NOTAS DE AULA CINEMTICA E DINMICA DE CORPO RGIDO

J.A.P.Aranha NDF - EPUSP

2007-2008

NDICE

1. CINEMTICA DE CORPO RGIDO 1.1: MATRIZES ORTOGONAIS DE ROTAO 1.2: VELOCIDADE E ACELERAO 1.3: LGEBRA DO PRODUTO VETORIAL 1.4: NGULOS DE EULER 1.5: EXERCCIOS

pg. 3 pg. 4 pg. 8 pg. 13 pg. 15 pg. 16

2. DINMICA DE CORPO RGIDO 2.1: AGREGADO RGIDO DE PARTCULAS FORAS DE VNCULO 2.2: PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS 2.3: ENERGIA CINTICA E QUANTIDADE DE MOVIMENTO 2.4: EQUAES DE EULER DE UM CORPO RGIDO 2.5: EXERCCIOS 3. TRABALHO VIRTUAL E EQUAES DE LAGRANGE 3.1: SISTEMAS VINCULADOS E DESLOCAMENTO VIRTUAL 3.2: EQUAES DE LAGRANGE 3.3: EQUAO LOCAL DA SUPERFCIE DE VNCULO S(X) = 0 3.4: APNDICE: INTRODUO AOS TENSORES 3.5: EXERCCIOS 4. APLICAES 3.1: BALANCEAMENTO 3.2: DINMICA DO PIO 3.3: GIROSCPIO 3.4: MANOBRA DE AERONAVES 3.5: EXERCCIOS 5. REFERNCIAS ***

pg. 21 pg. 21 pg. 22 pg. 28 pg. 35 pg. 44

pg. 57 pg. 57 pg. 66 pg. 71 pg. 75 pg. 81 pg.xxx pg.xxx pg.xxx pg.xxx pg.xxx pg.xxx

1. CINEMTICA DE CORPO RGIDO A Mecnica Newtoniana preocupava-se, em seus primrdios, principalmente com o movimento dos astros e dada a imensa discrepncia entre as dimenses desses corpos celestes e a distncia entre eles pareceu natural, pelo menos em uma primeira aproximao, que se considerasse os astros como pontos materiais, isso , como partculas pontuais sem dimenso mas com uma massa bem definida e finita. Na gnese mesma da Mecnica surge portanto essa entidade abstrata os pontos materiais e evidncia reconhecida do gnio de Newton (1642-1727) estender para os astros as mesmas leis estipuladas para o movimento dos corpos terrestres e o contrrio, dos astros para a Terra: talvez resida a, em sua origem, a vertente csmica do pensamento da Fsica, da busca incessante pelo geral e universal e um distanciamento proposital do particular e especfico. E nessa volta do csmico para o mundano Newton e seus seguidores trouxeram para nossos problemas mais cotidianos essa idia de pontos materiais, que perpassa todo tratamento clssico dado aos problemas usuais da Mecnica. Mas as dimenses dos corpos, justificadamente deixada de lado no movimento dos astros na msica das esferas, no dizer dos clssicos no pode ser ignorada 1 no tratamento de muitos problemas terrestres, no estudo do prprio movimento de rotao da Terra, por exemplo. Nesse contexto os corpos no podem ser mais identificados com pontos materiais e a dinmica dos corpos extensos, no pontuais, foi desenvolvida em meados do sculo 18 por Euler (1707-1783). Embora os corpos extensos se deformem sob a ao de esforos externos e a anlise dessa deformao objeto de estudo da teoria da elasticidade ela pode ser desconsiderada em uma primeira aproximao, posto que desprezveis face o movimento global dos corpos, e por isso natural que se considere o movimento dos corpos extensos considerando um segundo nvel de abstrao: eles no so mais
outra prova a mais do gnio de Newton sua hesitao em considerar os astros como pontos materiais, mesmo sabendo da tremenda discrepncia de escalas de comprimento j citada. Na tentativa de estender a mesma lei de gravitao proposta para os astros para a gravidade terrestre era necessrio considerar a massa da Terra concentrada em seu centro. Diz a histria que Newton demorou mais de dez anos para publicar seus resultados at se convencer que a fora de atrao causada por um corpo esfrico homogneo idntica a de um ponto material de mesma massa colocada no centro da esfera. Essa hesitao de Newton, por muitos entendida como uma exteriorizao de sua psique naturalmente desconfiada ver, por exemplo, Whittaker (1950) The History of the Theories of Aether and Eletricity e Westfall (1995) A Vida de Newton tem um fulcro conceitual que no deve ser ignorado. Como discutido no exerccio (1.1), esse resultado, assim como tantos outros na teoria da gravitao, depende essencialmente do fato da fora de atrao entre corpos ser exatamente proporcional ao inverso do quadrado da distncia: fosse ela proporcional a 1/r2, com 0 < << 1, no s essa equivalncia no seria correta como tambm a teoria da gravitao perderia parte dos atributos que a distingue. A mesma relao exata 1/r2 observada na eletrosttica (lei de Coulomb) e o fator 2 nessa lei foi verificado experimentalmente como correto com um erro menor que 1: 109.
1

pontuais, posto que extensos, mas so considerados rgidos em primeira aproximao. O presente texto procura discutir os fundamentos da dinmica dos corpos rgidos, um assunto que tem vasta aplicao em diferentes tpicos da Engenharia: pois rgidos podem ser considerados os navios, avies, satlites, as partes articuladas de um rob e uma srie de mecanismos, como o giroscpio, por exemplo, utilizados com os mais diversos fins. Algumas dessas aplicaes sero apresentadas e discutidas na seo final mas o foco desse texto concentra-se em alguns aspectos tericos mais bsicos: ele procura estabelecer uma relao de continuidade entre a dinmica clssica dos pontos materiais e a dinmica dos corpos rgidos. Para tanto consideraremos, como uma introduo ao tema, um agregado de pontos materiais {mi ; i = 1,2,,N} rigidamente conectados entre si e estudaremos o movimento desse agregado de pontos sujeitos ao de foras externas, que determinam o movimento do conjunto, e de foras internas, que mantm os pontos materiais rigidamente ligados entre si. Se lij(t) for a distncia entre as massas mi e mj no instante t, o vnculo introduzido pelo movimento de corpo rgido exige lij(t) = cte. e as foras internas so, na realidade, as foras de vnculo necessrias para manter essa restrio. Ocorre que essas foras de vnculo so desconhecidas a priori e devem ser, por isso, retiradas do equacionamento do movimento global. nesse ponto que um procedimento aparentemente ingnuo, relacionado ao Princpio dos Trabalhos Virtuais da Mecnica Analtica desenvolvida por Lagrange 2 (1736-1813)), mostra sua importncia terica e vigor conceitual separando, de uma forma muito clara, a dinmica do agregado de partculas em duas partes distintas e ortogonais: uma, que toma conta do movimento global do agregado de partculas; outra, que determina as foras de vnculo a partir do movimento global. A cinemtica dos corpos rgidos ser elaborada a seguir e a dinmica, onde as foras de vnculo so tratadas, na seo 2. 1.1: MATRIZES ORTOGONAIS DE ROTAO Considerando um agregado de pontos materiais {mi ; i = 1,2,,N} rigidamente conectados entre si, a posio desse sistema dinmico em um tempo t estar definida se soubermos as coordenadas de cada massa pontual em relao a um sistema de referncias (O(e); x(e)) fixo no espao. Consideremos tambm um segundo sistema coordenado (O(c); x(c)) rigidamente conectado ao agregado de pontos

A motivao explcita de Lagrange era fazer na Mecnica o mesmo que a Geometria Analtica fizera na Geometria.

materiais: em relao a esse sistema o vetor posio {xi(c); i = 1,2,,N} de cada ponto material est obviamente definido e invariante no tempo.

FIG.(1.1): Agregado de pontos materiais rigidamente conectados. (Sistema Espacial: (O(e); x(e)); Sistema Fixo no Corpo: (O(c); x(c))). As coordenadas x(c) do vetor posio de um ponto do espao em relao ao sistema fixo no corpo relacionam-se com as coordenadas x(e) em relao ao sistema fixo no espao atravs da relao,

x(e) (t) = xo (t) + T(t) x(c) , onde xo(t) o vetor posio da origem O(c) em relao ao sistema fixo no espao e T(t) a matriz de transformao, que transforma as coordenadas locais x(c) nas coordenadas globais x(e), descontado o deslocamento xo(t) da origem. Por exemplo, uma rotao de um ngulo (t) no plano (x(e), y(e)), ver Fig.(1.2), representada pela matriz,
cos (t) sin (t) 0 T(t) = sin (t) cos (t) 0 , 0 1 0

(1.1a)

(1.1b)

FIG.(1.2): Rotao de um ngulo (t) no plano (x(eo), y(eo)).

que leva x(c) x(eo) = x(e) xo(t). Como os dois sistemas coordenados x(eo) e x(c) so cartesianos, a matriz de transformao T(t) tem uma estrutura particular. De fato, sejam u e v dois vetores arbitrrios com coordenadas {(ui;vi); i = 1,2,3} em relao a um sistema coordenado cartesiano. O produto escalar desses dois vetores definido por (u: vetor coluna e ut: vetor linha na notao matricial)
< u; v > = u v = u i vi
t i =1 3

(1.2a)

e um invariante, isso , no depende do sistema coordenado utilizado. Sejam agora {u(eo); v(eo)} as coordenadas desses vetores no sistema x(eo) e {u(c); v(c)} no sistema x(c); portanto
t t t < u; v > = u (c) v (c) = u (eo) v (eo) = u (c) T t T v (c)

e assim

T t T = I T t = T 1 . Matrizes que satisfazem (1.2b) so denominadas matrizes ortogonais e quando so de ordem (3x3), como no caso em anlise, representam sempre uma rotao de corpo rgido. Mais especificamente, possvel mostrar, como veremos a seguir, que existe sempre um sistema cartesiano definido por versores ortogonais {e,R; e,I; e} onde a matriz T adquire a forma cannica (1.1b). Em (1.1b) o eixo de rotao coincide com o versor k que se mantm invariante pela ao de T: Tk = k; de forma genrica, a procura de um eixo de rotao e tal que T e = e leva naturalmente ao
problema de valor caracterstico

(1.2b)

T x = x; T x* = * x* , onde = R + iI e x = xR + ixI so em geral complexos e (*) indica o complexo conjugado. Definindo

| |= * ; || x ||= < x; x* > ,

(1.3a)

(1.3b)

de (1.3a) segue, com o auxlio de (1.2b),

| |2 || x ||2 = < x; *x* > = < T x; T x* > = T x = x t T t T x* = x t x* = || x ||2 ,

) (T x )
t *

e portanto, como TtT = I, necessariamente

| |2 = 1

( = 1; = e ) .
i

(1.4a)

Observando que det (TtT) = det Tt det T = (det T)2, e portanto det T = 1, as razes do polinmio caracterstico 3 p(),
p( ) = det ( I T ) = 3 + a1 2 + a 2 + a 3 ; a 3 = det T = 1, definem os valores caractersticos de (1.3a). O polinmio cbico (1.4b), com coeficientes reais {a1; a2; a3}, tem necessariamente uma raiz real = 1 e duas razes complexas conjugadas 4 { = ei; = ei}. bvio que se {; x} for uma dupla de valor-vetor caracterstico de T ento {;x} ser tambm uma dupla de valor-vetor caracterstico de T: as matrizes T e T representam fisicamente a mesma rotao de corpo rgido, a nica diferena sendo que os eixos de rotao apontam em direes opostas, de acordo com o sinal de 1 = + 1 ou 1 = 1: trocando o sinal de (1.1b), por exemplo, a mesma rotao observada em relao ao eixo k invertendo a medida da rotao de + . Dessa maneira pode-se escolher ou T ou T para definir uma dada rotao e a seguinte conveno 5 adotada: as matrizes ortogonais de rotao so as matrizes (3x3) ortogonais com det T = + 1 e nessa classe de matrizes o polinmio caracterstico dado por p( ) = ( 1) 2 2 cos + 1 ;

(1.4b)

0 < 2.

(1.5a)

Sejam agora { = 1; x = e} e { = ei; x = e = e,R i e,I} os valores-vetores caractersticos de T. Como, por definio, TtT = I, tem-se e = (TtT) e = Tt(T e) = eiTte e portanto

Veja que p(0) = det T = a3. Para = 0 ou = essas razes complexas conjugadas transformam-se nas razes duplas { = 1}. 5 Como ser visto mais adiante, essa conveno no arbitrria: h uma distino fundamental entre ambas quando se representa a derivada de T(t) em relao ao tempo por um vetor identificado com a velocidade angular do corpo rgido.
3 4

i)T e = e ; ii)T e = e i e ;

iii)T t e = e ; iv)T t e = e i e .

(1.5b)

Multiplicando i) esquerda por et e iv) esquerda por et e subtraindo uma da outra obtm-se (e = e,R i e,I)

(1 e ) < e
i

; e,R ie,I > = 0 ,

indicando que e ortogonal aos vetores {e,R; e,I}. Multiplicando ii) e iv) esquerda por et e subtraindo conclui-se que || e,R || = || e,I ||; < e ; e > = 0 < e,R ; e,I > = 0. Definindo ||e,R|| = ||e,I|| = 1, os versores {e,R; e,I; e} formam uma base ortonormal e so tais que (ver (1.5b))
T e,R = cos e,R sin e,I ; cos sin 0 T e,I = sin e,R + cos e,I ; T = sin cos 0 . 0 0 1 ( e ;e ;e ) T e = e ; ,R ,I Na dinmica de corpo rgido a matriz T varia com o tempo e o versor e(t) define o eixo instantneo de rotao do corpo. Dado qualquer vetor u submetido ao de T a componente de u na direo de e permanece invariante e a componente no plano perpendicular a e roda de um ngulo , ver Fig. (1.2) e exerccio (1.2).

(1.5c)

1.2: VELOCIDADE E ACELERAO

Mantendo ainda a definio x(eo)(t) = x(e)(t) xo(t), consideremos a relao
x (eo) (t) = T(t) x (c) (t) x (c) (t) = T t (t) x (eo) (t) ,

(1.6a)

entre as coordenadas de um ponto arbitrrio x(t) em relao ao sistema fixo no espao e fixo no corpo. Esse ponto no espao desloca-se no tempo com velocidade e acelerao dadas por

v (eo) (t) = x (eo) (t) = T(t) x (c) (t) + T(t) x (c) (t); a(eo) (t) = x(eo) (t) = T(t) x(c) (t) + 2T(t) x (c) (t) + T(t) x (c) (t), em relao ao sistema fixo no espao; em relao ao sistema fixo no corpo tem-se (ver (1.6a)) v (c) (t) = Tt (t) v (eo) (t) = x(c) (t) + Tt (t) T(t) x (c) (t); a(c) (t) = Tt (t) a (eo) (t) = x(c) (t) + 2Tt (t) T(t) x (c) (t) + Tt (t) T(t) x (c) (t). Da ortogonalidade da matriz T(t) tem-se Tt(t) = T1(t) e segue que Tt (t) T(t) = I Tt (t) T(t) + Tt (t) T(t) = 0 (c) = Tt (t) T(t) = t(c) ; T(t) Tt (t) = I T(t) Tt (t) + T(t) Tt (t) = 0 (e) = T(t) Tt (t) = t(e) ,

(1.6b)

(1.6c)

(1.7a) e portanto {(c) ; (e) } so matrizes 6 anti-simtricas,

(c)

0 = c,z c,y

c,z 0 c,x

0 c,y c,x ; (e) = e,z e,y 0

e,z 0 e,x

e,y e,x , 0

(1.7b)

satisfazendo a relao de transformao

(e) (t) = T(t) (c) (t) Tt (t) .

(1.7c)

Em um espao tri-dimensional e somente a o nmero de termos no-nulos de uma matriz anti-simtrica iguala a dimenso do espao e a matriz anti-simtrica pode ento ser identificada com um vetor. Nessa situao, se {ex;ey;ez} e {i;j;k} forem, respectivamente, os versores do sistema coordenado fixo no corpo e no espao, os vetores { (c) ; (e) }
(c) (c) = c,x e x + c,ye y + c,z e z ; (e) (e) = e,x i + e,y j + e,z k ,
6

(1.7d)

Deveramos dizer, em uma linguagem mais tcnica, que o operador rotao de corpo rgido definido por um tensor anti-simtrico, representado pelas matrizes anti-simtricas { (c); (e)} nos sistemas de coordenadas fixo no corpo e no espao, respectivamente.

definem a rotao de corpo rgido: de fato, supondo x(c) = 0 em (1.6b,c) tem-se

v (c) = (c) x(c) = (c) x(c) ; v (e) = (e) x (e) = (e) x(e) ,
o produto vetorial entre vetores podendo ser calculado pelo algoritmo 7 clssico
ex (c) x (c) = c,x xc ey c,y yc ez i j e,y ye k e,z . ze

(1.8a)

c,z ; (e) x(e) = e,x zc xe

(1.8b)

O vetor , com componentes (c) em relao ao sistema fixo no corpo e (e) em relao ao sistema fixo no espao, denominado vetor velocidade angular do corpo rgido mas h um ponto a que necessita ser esclarecido: se fosse de fato um vetor deveramos ter sempre (e) = T(t) (c), qualquer que fosse a matriz ortogonal de transformao T(t); no entanto, como discutido no exerccio (1.3), essa regra de transformao s compatvel com (1.7c) quando det T(t) = + 1. Ou, em outras palavras, o tensor anti-simtrico pode ser identificado com um vetor de rotao somente na sub-classe das transformaes representadas por matrizes ortogonais de rotao. O vetor velocidade angular no , senso estrito, um vetor em uma linguagem informal designado por pseudo-vetor, pois se comporta como um vetor somente para uma classe bem definida de transformaes. As regras prticas usuais, como a regra do saca-rolha ou a regra da mo direita, aparecem na definio desses pseudovetores e do produto vetorial para garantir que as transformaes permitidas obedeam sempre a condio det T = +1, como exigido para que esses tensores antisimtricos possam ser representados por vetores. De (1.7a) segue tambm
T(t) = T(t) (c) (t) T(t) = T(t) (c) (t) + T(t) (c) (t)

(1.8c)

e portanto
2 Tt (t) T(t) = (c) + (c) .

