Вы находитесь на странице: 1из 414

ACSM1

Руководство по встроенному программному обеспечению


ACSM1 Программа управления движением
ACSM1 Программа управления движением

Руководство по встроенному
программному обеспечению

3AFE68848270 Версия C
RU
Дата вступления в силу: 12.11.2007

©Компания ABB, 2007 г. С сохранением всех прав.


5

Содержание

Содержание

Предисловие к руководству
Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Совместимость . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Инструкция по технике безопасности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Необходимые знания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Содержимое . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Вопросы об изделиях и услугах . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Обучение применению изделий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Обратная связь в отношении руководств по приводам ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Запуск
Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Запуск привода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Управление приводом через входы/выходы управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Программирование привода через программу для ПК


Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Общие сведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Программирование через параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Программирование технического решения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Функциональные блоки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Выполнение программы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Режимы работы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Устройства управления и режимы работы


Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Местное и внешнее управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Режимы работы привода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Режим регулирования скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Режим регулирования крутящего момента . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Специальные режимы управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Алгоритм управления приводом в режимах регулирования скорости
и крутящего момента . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Управление положением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Управление синхронизацией . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Управление возвратом в исходное состояние . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Режим управления скоростью по профилю . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Алгоритм управления приводом в режиме позиционирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Содержание
6

Стандартные подключения блока управления


Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Блок-схема встроенного ПО . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Текущие сигналы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
ТЕКУЩИЕ ЗНАЧЕНИЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
ИНФОРМАЦИЯ О СИСТЕМЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Сигналы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
НАЧАЛЬНЫЕ УСТАНОВКИ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
ЦИФРОВЫЕ ВХОДЫ DI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
ЦИФРОВОЙ ВХОД/ВЫХОД DIO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
ЦИФРОВОЙ ВХОД/ВЫХОД DIO2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
ЦИФРОВОЙ ВХОД/ВЫХОД DIO3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
РЕЛЕЙНЫЙ ВЫХОД RO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
АНАЛОГОВЫЙ ВХОД АI1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
АНАЛОГОВЫЙ ВХОД АI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
АНАЛОГОВЫЙ ВЫХОД АO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Содержание
7

Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
АНАЛОГОВЫЙ ВЫХОД АO2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
ЛОГИКА ПРИВОДА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
РЕЖИМ ПУСКА /ОСТАНОВА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
СИСТЕМА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
ДИСПЛЕЙ ПАНЕЛИ УПРАВЛЕНИЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
ПРЕДЕЛЫ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО СКОРОСТИ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
ВЫБОР ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
РЕЖИМ ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
ЗАДАНИЕ СКОРОСТИ С УСКОРЕНИЕМ/ЗАМЕДЛЕНИЕМ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
СКОРОСТНАЯ ОШИБКА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
ВЫБОР ЗАДАНИЯ МОМЕНТА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
РЕЖИМ ЗАДАНИЯ МОМЕНТА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Содержание
8

Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
УПРАВЛЕНИЕ ЗАДАНИЕМ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
УПРАВЛЕНИЕ МЕХАНИЧЕСКИМ ТОРМОЗОМ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
УПРАВЛЕНИЕ ДВИГАТЕЛЕМ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
ТЕПЛОВАЯ ЗАЩИТА ДВИГАТЕЛЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
ОБРАБОТКА ОТКАЗОВ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
РЕГУЛИРОВАНИЕ НАПРЯЖЕНИЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
ТОРМОЗНОЙ ПРЕРЫВАТЕЛЬ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
ШИНА FIELDBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
НАСТРОЙКИ FBA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
ВВОД ДАННЫХ FBA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
ВЫВОД ДАННЫХ ДЛЯ FBA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
D2D COMMUNICATION (СВЯЗЬ D2D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Монтаж канала связи «от привода к приводу» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
ЭНКОДЕР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

Содержание
9

Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
КОНФИГУРАЦИЯ ЭНКОДЕРА АБСОЛЮТНОГО УГЛА ПОВОРОТА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
КОНФИГУРАЦИЯ РЕЗОЛВЕРА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
КОНФИГУРАЦИЯ ИМПУЛЬСНОГО ЭНКОДЕРА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
КОНФИГУРАЦИЯ АППАРАТНЫХ СРЕДСТВ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ, УСТАНАВЛИВАЕМЫЕ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
РАСЧЕТНЫЕ ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО ПОЛОЖЕНИЮ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
ВОЗВРАТ В ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ УСТАНОВКА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
ЦИКЛИЧЕСКАЯ КОРРЕКЦИЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
ВЫБОР ЗАДАНИЯ ПРОФИЛЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
ГЕНЕРАТОР ПРОФИЛЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
ВЫБОР ЗАДАНИЯ СИНХРОНИЗАЦИИ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
РЕЖИМ ЗАДАНИЯ ПРИ СИНХРОННОМ УПРАВЛЕНИИ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Содержание
10

ОГРАНИЧЕНИЯ ЗАДАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234


Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
РЕГУЛИРОВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

Параметры и сигналы
Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Термины . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Эквивалент для шины Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Адреса Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Формат параметра указателя при связи по шине fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Указатели 32-разрядных целых чисел . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Указатели битов 32-разрядных целых чисел . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Текущие сигналы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Параметры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Текущие сигналы (только для систем позиционирования) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Параметры (только для систем позиционирования) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

Поиск и устранение неисправностей


Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Техника безопасности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Предупреждения и сообщения об отказах . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Сброс сообщений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Память отказов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Предупреждения, формируемые приводом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Сообщения об отказах, формируемые приводом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Предупреждения, формируемые приводом (только для систем позиционирования) . . . . . . . 277
Формируемые приводом сообщения об отказах (только для систем позиционирования) . . . 278

Стандартные функциональные блоки


Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Термины . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
ADD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
BGET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
BITAND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
BITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
BOOL_TO_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
BOOL_TO_INT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
BSET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
CRITSPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

Содержание
11

CTD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
CTD_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
CTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
CTU_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
CTUD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
CTUD_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
CYCLET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
DATA CONTAINER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
DEMUX-I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
DEMUX-MI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
DINT_TO_BOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
DINT_TO_INT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
DINT_TO_REALn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
DINT_TO_REALn_SIMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
DIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
EQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
EXPT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
FILT1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
FILT2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
FIO_01_slot1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
FIO_01_slot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
FIO_11_AI_slot1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
FIO_11_AI_slot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
FIO_11_AO_slot1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
FIO_11_AO_slot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
FIO_11_DIO_slot1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
FIO_11_DIO_slot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
FTRIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
FUNG-1V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
GE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
GT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
INT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
INT_TO_BOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
INT_TO_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
LE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
LEAD/LAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
LT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
MAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
MIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
MOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
MONO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
MOTPOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
MOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
MUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
MULDIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
MUX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
NE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

Содержание
12

PARRD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
PARWR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
RAMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
REAL_TO_REAL24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
REAL24_TO_REAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
REALn_TO_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
REALn_TO_DINT_SIMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
REG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
ROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
ROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
RS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
RTRIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
SHL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
SHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
SQRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
SR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
SR-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
SUB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
SWITCHC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
TOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
XOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351

Блок-схемы управления приводом


Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

Приложение
Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

Содержание
13

Предисловие к руководству

Обзор содержания главы


В этой главе описывается содержание руководства. Кроме того, приводится
информация о совместимости, указания по технике безопасности и сведения
о необходимом уровне подготовки читателя.

Совместимость
Руководство совместимо с версией UMFI 1210 программы управления
движением ACSM1 и более поздними версиями. См. сигнал 9.04 FIRMWARE
VER или программу на ПК (View - Properties).

Инструкция по технике безопасности


Соблюдайте все правила техники безопасности, приведенные в документации
к приводу.
• Перед началом установки, запуска и эксплуатации привода обязательно
прочитайте полную инструкцию по технике безопасности. Полная
инструкция по технике безопасности приведена в начале Руководства
по аппаратным средствам.
• Перед изменением стандартных параметров какой-либо функции прочитайте
специальные предупреждения и замечания, относящиеся к программным
функциям. Эти предупреждения и замечания приведены для каждой функции
в разделе настоящего руководства, содержащем описание изменяемых
пользователем параметров.

Необходимые знания
Предполагается, что читатель знаком с электронными компонентами,
обозначениями на электрических схемах, и имеет стандартные
электромонтажные навыки.

Предисловие к руководству
14

Содержимое
Руководство состоит из следующих глав:
• Запуск содержит указания по настройке программы и управлению приводом
через входы/выходы управления.
• Программирование привода через программу для ПК дает краткое описание
программирования через программу для ПК (DriveStudio и компоновщик
программ технических решений).
• Устройства управления и режимы работы описывает расположение
органов управления и режимы работы привода.
• Стандартные подключения блока управления описывает стандартные
подключения блока управления JCU.
• Функции встроенного ПО, параметры и сигналы описывает назначение
функциональных блоков встроенного ПО и связанных с ними входных
параметров и выходных сигналов.
• Параметры и сигналы содержит дополнительные сведения о входных
параметрах и выходных сигналах функциональных блоков.
• Предисловие к руководству содержит перечни предупреждений
и сообщений об отказах, а также возможные причины их возникновения
и способы устранения.
• Стандартные функциональные блоки
• Блок-схемы управления приводом
• Приложение описывает режимы возврата в начальное положение 1…35.

Вопросы об изделиях и услугах


Все вопросы, касающиеся данного изделия, следует направлять в местное
представительство компании ABB с указанием кода типа и серийного номера
конкретного блока. Перечни товаров, а также сведения о технической
поддержке и услугах, предлагаемых компанией ABB, можно найти на сайте
www.abb.com/drives, выбирая последовательно Drives – Sales, Support and
Service network.

Обучение применению изделий


Сведения относительно обучения применению изделий компании ABB можно
найти на сайте www.abb.com/drives, выбирая последовательно Drives – Training
courses.

Обратная связь в отношении руководств по приводам ABB


Будем рады получить ваши замечания по нашим руководствам. На сайте
www.abb.com/drives выберите Document Library. Manuals feedback form
(LV AC drives).

Предисловие к руководству
15

Запуск

Обзор содержания главы


В этой главе описывается базовая процедура запуска привода и управления
им через входы/выходы.

Запуск привода
Привод может управляться:
• в местном режиме с помощью панели управления или компьютерной программы;
• извне через подключенные входы/выходы или интерфейсный модуль шины
fieldbus.
Представленная процедура запуска использует программу DriveStudio.
Задания и сигналы привода можно контролировать с помощью программы
DriveStudio (Data Logger или Monitor Window). Инструкции по работе с
программой DriveStudio приведены в документе Руководство пользователя
DriveStudio [3AFE68749026 (на англ. яз.)].
Процедура запуска содержит действия, которые необходимо выполнять только
при первом включении питания привода (например, ввод данных двигателя).
После первого запуска привод можно включать без использования этих
первоначальных функций. Если необходимо изменить начальные установки,
процедуру запуска можно повторить.
Помимо процедур запуска программы и включения привода, в процедуру
запуска входят следующие шаги:
• ввод данных двигателя и выполнение его идентификационного прогона;
• настройка связи с энкодером/резолвером;
• проверка цепей аварийного останова и функции безопасного снятия момента (STO);
• настройка управления напряжением;
• настройка предельных значений привода;
• настройка защиты двигателя от перегрева;
• настройка регулятора скорости;
• настройка управления по шине Fieldbus.
Если во время запуска формируется предупреждение или сигнал отказа,
обратитесь к главе Поиск и устранение неисправностей, где описаны возможные
причины и меры по их устранению. Если неисправность не исчезает, отсоедините
главный источник питания и подождите 5 минут, чтобы разрядились конденсаторы
промежуточной цепи, а затем проверьте соединения привода и двигателя.
Для начала работы необходимо подготовить данные, приведенные
на паспортной табличке двигателя и (при необходимости) энкодера.

Запуск
16

Техника безопасности
К выполнению запуска привода допускаются только квалифицированные электрики.
При запуске привода необходимо соблюдать указания по технике безопасности.
См. указания по технике безопасности, приведенные на первых страницах
соответствующего руководства по аппаратным средствам.
Проверка монтажа. См. контрольный перечень монтажных работ в соответствующем
руководстве по аппаратным средствам.
Убедитесь, что пуск двигателя не связан с какой-либо опасностью.
Отсоедините ведомый механизм в том случае, если:
- неправильное направление вращения может привести к повреждению
подсоединенного оборудования либо
- если момент нагрузки превышает 20 % или оборудование не способно выдержать
номинальные скачки момента в течение идентификационного прогона, во время запуска
привода требуется выполнить обычный идентификационный прогон (99.13 = NORMAL).
Программа
Установите программу DriveStudio на ПК. Указания приведены в Руководстве
пользователя программы DriveStudio [3AFE64560981 (на англ. яз.)].
Подключите привод к ПК:
Подсоедините другой конец кабеля связи (OPCA-02, код: 68239745) к линии связи
панели, расположенной на приводе. Подсоедините другой конец кабеля связи к
адаптеру USB или непосредственно к последовательному порту ПК.
Включение питания
Включите электропитание. 7-сегментный дисплей

->

Запустите программу DriveStudio нажатием значка DriveStudio


на рабочем столе ПК.

Проверьте, имеется ли программа технических решений.


Выберите в меню View программы DriveStudio пункт Solution
Program Composer.
Если программа технических решений уже существует,
ОБРАТИТЕ ВНИМАНИЕ, что функции привода могли быть
отключены. УБЕДИТЕСЬ, что программа технических решений
совместима с вашей прикладной программой привода.
Чтобы убедиться в отключении внешних устройств управления
нажатием кнопки Take/Release на панели управления компьютерной
программы, перейдите в режим местного управления.

Запуск
17

Ввод данных двигателя


Откройте список параметров и сигналов, для чего выберите пункт
Parameter Browser соответствующего привода.
Выберите язык. Примечание. Выбор языка пока еще не 99.01 LANGUAGE
поддерживается. Доступен только английский язык.
Настройка параметров производится следующим образом:
Выберите группу параметров (в данном случае — 99 START-UP
DATA) двойным щелчком мыши. Выберите требуемый параметр
двойным щелчком и установите новое значение.
Данные двигателя можно ввести путем выбора из каталога двигателей по параметру 99.02
MOTOR CATALOGUE или ручным вводом параметров 99.04…99.12.
Данные двигателя из каталога
Примечание. Функция каталога двигателей пока еще не поддерживается.
Выберите требуемый каталог двигателей. 99.02 MOTOR
CATALOGUE
Выберите требуемый привод. 99.03 MOTOR
SELECTION
Ручной ввод данных двигателя
Выберите тип двигателя: асинхронный двигатель или двигатель 99.04 MOTOR TYPE
с постоянным магнитом.
Выберите режим управления двигателем. В большинстве случаев 99.05 MOTOR CTRL
подходит режим прямого регулирования момента (DTC). MODE
Сведения о скалярном управлении приведены в описании
параметра 99.05 MOTOR CTRL MODE.
Примечание. Выбор режима управления пока еще
не поддерживается. Во всех случаях используется режим
прямого регулирования момента (DTC).

Запуск
18

Введите данные, указанные на паспортной табличке двигателя. Примечание.


Установите в точности
Пример паспортной таблички асинхронного двигателя: те значения, которые
указаны на паспортной
ABB Motors табличке двигателя.
3 motor M2AA 200 MLA 4 Например, привод
IEC 200 M/L 55
No не будет правильно
Ins.cl. F IP 55 работать, если
V Hz kW r/min A cos IA/IN t E/s номинальная скорость
690 Y 50 30 1475 32.5 0.83
400 D 50 30 1475 56 0.83 вращения двигателя,
660 Y 50 30 1470 34 0.83 380 В указанная на его
380 D 50 30 1470 59 0.83 сетевое паспортной табличке,
415 D 50 30 1475 54 0.83
440 D 35 1770 59 0.83
напряжение равна 1470 об/мин,
60
Cat. no 3GAA 202 001 - ADA а для параметра 99.09
MOTOR NOM SPEED
6312/C3 6210/C3 180
установлено значение
IEC 34-1
1500 об/мин.
Пример паспортной таблички с постоянным магнитом:

В режиме DTC (99.05 = DTC) необходимо задать по крайней мере


параметры 99.06…99.10. Повысить точность управления можно
путем дополнительного задания параметров 99.11…99.12.
- номинальный ток двигателя 99.06 MOT NOM
CURRENT
Допустимый диапазон значений: прибл. 1/6 · I2n … 2 · I2n привод (0…2 · I2nd если
параметр 99.05 MOTOR CTRL MODE = SCALAR). В случае приводов с несколькими
двигателями см. раздел Приводы с несколькими двигателями на стр. 19.
- номинальное напряжение двигателя 99.07 MOT NOM
VOLTAGE
Допустимый диапазон значений: 1/6 · UN … 2 · UN привода. (UN максимальное
напряжение в каждом диапазоне номинальных напряжений, т.е. 480 В пер. тока
для ACSM1-04).
В случае двигателей с постоянными магнитами: номинальным напряжением
является напряжение BackEMF (при номинальной скорости вращения
двигателя). Если напряжение выражено в вольтах на об/мин, например 60 В
на 1000 об/мин, напряжение для номинальной скорости вращения 3000 об/мин
равно 3 Х 60 В = 180 В.
Обратите внимание, что номинальное напряжение не равно значению
эквивалентного напряжения двигателя постоянного тока (EDCM), приводимому
некоторыми изготовителями двигателей. Для вычисления номинального напряжения
необходимо разделить напряжение EDCM на 1,7 (= корень квадратный из 3).

Запуск
19

- номинальная частота двигателя 99.08 MOT NOM FREQ


Диапазон: 5…500 Гц. В случае приводов с несколькими двигателями см. раздел
Приводы с несколькими двигателями на стр. 19.

В случае двигателей с постоянными магнитами: Если частота питания двигателя


не указана на его паспортной табличке, ее необходимо вычислить по следующей
формуле:
f = n х p / 60
где p = число полюсных пар, n = номинальная скорость вращения двигателя.
- номинальная скорость вращения двигателя 99.09 MOT NOM SPEED
Диапазон: 0…10000 об/мин. В случае приводов с несколькими двигателями
см. Приводы с несколькими двигателями на стр. 19.
- номинальная мощность двигателя 99.10 MOT NOM POWER
Диапазон: 0…10000 кВт. В случае приводов с несколькими двигателями
см. Приводы с несколькими двигателями на стр. 19.
- номинальное значение cosϕ двигателя (неприменимо для 99.11 MOT NOM COSFII
двигателей с постоянными магнитами). При задании этого
значения обеспечивается лучшая точность управления DTC.
Если это значение не указано изготовителем двигателя,
используйте значение 0 (т.е. значение по умолчанию).
Диапазон: 0…1.
- номинальный момент на валу двигателя. При задании этого 99.12 MOT NOM
значения обеспечивается лучшая точность управления DTC. Если TORQUE
это значение не указано изготовителем двигателя, используйте
значение 0 (т.е. значение по умолчанию).
Диапазон: 0…2147483,647 Н·м.
После задания параметров двигателя подается предупреждение Предупреждение:
ID-RUN, сообщающее о необходимости выполнения ID-RUN
идентификационного прогона.
Приводы с несколькими двигателями
т.е. к одному приводу подключено более одного двигателя
Убедитесь, что двигатели имеют одинаковое относительное скольже-
ние (только для асинхронных двигателей), одинаковое номинальное
напряжение и одно и то же число полюсов. Если данных двигателя,
предоставленных его изготовителем, не достаточно, воспользуйтесь
следующими формулами для расчета скольжения и числа полюсов:
f N ⋅ 60
p = Int ⎛ ----------------⎞
⎝ nN ⎠
f N ⋅ 60
n s = --------------- -
p
nS – nN
s = ------------------- ⋅ 100 %
nS

где
p = число пар полюсов (= число полюсов двигателя / 2)
fN = номинальная частота двигателя, Гц
nN = номинальная скорость двигателя, об/мин
s = скольжение двигателя, %
nS = синхронная скорость двигателя, об/мин

Запуск
20

Установите сумму номинальных токов двигателей. 99.06 MOT NOM


CURRENT
Установите номинальные значения частоты двигателей. 99.08 MOT NOM FREQ
Значения частоты должны быть одинаковыми
Установите сумму номинальных значений мощности двигателей. 99.10 MOT NOM
POWER
Если значения мощности двигателей близки друг к другу
99.09 MOT NOM SPEED
или одинаковы, а номинальные значения скорости немного
различаются, для параметра 99.09 MOT NOM SPEED можно
установить значение, равное среднему значению скоростей
двигателей.
Защита двигателя от перегрева (1)
Выбор реакции привода в случае обнаружения перегрева 45.01 MOT TEMP PROT
двигателя.
Выбор защиты двигателя от перегрева: тепловая модель 45.02 MOT TEMP
или измерение температуры. Соединения цепи измерения SOURCE
температуры двигателя описаны в разделе Датчики температуры
на стр. 129.
ID RUN (идентификационный прогон двигателя)
ВНИМАНИЕ! Во время идентификационного прогона двигатель вращается
со скоростью около 50…100 % от номинальной (в режиме Normal или Reduced).
ПЕРЕД ВЫПОЛНЕНИЕМ ИДЕНТИФИКАЦИОННОГО ПРОГОНА НЕОБХОДИМО
УБЕДИТЬСЯ В БЕЗОПАСНОСТИ ЭТОЙ ОПЕРАЦИИ!
Примечание. При выполнении идентификационного прогона необходимо убедиться
в подключенном состоянии цепей функций безопасного снятия момента и аварийного
останова.
Перед началом идентификационного прогона проверьте При подключении
направление вращения двигателя. Во время идентификационного фаз U2, V2 и W2 с
прогона (в режиме Normal или Reduced) двигатель вращается выхода привода к
соответствующим
в прямом направлении.
выводам двигателя:

прямое
вращение

обратное
вращение

Запуск
21

Выберите способ идентификации двигателя (параметр 99.13 99.13 IDRUN MODE


IDRUN MODE). При выполнении идентификационного прогона 11.07 AUTOPHASING
двигателя привод определяет характеристики двигателя для MODE
обеспечения оптимального управления. Идентификационный
прогон выполняется при следующем пуске привода.
Примечание. При выполнении идентификационного прогона в режиме Normal
(Нормальный) или Reduced (Ограниченный) вал двигателя ДОЛЖЕН вращаться
свободно с моментом нагрузки < 10 %. Для двигателя с постоянным магнитом
это ограничение действительно также и в случае выбора идентификационного
прогона в режиме Standstill.
Примечание. Если параметр 99.05 MOTOR CTRL MODE = SCALAR, выполнение
идентификационного прогона невозможно.
Режим NORMAL (Нормальный) идентификационного прогона
следует выбирать всегда, когда это возможно.
Примечание. При выполнении идентификационного прогона в режиме Normal
приводимое оборудование необходимо отсоединять от двигателя:
- если момент нагрузки превышает 20 %.
- если в течение идентификационного прогона оборудование не способно
выдержать номинальные скачки момента.
Режим REDUCED (Ограниченный) идентификационного прогона
следует выбирать вместо режима Normal (Нормальный), если
механические потери превышают 20 %, т.е. когда невозможно
отсоединить двигатель от приводимого оборудования или для
поддержания отпущенного состояния тормоза двигателя
(конический двигатель) требуется максимальный магнитный поток.
Режим STANDSTILL (При остановленном двигателе) идентификаци-
онного прогона следует выбирать только в том случае, если выбор
режимов Normal или Reduced невозможен в силу ограничений,
накладываемых подсоединенным механическим оборудованием
(например, в случае подъемного оборудования или кранов).
Режим AUTOPHASING (Самофазировка) допускается выбирать
только после выполнения идентификационного прогона в режиме
Normal/Reduced/Standstill. Режим Autophasing используется в случае
добавления или изменения абсолютного энкодера в двигателе с
постоянным магнитом, когда не требуется повторное выполнение
идентификационного прогона в режиме Normal/Reduced/Standstill
(Нормальный/Ограниченный/При остановленном двигателе).
Подробные сведения о режимах самофазировки содержатся
в описании параметра 11.07 на стр. 81.
Проверка предельных значений привода. Во всех режимах иденти-
фикационного прогона должны соблюдаться следующие правила:
- 20.05 MAXIMUM CURRENT > 99.06 MOT NOM CURRENT
Кроме того, в режимах Reduced и Normal должно соблюдаться
следующее:
- 20.01 MAXIMUM SPEED > 55 % от 99.09 MOT NOM SPEED
- 20.02 MINIMUM SPEED < 0
- напряжение питания должно быть > 65 % от 99.07 MOT NOM VOLTAGE
- 20.06 MAXIMUM TORQUE > 100 % (только для режима Normal).
В случае успешного завершения идентификационного прогона
установите предельные значения в соответствии с применением.

Запуск
22

Запустите двигатель для проведения идентификационного


прогона.
Примечание. Должен быть активизирован сигнал RUN ENABLE.
10.09 RUN ENABLE
Идентификационный прогон обозначается предупреждением ID-RUN Предупреждение: ID-RUN
и вращающимся изображением на 7-сегментном дисплее.
7-сегментный дисплей
вращающееся
изображение

В случае аварийного завершения идентификационного прогона Отказ


формируется сигнал отказа ID-RUN FAULT. ID-RUN FAULT

Измерение скорости с энкодером/резолвером


Для более точного управления двигателем можно применить обратную связь на основе
энкодера/резолвера.
При установке интерфейсного модуля FEN-xx энкодера/резолвера в дополнительное гнездо 1
или 2 привода выполните приведенные ниже указания. Примечание. Установка двух
интерфейсных модулей (энкодера) одного и того же типа не допускается.
Выберите используемый энкодер/резолвер. Дополнительные сведения 90.01 ENCODER 1 SEL /
приведены в описании функционального блока ЭНКОДЕР на стр. 166. 90.02 ENCODER 2 SEL
Задайте другие необходимые параметры энкодера/резолвера: 91.01…91.31 /
- параметры абсолютного энкодера задаются в группе 91. 92.01…92.03 /
- параметры резолвера задаются в группе 92. 93.01…93.22
- параметры импульсного энкодера задаются в группе 93.
Дополнительные сведения приведены в описании
функциональных блоков КОНФИГУРАЦИЯ ЭНКОДЕРА
АБСОЛЮТНОГО УГЛА ПОВОРОТА на стр. 171, КОНФИГУРАЦИЯ
РЕЗОЛВЕРА на стр. 176 и КОНФИГУРАЦИЯ ИМПУЛЬСНОГО
ЭНКОДЕРА на стр. 178.
Сохраните настройки параметров в постоянной памяти, выбрав 16.07 PARAM SAVE
в параметре 16.07 PARAM SAVE значение SAVE.
Новые настройки параметров вступают в силу после установки 90.10 ENC PAR
параметра 90.10 ENC PAR REFRESH равным 1 (или после REFRESH
выключения и включения питания привода).
Проверка соединения с энкодером/резолвером
При установке интерфейсного модуля FEN-xx энкодера/резолвера в дополнительное гнездо 1
или 2 привода выполните приведенные ниже указания. Примечание. Установка двух
интерфейсных модулей (энкодера) одного и того же типа не допускается.
Установите для параметра 22.01 SPEED FB SEL значение ESTIMATED. 22.01 SPEED FB SEL
Введите небольшое задание скорости (например, 3 %
от номинальной скорости двигателя).

Запустите двигатель.

Запуск
23

Убедитесь в равенстве ожидаемой (1.14 SPEED ESTIMATED) и 1.14 SPEED


фактической (1.08/1.10 ENCODER 1/2 SPEED) скоростей. Если ESTIMATED
значения отличаются, проверьте настройки параметров энкодера/
резолвера. 1.08 ENCODER 1
SPEED /
Рекомендация. Если фактическая скорость (с абсолютным или 1.10 ENCODER 2
импульсным энкодером) отличается от величины задания в два раза, SPEED /
проверьте значение параметра числа импульсов (91.01 SINE COSINE
NR / 93.01/93.11 ENC1/2 PULSE NR).
Если выбрано прямое направление вращения, убедитесь, что 1.08 ENCODER 1
значение фактической скорости (1.08/1.10 ENCODER 1/2 SPEED) SPEED /
положительно. 1.10 ENCODER 2
SPEED /
- Если фактически двигатель вращается в прямом направлении,
а сигнал фактической скорости отрицателен, фазировка
импульсного энкодера перепутана.
- Если фактически двигатель вращается в обратном направлении,
а сигнал фактической скорости отрицателен, неправильно
подключены кабели двигателя.
Измените подключение.
Отсоедините напряжение питания и подождите 5 минут, пока разрядятся
конденсаторы промежуточного звена. Произведите необходимые изменения.
Включите питание и снова запустите двигатель. Проверьте соответствие
значений ожидаемой и фактической скорости.
Если выбрано обратное направление вращения, фактическая
скорость должна быть отрицательной.
Примечание. После изменения подключения кабеля резолвера
необходимо выполнить автонастройку резолвера. Для активации
автонастройки установите параметр 92.02 EXC SIGNAL AMPL или
92.03 EXC SIGNAL FREQ, а затем параметр 90.10 ENC PAR
REFRESH равным 1. Если резолвер используется для двигателя
с переменным магнитом, необходимо также выполнить
идентификационный прогон в режиме AUTOPHASING.
Остановите двигатель.

Установите параметр 22.01 SPEED FB SEL в значение ENC1 22.01 SPEED FB SEL
SPEED или ENC2 SPEED.
Если при управлении двигателем нельзя использовать обратную
связь по скорости: в специальных применениях параметр 40.06
FORCE OPEN LOOP должен иметь значение TRUE.
Примечание. Настройка фильтрации скорости особенно важна
при малом числе импульсов энкодера. См. раздел Фильтрация
скорости на стр. 25.
Схема аварийного останова
Если используется схема аварийного останова, убедитесь, что 10.10 EMERGENCY
она работает (на цифровой вход, выбранный в качестве STOP OFF3 или
10.11 EMERGENCY
источника активации аварийного останова, подается сигнал STOP OFF1
аварийного останова). (управление аварийным
остановом через шину
fieldbus 2.12 FBA MAIN
CW, биты 2…4)

Запуск
24

Безопасное снятие момента


Функция безопасного снятия момента блокирует управляющий сигнал силовых полупровод-
никовых ключей выходной ступени привода, что исключает возможность подачи на двигатель
напряжения, достаточного для его вращения. Проводка схемы безопасного снятия момента
описана в руководстве по соответствующим аппаратным средствам привода.
Если используется схема безопасного снятия момента, убедитесь,
что она работает.
Выбор реакции привода в случае активной функции безопасного сня- 46.07 STO DIAGNOSTIC
тия момента (т.е. когда управляющий сигнал силовых полупровод-
никовых ключей выходной ступени привода заблокирован).
Управление напряжением
Если напряжение постоянного тока падает из-за нарушений в сети питания, регулятор авто-
матически уменьшает скорость двигателя для поддержания напряжения выше нижнего предела.
Во избежание роста напряжения постоянного тока сверх допустимого предела контроллер
перенапряжения автоматически снижает генерируемый тормозной момент, когда этот предел
достигается.
Когда генерируемый момент ограничен контроллером перенапряжения, быстрое торможение
двигателя невозможно. Таким образом для рассеивания энергии рекуперации в некоторых
применениях требуется электрическое торможение (тормозной прерыватель и тормозной
резистор). Прерыватель подключает тормозной резистор к промежуточной цепи привода
всякий раз, когда постоянное напряжение превышает максимальный предел.
Проверка активного состояния контроллеров перенапряжения 47.01 OVERVOLTAGE
и низкого напряжения. CTRL
47.02 UNDERVOLTAGE
CTRL
Если требуется тормозной резистор (в приводе имеется 48.01…48.07
встроенный тормозной прерыватель): 47.01 OVERVOLTAGE
- задайте параметры тормозного прерывателя и тормозного резистора. CTRL
Примечание. Если используются тормозной прерыватель и
тормозной резистор, необходимо деактивировать контроллер
перенапряжения с помощью параметра 47.01 OVERVOLTAGE CTRL.
- Проверьте подключение.
Подробные сведения о подключении тормозного резистора содержатся
в руководстве по соответствующим аппаратным средствам.
Функция пуска
Выберите функцию пуска. 11.01 START MODE
Функция пуска общего назначения выбирается установкой
параметра 11.01 START MODE в значение AUTOMATIC. Такая
настройка позволяет также выполнять пуск с подхватом скорости
(пуск вращающегося двигателя).
Наибольший возможный пусковой момент возникает, когда для
параметра 11.01 START MODE выбрано значение FAST
(автоматически оптимизированное намагничивание постоянным
током) или CONST TIME (фиксированное намагничивание
постоянным током с задаваемым пользователем временем).
Примечание. При выборе для параметра 11.01 START MODE
значений FAST или CONST TIME становится невозможным пуск
с подхватом скорости (пуск вращающегося двигателя).

Запуск
25

Пределы
Установите рабочие пределы в соответствии с требовании 20.01…20.07
технологического процесса.
Примечание. В случае неожиданной потери момента нагрузки
в режиме управления моментом привод быстро перейдет
к заданной отрицательной или положительной максимальной
скорости. Для обеспечения безопасности пределы должны быть
установлены в соответствии с применением.
Защита двигателя от перегрева (2)
Установка пороговых значений предупреждений и отказов в целях 45.03 MOT TEMP ALM
защиты двигателя от перегрева. LIM
45.04 MOT TEMP FLT
LIM
Установка типовой температуры воздуха, окружающего двигатель. 45.05 AMBIENT TEMP
Когда для параметра 45.02 MOT TEMP SOURCE выбрано 45.06 MOT LOAD
значение ESTIMATED, модель тепловой защиты двигателя CURVE
должна быть настроена следующим образом: 45.07 ZERO SPEED
LOAD
- установите максимально допустимую рабочую нагрузку
45.08 BREAK POINT
двигателя;
45.09
- установите нагрузку при нулевой скорости. Если предусмотрен MOTNOMTEMPRISE
внешний вентилятор для увеличения охлаждения двигателя, 45.10 MOT THERM TIME
может использоваться повышенное значение;
- установите частоту в точке излома кривой нагрузки двигателя;
- установите номинальное повышение температуры двигателя;
- установите время, в пределах которого температура достигает
значения 63 % от номинальной.
Если возможно, выполните в этой точке повторный 99.13 IDRUN MODE
идентификационный прогон (см. стр. 20).
Фильтрация скорости
Измеряемая скорость всегда имеет небольшие пульсации, обусловленные электрическими
и механическими помехами, соединениями и разрешением энкодера (т.е. малом числом
импульсов энкодера). Небольшие пульсации допустимы до тех пор, пока они не влияют
на контур регулирования скорости. Помехи при измерениях скорости можно уменьшить
с помощью фильтра ошибки скорости или фильтра фактической скорости.
Снижение пульсаций с помощью фильтров может затруднить настройку регулятора скорости.
Большая постоянная времени фильтра и малое время разгона противоречат друг другу.
Очень большое время фильтрации приводит к неустойчивости управления.
В случае быстрого изменения текущего задания скорости 26.06 SPD ERROR FILT
(следящие системы) воспользуйтесь для фильтрации возможных TIM
помех измерения скорости фильтром сигнала скоростной ошибки.
В этом случае будет лучше использовать фильтр ошибки
скорости, чем фильтр фактической скорости:
- установите постоянную времени фильтра.

Запуск
26

Если текущее задание скорости не меняется, воспользуйтесь для 22.02 SPEED ACT
фильтрации возможных помех измерения скорости фильтром FTIME
фактической скорости. В этом случае будет лучше использовать
фильтр фактической скорости, чем фильтр ошибки скорости:
- установите постоянную времени фильтра.
При наличии значительных помех измерения скорости постоянная
времени фильтра должна быть пропорциональна общей инерции
нагрузки и двигателя, т.е. приблизительно 10…30 % от
механической постоянной времени.
tmech = (nnom / Tnom) х Jtot х 2π / 60, где
Jtot = общая инерция нагрузки и двигателя (необходимо учесть
передаточное отношение между нагрузкой и двигателем)
nnom = номинальная скорость двигателя
Tnom = номинальный крутящий момент двигателя
Ручная настройка регулятора скорости
Выберите для контроля через программу DriveStudio (Data Logger
или Monitoring Window) следующие сигналы:
- 1.01 SPEED ACT, отфильтрованная фактическая скорость
- 1.06 TORQUE, крутящий момент двигателя.
Запустите двигатель с небольшим заданием скорости.
Произведите ступенчатое изменение задания скорости и контролируйте реакцию. Повторите испы-
тание для нескольких ступенчатых изменений задания скорости во всем диапазоне скоростей:
Установите время изменения задания скорости на требуемое 25.03 ACC TIME
значение (в соответствии с текущим применением).
Задайте требуемый шаг скорости (в соответствии с текущим
применением): 10 или 20 % от максимальной скорости привода.
Подтвердите новые значения нажатием кнопки Set new reference.
Оптимизируйте пропорциональную часть (П-часть) регулятора 28.03 INTEGRATION
скорости: установите время интегрирования в 0, чтобы превратить TIME
пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор в П-регулятор.
Увеличьте скорость на один шаг, например на 10 %
(от максимальной скорости привода). После стабилизации
скорости уменьшите ее на один шаг, например на 10 %
(от максимальной скорости привода).
Увеличивайте пропорциональный коэффициент усиления 28.02 PROPORT GAIN
до тех пор, пока реакция не станет достаточной:

01.01 SPEED
ACT

Слишком низкое усиление Слишком высокое усиление Оптимальное усиление

Запуск
27

Уменьшайте время интегрирования до тех пор, пока 28.03 INTEGRATION


на характеристике не появится переброс. TIME

Отрегулируйте время интегрирования таким образом, чтобы


переброса не было или чтобы он был небольшим (в зависимости
от применения привода). Интегрирующая часть используется для
того, чтобы как можно скорее скомпенсировать расхождение
между заданием и текущим значением (которое является
результатом пропорционального регулирования).
Если привод работает устойчиво и допускает установку
большого пропорционального коэффициента усиления,
то перекомпенсация реакции на ступенчатое изменение
достигается при установке небольшого времени интегрирования.

01.01 SPEED
ACT

Время интегрирования Время интегрирования Оптимальное время


слишком велико слишком мало интегрирования
Компенсация ускорения (замедления) может использоваться 26.08 ACC COMP
для улучшения динамики изменения задания при управлении DERTIME
скоростью (при времени изменения скорости > 0). Для
компенсации момента инерции при ускорении двигателя
к выходному сигналу регулятора скорости добавляется
производная задания.
- Установите время дифференцирования для коррекции
ускорения (замедления). Это значение должно быть
пропорционально полной инерции нагрузки и двигателя, т.е.
приблизительно 10…30 % от механической постоянной времени
(tmech). См. уравнение механической постоянной времени
в разделе Фильтрация скорости на стр. 25.
Управление по шине Fieldbus
Если управление приводом осуществляется посредством системы управления fieldbus через
интерфейсный модуль Fxxx шины fieldbus, выполните приведенные ниже инструкции.
Интерфейсный модуль установлен в гнездо 3 привода.
Разрешите обмен данными между приводом и интерфейсным 50.01 FBA ENABLE
модулем шины fieldbus.
Подключите систему управления fieldbus к интерфейсному
модулю шины fieldbus.
Установите параметры связи и интерфейсного модуля:
См. раздел Настройка связи через интерфейсный модуль шины
fieldbus на стр. 146.
Убедитесь в том, что связь действует.

Запуск
28

Управление приводом через входы/выходы управления


В таблице приведены инструкции по управлению приводом с помощью
цифровых и аналоговых входов в случае, когда используются установленные
по умолчанию (стандартные) значения параметров.

ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ НАСТРОЙКИ
Установите стандартные значения параметров (значения 16.04 PAR FACTORY
по умолчанию). RESTORE

Подсоедините цепи управления согласно схеме соединений,


приведенной в главе Стандартные подключения блока
управления.
Переключите панель в режим внешнего управления нажатием
кнопки Take/Release на панели управления программы.

ПУСК И УПРАВЛЕНИЕ СКОРОСТЬЮ ВРАЩЕНИЯ ДВИГАТЕЛЯ


Запустите привод, подав сигнал на цифровой вход DI1. Состояние 2.01 DI STATUS
цифрового входа можно контролировать с помощью сигнала 2.01
DI STATUS.
Убедитесь, что аналоговый вход AI1 используется в качестве входа Напряжение:
по напряжению (выбирается установкой перемычки J1).
J1

Установите требуемую скорость регулировкой напряжения


на аналоговом входе AI1.
Проверьте масштабирование аналогового входа AI1. Значения AI1 13.02…13.04
можно контролировать с помощью сигналов 2.04 AI1 и 2.05 AI1 2.04 AI1
SCALED. 2.05 AI1 SCALED
Если вход AI1 используется в качестве входа по напряжению, то этот
вход является дифференциальным и отрицательные значения
соответствуют отрицательной скорости, а положительные
значения — положительной скорости.
ОСТАНОВ ДВИГАТЕЛЯ
Для останова привода снимите сигнал с цифрового входа DI1. 2.01 DI STATUS

Запуск
29

Программирование привода через программу


для ПК

Обзор содержания главы


В этой главе дается краткое описание программирования привода через
программу для ПК. Программа для ПК состоит из двух частей: DriveStudio
и компоновщик программ технических решений (SPC).
Дополнительная информация приведена в руководствах пользователя
DriveStudio User Manual [3AFE68749026 (на англ. яз.)] и Solution Program
Composer User Manual [3AFE68836590 (на англ. яз.)].

Общие сведения
Программа управления приводом разделена на две части:
• встроенное программное обеспечение;
• программа технических решений.
Встроенное программное обеспечение выполняет основные функции по
управлению скоростью, моментом, логикой привода (пуск/останов), входами/
выходами, обратной связью, связью и функциями защиты. Настройка и
программирование встроенного программного обеспечения осуществляется
путем задания параметров. Функции встроенного программного обеспечения
могут дополняться за счет программирования технических решений.
Программы технических решений строятся по функциональным блокам.
Привод поддерживает два способа программирования:
• программирование параметров;
• программирование технических решений с помощью функциональных
блоков (блоки строятся по стандарту IEC-61131).

Программа управления приводом

Программа для реализации технических решений Встроенное программное


обеспечение
Управление скоростью
Программа функциональных блоков Функциональ- Управление крутящим
ные блоки моментом
Логика привода
Стандартная
библиотека
Технологическая
библиотека
(интерфейс
параметров и Интерфейс ввода/
вывода
М E
блоков блоков сигналов) Интерфейс fieldbus
Защиты
Связь

Программирование привода через программу для ПК


30

Вид компоновщика программ технических решений представлен


на следующем рисунке.
SPEED REF SEL

Функциональные блоки встроенного


3
TL2 250 µsec (1)

3.01 SPEED REF1

1
24.01 SPEED REF1 SEL
3.02 SPEED REF2
программного обеспечения
0
24.02 SPEED REF2 SEL

SPEED REF MOD


4
TL3 250 µsec (1)

3.03 SPEEDREF RAMP IN

O U TP U T(44)
(6 / 44)
< 24.03 SPEED REF1 IN
S P EED REF 2
(6 / 3.02)
< 24.04 SPEED REF2 IN
F A LS E
MOTPOT < 24.05 SPD REF 1/2 SEL
44
1.000
TL9 10 msec (1) 24.06 SPEED SHARE
TRU E F A LS E
EN A BLE
O U TP U T(44) < 24.07 SPD REF NEG ENA
O U TP U T
DI STA TU S .4 0
(2 / 2.01.DI5)
UP
rpm
24.08 CONST SPEED
DI STA TU S .5 F A LS E
(2 / 2.01.DI6)
DO WN < 24.09 CONST SPEED ENA
10 0
RA M P TIM E
rpm
24.10 SPEED REF JOG1
1000 0
MA XV A L
rpm
24.11 SPEED REF JOG2
0 0
MIN V A L
rpm
24.12 SPEED REFMIN ABS
0
RES ETV A L SPEED REF RAMP
31
F A LS E
RES ET
TL7 500 µsec (18)

3.04 SPEEDREF RAMPED

S P E E DRE F RA M P IN
(6 / 3.03)
< 25.01 SPEED RAMP IN
1500
rpm
25.02 SPEED SCALING
1.000
25.03 ACC TIME

Стандартный
s
1.000
s
25.04 DEC TIME
0.000
s
25.05 SHAPE TIME ACC1

функциональный блок
0.000
s
25.06 SHAPE TIME ACC2
0.000
s
25.07 SHAPE TIME DEC1
0.000
s
25.08 SHAPE TIME DEC2
0.000
s
25.09 ACC TIME JOGGING
0.000
s
25.10 DEC TIME JOGGING
1.000
s
25.11 EM STOP TIME
0.000
rpm
25.12 SPEEDREF BAL
F A LS E
< 25.13 SPEEDREF BAL ENA

Based on P repared Title Doc. des.


P age 6 S peed Ref C ustomer A pprov ed
F irmw are Library ID = 1, v er = 1.0 P roject name Resp. dept.
S tandard Library ID = 10000, v er = 1.0 C ust. D oc. No. Doc. N o.
D ate

Программирование через параметры


Параметры могут задаваться через программу DriveStudio, панель управления
приводом (клавиатура) или интерфейс шины fieldbus. Все значения
параметров автоматически сохраняются в постоянной памяти привода.
(Исключение: для сохранения параметров, заданных через интерфейс шины
fieldbus, используется параметр 16.07 PARAM SAVE). Значения
восстанавливаются после отвключения питания. Для восстановления значения
по умолчанию используется параметр (16.04 PAR FACTORY RESTORE).
Поскольку параметры используются в качестве входов для функциональных
блоков встроенного ПО, их значения можно также менять через компоновщик.

Программирование технического решения


Программы технических решений создаются при помощи компоновщика (SPC),
входящего в программу для ПК.
Программа технических решений не включена в типовую поставку привода.
Пользователь может создать программу технических решений из стандартных
функциональных блоков и функциональных блоков встроенного программного
обеспечения. Компания ABB также предлагает индивидуальные программы
технических решений и технологические функциональные блоки, созданные
в соответствии с потребностями конкретного пользователя. Более подробную
информацию можно получить у местного представителя АВВ.

Программирование привода через программу для ПК


31

Функциональные блоки
В программе технических решений используются три типа функциональных
блоков: стандартные, технологические и функциональные блоки встроенного
программного обеспечения.
Функциональные блоки встроенного программного обеспечения
Большинство функций встроенного ПО осуществляется в программе
компоновщик программ технических решений (Solution Program Composer)
в виде функциональных блоков. Функциональные блоки встроенного
программного обеспечения являются частью встроенного ПО по управлению
приводом и используются в качестве интерфейса между ним и программами
технических решений. В качестве входов функциональных блоков используются
параметры привода (группы 10…99), в качестве их выходов – сигналы привода
(группы 1…9). Подробнее функциональные блоки встроенного ПО описываются
в главе Функции встроенного ПО, параметры и сигналы.
Стандартные функциональные блоки (библиотека)
Стандартные функциональные блоки (например, ADD, AND) используются для
создания исполняемых программ технических решений. Структура блоков
основана на стандарте IEC-61131. Подробнее стандартные функциональные
блоки описываются в главе Стандартные функциональные блоки.
Библиотека стандартных функциональных блоков всегда включается
в комплект поставки привода.
Технологические функциональные блоки
Для различных типов применений предусмотрено несколько библиотек
технологических функциональных блоков. В один и тот же момент времени
допустимо пользоваться только одной технологической библиотекой.
Технологические блоки и стандартные блоки используются одинаковым
образом.

Выполнение программы
Программа технических решений загружена в постоянную память
(долговременного типа) запоминающего устройства (ЗУ). Выполнение
загруженной программы начинается после следующего сброса платы
управления приводом. Программа выполняется в реальном времени
с использованием того же самого централизованного блока обработки
информации (ЦПУ платы управления приводом), что и у встроенного ПО
привода. В программу входят две итерационные задачи. Предельное значение
времени для выполнения этих задач задается программистом (> 1мс).
Примечание. Поскольку встроенное программное обеспечение и программы
технических решений используют одно и тоже ЦПУ, программист должен
обеспечить невозможность переполнения ЦПУ привода. Подробные сведения
об определении нагрузки программы технических решений приведены
в руководстве пользователя Solution Program Composer User Manual
[3AFE68836590 (на англ. яз.)].

