Липецкий государственный технический университет

Институт (факультет) автоматизации и информатики .

Кафедра информатики .

полное или сокращенное название кафедры

ВЫПУСКНАЯ КВАЛИФИКАЦИОННАЯ
РАБОТА БАКАЛАВРА

по направлению 27.03.04 Управление в технических системах .

шифр и наименование направления подготовки

тип программы академическая .

академическая/прикладная

профиль Управление и информатика в технических системах .

наименование профиля программы бакалавриата

«РАЗРАБОТКА АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ВТО ТРАНСФОРМАТОРНОЙ СТАЛИ В КОЛПАКОВЫХ ПЕЧАХ»

Студент ____________ Офулу Альтес Н.

подпись, дата фамилия, инициалы

Группа УТ-15
Руководитель
д.т.н., профессор ____________ Кудинов Ю. И.
ученая степень, ученое звание подпись, дата фамилия, инициалы

Нормоконтроль
к.т.н., доцент ___________ Келина А. Ю.
ученая степень, ученое звание подпись, дата фамилия, инициалы

Работа рассмотрена кафедрой и допущен к защите в ГЭК________________

дата

Заведующий кафедрой
д.т.н., профессор ___________ Кудинов Ю. И.
ученая степень, ученое звание подпись, дата фамилия, инициалы

Липецк 2019 г.
 ЗАДАНИЕ НА ВЫПОЛНЕНИЕ
ВЫПУСКНОЙ КВАЛИФИКАЦИОННОЙ РАБОТЫ
Студенту Офулу Альтес Нарси Э.Б. группы УТ-15
1 Тема «Разработка САУ и контроллера высокотемпературным
отжигом трансформаторной стали в электрических колпаковых печах»

2 Исходные данные Технологические данные работы электрической

печи типа СГВ-16.20
3 Содержание расчетно-пояснительной записки Введение, обзор
литературных источников, описания и анализа колпаковой электрической
печи как объекта управления, описание технологического процесса,
разработка системы управления ВТО в ПО SIMATIC, математическое
описание, заключение, список источников, приложения
4 Срок сдачи ВКР руководителю 26.06.2019 _
5 Дата выдачи задания 08.02.2019 _
6 Руководитель работы
д.т.н., профессор ____________ /Кудинов Ю. И./
7 Задание принял к исполнению студент /Офулу А. Н.Э.Б,/
Работа рассмотрена кафедрой и допущена к защите
Заведующий кафедрой информатики /Кудинов Ю. И./

2
 Аннотация
С. 54. Ил. 17. Табл. 4. Литература 11 назв. Прил. 4;

В данной дипломной работе реализована разработка системы

автоматического управления стенда высокотемпературным отжигом
трансформаторной стали в электрических колпаковых печах типa СГВ - 16.20
(С - печь сопротивления, Г - герметичное колпаковое исполнение, В -
используемая среда вакуум, 16.20 - диаметр и высота рабочего пространства
печи в дециметрах) на базе контроллера simatic WinCC explorer 7.0 SP3
WinCC - это система интерфейса человек-машина, работа которой
осуществляется под управлением Microsoft Windows 2000 или Windows XP.
Аббревиатура HMI имеет интерфейс человек - машина, то есть интерфейс
между человеком (оператором) и возможностью (лечением). Process
Automation (AS) поддерживает контроль над всеми процессами. Для
обеспечения контроля устанавливается соединение между WinCC и
оператором, а также между системой автоматизации и WinCC.
Проведено изучение теории нечеткой динамической модели в качестве
объекта регулирования тепловых режимов печи отжига для моделирования
АСУ при работе на колпаковых печах.

3
Содержание
Введение...............................................................................................................5
1Обзор литературных источников....................................................................7
2Анализ печи отжига как объекта управления и постановка задачи
исследования............................................................................................................8
2.1 Краткая характеристика высокотемпературного отжига..........................8
2.2 Описание и анализ электрических печей отжига трансформаторной стали.. .10
2.3 Описание датчика температуры..............................................................16
2.4 Постановка задачи исследования............................................................18
3Разработка автоматизированной системы управления
высокотемпературным отжигом трансформаторной стали в электрических
колпаковых печах на базе контроллера Simatic WinCC.....................................21
3.1 Разработка функциональной схемы автоматизации ВТО.......................21
3.2 Схема функциональной структуры системы управления ВТО..............24
3.3 Выбор программного технического обеспечения....................................25
3.4 Выбор контроллера.....................................................................................26
3.5 Разработка интерфейса человек-машина HMI.......................................28
3.6 Разработка нечётких алгоритмов программной стабилизации
температуры отжига..............................................................................................31
Заключение........................................................................................................45
Список источников...........................................................................................46
Приложение А...................................................................................................48
Приложение Б....................................................................................................49
Приложение В....................................................................................................49
Приложение Г....................................................................................................50

4
Введение

На сегодняшний день информация считается одним из основных

ресурсов развития любой компании, а информационные системы и
технологии рассматриваются как способ повышения производительности и
эффективности работы. Использование любой автоматизированной системы
управления направлено на снижение затрат производства и повышение
эффективности бизнеса. В связи с этим разработка автоматизированной
системы управления является одной из главных задач при планировании
производства.
Автоматизированная система управления (АСУ) - это система,
состоящая из устройства управления и объекта управления, с помощью
которого достигается цель управления. Она представляет собой аппаратно-
программный комплекс, предназначенный для управления различными
процессами в рамках технологического, производственного или
корпоративного процесса. При этом АСУ используются в различных
отраслях промышленности. Состав любой АСУ включает в себя следующие
виды обеспечения: информационные, программные, технические,
организационные, математические, юридические и лингвистические.
В рамках этой работы была разработана автоматическая система
управления процессом высокотемпературного отжига трансформаторной
стали в электрических колпаковых печах под управлением SIMATIC WinCC,
который представляет собой полноценный технологический процесс,
используемый на металлургических предприятиях в устройства управления,
регулирования и контроля.
Современный металлургический агрегат является совокупностью
технологического оборудования и средств управления, которые совместно
образуют автоматизированный технологический комплекс. Подобное
сочетание из автоматизированного технологического оборудовании и

5
технологический процесс представляет собой технологический объект
управления (ОУ).
Совокупность средств управления, входящих в состав
автоматизированного технологического комплекса, представляет собой
систему управления АСУ ТП.
Целью настоящей работы является создание автоматизированной
системы управления ВТО на основе программного обеспечения
Simatic WinCC, а также решение технологических задач автоматического
управления работой электрической печи типа СГВ-16.20.
Практическая часть работы была направлена на разработку
автоматизированной системы управления технологическим процессом
высокотемпературного отжига трансформаторной стали в электрических
колпаковых печах. Для обеспечения поставленной задачи были реализованы:
а) структурная схема САУ ВТО;
б) построение SCADA-системы под управлением SIMATIC WinCC;
в) алгоритм управления и контроля САУ;
г) операционное программное обеспечение ОУ.

6
 1 Обзор литературных источников

Процедура создания автоматизированной системы управления (АСУ)

представляет собой набор взаимозависимых, упорядоченных по времени
процессов, которые объединены между собой по фазам и рабочим этапам, и
их реализация необходима и достаточна для создания АСУ, отвечающего
указанным требованиям [1].
Дипломный работа направлена на разработку проекта автоматизации
секции высокотемпературного отжига, поэтому необходимо более подробное
рассмотрение технологического процесса на этом участке. Для отжига
электротехнической стали в подразделении ПТС (производство
трансформаторной стали) используются электрические печи типа СВГ-16.20
(C - печь сопротивления, Г – герметичное колпаковое исполнение, B –
вакуум (используемая среда), 16.20 - диаметр и высота рабочего
пространства печи в дециметрах) [2].
Программа Simatic explorer использовалась для разработки
автоматизированной системы управления высокотемпературным отжигом
трансформаторной стали на основе контроллера WinCC для операционной
системы Windows XP Professional на виртуальной машине [3].

7
 2 Анализ печи отжига как объекта управления и постановка
задачи исследования

Первый шаг в создании системы контроля температуры отжига основан

на описании и анализе электрической колпаковой печи как объекта
управления. Вторым этапом является постановка задачи, то есть определение
объекта, целей и задач исследования, а также критериев изучения и
управления объектом. На следующем этапе определяются границы
исследуемой системы, а ее структура, объекты и процессы, связанные с
определенной целью, разделяются на исследуемую систему и внешнюю среду.
Глава заканчивается постановкой контрольной задачи, по которой
сформулированы основные задачи исследования.

