Tecnologa de bus de campo

La eleccin ms inteligente en Sistemas de Control de Fluidos

burkert
Fluid Control Systems

Contenido

Introduccin Tecnologa de campo inteligente

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1. Tecnologa 1.1. Funcin de la tecnologa de bus de campo 1.2. Automatizacin con la tecnologa de bus de campo 1.3. Ventajas de la tecnologa de bus de campo 1.4. Requisitos industriales del bus de campo

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2. PROFIBUS 2.1. Modo de operacin 2.2. PROFIBUS como sistema modular 2.3. Sistemas de transmisin 2.4. Sistema de comunicaciones: el protocolo PROFIBUS 2.5. Perfiles de aplicacin 2.6. Sistema de integracin

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3. Fieldbus Foundation 3.1. Inteligencia distribuida 3.2. El control est en la red 3.3. Programador activo de enlace (LAS) 3.4. La aplicacin se genera a partir de bloques funcionales 3.5. Descripcin e integracin de los dispositivos de bus de campo

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4. Ethernet 4.1. Modo de operacin Topologa 4.2. Capacidad en tiempo real 4.3. Normas de automatizacin 4.3.1. PROFInet 4.3.2. Powerlink 4.3.3. Ehternet/IP 4.3.4. IDA 4.3.5. Ethernet de alta velocidad

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5. CAN (CANopen/DeviceNet) 5.1. Modo de operacin 5.2. Topologa 5.3. Procedimientos de acceso al bus 5.4. Estandarizacin internacional: CANopen y DeviceNet Caractersticas de CAN

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6. INTERBUS 6.1. Topologa de INTERBUS 6.2. Lazo de INTERBUS 6.3. Ventajas de INTERBUS

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7. Interfaz AS 7.1. Modo de operacin 7.2. Topologa 7.3. Fiabilidad de la transmisin e inmunidad por interferencia 7.4. Seguridad laboral 7.5. Datos bsicos del ASi-bus

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8. HART 8.1. Cableado 8.2. Comandos HART

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9. Unidades de campo de Brkert compatibles con comunicaciones Unidades de control para vlvulas de proceso neumticas Acoplamientos de vlvulas Islas de vlvulas Sensores Controladores/medidores de caudal msico (MFC/MFM) Otros dispositivos de bus de campo

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10.Lista de palabras clave

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Tecnologa de campo inteligente

La decada de los ochenta fue una poca en que la tecnologa de automatizacin dio un tremendo salto cualitativo. El cableado en paralelo utilizado hasta entonces era contrario a la necesidad de una comunicacin ms compleja con un nmero creciente de unidades digitalizadas, que implicaban una mayor inteligencia en los componentes distribuidos en campo. Gradualmente las soluciones convencionales fueron siendo desplazadas por una tecnologa ms avanzada de buses de campo.

El status quo: estandarizacin de sistemas especficos para aplicaciones. Como tecnologa clave en automatizacin, la tecnologa de bus de campo ofrece ahora una gama de sistemas estandar de buses que se han especializado y optimizado para industrias y aplicaciones muy especficas. Trasladar al cliente esta tecnologa inteligente con una eficiencia ptima, no deja de ser un reto , buscado y agradecido, para nuestros equipos de ingenieros, quienes , con toda la experiencia acumulada como pioneros en la materia, poseen los conocimientos cruciales para el desarrollo con xito de nuevas soluciones futuras. Qu puede motivar ms a ingenieros altamente cualificados sino un problema no resuelto ? El hecho de que Brkert tenga los tickets para el bus de campo con las tecnologas del futuro, hacen que la eleccin resulte muy fcil para nuestros clientes, por complicada que parezca para nuestros expertos, siempre deseosos de afrontar nuevos retos.

En busca de compatibilidad y universalidad Como suele ocurrir con toda innovacin original, tambin en la tecnologa de bus de campo empez a desarrollarse una competencia entre soluciones vinculadas a componentes propios de distintos fabricantes. Las posibilidades reales no siempre coincidan con el potencial y el dinamismo de lo que debera ser, en principio, una tecnologa abierta. Escoger el bus correcto se convirti en una cuestin esencial, cuestin a la que Brkert respondi con un enfoque orientado al cliente y con una estandarizacin que resultase prctica. El objetivo era tan simple como elemental: unidades de distintos fabricantes deban ser capaces de ser operadas por un mismo sistema bus.

No equivocarse de bus La evolucin de la tecnologa de redes ha pasado desde un principio de centralizacin hacia una inteligencia descentralizada. Lgicamente esta evolucin necesita componentes que puedan cumplir esta nueva estructura de mando. Disponibilidad mxima y tiempos muertos mnimos son los dos aspectos clave de una operatividad ms avanzada, y por tanto ms eficiente, en un sistema o instalacin basados en una tecnologa de bus preparada para el futuro. Vale la pena, ciertamente, optar por un lder en tecnologa que ha estado involucrado desde el inicio y que puede aportar la solucin ms apropiada para cualquier problema en sistemas integrados. Con Brkert, usted conduce el bus hacia el futuro. Trabajo en red: informacin sobre el futuro de la tecnologa de redes Existen distintas asociaciones de usuarios que realizan un seguimiento del desarrollo de los distintos sistemas bus. Puede encontrar la informacin ms reciente en los siguientes web: Asociacin AS-International: www.as-interface.net CANopen: www.can-cia.de DeviceNet: www.odva.org Ethernet: www.iaona-eu.com www.ida-group.org www.odva.org www.profibus.com

Fieldbus Foundation: www.fieldbus.org HART Communication Foundation: www.hartcomm.org Club INTERBUS: www.interbusclub.com PROFIBUS International (PI): www.profibus.com

1. Tecnologa

1.1. Funcin de la tecnologa de bus de campo 1.1.1. Comunicacin Los buses de campo permiten el funcionamiento en red de sistemas de control en lazo abierto , de sensores y de actuadores. El intercambio de datos se realiza tanto horizontalmente, entre los dispositivos de un mismo nivel, como verticalmente, con los sistemas situados en el siguiente nivel de la jerarqua. Para establecer una clasificacin de carcter prctico, las estructuras de comunicacin de la ingeniera de automatizacin se dividen en distintos niveles de aplicacin (Figura 1). El nivel de coordinacin supervisa el nivel ms alto de control de la planta, mientras que el nivel de automatizacin controla los procesos en s. La prioridad consiste en que las transmisiones sean fiables, incluso cuando se trate de mensajes muy largos (transferencia de archivos). A nivel de campo, la transmisin de datos de valores medidos y de variables manipuladas, es cclica en muchos casos, y necesita una eficiencia lo ms alta posible para no afectar las caractersticas en tiemporeal en un control por lazo-abierto. En estas conexiones solemos hablar de comunicacin orientada a datos. Adicionalmente, los buses de campo tambin dan soporte al acceso a unidades de campo situadas en niveles superiores, como , por ejemplo, a estaciones de ingeniera, desde el nivel de automatizacin o de coordinacin. Se pueden leer datos de proceso e informacin de estado, y se pueden sacar y aadir parmetros. En algunos casos, el

usuario puede incluso bajar software e iniciar rutinas de programas para la configuracin, operacin, supervisin y comprobacin. Esta forma de intercambio de datos no cclico es conocida como comunicacin orientada a mensaje.

Figura 1: Niveles de aplicacin de la tecnologa de la automatizacin

1.1.2. Topologas de red Todos los buses de campo estn basados en la misma idea de que todos los dispositivos direccionables utilicen un medio de transmisin comn. La topologa de la red no slo describe la extensin espacial de una red de bus de campo, sino tambin la organizacin lgica de los dispositivos durante la comunicacin. rbol La estructura en rbol es similar a la lineal con la nica diferencia de que varios ramales pueden converger en los nodos. Esta estructura permite conectar en red de zonas muy amplias de una manera ms fcil y ms flexible.

Lineal La estructura de bus lineal es muy clara y entraa muy poca complejidad, ya que todos los usuarios se comunican a travs de una lnea comn. Los dispositivos se conectan con o sin ramales cortos, lo que en ocasiones conduce a cableados algo engorrosos.

Estrella Una estacin central est conectada a todos los usuarios mediante conexiones a dos-puntos formando una estructura en estrella. Esta estacin central puede actuar como Master y ser responsable del control de la red, o actuar como acoplador en estrella , estableciendo simplemente la conexin entre el emisor y el receptor.

Anillo Si se construye un anillo fsico con varias conexiones de dos-puntos, se denomina estructura en anillo. Los mensajes se transmiten de un usuario al siguiente. El hecho de que la seal se ample cada vez que se transmite el mensaje permite a ste recorrer grandes distancias.

Con frecuencia, las estructuras de red complejas se componen de varias subredes independientes. Cada una de estas subredes puede funcionar con topologas distintas y protocolos de comunicacin diferentes.

1.2. Automatizacin con la tecnologa de bus de campo 1.2.1. Niveles jerrquicos de las redes de bus de campo Debido a las diferentes opciones y caractersticas tcnicas de los sistemas individuales de bus de campo, es posible que se produzcan discontinuidades en la instalacin si los usuarios emplean diferentes sistemas de bus o variantes de un mismo sistema de bus; por ejemplo, si para acceder a una zona con riesgo de explosin se utiliza PROFIBUS PA a travs de PROFIBUS DP La conexin . en red de los componentes utilizados es tan importante como vincularlos con los niveles inferiores y superiores de la estructura de red. Para ello, se pueden utilizar gateways (convertidores de protocolos) que permiten la transicin entre distintos sistemas de bus. Por ejemplo, mediante el uso de un gateway, el sistema AS-i, especialmente indicado para el intercambio de datos en el nivel E/S (nivel de entrada/salida utilizado normalmente con sistemas sencillos de sensores y actuadores), puede integrarse en un bus de campo de nivel superior, por ejemplo INTERBUS o PROFIBUS, con mayor capacidad tcnica en los niveles de campo y de proceso. A su vez, los buses del nivel de campo pueden interactuar con Ethernet para comunicarse con redes de nivel superior. De este modo se direccionan procesos y parmetros, permitiendo la integracin vertical de la aplicacin.

