Setembro 2012

Joo Henrique VOLPINI Mattos

Engenheiro Naval
Regional Sales Manager - Maritime & Offshore Solutions (South America), DNV Software
Anlise de Carregamento Hidrodinmico em
Estruturas Flutuantes
Parte II A Resposta
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Hidromecnica do
Navio
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Graus de Liberdade de Unidade Flutuante
MOVIMENTO ND. DESCRIO
FORAS E
MOMENTOS
VELOCI-
DADES
POSIO VISUALIZAO
Avano(surge) 1
Translao
longitudinal
X u x
Deriva(sway) 2
Translao
lateral
Y v y
Afundamento
(heave)
3
Translao
vertical
Z w z
Jogo/balano
(roll)
4
Rotaoem
tornodoeixo
longitudinal
K p
Caturro/arfagem
(pitch)
5
Rotaoem
tornodoeixo
transversal
M q
Guinada(yaw) 6
Rotaoem
tornodoeixo
vertical
N r
Slide 3
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Comportamento de Unidade Flutuante em Ondas
O comport ament o hidromecnico afet a :
- Segurana dos passageiros, tripulantes, carga e da prpria
unidade.
- Conforto dos passageiros e tripulantes.
- Carregamento dinmico sobre a estrutura da unidade
flutuante, sua carga e equipamentos.
- Velocidade e consumo de combustvel.
- Capacidade de manobra em operaes martimas.
Slide 4
T (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
g
)
Intolervel
Mal estar
Imperceptvel
Exemplos :
- Movimentos de j ogo combinado com vent o lateral
podem causar ngulos de banda perigosos ou mesmo
emborcamento.
- Ondas de popa de aproximadamente o mesmo
comprimento do navio causam grandes ngulos de
j ogo.
- Aceleraes transversais devidas ao efeito combinado
do j ogo e deriva causam deslocamento da carga e
rompimento dos dispositivos que as seguram.
- Movimentos verticais de unidades de perfurao
podem causar avaria da coluna de perfurao.
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N

m
e
r
o
s

C
o
m
p
l
e
x
o
s
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Nmeros Complexos
1
Comearam a ser utilizados no sculo XVI na resoluo de equaes do
terceirograu,ondesenotouqueosresultadoslevavamarazesquadradas
denmerosnegativos.
Nmerocomplexotodonmeroquepodeserescritonaforma
z = x + iy
ondexeysoreaiseidenotaaunidadeimaginria,quetemapropriedade
i
2
=-1
O plano complexo (Diagrama de Argand) um
plano cartesiano utilizado para representar nme-
ros complexos geometricamente, permitindo
algebrizarvetoresbidimensionais.
Jean-Robert Argand
Matemtico suio 1768-1822
Naformacartesiana
enaformapolar
onde(mdulodez)
2 2
) sin (cos
) , (
y x z r
re i r z
iy x y x z
i
+ = =
= + =
+ = =

Plano complexo ou Plano de Argand
Johann Carl Friedrich Gauss
Matemtico e fsico alemo 1777-1855
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Nmeros Complexos
2
A lgebra de nmeros complexos permite que grandezas que variem
senoidalmente (ou cossenoidalmente) em funo do tempo sejam
interpretados por vetores bidimensionais (fasores), sendo muito mais fcil
operar com nmeros complexos de diferentes mdulos e argumentos do
quecomfunestrigonomtricas.
Leonhard Euler
Matemtico suio 1707-1783
Propriedadesinteressantes:
Multiplicaoporienvolve
umarotaode90
Multiplicaopori
2
envolve
umarotaode180
Multiplicaopori
3
envolve
umarotaode270
Ren Descartes
Matemtico e fsico francs 1596-1650
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Nmeros Complexos
3
Operaeselementares
Sejamzewnmeroscomplexosdadosporz=(a,b)=re
i
ew =(c,d)=he
i
ento:
= =
= = =
e
ou e
h r
d b c a w z
) ( ) ( d b i b a z w w z + + + = + = +
) (
e ) ( ) (
+
= + + = =
i
rh ad bc i bd ac wz zw
-i
e r ib a z = =
i -
2 2 2
e
1 1
r
z
z
b a
ib a
z
= =
+

=
Identidade

Adio

Multiplicao

Conjugado

Inverso

Oposto

Real

Imaginrio

Argumento
) (ib a z =
cos ) Re( r a z = =
sin ) Img( r b z = =
|
|
.
|

\
|
=
z
a
acos
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Anlise de
Sinais
Fourrier
&
Cia
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Anlise de Sinais
Na anlise no domnio do tempo, os sinais fsicos ou sries temporais de
dados ambientais so observados ao longo do tempo. Os valores da
funoobservadasonmerosreaiscontnuousoudiscretos,dependendo
domodocomoaobservaofeita.
Na anlise no domnio da frequncia este dados so observados com
relao uma faixa de frequncias. Esta anlise tambm pode incluir
informaesdodeslocamentodefaseaplicadaacadafrequncia,masisto
normalmentedescartado.
Slide 10
Uma funo pode ser convertida
entre os domnios do tempo e da
frequncia atravs de um par de
operadores matemticos conhecido
comotransformadaintegral.
Medies no domnio do tempo Medies no domnio da frequncia
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Srie de Fourier
1
Jean-Baptiste Joseph Fourier
Matemtico francs 1768-1830
A srie de Fourier a representao de uma funo peridica integrvel
comoumasomadefunesperidicasdesenoecosseno.
Suponhaumafunoperidicaf(t) comperodoT,
talquef(t+T) = f(t).
Fourierdizquef(t)podeserrepresentadapor
onde

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
0
2
sin
2
cos ) (
n
n n
T
nt
B
T
nt
A t f

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
2
2
2
2
2
sin ) (
2
2
cos ) (
2
T
T n
T
T n
dt
T
nt
t f
T
B
dt
T
nt
t f
T
A

Primeiras 5 aproximaes de Fourier

Onda dente de serra
0
2
2

= = f
T
Espectro dos Coeficientes
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Srie de Fourier
3
AlgumasexpansesemsriedeFouriermaiscomuns:
Ondadentedeserra:

Ondaquadrada:

Ondatriangular:
1
2
1/
1

sin

=1
4

sin

=1,3,5,
8

2

1
1
2

2
sin

=1,3,5,
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Srie de Fourier
4
Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet
Matemtico alemo 1805-1859
AsriedeFouriertambmpodeserexpressaemtermosexponenciais.
PelafrmuladeEuler
EntoaexpansodeFourierpodeserrepresentadapor
onde
A relao entre os coeficientes de Fourier na forma trigonomtrica e expo-
nencial
eC
n
=
Na engenharia, particularmente quando a varivel t representa o tempo, a
sequncia de coeficientes chamada de representao no domnio da
frequncia, adotando-se a notao F[n] ou F
n
ao invs de C
n
, enfatizando
queodomniodestafunoumconjuntodiscretodefrequncias.

=
=
n
t in
n
C t f
0
e ) (

( ) 0
2
1
0 ) (
2
1
< +


n iB A
n iB A
n n
n n
) sin( ) cos( nx i nx e
inx
+ =

=
2
2
0
e ) (
1
T
T
t in
n
dt t f
T
C

... , 2 , 1 ) (
... , 2 , 1 , 0
= =
= + =

n C C i B
n C C A
n n n
n n n
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Transformada de Fourier
Paul Adrien Maurice Dirac
Fsico britnico 1902-1984
A Srie de Fourier til na modelagem a anlise do espectro de funes
peridicas,mascomofazerquandoofenmenono-peridico?
AsadapermitirqueTsetorneinfinitamentegrande,easrieeoscoefi-
cientesdeFouriersereduzema

=
=
dt t f i F
d i F t f
t i
t i
0
0
e ) ( ) (
e ) (
2
1
) (
0
0 0

Transformada de Fourier
Transformada
Inversa de Fourier
Enquanto a Srie de Fourier converte uma
funo peridica contnua no domnio do tempo
para amplitudes no domnio da frequncia em
frequncias discretas, a Transformada de
Fourier converte uma funo no-peridica
contnua no domnio do tempo em uma funo
contnuanodomniodafrequncia.
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Transformada Discreta de Fourier

DTF(DiscreteFourierTransform):Utilizadaquandoasamostrassocole-
tadas a intervalos aleatrios. Ela avalia apenas componentes da frequn-
cias suficientes para reconstruir o segmento que est sendo analizado,
decompondoaemamplitudesdediferentesfrequncias.

DTFT (Discrete-time Fourier Transform) : Utilizada quando as amostras

socoletadasaumafrequnciaconstante.
Se quisermos encontrar o espectro de frequncias de uma funo que foi
sampleada,aTransformadaContnuadeFouriernomuitotil,poisno
se dispe de uma funo analtica para a funo (ex.: anlise de sinais
sonoros,deamplitudedasondasocenicas,etc.)
1 0 e
1
0
2
,...,N- k x X
N
n
kn
N
i
n k
= =

amostrados valores os m representa

n
n
n i
n
x x X

=

e ) (
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Transformada Rpida de Fourier

O clculo da DFT diretamente da sua definio impraticvel na maioria

doscasosporsermuitolento(proporcionalaN
2
).
Existem vrios algoritmos para a FFT, sendo o mais conhecido o de
Cooley-Tukey, que divide a transformada sucessivamente em dois
pedaos de tamanho N/2 (e portanto limitado a que o nmero de
amostrassejaumapotnciade2).
A Transformada Rpida de Fourier (FFT Fast Fourier Transform) um
algortmoeficienteparacalcularaDFTesuainversa.
John Wilder Tukey
Estatstico americano 1915-2000
James W. Cooley
Matemtico americano 1926-
Este algoritmo apresenta um esforo
computacionaldaordemdeNlog(N).
Para uma amostra com 128 elementos, isto significa
uma diferena de 60x no esforo computacional
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Vibrao
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Idealizao Sistema Massa-Mola
) ( ) sen( ) (
0
t kx t F t x m =
Sistemacom1graudeliberdade
Respostadosistema
Frequncianaturaldevibrao
m
k
n
=
R
e
s
p
o
s
t
a

l
i
v
r
e
R
e
s
p
o
s
t
a

f
o
r

a
d
a
F
o
r

a
k
m
F
exc
(t) = F
0
sen(t)
x
Slide 18
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Fora excitao
R
e
s
p
o
s
t
a

l
i
v
r
e
R
e
s
p
o
s
t
a

f
o
r

a
d
a
Fora amortecimento
Regime Regime
transiente permanente
Idealizao Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Todosistemamecnicotemalgumnvelde
amortecimento.
Respostadosistema

k
c
m
x
F
exc
(t) = F
0
sen(t)
) ( ) ( ) sen( ) (
0
t kx t x c t F t x m =
amortecimento
viscoso
Slide 19
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Amortecimento
Slide 20
Coeficientedeamortecimentocrtico

Fatordeamortecimento

Frequncianaturalamortecida
km m c
n c
2 2 = =
c
c
c
=
>1:Superamortecimento(nohoscilao)
=1:Criticamenteamortecido(nohoscilao)
<1:Subamortecimento
2
1 =
n d
Efeito do amortecimento em vibrao forada
0
/
k
X
/
F
0
Efeito do amortecimento em vibrao livre

2
1
ln
x
x
=
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Perodos Naturais de Oscilao Tpicos* (s)
MODO FPSO SPAR TLP SEMI
Avano(surge) >100 >100 >100 >100
Deriva(sway) >100 >100 >100 >100
Afundamento(heave) 512 2035 <5 2050
Balano(roll) 530 5090 <5 3060
Caturro(pitch) 530 5090 <5 3060
Guinada(yaw) >100 >100 >100 >100
Slide 21
* Ancorados
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Ressonncia
Ressonnciaatendnciade umsistemaaoscilaremmximaamplitude
emcertasfrequncias,conhecidocomo'frequnciasressonantes'.Nessas
frequncias, at mesmo foras peridicas pequenas podem produzir
vibraesdegrandeamplitude,poisosistemaarmazenaenergia.
Slide 22
Tacoma Narrows Bridge (1940)
A Vibrao do Arroz
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Quiz
1. Qual o perodo natural de vibrao de um sistema massa-mola ideal no qual a
massadocorpode100geaconstantedamolade0.274gf/mm?

