У т к и н
СКОЛЬЗЯЩИЕ
РЕЖИМЫ
И ИХ ПРИМЕНЕНИЯ
В СИСТЕМАХ
С ПЕРЕМЕННОЙ
СТРУКТУРОЙ
ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ
ОСНОВЫ
ТЕХНИЧЕСКОЙ
КИБЕРНЕТИКИ
ИЗДАТЕЛЬСТВО «НАУКА»
ГЛАВНАЯ РЕДАКЦИЯ
ФИЗИКО-МАТЕМАТИЧЕСКОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
МОСКВА 1974
В. И. УТКИН
СКОЛЬЗЯЩИЕ РЕЖИМЫ
И ИХ ПРИМЕНЕНИЯ
В СИСТЕМАХ
С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ
ИЗДАТЕЛЬСТВО «НАУКА»
ГЛАВНАЯ РЕДАКЦИЯ
ФИЗИКО-МАТЕМАТИЧЕСКОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
МОСКВА 1974
1 fl-G . ПУЬДЙЧм— j
НАУЧИО-Т5ХНИ'4КСЙАй J
7 V
ГЦ ^ й б л и о т е к л JL
9 9 * а
У 84 ^*-4.
УДК 62-50 i S - H W Z '
Вадим Иванович У тк и н
СКОЛЬЗЯЩИЕ РЕЖИМЫ II ИХ ПРИМЕНЕНИЯ
В СИСТЕМАХ С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ
(Серия: «Теоретические основы технической кибернетики»)
М., 1974 г., 272 стр. с илл.
Редактор А. А. Могилевский
Техи. редактор В . Н. Кондакова
Корректоры 3. В. Автонеева, II.Б.Румянцева
Сдано в набор 19/XI 1973 г. Подписано к печати 19/11 1974 г.
Бумага 84Xl08Vu- Физ. печ. л. 8,5 Условн. печ. л. 14,28 Уч.-изд. л. 14(17
Тираж 4890 экз. Т-02975. Цена книги 1 р. 20 к. Заказ № 3178
Издательство «Наука»
Главная редакция физико-математической литературы
117071, Москва, В-71, Ленинский проспект, 15
2-я типография издательства «Наука».
Москва, Шубинский пер., 10
30501—035
У
053 (01)-74 178-74
ОГЛАВЛЕНИЕ
П р ед и сл ови е.................................................................................... 8
Глава I. В в е д е н и е ...................................................... . Г1
§ 1. Скользящие режимы в системах с пе
ременной ст р у к т у р ой ................. 13
§ 2. Условия возникновения и математи
ческое описание скользящихрежимов 22
§ 3. Доопределение А. Ф. Филиппова . . 26
§ 4. Другие доопределения..................... 27
§ 5. Предельные переходы для обоснования
уравнений скольж ения..................... 30
§ 6. Проблемы теории скользящих режимов
в системах с разрывнымиуправлениями 37
( 1. 1)
+ схх = 0. (1.5)
два значения:
(1.6)
п t
а1
Рис. 3.
исполнительное
устройство объект
га;
-И& / /
-V s
-V
У = Щ + /,
= х%, (1.7)
±г= -Ч Г ^ -У х г -Ч Г у ! - } .
£ = / (х, t, и), ( 1. 8)
§ 3. Доопределение А. Ф. Филиппова
§ 4. Другие доопределения
( М при S ]> О,
1— М при s < 0, s = схг + х2>
где х-у, х, — координаты состояния, ац (£, 7 = 1, 2), с, М —
const. Для получения уравнения скольжения вдоль пря
мой s = 0 предлагается исключить из исходной системы
второе уравнение, решить уравнение s = 0 относительно
х 2 и подставить полученное значение в первое уравнение
Xj " (^11 ^12^) х1' ^
Авторы обратили внимание на то, что в скользящем режи
ме уравнения движения линеаризуются *).
В работе [29] приведено обобщение предложенного в
[65, 89] метода получения уравнений скольжения для
линейных систем произвольного порядка, у которых
разрывное управление входит лишь в одно из уравнений
движения
х = А х -(- Ъи, (1.11)
где х — вектор состояния с компонентами хх, . . ., х п,
А — квадратная матрица с постоянными элементами
аи (*> / = 1, • • ., п), b — вектор с постоянными элемента
ми bi = 0 (г = 1, . . ., п — 1), Ъп =f= О,
1 при s^> О
и
1 при s < [ 0,
71
S = 2 ciXb ci — COnst, Сп = 1.
i=l
*) Отметим, что явление линеаризации элемента с разрывной
характеристикой впервые было детально исследовано в работе
[69], в которой режим переключений этого элемента создавался ис
кусственно за счет введения на его вход высокочастотного сигнала
рт постороннего источника.
§ 4] ДРУГИЕ ДООПРЕДЕЛЕНИЯ 29
s0(£) + ^ ф (t — т) и (т) dx = 0
о
относительно и (t) в исходную систему ( 1. 11).
Отметим еще один метод получения уравнений сколь
жения, основанный на замене элемента с разрывной ха
рактеристикой линейным звеном с бесконечным коэффи
циентом усиления [105]. Согласно этому методу в качестве
уравнений скольжения следует принять предельные урав
нения, которые получаются в результате подстановки
в исходную систему ( 1. 11) вместо управления и линейной
функции ks (к = const) с последующим стремлением ко
эффициента к к бесконечности.
30 ВВЕДЕНИЕ [ГЛ. I
2 В. И. Уткин
34 ВВЕДЕНИЕ tra . i
s* = Я„ + sin <*>£,
2*
36 ВВЕДЕНИЕ СГЛ. I
Uo = arcsin , (1-26)
^ = 4-/*-(£•)■•
Подставляя изображения s* и и* в (1.25), получим тож
(1'21)"
дество, из которого и находятся искомые коэффициенты
Я.0, ^ или и0, щ. После разложения на элементарные дро
би и приравнивания с учетом условия ( 1.22) к нулю коэф
фициента перед дробью i/p2 определяем постоянную со
ставляющую функции управления
(1.28)
©= ^ . (1.31)
х = а— (1.33)
глава и
УРАВНЕНИЯ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ
В РАЗРЫВНЫХ СИСТЕМАХ
_ ju t ( Х, t) при S| (х) О,
1 (х, t) при st (х) < 0 (£ = 1, - . тп),
х = / (х, t) + В (х , t) ы, (2.2)
где х и / — 7г-мерные векторы-столбцы, В (х , t) — матри
ца размерности п X т, и — ттг-мерньш вектор управле
ния, каждая компонента которого претерпевает разрывы
на своей поверхности, заданной уравнением s t (х) = 0 *):
И *) К А. N = у 2*?- (2.7)
1=1
+ р ( * . Т) [G (*)В (* ,Т )Г > * +
t
+ 5 | £ * ( * . Т) \G (*) В (х, t )]- i I - 1|^IIЙТ. (2. 14)
О **(<))-*« (2.17)
1
Выберем Т равным -^-1п 2/1, тогда в момент времени Т имеем
О* ( Г ) - * » К
§ S] СИСТЕМЫ, ЛИНЕЙНЫЕ ПО УПРАВЛЕНИЮ 53
Р +2Я
||(х (0) — ^ гг,—1 А, ( 2 . 20)
равления:
и = - {С В )-'С {А х + g) + {СВ)~Ч.