2.1 Краткая характеристика высокотемпературного отжига

Высокотемпературный отжиг (ВТО) рулонов номинальной толщиной

0,23, 0,27 , 0,30 мм проводят в колпаковых печах высокотемпературного
отжига. Отжиг производится в азотно-водородной атмосфере с содержанием
водорода (75±2) % или в атмосфере 100 % водорода. Температура отжига
составляет (1150±25) оС с промежуточной выдержкой при температуре 600 оС.
В процессе высокотемпературного отжига (ВТО) в структуре стали и
на ее поверхности происходит ряд процессов:
а) предрекристаллизационные изменения (20 – 550 оС), включающие
процессы перераспределения точечных дефектов и полигонизацию
(перераспределение и частичное исчезновение линейных дефектов –
дислокаций),
б) первичная рекристаллизация (550 – 650 оС),
в) нормальный рост зерен и коалесценция (укрупнение больших и
растворение самых мелких) частиц-ингибиторов (650 – 880 оС),

8
 г) окисление поверхности стали, главным образом за счет гидратной
влаги покрытия (500 – 900 оС) и образование грунтового слоя из форстерита -
Mg2SiO4 (750 – 900 оС) или оливина (FeMg)2SiO4,
д) растворение частиц-ингибиторов и вторичная рекристаллизация (880 – 1000 оС),
е) удаление из стали примесей (рафинирование) – 950 – 1150 оС.
В дальнейшем на поверхность стали наносится электроизоляционное
покрытие. Одним из основных условий получения качественного
электроизоляционного покрытия является формирование в процессе ВТО на
поверхности стали подложки (грунтового слоя) определённой толщины и
химического состава. Данный процесс зависит от многих факторов,
закладываемых предшествующей обработкой, в том числе от массовой доли
гидратной влаги, плотности термостойкого покрытия, плотности смотки
рулона. Кроме того, само по себе формирование грунтового слоя при ВТО
является многостадийным процессом, состоящим из ряда твердофазных
реакций, происходящих в широком интервале температур. Сначала перед
высокотемпературным отжигом на поверхность стали наносится суспензия
окиси магния, которая при высоких температурах вступает в реакцию с
окислами железа и кремния и образует грунтовый магний-силикатный слой
(форстерит - Mg2SiO4) толщиной 1-4 мкм.
Важнейшими технологическими параметрами, влияющими на
формирование грунтового слоя при ВТО, являются:
а) температура и длительность низкотемпературной выдержки при
600 оС (для стендов без муфелей) и 650 оС (для стендов с муфелями),
б) температурно-скоростной режим нагрева до 900 оС,
в) расход, давление, влажность, состав защитной атмосферы
(водородная или азотно - водородная атмосфера),
г) массовая доля вредных примесей: кислорода, азота, метана (СН 4),
оксида углерода (СО), диоксида углерода (СО 2) – для водорода, полученного
методом риформинга; кислорода, щелочи – для водорода, полученного
методом электролиза.
9
 Длительность низкотемпературной выдержки устанавливается в
зависимости от среднего значения массовой доли гидратной воды для
рулонов, упакованных на стенд.
Рулоны, обработанные на одном агрегате термостойкого покрытия,
упаковывают. Упаковка на один стенд рулонов с различной номинальной
толщиной запрещается и должна производиться не позднее 36 часов после
нанесения термостойкого покрытия.
Упаковку стенда производят в следующем порядке:
а) на жаропрочную подставку устанавливают правленое и кантованное на 180 о
вокруг горизонтальной оси кольцо из углеродистой стали толщиной от 40 до 60 мм;
б) на кольцо равномерно насыпают слой отожженного молотого талька
толщиной около 1 мм;
в) на слой талька укладывают четыре полукольца из трансформаторной
стали после ВТО номинальной толщиной 0,27 - 0,50 мм;
г) упаковку рулонов в зависимости от типа печей производят либо в
два яруса, либо в один.

2.2 Описание и анализ электрических печей отжига трансформаторной стали.

Тепловой участок листопрокатного стана № 2 Новолипецкого

металлургического комбината состоит из электрических колпаковых
печей СГВ-16-20, в которых проводится отжиг трансформаторной стали.
Конструкция печи СГВ-16-20 (технико-эксплуатационные характеристики
печи приведены в таблице 1). Будет три зоны нагрева и газовый трубопровод,
обеспечивающий всасывание для удаления воздуха, извлечения азота и
отжига электролитического водорода.
Вес груза составляет 42 тонны, а сам груз состоит из 6 стальных
рулонов трансформаторной стали, расположенных на трех ножках
(рисунок 2.1). Свободное пространство печи составляет около 30 м3.
Температура отжига измеряется в трех зонах y1, y2, y3, нагреваемых тремя
10
электронагревателями H1, H2, H3. Регуляторы P1, P2 и P3 выполняют
двухуровневое независимое программируемое управление температурой в
каждой зоне. Регуляторы выполнены в виде автономных программных
модулей АСУ ТП системы управления процессом высокотемпературного
отжига. Модули работают под управлением операционной системы
реального времени, реализованной на базе персональных компьютеров IBM PC.
Задачи стабилизации в программе температурного отжига выполняются за
одну минуту. Управление газом не принимается во внимание.

Таблица 1 – Технико-эксплуатационные характеристики печи СГВ (СГН)

Наименование Количество Единицы измерения

Установленная мощность нагревателей: 650
первая зона 150
кВт
пторая зона 250
претья зона 250
Номинальная температура 1150 о
С
Время цикла отжига 180195 час
Номинальное напряжение питающей сети 380 В
Размеры рабочего пространства:
диаметр 1600
мм
высота 2000 (2500)
длина 4880
Масса одного рулона 7,2 (7,8) т
Количество рулонов 6 шт.
Размеры рулонов:
диаметр наружный 1300
мм
диаметр внутренний 500
высота 1040

11
 Продолжение таблицы 1
Наименование Количеств
Единицы измерения
о
Количество стоп 3 шт.
Производительность, не более 0,2 т/час
Расход охлаждающей воды 5 м3/час
Удельный расход электроэнергии 857 (кВт·ч)/т
Расход газов:
водород, не более 60 м3/час
азот, не более 60
Полный средний ресурс нагревателей 3000 час
Полный средний срок службы электропечи 6 лет

Рис. 12. Схема управления температурой отжига

Рис.2.1 Схема колпаковой печи СГВ-16-20

Регулированием температуры отжига в трех зонах y i(t), i = 1, 2, 3,

близкой к заданной y 0(t) является основная задача управления колпаковой
печью. Заданная температура отжига представляет собой функцию времени,

12
форма которой зависит от типа стали. Наиболее типичный вид функции y 0(t)
представлен на рисунке 2.2.
y0 C

1150

600
400

t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t
Рисунок 2.2 График заданной температуры отжига
Заданные значения температуры вносятся оператором с
использованием дисплея рабочей станции. При этом используются
координаты характеристических точек кусочно-линейных графиков режима
отжига. На рисунке видны участки подъема, области постоянных значений
(600 °C и 1150 °C) и уменьшения заданной температуры y 0(t). Полный цикл
отжига имеет продолжительность от 80 до 90 часов. В области ( t 0, t 1)
активируются все нагревательные элементы, и поэтому нет необходимости
поддерживать высокую точность значений температуры отжига.
Охлаждение металла в зоне (t 5,t 6) происходит при всех выключенных
нагревателях. Стабилизация температуры отжига в зонах (t j−1, t j), j=¿ и, в
частности, в зонах (t 2, t 3) и (t 4,t 5), где к значениям ошибки или отклонения
0
данных e i (t )= y (t )− y i (t ) текущей ᅚ температуры ᅚ yi(t) ᅚ от ᅚ заданной ᅚ у0(t)
предъявляются достаточно жесткие условия. Каждый участок стабилизации
температуры (t 2, t 3) или (t 4,t 5) обозначается обобщенным интервалом [0, T] для
упрощения дальнейшего изложения. Согласно технологической инструкции
продолжительность отжига должна составлять 200 часов, включая нагрев
длительностью до 93 часов и остаток времени – для охлаждения рулонов.
13
 Принимая во внимание описание колпаковой печи (рисунок 2.1), в ней
выделяются управляющие, возмущающие и выходные переменные.
Входными возмущающими переменными параметрами являются давление и
влажность окружающей газовой смеси, несущественно влияющие на
значения входной температуры на участках. В связи с этим указанные
переменные исключаются из внимания. Напряжения переменного тока ᅚ ui(t), ᅚ

i ᅚ = ᅚ 1, ᅚ 2, ᅚ 3 являются управляющими переменными. Они подводятся к трем

нагревателям и имеют значения

ui (t )= {
1 , если включен i−й нагреватель,
0 , в противном случае.
Данные управляющие переменные действуют с определенной
задержкой, длительность которой может достигать значений три и более
минут. Временной шаг дискретизации составляет одну минуту. Это связано с
возможностями контактной системы. Выходной переменной является
температура отжига в трех зонах yi(t), ᅚ i ᅚ = ᅚ 1, ᅚ 2, ᅚ 3, которая изменяется в
соответствии с программой, показанной на рисунке 2.2. Рассмотрим
некоторые детали процессов управления для двух заданных значений
температуры отжига ᅚ у0 ᅚ= ᅚ 600С ᅚ и ᅚ у0 ᅚ= ᅚ 1150С.
Каждое значение ᅚ ui(t), кроме температуры ᅚ yi(t) ᅚ в основной ᅚ i-ой зоне,
оказывает значительное влияние на температуру в оставшихся зонах, что
означает взаимосвязанность и двухпозиционность управлений.
Независимость контуров двухпозиционных регулирования неизбежно
вызывает значительные и длительные колебания температуры с ошибками
e i (t )= y 0 (t )− y i (t ) , t = 1, t = 1, 2, ..., T, которые превышают допустимые
ᅚ ᅚ ᅚ