Figura 2: Modelo ISO

1.1.3. Estandarizacin Es necesario definir normas comunes para todos los elementos que participan en la comunicacin, para que sta sea eficaz y no se produzcan malos entendidos entre los distintos usuarios y niveles jerrquicos de la red. Esto se consigue con el modelo ISO (Figura 2) , que describe todos los elementos requeridos para la comunicacin, como el tipo de cable o el modo fsico de transmisin de mensajes. El modelo est compuesto por siete capas , unas sobre otras, cada una de las cuales describe una tarea especfica. El modelo ISO tambin ha quedado establecido como una representacin estndar virtual para implementar servicios de comunicacin que nada tienen que ver con la tecnologa de bus de campo, ya que fundamentalmente describe la secuencia de comunicacin. En caso de que el sistema de comunicacin ya no requiera algunos servicios especficos (capas), dichas capas permanecen vacas. Por norma

general, cuando se especifican las redes de bus de campo slo se definen completamente las capas uno y dos, mientras que el propio proceso de la aplicacin o la capa subordinada nmero siete maneja los dems servicios. La capa uno define la manera en que se lleva a cabo fsicamente la transmisin de datos, ya sea elctricamente o mecnicamente. Incluye, por ejemplo, el mtodo de codificacin (ej. NRZ) y el estndar de transmisin utilizado (ej RS 485). La capa dos tiene la tarea de proporcionar informacin integral, ej. sin errores. Debe detectar cualquier error que haya podido ocurrir en la capa uno y arreglar ese error por medio de adecuadas subrutinas de error. La capa siete constituye la interfaz con el programa de aplicacin y contiene todas las funciones con las que el usuario, normalmente un programa informtico, puede acceder a las funciones de comunicacin.

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Figura 3: Niveles jerrquicos de la ingeniera de automatizacin

Incluso hoy en da, Ethernet sigue desempeando un papel fundamental en las estructuras de alto nivel. Con la integracin vertical real se consigue la presentacin universal y la accesibilidad de los datos de proceso y estados del sistema. Si los equipos y sistemas interactan con Ethernet (a travs de estructuras de bus subordinadas), el funcionamiento del sistema central y el mantenimiento remoto resultantes confieren al usuario un gran potencial de ahorro. 1.2.2. Dinmicas de la comunicacin mediante bus de campo Si en lugar del clsico sistema de bus de campo se utiliza Ethernet para la tecnologa de automatizacin, la capacidad en tiempo real (hard) resulta especialmente significativa.

Bsicamente, el trmino tiempo real es una cuestin de definicin. En el caso de la sincronizacin de unidades o actuadores, el tiempo real puede equivaler a microsegundos; sin embargo, en las aplicaciones de tecnologa de procesos resulta ms adecuado hablar de segundos. Si comparamos los distintos sistemas de bus de campo y Ethernet en lo que se refiere a la eficacia de la transmisin de datos, Ethernet saldra mal parada. Esto se debe a que el procedimiento CSMA/CD utilizado (vase el apartado 4.1.) funciona con una longitud mnima de telegrama bastante larga debido a la deteccin de colisiones incondicional y segura. No obstante, esta desventaja se ve compensada por la alta velocidad de transmisin, que puede alcanzar hasta 100 Mbit/s.

Esta altsima velocidad de transmisin solo puede mejorarse estableciendo una conexin punto a punto entre las unidades, algo que, aparte de Ethernet, slo es posible con el sistema INTERBUS. En los sistemas con velocidad de transmisin variable, como por ejemplo, PROFIBUS o CAN, la extensin mxima posible de la red se reduce a medida que se incrementa la velocidad de transmisin. Cuanto mayor es la velocidad, menor es la longitud de la lnea, lo que podra dar lugar a que el enlace de comunicacin tenga una longitud de tan solo unos pocos metros, algo que no tiene por qu suponer una desventaja en el caso de sistemas cerrados o secciones de sistemas.

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Figura 4: Programa operativo de gestin de recursos

1.2.3. Optimizacin operativa mediante la gestin de recursos El objetivo de la gestin de los recursos en la automatizacin es controlar y optimizar el uso de los equipos y los sistemas. Esto incluye, por ejemplo, la posibilidad de planificar el mantenimiento necesario, minimizar la frecuencia de errores, mejorar el diagnstico y la supervisin de los procesos as como identificar y utilizar las funciones de reserva. Para ello es necesario disponer de una informacin compleja, que se obtiene del sistema de automatizacin general. Para una correcta gestin de los recursos se requiere la interaccin de unidades de campo inteligentes, una estructura de comunicacin altamente desarrollada y un sistema operativo adecuado. As, por ejemplo, la informacin de diagnstico se enva

a travs del bus de campo desde el nivel de campo hasta la estacin de gestin de recursos correspondiente, donde se evala. La gestin de los recursos orientada al sistema no slo se ocupa del mantenimiento de un sistema existente sino que est implantada en el diseo de los propios componentes tecnolgicos del sistema de control de procesos. Incluye funciones como programar y configurar las unidades de campo, y abrir accesos a la documentacin del sistema y al entorno operativo de la instalacin. Desde el punto de vista del ciclo de vida de una instalacin, el mantenimiento y, ms concretamente, el anlisis del estado de las unidades de campo y de otros componentes del sistema, resultan cruciales. Para realizar estas tareas, el sistema de

gestin de recursos (AMS, del ingls Asset Management System) analiza los valores que caracterizan el estado de los equipos basndose en caractersticas o modelos, y establece tendencias o, combina de manera centralizada estos valores con los procedentes de otros sistemas de informacin. Como base de la toma de decisiones en las tareas de mantenimiento, el AMS tambin debe ofrecer acceso a documentos tales como los registros de cambios, la documentacin del sistema y sistemas CAE, adems de informacin sobre el estado actual. En lo que se refiere a las distintas soluciones de gestin de recursos, hay un requisito fundamental: todas las actividades que garantizan el correcto funcionamiento tcnico deben poder realizarse desde una nica estacin de trabajo.

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1.2.4. Gestin centralizada de dispositivos Si se construye una red de bus de campo empleando dispositivos de un mismo fabricante y todos ellos pueden operarse de manera similar, se puede utilizar un paquete de software especfico de un nico fabricante como interfaz de usuario. No obstante, una instalacin media puede estar compuesta por ms de 100 tipos de unidades de campo diferentes procedentes de diez o ms fabricantes distintos, lo que con frecuencia tambin implica que para configurar y programar las unidades de campo sean necesarios diez o ms sistemas operativos. Para simplificar esta situacin, al menos parcialmente, se han desarrollado las descripciones propietarias (lenguajes) basadas en los lenguajes de descripcin de dispositivos estndar (DDL, del ingls Standard Device Description Languages). Sin embargo, cada uno de

estos lenguajes est orientado a un sistema de comunicacin especfico, por lo que cada herramienta de configuracin y nivel de bus de campo ha implementado su propio lenguaje de descripcin o, como poco, utiliza un dialecto de la descripcin de dispositivos HART, que fue unas de las primeras en desarrollarse. Los mtodos operativos para PROFIBUS (GSD, EDD, DTM), dispositivos HART (DD), DeviceNet (EDS) y los dispositivos del Fieldbus Foundation (DD, DTM) son ejemplos que ilustran esta situacin. Mediante la creacin de una plataforma de comunicaciones abierta y normalizada, al menos con respecto al sistema pertinente, es posible integrar fcilmente las unidades de campo en la estructura de un sistema de control e instrumentacin dado y controlarlo de manera centralizada mediante una herramienta tcnica comn.

1.3. Ventajas de la tecnologa de bus de campo El coste total de una solucin de automatizacin incluye la inversin necesaria para adquirir un MCR o rel Master de control. Igualmente importante resulta calcular los gastos asociados a la puesta en marcha y a la posterior ampliacin y conversin del sistema durante su ciclo de vida. A raz de este anlisis ha surgido el trmino coste total de propiedad. Sistema de cableado El uso de un bus de campo reduce considerablemente el coste, esfuerzo y complejidad del cableado. En la tecnologa convencional, para conectar el MCR con el campo se utilizaban enmaraados montajes de cables; sin embargo, la tecnologa de bus de campo permite integrar las mismas entradas y salidas utilizando un nico par de conductores. Esta ventaja tambin se traduce en ahorros en las cajas de conexiones, armarios de control, sistemas de proteccin contra rayos y barreras de explosin.

Figura 5: Funcionamiento del equipo

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Para el usuario, el potencial de ahorro es enorme en lo que se refiere a los requisitos de espacio y a los gastos del cableado completo del MCR. Otra importante ventaja es que la reduccin del trabajo y los costes del cableado se traducen en una reduccin similar del gasto en la documentacin relacionada con los diagramas en escalera y de cableado elctrico. Flexibilidad La posibilidad de aadir una nueva unidad en cualquier punto del bus de campo sin tener que instalar una lnea de cable independiente facilita enormemente las modificaciones y ampliaciones posteriores. Esto es especialmente cierto en el caso de un sistema de dos hilos en el que los datos y la alimentacin elctrica se transfieren por un nico cable. Puesta en marcha En lo que se refiere a la duracin de la puesta en marcha, las ventajas son significativas. La tecnologa moderna es sinnimo de una ms rpida integracin de los componentes de campo (comprobacin y calibracin en lazo) en el sistema de control de procesos. La simplicidad del cableado reduce el nmero de errores y, si an as surgen dificultades en la estructura de la red, los sistemas de verificacin y supervisin del bus las diagnostican rpidamente. Mantenimiento Las seales de aviso y de error de los dispositivos del proceso informan constantemente al operario del estado de funcionamiento del sistema. As, el operario puede evaluar con precisin la situacin y adoptar las medidas necesarias.