Соответственно уравнение реального скольжения имеет
вид
+ ^ {t - x ) B { C B ) - ^ d x .
о
, Проинтегрировав последнее слагаемое по частям, оце
ним по норме разницу этих двух решений:
1х (*) — х* (<) ||< ||ср(i) 11х (0) — х* (0) ||+
~ + II IIII{СВ)~Х||Is {t) I + 15 1|I {С В у1 ф (0 ||«(0) II+
t
d
dTcp(*-T)S(C zH ||M |dT.
1
скольжения функции ||ср (t) || и dx ог
2‘т
п
где р4 pi = l j — параметры, определяющие точки
i= l
на выпуклом множестве, а и1 — всевозможные векторы
управления в разных областях фазового пространства,
примыкающих к изучаемой точке.
Вектор фазовой скорости скользящего движения при
надлежит этому множеству и лежит на пересечении каса-
-тельных плоскостей к поверхностям разрыва, проведенных
в рассматриваемой точке. Направление этого вектора опре
деляется поэтому условием
Gf = 0
58 УРАВНЕНИЯ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ [ГЛ. II
Относительно функции
grad s-f
0 (X, t, и) — и — иЭКВ
и = и (0) е
—"Г 50мdY
0 +
i --i-JlM * i -i-jjo(X)dX
-fJ»MdT+e 0 [ u SKBde °
= И (0) e 0 о
*) Этим условием исключается из рассмотрения лишь случай,
когда годограф либо касается касательной плоскости, либо подхо
дит к пей сколь угодно близко вне непосредственной окрестности
точки пересечения.
§3] НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ 63
<
О(y) d r
ц = ц(0)е 0 + “ экв - “ экв (°) е 0
-т !г (г) dr 1
du„
i - S . o(X) dX
dr-
dy
1“ - “ ЭКВI <^ 1
экв 1“ ^
(°) е - “Э КВ'-'I-
“ экв (°)1е
-■И о
0(y) dY
, Мх
"Г
> до
В результате получаем, что для любого сколь угодно малого Дt
lim и — иакв при A t^t^T .
т-*0
(2.28)
разрывной функцией
и*+ (х, t) при s (х) О,
Ц*~ (х , f) при s (х) О,
где гг*+ и и* ~ — произвольные непрерывные функции,
удовлетворяющие сформулированным в § 2 условиям.
Для того чтобы записанная таким образом система была
эквивалентна исходной (2.21), должны выполняться со
отношения
/° + Ьи*+ = / {х, а+ ), /° + Ъи*~ = / (х, гг“ ),
или
о_ / (ж, Ц-) Ц* * — / (■?, tQ ц*- , _ / (ж, и*) — / (а;, ц~)
1 ” --- *_
3 в. и. Уткин
66 УРАВНЕНИЯ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ [ГЛ. 11
3*
68 УРАВНЕНИЯ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ [ГЛ. II
+1 при Xi < 0,
-1 при х% 0,
+ 1 при х г < 0,
-1 при х2 0.
Предположим, что оба релейных элемента, реализу
ющих управления иг и и2, обладают одинаковыми гисте
резисными петлями. При реальном скользящем движении
вдоль поверхностей разрыва хг = 0 и хг = 0 с учетом
гистерезиса управления % и и2 являются периодическими
функциями с нулевой средней составляющей, а их про
изведение — также периодическая функция, но она уже
может иметь среднюю составляющую, отличную от нуля.
Эта средняя составляющая может принять любое зна
чение А от — 1 до + 1 в зависимости от фазового соотно
шения между и и2 в момент начала скользящего ре
жима. Если теперь одновременно уменьшать гистерезис
ные петли к нулю, то частота реального скользящего
режима будет неограниченно возрастать, а предельное
движение будет зависеть лишь от средних значений уп
равлений, т. е. будет описываться уравнениями
{®i = 0,
х2 = О,
х 3 = А.
2'т
г=1
* = у,
I
t=l
Приведенный пример и эти общие соображения пока
зывают, что задача определения уравнения скользящего
движения для системы (2.29) может не иметь однозначного
решения и что нужно ввести дополнительные ограниче
ния для того, чтобы задача могла быть решена одно
значно.
Предположим теперь, что правая часть уравнения
(2.29) представима в виде *)
ТП
/ (х, f , и) = 2 Р (я, t, щ), (2.31)
г=1
системы уравнений
а = САх + СВи = 0 (2.36)
относительно и определяются соотношением рангов мат=_
рицы СВ и присоединенной матрицы D , которая полу
чается добавлением к матрице СВ столбца САх. Эквива
лентное управление, а, следовательно, и уравнение сколь
зящего движения находится однозначно, если det СВ ф
=j= 0. В вырожденных случаях, т. е. когда det СВ — 0 *),
система (2.36) совместна лишь при совпадении гСв и
Го — рангов матриц СВ и D соответственно. Обратим
внимание на то, что в вырожденных случаях ранг мат
рицы D зависит от фазового вектора, который лежит
на пересечении поверхностей разрыва, так как рассмат
риваются скользящие режимы на этом пересечении. Мо
жет оказаться, что на некоторых множествах, принадле
жащих многообразию пересечения и имеющих нулевую,
меру, ранг матрицы D будет понижаться. Исключим пока
из рассмотрения специальные случаи, когда фазовая тра
ектория проходит через эти особые множества. Тогда
для вырождения общего вида (т. е. при гСв <С т) могут
возникнуть следующие три случая:
Случай 1°. Несмотря на вырождение, скользящий
режим вдоль пересечения поверхностей разрыва одно
значно определяется уравнениями, заданными вне этих
поверхностей. Уравнения скольжения находятся с по
мощью метода эквивалентного управления.
Случай 2°. Благодаря вырождению возникает неодно
значность скользящих движений, т. е. несмотря на то,
- — 1 - — i* —
* ( ' ) = * ( 0)в т + — е т [Л(Т) + Я( Т) * ( ТГ) ] й Т.
о
П осле интегрирования получаем
__ <_
•з (i) = ъ (0) е т h (t) — >
или
Д
IIz (0 — h (0 II^ II2 (0) — h (0) ||e * + M( x + A) + 3 M ~ .