(1.8c)

Utilizando essas expresses em (1.6c) a frmula cinemtica

7

O produto vetorial definido por (1.8a) e representa uma operao entre vetores gerando um novo vetor; o algoritmo fornece s um procedimento mnemnico para determinar o vetor resultante.

10

v (t) = a(t) =

Dx(c) Dt Dv (c) Dt

= =

dx(c) dt dv (c) dt

+ (c) x(c) ; (1.9a) + (c) v (c) ,

pode ser derivada. A variao global Df/Dt da propriedade f(t), identificada por {x(c)(t); v(c)(t)} em (1.9a), dada pela soma de duas parcelas: a primeira, df/dt, toma conta da variao local de f(t) supondo o sistema fixo no corpo {ex; ey; ez} congelado no tempo; a segunda, (c) f, indica a variao de f(t) que se observa no por uma mudana de suas coordenadas mas pela rotao dos eixos coordenados fixos no corpo. Como um exemplo de aplicao de (1.9a), seja a matriz T(t) expressa na forma cannica (1.1b) ou (1.5c) e {ex = cos (t) i + sin (t) j; ey = sin (t) i + cos (t) j} os versores do sistema fixo no corpo no plano (x,y); definindo

x(c) = r(t)e x ; v (c) = re x + re y ; , 2 (c) = (t)e z ; a(c) = r r e x + ( 2r + r ) e y ,

com 2 r sendo a acelerao centrpeda e 2r a acelerao de Coriolis. De outro lado, se x(c) representar as coordenadas de um ponto no corpo rgido ento x(c) = cte.; utilizando (1.9a) e observando a definio x(eo) = x(e) xo(t), a velocidade e acelerao de pontos no corpo rgido so descritas pelas funes vetoriais
v (t) = x o + (c) x (c) ; a(t) = x o + d (c) dt x(c) + (c) ( (c) x (c) ) . (1.9b)

Por convenincia descrevemos em (1.9b) as funes vetoriais {v(t); a(t)} de uma forma hbrida no que toca as componentes: o vetor xo(t) representa as coordenadas da origem do sistema fixo no corpo em relao ao sistema fixo no espao; os vetores {(c); x(c)} representam a velocidade angular e vetor posio em relao ao sistema fixo no corpo. Essa dicotomia na representao parece natural: a posio xo(t) da origem do sistema fixo no corpo deve ser dada em relao ao sistema espacial; de outro lado, o movimento de rotao depende da distribuio de massa no

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corpo, que permanece invariante no tempo quando esse movimento representado em relao ao sistema de referncias fixo no corpo; sendo mais especfico, em (1.9b)
x o (t) = x e,o (t)i + ye,o (t) j + z e,o (t)k ; x (c) = x ce x + y ce y + z ce z ; (c) (t) = c,x (t)e x + c,y (t)e y + c,z (t)e z ,

(1.9c)

onde {i;j;k} a base do sistema espacial e {ex;ey;ez} a base do sistema fixo no corpo. Como mostra (1.9b), a velocidade em qualquer ponto do corpo rgido est univocamente determinada se as trs componentes da velocidade da origem O(c) forem conhecidas assim como as trs componentes da velocidade angular (c): o

corpo rgido tem portanto seis graus de liberdade e os vetores velocidade {xo (t); (c) (t)} so determinados pelas equaes dinmicas, discutidas na seo 2.
A mesma contagem de graus de liberdade pode ser obtida diretamente da definio (1.1a). De fato, se {tx(t); ty(t); tz(t)} forem as coordenadas dos vetores espaciais {i; j; k} em relao base {ex; ey; tz} do sistema fixo no corpo, tem-se
t x (t) T(t) = t y (t) ; Tt (t) = t x (t) t y (t) t z (t) , t z (t)

(1.10a)

com {tx(t); ty(t); tz(t)} satisfazendo as seis restries escalares < t x (t); t x (t) > = < t y (t); t y (t) > = < t z (t); t z (t) > = 1; < t x (t); t y (t) > = < t y (t); t z (t) > = < t z (t); t x (t) > = 0. Portanto, das nove componentes de T(t) somente trs so linearmente independentes por exemplo, a diagonal principal txx(t); tyy(t); tzz(t) de T(t) e a posio x(e) de um ponto arbitrrio do corpo rgido estar univocamente definida se as trs componentes do vetor posio xo(t) e essas trs componentes LI de T(t) forem conhecidas, somando os seis graus de liberdade do corpo rgido. Como j dito, os vetores {xo(t); (c)(t)} so determinados pelas equaes dinmicas do movimento, que sero discutidas na prxima seo, e conhecido (c)(t) um problema cinemtico simples determinar T(t). De fato, de (1.8c) segue

(1.10b)

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Tt = (c) (t) Tt (t)

ou, com o auxlio de (1.10a),

dt x = (c) (t) t x (t); dt dt y = (c) (t) t y (t); dt dt z = (c) (t) t z (t). dt

(1.11)

trivial verificar ver exerccio (1.4) que a soluo de (1.11) satisfaz as restries (1.10b) para todo o tempo t e tambm no difcil interpretar (1.11) no contexto da frmula cinemtica (1.9a); de fato

Di Dt x dt x = = + (c) t x 0 . Dt Dt dt A soluo simultnea de (1.11) e da equao dinmica que determina (c)(t) fornece a posio do corpo rgido em cada instante de tempo o que resolve, em tese ao menos, o problema proposto. Observa-se, no entanto, que se as variveis lineares que determinam a translao xo(t) esto definidas explicitamente o mesmo no ocorre em relao rotao de corpo rgido: as trs variveis angulares que determinariam a posio do corpo no foram ainda identificadas de uma forma geometricamente clara. Muitas vezes essa identificao importante e esse ponto ser retomado no item (1.4); antes, porm, abriremos um curto parntesis para discutir, de forma sucinta, alguns aspectos da lgebra do produto vetorial, introduzido na Fsica-Matemtica justamente no estudo da rotao de um corpo rgido.
1.3: LGEBRA DO PRODUTO VETORIAL

Dado um sistema ortonormal i = {i;j;k} seja um sistema ortonormal e = {ex;ey; ez} obtido a partir de i pela transformao e = Tti onde T uma matriz ortogonal (TTt = I) com det T = + 1. Seja tambm a um vetor arbitrrio; define-se 0 = az a y a z 0 ax ay a x , 0

a = a x e x + a ye y + a z e z (a )

(1.12a)

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e introduz-se o produto vetorial pela operao ex a b = ( a ) b = det a x bx ey ay by ez az , bz

(1.12b)

a expresso direita sendo o algoritmo usualmente utilizado para o clculo do produto vetorial. O produto vetorial tem uma lgebra peculiar: ele satisfaz a propriedade distributiva mas no satisfaz as propriedades comutativa e associativa do produto de escalares; especificamente
ab ba : no comutativa;

a ( b c ) ( a b ) c : no associativa; a (b + c) = a b + a c : distributiva.

(1.12c)

A verificao de (1.12c) pode ser feita trivialmente. Por exemplo, imediato verificar que a b = (a)b = (b)a = b a e portanto a a = 0; tambm, fazendo a = b = ex e c = ey verifica-se que a (b c) = ey ao passo que (a b) c = 0. Na realidade, observando as expresses (ver (1.12b)) ax ay by cy ay ay ay az bz cz az a z (a b ) I , az

a ( b c ) = det b x cx e (a ) (b ) bx =0 0 0 by 0 0 a x 0 a x b z a x

pode-se demonstrar que a b = b a a a = 0; a (b c) = c (a b ) = b (c a) ; a ( b c ) = ( a c ) b ( a b ) c. As relaes (1.13) so utilizadas nos exerccios e na seo 2 deste texto. (1.13)

14

1.4: NGULOS DE EULER

A matriz de transformao T(t), definida na forma (1.10a), pode ser reconstruda em qualquer instante do tempo pela integrao de (1.11). Em algumas aplicaes, no entanto, e tambm sob uma perspectiva mais conceitual, conveniente que se definam variveis angulares caracterizando os trs graus de liberdade do movimento de rotao do corpo rgido. = k
= e

= e

FIG.(1.3): ngulos de Euler: Sistema global x = (x,y,z) e local x = (x,y,z). ( = k = e = e ) Seja assim, em seqncia, um giro de em relao ao eixo espacial z, transformando x (,,), seguido de um giro de em torno do eixo , transformando (,,) (,,), e de um giro em torno do eixo , transformando (,,) x. As matrizes de transformao de cada um desses giros so definidas pelas formas cannicas
0 0 cos sin 0 1 cos sin 0 sin cos 0 ; T t = 0 cos sin ; T t = sin cos 0 , (1.14a) T = 0 0 sin cos 0 0 0 1 1
t

e como Tt = (T)t(T)t(T)t tem-se

cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos sin sin T = cos sin + cos cos sin sin sin + cos cos cos sin cos sin sin sin cos cos

(1.14c)

As variveis angulares (,,) so os ngulos de Euler e definem uma (possvel) trade de variveis independentes que caracterizam univocamente a posio do corpo rgido; observando as relaes

15

0 1 0 ( T T ) = 1 0 0 ; 0 0 0
t

0 0 0 ( T T ) = 0 0 1 ; 0 1 0
t

0 1 0 ( T T ) = 1 0 0 0 0 0
t

e tambm que
0 = 3 2 3 0 1 2 d t 1 = T t T = ( T Tt Tt ) ( T T T ) dt 0

(c)

obtm-se
t t t (c) = T Tt ( Tt T ) T T + T ( Tt T ) T + ( T T )

e portanto as seguintes relaes so obtidas entre os ngulos de Euler e as componentes do vetor em relao ao sistema coordenado fixo no corpo:
1 = cos + sin sin ; 2 = sin + cos sin ; 3 = cos + .

= 1 cos 2 sin ; = ( 1 sin + 2 cos ) sin + 3 cos ; = ( 3 1 sin 2 cos ) sin 2 . (1.15)

Essas relaes sero utilizadas no captulo 3 no estudo da dinmica dos pees. ***

16

1.5: EXERCCIOS

1.1: (Massa Pontual Campo Gravitacional) Massa atrai massa na razo direta das massas e do inverso do quadrado da distncia essa a consagrada lei da gravitao de Newton. Considere a fora gravitacional causada por uma certa distribuio de massa com densidade () em um volume V; o campo gravitacional E(x) igual fora exercida por essa distribuio de massa em uma massa unitria colocada no ponto x. Pede-se: a) Mostrar que esse campo dado por E(x) = k ( )
V

x dV( ) ; | x |3

b) Mostrar que para x V tem-se div E(x) = E(x) = 0. (Utilizar a expresso

x E(x) = k ( ) ( x ) dV( ) , 3 | x | V

onde (x) a divergncia em relao a x); c) Se x V, seja V uma pequena esfera de raio e centro em x. Mostrar que x dV( ) . E(x) = k(x) lim ( x ) 3 0 | x | V Seja 0 r a coordenada radial na esfera V; observando as identidades x x ( x ) = ( ) ; x = re r , 3 3 | x | |x| mostrar, com o auxlio do teorema da divergncia, que E(x) = k4(x) se x V;

17

d) Supondo que V seja uma esfera de raio ro e considerando um sistema coordenado com origem no centro da esfera sejam
r = x 2 + y 2 + z 2 ; x = xi + yj + zk x y z e r = i + j + k. r r r

Supondo tambm que = (r) isso , que a densidade do meio varie somente na direo radial justificar a expresso
E(x) = E(r)e r ;

e) Considerando duas calotas esfricas com raios r e r + r e a regio V contida entre elas, utilizar o teorema da divergncia para mostrar, no limite r 0, a relao Se E(x) = E(r)e r E(x) = 1 d 2 r E(r) ; r 2 dr

f) Mostrar que para uma esfera com densidade (r) e massa M tem-se E( x ) = k M e r para |x| > ro. (ro: raio da esfera) r2

Ou, em outras palavras: o campo gravitacional causado por uma esfera de massa M e densidade que varia somente radialmente idntico ao de uma massa pontual M colocada no centro da esfera. Esse resultado depende diretamente da relao E(x) 1/r2. Verifique que, em larga medida, a teoria da gravitao apresentaria anomalias se a fora entre corpos no fosse exatamente proporcional ao inverso do quadrado da distncia; por exemplo, E(x) = para x V se essa fora fosse proporcional a 1/r2+ com 0 < << 1. Nota: Em 1798 Lord Cavendish realizou experimentos com molas de toro confirmando a relao E(x) 1/r2 dentro do erro experimental; ele mesmo j havia verificado antes, em 1772, a mesma relao para a Lei de Coulomb da eletrosttica. Na realidade, sabe-se hoje que o expoente 2 est a correto com erro da ordem 1:109 at distncias da ordem de 10-13 cm, da ordem do raio de Bohr do tomo, ver Jackson (1975) Classical Electrodynamics. ***

18

1.2: (Matriz Ortogonal de Rotao) Considere a base ortonormal {e,R; e,I; e} onde a matriz ortogonal T representada pela forma cannica (1.5c) e seja u = u + ue um vetor arbitrrio, com u sendo a componente no plano {e,R; e,I}. Pede-se: a) Mostrar que o vetor v = Tu corresponde a um giro de um ngulo do vetor u; b) Sejam T1 e T2 as matrizes de rotao associadas a um giro de 90 ao redor dos eixos z e y, respectivamente. Mostrar que
0 0 1 0 1 0 1 0 0 ; T = T T = 0 0 1 ; T21 = T2 T1 = 12 1 2 0 1 0 1 0 0

c) Utilizando a forma (1.10a) visualizar geometricamente essas duas transformaes e discutir o esquema apresentado na figura abaixo 8

T21

T1

T2

T12

T2

T1

Nota: O esquema apresentado nessa figura pode ser entendido como uma visualizao geomtrica da no-comutatividade do produto de matrizes (T21 T12). ***

Ver H. Goldstein (1966), Mecanica Clasica.

19

1.3: (Pseudo-Vetor) Considerando a matriz T e Tt nas formas (1.10a) pede-se: a) Com o auxlio de (1.7c,d) mostrar que
t x ( (c) t x ) t x ( (c) t y ) t x ( (c) t z ) = t y ( (c) t x ) t y ( (c) t y ) t y ( (c) t z ) ; t z ( (c) t x ) t z ( (c) t y ) t z ( (c) t z )

(e)

b) Utilizando a expresso de (e) dada em (1.7d) verificar a igualdade (ver (1.13))

( t y t z ) (c) = ( t z t x ) (c) ; ( t x t y ) (c)

(e)

c) Observando que {tx; ty; tz} uma base ortonormal, utilizar a identidade a(a b) = 0 para mostrar que

(t (t (t
e portanto

t z ) = t x ( t y t z ) t x = ( det T ) t x ; t z ) = t y ( t z t x ) t y = ( det T ) t y ; t z ) = t z ( t x t y ) t z = ( det T ) t z ,

(e)

t x = ( det T ) t y (c) = ( det T ) T (c) . tz

Por que o pseudo-vetor , que define a velocidade angular do corpo rgido, s se comporta como vetor quando det T = +1? *** 1.4: Considerar a equao (1.11) com condies iniciais {tx(0) = tx,o; ty(0) = ty,o; tz(0) = tz,o}. Mostrar que a soluo {tx(t); ty(t); tz(t)} de (1.11) necessariamente satisfar as restries (1.10b) pata todo t > 0 se os valores iniciais {tx,o; ty,o; tz,o} satisfizerem. ***

20

2. DINMICA DE CORPO RGIDO

Uma das intenes desse texto , como j dito no incio da primeira seo, realizar uma transio contnua da dinmica Newtoniana dos pontos materiais para a dinmica dos corpos extensos, considerados rgidos em primeira aproximao. No estudo da cinemtica utilizamos, para efeito ilustrativo, um agregado rgido de partculas pontuais com o intuito de introduzir o sistema de referncias fixo no corpo, isso , no agregado, mas todo o desenvolvimento cinemtico passa ao largo dessa peculiaridade do corpo rgido: ele geral, vale tanto para um agregado rgido de partculas como para um slido rgido, pois trata somente da relao entre dois sistemas de referncias, um fixo no espao e outro no corpo. na presente seo, como veremos, que o estudo do agregado rgido de partculas permite, com o auxlio do Princpio dos Trabalhos Virtuais, uma transio contnua da mecnica dos pontos materiais para a mecnica dos corpos extensos.
2.1: AGREGADO RGIDO DE PARTCULAS FORAS DE VNCULO

Consideremos, como na seo anterior, um conjunto de N pontos materiais com massas {mi; i = 1,2,,N} localizadas nos pontos {xi(e)(t); i = 1,2,,N} do espao. Esse conjunto de pontos materiais define um agregado rgido de partculas quando a distncia entre eles permanece invariante no tempo ou
j lij = || xi(e) (t) x (e) (t) || = cte. ; (i,j) = 1,2,,N .