Slide 23
s 120
0523 . 0
2 2
rad/s 0523 . 0
100
274 . 0
= = =
= = =

n
n
m
k
2. Considerando apenas o efeito hidrosttico, qual seria a frequncia natural de
vibrao no movimento de afundamento (heave) de uma barcaa retangular
ocenicacomdimensesdeL=100m,B=20m,T=5m?
tf/m 2050 20 100 025 . 1
t 10250 5 20 100 025 . 1
'
= = =
= = =
x x A k
x x x V m
gua d linha
submerso

s) 14 ( Hz 0711 . 0
2
477 . 0
2
rad/s 447 . 0
10250
2050
= = = =
= = =

n
n
n
f
m
k
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Os
Movimentos
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Tipos de Movimentos
Movimento na frequncia da onda (wave-frequency motion) :
Movimento linearmente excitado na faixa de frequncias de
ondacomenergiasignificativa.Perodosnafaixa5-20s.
Movimento de alta frequncia (high-frequency motion) :
Significativo em TLPs, devido a oscilaes de ressonncia
em afundamento, arfagem e balano. Os tendes das TLPs
soexcitadosporefeitosnolinearesdasondas.Perodosna
faixa2-4s.
Movimento de deriva lenta (slow-drift motion) : Aparecem em
unidades flutuantes ancoradas sob o efeito de ondas e
correnteza.Asfrequnciasnaturaisnosmovimentosnoplano
horizontal (avano, deriva e guinada) so bastante baixas, e
amortecimento tambm muito baixo, de modo que o
carregamento de baixa frequncia das ondas podem gerar
excurseslentasmasbastanteamplas.
Movimento de deriva mdia (mean drift) : Devido ao
componentepermanentedecarregamentodesegundaordem
de ondas, ocorpotendease mover ealinhar na direo das
ondas.
Slide 25
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Equao do Movimento (Corpo Rgido Flutuante)
Slide 26
( ) ) (t F x C x B x A M
i j ij j ij j ij ij
= + + +
onde
M
ij
=massaoscilante/momentodeinrcia
A
ij
=massaadicionalinduzidanadireoidevido
aceleraoemj
B
ij
=amortecimentosofridonadireoidevido
velocidadenadireoj
C
ij
=restauraonadireoidevidoao
deslocamentonadireoj
F
i
=forasdeexcitaonadireoi
=deslocamento,velocidadeeacelerao
daembarcaonadireoj
i,j=1,...6denotamos6grausdeliberdade
1
2
3
4
5
6
j j j
x x x , ,

=
66 62 61
16 12 11
P P P
P P P
P
ij

... que tem uma consequncia na direo i

A
l
g
o

a
c
o
n
t
e
c
e
n
a

d
i
r
e

o

j

.
.
.
Ex: C
53
= restaurao em pitch devido
ao deslocamento em heave
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Matrizes da Equao do Movimento
Paraumaunidadetendosimetriaabombordo/estibordo,econsiderandoa
origemdosistemadecoordenadascoincidentecomocentrodeflutuao:
Slide 27

=
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
55 53
44
35 33
66 64 62
55 53 51
46 44 42
35 33 31
36 24 22
15 13 11
66 64 62
55 53 51
46 44 42
35 33 31
36 24 22
15 13 11
6 64
5
46 4
C C
C
C C
C
B B B
B B B
B B B
B B B
B B B
B B B
B
A A A
A A A
A A A
A A A
A A A
A A A
A
I I
I Mz
I I Mz
M
Mz M
Mz M
M
ij ij
ij
c
c
c
c
ij
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Foras
Hidrodinmicas
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Tipos de Foras em um Escoamento Permanente
Foraspotenciais
- Devidoaceleraoedesacelerao
daspartculasdofluidoaomudarsua
trajetria.

Forasviscosas
- Devidoaoaparecimentodacamada
limite,comcisalhamentoentreas
partculasdofluido.
Slide 29
FORMA
FORAS
POTENCIAIS
FORAS
VISCOSAS
0% 100%
10% 90%
80% 20%
100% 0%
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Foras Hidrodinmicas Lineares em Ondas
A teoria linear pode descrever o carregamento hidrodinmico em estados
demarcalmoamdio(dependendodotamanhodaembarcao).
Alinearidadeimplicaqueocarregamentoemovimentossoproporcionais
samplitudesdasondas.
A linearidade permite a superposio : os carregamentos e respostas em
mar irregular podem ser obtidos por sua combinao linear das respostas
aomarregularousenoidal.
Devidohipteselinear,aanlisepodeserexecutadatantonodomniodo
tempoquantodafrequncia.
Slide 30
F
hid
= F
exc
+ F
rad
+ F
rest
Cargas
Lineares
Equaes
Lineares do
Movimento
movimento ondas
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Foras Hidrodinmicas No Lineares
Uma vez que temos um modelo linear no domnio do tempo, cargas no
linearespodemseradicionadaspelahiptesedesuperposiodeforas:

O modelo linear no deve ser encarado como uma limitao : na verdade

ele a base sobre a qual podemos construir modelos no-lineares
baseadonahiptesedasuperposiodeforas.
Slide 31
Cargas
Lineares
Equaes
Lineares do
Movimento
movimento ondas
Cargas
No-Lineares
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foras de
excitao
Foras Atuantes em uma Unidade Flutuante
m.a = F
exc
- c.v - k.x
M.a
foras de radiao e
restaurao (massa
adicional, amortecimento e
hidrosttica)
fora resultante no
sistema flutuante
= F
m
+ F
fk
+ F
d
A.a B.v B
2
.v.|v| - C.x
amortecimento viscoso
Slide 32
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Foras de Excitao
F
fk
:ForadeFroude-Krilov
- Consideraapressodevido
aodaondanoperturbada
pelocorpo.
F
d
:ForadeDifrao
- Consideraamodificaoda
pressodaondadevido
presenadocorpo.
Forasatuantessobreaunidadequandoelatemseumovimentorestringido,
aomesmotempoemquesujeitaondasincidentes.
1Ordem
- Forasgrandes
- Mesmafrequnciadaonda
- Relacionadaelevaodaonda
- Proporcionalamplitudedaonda(linear)

