Chinea Carlos - Ion Hamilton Ian A de La Mecanica

FORMULACI ON HAMI LTONI ANA DE LA MECANI CA. CARLOS S.
CHI NEA
DIVULGACIN DE LA MATEMTICA EN LA RED. MARCHENA 2002
1
I NDI CE:
01. I nt r oducci n:
01. 1. Sist emas de part culas.
01. 2. Grados de libert ad y condiciones de ligadura.
01. 3. Coordenadas. Coordenadas generalizadas. El espa-
cio de configuracin de un sist ema mecnico.
02. El Pr i nci pi o de Mni ma Acci n:
02. 1. El Principio de Hamilt on de la Mnima Accin.
02. 2. Expresin mat emt ica de la Accin.
02. 3. Ecuaciones de Lagrange.
02. 4. La lagrangiana.
02. 4. 1. Det er minacin.
02. 4. 2. Lagrangiana de una part cula libre. La l a-
grangiana de una part icula en un campo
ext erior.
03. Ecuaci ones de Hami l t on:
03. 1. Definicin del moment o lineal.
03. 1. 1. Moment o lineal.
03. 1. 2. Coordenadas ignoradas.
03. 1. 3. Espacio fsico.
03. 2. La funcin hamilt oniana.
03. 2. 1. Significado.
03. 2. 2. I nvariancia en los sist emas holnomos es-
clernomos.
03. 3. Las Ecuaciones de Hamilt on.
04. Teor emas bsi cos de l a f or mul aci n.
04. 1. El Teorema de Hamilt on- Jacobi.
04. 2. El Teorema de t ransformacin cannica de
var iables.
04. 3. El Teorema de los Corchet es de Poisson.
04. 4. El Teorema del Jacobiano.
04. 5. El Teorema de Liouville.
FORMULACI ON HAMI LTONI ANA DE LA MECANI CA. CARLOS S. CHI NEA
2
La primera de las formulaciones de la Mecnica Terica fue la
desarrollada por I saac Newt on ( 1643- 1727) , basndola, como
sabemos, en t res leyes o principios. Post eriorment e, Joseph
Luis de Lagrange ( 1736- 1813) , desarroll su concepcin de la
Mecnica obt eniendo sus famosas ecuaciones diferenciales
para describir la evolucin de los sist emas mecnicos.
William Rowan Hamilt on ( 1805- 1865) ut iliz los principios del
clculo variacional para dot ar a la Mecnica Terica de una
concepcin int rnseca que superaba a la concepcin
desarrollada ant es por Lagrange.
NEWTON
LAGRANGE HAMI LTON
Los t rabaj os de Hamilt on fueron desarrollados por grandes
fsicos y mat emt icos como Carl Gust av J. Jacobi ( 1804-
1851) , Simen Poisson ( 1781- 1840) , o Joseph Liouville ( 1809-
1882) .
JACOBI POI SSON LI OUVI LLE
3
La Formulacin Hamilt oniana de la Mecnica t iene como
referent e a la ant erior Formulacin Lagrangiana. Hamilt on
consider como variables independient es no solament e las
coordenadas generalizadas, sino t ambin los moment os o
mpet us asociados, definiendo lo que llam el Espacio de la
Fases.
La funcin principal de Hamilt on, o hamilt oniana, t iene una
forma relacionada con la funcin principal de Lagrange, suma
de los product os de cada mpet u por la velocidad menos la
funcin lagrangiana, pudiendo, con ella obt ener unas
ecuaciones de evolucin de los sist emas mecnicos mucho
ms pot ent es que las ecuaciones de Lagrange.
4
01. I nt r oducci n:
01.1. Si st emas de par t cul as.
01.2. Gr ados de l i ber t ad y condi ci ones de l i gadur a.
01.3. Coor denadas. Coor denadas gener al i zadas. El
espaci o de conf i gur aci n de un si st ema.
01.1. Si st emas de par t cul as:
Un conj unt o de part culas con una propiedad comn es un -
sist ema de part culas. En realidad, t odos los obj et os son sist emas de
part culas en la mecnica clsica. Un sist ema puede, no obst ant e,
est udiarse, en mlt iples aspect os como si fuera una sola part cula, y
est o ocurre en los casos en que la int eraccin mut ua de las part culas
del sist ema puede despreciarse en el est udio mecnico de sus
peculiaridades dinmicas.
Un sist ema de part culas diremos que es cerrado si no sufre
int eraccin desde ningn sist ema ext erior, es decir, si consideramos
que no est somet ido a ningn campo de int eraccin ext erno.
Un sist ema se dice conservat ivo si est exclusivament e somet ido a