Г Л А В А ш
УСЛОВИЯ СУЩЕСТВОВАНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО РЕЖИМА
V = Go (s, 0+ 2 Gi Uv (3-6)
. г-=1
где G0- G,, . . ., Gm — некоторые непрерывные по всем аргументам
dv
функции, зависящие от /, В, G, grads у, gradK v, gj.
Рассмотрим произвольную точку х0, лежащую на одной или не
скольких поверхностях разрыва, например, si — 0 (i = 1, . . .
..., к, к <( т), и сфере ||s ||< Д. Хотя функция и в этой точке не опре
делена, вычислим ее формально, выбирая значения ик+1, . . ., ит в
соответствии с (2.3) и подставляя вместо щ (i = 1, . . ., к) любое
из двух значений ц* или ui :
к т
v (х0) = Со (s, хо, t) + ^ Gi (s- * 0 , t) u f + 2] Gi (s. *o, «) uv (3.7)
i= l i= /c+ i
Рис. 12.
v = , ^ - s T Ws, (3.13)
4 В. И. Уткин
98 УСЛОВИЯ СУЩЕСТВОВАНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО РЕЖИМА [ГЛ. III
hk 2 I I + Ih I (3.15)
i=i
i*^/c
являются необходимыми и достаточными условиями того,
что функция Ь с постоянными коэффициентами в L и I
является отрицательно определенной. В (3.15) lhl —
элементы к-й строки матрицы L, lh — к-я компонента
вектора I. Достаточность становится очевидной, если
функцию v представить в виде
тп . т
Ь = — 2 К I[h * + 2 lk i s ig H V i— гк si§n «*)•
k=i i=l
i + lc
sup v = — т н = — 1s I А1Т,
ММ*
* a i* 1
где Air — минимальное число из всех А 1ц = —
m
— 2 I ^A-i I — 1^а- I (fc = 1,- ■ w), и достигается, если
i=l
limjsrl = ||.sj|, )im s£= 0 (i = 1 , . . . , m, i=j=r), sign sr= sign lr,
sign Si = — sign lTlTi (i — 1, . . ., m, i=j=r). (Напомним, что
верхняя граница здесь не достигается, так как функция v
на поверхностях разрыва s£ = 0 не определена и мы рас
сматриваем открытую область на сфере.)
Если хотя бы в одном из неравенств (3.15) заменить
знак неравенства на обратный или знак равенства, то
величина Air будет либо отрицательной, либо равной
нулю. Соответственно верхняя граница функции Ь ока
жется неотрицательной, что и доказывает необходимость
условий (3.15) для отрицательной определенности этой
функции.
§ 3] ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОБЛАСТИ СКОЛЬЖЕНИЯ 99
4*
ЮО УСЛОВИЯ СУЩЕСТВОВАНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО РЕЖИМА [ГЛ. III
( - 2 2 -IX
D=\ 0 - 3 4 .
\ 1 0 - 2 /
имеют вид
№ И 0 | < 0 ,5 , |l2(х, W) |< 0 , 5 ; \1й(х, W)| < 0 , 5 .
(3.18)
Для выбранных знамений wi} можно выписать коэф
фициенты линейных форм 1г, l2, Z3, которые равны нулю
при х = 0. Очевидно, что в пространстве хг, . . ., х п
найдется область, содержащая начало координат, в ко
торой неравенства (3.18) справедливы. Так как все диа
гональные определители матрицы
1 0 —г “
0 1
— 0,5 1,5 1
положительны, то множество точек этой области, лежа
щих на пересечении поверхностей скольжения, и является
областью скольжения. При нахождении области сколь
жения мы подобрали коэффициенты матрицы W, при ко
торых функции v и v оказались соответственно положи
тельно определенной и отрицательно определенной. Разу
меется, это решение не является единственным и в связи
с этим представляет интерес рассмотреть задачи, которые
мы лишь сформулируем: из всех возможных постоянных
матриц подобрать такую матрицу W, чтобы область, вну
три которой заведомо возникал скользящий режим, была
максимальной; здесь же отметим, что все области сколь
жения, найденные для различных матриц W , также со
ставят область скольжения и вторая более общая задача
состоит в определении множества таких матриц W и для
каждой из них такого множества х на пересечении по
верхностей разрыва, что функции v u v будут иметь" раз
ные знаки и затем в нахождении области скольжения как
_суммы всех таких множеств х. Конечно, эти задачи
можно решать лишь в случае, когда существует хотя бы
одно решение, и теперь мы обсудим вопрос о существо
вании такого решения, или вопрос о границах примени-
ftгости предлагаемого приема для простейшей разрывной
системы, описываемой в подпространстве бц, . . .,
уравнениями
(& = 1 (3.21)
Матрица D* (х, t), равная Л (х, t), D (х, t), будет симмет
ричной:
d-ц di 2
D* (х, t) di2 1
di2 ■j—■cli
d2i
и следовательно, область значений х, где верхняя и ниж
няя границы функций —dn (х, t) и — (dal (х, t) d22 (х, t) —
— d12 (х, t) d21 (x, t)) строго положительны, а функция
v — -----| -sT (D*)_1s является положительно определенной,
будет областью скольжения. В области, где хотя бы одна
из этих функций поменяет знак, как это уже отмечалось
выше, скользящий режим заведомо отсутствует.
НО УСЛОВИЯ СУЩЕСТВОВАНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО РЕЖИМА ГГЛ. Ш
— grads* ■/,
(3.32)
Ч к Щ > ~ grads*-/ {к = 1, . . . ,'т).
При выполнении неравенств (3.32), так же как и в си
стеме тина (3.20), скользящий режим возникает на каждой
из поверхностей разрыва, а сами неравенства выделя
ют область скольжения на их пересечении и на каждой
из них.!
ГЛАВА IV
ОБСУЖДЕНИЕ ПРОБЛЕМЫ СИНТЕЗА
§ 1. Постановка задачи
Основной целью настоящего раздела является изуче
ние формального аппарата исследования скользящих
движений, которые могут возникать в динамических си
стемах, описываемых дифференциальными уравнениями
с разрывной правой частью. В этой главе, завершающей
раздел I, будут обсуждаться возможные пути использо
вания свойств скользящих режимов для того, чтобы на
делить системы автоматического управления желаемыми
динамическими свойствами. Здесь мы изложим лишь
основные подходы к решению задачи синтеза в системах
с разрывными управлениями, и затем уже в последующих
разделах эти подходы будут использованы для решения
конкретных задач управления.