(2.1a)

Os vnculos (2.1) podem ser imaginados como oriundos de barras rgidas de massas desprezveis unindo os pontos materiais (i) e (j) e sujeitas a foras de trao (ou compresso): na Mecnica Newtoniana as aes desses vnculos so descritas por foras iguais e de sinais opostos agindo na direo da barra rgida, como esquematicamente indicado na Fig.(2.1).

FIG.(2.1): Foras de vnculo no agregado rgido de partculas.

21

Dessa maneira, as foras de vnculo podem ser escritas na forma

j Vij(e) (t) = ij (t) ( x (e) (t) xi(e) (t) ) ; (e) j Vji (t) = ji (t) ( xi(e) (t) x(e) (t) ) ,

( (t) =
ij

ji

(t); ii (t) = 0 )

(2.1b)

e se {Fi(t); i = 1,2,,N} forem as foras externas (conhecidas) aplicadas nos pontos materiais, as equaes de Newton do movimento ficam dadas por (Vii(t) 0)
mi xi(e) = Fi(e) (t) + Vij(e) (t) .
j=1 N

(2.1c)

O sistema (2.1) oferece N(N 1) equaes de vnculo (2.1a) e 3N equaes dinmicas (2.1c); possui, de outro lado, 3N incgnitas {(xi(e)(t), yi(e)(t), zi(e)(t)); i = 1,2,,N} e N(N 1) incgnitas {ij(t) = ji(t); (i,j) = 1,2,,N}. Ele define, portanto, um sistema fechado, com mesmo nmero de equaes e de incgnitas, mas a integrao de (2.1) no simples: as foras de vnculo so desconhecidas a priori e a imposio da condio (2.1a) a cada passo do tempo no trivial. Veremos, no prximo item, como essa questo pode ser contornada de uma forma simples e elegante e conclumos essa introduo observando que no sistema de referncias fixo no corpo tem-se
xi(c) = Tt (t) ( xi(e) (t) xo (t) ) ; Fi(c) (t) = Tt (t) Fi(e) ;

(2.1d)

j Vij(c) (t) = Tt (t) Vij(e) = ij (t) ( x(c) xi(c) ) ,

onde {xi(c); i = 1,2,,N} so constantes, posto que definem as coordenadas dos pontos materiais em relao ao sistema de referncias fixo no corpo.
2.2: PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

Sejam {xi(e); i = 1,2,,N} vetores arbitrrios no espao tri-dimensional; da igualdade 9

mi xi(e) + Fi(e) (t) + Vij(e) (t) = 0
j=1
9

(2.2a)

Essa igualdade o Princpio de DAlembert da Mecnica: ele afirma que o problema dinmico fica reduzido a um problema da esttica considerando as foras de inrcia com sinal trocado.

22

segue
N mi xi(e) + Fi(e) (t) + Vij(e) (t) xi(e) = 0 , i =1 j=1 N

(2.2b)

para qualquer conjunto {xi(e); i = 1,2,,N} de vetores. Reciprocamente, se a equao (2.2b) for satisfeita para todo conjunto{xi(e); i = 1,2,,N} de vetores ento (2.2b) implica em (2.2a). Agora bem: como os vetores {xi(e); i = 1,2,,N} so arbitrrios podemos escolh-los de forma que o trabalho realizado pelas foras de vnculo nos deslocamentos {xi(e); i = 1,2,,N} seja nulo e, dessa forma, nos livrarmos das foras de vnculo no equacionamento dinmico. A questo toda consiste em definir a classe de deslocamentos que satisfaz essa propriedade e a Mecnica Analtica, que objetiva estudar a dinmica de sistemas vinculados, oferece uma resposta.

FIG.(2.2) : Ponto material () movendo-se na superfcie lisa isso , sem atrito de corpo deslocando-se com U(t). (u1,2(t)t: deslocamentos possveis; V(t): fora de vnculo) Consideremos, por exemplo, o problema indicado na Fig.(2.2): um ponto material movendo-se na superfcie lisa (sem atrito) de um corpo que se desloca com velocidade U(t). A fora V(t) de vnculo age, no caso, na direo da normal n superfcie S do corpo, impedindo que a partcula perfure (ou se despregue de) S; de outro lado, os deslocamentos possveis, aqueles mesmo que satisfazem a condio de vnculo na superfcie do corpo, tm velocidades {u(t); = 1,2,} tais que
u n S = U n S d n S = Ut n S ,

onde {d = ut; = 1,2,} so os deslocamentos possveis. Define-se o deslocamento virtual x como a diferena de dois deslocamentos possveis e portanto
x n S = ( d 2 d1 ) n S = 0 ,

23

ou, dito de outra maneira: o deslocamento virtual , no caso desse exemplo, um deslocamento arbitrrio no plano tangente a S. Portanto o trabalho realizado pela fora de vnculo em um deslocamento virtual o trabalho virtual da fora de vnculo nulo por construo. Dois resultados seguem dessa breve discusso: i) Deslocamentos virtuais so deslocamentos arbitrrios obtidos pela diferena entre dois deslocamentos possveis, isso , entre dois deslocamentos que satisfaam as condies de vnculo; O trabalho realizado pelas foras de vnculo nos deslocamentos virtuais sempre nulo.

ii)

No caso do movimento de corpo rgido os deslocamentos possveis da massa pontual mi satisfazem os vnculos de corpo rgido e devem, portanto, ser expressos na forma (ver (1.9b))
i d1 (t) = xo,1 t + 1 t xi( c) ;

di2 (t) = xo,2 t + 2 t xi(c) .

Um deslocamento virtual xi tem, nesse caso, expresso geral dada por

xi = x o + xi(c) ; i = 1, 2, , N ,

(2.3)

com {xo;} arbitrrios: o campo geral dos deslocamentos virtuais tem, como no poderia deixar de ser, os mesmos seis graus de liberdade do movimento de corpo rgido, especificamente, as seis componentes dos vetores {xo;}. Para efeito de verificao, consideremos o trabalho virtual das foras de vnculo nesses deslocamentos virtuais; por definio tem-se (ver (2.2b))
V = Vij x = Vij xi + Vji x j =
i i =1 j=1 N i =1 j=1 j = ( Vij + Vji ) x o + Vij xi(c) + Vji x (c) , i =1 j=1 i =1 j=1 N N N N N N N

a primeira parcela, proporcional a xo, sendo nula pois Vij + Vji = 0. Com o auxlio de (1.13) e (2.1d) tem-se portanto

24

j V = xi(c) Vij + x (c) Vji = i =1 j=1 j = x (c) xi(c) Vij = i =1 j=1 N j j = ij (t) x (c) xi(c) x (c) xi(c) = 0, i =1 j=1 N N N

) ( )

) (

confirmando que o trabalho virtual das foras de vnculo nulo. Fazendo agora xi(e) = xi(e) em (2.2b) obtemos

miai xi = Fi xi ;
i =1 i =1

(2.4a)

xi = xo + xi(c) ,

onde ai, a acelerao da massa (i), dada por (1.9b) com xi(c) x(c). Define-se
F(t) = Fi (t) F(t) xo = Fi (t) xo ;
i =1 i =1 N N

Nc (t) = xi(c) Fi (t)

i =1

Nc (t) = Fi (t) xi(c) ,

i =1

(2.4b)

com F(t) sendo a fora externa resultante e Nc(t) o momento das foras externas em relao origem O(c) do sistema de referncias fixo no corpo. Como os deslocamentos virtuais so arbitrrios podemos supor primeiro {xo = ; = 0} e obtermos assim, com o auxlio de (1.9b), a igualdade

m {x
N i =1 i

+ xi(c) + xi(c)

)} = F(t) .

O somatrio nas trs parcelas do lado esquerdo pode ser sintetizado por dois parmetros associados distribuio de massa nesse sistema discreto: m, a prpria massa total, e xm, a posio do centro de massa, definidos pelas expresses
m = mi ;
i =1 N

m xm = mi xi(c)
i =1

(2.5a)
m m m x m = x (c)e x + y(c)e x + z (c)e z .

25

Dessa maneira a equao acima toma a forma

m xo + x m + ( x m ) = F(t)
e observando que as componentes (xm(c), ym(c), zm(c)) do vetor xm no variam no tempo, ver (2.5a), das relaes cinemticas, Dx m D2x m = xm ; = xm + ( xm ) Dt Dt 2 conclui-se que
m x m,e = F(t);
x m,e = xo + x m ,

(2.5b)

(2.5c)

(2.5d)

onde xm,e(t) o vetor posio do centro de massa do corpo em relao origem O(e) do sistema espacial, m a massa total e F(t) a resultante das foras externas: o agregado de pontos materiais se comporta como um ponto material de massa m, identificado com o centro de massa, que se desloca sob a ao da fora resultante. Supondo agora {xo = 0; = } em (2.4) obtemos mi xi(c) ai = Nc (t) para todo
i =1 N

e portanto

m x
i =1 i

i (c)

xo + xi(c) + xi(c)

)} = N (t) ,
c

ou, com o auxlio de (2.5a),

m x m xo + mi xi(c) xi(c) + mi xi(c) xi(c)

i =1 i =1

{ (

)} = N (t) .
c

(2.6a)

Os dois somatrios do lado esquerdo sero elaborados a seguir. De fato, observando a identidade (ver (1.13))

26

m x
i =1

i i (c)

i (c)

) = m ( x
N i =1 i

i (c)

xi(c) xi(c) xi(c)

e definindo o tensor de inrcia Jc pela expresso

J c = mi (yi(c) ) 2 + (z i(c) ) 2 ; xx
i =1 N N

J c = mi (z i(c) ) 2 + (x i(c) ) 2 ; yy
i =1 N

J c = mi (x i(c) ) 2 + (yi(c) ) 2 ; zz
i =1

Jc xx c c i i J yz = mi y (c) z (c) ; Jc = J xy i =1 Jc zx N c i i J zx = mi z (c) x (c) ;

i =1 N i =1

J c = mi x i(c) yi(c) ; xy

Jc xy Jc yy J yz

Jc zx c J yz Jc zz

(2.6b) obtm-se

m x
i =1 i

i (c)

xi(c) = Jc .

(2.7a)

De forma anloga, se r2c,i = (xi(c))2 + (yi(c))2 + (zi(c))2 ento

m {x
i i

c,i

( x c,i ) = mi xc,i ( x c,i ) =

i

2 = mi ( x c,i ) x c,i = mi rc,i + Jc i i

e portanto

m {x
i i

c,i

( x c,i ) = ( Jc ) .

(2.7b)

Utilizando (2.7a,b) em (2.6a) a seguinte equao dinmica obtida,

m x m xo + Jc + ( Jc ) = Nc (t) ,

(2.8a)

onde Jc o tensor de inrcia em relao aos eixos {ex; ey; ez} com origem em O(c),
(t) = c,x(t)ex + c,y(t)ey + c,z(t)ez a velocidade angular e Nc(t) o momento das

foras externas em relao a O(c).

Se O(c) coincidir com o centro de massa O(m) (ou se for deslocado para o centro de massa) ento xm 0 e (2.8a) reduz-se a

27

Jm + ( Jm ) = Nm (t) ,

(2.8b)

onde Jm o tensor de inrcia em relao aos eixos {ex; ey; ez} com origem no centro de massa O(m) e Nm(t) o momento das foras externas em relao a O(m); obviamente, Nm(t) dado pela diferena entre Nc(t) e o momento de transporte da fora F(t) no translado O(c) O(m) ou (ver exerccio (2.1))

Nm (t) = Nc (t) x m F(t) .

(2.8c)

Como mostrado no exerccio (2.2), o momento de inrcia Jc pode ser expresso em termos de Jm e possvel mostrar ento, com o auxlio de (2.8c), que as equaes (2.8a) e (2.8b) so equivalentes. No item (2.4) voltaremos anlise das equaes que regem o movimento de um corpo rgido; a seguir mostraremos, como um intrito ao formalismo da Mecnica

Analtica, como essas equaes especificamente, (2.5b) e (2.8a) podem ser obtidas
diretamente a partir da energia cintica do corpo rgido e da frmula cinemtica deduzida na seo 1.

2.3: ENERGIA CINTICA E QUANTIDADE DE MOVIMENTO

Seja um corpo rgido ocupando uma certa regio do espao V(c) e (x(c)) a densidade de massa do corpo, com x(c) sendo as coordenadas de pontos do corpo rgido em relao a um sistema de referncias com origem em um ponto O(c) V(c); a massa total m e a posio xm do centro de massa so definidos pelas expresses

m=

V( c )

( x

(c)

) dV(c) ; (2.9a)

m xm =

(x(c) ) x (c) dV(c) ,

V( c )

ver (2.5a). Suporemos, a seguir, que a origem O(c) seja deslocada para O(m) = O(c) + xm, isso , que coincida com o centro de massa, e que o sistema (ex; ey; ez) seja trasladado para essa nova origem. Em relao nova origem, a posio de um ponto do corpo rgido fica dada por x(m) = x(c) xm e as componentes do tensor de inrcia Jm so definidas pelas integrais

28

Jm = xx Jm = yy Jm = zz

V( c )

(x

(m)

2 2 ) y (m) + z (m) dV(c) ; 2 2 ) z (m) + x (m) dV(c) ; 2 2 ) x (m) + y(m) dV(c) ;

Jm = xy Jm = yz Jm = zx

V( c ) (m)

( x

(m)

) x (m) y(m) dV(c) ; ) y(m) z (m) dV(c) ; ) z (m) x (m) dV(c) . (2.9b)

V( c )

(x

V( c )

( x ( x

(m)

V( c )

(x

(m)

(m )

V( c )

A energia cintica do corpo rgido dada pela expresso

T = (x (m) ) x m,e + x(m) dV(c) =
2 V(c) 2 = (x (m) ) x 2 + 2x m,e ( x (m) ) + ( x (m) ) dV(c) , m,e V
(c)

com xm,e(t) sendo o vetor posio do centro de massa em relao origem do sistema fixo no espao; como x(m) so as coordenadas de pontos do corpo em relao ao sistema fixo no corpo e com origem no centro de massa tem-se
2 (x (m) ) x (m) dV(c) = 0 T = mx 2 + (x(m) ) ( x (m) ) dV(c) . m,e V(c) V(c)

(2.9c)

Por definio, no entanto,

( x ) = ( x
2 (m)

(m)

) ( x(m) ) ; z (m) 0 x (m) y (m) x (m) , 0

0 x(m) = z (m) y(m) e assim

2 2 y(m) + z (m) = t . x (m) y(m) z x (m) (m)

x (m) y (m)

( x )
(m)

(z

2 (m)

2 + x (m)

) (

y(m) z (m)

z (m) x (m) y(m) z (m) . 2 2 x (m) + y(m)

Colocando essa expresso em (2.9c) e utilizando (2.9b) obtemos finalmente

29

T (x m,e , ) = m x 2 + t Jm , m,e

(2.10a)

ou seja: a energia cintica do corpo rgido a soma da energia cintica de translao, mx 2 , com a energia cintica de rotao ( = c,x e x + c,ye y + c,ze z ) m,e

T R = (x (m) ) ( x(m) ) dV(c) = t Jm .

2 V(c)

(2.10b)

Quando a origem do sistema coordenado fixo no corpo coincide com o centro de massa as energias cinticas de translao e rotao se desacoplam, simplificando, como j observado em (2.8a) e (2.8b), as equaes do movimento do corpo rgido. Esse mesmo resultado pode ser obtido de forma direta a partir da energia cintica (2.10a), como elaborado a seguir. De fato, introduzindo a notao
v = v x e x + v ye y + v zez

= ex + ey + ez v v x v y v z

e observando que a quantidade de movimento generalizada pode ser definida como a derivada da energia cintica em relao velocidade generalizada tem-se
P(t) =

T = m x m,e (t); x m,e

T = Jm (t), Lm (t) =

(2.11a)

onde P(t) a quantidade de movimento linear do corpo rgido e Lm(t) a quantidade de movimento angular em relao ao centro de massa. As derivadas em relao ao tempo das quantidades de movimento generalizadas fornecem as foras generalizadas ou DP = F(t) m x m,e = F(t); Dt DLm = Nm (t) Jm + ( Jm ) = Nm (t), Dt com F(t) sendo a fora generalizada relacionada ao movimento de translao e o momento Nm(t) sendo a fora generalizada relacionada ao movimento de rotao.

(2.11b)

30

A lei de conservao da quantidade de movimento angular, a mais importante e til no estudo do movimento de um corpo rgido, no tem sempre a forma sinttica explicitada em (2.11b); como discutido no exerccio (2.3), em um sistema coordenado fixo no corpo, com a origem O(c) identificada pelo vetor posio xo,e(t) em relao ao sistema fixo no espao, sua expresso geral dada por DLc = Nc + Nc,d ; Dt Nc,d = xo,e P, onde Nc(t) o momento das foras externas e Nc,d(t) um momento dinmico interno que se anula em dois casos: i) ii) Quando a origem O(c) for um ponto fixo no espao ( xo,e 0 ); Quando a velocidade xo,e de O(c) for paralela a P.