Программирование привода через программу для ПК


32

Режимы работы
В компоновщике программ технических решений предусмотрены
перечисленные ниже режимы работы.
Автономный режим (офф-лайн)
В автономном режиме без подключения привода пользователь может:
• открывать файл программы технических решений (если она существует);
• изменять и сохранять программу технических решений;
• распечатывать страницы программы.
В автономном режиме с подключением привода(oв) пользователь может:
• подключать выбранный привод к компоновщику SPC;
• загружать программу технических решений из подключенного привода
(по умолчанию устанавливается пустой шаблон, включающий только
функциональные блоки);
• загружать настроенную программу технических решений на привод и
запускать выполнение программы. Загруженная программа содержит
программу функциональных блоков и значения параметров, заданные
в компоновщике SPC;
• удалять программу из подключенного привода.
Интерактивный режим (он-лайн)
В интерактивном режиме пользователь может:
• изменять параметры встроенного ПО (изменения сохраняются
непосредственно в памяти привода);
• изменять параметры программы технических решений (т. е. параметры,
созданные компоновщиком SPC);
• отслеживать фактические значения всех функциональных блоков в режиме
реального времени.

Примеры программы технических решений для типовых применений


приведены далее в этом руководстве.

Программирование привода через программу для ПК


33

Устройства управления и режимы работы

Обзор содержания главы


В этой главе описываются устройства управления и режимы работы привода
и представлен алгоритм управления приводом в виде блок-схемы.

Местное и внешнее управление


Для основного управления приводом используются два устройства: внешнее
и местное. Выбор устройства управления осуществляется через программу ПК
(кнопка Take/Release) или клавишей LOC/REM на панели управления.
ACSM1

2) 3)

Внешнее управление

Входы-выходы 1) 3)

ПЛК
(Программируемый
Местное управление
Логический
Контроллер)
Канал связи приводов

Программа ПК (DriveStudio и SPC) Интерфейсный модуль


или шины Fieldbus Fxxx
панель управления в гнезде 3
(дополнительное оборудование)

М ДВИГАТЕЛЬ
3~
Энкодер
1) Предусмотрена возможность добавления входов-выходов путем установки в гнездо 1/2 привода специальных
модулей расширения (FIO-01, FIO-11) (дополнительное оборудование).
2) Интерфейсный модуль (FEN-01, FEN-11 or FEN-21) инкрементного энкодера, энкодера абсолютного (полного) угла
поворота или резолвера устанавливается в гнездо 1/2 привода.
3) Не допускается установка двух одинаковых интерфейсных модулей энкодера/резолвера или двух одинаковых
модулей расширения входов-выходов.

Местное управление
Когда привод находится в режиме местного управления, команды управления
подаются от ПК с установленной программой DriveStudio и компоновщиком
программ технических решений (SPC) или с клавиатуры панели управления.
Существует два местных режима управления: регулирование скорости и
регулирование крутящего момента.

Устройства управления и режимы работы


34

Устройства местного управления используются главным образом во время


ввода в эксплуатацию и технического обслуживания. В режиме местного
управления команды панели управления всегда имеют приоритет над
внешними сигналами управления. Переключение на режим местного
управления может быть запрещено с помощью параметра 16.01 LOCAL LOCK.
Способ реакции привода на сбой связи с панелью управления или ПК задается
параметром (46.03 LOCAL CTRL LOSS).
Внешнее управление
Когда привод находится в режиме внешнего управления, команды управления
подаются через интерфейс fieldbus (дополнительный интерфейсный модуль
шины fieldbus), выводы входов-выходов (цифровые и аналоговые),
дополнительные модули расширения входов-выходов или канал связи
приводов. Внешние задания передаются через интерфейс fieldbus, аналоговые
входы, канал связи приводов и входы энкодера.
Имеются два внешних устройства управления: EXT1 и EXT2. Для обоих устройств
внешнего управления можно выбрать сигналы (например, пуска и останова)
и режимы управления. В зависимости от выбора пользователя в данный момент
активным может быть либо одно, либо другое устройство. Выбор между EXT1/
EXT2 осуществляется через цифровые входы или командное слово fieldbus.

Режимы работы привода


Привод может функционировать в режимах управления скоростью и крутящим
моментом. Блок-схема алгоритма управления приводом представлена ниже.

Режим регулирования скорости


Скорость вращения двигателя пропорциональна передаваемому на привод заданию
скорости. Сигналом обратной связи в этом режиме может быть ожидаемая скорость
или, для повышенной точности регулирования, сигналы энкодера или резолвера.
Режим регулирования скорости доступен как при местном, так и при внешнем
управлении.

Режим регулирования крутящего момента


Крутящий момент двигателя пропорционален передаваемому на привод
заданию крутящего момента. Сигналом обратной связи в этом режиме может
быть ожидаемая скорость или, для повышенной точности и динамичности
регулирования, сигналы энкодера или резолвера.
Режим регулирования крутящего момента доступен как при местном, так и при
внешнем управлении.

Специальные режимы управления


Помимо режимов регулирования скорости и крутящего момента
предусмотрены также следующие специальные режимы:
• режимы аварийного останова OFF1 и OFF3: привод останавливается
с заданным замедлением, после чего управление им прекращается;
• точковый режим: после активизации сигнала толчкового режима привод
запускается и ускоряется до заданной скорости.
Дополнительные сведения приведены в описании функционального блока
встроенного ПО ЛОГИКА ПРИВОДА на стр. 66.

Устройства управления и режимы работы


Алгоритм управления приводом в режимах регулирования скорости и крутящего момента
35

Устройства управления и режимы работы


36

Помимо режимов регулирования скорости и момента, привод также способен


функционировать в следующих режимах позиционирования: управление
положением, управление синхронизацией, управление возвратом в исходное
состояние и управление скоростью по профилю. Блок-схема алгоритма
управления приводом представлена ниже.

Управление положением
В режиме управления положением нагрузка перемещаяется вдоль
единственной оси из начального положения в требуемое. В качестве
требуемого положения на привод передается команда задания положения.
В процессе позиционировании для определения фактического положения
нагрузки всегда должна использоваться обратная связь (посредством энкодера
или резолвера). Сигнал того же самого энкодера можно использовать для
обратной связи по скорости. Можно также установить отдельные энкодеры для
сторон нагрузки (обратная связь по положению) и двигателя (обратная связь
по скорости).

Управление синхронизацией
Управление синхронизацией применяется с целью синхронизации двух
механических систем (осей). Этот вид управление аналогичен управлению
положением с той разницей, что здесь задание положения берется из
подвижной цели.
В режиме управления синхронизацией для определения фактического
положения нагрузки всегда должна использоваться обратная связь
(посредством энкодера или резолвера).
Примечание. Управление синхронизацией недоступно в местном режиме.

Управление возвратом в исходное состояние


В режиме управления возвратом в исходное состояние устанавливается связь
между фактическим положением приводимого оборудования и внутренним
нулевым положением привода.
В режиме управления возвратом в исходное состояние требуется
использование энкодера.

Режим управления скоростью по профилю


В режиме управления скоростью по профилю скорость вращения двигателя
пропорциональна передаваемому на привод заданию скорости. Задание
при этом выражено в единицах шкалы положений (например, м/с)
и обрабатывается в соответствии с алгоритмом задания положения
(вместо алгоритма задания скорости).
Управление скоростью по профилю используется, например, для профилей
CANopen.
Примечание. Управление скоростью по профилю недоступно в местном
режиме.

Устройства управления и режимы работы


Алгоритм управления приводом в режиме позиционирования
37

Устройства управления и режимы работы


38

Устройства управления и режимы работы


39

Стандартные подключения блока управления

Обзор содержания главы


В этой главе описываются стандартные подключения блока управления JCU.
Подробная информация о подключениях блока JCU приведена в Руководстве
по аппаратным средствам.

Стандартные подключения блока управления


40

Стандартные подключения цепей внешнего управления движением показаны ниже.


X1
Примечания: Вход внешнего питания +24VI 1
*Общий максимальный ток: 24 В пост. тока, 1,6 A GND 2
200 мА X2
Релейные выход: включение/отпускание тормоза NO 1
1) Выбирается параметром 250 В пер. тока / 30 В пост. тока COM 2
12.01 DIO1 CONF. 2A NC 3
2) Выбирается параметром X3
12.02 DIO2 CONF. +24 В пост. тока* +24VD 1
3) Выбирается параметром Цифр. земля входов-выходов DGND 2
12.03 DIO3 CONF. Цифровой вход 1: Останов/пуск (параметры 10.02 и 10.05) DI1 3
4) Выбирается Цифровой вход 2: Выбор ВНЕШ1/ВНЕШ2 (параметр 34.01) DI2 4
перемычкой J1. +24 В* +24VD 5
5) Выбирается Цифр. земля входов-выходов DGND 6
перемычкой J2. Цифровой вход 3: Сброс неисправностей DI3 7
Цифровой вход 4: Запуск позиционирования DI4 8
+24 В* +24VD 9
Ток: Цифр. земля входов-выходов DGND 10
J1/2 Цифровой вход 5: Установка 1/2 задания DI5 11
Цифровой вход 6: Возврат в начальное положение DI6 12
Напряжение: +24 В* +24VD 13
J1/2 Цифр. земля входов-выходов DGND 14
Цифровой вход/выход 1 1): Готов DIO1 15
Цифровой вход-выход 2 2): Работа DIO2 16
+24 В* +24VD 17
Цифр. земля входов-выходов DGND 18
Цифровой вход-выход 3 3): Отказ DIO3 19
X4
Опорное напряжение (+) +VREF 1
Опорное напряжение (–) –VREF 2
Земля AGND 3
Аналоговый вход 1 (мА или В) 4): Задание AI1+ 4
скорости (параметр 24.01) AI1– 5
Аналоговый вход 2 (мА или В) 5): Задание AI2+ 6
крутящего момента (параметр 32.01) AI2– 7
Выбор тока/напряжения AI1 J1
Выбор тока/напряжения AI2 J2
Вход термистора TH 8
Земля AGND 9
Аналоговый выход 1 (мА): выходной ток AO1 (I) 10
Аналоговый выход 2 (В): фактическая скорость AO2 (U) 11
Земля AGND 12
X5
Выводы канала связи «от привода к приводу» J3
B 1
Канал связи «от привода к приводу» А 2
BGND 3
X6
Безопасное снятие момента. Для пуска OUT1 1
двигателя необходимо замкнуть обе цепи. OUT2 2
См. соответствующее руководство IN1 3
по аппаратным средствам привода. IN2 4
Подключения панели управления X7

Стандартные подключения блока управления


41

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы

Обзор содержания главы


В этой главе описаны функциональные блоки встроенного ПО, а также
связанные с ними параметры входов и выходные сигналы.
Цифра в скобках в заголовках программных блоков обозначает
идентификационный номер блока.

Блок-схема встроенного ПО

7
63(('(5525

6 7/)—VHF  8

1 63(('5()86('
3 63(('(5525),/7

4 $&&&2037254

5 63(('$&7
63(('$&71&75/
 2
63(('5()5$03('

63(('5()1&75/
63(('5()326

63(('5()3&75/
63((')(('):'

63((')(('3&75/
'ULYHYDOXH
63(('67(3
'ULYHYDOXH
63(('(55)7,0(
'ULYHYDOXH
63((':,1'2:
'ULYHYDOXH
$&&&203'(57,0(
'ULYHYDOXH
$&&&203)7,0(

1 Входные параметры
2 Выходные сигналы
3 Значения входных параметров
4 Индикатор указателя параметра “<“
5 Параметр 26.01 установлен в значение P.1.1, т.е. на сигнал 1.01 SPEED ACT.
Сигнал SPEED ACT можно найти на стр. 7 компоновщика программ технических
решений.
6 Идентификатор временного интервала (TL4) и временной интервал (250 мкс).
Временной интервал, т.е. цикл обновления, зависит от приложения.
См. временной интервал блока в компоновщике программ технических решений.
7 Идентификационный номер блока встроенного ПО
8 Порядок исполнения программ блока встроенного ПО для выбранного
идентификатора цикла обновления

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


42

Текущие сигналы
Текущие сигналы (группы параметров 1…9) – это сигналы, измеряемые
или вычисляемые приводом. Обычно они используются для контроля и
диагностики и не могут регулироваться пользователем. Дополнительная
информация о текущих сигналах, например цикл обновления и эквивалент
для шины fieldbus, приведена в главе Параметры и сигналы.

Параметры
Параметры определяются инструкцией по работе привода, приспосабливаемой
пользователем для своих нужд (группы 10…99). Существуют три различных
типа параметров: параметры величин, параметры указателей величин и
параметры указателей битов.
Параметр величины
Параметр величины может принимать ряд фиксированных значений или
изменяться в определенном диапазоне.
Пример 1. Контроль потери фазы двигателя активируется выбором FAULT
(Отказ) из выбранного перечня значений параметра 46.06 MOT PHASE LOSS.
Пример 2. Номинальная мощность двигателя (кВт) устанавливается путем
записи соответствующей величины в параметр 99.10 MOT NOM POWER,
например 10.
Параметр указателя величины
Параметр указателя величины указывает на величину другого параметра/
сигнала. Источник параметра задан в формате P.xx.yy, где xx = группа
параметра; yy = индекс параметра.
Пример. Токовый сигнал двигателя, 1.05 CURRENT PERC, связывается с анало-
говым выходом AO1 установкой параметра 15.01 AO1 PTR в значение P.01.05.
Параметр указателя бита
Параметр указателя бита указывает на значение бита в другом сигнале или
может фиксироваться на 0 (ИСТИНА) или 1 (ЛОЖЬ).
При настройке параметра указателя бита на дополнительной панели
управления, выбирается CONST, чтобы зафиксировать значение на 0
(отображается как “C.FALSE”) или 1 (“C.TRUE”). УКАЗАТЕЛЬ выбирается,
чтобы определить источник от другого сигнала.
Значение указателя задается в формате P.xx.yy.zz, где xx = Группа параметра;
yy = Индекс параметра, zz = Номер бита.
Пример. Состояние цифрового входа DI5, 2.01 бит 4 DI STATUS, используется
для контроля тормоза путем установки параметра 35.02 BRAKE ACKNOWL
в значение P.02.01.04.
Примечание. Указание на несуществующий бит интерпретируется как 0 (ЛОЖЬ).

Дополнительная информация о параметрах, например цикл обновления и


эквивалент для шины fieldbus, приведена в главе Параметры и сигналы.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


43

ТЕКУЩИЕ ЗНАЧЕНИЯ
(14)
$&78$/9$/8(6

7/)PVHF 

63(('$&73(5&
)5(48(1&<
&855(17
&855(173(5&
72548(
'&92/7$*(
63(('(67,0$7('
7(03,19(57(5
7(03%&
%5$.(5(6/2$'

Описание
Блок ТЕКУЩИЕ ЗНАЧЕНИЯ показывает текущие сигналы, измеренные или
вычисленные приводом. Эти величины используются только для контроля, т.е.
их не может устанавливать пользователь. См. также сигналы 1.01, 1.08, 1.09,
1.10, 1.11, 1.17, 1.18 и 9.01….9.22.

Выходы
1.02 SPEED ACT PERC

Текущая скорость в процентах от синхронной скорости двигателя.

1.03 FREQUENCY

Вычисленная выходная частота привода (Гц).

1.04 CURRENT

Измеренный ток двигателя (А).

1.05 CURRENT PERC

Ток двигателя в % от номинального тока двигателя

1.06 TORQUE

Момент двигателя в % от номинального момента двигателя

1.07 DC VOLTAGE

Измеренное напряжение промежуточного звена (В)

1.14 SPEED ESTIMATED

Вычисленная скорость вращения двигателя (об/мин)

1.15 TEMP INVERTER

Измеренная температура радиатора (ОС)

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


44

1.16 TEMP BC

Температура тормозного прерывателя IGBT (ОС)

1.20 BRAKE RES LOAD

Вычисленная температура тормозного резистора Значение задается в % от температуры


резистора, когда мощность, выделяемая на резисторе, достигает значения, определяемого
параметром 48.04 BR POWER MAX.

1.21 CPU USAGE

Нагрузка микропроцессора в %.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


45

ИНФОРМАЦИЯ О СИСТЕМЕ
Примечание. Сигналы с ИНФОРМАЦИЕЙ О СИСТЕМЕ не относятся к какому-
либо блоку встроенного ПО, т.е.они доступны только с дополнительной панели
управления или через программу просмотра параметров на ПК.

Описание
Сигналы ИНФОРМАЦИЯ О СИСТЕМЕ показывают тип приложения, тип
встроенного ПО, название, версию и тип дополнительного модуля,
установленного в выбранное гнездо привода 1/2/3.

Сигналы
9.01 DRIVE TYPE

Показывает тип применяемого привода.


1 = ACSM1 SPEED: управление скоростью и моментом
2 = ACSM1 MOTION: применение, связанное с управлением движением.

9.02 DRIVE RATING ID

Показывает тип инвертора в приводе: 1= ACSM1-02A5-4, 2 = ACSM1-03A0-4,3 = ACSM1-04A0-4,


4 = ACSM1-05A0-4, 5 = ACSM1-07A0-4, 6 = ACSM1-09A5-4, 7 = ACSM1-012A-4,
8 = ACSM1-016A-4, 9 = ACSM1-024A-4, 10 = ACSM1-031A-4, 11 = ACSM1-040A-4,
12 = ACSM1-046A-4, 13 = ACSM1-060A-4, 14 = ACSM1-073A-4, 15 = ACSM1-090A-4.

9.03 FIRMWARE ID

Показывает название встроенного ПО. Например, UMFI.

9.04 FIRMWARE VER

Показывает версию пакета встроенного ПО в приводе (в шестнадцатеричном формате),


например 0x1210.

9.20 OPTION SLOT 1

Показывает тип дополнительного модуля в выбранном гнезде 1. 0 = NO OPTION (нет доп.


модуля), 1 = NO COMM (нет связи), 2 = UNKNOWN (неизвестный модуль), 3 = FEN-01,
4 = FEN-11, 5 = FEN-21, 6 = FIO-01, 7 = FIO-11, 8 = FPBA-01, 9 = FPBA-02, 10 = FCAN-01,
11 = FDNA-01, 12 = FENA-01, 13 = FENA-02, 14 = FLON-01, 15 = FRSA-00, 16 = FMBA-01,
17 = FFOA-01, 18 = FFOA-02.

9.21 OPTION SLOT 2

Показывает тип дополнительного модуля, установленного в выбранном гнезде 2. См. сигнал


9.20 OPTION SLOT 1.

9.22 OPTION SLOT 3

Показывает тип дополнительного модуля, установленного в выбранном гнезде 3. См. сигнал


9.20 OPTION SLOT 1.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


46

НАЧАЛЬНЫЕ УСТАНОВКИ
(2)
Примечание. Параметры НАЧАЛЬНОЙ УСТАНОВКИ не относятся к какому-
либо блоку встроенного ПО, т.е.они доступны только с дополнительной панели
управления или через программу просмотра параметров на ПК.

Описание
С помощью блока НАЧАЛЬНОЙ УСТАНОВКИ пользователь может выбрать
язык и ввести данные двигателя. Данные двигателя можно ввести, выбрав
специальный каталог двигателя посредством параметра 99.02 MOTOR
CATALOGUE или вручную, задавая параметры двигателя 99.04…99.12.
Примечание. Функция каталога двигателя пока не поддерживается.
Номинальные параметры двигателя должны вводиться до запуска привода.
Подробные инструкции приведены в главе Запуск.

Входы
Если каталог двигателя (99.02) не используется для ввода данных двигателя:
- при скалярном управлении необходимо ввести параметры: 99.06…99.08;
- при прямом управлении моментом должны вводиться параметры
99.06…99.10. Более точное управление достигается при вводе параметров
99.11…99.12.
99.01 LANGUAGE

Примечание. Выбор языка пока не поддерживается.


Выберите язык.
ENGLISH (АНГЛИЙСКИЙ)
DEUTCH (НЕМЕЦКИЙ)
ITALIANO (ИТАЛЬЯНСКИЙ)

99.02 MOTOR CATALOGUE

Примечание. Каталог двигателя пока не поддерживается.


Выбирается тип двигателя.

99.03 MOTOR SELECTION

Примечание. Каталог двигателя пока не поддерживается.


Выбирается двигатель из каталога с помощью параметра 99.02 MOTOR CATALOGUE.

99.04 MOTOR TYPE

Выбирается тип двигателя.


Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
0 = AM: асинхронный двигатель. Трехфазный асинхронный двигатель с питанием от напряжения
переменного тока с ротором типа беличьей клетки.
1 = PMSM: двигатель с постоянными магнитами. Трехфазный синхронный двигатель с питанием
от напряжения переменного тока с ротором с постоянными магнитами и синусоидальной
противоэдс.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


47

99.05 MOTOR CTRL MODE

Примечание. Выбор режима управления пока не поддерживается. Всегда используется прямое


управление моментом.
Выбирается режим управления двигателем.
0 = DTC: режим прямого управления крутящим моментом (DTC) пригоден для большинства
приложений.
1 = SCALAR: режим скалярного управления применяется в специальных случаях, когда режим
прямого управления крутящим моментом не подходит. В режиме скалярного управления привод
управляется с использованием задания частоты. В режиме скалярного управления невозможно
получить такую же высокую точность управления, как в режиме DTC. Имеется несколько
стандартных функций, которые недоступны в режиме скалярного управления, например
идентификационный прогон двигателя (группа 99.13), ограничения крутящего момента (группа
ПРЕДЕЛЫ), удержание постоянным током и намагничивание постоянным током (группа
11.04…11.06, 11.01).
Примечание. Для правильной работы двигателя необходимо, чтобы намагничивающий ток
двигателя не превосходил 90 % от номинального тока инвертора.
Примечание. Режим скалярного управления должен использоваться:
- в системах с несколькими двигателями при переменном числе двигателей;
- если номинальный ток двигателя составляет менее 1/6 номинального тока привода.
Режим скалярного управления рекомендуется использовать в специальных применениях,
перечисленных ниже.
- Приводы с несколькими двигателями: 1) если нагрузка распределяется между двигателями
неравномерно, 2) если используются двигатели различной мощности или 3) если
предполагается замена двигателей после выполнения идентификационного прогона двигателя.
- Если привод используется без подключенного двигателя (например, при испытаниях привода).

99.06 MOTOR NOM CURRENT

Определяет номинальный ток двигателя. Должен соответствовать значению, указанному на


паспортной табличке двигателя. Если к инвертору подключено несколько двигателей, введите
суммарный ток двигателей.
Примечание. Для правильной работы двигателя необходимо, чтобы намагничивающий ток
двигателя не превосходил 90 % от номинального тока инвертора.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Диапазон: 0…6400 A
Допустимый диапазон значений: 1/6…2 · I2N привода (параметр 99.05 MOTOR CTRL MODE = DTC).
Допустимый диапазон значений: 0…2 · I2N привода (параметр 99.05 MOTOR CTRL MODE = SCALAR).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


48

99.07 MOT NOM VOLTAGE

Определяет номинальное напряжение двигателя. Номинальное напряжение – это действующее


значение первой гармоники междуфазного (линейного) напряжения, которое подается на
двигатель в номинальной рабочей точке. Значение этого параметра должно быть равно
величине, указанной на паспортной табличке асинхронного двигателя.
Примечание. Для двигателей с постоянными магнитами номинальное напряжение равно
противоэдс (при номинальной скорости двигателя). Если напряжение задано в вольтах на об/мин,
например 60 В на 1000 об/мин, то напряжение для номинальной скорости 3000 об/мин равно
3 х 60 В = 180 В. Обратите внимание на то, что номинальное напряжение не равно эквивалентному
напряжению двигателя постоянного тока (E.D.C.M.), указываемому некоторыми изготовителями
двигателей. Номинальное напряжение можно рассчитать путем деления напряжения E.D.C.M.
на 1,7 (= корень квадратный из 3).
Примечание. Нагрузка на изоляцию двигателя всегда зависит от напряжения питания привода.
Это также относится к случаю, когда номинальное напряжение двигателя меньше номинального
напряжения привода и напряжения питания привода.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Диапазон: 80…960 В. Допустимый диапазон 1/6…2 · UN привода.

99.08 MOTOR NOM FREQ

Номинальная частота двигателя.


Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Диапазон: 5…500 Гц

99.09 MOT NOM SPEED

Определяет номинальную скорость вращения вала двигателя. Должна соответствовать


значению, указанному на паспортной табличке двигателя. Если параметр изменяется,
проверьте пределы скорости в функциональном блоке ПРЕДЕЛЫ на стр. 85.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Диапазон: 0…10000 об/мин

99.10 MOT NOM POWER

Определяет номинальную мощность двигателя. Должна соответствовать значению, указанному


на паспортной табличке двигателя. Если к инвертору подключено несколько двигателей,
введите суммарную мощность двигателей. Установите также параметр 99.11 MOT NOM COSFII.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Диапазон: 0 …10000 кВт

99.11 MOTOR NOM COSFII

Определяет cosϕ (неприменим к двигателям с постоянными магнитами), вводится для


получения более точной модели двигателя. Если устанавливается, он необязательно должен
быть равен величине, указанной на паспортной табличке двигателя.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Диапазон: 0…1. При установке значения 0 параметр выключается.

99.12 MOT NOM TORQUE

Определяет номинальный крутящий момент на валу двигателя для получения более точной
модели двиателя. Необязателен.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Диапазон: 0…2147483 Нм

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


49

99.13 IDRUN MODE

Выбирается вид идентификации двигателя, выполняемой при ближайшем пуске привода (для
прямого управления моментом). При выполнении идентификации привод определяет характеристики
двигателя для оптимального управления. После идентификационного прогона двигатель
останавливается. Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
После активизации идентификационного прогона его можно отменить, остановив привод.
Если идентификационный прогон однажды уже был выполнен, параметр автоматически
устанавливается в значение NO (Не выполнять). Если идентификационный прогон еще не
выполнялся, параметр автоматически устанавливается в значение STANDSTILL (При
остановленном двигателе). В этом случае должен выполняться идентификационный прогон.
Примечание. Идентификационный прогон должен выполняться только в режиме местного
управления (т.е. тогда, когда привод управляется через ПК или с панели управления).
Примечание. Идентификационный прогон невозможен, если параметр 99.05 MOTOR CTRL
MODE = SCALAR (выбрано скалярное управление двигателем).
Примечание. Идентификационный прогон должен выполняться всякий раз, как был изменен
любой из параметров двигателя (99.04, 99.06…99.12). Параметр автоматически устанавливается
в значение STANDSTILL, после того как были установлены параметры двигателя.
Примечание. При идентификационном прогоне (Нормальный/Ограниченный/При остановленном
двигателе) двигателей с постоянными магнитами вал двигателя НЕ должен блокироваться, а
момент нагрузки должен составлять < 10 % от номинального.
Примечание. Убедитесь в том, что во время идентификационного прогона возможно защитное
снятие момента и что цепь аварийного останова замкнута.
0 = NO: (Нет) нет запроса на идентификационный прогон. Этот режим может выбираться только
в том случае, если идентификационный прогон (Нормальный/Ограниченный/При остановленном
двигателе) уже однажды выполнялся.
1 = NORMAL: обычный идентификационный прогон. Обеспечивает максимально возможную
точность управления. Идентификационный прогон занимает примерно 90 секунд. Этот режим
должен выбираться во всех случаях, когда это возможно. Примечание. При обычном иденти-
фикационном прогоне машина, приводимая двигателем, должна быть отсоединена от двигателя:
- если момент нагрузки превышает 20 %,
- если машина не может выдержать передачу номинального момента во время
идентификационного прогона.
Примечание. Перед началом идентификационного прогона проверьте направление вращения
двигателя. Во время идентификационного прогона двигатель должен вращаться в прямом
направлении.
**ВНИМАНИЕ! Во время идентификационного прогона двигатель вращается со скоростью
около 50…100 % от номинальной. ПЕРЕД ВЫПОЛНЕНИЕМ ИДЕНТИФИКАЦИОННОГО
ПРОГОНА НЕОБХОДИМО УБЕДИТЬСЯ В БЕЗОПАСНОСТИ ЭТОЙ ОПЕРАЦИИ!

2 = REDUCED: упрощенный идентификационный прогон. Этот режим нужно выбирать вместо


нормального идентификационного прогона:
- если механические потери превышают 20 % (т.е. двигатель невозможно отсоединить от
приводимого в движение оборудования);
- если не допускается уменьшение магнитного потока при вращении двигателя (т.е. в случае
с встроенным тормозом, на который подается питание от клемм двигателя).
При упрощенном идентификационном прогоне в точке ослабления поля или при большом моменте
не требуется столь точное управление, как при нормальном идентификационном прогоне.
Упрощенный идентификационный прогон заканчивается быстрее, чем нормальный (< 90 с).
Примечание. Перед началом идентификационного прогона проверьте направление вращения
двигателя. Во время идентификационного прогона двигатель должен вращаться в прямом направлении.
**ВНИМАНИЕ! Во время идентификационного прогона двигатель вращается со скоростью
около 50…100 % от номинальной. ПЕРЕД ВЫПОЛНЕНИЕМ ИДЕНТИФИКАЦИОННОГО
ПРОГОНА НЕОБХОДИМО УБЕДИТЬСЯ В БЕЗОПАСНОСТИ ЭТОЙ ОПЕРАЦИИ!

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


50

3 = STANDSTILL: идентификационный прогон при остановленном двигателе. В двигатель


вводится постоянный ток. В случае асинхронного двигателя его вал не вращается (в двигателях
с постоянными магнитами возможен поворот вала < 0,5 оборота).
Примечание. Этот режим должен выбираться только в случае, когда нормальный или
упрощенный идентификационный прогон невозможны из-за ограничений, связанных
с механическим оборудованием (например, с подъемным оборудованием и кранами).

4 = AUTOPHASING: при автофазировке определяется угол запуска двигателя. Обратите


внимание, что другие параметры модели не обновляются. См. также параметр 11.07.
Примечание. Этот режим может выбираться только в том случае, если идентификационный
прогон (обычный/упрощенный/с остановленным двигателем) уже однажды выполнялся.
Автофазировка выполняется, когда к двигателю с постоянным магнитом добавляется кодовый
датчик абсолютного (полного) угла поворота (или этот датчик заменяется) и нет необходимости
снова выполнять обычный/упрощенный идентификационный прогон или прогон с
остановленным двигателем.
Примечание. При автофазировке вал двигателя НЕ должен блокироваться и момент нагрузки
должен быть < 5 %.

5 = CUR MEAS CAL: калибровка измерения текщего смещения и усиления. Калибровка


выполняется при следующем пуске.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


51

ЦИФРОВЫЕ ВХОДЫ DI
(16)
',

7/)PVHF 

',67$786

>@
',,19(570$6.

Описание
Блок ЦИФРОВЫЕ ВХОДЫ показывает состояние цифровых входов DI.
Привод имеет шесть основных цифровых входов DI1…DI6. Постоянная
времени аппаратного фильтра цифрового входа равна примерно 1мс.

Входы
12.13 DI INVERT MASK

Инвертирует состояние цифровых входов, как показывает 2.01 DI STATUS. Например, значение
0b000100 инвертирует состояние DI3 на выходе.

Выходы
2.01 DI STATUS

Слово состояния цифровых входов. Пример. 000001 = DI1 включен, DI2 - DI6 выключены.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


52

ЦИФРОВОЙ ВХОД/ВЫХОД DIO1


(18)
',2

7/)PVHF 

',267$786

>2XWSXW@
',2&21)
>67$786:25'@
5($'<5(/$<
',2287375

Описание
С помощью блока DIO1 пользователь может выбрать, будет ли DIO1
использоваться как цифровой вход или как цифровой выход и подключить
текущий сигнал на цифровой выход 1. Блок также показывает состояние DIO.

Входы
12.01 DIO1 CONF

Выбирает, будет ли DIO1 использоваться как цифровой вход или как цифровой выход.
0 = OUTPUT: цифровой выход
1 = INPUT: цифровой вход

12.04 DIO1 OUT PTR

Выбирает сигнал привода, который должен подключаться на цифровой выход DIO1 (если 12.01
DIO1 CONF установлен в значение OUTPUT).
Указатель бита: группа, индекс и бит

Выходы
2.03 DIO STATUS

Слово состояния цифровых входов/выходов DIO1…3. Пример. 001 = DIO1 включен, DIO2
и DIO3 выключены.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


53

ЦИФРОВОЙ ВХОД/ВЫХОД DIO2


(19)
',2

7/)PVHF 

',267$786
',2)5(4,1

>2XWSXW@
',2&21)
>67$786:25'@
02'8/$7,1*
',2287375

Описание
С помощью блока DIO2 пользователь может выбрать, будет ли DIO2
использоваться как цифровой или как частотный вход или как цифровой выход
и может подключить текущий сигнал на цифровой выход 2. Блок также
показывает состояние DIO.
Частотный вход может масштабироваться с помощью стандартных
функциональных блоков. См. главу Стандартные функциональные блоки.

Входы
12.02 DIO2 CONF

Выбирает, будет ли DIO2 использоваться как цифровой вход, как цифровой выход или как
частотный вход.
0 = OUTPUT: цифровой выход
1 = INPUT: цифровой вход
2 = FREQ INPUT: частотный вход

12.05 DIO2 OUT PTR

Выбирает сигнал привода, который должен подключаться на цифровой выход DIO2 (если 12.02
DIO2 CONF установлен в значение OUTPUT).
Указатель бита: группа, индекс и бит

Выходы
2.03 DIO STATUS

Слово состояния цифровых входов/выходов DIO1…3. Пример. 001 = DIO1 включен, DIO2 и
DIO3 выключены.

2.10 DIO2 FREQ IN

Величина на частотном входе выражается в Гц, если DIO2 используется как частотный вход
(12.02 DIO2 CONF установлен в значение FREQ INPUT).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


54

ЦИФРОВОЙ ВХОД/ВЫХОД DIO3


(20)
',2

7/)PVHF 

',267$786
',2)5(4287

>2XWSXW@
',2&21)
>67$786:25'@
)$8/7
',2287375
63(('$&7

',2)287375
>+]@
',2)0$;
>+]@
',2)0,1
>@
',2)0$;6&$/(
>@
',2)0,16&$/(

Описание
С помощью блока DIO3 пользователь может выбрать, будет ли DIO3
использоваться как цифровой вход или как цифровой/частотный выход
и может подключить текущий сигнал на цифровой/частотный выход
и масштабировать частотный выход. Блок также показывает состояние DIO.

Входы
12.03 DIO3 CONF

Выбирает, будет ли DIO3 использоваться как цифровой вход, как цифровой выход или как
частотный выход.
0 = OUTPUT: цифровой выход
1 = INPUT: цифровой вход
3 = FREQ OUTPUT: частотный выход

12.06 DIO1 OUT PTR

Выбирает сигнал привода, который должен подключаться на цифровой выход DIO3 (если 12.03
DIO3 CONF установлен в значение OUTPUT).
Указатель бита: группа, индекс и бит

12.07 DIO3 F OUT PTR

Выбирает сигнал привода, который должен подключаться на частотный выход (если 12.03 DIO3
CONF установлен в значение OUTPUT).
Указатель значения: группа и индекс

12.08 DIO3 F MAX

Определяет максимальную величину на частотном выходе (если 12.03 DIO3 CONF установлен
в значение FREQ OUTPUT).
Диапазон: 3…32768 Гц

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


55

12.09 DIO3 F MIN

Определяет минимальную величину на частотном выходе (если 12.03 DIO3 CONF установлен
в значение FREQ OUTPUT).
Диапазон: 3…32768 Гц

12.10 DIO3 F MAX SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует максимальному значению сигнала


на частотном выходе, определяемому параметром 12.08 DIO3 F MAX.
DIO3 (Гц)
DIO3 (Гц) 12.08
12.08

12.09 12.09
DIO3 (факт. величина) DIO3 (факт. величина)
12.11 12.10 12.10 12.11
Диапазон: 0…32768

12.11 DIO3 F MIN SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует минимальному значению на


частотном выходе, определяемому параметром 12.09 DIO3 F MIN. См. параметр 12.10 DIO3 F
MAX SCALE.
Диапазон: 0…32768

Выходы
2.03 DIO STATUS

Слово состояния цифровых входов/выходов DIO1…3. Пример. 001 = DIO1 включен, DIO2 и
DIO3 выключены.

2.11 DIO3 FREQ OUT

Величина на частотном выходе выражается в Гц, если DIO3 используется как частотный выход
(12.03 DIO3 CONF установлен в значение FREQ OUTPUT).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


56

РЕЛЕЙНЫЙ ВЫХОД RO
(17)
52

7/)PVHF 

5267$786

>%5$.(&200$1'@

52287375

Описание
С помощью блока RO пользователь может подключить текущий сигнал
к релейному выходу. Блок также показывает состояние релейных выходов.

Входы
12.12 RO1 OUT PTR

Выбирает сигнал привода, подключаемый к релейному выходу RO1 (РВЫХ1).


Указатель бита: группа, индекс и бит

Выходы
2.02 RO STATUS

Состояние релейного выхода. 1 = RO (РВЫХ) по напряжением.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


57

АНАЛОГОВЫЙ ВХОД АI1


(23)
$,

7/)PVHF 

$,
$,6&$/('

>V@
$,),/77,0(
>9@
$,0$;
>9@
$,0,1
>@
$,0$;6&$/(
>@
$,0,16&$/(

Описание
С помощью блока AI1 пользователь может фильтровать и масштабировать
сигнал на аналоговом входе 1 и задавать контроль AI1. Блок показывает также
величину на аналоговом входе 1.
Привод имеет два программируемых аналоговых входа AI1 и AI2. Оба входа
могут использоваться как входы напряжения или как токовые входы (-11…11 В
или -22…22 мA). Тип входа выбирается с помощью джампера (перемычки) J1
на блоке управления JCU.
Погрешность аналоговых входов составляет 1 % от полной шкалы,
и разрешение соответствует 11 двоичным разрядам (+ знаковый разряд).
Постоянная времени аппаратного фильтра составляет приблизительно 0,25 мс.
Аналоговый вход может использоваться как источник задания для скорости
и момента.
Можно дополнительно ввести контроль аналогового входа с использованием
стандартного функционального блока. См. главу Стандартные
функциональные блоки.

Входы
13.01 AI1 FILT TIME

Определяет постоянную времени фильтра для аналогового входа AI1.


%
Сигнал без фильтрации O = I · (1 - e-t/T)
100
I = вход фильтра (скачок)
63 O = выход фильтра
Сигнал после фильтра t = время
T = постоянная времени фильтра
t
T
Примечание. Сигнал также фильтруется благодаря схеме интерфейса сигнала (постоянная
времени примерно 0,25 мс). Эту постоянную времени нельзя изменить с помощью какого-либо
параметра.
Диапазон: 0…30 с

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


58

13.02 AI1 MAX

Определяет максимальную величину для аналогового входа AI1. Тип входа выбирается
с помощью перемычки J1 на блоке управления JCU.
Диапазон: -11…11 В / -22 …22 мA

13.03 AI1 MIN

Определяет минимальное значение для аналогового входа AI1. Тип входного сигнала
выбирается с помощью перемычки J1 на блоке управления JCU.
Диапазон: -11…11 В / -22 …22 мA

13.04 AI1 MAX SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует максимальному значению


на аналоговом входе, определяемому параметром 13.02 AI1 MAX.
AI (мA / В)
13.02

13.05 AI (факт. величина)


13.04

13.03

Диапазон: -32768…32767

13.05 AI1 MIN SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует минимальному значению на


аналоговом входе, определяемому параметром 13.03 AI1 MIN. См. параметр 13.04 AI1 MAX
SCALE.
Диапазон: -32768…32767

13.11 AITUNE

Запускает функцию настройки AI.


Примечание. Доступ к этому параметру возможен только через программу просмотра
параметров на ПК.
Подключите сигнал ко входу и выберите соответствующую функцию настройки.
0 = NO ACTION: настройка AI не включена.
1 = AI1 MIN TUNE: значение сигнала аналогового входа AI1 устанавливается на минимум для
AI1, параметр 13.03 AI1 MIN. Возврат к NO ACTION происходит автоматически.
2 = AI1 MAX TUNE: значение сигнала аналогового входа AI1 устанавливается на максимум для
AI1, параметр 13.02 AI1 MAX. Возврат к NO ACTION происходит автоматически.
3 = AI2 MIN TUNE: значение сигнала аналогового входа AI2 устанавливается на минимум для
AI2, параметр 13.08 AI2 MIN. Возврат к NO ACTION происходит автоматически.
4 = AI2 MAX TUNE: значение сигнала аналогового входа AI2 устанавливается на максимум для
AI2, параметр 13.07 AI2 MAX. Возврат к NO ACTION происходит автоматически.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


59

13.12 AI SUPERVISION

Выбирает реакцию привода, когда достигается предельное значение аналогового входного


сигнала. Предел задается параметром 13.13 AI SUPERVIS ACT.
Примечание. Доступ к этому параметру возможен только через программу просмотра
параметров на ПК.
0 = NO: отключено
1 = FAULT: происходит защитное отключение привода вследствие отказа AI SUPERVISION.
2 = SPD REF SAFE: привод формирует предупреждающий сигнал AI SUPERVISION
(Контроль AI) и устанавливает значение скорости, определяемое параметром 46.02 SPEED
REF SAFE.
ВНИМАНИЕ! Необходимо убедиться в безопасности продолжения работы привода
при отсутствии связи.

3 = LAST SPEED: Привод включает сигнализацию AI SUPERVISION (Контроль AI) и фиксирует


скорость вращения на значении, которое было в момент возникновения нештатной ситуации.
Это значение определяется путем усреднения скорости за последние 10 секунд работы.
ВНИМАНИЕ! Необходимо убедиться в безопасности продолжения работы привода
при отсутствии связи.

13.13 AI SUPERVIS ACT

Задает предел контролируемого сигнала на аналоговом входе.


Примечание. Доступ к этому параметру возможен только через программу просмотра
параметров на ПК.

Бит Контроль, выбираемый через параметр 13.12 AI SUPERVISION


активизируется, если
0 AI1<min Значение сигнала на входе AI1 падает ниже величины, определяемой
следующим выражением:
пар. 13.03 AI1 MIN – 0,5 мA или В
1 AI1>max Значение сигнала на входе AI1 превышает величину, определяемую
выражением:
пар. 13.02 AI1 MAX + 0,5 мA или В
2 AI2<min Значение сигнала на входе AI2 падает ниже величины, определяемой
выражением:
пар. 13.08 AI1 MIN – 0,5 мA или В

Пример. Если значение параметра установлено на 0010 (двоичный код), то выбирается бит 1 AI1>max

Выходы
2.04 AI1

Значение сигнала аналогового входа AI1 в В или мА. Тип входного сигнала выбирается
с помощью перемычки J1 на блоке управления JCU.

2.05 AI1 SCALED

Масштабированное значение сигнала на аналоговом входе AI1. См. параметры 13.04 AI1 MAX
SCALE и 13.05 AI1 MIN SCALE.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


60

АНАЛОГОВЫЙ ВХОД АI2


(24)
$,

7/)PVHF 

$,
$,6&$/('

>V@
$,),/77,0(
>9@
$,0$;
>9@
$,0,1
>@
$,0$;6&$/(
>@
$,0,16&$/(

Описание
С помощью блока AI2 пользователь может фильтровать и масштабировать
сигнал на аналоговом входе 2 и задавать контроль AI2. Блок показывает также
величину на аналоговом входе 2.
См. также описание в блоке встроенного ПО АНАЛОГОВЫЙ ВХОД АI1
на стр. 57.

Входы
13.06 AI2 FILT TIME

Определяет постоянную времени фильтра для аналогового входа AI2. См. параметр 13.01 AI1
FILT TIME 1.
Диапазон: 0…30 с

13.07 AI2 MAX

Определяет максимальную величину для аналогового входа AI2. Тип входного сигнала
выбирается с помощью перемычки J2 на блоке управления JCU.
Диапазон: -22…22 мA / -11…11 В

13.08 AI2 MIN

Определяет минимальное значение для аналогового входа AI2. Тип входного сигнала
выбирается с помощью перемычки J2 на блоке управления JCU.
Диапазон: -22…22 мA / -11…11 В

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


61

13.09 AI2 MAX SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует максимальному значению


на аналоговом входе, определяемому параметром 13.07 AI2 MAX.
AI (мA / В)
13.07

13.10 AI (факт. величина)


13.09

13.08

Диапазон: -32768…32767

13.10 AI2 MIN SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует минимальному значению на


аналоговом входе, определяемому параметром 13.08 AI2 MIN. См. параметр 13.09 AI2 MAX SCALE.
Диапазон: -32768…32767

13.11 AITUNE

Запускает функцию настройки AI. Выбор параметра приведен в блоке встроенного ПО


АНАЛОГОВЫЙ ВХОД АI1 на стр. 57.
Примечание. Доступ к этому параметру возможен только через программу просмотра
параметров на ПК.

13.12 AI SUPERVISION

Выбирает реакцию привода, когда достигается предельное значение аналогового входного


сигнала. Предел задается параметром 13.13 AI SUPERVIS ACT. Выбор параметра приведен
в блоке встроенного ПО АНАЛОГОВЫЙ ВХОД АI1 на стр. 57.
Примечание. Доступ к этому параметру возможен только через программу просмотра
параметров на ПК.

13.13 AI SUPERVIS ACT

Задает предел контролируемого сигнала на аналоговом входе. Выбор параметра приведен


в блоке встроенного ПО АНАЛОГОВЫЙ ВХОД АI1 на стр. 57.
Примечание. Доступ к этому параметру возможен только через программу просмотра
параметров на ПК.

Выходы
2.06 AI2

Значение сигнала аналогового входа AI2 в В или мА. Тип входного сигнала выбирается
с помощью перемычки J2 на блоке управления JCU.

2.07 AI2 SCALED

Масштабированное значение сигнала на аналоговом входе AI2. См. параметры 13.09 AI2 MAX
SCALE и 13.10 AI2 MIN SCALE.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


62

АНАЛОГОВЫЙ ВЫХОД АO1


(25)
$2

7/)PVHF 

$2

&855(173(5&

$2375
>V@
$2),/77,0(
>P$@
$20$;
>P$@
$20,1
>@
$20$;6&$/(
>@
$20,16&$/(

Описание
С помощью блока AO1 пользователь может подключать текущий сигнал
к аналоговому выходу 1 и может фильтровать и масштабировать выходной
сигнал. Блок показывает также величину на аналоговом выходе 1.
Привод имеет два программируемых аналоговых выхода: один токовый выход
AO1 (0…20 мA) и один выход напряжения AO2 (-10…10 В).
Разрешение аналоговых выходов соответствует 11 разрядам (+ знаковый
разряд), и погрешность составляет 2 % от полной шкалы.
Аналоговый выходной сигнал может быть пропорционален скорости двигателя,
скорости технологической установки (масштабированная скорость двигателя),
выходной частоте, выходному току, моменту двигателя, мощности двигателя,
и т.д. На аналоговый выход может записываться величина, передаваемая
по последовательному каналу связи (например, по каналу fieldbus).

Входы
15.01 AO1 PTR

Выбирает сигнал привода, подключаемый к аналоговому выходу AO1.


Указатель значения: группа и индекс

15.02 AO1 FILT TIME

Определяет постоянную времени фильтра для аналогового выхода AO1.


% Сигнал без фильтрации O = I · (1 - e-t/T)
100
I = вход фильтра (скачок)
63 O = выход фильтра
Сигнал после фильтра t = время
T = постоянная времени фильтра
t
T
Примечание. Сигнал также фильтруется благодаря схеме интерфейса сигнала (постоянная
времени приблизительно 0,5 мс). Эту постоянную времени нельзя изменить с помощью какого-
либо параметра.
Диапазон: 0…30 с

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


63

15.03 AO1 MAX

Определяет максимальную величину для аналогового выхода AO1.


Диапазон: 0…22,7 мА

15.04 AO1 MIN

Определяет минимальную величину для аналогового выхода AO1.