Por ejemplo, si se produce un problema de funcionamiento en el circuito de medicin de una vlvula de control, se informa al personal de mantenimiento del error o avera detectado. Mediante el acceso a la unidad de campo a travs del sistema operativo, los tcnicos de mantenimiento reciben informacin detallada sobre la avera o error, lo que les permite corregirlo del modo adecuado y en muy poco tiempo. Disponibilidad del sistema Otra fuente sustancial de reduccin de costes es la reduccin de los tiempos de inactividad, como consecuencia del diagnstico preciso de las unidades de campo, que redunda en una mayor disponibilidad de las mquinas y sistemas. Las unidades de campo inteligentes generan descripciones de fallos o errores muy exhaustivas que envan al operario del sistema, e incluso pueden sealizar los fallos antes de que ocurran (mantenimiento preventivo). Universalidad Es posible acceder desde cualquier ubicacin a todos los datos de procesos, dispositivos o gestin a travs de una estructura de comunicacin universal, e incluso desde el exterior del sistema, va Internet. De este modo se consigue una gestin centralizada y distribuida tanto del funcionamiento como de la parte tcnica. La gestin exhaustiva y centralizada de los datos forma la base para optimizar las operaciones de cualquier sistema.

1.4. Requisitos industriales del bus de campo A la hora de elegir el sistema de bus de campo que va a utilizarse, deben tenerse en cuenta varios factores. Por supuesto, los requisitos que la aplicacin impone al bus de campo tienen una importancia decisiva. Por sus caractersticas tcnicas, cada uno de los sistemas existentes se adapta particularmente bien a determinados requisitos. Por ello, ciertos sistemas de bus de campo tienen cuotas de mercado muy altas en determinadas industrias. Industria de produccin La Industria de produccin se caracteriza por el tamao de los lotes y por la ejecucin de pasos repetitivos, con frecuencia mutuamente independientes. El grado de descentralizacin de una planta de produccin es bajo. Los requisitos de la comunicacin entre el controlador lgico programable (PLC) y las unidades de campo son muy restrictivos. En muchos sectores, como la robtica, la tecnologa de medicin y la tecnologa de ensayo e inspeccin, las exigencias de tiempo real son muy estrictas, con ciclos inferiores a 20 milisegundos. Con frecuencia, la tecnologa de actuador recurre a la transmisin de datos equidistante, por ejemplo, para la interpolacin de ejes. Por el contrario, los requisitos de seguridad frente a fallos del sistema no son tan exigentes. En muchos casos, cuesta menos detener la produccin en caso de fallo de un dispositivo que disear todo un sistema cien por cien redundante. Por supuesto, los requisitos de seguridad

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a prueba de fallos son mayores en las zonas en que puede existir riesgo para las personas, por ejemplo, controles de quemadores, prensas, tornos, etc. Industria de procesos Normalmente, la produccin por lotes se aplica en las industrias alimentaria, qumica y farmacutica, as como en la industria de procesos y en la tecnologa de procesos. Por regla general, la industria de procesos utiliza instalaciones muy complejas, altamente descentralizadas e implantadas en reas muy extensas en forma de sistemas distribuidos. El volumen de los datos de proyecto de dichas instalaciones puede abarcar varios cientos de miles de puntos de entrada de datos. Esto significa que los requisitos para los sistemas de control de los procesos se centran ante todo en la manipulacin de grandes volmenes de datos. En contraste, el aspecto temporal resulta

menos crtico y, en muchos casos, se encuentra en el rango de segundos. Un criterio fundamental en la industria de procesos es la alta disponibilidad. Los sistemas no se desconectan debido a lo complejo e interminable de los procedimientos de puesta en marcha de los procesos continuos que, con frecuencia, pueden llegar a durar varias horas. Para evitar fallos o errores que puedan interrumpir el proceso, se recurre a costosos diseos redundantes con equipos de reserva en hot standby. Tambin los requisitos de mantenimiento y puesta en marcha son muy exigentes ya que debe ser posible convertir o ampliar el sistema sin interrumpir la operacin. En las atmsferas potencialmente explosivas existen requisitos de seguridad adicionales, como es el caso de las industrias petroqumica y de gases. La totalidad del sistema de campo MCR debe cumplir los

requisitos legales de seguridad, por ejemplo la directiva ATEX. Dependiendo del nivel de peligro o riesgo se aplica una clasificacin que vara desde la zona 0 a la 2 lo que, a su vez permite aplicar conceptos de automatizacin especficos, incluido el tipo de comunicaciones utilizadas. En la figura siguiente se muestran los sistemas de bus de campo ms extendidos en base a sus aplicaciones principales. Los sistemas situados a la izquierda estn ms enfocados a la industria de produccin. Se ha asignado un papel especial a Ethernet, por conectar la red industrial con la administrativa. Los buses de automatizacin de procesos, que tambin satisfacen los requisitos de las zonas con proteccin contra explosiones, aparecen a la derecha. PROFIBUS y AS-Interface poseen caractersticas de aplicacin intersectorial.

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Figura 6: Principales aplicaciones industriales de los distintos tipos de bus de campo

2. PROFIBUS

PROFIBUS (PROcess Field BUS) es un sistema de comunicacin universal, abierto y digital. Est abierto a aplicaciones muy diversas, desde automatizacin de produccin hasta automatizacin de procesos. PROFIBUS resulta idneo para tareas de comunicacin rpidas y complejas, en las que el tiempo sea un parmetro crtico. 2.1. Modo de operacin Las comunicaciones de PROFIBUS consisten en un intercambio cclico de datos. Cada unidad de campo (slave) intercambia los valores obtenidos y los valores de consigna con el controlador programable, un Master de Clase 1 (PLC, controlador), con una frecuencia establecida

(determinista). Este tipo de comunicacin master-slave, en la que el servicio de las unidades de campo est centralizado y es consecutivo, se denomina interrogacin secuencial (polling). Adems del controlador programable se requiere un sistema de visualizacin (Master Clase 2) para el control y funcionamiento del sistema. El Master Clase 2 es responsable de las funciones de puesta en marcha, programacin y control de unidades de campo modernas. Si es necesario, se intercambian datos relacionados, es decir, que el Master Clase 2 puede utilizar servicios de comunicacin acclica.

Las funciones maestras estn asignadas a este sistema multi-master en una secuencia fija: el procedimiento de paso de testigo. Este procedimiento consiste en que un mensaje especial, el testigo, se transmite de un Master activo al siguiente dentro de un anillo lgico. Este tipo de acceso al bus compuesto por procedimientos master- slave y de paso de testigo recibe el nombre de acceso hbrido.

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Figura 7: Red PROFIBUS con dispositivos Master y slave

2.2. PROFIBUS COMO SISTEMA MODULAR El diseo de PROFIBUS est basado en un principio modular debido a la utilizacin de distintas tecnologas de transmisin, a la versatilidad de su protocolo de comunicacin y a los numerosos perfiles de aplicacin posibles. El sistema modular PROFIBUS describe las posibilidades tecnolgicas de este tipo de bus de campo como un todo que abarca diferentes aplicaciones y requisitos especficos: Universalidad horizontal: tecnologa de automatizacin estndar apta para distintas aplicaciones y sectores industriales en un nico sistema (ascendente, principal y descendente), Universalidad vertical: desde el nivel de campo hasta el nivel corporativo.

Desde un punto de vista tecnolgico, la estructura del sistema PROFIBUS se basa en el modelo de referencia ISO (vase tambin el aparatado 1.1.3., Estandarizacin) y consiste en una serie de especificaciones de los siguientes elementos bsicos: Tecnologa de transmisin Definicin y descripcin del hardware (sistema fsico de transmisin) Medio de transmisin: cobre, cable de fibra ptica o gua de ondas, radiofrecuencia; Nivel de seal: RS-485, MBP; Topologa: lineal, modular, en estrella; Velocidad de transmisin: tasa de baudios (variable y fija). Tecnologa de comunicacin Definicin del protocolo PROFIBUS DP en funcin del tipo de comunicacin que se establece entre los usuarios del bus, que en este caso pueden ser tres:

DP V0: intercambio cclico de datos (datos de proceso) DP V1 (incluido V0): intercambio acclico de datos (datos tiles) DP V2 (incluido V1): servicios adicionales (especficos de la tecnologa de actuador). Perfiles de aplicacin Definiciones de distintos fabricantes de caractersticas, prestaciones y comportamiento de los dispositivos, por ejemplo: Dispositivos PA: definicin de las funciones y parmetros de los dispositivos de proceso en la tecnologa de procesos, PROFIsave: perfil para las aplicaciones orientadas a la seguridad (SIL), PROFIdrive: definicin del comportamiento del dispositivo y del procedimiento de acceso a los mandos y actuadores.

Figura 8: Sistema modular PROFIBUS

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Tecnologa de integracin Descripcin de la integracin de las unidades de campo en los sistemas de control de procesos y las herramientas de configuracin: GSD (obligatorio): hoja de datos electrnicos (comunicacin cclica), EDD (opcional): descripcin textual de los dispositivos (comunicacin acclica), DTM/FDT (opcional): sistema operativo del dispositivo (comunicacin acclica a travs de la interfaz normalizada FDT). Elementos modulares de PROFIBUS Desde el punto de vista del usuario, del sistema modular PROFIBUS slo se tienen en cuenta los elementos necesarios para las tareas que se desea automatizar, es decir: El medio o topologa de transmisin adecuado: sistema de transmisin, El protocolo de clasificacin necesario: sistema de comunicacin, El perfil (opcional) de aplicacin, y Los sistemas de integracin de dispositivos obligatorio y opcional: sistema de integracin. Por lo tanto, PROFIBUS se define como la combinacin de los distintos puntos focales especficos de una aplicacin que tienen una definicin permanente pero que han demostrado ser prcticos en aplicaciones frecuentes. Cada uno de los puntos focales se obtiene a partir de una combinacin tpica establecida (aunque no obligatoria) de los elementos modulares de dichos grupos especificados. Los siguientes ejemplos ilustran esta definicin. PROFIBUS DP PROFIBUS DP es la variante para automatizacin de la produccin, que normalmente se compone de:

Sistema de transmisin RS-485, Protocolo de comunicaciones DP , con sus clases de clasificacin, aunque normalmente se utiliza el DP V0, uno o ms perfiles de aplicacin tpicos de la automatizacin de la produccin, por ejemplo, sistemas de identificacin o PROFIdrive, sistema de integracin GSD nicamente para comunicaciones puramente cclicas.