campos ext ernos que originan fuerzas conservat ivas, est o es, si
exist e una funcin pot encial V t al que la fuerza que sufre el sist ema
es
V f
v v
Si el sist ema de part culas est somet ido adems a ot ras fuerzas no
conservat ivas, que llamaremos fuerzas disipat ivas, est o es, no
provenient es de una funcin pot encial, t ales como el rozamient o,
et c.., diremos que el sist ema es no conservat ivo o bien que es
disipat ivo.
01. 2. Gr ados de l i ber t ad y condi ci ones de l i gadur a:
El grado de libert ad de cada una de las part culas de un sist ema fsico
puede est ar rest ringido por condiciones de ligadura, es decir, por
condiciones que impiden que t odo el sist ema o una part e de l se
pueda desplazar librement e en algn sent ido. Est as condiciones
5
pueden ser dependient es del t iempo, y pueden ser represent ables
mediant e ecuaciones mat emt icas o ecuaciones diferenciales
int egrables. o bien, en muchos casos, solo son represent ables
mediant e inecuaciones o sist emas de diferencias.
Un sist ema se dice holonomo, o bien, somet ido a ligaduras
holnomas, si las condiciones de ligadura son expresables mediant e
ecuaciones mat emt icas ent re sus coordenadas o ecuaciones
diferenciales int egrables. En caso cont rario, se dice que el sist ema
mecnico es no holnomo.
Un sist ema se dice que es esclernomo si las condiciones de ligadura
son independient es del t iempo. En caso cont rario el sist ema se dice
que es renomo o somet ido a ligaduras renomas.
Por t ant o:
Un sist ema holonomo esclernomo es un sist ema somet ido a
condiciones de ligadura independient es del t iempo expresables
mediant e relaciones mat emt icas ent re sus coordenadas.
Un sist ema holnomo renomo es un sist ema somet ido a condiciones
de ligadura dependient es del t iempo expresables mediant e relaciones
mat emt icas ent re sus coordenadas.
Un sist ema no holnomo esclernomo es un sist ema somet ido a
condiciones de ligadura independient es del t iempo no expr esables
Un sist ema no holnomo renomo es un sist ema somet ido a
condiciones de ligadura dependient es del t iempo no expresables
Los sist emas mas usuales son, nat uralment e, los holnomos
esclernomos.
01. 3. Coor denadas. Coor denadas gener al i zadas. El espaci o de
conf i gur aci n de un si st ema mecni co:
sea un sist ema de N part culas p
i
, i = 1, 2, ..., N. Cada part cula t iene
t res coordenadas en el espacio ordinario, por lo que en t ot al hay 3N
coordenadas para el sist ema de part culas.
Si hay k ecuaciones de ligadura ent re est as variables se t iene que el
nmero t ot al de variables independient es es n = 3N - k. Podemos
6
represent ar por q
i
, i = 1,2,...,n a est as variables independient es, que
se denominan coordenadas generalizadas. Sus correspondient es
derivadas t emporales se llaman velocidades generalizadas.
Se llama espacio de configuracin de un sist ema de part culas al
espacio cuyos punt os son las 2n- plas formadas por las coordenadas
generalizadas y las velocidades generalizadas y el t iempo.
Espacio de configuracin:
'
'
,
`
.
|
gener coord q t q q Ec
i i i
_ / , ,
.
7
02. El Pr i nci pi o de Mni ma Acci n:
02.1. El Pr i nci pi o de Hami l t on de l a Mni ma Acci n.
02.2. Ex pr esi n mat emt i ca de l a Acci n.
02.3. Ecuaci ones de Lagr ange.
02.4. La l agr angi ana.
02.4.1. Det er mi naci n.
02.4.2. Lagr angi ana de una par t cul a l i br e. La
l agr angi ana de una par t i cul a en un
campo conser vat i vo.
02.1. El Pr i nci pi o de Hami l t on de l a Mni ma Acci n:
En t odo sist ema de N part culas en donde es
i
f la fuerza aplicada
sobre una part cula de radio vect or
i
r se verifica que exist e siempre
una funcin escalar que llamaremos "energa cint ica" del sist ema,
t al que la int egral
dt r f S
t
t
i
N
i
i
.
,
`
.
|
+

