Control Mediante Interconexin y Asignacin de

Amortiguamiento del Sistema Mecnico Subactuado TORA

Interconection and Damping Assignment Control of the
Subactuated TORA Mechanical System
Atilio Morillo, Maribel Prez Pirela
Centro de Investigacin en Matemtica Aplicada
Facultad de Ingeniera Universidad del Zulia
Maracaibo, Venezuela
amorillo7@cantv.net, mperezpirela@yahoo.es
Miguel Rios, Vivian Acosta
Postgrado de Ingeniera de Control
Facultad de Ingeniera Universidad de los Andes
Mrida, Venezuela
riosm@ula.ve, acostav@ula.ve
Resumen
El sistema TORA ( translational oscillator with rotational actuator ) es un prototipo
de sistema mecnico subactuado que ha merecido gran atencin por la comunidad de
control no lineal. En este trabajo, partiendo de la representacin Hamiltoniana
controlada por puertos basada en la energa total del sistema, considerada como energa
cintica ms energa potencial, y mediante la utilizacin del mtodo de control basado
en Interconexin y Asignacin de Amortiguamiento, se obtiene un controlador que
logra estabilizar en forma global y asinttica el punto de equilibrio alcanzando un
excelente desempeo. Las simulaciones numricas mostradas al final del trabajo
confirman esta apreciacin.
Palabras clave: Control no lineal, sistemas mecnicos subactuados, control basado en
pasividad, mtodo IDA-PBC, sistema TORA.
Abstract
The TORA system ( translational oscillator with rotational actuator) is a benmarch
subactuated mechanical system who has attracted great attention of the nonlinear
control scientific community. In this paper, beginning with the Port Controlled
Hamiltonian representation founded in the total energy of the system, considered as
kinetic plus potential energy, and based in the use of the interconnection and damping
assignment methodology of control, a controller is obtained that achieves the goal of to
stabilize global and asyntotically the equilibrium point, with an excellent performance.
Numerical simulations at the end of the work confirm the theoretic results.
Key words: Nonlinear control. subactuated mechanical systems, passivity based control,
IDA-PBC method, TORA system
1. Introduccin
El problema de la estabilizacin de sistemas no lineales subactuados ha atrado la
atencin de la comunidad de control en aos recientes, Olfati-Saber [4]. El mtodo de
diseo mediante interconexin y asignacin de amortiguamiento es un mtodo basado
en el concepto de pasividad, de all que se denomina por sus siglas en ingls IDA-PBC.
Este mtodo involucra sistemas no lineales con grado de subactuacin uno, y mediante
su aplicacin se alcanza la estabilizacin (asinttica) de sistemas mecnicos, al mismo
tiempo que se le asigna al sistema en lazo cerrado una estructura Hamiltoniana respecto
a una funcin de energa deseada, Mahindrakar et al. [3].
En este trabajo se considera el problema de la estabilizacin asinttica del sistema
TORA utilizando una ley de control sintetizada mediante la aplicacin de la
metodologa de interconnection y asignacin de amortiguamiento, la cual usualmente se
resume con las siglas IDA-PBC, a travs de la cual se invierte el citado paradigma, por
lo que se recurre primero al moldeado de la energa potencial, y a partir del resultado se
realiza el moldeado de la energa cintica. Este resultado constituye un enfoque
alternativo a los de Escobar et al. [1], Jankovic et al. [2] y Pavlov et al. [7], donde se
proponen enfoques de control en cascada y enfoques basados en pasividad, con los
cuales se obtiene regulacin y estabilizacin por realimentacin de la salida del sistema
TORA.
En la Seccin 2 se resumen los aspectos generales del Mtodo IDA-PBC aplicado a
sistemas mecnicos subactuados desarrollado en Ortega et al. [5], en la Seccin 3 se
describe el modelo matemtico del sistema TORA, y en la Seccin 4 se presenta el
anlisis y diseo del controlador que logra estabilizar el sistema. En la Seccin 5 se
presentan algunas simulaciones numricas que verifican la eficiencia del controlador
diseado, y, por ltimo, en la Seccin 6 se presentan las conclusiones del trabajo.
2. Estabilizacin de sistemas mecnicos subactuados mediante IDA-PBC
A. Realizacin del sistema mecnico en forma Hamiltoniana controlada por puertos.
Considrese un sistema mecnico subactuado con energa total expresada como

