Modelado de Sistemas Fisicos

22 de mayo de 2011
En la teoria de la dinamica de sitemas sicos, se propone una metodologia para la formulacion de sistemas sicos, es un proceso sistematico, y consta de cuatro etapas: 1. Seleccion de las variables que intervendran en el modelo matemtico. Se realiza con base en el tipo de analisis que se desea practicar al sistema. Por ejemplo:
a ) En un sistema mecanico traslaional, las variables pueden ser despla-

zamiento, velocidad, aceleracion o la fuerza en alguno de los resortes que forman al sistema, sin embargo se puede seleccionar la combinacion de algunas de las variables mencionadas.
b ) En un sistema electrico, las variables pueden ser el voltaje en un

capacitor o la corriente de inductancia o en algunos casos ambas.

c ) En un sistema hidraulico, las variables pueden ser la altura que tiene

la columna de un uido, o la presion en el fondo algun recipiente. 2. Leyes o ecuaciones de los elementos. En esta etapa se deben plantear las ecuaciones que denen el comportamiento sico para cada uno de los elementos que forman el sistema. Cabe mencionar que se deben plantear tantas ecuaciones como elementos tiene el sietema. 3. Leyes de conjunto o ecuaciones de equilibrio. Se debe dividi el sistema que se desea modelar en subsistemas y plantear las ecuaciones para cada uno de ellos. 4. Obtencion del modelo matematico. En esta ultima etapa, se debe hacer la cominacion y simplicacion necesarias de las ecuacione planteadas en las etapas anteriores a n de obtener una o varias ecuaciones que representaran el modelo matematico nal que servira para denir el comportamiento sico del sistema considerado.

Ecuaciones de Lagrange
Las Ecuaciones de Lagrange (tambin conocidas como Ecuaciones de EulerLagrange, o simplemente de Euler) nos permiten contar con un sistema analtico para llegar a las ecuaciones que describen el comportamiento fsico de las partculas, modelado con respecto a la energia. La forma mas normal para un sistema es:

d ( E) = E dt t x
1.

(1)

Ejemplo: Modelado de un pendulo rigido con un angulo de movimiento.

Consideremos el siguiente pendulo rigido:

Para el cual aplica la eecuacion del principio de la conservacion de la energia mecanica:

E = Ec Ep ;
Donde:

E
1 EC = 2 mv 2 ,

representa a la energia mecanica total.

representa a la energia cinetica en el sistema.

EP = hgm,
Sustituyendo:

representa a la energia potencial en el sistema.

E=

1 mv 2 hgm. 2

(2)

Este principio plantea que si no hay fuerzas de rozamiento, la energa mecnica total de un cuerpo se mantiene constante; el aumento de energa cintica es igual a la disminucin de energa potencial y viceversa. Cuando un cuerpo cae, la suma de las energas cintica y potencial se mantienen constante. Lo que pierde en energa potencial lo gana en energa cintica. Si para el pendulo consideramos el siguiente triangulo rectangulo:

Sus ecuaciones de posicion las siguientes:

x(t) = Lsen(t);

y(t) = Lcos(t).
Lo cual implica que:

vx (t) = Lcos(t)

d ((t)); dt d ((t)); dt

vy (t) = Lsen(t)
Por el terorema de Pitagoras:

2 v 2 (t) = x2 (t) + vy (t) = L2 cos2 (t) x

Aplicando identidades trigonometriacas;

d d [(t)]2 + L2 sen(t) [(t)]2 ; dt dt

v 2 (t) = L2 (
Introduciendo la notacion

d (t))2 ; dt := (t):

:=

d dt (t) y

Ec =
Dado que

1 1 mv 2 = mL2 2 ; 2 2

y = L: Ep = mgh = mg(L Lcos());

Sustituyendo en (2):

E=

1 mL2 2 mgL(1 cos()). 2

y a

Derivando parcialmente con respecto a

E = mL2 ; ()
3

 E = mgLsen(); ()
Volviendo a la ecuacion:

d (mL2 ) = mgL sen(); dt

Despejando:

mgL d sen(tehta); = dt mL2

Lo cual implica que:

d g () = sen(); dt L
Por tanto:

d2 g (t) = sen(t). dt2 L '

Este es un buen contraejemplo de sistema LTI, debido a que:

L{sen[(t)]},
no esta denida por que:

sen(1 + 2 ) = sen1 + sen2 . &

2. Ejemplo: Modelado de un pendulo rigido con dos angulos de movimiento.
Consideremos el siguiente pendulo rigido:

Para el cual aplican las siguientes ecuaciones:

y(t) = Lcos(t); x(t) = Lsen(t) sen(t); z(t) = Lsen(t)cos(t).

Lo cual implica que:

vy (t) = Lsen(t)

d [(t)]; dt

vx (t) = Lsen[(t)]cos[(t)]

d d (t) + Lsen[(t)]cos[(t)] (t); dt dt d d (t) + Lcos[(t)]cos[(t)] (t). dt dt

Introduciendo la notacion:

vz (t) = Lsen[(t)]sen[(t)]

:=

d dt (t)

:= (t); := (t).