Диапазон: 0…22,7 мА

15.05 AO1 MAX SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует максимальному значению


на аналоговом выходе, определяемому параметром 15.03 AO1 MAX.
AO (мA)
AO (мA) 15.03
15.03

15.04 15,04
AO (факт. величина) AO (факт. величина)
15.06 15.05 15.05 15.06
Диапазон: -32768…32767

15.06 AO1 MIN SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует минимальному значению на


аналоговом выходе, определяемому параметром AO1 M IN. См. параметр 15.05 AO1 MAX
SCALE.
Диапазон: -32768…32767

Выходы
2.08 AO1

Величина на выходе AO1 в мА

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


64

АНАЛОГОВЫЙ ВЫХОД АO2


(26)
$2

7/)PVHF 

$2

63(('$&73(5&

$2375
>V@
$2),/77,0(
>9@
$20$;
>9@
$20,1
>@
$20$;6&$/(
>@
$20,16&$/(

Описание
С помощью блока AO2 пользователь может подключать текущий сигнал
к аналоговому выходу 2 и может фильтровать и масштабировать выходной
сигнал. Блок показывает также величину на аналоговом выходе 1.
См. также описание в блоке встроенного ПО АНАЛОГОВЫЙ ВЫХОД АO1
на стр. 62.

Входы
15.07 AO2 PTR

Выбирает сигнал привода, подключаемый к аналоговому выходу AO2.


Указатель значения: группа и индекс

15.08 AO2 FILT TIME

Определяет постоянную времени фильтра для аналогового выхода AO1. См. параметр 15.02
AO1 FILT TIME.
Диапазон: 0…30 с

15.09 AO2 MAX

Определяет максимальную величину для аналогового выхода AO2


Диапазон: -10…10 В

15.10 AO2 MIN

Определяет минимальную величину для аналогового выхода AO2


Диапазон: -10…10 В

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


65

15.11 AO2 MAX SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует максимальному значению на


аналоговом выходе, определяемому параметром 15.09 AO2 MAX.
AO (В)
AO (В) 15.09
15.09

15.10 15.10
AO (факт. величина) AO (факт. величина)
15.12 15.11 15.12 15.11
Диапазон: -32768…32767

15.12 AO2 MIN SCALE

Определяет физическую величину, которая соответствует минимальному значению на


аналоговом выходе, определяемому параметром 15.10 AO2 MIN. См. параметр 15.11 AO2 MAX
SCALE.
Диапазон: -32768…32767

Выходы
2.09 AO2

Величина на выходе AO12 в В (вольтах).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


66

ЛОГИКА ПРИВОДА
(21)
'5,9(/2*,&

7/)PVHF 

'')2//2:(5&:
67$786:25'
67$786:25'
63(('&75/67$7
/,0,7:25'
7254/,067$786
326&75/67$786
326&75/67$786
326&25567$786

>,Q@
(;767$57)81&
>',67$786@
',
(;767$57,1
>)$/6(@
(;767$57,1
>,Q@
(;767$57)81&
>',67$786@
',
(;767$57,1
>)$/6(@
(;767$57,1
>)$/6(@
-2*67$57
>',67$786@
',
)$8/75(6(76(/
>758(@
581(1$%/(
>758(@
(067232))
>758(@
(067232))
>'LVDEOHG@
67$57,1+,%,7
)%$0$,1&:

)%&:86('
>)$/6(@
-2*67$57
>)$/6(@
-2*(1$%/(

Описание
С помощью блока ЛОГИКА ПРИВОДА пользователь может:
• выбрать источник команд пуска и останова при внешнем управлении EXT1/2;
• выбрать источники для внешнего сброса неисправности и источники
сигналов разрешения работы;
• выбрать источник аварийного останова (OFF1 (ВЫКЛ.1) и OFF3 (ВЫКЛ.3));
• выбрать источника сигнала включения толчкового режима;
• включить функцию запрета пуска.
Примечание. Для пуска привода должен быть включен сигнал разрешения работы.
Блок также показывает слова состояния и ограничения привода.
Толчковый режим
Возможны две функции толчкового режима (1 или 2). При активации толчкового
режима привод включается и разгоняется до определенной толчковой скорости
с заданным значением толчкового ускорения. При отключении функции привод
снижает скорость до останова с заданным толчковым замедлением. Для пуска
и останова привода в толчковом режиме может использоваться одна кнопка.
Толчковый режим обычно используется в процессе технического обслуживания
и ввода в эксплуатацию для местного управления оборудованием.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


67

Толчковые режимы 1 и 2 активируются с помощью параметра или по шине fieldbus.


Для получения информации об активации по шине см. 2.12 FBA MAIN CW.
Работа привода в толчковом режиме иллюстрируется рисунком и таблицей.
(Обратите внимание, что эти режимы не могут быть задействованы прямо по
толчковым командам, поступающим по шине fieldbus, если нет сигнала
разрешения; см. параметр 10.15 JOG ENABLE.) Показано также переключение
привода в обычный режим работы (толчковая функция отключена) при подаче
команды пуска. Толч. ком. = Состояние толчкового входа; Толч. разреш. =
Толчковый режим разрешен от источника, установленного параметром 10.15
JOG ENABLE; Ком. пуска = Состояние команды пуска привода.
Скорость Пример толчкового режима

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Время

Фаза Толч. Толч. Ком. Описание


ком. разреш. пуска
1-2 1 1 0 Привод разгоняет двигатель до толчковой скорости с ускорением, заданным
толчковой функцией.
2-3 1 1 0 Двигатель вращается с толчковой скоростью.
3-4 0 1 0 Привод снижает скорость двигателя до нуля с замедлением, заданным толчковой функцией.
4-5 0 1 0 Привод остановлен.
5-6 1 1 0 Привод разгоняет двигатель до толчковой скорости с ускорением, заданным
толчковой функцией.
6-7 1 1 0 Двигатель вращается с толчковой скоростью.
7-8 x 0 1 Толчковый режим не включен; продолжается обычная работа.
8-9 x 0 1 Нормальный режим работы имеет приоритет над толчковым. Привод следует
за заданием скорости.
9-10 x 0 0 Привод снижает скорость двигателя до нуля с замедлением, установленным для
нормального режима работы.
10-11 x 0 0 Привод остановлен.
11-12 x 0 1 Нормальный режим работы имеет приоритет над толчковым. Привод разгоняет
двигатель до скорости, соответствующей заданию, с ускорением, установленным для
нормального режима работы.
12-13 1 1 1 Команда пуска имеет приоритет над сигналом разрешения толчкового режима.
13-14 1 1 0 Привод замедляет двигатель до толчковой скорости с замедлением, заданным
толчковой функцией.
14-15 1 1 0 Двигатель вращается с толчковой скоростью.
15-16 x 0 0 Привод снижает скорость двигателя до нуля с замедлением, заданным толчковой функцией.

Примечание. Толчковый режим не включается, если:


• подана команда пуска привода или
• привод работает в режиме местного управления.
Примечание. В толчковом режиме время сглаживания (плавного изменения)
ускорения устанавливается в ноль.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


68

Аварийный останов
Примечание. Пользователь несет ответственность за установку устройств
аварийного останова и всех дополнительных устройств, необходимых для
аварийного останова, отвечающего требованиям, предъявляемым к
аварийным останововам соответствующих классов. Более подробную
информацию можно получить у местного представителя АВВ.
Сигнал аварийного останова подключается на цифровой вход, который
выбирается в качестве источника включения аварийного останова (пар. 10.10
EM STOP OFF3 или 10.11 EM STOP OFF1). Аварийный останов может также
включаться по шине fieldbus (2.12 FBA MAIN CW).
Примечание. При обнаружении сигнала аварийного останова функцию
аварийного останова нельзя отменить, даже если этот сигнал аннулирован.

Входы
10.01 EXT1 START FUNC

Выбирает источник управления пуском и остановом при внешнем управлении 1 (EXT1).


Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
1 = IN1: источник команд пуска и останова выбирается с помощью параметра 10.02 EXT1
START IN1. Управление пуском / остановом осуществляется следующим образом:
Пар. 10.02 Команда
0 -> 1 Пуск
1 -> 0 Останов

2 = 3-проводное: источник команд пуска и останова выбирается с помощью параметров 10.02


EXT1 START IN1 и 10.03 EXT1 START IN2. Управление пуском / остановом осуществляется
следующим образом:
Пар. 10.02 Пар. 10.03 Команда
0 -> 1 1 Пуск
Любой 1 -> 0 Останов
Любой 0 Останов

3 = FBA: пуск и останов от источника, выбираемого с помощью параметра 10.13 FB CW USED.


4 = D2D: управление пуском и остановом от другого привода посредством командного слова D2D.

10.02 EXT1 START IN1

Выбирает источник 1 для команд пуска и останова при внешнем управлении EXT1.
См. параметр 10.01 EXT1 START FUNC, выбор IN1 (Вход 1) и 3-WIRE (3-проводное).
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

10.03 EXT1 START IN2

Выбирает источник 2 команд пуска и останова при внешнем управлении EXT1.


См. параметр 10.01 EXT1 START FUNC, выбор 3-WIRE (3-проводное).
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


69

10.04 EXT2 START FUNC

Выбирает источник управления пуском и остановом при внешнем управлении 2 (EXT2).


Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
1 = IN1: источник команд пуска и останова выбирается с помощью параметра 10.05 EXT2
START IN1. Управление пуском / остановом осуществляется следующим образом:
Пар. 10.05 Команда
0 -> 1 Пуск
1 -> 0 Останов

2 = 3-проводное: источник команд пуска и останова выбирается с помощью параметров 10.05


EXT2 START IN1 и 10.06 EXT2 START IN2. Управление пуском / остановом осуществляется
следующим образом:
Пар. 10.05 Пар. 10.06 Команда
0 -> 1 1 Пуск
Любой 1 -> 0 Останов
Любой 0 Останов

3 = FBA: пуск и останов от источника, выбираемого с помощью параметра 10.13 FB CW USED.


4 = D2D: управление пуском и остановом от другого привода посредством командного слова
D2D.

10.05 EXT2 START IN1

Выбирает источник 1 команд пуска и останова при внешнем управлении EXT2. См. параметр
10.04 EXT2 START FUNC, выбор IN1 (Вход 1) и 3-WIRE (3-проводное).
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

10.06 EXT2 START IN2

Выбирает источник 2 команд пуска и останова при внешнем управлении EXT2. См. параметр
10.04 EXT2 START FUNC, выбор 3-WIRE (3-проводное).
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

10.07 JOG1 START

Если этот режим разрешен с помощью параметра 10.15 JOG ENABLE, то выбирается источник
для активации толчковой функции 1. 1 = Active (Включена). (Толчковая функция 1 может также
активироваться по шине fieldbus независимо от параметра 10.15.)
См. также остальные параметры толчковой функции: 10.14 JOG2 START, 10.15 JOG ENABLE,
24.03 SPEED REF1 IN / 24.04 SPEED REF2 IN, 24.10 SPEED REF JOG1, 24.11 SPEED REF
JOG2, 25.09 ACC TIME JOGGING, 25.10 DEC TIME JOGGING и 22.06 ZERO SPEED DELAY.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

10.08 FAULT RESET SEL

Выбор источника внешнего сигнала сброса отказа. Этот сигнал восстанавливает работу
привода после срабатывания защитного отключения, если устранена причина отказа.
1 = Сброс неисправности.
Указатель бита: группа, индекс и бит

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


70

10.09 RUN ENABLE

Выбирает источник внешнего сигнала разрешения работы. Если сигнал разрешения работы
выключен, привод не запустится, а в случае работы – остановится выбегом. 1 = Разрешение
работы.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

10.10 EM STOP OFF3

Выбирает источник аварийного останова OFF3. 0 =OFF3 активно: привод останавливается за


время замедления при аварийном останове, которое определяется параметром 25.11 EM
STOP TIME.
Аварийный останов может также включаться по шине fieldbus (2.12 FBA MAIN CW).
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

10.11 EM STOP OFF1

Выбирает источник аварийного останова OFF1. 0 = OFF1 active: привод останавливается


с заданным временем замедления.
Аварийный останов может также включаться по шине fieldbus (2.12 FBA MAIN CW).
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

10.12 START INHIBIT

Включает функцию запрета пуска. Функция запрета пуска предотвращает перезапуск привода
(т.е. защищает от непреднамеренного пуска), если:
- привод отключен из-за неисправности, и неисправность сбрасывается;
- сигнал разрешения работы подается в то время, когда активна команда пуска, см. параметр
10.09 RUN ENABLE;
- режим управления переключается с местного на дистанционное;
- режим внешнего управления переключается с ВНЕШ. 1 на ВНЕШ. 2, или наоборот.
Активный запрет пуска может сбрасываться командой останова.
Обратите внимание на то, что при определенных применениях необходимо разрешить
перезапуск привода.
0 = DISABLED (Запрещен)
1 = ENABLED (Разрешен)

10.13 FB CW USED

При выборе управления по шине fieldbus (FBA) задает источник командного слова в качестве
внешней команды пуска и останова (см. параметры 10.01 и 10.04). По умолчанию источник –
это параметр 2.12 FBA MAIN CW.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель значения: группа и индекс

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


71

10.14 JOG2 START

Если этот режим разрешен с помощью параметра 10.15 JOG ENABLE, то выбирается источник
для активации толчковой функции 2. 1 = Active (Включена). (Толчковая функция 2 может также
активироваться по шине fieldbus независимо от параметра 10.15.)
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

10.15 JOG ENABLE

Выбирает источник для разрешающих параметров запуска толчкового режима 10.07 JOG1
START и 10.14 JOG2 START.
Примечание. Толчковый режим с использованием этих параметров может быть разрешен
только в случае, если нет активной команды пуска из внешнего управления. С другой стороны,
если толчковый режим уже включен, привод не может запускаться от внешнего управления,
за исключением команд толчковых режимов, передаваемых по шине fieldbus.
Указатель бита: группа, индекс и бит

Выходы
2.18 D2D FOLLOWER CW

По умолчанию командное слово с привода на привод передается на ведомые приводы.


См. также блок встроенного ПО D2D COMMUNICATION (СВЯЗЬ D2D) на стр. 162.

Бит Информация
0 Останов.
1 Пуск.
2…6 Резервные.
7 Разрешение работы.
8 Сброс.
9…14 Резервные.
15 Выбор EXT1/EXT2 0 = включен ВНЕШНИЙ 1, 1 = включен ВНЕШНИЙ 2.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


72

6.01 STATUS WORD 1

Слово состояния 1
Бит Название Значение Информация
0 READY 1 Привод готов принять команду запуска.
0 Привод не готов.
1 ENABLED 1 Принят внешний сигнал разрешения работы.
0 Внешний сигнал разрешения работы отсутствует.
2 STARTED 1 Привод принял команду пуска.
0 Привод не получил команду пуска.
3 RUNNING 1 Привод регулируется.
0 Привод не регулируется.
4 EM OFF (OFF2) 1 Включено аварийное выключение OFF2.
0 Аварийное выключение OFF2 не включено.
5 EM STOP 1 Включен аварийный останов OFF3 (останов с заданным
(OFF3) замедлением).
0 Аварийное выключение OFF3 не включено.
6 ACK STARTINH 1 Включен запрет пуска.
0 Запрет пуска не включен.
7 ALARM 1 Активирован сигнал предупреждения. См. главу Поиск и
устранение неисправностей.
0 Нет сигналов предупреждения
8 EXT2 ACT 1 Включено внешнее управление EXT2.
0 Включено внешнее управление EXT1.
9 LOCAL FB 1 Активировано местное управление по шине fieldbus.
0 Местное управление по шине fieldbus не активировано.
10 FAULT 1 Действует неисправность. См. главу Поиск и устранение
неисправностей.
0 Нет отказа
11 LOCAL PANEL 1 Включено местное управление, т.е. привод управляется от
ПК или с панели управления.
0 Местное управление не действует.
12 Не используется

15

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


73

6.02 STATUS WORD 2

Слово состояния 2
Бит Название Значение Информация
0 START ACT 1 Подана команда пуска привода.
0 Не подана команда пуска привода.
1 STOP ACT 1 Подана команда останова привода.
0 Не подана команда останова привода.
2 READY RELAY 1 Привод готов к работе: сигнал разрешения работы включен, нет
неисправностей, сигнал аварийного останова выключен, нет запрета
идентификационного прогона По умолчанию подключается к DIO1 с
помощью пар. 12.04 DIO1 OUT PTR. (Может свободно подключаться
к любому цифровому выходу.)
0 Не готов к работе
3 MODULATING 1 Модуляция: транзисторы IGBT управляются, т.е. привод РАБОТАЕТ.
0 Нет модуляции: транзисторы IGBT не управляются.
4 REF RUNNING 1 Разрешена обычная работа. Вращение. Привод отслеживает
установленное задание.
0 Нормальная работа запрещена, привод не отслеживает установленное
задание (например, привод регулируется на этапе намагничивания).
5 JOGGING 1 Включена толчковая функция 1 или 2.
0 Толчковая функция выключена.
6 OFF1 1 Активирован аварийный останов OFF1.
0 Аварийный останов OFF1 не активирован.
7 START INH 1 Активирован маскируемый (с помощью пар. 10.12 START INHIBIT)
MASK запрет пуска.
0 Нет запрета пуска (маскируемого)
8 START INH 1 Активирован немаскируемый запрет пуска.
NOMASK 0 Нет запрета пуска (немаскируемого)
9 CHRG REL 1 Контакт реле заряда замкнут.
CLOSED 0 Контакт реле заряда разомкнут.
10 STO ACT 1 Активирована функция безопасного снятия момента.
См. параметр 46.07 STO DIAGNOSTIC.
0 Функция безопасного снятия момента не активирована.
11 Не используется
12 RAMP IN 0 1 Вход функционального генератора ускорения/замедления
принудительно установлен в 0.
0 Нормальная работа.
13 RAMP HOLD 1 Фиксируется выход функционального генератора ускорения/замедления.
0 Нормальная работа.
14 RAMP OUT 0 1 Выход функционального генератора ускорения/замедления
принудительно установлен в 0.
0 Нормальная работа.
15 Не используется

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


74

6.03 SPEED CTRL STAT

Слово состояния контроля скорости


Бит Название Значение Информация
0 SPEED ACT NEG 1 Фактическая скорость отрицательная.
1 ZERO SPEED 1 Фактическая скорость достигла нулевого предела (22.05
ZERO SPEED LIMIT).
2 ABOVE LIMIT 1 Фактическая скорость превысила контрольное значение
(22.07 ABOVE SPEED LIM).
3 AT SETPOINT 1 Разность между фактической скоростью и заданием
скорости находится в пределах зоны (26.07 SPEED
WINDOW).
4 BAL ACTIVE 1 Включена балансировка выхода контроллера скорости
(28.09 SPEEDCTRL BAL EN).

6.05 LIMIT WORD 1

Слово пределов 1
Бит Название Значение Информация
0 TORQ LIM 1 Момент привода ограничивается системой управления
двигателя (управление при пониженном напряжении,
управление при повышенном напряжении, регулирование
тока, управление нагрузочным углом или управление при
выходе из синхронизма) либо параметром 20.06 MAXIMUM
TORQUE или 20.07 MINIMUM TORQUE.
1 SPD CTL TLIM 1 Включен минимальный предел момента на выходе
MIN регулятора скорости. Предел определяется параметром
28.10 MIN TORQ SP CTRL.
2 SPD CTL TLIM 1 Включен максимальный предел момента на выходе
MAX регулятора скорости. Предел определяется параметром
28.11 MAX TORQ SP CTRL.
3 TORQ REF MAX 1 Включен максимальный предел задания момента
(3.09 TORQ REF1). Предел определяется параметром
32.04 MAXIMUM TORQ REF.
4 TORQ REF MIN 1 Включен минимальный предел задания момента (3.09 TORQ
REF1). Предел определяется параметром 32.05 MINIMUM
TORQ REF.
5 TLIM MAX 1 Вследствие максимального предела скорости 20.01
SPEED MAXIMUM SPEED максимальное значение задания
момента ограничено системой предотвращения бросков.
6 TLIM MIN 1 Вследствие минимального предела скорости 20.02 MINIMUM
SPEED SPEED минимальное значение задания момента ограничено
системой предотвращения бросков.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


75

6.07 TORQ LIM STATUS

Слово состояния ограничения регулятора момента

Бит Название Значение Информация


0 UNDERVOLTAGE 1 Пониженное напряжение промежуточной цепи
постоянного тока
1 OVERVOLTAGE 1 Перенапряжение промежуточного звена постоянного
тока
2 MINIMUM TORQUE 1 Включен минимальный предел задания момента.
Предел определяется параметром 20.07 MINIMUM
TORQUE.
3 MAXIMUM TORQUE 1 Включен максимальный предел задания момента.
Предел определяется параметром 20.06 MAXIMUM
TORQUE.
4 INTERNAL CURRENT 1 Достигнут предел выходного тока инвертора. Биты 8/9/
10 показывают, какой предел тока включен.*
5 LOAD ANGLE 1 Только для двигателей с постоянными магнитами:
Достигнут предел нагрузочного угла, т.е. двигатель
не может создавать больший момент.
6 MOTOR PULLOUT 1 Только для асинхронных двигателей: достигнут предел
выхода из синхронизма, т.е. двигатель не может
создавать больший момент.
7 Зарезервирован
8 SOA CURRENT 1 Достигнут предел тока инвертора для безопасной
рабочей зоны (ограничивает выходной ток привода).*
9 USER CURRENT 1 Достигнут предел максимального выходного тока
инвертора. Предел определяется параметром 20.05
MAXIMUM CURRENT.*
10 INVERTER THERMAL 1 Расчетная величина тока перегрева ограничивает
выходной ток инвертора. Ограничение по току
перегрева устанавливается параметром 20.08 THERM
CURR LIM.*
* Бит 8…10: выбирается наименьшее значение, поэтому один из битов всегда включен.
Если бит 4 имеет нулевое значение, выходной ток инвертора не ограничивается, даже если
бит 8/9/10 имеет значение 1.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


76

6.09 POS CTRL STATUS

Слово состояния управления положением. Примечание. Этот сигнал используется только


для систем позиционирования.
Бит Название Значение Информация
0 IN POSITION 1 Генератор задания положения достиг установленного задания
положения.
0 Генератор задания положения вычисляет задание положения.
1 IN POS WIN 1 Положение находится в пределах заданной зоны (66.04 POS WIN).
0 Задание положения выходит за пределы заданной зоны.
2 POS START 1 Подана команда включения позиционирования. Источник
сигнала включения задается параметром 65.03 POS START 1 /
65.11 POS START 2.
0 Команда включения позиционирования не подана.
3 POS 1 Управление положением разрешено параметром 66.05 POS
ENABLED ENABLE или командным словом на шине fieldbus 2.12 FBA
MAIN CW, бит 21.
0 Управление положением не включено.
4 MOVING 1 Выполняется позиционирование. Скорость привода < > 0.
0 Позиционирование завершено или привод в состоянии покоя.
5 TRAVERSE 1 Принята новая задача позиционирования или уставка.
ACK 0 Нет операции
6 IP MODE 1 Включен генератор задания положения.
ACT 0 Генератор задания положения выключен.
7 FOLLOW 1 Разность между заданием положения и действительным
ERR положением находится в пределах заданной зоны ошибки
слежения, пар. 71.09 FOLLOW ERR WIN.
0 Разность между заданием и действительным положением
выходит за пределы заданной зоны ошибки слежения.
8 ABOVE MAX 1 Фактическое положение (1.12 POS ACT) превышает заданное
максимальное значение, пар. 60.13 MAXIMUM POS.
0 Фактическое положение не превышает максимального значения.
9 BELOW MIN 1 Фактическое положение (1.12 POS ACT) выходит за пределы
заданного минимального значения, пар. 60.14 MINIMUM POS.
0 Фактическое положение не выходит за пределы минимального
значения.
10 ABOVE 01 Фактическое положение (1.12 POS ACT) выходит за предел,
THRES определяемый порогом контроля положения. Предел
определяется параметром 60.15 POS THRESHOLD.
0 Фактическое положение не выходит за предел, определяемый
порогом контроля положения.
11 Не используется
12 PREF SPD 1 Скорость задания положения ограничена значением,
LIM определяемым параметром 70.04 POS SPEED LIM.
0 Скорость задания положения не ограничена.
13 PREF ACC 1 Ускорение задания положения ограничено значением,
LIM определяемым параметром 70.05 POS ACCEL LIM.
0 Ускорение задания положения не ограничено.
14 PREF DEC 1 Замедление задания положения ограничено значением,
LIM определяемым параметром 70.06 POS DECEL LIM.
0 Замедление задания положения не ограничено.
15 Зарезервирован

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


77

6.10 POS CTRL STATUS2

Дополнительное слово состояния управления положением. Примечание. Этот сигнал


используется только для систем позиционирования.
Бит Название Значение Информация
0 IN SYNC 1 Путь к цели, задаваемый генератором профиля
POS позиционирования, не выходит за абсолютную величину
предела ошибки синхронизации, т.е. величина фактического
сигнала 4.14 меньше значения параметра 70.07.
0 Путь к цели выходит за пределы ошибки синхронизации.
1 IN SYNC 1 Разность между синхронной скоростью и скоростью при
нагрузке привода (4.02 SPEED ACT LOAD) меньше заданной
зоны для скорости (70.08 SYNC VEL WINDOW).
0 Система вышла из синхронизма с учетом заданной зоны для
синхронной скорости (70.08 SYNC VEL WINDOW).
2 END SPEED 1 Достигнута конечная скорость позиционирования (определяется
ACTIVE параметром 65.10 или 65.18 в зависимости от выбранной
установки задания положения).
0 Конечная скорость позиционирования не была достигнута или
конечная скорость задана равной 0.
3 Зарезервирован
… …
15 Зарезервирован

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


78

6.11 POS CORR STATUS

Слово состояния коррекции положения. Примечание. Этот сигнал используется только


для систем позиционирования.
Бит Название Значение Информация
0 HOMING START 1 Включен возврат в исходное положение. Источник для
возврата в исходное положение задается параметром 62.03
HOMING START.
0 Возврат в исходное положение не активирован.
1 HOMING DONE 1 Выполнен возврат в исходное положение.
0 Возврат в исходное положение не выполнен (если бит 2 = 0)
или возврат в исходное положение выполняется.
2 HOM DONE 1 Возврат в исходное положение выполнялся не менее одного
ONCE раза.
0 Возврат в исходное положение после подачи питания или
ошибки кодового датчика положения не был выполнен.
3 COR DONE 1 Циклическая коррекция выполнялась по меньшей мере один
ONCE раз (62.14 CYCLIC CORR MODE).
0 Циклическая коррекция после подачи питания или ошибки
при использовании энкодера действительного положения
не была выполнена.
4 POS LIM POS 1 Включен «положительный» концевой выключатель (источник
выбран параметром 62.06 POS LIM SWITCH).
0 «Положительный» концевой выключатель не включен.
5 POS LIM NEG 1 Включен «отрицательный» концевой выключатель (источник
выбран параметром 62.05 NEG LIM SWITCH).
0 «Отрицательный» концевой выключатель не включен.
6 LATCH1 STAT 1 Активирован сигнал фиксации положения 1 (источник
выбран параметром 62.15 TRIG PROBE1).
0 Сигнал фиксации положения 1 не активирован.
7 LATCH1 STAT 1 Активирован сигнал фиксации положения 2 (источник
выбран параметром 62.17 TRIG PROBE2).
0 Сигнал фиксации положения 2 не активирован.
8 LATCH1 DONE 1 Положение зафиксировано в соответствии с установкой
параметра 62.15 TRIG PROBE1.
0 Нет фиксации положения.
9 LATCH2 DONE 1 Положение зафиксировано в соответствии с установкой
параметра 62.17 TRIG PROBE2.
0 Нет фиксации положения.
10 Зарезервирован
11 Зарезервирован
12 CYC CORR 1 Включена циклическая коррекция.
ACTIV 0 Циклическая коррекция не включена.
13 Зарезервирован
… …
15 Зарезервирован

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


79

РЕЖИМ ПУСКА /ОСТАНОВА


(22)
67$57672302'(

7/)PVHF 
>&RQVWWLPH@
67$5702'(
>PV@
'&0$*17,0(
>5DPS@
672302'(
>USP@
'&+2/'63(('
>@
'&+2/'&855()
>'LVDEOHG@
'&+2/'
>6WDQGVWLOO@
$8723+$6,1*02'(

Описание
С помощью блока РЕЖИМ ПУСКА/ОСТАНОВА пользователь может выбирать
функции пуска и останова, задавать время намагничивания двигателя
постоянным током и конфигурировать функцию удержания постоянным током.
Автоматический пуск
Поскольку привод может определять состояние двигателя в течение
нескольких миллисекунд, пуск двигателя выполняется немедленно при любых
условиях. Задержка перед перезапуском отсутствует. Например, включение
оборудования с большим моментом инерции легко осуществимо.
Автоматический пуск особенно удобен при перезапуске вращающейся
машины.
Намагничивание постоянным током
В этом режиме привод автоматически намагничивает двигатель перед
запуском. Данная функция обеспечивает максимально возможный момент
трогания, достигающий 200 % от номинального крутящего момента двигателя
в зависимости от используемых настроек предельного тока. Изменяя время
предварительного намагничивания, можно синхронизировать пуск двигателя,
например с моментом отпускания механического тормоза. Функции
автоматического пуска и намагничивания постоянным током нельзя
использовать одновременно.
Удержание постоянным током
Активация функции удержания двигателя постоянным током позволяет
заблокировать ротор двигателя при нулевой скорости. Когда и задание
скорости, и фактическая скорость двигателя падают ниже установленной
скорости удержания постоянным током, привод останавливает двигатель
и подает на него постоянный ток. После того как задание скорости снова
превысит уровень удержания постоянным током, возобновляется обычная
работа привода.
Удержание постоянным током может включаться только в режиме управления
скоростью.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


80

Входы
11.01 START MODE
Выбирает способ пуска двигателя.
Примечание. Выбор FAST и CONST TIME не реализуется, если параметр 99.05 MOTOR CTRL
MODE = SCALAR (скалярное управление двигателем).
Примечание. При выборе намагничивания постоянным током (FAST или CONST TIME) пуск
вращающегося двигателя невозможен.
Примечание. Для двигателей с постоянными магнитами должен использоваться
автоматический пуск.

0 = FAST: намагничивание постоянным током должно выбираться в том случае, когда требуется
большой момент трогания двигателя. В этом режиме привод намагничивает двигатель перед
запуском. Время предварительного намагничивания определяется автоматически и обычно
находится в пределах от 200 мс до 2 с в зависимости от типоразмера двигателя.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.

1 = CONST TIME: если требуется фиксированное время предварительного намагничивания


(например, если двигатель должен запускаться одновременно с отпусканием механического
тормоза), необходимо вместо обычного намагничивания постоянным током выбирать
фиксированное намагничивание постоянным током. Такой выбор обеспечивает максимально
возможный момент трогания, если выбрано достаточно большое время намагничивания.
Время предварительного намагничивания определяется параметром 11.02 DC MAGN TIME.
ВНИМАНИЕ! Привод запустится по истечении установленного времени
намагничивания даже в том случае, если намагничивание двигателя не завершено.
Если требование максимального пускового момента является определяющим,
необходимо установить достаточно большое время намагничивания для полного
намагничивания и получения полного пускового момента.

2 = AUTOMATIC: режим автоматического пуска в большинстве случаев обеспечивает


оптимальный пуск двигателя. Он включает функцию пуска с подхватом скорости (пуск при
вращении машины) и функцию автоматического перезапуска (остановленный двигатель может
немедленно перезапускаться, не дожидаясь затухания магнитного потока двигателя).
Программа управления приводным двигателем определяет величину магнитного потока
и механическое состояние двигателя и без задержки запускает его при любых условиях.
Примечание. Если параметр 99.05 MOTOR CTRL MODE = SCALAR, запуск вращающегося
двигателя или автоматический перезапуск по умолчанию невозможны.
11.02 DC MAGN TIME
Определяет фиксированное время намагничивания постоянным током. См. параметр 11.01
START MODE. После подачи команды пуска привод автоматически выполняет
предварительное намагничивание двигателя в течение заданного времени.
Чтобы обеспечить полное намагничивание двигателя, установите значение большее
или равное постоянной времени ротора. Если это значение неизвестно, воспользуйтесь
эмпирическими данными из приведенной ниже таблицы.

Номинальная Фиксированное время


мощность двигателя намагничивания
<1 кВт > 50…100 мс
от 1 до 10 кВт > 100…200 мс
от 10 до 200 кВт > 200…1000 мс
от 200 до 1000 кВт > 1000…2000 мс

Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.


Диапазон: 0…10000 мс

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


81

11.03 STOP MODE


Выбирает способ останова двигателя.
1 = COAST: останов путем отключения питания двигателя. Двигатель вращается по инерции
до остановки.
ВНИМАНИЕ! Если используется механический тормоз, убедитесь в безопасности
остановки привода по инерции. Дополнительная информация о функции
механического тормоза приведена в описании блока встроенного ПО УПРАВЛЕНИЕ
МЕХАНИЧЕСКИМ ТОРМОЗОМ на стр. 120.
2 = RAMP: останов в соответствии с заданным временем замедления. См. блок встроенного
ПО ЗАДАНИЕ СКОРОСТИ С УСКОРЕНИЕМ/ЗАМЕДЛЕНИЕМ на стр. 99.
11.04 DC HOLD SPEED
Определяет скорость при которой включается удержание постоянным током. См. параметр
11.06 DC HOLD. Диапазон: 0…1000 об/мин.
11.05 DC HOLD CUR REF
Определяет постоянный ток удержания в процентах от номинального тока двигателя.
См. параметр 11.06 DC HOLD.
Диапазон: 0…100 %
11.06 DC HOLD
Активирует функцию удержания постоянным током. Удержание постоянным током невозможно,
если параметр 99.05 MOTOR CTRL MODE имеет значение SCALAR. Когда и задание, и скорость
двигателя оказываются ниже значения, определяемого параметром 11.04 DC HOLD SPEED,
привод прекращает формирование синусоидального тока и подает на двигатель постоянный ток.
Ток задается параметром 11.05 DC HOLD CUR REF. Когда скорость задания превысит значение
параметра 11.04 DC HOLD SPEED, привод продолжит работу в обычном режиме.
СКОРОСТЬдвигателя
Удержание пост. током

t
Задание
СКОРОСТЬ
УДЕРЖАНИЯ
ПОСТ. ТОКОМ
(пар. 11.04) t
Примечание. Функция удержания постоянным током не действует, если отсутствует сигнал пуска.
Примечание. Подача постоянного тока приводит к нагреву двигателя. В применениях, которые
требуют длительных периодов удержания постоянным током, следует использовать двигатели
с внешней вентиляцией. Если к двигателю приложена постоянная нагрузка, функция
удержания постоянным током не может препятствовать вращению вала двигателя в течение
длительного времени.
0 = DISABLED (Запрещено)
1 = ENABLED (Разрешено)
11.07 AUTOPHASING MODE
Выбирает способ выполнения автофазировки в режиме идентификационного прогона.
0 = TURNING: этот режим обеспечивает наиболее точную автофазировку. этот режим может
использоваться и рекомендуется, если допускается вращение двигателя в процессе
идентификационного прогона и длительность запуска несущественна. Примечание. В этом
режиме двигатель вращается в идентификационном прогоне.
1 = STANDSTILL 1: этот режим требует меньшего времени, чем режим с вращением,
но уступает ему по точности. Двигатель не будет вращаться.
2 = STANDSTILL 2: альтернативный режим автофазировки с остановленным двигателем,
который может использоваться, если режим с вращением TURNING невозможен, а режим
с неподвижным двигателем STANDSTILL 1 дает ошибочные результаты. Однако этот режим
требует значительно большего времени по сравнению с STANDSTILL 1.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


82

СИСТЕМА
Примечание. Параметры СИСТЕМЫ не относятся к какому-либо блоку
встроенного ПО, т.е. они доступны только с дополнительной панели
управления или через программу просмотра параметров на ПК.

Описание
С помощью параметров СИСТЕМА пользователь может включить местное
управление и изменение параметров, восстановление значений параметров
по умолчанию и сохранение параметров в постоянной памяти.

Параметры
16.01 LOCAL LOCK

Выбирает источник запрета местного управления (кнопка Take/Release (Заблокировать/


Отпустить) в программе ПК, клавиша LOC/REM (Местн./дистанц.) на панели управления.
1 = Местное управление запрещено. 0 = Местное управление разрешено.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Перед активацией убедитесь, что привод можно остановить
без использования панели управления!

Указатель бита: группа, индекс и бит

16.02 PARAMETER LOCK

Выбирает состояние блокировки параметров. Блокировка предотвращает изменение значений


параметров.
Примечание. Этот параметр можно изменить только после ввода соответствующего пароля
в параметре 16.03 PASS CODE (Пароль).
0 = LOCKED: блокировка действует. Изменение значений параметров с панели управления
невозможно.
1 = OPEN: блокировка снята. Значения параметров можно изменять.
2 = NOT SAVED: блокировка снята. Значения параметров можно изменять, но изменения
не сохраняются при отключении питания.

16.03 PASS CODE

После ввода 358 в этот параметр параметр 16.02 PARAMETER LOCK можно изменять.
Значение автоматически становится равным 0.

16.04 PARAM RESTORE

Восстанавливает исходные настройки приложения, т.е. значения параметров по умолчанию.


Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
0 = DONE: восстановление выполнено.
1 = RESTORE DEFS: все параметры восстановлены в соответствии со значениями по
умолчанию, за исключением параметров двигателя, данных идентификационного прогона,
данных конфигурации шины fieldbus и энкодера.
2 = CLEAR ALL: все параметры восстановлены в соответствии со значениями по умолчанию,
включая параметры двигателя, данные идентификационного прогона и данные конфигурации
шины fieldbus и энкодера. При восстановлении связь с ПК прерывается. После завершения
восстановления параметров центральный процессор привода перезагружается.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


83

16.07 PARAM SAVE

Сохранение действующих значений параметров в постоянной памяти. Примечание. Новые


значения параметров, введенные с ПК или с панели управления, сохраняются автоматически
(в отличие от изменений параметров, введенных по каналу связи fieldbus).
0 = DONE: процедура сохранения параметров завершена.
1 = SAVE: выполняется сохранение параметров.

16.09 USER SET SEL

Разрешает сохранение и восстановление до четырех наборов настроек параметров,


задаваемых пользователем.
Набор, который использовался до отключения питания привода, устанавливается снова после
подачи питания.
Примечание. Любые изменения параметров, сделанные после загрузки набора,
не сохраняются автоматически: они должны сохраняться с помощью этого параметра.
1 = NO REQUEST: загрузка или процедура сохранения завершены; нормальная работа.
2 = LOAD SET 1: загрузка набора 1 параметров пользователя.
3 = LOAD SET 2: загрузка набора 2 параметров пользователя.
4 = LOAD SET 3: загрузка набора 3 параметров пользователя.
5 = LOAD SET 4: загрузка набора 4 параметров пользователя.
6 = SAVE SET 1: сохранение набора 1 параметров пользователя.
7 = SAVE SET 2: сохранение набора 2 параметров пользователя.
8 = SAVE SET 3: сохранение набора 3 параметров пользователя.
9 = SAVE SET 4: сохранение набора 4 параметров пользователя.
10 = IO MODE: загрузка набора параметров пользователя с помощью параметров 16.11 и 16.12.

16.10 USER SET LOG

Показывает состояние наборов параметров пользователя (см. параметр 16.09). Только для
чтения.
N/A: наборы пользователя не были сохранены.
FAULTED: неправильный или пустой набор параметров.
SETx PAR ACT: набор х параметров пользователя загружен с помощью параметра 16.09.
SETx IO ACT: набор х параметров пользователя выбран с помощью параметров 16.11 и 16.12.

16.11 USER IO SET LO

Вместе с параметром 16.12, задает набор параметров, когда параметр 16.12 установлен
в значение IO MODE. Состояния источников, определяемые этим параметром и параметром
16.12, задают набор параметров пользователя следующим образом:

Состояние источника, Состояние источника, Выбираемый набор


определяемое пар. 16.11 определяемое пар. 16.12 параметров пользователя
ЛОЖЬ ЛОЖЬ Набор 1
ИСТИНА ЛОЖЬ Набор 2
ЛОЖЬ ИСТИНА Набор 3
ИСТИНА ИСТИНА Набор 4

Указатель бита: группа, индекс и бит

16.12 USER IO SET HI

См. параметр 16.11.


Указатель бита: группа, индекс и бит

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


84

ДИСПЛЕЙ ПАНЕЛИ УПРАВЛЕНИЯ


Примечание. Параметры ДИСПЛЕЙ ПАНЕЛИ УПРАВЛЕНИЯ не относятся
к какому-либо блоку встроенного ПО, т.е. они доступны только с
дополнительной панели управления или через программу просмотра
параметров на ПК.

Описание
С помощью параметров ДИСПЛЕЙ ПАНЕЛИ УПРАВЛЕНИЯ пользователь
может выбрать сигналы, которые выводятся на дисплей панели управления.

Параметры
17.01 SIGNAL1 PARAM

Выбирает первый сигнал, отображаемый на панели управления. По умолчанию этим сигналом


является 1.03 FREQUENCY (ЧАСТОТА).
Указатель значения: группа и индекс

17.02 SIGNAL2 PARAM

Выбирает второй сигнал, отображаемый на панели управления. По умолчанию этим сигналом


является 1.04 CURRENT (ТОК).
Указатель значения: группа и индекс

17.03 SIGNAL3 PARAM

Выбирает третий сигнал, отображаемый на панели управления. По умолчанию этим сигналом


является 1.06 TORQUE (МОМЕНТ).
Указатель значения: группа и индекс

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


85

ПРЕДЕЛЫ
(27)

/,0,76

7/)PVHF 
>USP@
0$;,08063(('
>USP@
0,1,08063(('
>758(@
32663(('(1$
>758(@
1(*63(('(1$
>$@
0$;,080&855(17
>@
0$;,08072548(
>@
0,1,08072548(

Описание
С помощью блока ПРЕДЕЛЫ пользователь может регулировать предельные
значения скорости, тока и момента привода, выбирать команды разрешения
задания положительной/отрицательной скорости и обеспечивать ограничение
тока перегрева.

Входы
20.01 MAXIMUM SPEED

Определяет максимально допустимую скорость.


Диапазон: 0…30000 об/мин

20.02 MINIMUM SPEED

Определяет минимально допустимую скорость.


Диапазон: -30000…0 об/мин

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


86

20.03 POS SPEED ENA

Выбирает источник команды разрешения для задания положительной скорости.


1 = Задание положительной скорости разрешено.
0 = Задание положительной скорости воспринимается как задание нулевой скорости (на рисунке
ниже пар. 3.03 SPEEDREF RAMP IN устанавливается в ноль после того как сбрасывается сигнал
разрешения задания положительной скорости). Действия при различных режимах управления.
Управление скоростью: задание скорости устанавливается в ноль, и двигатель останавливается
в соответствии с заданным временем замедления.
Управление моментом: момент устанавливается в ноль, и быстродействующий контроллер
останавливает двигатель.
Управление положением и синхронизацией: динамический ограничитель устанавливает
задание скорости позиционирования в ноль, и двигатель останавливается в соответствии
с пар. 70.06 POS DECEL LIM.
Режим управления возвратом в исходное состояние и управление скоростью по профилю:
динамический ограничитель устанавливает задание скорости в ноль, и двигатель
останавливается в соответствии с пар. 70.06 POS DECEL LIM.

20.03 POS SPEED ENA

20.04 NEG SPEED ENA

3.03 SPEEDREF RAMP IN

107 ENCODER 1 SPEED

Пример. Двигатель вращается в прямом направлении. Для останова двигателя сигнал


разрешения вращения с положительной скоростью выключается с помощью аппаратного
концевого выключателя (например, через цифровой вход). Если сигнал разрешения вращения
с положительной скоростью остается выключенным и включен сигнал разрешения вращения
с отрицательной скоростью, двигатель может вращаться только в обратном направлении.
Указатель бита: группа, индекс и бит

20.04 NEG SPEED ENA

Выбирает источник команды разрешения задания отрицательной скорости. См. параметр 20.03
POS SPEED ENA.
Указатель бита: группа, индекс и бит

20.05 MAXIMUM CURRENT

Определяет максимально допустимый ток двигателя.


Диапазон: 0…30000 A

20.06 MAXIMUM TORQUE

Определяет максимальный предельный момент двигателя для привода (в процентах от


номинального момента двигателя).
Диапазон: 0…1600 %

20.07 MINIMUM TORQUE

Определяет минимальный предельный момент двигателя для привода (в процентах от


номинального момента двигателя).
Диапазон: -1600…0 %

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


87

20.08 THERM CURR LIM

Включает ограничение тока перегрева. Предел тока перегрева вычисляется с помощью


функции тепловой защиты инвертора.
0 = ENABLE: выходной ток инвертора ограничен расчетным значением тока перегрева
(т.е. током двигателя).
1 = DISABLE: расчетный предел тока перегрева не используется. Если выходной ток инвертора
слишком большой, формируется сигнал предупреждения IGBT OVERTEMP (Перегрев IGBT)
и в конечном счете привод отключается из-за неисправности IGBT OVERTEMP.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


88

ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО СКОРОСТИ


(5)
63((')(('%$&.

7/)—VHF 

63(('$&7

>(VWLPDWHG@
63((')%6(/
>PV@
63(('$&7)7,0(
>@
02725*($508/
>@
02725*($5',9
>USP@
=(5263(('/,0,7
>PV@
=(5263((''(/$<
>USP@
$%29(63(('/,0
>USP@
63(('75,30$5*,1

Блок-схема

63((':,1'2: D D!E
D E
63(('5()5$03,1
 $%6 E DE 63(('&75/67$7
ELW$76(732,17


63(('&75/67$7
$%29(63(('/,0 D D!E ELW$%29(/,0,7
D E
$%6 E DE

D D!E
63(('$&7)7,0( D E
63(('&75/67$7
02725*($508/
 E DE ELW63(('$&71(*

(1&2'(563(('
(1&2'(563(('
[
63(('$&7
\
63(('(67,0$7('

63((')%6(/

02725*($5',9 $%6 D D!E


D E
=(5263(('/,0,7 E DE W 63(('&75/67$7
ELW=(5263(('

=(5263((''(/$<

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


89

Описание
С помощью блока ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО СКОРОСТИ пользователь может:
• выбрать скоростную обратную связь, используемую при управлении
приводом – расчетную величину на основе модели двигателя или величину,
измеряемую энкодером;
• фильтровать помехи, присутствующие в измеряемом сигнале скорости;
• задать характеристику редуктора энкодера двигателя;
• задать предел нулевой скорости для режима останова;
• установить задержку функции нулевой скорости (используемой для
плавного и быстрого перезапуска);
• задать пределы для контроля текущей скорости вращения.
Блок также показывает фактическую скорость вращения после фильтрации.
Функция редуктора датчика двигателя
Примечание. Если передаточное отношение редуктора двигателя не равно 1,
в модели двигателя используется расчетное значение скорости, вместо
значения скоростной обратной связи.
Привод использует характеристику редуктора энкодера двигателя для
компенсации механических передач между валом двигателя, датчиком
и нагрузкой.
Пример применения редуктора датчика двигателя:

Для управления скоростью


используется скорость
двигателя. Если на валу
двигателя не установлен
энкодер, функция редуктора
энкодера двигателя должна
использоваться для
вычисления фактической
скорости двигателя на
M
основе измеренной скорости 3~
нагрузки.
ДВИГАТЕЛЬ РЕДУКТОР НАГРУЗКА ЭНКОДЕР

Параметры редуктора энкодера двигателя 22.03 MOTOR GEAR MUL и 22.04


MOTOR GEAR DIV устанавливаются следующим образом:

22.03 MOTOR GEAR MUL Фактическая скорость


=
22.04 MOTOR GEAR DIV Скорость энкодера 1/2 или расчетная скорость

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


90

Входы
22.01 SPEED FB SEL
Выбирает значение сигнала обратной связи по скорости, используемое для управления.
0 = ESTIMATED: расчетное значение скорости
1 = ENC1 SPEED: фактическая скорость измеряется энкодером 1. Энкодер выбирается
с помощью параметра 90.01 ENCODER 1 SEL.
2 = ENC2 SPEED: фактическая скорость измеряется энкодером 2. Энкодер выбирается
с помощью параметра 90.02 ENCODER 2 SEL.
22.02 SPEED ACT FTIME
Определяет постоянную времени фильтра текущей скорости, т.е. время, в течение которого
сигнал фактической скорости достигает 63 % от номинальной скорости (скорость после
фильтрации = 1.01 SPEED ACT).
Если установленное задание скорости остается постоянным, то помехи, возникающие при
измерении скорости, могут фильтроваться с помощью фильтра сигнала текущей скорости.
Снижение пульсаций с помощью фильтра может затруднить настройку регулятора скорости.
Большая постоянная времени фильтра и малое время разгона противоречат друг другу. Очень
большая постоянная времени фильтра может привести к неустойчивому управлению.
Если при измерении скорости наблюдаются значительные помехи, постоянная времени
фильтра должна быть пропорциональна суммарному моменту инерции нагрузки и двигателя,
в этом случае она должна составлять 10…30 % от механической постоянной времени.
tmech = (nnom / Tnom) x Jtot x 2π / 60, где
Jtot = суммарный момент инерции нагрузки и двигателя (с учетом передаточного отношения
редуктора между нагрузкой и двигателем)
nnom = номинальная скорость двигателя
TM = крутящий момент двигателя
См. также параметр 26.06 SPD ERR FTIME.
Диапазон: 0…10000 мс
22.03 MOTOR GEAR MUL
Определяет числитель в передаточном отношении редуктора датчика двигателя
22.03 MOTOR GEAR MUL Фактическая скорость
22.04 MOTOR GEAR DIV
= Входная скорость
где входная скорость – скорость, измеряемая энкодером 1/2 (1.08/1.10 ENCODER 1/2 SPEED),
или расчетная скорость (1.14 SPEED ESTIMATED).
Диапазон: -231… 231 -1
Примечание. Установка 0 заменяется внутри на 1.
22.04 MOTOR GEAR DIV
Определяет знаменатель в передаточном отношении редуктора энкодера двигателя.
См. параметр 22.03 MOTOR GEAR MUL.
Диапазон: 1…231 -1
22.05 ZERO SPEED LIMIT
Определяет предел нулевой скорости. Двигатель останавливается с линейным замедлением
до достижения предела нулевой скорости. После достижения этого предела двигатель
останавливается, вращаясь по инерции.
Диапазон: 0…30000 об/мин

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


91

22.06 ZERO SPEED DELAY


Определяет время выдержки для функции задержки при нулевой скорости. Эта функция
предназначена для приложений, в которых требуется плавный и быстрый перезапуск. В течение
времени задержки привод с высокой точностью определяет положение ротора двигателя.

