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EXPERIMENTOS PARA ESTIMAO DOS PARMETROS DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA

Joo Carlos Basilio1, Marcos Vicente Moreira2

Universidade Federal do Rio de Janeiro Escola de Engenharia Depto. de Eletrotcnica Cidade Universitria -Ilha do Fundo 21.945-970 - Rio de Janeiro - RJ 1 E-mail: basilio@vishnu.coep.ufrj.br 2 E-mail: marcosmoreira@zipmail.com

Resumo. Motores de corrente contnua (CC) tm significativa importncia no desenvolvimento de servomecanismos e, por essa razo o seu estudo, tanto no que se refere ao desenvolvimento de modelos como a identificao dos seus parmetros, merece considervel ateno nas disciplinas de Sistemas de Controle ministradas em diversos cursos de engenharia. De uma forma geral, ao se adotar como entrada a tenso de armadura (supondo a corrente de campo constante) e como sada a velocidade angular do motor, o modelo linear obtido o de um sistema de primeira ordem. Isto suficiente em anlise e projeto de controladores quando se considera apenas realimentao de sada, como o caso de laboratrios para um primeiro curso em sistemas de controle. A vantagem de se adotar este modelo que a identificao dos parmetros da funo de transferncia pode ser feita de forma direta, utilizando-se, por exemplo, tcnicas de resposta em freqncia, resposta ao degrau etc.. Contudo, ao se considerar o modelo por variveis de estado e o projeto de controladores utilizando realimentao de estados, torna-se necessrio modelar o motor como um sistema de segunda ordem. Isto requer que tanto os parmetros eltricos (resistncia e indutncia de armadura) como os mecnicos (momento de inrcia e coeficiente de atrito viscoso) e eletromecnicos (constantes de fora contra-eletromotriz e de torque) devem ser identificados. Em geral, a determinao desses parmetros feita utilizando-se ensaios que requerem conceitos especficos de mecnica e de mquinas eltricas, o que torna invivel a sua identificao em laboratrios de controle. dentro desta filosofia que neste artigo sero propostos experimentos que requerem somente conceitos apresentados nas disciplinas de Sistemas de Controle. Palavras-chave: Ensino de sistemas de controle, Laboratrio de sistemas de controle, Identificao de sistemas, Mnimos quadrados

MTE - 298

1.

INTRODUO

Motores de corrente contnua (CC) tm significativa importncia no desenvolvimento de servomecanismos [1] e, por essa razo o seu estudo, tanto no que se refere ao desenvolvimento de modelos como a identificao dos seus parmetros, merece considervel ateno nas disciplinas de Sistemas de Controle ministradas em diversos cursos de engenharia. De uma forma geral, ao se arbitrar como excitao a tenso de armadura (supondo a corrente de campo constante) e como resposta a velocidade angular do motor, o modelo linear adotado o de um sistema de primeira ordem [2]. Isto suficiente em anlise e projeto de controladores quando se considera apenas realimentao de sada, como o caso dos cursos e laboratrios de um primeiro curso em sistemas de controle [3]. A vantagem de se adotar este modelo que a identificao dos parmetros da funo de transferncia pode ser feita de forma direta, utilizando-se, por exemplo, tcnicas de resposta em freqncia, resposta ao degrau etc. Contudo, ao se considerar o modelo por variveis de estado e o projeto de controladores utilizando realimentao de estados torna-se necessrio modelar o motor como um sistema de segunda ordem. Isto requer que tanto os parmetros eltricos (resistncia e indutncia de armadura) como os mecnicos (momento de inrcia e coeficiente de atrito viscoso) e eletromecnicos (constantes de fora contraeletromotriz e de torque) devem ser identificados. Em geral, a determinao desses parmetros feita utilizando-se ensaios que requerem conceitos especficos de mecnica e de mquinas eltricas, o que torna invivel a sua identificao em laboratrios de controle. dentro desta filosofia que neste artigo sero propostos experimentos que levam determinao desses parmetros e que requerem somente conceitos apresentados nas disciplinas de sistemas de controle. Este artigo est estruturado da seguinte forma. Na seo 2 sero obtidas as equaes dinmicas para um modelo de segunda ordem de motores CC. Ser mostrado ainda que essas equaes diferenciais de segunda ordem podem ser desacopladas, levando a dois sistemas de primeira ordem. A vantagem desta separao que, tcnicas simples de identificao de sistemas discretos (mnimos quadrados, por exemplo) podem ser utilizadas para a identificao dos parmetros das equaes envolvidas. Por completude, na seo 3 ser, inicialmente, estabelecida uma relao entre os parmetros incgnitos de um sistema contnuo de primeira ordem e o correspondente sistema discreto e, em seguida, ser feita uma breve reviso do mtodo dos mnimos quadrados para identificao dos parmetros da funo de transferncia a tempo discreto de um sistema de primeira ordem. Esta a chave para o desenvolvimentos dos experimentos eltricos para identificao dos parmetros do motor CC a serem propostos na seo 4. A eficcia dos experimentos ser demonstrada na seo 5, onde a metodologia proposta neste artigo ser utilizada para identificar os parmetros de um motor CC. Ainda nesta seo ser feita a validao, comparando-se as respostas do sistema real e do modelo obtido a uma mesma excitao. Finalmente, as concluses so apresentadas na seo 6. 2. MODELO DE UMA MQUINA DE CORRENTE CONTNUA