После выбора структуры системы любая задача син
теза на языке дифференциальных уравнений сводится
к нахождению таких параметров управляющего устрой
ства, при которых решение дифференциального уравнения
замкнутой системы обладает желаемыми свойствами. Что
касается синтеза разрывных систем, то для них прежде
всего необходимо выяснить, какими свободными парамет
рами мы располагаем и каким образом эти параметры
влияют на движение системы.
Для изучения этих вопросов вновь обратимся к си
стеме (2.2), (2.3), в уравнение движения которой вектор
ное управление входит линейно. Для такой системы урав
нения скольжения (2.6) по пересечению поверхностей
разрыва Si = 0 (г = 1, . . ., т) были получены в главе II
с помощью метода эквивалентного управления. Это век
торное уравнение является, по сути дела, уравнением
не л-го, а (п — т )-г о порядка, которое можно получить,
если из алгебраических уравнений s ; = 0 (i = '1, . . .
., т) выразить т каких-либо координат, например
Xn-m+i, • • ■, х п1 через остальные п — т координат, под
ставить их в первые п — т уравнений системы (2.6),
а остальные т уравнений отбросить *). Помимо понижения
*) В § 2 главы II было показало, что такая процедура всегда
выполнима, если уравпеиие метода эквивалентного управления не
вырождается.
114 ОБСУЖДЕНИЕ ПРОБЛЕМЫ СИНТЕЗА [ГЛ. IV
У
§ 2] ИНВАРИАНТНОСТЬ УРАВНЕНИЙ СКОЛЬЖЕНИЯ 115
§ 3. Метод диагонализации
В исходном управлении
u = (GB)~'Qu*, (4.7)
которое и должно быть реализовано в системе, каждая
компонента претерпевает разрывы на всех поверхностях
разрыва, так как любая из функций u t (х, t) является
линейной комбинацией компонент вектора и* (х, t). Если
неравенства (4.6) выполняются для любых точек про
странства (хг, . . ., х п), а не только лежащих на много
образии s (х) = 0, то величины s ; и s; всегда будут иметь
разные знаки, и поэтому неравенства (4.6) будут одновре
менно и условиями попадания.
Второй вариант метода диагонализации предполагает
линейное преобразование не вектора управления, а век
тора s в соответствии с (4.1). Компоненты вектора и будут
теперь претерпевать разрывы на новых поверхностях
(г, t) = 0 (г = 1, . . ., яг). Как показано в § 1, для любой
матрицы Q (х , t) уравнения скольжения, которые, по
нашему предположению, уже выбраны, не меняются.
Составим матрицу Q (х, t) таким образом, чтобы в урав
нении (4.3) матрица перед управлением и, как и в первом
варианте, оказалась диагональной матрицей Q (х, i)
с элементами (х , t):
12 0 ОБСУЖДЕНИЕ ПРОБЛЕМЫ СИНТЕЗА [ГЛ. IV
l/
5 4] МЕТОД СИНТЕЗА НА ОСНОВЕ КВАДРАТИЧНЫХ ФОРМ 123
1/
1
РАЗДЕЛИ
СКАЛЯРНЫЕ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ
и = |ц + ^ ^ П рИ S ^ > 0> (И Н)
(гг- (х, t) при s (х) 0,
5 В, И. Уткин
V'
130 СКАЛЯРНЫЕ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ
d\ = dUj - bt ( c 4 ) ~ W j
(i 1, • • ., ть 1, / = 1, . . ., Z).
СКАЛЯРНЫЕ IЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ 131
______________________________________ 1
*) Это уравнение можно получить, если в (п — 1)-е уравнение
п—1<
системы (II.VII) вместо хп подставить — 2 с ^ , воспользовав-
i= lJ
пшсь уравнением плоскости разрыва s = 0.
5
У
132 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ 1ГЛ. у
ГЛАВА V
УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ
СТАЦИОНАРНЫХ ОБЪЕКТОВ
а, при x ts > О,
Pi при x ts < 0 (£ = 1, . . . ,к),
60 при s>0,
— б0 при s<^0,
*1 = 32, 1
— и, )
*n = — S
1=1
CiXi
§ 2] УСЛОВИЯ СУЩЕСТВОВАНИЯ ПЛОСКОСТИ СКОЛЬЖЕНИЯ 137
к
з= 2 [ста.1— ci (стап) — (стЪ) xIJ,i]a:i
i=l
п —1
+ 2 (5.7)
l=Jc+l
Из этого соотношения следует, что условия скользя
щего режима (1.9) будут выполнены в каждой точке пло
скости переключения, если коэффициенты a t и|рг в функ
ции управления (5.6) и коэффициенты сг уравнения
плоскости удовлетворяют следующим условиям:
(сЧ ) сц > cTal — Cj (стап),
(сЧ ) ^ < с Ч ' - с{ (с Ч п) (i = 1 , . . . , к),
^ = сЧ п = k+ 1). (5.9)
•i
При выполнении условий (5.8), (5.9) каждое из слага
емых в первой сумме, а также функция — (стЪ) 8и в (5.7)
имеют знаки, противоположные s, а слагаемые во второй
сумме равны нулю. Полученные соотношения являются
не только, достаточными, но и необходимыми условиями
существования плоскости скольжения. Действительно,
пусть для некоторого i = г одно из условий (5.8), (5.9)
нарушается. Тогда в точке с координатами X i= 0 (г = 1,...
. . ., п — 1, i =f= г) и xr =f= 0 (1 хг | |б0 |), условия
скользящего режима (1.9) будут нарушены.
Таким образом, для управления (5.6) условия (5.8),
(5.9) являются необходимыми и достаточными условиями
существования плоскости скольжения. Существенно, что
в таких системах выбор коэффициентов сг, с помощью
которых обеспечивается желаемый характер движения
в скользящем режиме, не может быть осуществлен про
извольно, так как эти коэффициенты должны удовлетво
рять уравнениям (5.9). Исключение составляет лишь слу
чай, когда к = п — 1, т. е. условия (5.9) отсутствуют,
а неравенства (5.8) всегда можно выполнить за счет соот
ветствующего выбора коэффициентов а г и Р,-. Если же
ограничены коэффициенты а г и рг, то коэффициенты с,-
могут быть выбраны лишь из диапазона, задаваемого
неравенствами (5.8). Наличие таких дополнительных огра
138 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [ГЛ. у
(5.17)
Р<-cl
и
Р2 + С2р + с2 = 0. (5.18)
Найдем корни характеристического уравнения (5.18)
С2 , уъ
— ±7 с2,
(5.19)
----- тг ± 7 сг.
c2 = l / - p . (5.20)
В качестве второго примера рассмотрим задачу вы
бора коэффициентов сг и с2 для той же системы (5.10),
140 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [ГЛ. V
I = (5.23)
С2 + Т - С*'
dl п
Очевидно, I — I mini если е.
