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Captulo 2.

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD


1. Formulacin de modelos matemticos para los sistemas mecnicos.

Con los mtodos numricos existentes hoy en da, principalmente el de elementos finitos, es posible analizar una mquina en su forma real. Sin embargo, esto frecuentemente conduce a un anlisis muy largo y complicado y a la obtencin de mucha informacin que no era requerida. En muchos anlisis de mquinas y estructuras es conveniente sustituirlas por un simplificado modelo matemtico que: 1) se adapte mejor al clculo matemtico produciendo la informacin deseada tan econmicamente como sea posible y que 2) tenga la exactitud requerida. Algunos ejemplos de modelos para el anlisis de estructuras reales se muestran en las figuras. N2.1 a 2.4.

2. Ecuaciones del movimiento Los sistemas de N grados de libertad pueden escribirse en forma matricial:
x [M ]{&&} + [C ]{x} + [K ]{x} = {F } &

[M ] : Matriz de masas [C ] : Matriz de amortiguamiento vis cos o [K ] : Matriz de rigidez [ f ] : Vector fuerzas externas {x} : Vector desplazamiento

Ejemplo de sistemas de dos grados de libertad Figura 2.5 muestra algunos sistemas que se han modelo con dos grados de libertad. Figura 2.6 muestra un sistema de dos grados de libertad que se analizar a continuacin.

FIG.2.6. Sistema de dos grados de libertad a analizar

Las ecuaciones del movimiento del sistema de la figura 2.6 son:

m&&1 + (c1 + c 2 )x1 c 2 x 2 + 2kx1 kx 2 = f 1 (t ) x & & m&&2 + c 2 x 2 c 2 x1 kx1 + kx 2 = f 2 (t ) x & &
x m 0 &&1 c1 + c 2 0 m x + c &&2 2 c 2 x1 2k & x + k c2 & 2 k x1 f 1 (t ) = k x 2 f 2 (t )

3. Vibraciones libres no amortiguadas


3. 1. Ecuaciones del movimiento

Las ecuaciones del movimiento de sistemas discretos de N grados de libertad son:

[M ]{&&} + [K ]{x} = 0 x
Las soluciones de estas ecuaciones son de la forma: xi (t ) = X i e rt
x1 (t ) X 1 x (t ) X 2 2 rt rt = e {x(t )} = {X }e ... ... x n (t ) X n

(2-1)

(2-2)

Reemplazando ecuacin (2-2) en (2-1), se obtiene:

[Mr

+ K {X } = 0

(2-3)

La solucin no trivial del sistema de ecuaciones homogneas (2-3), se obtiene para los valores de r que satisfagan la ecuacin caracterstica siguiente: det Mr 2 + K = 0

(2-4)

Ejemplo . Determine las frecuencias naturales y modos de vibrar del sistema indicado en figura 2-6
1. Para determinar las frecuencias naturales se utiliza ecuacin (2-4): det Mr 2 + K = det

mr 2 + 2k k

k =0 mr 2 + k

(mr

+ 2k mr 2 + k 2 k 2 = 0 3k 2 k r + 2 =0 m m
m m r1 = 0,618 r2 = 1,618 k j = 1 j m k j = 2 j m
2

)(

r4 +

r12 = 0,382 k r22 = 2,618 k

r1 , r2 = valores propios, eingenvalores 1 , 2 = frecuencias naturales de vibrar

2. Para determinar los modos de vibrar o vectores propios se utiliza ecuacin (2-3) Asociada a cada frecuencia natural de vibrar existe un modo de vibrar determinado, o dicho de otra forma, asociado a cada valor propio existe un vector propio. Los modos de vibrar o vectores propios son determinados por la ecuacin (2-3) para cada valor propio. 1,618kx1 kx 2 = 0 kx1 + 0,618 x 2 = 0 x 2 = 1,618 x1

0.618kx1 kx 2 = 0 kx1 1,618kx 2 = 0 x 2 = 0.618 x1


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Normalizacin de los modos:

Los valores xi obtenidos en el ejemplo anterior muestra que solo se puede encontrar una relacin entre las amplitudes con que vibran libremente las dos masas.. Si hay xi valores, existen i-1 ecuaciones independientes. Para poder determinar un valor numrico para cada amplitud, es necesario agregar una nueva ecuacin. Esto se llama normalizacin de los modos de vibrar. Existen numerosas formas de normalizar los modos de vibrar. A continuacin se indican tres formas de normalizacin: 1) Hacer una de las amplitudes igual a 1. X i j : Amplitud de masa i cuando vibra con el modo j.
X 1 1 Si x1 = 1 X 1 = 1 = 1 X 2 1,618 X 2 1 X 2 = 12 = X 2 0,618

{ }

{ }

FIG. 2.7. Grfico de los modos de vibrar de ejemplo de figura 2.6

2). Hacer la longitud del vector propio igual a uno.


2 2 X 12 + X 2 + ... X n = 1,0 {X } {X } = 1,0 T

X =

2 1 1 X 12 + X 2 = 1 X 1 + 1,618 X 1

0,526 =1 X1 = 0,851 0,851 2 X 12 + 0,618 X 12 = 1 X 2 = 0,526

{ }

{ }

3.- Hacer el producto XTMX =1,0. m x1 2 2 x 2 } = mx1 + 2mx 2 = 1,0 2m x 2 0,40 12 2 0,160 mx12 + 2m 1,618 x12 = 1,0 x1 = X1 = m 2 m 0,648 0,753 12 X2 = m 0,465

{x1

{ }

{ }

Primer modo de vibrar Cuando las masas vibran con w1: ellas vibran en fase con la relacin de amplitudes:
X2 /X1 = 1.618

Segundo modo de vibrar Cuando las masas vibran con w2: ellas vibran en contra fase con la relacin de amplitudes:
X2 /X1 = -0.618

FIG. 2.8. Modos de vibrar de ejemplo de figura 2.6

3.2.- Vibraciones libres. Ecuaciones del movimiento


Si el sistema vibrara slo con el modo r = rs ( = s ), entonces de ecuacin (2-2):

{x(t )}s = ( As sen s t + Bs cos s t ){X s }


En el caso general: El sistema vibra con una combinacin lineal de los modos:

(2-5)

{x(t )} = {x(t )}s = ( As sen s t + Bs cos s t ){X s }


N N s =1 s =1

La solucin para el desplazamiento de la masa i, ser:

xi (t ) = ( As sen s t + Bs cos s t )X is
s =1

(2-6)