Без задержки при нулевой скорости С задержкой при нулевой скорости


Скорость Скорость
Регулятор скорости Регулятор скорости продолжает
выключен. Двигатель работать. Двигатель
останавливается с замедляется до действительно
вращением по инерции. нулевой скорости.
Нулевая скорость (22.05) Нулевая скорость

Время Задержка Время


Без задержки при нулевой скорости
Привод получает команду останова и начинает замедление с заданным наклоном. Когда
текущая скорость вращения двигателя падает ниже внутреннего предельного значения
(называемого нулевой скоростью), регулятор скорости отключается. Модулятор инвертора
выключается, и двигатель останавливается по инерции.
С задержкой при нулевой скорости
Привод получает команду останова и начинает замедление с заданным наклоном. Когда
текущая скорость вращения двигателя падает ниже внутреннего предельного значения
(называемого нулевой скоростью), включается функция задержки при нулевой скорости. Во
время задержки регулятор скорости удерживается в рабочем состоянии: инвертор сохраняет
режим модуляции, двигатель намагничен, и привод готов к быстрому перезапуску. Задержка
при нулевой скорости может использоваться, например, совместно с толчковой функцией.
Диапазон: 0…30000 мс
22.07 ABOVE SPEED LIMIT
Определяет контрольный предел текущей скорости вращения.
Диапазон: 0…30000 об/мин
22.08 SPEED TRIPMARGIN
Вместе с параметрами 20.01 MAXIMUM SPEED и 20.02 MINIMUM SPEED определяет
максимально допустимую скорость двигателя (защита от превышения скорости). Если текущая
скорость (1.01 SPEED ACT) превышает предел, определяемый параметром 20.01 или 20.02,
более чем на величину пар. 22.08 SPEED TRIPMARGIN, привод отключается из-за
неисправности OVERSPEED (Превышение скорости).
Пример. Если максимальная скорость равна 1420 об/мин. и запас на отключение составляет
300 об/мин, то привод отключится при 1720 об/мин.
Скорость

Запас скорости на отключение


Максимальная скорость

Минимальная скорость
Запас скорости на отключение

Диапазон: 0…10000 об/мин

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


92

Выходы
1.01 SPEED ACT

Текущая скорость в об/мин после фильтрации. Используемая обратная связь по скорости


определяется параметром 22.01 SPEED FB SEL. Постоянную времени фильтра можно
изменять с помощью параметра 22.02 SPEED ACT FTIME.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


93

ВЫБОР ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ


(3)
63(('5()6(/

7/)—VHF 

63(('5()
63(('5()

>$,@
63(('5()6(/
>=(52@
63(('5()6(/

Блок-схема

=(52
$,
$,
)%5()
)%5() 63(('5()
''5()
''5()
(1&63(('
(1&63(('

63(('5()6(/

=(52
$,
$,
)%5()
)%5() 63(('5()
''5()
''5()
(1&63(('
(1&63(('

63(('5()6(/

Описание
С помощью блока ВЫБОР ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ пользователь может
выбирать источники задания REF1 или REF2 из списка выбора параметров.
Блок показывает также величину задания скорости 1/2.
Пользователь может также выбирать источник задания скорости с помощью
параметра указателя значения. См. блок встроенного ПО РЕЖИМ ЗАДАНИЯ
СКОРОСТИ на стр. 95.
В зависимости от выбора пользователя в данное время активируется либо
задание скорости 1, либо задание скорости 2.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


94

Входы
24.01 SPEED REF1 SEL

Выбирает источник задания скорости 1 (3.01 SPEED REF1).


0 = ZERO: нулевое задание
1 = AI1: аналоговый вход AI1
2 = AI2: аналоговый вход AI2
3 = FBA REF1: задание 1 по шине fieldbus
4 = FBA REF2: задание 2 по шине fieldbus
5 = D2D REF1: задание от привода на привод 1.
6 = D2D REF2: задание от привода на привод 2.
7 = ENC1 SPEED: энкодер 1 (1.08 ENCODER 1 SPEED)
8 = ENC2 SPEED: энкодер 2 (1.10 ENCODER 2 SPEED)
Источник задания скорости 1/2 может также выбираться с помощью параметра указателя
значения 24.03 SPEED REF1 IN / 24.04 SPEED REF2 IN.

24.02 SPEED REF2 SEL

Выбирает источник задания скорости 2 (3.02 SPEED REF2).


См. параметр 24.01 SPEED REF1 SEL.

Выходы
3.01 SPEED REF1

Задание скорости 1, об/мин

3.02 SPEED REF2

Задание скорости 2, об/мин

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


95

РЕЖИМ ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ


(4)
63(('5()02'

7/)—VHF 

63(('5()5$03,1

63(('5()

63(('5(),1
63(('5()

63(('5(),1
>)$/6(@
63(('5()6(/
>@
63(('6+$5(
>)$/6(@
63(('5()1(*(1$
>USP@
&216763(('
>)$/6(@
&216763(('(1$
>USP@
63(('5()-2*
>USP@
63(('5()-2*
>USP@
63(('5()0,1$%6

Блок-схема
32663(('(1$


0$;,08063(('

&216763(('(1$ 67$786:25'
ELW/2&$/)%
&216763(('
63(('5(),1

[
63(('5(),1
)%$0$,15()
63(('5()6(/
/RFDOVSHHGUHIHUHQFH 63(('5()
63(('6+$5( [ 67$786:25'

5$03,1

ELW/2&$/3$1(/

63(('5()6$)(

 6$)(63(('&200$1'

63(('5()1(*(1$ 63(('5()0,1$%6
63(('5()-2* 

63(('5()-2* 0,1,08063(('

)%&:86('ELW 1(*63(('(1$
67$786:25'
67$786:25'
ELW-2**,1*
ELW5$03,1

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


96

Описание
С помощью блока РЕЖИМ ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ пользователь может:
• выбрать источники для двух заданий скорости REF1 или REF2;
• масштабировать и инвертировать задание скорости;
• установить постоянное задание скорости;
• установить задания скорости для толчковых режимов 1/2;
• определить абсолютную величину минимального предела скорости.
Источник заданий скорости REF1 или REF2 может также выбираться из списка
выбора параметров. См. блок встроенного ПО ВЫБОР ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ
на стр. 93.
В зависимости от выбора пользователя в данное время активируется либо
задание скорости 1, либо задание скорости 2.
Задание скорости может быть любым из перечисленных ниже (в приоритетном
порядке):
• задание скорости при неисправности (панели управления или нарушении
связи с ПК);
• местное задание скорости (с панели управления);
• местное задание скорости по шине fieldbus;
• задание в толчковом режиме 1/2;
• постоянное задание скорости 1/2;
• внешнее задание скорости.
Примечание. Режим фиксированной скорости имеет приоритет над внешним
заданием скорости.
Задание скорости ограничено в соответствии с установленным минимальным и
максимальным значениями скорости, временем разгона/замедления и формой
кривой разгона/замедления согласно заданным значениям параметров разгона
и замедления. См. блок встроенного ПО ЗАДАНИЕ СКОРОСТИ С
УСКОРЕНИЕМ/ЗАМЕДЛЕНИЕМ на стр. 99.

Входы
24.03 SPEED REF1 IN

Выбирает источник задания скорости 1 (имеет приоритет по отношению к установке параметра


24.01 SPEED REF1 SEL). Значение по умолчанию соответствует P.3.1, т.е. 3.01 SPEED REF1,
которое формируется на выходе блока ЗАДАНИЕ СКОРОСТИ С УСКОРЕНИЕМ/
ЗАМЕДЛЕНИЕМ.
Указатель значения: группа и индекс

24.04 SPEED REF2 IN

Выбирает источник задания скорости 2 (имеет приоритет по отношению к установке параметра


24.02 SPEED REF2 SEL). Значение по умолчанию соответствует P.3.2, т.е. 3.02 SPEED REF2,
которое формируется на выходе блока ЗАДАНИЕ СКОРОСТИ С УСКОРЕНИЕМ/
ЗАМЕДЛЕНИЕМ.
Указатель значения: группа и индекс

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


97

24.05 SPEED REF 1/2SEL

Обеспечивается выбор между заданиями скорости 1 или 2. Источник задания 1/2 определяется
параметром 24.03 SPEED REF1 IN / 24.04 SPEED REF2 IN. 0 = Задание скорости 1.
Указатель бита: группа, индекс и бит

24.06 SPEED SHARE

Определяет масштабный коэффициент для заданий скорости 1/2 (задание скорости 1 или 2
умножается на определенную величину). Задание скорости 1 или 2 выбирается с помощью
параметра 24.05 SPEED REF 1/2SEL.
Диапазон: -8…8

24.07 SPEEDREF NEG ENA

Выбор источника для инвертирования задания скорости. 1 = Изменяется знак задания


скорости (инвертирование включено).
Указатель бита: группа, индекс и бит

24.08 CONST SPEED

Определяет фиксированную скорость.


Диапазон: -30000…30000 об/мин

24.09 CONST SPEED ENA

Выбирает источник разрешения использования задания фиксированной скорости,


определяемой параметром 24.08 CONST SPEED. 1 = Enable (Разрешено).
Указатель бита: группа, индекс и бит

24.10 SPEED REF JOG1

Определяет задание скорости для толчковой функции 1. Дополнительная информация по


толчковому режиму приведена в разделе Толчковый режим на стр. 66.
Диапазон: -30000…30000 об/мин

24.11 SPEED REF JOG2

Определяет задание скорости для толчковой функции 2. Дополнительная информация по


толчковому режиму приведена в разделе Толчковый режим на стр. 66.
Диапазон: -30000…30000 об/мин

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


98

24.12 SPEED REFMIN ABS

Определяет абсолютную величину минимального предела задания скорости


Ограниченное задание скорости
МАКСИМАЛЬНАЯ СКОРОСТЬ
(20.01)

МИН. ЗАДАНИЕ СКОРОСТИ,


АБС. ВЕЛИЧ.
(24.12) Задание скорости вращения

МИН. ЗАДАНИЕ СКОРОСТИ,


АБС. ВЕЛИЧ.
(-24.12)

МИНИМАЛЬНАЯ
СКОРОСТЬ
(20.02)
Диапазон: 0…30000 об/мин

Выходы
3.03 SPEEDREF RAMP IN

Вход ускорения/замедления для используемого задания скорости в об/мин

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


99

ЗАДАНИЕ СКОРОСТИ С УСКОРЕНИЕМ/ЗАМЕДЛЕНИЕМ


(28)
63(('5()5$03

7/)PVHF 

63(('5()5$03('

63(('5()5$03,1

63(('5$03,1
>USP@
63(('6&$/,1*
>V@
$&&7,0(
>V@
'(&7,0(
>V@
6+$3(7,0($&&
>V@
6+$3(7,0($&&
>V@
6+$3(7,0('(&
>V@
6+$3(7,0('(&
>V@
$&&7,0(-2**,1*
>V@
'(&7,0(-2**,1*
>V@
(067237,0(
>USP@
63(('5()%$/
>)$/6(@
63(('5()%$/(1$

Блок-схема
67$786:25'
ELW5$03287
63(('5()%$/(1$
67$786:25' 5DPS 6KDSH
ELW5$03+2/'

63(('5()5$03,1

63(('5()
63(('5()%$/  5$03('

63(('6&$/,1*

[
$&&7,0( \
[
$&&7,0(-2**,1* \
'(&7,0( [
\
'(&7,0(-2**,1* [
67$786:25' \
ELW-2**,1*
(067237,0(

67$786:25' 25
ELW(06723
6+$3(7,0($&&

6+$3(7,0($&&

6+$3(7,0('(&
6+$3(7,0('(&

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


100

Описание
С помощью блока ЗАДАНИЕ СКОРОСТИ С УСКОРЕНИЕМ/ЗАМЕДЛЕНИЕМ
пользователь может:
• выбирать источник для ввода наклона изменения скорости;
• регулировать значения времени разгона и замедления (в том числе для
толчкового режима);
• регулировать форму кривой разгона и замедления;
• регулировать время замедления при аварийном останове (при выключении
OFF3);
• устанавливать выход блока разгона/замедления при задании скорости
на определенное значение с помощью функции балансировки разгона/
замедления при задании скорости.
Блок также показывает величину задания скорости на линейном
и криволинейном участках.
Примечание. Аварийный останов OFF1 происходит в соответствии
с установленным временем разгона/замедления.
Формы кривой разгона/замедления
Задание скорости изменяется линейно и по кривой в соответствии с заданными
параметрами ускорения и замедления. Характеристика ускорения/замедления
может быть линейной или S-образной.
Линейная характеристика: используется в случаях, когда требуется постоянное
или медленное ускорение/замедление.
S-образная характеристика: идеально подходит для подъемного
оборудования.
Примечание. При включенном толчковом режиме или аварийном останове
с заданным замедлением длительность криволинейных участков
устанавливаются в ноль.

Входы
25.01 SPEED RAMP IN
Выбирает источник для ввода наклона изменения скорости. Значение по умолчанию
соответствует P.3.3, т.е. это сигнал 3.03 SPEEDREF RAMP IN, который действует на выходе
РЕЖИМ ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ блока встроенного ПО.
Примечание. Этот параметр не может устанавливаться пользователем.
Указатель значения: группа и индекс
25.02 SPEED SCALING
Определяет значение скорости, для которой устанавливаются ускорение и замедление
(параметры 25.03/25.09 и 25.04/25.10/25.11).
Диапазон: 0…30000 об/мин

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


101

25.03 ACC TIME


Определяет время ускорения, т.е. время, необходимое для изменения скорости от нуля
до значения, определяемого параметром 25.02 SPEED SCALING.
- Если задание скорости растет быстрее, чем заданное ускорение, скорость двигателя
изменяется в соответствии с установленным значением ускорения.
- Если задание скорости растет медленнее, чем заданное ускорение, скорость двигателя
изменяется в соответствии с сигналом задания.
- Если время ускорения установлено слишком малым, привод автоматически увеличивает его
так, чтобы не превышать предельные значения момента привода.
Диапазон 0…1800 с
25.04 DEC TIME
Определяет время замедления, т.е. время, необходимое для изменения скорости вращения от
значения, определяемого параметром 25.02 SPEED SCALING, до нуля.
- Если задание скорости уменьшается медленнее, чем заданное замедление, скорость
двигателя изменяется в соответствии с сигналом задания.
- Если задание скорости изменяется быстрее, чем заданное замедление, скорость двигателя
изменяется в соответствии с установленным значением замедления.
- Если время замедления установлено слишком малым, привод автоматически увеличивает
его так, чтобы не превышать предельные значения момента привода. Если предполагается,
что время замедления слишком мало, предусмотрите включение регулятора перенапряжения
в звене постоянного тока (параметр 47.01 OVERVOLTAGE CTRL).
Примечание. Если для системы с большим моментом инерции требуется интенсивное
замедление, необходимо подключить к приводу дополнительное устройство электрического
торможения, например тормозной прерыватель (встроен в привод) и тормозной резистор.
Диапазон: 0…1800 с
25.05 SHAPE TIME ACC1
Задает форму участка ускорения в начале разгона.
0,00 с: линейная характеристика. Используется, когда требуется постоянное ускорение,
а также в случаях медленного разгона.
0,01…1000,00 с: S-образная кривая. Разгон по S-образной кривой идеально походит для
подъемного оборудования. На обоих концах S-образной кривой имеются симметричные
криволинейные участки, соединенные линейным отрезком.
Скорость Линейная Линейная характеристика
характеристика разгона: замедления:
Линейная пар. 25.06 = 0 с Скорость пар. 25.07 = 0 с
характеристика
разгона: Линейная
пар. 25.05 = 0 с характеристика
замедления:
S-образная кривая: S-образная пар. 25.08 = 0 с
пар. 25.06 > 0 с кривая:
пар. 25.07 > 0 с
S-образная кривая: S-образная
пар. 25.05 > 0 с кривая:
пар. 25.08 > 0 с
время время
Диапазон: 0…1000 с
25.06 SHAPE TIME ACC2
Задает форму участка ускорения в начале разгона. См. параметр 25.05 SHAPE TIME ACC1.
Диапазон: 0…1000 с

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


102

25.07 SHAPE TIME DEC1


Задает форму участка замедления в начале замедления. См. параметр 25.05 SHAPE TIME
ACC1.
Диапазон: 0…1000 с
25.08 SHAPE TIME DEC2
Задает форму участка замедления в конце замедления.
Диапазон: 0…1000 с
См. параметр 25.05 SHAPE TIME ACC1.
25.09 ACC TIME JOGGING
Определяет время ускорения для толчкового режима, т.е. время, необходимое для изменения
скорости от нуля до значения, определяемого параметром 25.02 SPEED SCALING.
Диапазон: 0…1800 с
25.10 DEC TIME JOGGING
Определяет время замедления для толчкового режима, т.е. время, необходимое для
изменения скорости от значения, определяемого параметром 25.02 SPEED SCALING, до нуля.
Диапазон: 0…1800 с
25.11 EM STOP TIME
Определяет время, в течение которого останавливается привод при запуске аварийного
останова OFF3 (т.е. время, необходимое для изменения скорости от значения, заданного
параметром 25.02 SPEED SCALING, до нуля). Источник активации аварийного останова
задается параметром 10.10 EM STOP OFF3. Аварийный останов может также включаться по
шине fieldbus (2.12 FBA MAIN CW).
Аварийный останов OFF1 происходит в соответствии с установленным временем разгона/
замедления.
Диапазон: 0…1800 с
25.12 SPEEDREF BAL
Определяет задание для балансировки наклона изменения скорости, т.е. выход блока
встроенного ПО для формирования ускорения/замедления при задании скорости
устанавливается на заданное значение.
Источник включения сигнала балансировки выбирается с помощью параметра 25.13
SPEEDREF BAL.
Диапазон: -30000…30000 об/мин
25.13 SPEEDREF BAL ENA
Выбирается источник для включения балансировки наклона измененеия скорости; См.
параметр 25.12 SPEEDREF BAL. 1 = Балансировка наклона изменения скорости разрешена.
Указатель бита: группа, индекс и бит

Выходы
3.04 SPEEDREF RAMPED

Задание скорости по линейной и криволинейной характеристикам в об/мин

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


103

СКОРОСТНАЯ ОШИБКА
(6)
63(('(5525

7/)—VHF 

63(('5()86('
63(('(5525),/7
$&&&2037254

63(('$&7

63(('$&71&75/
63(('5()5$03('

63(('5()1&75/
63(('5()326

63(('5()3&75/
63((')(('):'

63((')(('3&75/
>USP@
63(('67(3
>PV@
63(('(55)7,0(
>USP@
63((':,1'2:
>V@
$&&&203'(57,0(
>PV@
$&&&203)7,0(

Блок-схема
$&&&203'(57,0(

$&&&203)7,0(

G
7$FF&RP $&&&2037254
GW
0$;,08063(('

63(('5()1&75/
  63(('(5525
),/7

0,1,08063(('

63(('67(3

67$786:25'
ELW5$03287

67$786:25'
ELW5$03,1

63(('$&71&75/
63'(55)7,0(

Описание
С помощью блока SPEED ERROR пользователь может:
• выбирать источник для вычисления скоростной ошибки (задание скорости –
фактическая скорость) в различных режимах управления;
• выбирать источники задания скорости и задания скорости с упреждением
(только для систем позиционирования);
• фильтровать скоростную ошибку;
• добавить дополнительный скачок скорости к скоростной ошибке;

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


104

• контролировать скоростную ошибку с использованием вырезающей


функции (функции окна) для скорости;
• компенсировать инерцию при разгоне (с помощью коррекции ускорения).
Блок также показывает используемое задание скорости, скоростную ошибку
после фильтрации и выход коррекции ускорения.

Входы
26.01 SPEED ACT NCTRL
Выбирает источник сигнала фактической скорости в режиме регулирования скорости.
Примечание. Этот параметр зафиксирован, т.е. его установка пользователем невозможна.
Указатель значения: группа и индекс
26.02 SPEED REF NCTRL
Выбирает источник сигнала задания скорости в режиме регулирования скорости.
Примечание. Этот параметр зафиксирован, т.е. его установка пользователем невозможна.
Указатель значения: группа и индекс
26.03 SPEED REF PCTRL
Выбирает источник сигнала задания скорости в режимах управления положением и
синхронизацией.
Примечание. Этот сигнал используется только для систем позиционирования.
Указатель значения: группа и индекс
26.04 SPEED FEED PCTRL
Выбирает источник сигнала задания скорости с упреждением в режимах управления
положением и синхронизацией. Выбирает источник сигнала задания скорости в режимах
возврата в исходное состояние и управления скоростью по профилю.
Примечание. Этот сигнал используется только для систем позиционирования.
Указатель значения: группа и индекс
26.05 SPEED STEP
Определяет дополнительный скачок скорости, подаваемый на вход регулятора скорости
вращения (добавляется к ошибке скорости).
Диапазон: -30000…30000 об/мин
26.06 SPD ERR FTIME
Определяет постоянную времени фильтра первого порядка для фильтрации скоростной
ошибки.
Если используемое задание скорости быстро изменяется (следящие системы), то помехи,
возникающие при измерении скорости, могут фильтроваться с помощью фильтра сигнала
скоростной ощибки. Снижение пульсаций с помощью фильтра может затруднить настройку
регулятора скорости. Большая постоянная времени фильтра и малое время разгона
противоречат друг другу. Очень большая постоянная времени фильтра может привести
к неустойчивому управлению.
См. также параметр 22.02 SPEED ACT FTIME.
Диапазон: 0…1000 мс. Если значение этого параметра установлено равным нулю, фильтр
отключается.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


105

26.07 SPEED WINDOW


Определяет абсолютную величину зоны (окна) для контроля скорости двигателя, т.е. контролирует
абсолютную величину разности фактической скорости и установившегося задания скорости (без
учета разгона/замедления) (1.01 SPEED ACT - 3.03 SPEEDREF RAMP IN). Если скорость двигателя
находится в пределах, определяемых этим параметром, значение 2.13 бита 8 (AT_SETPOINT)
равно 1. Если скорость двигателя выходит за установленные пределы, значение бита 8 равно 0.
Диапазон: 0…30000 об/мин
26.08 ACC COMP DERTIME
Определяет время дифференцирования для коррекции ускорения (замедления).
Используется для улучшения регулирования скорости при быстрых изменениях задания.
Для компенсации момента инерции при ускорении двигателя к выходному сигналу регулятора
скорости добавляется производная задания. Принцип действия компенсации с
использованием производной рассмотрен при описании параметра 28.04 DERIVATION TIME.
Примечание. Значение параметра должно быть пропорционально общему моменту инерции
нагрузки и двигателя и должно составлять примерно 10…30 % от механической постоянной
времени (tmech). См. выражение для механической постоянной времени в параметре 22.02
SPEED ACT FTIME.
Если значение параметра установлено равным нулю, функция отключена.
На приведенном ниже рисунке показаны реакции скорости при разгоне нагрузки с большим
моментом инерции.
Без коррекции ускорения С коррекцией ускорения
% % Задание скорости вращения
Фактическая скорость

t t

См. также параметр 26.09 ACC COMP FTIME.


Источник для момента, используемого для коррекции ускорения, может также выбираться
параметром 28.06 ACC COMPENSATION. См. блок встроенного ПО РЕГУЛИРОВАНИЕ
СКОРОСТИ на стр. 106.
Диапазон: 0…600 с
26.09 ACC COMP FTIME
Определяет постоянную времени фильтра для коррекции ускорения
Диапазон: 0…1000 мс. Если значение этого параметра установлено равным нулю, фильтр
отключается.

Выходы
3.05 SPEEDREF USED
Используемое задание скорости в об/мин (задание до вычисления скоростной ошибки)
3.06 SPEED ERROR FILT
Скоростная ошибка после фильтрации в об/мин
3.07 ACC COMP TORQ
Выходной сигнал коррекции ускорения (момент в %)

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


106

РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ
(7)
63(('&21752/

7/)—VHF 

72545()63&75/

63(('(5525),/7

63(('(551&75/
>@
3523257*$,1
>V@
,17(*5$7,217,0(
>V@
'(5,9$7,217,0(
>PV@
'(5,9),/77,0(
$&&&2037254

$&&&203(16$7,21
>@
'5223,1*5$7(
>@
%$/5()(5(1&(
>)$/6(@
63(('&75/%$/(1
>@
0,1725463&75/
>@
0$;725463&75/

Блок-схема

0$;725463&75/

$&&&203(16$7,21

'(5,9$7,217,0(

'(5,9),/77,0(

G
7G
3523257*$,1 GW

63(('(551&75/ .S   72545()63
&75/

 7L ³ GW
,17(5*$57,217,0(

.S [
'5223,1*5$7(

%$/5()(5(1&(

63(('&75/%$/(1

0,1725463&75/

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


107

Описание
С помощью блока РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ пользователь может:
• выбирать источник для скоростной ошибки;
• регулировать параметры ПИД-регулятора скорости;
• ограничивать выходной момент, формируемый регулятором скорости;
• выбирать источник для задания момента для коррекции ускорения;
• устанавливать на выходе регулятора скорости значение, определяемое
внешним сигналом (с помощью функции балансировки);
• регулировать распределение нагрузки в системе Ведущий/Ведомый с
несколькими приводами (в соответствии с функцией снижения скорости).
Блок также показывает ограниченный момент на выходе регулятора скорости.
В регуляторе скорости предусмотрена функция, препятствующая увеличению
выхода (т.е. интегральная составляющая регулятора фиксируется при
ограничении задания момента).
В режиме регулирования момента выход регулятора скорости фиксируется.
Ручная настройка регулятора скорости рассматривается в разделе Ручная
настройка регулятора скорости стр. 26.

Входы
28.01 SPEED ERR NCTRL
Выбирает источник для определения скоростной ошибки (задание – фактическая скорость).
Значение по умолчанию соответствует P.3.6, т.е. это сигнал 3.06 SPEED ERROR FILT, который
формируется на выходе СКОРОСТНАЯ ОШИБКА блока встроенного ПО.
Примечание. Этот параметр зафиксирован, т.е. его установка пользователем невозможна.
Указатель значения: группа и индекс
28.02 PROPORT GAIN
Определяет коэффициент усиления (Kp) пропорционального звена регулятора скорости.
Слишком большое усиление может стать причиной колебаний скорости. На рисунке показан
выходной сигнал регулятора скорости при ступенчатом изменении ошибки, когда ошибка
остается постоянной.
%
Усиление = Kp = 1
TI = время интегрирования = 0
TD= время дифференцирования = 0

Значение ошибки
Выход Выход регулятора
регулятора = e = Значение ошибки
Kp · e (рассогласование)
t
Если усиление установлено равным 1, то изменение величины ошибки (задание – фактическая
величина) на 10 % вызывает изменение выходного сигнала регулятора скорости на 10 %.
Диапазон: 0…200

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


108

28.03 INTEGRATION TIME


Определяет время интегрирования регулятора скорости. Время интегрирования определяет
скорость изменения сигнала на выходе регулятора при постоянной ошибке на входе и
коэффициенте усиления пропорциональной составляющей регулятора, равной 1. Слишком
малое время интегрирования может стать причиной неустойчивого регулирования.
Если значение параметра установлено равным нулю, интегрирующее звено регулятора
отключено.
Функция предотвращения нарастания сигнала на выходе интегратора прекращает
интегрирование, если выход регулятора выходит на ограничение. См. 6.05 LIMIT WORD 1.
На рисунке ниже показан выходной сигнал регулятора скорости при ступенчатом изменении
ошибки (значение ошибки после скачка остается постоянным).
%
Выход регулятора

Усиление = Kp = 1
TI = Время интегрирования > 0
Kp · e TD= Время дифференцирования = 0

Kp · e e = Значение ошибки

t
TI
Диапазон: 0…600 с

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


109

28.04 DERIVATION TIME


Определяет время дифференцирования регулятора скорости. Операция дифференцирования
служит для форсировки выходного сигнала регулятора при изменении величины ошибки. Чем
больше время дифференцирования, тем сильнее форсировка выходного сигнала в процессе
изменения ошибки. Если время дифференцирования равно 0, регулятор работает как
пропорционально-интегральный (ПИ), в противном случае – как пропорционально-
интегрально-дифференциальный регулятор (ПИД). Дифференцирование увеличивает
чувствительность системы управления к возмущающим воздействиям.
Для уменьшения помех производная скоростной ошибки должна фильтроваться с помощью
низкочастотного фильтра.
На рисунке ниже показан выходной сигнал регулятора скорости при ступенчатом изменении
ошибки (значение ошибки после скачка остается постоянным).
Усиление = Kp = 1
TI = Время интегрирования > 0
TD= время дифференцирования > 0
Ts= период дискретизации = 250 мкс
%
Δe = Изменение значения ошибки между двумя выборками

Выход регулятора
De
Kp · TD ·
Ts Kp · e
Ошибка

Kp · e e = Значение ошибки

t
TI
Примечание. Изменение этого параметра рекомендуется только при использовании
импульсного энкодера.
Диапазон: 0…10 с
28.05 DERIV FILT TIME
Определяет постоянную времени фильтра для дифференцирующего звена
Диапазон: 0…1000 мс
28.06 ACC COMPENSATION
Выбирает источник для момента, используемого для коррекции ускорения.
Значение по умолчанию соответствует P.3.7, т.е. это сигнал 3.07 ACC COMP TORQ, который
действует на выходе СКОРОСТНАЯ ОШИБКА блока встроенного ПО.
Примечание. Этот параметр зафиксирован, т.е. его установка пользователем невозможна.
Указатель значения: группа и индекс

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


110

28.07 DROOP RATE


Коэффициент снижения скорости (в процентах от номинальной скорости двигателя). Функция
снижения скорости немного уменьшает скорость двигателя с ростом нагрузки привода.
Снижение текущей скорости в определенной рабочей точке зависит от значения коэффициента
снижения скорости и нагрузки привода (= задание крутящего момента / выход регулятора
скорости). При 100 % значении на выходе регулятора скорости достигается номинальное
снижение скорости, равное значению параметра DROOP RATE. При уменьшении нагрузки
снижение скорости падает до нуля по линейному закону.
Снижение скорости может использоваться, например, для распределения нагрузки в системе
Ведущий/Ведомый, в которой работают несколько приводов. В системе Ведущий/Ведомый
валы двигателей связаны между собой.
Правильный коэффициент снижения скорости для процесса необходимо подобрать опытным путем.
Снижение скорости = Выходной сигнал регулятора скорости · Коэффициент снижения скорости · Макс. скорость
Пример. Выходной сигнал регулятора скорости = 50 %,
коэффициент снижения скорости = 1 %, макс. скорость привода = 1500 об/мин.
Снижение скорости = 0,50 · 0,01 · 1500 об/мин = 7,5 об/мин.

Скорость двигателя
% от номинальной

100 %
Без снижения скорости
} 28.09 СНИЖЕНИЕ СКОРОСТИ
с уменьшением скорости
Выход Нагрузка
регулятора
скорости / % привода
100 %

Диапазон: 0…100 %
28.08 BAL REFERENCE
Определяет задание, используемое при балансировке выхода регулятора скорости, т.е. внешний
сигнал, который должен быть установлен на выходе регулятора скорости. Для того чтобы
обеспечить плавную работу при балансировке выхода, дифференцирующее звено регулятора
скорости отключается и составляющая для коррекции ускорения устанавливается в ноль.
Источник сигнала включения балансировки выбирается с помощью параметра 28.09
SPEEDREF BAL.
Диапазон: -1600…1600 %
28.09 SPEEDCTRL BAL EN
Выбирает источник для сигнала включения балансировки выхода регулятора скорости.
См. параметр 28.08 BAL REFERENCE. 1 = Enabled (Включен) 0 = Disabled (Выключен)
Указатель бита: группа, индекс и бит
28.10 MIN TORQ SP CTRL
Определяет минимальный выходной момент, формируемый регулятором скорости.
Диапазон: -1600…1600 %
28.11 MAX TORQ SP CTRL
Определяет максимальный выходной момент, формируемый регулятором скорости.
Диапазон: -1600…1600 %

Выходы
3.08 TORQ REF SP CTRL
Ограниченный выходной момент, формируемый регулятором скорости, в %

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


111

ВЫБОР ЗАДАНИЯ МОМЕНТА


(1)
72545()6(/

7/)—VHF 

72545()
72548(5()$''

>$,@
72545()6(/
>=(52@
72545()$''6(/

Блок-схема
=(52
$,
$,
)%5()
)%5()
72545()
''5()
''5()

72545()6(/

=(52
$,
$,
)%5()
)%5()
72548(5()$''
''5()
''5()

72545()$''6(/

Описание
С помощью блока ВЫБОР ЗАДАНИЯ МОМЕНТА пользователь может выбрать
источник задания момента 1 (из списка выбора параметров) и источник
добавки к заданию момента (например, для компенсации механических
воздействий).
Этот блок также показывает значения задания момента и добавки к заданию.
Пользователь может также выбирать источник задания момента с помощью
параметра указателя значения. См. блок встроенного ПО РЕЖИМ ЗАДАНИЯ
МОМЕНТА на стр. 113.

Входы
32.01 TORQ REF1 SEL

Выбирает источник для задания момента 1


0 = ZERO: нулевое задание
1 = AI1: аналоговый вход AI1
2 = AI2: аналоговый вход AI2
3 = FBA REF1: задание 1 по шине fieldbus
4 = FBA REF2: задание 2 по шине fieldbus
5 = D2D REF1: задание от привода на привод 1.
6 = D2D REF2: задание от привода на привод 2.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


112

32.02 TORQ REF ADD SEL

Выбирает источник для задания добавки к заданию момента 3.12 TORQUE REF ADD.
Параметр 34.10 TORQ REF ADD SRC связан с сигналом 3.12 TORQUE REF ADD по умолчанию.
Поскольку это задание добавляется после выбора задания момента, этот параметр может
использоваться в режимах регулирования скорости и момента. См. блок-схему во встроенном
ПО УПРАВЛЕНИЕ ЗАДАНИЕМ на стр. 115.
0 = ZERO: нулевое задание
1 = AI1: аналоговый вход AI1
2 = AI2: аналоговый вход AI2
3 = FBA REF1: задание 1 по шине fieldbus
4 = FBA REF2: задание 2 по шине fieldbus
5 = D2D REF1: задание от привода на привод 1
6 = D2D REF2: задание от привода на привод 2

Выходы
3.09 TORQ REF1

Задание крутящего момента 1 в %.

3.12 TORQUE REF ADD

Добавка к заданию момента в %.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


113

РЕЖИМ ЗАДАНИЯ МОМЕНТА


(2)
72545()02'

7/)—VHF 

72545()5$03('
72545()586+/,0

72545()

72545(),1
>@
0$;,08072545()
>@
0,1,08072545()
>@
/2$'6+$5(
>V@
72545$0383
>V@
72545$03'2:1

Блок-схема
63(('75,30$5*,1

63(('$&7

72545$0383

0$;,08072545()

/2$'6+$5(

72545(),1 [
586+&75/ 72545()586+/,0
/2&$/&21752/5()

/2&$/&21752/

0,1,08072545()

72545$03'2:1

0$;,08063(('

0,1,08063(('

Описание
С помощью блока РЕЖИМ ЗАДАНИЯ МОМЕНТА пользователь может:
• выбирать источник для задания момента;
• масштабировать задание момента на входе в соответствии с определенным
коэффициентом распределения нагрузки;
• ограничивать задание момента в соответствии с минимальным
и максимальным пределами;
• изменять задание момента в соответствии с заданными значениями
времени нарастания и убывания момента.
Блок также показывает задание момента в процессе его увеличения и уменьшения
и задание момента, ограниченное системой предотвращения бросков.
Если используется местное задание момента, масштабирование
с распределением нагрузки не применяется.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


114

При регулировании момента скорость двигателя ограничивается заданными


минимальным и максимальным пределами. Рассчитываются пределы
момента, связанные со скоростью, и задание момента на входе
ограничивается в соответствии с этими пределами. При превышении
максимально допустимой скорости формируется сигнал неисправности
OVERSPEED (Превышение скорости).

Входы
32.03 TORQ REF IN

Выбирает источник для входа задания момента в соответствии с функцией нарастания/


убывания момента Значение по умолчанию соответствует P.3.9, т.е. это сигнал 3.09 ACC COMP
TORQ, который действует на выходе ВЫБОР ЗАДАНИЯ МОМЕНТА блока встроенного ПО.
Указатель значения: группа и индекс

32.04 MAXIMUM TORQ REF

Определяет максимальный предел задания крутящего момента.


Диапазон: 0…1000 %

32.05 MINIMUM TORQ REF

Определяет минимальный предел задания крутящего момента.


Диапазон: -1000…0 %

32.06 LOAD SHARE

Масштабирует внешнее задание момента до требуемого значения (внешнее задание момента


умножается на выбранное значение).
Диапазон: -8…8

32.07 TORQ RAMP UP

Определяет время нарастания задания момента, т.е. время, за которое задание увеличивается
от нуля до номинального момента двигателя.
Диапазон: 0…60 с

32.08 TORQ RAMP DOWN

Определяет время снижения задания момента, т.е. время, за которое задание уменьшается от
номинального момента двигателя до нуля.
Диапазон: 0…60 с

Выходы
3.10 TORQ REF RAMPED

Задание момента с возрастанием/снижением в %.

3.11 TORQ REF RUSHLIM

Задание момента, ограниченное системой предотвращения бросков (величина в %). Момент


ограничивается, чтобы скорость не выходила за данные минимальный и максимальный
пределы (параметры 20.01 MAXIMUM SPEED и 20.02 MINIMUM SPEED).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


115

УПРАВЛЕНИЕ ЗАДАНИЕМ
(29)
5()(5(1&(&75/

7/)PVHF 

72545()727&
2302'($&.

>',67$786@
',
(;7(;76(/
>',67$786@
',
(;702'(6(/
>6SHHG@
(;7&75/02'(
>+RPLQJ@
(;7&75/02'(
>3RVLWLRQ@
(;7&75/02'(
>6SHHG@
/2&$/&75/02'(
72545()63&75/

75()63(('65&
72545()586+/,0

75()725465&
72548(5()$''

72545()$''65&

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


116

Блок-схема
/2&$/&75/02'(

63(('
72548(
326,7,21

(;702'(6(/

(;7&75/02'(

(;7&75/02'(

63(('
72548(
0,1
0$;
$''

,1
:,5(
)%$ /RFDOILHOGEXV
''
-RJJLQJ

(;767$57)81&
/RFDO

(;7&75/02'( (;7(;7

63(('
72548(
0,1
0$;
$''

,1
:,5(
)%$
''

(;767$57)81&

(;7(;76(/

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


117

72545()$''65&

2302'($&.


75()725465&

75()63(('65&
 72545()
727&
0,1

0$;


02725&75/02'(

Описание
С помощью блока УПРАВЛЕНИЕ ЗАДАНИЕМ пользователь может:
• выбирать, какое устройство внешнего управления EXT1 или EXT2 будет
использоваться. В текущее время управления возможно только одно из двух
устройств;
• выбирать режим управления (СКОРОСТЬ/МОМЕНТ/МИН/МАХ/ДОБАВ.)
и использовать задание момента для местного или внешнего управления.
Блок показывает также задание момента (для регулировании момента)
и используемый режим управления.
Дополнительная информация о устройстве управления и режимах управления
приведена в главе Устройства управления и режимы работы.
Запуск/прекращение управления с различных устройств см. в блоке
встроенного ПО ЛОГИКА ПРИВОДА на стр. 66.

Входы
34.01 EXT1/EXT2 SEL
Выбирает источник для выбора устройства внешнего управления EXT1/EXT2. 0 = EXT1 (Внеш. 1).
1 = EXT2 (Внеш. 2).
Указатель бита: группа, индекс и бит
34.02 EXT1 MODE 1/2SEL
Выбирает источник для выбора режима управления 1/2 для внешнего управления EXT1.
1 = режим 2. 0 = режим 1.
Режим управления 1/2 выбирается с помощью параметра 34.03/34.04 EXT1 CTRL MODE1/2.
Указатель бита: группа, индекс и бит

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


118

34.03 EXT1 CTRL MODE1


Выбирает режим управления 1, если в качестве устройства внешнего управления используется
EXT1.
1 = SPEED: управление скоростью. Задание момента определяется величиной 3.08 TORQ REF
SP CTRL, которая формируется на выходе РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ блока встроенного
ПО. Источник задания момента можно изменять с помощью параметра 34.08 TREF SPEED
SRC.
2 = TORQUE: регулирование момента. Задание момента определяется величиной 3.11 TORQ
REF RUSHLIM, которая формируется на выходе РЕЖИМ ЗАДАНИЯ МОМЕНТА блока
встроенного ПО. Источник задания момента можно изменять с помощью параметра 34.08 TREF
SPEED SRC.
3 = MIN: комбинация выбранных значений СКОРОСТЬ и МОМЕНТ: Селектор момента
сравнивает задание момента и выход регулятора скорости и выбирает меньшую из этих
величин.
4 = MAX: комбинация выбранных значений СКОРОСТЬ и МОМЕНТ: Селектор момента
сравнивает задание момента и выход регулятора скорости и выбирает большую из этих
величин.
5 = ADD: комбинация выбранных значений СКОРОСТЬ и МОМЕНТ: селектор момента
добавляет величину на выходе регулятора скорости к заданию момента.
Примечание. Варианты выбора 6 – 9 предназначены только для систем позиционирования.
6 = POSITION: управление положением. Задание момента определяется величиной 3.08 TORQ
REF SP CTRL, которая формируется на выходе РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ блока
встроенного ПО. Задание скорости определяется величиной 4.01 SPEED REF POS, которая
формируется на выходе POS CONTROL блока встроенного ПО. Источник задания скорости
можно изменять с помощью параметра 26.03 SPEED REF PCTRL.
7 = SYNCHRON: синхронное управление. Задание момента определяется величиной 3.08
TORQ REF SP CTRL, которая формируется на выходе РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ блока
встроенного ПО. Задание скорости определяется величиной 4.01 SPEED REF POS, которая
формируется на выходе POS CONTROL блока встроенного ПО. Источник задания скорости
можно изменять с помощью параметра 26.03 SPEED REF PCTRL.
8 = HOMING: управление возвратом в исходное состояние. Задание момента определяется
величиной 3.08 TORQ REF SP CTRL, которая формируется на выходе РЕГУЛИРОВАНИЕ
СКОРОСТИ блока встроенного ПО. Задание скорости определяется величиной 4.20 SPEED
FEED FWD, которая формируется на выходе POS CONTROL блока встроенного ПО. Источник
задания скорости можно изменять с помощью параметра 26.04 SPEED FEED PCTRL.
9 = PROF VEL: управление скоростью в соответствии с профилем. Например, используется с
профилем CANOpen. Задание момента определяется величиной 3.08 TORQ REF SP CTRL,
которая формируется на выходе РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ блока встроенного ПО.
Задание скорости определяется величиной 4.20 SPEED FEED FWD, которая формируется на
выходе POS CONTROL блока встроенного ПО. Источник задания скорости можно изменять с
помощью параметра 26.04 SPEED FEED PCTRL.
34.04 EXT1 CTRL MODE2
Выбирает режим управления 2, если в качестве устройства внешнего управления используется
EXT1.
Варианты выбора определяются параметром 34.03 EXT1 CTRL MODE1.
34.05 EXT1 CTRL MODE1
Выбирает режим управления 1, если в качестве устройства внешнего управления используется
EXT2.
Варианты выбора определяются параметром 34.03 EXT1 CTRL MODE1.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


119

34.07 LOCAL CTRL MODE


Выбирает режим регулирования для местного управления.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
1 = SPEED: регулирование скорости. Задание момента определяется величиной 3.08 TORQ
REF SP CTRL, которая формируется на выходе РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ блока
встроенного ПО. Источник задания момента можно изменять с помощью параметра 34.08 TREF
SPEED SRC.
2 = TORQUE: регулирование момента. Задание момента определяется величиной 3.11 TORQ
REF RUSHLIM, которая формируется на выходе РЕЖИМ ЗАДАНИЯ МОМЕНТА блока
встроенного ПО. Источник задания момента можно изменять с помощью параметра 34.08 TREF
SPEED SRC.
Примечание. Вариант выбора 6 используется только для систем позиционирования.
6 = POSITION: управление положением. Задание момента определяется величиной 3.08 TORQ
REF SP CTRL, которая формируется на выходе РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ блока
встроенного ПО. Задание скорости определяется величиной 4.01 SPEED REF POS, которая
формируется на выходе POS CONTROL блока встроенного ПО. Источник задания скорости
можно изменять с помощью параметра 26.03 SPEED REF PCTRL.
34.08 TREF SPEED SRC
Выбирает источник задания момента (из регулятора скорости). По умолчанию задание момента
определяется величиной P.3.8, то есть 3.08 TORQ REF SP CTRL, которая формируется на
выходе РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ блока встроенного ПО.
Примечание. Этот параметр зафиксирован, т.е. его установка пользователем невозможна.
Указатель значения: группа и индекс
34.09 TREF TORQ SRC
Выбирает источник для задания момента (из цепи задания момента). По умолчанию задание
момента определяется величиной P.3.11, то есть 3.11 TORQ REF RUSHLIM, которая
формируется на выходе РЕЖИМ ЗАДАНИЯ МОМЕНТА блока встроенного ПО.
Примечание. Этот параметр зафиксирован, т.е. его установка пользователем невозможна.
Указатель значения: группа и индекс
34.10 TORQ REF ADD SRC
Выбирает источник задания момента, добавляемого к величине момента после выбора
момента. По умолчанию задание момента определяется величиной P.3.12, то есть
3.12 TORQUE REF ADD, которая формируется на выходе ВЫБОР ЗАДАНИЯ МОМЕНТА блока
встроенного ПО.
Примечание. Этот параметр зафиксирован, т.е. его установка пользователем невозможна.
Указатель значения: группа и индекс

Выходы
3.13 TORQ REF TO TC

Задание момента в % для управления моментом. При 99.05 MOTOR CTRL MODE = SCALAR
(скалярное управление), эта величина устанавливается в значение 0.