2
1
1
es mnima en el movimient o real del sist ema en el espacio de
configuracin.
A la int egral S la llamaremos "accin" del sist ema de part culas.
La t rayect oria, pues, ha de ser la ext remal de la int egral definida
como accin. O sea, es la curva para la cual es mnima la accin:
0 S
02.2. Ex pr esi n mat emt i ca de l a Acci n:
Si la fuerza aplicada a cada part cula,
i
f , t iene una component e
conservat iva,
i c
f , y ot ra component e no conservat iva,
'
i
f , se t iene
que

+ +
i i i c i
f v f f f
8
Siendo V una funcin de las coordenadas generalizadas que
llamaremos "energa pot encial" del sist ema de part culas. La accin,
en definit iva, puede expresarse mat emt icament e as:

,
`
.
|
+ dt r f dt r V dt dt r f S
i i
t
t
i
t
t
t
t
N
i
i i
. . ' . . . .
2
1
2
1
2
1
1
02.3. Ecuaci ones de Lagr ange:
Aplicando el Principio de Mnima Accin, se t iene:
dt q
q
r
f dt q
q
r
V dt S
t
t
t
t
n
j
j
j
i
i
n
j
j
j
i
t
t
. . . . . .
2
1
2
1
2
1
1 1

0
2
1
2
1
2
1
1 1
+

t
t
t
t
t
t
n
j
j j
n
j
j
j
dt q Q dt q
q
V
dt . . . .
aplicando clculo variacional a la primera int egral ( ver ecuaciones
variacionales de Euler) , se t iene:
0
2
1
1
1
2
1
1 1 1
+
,
`
.
|

dt q Q dt q
q
V
dt q
q
dt
d
q
S
t
t
n
j
j j
t
t
n
j
j
j
t
t
n
j
j
j
j
. . . . .
.

o bien:
0
2
1
1
,
`
.
|
+
dt q Q
q
V
q
dt
d
q
S
t
t
n
j
j j
j
j
j
. .
.

o, lo que es lo mismo:
( ) ( )
0
2
1
1
,
`
.
|
+
dt q Q
q
V
dt
d
q
V
S
t
t
n
j
j j
j
j
. .
.

verificndose ent onces las n ecuaciones siguient es:
( ) ( )
n j Q
q
V
dt
d
q
V
j
j
j
, . . . , ;
.
2 1 0 +

9
que son las ecuaciones de Lagrange del sist ema de part culas. La
funcin V L se denomi na "lagrangiana" del sist ema. En funcin
de la lagr angiana ser a:
n j Q
q
L
dt
d
q
L
j
j
j
, . . . , ;
.
2 1 0 +
( Ecuaciones de Lagrange)
Para sist emas conservat ivos es n j Q
j
, . . . , , , 2 1 0 por lo que las
ecuaciones ant eriores quedan as:
n j
q
L
dt
d
q
L
j
j
, . . . , ;
.
2 1 0
( Ecuaciones de Lagrange para sist emas conservat ivos)