0
значения ᅚ велич ны
e =10° C (рисунок 2.3). Так как колпаковая печь является
нестационарным объектом, то частота колебаний при y 0=600оC.
a)

14
б)

Рисунок 2.3. Графики регулирования температуры отжига ********

15
 2.3 Описание датчика температуры

Нулевой уровень автоматизации необходим для сбора информации

от ОУ с помощью датчиков, ее передачи на второй уровень и выполнения
команд управления от контроллеров первого уровня. Далее представлен
более подробный анализ реализации процесса нулевого уровня.
Система контроля температуры в печи основана на принципе прямого
управления, то есть сигналы датчиков - термопреобразователей
подключаются к входам платы аналоговых сигналов на входе контроллера,
минуя промежуточные преобразования. В этой системе управления на
нулевом уровне отсутствуют вторичные устройства и локальные регуляторы.
Для измерения температуры горелки используются хромо-алюминиевые
термопары ТХА-0192К (рисунок 2.4) [8].

а б
Рисунок. 2.4- Датчик температуры ТХА-0192К: а - чувствительный
элемент, б - внешний вид датчика

Технические характеристики датчиков температуры ТХА-0192К:

а) диапазон измерения: - 40  1100 оC;
б) измеряемые среды: газообразные, нейтральные и окислительные, инертные газы;
в) статическая градуировочная характеристика: «К»;
16
г) класс допуска чувствительного элемента: 2;
д) основная погрешность измерения: ±2,7 оС;
е) ресурс работы при 1000 оС: 6000 часов;
ж) материал защитной арматуры: сталь 10Х23Н18;
з) длина монтажной части: 500 мм;
и) инерционность: 200 c.
Для измерения температуры печной атмосферы используются платинородий -
платиновые термопреобразователи ТПП-0192S (рисунок.2.5) [9].

а б
Рисунок 2.5-Датчик температуры ТПП-0192S: а - чувствительный
элемент, б - внешний вид датчика.

Технические характеристики термопреобразователей ТПП-0192S:

а) измеряемые среды: газообразные, нейтральные и окислительные, инертные газы;
б) диапазон измерения: -0  1600  оС;
в) статическая гардуировочная характеристика: «S»;
г) класс допуска чувствительного элемента: 2;
д) основная погрешность измерения: ±2,4  оС;
е) ресурс работы при 1000  оС: 10000 часов;
ж) материал защитной арматуры: корунд КТВП или керамика МРКЦ;
17
з) диаметр электрода: 0,5 мм;
и) длина монтажной части: 1000 мм;
к) инерционность: 40 с.
Выходной сигнал регулятора температуры контролируется
контактором управления. Используем трехфазный изолирующий газ для
управления электрической нагрузкой контактов печи ЭКМ1КФ помощью
датчиков тока, таких как ДТП (датчик тока преобразователя) [9].
Электрогазовые контакторы находятся в условиях взрывоопасной
эксплуатации оборудования. Девять датчиков тока используются на одной
печи: 3 датчика ДТП-300 для стенда и 6 датчиков ДТП-500 для колпака.
Контактор ЭКМ1КФ имеет технические характеристики:
а) номинальное рабочее напряжение: 0,66 кВ;
б) номинальный ток выключателя: 600 А;
в) оперативный ток: =24В;
г) минимальное число циклов “В - О”: 1000000;
д) габаритные размеры одной фазы: 190х50х40 мм.
Датчик переменного тока ДТП имеет технические характеристики:
а) номинальный ток: 300 (500) А;
б) выходной сигнал: 4 – 20мА;
в) напряжение питания: =24В;
г) нагрузочное сопротивление: не более 1,0кОм;
д) класс точности: 0,5.

2.4 Постановка задачи исследования

Для определения целей исследования прежде всего необходимо

сформулировать задачу управления. Графики переходных процессов
на рис. 2.3 показывают, что использование традиционной релейной системы
по отклонению неприемлемо по причине высоких ошибок регулирования
0
e i (t )= y (t )− y i (t ) , i = 1, 2, 3, которые значительно превышают по модулю

18
 0
допустимое значение e =10° C . Анализ релейных систем показал, что
управление следует искать в классе импульсных последовательностей
¿ ¿ ¿ ¿
u (t )=(u1 (t ), u2 (t ), u3 (t )) , t = 0, 1, …, T, где моменты включения или

отключения нагревателей зависят от параметров процессов регулирования

температуры отжига во всех зонах печи, а тепловое равновесие наступает при

yi(t) ≈ у0(t). Кроме того, ошибки регулирования e i (t ) удовлетворяют условиям

−e 0 ≤e i (t )≤e 0 , i = 1, 2, 3.

Тип такого релейно-импульсного управления неизвестен, тем не менее,

приближенная оценка u^ ¿ (t )=( u^ ¿1 (t ), u^ ¿2 (t ), u^ ¿3 (t )) на некотором интервале

времени t ∈ [ 0 , τ ] , τ < T, может быть получена с помощью поискового

алгоритма – регулятора
u^ ¿ (t )=Ψ П ( ^y (t ), y 0 (t ) ) , (2.1),
который в свою очередь взаимодействует с объектом - нечёткой
разностной моделью. Такая модель учитывает нестационарность за счёт
введения у0(t) и запаздывание l = 3, 4, 5, 6 по каналам управления ui(t)
^y (t )=f ( ^y (t−1), u(t−l), y 0 (t ), c ) , (2.2)

где ^y (t ) = ( 1
^y (t ), ^y 2 (t ), ^y 3 (t ))
– рассчитанные согласно модели значения выхода;
u(t−l)=(u1 (t−3 ),. . . ,u1 (t−6 ), u2 (t−3), .. . ,u2 (t−6 ), u3 (t−3), .. . ,u 3 (t−6 ) –

вектор управлений,
с – вектор параметров.
Таким образом становится возможным сформулировать задaчу стабилизации

температуры yi(t) на интервале t ∈ [ 0,T ] : на основании анализа полученного закона

¿
управления u^ (t ) разработать алгоритм управления (регулятор)
u¿ (t )=Ψ р ( y (t ), y 0 (t )) , (2.3),
¿
который вырабатывает импульсную последовательность u (t ) ,
¿
близкую в некотором смысле к релейно-импульсному управлению u^ (t ) и
19
поддерживающую температуру во всех зонах печи y i (t ) , при этом

удовлетворяя ограничениям
0 0
|y (t )− y i (t )|≤e , ∀ i=1,2,3 . (2.4).
Следует подчеркнуть, что в условиях значительного изменения
динамических свойств печи отжига во времени необходимо периодически
уточнять характеристики регулятора, т.е. осуществлять его адаптацию.
Исходя из постановки задач определения закона управления (2.1), (2.2)
и стабилизации температуры отжига (2.3), (2.4), к решению предлагаются
следующие задачи:
¿
а) определить тип импульсного управления u^ (t ) на основе
имитационного исследования системы стабилизации температуры отжига
помощью поискового алгоритма (2.1) и математической модели (2.2);
б) создать программное и алгоритмическое обеспечение системы
программной стабилизации температуры отжига в колпаковых
электрических печах;
в) разработать регулятор (2.3), обеспечивающий требуемую точность
программной стабилизации температуры отжига.