Nesta seo ser obtido um modelo matemtico do motor CC controlado pela armadura. Para tanto, considere o circuito equivalente da Fig. 1, onde Ra e La denotam a resistncia e indutncia do circuito de armadura, J e f so o momento de inrcia da carga e o coeficiente de atrito viscoso, v a ( t ) e i a ( t ) representam a tenso e a corrente de armadura, e( t ) a fora contra-eletromotriz e ( t ) denota a velocidade angular do motor.

ia (t ) Ra

La

(t )
va ( t ) e( t ) f

Figura 1. Circuito equivalente de um motor CC controlado pela armadura Aplicando-se a lei das tenses de Kirchhoff ao circuito da armadura, obtm-se:

v a (t ) = Ra ia (t ) + La

d i (t ) + e( t ) . dt a

(1)

Em seguida, usando-se a lei de Newton para o movimento rotacional, pode-se escrever:

t m ( t ) t d ( t ) f ( t ) = J

d (t ) , dt

(2)

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onde t m ( t ) denota o torque produzido pelo motor e t d ( t ) representa um torque externo de perturbao, que, por simplicidade, ser considerado inexistente. O relacionamento entre as partes eltrica e mecnica do sistema feito a partir das seguintes equaes:

e( t ) = K g ( t ) t m ( t ) = K mi a ( t )
onde (4) na Eq. (2) e a Eq. (3) na Eq. (1) obtm-se:

(3) (4)

K g e K m denotam, respectivamente, as constantes de fora contra-eletromotriz e de torque. Substituindo-se a Eq.

v a (t ) K g (t ) = Ra i a (t ) + La

d ia (t ) dt

(5) (6)

K mi a (t ) = f (t ) + J

d (t ) . dt

Em seguida, definindo como estados a corrente de armadura i a ( t ) e a velocidade angular excitao a tenso de armadura v a ( t ) , obtm-se as seguintes equaes de estado:

(t ) ,

e tendo como

d R ia (t ) a dt L d = a Km (t ) dt J

Kg La f J

1 ia (t ) (t ) + La v a (t ) . 0

(7)

Assim sendo, para a completa descrio do modelo do sistema em espao de estados, necessrio identificar os parmetros Ra , La , J , f , K g e K m . A identificao dos parmetros Ra e La , em geral, bastante imprecisa, quando utilizados mtodos tradicionais de identificao. Um outro aspecto a ser observado o fato do coeficiente de atrito viscoso variar em funo da velocidade angular do motor. Como, no modelo acima, f feito constante, torna-se necessrio encontrar um valor mdio representativo para a faixa de operao (linear) do motor. Torna-se necessrio, portanto, buscar novas maneiras de se realizar a identificao Ra e La e a construo de um experimento para determinar f que leve em conta os diversos pontos de operao do motor. Observe que se for arbitrada como resposta do sistema a velocidade ( t ) , ser necessrio utilizar um sensor (tacmetro ou encoder, por exemplo), cuja tenso nos seus terminais proporcional a ( t ) , isto :

vt (t ) = K t (t )
Substituindo-se a Eq. (8) na Eq. (7), resulta:

(8)

La

Kg d ia (t ) + Ra i a (t ) = v a (t ) vt (t ) dt Kt d J vt (t ) + fvt (t ) = K m K t ia (t ) . dt

(9a)

(9b)

e definindo

u e (t ) = v a (t ) ( K g K t ) vt (t ) , u m (t ) = K m K t ia (t )
obtm-se:

(10)

MTE - 300

d La dt i a (t ) + Ra ia (t ) = u e (t ) J d v (t ) + fv (t ) = u (t ) t t m dt

(11)

que representam dois sistemas de primeira ordem desacoplados. Isto permite definir dois sistemas, um eltrico (E) e outro mecnico (M), cujas realizaes em espao de estados so dadas por:

 x (t ) = Ae xe (t ) + Beue (t ) ( E ) e ye (t ) = Ce xe (t )
onde

(12)

x e (t ) = ia (t ) , Ae = Ra La , Be = 1 La e Ce = 1 e

 x (t ) = Am xm (t ) + Bmum (t ) (M ) m ym (t ) = Cm xm (t )
onde

(13)

x m (t ) = v t (t ) , Am = f J , Bm = 1 e Cm = 1. Note que a entrada para o sistema (E), ue (t ) depende de uma grandeza externa sobre a qual temos controle, v a (t ) , e da tenso nos terminais do tacmetro, vt (t ) , que funo dos parmetros do motor. De forma semelhante, a entrada do sistema (M), um ( t ) , depende da corrente de armadura i a (t ) . Isto faz com que a identificao dos parmetros Ra , La , J e f no possa ser feita utilizando-se experimentos

de resposta ao degrau ou de resposta em freqncia [3]. Este aparente obstculo pode ser removido utilizando-se mtodos de identificao de parmetros de sistemas discretos no tempo (mnimos quadrados, por exemplo). Torna-se necessrio, portanto, obter um modelo discreto equivalente para os sistemas (E) e (M). 3. OBTENO DO MODELO DISCRETO EQUIVALENTE A UM MODELO DE PRIMEIRA ORDEM A TEMPO CONTNUO 3.1. Fundamentos Um sistema de primeira ordem contnuo pode ser descrito pela seguinte funo de transferncia:

G ( s) =

Y ( s) K = U ( s) s + 1

(14)

cuja representao em espao de estados pode ser dada por:

 x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) , y (t ) = Cx(t )


onde A = 1 , dadas por [4]:

(15)

B = K e C = 1. Sabe-se que as equaes de estado para o sistema discreto equivalente so

x (t k + 1 ) = x (t k ) + u(t k ) , y (t k ) = Cx (t k )
onde

(16)

t k e t k + 1 denotam os instantes de amostragem e sendo h = t k + 1 t k o intervalo de amostragem, tem-se que:

=e

Ah

=e

K e = e Bdx = 0
Ax

e
0

dx = K (1 ) .

(17)

Desta forma, utilizando-se as Eq. (16) e (17) fcil verificar que as equaes dinmicas descritas pela Eq. (17) podem ser convertidas na seguinte equao a diferenas finitas: MTE - 301

y (t k ) = y (t k 1 ) + u(t k 1 ) .
Portanto, calculando-se e ento o ganho K e a constante de tempo podem ser calculados utilizando-se as relaes dadas em (17). 3.2. Identificao dos parmetros

(18)

do modelo a tempo contnuo do sistema

e
y (t k ) e de entrada u(t k ) , para k = 0,1, .. . , q ,

Supondo que tenha sido feita a aquisio dos sinais de sada pode-se, a partir da Eq. (19), escrever:

y (t1 ) = y (t0 ) + u (t0 ) y (t ) = y (t ) + u (t ) 2 1 1 M y (tq ) = y (tq 1 ) + u (tq 1 )


que podem ser agrupadas na seguinte forma matricial:

(19)

b = Ax
onde

(20a)

b = y (t1 )

u (t 0 ) y (t 0 ) y (t ) u (t1 ) 1 t e x t = [ ] . y (t 2 ) L y (t q ) , A = M M y (t q 1 ) u (t q 1 )

(20b)

Deve ser observado que na prtica, o nmero de pontos obtidos muito maior que dois, o que faz com que seja necessrio utilizar o mtodo dos mnimos quadrados para determinar x . Utilizando-se ferramentas de lgebra linear [5], possvel mostrar que a soluo que minimiza

b Ax

2 denota norma euclideana) dada por:


(21)

x = ( A t A) 1 A t b .

Observao: Na identificao de sistemas discretos utilizando-se o mtodo dos mnimos quadrados, a forma do sinal de entrada tem importncia vital. Em geral, utilizam-se pulsos de largura varivel (aleatrias) uma vez que isso far com que o sinal contenha informaes de diversas freqncias. 4. EXPERIMENTOS PARA IDENTIFICAO DOS PARMETROS

Nesta seo sero apresentados os experimentos que possibilitam a identificao dos parmetros de motores CC, bem como, a determinao da sua regio linear de operao, na qual o mtodo proposto neste artigo pode ser implementado. 4.1. Determinao da regio linear

Como sabido [3], o motor CC apresenta uma no-linearidade do tipo zona morta, que devida frico nos mancais de rolamento. Torna-se necessrio, ento, encontrar uma faixa de operao na qual este possa ser considerado linear. Para tanto, basta aplicar ao motor degraus de tenso de amplitude Vai , i = 0,1,2, ... , n e medir os respectivos valores de tenso de sada (tenso no tacmetro)

Vti , i = 0,1,2, ... , n . Em seguida, formam-se os pares cartesianos (Vai ,Vti ) e ajustam-se os pontos obtidos por um polinmio de grau q (a ser arbitrado), isto ,

Vt = a 0Vaq + a1Vaq 1 + ... + a q 1Va + a q .


Com os dados obtidos, monta-se o seguinte sistema de equaes:

(22)

MTE - 302

Vt1 Vaq 1 V q t2 = Va2 M M q Vtn ) Van


que da forma

Vaq 1 L Va1 1 Vaq L Va2 2 M M q Va n K V a n

a0 a 1 , ... a q 1

(23)

b = Ax , com a matriz A possuindo muito mais linhas que colunas. A soluo obtida utilizando-se o t 1 t mtodo dos mnimos quadrados x = ( A A) A b . Uma vez determinado o polinmio Vt = p(Va ) , tem-se
que a a regio linear corresponder ao intervalo no qual o grfico da derivada de Vt em relao a Va aproximadamente paralela ao eixo das abscissas. 4.2. Determinao de

K g e Km

fcil mostrar que, quando expressas em unidades do sistema internacional, as constantes do motor, K m , e da fora contra-eletromotriz, K g , possuem o mesmo valor. Logo, para se determinar K g , basta calcular uma delas. Note, a partir da Eq. (3) que, em regime permanente,

E = (K g K t )Vt . Desta forma, supondo que o ganho do tacmetro Kt

seja conhecido (caso Kt seja desconhecido, sua determinao pode ser feita conforme sugerido em [5]), ento a determinao de K g , pode ser feita da seguinte forma: com os terminais do motor em aberto, aplicar um torque externo ao motor, i.e., faa-o funcionar como gerador e mea as respectivas tenses nos terminais do tacmetro Vti e do motor

Vai . Como os terminais do motor esto em aberto, no h circulao de corrente na armadura e, portanto, a tenso

E i . A determinao de K g feita ajustando-se os pontos Vti , E i por uma reta que passa pela origem. O coeficiente desta reta K g K t e obtido formando-se os
medida nos terminais praticamente igual fora contra-eletromotriz vetores

e = [E1
t

E2

... E n ] e t = [W1 W2
t

. .. Wn ] e calculando-se
2

Kg = e 2 .
4.3. Determinao de

(24)