6.12 OP MODE ACK

Подтверждение режима управления: 0 = STOPPED, 1 = SPEED, 2 = TORQUE, 3 = MIN, 4 = MAX,


5 = ADD, 6 = POSITION, 7 = SYNCHRON, 8 = HOMING, 9 = PROF VEL, 10 = SCALAR,
11 = FORCED MAGN (т.е. удержание постоянным током).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


120

УПРАВЛЕНИЕ МЕХАНИЧЕСКИМ ТОРМОЗОМ


(30)
0(&+%5$.(&75/

7/)PVHF 

%5$.(72540(0
%5$.(&200$1'

>12@
%5$.(&21752/
>)$/6(@
%5$.($&.12:/
>V@
%5$.(23(1'(/$<
>V@
%5$.(&/26('/<
>USP@
%5$.(&/26(63'
>@
%5$.(23(17254
>)$/6(@
%5$.(&/26(5(4
>)$/6(@
%5$.(23(1+2/'
>)$8/7@
%5$.()$8/7)81&

Описание
С помощью блока УПРАВЛЕНИЕ МЕХАНИЧЕСКИМ ТОРМОЗОМ пользователь
может настраивать управление механическим тормозом и контроль тормоза.
Блок также показывает значение момента, которое сохраняется при выдаче
команды на включение тормоза и значение команды торможения.
Механический тормоз используется для удержания двигателя и приводного
механизма на нулевой скорости, когда привод остановлен или на привод не
подано питание.
Пример
На следующем рисунке приведен пример применения функции управления
тормозом.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Убедитесь, что оборудование, в котором установлен


привод с включенной функцией управления тормозом, отвечает требованиям
безопасности персонала. Обратите внимание на то, что преобразователь
частоты (полностью укомплектованный модуль привода или базовый модуль
привода в соответствии с IEC 61800-2) не может рассматриваться как
устройство защиты, удовлетворяющее требованиям директивы Европейского
союза по машинному оборудованию и соответствующих согласованных
стандартов. Таким образом, защита персонала, обслуживающего
оборудование, не должна быть основана на конкретных функциях привода
(например, функции управления тормозом), но должна быть реализована
в соответствии с требованиями специальных нормативных документов,
относящихся к его применению.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


121

Для включения/выключения тормоза используется сигнал 3.15 BRAKE COMMAND.


Источник для контроля тормоза выбирается с помощью параметра 35.02 BRAKE
ACKNOWL.
Устройства управления тормозом и электрические соединения обеспечиваются
пользователем.
- Включение/выключение тормоза обеспечивает релейный/цифровой выход.
- Контроль тормоза осуществляется через выбранный цифровой вход.
- Выключатель аварийного торможения установлен в цепи управления тормозом.
- Включение/выключение тормоза через релейный выход (т.е. установка параметра 12.12
RO1 OUT PTR соответствует P.3.15 = 3.15 BRAKE COMMAND).
- Контроль тормоза через цифровой вход DI5 (т.е. установка параметра 35.02 BRAKE
ACKNOWL соответствует P.2.1.4 = 2.01 DI STATUS, бит 4)

Устройство
управления Блок JCU
тормозом X2
230 В перем. тока
1 РВЫХ 1
2 РВЫХ 1
3 РВЫХ 1

Аварийное
торможение X3

11 DI5

13 +24 В

Двигатель Механический тормоз

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


122

Из любого состояния
1)

BSM
ОСТАНОВЛЕН 0/0/1/1
9) 2)

Отказ/Сигнализация* ЗАПУСК
ТОРМОЗ НЕ ВКЛЮЧЕН BSM 0/1/1/1
BSM = Конечный
автомат тормоза 10) 3)
Отказ/Сигнализация* РАЗБЛОКИР.
* Зависит от установки ПУСКОВОЙ МОМЕНТ ТОРМОЗ
1/1/1/1
ТОРМОЗА
параметра 35.09
BRAKE FAULT FUNC. 4)
РАЗБЛОКИРОВКА
11) ФУНКЦ. 1/1/0/0 5)
ГЕНЕРАТОРА
6)
12)
ВКЛЮЧЕНИЕ
ТОРМОЗА 0/1/1/0

13) 8)
7)
Отказ/Сигнализация* Отказ/Сигнализация*
ТОРМОЗ НЕ ТОРМОЗ НЕ ВКЛЮЧЕН
РАЗБЛОКИРОВАН

Состояние (Символ NN
W/X/Y/Z )
- NN: название состояния
- W/X/Y/Z: состояния, выходы/операции
W: 1 = Включена команда отпускания тормоза. 0 = Включена команда включения тормоза. (Управляется через
выбранный цифровой/релейный выход по сигналу 3.15 BRAKE COMMAND.)
X: 1 = Принудительный запуск (инвертор в режиме модуляции). Функция удерживает внутренний сигнал пуска
в активном состоянии до тех пор, пока не включится тормоз (независимо от состояния внешнего сигнала
останова). Действует только в том случае, если в качестве режима останова выбран останов с заданным
замедлением (11.03 STOP MODE). Разрешение вращения и отказы имеют приоритет над принудительным
пуском. 0 = Нет принудительного пуска (нормальная работа).
Y: 1 = Режим управления привода установлен на скорость/скалярное управление.
Z: 1 = Выход функционального генератора ускорения/замедления принудительно установлен на 0.
0 = Выход функционального генератора включен (нормальная работа).

Условия изменения состояния (Символ )


1) Включается управление тормозом (35.01 BRAKE CONTROL = 1/2) ИЛИ запрос на прекращение модуляции
в приводе. Режим управления привода устанавливается на управление скоростью/скалярное управление.
2) Включена внешняя команда пуска И получен запрос на отпускание тормоза (35.07 BRAKE CLOSE REQ = 0).
3) Достигнут пусковой момент при отпускании тормоза (35.06 BRAKE OPEN TORQ) И удержание тормозом
не включено (35.08 BRAKE OPEN HOLD). Примечание. При скалярном управлении определенный
пусковой момент не имеет значения.
4) Тормоз отпустил (подтверждение = 1, выбранное пар. 35.02 BRAKE ACKNOWL) И истекло время задержки
при отпускании (35.03 BRAKE OPEN DELAY). Пуск = 1.
5) 6) Пуск = 0 ИЛИ подана команда на включение тормоза И фактическая скорость двигателя < скорости
включения тормоза, определяемой пар. (35.05 BRAKE CLOSE SPD).
7) Тормоз включен (подтверждение = 0) И истекла задержка на включение тормоза (35.04 BRAKE CLOSE
DLY). Пуск = 0.
8) Пуск = 1
9) Тормоз отпущен (подтверждение = 1) И истекла задержка на включение тормоза.
10) Заданный пусковой момент при отпускании тормоза не достигнут.
11) Тормоз включен (подтверждение = 0) И истекла задержка на включение тормоза.
12) Тормоз включен (подтверждение = 0)
13) Тормоз отпущен (подтверждение = 1) И истекла задержка на включение тормоза.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


123

Временная диаграмма
Приведенная ниже временная диаграмма иллюстрирует работу функции
управления тормозом (в общих чертах).

Команда пуска

Вход функционального
генератора

Модуляция

Зад._Вращение

Команда
отпускания
тормоза

Выход
ncs
функционального
генератора

Задание момента

Ts Tmem

1 tmd 2 3 tod 4 5 6 tcd 7 время

Ts Пусковой момент при отпускании тормоза (параметр 35.06 BRAKE OPEN TORQ)
Tmem Значение сохраняемого момента при включении тормоза (сигнал 3.14 BRAKE
TORQ MEM)
tmd Задержка на намагничивание двигателя
tod Задержка отпускания тормоза (параметр 35.03 BRAKE OPEN DELAY)
ncs Скорость при включении тормоза (параметр 35.05 BRAKE CLOSE SPD)
tcd Задержка при включении тормоза (параметр 35.05 BRAKE CLOSE DLY)

Входы
35.01 BRAKE CONTROL

Включает функцию управления тормозом с контролем или без контроля.


Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
0 = NOT USED: отключено
1 = WITH ACK: управление тормозом с контролем (контроль включается с помощью пар. 35.02
BRAKE ACKNOWL).
2 = NO ACK: управление тормозом без контроля

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


124

35.02 BRAKE ACKNOWL

Выбирает источник внешней активации контроля включения/выключения тормоза (если


пар. 35.01 BRAKE CONTROL = WITH ACK). Использование внешнего сигнала контроля
включения/выключения необязательно. 1 = Тормоз отпущен. 0 = Тормоз включен.
Контроль тормоза обычно выполняется с использованием цифрового входа. Возможно также
применение внешней системы контроля, например по шине fieldbus.
Если контроль тормоза обнаружит неисправность, поведение привода определяется
параметром 35.09 BRAKE FAULT FUNC.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

35.03 BRAKE OPEN DELAY

Определяет задержку отпускания тормоза (т.е. задержку между внутренней командой


отпускания тормоза и отключением управления скоростью двигателя). Счетчик задержки
запускается, когда привод намагнитит двигатель и момент двигателя возрастет до величины,
необходимой при отпускании тормоза (параметр 35.06 BRAKE OPEN TORQ). Одновременно
с запуском счетчика функция управления тормозом включает релейный выход, управляющий
тормозом, и начинается отпускание тормоза.
Установите задержку, равную времени отпускания механической части, которое указывает
изготовитель тормоза.
Диапазон: 0…5 с

35.04 BRAKE CLOSE DLY

Определяет задержку при включении тормоза. Счетчик задержки запускается, когда


фактическая скорость падает ниже установленного порога (параметр 35.05 BRAKE CLOSE
SPD), после того как привод получит команду останова. Одновременно с запуском счетчика
функция управления тормозом выключает релейный выход, управляющий тормозом, и
начинается процесс включения тормоза. В процессе выдержки времени функция торможения
поддерживает работу двигателя, предотвращая падение скорости двигателя ниже нулевого
порога.
Установите время задержки равным времени перехода механической части тормоза
(= задержка срабатывания при включении), которое указывается изготовителем тормоза.
Диапазон: 0…60 с

35.05 BRAKE CLOSE SPD

Определяет скорость при включении тормоза (абсолютную величину скорости).


См. параметр 35.04 BRAKE CLOSE DLY.
Диапазон: 0…1000 об/мин

35.06 BRAKE OPEN TORQ

Определяет пусковой момент при отпускании тормоза (в процентах от номинального крутящего


момента двигателя).
Диапазон: 0…1000 %

35.07 BRAKE CLOSE REQ

Выбирает источник для запроса включения (отпускания) тормоза. 1 = Запрос на включение


тормоза. 0 = Запрос на отпускание тормоза.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


125

35.08 BRAKE OPEN HOLD

Выбирает источник для активации удержания команды отпускания тормоза. 1 = Удержание


включено. 0 = Нормальная работа.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
Указатель бита: группа, индекс и бит

35.09 BRAKE FAULT FUNC

Определяет реакцию привода в случае неисправности, обнаруженной при контроле


механического тормоза. Если контроль управления тормозом не установлен параметром 35.01
BRAKE CONTROL, этот параметр блокируется.
0 = FAULT: привод отключается вследствие неисправности BRAKE NOT CLOSED / BRAKE NOT
OPEN, если состояние дополнительного внешнего сигнала подтверждения не соответствует
состоянию, заданному функцией управления тормозом. Привод отключается из-за
неисправности BRAKE START TORQUE, если при отпускании тормоза не достигается
требуемый пусковой момент двигателя.
1 = ALARM: привод формирует сигнал предупреждения BRAKE NOT CLOSED / BRAKE NOT
OPEN (Тормоз не включен/тормоз не отпущен), если состояние дополнительного внешнего
сигнала подтверждения не соответствует состоянию, заданному функцией управления
тормозом. Привод формирует сигнал предупреждения BRAKE START TORQUE (Пусковой
момент для тормоза), если при отпускании тормоза не достигается требуемый пусковой момент
двигателя.
2 = OPEN FLT: привод отключается из-за неисправности BRAKE NOT CLOSED / BRAKE NOT
OPEN, если состояние дополнительного внешнего сигнала подтверждения не соответствует
состоянию, заданному функцией управления тормозом при отпускании тормоза. При других
неисправностях, возникающих при работе тормоза, включается предупредительная
сигнализация BRAKE NOT CLOSED / BRAKE NOT OPEN (Тормоз не включен/тормоз
не отпущен).

Выходы
3.14 BRAKE TORQ MEM

Сохраненное значение момента (в %), когда поступила команды на включение механического


тормоза.

3.15 BRAKE COMMAND

Команда включения/отпускания тормоза. 0 = Включить. 1 = Отпустить. Для включения/


отпускания тормоза подключите этот сигнал к релейному выходу (возможно также
подключение к цифровому выходу). См. Пример на стр. 120.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


126

УПРАВЛЕНИЕ ДВИГАТЕЛЕМ
(31)

02725&21752/

7/)PVHF 

)/8;5()86('

>@
)/8;5()
>N+]@
6)5()
>@
6/,3*$,1
>@
92/7$*(5(6(59(
>)$/6(@
)25&(23(1/223

Описание
С помощью блока управления УПРАВЛЕНИЕ ДВИГАТЕЛЕМ пользователь
может настраивать следующие параметры управления двигателем:
• задание магнитного потока;
• частоту коммутации привода;
• компенсацию скольжения двигателя;
• запас напряжения;
• оптимизацию магнитного потока (в настоящее время не поддерживается).
Блок также показывает используемое значение задания магнитного потока.
Оптимизация магнитного потока
Примечание. Оптимизация магнитного потока в настоящее время
не поддерживается.
Эта функция позволяет снизить суммарную потребляемую мощность и уровень
шума двигателя, когда привод работает с нагрузкой ниже номинальной.
В зависимости от момента нагрузки и скорости вращения повышение общего
КПД (двигатель + привод) составляет от 1 до 10 %.
Примечание. Оптимизация магнитного потока ограничивает динамические
характеристики управления приводом, поскольку при малом задании
магнитного потока крутящий момент привода не может быстро увеличиваться.
Входы
40.01 FLUX REF
Определяет задание магнитного потока.
Диапазон: 0…200 %
40.02 SF REF
Определяет частоту коммутации привода.
При частоте коммутации, превышающей 4 кГц, ограничивается допустимый выходной ток
привода. См. данные по снижению номинальных параметров привода в зависимости от частоты
коммутации в руководстве по соответствующим аппаратным средствам.
Диапазон: 1/2/3/4/5/8/16 кГц

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


127

40.03 SLIP GAIN


Определяет коэффициент скольжения, который используется для уменьшения погрешности,
обусловленной предполагаемым скольжением двигателя. 100 % соответствует полному
коэффициенту скольжения, 0 % означает, что коэффициент скольжения не учитывается.
Значение по умолчанию равно 100 %. Если несмотря на полный коэффициент скольжения
наблюдается статическая ошибка скорости, можно использовать другие значения этого
параметра.
Пример (при номинальной нагрузке и номинальном скольжении 40 об/мин). На привод подано
задание для фиксированной скорости 1000 об/мин. Несмотря на полный коэффициент скольжения
(= 100 %), измерения на оси двигателя ручным тахометром дают значение скорости вращения
998 об/мин. Статическая ошибка скорости равна 1000 об/мин – 998 об/мин = 2 об/мин. Чтобы
компенсировать ошибку, необходимо увеличить коэффициент скольжения. При коэффициенте
105 % статическая ошибка отсутствует (2 об/мин / 40 об/мин = 5 %).
Диапазон: 0…200 %
40.04 VOLTAGE RESERVE
Определяет минимально допустимый запас напряжения. Когда запас напряжения снижен
до заданного напряжения, привод попадает в зону ослабления поля.
Если напряжение промежуточного звена постоянного тока Udc = 550 В и запас напряжения
составляет 5 %, действующее значение максимального выходного напряжения в установившемся
режиме
0,95 х 550 В / корень кв. из 2 = 369 В
Динамические характеристики управления двигателем в зоне ослабления поля можно улучшить
путем увеличения запаса напряжения, но привод раньше входит в зону ослабления поля.
Диапазон: x…x V/%
40.05 FLUX OPTIMIZATION
Примечание. Оптимизация магнитного потока в настоящее время не поддерживается.
Активизирует функцию оптимизации магнитного потока. Оптимизирует магнитный поток
двигателя путем уменьшения потерь в двигателе и снижения его шума. Оптимизация
магнитного потока используется в приводах, которые обычно работают с нагрузкой ниже
номинальной.
1 = Включена
0 = Выключена
40.06 FORCE OPEN LOOP
Определяет источник информации о скорости/положении, используемой в модели двигателя.
0 = FALSE: модель двигателя использует скоростную обратную связь, выбираемую параметром
22.01 SPEED FB SEL.
1 = TRUE: модель двигателя использует расчетное значение скорости, вычисляемое приводом
(даже при установке параметра 22.01 SPEED FB SEL на ENC1 SPEED / ENC2 SPEED).

Выходы
3.16 FLUX REF USED

Используемое задание магнитного потока в процентах.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


128

ТЕПЛОВАЯ ЗАЩИТА ДВИГАТЕЛЯ


(32)

0277+(503527

7/)PVHF 

027257(03
027257(03(67

>1R@
0277(033527
>(67,0$7('@
0277(036285&(
>&@
0277(03$/0/,0
>&@
0277(03)/7/,0
>&@
$0%,(177(03
>@
027/2$'&859(
>@
=(5263(('/2$'
>+]@
%5($.32,17
>&@
0271207(035,6(
>V@
0277+(507,0(

Описание
С помощью блока ТЕПЛОВАЯ ЗАЩИТА ДВИГАТЕЛЯ пользователь может
настроить тепловую защиту двигателя и конфигурировать измерение
температуры (если предусмотрено). Блок также показывает расчетную
и измеренную температуру двигателя.
Двигатель может быть защищен от перегрева с использованием:
• модели тепловой защиты двигателя;
• измерения температуры двигателя датчиками PTC или KTY84.
Это позволяет получить более точную модель двигателя.
Модель тепловой защиты двигателя
Привод вычисляет температуру двигателя исходя из следующих
предположений:
1) Когда на двигатель подается питание в первый раз, его температура равна
температуре окружающего воздуха (определяется параметром 45.05 AMBIENT
TEMP). После этого при подаче питания на привод двигатель находится при
расчетной температуре (при выключении питания значение параметра 1.18
MOTOR TEMP EST сохраняется).
2) Температура двигателя рассчитывается с учетом задаваемых
пользователем тепловой постоянной времени и нагрузочной характеристики.
Если температура окружающего воздуха превышает 30 °С, кривая нагрузки
должна корректироваться.
Пределы срабатывания контроля температуры двигателя и реакцию привода
при обнаружении перегрева можно настраивать.
Примечание. Тепловая модель двигателя может использоваться в том случае,
если к инвертору подключен только один двигатель.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


129

Датчики температуры
Контроль перегрева двигателя может осуществляться с помощью датчика
температуры, подключаемого к термисторному входу ТН привода или
к дополнительному интерфейсному модулю энкодера FEN-xx.
Через датчик пропускается постоянный ток. Сопротивление датчика возрастает
при увеличении температуры двигателя, когда она превышает температуру
уставки Tref, и соответственно увеличивается напряжение на резисторе. Функция
измерения температуры считывает это напряжение и преобразует его в омы.
На приведенном ниже рисунке показана типичная зависимость сопротивления
датчика PTC от рабочей температуры двигателя.
Ом
4000

1330
Температура Сопротивление
датчика PTC 550
Нормальная 0…1,5 кОм
Перегрев > 4 кОм 100

На рисунке ниже показана типичная зависимость сопротивления датчика


KTY84 от рабочей температуры двигателя.
Ом
3000

2000
Масштабирование KTY84
90 °C = 936 Ом
110 °C = 1063 Ом
130 °C = 1197 Ом 1000
150 °C = 1340 Ом

0 T (°C)
-100 0 100 200 300
Пределы срабатывания контроля температуры двигателя и реакцию привода
при обнаружении перегрева можно настраивать.

ВНИМАНИЕ! Если вход термистора блока управления JCU не изолирован


согласно стандарту IEC 60664, цепь датчика температуры двигателя требует
двойной или усиленной изоляции между токоведущими частями двигателя и
датчиком. Если конструкция не удовлетворяет этому требованию,
- выводы платы входов/выходов должны быть недоступны для прикосновения
и не должны подключаться к другому оборудованию

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


130

или
- датчик температуры должен быть изолирован от клемм входов/выходов.

На рисунке ниже показана схема измерения температуры с использованием


термисторного входа ТН.

Один датчик PTC или KTY84 Блок управления JCU

TH
Двигатель
Аналог.
T
10 нФ

Три датчика PTC Блок управления JCU

TH
Двигатель Аналог.

10 нФ
T T T

Подключение к интерфейсному модулю энкодера FEN-xx рассматривается


в руководстве пользователя интерфейсного модуля.

Входы
45.01 MOT TEMP PROT
Выбирает реакцию привода в случае обнаружения перегрева двигателя.
0 = NO: отключено
1 = ALARM: привод формирует сигнал предупреждения MOTOR TEMPERATURE (Температура
двигателя), если температура превышает уровень сигнализации, определяемый параметром
45.03 MOT TEMP ALM LIM.
2 = FAULT: привод формирует сигнал предупреждения MOTOR TEMPERATURE (Температура
двигателя) или отключается из-за неисправности MOTOR OVERTEMP (Перегрев двигателя),
когда температура превышает уровень сигнализации/неисправности, определяемый
параметром 45.03 MOT TEMP ALM LIM / 45.04 MOT TEMP FLT LIM.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


131

45.02 MOT TEMP SOURCE


Выбирает тепловую защиту двигателя Реакция привода при обнаружении перегрева
определяется параметром 45.01 MOTOR THERM PROT.
0 = ESTIMATED: контроль температуры осуществляется на основе модели тепловой защиты,
в которой используется тепловая постоянная времени двигателя (параметр 45.10 MOT THERM
TIME) и нагрузочная кривая двигателя (параметры 45.06…45.08). Дополнительная настройка
обычно требуется только в том случае, если температура окружающего воздуха отличается
от нормальной рабочей температуры, указанной для двигателя.
Температура двигателя повышается, если он работает в области выше нагрузочной кривой.
Температура двигателя снижается, если он работает в области ниже нагрузочной кривой
(если двигатель перегрет).
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Модель не защищает двигатель в случае нарушения нормальной
вентиляции двигателя из-за наличия пыли и грязи.

1 = KTY JCU: температура контролируется с помощью датчика KTY84, подключенного


к термисторному входу ТН.

2 = KTY 1st FEN: температура контролируется с помощью датчика KTY84, подключенного


к интерфейсному модулю энкодера FEN-xx, устанавливаемому в гнездо 1/2 привода. Если
используются два интерфейсных модуля, для контроля температуры используется
интерфейсный модуль, включенный в гнездо 1. Примечание. Этот выбор неприменим для
модуля FEN-01. *

3 = KTY 2nd FEN: температура контролируется с помощью датчика KTY84, подключенного


к интерфейсному модулю энкодера FEN-xx, устанавливаемому в гнездо 1/2 привода. Если
используются два интерфейсных модуля, то для контроля температуры используется
интерфейсный модуль, включенный в гнездо 2. Примечание. Этот выбор неприменим для
модуля FEN-01. *

4 = KTY JCU: температура контролируется с помощью 1…3 датчиков PTC, подключаемых


к термисторному входу ТН.

5 = PTC 1st FEN: температура контролируется с помощью датчика РТС, подключенного


к интерфейсному модулю энкодера FEN-xx, устанавливаемому в гнездо 1/2. Если используются
два интерфейсных модуля, для контроля температуры используется интерфейсный модуль,
включенный в гнездо 1. *

6 = PTC 2nd FEN: температура контролируется с помощью датчика РТС, подключенного


к интерфейсному модулю энкодера FEN-xx, устанавливаемому в гнездо 1/2. Если используются
два интерфейсных модуля, для контроля температуры используется интерфейсный модуль,
включенный в гнездо 2. *
*Примечание. Если используется один модуль FEN-xx, настройка параметра должна быть либо
KTY 1st FEN, либо PTC 1st FEN. Модуль FEN-xx может устанавливаться в гнездо 1 или 2.
45.03 MOT TEMP ALM LIM
Определяет порог сигнализации для защиты двигателя от перегрева (если пар. 45.01 MOT
TEMP PROT = ALARM/FAULT).
Диапазон: 0…200 °C
45.04 MOT TEMP FLT LIM
Определяет порог неисправности для защиты двигателя от перегрева (если пар. 45.01 MOT
TEMP PROT = FAULT).
Диапазон: 0…200 °C

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


132

45.05 AMBIENT TEMP


Определяет температуру окружающего воздуха для модели тепловой защиты двигателя.
Диапазон: -60…100 °C
45.06 MOT LOAD CURVE
Вместе с параметрами 45.07 ZERO SPEED LOAD и 45.08 BREAK POINT определяет кривую
нагрузки.
Если установить для этого параметра значение, равное 100 %, максимально допустимая
нагрузка будет равна значению параметра 99.06 MOTOR NOM CURRENT (при более высокой
нагрузке двигатель дополнительно нагревается). Кривая нагрузки должна корректироваться,
когда температура окружающего воздуха отличается от номинальной.
I / IN I = Ток двигателя
(%) IN = Номинальный ток двигателя
150

45.06
100

50
45.07

45.08 Выходная частота привода


Кривая нагрузки используется в модели тепловой защиты двигателя, когда параметр 45.02 MOT
TEMP SOURCE установлен в значение ESTIMATED.
Диапазон: 50…150 % (значение в процентах от номинального тока двигателя)
45.07 ZERO SPEED LOAD
Вместе с параметрами 45.06 MOT LOAD CURVE и 45.08 BREAK POINT определяет кривую
нагрузки. Определяет максимальную нагрузку двигателя при нулевой скорости кривой нагрузки.
Если предусмотрен внешний вентилятор для увеличения охлаждения двигателя, может
использоваться повышенное значение. См. рекомендации изготовителя двигателя.
Кривая нагрузки используется в модели тепловой защиты двигателя, когда параметр 45.02 MOT
TEMP SOURCE установлен в значение ESTIMATED.
Диапазон: 50…150 % (значение в процентах от номинального тока двигателя)
45.08 BREAK POINT
Вместе с параметрами 45.06 MOT LOAD CURVE и 45.07 ZERO SPEED LOAD определяет
кривую нагрузки. Определяет частоту в точке излома кривой нагрузки, т.е. в точке, где кривая
нагрузки двигателя начинает снижаться от значения параметра 45.06 MOTOR LOAD CURVE до
значения параметра 45.07 ZERO SPEED LOAD.
Кривая нагрузки используется в модели тепловой защиты двигателя, когда параметр 45.02 MOT
TEMP SOURCE установлен в значение ESTIMATED.
Диапазон: 0,01…500 Гц

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


133

45.09 MOTNOMTEMPRISE
Определяет повышение температуры двигателя, когда он нагружен номинальным током.
См. рекомендации изготовителя двигателя.
Кривая нарастания температуры используется в модели тепловой защиты двигателя, когда
параметр 45.02 MOT TEMP SOURCE установлен в значение ESTIMATED.
Температура

Нарастание
температуры
двигателя
в нормальных
условиях

Температура воздуха t

Диапазон: 0…300 °C
45.10 MOT THERM TIME
Определяет тепловую постоянную времени для модели тепловой защиты двигателя
(т.е. время, за которое температура двигателя достигает значения, составляющего 63 %
от установившегося значения температуры). См. рекомендации изготовителя двигателя.
Модель тепловой защиты двигателя используется, когда параметр 45.02 MOT TEMP SOURCE
установлен в значение ESTIMATED.
Нагрузка
двигателя
100 %

Нарастание t
температуры

100 %
63 %

t
Тепловая постоянная двигателя
Диапазон: 100…10000 с

Выходы
1.17 MOTOR TEMP

Измеренная температура двигателя в град. Цельсия

1.18 MOTOR TEMP EST

Расчетная температура двигателя в град. Цельсия

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


134

ОБРАБОТКА ОТКАЗОВ
(33)

)$8/7)81&7,216

7/)PVHF 

$&7,9()$8/7
/$67)$8/7
)$8/77,0(+,
)$8/77,0(/2
$/$50:25'
$/$50:25'
$/$50:25'

>758(@
(;7(51$/)$8/7
>USP@
63(('5()6$)(
>)DXOW@
/2&$/&75//266
>)DXOW@
0273+$6(/266
>)DXOW@
($57+)$8/7
>)DXOW@
6833/3+6/266
>)DXOW@
672',$*1267,&
>)DXOW@
&5266&211(&7,21

Описание
С помощью блока ОБРАБОТКА ОТКАЗОВ пользователь может:
• контролировать внешние неисправности, задавая, например, цифровой
вход в качестве источника для сигнала индикации внешней неисправности;
• выбирать реакцию привода (сигнализация, отказ, в некоторых случаях –
продолжение работы на безопасной скорости) при таких ситуациях, как
нарушение связи при местном управлении, потеря фазы инвертором/двигателем,
замыкание на землю или включении функции безопасного снятия момента.
Блок также показывает коды последних отказов, время, когда произошел отказ,
и формирует 16-разрядные слова предупредительной сигнализации.
Сигнализация или сообщение о неисправности свидетельствуют о
ненормальном состоянии привода. Возможные причины и способы устранения
неисправностей рассматриваются в главе Поиск и устранение неисправностей.

Входы
46.01 EXTERNAL FAULT
Выбор интерфейса для подключения сигнала внешней неисправности. 0 = Отключение
при внешней неисправности. 1 = Нет внешнего отказа.
Указатель бита: группа, индекс и бит
46.02 SPEED REF SAFE
Задает скорость при неисправности. Используется в качестве задания скорости при срабатывании
сигнализации, если параметр 13.12 AI SUPERVISION / 46.03 LOCAL CTRL LOSS / 50.02 COMM
LOSS FUNC установлен в значение SPD REF SAFE.
Диапазон: -30000…30000 об/мин

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


135

46.03 LOCAL CTRL LOSS


Выбирает реакцию привода в случае нарушения связи с панелью управления или с ПК.
0 = NO: отключено
1 = FAULT: привод отключается вследствие неисправности LOCAL CTRL LOSS.
2 = SPD REF SAFE: привод формирует предупреждающий сигнал LOCAL CTRL LOSS
и устанавливает значение скорости, определяемое параметром 46.02 SPEED REF SAFE
(Безопасное задание скорости).
ВНИМАНИЕ! Необходимо убедиться в безопасности продолжения работы привода при
отсутствии связи.

3 = LAST SPEED: привод формирует предупреждение LOCAL CTRL LOSS и фиксирует


скорость вращения на значении, которое было в момент возникновения неисправности.
Это значение определяется путем усреднения скорости за последние 10 секунд работы.
ВНИМАНИЕ! Необходимо убедиться в безопасности продолжения работы привода
при отсутствии связи.

46.04 MOTOR PHASE LOSS


Выбирает реакцию привода в случае обнаружения потери фазы двигателя.
0 = NO: отключено
1 = FAULT: привод производит защитное отключение вследствие отказа MOTOR PHASE.
46.05 EARTH FAULT
Выбирает реакцию привода в случае обнаружения замыкания на землю или асимметрии токов
в обмотках двигателя или в кабеле двигателя.
0 = NO: функция не активна.
1 = WARNING привод формирует предупреждение EARTH FAULT (Замыкание на землю).
2 = FAULT: привод производит защитное отключение вследствие отказа EARTH FAULT.
46.06 SUPPL PHS LOSS
Выбирает реакцию привода в случае обнаружения потери фазы питания.
0 = NO: отключено
1 = FAULT: привод производит защитное отключение вследствие отказа SUPPLY PHASE.
46.07 STO DIAGNOSTIC
Выбирает реакцию привода при обнаружении приводом включения функции безопасного
снятия момента во время, когда привод остановлен. Функция безопасного снятия момента
блокирует управляющий сигнал силовых полупроводниковых ключей выходного каскада
привода, что исключает возможность подачи напряжения, необходимого для вращения
двигателя. Схема подключения для реализации функции безопасного снятия момента
приведена в руководствах по применению соответствующих устройств.
Примечание. Этот сигнал используется только для контроля. Функция безопасного снятия
момента может активироваться, даже если этот параметр установлен в значение NO.
Примечание. Отказ STO 1 LOST / STO 2 LOST активируется, если отсутствует сигнал 1/2 цепи
защиты, когда привод остановлен, и параметр 46.07 STO DIAGNOSTIC установлен в значение
ALARM или NO.
1 = FAULT: привод отключается вследствие неисправности SAFE TORQUE OFF.
2 = ALARM: привод формирует предупреждение SAFE TORQUE OFF.
3 = NO: функция не активна.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


136

46.08 CROSS CONNECTION


Показывает, как реагирует привод на неправильное подключение кабеля питания и кабеля
двигателя (кабель сетевого питания подключен к клеммам привода, предназначенным для
подключения двигателя).
0 = NO: функция не активна.
1 = FAULT: привод отключается вследствие неисправности CABLE CROSS CON.

Выходы
8.01 ACTIVE FAULT

Код последнего (действующего) отказа.

8.02 ПОСЛЕДНИЙ ОТКАЗ

Код предпоследнего отказа.

8.03 FAULT TIME HI

Время (реальное время или время от момента включения питания), когда произошел
действующий отказ в формате дд.мм.гг (= день, месяц, год)

8.04 FAULT TIME LO

Время (реальное время или время от момента включения питания), когда произошел
действующий отказ в формате чч.мм.сс (= часы, минуты, секунды)

8.05 ALARM WORD 1

Слово предупреждения 1. Возможные причины и способы устранения неисправностей


рассматриваются в главе Поиск и устранение неисправностей.

Бит Предупреждение
0 ПУСКОВОЙ МОМЕНТ ПРИ ОТПУСКАНИИ ТОРМОЗА
1 ТОРМОЗ НЕ ВКЛЮЧЕН
2 ТОРМОЗ НЕ ОТПУЩЕН
3 БЕЗОПАСНОЕ СНЯТИЕ МОМЕНТА
4 ИЗМЕНЕНИЕ РЕЖИМА БЕЗОПАСНОГО СНЯТИЯ МОМЕНТА
5 ТЕМПЕРАТУРА ДВИГАТЕЛЯ
6 АВАРИЙНОЕ ОТКЛЮЧЕНИЕ
7 РАБОТА РАЗРЕШЕНА
8 ИДЕНТИФ. ПРОГОН
9 АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ
10 МАСШТАБИРОВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
11 ПЕРЕГРЕВ ТОРМОЗ. РЕЗИСТОРА
12 ПЕРЕГРЕВ ТОРМ. ПРЕРЫВАТЕЛЯ
13 ПЕРЕГРЕВ ПЧ
14 ПЕРЕГРЕВ ВНУТР. ПЛАТЫ
15 ПЕРЕГРЕВ МОДУЛЯ ТОРМ. ПРЕРЫВАТЕЛЯ

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


137

8.06 ALARM WORD 2

Слово предупреждения 2. Возможные причины и способы устранения неисправностей


рассматриваются в главе Поиск и устранение неисправностей.

Бит Предупреждение
0 ПЕРЕГРЕВ IGBT
1 СВЯЗЬ FIELDBUS
2 ПОТЕРЯ МЕСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ
3 КОНТРОЛЬ АНАЛОГ. ВХОДА (AI)
3…15 Зарезервированы

8.07 ALARM WORD 3

Слово предупреждения 3. Возможные причины и способы устранения неисправностей


рассматриваются в главе Поиск и устранение неисправностей.

Бит Предупреждение
0…15 Зарезервированы

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


138

РЕГУЛИРОВАНИЕ НАПРЯЖЕНИЯ
(34)

92/7$*(&75/

7/)PVHF 

86('6833/<92/7

>(QDEOH@
29(592/7$*(&75/
>(QDEOH@
81'(592/7&75/
>(QDEOH@
6833/92/7$872,'
>9@
6833/<92/7$*(

Описание
С помощью блока РЕГУЛИРОВАНИЯ НАПРЯЖЕНИЯ пользователь может
активировать регуляторы пониженного и повышенного напряжений, включать
автоматическую идентификацию напряжения питания и определять
номинальное напряжение питания.
Этот блок также показывает используемое напряжение питания, контролируя
заряд привода.
Регулирование перенапряжения
Регулирование перенапряжения промежуточного звена постоянного тока
необходимо в случае двухквадрантных преобразователей на стороне сети,
когда двигатель работает в квадранте генераторного режима. Во избежание
возрастания напряжения постоянного тока сверх допустимого предела
регулятор перенапряжения автоматически снижает тормозной момент
в генераторном режиме при достижении этого предела.
Регулирование пониженного напряжения
В случае отключения напряжения питания привод продолжает работать,
используя кинетическую энергию вращающегося двигателя. Привод сохраняет
полную работоспособность, пока двигатель вращается и вырабатывает
энергию для питания привода. Если главный контактор остается в замкнутом
состоянии, привод может продолжить работу после восстановления питания.
Примечание. Приводы, оснащенные дополнительным главным контактором,
содержат схему удержания (например, источник бесперебойного питания),
которая препятствует размыканию цепи управления контактора во время
кратковременных отключений питания.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


139

Uсети
TM fout UDC
(Нм) (Гц) (В) UDC
160 80 520

120 60 390

fout
80 40 260

TM
40 20 130

t (с)
1.6 4.8 8 11.2 14.4
UDC = напряжение промежуточного звена постоянного тока привода, fout = выходная частота
привода,
TM = крутящий момент двигателя
Отключение напряжения питания при номинальной нагрузке привода (fout = 40 Гц).
Напряжение промежуточного звена постоянного тока падает до минимального предела.
Регулятор поддерживает стабильное напряжение, пока отключено сетевое питание.
Двигатель работает в генераторном режиме. Скорость двигателя падает, однако привод
находится в рабочем состоянии, пока в двигателе сохраняется достаточная кинетическая
энергия.

Пределы регулирования пониженного и повышенного напряжения


Нижний предел напряжения зависит от напряжения питания в соответствии
с параметрами 47.04 SUPPLY VOLTAGE и 47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID.

Уровень отключения при повышенном напряжении

Уровень отключения при повышенном напряжении – 70 В

1.07 НАПРЯЖЕНИЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА

0.7 х 1.35 х 1.19 ИСПОЛЬЗУЕМОЕ НАПРЯЖЕНИЕ ПИТАНИЯ


50 В мин.
Уровень отключения при пониженном напряжении

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


140

Автоматическая идентификация
Заряд конденсаторов в промежуточном звене постоянного тока использует
контроль измеряемого напряжения постоянного тока. Если измеряемое
напряжение падает ниже контрольного предела, промежуточная цепь
заряжается. Если измеряемое напряжение превышает контрольный предел
промежуточная цепь разряжается.
Контрольный предел — это либо предел, задаваемый пользователем
(47.04 SUPPLY VOLTAGE), либо предел, определяемый путем автоматической
идентификации напряжения (47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID). При автоматической
идентификации номинальное напряжение питания определяется по
фактическому уровню напряжения на шине постоянного тока. Эта функция
помогает исключить чрезмерные броски токов после провала напряжения.
Используемый в приводе контрольный предел отображается сигналом 1.19
USED SUPPLY VOLT.

Входы
47.01 OVERVOLTAGE CTRL
Активизирует функцию регулирования перенапряжения в промежуточном звене постоянного
тока. Быстрое торможение механических систем с большим моментом инерции вызывает
повышение напряжения до порога контроля перенапряжения. Во избежание роста напряжения
постоянного тока сверх допустимого предела регулятор перенапряжения автоматически
снижает тормозной момент.
Примечание. Если к приводу подсоединены тормозной прерыватель и тормозной резистор или
в приводе предусмотрена секция рекуперативного питания, регулятор перенапряжения
необходимо отключить.
0 = DISABLE (отключен)
1 = ENABLE (включен)
47.02 UNDERVOLT CTRL
Включает функцию регулирования пониженного напряжения в промежуточном звене
постоянного тока. Если напряжение постоянного тока падает из-за отключения сетевого
питания, регулятор автоматически уменьшает скорость двигателя для поддержания
напряжения выше нижнего предела. Путем уменьшения крутящего момента двигателя инерция
механической нагрузки обеспечивает рекуперацию энергии, поддерживая напряжение на шине
постоянного тока и предотвращая срабатывание схемы защиты от пониженного напряжения
до тех пор, пока двигатель не остановится выбегом. Это работает как функция поддержки
управления при отключении питания в системах с большим моментом инерции, например
в центрифугах или вентиляторах.
0 = DISABLE (отключен)
1 = ENABLE (включен)
47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID
Разрешает автоматическую идентификацию напряжения питания.
0 = DISABLE (отключена)
1 = ENABLE (включена)
47.04 SUPPLY VOLTAGE
Определяет номинальное напряжение электродвигателя. Используется, если автоматическая
идентификация напряжения питания не включена параметром 47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID.
Диапазон: 0…1000 В

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


141

Выходы
1.19 USED SUPPLY VOLT

Либо номинальное напряжение питания, определяемое параметром 47.04 SUPPLY VOLTAGE,


либо определяемое автоматически напряжение питания, если автоматическая идентификация
напряжения разрешена параметром 47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


142

ТОРМОЗНОЙ ПРЕРЫВАТЕЛЬ
(35)
%5$.(&+233(5

7/)PVHF 
>'LVDEOH@
%&(1$%/(
>758(@
%&5817,0((1$
>V@
%57+(507,0(&2167
>N:@
%532:(50$;&17
>2KP@
5%5
>@
%57(03)$8/7/,0
>@
%57(03$/$50/,0

Описание
С помощью блока ТОРМОЗНОЙ ПРЕРЫВАТЕЛЬ пользователь может
настроить управление тормозным прерывателем и его контроль.

Входы
48.01 BC ENABLE

Включение управления тормозным прерывателем.


0 = DISABLE (отключено)
1 = ENABLE (включено). Примечание. Убедитесь в том, что тормозной резистор установлен
и регулирование перенапряжения выключено (параметр 47.01 OVERVOLTAGE CTRL). Привод
имеет встроенный тормозной прерыватель.

48.02 BC RUN-TIME ENA

Выбирает источник для быстродействующего управления тормозным прерывателем.


0 = Импульсы управления IGBT тормозного прерывателя отключены. 1 = Обычное управление
IGBT тормозного прерывателя. Регулирование перенапряжения автоматически отключается.
Этот параметр может использоваться для задания работы тормозного прерывателя только
в случае, когда привод работает в генераторном режиме.
Указатель бита: группа, индекс и бит

48.03 BRTHERMTIMECONST

Определяет тепловую постоянную времени тормозного резистора. Эта величина используется


для защиты от перегрузки.
Диапазон: 0…10000 с

48.04 BR POWER MAX CNT

Определяет максимальную длительную мощность торможения, при которой температура


тормозного резистора увеличивается до максимально допустимого значения. Эта величина
используется для защиты от перегрузки.
Диапазон: 0 …10000 кВт

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


143

48.05 R BR

Определяет сопротивление тормозного резистора. Это значение используется для защиты


тормозного прерывателя.
Диапазон: 0,1… 1000 Ом

48.06 BR TEMP FAULTLIM

Выбирает порог отказа, при котором срабатывает контроль температуры резистора. Значение
задается в % от температуры резистора, когда мощность, выделяемая на резисторе, достигает
значения, определяемого параметром 48.04 BR POWER MAX.
Если температура превысит порог, происходит защитное отключение привода вследствие
неисправности BR OVERHEAT.
Диапазон: 0…150 %

48.07 BR TEMP ALARMLIM

Выбирает порог включения сигнализации контроля температуры резистора. Значение


задается в % от температуры резистора, когда мощность, выделяемая на резисторе, достигает
значения, определяемого параметром 48.04 BR POWER MAX.
Если превышен этот предел, привод формирует предупреждение BR OVERHEAT (Перегрев
тормозного резистора).
Диапазон: 0…150 %

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


144

ШИНА FIELDBUS
(36)
),(/'%86

7/)PVHF 

)%$0$,1&:
)%$0$,16:
)%$0$,15()
)%$0$,15()

>'LVDEOH@
)%$(1$%/(
>1R@
&200/266)81&
>V@
&200/2667287
>6SHHG@
)%$5()02'(6(/
>3RVLWLRQ@
)%$5()02'(6(/
63(('$&7

)%$$&77565&
72548(

)%$$&77565&
>)$/6(@
)%$6:%65&
>)$/6(@
)%$6:%65&
>)$/6(@
)%$6:%65&
>)$/6(@
)%$6:%65&

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


145

Описание
С помощью блока ШИНА FIELDBUS пользователь может инициализировать
связь по шине FIELDBUS и выбрать применяемый контроль связи.
Блок также показывает состояние шины, командные слова и задания 1 и 2,
передаваемые по шине.
Приведенное далее описание содержит основные понятия о связи по шине
FIELDBUS и указания по настройки связи.
Связь fieldbus
Привод можно подключить к контроллеру fieldbus через интерфейсный модуль
шины fieldbus. Интерфейсный модуль подключается в гнезде 3 привода.
ACSM1

Контроллер
fieldbus

fieldbus

Другие
устройства

Слот 3
Интерфейс-
ный модуль
шины
Fieldbus
Fххх Поток данных
Командное слово (КС)
Сигналы задания
Ввод/вывод процесса (циклический)
Слово состояния (СС)
Текущие значения
Ввод/вывод информации техн. процесса
Чтение/запись параметров, запросы/подтверждения (циклический)
Служебные сообщения (ациклические)

Привод можно настроить для приема всей управляющей информации через


интерфейс шины fieldbus, либо управление может быть распределено между
интерфейсом шины fieldbus и другими возможными источниками сигналов
(например, цифровыми и аналоговыми входами).
Привод может быть связан с контроллером fieldbus через интерфейсный
модуль шины fieldbus с использованием одного из следующих протоколов
последовательного канала связи:
– PROFIBUS-DP® (интерфейсный модуль FPBA-01)
– CANopen® (интерфейсный модуль FCAN-01)
– DeviceNet® (интерфейсный модуль FDNA-01)

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


146

Настройка связи через интерфейсный модуль шины fieldbus


Прежде чем приступать к конфигурированию управления привода по шине
fieldbus, необходимо смонтировать и подключить интерфейсный модуль в
соответствии с инструкциями, приведенными в руководстве пользователя
соответствующего интерфейсного модуля.
Связь между приводом и интерфейсным модулем шины fieldbus
активизируется путем установки параметра 50.01 FBA ENABLE на ENABLE
(Включено). Должны быть установлены также все параметры, зависящие от
интерфейсного модуля. См. таблицу, приведенную ниже.
Параметр Установка для Функция/информация
управления по шине
fieldbus

ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ И КОНТРОЛЬ СВЯЗИ (блок встроенного ПО ШИНА FIELDBUS)

50.01 FBA ENABLE 1 = ENABLE (включено) Инициализация связи между приводом и интерфейсным модулем шины fieldbus.
50.02 COMM LOSS FUNC 0 = NO (нет) Выбирает реакцию привода в случае нарушения связи по шине fieldbus.
(1) FAULT (отказ)
(2) = SPD REF SAFE
(Безопасное задание
скорости)
(3) = LAST SPEED
(Последняя скорость)
50.03 COMM LOSS T OUT 0,3…6553,5 с Определяет время задержки между обнаружением нарушения связи и выполнением
действий, заданных параметром 50.02 COMM LOSS FUNC.
50.04 FBA REF1 MODESEL (0) RAW DATA Определяет масштабирование задания по шине fieldbus.
и 50.05 FBA REF2 (Исходные данные) Если выбрано RAW DATA, см. также параметры 50.06…50.11.
MODESEL (1) TORQUE (Момент)
Выбор POSITION и VELOCITY относится только к системам позиционирования.
(2) SPEED (Скорость
вращения)
(3) POSITION
(Положение)
(4) VELOCITY (Скорость)

КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСНОГО МОДУЛЯ (блок встроенного ПО НАСТРОЙКИ FBA)

51.01 FBA TYPE – Показывает тип интерфейсного модуля шины fieldbus.


51.02 FBA PAR 2 Эти параметры зависят от интерфейсного модуля. Дополнительная информация приведена в руководстве
••• пользователя интерфейсного модуля шины fieldbus. Следует иметь в виду, что не все из этих параметров должны
обязательно использоваться.
51.26 FBA PAR 26

51.27 FBA PAR REFRESH (0) DONE (установлены) Подтверждение изменения значений параметров конфигурации интерфейсного
(1) REFRESH (обновить) модуля шины fieldbus.
51.28 PAR TABLE VER – Отображает редакцию таблицы параметров файла соответствия интерфейсного
модуля шины fieldbus, сохраненного в памяти привода.
51.29 DRIVE TYPE CODE – Отображает код типа привода в файле соответствия интерфейсного модуля шины
fieldbus, сохраненного в памяти привода.
51.30 MAPPING FILE VER – Отображает редакцию файла соответствия интерфейсного модуля шины fieldbus,
сохраненного в памяти привода.
51.31 D2FBA COMM STA – Отображает состояние связи интерфейсного модуля шины fieldbus.
51.32 FBA COMM SW VER – Отображает редакцию программы общего назначения интерфейсного модуля.
51.33 FBA APPL SW VER – Отображает редакцию прикладной программы интерфейсного модуля.
Примечание. В руководстве пользователя интерфейсного модуля шины fieldbus параметры 51.01…51.26.относятся к группе с номером 1.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


147

Параметр Установка для Функция/информация


управления по шине
fieldbus

ВЫБОР ПЕРЕДАВАЕМЫХ ДАННЫХ (блоки встроенного ПО ВВОД ДАННЫХ FBA и ВЫВОД ДАННЫХ ДЛЯ FBA)

52.01…52.12 FBA DATA 0 Определяет данные, передаваемые из привода в контроллер fieldbus.