2Ordem
- Foraspequenas
- Baixafrequncia
- Relacionadasaogrupodeondas
- Proporcionalaoquadradodaamplitudedaonda
F
m
:ForadeMorison
- Consideraaparteviscosadafora.
Slide 33
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Excitao : Fora de Froude-Krylov
aforainduzidapelocampodepressesgeradopelasondasnopertur-
badas pelo corpo (o corpo suficientemente pequeno para no influenciar
asondas).
Onde F
fk
=foradeFroude-Krilov
S
w
=readasuperfciemolhadadocorpoflutuante
p =pressodaondanoperturbadap = g e
kz

a
sin (t - kx)
n =vetornormalaocorpo,apontandoparaadireodagua
F
fk
= - p n ds

S
w
Esta expresso corrigida atravs de coeficientes que so determinados
experimentalmente
Importantequandoaamplitudedomovimentogrande.
Em termos prticos ela pode ser aplicada quando a dimenso do corpo
bemmenorqueocomprimentodeonda.
Seforintegradaaolongodasuperfciemolhadainstantneadocorpo,pode
serconsideradanolinear.
William Froude
Engenheiro ingls 1810-1879
Alexei Nikolaievich Krylov
Engenheiro naval russo 1863-1945
Integrao da presso da gua ao longo
da superfcie molhada mdia do corpo
Slide 34
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Excitao : Fora de Difrao
Difrao o fenmeno que ocorre quando as on-
dascontornamumobjetocujadimensodames-
ma ordem de grandeza do seu comprimento. A
onda ao contornar um obstculo sofre uma varia-
o na trajetria, podendo ento se combinar com
outraslinhasdefluxoedessaformaproduzirmxi-
mosemnimosdiferentesdaquelesqueiriamocor-
rerseocorponoestivessepresente.
Slide 35
Como resultado a presso da onda
modificada devido presena do cor-
po. Deve ser tratada com cuidado
especialmentequando<5D.
Integraldapressoaolongodocorpo,
com condies de contorno associa-
das presena do corpo e diferentes
dascondiesparamassaadicionale
teoriapotencial.
Gibraltar
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Formulao semi-emprica para a fora em um corpo submetido a um fluxo
oscilatrio,aplicvelacorposcomdimensesmuito menoresqueocompri-
mentodaonda(D<0.05)-aondanosenteaestrutura.

Excitao : Fora de Morison

1
Slide 36
componente inercial componente viscosa
u u C D
dt
du
C A F
d m m
. . . . .
2
1
. . + . =
(somadeumacomponenteinercialemfasecomaaceleraolocaldofluxoeumacomponenteviscosadearrastoproporcional
aoquadradodavelocidadedofluxo)
Inicialmentedesenvolvidaparaforadeondaemcilindroverticalfixo,posteriormente
ampliada para cilindro inclinado, cilindro livre, cilindro livre em correnteza, cilindro
livreemondasecilindrolivreemondasecorrenteza.

z
u(z,t)
D
d
H
rea
seccional
Coeficiente
de massa
adicional
Dimetro
Coeficiente
de arrasto
Fora horizontal
por unidade de
comprimento
Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.
Aplicaes : Risers, umbilicais, linhas de ancoragem, jaquetas, pilares,
pernasdejackups,bracings,etc.
Excitao : Fora de Morison
2
FatoresqueafetamC
m
eC
d
- NmerodeReynolds(paraescoamentocomvelocidadeconstante):R
e
= v.D /
- NmerodeKeulegan-Carpenter(paraescoamentooscilatrio):K
C
= v
m
.T / D
- Rugosidade: = k / D
Onde D =dimetro[m]
T =perododaondaoudeoscilao[s]
k =alturadarugosidade[m]
v =velocidadetotaldoescoamento[m/s]
=viscosidadecinemticadofluido[m
2
/s]
v
m
=velocidadeorbitalmximadapartcula[m/s]
- Efeitosdeparede
- Vibraoinduzidaporvrtices(VIV)
- Comprimentofinito
- Distnciasuperfcielivre
- Efeitodesombra
- Formadaseotransversal
Slide 37
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Quiz
Emumcilindroverticalcommassadesprezvel,dimetroD=1mecompri-
mentosubmersoL=5m,emguasalgada,emmovimentooscilatriocom
amplitudede=1meperododeT=10s,qualaforamedidanotopo?
ConsidereC
d
=1eC
m
=2.
Slide 38
L u u C D
dt
du
C A F
d m
|
.
|

\
|
+ . = . . . . .
2
1
. .
=
2

= 0.628
=
2
/4 =0.785
=

= .cos(t)

= -.sin(t)
x=.sin(t)
) 628 . 0 cos( ) 628 . 0 cos( 563 . 2 ) 628 . 0 sin( 04 . 8 t t t F + =
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
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Regimes de Foras das Ondas
Slide 39
10 5 1 0.5 0.1 0.05 0.01
0,01
0.05
0.1
0.5
1
5
10
50
VI
V
III
IV
II
GRANDE ARRASTO
INRCIA E ARRASTO
POUCO ARRASTO
GRANDE INRCIA
ARRASTO DESPREZVEL
DIFRAO
DESPREZVEL
TOTALMENTE INERCIAL
REGIO DE
DIFRAO
DEEP WATER
BREAKING WAVE
CURVE
I
0 0
d m
C C
0 =
d
C