Para est os sist emas, en donde no exist en fuerzas disipat ivas, la
accin del sist ema de part culas es, simplement e, la int egral en el
t iempo de la funcin lagr angiana:
2
1
t
t
dt L S .
02.4. La l agr angi ana:
La lagrangiana de un sist ema se define, como ya hemos vist o, por la
expr esin V L , donde es la energa cint ica y V la energa
pot encial.
02. 4. 1. Det erminacin:
Toda funcin L' que difiera de la lagrangiana en la derivada t emporal
de una funcin de las coordenadas generalizadas y del t iempo es,
t ambin, lagrangiana del sist ema de part culas.
Efect ivament e:
a l agr angi an L
a l agr angi an L
t q f
dt
d
L L
j
'
) , ( '
'
+
se t iene que si es 0
2
1

t
t
dt L S a l agr angi an L .
por t ant o, es:
10

+
,
`
.
|
+
,
`
.
|
+
2
1
2
1
2
1
2
1
1 2
t
t
j j
t
t
j
t
t
t
t
j
t q f t q f dt L t q f dt L dt t q f
dt
d
L ) , ( ) , ( ' . ) , ( ' . . ) , ( '
y siendo 0
1 2
) , ( ) , ( t q f t q f
j j
, se t endr que

2
1
0
t
t
dt L' . y L' es
t ambin lagrangiana.
02. 4. 2. Lagrangiana de una part cula libre. La lagrangiana de una
part icula en un campo conservat ivo:
a) El caso de una part cula libre:
La lagrangiana de una part cula libre, al ser una funcin caract erst ica
de la misma, no puede depender de las coordenadas de la part cula ni
del t iempo, en virt ud de la homogeneidad del espacio- t iempo. Tendr
que depender solament e de la velocidad, pero en virt ud de la
isot ropa del espacio, no ha de depender de la direccin de la
velocidad, sino, en t odo caso de su mdulo, por t ant o, ha de poder
expresarse en funcin del cuadrado de la velocidad:
) ( ) (
.
2
2
v L q L L
j

Por ot ra part e, si consideramos una variacin infinit esiamal, u, de la
velocidad, se t endra:
u v v v + '
y la lagrangiana t ambin se puede expresar en funcin de v':
( ) ( )
2 2 2 2
2 u u v v u v L v L + + + . ) ( ) ' (
desarrollando en serie y despreciando los t rminos de rden superior
al segundo, se t iene:
. . . . ) ( ) ' ( +
+ u
v
L
v L v L 2
2
2 2
Y siendo lagrangianas t ant o ) (
2
v L como ) ' (
2
v L , se deduce, en virt ud
de un ressult ado expuest o ant es, que el t ermino rest ant e ha de ser,
necesariament e, la derivada t emporal de una funcin de las
coordenadas y del t iempo:
) , ( . . t q f
dt
d
u v
v
L
j
2
2
11
pero est o indicara que la derivada parcial ha de ser const ant e, luego:
a const
v
L

2
y, en definit iva, es
2
v a L . .
Llamamos "masa" de la part cula a la const ant e m = 2. a. Luego, la
lagrangina se puede expresar as:
2
2
1
mv L
Si se t rat a de un sist ema de N part culas en movimient o libre:
N
j
j j
v m L
1
2
2
1
.
b) Una part cula en un campo ext erior de pot encial V:
Siendo V L , se t iene que si V= 0 ( movimient o libre) , hemos
vist o que
2
2
1
0 mv L , por t ant o, ser:
V mv L
2
2
1
Y si se t rat a de un sist ema de N part culas en movimient o libre,
t enemos:
V v m L
N
j
j j

1
2
2
1
.
12
03. Ecuaci ones de Hami l t on:
03.1. Def i ni ci n del moment o l i neal .
03.1.1. Moment o l i neal .
03.1.2. Coor denadas i gnor adas.
03.1.3. Espaci o f si co.
03.2. La f unci n hami l t oni ana.
03.2.1. Si gni f i cado.
03.2.2. I nv ar i anci a en l os si st emas hol no-
mos escl er nomos.
03.3. Las Ecuaci ones de Hami l t on.
03.1. Def i ni ci n de moment o l i neal :
03. 1. 1. Moment o lineal:
Se define el moment o lineal con respect o a la coordenada q
j
de una
part cula de lagrangina L por
n j
q
L
p
j
j
, . . . , ,
.
2 1
Al n- vect or ( )
n
p p p p , . . . , ,
2 1
se le llama vect or moment o lineal o