Esta expresin se puede generalizar para sistemas amortiguados:

xi (t ) = e sst ( As sen ds t + Bs cos ds t )X is


s =1

(2-7)

Ejemplo
Determinar x1(t) y x2(t) del sistema mostrado en figura 2.6 si se le dan las siguientes condiciones inciales: x1 (0 ) = x10

x 2 (0 ) = x1 (0 ) = x 2 (0 ) = 0 & &

Anteriormente se haban determinado que los modos de vibrar eran:

{X } = X
1

X 1 1 1 = ; X2 = 2= 2 X 2 0,618 X 1,618
1 1 2 1

{ }

Aplicando ecuacin (2-6), se obtiene:


1 2 x 2 (t ) = ( A1 sen1t + B1cos1t )X 2 + (A2 sen 2 t + B2 cos 2 t )X 2 1 x1 (t ) = ( A1 sen1t + B1cos1t )X 1 + (A2 sen 2 t + B2 cos 2 t )X 12

Utilizando las condiciones inciales:

x 2 (0 ) = 0 x1 (0) = 0 & x 2 (0 ) = 0 &


se obtiene finalmente:

x1 (0) = x10

x10 = B1 + B2 0 = 1,618 B1 0,618 B2 0 = A11 + A2 2 0 = 1,618 A11 0,618 A2 2

B1 = 0,276 x10 B2 = 0,724 x10 A1 = A2 = 0

x 2 (t ) = X 10 (0,446 cos 1t 0,446 cos 2 t ) por lo tanto, el vector desplazamiento del sistema es: x (t ) {x(t )} = 1 = 0,276 x10 cos1t X 1 + 0,724 x10 cos 2 t X 2 x 2 (t )

x1 (t ) = x10 (0,276 cos 1t + 0,724 cos 2 t )

{ }

{ }

El sistema vibra con una combinacin (ponderada) de sus modos de vibrar. Esto se muestra grficamente en figura 2.9

Modo {X1} Deformacin inicial

Modo {X2}

+ =
0,276 x10 {X1} 0,724 x10 {X2}

+
FIG. 2.9. Representacin grfica de la participacin de cada modo en las vibraciones. El modo que ms participa en la vibracin ser el que es preponderante en la deformacin inicial. Si la deformacin inicial es la forma de un modo, el sistema vibrar slo con ese modo (condiciones apropiadas). Lo anterior permite verificar experimentalmente los modos de vibrar. Por ejemplo, si se quiere verificar que el primer modo de vibrar del sistema de la figura 2.6 es X1/X2= 1/1.618, se le da al sistema dicha deformacin inicial. Con un sensor de vibraciones se verifica si el sistema solo vibra con w1, si es as, ese es el primer modo de vibrar del sistema.

3.3. Vibraciones forzadas

A continuacin veremos dos mtodos para determinar la respuesta de sistemas de varios grados de libertad:

1. El mtodo directo, que slo sirve para determinar la respuesta estacionaria de un sistema bajo una excitacin armnica. 2. El mtodo modal que sirve para determinar la respuesta estacionaria y/o transiente para cualquier tipo de excitacin.

3.3.1.-Mtodo directo

Este mtodo permite determinar la respuesta estacionaria de un sistema de varios grados de libertad bajo una excitacin armnica. Es un mtodo de clculo muy corto y sencillo, por lo que se va a utilizar cada vez que se pueda. Este mtodo no es otra cosa que la generalizacin del mtodo del lgebra compleja visto en el captulo 1.

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Para esto hay que reemplazar en las ecuaciones del movimiento: f i (t ) = Fi e jt


xi (t ) = X i e
jt

xi (t ) = jX i e jt &
2 x &&i (t ) = X i e jt

y luego se resuelve el sistema de ecuaciones resultantes.


Ejemplo. Determinar la respuesta x1(t) y x2 (t) estacionarios para el sistema mostrado en la figura 2.10 cuando sobre la primera masa acta una fuerza armnica F0 sent.

FIG 2.10. Ejemplo Las ecuaciones del movimiento son:

m&&1 + 2kx1 kx2 = F0 sent x m&&2 kx1 + kx2 = 0 x


Y las frecuencias naturales son:

1 = 0,618 k m 2 = 1,618 k m
Reemplazando en las ecuaciones del movimiento:

F0 sen t = F0 e jt x &&i (t ) xi (t ) = X i e jt = X i 2 e jt

Se obtiene el sistema de ecuaciones:

10

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Utilizando la regla de Cramer se obtiene:


F0 X1 = 0 k k m 2 =

F0 k m 2 2 2 k 2 2,618 k m 0,382 m m 1 4 42 3 1 4 42 3 2 12 2

2k m 2 X2 = Con:
2k m 2 = k

F0 0 = F0 k 2 m 12 2 2
2

)(

)
)

k = 2k m 2 k m 2 k 2 2 k m

)(

3k k2 = m2 4 2 + 2 m m = m 2 2 0,382 k 2 2,618 k m m

)(

)
(a)

Y por lo tanto: x1 (t ) =
x 2 (t ) =

F0 k m 2 sent = X1 sen(t + 1) 2 m 2 2 12 2 2

)(

F0 k sent 2 m 12 2 2
2

)(

(b)

Frecuencias de resonancia y de anti-resonancia


Figura 2.11 muestra el grfico de la amplitud de x1(t), X1 y de la fase 1 en funcin de la frecuencia de la excitacin. De este grfico se observa: - Que al igual que para los sistemas de un grado de libertad, cuando la frecuencia de la excitacin coincide aproximadamente con cualquiera de las frecuencias naturales del sistema, i , se generan grandes amplitudes de vibracin para sistemas poco amortiguados Resonancia. - Que el nmero de frecuencias naturales es igual al nmero de grados de libertad del sistema.

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Observe que para una cierta frecuencia de la excitacin, la respuesta de X1 = 0. Esto sucede en este ejemplo, ver ecuacin (a), cuando: 2 =k/m Estas frecuencias para las cuales sucede lo opuesto que sucede en las resonancias, es decir, que para sistemas no amortiguados la amplitud de la vibracin es cero, se llaman frecuencias de anti-resonancia, A1. Observe lo siguiente: 1. Las frecuencias anti-resonantes se generan entre dos frecuencias de resonancias y se generan en la masa sobre la que est actuando la excitacin. Analizando la ecuacin (b) se infiere que para X2 no existe anti-resonancia. 2. El desafo de los diseadores es entonces tratar que en sus diseos, las frecuencias de las excitaciones queden en las zonas anti-resonantes, donde los desplazamientos vibratorios, y por lo tanto los esfuerzos dinmicos (que son los causantes de la fatiga de los materiales), son pequeos. 3. El desfase entre el desplazamiento vibratorio y la fuerza cambia abruptamente en 180 a travs de las resonancias y anti-resonancias.