D
D
H
RegiesIeII
- Sem separao aprecivel do escoa-
mento, efeitos viscosos confinados
camadalimite,soluodoproblemavia
teoriapotencial.
- EmIignoreadifrao,aproximaode
FKpodeserutilizada.
- Em II considere os efeitos de difrao
daonda.
RegiesIIIeIV
- Algum arrasto, porm inrcia mais
importante.
- EmIIIignoreadifrao.
RegioV
Efeitosviscosos e potenciais importan-
tes.UtilizeMorrison.
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Foras de Radiao e Restaurao
A.a:Massaadicional
- Proporcionalaceleraodocorpo.
B.v:Amortecimentopotencial
- Proporcionalvelocidadedocorpo.
B
2
.v.|v|:Amortecimentoviscoso
- Proporcionalaoquadradodavelocidade
C.x:Forasderestauraohidrosttica
- Proporcionalaodeslocamentodaembarcaoemrelaosuaposiooriginal
Slide 40
Forasdeinrciapotenciais
Forasatuantessobreaunidade quando elaforada aoscilaremguas
tranquilas.
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Foras Potenciais de Radiao
As foras de radiao aparecem devido ao movimento da embarcao : a
mudana no momento do fluido devido ao movimento do casco altera a
distribuiodepressesaolongodocasco,induzindoasondas.
Estasforastemduascomponentes:
- Proporcionalsaceleraes
- Proporcionalsvelocidades

Slide 41
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O Problema a Ser Resolvido
corpo em movimento onda incidente
onda irradiada e refratada
ConservaodamassaEquaesdecampodentrodofluido
ConservaodomomentoEquaesdomovimentodocorpo
Condiesdecontorno
Hiptesebsica:fluidoinvscido
Equaes:
Slide 42
U
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Equao da Continuidade (Conservao da Massa)
EquaogeraldeNavier-Stokes:
0
1
= + v
Dt
D

Hiptese1:Fluidoincompressvel
0
0
=
=
v
Dt
D

Hiptese2:Movimentoirrotacional
=
=
v
v

0
Hipteses1e2doaseguinteequaododomniodofluido:
( ) 0 , , ,
2
= t z y x
A densidade constante.
O divergente de velocidades nulo.
(gua que entra = gua que sai)
O rotacional de velocidades nulo.
A velocidade pode ser expressa como o
gradiente de uma funo potencial.
O Laplaciano do campo de potencial de
velocidades nulo.
ento
ento
A variao da massa em um
volume infinitesimal igual
massa que nele entra menos
a massa que sai.
Slide 43
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Condies de Contorno
Noleitodooceano(z=-h): 0 =

=
n
v
n

rad
=
n
V
n
=

Slide 44
Noinfinito:
Nocorpo:
Nasuperfcielivre(z=0):
Condiodecontornocinemtica:umapartculadofluidoqueestna
superfcielivrelpermanece.
Condiodecontornodinmica:Apressoatmosfricaconsiderada
nulapoisumapressoconstantenoexerceforaresultantesobreo
corpo.
A velocidade do fluido normal ao fundo nula.
A onda no sofre perturbao no infinito.
A velocidade normal do fluido se iguala
a velocidade normal do corpo.
0 .
2
=

z
g
z

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Clculo das Foras de Radiao
Forasemomentossoobtidosintegrandoapressosobreasuperfcie
molhadamdiaS
w
45
( )
( )

=
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

4,5,6 i
1,2,3 i
ds n r
t
ds n
t
i
S
rad
i
S
rad
i rad
w
w
.
.
3
,

1
2
3
4
5
6
fora ou momento
Slide 45
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Foras de Radiao para Movimento Regular
Seomovimentodaembarcaonadireoiforharmnicopodendoserdes-
critopor:

Ento,apsintegrarapressosobreasuperfciedocasco,asforasdera-
diaonadireojdevidoaomovimentonadireoitomamaseguintefor-
ma:

Os coeficientes que multiplicam s aceleraes so chamados de

coeficientes de massa adicional, embora nem todos tenham unidade de
massa (alguns so inrcia). Os termos de massa adicional nos do as
foras devido s aceleraes do fluido a medida em que a embarcao
oscila.
Os coeficientes proporcionais s velocidades so chamados de
coeficientes de amortecimento potencial, e representam a energia
transportadaparalongecomasondasgeradaspelomovimentodocasco.
Slide 46
( ) t
i
cos =
( ) ( )
i ij i ij j rad
B A

=
,
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Massa Adicional e Amortecimento
1
A.a:Massaadicional
- Omovimentodocorpoemaceleraoirmover
algumvolumedofluido.
B.v:Amortecimentopotencial
- Energiatransportadaparalongedevidosondas
geradaspelomovimentodocorpo.
Slide 47
Mesmonaausnciadeon-
daincidente,umcorpoem
movimento cria ondas e
portanto, foras de inrcia
potenciais.
Relembrando,devidoaoaumentomovimentoforadodocorpo,teremos:
Oscoeficientesdemassaadicionale
amortecimentodependemda:
- Formadaembarcao
- Velocidadedeavano
- Profundidadedagua
Massa adicional e amortecimento em
afundamento para barcaa retangular simtrica
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Massa Adicional e Amortecimento
2
Slide 48
Asmatrizesdemassaadicionaleamortecimentotmdimenses6x6,por-
tanto temos 36 coeficientes de massa adicional e 36 de amortecimento a
seremcalculados.
Seaestruturanotemvelocidadedeavano(ousuavelocidadelongitu-
dinal), e tem um plano de simetria longitudinal, metade dos coeficientes
nulo.
Se a estrutura tem velocidade nula e no h correnteza, as matrizes de
massaadicionaleamortecimentososimtricas.
( ) ( )
( ) ( )