impulso de la part cula.
03. 1. 2. Coordenadas ignoradas o cclicas:
Si la lagrangiana L no depende explcit ament e de la coordenada q
j
se
dice que q
j
es ignorada o cclica.
Si una det erminada coordenada es cclica, el moment o lineal
correspondient e es const ant e, y, al revs, si el moment o es
const ant e, la coordenada correspondient e es cclica.
Coord q
j
cclica const
q
L
p
q
L
dt
d
q
L
q L L
j
j
j
j
j
. .
) (
0 0

) (
. .
j
j
j j
j
q L L
q
L
q
L
dt
d
const
q
L
p 0 0 q
j
ignor ada
13
03. 1. 3. Espacio de las fases:
Se define el espacio de las fases de un sist ema de part culas como el
espacio cuyos punt os son las 2n component es
n n
p p p q q q , . . . , , , , . . . , ,
2 1 2 1
es decir, las coordenadas generalizadas y las correspondient es
component es de moment o lineal.
Espacio fases = ( )
n n
p p p q q q E , . . . , , , , . . . , ,
2 1 2 1
Se define el Corchet e de Poisson para dos funciones, f
1
y f
2
, en las
variables del espacio de las fases, y se represent a por [ ]
2 1
, f f , a la
suma de derivaciones parciales siguient e:
[ ]

,
`
.
|
n
i k k k k
q
f
p
f
p
f
q
f
f f
1
2 1 2 1
1 2
. . ,
Nat uralment e, si una coordenada es ignorada, y como su component e
de moment o lineal es const ant e, el espacio fsico t endra dos
component es menos.
En el caso de que hubiera m coordenadas ignoradas, las dimensiones
del espacio de las fases sera, ent onces, 2( n- m) .
03. 2. La f unci n hami l t oni ana:
Se define como hamilt oniana de un sist ema de part culas de
lagrangiana L a la funcin siguient e:
L q p H
n
j
j j

1
.
.
donde las p
j
son las correspondient es component es de moment o
lineal.
03. 2. 1. Significado:
En un sist ema somet ido a un campo ext erior de pot encial V, sabemos
que la lagrangiana es de la forma
14
V q m V mv L
n
j
j

1
2
2
2
1
2
1
.
por t ant o, se t iene:
V V mv V q m V q m q m
V q m q q m V q m q
q
L
L q p H
n
j
j
n
j
j
n
j
j
n
j
j
n
j
j j
n
j
j
n
j
j
j
n
j
j j
+ + + +
+ +

2
1
2
1
2
1
2
1
2
1 1
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
. . .
. . . . .
.
.
.
.
Es decir, la Hamilt oniana de un sist ema somet ido a un campo ext erior
const ant e, no dependient e del t iempo ni de la velocidad, es la energa
t ot al del sist ema, suma de la energa cint ica ms la energa
pot encial.
03. 2. 2. I nvariancia en los sist emas holnomos esclernomos:
En un sist ema holnomo esclernomo, est o es, en un sist ema
somet ido a condiciones de ligadura independient es del t iempo
expresables mediant e relaciones mat emt icas ent re sus coordenadas,
su lagrangiana, nat uralment e, no depende por t ant o expresament e
del t iempo, sino, t odo lo ms, de sus coordenadas y velocidades
generalizadas.
Por t ant o, al derivar con respect o al t iempo:
const H H
dt
d
L q p
dt
d
dt
dL
q p
dt
d
dt
dL
q p
dt
d
q p
dt
d
q p q p
dt
q d
q
L
dt
dq
q
L
dt
d
dt
q d
q
L
dt
dq
q
L
dt
dL
j
n
j
j j
n
j
j
j
n
j
j j
n
j
j j
n
j
j j
n
j
j
n
j
j
j
n
j
j
j
n
j
j
j
n
j
j
j