IN1…12 1…6 Примечание. Если длина передаваемых данных 32 бита, для передачи используются
11…16 два параметра.
101…9999
53.01…53.12 FBA DATA 0 Определяет данные, передаваемые из контроллера fieldbus в привод.
OUT1…12 1…3 Примечание. Если длина передаваемых данных 32 бита, для передачи используются
11…13 два параметра.
1001…9999
Примечание. В руководстве пользователя интерфейсного модуля шины fieldbus параметры 52.01…52.12 относятся к группе с номером 3,
а параметры 53.01…53.12 – к группе с номером 2.

После установки параметров конфигурации модуля следует проверить и, при


необходимости, настроить параметры управления приводом (см. раздел
Параметры управления приводом).
Новые значения параметров вступают в силу при очередном включении
питания привода или при активации параметра 51.27 FBA PAR REFRESH.
Параметры управления приводом
В столбце «Установка для управления по шине fieldbus» приведены значения,
используемые в случае, когда интерфейс fieldbus является источником или
приемником данного сигнала. Столбец «Функция/информация» содержит
описание параметров.
Параметр Установка для Функция/информация
управления по
шине fieldbus

ВЫБОР ИСТОЧНИКА КОМАНД УПРАВЛЕНИЯ

10.01 EXT1 START (3) FBA Выбирает fieldbus в качестве команд пуска и останова, если EXT1
FUNC активирован как устройство управления.
10.04 EXT2 START (3) FBA Выбирает fieldbus в качестве команд пуска и останова, если EXT2
FUNC активирован как устройство управления.
24.01 SPEED REF1 SEL (3) FBA REF1 В качестве задания скорости 1 используется задание REF1 или
(4) FBA REF2 REF2 по шине fieldbus.
24.02 SPEED REF2 SEL (3) FBA REF1 В качестве задания скорости 2 используется задание REF1 или
(4) FBA REF2 REF2 по шине fieldbus.
32.01 TORQ REF1 SEL (3) FBA REF1 В качестве задания момента 1 используется задание REF1 или
(4) FBA REF2 REF2 по шине fieldbus.
32.02 TORQ REF ADD (3) FBA REF1 В качестве добавки к заданию момента используется задание
SEL (4) FBA REF2 REF1 или REF2 по шине fieldbus.

УПРАВЛЯЮЩИЕ ВХОДЫ СИСТЕМЫ

16.07 PARAM SAVE (0) DONE Сохранение изменений параметров в постоянной памяти
(установлено) (включая изменения, сделанные через интерфейс управления
(1) SAVE fieldbus).
(сохранить)

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


148

Интерфейс управления fieldbus


Связь между системой fieldbus и приводом обеспечивается с помощью
16/32-разрядных входных и выходных слов данных. Привод поддерживает передачу
максимум двенадцати (16-разрядных) слов данных в каждом направлении.
Данные, передаваемые из привода в контроллер fieldbus, определяются
параметрами 52.01…52.12 (FBA DATA IN), а данные, передаваемые из контроллера
fieldbus в привод, задаются параметрами группы 53.01…53.12 (FBA DATA OUT).
Сеть fieldbus
1)

Модуль шины fieldbus ВНЕШ.1/ВНЕШ.2


Профиль FBA Функция пуска
ВЫВОД Профиль, FBA, ОСН.
ДАННЫХ 2) выбор 4) СЛОВО УПР.
4)
1 FBA ЗАД.1
ВЫВОД ДАННЫХ, FBA ЗАД.2
2 выбор 10.01
3 /10.04
3)

Fieldbus 12 Пар. 10.01…99.13 Скорость/Момент
специальный Выбор ЗАД.1
интерфейс ВВОД
Профиль, 53.01/…/53.12 FBA ОСН.
ДАННЫХ 2) выбор
СЛОВО СОСТ.
5) 5)
FBA ТЕК. ЗНАЧ.1
1 ВВОД ДАННЫХ,
2 FBA ТЕК. ЗНАЧ.2 24.01/32.01
выбор
3 /32.02
3)

12 Пар. 10.01…99.13 Скорость/Момент
Выбор ЗАД.2

52.01/…/52.12

1) См. также другие параметры, которыми можно управлять по шине fieldbus.


2) Максимальное число используемых слов данных зависит от протокола. 24.02/32.01
3) Параметры выбора профиля/варианта. Параметры, зависящие от модуля шины fieldbus. /32.02
Дополнительная информация приведена в руководстве пользователя соответствующего
интерфейсного модуля шины fieldbus. Табл.
4) При использовании протокола DeviceNet управляющая часть передается непосредственно. параметров
5) При использовании протокола DeviceNet часть с текущими величинами передается
непосредственно.
Командное слово и слово состояния
Командное слово (КС) (командное слово) является основным средством
управления приводом по шине fieldbus. Командное слово передается в привод
контроллером fieldbus. Переключение состояний привода выполняется
в соответствии с инструкциями, закодированными в битах командного слова.
Слово состояния (СС) – это слово, содержащее информацию о состоянии,
передаваемое приводом в контроллер fieldbus.
Текущие значения
Текущие значения (ТЗ) – это 16/32-разрядные слова, содержащие
информацию о выбранных режимах привода.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


149

Профиль связи FBA


Профиль связи FBA – это модель конечного автомата, которая описывает
общие состояния привода и переходы из одних состояний в другие. Диаграмма
состояний. На стр. 150 представлены наиболее важные состояния (всесте
с названиями состояний профиля FBA). Командное слово FBA управляет
переходами из одних состояний в другие, а слово состояния FBA показывает
состояние привода.
Профиль интерфейсного модуля шины fieldbus (выбирается в соответствии
с параметром интерфейсного модуля) показывает, как передаются командные
слова и состояния в системе, в которой имеется контроллер fieldbus,
интерфейсный модуль шины fieldbus и привод. При использовании
«прозрачных» режимов командное слово и слово состояния передаются между
контроллером fieldbus и приводом без преобразования. Для других профилей
(например, PROFIdrive для FPBA-01, AC/DC drive для FDNA-01, DS-402 для
FCAN-01 и профиля ABB Drives для всех интерфейсных модулей fieldbus)
интерфейсный модуль шины fieldbus преобразует специфическое для fieldbus
командное слово в профиль связи FBA и слово состояние из профиля связи
FBA в специфическое для fieldbus слово состояния.
Описание других профилей приведено в руководстве пользователя
соответствующего интерфейсного модуля шины fieldbus.
Задания fieldbus
Заданния (FBA REF) – это 16/32-разрядные целые числа со знаком.
Для представления отрицательного задания (соответствует обратному
направлению вращения) вычисляется дополнение до 2 соответствующего
положительного значения задания. Каждое слово задания может отображать
заданный момент или скорость.
При выбранном масштабировании задания момента или скорости (с помощью
параметра 50.04 FBA REF1 MODESEL / 50.05 FBA REF2 MODESEL) задания
по шине fieldbus отображаются 32-разрядными целыми числами. Величина
состоит из 16-разрядной целой и 16-разрядной дробной частей.
Масштабирование задания скорости/момента осуществляется следующим
образом:
Задание Масштабирование Примечания
Задание FBA REF / 65536 Конечное задание ограничено параметрами 20.06
момента (значение в %) MAXIMUM TORQUE и 20.07 MINIMUM TORQUE.
Задание FBA REF / 65536 Конечное значение ограничено параметрами 20.01
скорости (значение в об/мин) MAXIMUM SPEED, 20.02 MINIMUM SPEED и 24.12
вращения SPEED REFMIN ABS.
Задание
положения (Только в системах позиционирования). См. блок встроенного ПО POS
Задание FEEDBACK.
скорости

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


150

Диаграмма состояний
На приведенном ниже рисунке представлена диаграмма состояний для
профиля связи FBA Описание других профилей приведено в руководстве
пользователя соответствующего интерфейсного модуля шины fieldbus.

из любого состояния из любого состояния FBA


Отказ (FBA КС, бит 7 = 1) Коммуникационный
ВРАЩЕНИЕ
профиль
ОТКАЗ (FBA СС, бит 16 = 1) (FBA СС, бит 1 = 0)
ЗАПРЕЩЕНО
FBA КС = Командное слово Fieldbus
FBA СС = Слово состояния Fieldbus
(FBA КС, бит 8 = 1) (FBA КС, бит 7 = 0) n = Скорость
I = Входной ток
ГФУЗ = генератор функции
ускорения/замедления
Пар. 10.12 = 1 f = Частота

Пар. 10.12 = 0 (FBA КС, бит 16 = 1)

ПУСК
ЗАПРЕЩЕН (FBA СС, бит 6 = 1)

из любого состояния
СЕТЬ (FBA КС, бит 0 = 1)
ОТКЛЮЧЕНА Аварийное ОТКЛ.
ВЫКЛ.2 (FBA КС, бит 2 = 1
и FBA КС, бит 0 = 1)
Питание ВКЛ.

ВЫКЛ.2
(FBA СС, бит 4 = 1)
АКТИВНО
ГОТОВ К
(FBA СС, бит 0 = 1)
ПУСКУ
E
(FBA CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 xxxx 1xxx 0xxx xx10)

(FBA КС, бит 16 = 0)


B C D FBA КС, бит 7 = 0) и из любого состояния
FBA СС, бит 1 = 1)
Аварийный останов
ВЫКЛ.3 (FBA КС, бит 3 = 1
(FBA КС, бит 12 = 1) и FBA КС, бит 0 = 1)

ВЫКЛ.3
АКТИВНО (FBA СС, бит 5 = 1)
C D ВРАЩАЕТСЯ (FBA СС, бит 3 = 1)

А
n(f)=0 / I = 0
(FBA КС, бит 13 = 1) (FBA CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 xxx0 1xxx 0xxx xx10)

D ГФУЗ: ВЫХОД
ВКЛЮЧЕН
B из любого состояния
(FBA КС, бит 14 = 1) (FBA CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 xx00 1xxx 0xxx xx10)

ВЫКЛ.1 (FBA КС, бит 4 = 1


ГФУЗ: УСКОРИТЕЛЬ и FBA КС, бит 0 = 1)
ВКЛЮЧЕН
ВЫКЛ.1
C АКТИВНО
(FBA CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 x000 1xxx 0xxx xx10)

ВЫПОЛНЕНИЕ n(f)=0 / I = 0
ОПЕРАЦИИ (FBA СС, бит 8 = 1)

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


151

Входы
50.01 FBA ENABLE
Включает связь между приводом и интерфейсным модулем шины fieldbus.
0 = DISABLE: связь не используется.
1 = ENABLE: связь между приводом и интерфейсным модулем включена.
50.02 COMM LOSS FUNC
Выбирает реакцию привода в случае нарушения связи по шине fieldbus. Задержка
определяется параметром 50.03 COMM LOSS T OUT.
0 = NO: функция защиты не включена.
1 = FAULT: функция защиты включена. Привод производит защитное отключение вследствие
отказа FIELDBUS COMM и останавливает двигатель в режиме выбега.
2 = SPD REF SAFE: функция защиты включена. Привод формирует предупреждающий сигнал
FIELDBUS COMM и устанавливает значение скорости, определяемое параметром 46.02
SPEED REF SAFE.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Необходимо убедиться в безопасности продолжения работы
привода при отсутствии связи.

3 = LAST SPEED: функция защиты включена. Привод формирует предупреждающий сигнал


FIELDBUS COMM и фиксирует скорость вращения на значении, которое было в момент
возникновения нештатной ситуации. Это значение определяется путем усреднения скорости
за последние 10 секунд работы.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Необходимо убедиться в безопасности продолжения работы
привода при отсутствии связи.

50.03 COMM LOSS T OUT


Задает время задержки перед выполнением операции, определяемое параметром 50.02
COMM LOSS FUNC. Отсчет времени начинается в тот момент, когда линия связи перестает
обновлять передаваемое сообщение.
Диапазон: 0,3…6553,5 с
50.04 FBA REF1 MODESEL
Задает масштабирование задания FBA REF1 по шине fieldbus и текущую величину, которая
передается по шине fieldbus (FBA ACT1).
0 = RAW DATA: нет масштабирования (т.е. данные передаются без масштабирования).
Источник текущей величины, передаваемой по шине fieldbus, выбирается параметром 50.06
FBA ACT TR SRC.
1 = TORQUE: интерфейсный модуль шины fieldbus использует масштабированное задание
момента. Масштабирование задания момента определяется используемым профилем fieldbus
(например, для профиля ABB Drives целое число 10000 соответствует моменту, равному
100 %). Сигнал 1.06 TORQUE передается по шине fieldbus как текущая величина.
См. руководство пользователя соответствующего интерфейсного модуля шины fieldbus.
2 = SPEED: интерфейсный модуль шины fieldbus использует масштабированное задание
скорости. Масштабирование задания скорости определяется используемым профилем fieldbus
(например, для профиля ABB Drives целое число 20000 соответствует значению параметра
25.02 SPEED SCALING). Сигнал 1.01 SPEED ACT передается по шине fieldbus как текущая
величина. См. руководство пользователя соответствующего интерфейсного модуля шины
fieldbus.
Примечание. Варианты выбора 3 и 4 предназначены только для систем позиционирования.
3 = POSITION: интерфейсный модуль шины fieldbus использует масштабированное задание
положения. Масштабирование задания положения определяется параметрами 60.05 POS UNIT
и 60.08 POS2INT SCALE. Сигнал 1.12 POS ACT передается по шине fieldbus как текущая
величина.
4 = VELOCITY: интерфейсный модуль шины fieldbus использует масштабированное задание
скорости позиционирования. Масштабирование скорости позиционирования задается
параметрами 60.10 POS SPEED UNIT и 60.11 POS SPEED2INT. Сигнал 4.02 SPEED ACT LOAD
передается по шине fieldbus как текущая величина.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


152

50.05 FBA REF1 MODESEL


Задает масштабирование задания FBA REF2 по шине fieldbus.
См. параметр 50.05 FBA REF1 MODESEL
50.06 FBA ACT1 TR SRC
Выбирает источник для текущей величины 1, передаваемой по шине fieldbus, если параметр
50.04/50.05 FBA REF1/2 MODESEL установлен в значение RAW DATA.
Указатель значения: группа и индекс
50.07 FBA ACT2 TR SRC
Выбирает источник для текущей величины 2, передаваемой по шине fieldbus, если параметр
50.04/50.05 FBA REF1/2 MODESEL установлен в значение RAW DATA.
Указатель значения: группа и индекс
50.08 FBA SW B12 SRC
Выбирает источник для свободно программируемого бита 28 слова состояния fieldbus
(2.13 FBA MAIN SW bit 28 SW B1212).
Указатель бита: группа, индекс и бит
50.09 FBA SW B13 SRC
Выбирает источник для свободно программируемого бита 29 слова состояния fieldbus
(2.13 FBA MAIN SW bit 29 SW B13).
Указатель бита: группа, индекс и бит
50.10 FB ASW B14 SRC
Выбирает источник для свободно программируемого бита 30 слова состояния fieldbus
(2.13 FBA MAIN SW bit 30 SW B14).
Указатель бита: группа, индекс и бит
50.11 FBA SW B15 SRC
Выбирает источник для свободно программируемого бита 31 слова состояния fieldbus
(2.13 FBA MAIN SW bit 31 SW B15).
Указатель бита: группа, индекс и бит

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


153

Выходы
2.12 FBA MAIN CW

Командное слово для связи по шине fieldbus.


Лог. = Логическая операция (т.е. параметр выбора И/ИЛИ ). Пар. = параметр выбора.
См. Диаграмма состояний на стр. 150.

Бит Название Зна- Информация Лог. Пар.


чение
0 STOP* 1 Останов в соответствии с режимом останова, ИЛИ 10.02,
выбираемым пар. 11.03 STOP MODE или в 10.03,
соответствии с режимом запрашиваемого 10.05,
останова (биты 2…6). Примечание. При 10.06
одновременном поступлении команд ОСТАНОВ
и ПУСК действует команда останова.
0 Нет операции
1 START 1 Пуск. Примечание. При одновременном ИЛИ 10.02,
поступлении команд ОСТАНОВ и ПУСК 10.03,
действует команда останова. 10.05,
0 Нет операции 10.06
2 STPMODE 1 Аварийное выключение OFF2 (значение бита 0 И -
EM OFF* должно быть 1): привод останавливается, отключая
источник питания двигателя (транзисторы IGBT
инвертора блокируются). Двигатель вращается по
инерции до остановки. Привод перезапускается
только по следующему положительному фронту
сигнала пуска, если включен сигнал разрешения.
0 Нет операции
3 STPMODE 1 Аварийное выключение OFF3 (значение бита 0 И 10.10
EM STOP* должно быть 1). Останов в течение времени,
определяемого пар. 25.11 EM STOP TIME.
0 Нет операции
4 STPMODE 1 Аварийное OFF1 (значение бита 0 должно И 10.11
OFF1* быть 1). Останов в соответствии с заданным
временем замедления.
0 Нет операции
5 STPMODE 1 Останов в соответствии с заданным временем - 11.03
RAMP* замедления.
0 Нет операции
6 STPMODE 1 Останов с вращением по инерции. - 11.03
COAST* 0 Нет операции
7 RUN 1 Включает разрешение вращения. И 10.09
ENABLE 0 Включает запрет вращения.
8 RESET 0->1 Сброс сигнала отказа, если имеется активный ИЛИ 10.08
отказ.
дру- Нет операции
гие
сос-
тоя-
ния
* Если все биты режимов останова 2…6 установлены на 0, режим останова выбирается
пар. 11.03 STOP MODE. Останов с вращением по инерции (бит 6) имеет приоритет над
аварийным остановом (биты 2/3/4). Аварийный останов имеет приоритет над нормальным
остановом с замедлением (бит 5).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


154

Бит Название Зна- Информация Лог. Пар.


чение
9 JOGGING 1 1 Включение толчкового режима 1. См. раздел ИЛИ 10.07
Толчковый режим на стр. 66.
0 Толчковый режим 1 запрещен
10 JOGGING 2 1 Включение толчкового режима 2. См. раздел - -
Толчковый режим на стр. 66.
0 Толчковый режим 2 запрещен
11 REMOTE 1 Разрешено управление по шине fieldbus - -
CMD 0 Управление по шине fieldbus запрещено
12 RAMP OUT 1 Устанавливает выход функционального - -
0 генератора ускорения/замедления на 0. Привод
снижает скорость до останова (пределы тока и
напряжения звена постоянного тока DC
остаются в силе).
0 Нет операции
13 RAMP HOLD 1 Прекращение ускорения/замедления - -
(поддержание постоянного уровня на выходе
функционального генератора ускорения/
замедления).
0 Нет операции
14 RAMP IN 0 1 Принудительная подача нулевого сигнала - -
на вход генератора ускорения/замедления.
0 Нет операции
15 EXT1/EXT2 1 Переход на внешнее управление EXT2 ИЛИ 34.01
(ВНЕШ. 2).
0 Переход на внешнее управление EXT1
(ВНЕШ. 1).
16 REQ 1 Включение запрета пуска. - -
STARTINH 0 Нет запрета пуска
17 LOCAL CTL 1 Запрос местного управления в командном - -
слове. Используется, когда управление
приводом производится от ПК или с панели
управления или осуществляется переход на
местное управление по шине fieldbus.
- Шина fieldbus для перехода на местное
управление: переход на местное управление
по шине fieldbus (управление посредством
командного слова fieldbus или задания).
Fieldbus «захватывает» управление.
- Панель управления или ПК: переход
на местное управление.
0 Запрос внешнего управления.
18 FBLOCAL 1 Запрос местного управления по шине fieldbus. - -
REF 0 Нет запроса местного управления по шине
fieldbus.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


155

Примечание. Биты 19 - 26 предназначены только для систем позиционирования.


Бит Название Зна- Информация Лог. Пар.
чение
19 ABS POSIT 1 Используется абсолютное позиционирование. ИЛИ 65.09,
0 Используется относительное позиционирование. 65.17
бит 4
20 POS START 1 Выбирает импульсный запуск ИЛИ 65.24
MODE позиционирования: запуск по нарастающему
фронту импульса.
0 Выбирает нормальный запуск
позиционирования: запуск по фронту
нарастания сигнала. Сигнал должен сохранять
значение ИСТИНА в процессе выполнения
позиционирования.
21 POSITIONING 1 Разрешает управление положением. ИЛИ 66.05
ENA 0 Запрещает управление положением.
22 PO REF LIM 1 Включает задание положения. ИЛИ 70.03
ENA 0 Выключает задание положения. Предел
скорости изменения задания положения
установлен в ноль. Выполнение
позиционирования заблокировано.
23 Не используется
24 CHG SET 1 Прерывает текущее позиционирование и - -
IMMED запускает следующее позиционирование.
0 Заканчивает текущее позиционирование и
запускает следующее позиционирование.
25 POS START 1 Активирует запуск позиционирования. Операция ИЛИ 65.03,
зависит от выбранного режима пуска (бит 20 65.11
POS START MODE).
0 Отменяет запуск позиционирования.
26 HOMING 1 Запуск возврата в исходное положение. ИЛИ 62.03
START 0 Нормальная работа.
27 Не используется
28 КС B28 Свободно программируемые биты управления. - -
29 КС B29 См. параметры 50.08…50.11 и руководство
30 КС B30 пользователя интерфейсного модуля шины
fieldbus.
31 КС B31

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


156

2.13 FBA MAIN SW

Слово состояния для связи по шине fieldbus. См. Диаграмма состояний на стр. 150.
Бит Название Зна- Описание
чение
0 READY 1 Привод готов принять команду пуска.
0 Привод не готов.
1 ENABLED 1 Принят внешний сигнал разрешения работы.
0 Внешний сигнал разрешения работы отсутствует.
2 STARTED 1 Привод принял команду пуска.
0 Привод не получил команду пуска.
3 RUNNING 1 Привод регулируется.
0 Привод не регулируется.
4 EM OFF 1 Включено аварийное выключение OFF2.
(OFF2) 0 Аварийное выключение OFF2 не включено.
5 EM STOP 1 Включен аварийный останов OFF3 (останов с заданным
(OFF3) замедлением).
0 Аварийное выключение OFF3 не включено.
6 ACK 1 Включен запрет пуска.
STARTINH 0 Запрет пуска не включен.
7 ALARM 1 Включена предупредительная сигнализация. См. главу Поиск и
устранение неисправностей.
0 Нет сигналов предупреждения.
8 AT SETPOINT 1 Привод достиг уставки. Фактическое значение соответствует
заданному значению (т.е. разность между фактической и
заданной скоростью находится в пределах зоны, определяемой
пар. 26.07 SPEED WINDOW).
0 Привод не достиг уставки.
9 LIMIT 1 Управление ограничено предельным моментом (любым
пределом момента).
0 Управление без ограничений момента.
10 ABOVE LIMIT 1 Фактическая скорость превысила заданный предел 22.07
ABOVE SPEED LIM.
0 Фактическая скорость в заданных пределах.
11 EXT2 ACT 1 Включено внешнее управление EXT2.
0 Включено внешнее управление EXT1.
12 LOCAL FB 1 Активировано местное управление по шине fieldbus.
0 Местное управление по шине fieldbus не активировано.
13 ZERO SPEED 1 Скорость привода ниже предела, заданного пар. 22.05 ZERO
SPEED LIMIT.
0 Привод не достиг предела нулевой скорости.
14 REV ACT 1 Привод вращается в обратном направлении.
0 Привод вращается в прямом направлении.
15 Не используется
16 FAULT 1 Действует неисправность. См. главу Поиск и устранение
неисправностей.
0 Нет отказа.
17 LOCAL PANEL 1 Включено местное управление, т.е. привод управляется от ПК
(МЕСТНОЕ или с панели управления.
УПРАВЛЕНИЕ 0 Местное управление не действует.
С ПАНЕЛИ)

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


157

Примечание. Биты 18 - 26 предназначены только для систем позиционирования.


Бит Название Значе- Описание
ние
18 FOLLOWING ERROR 1 Разность между заданием и действительным
положением находится в пределах заданной зоны
для ошибки слежения, пар. 71.09 FOLLOW ERR WIN.
0 Разность между заданием и действительным
положением выходит за пределы заданной зоны
для ошибки слежения.
19 TGT REACHED 1 Достигнуто заданное положение.
0 Заданное положение не достигнуто.
20 HOMING DONE 1 Последовательность возврата в исходное состояние
завершена.
0 Последовательность возврата в исходное состояние
не закончена.
21 TRAV TASK ACK 1 Принята новая задача позиционирования или
уставка.
0 Нет операции.
22 MOVING 1 Выполняется позиционирование. Скорость привода
< > 0.
0 Позиционирование завершено или привод в режиме
ожидания.
23 IP MODE ACTIVE 1 Включен генератор задания положения.
0 Генератор задания положения выключен.
24 REG LEVEL 1 Активирован сигнал фиксации положения 1
(источник выбран параметром 62.15 TRIG PROBE1).
0 Сигнал фиксации положения 1 не активирован.
25 POSITIVE LIMIT 1 Включен «положительный» концевой выключатель
(источник выбран параметром 62.06 POS LIM
SWITCH).
0 «Положительный» концевой выключатель
не включен.
26 NEGATIVE LIMIT 1 Включен «отрицательный» концевой выключатель
(источник выбран параметром 62.05 NEG LIM
SWITCH).
0 «Отрицательный» концевой выключатель
не включен.
27 REQUEST CTL 1 Запрос командного слова из шины fieldbus.
0 Нет запроса командного слова из шины fieldbus.
28 SW B28 Программируемые биты состояния (если
29 SW B29 не определены в используемом профиле).
30 SW B30 См. параметры 50.08…50.11 и руководство
пользователя интерфейсного модуля шины fieldbus.
31 SW B31

2.14 FBA MAIN REF1

Масштабированное задание 1, передаваемое по шине fieldbus. См. параметр 50.04 FBA REF1
MODESEL.

2.15 FBA MAIN REF2

Масштабированное задание 2, передаваемое по шине fieldbus. См. параметр 50.05 FBA REF2
MODESEL.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


158

НАСТРОЙКИ FBA
Примечание. Параметры НАСТРОЙКИ FBA не относятся к какому-либо блоку
встроенного ПО, т.е. они доступны только с дополнительной панели
управления или через программу просмотра параметров на ПК.

Описание
С помощью параметров НАСТРОЙКИ FBA пользователь может
конфигурировать интерфейсный модуль шины fieldbus и подтвердить
измененные значения параметров (для записи в память). НАСТРОЙКИ FBA
дают также информацию об интерфейсном модуле шины fieldbus.
Параметры fieldbus необходимо настраивать только в том случае, если
в системе установлен дополнительный интерфейсный модуль шины fieldbus
и этот модуль активирован посредством параметра 50.01 FBA ENABLE.
Сведения о настройке связи fieldbus приведены в описании блока встроенного
ПО ШИНА FIELDBUS на стр. 144.

Параметры
Дополнительная информация приведена в руководстве пользователя
интерфейсного модуля шины fieldbus.
Примечания
• В руководстве пользователя группа параметров имеет номер 1.
• Любые изменения вступают в силу только после следующей за
изменениями подачей питания на интерфейс fieldbus или после подачи
команды обновления параметров (параметр 51.27).
51.01 FBA TYPE

Показывает тип подключенного интерфейсного модуля шины fieldbus.


NOT DEFINED: модуль шины fieldbus не найден или неправильно подключен или параметр
50.01 FBA ENABLE установлен в значение DISABLE (связь по шине запрещена).
1 = Интерфейсный модуль PROFIBUS-DP
2 = Интерфейсный модуль CANopen
3 = Интерфейсный модуль DeviceNet

51.02 FBA PAR2

Параметры 51.02…51.26 зависят от интерфейсного модуля. Дополнительная информация


приведена в руководстве пользователя интерфейсного модуля шины fieldbus. Следует иметь
в виду, что отображаются необязательно все параметры.

… …. ….

51.26 FBA PAR26

Параметры 51.02…51.26 зависят от интерфейсного модуля. Дополнительная информация


приведена в руководстве пользователя интерфейсного модуля шины fieldbus. Следует иметь
в виду, что отображаются необязательно все параметры.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


159

51.27 FBA PAR REFRESH

Подтверждение изменения значений параметров конфигурации интерфейсного модуля.


После обновления автоматически устанавливается значение DONE.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
0 = DONE: обновление завершено
1 = REFRESH: обновление

51.28 PAR TABLE VER

Показывает редакцию таблицы параметров файла соответствия интерфейсного модуля шины


fieldbus, сохраненного в памяти привода.
В формате xyz, где x = старший номер изменения; y = младший номер изменения; z = номер
исправления.

51.29 DRIVE TYPE CODE

Показывает код типа привода в файле соответствия интерфейсного модуля шины fieldbus,
сохраненного в памяти привода.
Пример. 520 = Программа управления скоростью и моментом.

51.30 MAPPING FILE VER

Отображает изменение файла соответствия интерфейсного модуля шины fieldbus,


сохраненного в памяти привода.
В десятичном формате. Пример. 1 = изменение 1.

51.31 D2FBA COMM STA

Отображает состояние связи интерфейсного модуля шины fieldbus.

(0) IDLE Интерфейсный модуль не конфигурирован.


(1) EXEC. INIT Интерфейсный модуль инициализируется.
(2) TIME OUT Истекло время ожидания при передаче данных между модулем и приводом.
(3) CONFIG Ошибка конфигурации интерфейсного модуля: Старший и младший код
ERROR изменения общей программы в интерфейсном модуле не отвечает
требованиям модуля (см. пар. 51.32) или загрузка файла соответствия
не проходит более трех раз.
(4) OFF-LINE Модуль работает в автономном режиме.
(5) ON-LINE Модуль работает в интерактивном режиме.
(6) RESET Выполняется аппаратный сброс модуля.

51.32 FBA COMM SW VER

Показывает редакцию программы общего назначения интерфейсного модуля.


В формате axyz, где а = старший номер изменения; хy = младшие номера изменений;
z = номер исправления.
Пример. 190A = редакция 1.90A.

51.33 FBA APPL SW VER

Показывает редакцию прикладной программы интерфейсного модуля.


В формате axyz, где а = старший номер изменения; хy = младшие номера изменений;
z = номер исправления.
Пример. 190A = редакция 1.90A.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


160

ВВОД ДАННЫХ FBA


Примечание. Параметры ВВОД ДАННЫХ FBA не относятся к какому-либо
блоку встроенного ПО, т.е. они доступны только с дополнительной панели
управления или через программу просмотра параметров на ПК.

Описание
С помощью параметров ВВОД ДАННЫХ FBA пользователь может выбирать
данные, которые могут передаваться от привода в контроллер шины fieldbus
посредством (16/32-разрядных) слов входных данных.
Максимальное число используемых слов данных зависит от протокола.
Параметры fieldbus необходимо настраивать только в том случае, если в
системе установлен дополнительный интерфейсный модуль шины fieldbus и
этот модуль активирован посредством параметра 50.01 FBA ENABLE.
Информация о настройке связи fieldbus приведена в описании блока
встроенного ПО ШИНА FIELDBUS на стр. 144.

Параметры
Дополнительная информация приведена в руководстве пользователя
интерфейсного модуля шины fieldbus.
Примечания
• В руководстве пользователя группа параметров имеет номер 3.
• Любые изменения вступают в силу только после следующей
за изменениями подачей питания на интерфейс fieldbus или после
подачи команды обновления параметров (параметр 51.27).
52.01 FBA DATA IN1
Выбирает данные, передаваемые из привода в контроллер fieldbus.
0: Не используется
1…6
11…16
Установка 52.01 Слово данных
4 Слово состояния (16 разрядов)
5 Текущая величина 1 (16 разрядов)
6 Текущая величина 2 (16 разрядов)
14 Слово состояния (32 разряда)
15 Текущая величина 1 (32 разряда)
16 Текущая величина 2 (32 разряда)

101…9999: индекс параметра


52.02 FBA DATA IN2
См. пар. 52.01 FBA DATA IN1.
….
52.12 FBA DATA IN12
См. пар. 52.01 FBA DATA IN1.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


161

ВЫВОД ДАННЫХ ДЛЯ FBA


Примечание. Параметры ВЫВОД ДАННЫХ ДЛЯ FBA не относятся к какому-
либо блоку встроенного ПО, т.е. они доступны только с дополнительной панели
управления или через программу просмотра параметров на ПК.

Описание
С помощью параметров ВЫВОД ДАННЫХ ДЛЯ FBA пользователь может
выбирать данные, которые могут передаваться из контроллера шины fieldbus
в привод посредством (16/32-разрядных) слов выходных данных.
Максимальное число используемых слов данных зависит от протокола.
Параметры fieldbus необходимо настраивать только в том случае, если
в системе установлен дополнительный интерфейсный модуль шины fieldbus
и этот модуль активирован посредством параметра 50.01 FBA ENABLE.
Информация о настройке связи fieldbus приведена в описании блока
встроенного ПО ШИНА FIELDBUS на стр. 144.

Входы
Дополнительная информация о параметрах приведена в руководстве
пользователя интерфейсного модуля шины fieldbus.
Примечания
• В руководстве пользователя группа параметров имеет номер 2.
• Любые изменения вступают в силу только после следующей
за изменениями подачей питания на интерфейс fieldbus или после
подачи команды обновления параметров (параметр 51.27).
53.01 FBA DATA OUT1
Выбирает данные, передаваемые из контроллера fieldbus в привод.
0: Не используется
0
1…3
11…13
Установка 53.01 Слово данных
1 Командное слово (16 разрядов)
2 REF1 (16 разрядов)
3 REF2 (16 разрядов)
11 Командное слово (32 разряда)
12 REF1 (32 разряда)
13 REF2 (32 разряда)
1001…9999: параметр привода
53.02 FBA DATA OUT2
См. пар. 53.01 FBA DATA OUT1.

53.12 FBA DATA OUT12
См. пар. 53.01 FBA DATA OUT1.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


162

D2D COMMUNICATION (СВЯЗЬ D2D)


(44)
''&20081,&$7,21

7/)PVHF 

''0$,1&:
''5()
''5()

>'LVDEOHG@
/,1.02'(
>$ODUP@
&200/266)81&
>@
12'($'5(66
>@
)2//2:(50$6.
>@
)2//2:(50$6.
63(('5()5$03('

5()65&
72545()727&

5()65&
'')2//2:(5&:

)2//2:(5&:65&

Описание
С помощью блока СВЯЗЬ D2D пользователь может настраивать канал связи
«от привода к приводу» между несколькими приводами. Встроенное ПО привода
поддерживает до 63 узлов. Подробная схема соединений показана на стр. 165.
Встроенное ПО привода поддерживает связь по принципу ведущий/ведомый
с одним ведущим приводом и несколькими ведомыми. По умолчанию ведущий
привод формирует команды управления, а также задания скорости и момента
для ведомых приводов. В системах позиционирования ведущий привод должен
иметь конфигурацию, позволяющую передавать задание положения либо как
задание конечного положения, либо как задание для синхронизации.
Содержание стандартного набора передаваемых данных (16-разрядное команд-
ное слово + два 32-разрядных задания) может свободно конфигурироваться
с помощью параметров указателя и/или программирования технических решений
с использованием сервисной программы SPC. В зависимости от режима
управления приводом ведомые приводы могут конфигурироваться на работу
по командам «от привода к приводу» и заданий со следующими параметрами:
Установка для связи
Данные управления Параметр
«от привода к приводу»
10.01 EXT1 START FUNC
Команды пуска/останова 4: D2D
10.04 EXT2 START FUNC
24.01 SPEED REF1 SEL 5: D2D REF1 или
Задание скорости вращения
24.02 SPEED REF2 SEL 6: D2D REF2
32.01 TORQ REF1 SEL 5: D2D REF1 или
Задание крутящего момента
32.02 TORQ REF ADD SEL 6: D2D REF2
65.04 POS REF 1 SEL 5: D2D REF1 или
Задание положения*
65.12 POS REF 2 SEL 6: D2D REF2
Задание положения в 67.01 SYNC REF SEL
5: D2D REF1 или
оперативном режиме 67.02 SPEED REF VIRT M
6: D2D REF2
управления синхронизацией*
* Только для систем позиционирования

Состояние связи ведомых приводов контролируется периодическими


контрольными сообщениями, поступающими от ведущего привода
на отдельные ведомые приводы.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


163

Функциональные блоки «от привода к приводу» могут использоваться


в сервисной программе SPC для обеспечения дополнительных способов связи
и коррекции наборов данных, которыми обмениваются приводы. (На момент
печати данного документа еще не реализовано.)

Входы
57.01 LINK MODE
Активирует связь «от привода к приводу».
0 = DISABLED (Отключена): связь «от привода к приводу» отключена.
1 = FOLLOWER: привод является ведомым в канале «связи от привода к приводу».
2 = MASTER: привод является ведущим в канале «связи от привода к приводу». Только один
привод может быть ведущим в текущее время.
57.02 COMM LOSS FUNC
Задает поведение привода, когда обнаружена неправильная конфигурация связи «от привода
к приводу» или нарушение связи.
0 = NO: функция защиты не включена.
1 = ALARM: привод формирует сигнал предупреждения.
2 = FAULT: привод отключается вследствие отказа.
57.03 NODE ADDRESS
Устанавливает адрес узла ведомого привода. Каждый ведомый привод должен иметь
предназначенный для него адрес узла.
Примечание. Если в канале связи «от привода к приводу» привод установлен как ведущий, этот
параметр не оказывает влияния (для ведущего привода автоматически назначается адрес 0).
57.04 FOLLOWER MASK 1
На ведущем приводе выбираются ведомые приводы, которые должны опрашиваться. Если
не получен ответ от опрашиваемого ведомого привода, выбирается действие, определяемое
параметром 57.02 COMM LOSS FUNC.
Младший значащий бит представляет ведомый привод с адресом узла 1, в то время как
старший значащий бит представляет ведомый привод с адресом 31. Если бит установлен
в значение 1, опрашивается привод с соответствующим адресом. Например, когда этот
параметр установлен в значение 0x3, опрашиваются ведомые приводы 1 и 2.
57.05 FOLLOWER MASK 2
На ведущем приводе выбираются ведомые приводы, которые должны опрашиваться. Если
не получен ответ от опрашиваемого ведомого привода, выбирается действие, определяемое
параметром 57.02 COMM LOSS FUNC.
Младший значащий бит представляет ведомый привод с адресом узла 32, в то время как
старший значащий бит представляет ведомый привод с адресом 62. Если бит установлен
в значение 1, опрашивается привод с соответствующим адресом. Например, когда этот
параметр установлен в значение 0x3, опрашиваются ведомые приводы 32 и 33.
57.06 REF 1 SRC
На ведущем приводе выбирается источник задания 1, которое передается на ведомые приводы
по связи D2D («от привода к приводу»).
Указатель значения: группа и индекс. Значение по умолчанию P.03.04, т.е. 3.04 SPEEDREF RAMPED.
57.07 REF 2 SRC
На ведущем приводе выбирается источник задания 2, которое передается на ведомые приводы
по связи D2D.
Указатель значения: группа и индекс. Значение по умолчанию P.03.13, т.е. 3.13 TORQ REF TO TC.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


164

57.08 FOLLOWER CW SRC


На ведущем приводе выбирается источник командного слова D2D, которое передается
на ведомые приводы.
Указатель значения: группа и индекс. Значение по умолчанию P.02.18, т.е. 2.18 D2D FOLLOWER CW.
57.09 KERNEL SYNC MODE
Разрешает синхронизацию программных циклов обновления информации между приводами
или между ПЛК и приводом.
0 = NOSYNC: нет синхронизации.
1 = D2DSYNC: если привод является ведущим в канале связи «от привода к приводу»,
он посылает сигнал синхронизации на ведомый (ведомые) приводы. Если привод является
ведомым, он синхронизирует циклы обновления информации с сигналом, получаемым
от ведущего привода.
2 = FBSYNC: привод синхронизирует свой цикл обновления с сигналом синхронизации,
принимаемым через интерфейсный модуль.
3 = FBTOD2DSYNC: если привод является ведущим в канале связи «от привода к приводу», он
синхронизирует свой цикл обновления информации с сигналом синхронизации, получаемым из
интерфейсного модуля, и посылает сигнал в канал связи «от привода к приводу». Если привод
является ведомым, синхронизация блокируется.
57.10 KERNEL SYNC OFFS
Определяет сдвиг между ведущим и ведомыми приводами, объединенными в канале связи
«от привода к приводу». Положительная величина вызывает отставание ведомых приводов,
отрицательная – опережение.
Диапазон: -4999…5000

Выходы
2.17 D2D MAIN CW
Командное слово связи «от привода к приводу», принимаемое от ведущего привода.
См. также сигнал фактической величины 2.18 на стр. 71.

Бит Информация
0 Останов.
1 Пуск.
2 Резервные.
3 Резервные.
4 Резервные.
5 Резервные.
6 Резервные.
7 Разрешение работы. По умолчанию не связано с ведомым приводом.
8 Сброс. По умолчанию не связано с ведомым приводом.
9 Свободно назначается через параметры указателя бита.
10 Свободно назначается через параметры указателя бита.
11 Свободно назначается через параметры указателя бита.
12 Свободно назначается через параметры указателя бита.
13 Свободно назначается через параметры указателя бита.
14 Свободно назначается через параметры указателя бита.
15 Выбор ВНЕШ.1/ВНЕШ.2. 0 = включен ВНЕШ.1, 1 = включен ВНЕШ. 2.
По умолчанию не связано с ведомым приводом.

2.19 D2D REF1


Задание 1 по связи «от привода к приводу», принимаемое от ведущего привода.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


165

2.20 D2D REF2


Задание 2 по связи «от привода к приводу», принимаемое от ведущего привода.

Монтаж канала связи «от привода к приводу»


Канал связи «от привода к приводу» представляет собой линию передачи RS-485,
выполненную в виде последовательной цепи и образованную путем соединеия
соединительных колодок Х5 блоков управления JCU нескольких приводов.
Для монтажа должен использоваться экранированный кабель с витыми парами
(~100 Ом, например кабель, совместимый с PROFIBUS). Максимальная длина
цепи 5 м.
Блок управления JCU имеет джампер (перемычку) (J3, “T”) рядом с колодкой
X5 для согласования шины. В приводах на концах связи «от привода
к приводу» джампер должен быть включен, в промежуточных приводах
он должен быть разомкнут.
Для достижения наилучшей помехоустойчивости рекомендуется применять
высококачественный кабель. Кабель должен быть как можно короче. Следует
избегать образования ненужных петель и прокладки этого кабеля вблизи
силовых кабелей (например, кабелей двигателя).

Примечание. Экраны кабелей должны быть заземлены на плате кабельных


зажимов привода. Следуйте указаниям, приведенным в Руководстве по
аппаратным средствам привода.

На приведенной ниже схеме показано соединение канала связи «от привода


к приводу».
B 1

А 2

Земля В 3

B 1

А 2

Земля В 3

B 1

А 2

Земля В 3
T

X5:D2D X5:D2D X5:D2D


...
J3

J3

J3

Согласование Согласование Согласование


шины ВКЛ. шины ВЫКЛ. шины ВКЛ.

JCU JCU JCU


Привод 1 Привод 2 Привод n

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


166

ЭНКОДЕР
(15)
(1&2'(5

7/)PVHF 

(1&2'(563(('
(1&2'(5326
(1&2'(563(('
(1&2'(5326
)(1',67$786

>1RQH@
(1&2'(56(/
>1RQH@
(1&2'(56(/
>'LVDEOHG@
(08/02'(6(/
>'LVDEOHG@
77/(&+26(/
>)DXOW@
(1&&$%/()$8/7
>'RQH@
(1&3$55()5(6+
>@
(08/38/6(15
3265()/,0,7('

(08/3265()

Описание
С помощью блока ЭНКОДЕР пользователь может активировать связь
с интерфейсом энкодера 1/2 и обеспечить эмуляцию/эхо-сигнал энкодера.
Блок также показывает скорость энкодера 1/2 и текущее положение.
Энкодер/резолвер
Встроенное ПО обеспечивает поддержку двух энкодеров (или резолверов) 1
и 2. В случае многооборотных энкодеров поддерживается только энкодер 1.
Поставляются три дополнительных интерфейсных модуля.
• Интерфейсный модуль ТТЛ энкодера типа FEN-01: два ТТЛ входа, ТТЛ
выход (для эмуляции энкодера и формирования эхо-сигнала).
• Интерфейсный модуль энкодера абсолютного (полного) угла поворота типа
FEN-11: вход энкодера для абсолютного угла поворота, ТТЛ вход, ТТЛ выход
(для эмуляции энкодера и формирования эхо-сигнала) и два цифровых
выхода для фиксации положения.
• Интерфейсный модуль резолвера типа FEN-21: вход резолвера, ТТЛ вход,
ТТЛ выход (для эмуляции эхо-сигнала) и два цифровых выхода для
фиксации положения.
Интерфейсный модуль подключается в дополнительном гнезде привода 1
или 2. Примечание. Установка двух интерфейсных модулей одного типа
не допускается.
Конфигурирование энкодера/резолвера рассматривается в описании блоков
встроенного ПО КОНФИГУРАЦИЯ ЭНКОДЕРА АБСОЛЮТНОГО УГЛА
ПОВОРОТА на стр. 171, КОНФИГУРАЦИЯ РЕЗОЛВЕРА на стр. 176
и КОНФИГУРАЦИЯ ИМПУЛЬСНОГО ЭНКОДЕРА на стр. 178.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


167

Входы
90.01 ENCODER 1 SEL

Активирует связь с дополнительным интерфейсным модулем энкодера/резолвера 1.