FIG. 2.11 Respuesta de X1 del ejemplo.

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Aplicacin de zonas anti-resonantes: Absorbedor de vibraciones


Al igual que para los sistemas de un grado de libertad cuando se produce un problema de resonancia se puede evitar: 1.- Eliminando la fuente excitadora. 2.- Cambiar el valor de la frecuencia natural variando la masa y/o rigidez. 3.- Amortiguar el sistema. Sin embargo, hay situaciones donde no es factible o es muy caro estas soluciones. Otra alternativa elegante para solucionar un problema de resonancia, es utilizar un absorbedor dinmico de vibraciones. El absorbedor de vibraciones es un dispositivo que se le agrega a un sistema que est en resonancia, con el objeto de disminuir sus altas vibraciones, y que sea el absorbedor (de ah su nombre) el que vibre. Para ilustrar lo anterior consideremos una mquina montada en una base, como se indica en figura 2.12. Al sistema mquina- base se le llama el sistema primario. Supongamos que la mquina tiene altas vibraciones porque la fuerza de excitacin =RPM debido al desbalanceamiento residual del rotor est cercano de un 1 . Este es un problema que corrientemente ocurre en las Plantas industriales. Aunque en su inicio la base est diseada para que no entre en resonancia con la fuerza de excitacin que existe en todo rotor, con el tiempo la corrosin de ella le va haciendo perder rigidez y variando sus frecuencias naturales hasta que se genera la resonancia. F0 sent Sistema Primario F0 sent

1 2 = k1 m

Sistema Primario + absorbedor

F0 sent

F0 sent

FIG. 2.11. Sistema en resonancia y solucin mediante un absorbedor de vibraciones.

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Para solucionar el problema se le agrega a la base un absorbedor de vibraciones compuesto por una barra de rigidez k2 y una masa puntual m2 en su extremo. Las ecuaciones del movimiento del sistema primario ms absorbedor son:

y la respuesta estacionaria utilizando el mtodo directo es: x1 = X 1 sen t = X 1e jt

x 2 = X 2 sent = X 2 e jt F0 sent = F0 e jt

X1 =

F0 (k 2 m2 ) (k1 + k 2 m1 2 )(k 2 m2 2 ) k 22 = 1 + k 2 k1
2

F0

2 1 2 k1 w2
2

2 2 1 2 k 2 k1 w2 1

(I)

F0. k 2 X2 = = 2 k1 + k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 2 k 2 1 + k 1

)(

k1 2 2 2 1 2 k 2 k1 1 w2

F0

(II)

donde la frecuencia natural del absorbedor es:

2 2 = k2 m

De la ecuacin (I) se observa que si: = 2 X 1 = 0 . Es decir, el sistema primario (mquina) queda detenido (no vibra) si se hace que la frecuencia natural del sistema absorbedor (w2) = (frecuencia de la excitacin). De ecuacin (II):
X2 = F0 F F x 2 (t ) = 0 sent = 0 sen (t + 180 ) k2 k2 k2

es decir, el absorbedor vibra en contrafase con F0 sent .

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FIG.2.12. Respuesta del sistema primario con y sin absorbedor de vibraciones

FIG. 2.13. Frecuencias naturales del sistema con amortiguador para diferentes razones =masa del absorbedor/masa del sistema primario

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Figura 2.12 muestra como se desplazan las frecuencias naturales del sistema con amortiguador para diferentes razones: m = 2 = masa del absorbedor/ masa del sistema primario m1 Si la razn de masas es por ejemplo, =0.1, se observa que las frecuencias del sistema con absorbedor sern 1.18 y 0.85 w2 (= w1= ). De esta figura tambin se observa que si la masa del absorbedor es muy pequea respecto a la masa del sistema primario, las frecuencias naturales del nuevo sistema con absorbedor estarn muy cerca de la frecuencia de la excitacin, = RPM. Esto tiene el inconveniente, de que como las mquinas cambian ligeramente su velocidad de rotacin, al cambiar = RPM, pueden entrar en resonancia con las nuevas frecuencias naturales. Se recomienda entonces que la razn de masas no sea menor que 0.1. De la figura 2.12 se observa que el absorbedor no ser efectivo si no es constante. Cuando no es constante y se puede caer en una zona resonante del sistema con absorbedor, entonces es necesario tener un cierto grado de amortiguamiento para que las vibraciones no tiendan a infinito. Eso si, como se observa en figura 2.14 la efectividad del absorbedor disminuye (la respuesta ahora ya no es cero para =w2. En el caso de que exista amortiguamiento no se tendr amplitudes en las resonancias ni amplitud = 0 en la antiresonancia

Figura 2.14. Comparacin del sistema con absorbedor cuando este tiene y no tiene amortiguamiento. En resumen: Para solucionar problemas de resonancia con una fuerza de excitacin, es til el absorbedor de vibraciones Para esto, la frecuencia natural del absorbedor, w2= (frecuencia de la excitacin) Fsicamente consiste en agregar una masa de manera que cuando ella vibre genere una fuerza de inercia que anule (en contra-fase) la fuerza de la excitacin. Por lo tanto, la direccin en que vibrar el absorbedor debe ser la misma de las altas vibraciones que se quieren eliminar. La masa del absorbedor no debe ser menor al 10% de la masa del sistema primario. Las dimensiones de la barra del absorbedor deben ser suficientes para resistir las vibraciones que se generan en l.

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Funciones respuestas para sistemas de N grados de libertad

Para sistemas de varios grados de libertad se tiene una matriz de funciones respuestas que relacionan las diferentes salidas con las diferentes entradas al sistema.

donde:

H ij ( f ) = X i / F j
Funciones respuestas directas o puntuales ( point ) si i = j. Funciones respuestas de transferencia: si i j.

Sistemas con movimientos de cuerpo rgido.