) ( ) (
2
1
) , (
1
q V p q M p p q H
T
+


(1)
donde
n n
p q , representan la posicin generalizada y el momento generalizado,
0 ) ( ) ( > q M q M
T
es la matriz de inercia del sistema, y
) (q V
es la energa potencial.
Si asumimos que el sistema no posee amortiguamiento natural, las ecuaciones
del movimiento pueden escribirse com
u
q G H
H
I
I
p
q
p
q
n
n
]
]
]

+
]
]
]

]
]
]

]
]
]
]

) (
0
0
0
(2)
donde n
I
es la matriz identidad
nxn
,
H H
p q
,
son los vectores columna
gradiente de H respecto de
q
y respecto de
p
, y
m
u es la funcin de control.
La matriz
nxm
G es determinada por la manera como el control
m
u
ingresa en el sistema, y es invertible en el caso que el sistema sea completamente
actuado, o sea,
n m
. En este artculo se considera el caso en que el sistema es
subactuado, es decir menos controles que grados de libertad, y asumimos que
m G rango ) (
.
En la aplicacin del mtodo IDA-PBC se siguen dos etapas bsicas (Ortega et al.
[5], Mahindrakar et al. [3]): (1) la etapa del moldeado de la energa, en la cual es
modificada la funcin de energa total del sistema, considerada como la suma de la
energa cintica ms la energa potencial, para asignar el estado de equilibrio deseado; y
(2) la etapa de inyeccin de amortiguamiento, la cual permite alcanzar estabilidad
asinttica. El mecanismo de estabilizacin es interpretado en trminos del concepto de
energa, para lo cual se requiere obtener una realizacin del sistema en lazo cerrado en
la denominada forma Hamiltoniana controlada por puertos (Ortega et al. [6]).
La forma de la ecuacin (1) motiva proponer la siguiente forma para la energa
deseada del sistema en lazo cerrado

) ( ) (
2
1
) , (
1
q V p q M p p q H
d d
T
d
+


(3)
donde
0 >
T
d d
M M
y
d
V
representan la matriz de inercia en lazo cerrado y la
funcin de energa potencial deseada, respectivamente, y las cuales estn por ser
definidas. Un requerimiento bsico es que la energa deseada
d
V
posea un mnimo
aislado en

q
, esto es

) ( min arg q V q
d

(4)
En la teora de control basado en pasividad (PBC) la entrada de control usualmente se
descompone en dos trminos (vase Olfati Saber [4])
) , ( ) , ( p q u p q u u
di es
+

(5)
donde el primer trmino es designado para alcanzar el moldeado de la energa, mientras
que a travs del segundo trmino se introduce amortiguamiento al sistema. En tal caso
la dinmica en lazo cerrado adopta la forma Hamiltoniana controlada por puertos
siguiente
[ ]
]
]
]

+
]
]
]
]

d p
d q
d d
H
H
p q R p q J
p
q
) , ( ) , (

(6)
donde los trminos

0
0
0 0
) , (
0
2
1
1

]
]
]

]
]
]

T
v
d
d
d
d
G GK
R y
p q J M M
M M
J
(7)
representan las estructuras de interconexin y de amortiguamientos deseadas .
La matriz antisimtrica
2
J
(y algunos elementos de la matriz
d
M
) se introducen
como parmetros libres, mientras que la presencia del trmino
d
M M
1
est justificada
para preservar la relacin
p M q
1

. Por otro lado, como es bien sabido, el aporte de

amortiguamiento en sistemas pasivos se logra va realimentacin negativa de la nueva
salida pasiva, la cual en este caso viene dada por
d p
T
H G
. Esta es la razn por la
cual se elegir para el trmino
di
u
de la ecuacin (5) la expresin

d p
T
v di
H G K u

(8)
donde se toma
0 >
T
v v
K K
. Esto justifica el bloque (2,2) en la definicin de d
R
B. Estabilidad
Para la estabilidad requerida en lazo cerrado se aplica la siguiente proposicin.
Proposicin 1: El sistema (2) con d
H
dada por (3) y

q
dado por (4) posee un punto
de equilibrio estable en
) 0 , (

q
. Este equilibrio es asintticamente estable si es
localmente detectable a partir de la salida
) , ( ) ( p q H q G
d
T

.
Dem. Vase [1].
C. Moldeado de la energa
Para obtener el trmino de moldeado de la energa
es
u
en el controlador, se
reemplazan (5) y (7) en (2) e igualamos el resultado con (6), es decir,

]
]
]

]
]
]

]
]
]

+
]
]
]