0 = NONE: отключено
1 = FEN-01 TTL+: связь включена. Тип модуля: интерфейсный модуль ТТЛ энкодера FEN-01.
Вход: ТТЛ вход энкодера с возможностью переключения (X32). См. блок встроенного ПО
КОНФИГУРАЦИЯ ИМПУЛЬСНОГО ЭНКОДЕРА на стр. 178.
2 = FEN-01 TTL: связь включена. Тип модуля: интерфейсный модуль ТТЛ энкодера FEN-01.
Вход: ТТЛ вход энкодера (X31). См. блок встроенного ПО КОНФИГУРАЦИЯ ИМПУЛЬСНОГО
ЭНКОДЕРА на стр. 178.
3 = FEN-11 ABS: связь включена. Тип модуля: интерфейсный модуль энкодера абсолютного
угла поворота типа FEN-11. Вход: вход энкодера абсолютного угла поворота (X42). См. блок
встроенного ПО КОНФИГУРАЦИЯ ЭНКОДЕРА АБСОЛЮТНОГО УГЛА ПОВОРОТА на стр. 171.
4 = FEN-11 TTL: связь включена. Тип модуля: интерфейсный модуль энкодера абсолютного
угла поворота типа FEN-11. Вход: ТТЛ вход энкодера (X41). См. блок встроенного ПО
КОНФИГУРАЦИЯ ИМПУЛЬСНОГО ЭНКОДЕРА на стр. 178.
5 = FEN-21 RES: связь включена. Тип модуля: интерфейс резолвера FEN-21. Вход: вход
резолвера (X52). См. блок встроенного ПО КОНФИГУРАЦИЯ РЕЗОЛВЕРА на стр. 176.
6 = FEN-21 TTL: связь включена. Тип модуля: интерфейс резолвера FEN-21. Вход: ТТЛ вход
энкодера (X51). См. блок встроенного ПО КОНФИГУРАЦИЯ ИМПУЛЬСНОГО ЭНКОДЕРА
на стр. 178.
Примечание. Рекомендуется, если возможно, использовать интерфейс энкодера 1, поскольку
данные, получаемые через этот интерфейс, являются более новыми по сравнению с данными
интерфейса 2. С другой стороны, когда сигналы положения, используемые при эмуляции,
определяются программой привода, рекомендуется использовать интерфейс энкодера 2,
т. к. сигналы через интерфейс 2 передаются раньше, чем через интерфейс 1.

90.02 ENCODER 2 SEL

Активирует связь с дополнительным интерфейсным модулем энкодера/резолвера 2.


Варианты выбора см. параметр 90.01 ENCODER 1 SEL.
Примечание. Для энкодера 2 счет оборотов вала не поддерживается.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


168

90.03 EMUL MODE SEL

Включает эмуляцию энкодера и задает значение положения, при этом ТТЛ выход энкодера
используется в процессе эмуляции.
При эмуляции энкодера вычисляемое приращение положения преобразуется в соответствующее
число ТТЛ импульсов, которые должны передаваться через ТТЛ выход. Приращение положения –
это разность между последним и предыдущим значениями положения.
Значение положения, используемое при эмуляции, может либо определяться программой привода,
либо измеряться энкодером. Если используется программное значение, источник для положения
задается параметром 93.22 EMUL POS REF (см. блок встроенного ПО КОНФИГУРАЦИЯ
ИМПУЛЬСНОГО ЭНКОДЕРА на стр. 178). Поскольку применение программы приводит к задержке,
всегда рекомендуется использовать сигнал фактического положения от энкодера. Программу
привода целесообразно использовать только в случае эмуляции задания положения.
Эмуляция энкодера может использоваться для увеличения или уменьшения числа импульсов,
когда данные ТТЛ энкодера передаются через ТТЛ выход, например на другой привод. Если
число импульсов не нужно изменять, для преобразования данных используйте эхо-сигнал
энкодера. См. параметр 90.04 TTL ECHO SEL. Примечание. Если сигнал эмуляции и эхо-
сигнал подключены к одному и тому же ТТЛ выходу FEN-xx, эмуляция имеет приоритет.
Число импульсов ТТЛ энкодера, используемое при эмуляции, должно определяться
параметром 93.21 EMUL PULSE NR. См. блок встроенного ПО КОНФИГУРАЦИЯ
ИМПУЛЬСНОГО ЭНКОДЕРА на стр. 178.
0 = DISABLED (Выключен)
1 = FEN-01 SWREF: тип модуля: интерфейсный модуль ТТЛ энкодера FEN-01. Эмуляция:
положение эмулируется программой привода на ТТЛ выходе FEN-01 (источник выбирается
пар. 93.22 EMUL POS REF)
2 = FEN-01 TTL+: тип модуля: интерфейсный модуль ТТЛ энкодера FEN-01. Эмуляция:
положение для ТТЛ входа (X32) энкодера FEN-01 эмулируется на ТТЛ выходе этого энкодера.
3 = FEN-01 TTL: тип модуля: интерфейсный модуль ТТЛ энкодера FEN-01. Эмуляция:
положение для ТТЛ входа (X31) энкодера FEN-01 эмулируется на ТТЛ выходе этого энкодера.
4 = FEN-11 SWREF: тип модуля: интерфейсный модуль энкодера абсолютного угла поворота
FEN-11. Эмуляция: положение эмулируется программой привода на ТТЛ выходе FEN-11
(источник выбирается пар. 93.22 EMUL POS REF)
5 = FEN-11 ABS: тип модуля: интерфейсный модуль энкодера абсолютного угла поворота FEN-11.
Эмуляция: положение для ТТЛ входа (X42) энкодера абсолютного угла поворота FEN-01
эмулируется на ТТЛ выходе этого энкодера.
6 = FEN-11 TTL: тип модуля: интерфейсный модуль энкодера абсолютного угла поворота FEN-11.
Эмуляция: положение для ТТЛ входа (X31) энкодера FEN-11 эмулируется на ТТЛ выходе этого
энкодера.
7 = FEN-21 SWREF: тип модуля: интерфейс резолвера FEN-21. Эмуляция: положение
эмулируется программой привода на ТТЛ выходе FEN-21 (источник выбирается пар. 93.22
EMUL POS REF)
8 = FEN-21 RES: тип модуля: интерфейс резолвера FEN-21. Эмуляция: положение для ТТЛ
входа (X52) резолвера абсолютного угла поворота FEN-21 эмулируется на ТТЛ выходе
энкодера FEN-11.
9 = FEN-21 TTL: тип модуля: интерфейс резолвера FEN-21. Эмуляция: положение для ТТЛ
входа (X51) энкодера FEN-21 эмулируется на ТТЛ выходе этого энкодера.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


169

90.04 TTL ECHO SEL

Включает и выбирает интерфейс для эхо-сигнала ТТЛ энкодера.


Примечание. Если сигнал эмуляции и эхо-сигнал подключены к одному и тому же ТТЛ выходу
FEN-xx, эмуляция имеет приоритет.
0 = DISABLED (Выключен)
1 = FEN-01 TTL+: тип модуля: интерфейсный модуль ТТЛ энкодера FEN-01. Эхо: импульсы ТТЛ
входа (Х32) энкодера отражаются на ТТЛ выход.
2 = FEN-01 TTL: тип модуля: интерфейсный модуль ТТЛ энкодера FEN-01. Эхо: импульсы ТТЛ
входа (Х31) энкодера отражаются на ТТЛ выход.
3 = FEN-11 TTL: тип модуля: интерфейсный модуль энкодера абсолютного угла поворота FEN-11.
Эхо: Импульсы ТТЛ входа (Х41) энкодера отражаются на ТТЛ выход.
4 = FEN-21 TTL: тип модуля: интерфейс резолвера FEN-21. Эхо: импульсы ТТЛ входа (Х51)
энкодера отражаются на ТТЛ выход.

90.05 ENC CABLE FAULT

Выбирает действие в случае обнаружения неисправности кабеля энкодера интерфейсным


модулем энкодера FEN-xx
Примечание. На момент печати данного документа эта функция реализована только для входа
энкодера абсолютного угла поворота FEN-11 с использованием инкрементных сигналов sin/cos.
0 = NO: контроль неисправности кабеля не включен.
1 = FAULT (по умолчанию): привод отключается вследствие неисправности кабеля энкодера 1/2.
2 = WARNING: привод формирует сигнал предупреждения ENCODER 1/2 CABLE (Кабель
энкодера 1/2). Такая установка рекомендуется, если максимальная частота инкрементного
сигнала sin/cos превышает 100 кГц; при высоких частотах сигналы могут достаточно сильно
затухать, вызывая запуск этой функции. максимальная частота импульсов может быть
вычислена следующим образом:

Импульсов на оборот (пар. 91.01) × Mакс. скорость в об/мин.


Макс. частота импульсов = --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
60

90.10 FBA PAR REFRESH

Установка этого параметра в 1 приводит к реконфигурации интерфейсных модулей FEN-xx,


которая необходима для того, чтобы любые изменения параметров групп 90…93 вступили в
силу.
Когда привод вращается, этот параметр можно только считывать.
0 = DONE
1 = CONFIGURE. Значение параметра автоматически возвращается в 0 (готово).

93.21 EMUL PULSE NR

Определяет число ТТЛ импульсов, используемых при эмуляции энкодера.


Эмуляция энкодера включается с помощью параметра 90.03 EMUL MODE SEL. См. блок
встроенного ПО ЭНКОДЕР на стр. 166.
Диапазон: 0…65535 импульсов на оборот

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


170

93.22 EMUL POS REF

Выбирает источник для значения положения, используемого при эмуляции энкодера, если
параметр 90.03 EMUL MODE SEL установлен в значение FEN-01 SWREF, FEN-11 SWREF или
FEN-21 SWREF. См. блок встроенного ПО ЭНКОДЕР на стр. 166.
Источником может быть фактическое положение или задание положения (за исключением 1.09
ENCODER 1 POS и 1.11 ENCODER 2 POS).
Указатель значения: группа и индекс. Значение по умолчанию соответствует P.4.17, т.е. POS
REF LIMITED (используется в системах позиционирования).

Выходы
1.08 ENCODER 1 SPEED

Скорость вращения энкодера 1 в об/мин.

1.09 ENCODER 1 POS

Фактическое положение энкодера 1 в пределах одного оборота.

1.10 ENCODER 2 SPEED

Скорость вращения энкодера 2 в об/мин.

1.11 ENCODER 2 POS

Фактическое положение энкодера 2 в пределах одного оборота.

2.16 FEN DI STATUS

Состояние цифровых входов интерфейсных модулей FEN-xx в дополнительных гнездах 1 и 2


привода.
Примеры.
000001 (01h) = DI1 модуля FEN-xx в гнезде 1 ВКЛ., все остальные ВЫКЛ.
000010 (02h) = DI2 модуля FEN-xx в гнезде 1 ВКЛ., все остальные ВЫКЛ.
010000 (10h) = DI1 модуля FEN-xx в гнезде 2 ВКЛ., все остальные ВЫКЛ.
100000 (20h) = DI2 модуля FEN-xx в гнезде 2 ВКЛ., все остальные ВЫКЛ.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


171

КОНФИГУРАЦИЯ ЭНКОДЕРА АБСОЛЮТНОГО УГЛА ПОВОРОТА


(42)

$%62/(1&&21)

7/)PVHF 
>@
6,1(&26,1(15
>1RQH@
$%6(1&,17(5)
>@
5(9&2817%,76
>@
326'$7$%,76
>)$/6(@
5()0$5.(1$
>2GG@
+,3(5)$&(3$5,7<
>@
+,3(5)%$8'5$7(
>@
+,3(5)12'($''5
>@
66,&/2&.&<&/(6
>@
66,326,7,2106%
>@
66,5(92/06%
>ELQDU\@
66,'$7$)250$7
>NELWV@
66,%$8'5$7(
>,QLWLDOSRV@
66,02'(
>XV@
66,75$160,7&<&
>GHJ@
66,=(523+$6(
>,QLWLDOSRV@
(1'$702'(
>PV@
(1'$70$;&$/&

Описание
С помощью блока КОНФИГУРАЦИЯ ЭНКОДЕРА АБСОЛЮТНОГО УГЛА
ПОВОРОТА пользователь может конфигурировать подключение энкодера.
Дополнительный интерфейсный модуль энкодера абсолютного угла поворота
поддерживает следующие энкодеры.
• Энкодеры инкрементных сигналов sin/cos с импульсом или без импульса
нуля и с сигналами или без сигналов коммутации sin/cos
• Endat 2.1/2.2 с инкрементными сигналами sin/cos (частично без
инкрементных сигналов sin/cos*).
• Энкодеры Hiperface с инкрементными сигналами sin/cos.
• Энкодеры SSI (с синхронным последовательным интерфейсом) с инкрементными
сигналами sin/cos (частично без инкрементных сигналов sin/cos*).
Энкодеры EnDat и SSI без инкрементных сигналов sin/cos частично
поддерживаются только как энкодер 1. Скорость не выдается, а момент
времени выдачи данных положения (задержка) зависит от энкодера.
Дополнительная информация приведена в Руководстве пользователя
интерфейсных модулей энкодера абсолютного угла поворота FEN-11
(код английской версии 3AFE68784841).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


172

Входы
Используется, когда параметр 90.01/90.02 ENCODER 1/2 SEL установлен
в значение FEN-11 ABS.
Примечание. Данные конфигурации записываются в логические регистры
интерфейсного модуля сразу после подачи питания. Если значения
параметров изменены, сохраните новые значения в постоянной памяти
с помощью параметра 16.07 PARAM SAVE. Новые значения параметров
вступают в силу при очередном включении питания привода или после
реконфигурирования с помощью параметра 90.10 FBA PAR REFRESH.
91.01 SINE COSINE NR

Определяет число периодов сигнала sin/cos, приходящихся на один оборот.


Примечание. Этот параметр не нужно устанавливать, если энкодеры EnDat или SSI
используются в непрерывном режиме. См. параметр 91.25 SSI MODE / 91.30 ENDAT MODE.
Диапазон: 0…65535

91.02 ABS ENC INTERF

Выбирает источник для положения энкодера (нулевое положение)


0 = NONE: не выбран
1 = COMMUT SIG: сигналы коммутации
2 = ENDAT: последовательный интерфейс – энкодер EnDat
3 = HIPERFACE: последовательный интерфейс – энкодер HIPERFACE
4 = SSI: последовательный интерфейс – энкодер SSI
5 = TAMAG. 17/33B: последовательный интерфейс – 17/33-разрядный энкодер Tamagawa

91.03 REV COUNT BITS

Определяет число битов, используемых при счете числа оборотов (для многооборотных
энкодеров). Используется с последовательным интерфейсом, т.е. когда параметр 91.02 ABS
ENC INTERF установлен в значение ENDAT, HIPERFACE или SSI.
Диапазон: 0…32. Например, 4096 оборотов => 12 бит.

91.04 POS DATA BITS

Определяет число битов, используемых в пределах одного оборота. Используется


с последовательным интерфейсом, т.е. когда параметр 91.02 ABS ENC INTERF установлен
в значение ENDAT, HIPERFACE или SSI.
Диапазон: 0…32. Например, 32768 ступеней на оборот => 15 бит.

91.05 REFMARK ENA

Включает импульс нуля энкодера (если предусмотрено). Импульс нуля может использоваться
для фиксации положения.
Примечание. При использовании последовательного интерфейса (т.е. когда параметр 91.02
ABS ENC INTERF установлен в значение ENDAT, HIPERFACE или SSI) контроль импульса нуля
должен быть отключен.
0 = FALSE: выключен
1 = TRUE: включен

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


173

91.10 HIPERFACE PARITY

Определяет использование битов контроля четности и стопового бита в энкодере HIPERFACE


(т.е. когда параметр 91.02 ABS ENC INTERF установлен в значение HIPERFACE).
Обычно нет необходимости в установке этого параметра.
0 = ODD: бит контроля нечетности, один стоповый бит
1 = EVEN: бит контроля четности, один стоповый бит

91.11 HIPERF BAUDRATE

Определяет скорость передачи данных по каналу связи для энкодера HIPERFACE (т.е. когда
параметр 91.02 ABS ENC INTERF установлен в значение HIPERFACE).
Обычно нет необходимости в установке этого параметра.
0 = 4800: 4800 бит/с
1 = 9600: 9600 бит/с
2 = 19200: 19200 бит/с
3 = 38400: 38400 бит/с

91.12 HIPERF NODE ADDR

Определяет адрес узла энкодера HIPERFACE (когда параметр 91.02 ABS ENC INTERF
установлен в значение HIPERFACE).
Обычно нет необходимости в установке этого параметра.
Диапазон: 0…255

91.20 SSI CLOCK CYCLES

Определяет длину сообщения SSI. Длина определяется числом временных циклов. Число
циклов можно рассчитать, добавляя 1 к числу битов в кадре сообщений SSI.
Используется с энкодером SSI (с последовательным интерфейсом), т.е. когда параметр 91.02
ABS ENC INTERF установлен в значение SSI.
Диапазон: 2…127

91.21 SSI POSITION MSB

Определяет положение MSB (старшего значащего бита) в данных положения в сообщении SSI.
Используется с энкодером SSI, т.е. когда параметр 91.02 ABS ENC INTERF установлен
в значение SSI.
Диапазон: Число битов 1…126

91.22 SSI REVOL MSB

Определяет положение MSB (старшего значащего бита) в данных счетчика оборотов в


сообщении SSI. Используется с энкодером SSI, т.е. когда параметр 91.02 ABS ENC INTERF
установлен в значение SSI.
Диапазон: Число битов 1…126

91.23 SSI DATA FORMAT

Определяет формат данных энкодера SSI (т.е. когда параметр 91.02 ABS ENC INTERF
установлен в значение SSI).
0 = двоичный код
1 = код Грея

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


174

91.24 SSI BAUD RATE

Определяет скорость передачи данных энкодера SSI (т.е. когда параметр 91.02 ABS ENC
INTERF установлен в значение SSI).
0 = 10 кбит/с
1 = 50 кбит/с
2 = 100 кбит/с
3 = 200 кбит/с
4 = 500 кбит/с
5 = 1000 кбит/с

91.25 SSI MODE

Выбирает режим энкодера SSI.


Примечание. Параметр необходимо устанавливать тольков случае, когда энкодер SSI
работает в непрерывном режиме, т.е. энкодер SSI без инкрементных сигналов sin/cos
(поддерживается только как энкодер 1). Энкодер SSI выбирается путем установки параметра
91.02 ABS ENC INTERF на SSI.
0 = INITIAL POS: режим передачи одного положения (начальное положение)
1 = CONTINUOUS: режим передачи непрерывно изменяющегося положения

91.26 SSI TRANSMIT CYC

Задает цикл передачи данных энкодера SSI.


Примечание. Этот параметр необходимо устанавливать только в случае, когда энкодер SSI
работает в непрерывном режиме, т.е. энкодер SSI без инкрементных сигналов sin/cos
(поддерживается только как энкодер 1). Энкодер SSI выбирается путем установки параметра
91.02 ABS ENC INTERF на SSI.
0 = 50 мкс
1 = 100 мкс
2 = 200 мкс
3 = 500 мкс
4 = 1 мс
5 = 2 мс

91.27 SSI ZERO PHASE

Определяет угол сдвига фаз в пределах одного периода сигнала sin/cos, который
соответствует нулевому значению, передаваемому по последовательному каналу SSI.
Параметр используется для настройки синхронизации данных положения SSI, и положение
определяется инкрементными сигналами sin/cos. Неправильная синхронизация может
привести к ошибке, равной ±1 инкрементному периоду.
Примечание. Этот параметр нужно устанавливать только в случае, когда энкодер SSI
с инкрементными сигналами sin/cos используется в режиме определения начального
положения.
0 = 315–45 град.
1 = 45–135 град.
2 = 135–225 град.
3 = 225–315 град.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


175

91.30 ENDAT MODE

Выбирает режим энкодера EnDat.


Примечание. Этот параметр необходимо устанавливать только в случае, когда энкодер EnDat
работает в непрерывном режиме, т.е. энкодер EnDat без инкрементных сигналов sin/cos
(поддерживается только как энкодер 1). Энкодер EnDat выбирается путем установки
параметра 91.02 ABS ENC INTERF на ENDAT.
0 = INITIAL POS: режим передачи одного положения (начальное положение)
1 = CONTINUOUS: режим передачи непрерывно изменяющегося положения

91.31 ENDAT MAX CALC

Выбирает максимальное время вычислений для энкодера EnDat.


Примечание. Этот параметр необходимо устанавливать только в случае, когда энкодер EnDat
работает в непрерывном режиме, т.е. энкодер EnDat без инкрементных сигналов sin/cos
(поддерживается только как энкодер 1). Энкодер EnDat выбирается путем установки
параметра 91.02 ABS ENC INTERF на ENDAT.
0 = 10 мкс
1 = 100 мкс
2 = 1 мс
3 = 50 мс

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


176

КОНФИГУРАЦИЯ РЕЗОЛВЕРА
(40)

5(62/9(5&21)

7/)PVHF 
>@
5(62/932/(3$,56
>9UPV@
(;&6,*1$/$03/
>N+]@
(;&6,*1$/)5(4

Описание
С помощью блока КОНФИГУРАЦИЯ РЕЗОЛВЕРА пользователь может
конфигурировать подключение резолвера.
Дополнительный модуль FEN-21 совместим с резолверами, возбуждаемыми
синусоидальным напряжением (на обмотке ротора), который формируют
сигналы sin и cos (в обмотках статора), пропорциональные углу поворота
ротора.
Дополнительная информация приведена в Руководстве пользователя
интерфейсных модулей энкодера абсолютного угла поворота FEN-21
(код английской версии 3AFE68784859).

Входы
Используется, когда параметр 90.01/90.02 ENCODER 1/2 SEL установлен
в значение FEN-21 RES.
Примечание. Данные конфигурации записываются в логические регистры
интерфейсного модуля сразу после подачи питания. Если значения
параметров изменены, сохраните новые значения в постоянной памяти
с помощью параметра 16.07 PARAM SAVE. Новые значения параметров
вступают в силу при очередном включении питания привода или после
реконфигурирования с помощью параметра 90.10 ENC PAR REFRESH.
Самонастройка резолвера выполняется автоматически всякий раз, когда
активируется вход резолвера после изменений параметров 92.02 EXC SIGNAL
AMPL или 92.03 EXC SIGNAL FREQ. Самонастройка должна выполняться
после любого изменения подключения кабеля резолвера. Она может
выполняться при установке любого из параметров 92.02 EXC SIGNAL AMPL
или 92.03 EXC SIGNAL FREQ в уже имеющиеся значения, и затем путем
установки параметра 90.10 ENC PAR REFRESH в 1.
Если резолвер (или энкодер абсолютного угла поворота) используется для
обратной связи в двигателе с постоянными магнитами, то после замены
энкодера или после любых изменений параметров необходимо выполнить
идентификационный прогон (см. параметр 99.13 IDRUN MODE).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


177

Идентификационный прогон выявит различие между действительным углом


оси полюса и положением нуля, показываемого резолвером.
92.01 RESOLV POLEPAIRS

Выбор числа пар полюсов.


Диапазон: 1…32

92.02 EXC SIGNAL AMPL

Определяет максимальное напряжение возбуждения.


Диапазон: 4…12 В (эфф.) (ступени 0,1 В (эфф.))

92.03 EXC SIGNAL FREQ

Определяет частоту напряжения возбуждения.


Диапазон: 1…20 кГц (ступени 1кГц)

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


178

КОНФИГУРАЦИЯ ИМПУЛЬСНОГО ЭНКОДЕРА


(43)
38/6((1&&21)

7/)PVHF 
>@
(1&38/6(15
>4XDGUDWXUH@
(1&7<3(
>DXWRULVLQJ@
(1&63&$/&02'(
>758(@
(1&326(67(1$
>)$/6(@
(1&63(67(1$
>+]@
(1&26&/,0
>@
(1&38/6(15
>4XDGUDWXUH@
(1&7<3(
>DXWRULVLQJ@
(1&63&$/&02'(
>758(@
(1&326(67(1$
>)$/6(@
(1&63(67(1$
>+]@
(1&26&/,0

Описание
С помощью блока КОНФИГУРАЦИЯ ИМПУЛЬСНОГО ЭНКОДЕРА пользователь
может конфигурировать подключение ТТЛ энкодера. ТТЛ интерфейс
обеспечивается дополнительными интерфейсными модулями FEN-01, FEN-11
и FEN-21.
ТТЛ интерфейсный модуль энкодера FEN-01 имеет два ТТЛ входа: ТТЛ+ и ТТЛ.
Вход ТТЛ+ поддерживает коммутационные сигналы. Модуль FEN-01
совместим со следующими ТТЛ энкодерами:
• инкрементными ТТЛ энкодерами с импульсом и без импульса нуля,
с сигналами и без сигналов коммутации.
Интерфейсный модуль энкодера абсолютного угла поворота FEN-11 имеет
один ТТЛ вход. Модуль FEN-11 совместим со следующими ТТЛ энкодерами:
• инкрементными ТТЛ энкодерами с импульсом и без импульса нуля.
Интерфейсный модуль резолвера FEN-21 имеет один ТТЛ вход. Модуль FEN-21
совместим со следующими ТТЛ энкодерами:
• инкрементными ТТЛ энкодерами с импульсом и без импульса нуля.
Дополнительная информация приведена в Руководстве пользователя
интерфейсного модуля ТТЛ энкодера FEN-01 [3AFE68784603 (на англ. яз.)],
Руководстве пользователя интерфейсного модуля резолвера FEN-21
[3AFE68784859 (на англ. яз.)] и Руководстве пользователя интерфейсного
модуля энкодера абсолютного угла поворота FEN-11 [3AFE68784841
(на англ. яз.)].

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


179

Входы
Параметры 93.01…93.06 применяются, когда ТТЛ энкодер используется
в качестве энкодера 1 (т.е. когда параметр 90.01 ENCODER 1 SEL установлен
в значение FEN-01 TTL+, FEN-01 TTL, FEN-11 TTL или FEN-21 TTL).
Параметры 93.11…93.16 применяются, когда ТТЛ энкодер используется
в качестве энкодера 2 (т.е. когда параметр 90.02 ENCODER 2 SEL установлен
в значение FEN-01-01 TTL+, FEN-01 TTL, FEN-11 TTL или FEN-21 TTL).
При нормальной работе для ТТЛ энкодеров нужно установить только
параметр 93.01/93.11.
Примечание. Данные конфигурации записываются в логические регистры
интерфейсного модуля сразу после подачи питания. Если значения
параметров изменены, сохраните новые значения в постоянной памяти
с помощью параметра 16.07 PARAM SAVE. Новые значения параметров
вступают в силу при очередном включении питания привода или после
реконфигурирования с помощью параметра 90.10 ENC PAR REFRESH.
93.01 ENC1 PULSE NR
Определяет число импульсов на один оборот для энкодера 1.
Диапазон: 0…65535
93.02 ENC1 TYPE
Выбирает тип энкодера 1.
0 = QUADRATURE: квадратурный энкодер (имеет два ТТЛ канала А и B)
1 = SINGLE TRACK: одноканальный (имеет один ТТЛ канал А)
93.03 ENC1 SP CALCMODE
Выбирает режим вычислений для энкодера 1.
0 = A&B ALL: каналы А и В – для вычисления скорости используются фронты нарастания и
спада сигнала. Канал В: используется для определения направления вращения. (*
Примечание. Если с помощью параметра 93.02 ENC1 TYPE выбран одноканальный режим,
установка значения параметра в 0 действует так же, как установка в 1.
1 = A ALL: канал А – для вычисления скорости используются фронты нарастания и спада
сигнала. Канал В: используется для определения направления вращения. (*
2 = A RISING: канал А – для вычисления скорости используется фронт нарастания сигнала.
Канал В: используется для определения направления вращения. (*
3 = A FALLING: канал А – для вычисления скорости используется фронт спада сигнала.
Канал В: используется для определения направления вращения. (*
4 = AUTO RISING или 5 = AUTO FALLING: используемый режим (1, 2 или 3) изменяется
автоматически в зависимости от частоты ТТЛ импульсов в соответствии со следующей
таблицей:
99.03 = 4 99.03 = 5
Частота импульсов канала (каналов)
Используемый режим
0 0 < 2442 Гц
1 1 2442…4884 Гц
2 3 > 4884 Гц
(*
Примечание. Если с помощью параметра 93.02 ENC1 TYPE выбран одноканальный режим,
скорость всегда является положительной величиной.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


180

93.04 ENC1 POS EST ENA


Выбирает, используется ли измеренное или расчетное значение положения при работе
с энкодером 1.
0 = FALSE: измеренное положение (разрешение 4 импульса на оборот для квадратурных
энкодеров, 2 импульса на оборот для одноканальных энкодеров).
1 = TRUE: расчетное значение положения. (Используется экстраполяция положения.
Экстраполируется на момент запроса данных.)
93.05 ENC1 SP EST ENA
Выбирает, используется ли точное или приближенное расчетное значение скорости при работе
с энкодером 1.
0 = FALSE: последняя расчетная скорость (интервал счета – 62,5 мкс…4 мс).
1 = TRUE: расчетная скорость (вычисляется на момент запроса данных). При вычислениях
возрастают пульсации показаний скорости в установившемся режиме, но улучшается динамика.
93.06 ENC1 OSC LIM
Выбирает максимальную частоту импульсов при изменении направления вращения
(используется с энкодером 1). Импульсы, частота которых превышает выбранное значение
не учитываются.
0 = 4880 Гц
1 = 2440 Гц
2 = 1220 Гц
3 = DISABLED (Выключено)
93.11 ENC2 PULSE NR
Определяет число импульсов на один оборот для энкодера 2.
Диапазон: 0…65535
93.12 ENC2 TYPE
Выбирает тип энкодера 2.
Для выбора см. параметр 93.02 ENC1 TYPE
93.13 ENC2 SP CALCMODE
Выбирает режим вычислений для энкодера 2.
Для выбора см. параметр 93.03 ENC1 SP CALC MODE.
93.14 ENC2 POS EST ENA
Выбирает, используется ли измеренное или расчетное значение положения при работе
с энкодером 2.
Для выбора см. параметр 93.04 ENC1 POS EST ENA.
93.15 ENC2 SP EST ENA
Выбирает, используется ли точное или приближенное расчетное значение скорости при работе
с энкодером 2.
Для выбора см. параметр 93.05 ENC1 SP EST ENA.
93.16 ENC2 OSC LIM
Выбирает максимальную частоту импульсов при изменении направления вращения
(используется с энкодером 2).
Для выбора см. параметр 93.06 ENC1 OSC LIM.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


181

КОНФИГУРАЦИЯ АППАРАТНЫХ СРЕДСТВ


Примечание. Параметры КОНФИГУРАЦИИ АППАРАТНЫХ СРЕДСТВ
не относятся к какому-либо блоку встроенного ПО, т.е.они доступны только
с дополнительной панели управления или через программу просмотра
параметров на ПК.

Описание
Параметры КОНФИГУРАЦИИ АППАРАТНЫХ СРЕДСТВ включают в себя
настройки, относящиеся к разнородному оборудованию.

Параметры
95.01 CTRL UNIT SUPPLY

0 = INTERNAL 24V: блок управления приводом питается от блока источника питания привода,
который установлен в приводе (по умолчанию).
1 = EXTERNAL 24V: блок управления привода питается от внешнего источника питания (24 В).

95.02 EXTERNAL CHOKE

Определяет, имеется ли в приводе дроссель переменного тока.


0 = NO: в приводе нет дросселя переменного тока.
1 = YES: привод снабжен дросселем переменного тока.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


182

ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ, УСТАНАВЛИВАЕМЫЕ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ


Примечание. ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ, УСТАНАВЛИВАЕМЫЕ
ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ, не относятся к какому-либо блоку встроенного ПО, т.е.они
доступны только с дополнительной панели управления или через программу
просмотра параметров на ПК.

Описание
ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ, УСТАНАВЛИВАЕМЫЕ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ,
позволяют пользователю изменять параметры модели, которая была
приблизительно рассчитана в процессе идентификационного прогона.
Большинство из этих параметров могут вводиться в относительных единицах
или единицах измерения системы СИ.

Параметры
97.01 USE GIVEN PARAMS

Активирует параметры модели двигателя 97.02…97.14.


Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время работы привода.
0 = NO: отключено
1 = USE GIVEN: значения параметров 97.02…97.14 или параметры, используемые в модели
двигателя.
Значение параметра автоматически устанавливается в ноль, когда выбирается
идентификационный прогон с помощью параметра 99.13 IDRUN MODE. Значения параметров
97.02…97.14 обновляются в соответствии с характеристиками двигателя, полученными при
идентификационном прогоне.

97.02 RS USER

Определяет сопротивление статора RS в модели двигателя.


Диапазон: 0…0,5 о.е. (относит. единиц).

97.03 RR USER

Определяет сопротивление ротора RR в модели двигателя.


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для асинхронных двигателей.
Диапазон: 0…0,5 о.е. (относит. единиц).

97.04 LM USER

Определяет основную индуктивность LM в модели двигателя.


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для асинхронных двигателей.
Диапазон: 0…10 о.е. (относит. единиц).

97.05 SIGMAL USER

Определяет индуктивность рассеянья σLS.


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для асинхронных двигателей.
Диапазон: 0…1 о.е. (относит. единиц).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


183

97.06 LD USER

Определяет индуктивность для магн. потока по продольной оси (синхронная индуктивность).


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для двигателей с постоянными магнитами.
Диапазон: 0…10 о.е. (относит. единиц).

97.07 LQ USER

Определяет индуктивность для магн. потока по квадратурной оси (синхронная индуктивность).


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для двигателей с постоянными магнитами.
Диапазон: 0…10 о.е. (относит. единиц).

97.08 PM FLUX USER

Определяет магнитный поток постоянного магнита.


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для двигателей с постоянными магнитами.
Диапазон: 0…2 о.е. (относит. единиц).

97.09 RS USER SI

Определяет сопротивление статора RS в модели двигателя.


Диапазон: 0,00000… 100,00000 Ом

97.10 RR USER SI

Определяет сопротивление ротора RR в модели двигателя.


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для асинхронных двигателей.
Диапазон: 0,00000… 100,00000 Ом

97.11 LM USER SI

Определяет основную индуктивность LM в модели двигателя.


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для асинхронных двигателей.
Диапазон: 0,00 = 100000,00 мГн

97.12 SIGL USER SI

Определяет индуктивность рассеяния σLS.


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для асинхронных двигателей.
Диапазон: 0,00 = 100000,00 мГн

97.13 LD USER SI

Определяет индуктивность для магн. потока по продольной оси (синхронная).


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для двигателей с постоянными магнитами.
Диапазон: 0,00 = 100000,00 мГн

97.14 LQ USER SI

Определяет индуктивность для магн. потока по квадратурной оси (синхронная).


Примечание. Этот параметр имеет смысл только для двигателей с постоянными магнитами.
Диапазон: 0,00 = 100000,00 мГн

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


184

РАСЧЕТНЫЕ ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ


Примечание. РАСЧЕТНЫЕ ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ не относятся к какому-
либо блоку встроенного ПО, т.е.они доступны только с дополнительной панели
управления или через программу просмотра параметров на ПК.

Описание
РАСЧЕТНЫЕ ПАРМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ показывают предполагаемые
параметры двигателя.

Параметры
98.01 TORQ NOM SCALE

Номинальный момент в Нм, соответствующий 100 %


Примечание. Этот параметр копируется из параметра 99.12, если задан. В противном случае
его величина рассчитывается.
Диапазон: 0…2147483 Нм

98.02 POLEPAIRS

Предполагаемое число пар полюсов.


Примечание. Этот параметр не может устанавливаться пользователем.
Диапазон: 0…1000

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


185

ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО ПОЛОЖЕНИЮ


(12)
326)(('%$&.

7/)—VHF 

326$&7
3261'(1&
63(('$&7/2$'

>(1&@
326$&76(/
>/LQHDU@
326$;,602'(
>@
/2$'*($508/
>@
/2$'*($5',9
>5HYROXWLRQ@
32681,7
>@
)(('&2167180
>@
)(('&2167'(1
>@
326,176&$/(
>ELWV@
3265(62/87,21
>XV@
32663(('81,7
>@
32663((',17
>@
32663(('6&$/(
>UHY@
0$;,080326
>UHY@
0,1,080326
>UHY@
3267+5(6+2/'

Блок-схема

0$;,080326 D D!E
D E
326&75/67$786
E DE ELW$%29(0$;

326&75/67$786
0,1,080326 D D!E ELW%(/2:0,1
D E
/2$'*($5180
E DE

[
(1&2'(5326
\ [ 326$&7

(1&2'(5326
3261'(1&
326$&76(/

/2$'*($5'(1

)(('&2167180
[
\
326&75/67$786
)(('&2167'(1 D D!E ELW$%29(7+5(6
D E
3267+5(6+2/' E DE

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


186

Описание
С помощью блока ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО ПОЛОЖЕНИЮ пользователь может:
• выбрать источник измеряемого фактического положения: энкодер 1 или
энкодер 2;
• выбрать, будет ли положение отсчитываться относительно линейной оси
или относительно оси поворота;
• задать функцию редуктора энкодера нагрузки;
• выбрать единицы измерения и масштаб для параметров положения;
• выбрать масштаб целой части значения положения;
• задать число битов для отсчета положения в пределах одного оборота;
• задать минимальный и максимальный пределы положения;
• определить пороговый предел срабатывания контроля положения.
Блок также показывает текущее положение энкодера, масштабированное
текущее положение энкодера 2 и текущую скорость нагрузки после фильтра.
Предельные положения
Если текущее положение превышает определенные минимальный и
максимальный пределы, формируется сигнал POSITION ERROR MAX /
POSITION ERROR MIN (Ошибка положения макс./Ошибка положения мин.).
Если привод задействован, то включается контроль текущего положения
в режимах позиционирования, синхронизации, возврата в исходное состояния
и управления скоростью в соответствии с профилем.
Функция редуктора энкодера нагрузки
При позиционировании используются измеряемые скорость и положение
нагрузки. Функция редуктора энкодера нагрузки вычисляет текущее положение
нагрузки на основе измеренного положения вала двигателя.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


187

Примеры применения редуктора энкодера нагрузки

При позиционировании
используются измеряемые
скорость и положение
нагрузки. Если энкодер
не установлен на нагрузке,
функция редуктора
энкодера нагрузки должна
использоваться для
вычисления фактического
положения нагрузки M
на основе измеренного 3~
положения вала двигателя.
ЭНКОДЕР 1 ДВИГАТЕЛЬ РЕДУКТОР НАГРУЗКА

Второй энкодер (энкодер 2),


установленный на нагрузке,
используется как источник
текущего положения.
(Примечание. Когда
формируется выход
регулирования положения
(задание скорости) должно
рассматриваться обратное
передаточное отношение M
3~
редуктора.)

Параметры редуктора энкодера нагрузки 60.03 LOAD GEAR MUL и 60.04 LOAD
GEAR DIV устанавливаются следующим образом:
60.03 LOAD GEAR MUL Скорость нагрузки
=
60.04 LOAD GEAR DIV Скорость энкодера 1/2

Примечание. Знак программируемого передаточного отношения редуктора должен


соответствовать знаку передаточного отношения механического редуктора.
Поскольку при регулировании скорости привода, используется скорость
двигателя, необходимо учитывать функцию редуктора, связывающую
регулирование положения (нагрузки) и регулирование скорости (двигателя).
Функция редуктора формируется на основе функции редуктора двигателя
и обратной функции редуктора нагрузки. Функция редуктора связана с выходом
регулирования положения (задание скорости) следующим образом:
71.07 GEAR RATIO MUL Скорость двигателя
=
71.08 GEAR RATIO DIV Скорость нагрузки

Выражение часто преобразуется к виду


71.07 GEAR RATIO MUL 22.03 MOTOR GEAR MUL х 60.04 LOAD GEAR DIV
=
71.08 GEAR RATIO DIV 22.04 MOTOR GEAR DIV х 60.03 LOAD GEAR MUL

Параметры 71.07 GEAR RATIO MUL и 71.08 GEAR RATIO являются входами
блока встроенного ПО РЕГУЛИРОВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ (стр. 238).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


188

Примечание. Следует особо отметить, что все параметры, связанные


с положением, относятся к нагрузке – например, установка параметра 70.04
POS SPEED LIM (динамическое ограничение ограничителя скорости) 300 об/мин
означает, что при передаточном отношении редуктора 1:10, двигатель может
вращаться со скоростью до 3000 об/мин.

Входы
60.01 POS ACT SEL
Выбирает источник фактического положения:
0 = ENC1: энкодер 1. Когда формируется выход регулирования положения (задание скорости),
должно рассматриваться обратное передаточное отношение редуктора.
1 = ENC2: энкодер 2. Когда формируется выход регулирования положения (задание скорости),
должно рассматриваться обратное передаточное отношение редуктора.
60.02 POS AXIS MODE
Выбирает ось позиционирования.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время вращения привода.
0 = LINEAR: линейное перемещение. Позиционирование происходит между минимальным
60.14 MINIMUM POS и максимальным 60.13 MAXIMUM POS значениями положения.
1 = ROLLOVER: вращательное движение. Позиционирование в пределах одного оборота, т.е.
после достижения угла 360° вычисление положения начинается снова с 0°.
60.03 LOAD GEAR MUL
Определяет числитель функции редуктора энкодера нагрузки.
60.03 LOAD GEAR MUL Скорость нагрузки
=
60.04 LOAD GEAR DIV Скорость энкодера 1/2
Примечание. Когда установлена функция редуктора энкодера, необходимо также установить
функцию редуктора, определяемую параметрами 71.07 GEAR RATIO MUL и 71.08 GEAR RATIO.
Диапазон: -231…231 - 1
60.04 LOAD GEAR DIV
Определяет знаменатель функции редуктора энкодера нагрузки. См. параметр 60.03 LOAD
GEAR MUL.
Диапазон: 1…231 - 1
60.05 POS UNIT
Выбирает единицы измерения и масштаб для параметров положения. Коэффициент
масштабирования эквивалентен одному обороту.
Единицы измерения скорости, ускорения и замедления позиционирования определяются
параметром 60.10 POS SPEED UNIT.
Примечание. Если выбирается единица измерения для поступательного движения (м, дюйм),
диапазон также зависит от установок параметров 60.06 FEED CONST NUM и 60.07 FEED
CONST DEN.
0 = REVOLUTION: ед. измерения – оборот. Коэффициент масштабирования: 1.
1 = DEGREE: ед. измерения – градус. Коэффициент масштабирования: 360.
2 = METER: ед. измерения – метр. Коэффициент масштабирования: в соответствии
с параметрами 60.06 FEED CONST NUM и 60.07 FEED CONST DEN.
3 = INCH: ед. измерения – дюйм. Коэффициент масштабирования: в соответствии
с параметрами 60.06 FEED CONST NUM и 60.07 FEED CONST DEN.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


189

60.06 FEED CONST NUM


Вместе с параметром 60.07 FEED CONST DEN определяет коэффициент подачи
для вычисления положения:
60.06 FEED CONST NUM
-----------------------------------------------------------------------
60.07 FEED CONST DEN
Постоянная (коэффициент) подачи позволяет пересчитать вращательное перемещение
в поступательное. Коэффициент подачи – это расстояние, на которое перемещается
нагрузка при одном обороте вала двигателя (2πr), когда выбрано линейное перемещение
с использованием пар. 60.05 POS UNIT (т.е параметр установлен в значение METER (метр)
или INCH (дюйм)).
Примечание. Параметры 60.05 POS UNIT, 60.06 FEED CONST NUM и 60.07 FEED CONST DEN
также влияют на параметры позиционирования. При изменении коэффициента подачи
пересчитываются и изменяются пределы задания позиционирования. Однако внутренние
задания для вала двигателя остаются неизменными.
Диапазон: 1… 231 -1
60.07 FEED CONST DEN
Вместе с параметром 60.06 FEED CONST NUM определяет коэффициент подачи для
вычисления положения.
Диапазон: 1… 231 -1
60.08 POS2INT SCALE
Обеспечивает пересчет значений положения в целые числа. Целые числа используются
в программе управления и связи по шине fieldbus. Масштабирование скорости, ускорения
и замедления позиционирования – см. параметр 60.11 POS SPEED2INT.
Пример. Если значение параметра установлено на 100 и пар.60.05 POS UNIT установлен
в значение METER, то целое число 3000 соответствует положению 30 м.
Варианты выбора: 1/10/100/1000/10000/100000
60.09 POS RESOLUTION
Задает число битов, используемых для отсчета положения в пределах одного оборота.
Пример. Если параметр установлен в значение 24, то 8 битов (32 – 24) отводятся под полное
число оборотов и 24 бита используются для отсчета положения в пределах одного оборота.
Примечание. Этот параметр нельзя изменять во время вращения привода.
Диапазон: 8…24
60.10 POS SPEED UNIT
Вместе с параметром 60.05 POS UNIT (единица измерения положения) выбирает единицы
измерения скорости, ускорения и замедления позиционирования.
0 = U/S: единица измерения положения/с (с – секунда).
Для ускорения/замедления: единица измерения положения/с2.
1 = U/MIN – единица измерения положения/мин (м – минута).
Для ускорения/замедления: единица измерения положения/мин2.
2 = U/H – единица измерения положения/ч (ч – час).
Для ускорения/замедления – единица измерения положения/ч2.
60.11 POS SPEED2INT
Пересчитывает скорость, ускорение и замедление позиционирования в целое число.
Целые числа используются в программе управления и связи по шине fieldbus.
Пример. Если значение параметра установлено на 10, то целое число 10 соответствует
скорости позиционирования 1 обор./с.
Варианты выбора: 1/10/100/1000/10000/100000

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


190

60.12 POS SPEED SCALE


Определяет дополнительное масштабирование для внутренних значений скорости, ускорения и
замедления. Может использоваться, например, для повышения точности при низких и высоких
скоростях.
Диапазон: 0…32767
Пример. Если значение параметра установлено на 0,1, то внутреннее значение скорости 1 об/с
изменяется на 10 об/с.
60.13 MAXIMUM POS
Определяет максимальное значение положения. Если фактическое положение превышает
максимальный предел, формируется сообщение о неисправности POSERR MAX. (Ошибка
положения, макс.)
Диапазон: 0…32767. Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.
60.14 MINIMUM POS
Определяет минимальное значение положения. Если фактическое положение падает ниже
минимального предела, формируется сообщение о неисправности POSERR MIN. (Ошибка
положения, мин.)
Диапазон: -32768…0. Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.
60.15 POS THRESHOLD
Определяет пороговый предел срабатывания контроля положения. Если фактическое
положение 1.12 POS ACT превышает заданный предел, активируется бит 8 ABOVE MAX слова
состояния 6.09 POS CTRL STATUS.
Диапазон: -32768…32767. Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.

Выходы
1.12 POS ACT

Фактическое положение энкодера. Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05


POS UNIT.

1.13 POS 2ND ENC

Масштабированное фактическое положение энкодера 2 в оборотах.

4.02 SPEED ACT LOAD

Фактическая скорость нагрузки после фильтра. Единица измерения зависит от выбора


параметра 60.05 POS UNIT. Если передаточное отношение редуктора нагрузки 1:1, 4.02 SPEED
ACT LOAD равна 1.01 SPEED ACT.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


191

ВОЗВРАТ В ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ


(37)

+20,1*

7/)PVHF 

352%(3260($6
352%(3260($6
&<&/,&326(55

>1R0HWKRG@
+20,1*0(7+2'
>1RUPDO@
+20,1*67$57)81&
>',67$786@
',
+20,1*67$57
>(1&B',@
+20(6:,7&+75,*
>)$/6(@
1(*/,0,76:,7&+
>)$/6(@
326/,0,76:,7&+
>XV@
+20,1*63(('5()
>XV@
+20,1*63(('5()
>UHY@
+20(326,7,21
>UHY@
+20(3262))6(7
>UHY@
326$&72))6(7
>1RUPDO@
326&2502'(

Описание
С помощью блока ВОЗВРАТ В ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ пользователь может:
• выбрать режим возврата в 1…35;
• выбрать функцию включения возврата в исходное положение (ОБЫЧНОЕ/
ИМПУЛЬСНОЕ) и источник команды для включения этой функции;
• выбрать источник сигнала выключателя (сигнализатора) исходного
состояния;
• выбрать источники для сигналов «отрицательного» и «положительного»
концевого выключателя;
• задать два значения задания скорости возврата в исходное положение;
• определить исходное положение.
Блок также показывает измеряемое положение и вычисляемую циклическую
ошибку положения для функции циклической коррекции (см. блок ПО
ЦИКЛИЧЕСКАЯ КОРРЕКЦИЯ на стр. 202).
Примечание. Только одна функция коррекции положения (ВОЗВРАТ В
ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ/ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ УСТАНОВКА/ЦИКЛИЧЕСКАЯ
КОРРЕКЦИЯ) может быть включена в текущее время. Возврат в исходное
положение имеет наивысший приоритет, а циклическая коррекция – самый низкий.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


192

Возврат в исходное положение


Управление возвратом в исходное положение обычно необходимо в системах
позиционирования. Если в обратной связи используется инкрементный
энкодер (энкодер приращений), то при подаче питания привод устанавливается
в нулевое положение. Обычно перед первым возвратом в исходное положение
фактическое положение приводной машины не соответствует внутреннему
нулю системы управления положением привода. Возврат в исходное
положение устанавливает соответствие этих положений. Т.к. все функции
возврата в исходное положение используют одну и ту же функцию фиксации,
только одна из них может выполняться в текущее время.
Возврат в исходное положение выполняется в соответствии с положением
стандарта CANopen 402 для приводов Device Profile и управления
перемещением. Профиль включает 35 различных последовательностей
возврата в исходное положение (см. следующую таблицу режимов возврата
и главу Приложение). Сигналы направления пуска и фиксации зависят от
выбранного режима возврата в исходное положение.
Последовательность возврата в исходное положение выполняется только
в режиме управления возвратом, когда привод регулируется. Когда при подаче
соответствующего сигнала запуска включается режим возврата в исходное
положение, привод разгоняется в соответствии с заданным временем
ускорения* до скорости возврата 1. Направление пуска зависит от выбранного
режима возврата и состояния внешнего сигнала фиксации (сигнала
выключателя исходного состояния). При возврате в исходное положение
направление может изменяться с помощью внешнего сигнала фиксации.
Скорость возврата 1 сохраняется, пока не будет получен внешний сигнал
фиксации для скорости возврата 2 или для исходного положения. Возврат
в исходное положение прекращается по импульсу указателя или по сигналу
ключа от внешней фиксации, и привод устанавливается в нулевое положение
(или в исходное положение, заданное пользователем).