20
 3 Разработка автоматизированной системы управления
высокотемпературным отжигом трансформаторной стали в
электрических колпаковых печах на базе контроллера Simatic WinCC

3.1 Разработка функциональной схемы автоматизации ВТО

Прежде, чем приступить к подключению технических средств,

обеспечивающих управление ВТО трансформаторной стали, к
управляющему контроллеру, необходимо подробно изучить работу
установки в целом и процессы, происходящие на её различных участках.
Функциональные схемы автоматизации являются основным методом
визуализации этих процессов и способом наглядного представления всех
принципов работы технологических систем.
При разработке схемы автоматизации необходимо изучить каждое из
устройств в технологическом объекте и определить существующие
взаимосвязи между его компонентами. Особого внимания требуют:
а) получение информации о типах входных и выходных сигналов
датчиков и исполнительных механизмов;
б) данные о функциях отдельных датчиков и устройств в данной
конкретной конфигурации объекта;
в) знания о взаимосвязях между исполнительными механизмами,
датчиками и устройствами управления;
г) расположение всех датчиков и устройств, а также отборных, чувствительных
и передающих элементов датчиков, принцип работы устройств отбора.
Только определив вышеперечисленные свойства конфигурации
технологического объекта и его компонентов, можно приступать к разработке
функциональной схемы автоматизации – основного технического документа
автоматизированной системы – на основе которого в дальнейшем можно свободно
выполнять все действия для обеспечения его эффективности и модернизации.
Для стенда ВТО трансформаторной стали было изначально определено,
что технологический процесс его работы должен быть полностью
21
автоматизирован. При составлении функциональной схемы этот факт был
учтен в первую очередь, поскольку он означает, что все устройства в составе
установки должны иметь средства передачи сигналов унифицированного
вида для обработки управляющим прибором. Следовательно, согласующим
элементом и высшим уровнем физического сегмента АСУ ТП ВТО будет
являться программируемый логический контроллер.
Начальная конфигурация данного стенда не является оптимальной для
создания автоматизированной системы управления на ее основе. Для удобства и
компактности все устройства с элементами сигнализации и индикации (даже
если они не на месте), а также устройства с ручным управлением размещены в
защите оборудования. Контроллер и вспомогательные устройства цепи
управления установлены на отдельной консоли.
Окончательная форма схемы автоматизации стенда ВТО
трансформаторной стали представлена в приложении А. В ней представлена
структура объекта в виде блока, а также функциональные свойства датчиков
и устройств, составляющих систему автоматического управления. На данной
схеме показана научная установка в ее технологическом оборудовании.
Первый уровень автоматизации служит для выполнения локального
управления одной или несколькими печами одного КРП. Как уже было
сказано ранее, за основу системы управления принят принцип раздельного
управления температурным режимом исключительно исходя из критерия
повышенной надёжности АСУ ТП ВТО. Первый уровень АСУ ТП ВТО
реализует следующие функции:
- управляя зонами нагрева печи в соответствии с режимом
термического отжига для этой нагрузки, контроллер рассчитывает
продолжительность зон включения/отключения; значение сигнала
термоэлектрического преобразователя каждой зоны считывается с
аналогового выхода соответствующим входом модуля ввода аналогового
сигнала контроллера температуры;
- нагревательные контакторы управляются с соответствующих выходов
22
модулей цифровых выходов;
- контроль потребления водорода: согласно технической инструкции, в
печах СГВ рабочая атмосфера состоит из водорода, поэтому в течение всего
отжига концентрация водорода не меняется, меняется только поток газа в
зависимости от стадии и режима отжига; соответствующие данные датчика
расхода считываются с соответствующего входа модуля аналогового ввода
газового контроллера, а регулирующий клапан для регулирования потока
водорода достигается через дискретные выходные сигналы модулей;
- управление расходом азота: в соответствии с технологической
инструкцией, в печах СГВ (СГН) азот подаётся перед началом отжига, для
снятия вакуума печи, и в конце отжига, перед снятием колпака;
соответствующие значения расхода газов рассчитываются системой
управления индивидуально для каждого газового режима работающей печи,
а управление заслонкой регулирующей расход азота осуществляется
посредством модулей вывода дискретных сигналов; также для определенных
сортов проката отжиг может проводиться в азотно-водородной атмосфере;
- управление загрузкой трансформаторов: из-за ограничения
перегрузочной способности по мощности силовых трансформаторов, питающих
силовые цепи нагревателей, необходимо отслеживать загрузку трансформаторов
печей, при этом система управления автоматически рассчитывает циклическую
последовательность включения и отключения печей и зон каждой печи,
подключенных к каждому силовому трансформатору;
- регистрация и контроль параметров отжига рулонов: при отжиге
необходимо обеспечить контроль определенных параметров: измерение
температуры по зонам нагревательной печи, измерение нагрузок
нагревателей по каждой фазе, измерение расхода азота и водорода,
измерение давления защитной атмосферы в печи, измерение расхода азота и
водорода по группам печей.
Система АСУ ТП ВТО была разделена на четыре независимые
подсистемы в соответствии с количеством КРП (контрольно-
23
распределительных постов). Количество контроллеров в каждой подсистеме
определяется мощностью процессора, то есть количеством обработанных
дискретных и аналоговых сигналов. Однако, поскольку контроль
температуры отжига связан с нагрузкой силовых трансформаторов,
конфигурация контроллеров должна основываться на целостности печных
блоков, прикрепленных к трансформатору.

3.2 Схема функциональной структуры системы управления ВТО

Управление печами осуществляется с помощью термографа АРМ,

главное окно которого показано в приложении B.
Второй уровень автоматизации используется для общего контроля над
КРП и всего комплекса ВТО в целом. Предлагаемая система второго уровня
АСУ ТП ВТО на агрегированных серверах реализует следующие функции:
- визуализация и запись информации о состоянии подготовки печей
или об отказах в подготовке: эта функция выполняется в виде
соответствующих сообщений на рабочей станции мониторов техников;
- визуализация и запись текущего состояния технологического
процесса ВТО: эта функция выполняется в виде соответствующих
сообщений на экранах автоматизированного рабочего места технолога:
задача отжига, разделение задачи по температуре и газовым условиям,
текущему состоянию процессов и газового оборудования;
- передача предупреждающих сигналов и сообщений оператору-
технологу в случае обнаружения отклонений процесса или неисправности
оборудования: данная функция выполняется в виде соответствующих
звуковых и световых сигналов и соответствующих надписей на мониторах
всех рабочих станций АРМ;
- визуализация текущего состояния процесса на всем протяжении КРП:
данная функция выполняется на мониторах всех рабочих станций в виде
видеокадра состояния отдела;

24
 - взаимодействие с системой отслеживания производственного сервера
третьего уровня: данная функция обеспечивает быструю передачу событий,
связанных с процессом отжига, передачу фактических технологических
данных процесса отжига, связанных с этим отжигом, а также организацию
буфера временного хранения на период неработоспособности до четырех
часов сервера неловко третьего уровня.
Обработка заданий на отжиг включает получение заданий отжига
третьего уровня, ручную корректировку данных задания оператором и
преобразование задания в набор настроек управления процессом.
Операторы АРМ - технологи позволяют быстро выполнить процесс
подготовки и выбора режимов отжига. Наличие системы визуализации
технологического процесса позволило полностью отказаться от вторичной
индикации и регистрации приборов.
Человеко-машинный интерфейс (HMI) используется для управления
технологическим процессом автоматизированной системы управления ВТО с
одной из четырех операторских станций.
Рабочая станция ВТО и электричество контролируют только процесс
обработки и быстро получают диагностическую информацию о состоянии
оборудования ВТО и технологическом процессе для своих пользователей.
Взаимосвязь между уровнями AСУ выделена в Приложении B
«Совместное функционирование». Датчики и механизмы нулевого уровня и
контроллеры первого уровня получают информацию об использовании
контактного оборудования и аналоговых сигналов от преобразователей по
проводной связи.

3.3 Выбор программного технического обеспечения

Основное назначение АСУ:

а) обеспечить взаимодействие между обслуживающим персоналом
объекта управления, ответственного за процесс, и оборудованием

25
(визуализация, управление, регулирование, устройства и механизмы самого
объекта управления);
б) обеспечить доступ к информации (по запросу пользователей) и
представить окончательные результаты в графической и табличной форме.
Эта автоматизированная система управления включает в себя
автоматизированные рабочие места, которые решают сложные системные
задачи: технолог-оператор АРМ и АРМ мастер ВТО.
Поскольку отдельные компоненты аппаратного комплекса АСУ
выполняют строго определенные задачи, их размещение на объекте контроля
подчиняется тем же требованиям.
Программируемые логические контроллеры (ПЛК) устанавливаются в
соответствии с их принадлежностью к соответствующим точкам управления
и распределения. Оборудование комплекса технических средств первого и
второго уровней (контроллеры, глобальный сервер, оборудование рабочей
станции оператора) расположено в помещениях теплового отсека. Рабочие
станции техников автоматизированной смены, которые служат серверами для
визуализации процесса отжига, расположены в одной комнате.
Автоматизированное рабочее место мастера ВТО, которое является частью
системы визуализации клиента, расположено в главном цехе теплового
отделения. Автоматизированное рабочее место заменяющего электрика,
который управляет автоматизированной системой управления, является
клиентской частью системы визуализации и расположено в ВЦ ПТС.