(2.11c)

O caso (ii) ocorre, por exemplo, quando O(c) O(m) isso quando a origem coincide com o centro de massa mas importante realar que um momento do tipo Nc,d(t) surge naturalmente no estudo do movimento de um corpo rgido no interior de um fluido: como discutido no exerccio (2.4), a contribuio do fluido aparece como inrcias, denominadas massas adicionais, que dependem da direo do movimento do corpo, implicando em um vetor quantidade de movimento P(t) no alinhado com a velocidade de translao do corpo rgido. O momento Nc,d(t) resultante, denominado momento de Munk, tem um efeito desestabilizador 10 e por sua causa que apndices estabilizadores, denominados empenagens, so colocados na parte traseira de avies, submarinos, etc.

(a)

(b)

FIG.(2.3): Manuteno do apontamento: L = cte. (a) balstica; (b) satlite artificial.

importante observar, no entanto, que no problema fluido o momento Nc,d(t) tem uma origem estrutural enquanto em (2.11c) ele aparece por uma questo de representao: no caso fluido esse momento causa uma instabilidade ao passo que aqui ele desaparece quando se translada a origem do sistema coordenado de O(c) para O(m).
10

31

A conservao da quantidade de movimento angular utilizada em diversas aplicaes. utilizada na balstica, por exemplo, para manter a direo do projtil: como indicado na Fig.(2.3), ele ejetado do duto condutor com um spin isso , com uma quantidade de movimento angular L e como o torque externo (gravitacional) muito pequeno o projtil mantm essencialmente sua direo no espao pois L mantm-se invariante. O mesmo procedimento utilizado para estabilizar rbitas de satlites: a fora gravitacional contrabalanada pela centrfuga e o momento externo praticamente nulo. Atuadores agindo por um tempo determinado estabilizam o satlite em uma dada atitude e ele nela se mantm por conservao da quantidade de movimento angular L. Um exemplo mais prosaico, e talvez por isso mais facilmente assimilvel, fornecido pelo equilbrio de um ciclista na bicicleta. Na ausncia de movimento esse equilbrio certamente instvel; a partir do instante, no entanto, que o ciclista comea a pedalar, a rotao rpida da roda gera uma quantidade de movimento angular Lo, com o sentido indicado na Fig.(2.4a). O deslocamento do centro de massa paralelo ao vetor quantidade de movimento linear P e se o ciclista se mantiver na vertical o momento externo ser nulo: de acordo com (2.11c) Lo conserva-se nessas condies, o translado da bicicleta em linha reta se torna muito estvel e essa trajetria s ser alterada se um momento externo for introduzido. por isso que o ciclista para efetuar uma curva tem que pender seu corpo, introduzindo um momento externo e modificando a direo de Lo no sentido desejado, como indicado nas Fig.(2.4b,c).

Lo N Lo N L Lo
L

(a) (b) (c) FIG.(2.4): Quantidade de Movimento Angular: (a) Estabilidade de uma bicicleta em translao uniforme (Lo = cte.); (b) Torque aplicado; (c) L = Lo + L = Lo + Nt. A conservao da quantidade de movimento angular permite uma leitura simplificada do movimento de um pio e tambm o fundamento fsico de um instrumento de navegao muito utilizado o giroscpio mas esses problemas sero mais demoradamente estudados em outras partes do texto. Encerramos esse item com a discusso de um problema diretamente relacionado com o giro da Terra o pndulo de Faucault e introduzimos esse

32

assunto atravs de um exemplo trivial. De fato, consideremos um pndulo com a linha de prumo na mesma vertical do eixo de rotao de um carrossel mas acima dele e faamos o pndulo oscilar no plano vertical (x,z). O movimento do pndulo no afetado pela rotao do carrossel esses movimentos so certamente independentes e um observador colocado no carrossel v o plano (x,z) de oscilao do pndulo girar com a mesma velocidade angular do carrossel mas em sentido oposto: observando s o movimento desse plano de oscilao ele capaz de inferir o sentido e a velocidade de rotao do carrossel.

FIG. (2.5) : Pndulo de Foucault no Plo Norte: O pndulo oscila em um movimento quase retilneo enquanto a Terra gira embaixo dele. O eixo de rotao da Terra coincide com a linha que une o Plo Sul ao Plo Norte e se o versor k for definido nessa linha na direo Sul-Norte a velocidade de rotao da Terra dada por = k . Se um pndulo de comprimento l for posto para oscilar no plano vertical (x,z) a quantidade de movimento angular Lo em relao ao vrtice do pndulo sempre paralelo ao vetor j e o plano de oscilao (x,z) fixo no espao; se agora o fio de prumo do pndulo coincidir com a linha Sul-Norte isso , se o pndulo estiver ou no Plo Sul ou no Plo Norte o pndulo oscila no plano vertical (x,z) em um movimento quase retilneo enquanto a Terra gira embaixo dele. Em outras palavras: o pndulo de Faucault ele tambm um giroscpio pois a normal ao plano de oscilao aponta sempre para uma direo fixa no espao. O plano de oscilao do pndulo gira lentamente no tempo nos Plos um giro completo demora 24 horas e evidente que o movimento oscilatrio cessa, em geral, em uma frao mnima do dia. Em outras palavras, o fenmeno proposto pelo artefato de Faucault a observao do giro da Terra dificilmente ser detectado na prtica a menos que condies muito especiais sejam impostas. Para entender que condies so essas a oscilao do pndulo deve ser discutida com um pouco mais de

33

profundidade, como elaborado a seguir (ver tambm exerccio (2.5)). Assim, se o ngulo (t) indicado na Fig.(2.5) for pequeno tem-se

Lo (t) = ( lk ) ml (t)i = ml 2(t) j DLo g = No + = 0 , l No (t) = ( l (t)i ) ( mgk ) = mgl (t) j Dt

a freqncia natural de oscilao do pndulo sendo dada por
= g . l

(2.12a)

(2.12b)

Se, como suposto, a oscilao for de pequena amplitude, o momento dissipativo que amortece a oscilao pode ser escrito na forma No,d = 2ml2(d/dt), com << 1 sendo a porcentagem do amortecimento crtico; dessa maneira
+ 2 + 2 (t) = o e t cos ( t ) .

(2.12c)

Em uma hora e isso corresponde ao ponteiro de um relgio de parede girar de um ngulo correspondendo a hora a oscilao decair por um fator e2 13.5% se

l 1 , 1800 g

(2.12d)

indicando que o fenmeno pode ser observado se o amortecimento for muito pequeno ( 0.1%) e o comprimento do pndulo for muito grande (l 30m); em latitudes menores a faixa de operao ainda mais estreita e o movimento de rotao da Terra induz a uma fora na direo da normal superfcie terrestre desprezvel face atrao gravitacional. Na realidade, o giro completo do pndulo de Faucault pode ser observado se utilizarmos um mecanismo de controle que fornea energia ao movimento oscilatrio no plano vertical (x,z): como << 1, pequenos impulsos no plano vertical (x,z), que roda lentamente no sistema fixo na Terra, podem fornecer a potncia necessria para manter o pndulo oscilando indefinidamente; a potncia mdia que deve ser fornecida em um ciclo de oscilao da ordem de mg(g/)o ml1/2.

34

2.4: EQUAES DE EULER DE UM CORPO RGIDO As equaes de translao e rotao de um corpo rgido se desacoplam quando a origem do sistema coordenado fixo no corpo coincide com o centro de massa O(m). Nesse caso a equao de rotao do corpo rgido fica dada por (2.8b) e veremos, a seguir, que uma escolha apropriada dos eixos coordenados simplifica ainda mais essa equao. O ponto de partida observar, da expresso da energia cintica de rotao,

T R () = (x (m) ) ( x (m) ) dV(c) = t Jm , (ver (2.10b))

2 V(c)

que o tensor de inrcia Jm representado, na base ortonormal {ex; ey; ez}, por uma matriz (3x3) simtrica (ver (2.6b)) e positiva-definida, isso
0 t Jm > 0 .

(2.13a)

Supondo agora que em relao a uma certa base ortonormal {e1; e2; e3} o tensor de inrcia Jm seja representado por uma matriz diagonal isso , que Jm = J1; J2; J3 a expresso da energia nesse sistema coordenado define uma superfcie cnica, especificamente o elipside (pois Jk > 0; k = 1,2,3)
2 2 J1 1 + J2 2 + J3 3 = 2T R () = cte.; 2

= 1e1 + 2 e 2 + 3e3 ,

(2.13b)

com {e1; e2; e3} indicando as direes dos eixos principais da cnica: se J1 J2 J3, o eixo maior est na direo e1, o menor na direo e3 e o intermedirio na direo e2. A equao desse elipside em relao a eixos coordenados arbitrrios {ex; ey; ez} dada por (2.10b) com
1 x J1 0 t 2 = T y Jm = T 0 J2 3 z 0 0 0 0 Tt , J3

(2.13c)

onde T uma matriz ortogonal. Parece razovel imaginar que quando T varre o conjunto das matrizes ortogonais e J1 J2 J3 o conjunto dos nmeros reais positivos, as matrizes Jm geradas a partir de (2.13c) devem varrer o conjunto das

35

matrizes simtricas positiva-definidas. Esse resultado, recorrente em diferentes captulos da Fsica-Matemtica, ser demonstrado a seguir. Definindo, para efeito de normalizao, = || || e , com e sendo o versor na direo de , tem-se
T R (e) = e t Jm e;

|| e ||2 = e t e = 1,

(2.14a)

e o problema de determinar as direes principais reduz-se determinao dos valores mximo, mnimo de uma forma genrica, dos valores estacionrios da funo TR(e) restrita pela condio ||e|| = 1. Em uma linguagem mais analtica, se eo for uma dessas direes principais e e for uma perturbao de ordem << 1 em eo, a condio de estacionariedade fica dada por T R = T R (e o + e) T R (e o ) O ( 2 ) com

( e e ) O ( ) ,
t 2 o

(2.14b)

pois ||eo + e || = 1. Agora bem: o valor estacionrio (mnimo ou mximo) de (2.14a) seria obtido pela derivada simples da funo em relao sua varivel no fosse pela restrio ||e|| = 1 imposta. Poderamos, bvio, utilizar essa restrio para eliminar uma das componentes de e e obter assim uma funo das duas variveis independentes restantes. No entanto, a eliminao direta desse vnculo, como antes no problema dinmico de um agregado rgido de partculas, possvel mas analiticamente um pouco complexa; mais que isso, deselegante, e a procura da elegncia leva aqui, como de resto em inmeros problemas da Fsica-Matemtica, ao descortino de uma estrutura muito mais rica 11 e frtil. No caso em pauta, o mesmo Lagrange, que introduziu o Princpio dos Trabalhos Virtuais para eliminar as foras de vnculo, introduziu aqui tambm um procedimento anlogo, denominado na literatura de multiplicadores de Lagrange. A idia bsica consiste em modificar a expresso da energia cintica por uma expresso da forma (ete 1) com sendo o multiplicador de Lagrange; assim
Poincar, um dos maiores matemticos do final do sculo XIX, com fundamentais contribuies para a Matemtica e Mecnica, dizia que a inveno na Matemtica era medida no por seu rigor mas pela fertilidade dos conceitos por ela engendrada; e que o nico critrio para identificar a fertilidade ou no de uma dada teoria era essencialmente esttico. Ver Hadamard, J. (1954)The Psychology of Invention in the Mathematical Fields, Dover.
11

36

T o (e; ) = e t Jm e e t e 1 ,
onde To(e; ) TR(e) quando ||e|| = 1. Derivando To(e; ) em relao s suas variveis e igualando a zero obtm-se T o = 0 Jm e = e; e To = 0 || e || = 1, e trivial verificar que se {eo; o} for soluo de (2.15b) ento no s ||eo|| = 1 mas tambm T R = T R (e o + e) T R (e o ) = e t Jm e o + O ( 2 ) = = o e t e o + O ( 2 ) O ( 2 ), para todo e tal que ||eo + e|| = 1, ver (2.14b): o problema de minimizar TR(e) sujeito restrio ||e|| = 1 reduz-se ao problema de valor caracterstico (2.15b). A simetria de Jm impe a condio Imag [(e*)t Jm e] = 0, onde Imag [] a parte imaginria do nmero entre colchetes, e portanto real e positivo pois a matriz Jm positiva definida: (e*)t Jm e > 0 para e 0. O polinmio caracterstico
p( ) = det ( I Jm ) = ( J1 ) ( J2 ) ( J3 )

(2.15a)

(2.15b)

(2.15c)

tem assim trs razes reais e positivas 0 < J1 J2 J3 e os vetores caractersticos {e1; e2; e3} definem uma base ortonormal de R3 pois ||ek|| = 1 e 12
Jm e k = Jk e k eit Jm e k = Jk eit e k ; t ei e k = 0. t t Jm ei = Jiei e k Jm ei = Jie k e i ;

(2.16a)

Seja agora x = x1e1 + x2e2 + x3e3 um vetor arbitrrio de R3; observando que Jmx = x1 (Jm e1) + x2 (Jm e2) + x3 (Jm e3) obtm-se

Utilizando a identidade (ei)tJmek = (ek)tJmei, pois Jm simtrica, e subtraindo uma equao da outra a relao (2.16a) pode ser deduzida quando Jk Ji. No caso de razes mltiplas (Jk = Ji) o mesmo resultado pode ser obtido, como elaborado no exerccio (2.7).
12

37

J1 0 Jm x = 0 J2 0 0

0 x1 0 x 2 J3 x 3

(2.16b)

ou, em outras palavras: o tensor de inrcia diagonal na base {e1; e2; e3} e essa base define os eixos principais de inrcia do corpo (ou, em uma linguagem mais geomtrica, os eixos principais do elipside TR()). Resumindo: dada uma certa distribuio de massa (x(c)) de um corpo rgido o centro de massa xm determinado pela relao (2.9a); deslocando a origem do sistema coordenado fixo no corpo para o centro de massa, o tensor de inrcia Jm determinado pelas integrais (2.9b) e os eixos principais de inrcia pelo problema de valor caracterstico (2.15b). Em relao a esses eixos coordenados a equao dinmica de rotao do corpo rgido (2.8b) fica dada pelo sistema
J11 + ( J3 J2 ) 32 = N1 (t); J2 2 + ( J1 J3 ) 13 = N 2 (t); J3 3 + ( J2 J1 ) 2 1 = N 3 (t),

(2.17)

com Nm(t) = N1(t)e1 + N2(t)e2 + N3(t)e3. Essas so as Equaes de Euler de um corpo rgido, que integradas conjuntamente com as equaes cinemticas (1.11) fornecem, em cada instante do tempo, a posio do corpo. O sistema completo no-linear e acoplado pois, em geral, o momento Nm(t) depende da atitude (posio) do corpo. Em alguns problemas importantes, no entanto, o momento externo muito pequeno e pode ser desconsiderado em primeira aproximao; isso ocorre, por exemplo, no estudo do movimento dos planetas e satlites onde as foras de atrao (gravidade) e de repulso (centrfuga) se compensam e o momento externo resultante, devido s pequenas assimetrias na distribuio de massa dos corpos, muito fraco: nesses casos podemos supor Nm(t) = 0 e (2.17) se desacopla de (1.11). Quando Nm(t) = 0 o sistema (2.17) admite trs solues estacionrias triviais, a saber: {1 = o; 2 = 3 = 0}; {2 = o; 1 = 3 = 0} e {3 = o; 1 = 2 = 0}. A primeira uma rotao em torno do eixo de menor momento de inrcia e1, a segunda em torno do eixo de momento de inrcia intermedirio e2 e a terceira em torno do eixo de maior momento de inrcia e3. Essas solues estacionrias existem, bvio, mas s sero observadas se forem estveis, isso , se pequenas perturbaes iniciais, inevitveis no mundo real, no forem amplificadas com o tempo. O estudo da estabilidade de uma soluo estacionria clssico e segue, em essncia, o seguinte roteiro: dada a soluo

38

estacionria por exemplo, {1 = o; 2 = 3 = 0} considera-se uma perturbao pequena {1(t); 2(t); 3(t)}, da ordem , obrigando que a funo perturbada {1(t) = o + 1(t); 2(t) = 2(t); 3(t) = 3(t)} seja tambm soluo de (2.17). Se a soluo estacionria for estvel a perturbao {1(t); 2(t); 3(t)} permanece da ordem e termos da ordem 2 (ou eventualmente de ordem superior) podem ser ignorados em (2.17): essa equao torna-se ento linear, possuindo soluo da forma exponencial et com = + i. Se 0 a perturbao ou permanece da ordem ( = 0) ou decresce exponencialmente para zero ( < 0) e a soluo estacionria {1 = o; 2 = 3 = 0} ser estvel; caso contrrio, se > 0 a perturbao crescer exponencialmente com o tempo e a soluo estacionria ser instvel. Esse roteiro, j foi dito, geral e ser exemplificado aqui no estudo da soluo estacionria {1 = o; 2 = 3 = 0} do sistema (2.17) com Nm(t) = 0. Colocando {1(t) = o + 1(t); 2(t) = 2(t); 3(t) = 3(t)} em (2.17) e desprezando termos da ordem 2 obtm-se
J11 = 0; J2 2 + ( J1 J3 ) o 3 = 0; J3 3 + ( J2 J1 ) o 2 = 0.