2.3. Sistemas de transmisin RS-485 El sistema de transmisin RS-485, sencillo y econmico, se aplica principalmente a tareas que requieren una velocidad de transmisin alta sin seguridad intrnseca. Para ello se utiliza un cable de acero trenzado y apantallado con un par de conductores. La estructura del bus permite acoplar y desacoplar de manera no retroactiva las estaciones o, la puesta en marcha del sistema paso a paso. En consecuencia, las ampliaciones sucesivas no afectan a las estaciones que estn operativas dentro de los lmites definidos. Topologa de red RS-485 Todos los dispositivos estn conectados a una estructura de bus (lineal). Es posible seleccionar una velocidad de transmisin entre 9,6 Kbit/s y 12 Mbit/s, que se define como uniforme para todos los dispositivos durante la puesta en marcha del sistema. Admite hasta 32 usuarios conectados por segmento y la longitud mxima de la lnea depende de la velocidad de transmisin. La tabla 1 muestra esta correspondencia.

PROFIBUS PA PROFIBUS PA es la variante de PROFIBUS para automatizacin de procesos, que normalmente se compone de: sistema de transmisin MBP , protocolo de comunicacin DP V1, perfil de aplicacin de dispositivos PA, GSD para la transmisin de datos cclicos, por ejemplo, tecnologa EDD para la transmisin de datos acclicos.

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Tabla 1: RS-485

Figura 9: Topologa PROFIBUS

Los dos extremos de cada segmento estn equipados con una terminacin de bus activa. Para que no se produzcan perturbaciones en el funcionamiento, ambas terminaciones deben recibir un alimentacin elctrica constante. En el caso de que existan ms de 32 estaciones o de que se ample la extensin de la red, se deben utilizar repetidores para conectar segmentos de bus individuales. No obstante, se pueden conectar como mximo 126 dispositivos (master o slave) al bus (espacio especfico de direcciones: 0125) MBP El sistema de transmisin MBP (Manchester Coded, Bus Powered, anteriormente IEC 61158-2 Capa fsica) puede utilizarse en aplicaciones de automatizacin de procesos que requieran un bus para dispositivos intrnsecamente seguros. El cableado sigue un principio de dos hilos, lo que significa que tanto la comunicacin del bus como la alimentacin elctrica de las unidades de campo utilizan un par de hilos trenzados, el cable del bus. El concepto de bus intrnsecamente seguro (FISCO, en sus siglas en ingls; vase el siguiente apartado) desarrollado especficamente para la interconexin de dispositivos de bus de campo intrnsecamente seguros, simplifica considerablemente el

diseo e instalacin de una estructura de bus en comparacin con el procedimiento que se utilizaba anteriormente. Topologa de red MBP MBP utiliza una transmisin sincrnica con una velocidad estable de 31,25 kbit/s, y el sistema de codificacin Manchestser-II. En general, admite topologas lineales, lineales con ramales o en estrella, adems de la posibilidad de combinarlas todas. Debe tenerse en cuenta que los ramales no pueden superar 30 m de longitud en aplicaciones intrnsecamente seguras. La longitud mxima por segmento es de 1.900 m, aunque depende del rea de aplicacin (grupo de explosiones y categora) y de la seccin transversal de la lnea. En una aplicacin tpica, con una instrumentacin con clase de proteccin EEx ia/ib IIC, la longitud mxima del cable sera de aproximadamente 1.000 m. El nmero de usuarios que pueden conectarse a un segmento est limitado a 32. Sin embargo, la limitacin viene impuesta por el tipo de proteccin elegida, situndose normalmente entre 6 y 9 dispositivos en el caso de aplicaciones intrnsecamente seguras. Como medio de transmisin se utiliza un cable de dos hilos apantallado. El cable principal del bus lleva una terminacin de lnea pasiva en ambos

extremos. La terminacin del bus se encuentra permanentemente integrada en el acoplador del segmento o en el enlace. La conexin de unidades de campo con polaridad inversa al sistema MBP no afecta al funcionamiento del bus ya que, normalmente, estos dispositivos son capaces de detectar automticamente la polaridad. Informacin adicional sobre el cableado para MBP Normalmente, el uso del sistema de transmisin intrnsecamente seguro MBP est restringido a subsegmentos especficos (unidades de campo en zonas potencialmente explosivas) de un sistema, que despus se conectan a otro segmento RS-485 mediante conectores de segmentos o enlaces (Figura 8). Los conectores de segmentos son convertidores de seales que adaptan las seales RS-485 a los niveles de seal MBP y viceversa y que, desde el punto de vista del protocolo de bus, son transparentes. Por el contrario, los enlaces tienen su propia lgica. Trazan el mapa de todas las unidades de campo conectadas al segmento MBP ascendente como si fuese un nico dispositivo esclavo del segmento RS-485, y acta como un dispositivo master en sentido descendente.

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MBP
Transmisin de datos Digital, codificacin Manchester de bit sncrono

RS-485

RS-485-IS

Fibra ptica

Digital, seales diferenciales a Digital, seales diferenciales a ptica RS-485 RS-485 Digital NRZ NRZ NRZ 9,6 a 12,000 kbit/s HD = 4, bit de paridad, delimitadores de inicio y finalizacin Trenzado, apantallado lnea de dos hilos cable tipo A 9,5 a 1.500 kbit/s HD = 4, bit de paridad, delimitadores de inicio y finalizacin Trenzado, apantallado lnea de dos hilos cable tipo A 9,5 a 12.000 kbit/s HD = 4, bit de paridad, delimitadores de inicio y finalizacin Fibra de vidrio multimodal y de modo nico, fibra plstica de PVC

Velocidad de transmisin 31,25 kbit/s Integridad de los datos Sincronizacin inicial, delimitadores de inicio y finalizacin a prueba de fallos Trenzado, apantallado lnea de dos hilos

Cable

Alimentacin elctrica remota Tipos de proteccin

Opcionalmente a travs de los Posible a travs de los hilos de Posible a travs de los hilos de Posible a travs de una lnea hilos de seal seal seal hbrida Seguridad intrnseca (EEx ia/ib) Ninguno Seguridad intrnseca (EEx ia/ib) Ninguno

Topologa

Lineal y en rbol, tambin combinada con terminaciones Hasta 32 usuarios por segmento. 136 como mximo en la red

Lineal con terminacin

Lineal con terminacin

Tipologa de estrella y de anillo Posible tipologa lineal

Nmero de usuarios

Hasta 32 usuarios por segmento sin repetidor.

Mximo 126 por red Mximo de 26 usuarios por red Hasta 32 usuarios por segmento. 136 como mximo en la red Mx. 9 con regeneracin de seal Ilimitado con regeneracin de seal (en funcin del tiempo de propagacin de la seal)

Nmero de repetidores

Mximo 4

Mx. 4 con regeneracin de seal

Tabla 2: Sistemas de transmisin PROFIBUS

El modelo FISCO El modelo FISCO (concepto de bus de campo intrnsecamente seguro) supone una importante simplificacin en la planificacin, el cableado y la ampliacin de las redes PROFIBUS en zonas potencialmente explosivas. Este modelo fue desarrollado en Alemania por el Physikalisch Technische Bundesanstalt (Laboratorio nacional de Estandarizacin PTB) y hoy en da sigue estando reconocido, incluso a nivel internacional, como el modelo bsico de funcionamiento de buses de campo en zonas potencialmente explosivas. Si se utilizan dispositivos con homologacin FISCO no slo es posible operar varios dispositivos en una misma lnea, sino que tambin pueden sustituirse, incluso en pleno funcionamiento, por dispositivos de otros fabricantes, o realizarse ampliaciones de la red. Todo ello sin necesidad de clculos complejos y sin un una certificacin del sistema. Esto significa dispositivos plug & play para zonas potencialmente explosivas. Lo

nico que hay que tener en cuenta son las Normas para seleccionar las fuentes de alimentacin elctrica, la longitud de la lnea y las terminaciones del bus. La transmisin conforme al modelo MBP y FISCO aplica los siguientes principios: Todos los dispositivos deben contar con homologacin FISCO. En cada segmento slo hay una fuente de entrada: el conector de segmento o enlace. Cada unidad de campo consume un corriente constante bsica de al menos 10 mA. La longitud de cable no puede ser superior a 1.000 m (tipo de proteccin i, categora a) o 1.900 m (tipo de proteccin i, categora b). Todas las combinaciones entre fuentes de alimentacin y unidades de campo deben garantizar que las variables de entrada permitidas para cada unidad de campo (Ui, Ii, y Pi) sean superiores a las variables de salida mximas (U0, I0 y P0) de la fuente de alimentacin que

pueden producirse y estn permitidas en caso de fallo. Adems, y por razones relacionadas de fiabilidad operativa, debe garantizarse que todas las unidades de campo dispongan de una alimentacin elctrica adecuada. La suma del consumo de corriente de todas las unidades de campo y del valor FDE debe situarse por debajo de la corriente de alimentacin mxima de la unidad de alimentacin (conector o enlace), para lo cual y en caso de distintas unidades de alimentacin, debe considerarse una corriente superior a 9 mA para la modulacin de la seal de los datos. El valor FDE (del ingls Fault Disconnection Equipment) garantiza que, incluso en el caso de que se produzca un cortocircuito en una unidad, no se interrumpir la comunicacin de todo el segmento. En los clculos, debe tenerse en cuenta el valor de la unidad de campo con el mximo valor FDE.

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Figura 10: Funcionalidad de las categoras de PROFIBUS DP

RS-485-IS Los usuarios han mostrado un gran inters por aplicar RS-485 y su alta velocidad de transmisin en zonas potencialmente explosivas. La asociacin PROFIBUS International se ha puesto manos a la obra y ha elaborado una gua sobre planificacin de proyectos basados en soluciones RS-485 intrnsecamente seguras, con intercambiabilidad sencilla de dispositivos. Las investigaciones en curso realizadas por el laboratorio de ensayos permiten avanzar que, al igual que en el caso de la versin estndar, en un circuito de bus intrnsecamente seguro se pueden conectar hasta 32 usuarios. Guas de onda pticas En ciertas condiciones, los buses de campo con sistemas de transmisin por cable tienen serias limitaciones, por ejemplo en entornos sometidos a fuertes interferencias o en distancias especialmente grandes. En estos casos, es posible recurrir a la transmisin ptica con guas de onda pticas. Debido a las caractersticas de la transmisin, las topologas tpicas son en estrella y en anillo, aunque tambin es posible la topologa lineal. En el caso ms sencillo, la implantacin de una red de gua de onda ptica se realiza utilizando un transductor electro-ptico conectado al dispositivo a travs de una interfaz RS-485, as como a la gua de onda ptica. De este modo tambin resulta posible conmutar entre transmisin RS-485 y por gua de onda ptica, dependiendo de la situacin.