ji ij
ji ij
B B
A A
=
=
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Foras de Amortecimento Viscoso
Emumfluidoreal,africotambmcausaamortecimento,vrticeseo
fenmenodaseparaodacamadalimite.
B
2
.v.|v| :Amortecimentoviscoso
- Importantequandoaamplitudedomovimentogrande.
- Devidogeraodevrticesefrico.
- Proporcionalaoquadradodavelocidade.
Slide 49
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Foras de Restaurao
C.x:Forasderestaurao
- Em um contexto fsico, foras de restaurao so foras variveis que tentam
levarumsistemaperturbadodevoltaaoseuequilbrio.
- Asforassoproporcionaisaodeslocamentodocorpoemtornodoseuequilbrio.
- Forashidrostticas
- Linhasdeancoragem
- Riserseumbilicais
- Cabosdereboque
- Mangotesdetransferncia
- Etc.
Algumasforasderestauraopodem
seridealizadasdemododiferente:
- Leme
- Estabilizadoresativos
- Impelidoreslaterais
Slide 50
para pequenos
deslocamentos
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Propriedades Hidrostticas do Casco
Slide 51
x
y
dx
F
y
x
readalinhadgua
Volumededeslocamentodaembarcao
CentrodeflutuaoF(centrodeflutuao):
Momentodeinrcialongitudinal
Momentodeinrciatransversal
Raiosmetacntricos

= dx y A
wl
. 2
wl
F
A
dx y x
x

=
. .

= dx y x I
L
. . 2
2

= dx y I
T
3
3
2
= =
T
T
L
L I BM I BM
L
C
Centro de
carena
Centro de
gravidade
Metacentro

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Foras de Restaurao Hidrostticas
Nohrestauraonoplanohorizontal.
- C
33
:Restauraodoheavedevidoaoheave
- C
35
:Restauraodoheavedevidoaopitch
- C
44
:Restauraodorolldevidoaoroll
- C
53
:Restauraodopitchdevidoaoheave
- C
55
:Restauraodopitchdevidoaopitch
Slide 52
M
wl
gA C =
33
GM g C =
44
L
GM g C =
55
wl F
A gx C =
35
35 53
C C =
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Quiz
Slide 53
Avalie os perodos naturais de uma semi-submersvel com as seguintes caracters-
ticas :
6 colunas cilndricas (3 por bordo) com 10m de dimetro
2 pontes retangulares com 15m largura, 6m altura e 90m comprimento
Calado 21m
GM
T
=GM
L
=1.5m
Raio de girao x = y = 15m
C
mad22
=0.7. C
mad44
=C
mad55
=0.3
K
33
=gAwl
K
44
=gGM
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T
Slide 54
Determinando
a Resposta
Teste de Modelo em Peersless Pool (Londres 1761)
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Teoria da Radiao-Refrao
As partes estruturais tem dimenses comparveis ao comprimento da
onda(grandesvolumes).
Efeitosviscosossonegligenciados.
includaadistoronasondasdevidopresenadaestrutura.
Socriadasondasdevidoaomovimentodaestrutura.
Teorialinear.

Slide 55
John Nicholas Newman
Engenheiro naval americano 1935-
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Teoria Linear
Assumequeaamplitudedaondapequena.
Expandetodasascondiesdesuperfcielivreemtornononvelmdiodo
maremantmsomenteostermosproporcionaisamplitudedaonda.
O movimento da estrutura da mesma ordem de grandeza da amplitude
daonda.
Expandetodasascondiesdaestruturaemtornodesuaposiomdiae
mantmsomenteostermosproporcionaisaomovimentodaembarcao.
Agradecomputacional(modelodepainis)amesmaotempotodo.
Slide 56
Modelo linear vista superior Modelo linear vista inferior Modelo no-linear vista inferior
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Anlise no Domnio da Frequncia
As cargas induzidas por um mar irregular podem ser obtidas por
superposiolineardecomponentesregulares.
Assumindo um regime permanente, com todos os efeitos transientes
negligenciados, as cargas e a resposta dinmica da estrutura est
oscilando harmonicamente com a mesma frequncia de encontro das
ondasincidentes.
Estetipodeanliseconhecidacomoanlisenodomniodafrequncia,
eosresultadossoapresentadosemfunodafrequnciadeencontro.
Slide 57
S
(
f
)
f f
f
R
A
O
(
f
)
2
Z
(
f
)
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Operador de Amplitude de Resposta
1
ORAO(ResponseAmplitudeOperator),tambmconhecidocomoFunode
Transferncia, um conjunto de estatsticas da unidade flutuante,
normalmente calculados para todos os seus movimentos, em todas as
direesefrequnciasdeonda.
Efetivamente utilizado para determinar o efeito que um determinado
estadodemaracarretarsobreomovimentodaunidade.
RAO s tem sentido se assumirmos que os movimentos da unidade so
lineares, ou seja, proporcionais altura da onda, e que o princpio da
superposiofunciona.
Podeserobtidode:
- Prediesnumricas(software)
- Experimentosemtanquesdeprova
Slide 58
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Operador de Amplitude de Resposta
2
Seconsiderarmosaequaodomovimento
ento
RAOarespostaondaunitriacomofunodoperododeondaesua
direo.
Slide 59
| | ) ( ) ( ) ( F Cx x B x A M = + + +

) ( )] ( [
) RAO(
2
0
iB A M C
F x
a
+ +
= =
RAO Entrada:MAR Sada:MOVIMENTO
X
2
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EmboapartedassituaesnonosbastaarespostaRAOdeamplitudes
paraavaliarasaceleraesemovimentosemumpontodaembarcao.
Exemplo:aaceleraoverticalemumpontodobordodaembarcao
dependedaconjugaodosmovimentosdeheave,pitcheroll.
Operador de Amplitude de Resposta
3
Slide 60
Est difcil
embarcar na
baleeira !
Precisamos tambm dos ngulos de fase das
respostas de modo a combin-las adequada-
mente.
AfunodetransfernciaRAOmaisfacilmente
tratadacomoumavarivelcomplexa
Entrada
Sada
C R
i
iF F e F H + = =
) , (
) , ( ) , (


) Re( ) cos(
t i
e t

=
) ) , ( Re(
t i
e H


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RAOs de Foras e Movimentos
1
Slide 61
RAOde
Carregamento
RAOde
Carregamentopara
Movimento
RAOdeMovimento
( ) t
i
( ) t
( ) t ( ) t
i