Los sistemas no restringidos a moverse, presentan movimientos de cuerpo rgido (el sistema se mueve sin deformarse). Ellos estn caracterizados por: La primera frecuencia natural de vibrar (la ms baja) es 1 = 0 . El sistema se puede mover sin deformarse. El primer modo de vibrar correspondiente a w1 es consecuente con el sistema movindose como un cuerpo rgido.

Ejemplo de un sistema con movimiento de cuerpo rgido Determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar del sistema indicado en figura 2.15.

FIG- 2.15. Ejemplo de un sistema con movimiento de cuerpo rgido Las ecuaciones del movimiento son:

Las frecuencias naturales son obtenidas de:

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det

mr 2 + k

k
mr + k
2

= 0 = m 2 r 4 + 2kmr 2 = 0

r12 = 0 r22 = Para: 2k m

r12 = 0; ( 1 = 0 ) :
mr 2 + k k x1 =0 mr + k x 2
2

X1 = X 2

{X } = 1 . 1
1

Es decir, si la masa de la izquierda se desplaza en X1=1, la masa de la derecha tambin se desplaza en X2=1, o sea el sistema se mueve sin deformarse, o sea como cuerpo rgido. Para: r22 = 2 k ; 2 = 2 k : m m

2k

m+k m k

x1 =0 2k m + k x 2 m

X1 = X 2

{X } = 11
2

3.3.2- Mtodo modal

Las coordenadas x1, x2 elegidas para definir el movimiento del sistema de figura 2.16 estn acopladas, en el sentido en que ambas coordenadas aparecen en cada ecuacin y por lo tanto si vara x1, vara tambin x2.

FIG- 2.16. Ejemplo de un sistema con movimiento de cuerpo rgido Las ecuaciones del movimiento son: m&&1 + 2kx1 kx2 = 0 x m&&2 kx1 + kx2 = 0 x

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Coordenadas principales. Sin embargo, siempre es posible en un sistema no - amortiguado encontrar un sistema de coordenadas, qi, sin ningn tipo de acoplamiento o desacopladas, llamadas coordenadas principales. Propiedades de ortogonalidad de los vectores propios Consideremos dos modos cualquiera i y j. De ecuacin (2-3)

[K ]{X } = r 2 [M ]{X }
= ri
2 i 2

(2-a) (2-b) (2-c) (2-d) (2-e)

[K ]{X i } = i2 [M ]{X i }
[K ]{X j } = 2j [M ]{X j }

{X } [K ]{X } = {X } [M ]{X }
j T i 2 i j T i

Pre-multiplicando ec. (2-a) por {X Transpuesta de ecuacin (2-b)

j T

{X } [K ] = {X } [M ]
j T 2 i j T

{X } [K ]{X } = {X } [M ]{X }
j T i 2 i j T i

Post-mulplicando ec. (2-d) por {X i } Ecuacin (2-c) - (2-e)

i2 2 X j

){ } [M ]{X } = 0
j T i

- Para i j, si i j ; se obtiene las siguientes relaciones de ortogonalidad:

{X } [M ]{X } = 0 {X } [K ]{X } = 0
i T i j T i

(2-8)

para i, j = 1,2,...N es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [M ] y [K ] . Estas relaciones son importantes, como veremos a continuacin, porque ellas permiten desacoplar las ecuaciones del movimiento. Para i = j: se obtiene:

{X } [M ]{X } = {X } [K ]{X } =
i T i T i i

ii

(2-9)

ii

ii = Masa modal correspondiente al modo i. ii = Rigidez modal correspondiente al modo i.


19

20

Nota: observar que ii , ii son constantes que dependen, sin embargo, de cmo fue normalizado el vector propio {X i }.

Matriz modal Para eficiencia operacional se define la matriz modal [ X ] , como la matriz cuyas columnas son los vectores propios de los diferentes modos, o sea como:

[X ] = [X 1

X2 X N
T

]
T

(2-10)

Se puede demostrar que [X ] [M ][X ] y [X ] [K ][ X ] son matrices diagonales. Como ejemplo, consideremos un sistema con dos grados de libertad:

{X 1 }T {X 1 }T [M ]{X 1 } 1 2 [X ] [M ][X ] = 2 T [M ] {X }{X } = 2 T 1 {X } {X } [M ]{X }


T

{X } [M ]{X } {X } [M ]{X }
1 T 2 2 T 2

[X ]T [M ][X ] =

11 22

Ecuaciones del movimiento en coordenadas principales. Introduciendo la siguiente transformacin lineal de coordenadas:

{X (t )} = [X ]{q(t )}

(2-11)

en las ecuaciones del movimiento y pre-multiplicando por [ X ] , se obtiene:


T

[X ]T [M ][X ]{q&} + [X ]T [K ][X ]{q} = [X ]T { f } & [ ]{q&} + [ ]{q} = {P} &

(2-12)

Las coordenadas qi (t), se llaman coordenadas principales y generalmente no tienen significado fsico. Es una herramienta de clculo til para desacoplar las ecuaciones del movimiento. El sistema de ecuacin (2-12) son N ecuaciones desacopladas de la forma:

Pi (t ) = [ X ] { f } Con i= 1, 2, 3, N
T

ii qi + ii qi = Pi (t ) &&

(2-13) (2-14)

20

21

Cuando los modos son normalizados respecto a la matriz de masa, a veces se llaman modos i normales : X N y las matrices de (2-12) se transforman en :

{ }

[X N ]T [M ][X N ] = [ 1 ] [X N ]T [K ][X N ] = [ i2 ]

(2-15)

Ejemplo de vibraciones libres. Determinar utilizando el mtodo modal x1 (t ), x 2 (t ) del sistema de la figura 2.17 si se le dan las siguientes condiciones inciales: & & x1 (0 ) = x10 ; x 2 (0 ) = x1 (0 ) = x 2 (0 ) = 0

FIG. 2.17. Ejemplo Las ecuaciones del movimiento son:


x m &&1 2k x + k m &&2 k x1 =0 k x2

Las frecuencias naturales y sus modos de vibrar son: 1 {X } = 1,618; {X } = 01618; ,


1 2 2 1

= 2,618 k

2 ; 2 = 0,382 k

1. El primer paso para utilizar el mtodo modal es desacoplar las ecuaciones del movimiento, para lo cual se determina sus masas y rigideces modales:

11 = {X 1 } [M ]{X 1 } = {1 1,618}
T

1 = 3,618 m m 1,618

22 = {1 0,618}

1 = 1,382m m 0,618

21

22

11 = {1 1,618}

2k k

k 1 = 1,382 k k 1,618 k 1 = 3,618 k k 0,618

22 = {1 0,618}

2k k

Reemplazando estos valores en las ecuaciones (2-13) se obtienen las ecuaciones del movimiento desacopladas: 3,618 m q1 + 1,382 k q1 = 0 && 1,382 m q 2 + 3,618 k q 2 = 0 &&

{X }):
i

Comprobacin de relaciones de ortogonalidad (verificar si fueron bien calculados los

12 = {1 1,618}

1 = m m = 0 ; idem 12 = 0 m 0,618

Verificacin de las frecuencias naturales (las frecuencias naturales son independientes del sistema de coordenadas elegido).Las frecuencias naturales calculadas del sistema de ecuaciones desacopladas son:

11 1,382 k k = = 0,382 11 3,618 m m 3,618 k k 2 2 = 22 = = 2,618 22 1,382 m m 12 =


2. La solucin de cada ecuacin desacoplada es la solucin de un sistema de un grado de libertad en vibraciones libres: q (0) qi (t ) = qi (0 ) cos i t + & i

i sen i t

(*)

3.

& Clculo de las condiciones inciales en coordenadas q i : (qi (0 ) , qi (0 )) , usando


ecuacin (2-11):

{x(t )} = [ X ]{q(t )}
1 q1 (t ) x1 (t ) 1 = x 2 (t ) 1,618 0,618 q 2 (t )

22

23

NOTA: Observe que las coordenadas q1(t) y q2(t) no tienen un significado fsico directo, solo sirven para desacoplar las ecuaciones del movimiento. Reemplazando en ecuacin (*) se obtiene la solucin en coordenadas qi (t):
q 2 (t ) = 0,724 x10 cos 2 t q1 (t ) = 0,276 x10 cos1t

4.

Para obtener la solucin en coordenadas xi (t), se utiliza las ecuaciones (2-11), obtenindose:

Verificacin para t = 0 :

x1 (0) = 0,276 x10 + 0,724 x10 = x10 x 2 (0 ) = 0,447 x10 0,447 x10 = 0

Ejemplo.

a) Determine las respuestas estacionarias x1 (t), x2 (t) del sistema de figura 2.18 usando el mtodo modal b) Determine la respuesta total x1(t) y x2(t) si las condiciones inciales son: & & x1 (0) = 0 ; x 2 (0 ) = x1 (0 ) = x 2 (0 ) = 0

F0 sent

FIG. 2.18. Ejemplo a) De ecuacin (2-14) se determina las fuerzas modales:

{Pi (t )} = [ X ]T { f }
23

24

{Pi (t )} =

1 1,618 F0 sent F0 sent = 1 0,618 0 F0 sent

Por lo tanto las ecuaciones desacopladas del movimiento de acuerdo a ecuacin (2-13) son:

Cuyas soluciones en coordenadas qi(t) para el movimiento estacionario son:


qi (t ) = q1 (t ) = q 2 (t ) = 1 ( / i ) F0 / ii sent = F0 sent ii i2 2

3,618m 12 2
2 1,382m 2 2

F0 F0

) sent ) sent

Para obtener la solucin en coordenadas xi (t), se utiliza las ecuaciones (2-11), obtenindose:
x1 (t ) = q1 (t ) + q 2 (t ) = F0 1 1 sent + 2 2 2 2 m 1,382 m 2 3,618 m 1

x1 (t ) =

F0 k m 2 sen t = X 1 sen t 1 2 m 2 1 2 2 2

)(

x 2 (t ) = 1,618 q1 (t ) 0,618 q 2 (t ) x 2 (t ) = F0 k sent = X 2 sent 2 m 2 2 2


2

2 1

)(

Estas ecuaciones son las mismas obtenidas utilizando el mtodo directo.

b) La solucin total de las ecuaciones (*) es:

donde las constantes Ai y Bi son determinadas de las condiciones de borde

24

25

Anlisis de la participacin de los modos de vibrar en la respuesta estacionaria del ejemplo A continuacin se analiza la participacin de cada modo de vibrar en x1(t) para diferentes valores de la frecuencia de excitacin,. x1 (t ) = q1 (t ) + q 2 (t ) = F0 sen t F0 sen t + 2 2 2 3,618 m 1 1,382 m 2 2 144 244 3 4 4 1442443 4 4

q1 (t )= participacin 1er

mod o

q2 (t )= participacin 2

mod o

FIG. 2.19. Participacin de los modos de vibrar en la respuesta X1 del ejemplo. Notas: Para cercanas a i la respuesta estacionaria total es aproximadamente la del modo i. Para un sistema de N grados, en la respuesta a una excitacin a , los modos predominantes son aqullos (dos o tres) con i cercanos a . Es decir, un sistema de N grados de libertad puede ser analizado en ese caso como un sistema de dos o tres grados de libertad. En resumen: La gran ventaja del mtodo modal es desacoplar las ecuaciones del movimiento, lo que permite analizar un sistema de N grados de libertad como la suma de N sistemas de un grado de libertad Lo anterior sin embargo, es a costa de un mayor tiempo de desarrollo El mtodo modal permite determinar la respuesta estacionaria y transiente de sistemas de ecuaciones diferenciales (por lo tanto, es aplicado al anlisis de sistemas elctricos, trmicos, fluidos, etc.) de N grados de libertad bajo la accin de una excitacin cualesquiera. El mtodo directo, aunque ms corto, solo es aplicable para determinar solo la respuesta estacionaria bajo excitacin armnica.

25

26

4. Vibraciones amortiguadas
Se ha visto que el amortiguamiento no tiene influencia en la respuesta estacionaria en las zonas alejadas de las resonancias, y por lo tanto, se puede despreciar. Como en general en los diseos se evita trabajar en las zonas resonantes, en la mayor cantidad de situaciones no se considera el amortiguamiento. Sin embargo, si es necesario trabajar en una zona resonante, es

4.1.- Vibraciones libres


La solucin de las ecuaciones del movimiento en vibraciones libres:

[M ]{&&} + [C ]{x} + [K ]{x} = 0 x &


son de la forma: {x} = {X }e rt reemplazando ecuacin (2-17) en (2-16) se obtiene:

(2-16) (2-17)

[Mr

+ Cr + K {X } = 0

(2-18)

para que el sistema de ecuaciones homogneo tenga soluciones diferentes a la trivial, es necesario que el determinante de sus coeficientes sea cero: det Mr 2 + Cr + K = 0

(2-19)

Para que exista vibracin los valores propios, r, obtenidos de la ecuacin (2-19) deben ser complejos conjugados, es decir, deben ser de la forma:
ri = i j i

i = i i i = d i = i 1 i2 Nota: i debe ser negativo para que el sistema sea estable.