(2.18a)

A soluo da primeira equao 1(t) = 1(0) e permanece, portanto, da ordem por todo o tempo. Eliminando 3(t) na terceira equao e utilizando na segunda a seguinte equao resulta para 2(t): 2 + 2 = 0; =

( J1 J3 )( J2 J1 )
J2J3

O mesmo procedimento pode ser repetido para as demais solues estacionrias obtendo-se sempre uma equao da forma
+ = 0

(2.18b)

= com = =

( J1 J3 )( J2 J1 )
J2J3 J1J3

> 0 para {1 = o ; 2 = 3 = 0}; < 0 para {2 = o ; 1 = 3 = 0}; > 0 para {3 = o ; 2 = 1 = 0}. (2.18c)

( J2 J1 )( J3 J2 ) ( J3 J2 )( J1 J3 )
J2 J1

39

A soluo geral de (2.18b) da forma et com sendo raiz da equao caracterstica > 0 = i ( = 0 ) ; + =0 < 0 = ( > 0).
2

(2.18d)

Confrontando (2.18d) e (2.18c) conclui-se que as rotaes em torno do menor eixo de inrcia e1 e do maior e3 so ambas estveis, pois ento > 0; j a rotao em torno do eixo e2, onde a inrcia tem valor intermedirio, sempre instvel pois < 0. O problema, na realidade, um pouco mais complexo e por uma razo muito simples: ao supormos Nm(t) = 0 nessa anlise estamos desconsiderando pequenos efeitos no modelados, como a dissipao, por exemplo, e a incluso deles pode fazer surgir, no caso > 0, uma raiz da equao caracterstica com uma parte real que tanto pode ser negativa como positiva: no primeiro caso a concluso final seria a mesma mas no segundo a rotao suposta estvel seria na realidade instvel, pois > 0 por menor que fosse a intensidade desses efeitos no-modelados. Sistemas com = 0 so exemplos de sistemas ditos estruturalmente instveis e eles merecem uma anlise mais detalhada; em particular, essa questo tem, no problema em pauta, uma relevncia prtica que no pode ser ignorada, como discutido mais adiante. As equaes (2.17) simplificam-se ainda mais quando a equao caracterstica do tensor de inrcia tem raiz dupla J1 = J2; isso ocorre, por exemplo, quando o corpo rgido for um corpo de revoluo com distribuio axi-simtrica de massa e muitos satlites e planetas satisfazem, grosso modo, essa condio. Com o intuito de simplificar a notao, suporemos aqui que o eixo de revoluo seja e3, como indicado na Fig.(2.6a), designando por J3 o momento de inrcia em relao ao eixo de revoluo, independente desse valor ser o maior ou menor momento de inrcia do corpo; o momento de inrcia em relao aos eixos {e1; e2} ser designado por J1. Supondo Nm(t) = 0 as equaes (3.17) ficam ento dadas por
J11 + ( J3 J1 ) 32 = 0; J12 + ( J1 J3 ) 13 = 0; J3 3 = 0,

(2.19a)

com soluo 3 = cte. e = sinal ( J3 J1 ) 1 (t) = ( ao ) cos ( t ) ; | J3 J1 | 3 J1 2 (t) = ( ao ) sin ( t ) .

(2.19b)

40

(a)

(b)

FIG. (2.6): (a) Corpo de revoluo em torno do eixo principal e3; (b) Movimento de precesso do eixo e3 em torno da direo fixa no espao L, o momentum angular. Definindo o mdulo do momentum angular L pela expresso J3o, o mdulo da velocidade angular no plano {e1; e2} foi escrita em (2.19b) como a parcela ao da velocidade angular o; o giro do vetor er(t) = cos t e1 + sin t e2 no plano {e1; e2} no sentido anti-horrio, como indicado na Fig.(2.6b), se J3 > J1 ( > 0) e no sentido oposto se J1 > J3 ( < 0). O momentum angular dado por
L = J1 ( ao ) cos t e1 + sin t e 2 + J3 3e3 ;
2 2 2 || L || = J3 o = J1 ( ao ) + J3 3 ,
2

(2.19c)

e com o auxlio de (2.19b) a identidade DL/Dt = dL/dt + L 0 pode ser diretamente verificada: o momentum angular L um vetor fixo no espao (Nm(t) 0). De (2.19b,c) conclui-se que o vetor L roda em torno de e3 na superfcie cnica de ngulo com a velocidade angular , ver Fig.(2.6b); na realidade, como L fixo no espao um observador tambm fixo no espao v o eixo de rotao e3 rodando em torno de L em um movimento denominado precesso; o ngulo de precesso pode ser expresso na forma (ver (2.19c) e Fig.(2.6b))
sin = a J1 ; J3

cos = 3 , o

(2.20a)

41

e define a atitude do corpo rgido em relao uma direo espacial pr-fixada; reciprocamente, observando o movimento de precesso do eixo de rotao em relao a um eixo espacial pode-se inferir a direo espacial de L. A energia (cintica) do movimento de rotao dada pela expresso habitual
2 2 2 2 2 E = J1 1 + 2 + J3 3 = J1 ( ao ) + J3 3 ,

mas pode tambm ser expressa, em termos do ngulo de precesso , na forma

J 2 E() = J3 o 1 + 3 1 sin 2 . J1
Considerando movimentos de rotao com mesma intensidade J3o do momentum angular e sendo Eo = E(0) a energia quando o corpo roda em torno de e3, a expresso (2.20b) mostra que o movimento de precesso tem energia maior que Eo quando J3 > J1 (corpo moeda na Fig.(2.7)) e menor no caso contrrio (corpo charuto na mesma figura).

(2.20b)

FIG.(2.7): (a) Corpo de revoluo com J3 > J1 (moeda); (b) Corpo de revoluo com J3 < J1 (charuto). Em um movimento de precesso do corpo moeda a energia E() > Eo e na presena de dissipao a energia tende a diminuir, ou seja: E() Eo no limite t e a rotao em torno do eixo de revoluo assintoticamente estvel 13 no caso J3 > J1. De outro lado, em um movimento de precesso do corpo charuto a energia E() < Eo e na presena de dissipao a energia tende a diminuir, se afastando ainda mais de Eo: a rotao em torno do eixo de revoluo instvel na presena de foras dissipativas no caso J3 < J1.
Uma soluo estacionria dita assintoticamente estvel quando uma pequena perturbao no s permanece pequena como efetivamente tende a zero no correr do tempo.
13

42

Esse resultado pode ser obtido diretamente a partir de (2.20b): supondo invariante 14 a intensidade J3o do momentum angular e derivando em relao ao tempo a energia obtemos
dE d 2J = J3 o 3 1 sin cos . dt dt J1

(2.20c)

Na ausncia de dissipao dE/dt = 0 e portanto d/dt = 0, independente do fato de J3 > J1 ou J3 < J1, confirmando o estudo de estabilidade efetuado anteriormente, ver (2.18c,d). Na presena de dissipao dE/dt < 0 e d/dt < 0 se e somente se J3 > J1; no caso J3 < J1 tem-se d/dt > 0 e a presena de dissipao, por menor que seja, desestabiliza o movimento de rotao em torno do menor momento de inrcia: o ngulo de precesso cresce continuamente com o tempo pois d/dt > 0. nesse sentido que o modelo matemtico utilizado no estudo da estabilidade das solues estacionrias estruturalmente instvel, na medida que pequenas alteraes na estrutura do modelo a introduo de uma dissipao incipiente, por exemplo corrompem concluses previamente estabelecidas pelo modelo ideal. Essa discusso terica tem importantes conseqncias prticas. No final da dcada de 50 Rssia e USA estavam envolvidas em uma acirrada corrida espacial e os maiores cientistas desses dois pases participavam ativamente desse empreendimento. Em 1958 os USA lanaram o Explorer I Satellite, estabilizado por rotao em torno do eixo menor de inrcia (tinha a forma de charuto da Fig.(2.7b)). Aps uma revoluo em torno da rbita (aproximadamente 90 minutos) o Explorer I estava tombado em um ngulo = 60 ao invs de estar girando na posio desejada = 0. Verificou-se, posteriormente, que a mnima dissipao de energia 15 na antena flexvel do satlite foi responsvel pela instabilidade observada e a partir do Explorer I os satlites estabilizados por spin passaram a ter a forma de moeda indicada na Fig.(2.7a). Na seo 4 algumas outras aplicaes da dinmica de corpos rgidos sero analisadas. ***

Como discutido no exerccio (2.8), a perturbao dissipativa modifica prioritariamente a direo do momentum angular L, deixando praticamente invariante seu mdulo. 15 Ver Thomson & Reiter (1960), Attitude Drift of Space Vehicles, The Journal of Astronautical Sciences, pp. 29 34.

14

43

2.5: EXERCCIOS
2.1: (Trabalhos Virtuais) Sejam {Fi(t); i = 1,2,,N} as foras externas nos N pontos materiais considerados no item (2.2) e {xi(t); i = 1,2,,N} os deslocamentos virtuais

desses pontos materiais. Pede-se: a) Considerando a mudana de origem O(c) O(m) do sistema coordenado com
xi(c) = x m + xi(m)

mostrar que

xi = xc,e + xi(c) = x m,e + xi( m) ; x m,e = xc,e + xm ,

com xc,e e xm,e sendo os deslocamentos virtuais de O(c) e O(m); b) Utilizar a expresso do trabalho virtual (ver (2.4b))

= Fi (t) xi = F(t) xc,e + Nc (t) = F(t) x m,e + Nm (t) ,

i =1

para derivar a identidade (ver (2.8c))

Nm (t) = Nc (t) x m F(t) .

***
2.2: Considerando a mudana de origem definida no item (a) do exerccio anterior,

pede-se: a) Mostrar que

J v = m x m ( x m v ) ;

Jc = Jm + J;

44

b) Utilizar as identidades (ver (2.8b))

Jm + ( Jm ) = Nm (t) = Nc (t) x m F(t); Jm = Jc J,

e (2.5c) para derivar a relao

D2 xm x m F(t) m + Jc + ( Jc ) = Nc (t) ; Dt 2

c) Verificar, com o auxlio de (2.5b), a expresso (2.8a). ***

2.3: (Conservao da Quantidade de Movimento Angular) Seja O(c) a origem de um sistema coordenado fixo em um corpo rgido e {ex; ey; ez} os versores desse sistema. Sejam tambm xo,e(t) o vetor posio de O(c) em relao a um sistema de coordenadas fixo no espao e (t) = x (t)e x + y (t)e y + z (t)e z a velocidade angular. Pede-se:

a) Se m for a massa do corpo e xm for o vetor posio do centro de massa no sistema coordenado utilizado, mostrar que a energia cintica dada por
2 T ( xo,e ; ) = m xo,e + mxo,e ( xm ) + t Jc ;

b) Fazendo Jc = Jm + J mostrar que

P(t) =
T Dxm = m xo,e + m = m x m,e ; xo,e Dt T = x m P(t) + Jm ,

Lc (t) =

e interpretar a expresso da quantidade de movimento angular Lc(t); c) Com o auxlio de (2.8c) verificar a relao (ver (2.11c)) DLc + xo,e P = Nc . Dt ***

45

2.4: (Momento de Munk) A fuselagem de um avio, esquematicamente representada na figura abaixo, pode ser identificada com um corpo de revoluo alongado e seja U = Uxex + Uyey + Uzez sua velocidade. Pode-se supor Uy = 0 e Uz << Ux uma perturbao causada na velocidade de avano Ux por uma turbulncia atmosfrica. O ngulo de ataque = Uz/Ux << 1 e devido quebra de simetria no escoamento ( 0) surge na aeronave um momento aerodinmico N = Nyey denominado momento de

Munk. Pretendemos verificar se esse momento tende a aumentar ou diminuir o ngulo de ataque : no primeiro caso a aeronave ser direcionalmente instvel e s poder manter seu curso ou por um contnuo acionamento das superfcies de controle (airelo (aileron) nas pontas das asas, leme (rudder) na empenagem vertical e profundor (elevator) na horizontal) ou por superfcies fixas (empenagem) que contrabalanam o efeito do momento de Munk. Pede-se:
empenagem z ze z

Nc

O(c)

dm

y x fuselagem

Le O(e)

R(t)
xe

a) Quando o avio se desloca atravs do ar ele induz um escoamento no fluido, tanto mais intenso quanto maior for a perturbao causada. Justificar por que a energia cintica do fluido pode ser expressa na forma,

T f = M xx U 2 + M zz U 2 , x z
onde Mxx, a massa adicional para movimento longitudinal, muito menor que Mzz, a massa adicional para movimento lateral; b) Mostrar que

46

P(t) = M xx U x (t)e x + M zz U z (t)e z ; Le (t) = R (t) P(t);

b) A fora F(t) e momento N(t) aplicadas no corpo so iguais e de sinais contrrios fora e momento aplicadas no fluido. Mostrar que 16 dP = M xx U x e x + M zz U z e z ; dt N = Nc = U P = ( M zz M xx ) U 2 e y , x

F=

e verificar que o momento de Munk desestabilizador. Mostrar que a empenagem na r da aeronave mobiliza uma fora de sustentao e um momento com sinal oposto ao do momento de Munk ; c) Se a fuselagem for uma superfcie de rotao, como suposto, Mzz = arV(fus) onde V(fus), o volume da fuselagem, pode ser escrito na forma V(fus) = dm2l(eq), com dm sendo o mximo dimetro e l(eq) o comprimento equivalente da fuselagem; de outro lado podemos desprezar Mxx face a Mzz para um corpo alongado como esse. O coeficiente de sustentao na empenagem pode ser estimado pela expresso
CL = Ls = 2 , ar U 2 S(emp) x

com S(emp), a rea da empenagem, podendo ser aproximada por s2(emp), com s(emp) sendo a envergadura total da empenagem (verificar essa aproximao no esquema apresentado na figura acima). O momento devido empenagem estabiliza a aeronave se for maior que o momento de Munk. Mostrar que essa condio satisfeita se s(emp) dm

2.

Essa condio realista para as aeronaves usuais? ***

16

A fora F no corpo dominada por efeitos viscosos no incorporados nessa anlise; veja, em particular, que nesse modelo a fora no corpo anula-se para um movimento no acelerado, um resultado certamente discordante com as evidncias experimentais. O Momento de Munk, no entanto, no nulo mesmo para velocidade uniforme e o valor estimado por essa expresso prximo do valor observado experimentalmente.

47

2.5: (Pndulo de Faucault): Considerando um sistema coordenado x(c) = x(c)i + y(c)j + z(c)k que gira com velocidade angular em relao a um sistema coordenado fixo no

espao (sistema inercial) pede-se: a) Se no variar com o tempo mostrar que a equao que rege o movimento de uma partcula de massa m sujeita a uma fora externa F dada por (ver (1.9a)) m x(c) = F 2m ( x(c) ) m ( x (c) ) . Identificar as parcelas do lado direito nessa equao; b) Seja um sistema coordenado x(c) = (x(c);y(c);z(c)) tangente superfcie terrestre na latitude , com o eixo z(c) apontando na direo da vertical local, conforme indicado na figura abaixo, e o eixo x(c) tangente ao meridiano.

(c)

m
(c)

Sendo = 2/24 rad/hora a velocidade angular de rotao da Terra, mostrar que

= ( cos ) i + ( sin ) k .

Observando que a velocidade vertical da massa desprezvel ver item (c) justificar porque podemos ignorar a contribuio da parcela (cos )i; c) Se for a tenso no cabo, (t) o ngulo do pndulo e (R;) forem as coordenadas polares no plano horizontal (x(c); y(c)), derivar a equao do pndulo mx (c) = ( sin ) cos + 2m ( sin ) y (c) + m ( sin ) x (c) ;
2

my(c) = ( sin ) sin 2m ( sin ) y (c) + m ( sin ) y (c) ;

2

mz (c) = mg + cos ;

48

c) Supondo << 1 e utilizando as aproximaes z (c) = l cos (t) l + O (2 ); R(t) = l sin (t) l (t) + O (3 ), verificar que o movimento do pndulo reduz-se ao plano horizontal e regido pelas equaes g 2 x (c) + x (c) = 2 ( sin ) y (c) + ( sin ) x (c) ; l g 2 y(c) + y(c) = 2 ( sin ) y (c) + ( sin ) y (c) ; l d) Utilizando as coordenadas polares {x(c) = R(t)cos (t); y(c) = R(t)sin (t)} mostrar que a (nica) soluo do sistema acima dada por
= sin ; g R + R = 0. l

Interpretar esse resultado identificando a fora que faz o plano vertical de oscilao do pndulo girar. Qual a velocidade e o sentido desse giro? ***
2.6: (Ciclones e Circulao nos Oceanos): Pretendemos estudar alguns aspectos

globais do escoamento do ar (da gua) na atmosfera terrestre (no oceano). O raio terrestre da ordem de 6000km e a atmosfera (ou o oceano) tem uma espessura da ordem de 20km (ou uma profundidade da ordem de 4km) 17 : em larga medida, portanto, o deslocamento de grandes massas de ar (ou de gua no oceano) se d no plano horizontal xh = x(c)i + y(c)j e seja u(xh,t) = u(xh,t)i + v(xh,t)j o campo de velocidades no fluido. Supondo fluido ideal isso , ignorando a influncia da viscosidade do fluido a nica fora de contacto a presso po(xh,t). Pede-se:
n: normal apontando para fora de V.

A profundidade do oceano comparada com a sua extenso est, grosso modo, na mesma proporo que a espessura de uma folha de papel A4 para seu permetro.

17

49

a) Tomando uma partcula fluida de volume V 0, utilizar o Teorema da Divergncia para mostrar que
F = pon dS = p o dV = p o V + O ( V 4/3 ) ;
S V

b) No plano horizontal a nica fora externa aplicada partcula fluida F = poV. Se for a densidade do fluido e a(xh,t) for a acelerao da partcula fluida no plano horizontal, utilizar a expresso do item (a) no exerccio (2.5) para mostrar, no limite V 0, que
a + 2 ( sin )( k u ) = p o ( sin ) k ( k x h ) ;
2

div u = 0.