2.4. Sistema de comunicaciones : el protocolo PROFIBUS DP El protocolo de comunicaciones PROFIBUS DP (perifricos descentralizados) est pensado para el intercambio rpido de datos en el nivel de campo. Es all donde los controladores programables, tipo PLC, PC o sistemas de control de procesos, se comunican a travs de una conexin en serie rpida con las unidades de campo distribuidas, por ejemplo, de E/S, controladores o actuadores, vlvulas, transductores o analizadores. El intercambio de datos entre las unidades se efecta principalmente de manera cclica. Las funciones bsicas DP (clasificacin DP V0) definen las funciones de comunicacin necesarias. Adems de estas funciones bsicas, DP se ha ido enriqueciendo gradualmente con funciones especiales adaptadas a los requisitos especficos de las distintas zonas de aplicacin, y hoy en da se encuentra disponible en tres categoras: DP V0, DP V1 y DP V2, cada una de ellas enfocada a una funcin especfica. Esta clasificacin refleja ante todo la secuencia temporal del trabajo de especificacin, consecuencia de las exigencias cada vez mayores impuestas por las aplicaciones. Las clasificaciones V0 y V1 incluyen tanto

caractersticas (obligatorias para la implementacin) como opciones; por contra, la clasificacin V2 slo especifica opciones. El contenido ms importante de las tres clasificaciones es el siguiente: DP VO Posibilita las funciones bsicas del DP , es decir, intercambios de datos cclicos y diagnosis especfica de estaciones, mdulos y canales. DP V1 Ofrece suplementos adaptados a la automatizacin de procesos, principalmente el intercambio acclico de datos para la programacin, el funcionamiento, la observacin y la recuperacin en caso de alarma de unidades de campo inteligentes, junto con el intercambio cclico de datos tiles. Permite el acceso en lnea a los usuarios del bus mediante herramientas tcnicas. Adems, DP V1 incluye alarmas como, por ejemplo, las de estado, de actualizacin y alarmas especficas de fabricantes. DP V2 Suplementos adicionales adaptados sobre todo a los requisitos de la tecnologa de actuador. Por su funcionalidad adicional, DP V2 tambin puede utilizarse como un bus de mando para supervisar secuencias

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Tabla 3: Perfiles de aplicacin (especficos) Denominacin PROFIdrive

Contenido del perfil

Estado actual de la Directiva PUO 3.072 3.172

Especifica el comportamiento de los V2 dispositivos y los procedimientos de acceso a V3 los datos de los mandos y actuadores elctricos de velocidad variable con PROFIBUS. Detalla las caractersticas de los dispositivos V3.0 de ingeniera de procesos para la automatizacin de procesos con PROFIBUS. Describe el modo en que PROFIBUS controla los robots manipuladores y de montaje. Especifica la conexin de dispositivos funcionales sencillos y los dispositivos de observacin (HMI) con componentes de automatizacin de nivel superior. Describe el acoplamiento de los codificadores de rotacin, angulares y lineales con resolucin de giro nico o mltiple. V1.0

rpidas de movimiento en ejes de mando. Entre otros servicios, incluye los siguientes: Comunicacin esclavo-esclavo (DXB). Esta funcin permite la comunicacin directa y, por lo tanto, ms rpida entre dispositivos esclavos mediante emisin sin pasar por el master. Modo iscrono. Esta funcin permite efectuar un control de reloj sncrono en los dispositivos esclavos y masters, independientemente de la carga del bus. Control de reloj. Sincroniza todos los usuarios del bus con la hora del sistema.

Dispositivos PA

3.042

Robots/NC

3.052

Dispositivos de panel

V1.0D

3.082

Codificador

V1.1

3.062

Transmisin de energa Especifica el control de mandos y actuadores V1.5 mediante fluidos hidrulicos mediante PROFIBUS. En colaboracin con VDMA. SEMI Caractersticas de los dispositivos empleados en fabricacin de semiconductores con PROFIBUS (protocolo SEMI). Describe el intercambio de datos de dispositivos de conmutacin de baja tensin (conmutadores, interruptores, arrancadores de motores, etc.) con PROFIBUS. Especifica la utilizacin e los sistemas de pesaje y dosificacin con PROFIBUS DP . Describe la comunicacin entre los distintos dispositivos de identificacin (cdigo de barras y transpondedores. Define el uso de bombas para lquidos con PROFIBUS DP En cooperacin con VDMA. . Debido al lugar especial que ocupan en relacin con el funcionamiento del bus, las E/ S remotas disponen de un modelo de dispositivo diferente y de tipos de datos distintos en comparacin con los dispositivos PROFIBUS PA.

3.122

3.152

2.5. Perfiles de aplicacin Los perfiles son especificaciones definidas por los fabricantes y usuarios sobre las caractersticas concretas, las funciones y el comportamiento de los dispositivos y sistemas. El objetivo de las especificaciones de los perfiles es que se utilicen dispositivos y sistemas que pertenezcan a una misma familia de perfiles basados en un diseo compatible con el perfil, en la interoperabilidad de un bus y, hasta cierto punto, en la intercambiabilidad. Los perfiles ofrecen recursos de control y de integracin (tecnologa) para las aplicaciones y las cuestiones especiales especficas de las unidades de campo. Los ms importantes son los siguientes: Dispositivos PA El perfil de dispositivos PA define bloques de parmetros y de funciones para las unidades de campo de la automatizacin de procesos, por ejemplo, posicionadores digitales, transmisores y cajas de E/S. Permiten la interoperabilidad y el intercambio

Equipos de conmutacin de baja tensin Dosificacin / Pesaje Sistemas de identificacin Bombas para lquidos

3.122

3.162 3.142

3.172

E/S remotas para dispositivos PA

3.132

de unidades de campo de distintos fabricantes (intercambiabilidad). El perfil de los dispositivos PA est disponible en la versin 3.0. PROFIsafe PROFIsafe define cmo se produce una comunicacin fiable entre los dispositivos relacionados con la seguridad (botones de parada de emergencia, indicadores luminosos,

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proteccin contra exceso de llenado, etc.) y los controles de seguridad a travs de PROFIBUS permitiendo su uso en tareas de automatizacin relacionadas con la seguridad hasta la categora 4, conforme a las Normas EN954, AK6 o SIL3 (Safety Integrity Level). Permite una comunicacin segura a travs de un perfil, es decir, mediante un formato de datos tiles especial y un protocolo de alto nivel especial.

Figura 11: Sistemas de integracin PROFIBUS

HART con PROFIBUS DP En vista del gran nmero de dispositivos HART instalados en el campo, su integracin con los sistemas PROFIBUS existentes o nuevos es una prioridad para la mayora de usuarios. El perfil HART con PROFIBUS DP ofrece una solucin abierta a esta problemtica. PROFIdrive El perfil PROFIdrive define el comportamiento del dispositivo y los procedimientos de acceso a los datos de las unidades o actuadores elctricos de PROFIBUS, desde convertidores de frecuencia sencillos hasta los servomandos ms sofisticados.

2.6. Sistema de integracin Las unidades de campo modernas proporcionan una informacin muy variada y realizan funciones que hasta ahora eran exclusivas de los PLC y los sistemas de control de procesos. Por ello, para permitir controles en lazo abierto o que el sistema de control de procesos efecte un intercambio fluido de datos cclicos con las unidades de campo, es necesario declarar (integrar) los parmetros especficos y los formatos de datos que utilizarn las unidades de campo. Los programas operativos para la puesta en marcha, mantenimiento, ingeniera y programacin de estos dispositivos requieren una descripcin

detallada y completa de las caractersticas del dispositivo. Es decir, de las funciones y datos de los dispositivos como, por ejemplo, el tipo de aplicacin, los parmetros de configuracin, las unidades de medicin, los intervalos de los valores, los valores lmite, los valores por defecto, etc. PROFIBUS establece los mtodos que permiten normalizar la gestin de los dispositivos con vistas a su descripcin. La gama de servicios de estos mtodos se ha optimizado para incluir tareas especficas, de ah el uso frecuente del trmino integracin estructurada de dispositivos.

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Hoja de datos electrnicos (GSD) La GSD es el pasaporte obligatorio de todos los dispositivos PROFIBUS. Contiene las caractersticas del dispositivo, informacin sobre sus posibilidades de comunicacin y sobre los valores de diagnosis, entre otros. La GSD basta por s sola para integrar el intercambio cclico de variables y las variables de control entre una unidad de campo y un controlador programable. La GSD es una hoja de datos electrnicos proporcionada por el fabricante del dispositivo, una sencilla descripcin de texto de las caractersticas del dispositivo relativas a las comunicaciones PROFIBUS, la descripcin bsica de cada uno de los dispositivos PROFIBUS que el sistema de ingeniera requiere para la configuracin de una red PROFIBUS de comunicacin cclica con el dispositivo master PROFIBUS.

Descripcin de dispositivos electrnicos (EDD) Por s sola, la GSD no basta para describir las funciones especficas de una aplicacin y los parmetros de unidades de campo complejas. Se requiere un lenguaje ms potente para detallar la configuracin, programacin, puesta en marcha, mantenimiento y diagnosis de los dispositivos del sistema. Para ello, PROFIBUS ha desarrollo el lenguaje de descripcin de dispositivos electrnicos (EDDL), normalizado mediante la norma IEC 61804-2 y utilizado para la elaboracin de las EDD. Una EDD es: un texto que describe un dispositivo con independencia del sistema operativo del sistema de ingeniera, la descripcin de las funciones de comunicacin acclica del dispositivo, incluidas las

funcionalidades grficas. Asimismo, contiene informacin sobre el dispositivo del tipo de datos de pedidos, materiales, mantenimiento, etc., un archivo desarrollado y proporcionado por el fabricante del dispositivo, que se utiliza junto con la GSD, la base utilizada por el intrprete EDD para la ejecucin y presentacin. El intrprete EDD proporciona los datos necesarios para una visualizacin estndar del sistema operativo, independientemente del dispositivo o el fabricante. Se podra comparar con un explorador de Internet que interpreta el cdigo fuente de una pgina HTML para mostrarla en la pantalla. En la actualidad, Siemens ofrece un intrprete junto con el administrador de dispositivos de proceso Process Device Manager (PDM).