3.4 Выбор контроллера

С учетом развития современных технологий и многообразия компаний,

представленных на рынке автоматизации, можно поддерживать тех или иных
производителей. В настоящее время компании, разрабатывающие
автоматизированные системы (ABB, Siemens, Schneider Electric и др.),
предлагают потребителям полный набор программных и аппаратных
решений для внедрения автоматизированной системы управления
26
процессами. Таким образом, можно в течение длительного времени
описывать преимущества решения и недостатки решения, демонстрируя
обоснованность использования определенных технических средств,
направленных на повышение качества.
На сегодняшний день на большинстве предприятий уже внедрены
автоматизированные системы управления технологическими процессами для
технологических блоков на оборудовании Siemens; поэтому для
проектирования выбирается оборудование этой компании, чтобы
унифицировать оборудование и создать уникальную материальную базу.
Программа контроллера может быть написана с использованием
ссылок на любой язык. Каждый язык имеет свои функции и задачи. Задачи,
выполняемые контроллерами, подразделяются на основные (циклические),
быстрые (приоритетные) и прерывательные (событие).
Основные задачи (самые медленные) состоят из трех частей:
а) предварительная обработка (написана на одном из первых трех
языков) содержит список инструкций, режим работы и инициализации,
логику входов;
б) последовательная обработка написана на языке GRAFCET -
содержит графический алгоритм работы и предоставляет доступ к обработке
действий и переходов;
в) окончательная обработка (также написанная на одном из первых
трех языков) - служит для обработки всех инструкций предыдущих
обработок и для формирования логики выходных данных.
Быстрые задачи (запрограммированные на одном из первых трех
языков) позволяют анализировать изменения в логике записей и создавать
управляющие действия.
Принимая во внимание все вышесказанное, выбирается платформа
автоматизации “Junior” на базе процессора “Premium” TSX P57 3634M.
Платформа автоматизации «Premium» имеет форму пульта управления и
предназначена для сбора, преобразования и выдачи управляющих сигналов
27
нагрева для процесса термообработки трансформаторной стали в колпаковых
печах. В автоматическом системном режиме процесс контролируется с
рабочей станции, а сервер WinCC реализован с использованием
персональных компьютеров. Связь с пультом управления осуществляется
через Ethernet. В состав пульта управления входят:
а) программируемый логический контроллер;
б) автоматические выключатели и коммутационная аппаратура.

3.5 Разработка интерфейса человек-машина HMI

Человеко-машинный интерфейс (ЧМИ) – совокупность инструментов и

методов взаимодействия пользователя и технической системы, позволяющих
оператору управлять системой через текстовый или графический интерфейс.
Целью создания графического интерфейса является максимизация
эффективности предоставления информации о системных процессах для
человеческого восприятия. При создании интерфейса необходимо
структурировать дисплей на экране, чтобы привлечь внимание к наиболее
важной информации и минимизировать или устранить ошибки пользователя. В
данной работе представлен дизайн интерфейса человек-машина для контроля
высокотемпературного отжига трансформаторной стали. Проектирование
выполняется в программной среде Windows Control Center 7.0 (WinCC 7.0).
Основой для создания ЧМИ является разработка графического
интерфейса. В программной среде WinCC для этой задачи имеется редактор
«Graphic Designer».
С помощью библиотеки элементов «Display Library», а также
изображения, построенного в другом графическом редакторе, схематично
воссоздаётся стенд «ВТО». На рисунке 3.1 представлен конечный вид
основного окна приложения ЧМИ в рабочем режиме.

28
 Рис.3.1- Основное окно проекта

Разработка данной системы управления начинается с нулевого шага

концепции, на рисунке 3.2 представлено главное окно программного
обеспечения Simatic WinCC.

Рисунок 3.2-Главное окно ПО WinCC

29
 Для вывода значений переменных используются блоки I/O Field,
слайдеры предназначены для управления значениями тегов.
В окне диспетчера «WinCCExplorer» создаются теги, предназначенные
для связи данных, получаемых с контроллера, и элементов человеко-
машинного интерфейса.
Теги являются переменными, которые в разработке системы
автоматического управления будут использоваться в качестве параметров
управления данной системы.
Чтобы соединить элементы человеко-машинного интерфейса и
контроллер, требуется привязать к ним соответствующие теги. Окно задания
тега для слайдера управления расходом водорода для стенда приведено на
рисунке 3.3. Для других элементов методика привязки аналогична.

Рисунок 3.3- Окно конфигурации слайдера управления расходом водорода

Управления высокотемпературным отжигом трансформаторной стали в

электрических колпаковых печах осуществляются логическими привязками

30
между переменными и устройствами управления на базе контроллера Simatic
WinCC. Установка привязки представлена на рисунке 3.4.

Рисунок 3.4 - Установка привязки для управления расхода водорода

3.6 Разработка нечётких алгоритмов программной стабилизации

температуры отжига

Прежде чем приступить к разработке и исследованию нечетких алгоритмов

стабилизации температуры отжига, представляется краткое описание нечеткой
динамической модели тепловых режимов печи отжига, используемой в качестве
объекта управления для целей моделирования системы регулирования.
При построении нечеткой разностной TSK – модели были учтены
следующие особенности колпаковой печи отжига:
а) каждое i – ое управление, включающее или отключающее i – ый

нагреватель, помимо температуры y i в основной i – ой зоне оказывает

заметное влияние на температуру в остальных зонах;
б) управления действуют с запаздыванием от трех и до шести минут;
0
в) заданная температура y (t ) может служить косвенным
показателем нестационарности объекта.

31
 Перечисленные особенности процесса отжига учитывает схема модели
динамики тепловых режимов, изображенная на рис. 3.5. Жирными
пунктирными линиями показаны векторы управлений с компонентами [10]
(u1 (t−3 ), . .. , u 1 (t−6 )),(u2 (t−3 ),. . . ,u 2 (t−6 )), (u3 (t−3), . .. , u 3 (t−6 )) .
На схеме модели ЭЗk обозначены элементы запаздывания на k тактов.
Вначале рассматривается первый порядок объекта относительно выхода
(r j=1, j=1, 2, 3) , что означает присутствие ^y j (t−1) во входном векторе
x(t) = (x1(t), x2(t), … , x16(t)) = (ŷ1(t – 1), ŷ2(t – 1), ŷ3(t – 1), y0(t), u1(t – 3), … , u3(t
– 6)).
Нечеткая разностная TSK – модель динамики тепловых режимов печи
отжига записывается в виде трех групп продукционных правил, именуемых
^
подмоделями Mj, каждая из которых определяет выход y j (t )
θ θ θ θ
R j j : если ^y 1 (t−1) есть Y 1 ,j j ,1 , если ^y 2(t−1 ) есть Y 2 j, j ,1 , если ^y 3 (t−1) есть Y 3 j, j , 1
3 3 6
θ
∑a y^ i (t−1 )+ ∑ ∑ bi ,j j u i (t−l) , θ j =1 , n j , j=1, 3 .
θ θj θ
то y j j (t )=a0 j, j + i, j
i =1 i=1 l=3

(3.1)
θ θ
Функции принадлежности Y i,j j,1 ( y i , d i ,j j ,1 ) характеризуют нечеткие
θ
множества Y i, j, 1 , i , j=1, 3 , которые зависят от шести компонентов вектора
j

θ
d i,j j,1 . Входные управляющие переменные ui (t−l ) принимают два значения 0

или 1 и действуют с запаздыванием l=3, 6 .

Приведем правила (1) к формализованному виду
θ θ θ θ
R j j : если x 1 (t ) есть X 1 j, j , x 2 (t ) есть X 2 j, j , , x 3 (t ) есть X 3 j, j
16
θ
∑ c i , j x i (t )
θ θj
то y j j (t )=c 0 j, j +
i=1 (3.2)
и запишем правые части правил (2) в векторной форме
θ θ T θ
y j j (t )=c 0 j, j +x (t ) c j j , j=1 , 2 , 3 , (3.3)

где x (t )=( x 1 (t ), x 2 (t ), .. .. , x 16 (t )) – входной вектор.