ЕГ “ т'
/
142 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [ГЛ. V
i 1 = Л1!-1 ass,
(5.26)
S = (стап) s.
V
144 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [ГЛ. У
Ч = V~4 > о,
Чз = 3
/ т ( - 4 “ ± J Т 5). R e (Ч з ) < о ,
ci Vy - У,
С1 3 г- (5.30)
V =
и = — vF1a;1 — vF2a:2, 1
_ fax при X !S > 0 , [а* при a?2s > 0, (5.33)
1 1 при Sj.s <С 0, 2 — 1 ра при x 2s < 0. ]
, 7
148 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [ГЛ. V
Г Л А В А VI
УСТОЙЧИВОСТЬ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ЛИНЕЙНЫМИ
СТАЦИОНАРНЫМИ ОБЪЕКТАМИ
л
§vl . Постановка задачи
— ^ с р ч , получаем /
i=i
к
s = (сТa 1) s + ^ l®7 ®* ~ сг (сТа") — (сГЬ) T j] a-j -|-
i=l
n —1
Г Л А В А VII
УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ЛИНЕЙНЫХ
НЕСТАЦИОНАРНЫХ ОБЪЕКТОВ
х1 = А 1х 1, (7.2)
(7.3)
\
J
HI Условия УСТОЙЧИВОСТИ 161
матрицы А (t) и вектора Ъ (t):
(sign сЧ ) а; > sup |с Ч |-1 [ста1 — с{ (стап)],
(7.4)
Имея в виду, что параметры системы изменяются
в ограниченном диапазоне (7.3), знак функции (стЪ) из
вестен и inf|cT5| ф 0, условия существования плоскости
скольжения всегда можно выполнить, выбирая в соответ
ствии с неравенствами (7.4) коэффициенты а г и р< линей
ных структур системы.
§ 2. Условия устойчивости
Для системы (7.1) так же, как и для стационарных
систем, вопрос об устойчивости будем рассматривать
в предположении, что плоскость переключения является
плоскостью скольжения с устойчивым движением. Тогда
задача сводится к определению условий попадания.
В системе (7.1) с управлением (5.6) при к = га — 1 и
выполнении условий существования плоскости скольже
ния (7.4) изображающая точка из любого начального
положения попадает на плоскость s = 0, если
sup(cTan) < 0 . (7.5)
t
Доказательство этого утверждения может быть прове
дено с помощью тех же рассуждений, что и доказательство
теоремы 1 в § 3 главы 6. Очевидно, что при сделанных
предположениях условие (7.5) является условием устой
чивости системы (7.1).
Рассмотрим теперь задачу о попадании в системе
(7-1), если в управлении (5.6) отсутствует релейная со
ставляющая 6„.
Поясним, почему в системе с управлением (5.6) нри
к = га — 1 эту составляющую можно исключить. Если
в (5.6) к < га — 1, 6и = 0 и в условиях существования
плоскости скольжения (5.8), (5.9) неравенства (5.8) заме
нены строгими равенствами, то согласно (5.7) величина
в обращается в нуль на многообразии пересечения
6 В4 И, Уткин
162 УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ЛИНЕЙНЫХ ОБЪЕКТОВ [ГЛ. VII
I/
J2] УСЛОВИЯ УСТОЙЧИВОСТИ 163
'« —1
следовательно, lim хп = lim Is — 2 СЛ ] = R ф 0, lim и =
t —*СО f — >ОС \ * t~*oo
n—1
= lim 2 = 0. Однако по условию det A =f= 0, и поэто-
г-°° i=i
му в системе (7.1) при и = 0 не может быть положения равно
весия на оси х п, т. е. случай R О невозможен и попада
ние всегда имеет место. Если же det А может обращаться
в нуль, то для получения условия попадания нужно усло
вие (7.5) заменить строгим неравенством. Доказательство
этого утверждения очевидно, так как при s О величина
s в такой системе строго отрицательна.
В заключение приведем без доказательства условия
попадания для системы, движение которой описывается
в пространстве какой-либо координаты и ее производных
уравнениями (II.V II) с изменяющимися в ограниченном
диапазоне коэффициентами аг (t).
Если в системе (II.V II) с управлением (5.6) при к =
= п — 1 плоскость переключения является плоскостью
скольжения, то для попадания изображающей точки на
эту плоскость достаточно, чтобы
<s*
164 УПРАВЛЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫМ ДВИЖЕНИЕМ [ГЛ VIII
Г Л А В А VIII
УПРАВЛЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫМ ДВИЖЕНИЕМ
ЛИНЕЙНЫХ ОБЪЕКТОВ
I/
§ 1] КОМБИНИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 165
х = А х + Ъи + D F, (8.1)
их = — 2
I (8.3)
= - 2
3=1
J
§ 1] КОМБИНИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 167
а= 2№
г=1
- (стап) - (сЩ Yi) ж, +
п—1
+ 2 lcTai — ci (сТйП)1 — {с Щ ьи +
i= k + i
I
+ 2 {c - T d '- i c n y i i l U . (8.5)
i=l
Из (8.2) — (8.5) получаем следующие необходимые и
достаточные условия существования плоскости сколь
жения:
( Л | « | > Л ', - 1
(cTb ) p { < c V (i = l , . . . , 1). j K' }
1 /'
§ 2] ОПИСАНИЕ МЕТОДА 171
- Ж Ч 1 ,Ср < Я .
В желаемом режиме координата х и ее производные
равны нулю, следовательно, функция их в (8.13) равна
нулю и выходная величина исполнительного устройства
удовлетворяет соотношению
т—1
\ у ™ \ < В 2 | y (i)|. (8.14)
7=0
V
176 УПРАВЛЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫМ ДВИЖЕНИЕМ [ГЛ. VIII
у = 4 - [ х п— 2 аИХi (8.26)
акп ' 1=1
п—1
» = - 2 ^ г + V ( t ) y - ( ¥ V+ Q'(t))y, (8.27)
1=1
(8.29)
где коэффициенты матрицы А и столбцов b, d, d' зави
сят от коэффициентов исходной системы (8.21), производ
ных от коэффициентов уравнения (8.22) *) и от функции
*) Отметим, что производные от и / входят лишь в послед
нее уравнение системы (8.29).