]
]
]

d p
d q
d
d
es
p
q
n
n
H
H
p q J M M
M M
u
G H
H
I
I
) , (
0 0
0
0
2
1
1

(9)
donde el trmino d
R
de (6) se ha cancelado con el trmino
di
u
de (7).
La primera fila de la ecuacin (8) produce una identidad, mientras que la
segunda fila puede expresarse como

p M J H M M H Gu
d d q d q es
1
2
1
+

(10)
En el caso que nos ocupa el sistema es subactuado, luego G no es invertible,
sino a lo sumo de rango por columnas mximo, y por lo tanto el control
es
u

nicamente ejerce influencia sobre los trminos en el espacio imagen del operador G .
Esta observacin conduce al siguiente conjunto de ecuaciones de restriccin, las cuales
deben satisfacerse para cualquier escogencia de
es
u

{ 0
1
2
1
+

p M J H M M H G
d d q d q

(11)
donde

G es un anulador izquierdo de rango mximo de G ( o sea, 0

G G ).
La ecuacin (11) es un conjunto de ecuaciones diferenciales parciales (EDP) no
lineales con incgnitas d d
V y M
, y con
2
J
siendo un parmetro libre, mientras que
p
es una coordenada independiente. Si puede obtenerse una solucin para esta
ecuacin, la ley de control resultante
es
u
vendra dada por
( ) ( ) p M J H M M H G G G u
d d q d q
T T
es
1
2 1
1

+
(12)
Las ecuaciones en derivadas parciales (11) pueden de manera natural ser
separadas en trminos que dependen de
p
y trminos que son independientes de
p
, o
sea, aqullos que corresponden a la energa cintica, y aqullos que corresponden a la
energa potencial, respectivamente. En tal sentido, la ecuacin (11) es equivalente al par
de ecuaciones
( ) ( ) { 0 2
1
2
1 1 1
+

p M J p M p M M p M p G
d d
T
q d
T
q

(13)
{ 0
1

V M M V G
q d q

(14)
La primera ecuacin es una ecuacin en derivadas parciales no lineal que debe
ser resuelta para los elementos desconocidos de la matriz de inercia en lazo cerrado
d
M
. Conocida esta d
M
, la ecuacin (14) es una ecuacin en derivadas parciales
lineal, y por lo tanto mas fcil de resolver, de manera que la mayor dificultad est en
resolver (13). Una simplificacin, que disminuira considerablemente las dificultades, es
asumir la existencia de una matriz de inercia d
M
de trminos constantes, lo cual
permitira concentrarse nicamente en hallar la energa potencial deseada d
V
.
3. Modelo Matemtico del Sistema TORA
El denominado sistema TORA (translational oscillator with rotational actuator)
fue introducido por primera vez en Jankovic et al. [2]. La Figura 1 ilustra el sistema
TORA consistente de una plataforma de masa
1
m
, que puede oscilar sin friccin en el
plano horizontal. Ubicada en la plataforma una masa rotante excntrica
1
m
, es actuada
por un motor DC. Su movimiento ejerce una fuerza sobre la plataforma que puede
utilizarse para amortiguar las oscilaciones traslacionales. El problema es de inters
como un caso de estudio en el diseo de controles no lineales debido a que el modelo
exhibe una interaccin no lineal entre sus movimientos traslacional y rotacional.
Figura 1. El sistema TORA
La matriz de inercia del sistema posee la forma

]
]
]

+
+

I r m q r m
q r m m m
M
2
2 2 2
2 2 2 1
) cos(
) cos(

(15)
con energa potencial dada por

( ) ) cos(
2
1
,
2 2
2
1
2 1
q gr m q K q q V +
(16)
siendo K la constante de rigidez del resorte.
Denotando
I r m c r m c m m c + +
2
2 3 2 2 2 1 1
, ,
, y definiendo el momento de
inercia generalizado mediante

q M p
, la matriz de inercia M se escribe como

( )
]
]
]

3 2 2
2 2 1
2
) cos(
) cos(
c q c
q c c
q M

(17)
donde, a fin de obtener ( )
2
q M inversible, debe cumplirse
0
2
2
3 1
> c c c
(18)
y la funcin de energa total del sistema se expresa como

( )
2 1 2
1
, ) (
2
1
) , ( q q V p q M p q p H
T
+


(19)
Por lo tanto, las ecuaciones de Hamilton correspondientes al sistema TORA
vienen dadas por

u
G
H
H
I
I
p
q
p
q
n
n
]
]
]

+
]
]
]

]
]
]

]
]
]
]