,
`
.
|

,
`
.
|
,
`
.
|
,
`
.
|
+
,
`
.
|

0 0 0
1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
. .
. . .. . .
.
. .
.
.
.
La invariancia de la Hamilt oniana se debe, en definit iva, a la
uniformidad del t iempo, al hecho de que la lagrangiana no depende
explicit ament e del t iempo en est os sist emas.
Como la Hamilt oniana de un sist ema cerrado o somet ido a un campo
ext erior const ant e es la energa t ot al del sist ema, se deduce, con
est o, que la energa t ot al de un sist ema de est e t ipo es const ant e.
15
03. 3 Las Ecuaci ones de Hami l t on:
Haciendo la diferencial de la Hamilt oniana:
dt
t
L
dq Q
dt
dp
q dp
dt
t
L
q d p dq Q
dt
dp
dq p q dp
dt
t
L
q d
q
L
dq
q
L
dq p q dp
dL dq p q dp L q p d dH
j
n
j
j
j
n
j
j j
j
n
j
j j
n
j
j
j
n
j
j j
n
j
j j
j
n
j
j
j
n
j
j
n
j
j j
n
j
j j
n
j
j j
n
j
j j
n
j
j j
. . .
. . . . .
. . . . .
. . .
.
. . .
.
.
. .
. . .
,
`
.
|

,
`
.
|
+
+
+
,
`
.
|

1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1
en definit iva, se t iene:
dt
t
L
dq
q
H
dp
p
H
dH
dt
t
L
dq Q
dt
dp
q dp dH
j
n
j j
n
j
j
j
j
n
j
j
j
n
j
j j
. .
. . .
.
,
`
.
|

1 1
1 1
por t ant o, al ident ificar se obt ienen un conj unt o de ecuaciones que se
conocen como Ecuaciones de Hamilt on:
t
L
t
H
p Q
q
H
q
p
H
j j
j
j
j

; ;
. .
( j = 1, 2, . . . ,n)
Si se t rat a de sist emas conservat ivos:
t
L
t
H
p
q
H
q
p
H
j
j
j
j

; ;
. .
( j = 1, 2, . . . ,n)
16
04. Teor emas bsi cos de l a f or mul aci n:
04.1. El Teor ema de Hami l t on- Jacobi .
04.2. El Teor ema de t r ansf or maci n canni ca de v ar i abl es.
04.3. El Teor ema de l os Cor chet es de Poi sson.
04.4. El Teor ema del Jacobi ano.
04.5. El Teor ema de Li ouvi l l e.
04. 1. El Teor ema de Hami l t on- Jacobi :
Para t odo sist ema somet ido exclusivament e a fuerzas conservat ivas,
exist e una ecuacin de la forma:
0 +
H
t
S
siendo suficient e que t enga una solucin complet a, S
0
= S
0
( q
j
, p
j
, t ) ,
para que sean int egrables las 2n ecuaciones de Hamilt on.
Efect ivament e:
a) Sabemos que si el sist ema es conservat ivo, ent onces la accin S
es la int egral en el t iempo de la funcin de Lagrange:
dt H
dt
dq
p dt L S
t
t
n
j
j
j
t
t
. .
,
`
.
|

2
1
2
1
1
Por t ant o, la diferencial dS ser:
dt H dq p dt H
dt
dq
p dS
n
j
j j
n
j
j
j
. . .
,
`
.
|

1 1
Y por ot ra part e, al ser la accin S funcin de las coordenadas
generalizadas y del t iempo, se t iene:
n
j
j
j
dt
t
S
dq
q
S
dS
1
por lo cual, al ident ificar, t enemos que es:
17
) . . . , , ( , , n j H
t
S
p
q
S
j
j
2 1
podemos escribir est as relaciones de la forma:

0 +

H
t
S
p S ,
( , 0 +
H
t
S
Ecuacin de Hamilt on- Jacobi )
b) Veamos que si exist e una funcin S
0
= S
0
( q
j
, p
j
, t ) que verifica la
Ecuacin de Hamilt on- Jacobi, ent onces exist en las int egrales de las
ecuaciones de Hamilt on, es decir se pueden calcular las int egrales
siguient es:

j j
j
j j
j
q dq dt
p
H
p dp dt
q
H
,
diferenciando la int egral S
0
:
dt H dp
p
S
dq
q
S
dt
t
S
dp
p
S
dq
q
S
dS
n
j
j
j
n
j
j
j
n
j
j
j
n
j
j
j

1
0
1
0 0
1
0
1
0
0
Despej ando la H:

n
j
j
j
n
j
j
j
n
j
j
j
n
j
j
j
S p
p
S
q
q
S
H dS dp
p
S
dq
q
S
Hdt
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
. . .
y siendo, por ot ra part e:
dt
t
H
p dt
p
H
q dt
q
H
dH
n
j
j
j
n
j
j
j

1 1
. .
. .
al int egrar respect o al t iempo:
dt
t
H
p dt
p
H
q dt
q
H
H
n
j
j
j
n
j
j
j
1 1
. .
. .
lo que nos permit e ident ificar:
dt
dS
dt
t
H
p
S
dt
p
H
q
S
dt
q
H
j j j j
0 0 0

, ,
18
04. 2. El Teor ema de t r ansf or maci n canni ca de v ar i abl es:
La condicin necesaria y suficient e para que una t ransformacin de
variables de la forma
( ) ( )
i i i i
P Q p q , ,
mant enga la invariancia de las ecuaciones de Hamilt on
) ,..., 3 , 2 , 1 ( n i
p
H
q
q
H
p
i
i
i
i

&
&
es que exist a una funcin de las coordenadas generalizadas y del
t iempo, ) , , (
1
t Q q f f
i
, t al que
) ,..., 3 , 2 , 1 (
'
n i
t
f
H H
Q
f
Pi
q
f
pi
i
i
siendo H funcin hamilt oniana del sist ema con respect o a las nuevas
coor denadas.
Est e t ipo de t ransformacin se dice Tr ansfor macin cannica de
var iables.
En ef ect o:
- Veamos que es necesaria esa condicin si se cumplen las
ecuaciones de Hamilt on en las nuevas coordenadas y mpet us
gener alizados:
Sea L y H las funciones de lagrange y Hamilt on respect o de las
nuevas coordenadas. Se cumple, como ya sabemos, que, para t oda
funcin de las coordenadas y del t iempo f(q
i
, Q
i
, t ) es:
( )dt H H dQ P dq p df
df dt H dQ P Hdt dq p
dt
df
L L
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
+
+ +

'
' '
1 1
1 1
19
por ot r a par t e:
dt
t
f
dQ
Q
f
dq
q
f
df
n
i
i
i
n
i
i
i

1 1
por lo que, ident ificando:
H H
t
f
P
Q
f
P
q
f
i
i
i
i

' , ,
que es la condicin indicada y result a ser, pues, necesario su
complimient o.
- Veamos ahora que es suficient e esa condicin para que se deduzcan
las ecuaciones de Hamilt on en las nuevas coordenadas e mpet us
gener alizados:
si se cumplen H H
t
f
P
Q
f
P
q
f
i
i
i
i

' , , , se t endr ent onces que:

dt H H dQ P dq p dt
t
f
dQ
Q
f
dq
q
f
df
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i
i
n
i
i
i
) ' (
1 1 1 1
+

dt
df
L L L L H
dt
dQ
P H
dt
dq
p
dt
df
n
i
i
i
n
i
i
i
+ +

' ' '
1 1
Por t ant o las funciones L y H son respect ivament e lagrangiana y
hamilt oniana del sist ema en las nuevas variables, cumplindose por
t ant o las ecuaciones de Hamilt on:
) ,..., 3 , 2 , 1 ( n i
P
H
Q
Q
H
P
i
i
i
i
04. 3. El Teor ema de l os Cor chet es de Poi sson:

La variacin t emporal de una funcin ) ), ( ), ( ( t t p t q f f
i i
, de las
coordenadas e mpet us generalizados, es expresable en la forma
20
[ ] f H
t
f
dt
df
, +
Donde H es la funcin hamilt oniana del sist ema, y [ H, f] es el

corchet e de Poisson de las funciones H y f.
En ef ect o:
[ ] f H
t
f
dq
dH
p
f
dp
dH
q
f
t
f
dt
dp
p
f
dt
dq
q
f
t
f
dt
dp
p
f
dt
dq
q
f
t
f
dt
df
n
k k k k k
n
k
k
k
k
k
n
k
k
k
n
k
k
k
,
1
1 1 1
+
,
`
.
|
,
`
.
|

04. 4. El t eor ema del Jacobi an o:
El j acobiano de una t ransformacin cannica de variables es siempre
igual a la unidad. O sea:
( )
( )
1
;
;
k
i
k
i
i i
i i
P
p
q
Q
p q
P Q
D
En ef ect o:
Sea f una funcin de las coordenadas generalizadas y del t iempo que
verifica la condicin de la t ransformacin cannica de variables:
H H
t
f
P
Q
f
P
q
f
i
i
i
i

' , ,
y const ruyamos una funcin de la forma
+
n
k
k k
Q P f
1
. Se t iene, al
diferenciar:
( )

+ + +
+ +
+ +
n
k
k k
n
k
k k
n
k
k k
n
k
k k
n
k
k k
n
k
k k
n
k
k
k
n
k
k
k
n
k
k k
n
k
k k
dP Q dQ P dt H H dQ P dq p
dP Q dQ P dt
t
f
dQ
Q
f
dq
q
f
dP Q dQ P df d
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1
'

21
quedando, en definit iva:
( )dt H H dP Q dq p d
n
k
k k
n
k
k k
+ +

'
1 1
por ot r a par t e, es:

dt
t
dP
P
dq
q
d
n
k
k
k
n
k
k
k

1 1
por t ant o, al ident ificar:
H H
t
q
Q
q P
Q
P
P
p
P q
p
q
i
k
i k
k
k
i
k
i k
k
k

'

2
2
de lo cual:
1
i
k
i
k
i
k
i
k
q
Q
P
p
D
q
Q
P
p
04. 5. El Teor ema de Li ou v i l l e:
Dado el espacio de las fases del movimient o real de un -sist ema de
part culas con n grados de libert ad, y llamando
n n
dp dp dp dq dq dq d .... . . .... .
2 1 2 1

al element o diferencial de volumen, se verifica que la int egral
d es
invariant e con respect o a las t ransformaciones cannicas de
var iables. O sea:
consante d
En ef ect o:
Bast ar probar que en una t ransformacin cannica de variables el
volumen expresado en unas variables es el mismo que expresado en
las ot r as.
En las variables (q
i
, p
i
) :
n
i
i i
dq dp dU
1
22
En las variables (Q
i
, P
i
) :
n
i
i i
dP dQ dW
1
.
Ahora bien, el j acobiano de la t ransformacin es, precisament e el
cocient e:
dW
dU
dQ dP
dq dp
D
n
k
k k
n
i
i i

1
1
y, por el t eorema ant erior para el j acobiano:

n
i
i i
n
i
i i
dQ dP dq dp dW dU D
1 1
1
por t ant o, se cumple que
consante d

Chinea Carlos - Ion Hamilton Ian A de La Mecanica

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Chinea Carlos - Ion Hamilton Ian A de La Mecanica

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

FORMULACI ON HAMI LTONI ANA DE LA MECANI CA. CARLOS S.

( Ecuaciones de Lagrange para sist emas conservat ivos)

se le llama vect or moment o lineal o

podemos escribir est as relaciones de la forma:

' , , , se t endr ent onces que:

04. 3. El Teor ema de l os Cor chet es de Poi sson:

Donde H es la funcin hamilt oniana del sist ema, y [ H, f] es el

FORMULACI ON HAMI LTONI ANA DE LA MECANI CA. CARLOS S. CHI NEA

por ot r a par t e, es:

Вам также может понравиться