§ 4.1 ОБОБЩЕНИЕ ДЛЯ СИСТЕМ ПРОИЗВОЛЬНОГО ВИДА 177
(8.34)
п—m Ат \-Ап-т
1П { Ат : - ^ п - т п
п—m^ В ’
>
?п В"
ГП
D’
П = "-А
т{ D"
С = иС ':
ГЛАВА IX
УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ЛИНЕЙНЫХ
ОБЪЕКТОВ
я = |(5
г .—т—г
В соответствии с таким разбиением выберем каждую из
компонент щ в виде суммы воздействий но г координатам
х х, хг с разрывными коэффициентами
и \ = — 2 1¥цхз — К ь (9.5)
5=1
ЯФв (г = 1 , . . гаг, / = 1 ,. . ., г)
(9.6)
Н" = 0 или
h{j = 0 (г = 1, . . . , гаг, у = г + 1, . . . , га — гаг)
Ml УСЛОВИЯ СУЩЕСТВОВАНИЙ 185
(9.10)
186 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМОВЪЕКТОВ [ГЛ. IX
ЧгЩ] i®5h\j,
9iPij < Tf-a (i = 1 , . . ., m., / = 1 , . . r),
(9.10)
H"—0 или
Лу = 0 (i = 1 ,. . ., m, у = г + 1 , . . . , п — тп) /
ненулевыми элементами
г
х u t = 2 3 ;^ |^] + 6о, =
3=1
v = у sTD~1s.
- 2i = l (' 3=1
2 £S r 1Lias i + e«' ) N ’
где Я * = D~lH" — U°, U0 — матрица размерности т х г с
элементами U% - ij-~^ . Имея в виду, что компонентами
вектора (ж”1)' являются координаты ху, . . ., хт, из этого
соотношения получаем условия, при которых функция и
■будет отрицательно определенной:
Н" = О или —О
(i = 1 ,..., m ,j = r - 1-1,... , n — m ),
(9.14)
аи — Рц >|йу| (i = 1 ,..., m, j = 1 ,..., 0 ,
2
Сщ—
iA Ъп-iCrri-i = 0, стА Кпст = 0.
-ч
Так как и Кп являются сопряженными комплексными
собственными числами матрицы А * , то у этих уравнений
существуют нетривиальные решения, которые также
будут комплексными и сопряженными, и следовательно,
векторы ст _х и ст будут действительными. После диффе
ренцирования s mи sm_i и соответствующих преобразований
получим систему из двух дифференциальных уравнений
i 2] УСЛОВИЯ УСТОЙЧИВОСТИ СКОЛЬЗЯЩИХ ДВИЖЕНИЙ 193
1 1
£7 71 — ^ J (Я 77— 1 ^ n ) £771—1 “ Ь 1 ту (% n —l “ f" Я п ) ^m ■
£ 77 » = 2 J (^ 7 7 -1 ^ - n ) £ 7 7 7 -1 “ 1 g - (^ 7 1 -1 “ Ь ^ 7 l ) £ j7 7 7
7 В. И. У ткин
194 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [ГЛ. IX
п-т | Е °
ч С С"
п-т т
которая переводит вектор х в вектор (х s). Из этого сле
дует, что det С" Ф 0 и матрица (С")-1 существует.
После того, как мы описали свойства системы (9.18),
выберем плоскости st = 0 (i = 1, . . ., т) в качестве по
верхностей, на которых претерпевают разрывы компонен
ты вектора управления и в системе (9.1). Поведение этой
системы в пространстве (хт, s) описывается уравнениями
(9.17). Отметим, что при выбранном векторе s эти уравне
ния всегда правомерны, так как матрица (С")-1 существу
ет. Предположим, что на многообразии s = 0 возникнет
скользящий режим. Тогда согласно доказанной в этом па
раграфе теореме это движение устойчиво, если при и = u3J&,
в характеристическом уравнении системы, кроме т кор
ней, совпадающих с собственными значениями матрицы A s,
7»
196 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [ГЛ. IX
±1 = ® 2» 0 1 0 0 0 0
Х2 = *3. 0 0 1 0 0 0
х3 = Х4 + М2 ,
•, т.е. А =
0 0 0 1 , В = 0 1
Xi = щ , 0 0 0 0 1 0
и -- п = 4, т — 2.
det |А — рЕ | = 0 или р4 + 15 р + 14 = О
равны
V 19 1 0 /1 9
Я<1 = — 1, %2 = — 2, %3 = — |- 7 ™4 о 7
С 13 — ^3-
ж4 = ~2~si + 2 y i ^ Sa ^;Г2‘
i2= _ Sl + s2 _ 15 V i 9 x i - / 1 9 u2.
8 — A ss -f- СВ [и — Гг {хг)*\.
Выбирая компоненты вектора и в виде суммы воздейст
вий по координатам xt , . . ., хт
> с разрывными коэффици
ентами, с помощью любого из описанного в § 1 приемов,
выбранное многообразие s = 0 можно сделать многообра
зием скольжения. (Роль матрицы Н ' будет играть матри
ца СВТГ, а матрица Я " равна нулю.)
Убедимся теперь, что движение в скользящем режиме
вдоль многообразия s = 0 устойчиво. В рассматриваемой
системе мВ1Ш. вычисленное при условии s = 0, и линейное
управление и = Г,5 + Гг (хг)' отличаются слагаемым Га5.
В результате подстановки этих двух линейных управле
ний в (9.17а) убеждаемся, что характеристические урав
нения полученных таким образом линейных систем имеют
п — тп одинаковых корней, а отличаться будут m корней,
являющихся собственными числами соответственно мат
риц A s и А\* Управление и = Г (хт )' выбиралось таким
образом, чтобы совпадающие п — т корней имели отри
цательные вещественные части, поэтому согласно при
веденной выше теореме движение по многообразию s = 0
устойчиво.
Таким образом, если, осуществляя процедуру выбора
плоскостей разрыва при переходе от пространства х к
пространству (хт , s), пришлось исключить координаты,
входящие в состав управления Г (хт )г, то для выполне
ния условий существования многообразия скольжения
с устойчивым движением эти же координаты можно ис
ключить из вектора управления.
Остался неразобранным лишь случай, когда г' = г и
уравнение относительно вектора s имеет вид
£ = ^4s + СВи.
202 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [ГЛ. IX
(9-22)
j= i
ау при ^ > 0 ,
Ту =
Ру при XjSi < 0 (i = 1 ,..., m; j = 1 ,..., п).
(9.22) и (9.23):
П
Щ = — 2 V1V;> (9.25)
1=1
4
- 1015
при xjSi 0,
“ii+ p ii _
2 н
j'= i
n
>x . (i = 1 ,..., т).
J74= 2 - 2 \x)
?=1
Производные от положительно определенной функ-
1 1
ции v, равной sTD~1s в первом случае и s*TZ)_V — во
втором, в силу соответствующей системы из (9.27) имеют
§ 3] УСТОЙЧИВОСТЬ 205
вид
т п .