Nota: Como no exerccio (2.5) a parcela (cos )i do vetor pode ser ignorada pois o movimento no plano vertical desprezado na presente discusso. c) Definindo

2 p = p o ( sin ) ( x (2c) + y (c) ) 2

mostrar que os campos de velocidade e presso satisfazem as equaes

a + 2 ( sin )( k u ) = p;

div u = 0;

d) Suponha que a massa fluida, inicialmente parada, comea a se movimentar sob a ao de um certo campo de presso. Mostrar que no incio essa massa fluida tende a se deslocar das regies de alta presso para as regies de baixa presso, como esquematicamente indicado na figura (a) abaixo.

(a)

(hemisfrio norte)

(b)

(ciclones)

50

Mostrar tambm que paulatinamente a parcela de Coriolis 2(sin )(ku) tende a desviar a particular fluida para a direita no hemisfrio Norte ( > 0) e para a esquerda no hemisfrio Sul ( < 0). e) No sistema de referncias preso na Terra a acelerao da partcula fluida dada pela expresso, u + ( u ) u , a= t a parcela convectiva (u)u aparecendo nessa expresso porque o campo de velocidades u(xh,t) uma propriedade de pontos do espao e a acelerao uma propriedade da partcula fluida que passa por xh no tempo t (descrio euleriana). Nos grandes movimentos de massas de fluido o campo de presso permanece estacionrio por um longo intervalo de tempo p (da ordem de um dia, por exemplo) e varia no espao em uma longa escala de comprimento lp (da ordem de centenas de kilmetros, por exemplo). Como o campo de velocidade herda a escala de tempo p e de comprimento lp do campo de presso, mostrar que mesmo para ventos relativamente intensos (com velocidade da ordem de 50km/h) tem-se
a << 2 ( sin ) u

pelo menos nas latitudes relativamente altas (sin O(1)); f) Quando a acelerao a desprezvel face acelerao de Coriolis mostrar que o campo de velocidades fica dado por
ug = 1 p ; 2( sin ) y p 1 vg = . 2( sin ) x

Qual a divergncia desse campo de velocidades? E o rotacional? g) O campo de velocidades ug denominado de aproximao geostrfica. Mostrar que ele paralelo s isbaras (linhas de presso constante), e no ortogonal a elas, e circula no hemisfrio Norte no sentido anti-horrio e no hemisfrio Sul no sentido horrio (ver figura acima) em torno do ponto de presso mnima; ***

51

2.7: (Razes Mltiplas do Polinmio Caracterstico) Seja p() = det (I Jm) = ( J1)2( J3) o polinmio caracterstico do tensor de inrcia Jm com raiz dupla J1. Se Jme3 = J3e3 e {e1; e2} for uma base ortonormal no plano perpendicular a e3, pede-se:

a) Mostrar que em relao base {e1; e2; e3} o tensor de inrcia Jm = Jmt representado pela matriz
J11 J 12 0 J12 J 22 0 0 0 ; J3

b) Verificar a identidade
J12 J11 2 J = ( J1 ) J 22 12

e mostrar que ela implica nas relaes J11 = J22 = J1 e J12 = 0; c) Seja e = cos e1 + sin e2 um versor arbitrrio no plano {e1; e2}. Mostrar que

Jm e = J1e .
*** 2.8: (Explorer I) Supondo um corpo de revoluo girando em torno de seu eixo de rotao e3 com uma precesso , como indicado na figura, seja Nm(t) o pequeno momento devido a foras dissipativas no modeladas. Utilizando as equaes do movimento
J11 + ( J3 J1 ) 32 = N1 (t); J12 ( J3 J1 ) 31 = N 2 (t); J3 3 = N 3 (t);

ou

DL = Nm (t) , Dt

pede-se: a) Mostrar que

52

dE = N1 1 + N 2 2 + N 3 3 ; dt J 1 d || L ||2 dE J3 = N1 1 + N 2 2 + 3 N 3 3 = + 1 N 3 3 , J1 2J1 dt dt J1 e verificar a relao d || L || =0 dt

Nm L ;

Nota: Na anlise da estabilidade do Explorer I sups-se que ||L|| = J3o = cte. A inteno primordial deste exerccio verificar a veracidade dessa hiptese. b) O satlite Explorer I possua uma antena flexvel ao longo de seu eixo de rotao e3, como indicado na figura. A antena est engastada no ponto (F) do satlite e podemos supor, em primeira aproximao, que a massa m da antena esteja concentrada em sua extremidade, distante l do centro de massa (CM). O comprimento da antena bl, com b < 1, e sua flexibilidade pode ser emulada por uma mola flexional Kf em (F).

(CM)

Pretende-se mostrar, a seguir, que devido ao das foras giroscpicas a antena vibra no plano {e3; er}, que contm o vetor de momentum angular L. Aguns resultados preliminares so necessrios. Assim, utilizando a expresso (ver (2.19b); (2.20a)),
J = 3 o sin er + o cos e3 , J1

e a frmula cinemtica Df/Dt = df/dt + f, derivar a igualdade

53

 J3 2 2 D 2 e3 J3 2 = o sin cos + er o sin e3 Dt 2 J1 o J1

e mostrar que a fora de inrcia na massa m da antena dada por (Princpio de DAlembert, ver (2.2a))
2 J J3 2 3 Fa = m am = m l sin cos + er sin e3 ; o J J1 1 2 o

c) Relembrando as definies {/3 = (J3 J1)/J1; 3/o = cos }, verificar a igualdade,

J Fa = m am = m l 3 sin cos er sin e3 , J1

2 o

e mostrar que o momento dessa fora de inrcia em relao ao ponto de engaste (F) dado por

J Na (t) = ( bl e3 ) Fa (t) = m bl 3 sin cos sin t e1 cos t e 2 ; J1

2 o 2

d) Seja n = (Kf /m(bl)2)1/2 a freqncia natural de oscilao da antena e (t) o ngulo que a haste da antena faz com eixo de rotao e3; supondo /n << 1 isso , que a excitao provocada por Na(t) seja quase-esttica mostrar que 1 J (t) o 3 sin cos sin t e1 cos t e 2 ; b n J1
2 2

( / n << 1) .

Verificar que a oscilao da antena se d essencialmente no plano {e3; er}; e) A dissipao no oscilador que representa a flexo da antena pode ser modelada pela expresso,

N = 2m(bl ) 2 n ,

54

com sendo o percentual do amortecimento crtico. Sendo agora eL o versor no plano {e3; er} na direo de L e e o versor nesse mesmo plano perpendicular ao momentum angular, mostrar que
K J3 N = f o sin 2 sin e L + cos e b n o J1 K J3 f o sin 2 e ; b n o J1
3 2 3 2

( << 1),

onde o ngulo de precesso. Discutir as aproximaes efetuadas nesse desenvolvimento e justificar por que a hiptese ||L|| = J3o = cte. consistente em primeira aproximao; f) A oscilao da antena de pequena amplitude ( << 1) e a massa m movimenta-se no plano {e1; e2}.

Sendo
x1 (t) = r(t) cos (t); x 2 (t) = r(t) sin (t),

as coordenadas da massa m e considerando a fora de restaurao Fk(t) = Kr(t) devida mola flexional, derivar as equaes do movimento da massa m e verificar diretamente o resultado obtido no item (d). O que ocorre quando n? ***
2.9: (Conservao da quantidade de movimento angular) Considere uma barra de madeira de comprimento l, com densidade uniforme e massa mb girando com

velocidade angular em torno de uma articulao distante a de sua extremidade,

55

conforme indicado na figura. Seja tambm um projtil com massa m e velocidade v deslocando-se na direo da barra a uma distncia h da articulao. Pede-se:

a) Se x for o eixo longitudinal da barra, calcular a velocidade v(x) devida ao movimento de rotao e, a partir dela, a energia cintica Tb e a quantidade de movimento angular Lb. Verificar a relao Lb = Tb ;

b) Supondo que o projtil atinja a barra, a penetre e fique a ela solidrio, determinar a velocidade angular do conjunto aps o choque. De que parmetro a mais essa velocidade angular final depende? Se T for a diferena entre a energia cintica final do conjunto e a inicial, mostrar que T < 0. Por que a frico entre o projtil e a barra no afeta o clculo da quantidade de movimento angular? Para qual velocidade do projtil o conjunto fica parado? (Prova de PEM 2200-2007) ***

56

3. TRABALHO VIRTUAL E EQUAES DE LAGRANGE No captulo precedente vimos que o conceito de deslocamento virtual permitiu que se exclusse as foras de vnculo, desconhecidas a priori, da anlise direta do problema dinmico da rotao de um corpo rgido. Essa idia central da Mecnica Analtica de Lagrange, publicada em 1788 com a inteno explcita de fazer com a Mecnica o mesmo que a Geometria Analtica havia feito com a Geometria. O carter geomtrico da Mecnica Lagrangeana ser aqui enfatizado e, por isso, apresentamos no Apndice alguns rudimentos do clculo tensorial. 3.1: SISTEMAS VINCULADOS E DESLOCAMENTO VIRTUAL Suponhamos, para fixar idias, o movimento de N partculas de massas {m1; m2; ; mN} sob ao de foras conhecidas {f1(t); f2(t); ; fN(t)}: fazendo n = 3N, a posio deste sistema est definida pelo vetor X(g) = {x1; y1; z1; x2; y2; z2; ; xN; yN; zN}t, as foras aplicadas pelo vetor F(g)(t) = {fx,1(t); fy,1(t); fz,1(t); fx,2(t); fy,2(t); fz,2(t); ; fx,N(t); fy,N(t); fz,N(t)}t e a inrcia pela matriz diagonal m(g) = m1; m1; m1; m2; m2; m2; ; mN; mN; mN . Suponhamos, tambm, que existam p condies de vnculo impostas, descritas por relaes, em geral no-lineares, entre as coordenadas das partculas ou S(X (g) ; t) = {S (X (g) ; t)} =0 S (X (g) ; t) = 0; = 1, 2, ,p. (3.1a)

(p;1)

Introduzindo a matriz isso , o tensor de segunda ordem contravariantecovariante Ri, como definido no Apndice pela expresso
t S t R (g) = S ( X (g) ; t ) = i ; X (g) = {X i } i =1, X (p;n )

,n

(3.1b)

e tomando a derivada em relao ao tempo de S(X(g)(t);t), obtm-se

t R (g) X (g) =

S . t

(3.1c)

De um ponto de vista agora mais geral, seja um sistema dinmico vinculado, definido em Rn por seu vetor posio X(g)(t) e regido pela equao dinmica e condio de vnculo

57

m(g) X (g) = F(g) (t) + V(g) (t); S ( X (g) ; t ) 0 R

t (g)

X (g)

S = , t

(R

t (g)

= S )

(3.2a)

com m(g), F(g)(t) e V(g)(t) sendo, respectivamente, o tensor de inrcia simtrico (mij = mji), a fora externa aplicada e a fora de vnculo, representados todos por seus componentes em uma certa base g. O sistema (3.2a) definido por n + p equaes as n dinmicas e as p condies de vnculo e possui, como incgnitas, as n componentes do vetor posio X(g)(t) e as p componentes linearmente independentes da fora de vnculo V(g)(t). Como ser visto a seguir, a geometria das condies de vnculo ajuda a encontrar uma expresso conveniente para V(g)(t), explicitando suas p componentes linearmente independentes. Consideremos, primeiro, as hiper-superfcies (n-1)-dimensionais {S(X(g);t) = 0; = 1,2, ,p} isoladamente, com normais definidas pelas expresses {N = (S)t; = 1,2, ,p}; a interseco dessas hiper-superfcies define a hipersuperfcie de vnculo p-dimensional S(X(g);t) = 0 com plano normal em X(g) definido pelos vetores N = N = (S)t = R(g), como discutido no exemplo mais abaixo.

FIG.(3.1): Hiper-superfcie de vnculo S(X(g);t) = 0 e fora de vnculo V(g)(t). : Vetor posio X(g); : Velocidades possveis (Y(g) ; Z (g) ) . A fora de vnculo V(g)(t) impede que o ponto representativo X(g)(t) se descole da superfcie 18 S: para um vnculo ideal ela deve estar contida no plano normal, como indicado na Fig.(3.1), ou V(g)(t) = R(g), com sendo um vetor p-dimensional a ser determinado. Portanto m(g) X (g) = F(g) (t) R (g) (t); R
t (g)

X (g)

S . = t

(R

(g)

t = R i ; R (g) = R i

(3.2b)

Para encurtar a notao designaremos, vez ou outra, a hiper-superfcie S(X(g);t) = 0 (ou S(X(g);t) = 0) simplesmente por S (ou S).
18

58

Como um exemplo ilustrativo, consideremos no espao tri-dimensional (n = 3) as superfcies S1(x,y,z,t) = x2 + y2 + z2 ro2(t) = 0 e S2(x,y,z) = z = 0, com a funo ro2(t) dada. A interseco o crculo x2 + y2 ro2(t) = 0 com normal N = 21(xi + yj) + (21z + 2)k = a er + b k, onde er o versor radial no plano z = 0. Se uma partcula for obrigada a se deslocar neste crculo a fora de vnculo ideal certamente paralela a N e como
2x 2y 2z S 2ro ro t R (g) (X (g) ) = com t = 0 , 0 0 1

(3.2c)

a velocidade da partcula est no plano z = 0 tendo componente radial igual a dro/dt, um resultado obviamente esperado. A matriz R(g) retangular de ordem (nxp), com p < n, e os vnculos so linearmente independentes quando o posto (rank) de R(g) for igual a p; ou, o que resulta no mesmo, quando Rt(g)R(g) for no singular. A parcela (S/t) na condio de vnculo pode ser eliminada atravs de um procedimento formalmente simples. De fato, efetuando o clculo indicado abaixo,
t ( S) = R (g) R (g)

X (S) = R (g) (S) ; (g)

S m(g) X (0) = F(g) (t) R (g) (t) m(g) X (S ) ; ; (g) (g) t X (g) = X (0) + X (S) (g) (g) (0) t R (g) X (g) = 0,

(S e redefinindo X (g) X (0) ; F(g) F(g) m(g) X (g)) , o sistema (3.2b) reduz-se forma (g)

cannica m(g) X (g) = F(g) (t) R (g) (t);

t R (g) X (g) = 0,

(3.2d)

a influncia do termo (S/t) aparecendo na forma redefinida da forante F(g)(t). As componentes de (t) so denominadas multiplicadores de Lagrange e uma observao merece destaque aqui: a condio de incompressibilidade no escoamento de um fluido fornece um vnculo geomtrico, de preservao de volume, e o campo de presso o multiplicador de Lagrange associado. Esta interpretao particularmente visvel na equao fluida de Navier-Stokes discretizada pelo Mtodo dos Elementos Finitos; em particular, o sistema discreto ento obtido tem uma estrutura idntica a (3.2d). O vetor fora m(g) X (g) + F(g) (t) R (g) (t) nulo em Rn e assim

59

m(g) X (g) = F(g) (t) R (g) (t)

t X (g) m(g) X (g) + F(g) (t) R (g) (t) = 0 para todo X (g) R n .

(3.3a)

As duas expresses acima definem formas equivalentes de apresentar o mesmo resultado, mas a segunda permite uma interpretao 19 em termos de trabalho extremamente til em diferentes contextos; em particular, ela a motivao original da assim denominada formulao fraca dos problemas de valor de contorno definidos em um continuum, base terica do Mtodo dos Elementos Finitos discutida nos exerccios (3.1) a (3.3). A equao (3.3a) continua a apresentar, no entanto, as foras de vnculo associadas e neste ponto que Lagrange introduziu o conceito central da Mecnica Analtica, o deslocamento virtual. Os vetores {Y(g); Z(g)} representam deslocamentos possveis do sistema dinmico quando satisfazem as condies de vnculo impostas. De (3.2b) tem-se, portanto,
Y(g) = Y(g) t; S t t t . R (g) Y(g) = R (g) Z (g) = t Z (g) = Z (g) t

(3.3b)

Um deslocamento X(g) dito virtual quando definido pela diferena entre dois deslocamentos possveis. De (3.3b) segue que

( X

(g)

: "deslocamento virtual" )

t R (g) X (g) = 0 .

(3.3c)

O conjunto dos deslocamentos virtuais define o sub-espao linear (n p) dimensional Rv Rn constitudo pelos vetores ortogonais ao p-dimensional subespao Rv, gerado pelos vetores coluna de R(g). O sub-espao Rv, o complemento ortogonal de Rv isso , Rn = Rv Rv, e define o hiper-plano normal superfcie de vnculo S no ponto X(g) no instante t. Observando a identidade Xt(g)R(g) = 0 de (3.2d) tem-se
t t X (g) m(g) X (g) = X (g) F(g) para todo X (g) R v ; t R (g) X (g) = 0 ou X (g) R v .

(3.4a)

Ela permite, por exemplo, que se interprete o problema dinmico como um problema de equilbrio se considerarmos a fora de inrcia com o sinal trocado como uma fora aplicada. Este o Princpio de DAlembert da Mecnica.

19

60

Este o celebrado Princpio dos Trabalhos Virtuais da Mecnica Analtica, que desempenha papel notvel no desenvolvimento da teoria, mormente no caso dos sistemas contnuos como o do escoamento de um fluido, por exemplo; em particular, atravs desse Princpio que a questo da discretizao pelo Mtodo dos Elementos Finitos naturalmente encaminhada, como discutido no exerccio (3.3): o Princpio dos Trabalhos Virtuais da Mecnica Analtica , no jargo matemtico, uma formulao fraca do problema de valor de contorno associado.