0
0
0
(20)
con
[ ] u y G
x T
, 1 0
1 2
, resultando as un sistema con 2 grados de libertad,
con grado de subactuacin 1, y con
2
q
como coordenada actuada .
4. Estabilizacin del sistema TORA
A. Moldeado de la Energa en el Sistema TORA
Para el moldeado de la energa la atencin puede concentrarse en la resolucin
de la EDP (14). Para ello se define la matriz
d
M
mediante

0 0 ,
2
2 3 1 1
3 2
2 1
> >
]
]
]

a a a y a con
a a
a a
M
d
(21)
La ecuacin (14) para el sistema queda expresada como

1
2 1 1 2
2 1
2 1 1 2
2 2 2 3 1
) 2 cos( ) 2 cos(
) cos(
Kq
q c a c a
V q V q
q c a c a
q c a c a
d d ]
]
]

+
]
]
]

(22)
Denotemos

) cos(
) 2 cos(
) 2 cos(
) cos(
2 2 1
4 3
2 1 1 2
2 2 2 3 1
2
1
q b b
q b b
q c a c a
q c a c a
+
+

(23)
donde 2 2 4 3 1 3 2 1 2 1 2 1
, , , c a b y c a b c a b c a b
. Es decir,

) cos(
1
.
2 2 1 2
4 1 2 3
2
4
2
1
q b b b
b b b b
b
b
+

(24)
de manera que se obtiene

1 1
1
3
2
1
2
2
1
a a
c
c
a
a
a

t
(25)
En lo sucesivo, para simplificar, tomaremos nicamente el valor positivo de la constante

. Sobre el conjunto

{
1 2 3 2 1
3
3 2 1
) 27 ( , / ) , , ( a a adems y satisfacen a y a a a a a
(26)
la ecuacin (14) toma la forma

[ ] ) cos(
1
2 2 3 1
1
2
1
1
q c c c
a
K
V q
q
V q
q
d d
q
+ +

(27)
La aplicacin del mtodo de las caractersticas a la ecuacin (27) conduce a la
solucin
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )

2
1
2 2 1 2
1
2 2 2
1
2 2
1
2
2 1
2
1 3 1
1
2 1
sin ) sin(
) cos(
2
1
,
c
a
K
q q q c
a
K
q q c
a
K
q c
a
K
q q q c c
a
K
s F q q V
d
+ +
+ +
(28)
donde
) (s F
es una funcin arbitraria de la variable 2 1
q q s
. Para asignar el
punto de equilibrio en el origen a la funcin
d
V
puede elegirse la funcin
) (s F

como
( )
2
2 1
2
1
) ( q q R s F
, con lo cual se obtiene finalmente para la energa potencial
deseada
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )

2
1
2 2 1 2
1
2 2 2
1
2 2
1
2
2 1
2
1 3 1
1
2
2 1 2 1
) sin(
) cos(
2
1
2
1
,
c
a
K
q sen q q c
a
K
q q c
a
K
q c
a
K
q q q c c
a
K
q q R q q V
d
+ +
+ +
(29)
donde se ha introducido R como un parmetro de diseo.
La funcin ( )
2 1
,q q V
d
satisface
( ) 0 0 , 0
d
V
, y el sistema de ecuaciones


( ) 0 ,
2 1
q q qV
d
(30)
posee el par de soluciones
(i) ( ) ( )
*
2 2 1
, 0 , q q q con
*
2
q satisfaciendo:
( )
2 3 1
1 2
1 *
2
q c c
a
K
R
Kc
a
q sin
]
]
]

, y
(ii) ( ) ( )
* *
2
* *
1 2 1
, , q q q q con

,
`

.
|

2
3 1 * *
2
arccos
c
c c
q
La opcin (ii) es descartable por cuanto, de acuerdo a (21), 1
2
3 1
>
c
c c
, de manera
que slo es posible la solucin (i). La relacin de (i) se satisface para a lo sumo tres
valores
de q
2
*
, pero poseer nicamente la solucin q
2
*
= 0 si se elige el parmetro de diseo R
de modo que
[ ] 1
3 1
1 2
1
>
]
]
]

c c
a
K
R
kc
a

. En conclusin,
( ) ( ) ( ) 0 , 0 , 0 ,
2 1 2 1
q q q q qV
d
si
[ ]
2 3 1
1
c c c
a
K
R + >

(31)
De tal manera que, para tener un punto mnimo para
( )
2 1
, q q V
d
, slo falta
examinar que ocurre con el Hessiano de
d
V
en
( ) 0 , 0
. Para este fin, el determinante de
la matriz Hessiana de
d
V
en
( ) 0 , 0
. se calcula como
( ) {
2
2 2 3 1 3 1 2 1 3 1 1
2
1
2 0 , 0 ( d e t( K c c c c K c K c c a R c c a R
a
K
V H e s s
d
+
(32)
Por lo tanto, para tener un mnimo en el origen, debe elegirse
[ ]
2 3 1
1
) ( , 0 ) ( c c c
a
K
R ii y R i + > >