й = sTR'x
i=l S'=1 '
V
m n
ъ = 8 ~ г я х - 2 ( 2 3 L _ i i L | a;.|)|S; j )
i=i j= i
где R ' и Я' — матрицы размерности т X п с элементами
r[j и r'ij, равные соответственно D~XCA — U° и (СВ)~1х
X СА — U0, U0 — матрица размерности т X п с элементами
U\j = ij . Очевидно, что функция v будет отрица
тельно определенной не только на многообразиях s = 0
m ras* = 0, как это имело место в системах с управления
ми (9.5) и (9.9) при выполнении условий (9.14) или (9.15),
а во всем пространстве (хг, . . ., х п), если
gij Pij
— 2----- > Ы
или , (9.28)
Q = TDT~\ К = (СВ)-1TT'd D,
— В к { С кВ к + С к В к ) - ' [С к ( А к — А п- к { С к У 1 С к ) +
+ С " к ( А ' к - A n M C l r 1 С к) 1,
В к ~ В т-к — В к {С к В к + С к В к Г 1 (С к В т-к + С к В т^ к ),
Tl-fc | В к ; Вт-к
Вк | Вт—к
•{ 1
к т -к
п -к к
aS,
Sft+i = = 0, (9.33)
п—к —1
%п-к — £ 2 ^k+l, 1 И ^ ^ 1•
ск+1, n-k i= l
7-v п—к—1
„к /„k _n-k\ ck+i, i
L = 2 c k+la k — {c k+la k ) 1>--------- +
J=r/C+1+1 4+1, n-k _
г к+1
„к j,k+l\
+ 2 4+A - (cUiT*) Д +l, n-k---(с£«Ы х)Tk+i,; -
7=1 L.
m
к п-к\ к+1, j
( 4 +l 4 +1) d k + lj ^ c k+la k — (с к+1а к )
ск
ск+1, п-к
т
— min 2 (4 +1*4 ) 'Fy,
(9.36)
c k+1, j
fik+lЬк *) Pk+1, j ^ ck+la k — (c k+la k ) —
Л.
'k+1, n-fc
m
— max 2 (4+ i4) (7 = 1 ,..., a-+i),
i=k+2
m
( 4 « 4 +1)бод-+1 > 2 I (4 + i4 ) 60i |. (9.37)
i =k+2
214 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ 11ГЛ. IX
0. (9.38)
ск
cJc+,1ti-Jc
*) При к = 0 все индексы в уравнении (9.31) следует отбросить,
а с® = cv
j 5] УПРАВЛЕНИЕ НЕСТАЦИОНАРНЫМИ ОБЪЕКТАМИ 215
вр min ®р ( 0 ^ е у тах
(i, j = 1 , • • •) Щ Я р m ini е у max ■ const),
(9.39)
b p m in ^ by (0 ^ b y m ax
(i — 1 , • • -j e ; j = 1 , . . ., ТП', b y m in , b y m a x - const.
щ= 2 vi V i (i = 1 , . . . , m), (9.41)
3=1
216 УП РАВЛЕНИ Е СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [ГЛ . IX
где
при ® # > 0 ,
й — 1 Ру при XjSi < 0. ущ .
- ( W -°/c+l,
r 1 -
n -k
S (cmbjb'fJ
i=fc+2J
(9.4:
sign (ск+1Ь|+1) Pk+i,j < min in f— -1 — \ck
k+1a[ —
t |c*+1b*+11 L
ck m1
--- S ( « ) ^ з
Ck+1, n-k »=*+2
ск ап~к
ск+1ак
sup <^0 (0 (9.43)
( А+1, п-к
fil КОМБИНИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ 217
Г Л А В А X
§ 1. Комбинированные системы
щ = щ + u f,
- 2 (clnbk)^li\fh ( ю .з )
l=k+2 J
x Ic iA - 2 ( W 'H -'l,
L i=fc+2 J
) (10.5)
sign (Ck+1bfc+1) P*+i, j < min inf 14+ibit+1 Г1 X
4 4
m
x [4+14 - 2 (сЪЛ) Щ ( y - i ,. . i).
L i=lc+2 J
|К }к
x ( 2 </<?)} — 2 4+iditj — 2 4 + Д /г
4=1 3=1 i=i
dk и dk (j — i, 1) — столбцы матриц D k и £)fc, —
элементы матрицы Z)u.
Будем в дальнейшем рассматривать векторы у и F как
внешние воздействия для системы (10.13), причем для
измерения доступны лишь компоненты вектора у. Так же
как и при синтезе комбинированных систем, предваритель
но выполним условия, при которых многообразие s = 0
является многообразием скольжения для свободного дви
жения (т. е. при у = F == 0). Для систем с переменными
параметрами согласно § 5 главы IX такими условиями
являются неравенства (9.42), которым должны удовлетво
рять коэффициенты a i;- и (5£j в функции их.
224 УПРАВЛЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ ЕГЛ.Х
(10.16)
Очевидно, что при таких ограничениях и ограниченных
по модулю функциях Qh+t, j (£ = 2 , . . ., т — к; j = 1, . . .
. . тп) найдутся такие функции 0 ft+li3-(/ = 1, . . тп),что
слагаемые sf +1 в (10.15) (к = 0, . . ., тп — 1) будут тож
дественно равны нулю и при этом будут справедливы
оценки
тп— /с
"«+ 2 К'Е,А*Н«,1<‘)|
| 0 » a . i W K “ P --------- - 7 7 - д а -;-------------- • (10-17)
8 В. И. Уткин
226 УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ [Гл. X
2 (c£-+id!c) fj + 2 )h
3=1________________ l = i _____________
sup
I
2 | 2 dqjf) I
9=1 3=1 1
2 1 /j I (I cft+i 4 i + i °UA i)
< sup ----------- j--------------------=
' 2 K I
9= 1
2 % I*; I
= sup Щ ---------- < M k. (10.21)
' 2 K i
9= 1
Здесь
i
Tkj — 2
i= l
I dii I ' (I c!t+A |+ B01ck+idk |),
ГЛАВА XI
8*
228 ИНВАРИАНТНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ [ГЛ. XI
§ 4. Селективная инвариантность
Пусть движение системы управления описывается
уравнениями
я1 = А ц Х1 + Л 12ж2 + В v 1, 1
= А21х 1 + А ггхг + В2и•?, } ( •)
ГЛАВА XII
ПРИМЕНЕНИЕ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ
В ЗАДАЧАХ ОПТИМИЗАЦИИ
» = /(* ). g = — Р + у,
(12.3)
± — и, и = A sign (sx s2),
где р, А — const, А > 0, р )> 0, % = е, s2 = е + 6, б —
малая положительная величина. О назначении дополни
тельного воздействия v будет сказано ниже.