Movimento
Elevao da superfcie do mar
Combinao
exc

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RAOs de Foras e Movimentos
2
Slide 62
RAOsdeforassorepresentadosporF(j,).
RAOsdemovimentossorepresentadosporH(j,).
RAOs de foras
sobre barcaa.
RAOs de movimentos
sobre barcaa.
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RAO de Foras
Paraumaondaregular

asforaslinearesdeexcitaosero:

Aamplitudeefasedasforasdeexcitaodependemde:
- ngulodeencontro(frequnciadasondas,velocidadedaembarcao,ngulode
aproamentorelativosondas)
- Amplitudedasondas
- Velocidadedeavano
Slide 63
( )

+ = t
i
cos
( ) ( ) | |
i i i exc
t + = cos
,
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Frequncia de Encontro
Slide 64
( )

cos
cos
2
cos encontro de relativa velocidade
cos encontro de relativa velocidade
2
U
g
U c
U c
T
U c
e
e
e
=
=

= =
=
emguasprofundas
Quando estudamos o comportamento de embarcaes importante
considerar a frequncia no qual ela encontra as ondas f
e
. Esta frequncia
depende da velocidade das ondas c, da velocidade da embarcao U e da
direodasondasemrelaoembarcao.

c
U
c

cos
Portanto,frequnciadeencontroafrequncia
dasondasexperimentadapelonavio.
Johann Cristian Andreas Doppler
Fsico austraco 1803-1853
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Espectro de Encontro
Slide 65

cos
2
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
0 0
g
U
S
S
d
d
S
S
d S d S
e
e
e
e e

=
=
=


emguas
profundas
[rad/s]
Dopontodevistadaembarcao,oespectrodaondatransformadoquando
elaseencontraemmovimento.Entretanto,aenergiatotaldooceanodeveser
constante, seja visto de um observador estacionrio ou um que esteja se
movendo.
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Outros Efeitos da Velocidade de Avano
Afundamento
Mudananotrim
Quedadapressonocorpoparalelo

Slide 66
Ernest Oliver Tuck
Matemtico australiano 1939-2009
Sem velocidade de avano
Velocidade de avano 13 ns
RAO Heave PSV
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Recomendaes para Anlise no Domnio da Frequncia
Para uma anlise no domnio da frequncia pelo menos 30 frequncias
devemseranalisadas.
Umespaamentoentrefrequnciasnomaiorque
0
deveserutilizada
Naregiodaressonnciaummenorespaamentoaindadeveserutilizado.

Slide 67
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Carregamento No-Linear de Ondas
Existem alguns problemas relacionados interao ondas-estrutura que
nopodemserdescritosunicamentepelateorialinear.
Os problemas no lineares tentam descrever mais precisamente as
condies na superfcie livre e no corpo em valores instantneos ao invs
devaloresmdios.
Um modo conveniente de resolver este tipo de problema utilizando a
anlisedeperturbao.
Na teoria de segunda ordem os problemas so resolvidos at a segunda
ordem da amplitude da onda incidente, ou seja, termos potenciais e de
presso proporcionais amplitude e ao quadrado da amplitude da onda
soconsiderados.
Os efeitos do carregamento de segunda ordem so importantes para
estruturas que so mantidas em posio atravs de linhas de ancoragem
ousistemasdeDP,ouparaembarcaesquesigamtrajetriasdefinidas.
Slide 68
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Efeitos No-Lineares de Onda
Forasdederivamdia:Determinaaposiodeequilbriodesistemasna-
corados(juntamentecom oefeitodeventoecorrenteza).Soimportantes
no projeto de linhas de ancoragem e sistemas de posicionamento dinmi-
co.
Forasdederivalenta:Estasforastemfrequnciasmuitomenoresquea
frequncia de elevao das ondas. Elas podem excitar modos de resso-
nncianaposiohorizontaldaembarcao,comperodostpicosde1a2
minutos.
Forasdealtafrequncia: Estasforastemcomponentesemfrequncias
superioresfrequnciadasondas,podendoexcitarmodosderessonncia
naestrutura,comperodosde2a4segundos.
Slide 69
Tempo
F
o
r

a
Componente de baixa frequncia
Componente de alta frequncia
Componente mdio
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Evidncias do Carregamento No-Linear
1
Umamaneirasimplesdeevidenciarosefeitosdesegundaordemno
problemaolhandootermoquadrticonaequaodeBernoulli:

ento
Considereocasoonde
ento
Slide 70
C
t
p = + +

.
2
1
2
3
2
2
2
1
. V V V + + =
2
3
2
2
2
1
. V V V + + =
( ) ( )
( ) | | ( ) | | t A A t A A
t
A
t
A
A A
V
2 1 2 1 2 1 2 1
2
2
2
1
2
1
2
2
2
1
2
1
cos cos
2 cos
2
2 cos
2
2 2


