______________________fakültəsi
______________________kafedrası
MAGİSTRANT ____________________________________
TƏCRÜBƏ RƏHBƏRİ ____________________________________
<Təstiq edirəm>
___________________________________
___________________________________
Kafedra müdiri
_____________________________________________________________________________________________
(tələbənin s.a.a)
_____________________________________________________________________________________________
(ixtisas,kafedranın adı)
_______________________________________________________________________________________________________
(ixtisaslaşmanın şifri və adı)
FƏRDİ PLAN
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
3
1. Классификация адаптивных систем
4
Самонастраивающиеся системы (СНС) характеризуются наличием спе-
циальных контуров самонастройки, с помощью которых оцениваются
динамические и статические свойства системы и формируются такие
контролируемые воздействия, что система самопроизвольно приближается к
определенному эталону, часто задаваемому математически в виде критерия
качества функционирования. В процессе работы системы значение
функционала качества изменяется и задача контура самонастройки сводится
к обеспечению экстремального (минимального или максимального) значения
критерия. Нахождение и поддержание экстремального значения критерия
качества управление может производиться или с помощью пробных
отклонений системы, или путем аналитического определения условий
экстремума.
В зависимости от указанных способов нахождения экстремума само-
настраивающиеся системы подразделяют на поисковые и беспоисковые. Сис-
темы с адаптацией в особых фазовых состояниях используют особые режимы
или свойства нелинейных систем, например, режимы автоколебаний,
скользящие режимы для организации контролируемых изменений
динамических свойств системы управления.
Специально организованные особые режимы в таких системах либо
служат дополнительным источником рабочей информации об изменяющихся
условиях функционирования системы, либо наделяют систему управления
новыми свойствами, за счет которых динамические характеристики
управляемого процесса поддерживаются в желаемых пределах, независимо
от характера возникающих при функционировании изменений. Эти системы
можно подразделить на релейные автоколебательные системы и адаптивные
системы с переменной структурой. Обучающиеся системы управления
характеризуются наличием специальных процессов обучения, которые
заключаются в постепенном закаливании, запоминании и анализе
информации о поведении системы и изменении законов функционирования в
зависимости от приобретаемого опыта. К процессу обучения приходится
5
прибегать тогда, когда не только мал объем априорных сведений об объекте,
но и отсутствует возможность установления детальных причинно-
следственных связей в структуре самой системы из-за ее сложности.
Накопление и обобщение информации в процессе обучения можно осу-
ществлять за счет внесения "эталонного опыта" в систему извне, либо путем
формирования такого опыта внутри системы. Например, в первом случае
обучаемой системе предъявляют последовательность ситуаций, образов или
режимов, которые имеют заранее известные характеристики и различаются
по принадлежности определенным классам.
Поведение системы в ответ на такую обучающую последовательность
ситуаций формируют на основе принципа "поощрение - наказание", т.е. пра-
вильная реакция системы на предъявленную ситуацию запоминается и
используется для организации контролируемых изменений динамических
свойств системы управления. В зависимости от способов накопления опыта,
указанные системы разделяют на обучающиеся с поощрением и
обучающиеся без поощрения (самообучающиеся) системы.
В зависимости от способа достижения цели управления СНС подразде-
ляются на два больших класса: беспоисковые (аналитические) и поисковые
СНС. Как поисковые, так и аналитические (беспоисковые) СНС, являясь мно-
гоконтурными системами автоматического управления, имеют помимо ос-
новного замкнутого контура еще и замкнутый или разомкнутый контур само-
настройки.
Аналитическими СНС называют системы, в которых
целенаправленные изменения свойств регулятора осуществляются в
результате аналитического определения условий экстремума величины,
характеризующей критерий качества (оптимальности) управления.
Аналитические СНС подразделяются на три вида: 1) системы, самонас-
траивающиеся по входным (внешним) и выходным координатам; 2) системы,
самонастраивающиеся по динамическим характеристикам (частотным, вре-
менным) основного контура системы или объекта управления; 3) системы с
6
моделью. Принцип действия аналитических СНС основан на коррекции
динамических свойств системы на основе вычислений. При этом обычно ста-
тическая рабочая точка не представляет интереса. Аналитические СНС не
требуют времени на поиск, однако они требуют гораздо больше априорной
(исходной) информации, чем поисковые СНС, и, как следствие, более
сложны при практической реализации. Функциональная схема
аналитической СНС представлена на рис.45.
7
характеристик объекта управления. Кроме того, этот блок может оценивать
помехи f1, полезный сигнал x и возмущающие воздействия f2.
Синтезатор – это устройство, предназначенное для определения на
основе заданного критерия оптимальности требуемых настроек, параметров
или структуры регулятора. В устройстве 1 определяется текущее значение
критерия качества (оптимальности) . С помощью устройства 2 вычисляется
требуемое значение критерия оптимальности зад , а в устройстве 3
происходит измерение зад . В случае СНС с моделью устройства 2 и 3
представляют собой модель-эталон объекта или производственного процесса.
Устройство 4 измеряет рассогласование Δ =зад - .
Исполнительное устройство ИУ на основании информации о рассогласо-
вании Δ и текущей информации, получаемой из анализатора, воздействует
на изменяемую часть регулятора Р путем перестройки его параметров, либо
путем выработки дополнительного управляющего сигнала, либо путем
изменения структуры (а может быть, одновременно и параметров)
регулятора.