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Figura 12: Intrprete EDD

Gestor de tipos de dispositivo (DTM) e interfaz de las herramientas de dispositivos de campo A diferencia de las tecnologas GSD y EDD, basadas en descripciones, la tecnologa FDT/DTM (del ingls Field Device Tool y Device Type Manager respectivamente), es un mtodo basado en un software de integracin de dispositivos. DTM es una aplicacin de gestin de dispositivos que se comunica con el sistema de ingeniera a travs de la interfaz FDT. Estas dos utilidades aportan ms flexibilidad y un mayor grado de libertad a la hora de elegir el software que se utilizar para la integracin de dispositivos a lo largo de todo el ciclo de vida del sistema. Un DTM es un programa que permite utilizar la funcionalidad (Device DTM) y las posibilidades de comunicacin (Communication DTM) de los dispositivos, aplica la interfaz FDT normalizada (Field Device Tool) a un sistema de ingeniera,

es comparable a un controlador de impresora: puede ejecutarse en cualquier aplicacin FDT y est programado por el fabricante en base al dispositivo especfico, dispone de una interfaz de usuario individual para cada dispositivo, se utiliza junto con la GSD. La interfaz FDT se trata de una especificacin de interfaz abierta adaptable a distintos fabricantes (a pesar de lo que sugiere su nombre en ingls, no es una herramienta), su finalidad es la integracin abierta, mediante los DTM, de unidades de campo de distintos fabricantes en programas operativos e, incluso, en sistemas de control de procesos, define la interaccin entre los DTM y una interfaz FDT en la herramienta operativa o sistema de ingeniera.

Nota: Parte de la informacin ofrecida sobre PROFIBUS procede de documentacin publicada por la PUO, (Organizacin de usuarios de PROFIBUS). Si desea obtener informacin ms detallada, visite www.profibus.com.

Figura 13: Interfaz FDT

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3. Fieldbus Foundation

El bus de campo Fieldbus Foundation est adaptado especficamente a las necesidades de la automatizacin de procesos (por ejemplo, las industrias qumica y petroqumica y la ingeniera de procesos), y tiene el mismo enfoque que PROFIBUS PA. 3.1. Inteligencia distribuida Las funciones de control en lazo abierto y en lazo cerrado se implementan conjuntamente en los controladores y en las unidades de campo; dicho de otro modo: el programa de aplicacin est distribuido entre los controladores (controles en lazo abierto) y las unidades de campo inteligentes. El programa de aplicacin se escribe combinando bloques funcionales que se ejecutan tanto en los controladores como directamente en las unidades de campo inteligentes que, a su vez, disponen de mdulos de procesamiento de seales analgicas y digitales, como temporizadores, algoritmos de control PID, etc.
Figura 14: Lazo de control completo basado en Fieldbus Foundation

Los dispositivos Fieldbus Foundation estn conectados a enlaces H1. La norma IEC 61158 describe sus especificaciones fsicas (por ejemplo, una velocidad de transmisin de 31,25 kbit/s). En septiembre de 2001 se incorpor el modelo FISCO (concepto de bus de campo intrnsecamente seguro, vase el apartado 2.3.) a las especificaciones del perfil de la capa fsica de Fieldbus Foundation. Con este sistema es posible utilizar aplicaciones intrnsecamente seguras en atmsferas potencialmente explosivas. Para definir la aplicacin es posible, aunque no absolutamente necesario, cerrar un lazo de control en un enlace H1. De este modo, el lazo es capaz de, por ejemplo, activarse de manera independiente o en paralelo a otras acciones, lo que conlleva una reduccin de los tiempos de puesta en marcha. Es posible conectar varios segmentos H1 a una red de alto rendimiento HSE (Ethernet de alta velocidad) con una tasa de baudios de 100 Mbit/s. Las especificaciones tambin permiten conectar directamente los dispositivos a la red HSE.

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Distribucin de informes La especificacin en s describe el tipo de comunicaciones de la distribucin de informes. Se utiliza para intercambiar datos acclicos orientados a la aplicacin en una relacin de 1 a n. Un ejemplo de este mecanismo lo constituyen los informes de tendencias o las funciones de registro de alarmas. Anlogamente, la especificacin de la tecnologa Fieldbus Foundation describe tres tipos de dispositivos: Dispositivos bsicos, Dispositivos master de enlace, y Dispositivos de enlace, que admiten un diseo redundante para garantizar una mayor disponibilidad. A diferencia de los dispositivos bsicos, los dispositivos master de enlace son capaces de asumir el papel del LAS. Un enlace H1 consta de varios dispositivos bsicos y dispositivos master de enlace. Estos ltimos enlazan los segmentos H1 individuales al eje vertebral HSE permitiendo as que la aplicacin se distribuya por los diferentes enlaces H1 (reedicin)

Figura 15: Transmisin de datos sincronizada con respecto a una lista de transmisin

3.2. El control est en la red A diferencia de las redes PROFIBUS, las redes Fieldbus Foundation no requieren un master de bus de campo explcito (por ejemplo, un PLC). El dispositivo master de enlace (Link Master Device) que acta como programador activo de enlace (LAS, del ingls Link Active Scheduler) garantiza que los bloques funcionales se ejecutan siguiendo la secuencia temporal correcta (programacin). El programador ajusta previamente el reloj del enlace correspondiente. Existen tres mecanismos de comunicacin entre los distintos enlaces: Editor / subscriptor Cliente / servidor Distribucin de informes

Editor / Subscriptor La memoria de este mecanismo es de 1 a n. En este caso, slo la informacin relevante ms reciente se encuentra disponible en la red, ya que los datos nuevos reemplazan a los antiguos. Este tipo de conexin se utiliza en unidades de campo de transferencia de datos cclicos, por ejemplo, para el intercambio de seales entre la entrada y la salida de los bloques funcionales. Cliente / Servidor El mecanismo cliente / servidor se utiliza en comunicaciones acclicas 1:1 entre los dispositivos iniciadas por el usuario. Ejemplos tpicos son las funciones de ajuste de puntos de consigna, reconocimiento de alarmas, y carga y descarga de archivos de configuracin.

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3.3. Programador activo de enlace (LAS) El LAS controla el intercambio de datos cclicos de enlace de Fieldbus Foundation y genera los impulsos del segmento H1. Para poder desempear esta tarea, el LAS recibe una lista de las velocidades de transmisin de todos los datos cclicos y la informacin sobre los tiempos de procesamiento de los bloques funcionales de los dispositivos conectados. Estos tiempos, sumados a los bloques de tiempo adicionales reservados para la comunicacin acclica, determinan el macrociclo (configurable) de la aplicacin.

El LAS enva la solicitud de transmisin de los datos de los dispositivos de forma consecutiva a cada usuario. A continuacin, un dispositivo enva su informacin (valores de salida de los bloques funcionales) como un mensaje de difusin general al bus. El resto de los dispositivos pueden recibir y procesar estos datos. Adems del intercambio de datos cclicos (comunicacin cclica), es posible realizar un intercambio de datos acclicos (comunicacin acclica) con la ayuda del mecanismo editor-subscriptor, por ejemplo, para la lectura y escritura de parmetros. Normalmente, este tipo de comunicacin recurre al mecanismo cliente-servidor. La distribucin de informes se utiliza para el envo de grandes cantidades de datos.

El LAS tambin mantiene una lista, llamada Live List, de todos los dispositivos conectados al bus. Dado que en cualquier momento es posible incorporar o quitar dispositivos del bus, esta lista se actualiza automticamente. El LAS asume la tarea de sincronizacin propia del bus y para ello, enva cclicamente marcas temporales. Todos los dispositivos deben disponer de las mismas marcas temporales, ya que constituyen precisamente la base para la transferencia de datos cclicos y la ejecucin de los bloques funcionales de la aplicacin.

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Figura 16: Acciones sincronizadas y comunicacin no sincronizada

3.4. La aplicacin se genera a partir de bloques funcionales Como es habitual en la programacin de PLC, la aplicacin est determinada por la combinacin de los bloques funcionales y por el enlace de las entradas y salidas. Con frecuencia, el PLC utiliza distintos tipos de buses de campo para, por ejemplo, conectar las seales de entradas y salidas, los datos procedentes de unidades de campo inteligentes conectadas a sistemas PROFIBUS, HART, o los sistemas AS-i a sus propios bloques funcionales. El bloque funcional especfico Bloque funcional flexible (FFB, tambin denominado bloque funcional definido por el usuario) puede utilizarse para conectar la lgica de procesamiento, es decir, los bloques funcionales del PLC, a los bloques funcionales del sistema Fieldbus Foundation. Existen dos tipos de bloques: por un lado, los FFB preconfigurados con un nmero y tipo estipulados de parmetros de entrada y salida, en los que slo es posible programar el algoritmo. Por otro, los FFB completamente programables, que se utilizan en aplicaciones complejas ya que permiten tanto la configuracin de distintos parmetros y tipos de entrada y salida como la configuracin de algoritmos. Es decir, permiten

integrar distintas estrategias de control, como el control de la adquisicin de datos, el procesamiento por lotes, los controles secuenciales del PLC, la gestin de quemadores, el control coordinado de unidades y actuadores, y las interfaces de E/S incluidos los gateways a otras redes de dispositivos de la instalacin. Este tipo de aplicacin por bloques funcionales se utiliza en las dos variantes de la tecnologa Fieldbus Foundation, la H1 y la HSE. 3.5. Descripcin e integracin de los dispositivos de bus de campo El objetivo de las descripciones de dispositivos consiste en ofrecer una descripcin transparente de la funcionalidad de una unidad de campo. Describen los parmetros de los bloques funcionales de los dispositivos asociados adems de garantizar la existencia de textos de ayuda y de relaciones entre los parmetros. El contenido de las descripciones de objetos se inserta en lnea y se archiva en el diccionario de objetos (OD).