(33)
condiciones estas que coinciden exactamente con (31).
B. Anlisis de la Estabilidad.
La estabilidad del punto de equilibrio del sistema TORA se sigue de la
aplicacin de la Proposicin 1. Para la estabilidad asinttica definamos el conjunto
residual
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

'

'

0 , , , / , , ,
2 1 2 1
4
2 1 2 1
t p t p t q t q H p p q q d

(34)
Por aplicacin de una serie de observaciones sobre este conjunto se llega a la conclusin
que
( ) { 0 , 0 , 0 , 0
, y, por el Principio de Invariancia de Lasalle, el origen es un punto
de equilibrio asintticamente estable.
C. Inyeccin de amortiguamiento.
De acuerdo con (12) el control
es
u
, y puesto que
0
2
J
, viene dado por

[ ]

'

'

]
]
]

]
]
]

d
d
d es
V q
V q
M M
H q
H q
u
2
1 1
2
1
1 0

(35)
Por otro lado, la expresin para el trmino
di
u
del controlador es, de acuerdo a (8)

[ ] [ ]
[ ]
1 2 2 1
2
2 3 1
1
2
1
1
1 0 1 0
p a p a
a a a
K
p M K
H p
H p
K u
v
d v
d
d
v di

]
]
]

(36)
Para resumir esta seccin, establecemos la siguiente
Proposicin 2: El sistema TORA (24 ), con los parmetros 3 2 1
, , c y c c
sujetos a la
restriccin (21), en lazo cerrado con la funcin de control IDA-PBC
di es
u u u +
, con
di es
u y u
dados por las expresiones (35) y (36), posee un punto de equilibrio en el
origen, el cual es globalmente asintticamente estable.
5. Simulaciones Numricas
Una tpica respuesta del sistema en lazo cerrado con el controlador, se muestra
en las Figuras 2(a), 2(b). Como puede verse, el sistema exhibe su respuesta en forma de
oscilaciones amortiguadas, y la estabilizacin se produce a los 60 segundos.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t
q
1

a
n
d

q
2


q1
q2
(a)

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
-10
-5
0
5
10
t
p
1

a
n
d

p
2


p1
p2
(b)

Figura 2. (a) Desplazamiento traslacional y posicin angular. (b) Velocidad trasnacional y
velocidad angular.
6. Conclusiones
En el presente trabajo se ha desarrollado un esquema de control basado en IDA-
PBC para el sistema prototipo TORA. La principal caracterstica de este mtodo es que
explota la estructura fsica del sistema, en este caso, se aprovecha que toda la
informacin del comportamiento dinmico del sistema mecnico est contenida en las
funciones de energa y de disipacin., en consecuencia el diseo del controlador se ha
concentrado en el manejo y modificacin de estas variables.
Para el moldeado de la energa total se tom ventaja de la posibilidad de obtener
un matriz deseada con trminos constantes, y para la sntesis de la energa potencial
deseada se obtuvo una reduccin del conjunto de parmetros posibles para la matriz
deseada, que facilita enormemente la resolucin de la ecuacin en derivadas parciales
caracterstica del mtodo IDA-PBC.
Al final se realizaron simulaciones numricas que muestran el excelente
comportamiento del controlador diseado, reduciendo significativamente las
oscilaciones de la plataforma, y con un settling time perfectamente aceptable.
BIBLIOGRAFA
[1] G.Escobar, R. Ortega, and H. Sira-Ramrez. Output feedback global stabilization of
a nonlinear benmarch system using a saturated passivity-based controller. IEEE
Transactions on Control Systems Technology, Vol 7, No 2, March 1999, pp: 289-293.
[2] M. Jankovic, D. Fontaine, and P. Kokotovic. TORA Example: -cascade and and
passivity-based control designs. IEEE Transactions on Control Systems Technology,
Vol 4, No 3, May 1996, pp: 292-297.
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[5] R.Ortega,, M. Spong, F. Gmez Stern, and G. Blankestein. Stabilization of a class
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IEEE Transactions on Automatic Control, Vol C, AC-47, No 8, August 2002, pp. 1218-
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[6] R. Ortega, A. van der Schaft, B. Masche, and G. Escobar.Stabilization of port-
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