:=
Derivando:

d dt (t)

2 vy = L2 2 sen2 ()

(3)

2 vx = L2 2 sen2 ()cos2 ()+L2 2 sen2 ()cos2 () + 2L2 sen()cos()sen()cos()

(4)

2 vz = L2 2 sen2 ()sen2 ()+L2 2 cos2 ()cos2 ()2L2 sen()cos()sen()cos()

(5) Sumando (3)+(4)+(5):

L2 2 sen2 () + L2 2 cos2 () + L2 2 sen2 ();

Por identidades trigonometricas:

v 2 = L2 2 sen2 () + L2 2 .
Recordemos la ecuacion de la energia:

E = EC EP
5

donde:

EC = 1 m(L2 2 sen2 () + L2 2 ); 2 EP = mgL(1 cos()).

Implica:

E=

1 m(L2 2 sen2 () + L2 2 ) EP = mgL(1 cos()). 2 , : E = mL2 ; E = mL2 2 sen()cos() mgLsen();

a) Derivando

Igualando:

mL2 = mL2 2 sen()cos() mgLsen();

Divididendo entre

mL2 : g = 2 sen()cos() sen(); L

Derivando con respecto al tiempo:

b)

d2 d g = (t) = ( (t))2 sen()cos() sen(t). 2 dt dt L Derivando ,: E = mL2 sen2 (); E = 0;

(6)

Sustituyendo:

d d d d d (mL2 sen2 ) = mL2 ( sen2 +sen2 ) = mL2 (2sen()cos() +sen2 ); dt dt dt dt dt

Derivando:

2mL2

d d d2 (t) (t)sen(t)cos(t) + mL2 sen2 (t) 2 (t) = 0; dt dt dt mL2 :

6

Dividiendo entre

2 :

d d d2 (t) (t)cos(t) + sen(t) 2 (t) = 0. dt dt dt

(7)

De las ecuaciones (6) y (7), podemos denir las siguientes variables de estado: Para

(t) = f 1; d (t) = f 2. dt
Para

: (t) = q1; d = q2. dt

Sustituyendo:

g d f 2 = q22 senf 1cosf 1 senf 1; dt L d d cosf 1 q2 = 0 q2 = 2(q2)(f 2) . dt dt senf 1

2(q2)f 2cosf 1 + senf 1

Ahora se puede programar facilmente:

clear all clc close all dt=1e-4; t=0:dt:10; N=length(t); f1=zeros(N,1); f2=f1; q1=f1; q2=f1; f1(1)=pi/2; q2(1)=0.5; n=1; l=1; g=1; while n<N f1(n+1)=f2(n)*dt+f1(n); q1(n+1)=q2(n)*dt+q1(n); f2(n+1)=(q2(n)^2*sin(f1(n))*cos(f1(n))g/l*sin(f1(n)))*dt+f2(n);

q2(n+1)=(-2*q2(n)*f2(n)* cos(f1(n))/sin(f1(n)))*dt+q2(n);

n=n+1; end f3=q2.^2.*sin(f1).*cos(f1)-g/l*sin(f1); q3=-2*q2.*f2.*cos(f1)./sin(f1); gure(1) plot3(f1,f2,f3); grid on gure(2) plot3(q1,q2,q3); grid on gure(3) plot(t,f1) grid on gure(4) plot(t,f2) grid on

Modelado Matematico de Sistemas Electricos

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos electricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kircho. La ley de corriente de Kircho (ley de nodos), plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esto tambien puede plantearse de la siguiente manera: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de corrientes que salen del mismo). La ley de voltajes de Kircho (ley de mallas), establece que en cualquier insatnete determinado, la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito electrico es cero. Un modelo matematico de un circuito electrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kircho.

Circuito LRC
Considerese el circuito electrico siguiente, el circuito esta formado por una inductancia, una resistencia y una capacitancia. Aplicando las leyes de Kircho al sistema se obtienen las siguientes ecuaciones:

dj vR = jR; vL = L dt ; vC =

1 C

jdt.
Donde: Inductancia

:= L; R

Resistencia:= Intencidad de corriente:=

j = dQ ; dt Q = jdt.

Por leyes de Kircho, sabemos que el volraje de entrada

vi = vR + vL + vC vi = jR + L
Mientras que el voltaje de salida

d 1 j+ dt C

vi : jdt.

vO :

1 vO = vC = C
Entonces podemos ver el circuito asi:

jdt.

Con base en las ecuaciones anteriores vamos a modelar. Aplicando la transformada de Laplace a ambas ecuaciones:

L{vi } = L{j}R + LSL{j} +

1 1 L{j}; CS
Entrada.

L{vO } =

1 1 L{j}. CS
Salida.