Ra e La

Baseado na teoria apresentada na seo 2, para se obter os parmetros eltricos do modelo preciso que se defina o sinal de entrada ue ( t ) . Conforme observado na seo 3.2, em geral, so escolhidos como sinais de entrada pulsos de largura aleatria, uma vez que contm informaes sobre diversas freqncias. Como v a ( t ) um sinal de tenso, uma forma de onda com as caractersticas acima pode ser facilmente gerada em laboratrio. Note, ainda, que como a entrada ue ( t ) depende ainda da tenso nos terminais do tacmetro, a aquisio do sinal vt (t ) deve ser tambm realizada. Observe que, para o sistema (E), tem-se:

y e (t k ) = e y e (t k 1 ) + e ue (t k 1 )
onde se pode facilmente verificar, com a ajuda da Eq. (17), que

(25) e

y e (t k ) = i a (t k ) , ento a determinao de forma-se o sistema de equaes

e = e

R ah La

e = 1 Ra ( 1 e ) . Lembrando que

Ra e La pode ser feita, de acordo com a seo 3.2, da seguinte maneira:

i a (t1 ) i a (t 0 ) u e (t 0 ) i (t ) i (t ) u e (t1 ) a 2 a 1 ia (t 3 ) = ia (t 2 ) u e (t 2 ) e M M M e i a (t n ) i a (t n 1 ) u e (t n 1 )

(26)

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onde

ue ( t k ) = v a ( t k )

Kg Kt

v t (t k ) . Como o sistema acima est na forma b = Ax ( A possui muito mais linhas x = ( A t A) 1 A t b . Aps

que colunas), o mtodo dos mnimos quadrados deve ser empregado para determinar x , i.e, algumas manipulaes algbricas, pode-se facilmente encontrar Ra e La que so dados por:

Ra =

Ra h 1 e e La = . e ln(e )

(27)

4.4.

Determinao de

Je f

Para a determinao dos parmetros mecnicos seguem-se os mesmos passos da identificao dos parmetros eltricos, podendo, inclusive, serem aproveitados daquele experimento o sinal de tenso nos terminais do motor, v a ( t ) , e o sinal de corrente da armadura, i a ( t ) . Portanto, feita a aquisio destes sinais, calcule um ( t ) = K m K t i a ( t ) e notando que para o sistema (M)

y m (t k ) = m y m (t k 1 ) + m um (t k 1 )
onde, de acordo com a Eq. (17),

(29)

m = e

f h J

m =

1 (1 m ) e sendo ym (t k ) = vt (t k ) , ento J e f so f

determinados da seguinte maneira: forma-se o sistema de equaes

vt (t1 ) vt (t 0 ) u m (t 0 ) v (t ) v (t ) u m (t1 ) t 2 t 1 vt (t 3 ) = vt (t 2 ) u m (t 2 ) m M M M m vt (t n ) vt (t n 1 ) u m (t n1 )
que, como no caso anterior da forma levam a:

b = Ax , cuja soluo x = ( A t A) 1 A t b . Simples manipulaes algbricas K t K m (1 m ) fh e J = . m ln(1 m )

f =
5. EXEMPLO

(30)

Nesta seo sero apresentados os resultados obtidos com a realizao dos experimentos propostos para identificar os parmetros de um motor de corrente contnua, utilizado no curso de Laboratrio de Sistemas de Controle da Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio de Janeiro. Em seguida, ser feita a validao do modelo cujos parmetros foram obtidos a partir dos experimentos. 5.1. Experimentos

Nas Fig. 2 e 3 esto representados os grficos de acordo com a seo 4.1, de onde se pode constatar visualmente que a regio linear varia de 6 a 22 V. Portanto, nesta faixa que os demais experimentos devem ser realizados. Determinada a regio linear de operao, o passo seguinte a determinao dos ganhos

K g e K m . Para tanto,

K t = 0,0668 V rad s . Desta forma, procedendo de acordo com a seo 4.2, obtm-se o grfico da Fig. 4, onde esto representados os pontos (Wi , E i ), e a reta ajustada pelo mtodo dos mnimos quadrados, levando a K m = K g = 0,0453 V rad s .