Los datos slo estn disponibles una vez que se han combinado los OD en los dispositivos de campo virtuales (VFD, del ingls Virtual Field Devices). As, los VFD constituyen la visualizacin de los datos locales del dispositivo. Es posible acceder en lnea a la funcionalidad real de un dispositivo, por ejemplo, el nmero de veces que puede generarse para un bloque funcional o, sin necesidad de conectarse a la red, consultar los archivos que incluyen esa funcionalidad. La herramienta de configuracin lee esta informacin y ofrece el entorno de programacin tpico para la definicin de la aplicacin. Nota: Parte de la informacin anterior sobre Fieldbus Foundation procede de publicaciones de Martina Walzer.

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4. Ethernet

Hoy en da, Ethernet Industrial es uno de los temas de debate ms recurrentes de la ingeniera de automatizacin y procesos: acabar sustituyendo Ethernet a los buses de campo tradicionales o slo los complementar? En realidad, Ethernet no est diseado para establecer una red en el nivel de campo. Para ello existen excelentes buses de campo con un diseo optimizado adaptado a los requisitos propios de las comunicaciones de campo. Entonces, por qu existe una demanda tan importante de Ethernet Industrial? Las razones son las siguientes: Costes reducidos y amplia aceptacin Ethernet es un protocolo ampliamente aceptado que cuenta con el apoyo de la IEEE y de los comits internacionales de Estandarizacin. Adems, Ethernet cuenta con una importante difusin en aplicaciones ofimticas. Velocidad Los ltimos avances en tecnologa Ethernet incluyen Fast Ethernet y Gigabit Ethernet. Fast Ethernet (100 Mbit/s) es actualmente una tecnologa de vanguardia. Gigabit Ethernet, con sus 1000 Mbit/s, se considera la tecnologa del futuro. Integracin con Internet/ Intranet T odas las redes Ethernet instaladas son compatibles con protocolos de comunicaciones que implican una sofisticada transferencia de datos y las caractersticas propias de la administracin de redes. El ms extendido es el protocolo TCP/IP debido , a sus posibilidades de conexin a Internet y a intranets corporativas. Las islas de control son, por lo tanto, una reliquia del pasado. Ethernet permite implantar una comunicacin universal desde el nivel de campo hasta el nivel de gestin, e incluso abarcar todo el mundo.

Figura 17: Colisin en la comunicacin Ethernet

4.1. Modo de operacin Originalmente, Ethernet se basaba en el procedimiento CSMA/CD (del ingls Carrier Sense Mltiple Access/ Collision Detection), lo que implicaba la necesidad de que el usuario que deseaba enviar algo observase la red e iniciase el envo cuando sta estuviese libre. Poda ocurrir que varios usuarios desearan iniciar un envo simultneamente, si todos consideraban que la red estaba libre. Cuando se detectaba esta colisin, los usuarios se vean obligados a detener la transmisin y volver a intentarlo tras un tiempo de espera controlado de manera aleatoria, lo que contribua a evitar otra futura colisin con un elevado grado de probabilidad. Este tipo de acceso tiene un principio no determinista que, en el mejor de los casos, permite obtener estadsticas sobre las opciones de acceso a la red. Con estos antecedentes, Ethernet adquiri fama de resultar inadecuado para aplicaciones en tiempo real (vase tambin el apartado 4.2. Capacidad en tiempo real).

Topologa Estructura lineal Raras veces se utiliza debido a que, en caso de fallo de un elemento de conexin o enlace, se interrumpe la comunicacin entre usuarios o equipos individuales. Estructura en estrella Esta topologa est mucho ms extendida pero debe tenerse en cuenta que en caso de fallo del elemento de conexin central (switch) se interrumpe la comunicacin en red. Este inconveniente slo puede eliminarse mediante un diseo redundante del elemento de conexin central. Estructura en anillo Esta estructura se utiliza con frecuencia para obtener una mayor disponibilidad. Desde 1990, con la aparicin de la norma IEEE 802.1D, denominada rbol de expansin, esta estructura puede aplicarse en la conexin de enlaces redundantes.

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4.2. Capacidad en tiempo real Si el sistema de comunicaciones satisface los requisitos temporales de una aplicacin especfica, se considera que las comunicaciones son en tiempo real (desde el punto de vista de dicha aplicacin). En ese caso, se entiende que los mensajes llegarn en una ventana de tiempo especfica y, por lo tanto, que la aplicacin puede controlarse con una precisin adecuada (tiempo real flexible). Por otro lado, si se requiere que las comunicaciones estn obligatoriamente garantizadas y que se realicen en un instante especfico preciso, se habla de tiempo real estricto. A continuacin se demuestra que, incluso hoy en da, Ethernet puede garantizar un tiempo de propagacin mximo y, en ese sentido, considerarse determinista. Probabilidad de colisin Si se produce poco intercambio de datos en la red, la probabilidad de colisin es muy baja. No obstante, esta probabilidad aumenta exponencialmente con el incremento del intercambio de datos. Muchos enfoques asumen que con una utilizacin de la red inferior al 10% se pueden evitar las colisiones. Sin embargo, el problema reside en que, por un lado y de todos modos, se pueden producir colisiones aunque la probabilidad sea muy pequea, y por otro, que el ancho de banda utilizado por Ethernet sigue siendo muy bajo. Esta forma de resolver el problema no representa en absoluto una manera adecuada de adaptarse a los requisitos de la automatizacin.

Figura 18: Topologas con comunicaciones Ethernet

Segmentacin mediante switches La segmentacin, es decir, dividir las redes mediante switches, constituye un enfoque totalmente diferente ya que permite evitar por completo las colisiones. Cada usuario de la red se conecta a travs de un switch, es decir, slo existen conexiones casi punto a punto, que se denominan dominios de colisin. Independientemente del coste, un aspecto fundamental es que los switches son inteligentes, analizan los paquetes de datos entrantes y los direccionan exclusivamente de la manera estipulada. De este modo se consigue una latencia mucho mayor que con los concentradores puros que, adems, estn sujetos a fluctuaciones que se traducen en desviaciones temporales pulsadas.

Organizacin de las comunicaciones El intercambio de datos entre las estaciones se organiza en base al tiempo, para evitar as las colisiones y hacer el mejor uso posible del ancho de banda Ethernet existente.

Figura 19: Switch Ethernet

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Procedimiento de la ventana de tiempo Comunicacin cien por cien sncrona, con ventanas de tiempo estipuladas y con una ventana de tiempo fija para cada elemento de informacin y para cada dispositivo. La comunicacin asncrona como, por ejemplo, la TCP/IP no es , posible en este caso porque, de serlo, no se podran garantizar los tiempos de muestreo. Este tipo de red debe independizarse totalmente, ya que no permite ningn tipo de intercambio de datos asncrono. Sincronizacin temporal Comunicacin sncrona y asncrona que detecta y compensa las desviaciones. Asigna un paquete de datos a un instante y permite la comunicacin TCP/IP El principio . en el que se basa esta solucin Ethernet-TCP/IP es un procedimiento de sincronizacin de relojes. Los datos tiles se transfieren de manera asncrona imprimindoles una marca de tiempo. Por su parte, estos datos se sincronizan con el instante de muestreo relevante en base al tiempo sincronizado.

4.3. Normas de automatizacin La disponibilidad de soluciones en tiempo real resultar crucial para que Ethernet gane aceptacin en el sector de la automatizacin. Actualmente, este requisito est contemplado en cinco protocolos, algunos de los cuales se encuentran recogidos bajo el paraguas de la asociacin IAONA. A continuacin se describen los protocolos: PROFInet (asociacin de usuarios de PROFIBUS) Powerlink (grupo empresarial: B&R, Hirschmann, Lenze, Kuka, ZHW) Ehternet/IP (ODVA) IDA (asociacin de usuarios de IDA) HSE (Fieldbus Foundation)

4.3.1. PROFInet PROFInet se desarroll con el objetivo de favorecer un proceso de convergencia entre la automatizacin industrial y la plataforma de tecnologa de la informacin de gestin corporativa y redes globales de las empresas. PROFInet se aplica a los sistemas de automatizacin distribuida basados en Ethernet que integran los sistemas de bus de campo existentes, por ejemplo PROFIBUS, sin modificarlos. PROFInet Es una solucin de automatizacin distribuida: el modelo de componentes PROFInet divide el sistema general en mdulos tecnolgicos. El modelo de E/S de PROFInet contribuye a la integracin de perifricos sencillos distribuidos. En este caso se mantiene la visualizacin de datos de entrada y salida de PROFIBUS. PROFInet Visualizacin de componentes Visualizacin de datos de E/S

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Figura 20: PROFInet

Dependiendo de los requisitos concretos, PROFInet ofrece tres modelos de comunicacin con distintas prestaciones: Modelo TCP/IP y DCOM para aplicaciones en las que el tiempo no es crtico, Tiempo real flexible (SRT, del ingls Soft Real Time) para aplicaciones tpicas de automatizacin en tiempo real (ciclo de tiempo de 10 ms), Tiempo real iscrono (IRT) para aplicaciones de control de movimiento (ciclos de 1 ms). La aceptacin de PROFInet en el mercado depende, entre otras cosas, de si los sistemas de bus de campo existentes pueden o no ampliarse con PROFInet sin incurrir en grandes costes. Los sistemas de bus de campo (PROFIBUS, por ejemplo) pueden integrarse de dos formas distintas (Figura 21). Integracin de unidades de bus de campo a travs de proxies: cada unidad de campo representa un componente PROFInet independiente cuya comunicacin

Figura 22: Visualizacin de componentes

con otros componentes se configura mediante el editor de conexiones de PROFInet. En este caso, el proxy representa a todas las unidades de campo de la comunicacin Ethernet. Integracin de aplicaciones de bus de campo: el segmento de un bus de campo representa un componente de PROFInet independiente y cuyo proxy (por ejemplo, un control) incluye una interfaz PROFInet. De este modo se dispone de todas las funciones del bus de campo subordinado como si se tratase de un componente de Ethernet.