Entonces la funcion de transferencia

H: =
1 CS

H=

1 1 C S L{j}

L{j}R + LSL{j} +
CS CS

1 1 C S L{j}

R + LS +

1 CS

Multiplicando por

= 1: H= 1 . RCS + CLS 2 + 1
Funcion de Transferencia.

Por otro lado si cambiamos de lugar el capacitor e inductor de la siguiente manera:

Tendriamos que:

vi = Rj +

1 C

idt + L

dj ; dt
Entrada

vO = L

dj dt

10

Salida Aplicando la tranformada de Lapalace, la funcion de transferencia asi:

queda

H=

CLS 2 SLJ = . 1 2 + RCS + 1 CLS RJ + CS + SLJ

Por ultimo si el circuito es de la siguiente forma:

vi = Rj +

1 C

idt + L

dj ; dt
Entrada

vO = Rj.
Salida Por lo que la fuincion de transferencia

es:

H=

RJ RJ +
1 CS

+ SLJ

Ejemplo 1: Filtro pasa bajas / altas

Consideremos el siguiente circuito:

Sabemos por leyes de Kircho que sus ecuaciones

vi

vo

son:

vi = vR + vC = Rj +

1 c

jdt Vi = RJ +

1 J; CS
Entrada

11

1 vo = c

jdt Vo =

1 J. CS
Salida

entonces...

H=

1 CS J 1 RJ + CS j

1 ; RCS + 1
Funcion de transferencia

Recordando la dencicion de la transformada de Laplace, sabemos que

s=

+ i ,

entonces:

1 ; RCi + 1
Funcion de transferencia Multiplicando por el conjugado:

1 iRC (RCi + 1) = 2 2 2 . 2 C 2 2 + 1 R R C +1
Si a en la ultima ecuacion recordando que

0 entonces la exprecion tiende a 1,

empieza

a crecer entonces la expresion decrecera, por que 1 se vuelve despreciable y

es una frecuenca podemos ver que esto es un ltro pasa bajos".

Por otro lado si tenemos el siguiente circuito:

H=

1 CS J

RJ RCS = ; 1 + RCS + RJ
Funcion de tranferencia.

Sustituyrndo

s = + i : RCi ; 1 + RCi

Por el conjugado:

RCi + R2 C 2 2 . 1 + R2 + C 2
Logrando asi un ltro pasa altas".

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Ejemplo 2: Filtro Puente de Wien

Supongamos ahora el siguiente circuito LRC.

Cuyas ecuaciones son:

1 vi = Rj1 + C

1 j1 dt + C 1 C

j1 + j2 dt;

0 = Rj +

j2 + j1 dt;

vo = Rj2 .
Pasando al dominio de Laplace:

Vi = RJ1 +

1 1 1 1 J+ (J1 + J2 ); CS CS 1 1 (J2 + J1 ); CS

0 = RJ2 +

Vo = RJ2 .
Planteando entrada y salida del sistema:

J1 = (RCS + 1)j2 ; 1 2 )(RCS + 1)J2 + J2 CS CS

Vi = (R +

Ahora podemos plantear la funcion de transferencia:

H=

RCS . R2 C 2 S 2 + 3RCS + 1

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Ejemplo 3: Filtro Twin-T

Supongamos el siguiente circuito LRC:

Cuyas ecuaciones son:

0=

1 c

j1 j3 dt + j1 R +

1 c

j1 dt + R(j1 + j2 );

vi =

1 c

j2 dt + R(j2 + j1 ); j3 j1 dt;

1 v1 = Rj3 + C 1 C

vo =

j1 dt + R(j1 + j2 ).

Pasando al dominio de Laplace:

0=

1 1 (J1 + J2 ) + J1 R + J1 + R(J1 + J2 ); CS CS Vi = 1 J2 + R(J2 + J1 ); CS 1 (J3 J1 ). CS

Vi = RJ3 +
Factorizando:

0 = J1 (

1 1 1 +R+ + R) + J2 (R) + J3 ( ); CS CS CS Vi = J1 (R) + J2 ( 1 + R) + J3 (0); CS

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Vi = J1 (

1 1 ) + J2 (0) + J3 (R + ). CS CS
1 CS

Ahora vamos a resolver las ecuaciones:

2 CS 1 CS

R 1 CS + R 0

0 1 R + CS

J1 0 J2 = Vi J3 Vi

Cambiando de notacion:

AJ = Vi ;
Resloviendo:

A1 AJ = A1 Vi ;
Por tanto:

J = A1 V1 .
Resolviendo en MATLAB

clear all clc close all s=tf('s'); c=56e-12; R=10e3;

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A=[2/c/s+2*R R -1/c/s; R 1/c/s+R 0; -1/c/s 0 R+1/c+s]; J=inv(A)*[0;1;1]; H=(J(1)/c/s+R*(J(1)+J(2))/J(2)/c/s+ R*(J(2)+J(1))); bode(H) grid on

Este resulta ser un ltro muy estable que sirve para ltrar una sola frecuencia.

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