А >Р. (12.5)
§ 2] ОДНОМЕРНАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ 235
A IS - < р - ( 12. 8)
ах
’ Условие (12.5) выделяет область, в которой движение
к экстремуму всегда осуществляется с постоянной скоро
стью. Методом принасовы-
вания можно доказать, что +н , й
после достижения области 1
Е в окрестности экстрему
ма, определяемой неравен
ством (12.8), оптимизируе
мая величина у продол -1
жает убывать в колеба _ •
ft
тельном режиме, причем .Т
скорость этого движения -Hi
постепенно уменьшается, л Д, у
а максимальное значение
у после окончания пере Рис. 18.
ходного процесса не прево
сходит величины ут1п + Д.
Рассмотрим движение системы в области Е. При движении в этой
области для V — 0 справедливо неравенство е = — Р ± < 0.
Таким образом, независимо от того, какая из величин при движе
нии в скользящем режиме (s: или s2) равнялась нулю, изображающая
точка при дальнейшем движении достигнет точки s2 = — Д; при этом
согласно (12.7) сигнал v мгновенно восстановит условие « = -+- Д
и, следовательно, возникнут колебания. При движении в интервале
df
О ^ Ч ^ Л выходная величина объекта у возрастает при < 0
df
и убывает при > 0 на величину
= \ { ~ A ^ ) dh <12-9)
о
а при движении в интервале — Д < s2 < 0 величина у убывает при
df df п
< 0 и возрастает при > 0 на величину
dt, (12.10)
238 ПРИМЕНЕНИЕ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ [г л . X II
Ат/ = — dt
о
V
при (12.13)
0
Vj-T,
-S']-а
Ау = — dt при о
А
(12.14)
0
Из (12.13), (12.14) следует, что выходная координата объекта
в области Е убывает в колебательном режиме. После достижения
экстремума колебания в системе сохраняются, а точность системы
оценивается величиной возрастания Ду во время этих колебаний.
dj_
=Д — pxi или соответственно Ду = dt = Д — рта, т . е . п о -
dx
о
грешность поиска заведомо не превосходит величину Д. Уместно от
метить, что погрешность поиска близка к нулю, если в Д-окрестности
экстремума величину-^- можно приближенно считать равной нулю.
Вычислим среднюю скорость приближения входной координа
ты к экстремальной точке в области Е. Для этого предположим, что
величина Д достаточно мала, т. е. изменением-^- за цикл колебания41
Ti + тг можно пренебречь. Тогда из (12.11) и (12.12) следует, что
df df
Ti = Д/р— A п Тг = Д/р + A Модуль средней скорости оп
ределяется выражением
df
|Ti — та | dx
I ^ср I Т1 + Т2
= А- <А. (12.15)
§ 2] ОДНОМЕРНАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ 239
df < А ^ и 0. (12.17)
dx
§ 3] ОДНОМЕРНАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ 241
(12.19)
9 В, И. Уткин
242 ПРИМЕНЕНИЕ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ [ГЛ. X II
т
Оценим величину Т из уравнения 0 = 1 — [1 — ыср (0)]е т с уче
том условия |wcp (0) |< 1: Т = г lu [1 — пср (0)] < т In 2.
Подставляя это значение в неравенство (12.22), находим условие,
при котором s2min > — Д:
2р0т In 2 < Д. (12.23)
Таким образом, при выполпении условия (12.23) в рассматри
ваемой системе всегда возникнет скользящий режим. (Нетрудно
убедиться в том, что такой же результат имеет место и для слу
df
чаев, когда в начальный момент времени величины ^ и иср не яв
ляются отрицательными.)
Как было установлено в главе II, для получения урав
нений скользящего режима нужно вместо управления и
подставить в систему цэкв — эквивалентное управление,
которое равно ггср. Это означает, что величина скорости
Задающего воздействия (12.19) в скользящем режиме равна
(12.24)
9*
244 ПРИМЕНЕНИЕ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ ' [ГЛ. X II
(. I“ к
К экпI
пЦ
Ч 1- - - — } (1 2 .2 8 )
Wqkr --- --- '
grad f-k
§ 5] ОПТИМИЗАЦИЯ ПРИ НАЛИЧИИ ОГРАНИЧЕНИЙ 245
— 2 grad Yr+ib?+V + i 1.
i—2 -* >
§ 5] ОПТИМИЗАЦИЯ ПРИ НАЛИЧИИ ОГРАНИЧЕНИЙ 247
(12.36)
В (12.36) следует вычислить верхнюю страницу по всем
компонентам векторов градиентов, по юг+1, которые опре
деляются областью рассматриваемых значений х, а также
по всем компонентам вектора к *). В обоих случаях (12.31)
и (12.34) уравнения скользящего режима по пересечению
поверхностей Yi = 0 (i = 1, . . ., т), определяемые мето
дом эквивалентного управления, имеют вид
х = [Е — В.< (GyB-t)*1Gy]ku, (12.37)
уравнением
У = / (®. t) (12.43)
^предполож ении, что в любой момент времени характери
стика имеет единственный минимум в точке х*, у*, а вели
чина df/dt ограничена при любых х и t. Задача состоит в
построении системы, обеспечивающей равенство выходной
величины меняющемуся во времени экстремальному зна
чению. Скорость изменения величины у* не превосходит
максимальное значение величины df/dt *). Поиск миниму
ма осуществляется за счет скользящего режима, во время
которого выходная величина у отслеживает задающее воз
действие g (t), монотонно убывающее со скоростью р. Оче
видно, для того чтобы координата g (или равная ей коор
дината у) «была способна догнать» изменяющую свое
положение точку экстремума, должно выполняться ус
ловие
а/
Р > dt (12.44)
в = - Р ~ 4 ! г А si§n М ~ 4 t~ ■ (12.45)
Из (12.45) получаем аналогичное (12.5) условие возникно
вения скользящего режима для алгоритма с постоянной
скоростью воздействия:
А df. (12.46)
дх >
Для алгоритма с переменной скоростью (12.19) после на
рушения скользящего режима величина р становится рав
ной нулю, поэтому условием его существования согласно
df (х*, i) df (x'J)
*) Действительно, у* = — ^ + dt , или с учетом
df d (x\t )
условия -д~г = 0 получаем у* = ---- щ-----
252 ПРИМЕНЕНИЕ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ [ГЛ. X II
глава хш
, ИДЕНТИФИКАЦИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ
где
N
(13.13)
Соотношения (13.13) позволяют переписать уравнения
(13.11) следующим образом:
N N
Vi = 2 3= 1
§ 3] ПРИМЕРЫ ВЫБОРА ЛИНЕЙНЫХ ОПЕРАТОРОВ 261
ИЛИ
lim Ъц = &'хj,
/—►
00
det ||xK
j (t) I = det ||Xj (t — (к — 1) т) ||=j= О
(/, к = 1, . . ., п). (3.19)