(2- 20)

Reemplazando los valores para r obtenidos de la ecuacin (2-20) en (2-18), se obtienen los modos de vibrar. Estos vectores propios podrn ser reales o complejos dependiendo del tipo de amortiguamiento.

Amortiguamiento proporcional
Se llama amortiguamiento proporcional, al amortiguamiento que es proporcional a la matriz de masa y/o matriz de rigidez, es decir, cuando:

[C ] = a[M ] + b[K ]
26

(2-21)

27

con a, b = constantes Cuando el amortiguamiento es proporcional: Los modos de vibrar son reales, e iguales al sistema conservativo asociado Se pueden desacoplar las ecuaciones del movimiento

En efecto, de las ecuaciones del movimiento:

[M ]{&&} + [C ]{x} + [K ]{x} = {F } x &


con la transformacin de coordenadas: {x} = [X ]{q} y pre-mulplicando por [X ]T , se obtiene:

(2-22)

[X ]T [M ][X ]{q&} + [X ]T [C ][X ]{q} + [X ]T [K ][X ]{q} = [X ]T {q} & &


Si:

(2-23)

[C ] = a[M ] + b[K ] , entonces:


Diagonal Diagonal 64748 64 4 7 8 T T [X ] [C ][X ] = a [ X ] [M ][X ] + b[ X ] [K ][X ] Diagonal T

y la ecuacin (2-23) queda desacoplada:

]{qi } + [ ][q ] + [ ]{q} = {P} && &


T

(2-24)

donde:

ii = {X i } [C ]{X i } = amortiguamiento modal del modo i

(2-25)

Amortiguamiento no-proporcional
Cuando no se satisface los requerimientos indicados en la ecuacin (2-21), el amortiguamiento es no-proporcional, lo que trae como consecuencia: 1. No se pueden desacoplar las ecuaciones del movimiento. La matriz de amortiguamiento no es diagonal. 2. Los modos de vibrar no son reales, son cantidades complejas. Fsicamente significa que las diferentes masas no llegan a sus posiciones extremas al mismo tiempo, sino que desfasadas (por lo tanto ya no se puede hablar de la deformada o forma de vibrar).

27

28

Ejemplo Determinar para el sistema de la figura 2.20, las frecuencias naturales y modos de vibrar para: a) Sistema con amortiguamiento proporcional: c1 = c 2 = 0,2 km
b) Sistema con amortiguamiento no-proporcional:

c1 = 0,4 km c 2 = 0,2 km

FIG. 2.20. Ejemplo a) Con amortiguamiento proporcional c1 = c 2 = 0,2 km


x m &&1 0,4 km x + m &&2 0,2 km

& 0,2 km x1 2k + & 0,2 km x 2 k

k x1 =0 k x2

Observe que el amortiguamiento es proporcional, pues: [C ] es proporcional a [K ]

det Mr 2 + Cr + K = 0 mr 2 + 0,4 km r + 2k det 0,2 km k r 4 + 0,6r 3 km + 3,04r 2 0,2 km k =0 mr + 0,2 km r + k


2

k k k k2 + 0,41 + =0 m m m m2

Para resolver esto se requiere un programa de clculo numrico. Utilizando el programa MATLAB como se ver en el ejemplo siguiente, se obtiene:

Observe que los valores propios obtenidos cuando existe vibracin, son siempre complejos conjugados obtenindose wi. Figura 2.21 ilustra que para que x(t) sea real debe ser la suma de dos vectores iguales con frecuencias w, es decir : Aejwt + Ae-jwt es un real , como debe ser x(t)

28

29

FIG. 2.21. Suma de dos vectores rotatorios iguales con +w y w generan una magnitud real. Usando ecuacin (2-20):

d = 0,6168 k m
1

; 1 = 0,618 k ; 2 = 1,618 k

;1 ; 2

= 0,0618 = 0,1618

d = 1,5967 k m
2

Usando ecuacin (2-18):

[Mr

+ Cr + K {X } = 0

Para:

{X } = 1,1,0 618
1

Para: 10 {X } = 0,,618
2

Nota: Se observa que los modos de vibrar son reales e idnticos a los modos sin amortiguamiento.

29

30

b) Con amortiguamiento no proporcional:

c1 = 0,4 km c 2 = 0,2 km Las ecuaciones del movimiento son:


x m &&1 0,6 km x + m &&2 0,2 km

& 0,2 km x1 2k + & 0,2 km x 2 k

k x1 =0 k x2

det Mr 2 + Cr + K = 0
Usando ecuacin (2-20) se obtiene:

r1 = 0,0659 0,6156 j r2 = 0,3341 1,5802 j

d 1 = 0,6156 d 2 = 1,58
Usando ecuacin (2-18):

; 1 = 0,619 ; 1 = 0,1064 ; 1 = 1,615 ; 2 = 0,207

[Mr

+ Cr + K {X } = 0

Para:
1

1 {X } = 1,618 0,09017 j = 1,6211e

3, 2

Para: 1 {X } = 0,5982 10,08714 j = 0,6045 e


2

8.3

4.2. Mtodo seudo modal

1.- Si el sistema tiene N grados de libertad se usa un sistema slo de n grados de libertad de modo que: mx < ( i ) n (mxima frecuencia de excitacin)< (frecuencia natural del modo n).

30

31

Para lo cual es necesario determinar

1 , 2 ... n
X 1 , X 2 ... X n

2.- Se resuelve el sistema:

]{q} + X T CX {q} + [ ] && &

q1 P1 (t ) q P (t ) 2 2 = : : q n P3 (t )

Si el amortiguamiento es no-proporcional y pequeo, se puede aproximar la solucin no considerando los trminos diagonales de matriz X T CX (Hiptesis de Basile) y desacoplando el sistema de ecuaciones. Falta por determinar para que valores de los coeficientes de amortiguamiento esta hiptesis es vlida.

