«МОСКОВСКИЙ АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ

(НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)»

Институт №3 «Системы управления, информатика и электроэнергетика»

Кафедра №307 «Цифровые технологии и информационные системы»

Отчёт по учебной практике

По теме:
Роботы против кибервирусологов

Выполнили:
Студенты группы М3О-212Б-20
_________________ Ю. Д. Гуськова
_________________ А. М. Клочкова
_________________ Э. С. Сапиева

Принял:
Старший преподаватель кафедры 307
_________________А. Н. Максимов

Москва 2022
 Оглавление

Оглавление...............................................................................................................2

Введение...................................................................................................................3

Цель...........................................................................................................................4

Задачи.......................................................................................................................5

1. Распознавание точек.........................................................................................6

2. Работа с сетью в KOS.....................................................................................10

3. Работа с GPIO в KOS......................................................................................12

Заключение............................................................................................................13

2
 Введение

В настоящее время прогресс неумолимо движется вперёд, открывая

перед людьми безграничное поле возможностей. На смену уже давно
известным всем операционным системам приходят новые, более
инновационные, стремительно развивающиеся. Именно такой является
операционная система с особыми требованиями к кибербезопасности
KasperskyOS. На базе этой системы возможно сделать многое, в том числе и
создать робота, способного двигаться по заданному маршруту без
управления человеком. В рамках практики использована
AlphaBot — платформа для создания мобильного робота совместимая с
Raspberry Pi.

3
 Цель

Цель: Обеспечить проезд робота по заданным промежуточным точкам

маршрута.
Команда: Студентки группы М3О-212Б-20: Гуськова Юлия
Дмитриевна, Клочкова Анастасия Михайловна, Сапиева Элина Сергеевна

4
 Задачи

1. Распознавание точек
1.1 Разработать программу для распознавания контрастных цветовых
точек-стикеров заданных цветов.
1.2 Вычисление координат каждой точки и запись полученных
координат в отдельный файл.
2. Реализовать работу с сетью в KOS с возможностью передавать данные
по сети от сервера клиенту
3. Разработать программу движения робота при помощи GPIO в KOS.
4. Реализовать движение AlphaBot по маршруту.

5
 1. Распознавание точек

1.1 Разработать программу для распознавания контрастных

цветовых точек-стикеров заданных цветов.

Программа распознавания цветов написана на языке

программирования Python. Программа захватывает изображение с камеры
распознаёт красный, зелёный, синий, жёлтый и оранжевый цвета, для
каждого из которых заданы определённые диапазоны для лучшего
распознавания оттенков в случае различного освещения. Программа
захватывает контрастные точки, расположенные на полу, записывает их
координаты, а затем захватывает координаты робота, помеченного красным
цветным стикером для его дальнейшего перемещения.

Рисунок 1 — Цветные стикеры

1.2 Вычисление координат каждой точки и запись

полученных координат в отдельный файл.

Каждый найденный объект, попадающий под заданные цвета,

выделяется контуром, на основе которого вычисляется центр объекта и
6
задаются координаты (Рисунок 2). Полученные координаты записываются
отдельный файл проекта (Рисунок 3).

Рисунок 2 — Распознавание цветных объектов

Рисунок 3 — Запись координат

7
 Чтобы соотнести плоские координаты с камеры и реальные координаты
была использована гомография. Были замерены реальные координаты
установленных точек на полу, затем сняты координаты этих же точек с
камеры. При помощи необходимых преобразований был реализован перевод
одних координат в другие.

Рисунок 4 — Матрица гомографии

Для примера были захвачены координаты синего, жёлтого, зелёного и
оранжевого стикера, которые были преобразованы и выведены на экран.
Реальные координаты были взяты в сантиметрах.

Рисунок 5 — Координаты на камере

8
Рисунок 6 — Вывод гомографии

9
 2. Работа с сетью в KOS

Для примера работы сетевого взаимодействия в KasperskyOS был

использован вывод на экран фразы «Hello World» а также работа с файлом
mqtt_publisher. Оба примера выполнены успешно, фраза «Hello World»
выводится на экран.

Рисунок 7 — KasperskyOS

Рисунок 8 — Вывод "Hello World"

10
Рисунок 9 — пример mqtt 1

Рисунок 10 — Пример mqtt 2

11
 3. Работа с GPIO в KOS

3.1 Разработать программу движения робота при помощи

GPIO в KOS

Для подачи сигналов движения робота был использован интерфейс

GPIO. Это интерфейс для связи между компонентами компьютерной
системы, к примеру, микропроцессором и различными периферийными
устройствами. Были проинициализированы необходимые для движения
контакты, с которых необходимо считывать сигнал, и на которые его
необходимо посылать. Для поставленной задачи задействованы контакты IN1
и IN2 для левого мотора, IN3 и IN4 для правого мотора, а также ENA и ENB
для включения и выключения моторов. На плате Raspberry Pi это Р12, P13,
P6, P20, P21 и Р26. Код для движения робота в KasperskyOS написан на языке
программирования C++. Согласно этой программе, робот может двигаться
вперёд, назад, а также поворачивать на определённый угол влево или вправо.

Со всеми задействованными исходными файлами можно ознакомиться

на GitHub по ссылке: https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice

12
 Заключение

В результате прохождения практики было реализовано движение

робота AlphaBot на Rasberry Pi под управлением KasperskyOS. Координаты
цветных точек-стикеров успешно распознаются камерой и записываются в
отдельный файл. Благодаря гомографии установлена связь между реальными
и плоскими координатами. Были выполнены примеры работы с сетью в
KasperskyOS, выведено на экран сообщение «Hello World». Была написана
программа движения робота и реализована запись образа этой программы
для переноса на AlphaBot. Робот успешно проходит по установленному
маршруту с допустимой погрешностью.

13