32
 ЭЗ1

u3 (t) u3 (t-3)
ЭЗ3
u3 (t-4)
ЭЗ4
u3 (t-5)
ЭЗ5
u3 (t-6)
ЭЗ6

ЭЗ1

u2 (t) u2 (t-3)
ЭЗ3
u2 (t-4)
ЭЗ4
u2 (t-5)
ЭЗ5
u2 (t-6)
ЭЗ6
y0 (t)

u1 (t) u1 (t-3)
ЭЗ3
u1 (t-4)
ЭЗ4
u1 (t-5)
ЭЗ5
u1 (t-6)
ЭЗ6

ЭЗ1

Рисунок. 3.5- Схема модели динамики тепловых режимов отжига

33
 Необходимо отметить, что у каждой из трёх подмоделей имеется одинаковый
входной вектор x(t), но рассчитываются различные выходы – значения температуры

в трех зонах ^y 1 (t ), y^ 2 (t ), ^y 3 (t ) колпаковой печи, как показано на рисунке 3.6.

x (t ) X3 β3 yˆ 3 (t )
Fuz FI Def

x (t ) x (t ) yˆ (t )
X2 β2 2
Fuz FI Def

X1 β1 yˆ1 (t )
x (t )
Fuz FI Def

Рис. 3.6- Блок – схема нечёткой модели с тремя выходами

Выход j – ой подмодели, содержащей два правила, вычисляется по формуле

^y j (t )=β 1j y 1j (t )+β 2j y 2j (t ) , которую можно привести к следующей векторной форме:

ŷj(t) (3.4)
~x (t )=( β 1 , β 2 , β 1 x (t ), β 2 x (t ), .. . , β1 x (t ), β2 x (t ))
где j j j j 1 j 1 j 16 j 16 - расширенный
входной вектор;
T 1 2 1 2 1 2
c j (t )=(c 0, j , c 0 , j , c 1, j , c 1, j , ... , c 16, j , c 16 , j ), j=1, 2, 3 .
После идентификации с помощью поисковых алгоритмов, реализованных
в программном комплексе, была получена нечёткая динамическая модель,
состоящая из шести правил (по два на каждую из трёх подмоделей)
R11 : если x 1 ( t ) есть X 111 , x 2 ( t ) есть X 121 , x 3 ( t ) есть X 131 , то

y 11 (t )=0. 991 x1 (t )−0 .001 x 2 (t )−0 .045 x 3 (t )+0. 051 x 4 (t )−0 .451 x 5 (t )−
−0. 666 x 6 (t )−1 .445 x 7 (t )+0 .776 x 8 (t )+0. 218 x 9 (t )+3. 026 x10 (t )+1.777 x 11 (t )+
+0.282 x 12 (t )+2 .136 x 13 (t )+1. 088 x 14 (t )−0 .903 x 15 (t )+1. 71 x16 (t ),

34
 2 2 2 2
R1 : если x 1 ( t ) есть X 11 , x 2 ( t ) есть X 21 , x 3 ( t ) есть X 31 , то

y 21 (t )=0. 955 x 1 (t )+0. 036 x2 (t )−0 .055 x3 (t )+0 .053 x 4 (t )+0 .957 x5 (t )−
−0 .688 x 6 (t )+1. 024 x 7 (t )+1. 807 x 8 (t )−0. 261 x 9 (t )+0 .527 x 10 (t )
+1.999 x 11(t )+0 .35 x 12 (t )+0. 91x 13 (t )+2.62 x 14 (t )+1 .25 x 15 (t )+0.52 x16 (t ),

R12 : если x 1 ( t ) есть X 112 , x 2 ( t ) есть X 122 , x 3 ( t ) есть X 132 , то

y 12 (t )=0 .019 x 1 (t )+0 .026 x 2 (t )+0 . 969 x 3 (t )−0 . 016 x 4 (t )−0 . 491 x 5 (t )+
+0 . 38x 6 (t )+1. 31 x 7 (t )−0 .30 x 8 (t )+0 .527 x 9 (t )+2. 224 x 10(t )+
+0 . 916 x11 (t )−0.059 x 12(t )+0 .747 x13 (t )+1 .12 x14 (t )−0 .83 x 15 (t )+0 . 92x 16 (t ),
2 2 2 2
R2 : если x 1 ( t ) есть X 12 , x 2 ( t ) есть X 22 , x 3 ( t ) есть X 32 , то

y 22 (t )=0. 031 x1 (t )+0 .02 x 2 (t )+0 .898 x3 (t )+0 .047 x 4 (t )+0 . 032 x 5 (t )−
−1. 143 x 6 (t )+1.248 x 7 (t )+0 . 651 x 8 (t )−0 . 662 x 9 (t )+0 .993 x 10 (t )+
+1. 235 x11 (t )+0 . 292 x 12 (t )+1. 20 x 13 (t )+1. 459 x 14 (t )+1. 17 x 15(t )+1 .07 x16 (t ),
1 1 1 1
R3 : если x 1 ( t ) есть X 13 , x 2 ( t ) есть X 23 , x 3 ( t ) есть X 33 , то

y 13 (t )=0 . 009 x 1 (t )+0 . 983 x 2 (t )−0 . 15 x3 (t )+0 .156 x 4 (t )−1 . 292 x 5 (t )+

+1 .387 x 6 (t )−0 .243 x 7 (t )−0 . 465 x8 (t )+2. 351 x 9 (t )−2 . 15 x 10 (t )+0 .05 x 11 (t )+
+1 .32 x12 (t )−2 . 18 x 13 (t )+0 .51 x 14 (t )+0 .749 x 15(t )−0 . 932 x 16 (t ), (3.5)
2 2 21 2
R3 : если x 1 ( t ) есть X 13 , x 2 ( t ) есть X 23 , x 3 ( t ) есть X 33 , то

y 23 (t )=0.015 x 1 (t )+1 .03 x 2 (t )−0 .097 x 3 (t )+0. 047 x 4 (t )−0 .668 x5 (t )−

−0 .11 x 6 (t )+0 . 726 x7 (t )−0. 057 x 8 (t )+1 .302 x 9 (t )+1 .208 x 10 (t )+0 .253 x 11(t )+
+3.517 x 12(t )+0. 562 x 13 (t )+0.39 x 14 (t )+3 .12 x 15(t )−0.26 x 16 (t ).
Принципы разработки программных и алгоритмических средств,
обеспечивающих нечеткую стабилизацию температуры отжига стали в трех
зонах колпаковых электрических печей СГВ-16-20 опираются на результаты
имитационного исследования, проведенного в работе [11]. Среди них
основным является определение закона управления, при котором отклонение
0
e i= y 0 ( t )− y i ( t ) , i = 1,2,3 заданной температуры y i (t ) от расчетной y i (t ) в

35
i-той зоне не выходило за допустимые пределы +10ºС. В законе управления
можно выделить две фазы.

Первая фаза управления – это переход от любого y i (t ) к значению,

0
0
близкому к заданному y (t ) . Причем, в окрестности y (t ) скорость изменения
y i (t ) должна быть минимальной, чтобы предотвратить перерегулирование.

На второй фазе реализуется широтно-импульсное управление,

представляющее собой последовательность равномерно распределенных на
t ,t ,...,t iq
интервале времени t ∈[ 0,T i ] моментов i 1 i 2 i выключения i - го нагревателя

1 1 1
τ i 1 , τ i2 , . .. , τ iq i
или импульсов (ui = 1), длительностью , i = 1, 2, 3, (рис. 3.7).
Первая фаза управления осуществляется многопозиционным (МПР), а
вторая – широтно-импульсным (ШИР) регуляторами, входящими в состав
адаптивного нечеткого регулятора (АНР), изображенного на рисунке 3.7 и
реализованного в микропроцессорном контроллере (МК).
ui(t)

0
ti1 ti2 … t

Ti 2Ti

Рисунок- 3.7 Широтно-импульсное управление

На его входы подаются значения температуры отжига y1(t), y2(t), y3(t) в

зонах. Сумматоры и элементы запаздывания (ЭЗ) формируют исходную
0
информацию для программы АНР: ошибки регулирования e i (t )= y (t )− y i (t ) и

их скорости изменения υei=ei (t )−e i (t -1) , i = 1,2,3.

АНР вырабатывает управляющие воздействия ui, отключающие (ui = 0)
или подключающие (ui = 1) напряжения к нагревателям Н1, Н2, Н3.
36
 Причём. регулирующие воздействия вырабатываются МПР или ШИР в

зависимости от положения ei(t) относительно области D=[ −e , e ] .