5. Mtodo de resolucin de valores y vectores propios utilizando MATLAB

Cuando: un sistema no amortiguado tiene ms de dos grados de libertad o cuando un sistema amortiguado tiene ms de un grado de libertad se requiere utilizar un programa de clculo numrico para determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar. Una alternativa, la cual se ver a continuacin es el programa MATLAB. MATLAB resuelve el problema estndar del valor propio: (2-26) por lo que, el primer paso es escribir la ecuacin a resolver en la forma indicada en ecuacin (2-26) 1) Determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar de un sistema no amortiguado de N grados de libertad Para transformar las ecuaciones del movimiento:

[M ]{&&} + [K ]{x} = 0 x
a un problema del valor propio en la forma estndar , se reemplaza en la ecuacin anterior:

31

32

obtenindose:

(2-27) se obtiene la ecuacin estndar del problema del valor propio, con :

= - r2

(2-28)

2) Determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar de un sistema amortiguado de N grados de libertad Para transformar las ecuaciones del movimiento:

[M ]{&&} + [C ]{x} + [K ]{x} = 0 x &


a un problema del valor propio en la forma estndar , se le suma la ecuacin anterior:

[K ]{x} [K ]{x} = 0 & &


obtenindose despus de ordenar:

M 0
si se llama:

0 && C x x + K K &

K x & x = 0 0

(2-29)

[A] =
se obtiene:

M 0

0 C ; [B ] = K K

& K x ; {y} = x 0

(2-30)

[A]{y(t )} + [B ]{y(t )} = 0 &


como las soluciones son de la forma:

{y (t )} = {Y }e rt
Se obtiene la forma estndar del problema del valor propio:

[A]1 [B ]{Y } = r{Y } [A`]{Y } = {Y }


32

(2-31)

33

Ejemplo:

Determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar del problema anterior. Como se sabe que las unidades para las frecuencias naturales sern determinadas en funcin de , para resolverlo numricamente es equivalente a resolver el problema indicado en . figura 2.22, y luego a los resultados obtenidos para wi, multiplicarlos por

FIG. 2.22. Resolucin numrica del problema anterior

a) Para el amortiguamiento no proporcional:

c1 = 0,4 km , c 2 = 0,2 km

x & 1 0 &&1 0,6 0,2 x1 2 1 x1 0 1 x + 0,2 0,2 x + 1 1 x = 0 2 &2 &&2 [C ] : Amortiguamiento no proporcional

Programa MATLAB para resolver el ejemplo: 1. Introducir los valores de las matrices A y B de ecuacin (2- 30):
A A= 1 0 0 0 B B= 0.6000 -0.2000 2.0000 -1.0000 -0.2000 2.0000 -1.0000 0.2000 -1.0000 1.0000 -1.0000 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 1 0 0 0 -2 1 0 1 -1

33

34

2. Se obtienen los siguientes valores al utilizar la funcin eig de MATLAB.


[E,EE]=eig(inv(A)*B) E= -0.3774 - 0.6221i -0.3774 + 0.6221i 0.1715 + 0.4050i 0.1715 - 0.4050i 0.4252 - 0.1489i 0.4252 + 0.1489i -0.2673 + 0.0520i -0.2673 - 0.0520i 0.2433 + 0.1313i 0.4055 + 0.1905i -0.2527 + 0.3681i -0.3757 + 0.6184i 0.2433 - 0.1313i 0.4055 - 0.1905i -0.2527 - 0.3681i -0.3757 - 0.6184i

EE = 0.3341 + 1.5802i 0 0 0 0 0.3341 - 1.5802i 0 0 0 0 0.0659 + 0.6156i 0 0 0 0 0.0659 - 0.6156i

Se ha llamado: EE = matriz de los valores propios, i = - ri E = el vector propio, definido en ecuacin (2-30) :

x1 & x &2 & x3 x4 &


Observe: que: ri = -i los valores propios no estn ordenados del menor valor al mayor valor ordenando los valores propios de menor a mayor se obtiene:

r1 = 1 = 0,0659 m 0,6156i d 1 = 0,6156 ; 11 = 0,0659

r2 = 2 = 0,3341 m 1,5802i d 2 = 1,5802 ; 2 2 = 0,3341


considerando solo del vector anterior los desplazamientos (eliminando las velocidades), se obtiene para los vectores propios: Para r1:

{ X }=
1

1 X 1 0,2527 0,3681i 0,44641e m55,5 = = = m 3 , 2 1 58, 7 1,621e X 2 0,3757 0,6184i 0,72358e


1

34

35

Para r2:

{ X }=
2

1 X 1 0,4252 m 0,1489i 0,450518e m19,3 = = = 188 , 3 2 169 0,6046e X 2 0,2673 0,0520i 0,27231e
2

b) Para el amortiguamiento proporcional:

c1 = 0,2 km , c 2 = 0,2 km [C ] : Amortiguamiento proporcional

[C ] =
Luego utilizando MATLAB se obtiene:
[E,EE]=eig(inv(A)*B) E=

0,4 0,2 0,2 0,2

0.0030 - 0.7236i 0.0030 + 0.7236i -0.0019 + 0.4472i -0.0019 - 0.4472i 0.4410 + 0.0742i 0.4410 - 0.0742i -0.2726 - 0.0459i -0.2726 + 0.0459i

-0.0474 + 0.2723i -0.0474 - 0.2723i -0.0767 + 0.4406i -0.0767 - 0.4406i -0.4350 - 0.1038i -0.4350 + 0.1038i -0.7038 - 0.1680i -0.7038 + 0.1680i

EE = 0.2618 + 1.5967i 0 0 0 0 0.2618 - 1.5967i 0 0 0 0 0.0382 + 0.6169i 0 0 0 0 0.0382 - 0.6169i

r1 = 1 = 0,0382 m 0,6169i

r2 = 2 = 0,2618 m 1,5967i
Para r1:

{ X }=
1

X 1 0,4350 m 0,1038i 0,4472e166,58 1 = = = 1 166 , 58 1,618 X 2 0,7038 m 0,1680i 0,72357e


1

Para r2:
, , { X } = 004410 m000742i i = 0,4472e ,2726 ,0459
2

1 = 0,27641e 189,55 0,618


9 , 55

Observe que los modos obtenidos son reales e iguales a los del sistema conservativo asociado.
35

36

Solucin de b), utilizando el sistema conservativo asociado Como se sabe que cuando el amortiguamiento es proporcional, las frecuencias naturales y modos de vibrar son iguales a los del sistema conservativo asociado, es ms corto en ese caso determinarlos directamente del sistema conservativo asociado. Para el ejemplo analizado, el sistema conservativo asociado se muestra en figura 2.23.