+ + +
+ +
+ =
Componente mdio
Componentes de variao rpida
Componente de
variao lenta
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Evidncias do Carregamento No-Linear
2
AncoragememSPMdepetroleiro200.000TDW
Em mar irregular as foras de deriva contm
componentes com frequncias coincidindo
com a frequncia natural dos movimentos ho-
rizontais de navios ancorados. Como o amor-
tecimento destes movimentos pequeno,
sua amplitude tende a ser grande.
Slide 71
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Anlise no Domnio do Tempo
Se o sistema linear, de modo que seu comportamento seja linearmente
dependente do seu deslocamento, velocidade e acelerao, ento seu
comportamentopodeserestudadonodomniodafrequncia.
Entretanto, h casos mais complicados que violam estas hipteses linea-
res, tais como amortecimento viscoso, foras e momentos devido cor-
renteza, vento, ancoragem, sem mencionar os efeitos de segunda ordem
dasondas.
Nestes casos, o princpio da super-
posio no se aplica, e somos for-
ados a solucionar as equaes do
movimentoemfunodotempo.
importante para predio de car-
gas extremas, slamming, slow drift,
ringingeanliseacoplada.
Slide 72
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Massa Adicional
Emfluidodinmica,massaadicionaloumassavirtualainrciaadicionada
aosistemapoisumcorpoacelerandomovimentaalgumvolumedefluidoa
medidaemquesemove.
Porsimplicidadeelamodeladacomoalgumvolumedofluidosemovendo
comocorpo,masnarealidadetodoofluidoaceleradoemvriosgraus.
Ocoeficientedemassaadicionalamassaadicionaldivididapelovolume
dofluidodeslocado.
Paraembarcaes,amassaadicionalpodefacilmenteatingirde25a35%
damassadaembarcao,representandoumainrciasignificativa.
Slide 74
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Mtodo das Faixas (Teoria Potencial 2D)
Para corpos esbeltos o movimento do fluido pode ser formulado como um
problema2D,ondeavariaodofluxonoplanotrasversaldaembarcao
muitomaiorqueavariaonasuadireolongitudinal.
O princpio da teoria das faixas envolve a diviso da parte submersa do
corpoemumnmerodefatiasdefinido.Ento,oscoeficientesparamassa
adicionalpodemsercalculadosparacadafatiaeentointegradosaolongo
docomprimentodocorpoparaobteroscoeficientes3D.
Slide 75
Como calcular os coeficientes para
uma seo transversal de um casco
real?
Plano de Balisas Cargueiro Convencional Srie BSRA
Odd Magnus Faltisen
Matemtico noruegus 1944-
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Transformao Conforme
1
Elaenvolveumafunodetransformaoutilizandon-
meros complexos, que preserva os ngulos e formas
locaisinfinitesimais.
Slide 76
uma tcnica matemtica usada para relacionar
o escoamento conhecido de um fluido (seja
matematicamente ou experimentalmente) em
tornodeumaformaconhecidacomoescoamento
emtornodeoutraformaaqualsequeranalisar.
|
|
.
|

\
|
+ + + + + + + = + =
1 3
4
2
3 2
1 0
...
n
n
a a a a
a a iz y X

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Primeiraaproximao(Lewis1929)
- Atransformaoeraaproximadapordoiscoeficientesdaseo:aproporoen-
treameiabocaeocaladoeocoeficientedereadaseo.

Aproximaesatuais
- Outras formulaespara assees, onde centrides dareae momentos dev-
riasordenssoutilizados.
Vantagensedesvantagens:
- Soluessuavesemtodaafaixadefrequncia,semirregularidades.
- Cantosvivosnosobemrepresentados.
- Sees com coeficiente de rea seccional muito baixa no so bem representa-
dos.
- Notratareasseccionaistotalmentesubmersas,comoproabulbosa.
Transformao Conforme
2
s s
s
s
s
s
T B
A
T
B
H
=
=

0
B
s
/2
T
s
A
s
seo real sees de Lewis
Johan M. J. Journe
Engenheiro naval holands 1941-
Slide 77
Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.
Mtodo dos Painis (Teoria Potencial 3D)
um mtodo numrico para o clculo do escoamento potencial em torno
de um corpo, onde o potencial de velocidades representado por uma
distribuio de singularidades (fontes-dipolos) sobre a superfcie molhada
docorpo.
Originalmentedesenvolvidoparaquandono haviavelocidadedeavano,
posteriormente foi aperfeioado distribuindo-se fontes de Rankine sobre a
superfciedocorpoeasuperfcielivredofluido.
Omtodosdospainisdivideasuperfciedonavioedofluidoaoredorem
elementos discretos (painis). Em cada um destes elementos uma
distribuio de fontes e sumidouros definida, satisfazendo a equao de
Laplace.
Slide 78
William John Macqueorn Rankine
Engenheiro escocs 1820-1872
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Recomendaes DNV RP-C205 Sobre os Painis
Ocomprimentodadiagonaldospainisdevesermenorque1/6domenor
comprimentodeondaanalisado(1/8segundoFaltisen).
Uma malha mais densa deve ser aplicada em reas com mudanas
bruscasdegeometria(cantosvivos).
Quando modelando estruturas finas de paredes com gua em ambos os
lados o tamanho do painel no deve exceder 3 a 4 vezes a espessura da
parede.
Uma malha mais densa deve ser aplicada na regio da linha dgua
quandocalculandoforasdederivadeondas.
Devem ser realizados testes de convergncia atravs do aumento
progressivodonmerodepainis.
Noclculodeelevaodasuperfciedagua evelocidadesdofluidouma
malhamaisdensa,daordemde1/10domenorcomprimentodeonda,deve
serutilizada.
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Cuidados Adicionais
Interao entre vrios corpos (por ex., FPSO e
aliviadorladoalado).
guasrasasourestritas(aumentodamassaadicional
eefeitosdedifraonolineares).
Efeitos do moonpool. Dependendo das suas
dimenses, o RAO de heave pode ser fortemente
influenciado pelo movimento do fluido dentro do
moonpool.
Sloshing nos tanques. Dependendo dos movimentos
do corpo na ressonncia e da oscilao do fluido nos
tanques, presses de amplificao dinmica nas
paredesdofluidopodemocorrer.
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Thor I. Fossen
Engenheiro naval noruegus 1963-
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Bibliografia Recomendada
F.M.Lewis.(1929)TheInertiaofWaterSurroundingaVibratingShip,
Transactions,SNAME.
Faltinsen,O.M.(1990)SeaLoadsonShipsandOffshoreStructures,Cambridge
UniversityPress,Cambridge,UK
Newman,J.N.(1977)MarineHydrodynamics,MITPress,Cambridge,MA,USA
Sarpkaya,T(1979)MechanicsofWaveForcesonOffshoreStructures,Van
NostrandReinholdCompany,NewYork,USA
Jensen,J.J.(2001)LoadandGlobalResponseofShips,ElsevierScienceLtd.,
Oxford,UK
Chakrabarti,S.K.(2003)HydrodynamicsofOffshoreStructures,WITPress,
Southampton,UK
Fossen,T.I.(1994)GuindanceandControlofOceanVehicles,JohnWiley&Sons,
Chichester,England
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Joo Henrique Volpini Mattos
Engenheiro Naval
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