Для возбуждения аналитических СНС в целях идентификации могут
использоваться естественные управляющие или возмущающие сигналы либо,
что менее желательно, специально генерируемые пробные сигналы.
Поисковыми СНС называют системы, в которых контролируемые изме-
нения свойств управляющей системы производятся в результате поиска усло-
вий экстремума. Поисковые СНС не требуют такой полноты информации,
как беспоисковые CMC, в частности, они не требуют математического
описания объекта, но нуждаются в затрате времени на поиск.
Наиболее характерными представителями поисковых СНС служат
системы экстремального регулирования (СЭР), или, как их иногда называют,
системы автоматической оптимизации, целью управления которых является
статическая оптимизация, т.е. поиск экстремума функции, представляющей
собой статическую характеристику объекта, с последующим сохранением ре-
8
жима работы объекта в окрестности экстремума. Особенностью СЭР
является то, что статическая характеристика объекта имеет экстремум при
некоторых заранее неизвестных значениях настройки регулятора, причем
экстремальная характеристика может быть естественной (соответствовать
самому объекту) или же образованной искусственно в вычислительном
устройстве с использованием выходных сигналов системы. Одним из
примеров служить процессы сверления или бурения.
t Пi=T Mi ln
[ M нач . i−M c
M кон . i−M c ] ,
где TMi - электромеханическая постоянная времени на i-той ступени.
T Mi =J
[ ωкон .i −ω нач. i
M нач . i−M кон .i ] ,
где - нач.i и кон.i - начальные и конечные значения скорости ЭП на i-той сту-
пени; J – момент инерции ЭП; Мнач i, Мкон i – начальное и конечное значение
момента ЭП на i-ой ступени.
10
Рис.17 – Статические и динамические характеристики пуска
ЭП в функции времени.
12
Рис.19 – Статические и динамические характеристики ЭП
при динамическом торможении.
13
3. Узлы пуска и торможения двигателей, работающих
по принципу скорости.
Управление по принципу скорости требует контроля скорости с после-
дующим автоматическим воздействием на соответствующий аппарат управ-
ления. Скорость можно контролировать при помощи центробежных реле, но
в схемах управления пуском двигателя они применяются редко. Они сложны,
дороги, недостаточно точные и ненадежны. Применение тахогенераторов не
следует считать достаточно экономичными для простой схемы управления.
Наиболее часто и просто в таких схемах скорость двигателя можно кон-
тролировать косвенным путём, т.е. через его ЭДС (для машин постоянного
тока) или через ЭДС и частоту тока в роторе для асинхронных и синхронных
машин.
Контролировать скорость ДПТ через его ЭДС можно благодаря тому,
что при постоянном магнитном потоке в якоре возникает ЭДС пропор-
циональная скорости якоря. Катушки реле ускорения можно включать на
напряжение якоря превышающее ЭДС только на величину падения
напряжения в якоре. При определенных значениях напряжения поочерёдно
14
срабатывает реле (контакторы) ускорения, закорачивая ступени пускового
сопротивления, значит контакторы ускорения в данном случае являются
также и аппаратами контролирующими ЭДС якоря двигателя. На рисунках
20 и 21 приведены схема и графики автоматического пуска ДПТ
параллельного или независимого возбуждения.
15
трех ступеней R1,R2,R3. По мере увеличения скорости ЭДС возрастает. При
токе якоря – Iя, и скорости - ω1 напряжение на катушке контактора К1:
U k 1=cω1 +I я R я=U k 1 ,
16
В исходном положении ни один аппарат не срабатывает. При нажатии
SB2 включается контактор К1, двигатель подключается к сети через пусковое
сопротивление R1 и разгоняется. В нужный момент включается контактор
К4, т.е. привод вышел на естественную характеристику. При нажатии SB1
отключается контактор К1, включается реле К3, и контактор К2. Начинается
динамическое торможение.
Достоинства узлов схем, работающих по принципу скорости: простота
и дешевизна. Недостатки: зависимость времени пуска и торможения от
величины статического момента, момента инерции, напряжения питающей
сети, температуры сопротивлений и катушек, а также возможность задержки
процесса пуска на промежуточной скорости вращения и перегревания
пусковых сопротивлений, а также трудность настройки контакторов на
различные напряжения втягивания.
17
Рис.26 – Схемы пуска асинхронных двигателей.
а) - с активными сопротивлениями; б) - с дросселями (реакторами);
в) - автотрансформаторами.
( )( )
2
M mn I mn 2
I Hn √ K
M Dmn= = = =K
M Hn I Hn I Hn
19
Рис.27 – Характеристики = f (М)
ЛИТЕРАТУРA
1. С. А. Нестеров АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ч. Ⅰ и Ⅱ,
2007.
2. Шеремет А. И., Шматок Д. В. Классификация современных адаптивных
систем управления, 2011, № 11, с. 13-15.
21
3. Постоянные магниты. Справочник. Под ред. Ю.М. Пятина. М.,
«Энергия», 2011, 376 с.
4. The Ferreed – a new switching device/ A. Feiner, C. A/ Lovell, T. N. Lowry, P.
G. Ridinger. – Bell System Technical Journal, 2010, vol. 39, №1, p. 1-30.
5. Пат. № 2992306 (США). Magnetically controlled switching device/ A.
Feiner.
6. Ian Sinclair – Passive components for circuit design, 2013. – 223p.
7. Peng Zhang – Advanced Industrial Control Technology, 2010. – 543p.
8. William Bolton – Instrumentation and Control Systems ( Second Edition ),
2015. – 67p.
22