0 0

Если e i (t ) находится за пределами области D, то действует

квазиоптимальный по быстродействию МПР, который снижает скорость

ошибки υe i (t ) до минимальной по мере приближения к D.

Внутри области D осуществляется оптимальное в смысле минимума

ошибки e i (t ) управление, вырабатываемое ШИР.

МПР представляет совокупность продукционных правил,

определенных на шести нечетких интервалах изменения ошибки e i (t ) и ее

скорости υe i (t ) (рисунок 3.8), которые можно охарактеризовать

лингвистическими метками (NB – большое отрицательное, NM – среднее
отрицательное, NS – малое отрицательное, PS – малое положительное, PM –
среднее положительное, PB – большое положительное, NE – отрицательное
допустимое, PE – положительное допустимое, ANY – любое), образующими
1 1
терм-множества T e = (NB, NM, NS, NE, PE, PS, PM, PB), T υe = (NB, NM, NS,
1
PS, PM, PB, ANY). В каждом нечетком интервале T e возможны первые 6

скоростей ошибки υe i (t ) . Рассмотрим принципы формирования правил МПР

и ШИР, задающих управления: ui (t )=1 – нагреватель включен (), ui ( t )=0

– нагреватель выключен (○), ui (t )=ui (t −1) – состояние нагревателя

неизменно (□), ui (t )= П(●) – переход к ШИР (). Опишем процедуру

получения правил МПР для первых двух нечетких интервалов (рис. 3.9) при

увеличении (I) ошибки e i (t ) и ее скорости. υe i (t ) .

y0(t) –
e3(t) y3(t)
+ + y3(
– υe3(t u3(t)
t)
ЭЗ ) Н3
~
+ e2(t)
y2(t)
– +
– υe2(t u2(t)
ЭЗ y2(
) АНР 37
~ t)
e1(t) Н2
+
y1(t)
+
– – υe1(t y1(
ЭЗ u1(t) t)
 ~ Н1
МК

Рисунок 3.8 - Схема регулирования температуры отжига

e PM
PB PS
ANY

PB
NS NB
NM
PM

PS
+
PE +
+
+
+
+
NE D + t
+

NS

I II
NM
PM
PB PS
NB

ANY
NS NB
NM

Рисунок 3.9 - Нечёткие интервалы МПР

Нечеткий интервал NB. При любой скорости ошибки (ANY) нагреватель

1
необходимо отключить R p 1 : если e i (t ) есть NB, υe i (t ) есть ANY, то ui (t ):=0 .
Нечеткий интервал NM. Если скорость ошибки небольшая PS или PM,
то состояние нагревателя надо оставить неизменным
2
R p 1 : если e i (t ) есть NM, υe i (t ) есть PS, то ui ( t ) :=ui ( t−1) ;
3
R p 1 : если e i (t ) есть NM, υe i (t ) есть PM, то ui (t ):=ui (t−1) .

38
Если скорость ошибки велика РВ, то ее следует погасить включением
4
нагревателя R p 1 : если e i (t ) есть NM, υei (t ) есть PВ, то ui (t ):=1 .
Используя рис.3.9 , можно записать остальные 26 правил и представить
МПР в следующей обобщенной форме:

Rθp1 : если e i (t ) есть Eθp 1 , υe i (t ) есть υE θp1 , то ui (t ):=U θ , (3.6)

θ 1 θ 1
={ 1 , 0 , ui (t−1) } , θ=1 , 30 , i=1 , 2 , 3 . Элементам
θ
где E p 1 ∈T e , υE p1 ∈ T υe , и U
1 1
терм-множеств T e и T υe соответствуют функции принадлежности на рисунке 3.10.

ei1 ei2 ei3 ei4 ei5 ei6

-40 30 20 10 10 20 30 40 ei
а)

NM 1

-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8

б)

Рисунок 3.10 - Функции принадлежности,

характеризующие величину ошибки ei (а) и ее скорости (б)

ШИР представляет собой набор нечетких правил

θ
Rθp 2,i : если e i (t ) есть Eθp 2 , υe i (t ) есть υE p2 , то n2 , i (t )=n 2, i (t−1)+dN θ , (3.7)
θ 2 θ 2 2 2
где θ=1,8 , E p 2 ∈T e , υE p2 ∈ T υe , где T e ={NE, PE}, T υe ={NM, NS,PS, PM}.
2 2
Функции принадлежности элементов терм - множеств T e и T υe определены на
θ θ θ
рисунке 3.10. Значения переменных E p 2 , υE p2 , и dN в правилах (2)
приведены в таблице 2.

39
 В таблице 3 сведены унифицированные управления. Так, первая строка
(n = 1) отвечает правилу, оставляющему неизменным текущее управление,
вторая строка (n = 2) – правилу, отключающему нагреватель на одну минуту.

В остальных строках n=3,9 находятся управляющие импульсные

последовательности, которые наряду с n={2 , 10} используются в ШИР.

Таким образом, управление на выходе МПР определяется как
ui (t )=u(n1 ,i ), n1 ,i ∈ {1,2 , 10} , а на выходе ШИР – как
ui (t )=u(n2 ,i ), n2 , i ∈ {2,3 , . .. , 10} .

При первом входе в область D реализуется импульсная

последовательность u(6 )=(1 0 1 0) . В дальнейшем n меняется от 2 до 10 и
соответственно меняется импульсная последовательность u(n), повышающая
или понижающая температуру отжига yi(t) в пределах y0(t) - e0 < yi(t) < y0(t) +
e0.
АНР организует работу МПР и ШИР и может быть представлен
выражением
u(t )=f p ( R p 1 , R p2 , e(t ), υe(t ), c) , (3.8)

где R p 1 ,R p 2 - правила МПР и ШИР; e (t )=( e1 (t ), e 2 (t ) , e3 (t )),

υe(t )=( υe 1 (t ), υe 2 (t ), υe 3 ( t )) - ошибки и их скорости;

c(t )=(eij ), i=1,2,3, j=2,5 - параметры адаптации.

Таблица 2 Таблица 3
Переменные ШИР Управления

40
 Теперь рассмотрим постановку и решение задачи параметрической
адаптации, обеспечивающей повышение качества регулирования.
Учитывая колебательный характер процесса регулирования, для
оценки его качества использовались критерии, полученные усреднением на

k-ом интервале времени t ∈ [ ( k−1 ) τ , kτ ] , k=1,2 , .. . ,l , модуля отклонения

3 kτ
1
M
I (k )= 3 ∑ ∑ ( Δe+i (t )− Δe−i (t ))
∑ ( τ−ki + τ +ki )
i=1 t =( k−1) τ

i=1 , (3.9)
отрицательного отклонения
kτ
1
−
I i (k )= − ∑
τ ki t=( k −1)τ
Δe−i (t )
(3.10)
и положительного отклонения относительно области D с e0 = 10 С
kτ
1
+
I i (k )= + ∑
τ ki t=( k−1) τ
Δe +i (t )
, (3.11)
− − 0 + + 0
где Δe i ( t )=(e i ( t )+ e )< 0 , Δe i ( t )=(e i (t )−e )>0 – отрицательное
и положительное отклонения;
− 0 + 0
e i (t )=( y (t )− y i (t ))<0 , e i ( t )=( y (t )− y i (t ))>0 – отрицательная и

положительная ошибки;
τ −i , τ +i – промежутки времени, когда выполнялись условия Δe−i (t )<0 и
+
Δe i (t )> 0 , соответственно.