3.2: EQUAES DE LAGRANGE

Para completar a anlise de (3.4a), resta cumprir a condio geomtrica de vnculo, que naturalmente satisfeita no procedimento formal indicado a seguir; importante realar, no entanto, que a importncia operacional deste procedimento restrita, posto que de difcil execuo prtica: sua importncia reside no panorama conceitual que oferece, como explicitado mais adiante. Seja assim {b1; b2; ; bn-p} uma base (local) do sub-espao Rv, tangente no ponto X(g)(t) da trajetria do sistema superfcie de vnculo S; por exemplo, se S for uma esfera imersa no espao tri-dimensional, {b1;b2} define o plano tangente em X(g). Os vetores { X (g) ; X (g) } Rv podem ser representados na forma
B ( X (g) ; t ) = b1 ; b 2 ; X (g) = B q; X (g) = B q,

; bn p

(n;n-p)

(3.4b)

com q(t) = {q1(t); q2(t); ; qn-p(t)}t sendo coordenadas generalizadas do sistema dinmico vinculado. Colocando (3.4b) em (3.4a) obtm-se d qt Bt ( m(g) B q ) = qt {Bt F(g) } dt ou
d dB t qt (Bt m(g) B ) q m(g) B q = qt {Bt F(g) } . dt dt

(3.4c)

A equao acima pode ser expressa em termos da energia cintica,

t T X (g) , X (g) , t = X (g) m(g) X (g) = q (Bt m(g) B ) q ,

61

do sistema dinmico, pois

m(q) (q; t) = Bt m(g) B; T ( q, q, t ) = q m(q) q;
T = m(q) q . q

(3.5a)

A fora externa F(g) pode ser expressa na forma

F(g) = U + Q (g) ; X (g) U U = i , X (g) X (g) (n;1)

(3.5b)

com U(X(g),t) sendo um potencial de fora e Q(g) a parcela da fora aplicada que no pode ser derivada de um potencial; observando a relao 20
n n U U X i U U U , = i = Bi i = Bt q q X q X (g) i =1 X i =1

(3.5c)

da invarincia do trabalho virtual segue

U U t W = X (g) F(g) = qt Bt + Bt Q (g) = qt + Q ; X (g) q

(3.5d)

Q = Bt Q (g) .

Com o auxlio de (3.5a,d) a equao (3.4c) toma a forma,

d T dBt U t qt m(g) B q + = q Q , q dt q dt

(3.6a)

e o seguinte resultado pode ser ento derivado: se R(g) no depender explicitamente do tempo ento e isso no implica que S no dependa, como exemplificado em (3.2c) tem-se

B = B ( X (g) ) m(q) = m(q) ( q ) ,

e como elaborado na seo (3.3) pode-se demonstrar, a partir de (3.6b), que
Na seo (3.3) mostra-se que localmente tem-se Xi = i(q) para pontos na superfcie de vnculo e portanto Xi/q = i/q = Bi(q), ver (3.4b).
20

(3.6b)

62

qt

dB t T m(g) B q = qt . dt q

(3.6c)

Utilizando (3.6c) em (3.6a) obtm-se d T T U = Q, dt q q q que permite uma interpretao geomtrica fundamental da dinmica do sistema vinculado, como discutido a seguir. E primeiro lugar, (3.7a) mostra que a energia cintica com o sinal trocado e essa troca de sinal nos remete de imediato ao Princpio de DAlembert introduzido na nota 19 um potencial de foras quando depende da posio q do sistema. Essa dependncia surge quando as equaes de vnculo so no-lineares: se as funes de vnculo {S(X(g);t) = 0; = 1;2; ; p} forem lineares em X(g), a interseco S(X(g);t) = 0 define um hiper-plano (n p)-dimensional com um plano normal N = R(g) Rv, que no varia com X(g); neste caso, portanto, as matrizes {B;m(q)} no variam tambm com q e a fora potencial introduzida pela energia cintica nula.

(3.7a)

FIG.(3.2): Tringulo esfrico ABC: soma dos ngulos maior que 180. No caso de vnculos no-lineares a hiper-superfcie S tem curvatura, como uma esfera, e sua geometria intrnseca peculiar: como indicado na Fig.(3.2), os meridianos da esfera, por exemplo, definem paralelas que se encontram nos plos e a soma dos ngulos de um tringulo esfrico maior que 180. A geometria intrnseca de hiper-superfcies S com curvatura no Euclidiana, Riemanianna, podendo ser aproximada por uma geometria Euclidiana somente localmente, no plano tangente.

63

A hiper-superfcie S define o espao das configuraes, por onde o ponto representativo do sistema dinmico caminha: as foras introduzidas pela energia cintica pelo movimento mesmo das partculas s aparecem, portanto, por causa da curvatura do espao. Essa idia geomtrica bsica, de foras que surgem devido curvatura do espao, foi utilizada por Einstein na Relatividade Geral, mas tem tambm aplicaes mais prosaicas: no escoamento de um fluido, por exemplo, o gradiente de presso na direo normal linha de corrente diretamente proporcional curvatura da linha de corrente; em outras palavras, a curvatura do espao (das linhas de corrente) faz aparecer uma fora (o gradiente de presso). Na realidade, essas foras so denominadas, talvez impropriamente, de foras fictcias na Mecnica Clssica, os exemplos mais notveis sendo as foras de Coriolis e centrfuga. Definindo a Lagrangeana L() pela diferena 21 ,
L ( q, q, t ) = T ( q, q ) U ( q, t ) ,

(3.7b)

a equao dinmica (3.7a) toma a forma sinttica ( L / q = {L / q } etc.) d L L =Q, dt q q que define as Equaes de Lagrange da Mecnica 22 . Em muitos problemas prticos da Mecnica, um conjunto de coordenadas generalizadas q pode ser definido por inspeo ver, por exemplo, exerccio (3.4) e a Lagrangeana calculada, facilitando a derivao das equaes dinmicas. Sob uma tica mais conceitual, o aspecto relevante aqui a estrutura invariante desse sistema de equaes: para qualquer conjunto de coordenadas generalizadas utilizado na descrio do sistema dinmico a forma (3.7c) preservada. Se utilizarmos, por exemplo, uma outra base {c1; c2; ; cn-p} do plano tangente Rv e coordenadas generalizadas r(t) = {r1(t); r2(t); ; rn-p(t)}t, o mesmo sistema (3.7c) ser obtido com r no lugar de q. O contraste com a formulao Newtoniana pode ser verificado por meio de um exemplo muito simples, o deslocamento de uma partcula de massa m no plano (x,y) sob ao de um campo de fora F = Fxi + Fyj. Utilizando coordenadas cartesianas ou polares tem-se
O potencial pode depender do tempo; por exemplo U(q,t) = Q(t)q. 22 importante relembrar que (3.7c) foi deduzida sob a hiptese m(q) = m(q)(q), ver (3.6b). No caso particular quando m(q) = m(q)(q,t) a equao de Lagrange deve ser corrigida por termos que dependem de m(q)/t, como discutido em Pesce (2003). Essas situaes no so usuais mas so importantes no estudo de foguetes, por exemplo, onde a propulso se d pela perda de massa do gs expelido.
21

(3.7c)

64

 Fr = Fx cos + Fy sin ; L = m ( x 2 + y 2 ) = m r 2 + r 2 2 ; W = x Fx + y Fy = r Fr + F F / r = Fx sin + Fy cos , a fora generalizada F sendo um momento que realiza trabalho no deslocamento angular . Utilizando como variveis tanto as coordenadas cartesianas como as polares da partcula e aplicando as equaes de Lagrange (3.7c), os seguintes sistemas so obtidos
2 m x = Fx ; m r = Fr + m r ; ou m r = F / r 2m r . m y = Fy ;

(3.8a)

(3.8b)

Ao contrrio da estrutura Lagrangeana, que invariante nos dois sistemas coordenados, a estrutura Newtoniana md2q/dt2 = F s se mantm se considerarmos as foras centrfuga e de Coriolis como foras fictcias aplicadas ao sistema. Finalmente, se Q for o vetor de fora generalizado, da invarincia do trabalho virtual,
W = qt Q = q Q ,
=1

n p

(3.9a)

segue que as componentes Q de fora se transformam no como as coordenadas de um vetor, mas sim como as coordenadas de um funcional linear. Na Mecnica Clssica, no entanto, as foras so compreendidas como um vetor e essa aparente ambigidade pode ser removida se considerarmos Q como as componentes do vetor fora Q no em relao base b = {b1; b2; ; bn-p} mas em relao base dual b = {b1; b2; ; bn-p} definida pela condio = 1 se = ; t b b = = = 0 se . Neste caso
t t qt Q = q b Qb = q Qb b = q Q = q Q

(3.9b)

e a transformao entre a base dual e a original definida pela expresso

65

t E = b b ; b = E b com E = E , -1

(3.9c)

como pode ser verificado com certa facilidade. Na realidade, o espao dual goza de uma identidade reconhecida na lgebra Linear ele o espao dos funcionais lineares e a inteno aqui era simplesmente indicar uma motivao desse conceito na Mecnica Analtica, posto que o trabalho virtual , no jargo matemtico, um funcional linear.

3.3: EQUAO LOCAL DA SUPERFCIE DE VNCULO S(X) = 0

Dado um ponto Xo S, sejam Rv o hiper-plano tangente a S em Xo, {b1; b2; ; bn-p} uma base desse plano e q as coordenadas de posio de um ponto no hiperplano em relao a esta base. Seja tambm X = Xo + X um ponto arbitrrio de S nas vizinhanas de Xo: alguns resultados obtidos na seo precedente dependem do fato da hiper-superfcie de vnculo S(X) = 0 poder ser representada, nas vizinhanas de Xo, na forma Xi = i(q), isso , em termos das coordenadas q do plano tangente. O objetivo deste item obter essa descrio local da hiper-superfcie de vnculos S(X) = 0 e, para facilitar a notao, omitimos aqui o sub-ndice (g) e o tempo congelado t.

FIG.(3.3): (a) Superfcie de vnculo S(X) = 0; (b) Plano tangente Rv (q Xt). Dado o carter local da representao isso , ela deve valer em uma vizinhana do ponto Xo identificada pela condio ||X|| << 1 expandindo em srie de Taylor as funes S(X) tem-se S 2S j X + X jX k + O (|| X ||3 ) = 0 , j j k S (X o + X ) = 0; X o X X o S (X o ) = 0;

66

onde utilizamos a conveno de Einstein: ndices repetidos, no caso (i,j), indicam soma de 0 (i,j) n. Agrupando para todos = 1,2, , p a seguinte relao obtida: 2S j k 3 R t (0) X + X X + O (|| X || ) = 0; j k X X o (p;1) S t R (0) = . j X o Relembrando que Rn = Rv Rv,, e assim X = XtRv + XRv,, e desprezando termos quadrticos em (3.10a), tem-se Rt(0)X = 0 ou X Rv: em primeira ordem, portanto, X = Xt + O(||X||2) = B(0)q + O(||X||2) ou
k X k = B (0) q + O (|| q ||2 ), ( q O (X ) )

(3.10a)

(3.10b)

a conveno de soma de Einstein estando subentendida. Numa linguagem geomtrica, a construo da superfcie S pode ser assim descrita: quando ||q|| 0, X Xt = B(0)q; mantendo a direo de q mas aumentando seu mdulo, a correo em Xt dada por um XRv, da ordem ||q||2 << ||q||, como esquematizado na Fig.(2.16a). Uma vez definido o meridiano de S, indicado na mesma figura pelo smbolo S, rodando a direo q no hiper-plano tangente Rv, ver Fig.(2.16b), a superfcie S fica localmente definida nesse giro pela rotao do meridiano, que em geral se deforma enquanto roda, a menos que S seja uma superfcie de revoluo. Numa linguagem analtica, colocando (3.10b) em (3.10a) a seguinte equao obtida para a correo ortogonal,
2 S j k 3 R (0) X = B (0)B (0) q q + O (|| q || ); j k X X o (p;1) t

(3.10c)

X = R (0) ,

com {0 (i,j) n; 0 (,) p-n} no somatrio da primeira expresso (conveno de Einstein). Colocando a segunda expresso, X = R(0), na primeira e observando que a matriz Rt(0)R(0) no singular 23 , o multiplicador de Lagrange pode ser determinado e em seqncia o vetor X. Definindo, para facilitar a notao,
23

Mesmo quando esta matriz for singular e isso ocorre quando os vnculos S(X) tiverem um certo grau de dependncia linear possvel ir adiante com a anlise, como usual no Mtodo dos Elementos Finitos aplicado Mecnica dos Fluidos. Neste contexto a singularidade de Rt(0)R(0) origina os assim chamados modos esprios de presso.

67

 (0) = (R t (0) R (0) ) = (0) , 1

(3.10d)

de (3.10c) obtm-se
2S j k X i = R i (0) (0) B (0)B (0) q q , j k X X o

(3.11a)

o somatrio em (3.11a) sendo efetuado entre os limites {0 (j,k) n; 0 (,) p; 0 (,) p-n}. Introduzindo o coeficiente
2S j k i C (0) = R (0) (0) B (0)B (0) = C (0) , j k X X o
i i

(3.11b)

e relembrando que Xit = Bi(0)q, os pontos X = {Xi} nas vizinhanas do ponto Xo e contidos na hiper-superfcie de vnculo S(X) = 0 tm coordenadas
X i = i (q) = X io + Bi (0) q + Ci (0) q q + O (|| q ||3 ) S .

(3.12a)

O carter local da aproximao (3.12a) permite tambm estend-la para uma variedade 24 p-dimensional. Toda superfcie p-dimensional S(X) = 0 suficientemente lisa uma variedade p-dimensional e o que distingue esta de uma superfcie o carter local da descrio: a variedade no necessita ter uma descrio global S(X) = 0, como obrigatrio para as superfcies. O conceito variedade foi introduzido, na matemtica, como um expediente para facilitar o estudo de propriedades locais de entidades que se assemelham localmente a superfcies embora, muitas vezes, com uma descrio global ou desconhecida ou mesmo inexistente. A expresso (3.12a) descreve, portanto, a hiper-superfcie de vnculo S(X) = 0 nas vizinhanas de Xo e dela segue as relaes Bi (q) = i = Bi (0) + Ci (0) q ; q
i

B Bi i (0) = Ci (0) = C (0) = (0). q q Antes de prosseguir na anlise, ilustrativo aplicar esse clculo geomtrico uma superfcie cilndrica imersa no espao tri-dimensional. Considerando a Fig.(3.3),
24

(3.12b)

Variedade designada manifold (muitas dobras) em ingls.

68

seja X1 o eixo horizontal, X2 o eixo vertical e X3 o ortogonal ao plano da folha. A superfcie definida por
S(X ) = ( X1 ) + ( X 2 ) ro2 = 0; (p = 1)
2 2

S = 2X1

2X 2

(1;3)

com ro sendo o raio do cilindro. Como O (0; ro; X3 = ) e o plano tangente Rv coincide com o plano (X1,X3), escolhendo {q1 = X1; q2 = X3} tem-se 1 0 B(0) = 0 0 ; 0 1 j k 1 2 B (0)B (0)q q = 2 ( q ) ,

R (0) = (S)o = [ 0 2ro

t

0](1;3)

(R t B = 0 )

2S j k X X

1 0 0 2 0 1 0 S = 2 j k X X 0 0 0

e dessas expresses segue (ver (3.10c,d) observando que (0) = 1/4ro2)

R (0) X = 2 ( q
t

1 2

(q ) =
4ro2

1 2

0 1 1 2 X = R (0) = 1 ( q ) , ro 0 q1 0 1 2 1 = ro ( q ) / 2ro . 0 q3

obtendo-se
q1 1 2 (q ) X = Xo + 0 1 2 2 2 C11 = ;C12 = C22 = 0 q 3 2ro ro Ci = 0 para i = 1,3;

evidente que X satisfaz, a menos de termos da ordem ||q||4 << 1, a equao da superfcie cilndrica e tambm, no ponto (O), a curvatura da superfcie cilndrica definida pela expresso (q1,q2) = C2qq/||q||2: ela mxima e igual a 1/ro quando q = q1b1 e mnima e igual a zero na direo da geratriz X3 (q = q2b2). O tensor Ci(0) define assim a curvatura da superfcie em (O), ver (3.12a): como T / q B / q ,de (3.12b) segue que a fora fictcia T / q proporcional curvatura do espao (de configuraes) S(X, t) = 0 , como j antecipado. Voltando a (3.12b), a primeira condio foi utilizada em (3.5c) e a segunda ser utilizada a seguir para demonstrar a identidade (3.6c), repetida abaixo em notao tensorial utilizando a conveno de Einstein:

69

dBi dB t T j t T q m(g) B q = q q mijB q = q . dt q q dt

t

Da definio da energia cintica,

j T = q Bi mijB q ,

tem-se
j Bi B T i j mijB q + q B mij q = = q q q q (mij = m ji ) i Bi B j j mijB q + q mijB q = = q (mij = m ji ) q q i i B B j j = q mijB q = q mijB q , (2.42b) q q

o que demonstra (3.6c) pois Bi dBi Bi = q . = 0 por hiptese, ver (2.36b) t dt q Finalizando, sejam b = {b1;b2; ;bn-p} a base dual de b = {b1;b2; ;bni i p}, ver final do item precedente, e B (q) os vetores linha de B(q) = { B (q) } ou
pn i Bi (q) = Bi (q) b = . q =1

(3.13a)

O resultado
(q) = X + Bi (q) dq
i i o

i Bi B = q q

"rot" Bi (q) = 0 ,

(3.13b)

com o sentido (), foi verificado aqui e possibilita a seguinte leitura: o rotacional do gradiente de uma funo escalar i(q) nulo; o resultado inverso () decorre do Teorema de Stokes 25 em Rn: se um campo vetorial for irrotacional sua integral de linha independe do percurso e define uma funo de ponto i(q).
Ver, a propsito, Rudin (1964), Principles of Mathematical Analysis, captulo 9. Senso estrito, o rotacional no pode ser definido em Rn para n > 3, a irrotacionalidade de um campo indicando somente a igualdade B/q = B/q para todo (;).
25

70

3.4: APNDICE: INTRODUO AOS TENSORES

Dado um espao vetorial n-dimensional Rn munido de um produto interno <;>, seja g {g1; g2; ;gn}t uma base de Rn e x um vetor desse espao definido pelas coordenadas X(g) (x1,g; x2,g; ;xn,g)t(nx1) em relao base g ou
x = x j,g g j .
j=1 n

(3.14a)

Uma forma bi-linear b(x;y) uma funo que associa um nmero real dupla de vetores (x;y) com a seguinte propriedade: essa funo linear em x (ou em y) quando mantemos y = cte. (ou x = cte.). O produto interno 26 entre os vetores x e y uma forma bi-linear, simtrica (<gi;gj> = <gj;gi>), positiva definida (<x;x> > 0 se x 0) e expressa pelo duplo somatrio xi,gyj,g<gi;gj> ou, na forma matricial, por
t < x; y >= X (g) M(g) Y(g) com M(g) = < g i ; g j > (nxn ) .