deve-se de antemo conhecer o ganho do tacmetro ( K t ). No caso do motor CC em estudo, tem-se

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Vt (Volts)

Va (Volts) Figura 2. Grfico contendo os pares (Va ,Vt) e os valores p(Va) para um polinmio de 5 ordem ajustado de acordo com a seo 4.1.

d p (Va ) dVa

Va (Volts)
Figura 3. Grfico com os valores da derivada de p(Va) para os mesmos pontos da Fig. 2

E (Volts)

( rad s)

Figura 4. Grfico dos pontos (W , E ) e a reta ajustada pelo mtodo dos mnimos quadrados Finalmente, para a determinao de Ra t,t La ,i J e f , necessrio apenas um nico experimento cujo sinal de entrada, v a ( t ) , est mostrado na Fig. 5. Os sinais de corrente de armadura i a ( t ) e a tenso nos terminais do tacmetro v t (t ) , resultantes da aplicao do sinal de tenso, esto representados nas Fig. 6 e 7, respectivamente. Procedendo de acordo com as sees 4.3 e 4.4, obtm-se os seguintes valores para os parmetros eltricos: Ra = 2,30 e

La = 3,4mH . Os valores 5 f = 5,23 10 kgm rad s .

dos

parmetros

mecnicos

so:

J = 3,72 10 5 kgm 2

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va(t) (Volts)

Tempo (segundos) Figura 5. Sinal de tenso aplicado na armadura do motor CC

ia(t) (Ampres)

Tempo (segundos) Figura 6. Sinal de corrente de armadura

vt(t) (Volts)

Tempo (segundos) Figura 7. Sinal de tenso nos terminais do tacmetro 5.2. Validao do modelo

A eficincia dos experimentos introduzidos neste trabalho ser comprovada a partir da simulao do modelo de segunda ordem descrito pela Eq. (7), alimentando-o com o mesmo sinal de tenso v a ( t ) utilizado nos experimentos e coletando-se os sinais de sada, v t ( t ) , e de corrente, i a ( t ) . Nas Fig. 8 e 9 esto representadas as curvas real (linha contnua) e simulada (linha tracejada) para a tenso do tacmetro e para a corrente de armadura, respectivamente.

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Observe que as curvas de corrente e da tenso no tacmetro obtidas a partir da simulao esto muito prximas da real, o que mostra que no s o modelo proposto vlido e representa bem o comportamento da mquina CC, como os experimentos aqui sugeridos so, de fato, eficazes.

vt(t) (Volts)

Tempo (segundos) Figura 7. Comparao entre as curvas real e simulada da tenso nos terminais do tacmetro

ia(t) (Ampres)

Tempo (segundos) Figura 8. Comparao entre as curvas real e simulada da corrente de armadura 6. CONCLUSO

Neste artigo, experimentos que utilizam somente conceitos apresentados nas disciplinas de Sistemas de Controle foram propostos para a identificao de todos os parmetros de motores de corrente contnua. A eficcia dos experimentos foi comprovada pela sua aplicao na identificao dos parmetros de um motor CC utilizado nos cursos de Laboratrio de Sistemas de Controle da UFRJ. Agradecimentos Este trabalho foi parcialmente financiado pelo CNPq e pela Fundao de Amparo Pesquisa do Estado do Rio de Janeiro (FAPERJ). 7. REFERNCIAS

[1] W. Leonhard, Control of Electrical Drives, 2nd Edition, Springer-Verlag : Berlin, 1996. [2] R. C. Dorf, Modern Control Systems, Addison-Wesley, Reading : MA, 1986. [3] J. C. Basilio, A laboratory for a first course in Control Systems, International Journal of Electrical Engineering Education, a ser publicado no vol. 39, no. 1, 2002. [4] K. J. Astrom e B. Wittenmark, Computer-controlled systems: theory and design, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1984. [5] J. C. Basilio, Laboratrio de Sistemas de Controle I, Escola de Engenharia, UFRJ, Rio de Janeiro, 1999.

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