41
 Сформулируем задачу адаптации. Пусть известны допустимые значения
∘ ∘
−
I , I+
критериев I −i (k ) и I +i (k ) , время наблюдения τ , процессы
− +
регулирования y i (t ) на t ∈ [ (k−1)τ , kτ ] и вычислены критерии I М(k), I i (k), I i

(k), i = 1, 2, 3, k = 1,l по формулам (9)(11). Требуется разработать алгоритм

0
адаптации
⟨eij (k+1)⟩=Ψ e ⟨ y i (t ), y (t )⟩ , i=1,2,3, j=2,5, t ∈ [ (k−1)τ ,kτ ] ,

определяющий на t ∈ [ kτ ,(k +1)τ ] такие параметры e ij (k+1) , при которых

процесс регулирования на интервале [ kτ ,(k +1 )τ ] обладал более высоким

качеством, чем на предыдущем. При этом в i-ой зоне возможна однозначная
− − + + − − + +
I i (k)  I i (k+1); I i (k)  I i (k+1) или I i (k) > I i (k+1); I i (k) < I i (k+1) (3.12)

и противоречивая ситуация
− − + + − − + +
I i (k)  I i (k+1); I i (k) < I i (k+1) или Ii (k) > Ii (k+1); I i (k)  I i (k+1), (3.13)

которую можно разрешить, оценивая модульным критерием изменение

ошибки по всем зонам.
I M (k) > I M (k+1) (3.14)
Логическое объединение условий (12)  (14) дает новое условие
[ P∧Q ] ∨{ [ ( P∧ Q̄ )∨( P̄∧Q ) ] ∧R } , (3.15)

где P=I −i (k )≤I −i ( k +1 ), Q=I +i (k )≥I +i ( k +1 ) ,

P̄=I −i ( k )> I − + + M M
i ( k +1) , Q̄=I i (k )< I i ( k+ 1) , R=I (k )> I ( k +1 ) ,

которое выполняется, если процесс регулирования на k+1-ом интервале

времени обладает более высоким качеством, чем на k -1 oм интервале.
Условия завершения адаптации на конечном l*-ом интервале имеют вид

[( )]
∘ ∘
)∧(
3
¿ I i (k )≥I −
−
I i ( k)<I +
+
i=1 при k  l*, ∀i=1,3 . (3.16)

Алгоритм адаптации параметров ei j, i=1,3, j=1,4 , задающих границы

интервалов NM, NS, NE, PE, PS, PM, является также нечетким, реагирующим
42
 − +
на значения критериев I i , I i , рассчитываемых по формулам (3.5) и (3.6).
− +
Пределы изменения каждого критерия I i и Ii можно разбить на три
нечетких интервала NB, NM, NS и PS, PM, PB соответственно (рисунок. 3.10).
∘
−
Границы интервалов NS и PS образуют допустимые значения I =−1.5
∘
+
, I =1.5 критериев I −i (k ) , I +i (k ) . Обозначим через ei j величину
приращения, которое получает параметр ei j(k) в момент времени t = k с

последующим вычислением параметров ei j(k+1) = ei j(k) + ei j, i=1,3, j=2,5 .

Пусть нечеткое множество А принимает лингвистические значения NB, NM,
NS, а нечеткое множество В – значения PS, PM, PB с функциями
принадлежности, изображенными на рисунке 3.11. Тогда получим нечеткие
− +
правила, связывающие значения I i и I i с приращениями ei j параметров ei j
θ − + θ θ θ θ
Ri : если I i есть А и I i есть В, то Δe i2 :=α 2 и… и Δe i5 :=α 5 , θ=1,9; i=1,3 , (3.17)

А В

NB NM NS PS PM PB
1

-4 -1,5 0 1,5 4

Рисунок 3.11 - Функции принадлежности, характеризующие критерии ,

θ
где α j – численные значения приращений, j=2,5 , θ=1,9 из таблицы 4.

43
 Таблица 4 - Приращения управлений
 А В 2 3 4 5
1 NS PS 0 0 0 0
N
2 PS 2 1 0 0
M
3 NB PS 4 2 0 0
P –
4 NS 0 0 –2
M 1
N P –
5 2 1 –2
M M 1
P –
6 NB 4 2 –2
M 1
–
7 NS PB 0 0 –4
2
Значения параметров ei (k+1)
j на k+1-ом интервале времени
вычисляются по формуле

ei j(k+1) = ei j(k) + ei j, j=2,5 . (3.18)

Алгоритм адаптации подобен нечеткому автомату, который в
зависимости от величины критерия качества (3.17) в моменты времени t = k
с помощью правил (3.17) и формулы (3.18) изменяет управляющие
параметры ei j. Рассчитанные по нечеткой модели динамики графики
изменения температуры отжига трансформаторной рулонной стали в трех
зонах (рисунок 3.12) после 60 минут параметрической адаптации
практически не выходят за пределы допустимой области 60010С.

Рисунок 3.12 - Графики регулирования температуры отжига

44
 60
I iM = ∑ eiM (t )/60 , i=1, 2 , 3
Средние модульные ошибки в зонах t =1 ,
M M M
существующей системы управления I 1 =13 . 20 , I 2 =14 . 73 , I 3 =9 .52 более
чем в три раза превосходят аналогичные показатели
M M M
I 1 =3. 03 , I 2 =4 .78 и I 3 =3 .42 полученного адаптивного нечеткого регулятора,

что подтверждает его высокую эффективность.

45
Заключение

В ходе данной работы была рассмотрена, описана и исследована

система управления температурой отжига для стенда «высокотемпературный
отжиг трансформаторной стали в электрических колпаковых печах».
Произведено исследование технического процесса работы стенда, его
характеристик. Также была составлена документация к устройствам стенда и
выстроена полная автоматизированная система управления технологическим
процессом, включающая в себя все уровни – от нулевого уровня
автоматизации (датчиков) до человеко-машинного интерфейса.
Основной целью данной работы было создание системы, позволяющей
управлять параметрами высокотемпературного отжига трансформаторной
стали в электрических колпаковых печах. Данный стенд является
перспективным средством работы с промышленными
высокопроизводительными контроллерами и позволяет проводить
разработку методов и средств управления техническими процессами
реальных объектов.
Проведен анализ алгоритма, позволяющего обеспечивать точность
динамической модели тепловых режимов печи отжига по температуре во
всех трех зонах печи.

46
 Список источников

1 Положение по ПТС ОАО НЛМК [Текст]. - Учтенный экземпляр. -

Липецк. : ОАО НЛМК. - 39 с.
2 Инструкция по эксплуатации колпаковой печи сопротивления СГН
(СГВ) ИЭ 01234523 - 011 - 061 - 2006 [Текст]. - Учтенный экземпляр. - Введ.
1978 - 01 - 01. - Изменения 2003 - 01 -01. - Липецк. : ОАО НЛМК. - 48 с.
3 Производственно техническая инструкция термиста ВТО ПТИ
011- 061-2007 [Текст]. - Учтенный экземпляр. - Введ. 1978 - 01 - 01. -
Изменения 2003 - 01 -01. - Липецк. : ОАО НЛМК. - 20 с.
4 Инструкция по охране труда термиста ВТО ИОТ 011-061-2007
[Текст]. - Учтенный экземпляр. - Введ. 1978 - 01 - 01. - Изменения 2003 - 01 -
01. - Липецк. : ОАО НЛМК. - 24 с.
5 ГОСТ 24206-80 (2002). Документация на АСУ. Требования к
техническому обеспечению [Электронный текст]. - Взамен ГОСТ 24206-75 -
Введ. 1981 - 01 - 01. - Изменения 2003 - 01 -01. - М. : Госстандарт России. -
НТИ ЗАО “Энергетика”. сор. 2007. - 48 с.
6 ГОСТ 24207-2002. Требования к содержанию документов по
программному обеспечению [Электронный текст]. - Введен впервые. - Изменения
2003 - 01 -01. - М. : Госстандарт России. - НТИ ЗАО “Энергетика” - 12 с.
7 Siemens, Учебное пособие - WinCC V7.0 Начало работы
(Печатная версия интерактивной справки), 2008г – 315с.
8 Каталог. Датчики температуры. Выпуск 1. [Электронный текст].
2007 - 01 - 01. - Челябинск. : НТИ ЗАО “Теплоприбор”. - 423 с.
9 Каталог. Электрооборудование фирмы КЭМОНТ. [Электронный
текст]. 2007 - 01 - 01. - Новокузнецк. : ЗАО “Кэмонт”. - 112 с.
10 Кудинов Ю.И., Кудинов И.Ю., Суслова С.А. Нечеткие модели
динамиче-ских процессов.- М.: Научная книга, 2007.

47
 11 Кудинов Ю.И., Кудинов И.Ю., Архипов Н.А., Суслова С.А.
Определение закона управления сложным тепловым объектом //
Промышленные АСУ и контроллеры. 2004 г., №12, С.24 – 27.

48
49
Схема управления газовым и температурным режимом отжига ВТО
Приложение А
Приложение Б

Схема функциональной структуры системы управления ВТО

Приложение В

Окончание Схема функциональной структуры системы управления ВТО

50
Приложение Г

Алгоритм управления работой

температурного контроллера

Начало

Ввод данных по стенду,

режиму отжига, данные
настройки температурного
регулятора

Цикл запускается каждую

минуту

Ввод данных с
модулей
аналогового и
дискретного ввода

Состояние стенда да
2 или 3

Формирование задания
нет согласно режима отжига на
данную минуту

Проверка на отсутствие
аварийных ситуаций

Проверка отклонений от
заданных и формирование
признаков об отключении и
включении зон стенда

Конец

51