(3.14b)

Em relao base g os vetores so representados por n-uplas X(g) e o produto interno definido por intermdio de uma matriz M(g) de ordem (nxn). Veremos, a seguir, que outras entidades, no s os vetores ou o produto interno, podem ser tambm representados por n-uplas ou por matrizes. Consideremos, assim, uma forma linear l() que leva vetores x Rn nos reais e linear em x: l(x+y) = l(x) + l(y). Na base g essa forma linear pode ser representada pela n-upla L(g) (l(g1);l(g2);; l(gn))t ou
l (x) = x j,g l (g j ) = Lt(g) X (g) .
j=1 n

(3.14c)

De forma semelhante, um operador linear s() leva vetores xRn em vetores s(x)Rn com s(x+y) = s(x) + s(y). Definindo {Sij,g; i = 1,2,,n} como as componentes do vetor s(gj) na base g, trivial verificar que o vetor s(x), representado na base g pela n-upla s(g)(x) (s1,g(x); s2,g(x); ;sn,g(x)), pode ser expresso na forma

s(g) (x) = S(g) X (g) com S(g) = Sij,g (nxn ) .

(3.14d)

26

O produto interno generaliza o conceito de produto escalar de vetores da Geometria Analtica.

71

Obviamente as n-uplas X(g) e L(g), embora representem entidades distintas, so indistinguveis enquanto n-uplas podendo ser, inclusive, numericamente iguais; o mesmo ocorre para as matrizes M(g) e S(g). A distino entre esses conjuntos de nuplas (ou de matrizes) ocorre quando se considera a mudana de base: como veremos a seguir, as leis de transformao de{X(g); L(g)} ou de {M(g); S(g)} so distintas em geral pois, dependendo o que uma dada n-upla (ou matriz) representa, uma certa propriedade muito bem estabelecida deve permanecer invariante nessa mudana de base e a lei de transformao definida por essa invarincia. Seja assim h {h1; h2; ;hn}t uma outra base de Rn; escrevendo cada vetor da base h em termos dos vetores da base g temos
hi = Tijg j ,
j=1 n

(3.15a)

e introduzindo a matriz T = [Tij] essa relao entre os vetores das bases pode ser reescrita na forma compacta

h = T g.
A matriz T , por construo, no-singular (det T 0), visto que os vetores h {h1; h2; ;hn}t so linearmente independentes (as linhas de [Tij] so LI), e det T o Jacobiano da transformao g h. Um vetor x Rn pode ser definido por suas coordenadas X(g) (x1,g; x2,g; t ;xn,g) em relao base g ou X(h) (x1,h; x2,h; ;xn,h)t em relao base h, a invarincia de x sendo preservada pela relao
t t x = X (h ) h = X (g) g ,

(3.15b)

de onde segue, utilizando (3.15b), TtX(h) = X(g) ou

X (h ) = ( T t ) X (g) .
1

(3.16a)

De outro lado, a forma linear l(x) representada na base g pela n-upla L(g) (l(g1); l(g2); ; l(gn))t e na base h pela n-upla L(h) (l(h1); l(h2); ; l(hn))t; o princpio de invarincia exige agora
l (x) = Lt(h ) X (h ) = Lt(g) X (g)

72

e portanto, com o auxlio de (3.16a),

L(h ) = T L(g) .
A n-upla L que representa a forma linear denominada de vetor covariante pois se transforma de acordo com a modificao sofrida pela base ver (3.15b) e (3.16b) ao passo que a n-upla X denominada de vetor contravariante pois obedece uma lei de transformao contrria obedecida pela base, ver (3.16a). De forma genrica, as n-uplas so as representaes, em relao a uma certa base, de tensores de primeira ordem, as matrizes de tensores de segunda ordem, as matrizes tri-dimensionais [Pijk] de tensores de terceira ordem e assim por diante. A lei de transformao, estipulando a invarincia obedecida pelo tensor, definida pela presena das matrizes T ou T1: dizemos assim que L um tensor de primeira ordem covariante e X um tensor de primeira ordem contravariante. As matrizes M(g) e S(g) representam tensores de segunda ordem em relao base g: o primeiro representa uma forma bilinear e o segundo um operador linear. Como veremos a seguir, as leis de transformao so tambm distintas nesses dois casos. De fato, na transformao de coordenada da forma bilinear exige-se a invarincia do produto escalar ou,
t t < x; y >= X (h ) M(h ) Y(h ) = X (g) M(g) Y(g) ,

(3.16b)

e portanto, como X(g) = TtX(h), tem-se

M(h ) = T M(g) T t .

(3.17a)

A forma bilinear, que representa no caso o produto interno, assim um tensor de segunda ordem duas vezes covariante. No caso em questo M(g) uma matriz simtrica positiva definida, uma propriedade obviamente preservada na matriz M(h) pela transformao (3.17a). De outro lado, a lei de transformao do operador linear s(x) definida pela regra de invarincia
t t t t t t s (x) = s(h ) (x) h = s(g) (x) g X (h ) S(h ) h = X (g) S(g) g

e utilizando outra vez (3.15b) e (3.16a) obtemos

73

S(h ) = ( T 1 ) S(g) T t ,
t

(3.17b)

isso : o operador linear representado por um tensor de segunda ordem uma vez contravariante e uma vez covariante. Finalmente, concluindo essa breve introduo aos tensores, observamos que o produto escalar de duas n-uplas P e Q, definido pela regra

P t Q = Pi Qi ,
i =1

(3.18a)

representa diferentes entidades dependendo da natureza tensorial dessas n-uplas. De fato, supondo que essas n-uplas representem (a) dois vetores covariantes, (b) dois vetores contravariantes, (c) um vetor covariante e outro contravariante, tem-se
a) (cov;cov) : P t Q = P t G(cc) Q com G(cc) = T 1 t T 1 ; (g) (g) (h) (h) t t = b) (co nt;co nt) : P(g) Q (g) = P(h ) G(cc) Q (h ) com G(cc) = T T t ; t t c) (cov;co nt) : P(g) Q (g) = P(h ) Q (h ) ,

( )

P Q (g)
t (g)

(3.18b)

onde G(cc) um tensor de segunda ordem duas vezes contravariante representado pela matriz identidade I na base g e G(cc) um tensor de segunda ordem duas vezes covariante representado tambm pela matriz identidade I na base g. Somente no caso (c), onde um vetor contravariante e outro covariante, a estrutura do produto escalar das n-uplas mantida: nesse caso podemos identificar a n-upla P(g) com as componentes de uma forma linear definida em Rn. conveniente, nesse ponto, que se introduza uma notao que permita identificar, de imediato, o carter do tensor. Estipula-se assim que um super-ndice indique contravarincia e um sub-ndice covarincia; portanto
x = x i gi = x i gi ;
i =1 n

l (x) = li x i = li x i ;
i =1

x;y = M ij x y = M ij x y ;
i j i j i =1 j=1

(3.19a)

s (x) = si (x)g i = Sij x jg i = Sij x jg i ,

i =1 i =1 j=1

74

com (3.19a) apresentando direita a conveno de soma de Einstein: ndices covariantes e contravariantes repetidos implicam em soma de 1 a n. De maneira anloga, as expresses definidas em (3.18b) podem ser escritas na forma
t a) P(g) Q (g) = G ijPi Q j t b) P(g) Q (g) = G ijPi Q j t c) P(g) Q (g) = Pi Qi .

(G (G

(cc)

= G ij ;
ij

(cc)

) = G ) ;

(3.19b)

Em geral, portanto, n-uplas, matrizes, matrizes tri-dimensionais etc. representam entidades distintas, cujas propriedades se explicitam nas regras de invarincia obedecidas na mudana de sistemas coordenados. De outro lado, como qualquer transformao no-linear de coordenadas pode ser, se o Jacobiano det T for no nulo, localmente linearizada e invertida, as idias aqui lanadas se aplicam (localmente) e constituem, em larga medida, o objeto de estudo do clculo tensorial, tratado em textos especializados. Alguns aspectos deste clculo foram explorados no corpo principal deste captulo. *** 3.5: EXERCCIOS (3.1): (Dinmica da Corda: Sistema Discreto e Equaes de Lagrange) Seja a corda inextensvel de comprimento l, densidade de massa linear e sob tenso , como indicado na figura, e v(x,t) o deslocamento lateral da corda. Pede-se:

75

a) Sendo (x,t) o ngulo que a tangente corda faz com o eixo x isso , tan = v/x e supondo (x,t) << 1, mostrar que para uma corda inextensvel (x, t) = v (x, t) + O (3 ); x
l
2

v l = dx + O (4 ), 0 x onde l o deslocamento vertical da fora de trao ; b) Mostrar que a energia cintica e a energia de restaurao devida trao na corda so dadas por
v T [ v(x, t) ] = dx; 0 t
l

v U [ v(x, t) ] = l = dx. 0 x
l

Seja f(x,t) um campo de fora transversal aplicado corda. Mostrar que o potencial total dado por

U [ v(x, t) ] = U [ v(x, t) ] Uf [ v(x, t) ] ; Uf [ v(x, t)] = f (x, t) v(x, t)dx;

l
0

c) Sejam {xi = ix; i = 1,2, ,n} pontos (ns) equi-espaados no segmento 0 x l, com (n + 1)x = l e {hi(x); i = 1,2, ,n} funes lineares entre os ns, contnuas e tais que hi(xj) = ij, como indicado na figura. Aproximando os campos de deslocamento v(x,t) e de fora f(x,t) pelas interpoladas nodais {vI(x,t); fI(x,t)}
v I (x, t) = Vi (t) h i (x) com Vi (t) = v(x i , t);
i =1 n n

f I (x, t) = Fi (t) h i (x) com Fi (t) = f (x i , t),

i =1

mostrar que V (t) = {Vi (t)}(n;1) ; F(t) = {Fi (t)}(n;1)

76

T V (t) = x V t (t) M V (t); U [ V (t)] = V t (t) K V (t); x Uf [ V (t) ] = x V t (t) M F (t),

com

1 M = M ij com M ij = h i (x) h j (x)dx; x 0 K = K ij com K ij = x

dx (x) dx (x)dx;
0

dh i

dh j

d) Verificar que as matrizes M e K so matrizes (nxn) da forma

e) A Lagrangeana do sistema discreto dada pela expresso

L( V , V ) = T ( V ) U ( V ) .
Utilizar as Equaes de Lagrange para obter as equaes do movimento da corda discretizada na forma matricial x M V + K V = x M F ; x

f) Interpretar a i-sima equao a partir do equilbrio de foras Newtoniano

77

Nota: Utilizar a igualdade

1 1 [ yi1 + 4yi + yi+1 ] = yi + y x 2 + O ( x 4 ) obtida pela 6 6 expanso em srie de Taylor da funo y(x) em um entorno x do n xi.

*** (3.2): (Equao da Corda no Continuum) Utilizando as equaes discretas do exerccio (3.1) e levando ao limite x 0, mostrar que v(x,t) satisfaz a equao dinmica e condies de contorno 1 2 y = 2 [ yi 1 2yi + yi +1 ] + O (x ) x 2v 2v = f (x, t); t 2 x 2 v(0, t) = v(l , t) = 0.

*** (3.3): (Trabalhos Virtuais Formulao Fraca) Sendo v(x) uma funo arbitrria (suficientemente lisa) a seguinte relao pode ser estabelecida (ver (3.3a))
l 2v 2v 2v 2v f (x, t) = 0 f (x, t) vdx = 0 todo v(x) . 2 2 2 2 t x x t 0

a) Utilizando a identidade (ver (2.20a),

2v v v v v = v , 2 x x x x x

mostrar que a expresso direita pode ser escrita na forma

2v v v v v dx = f v dx + (l , t) v(l ) (0, t) v(0) . 2 v dx + t x x x x 0 0 0
l l l

Utilizar o esquema de foras indicado para interpretar o termo entre colchetes;

78

b) Um deslocamento virtual v(x) a diferena entre dois deslocamentos possveis, isso , permitidos pelos vnculos. Definir a condio satisfeita por um deslocamento virtual e mostrar ento que
2v v v v dx + dx = f v dx , 2 t x x 0 0 0
l l l

para todo deslocamento virtual v(x); Nota: A equao acima denominada a equao da corda na forma fraca ou simplesmente a equao fraca; c) Utilizando as interpoladas nodais {vI(x,t); fI(x,t)}, definidas no exerccio (2.21), e tambm a interpolada nodal vI(x) de v(x), mostrar que a forma fraca da equao da corda reduz-se forma discreta, V t x M V + K V = V t {x M F} para todo V R n , x com as matrizes {M,K}e o vetor F(t) definidos no item (e) do exerccio (3.1). Qual a equao satisfeita por V(t)? d) Utilizar o Princpio dos Trabalhos Virtuais para identificar fisicamente os termos da equao fraca da corda definida no item (b). *** (3.4): (Coordenadas generalizadas) Seja uma roda deslocando-se com velocidade R em um crculo de raio R, como indicado na figura. A roda de raio ro gira sem escorregar com velocidade angular em torno de seu eixo e pretende-se determinar o ngulo de cambagem indicado na figura.

( (t) = o t;
Pede-se:

= )

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a) Seja P (r;(t)) um ponto na roda. Mostrar que o vetor posio xp e sua velocidade vP so dados por x P = R ( ro + r sin (t) ) sin e r + ( r cos (t) ) e + ( ro + r sin (t) ) cos k ; v P = ( sin + ) r cos (t) e r + ( ( R ro sin ) ( sin + ) r sin (t) ) e + + ( cos ) r cos (t) k ; b) Utilizar a condio cinemtica de no-escorregamento para mostrar que R = ro. O ponto (O) de contacto com o solo tem coordenadas (r = ro; (t) = 3/2). Verificar que vO = 0; c) Como (t) = o t e {; ; R; ro} so conhecidos, a posio de qualquer ponto P na roda estar determinada se o ngulo de cabagem for conhecido. O ngulo assim a coordenada generalizada do problema. Mostrar que o deslocamento virtual no ponto P dado por x P = ( ro + r sin (t) ) cos e r + sin k . Qual o valor de xO? Interprete este resultado sob a luz do Princpio dos Trabalhos Virtuais; d) Observando as identidades mro2 r cos (t)dS = r sin (t)dS = J c = ; 4 S S
2 2 2 2

dS = m,
S

mostrar que a energia cintica dada pela expresso

mr 2 2 2 2 2 sin + ) + ( sin + ) + ( cos ) ; T () = m 2 ( R r sin ) + ( 4

e) Mostrar que L() = T() mgrocos e aplicando as Equaes de Lagrange obter

tan = 3(r) 2 5 r sin . 1 2gR 6 R

(Prova de PEM 2200-2007) ***

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4. APLICAES

N o = ( h e3 ) ( mg k ) = ( mgh e3 ) ( cos e3 + sin e 2 ) = mgh sin e1 J11 + ( J 3 J1 ) 32 = mgh sin ( t); DL o = N o J12 ( J 3 J1 ) 31 = 0; Dt J 33 = 0 3 = cte. Multiplicando a primeira equao por 1 a segunda por 2 e somando obtemos
J1 ( 11 + 2 2 ) = ( mgh sin (t) ) 1 .

De outro lado, a energia total do pio dada por

2 2 E = ( J11 + J12 + J 33 ) + mgh cos (t) 2

e, na ausncia de foras dissipativas, tem-se dE = 0 J1 ( 11 + 2 2 ) = ( mgh sin (t) ) (t) (t) = 1 (t) dt Definindo

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J J = 1 3 3 ; J1 mgh = , J1 2

1 (t) + 2 (1 cos (t) ) 1 (t) = 0; (t) = 1 (t).

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