CAPTULO 3

ROBTICA
(Dictado 2do cuatrimestre 2007)
Prof. M.Sc. Gerardo Gabriel Gentiletti

Modelo Cinemtico Directo

(Actualizado a: agosto 2007)

Facultad de Ingeniera UNER

Oro Verde Entre Ros - Argentina

Cinemtica
La cinemtica es la ciencia que trata el movimiento de los objetos sin tener en cuenta las fuerzas o momentos que lo producen Estudia la posicin, velocidad, aceleracin y otras derivadas, con respecto al tiempo o cualquier otra/s variables. Con la cinemtica de un manipulador se estudian la relaciones entre la posicin y orientacin cartesiana del efector final del manipulador y variables de junta (o de las articulaciones).

Cinemtica del manipulador

Existen dos problemas fundamentales a resolver: Problema cinemtico directo. Problema cinemtico inverso.
(Captulo 3) (Captulo 4)

Valor de la Variables de Junta: (q1,q2,...,qn)

Cinemtica Directa

Cinemtica Inversa

Posicin y orientacin del extremo del manipulador: (x,y,z, , , )

Cinemtica Directa del Manipulador

OBJETIVO: encontrar una matriz de transformacin homognea T que describa la posicin y orientacin cartesiana del efector final a partir del conocimiento de las variables y parmetros de junta.

Modelo Cinemtico Directo

Consideramos al manipulador como un cadena cinemtica abierta formada por eslabones unidos entre s mediante juntas (articulaciones). Establecemos un sistema de referencia fijo a la base del manipulador. Describimos la localizacin de cada eslabn respecto de dicho sistema de referencia. Obtenemos T entre las sucesivas juntas.

Descripcin de las juntas Consideraciones y definiciones

Eslabones en una cadena cinemtica abierta. Unidos por juntas de un solo grado de libertad. Juntas rotacionales o prismticas. Eslabones rgidos. Se enumeran comenzando desde la base (eslabn 0) y continuando hasta el efector final. Se definen los ejes de junta.

Numeracin de eslabones y articulaciones.

Mtodo Denavit-Hartenberg
Mtodo sistemtico para resolver el problema Cinemtico Directo conocido en la literatura como de Denavit-Hartenberg (D-H). Se puede dividir en tres fases: 1. Definicin de los parmetros de D-H. 2. Asignacin de sistemas de referencia. 3. Obtencin de Transformacin homognea.

Descripcin de eslabones (vnculos)

Eje i - 1 Eje i Eslabn i - 1

a i 1
i 1
ai-1 (longitud): distancia del seg. de recta perp. a los ejes i-1 e i i-1 (torsin) : ngulo entre el eje i-1 y la proyeccion del eje i

Descripcin de conexin de eslabones Eje i

Eje i - 1 Eslabn i - 1
Eje i

Fijacin de los frames.

Eje i Eje i - 1 Eslabn i - 1
) Yi 1
Eje i

Eslabn i

a i 1 d i
i 1

ai
i

) Z i 1

) X i 1

a i 1 d i

) Yi

) Zi

) a Xi i

i 1
Origen frame i-1 : donde se intesectan el eje i-1 y ai Zi-1 : coincidente con eje i-1 Xi-1 : coincidente con ai, en direccin de eje i-1 a eje i. hay excepciones? Yi-1 : ???

ai-1 (longitud): distancia del segmento de recta perpendicular a los ejes i-1 e i i-1 (torsin) : ngulo entre el eje i-1 y la proyeccion del eje i i (rotacin): ngulo entre la recta ai-1 y la proyeccion la proy. de ai di (desplazamiento): distancia entre puntos de cruce de las a sobre el eje i

Resumen de los parmetros en trminos de los frames definidos

ai = la distancia desde Zi a Zi+1 medida a lo largo de Xi. i = el ngulo entre Zi y Zi+1 medido sobre Xi. di = la distancia desde Xi-1 a Xi medida a lo largo de Zi. i = el ngulo entre Xi-1 y Xi medido sobre Zi

Tabla de parmetros

i 1 2 ... n

i-1

ai-1

di

Ejemplos de parmetros
Manipulador RRR: Manipulador RPR:

Opciones de fijacin de frames

Manipulador RRR ejes no coplanares:

Derivacin de la transformacin genrica T entre eslabones

Se desea hallar la transformacin que defina el frame {i} en relacin al frame {i-1}. En general ser funcin de una sola variable (i di). Este problema se puede dividir en 4 sub problemas, cada uno dependiente de un nico parmetro.

Derivacin de la transformacin genrica T entre eslabones

i 1 i

T = Rot (X i , i 1 )Trans(X i , ai 1 ) Rot ( i , i )Trans( i , di ) Z Z

c i s c i 1 i 1 i iT = s i s i 1 0
0 N

s i c i c i 1 c i s i 1 0

0 s i 1 c i 1 0

s i 1 d i c i 1 d i 1 a i 1

1 T = 01T 2 T 2 T ... N N1 T 3

Algoritmo de D-H para la obtencin del Modelo Cinemtico Directo

1) Numerar los eslabones comenzando por 1 el primer eslabn mvil (0 la base) y terminando en n en el ltimo 2) Localizar eje de cada junta (eje de giro para las juntas rotacionales y desplazamiento para las prismticas) 3) Situar los ejes zi sobre el eje de junta para i:=0 hasta n-1. 4) Situar el sistema de referencia de la base {So}.

Algoritmo de D-H para la obtencin del Modelo Cinemtico Directo (continuacin)

5) Para i=1 a n-1, situar el origen del sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen, poner {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos en la junta i+1. 6) Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi. 7) Obtener los parmetros (tabla de parmetros). 8) Con estos, reemplazar en la matriz genrica n-1 matrices T.
i-1Ti,

obteniendo as

9) Por multiplicaciones sucesivas, obtener la matriz definitiva que relaciona la garra a la base 0Tn.

Algoritmo de D-H Estandar vs Modificado Algoritmo de D-H Estndar Existen distintas variaciones del algoritmo D-H que pueden encontrarse en distinta bibliografa y publicaciones. Una variacin usual es la siguiente:

Zi -> Junta i+1

1. Frame i tiene su origen a lo largo del eje i+1. (Denavit-Hartenberg Estndar). 1. Frame i tiene su origen a lo largo del eje i, y es referido como Denavit-Hartenberg Modificado (MDH) (El que vimos hasta aqu!).
Zi -> Junta i

a) Forma estndar

b) Forma modificada

Algoritmo de D-H Estandar vs Modificado

b) Forma estndar

c i s i 1 T = i i 0 0

s i c i c i c i s i 0

s i s i c i s i c i 0

ai c i ai s i di 1

a) Forma modificada

c i s c i 1 i 1 T = i i s i s i 1 0

s i c i c i 1 c i s i 1 0

0 s i 1 c i 1 0

s i 1 d i c i 1 d i 1 ai 1