FIG. 2.23. Sistema conservativo asociado Las ecuaciones del movimiento son:

x 1 0 &&1 2 1 x1 0 1 && + 1 1 x = 0 x2 2
Utilizando la ecuacin 2-28, en MATLAB se obtiene: >> M = [1 0; 0 1] >> K = [2 -1; -1 1] >> [E,EE] = eig(inv(M)*K) E= -0.5257 -0.8507 EE = 0.382 0 Por lo tanto: de ecuacin (2-28): -0.8507 -0.5257

0 2.6180

Para:

{ }
1

1 X1 1 X = 1 = X 2 1,618

36

37

Para:

{ X } = 01618 ,
2

6. Comparacin del comportamiento vibratorio de sistemas lineales y no-lineales. En general las mquinas y estructuras tienen un comportamiento aproximadamente lineal y es vlida la teora desarrollada hasta aqu. Sin embargo, bajo ciertas circunstancias las mquinas tienen un comportamiento no-lineal. Las causas ms frecuentes de no linealidades en las mquinas se genera cuando la relacin entre la fuerza que genera el elemento elstico (modelado por un resorte) y su deformacin no siguen una relacin lineal. Figura 31 muestra el comportamiento de un resorte con comportamiento lineal, con comportamiento de resorte duro y con comportamiento de resorte blando. Cuando la relacin existente entre la fuerza aplicada al resorte y su deformacin es como la indicada en la curva superior, se dice que el resorte tiene comportamiento de resorte duro, pues para obtener un determinado desplazamiento de l, se requiere una fuerza mayor que la requerida si hubiese tenido comportamiento lineal. Cuando la relacin existente entre la fuerza aplicada al resorte y su deformacin es como la indicada en la curva inferior, se dice que el resorte tiene comportamiento de resorte blando, pues para obtener un determinado desplazamiento de l, se requiere una fuerza menor que la requerida si hubiese tenido comportamiento lineal.

FIG. 2.24. Comportamiento lineal y no-lineal (resorte duro y resorte blando) de un elemento elstico Causas comunes donde las mquinas pasan a tener un comportamiento no lineal son, como se indica en figura 2.25, las siguientes: Vibraciones de muy grande amplitudes, como las que se generan cuando se excitan zonas resonantes muy poco amortiguadas Mquina con solturas o grietas en las uniones entre los diferentes elementos de ellas

37

38

(recordar que se habla de esto cuando las superficies en contacto se separan) Rozamientos parciales entre partes del rotor con partes del estator.

FIG. 2.25. Causas de comportamiento no-lineal de mquinas

38

39

Las principales diferencias en el comportamiento vibratorio de una mquina con comportamiento lineal y no-lineal son las siguientes: La vibracin generada por la accin de una fuerza sinusoidal es: i) Si la mquina tiene comportamiento lineal: forma de onda armnica y a la misma frecuencia que la de la fuerza aplicada. espectro vibratorio con una sola componente a la frecuencia de la fuerza ii) Si la mquina tiene comportamiento no-lineal: forma de onda deformada diferente a la forma armnica espectro vibratorio con varias componentes cuyas frecuencias son: - Mltiplos enteros de la frecuencia de la fuerza aplicada, - Mltiplos de una fraccin de la fuerza aplicada.( en teora cualquier fraccin 1/2, 1/3, 1/4, 1/5, ; en la prctica sin embargo son ms frecuentes los mltiplos de para el caso de las solturas y los mltiplos de 1/3 para el caso de rozamientos parciales) Figura 2-26 a) muestra la diferencia en la respuesta vibratoria de una mquina al desbalanceamiento del rotor para el caso de mquina con comportamiento lineal(sin solturas) y para el caso de comportamiento no-lineal(con solturas). Figura 2-26 b) muestra la respuesta vibratoria de una mquina al desbalanceamiento del rotor para el caso de mquina con comportamiento no-lineal debido a un rozamiento parcial del rotor con el estator.

Los equipos de medicin de vibraciones miden simultneamente la amplitud de la vibracin debido al desbalanceamiento residual (f=RPM) y la velocidad de rotacin en la partida y/o parada de la mquina. Los resultados se muestran en un grfico amplitud de la vibracin versus RPM, llamado grfico de partidas/paradas Figura 2-27 muestra la diferencia en el comportamiento vibratorio de una mquina en un ensayo de partidas y paradas para: - caso 1: comportamiento lineal - caso 2: comportamiento no lineal.

Se observa que cuando la mquina tiene comportamiento lineal para cada velocidad de rotacin existe una amplitud de vibracin bien determinada. Sin embargo, cuando la mquina tiene comportamiento no-lineal existe una zona marcada por las lneas verticales a trazos para la cual la mquina puede vibrar para una misma velocidad de rotacin con diferentes amplitudes.

39

40

a)
Comportamiento vibratorio al desbalancamiento de una mquina con comportamiento lineal

Comportamiento vibratorio al desbalancamiento de una mquina con comportamiento no-lineal debido a solturas mecnicas

b)

Comportamiento vibratorio al desbalancamiento de una mquina con comportamiento no-lineal debido a roce parcial del rotor/estator

FIG. 2.26. Causas de comportamiento no-lineal de mquinas

40

41

Esto genera el llamado fenmeno de salto, es decir la mquina cuando pasa por esa zona est vibrando con una cierta amplitud y debido a cualquier pequea perturbacin salta bruscamente a la otra amplitud a la cual puede vibrar a dicha velocidad de rotacin

Respecto a las frecuencias naturales. - Cuando la mquina tiene comportamiento lineal, las frecuencias naturales de ellas son independientes de la amplitud vibratoria con que ellas vibren libremente. Estas frecuencias naturales solo dependen de la rigidez y de la masa del sistema vibrando, es decir, son unas constantes. - Cuando la mquina tiene comportamiento no-lineal, las frecuencias naturales de ellas son dependientes de la amplitud vibratoria con que ellas vibren libremente, por lo tanto no son unas constantes caractersticas de las propiedades de rigidez y masa del sistema. La lnea punteada de la figura muestra como aumenta (en el caso de un resorte duro) la frecuencia natural con la amplitud de las vibraciones.

FIG. 2.27. Variacin de la componente a 1XRPM con la velocidad de rotacin. caso1: comportamiento lineal de la mquina caso1: comportamiento no-lineal de la mquina con resorte duro

41