* Значения времени ускорения и замедления определяются активным набором


задания положения (см. блок встроенного ПО ВЫБОР ЗАДАНИЯ ПРОФИЛЯ
на стр. 215).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


193

На приведенной ниже схеме состояний представлена последовательность


возврата в исходное положение.

6.11 бит 0 HOMING START (0 ->1) и


6.11 бит 6 LATCH 1 STAT = 0/1 и
6.12 OP MODE ACK = HOMING

ВКЛЮЧЕНИЕ ВОЗВРАТА
В ИСХ. СОСТ. СО 6.11 бит 0 HOMING START = 1
СКОРОСТЬЮ ВОЗВРАТА 1 1) 6.11 бит 11 HOMING DONE = 0
2)

6.11 бит 6 LATCH 1 STAT (0->1/1->0) или


6.11 бит 4 POS LIM POS (0->1) или
6.11 бит 6 POS LIM NEG (0->1) 2)

ИЗМЕНЕНИЕ
НАПРАВЛЕНИЯ
2)

6.11 бит 6 LATCH 1 STAT (0->1 / 1->0) 2)

ИЗМЕНЕНИЕ
НАПРАВЛЕНИЯ
2)

6.11 бит 6 LATCH 1 STAT (0->1/1->0) или


6.11 бит 4 POS LIM POS (1->0) или
6.11 бит 6 POS LIM NEG (1->0) 2)

ЗАМЕНА НА СКОРОСТЬ
ВОЗВРАТА 2 3)

2)

Импульс указателя или


6.11 бит 6 LATCH 1 STAT (0->1/1->0) или
6.11 бит 4 POS LIM POS (1->0) или
6.11 бит 6 POS LIM NEG (1->0) 2)

ЗАВЕРШЕНИЕ ВОЗВРАТА 6.11 бит 1 HOMING DONE = 1


В ИСХ. СОСТ.

1) Направление зависит от выбранного режима возврата в исходное положение (пар. 62.01 HOMING METHOD).
Скорость определяется пар. 62.07 HOMING SPEEDREF1.
2) Зависит от выбранного режима возврата в исходное положение (пар. 62.01 HOMING METHOD).
3) Скорость определяется пар. 62.07 HOMING SPEEDREF2.

Источник для сигнала включения режима возврата в исходное положение выбирается пар. 62.03 HOME START.
Источник сигнала фиксации (т.е. выключатель исходного состояния) выбирается пар. 62.04 HOME SWITCH TRIG.
Источник для «положительного» концевого выключателя» выбирается пар. 62.06 POS LIMIT SWITCH.
Источник для «отрицательного» концевого выключателя» выбирается пар. 62.05 NEG LIMIT SWITCH.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


194

В следующей таблице представлены режимы возврата в исходное положение


1…35. Более подробное описание приведено в главе Приложение.
№ Фиксир. Направ- Направление изменения Переход на скорость 2 Останов
состояние ление
при пуске пуска
1 Любое Отрица- «Отрицательный» концевой «Отрицательный» концевой Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 выключатель: 1 -> 0
2 Любое Положи- «Положительный» концевой «Положительный» концевой Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 выключатель: 1 -> 0
3 0 Положи- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
1 Отрица- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0
4 0 Положи- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 0 -> 1
1 Отрица- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
5 0 Отрица- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
1 Положи- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0
6 0 Отрица- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 0 -> 1
1 Положи- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
7 0 Положи- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
0 Положи- «Положительный» концевой Выключатель исходного Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
1 Отрица- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0
8 0 Положи- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 0 -> 1
0 Положи- 1) «Положительный» концевой Выключатель исходного Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 0 -> 1
2) Выключатель исходного
положения: 1 -> 0
1 Отрица- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
9 0 Положи- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
0 Положи- «Положительный» концевой Выключатель исходного Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 0 -> 1
1 Положи- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
10 0 Положи- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0
0 Положи- 1) «Положительный» концевой Выключатель исходного Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
2) Выключатель исходного
положения: 0 -> 1
1 Положи- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0
11 0 Отрица- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
1 Положи- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0
0 Отрица- «Отрицательный» концевой Выключатель исходного Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 1 -> 0

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


195

№ Фиксир. Направ- Направление изменения Переход на скорость 2 Останов


состояние ление
при пуске пуска
12 0 Отрица- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 0 -> 1
1 Положи- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
0 Отрица- 1) «Отрицательный» концевой Выключатель исходного Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 0 -> 1
2) Выключатель исходного
положения: 1 -> 0
13 0 Отрица- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
0 Отрица- «Отрицательный» концевой Выключатель исходного Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 0 -> 1
1 Отрица- Выключатель исходного Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
14 0 Отрица- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0
0 Отрица- 1) «Отрицательный» концевой Выключатель исходного Импульс указателя
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
2) Выключатель исходного
положения: 0 -> 1
1 Отрица- - Выключатель исходного Импульс указателя
тельное положения: 1 -> 0
15 - - - - -
16 - - - - -
17 Любое Отрица- «Отрицательный» концевой - «Отрицательный» конце-
тельное выключатель: 0 -> 1 вой выключатель: 1 -> 0
18 Любое Положи- «Положительный» концевой - «Положительный» конце-
тельное выключатель: 0 -> 1 вой выключатель: 1 -> 0
19 0 Положи- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
1 Отрица- - - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0
20 0 Положи- - - Выключатель исходного
тельное положения: 0 -> 1
1 Отрица- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
21 0 Отрица- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
1 Положи- - - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0
22 0 Отрица- - - Выключатель исходного
тельное положения: 0 -> 1
1 Положи- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
23 0 Положи- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
0 Положи- «Положительный» концевой - Выключатель исходного
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
1 Отрица- - - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0
24 0 Положи- - - Выключатель исходного
тельное положения: 0 -> 1
1 Отрица- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
0 Положи- 1) «Положительный» концевой - Выключатель исходного
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 0 -> 1
2) Выключатель исходного
положения: 1 -> 0

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


196

№ Фиксир. Направ- Направление изменения Переход на скорость 2 Останов


состояние ление
при пуске пуска
25 0 Положи- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
0 Положи- «Положительный» концевой - Выключатель исходного
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 0 -> 1
1 Положи- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
26 0 Положи- - - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0
1 Положи- - - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0
0 Положи- 1) «Положительный» концевой - Выключатель исходного
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
2) Выключатель исходного
положения: 0 -> 1
27 0 Отрица- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
0 Отрица- «Отрицательный» концевой - Выключатель исходного
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
1 Положи- - - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0
28 0 Отрица- - - Выключатель исходного
тельное положения: 0 -> 1
0 Отрица- 1) «Отрицательный» концевой - Выключатель исходного
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 0 -> 1*
2) Выключатель исходного
положения: 1 -> 0
1 Положи- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1
29 0 Отрица- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1*
0 Отрица- «Отрицательный» концевой - Выключатель исходного
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 0 -> 1
1 Отрица- Выключатель исходного - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0 положения: 0 -> 1*
30 0 Отрица- - - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0
0 Отрица- 1) «Отрицательный» концевой - Выключатель исходного
тельное выключатель: 0 -> 1 положения: 1 -> 0
2) Выключатель исходного
положения: 0 -> 1
1 Отрица- - - Выключатель исходного
тельное положения: 1 -> 0
31 - - - - -
32 - - - - -
33 Любое Отрица- - - Импульс указателя
тельное
34 Любое Положи- - - Импульс указателя
тельное
35 - - - - -
Отрицательное направление = влево. Положительное направление = вправо.
Импульс указателя = импульс нуля энкодера.
Выключатель исходного положения: источник, выбираемый пар. 62.04 HOME SWITCH TRIG
«Отрицательный» концевой выключатель: источник, выбираемый пар. 62.05 NEG LIMIT SWITCH
«Положительный» концевой выключатель: источник, выбираемый пар. 62.06 POS LIMIT SWITCH
* Останов возможен только после выявления фронта спада сигнала выключателя исходного положения.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


197

Входы
62.01 HOMING METHOD

Выбирает режим возврата в исходное положение.


Диапазон: режим возврата в исходное положение 0…35. 0 = не выбран.
Дополнительная информация приведена в разделе Возврат в исходное положение на стр. 192
и в Эскизном проекте CiA 402: Приводы CANopen Device Profile и управление перемещением.

62.02 HOMING STARTFUNC

Выбирает функцию запуска возврата в исходное положение.


0 = NORMAL: фронт нарастания сигнала от источника, определяемого пар. 62.03 HOMING
START, запускает возврат в исходное положение. Сигнал должен сохранять значение
ИСТИНА в процессе возврата.
1 = PULSE: фронт нарастания импульса от источника, определяемого пар. 62.03 HOMING
START, запускает возврат в исходное положение.

62.03 HOMING START

Выбирает источник команды пуска, используемой для возврата в исходное положение.


0 -> 1: пуск. Функция пуска определяется параметром 62.02 HOMING STARTFUNC.
Указатель бита: группа, индекс и бит.

62.04 HOME SWITCH TRIG

Выбирает источник сигнала выключателя исходного положения.


0 = ENC1_DI1: цифровой вход DI1 для энкодера 1
1 = ENC1_DI2: цифровой вход DI2 для энкодера 1
2 = ENC2_DI1: цифровой вход DI1 для энкодера 2
3 = ENC2_DI2: цифровой вход DI2 для энкодера 2

62.05 NEG LIMIT SWITCH

Выбирает источник для сигнала «отрицательного» концевого выключателя (т.е. источник


внешнего сигнала фиксации минимального значения положения). Используется для режимов
возврата в исходное положение 1, 11…14, 17 и 27…30. Режим возврата выбирается
параметром 62.01 HOMING METHOD.
Указатель бита: группа, индекс и бит.

62.06 POS LIMIT SWITCH

Выбирает источник для сигнала «положительного» концевого выключателя (т.е. источник


внешнего сигнала фиксации максимального значения положения). Используется для режимов
возврата в исходное положение 2, 7…10, 18 и 23…26. Режим возврата выбирается
параметром 62.01 HOMING METHOD.
Указатель бита: группа, индекс и бит.

62.07 HOMING SPEEDREF1

Определяет задание скорости 1 для режима возврата, т.е. задание скорости при включении
режима возврата в исходное положение (62.03 HOMING START).
Диапазон: 0…32768. Единицы измерения зависят от выбора параметров 60.05 POS UNIT
и 60.10 POS SPEED UNIT.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


198

62.08 HOMING SPEEDREF2

Определяет задание скорости 2 для режима возврата в исходное положение.


Диапазон: 0…32768. Единицы измерения зависят от выбора параметров 60.05 POS UNIT
и 60.10 POS SPEED UNIT.

62.09 HOME POSITION

Определяет исходное положение, которое задается как фактическое положение привода


после выполнения условий, когда выключатель исходного положения выдает сигнал
фиксации.
Диапазон: -32768…32768. Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.

62.10 HOME POS OFFSET

Определяет смещение исходного положения. После срабатывания выключателя исходного


положения и фиксации заданного действительного исходного положения привод
поворачивается на несколько оборотов, определяемых этим параметром. На практике
смещение необходимо, когда выключатель исходного положения невозможно физически
установить в исходное положение.
Например, если этот параметр установлен в значение 50 и исходное положение соответствует 0,
то после получения сигнала от выключателя исходного положения двигатель совершит
50 оборотов в прямом направлении. При отрицательной величине двигатель будет вращаться
в обратном направлении.
Диапазон: -32768…32768.

62.20 POS ACT OFFSET

Обеспечивает смещение всех координат положения, используемых в системе


позиционирования, фактически корректируя сигнал положение и счета оборотов, принимаемый
от энкодера. Этот параметр может, например, использоваться, если сигнал нулевого положения,
полученный от энкодера, должен определять нулевое положение применяемой системы.
Например, если значение этого параметра установлено на -100, то абсолютное положение,
соответствующее 100 оборотам, измеренное энкодером, интерпретируется как нулевое
положение.
Примечание. Смещение вступает в действие при следующем включении питания или после
подачи команды реконфигурации энкодера с использованием параметра 90.10 FBA PAR
REFRESH.
Примечание. Смещение невозможно определить через какой-либо текущий сигнал или
параметр.
Диапазон: -32768…32768.

62.21 POS COR MODE

Определяет, будет ли изменение положения, сделанное в режиме возврата в исходное


положение или в режиме предварительной установки 2 или 3, записано постоянно в память
привода путем сохранения в параметре 62.20 или будет действовать только до следующего
выключения питания.
0 = NORMAL: изменение положения, сделанное в режиме возврата в исходное положение или
в режиме предварительной установки 2 или 3, действует только до следующего выключения
питания.
1 = PERMANENT: изменение положения, сделанное в режиме возврата в исходное положение
или в режиме предварительной установки 2 или 3, остаются постоянно действующими.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


199

Выходы
4.03 PROBE1 POS MEAS

Измеренное положение (включаемое в соответствии с установкой фиксации 62.15 TRIG


PROBE1). Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.

4.04 PROBE2 POS MEAS

Измеренное положение (включаемое в соответствии с установкой фиксации 62.17 TRIG


PROBE2). Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT. Используется
только с циклической коррекцией.

4.05 CYCLIC POS ERR

Вычисленная циклическая ошибка позиционирования для циклической функции коррекции


(ошибка = заданное положение фиксации – измеренное положение фиксации). Единица
измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.
Ошибка добавляется к ошибке синхронизации (4.18 SYNC ERROR).
Используется только с циклической коррекцией.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


200

ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ УСТАНОВКА
(38)

35(6(7

7/)PVHF 
>'LVDEOHG@
35(6(702'(
>+RPLQJVWDUW@
35(6(775,*
>UHY@
35(6(7326,7,21

Описание
С помощью блока ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ УСТАНОВКА пользователь может
выбрать режим предварительной установки и источник сигнала запуска режима
предварительной установки и установить предварительно заданное положение.
Функции предварительной установки используются для установки системы
позиционирования в соответствии со значением параметра (предварительно
устанавливаемое положение) или фактическим положением. Физическое
положение приводимой в движение машины не изменяется, однако новое
значение положения используется в качестве исходного.
Предусмотрено четыре различные функции предварительной установки:
- установка канала задания привода в режиме синхронного управления
в соответствии с заданным предварительно выбранным положением;
- установка канала задания привода в режиме синхронного управления
в соответствии с фактическим положением;
- установка всей системы привода в заданное предварительно выбранное положение;
- установка канала задания положения в предварительно заданное положение.
Примечание. Только одна функция коррекции положения (ВОЗВРАТ В
ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ/ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ УСТАНОВКА/ЦИКЛИЧЕСКАЯ
КОРРЕКЦИЯ) может быть включена в текущее время. Возврат в исходное
положение имеет наивысший приоритет, а циклическая коррекция – самый низкий.

Входы
62.11 PRESET MODE
Выбирает режим предварительной установки.
0 = SYNCH REF: канал задания в режиме синхронного управления (РЕЖИМ ЗАДАНИЯ ПРИ
СИНХРОННОМ УПРАВЛЕНИИ) устанавливается на значение предустановленного положения
(62.13 PRESET POSITION).
1 = ACT TO SYNCH: канал задания в режиме синхронного управления (РЕЖИМ ЗАДАНИЯ ПРИ
СИНХРОННОМ УПРАВЛЕНИИ) устанавливается на значение действительного положения (1.12
POS ACT).
2 = WHOLE SYSTEM: система позиционирования (РЕЖИМ ЗАДАНИЯ ПРИ СИНХРОННОМ
УПРАВЛЕНИИ, ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО ПОЛОЖЕНИЮ, ГЕНЕРАТОР ПРОФИЛЯ,
ОГРАНИЧЕНИЯ ЗАДАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ и РЕГУЛИРОВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ) устанавливается
на значение предустановленного положения (62.13 PRESET POSITION).
3 = HOMING: канал задания положения (ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО ПОЛОЖЕНИЮ, ГЕНЕРАТОР
ПРОФИЛЯ, ОГРАНИЧЕНИЯ ЗАДАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ и РЕГУЛИРОВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ)
устанавливается на значение предустановленного положения (62.13 PRESET POSITION) после
выявления фронта нарастания сигнала, выбранного параметром 62.03 HOMING START.
Примечание. Варианты выбора 0…2 могут также активироваться командой запуска возврата
в исходное состояние (источник выбирается параметром 62.03 HOMING START).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


201

62.12 PRESET TRIG


Выбирает источник сигнала запуска режима предварительной установки.
0 = DISABLED (Выключено)
1 = ENC1 DI1 _-: фронт нарастания сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI1
2 = ENC1 DI1 -_: фронт спада сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI1
3 = ENC1 DI2 _-: фронт нарастания сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI2
4 = ENC1 DI2 -_: фронт спада сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI2
5 = Резервный
6 = ENC1 ZEROP: фронт нарастания сигнала импульса нуля энкодера 1
7 = ENC2 DI1 _-: фронт нарастания сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI1
8 = ENC2 DI1 -_: фронт спада сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI1
9 = ENC2 DI2 _-: фронт нарастания сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI2
10 = ENC2 DI2 -_: фронт спада сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI2
11 = Резервный
12 = ENC2 ZEROP: фронт нарастания сигнала импульса нуля энкодера 2
62.13 PRESET POSITION
Определяет предварительно устанавливаемое положение.
Диапазон: -32768…32768. Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


202

ЦИКЛИЧЕСКАЯ КОРРЕКЦИЯ
(39)

&<&/,&&255(&7,21

7/)PVHF 
>'LVDEOHG@
&<&/,&&25502'(
>'LVDEOHG@
75,*352%(
>UHY@
352%(326
>'LVDEOHG@
75,*352%(
>UHY@
352%(326
>UHY@
0$;&255(&7,21

Описание
С помощью блока ЦИКЛИЧЕСКАЯ КОРРЕКЦИЯ пользователь может:
• выбрать режим циклической коррекции;
• определить источник команды фиксации для датчиков положения 1/2;
• определить заданное положение датчиков 1/2;
• определить максимальную абсолютную величину циклической коррекции.
При выполнении условий фиксации датчика модуль энкодера сохраняет
положение энкодера (в сигнале 4.03 PROBE1 POS MEAS или 4.04 PROBE2
POS MEAS).
Примечание. Только одна функция коррекции положения (ВОЗВРАТ В
ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ/ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ УСТАНОВКА/ЦИКЛИЧЕСКАЯ
КОРРЕКЦИЯ) может быть включена в текущее время. Возврат в исходное
состояние имеет наивысший приоритет, а циклическая коррекция – самый низкий.
Предусмотрено пять различных функций циклической коррекции положения:
• коррекция фактического положения;
• коррекция задания ведущего устройства;
• коррекция расхождения ведущего/ведомого;
• коррекция расхождения с одним датчиком;
• коррекция расхождения с двумя датчиками.
Коррекция фактического положения
Целью коррекции фактического положения является измерение положения и
сравнение его с действительным положением энкодера. При наличии
отклонения производится соответствующая коррекция. Необходимые
перемещения определяются параметрами генератора профиля
позиционирования.
Примечание. Для коррекции действительного положения всегда должны
использоваться настройки датчика 1.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


203

Пример.
На рисунке ниже показано применение, связанное с управлением поворотом.
Двигатель поворачивает круглый стол. Между двигателем и нагрузкой имеется
редуктор. Из-за редуктора возникает некоторое смещение на стороне нагрузки.
Для компенсации этого смещения необходима коррекция действительного
положения. Бесконтактный выключатель установлен на стороне нагрузки на
угле 90°.

ДВИГАТЕЛЬ НАГРУЗКА
ЭНКОДЕР РЕДУКТОР
M
3~

БЕСКОНТАКТЫЙ
90° КЛЮЧ
DI1, энкодер

Параметр Установка Информация


60.05 POS UNIT DEGREE Все значения положения в градусах
62.14 CYCLIC CORR MODE CORR ACT Коррекция фактического положения
POS
62.15 TRIG PROBE1 ENC1 DI1 _- Фронт нарастания сигнала энкодера 1 на
цифровом входе DI1.
Источник команды фиксации фактического
положения (источник сигнала бесконтактного
выключателя)
60.02 POS AXIS MODE ROLLOVER Позиционирование в пределах одного оборота,
т.е. после достижения угла 360° вычисление
положения начинается снова с 0°
62.16 PROBE1 POS 90° Заданное положение для датчика фактического
положения

t1
65.03 POS START1
t

Цифровой вход DI1 энкодера


t

1.01 SPEED ACT


t

1.12 POS ACT 120°


90° t

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


204

t1: Фронт нарастания сигнала на цифровом входе DI1 энкодера Фактическое


положение энкодера 120° (передается сигналом 4.03 PROBE1 POS MEAS).
Расхождение между положением нагрузки и фактическим положением 90° - 120° = -30°
(= 4.05 CYCLIC POS ERR). Фактическое положение энкодера 1.12 POS ACT,
корректируется в соответствии с 4.05 CYCLIC POS ERR с помощью настроек
параметра позиционирования и динамического ограничителя.
Коррекция задания ведущего устройства
Целью коррекции задания ведущего устройства является устранение разности
между положением ведущего устройства и заданным положением.
Примечание. При коррекции задания ведущего ведомый должен всегда
находиться в режиме синхронного управления.
Пример.
Параметр Установка Информация
60.05 POS UNIT DEGREE Все значения положения в градусах
60.02 POS AXIS MODE ROLLOVER Позиционирование в пределах одного оборота,
т.е. после достижения угла 360° вычисление
положения начинается снова с 0°.
68.02 SYNC GEAR MUL Так же, как 68.03 Передаточное отношение редуктора
SYNC GEAR DIV синхронизации равно 1.
62.14 CYCLIC CORR CORR MAST REF Коррекция задания ведущего устройства
MODE (двигателя)
62.15 TRIG PROBE1 ENC1 DI1 _- Фронт нарастания сигнала энкодера 1
на цифровом входе DI1.
Источник команды фиксации задания положения
ведущего устройства (двигателя) (источник
сигнала бесконтактного выключателя)
62.16 PROBE1 POS 60° Заданное положение для датчика положения
ведущего устройства (двигателя)

t1 t2
ВЕДУЩИЙ ВЕДОМЫЙ
Цифровой вход DI1 энкодера
(двигатель) (нагрузка)
90
Бесконтактный DI1, энкодер 4.03 PROBE1 POS MEAS -30
выключатель
60° 360 = 0
4.05 CYCLIC POS ERR
t1 Задание 330
положения 90° 0
4.18 SYNC ERROR


t2
x° - 30°

X°- 30°

Реальное положение ведущего 90°


1.12 POS ACT 60°
t1: Фронт нарастания сигнала на цифровом входе DI1 энкодера (сигнал
бесконтактного выключателя) обнаружен, когда ведущий (двигатель) должен
быть в положении 60°. Используемое положение задания 90° (передается
сигналом 4.03 PROBE1 POS MEAS).

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


205

Функция коррекции задания ведущего вычисляет ошибку положения 4.05


CYCLIC POS ERR, которая определяется разностью положений ведущего
(двигателя) и заданного положения:
4.05 CYCLIC POSIT ERR = 62.16 PROBE1 POS - 4.03 PROBE1 POS MEAS =
60° - 90° = -30°
Коррекция ошибки положения осуществляется с помощью установок
параметра позиционирования и динамического ограничителя.
t2: Ошибка устранена, и ведомый (нагрузка) оказывается на одной линии
с ведущим (двигателем). Циклическая функция готова для новой коррекции,
если требуется.
Коррекция расхождения ведущего/ведомого
Целью коррекции расхождения ведущего/ведомого является измерение
отличия их положений и сравнение его с установленным заданием.
При наличии отклонения производится соответствующая коррекция.
Примечание. При коррекции расхождения ведущего/ведомого ведомый
должен всегда находиться в режиме синхронного управления.
Пример 1. Система с осью вращения. Бесконтактные выключатели ведущего
и ведомого установлены на 0°.
Параметр Установка Информация
60.02 POS AXIS MODE ROLLOVER Позиционирование в пределах одного оборота,
т.е. после достижения угла 360° вычисление
положения начинается снова с 0°.
60.05 POS UNIT DEGREE Все значения положения в градусах
68.02 SYNC GEAR MUL Так же, как 68.03 Передаточное отношение редуктора
SYNC GEAR DIV синхронизации равно 1.
62.14 CYCLIC CORR CORR M/F DIST Циклическая коррекция расхождения
MODE ведущего/ведомого.
62.15 TRIG PROBE1 ENC1 DI1 _- Фронт нарастания сигнала энкодера 1
на цифровом входе DI1.
Источник команды фиксации фактического
положения (источник сигнала бесконтактного
датчика).
62.17 TRIG PROBE2 ENC2 DI2 _- Фронт нарастания сигнала энкодера 2
на цифровом входе DI2.
Источник команды фиксации положения
ведущего (источник сигнала бесконтактного
выключателя).
62.16 PROBE1 POS 0° Заданное положение для датчика
фактического положения.
62.18 PROBE2 POS -120° Заданное положение относительно датчика
положения ведущего, т.е. ведомый отстает от
ведущего на угол 120° [(0°-120°)-(0°-0°)].

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


206

t1 t2 t3
ВЕДУЩИЙ ВЕДОМЫЙ DI2, энкодер

DI1, энкодер
DI2 DI1
0° 04.04 PROBE2 POS MEAS -130

04.03 PROBE1 POS MEAS -30


t1
-130° 04.05 CYCLIC POS ERR -20

30
DI2 DI1 CYC POS ACT ERR
0° 360 = 0
04.18 SYNC ERROR 340

t2 0

DI2 DI1 x° - 100°


x° x° - 120°
t3 100°
x° - 120°

-30°
Заданное положение ведущего
-100°
1.12 POS ACT
Реальное фактическое положение -130°

t1: Фронт нарастания сигнала энкодера на цифровом входе DI2 (сигнал


бесконтактного выключателя) выявляется, когда положение ведущего
соответствует 0°. Положение ведомого соответствует -130° (передается
сигналом 4.04 PROBE2 POS MEAS).
t2: Фронт нарастания сигнала энкодера на цифровом входе DI1 (сигнал
бесконтактного выключателя) выявляется, когда положение ведомого
соответствует 0°. Фактическое положение энкодера -30° (передается сигналом
4.03 PROBE1 POS MEAS). Расхождение между положением ведомого
и фактическим положением составляет 0° - (-30°) = 30°.
В соответствии с установками параметров 62.16 PROBE1 POS и 62.18 PROBE2
POS ведомый должен отставать от ведущего на 120°.
Вычисляется следующий фазовый сдвиг между ведущим и ведомым,
и он сохраняется как ошибка задания 4.05 CYCLIC POS ERR.
(62.18 PROBE2 POS - 4.04 PROBE2 POS MEAS)) - (62.16 PROBE1 POS - 4.03
PROBE1 POS MEAS) = [-120° - (-130°)] - [0° - (-30°)] = -20°
Эта ошибка добавляется к 4.18 SYNC ERROR. Ошибка синхронизации
корректируется с использованием параметров позиционирования.
t3: Ошибка скорректирована, и ведомый отстает от ведущего на 120°.
Циклическая функция готова для новой коррекции, если требуется.
Примечание 1. Только после завершения активной коррекции разрешается
следующая фиксация положения.
Примечание 2. Циклическая коррекция всегда выполняется по кратчайшему
пути. Это должно учитываться во всех системах с осью поворота.
Примечание 3. В системах с осью поворота диапазон коррекции ограничен
углами ±180°.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


207

Пример 2. Системы с линейной осью.


Две конвейерные системы синхронизируются с помощью двух энкодеров.
Ведомый работает в режиме синхронного управления и отслеживает
положение энкодера ведущего 2.
Примечание. В системах с линейной осью корректируется только различие
положений ведущего и ведомого.

ВЕДУЩИЙ
10 мм
DI2, энкодер
(ВКЛЮЧ. ДАТЧИКА 2)
Бесконтактный
выключатель

Энкодер 2
M
3~

DI1, энкодер
(ВКЛЮЧ. ДАТЧИКА 1) Бесконтактный выключатель
ВЕДОМЫЙ

Энкодер 1
M
3~

Параметр Установка Информация


60.02 POS AXIS MODE LINEAR Позиционирование происходит между минимальным 60.14
MINIMUM POS и максимальным 60.13 MAXIMUM POS
значениями положения.
60.05 POS UNIT METER Все значения положения в метрах
67.01 SYNC REF SEL POS 2ND ENC Задание положения в режиме синхронного управления
(положение ведущего) от энкодера 2.
68.07 SYNCHRON MODE ABSOLUTE Абсолютная синхронизация ведомого. После пуска
ведомый отслеживает положение ведущего.
62.14 CYCLIC CORR MODE CORR M/F DIST Циклическая коррекция расхождения ведущего/ведомого
62.15 TRIG PROBE1 ENC1 DI1_- Фронт нарастания сигнала энкодера 1 на цифровом
входе DI1.
Источник команды фиксации фактического положения
(источник сигнала бесконтактного датчика)
62.17 TRIG PROBE2 ENC2 DI2 _- Фронт нарастания сигнала энкодера 2 на цифровом
входе DI2.
Источник команды фиксации задания положения ведущего
(источник сигнала бесконтактного выключателя)
62.16 PROBE1 POS 0,015 м Заданное положение для датчика фактического положения
62.18 PROBE2 POS 0,025 м Заданное положение для датчика положения ведущего

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


208

t1 t2 t3
DI1, энкодер
DI2, энкодер
1.08 ENCODER 1 SPEED

40 мм
30 мм
4.16 SYNC REF GEARED 20 мм
1.12 POS ACT

4.03 PROBE1 POS MEAS


4.04 PROBE2 POS MEAS
4.18 SYNCH ERROR

t1: Обнаружен фронт нарастания сигнала энкодера на цифровом входе DI1


(сигнал бесконтактного выключателя) Положение ведомого соответствует
20 мм (передается сигналом 4.04 PROBE2 POS MEAS).
t2: Обнаружен фронт нарастания сигнала энкодера на цифровом входе DI2
(сигнал бесконтактного выключателя), когда положение ведомого
соответствует 40 мм (передается сигналом 4.03 PROBE1 POS MEAS).
В соответствии с установками параметров 62.16 PROBE1 POS и 62.18 PROBE2
POS ведомый должен отставать от ведущего на 10 мм.
Вычисляется соответствующая коррекция и сохраняется как сигнал ошибки
задания 4.05 CYCLIC POS ERR:
(62.16 PROBE1 POS - 62.18 PROBE2 POS) - (4.04 PROBE2 POS MEAS - 4.03
PROBE1 POS MEAS)] = (15 мм - 25 мм) - (20 мм - 40 мм)] = 10 мм
Эта ошибка добавляется к ошибке 4.18 SYNC ERROR. Ошибка синхронизации
корректируется с использованием параметров позиционирования.
t3: Ошибка скорректирована, и ведомый отстает от ведущего на 10 мм.
Циклическая функция готова для новой коррекции, если требуется.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


209

Коррекция расхождения с одним датчиком


Целью является коррекция фактического положения в соответствии
с расстоянием между фиксированным и измеренным положениями, когда
используются два последовательных сигнала фиксации от одного датчика.
Оба сигнала фиксации используют один и тот же источник (например,
цифровой вход энкодера DI1) и одну и ту же команду фиксации (например,
фронт нарастания сигнала). Если применяемая система требует различных
команд фиксации, см. раздел Коррекция расхождения с помощью двух
датчиков на стр. 211.
Пример.
На рисунке ниже показана конвейерная система, в которой необходимо
позиционирование коробки. Ремень конвейера имеет метки через каждые 40 мм.

40 мм

ДВИГАТЕЛЬ
ЭНКОДЕР РЕДУКТОР
M
3~

DI1, энкодер БЕСКОНТАКТЫЙ


ВЫКЛЮЧАТЕЛЬ

Параметр Установка Информация


60.02 POS AXIS MODE LINEAR Позиционирование происходит между
минимальным 60.14 MINIMUM POS и
максимальным 60.13 MAXIMUM POS
значениями положения.
60.05 POS UNIT METER Все значения положения в метрах
62.14 CYCLIC CORR MODE 1 PROBE DIST Коррекция расхождения с помощью одного
датчика
62.15 TRIG PROBE1 ENC1 DI1 _- Фронт нарастания сигнала энкодера 1
на цифровом входе DI1.
Источник команды фиксации фактического
положения (источник сигнала
бесконтактного датчика)
62.16 PROBE1 POS 0м Заданное положение для датчика
положения 1
62.18 PROBE2 POS 0,040 м (= 40 мм) Заданное положение для датчика
положения 1

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


210

1.01 SPEED ACT


t

DI1, энкодер
t

ОТКЛОНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
1.12 POS ACT ИЗМЕРЕННАЯ РАЗНОСТЬ ПОЛОЖЕНИЙ
t

- Фронт нарастания сигнала энкодера на цифровом входе DI1 (сигнал


бесконтактного выключателя) обнаружен на первой метке ремня.
Положение 0 мм передается сигналом 4.03 PROBE1 POS MEAS.
- Фронт нарастания сигнала энкодера на цифровом входе DI1 (сигнал
бесконтактного выключателя) обнаружен на второй метке ремня.
Положение 30 мм передается сигналом 4.04 PROBE2 POS MEAS.
- Заданное расстояние между метками – 40 мм, а измеренное расстояние
между ними – 30 мм, таким образом, ошибка составляет 10 мм:
(62.18 PROBE2 POS - 62.16 PROBE1 POS) - (4.04 PROBE2 POS MEAS - 4.03
PROBE1 POS MEAS)] = (40 - 0) - (30 - 0) = 10 мм
Эта ошибка добавляется к ошибке 4.18 SYNC ERROR.
Фактическое положение энкодера 1.12 POS ACT корректируется
в соответствии с 4.18 SYNC ERROR с помощью настроек параметра
позиционирования и динамического ограничителя.
Примечание. Только после завершения активной коррекции разрешается
следующая фиксация положения.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


211

Коррекция расхождения с помощью двух датчиков


Целью является коррекция фактического положения в соответствии
с расстоянием между фиксированными и измеренными положениями, когда
в системе используются два датчика. Сигналы фиксации имеют различные
источники (например, цифровые входы энкодеров DI1 и DI2) и различные
команды фиксации (например фронты нарастания и спада).
В специальных случаях коррекция может выполняться также с помощью двух
последовательных сигналов фиксации от одного датчика. Сигналы фиксации
используют один и тот же источник (например, цифровой вход энкодера DI1)
и различные команды фиксации (например, фронт нарастания и спада сигнала).
Пример.
На рисунке ниже показана конвейерная система, в которой необходимо
позиционирование коробки. Ремень конвейера имеет метки через каждые 60 мм.

60 мм

ДВИГАТЕЛЬ
ЭНКОДЕР РЕДУКТОР

M
3~

DI1, энкодер БЕСКОНТАКТЫЙ


ВЫКЛЮЧАТЕЛИ
DI2, энкодер

Параметр Установка Информация


60.02 POS AXIS MODE LINEAR Позиционирование происходит между
минимальным 60.14 MINIMUM POS
и максимальным 60.13 MAXIMUM POS
значениями положения.
60.05 POS UNIT METER Все значения положения в метрах
62.14 CYCLIC CORR MODE 2 PROBES DIST Коррекция расхождения с помощью двух датчиков
62.15 TRIG PROBE1 ENC1 DI1_- Фронт нарастания сигнала энкодера 1 на
цифровом входе DI1.
Источник команды фиксации фактического
положения (источник сигнала бесконтактного
датчика)
62.17 TRIG PROBE2 ENC1 DI2 -_ Фронт спада сигнала энкодера 1 на цифровом
входе DI2
Источник команды фиксации фактического
положения (источник сигнала бесконтактного
датчика)
62.16 PROBE1 POS 0м Заданное положение для датчика фактического
положения 1
62.18 PROBE2 POS 0,060 м Заданное положение для датчика фактического
(= 60 мм) положения 2

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


212

1.01 SPEED ACT


t

DI1, энкодер
t

DI2, энкодер
t

ОТКЛОНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
1.12 POS ACT ИЗМЕРЕННАЯ РАЗНОСТЬ ПОЛОЖЕНИЙ
t

Фронт нарастания сигнала энкодера на цифровом входе DI1 (сигнал


бесконтактного выключателя) обнаружен на первой метке ремня.
Положение 0 мм передается сигналом 4.03 PROBE1 POS MEAS.
- Фронт спада сигнала энкодера на цифровом входе DI1 (сигнал бесконтактного
выключателя) обнаружен на второй метке ремня. Положение 40 мм передается
сигналом 4.04 PROBE2 POS MEAS.
- Заданное расстояние между метками – 60 мм, а измеренное расстояние
между ними – 40 мм; таким образом, ошибка составляет 20 мм.
(62.18 PROBE2 POS - 62.16 PROBE1 POS) - (4.04 PROBE2 POS MEAS - 4.03
PROBE1 POS MEAS)] = (60 - 0) - (40 - 0) = 20 мм
Эта ошибка добавляется к ошибке 4.18 SYNC ERROR.
Фактическое положение энкодера 1.12 POS ACT корректируется
в соответствии с 4.18 SYNC ERROR с помощью настроек параметра
позиционирования и динамического ограничителя.
Примечание. Только после завершения активной коррекции разрешается
следующая фиксация положения.

Входы
62.14 CYCLIC CORR MODE

Выбирает режим циклической коррекции.


0 = DISABLED: циклическая коррекция не выполняется
1 = CORR ACT POS: коррекция фактического положения
2 = CORR MAST REF: коррекция задания ведущего устройства
3 = 1 PROBE DIST: коррекция расхождения с одним датчиком
4 = 2 PROBES DIST: коррекция расхождения с помощью двух датчиков
5 = CORR M/F DIST: коррекция расхождения ведущего/ведомого

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


213

62.15 TRIG PROBE1

Определяет источник команды фиксации для датчика положения 1.


0 = DISABLED (Выключено)
1 = ENC1 DI1 _-: фронт нарастания сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI1
2 = ENC1 DI1 -_: фронт спада сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI1
3 = ENC1 DI2 _-: фронт нарастания сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI2
4 = ENC1 DI2 -_: фронт спада сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI2
5 = Резервный
6 = ENC1 ZEROP: фронт нарастания сигнала импульса нуля энкодера 1
7 = ENC1 DI1_- Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 1 после фронта
нарастания сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI1
8 = ENC1 DI1-_ Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 1 после фронта спада
сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI1
9 = ENC1 DI1=1 Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 1, когда цифровой вход
энкодера 1 DI1 = 1
10 = ENC1 DI1=0 Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 1, когда цифровой
вход энкодера 1 DI1 = 0
11 = ENC1 DI2_- Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 1 после фронта
нарастания сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI2
12 = ENC1 DI2-_ Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 1 после фронта спада
сигнала энкодера 1 на цифровом входе DI2
13 = ENC1 DI2=1 Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 1, когда цифровой
вход энкодера 1 DI2 = 1
14 = ENC1 DI2=0 Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 1, когда цифровой
вход энкодера 1 DI2 = 0
15 = ENC2 DI1 _-: фронт нарастания сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI1
16 = ENC2 DI1 -_: фронт спада сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI1
17 = ENC2 DI2 _-: фронт нарастания сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI2
18 = ENC2 DI2 -_: фронт спада сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI2
19 = Резервный
20 = ENC2 ZEROP: фронт нарастания сигнала импульса нуля энкодера 2
21 = ENC2 DI1_- Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 2 после фронта
нарастания сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI1
22 = ENC2 DI1-_ Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 2 после фронта спада
сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI1
23 = ENC2 DI1=1 Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 2, когда цифровой
вход энкодера 2 DI1 = 1
24 = ENC2 DI1=0 Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 2, когда цифровой
вход энкодера 2 DI1 = 0
25 = ENC2 DI2_- Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 2 после фронта
нарастания сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI2
26 = ENC2 DI2-_ Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 2 после фронта спада
сигнала энкодера 2 на цифровом входе DI2
27 = ENC2 DI2=1 Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 2, когда цифровой
вход энкодера 2 DI2 = 1
28 = ENC2 DI2=0 Z: первый фронт нарастания импульса нуля энкодера 2, когда цифровой
вход энкодера 2 DI2 = 0

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


214

62.16 PROBE1 POS

Определяет заданное положение датчика положения 1.


Диапазон: -32768…32768. Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.

62.17 TRIG PROBE2

Определяет источник команды фиксации для датчика положения 2.


Выбор определяется параметром 62.15 TRIG PROBE1.

62.18 PROBE2 POS

Определяет заданное положение для датчика задания положения ведущего.


Диапазон: -32768…32768. Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.

62.19 MAX CORRECTION

Определяет максимальную абсолютную величину для циклической коррекции.


Пример. Если максимальная величина установлена на 50 оборотов, а требуемая циклическая
коррекция соответствует 60 оборотам, то коррекция не производится.
Диапазон: 0…32768. Единица измерения зависит от выбора параметра 60.05 POS UNIT.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


215

ВЫБОР ЗАДАНИЯ ПРОФИЛЯ


(8)
352),/(5()6(/

7/)—VHF 

3265()
352)63(('
352)$&&
352)'(&
352)),/77,0(
32667</(
326(1'63(('

>5HIWDEOH@
3265()6285&(
>',67$786@
',
352)6(76(/
>',67$786@
',
32667$57
>3265()@
3265()6(/
>XV@
32663(('
>XVA@
352)$&&
>XVA@
352)'(&
>PV@
352)),/77,0(
>@
32667</(
>XV@
326(1'63(('
>',67$786@
',
32667$57
>3265()@
3265()6(/
>XV@
32663(('
>XVA@
352)$&&
>XVA@
352)'(&
>PV@
352)),/77,0(
>@
32667</(
>XV@
326(1'63(('
>UHY@
3265()
>UHY@
3265()
>=(52@
3265()$''6(/
>3269(/5()@
352)9(/5()6(/
>XV@
352)9(/5()
>1250$/@
32667$5702'(

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


216

Блок-схема

32667$5702'(
326&75/67$786 25
32667$57 ELW32667$57
32663(('
352)$&&
)%$0$,1&:
352)'(& ELW&+*6(7,00('
352)),/77,0(
32667</(
)%$0$,15()
326(1'63(('
)LHOGEXVVHWVSHHG

32667$57
6ROXWLRQSURJUDPEORFNVHW
32663(('
352)$&&
352)'(&
352)),/77,0(
32667</(
326(1'63(('
(*
352)6(76(/

3265()6(/ 326&75/67$786
ELW75$9(56($&.
67$786:25'
5()(5(1&(
ELW/2&$/3$1(/
3265()6(/ 75,**(5,1* 3265()
3RVUHIORFDO /2*,&
32663(('
=(52 )%$0$,15() 32667$57 352)$&&
3265() 352)'(&
$, )LHOGEXVVHWSRVLWLRQ 32663(('
$,
352)$&& 352)),/77,0(


)%5()
)%5()
352)'(& 32667</(
352)),/77,0( 326(1'63(('
''5()
32667</(
''5() 3/&EORFNVHW 326(1'63(('
3265() 3265()
3265()
3265()
=(52
$,
$,
)%5()
)%5()
''5()
''5()
3265() 3265()
3265()
3265()

3265()$''6(/

3265()6285&(

352)9(/5()6(/
=(52
$,
$,
)%5()
)%5()
''5()
''5()
352)9(/5() 352)9(/5()

2302'($&.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


217

(* Более подробно выбор источников для параметров позиционирования


показан на следующей блок-схеме:

352)6(76(/

5()7$%/(

32667$57
3265() 5()(5(1&(
32663((' 75,**(5,1*
352)$&& /2*,&
352)'(&
352)),/77,0( 32667$57
32667</( 3265()
326(1'63((' 32663(('
352)$&&
352)'(&
),(/'%86 352)),/77,0(
5()7$%/( 32667</(
32667$57 326(1'63(('
32667$57 3265() )%5()
3265() 32663((' )%5()
32663((' 352)$&&
352)$&& 352)'(&
352)'(& 352)),/77,0(
352)),/77,0( 32667</(
32667</( 326(1'63(('
326(1'63(('

63)81&7,21%/2&.

32667$57 )%
3265() )%
32663((' )%
6ROXWLRQ3URJUDP 352)$&& )%
352)'(& )%
352)),/77,0( )%
32667</( )%
326(1'63((' )%

3265()6285&(

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


218

Описание
С помощью блока ВЫБОР ЗАДАНИЯ ПРОФИЛЯ пользователь может:
• выбрать, будет ли задание положения определяться набором заданий 1/2
или приниматься по шине fieldbus;
• установить источник для выбора набора заданий положения 1 или 2;
• определить наборы заданий положения 1 и 2;
• выбрать источник для дополнительного задания положения;
• выбрать источник для задания скорости вращения в режиме изменения
скорости по профилю;
• выбрать функцию запуска позиционирования.
Блок также показывает используемые параметры позиционирования: задание,
скорость, ускорение, замедление, время фильтрации и поведение при
позиционировании.
Наборы заданий позиционирования 1 и 2
Пользователь может задать два различных набора заданий позиционирования.
Оба набора заданий включают в себя:
• задание положения
• задание скорости позиционирования
• задание ускорения при позиционировании
• задание замедления при позиционировании
• время фильтра задания позиционирования
• поведение при позиционировании
• скорость позиционирования при достижении заданного значения (цели).
В текущее время может использоваться один набор заданий.

Входы
65.01 POS REFSOURCE
Выбирает источник для используемых параметров позиционирования.
0 = REF TABLE: задание и другие параметры позиционирования считываются из набора
заданий 1/2, которые определяются параметрами 65.03…65.10 / 65.11…65.18.
1 = BLOCK: набор из блока программ технических решений (SP). Примечание. Этот выбор
пока не поддерживается.
2 = FIELDBUS: задание положения и скорость считываются из шины fieldbus. Остальные
параметры позиционирования считываются из набора задания 1, который определяется
параметрами 65.03…65.10.

Функции встроенного ПО, параметры и сигналы


219

65.02 PROF SET SEL


Устанавливает источник для выбора набора задания положения 1 или 2; 0 = набор задания
положения 1, 1 = набор задания положения 2. См. параметры 65.04 POS REF 1 SEL и 65.12
POS REF 1 SEL.
Указатель бита: группа, индекс и бит.
65.03 POS START 1
Выбирает источник для команды запуска позиционирования, когда используется набор
задания положения 1.
Указатель бита: группа, индекс и бит.
65.04 POS REF 1 SEL
Выбирает источник для задания положения, когда используется набор задания положения 1.
0 = ZERO: задание нулевого положения
1 = AI1: аналоговый вход 1
2 = AI2: ана