Modelo de componentes Normalmente, los sistemas se componen de varias subunidades que, en tanto que mdulos tecnolgicos, funcionan de manera bastante autnoma y se coordinan entre s mediante un nmero gestionable de seales de sincronizacin, control de secuencia e intercambio de informacin. El modelo de componentes de PROFInet se basa en este tipo de mdulos tecnolgicos compuestos de una combinacin de sistemas mecnicos, electrnicos y programas de usuario, es decir, las partes propias de una unidad inteligente (vase la Figura 22). Externamente, la interfaz del componente tecnolgico se define de modo que pueda comunicarse con otros componentes pertenecientes al sistema distribuido. Desde la interfaz slo se puede acceder a las variables necesarias para interactuar con otros componentes. En el caso de la ingeniera de sistemas, la comunicacin entre los componentes y sus dispositivos est definida por la interconexin entre las interfaces de los componentes y la aplicacin especfica.

Figura 21: Arquitectura PROFInet

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Los componentes PROFInet generados se interconectan con una aplicacin a travs del editor de conexiones de PROFInet, con slo pulsar con el ratn en una librera. Esta interconexin sustituye la dificultosa programacin de las relaciones de comunicacin por una sencilla configuracin grfica. PROFInet I/O El modelo de componentes PROFInet resulta adecuado para unidades de campo inteligentes y controladores programables. Al igual que con PROFIBUS, la visualizacin de las entradas y salidas de PROFINET permite acceder a la descripcin de las unidades de campo, con lo que, adems, se integran los perifricos distribuidos en PROFInet. La principal funcin de esta integracin es que el programa usuario PLC procese los datos de entrada y salida de las unidades de campo distribuidas. PROFInet I/O ofrece elementos de protocolo para las funciones siguientes: Transmisin cclica de datos productivos Transmisin acclica de alarmas Transmisin acclica de datos de proceso y de diagnstico La definicin de PROFInet I/O se basa en la norma IEC 61158 de modelos de dispositivos. Esta especificacin admite los siguientes requisitos: conversin sencilla de un dispositivo PROFIBUS DP contemporneo (master o slave) a un dispositivo PROFInet I/O (controlador de E/S o dispositivo de E/ S) y, siempre que sea posible, manteniendo la misma visualizacin de los dispositivos de E/S que la disponible en la actualidad con dispositivos esclavos de PROFIBUS DP (desde el punto de vista tcnico, HMI, programa de usuario, servidor OPC...).

Comunicacin en tiempo real Tiempo real flexible (SRT). Para poder satisfacer las exigencias de tiempo real de la automatizacin en tiempos de ciclo inferiores a 10 ms, la versin 2 de PROFInet especific un canal de comunicaciones en tiempo real optimizado basado en Ethernet (Capa 2). Esta solucin reduce los tiempos de ejecucin de la pila de comunicacin y mejora el rendimiento en lo que se refiere a la velocidad de actualizacin de los datos de automatizacin. El tiempo real iscrono (IRT) est disponible en la versin 3 de PROFInet. PROFInet responder as a los requisitos de tiempo real estricto de las aplicaciones de control de movimiento (150 ejes con tiempos de ciclo de 1 ms y pulsaciones de 1 s). 4.3.2 Powerlink El objetivo del desarrollo de Ethernet Powerlink consisti en aplicar la tecnologa Ethernet estndar a la ingeniera de automatizacin, en condiciones de tiempo real adversas. Adems de utilizar los componentes comercialmente disponibles y de garantizar un intercambio de datos transparente en todos los niveles de red, se pretenda garantizar una respuesta predecible en el tiempo para las comunicaciones entre las diferentes secciones del sistema. El concepto consiste en conectar todos los dispositivos a la red, desde el control en lazo abierto hasta los sistemas de control y actuador altamente dinmicos, pasando por el nivel de entradas y salidas, mediante una conexin Ethernet estndar en condiciones de tiempo crticas o convencionales. En ambos casos debe existir compatibilidad con los servicios de Internet ms extendidos, como navegadores o intercambio de archivos va ftp.

Implementacin El uso deseado de Ethernet Powerlink en la automatizacin de equipos y sistemas permite considerar el intercambio de datos prioritarios en una red local de manera aislada. La conexin a la red empresarial tradicional puede realizarse mediante un puente. Con esta separacin se evitan colisiones imprevisibles con dispositivos que no disponen de Ethernet Powerlink. En los casos en los que se opera con un tiempo real reducido, los dispositivos Ethernet Powerlink tambin pueden funcionar en red sin esta separacin. Protocolo El intercambio de datos se organiza de manera estricta mediante procedimientos de ventanas temporales o Slot Communication Network Management (SCNM). Las pilas de comunicacin del protocolo TCP/UDP/IP se sustituyen por las pilas en tiempo real de Powerlink. Una de las estaciones de la red Ethernet Powerlink asume la funcin de administrador, controlando las comunicaciones y determina la hora de reloj para la sincronizacin de todos los usuarios. El resto de las estaciones (controladores) slo pueden realizar envos si reciben autorizacin del administrador. Todas las dems estaciones pueden recibir los datos (emisin). El intercambio de datos en la red se realiza de manera determinista mediante ciclos iscronos. El administrador puede configurar el tiempo del ciclo. Con la SCNM, el nmero de usuarios que como mximo pueden conectarse a la red Ethernet

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Powerlink depende del tiempo de ciclo establecido. No obstante, no suele ser necesario que todos los usuarios enven datos prioritarios en cada ciclo. Por ejemplo, en el caso de una conexin controlador/actuador, el eje master transmite las variables de posicin y referencia de cada ciclo que, normalmente, sern recibidas por un eje esclavo que slo ocasionalmente necesitar enviar sus propia informacin de estado. Por lo tanto, en Ethernet Powerlink se definen dos tipos de usuarios: Clase 1, cclico: el usuario realiza un envo en cada ciclo, Clase 2, preescalado: el usuario realiza un envo cada n ciclos. Es posible programar el nmero mximo de intervalos de clase 2 por ciclo que est condicionado por el ciclo de tiempo y el nmero de estaciones de clase 1. Por este motivo, el resultado es un ciclo preescalado. Ethernet Powerlink en un sistema conectado en red a travs de Internet El uso de Ethernet en la automatizacin tiene como principal finalidad aportar flexibilidad y comunicacin universal desde el nivel de coordinacin al de E/S, sin limitaciones geogrficas o de sistema y mediante el uso del protocolo de Internet (IP). La implementacin de Ethernet Powerlink tambin responde a los siguientes requisitos: comunicacin cclica y acclica mediante Ethernet Powerlink transmisin y recepcin transparentes de la parte acclica de las tramas estndar de Ethernet, de modo que todos los protocolos y aplicaciones de alto nivel, como TCP o UDP puedan utilizarlo sin modificaciones. Adems, puede

Figura 23: Estructura del sistema Powerlink

utilizarse una estacin Ethernet Powerlink a travs de un red Ethernet convencional mediante la misma conexin en el modo bsico de Ethernet. Esto resulta til en el caso de aplicaciones no prioritarias, como la programacin, la asignacin de parmetros y las pruebas de los dispositivos. Actualmente se est trabajando en un modo Ethernet Powerlink adaptado a condiciones de tiempo real menos exigentes. Topologas En el caso de Ethernet Powerlink, es posible aplicar las mismas topologas que con Fast Ethernet, es decir, un mximo de 100 m para la longitud de los segmentos y cable de interconexin Cat. 5. Tambin es posible utilizar guas de ondas pticas. Las topologas de red se crean con la ayuda de concentradores. No se requiere deteccin de colisiones, ya que en una red Ethernet Powerlink no se producen, y si los concentradores se instalan en cascada no hay ningn tipo de restriccin en la topologa. Ethernet Powerlink especfica un mximo de diez concentradores en una ruta de comunicacin. Normalmente, las unidades de campo disponen de un concentrador integrado que simplifica la estructura.

Uso y Estandarizacin El hecho de que Ethernet pueda utilizarse incluso en condiciones de tiempo real adversas ha quedado demostrado en varias aplicaciones industriales que abarcan desde mquinas de moldeo por inyeccin de tres ejes y ciclos de 400 s, a mquinas empaquetadoras de 19 ejes y ciclos de 800 s, pasando por instalaciones a gran escala que sincronizan 50 ejes y 50 estaciones de E/S con ciclos de 2,4 ms. La utilidad de los nuevos protocolos de comunicacin slo se pondr de manifiesto en la medida en que se lleven a la prctica; por esta razn B&R (Bernecker + Rainer) ha publicado el cdigo fuente del protocolo Ethernet Powerlink. Instituciones independientes como la Escuela Tcnica Winterthur de Zurich (Zricher Hochschule Winterthur ZHW) y compaas como Hirschmann, KUKA Roboter o Lenze estn colaborando con los comits de Estandarizacin internacionales para avanzar en la Estandarizacin. El objetivo es comercializar tantos dispositivos terminales de diferentes fabricantes adaptados a Ethernet Powerlink como sea posible en un breve plazo de tiempo.

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4.3.3 Ethernet/IP A principios de 1998 un grupo de inters especial de ControlNet International defini un procedimiento para el uso en Ethernet del protocolo de aplicacin CIP (vase la Seccin 5.4., DeviceNet), publicado anteriormente en el marco de ControlNet y DeviceNet. Basndose en esta tecnologa, en marzo de 2000 ControlNet International (CI) y la Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) presentaron Ethernet/IP con , la asistencia de la Industrial Ethernet Association (IEA). Ethernet/IP es una red abierta debido a que: est basada en la normativa IEEE 802.3 es compatible con la popular familia de protocolos TCP/IP permite el uso de aplicaciones de control con el protocolo de control e informacin CIP utilizado como , protocolo de aplicacin para E/S en tiempo real. El protocolo CIP ofrece una amplia gama de servicios estndar para acceder a los datos y controlar los dispositivos conectados a la red a travs de mensajes implcitos y explcitos. CIP utiliza mensajes implcitos para regular el intercambio de datos cclicos en los que la estaciones implicadas estn al tanto de los datos que se esperan: bloques de datos puros muy compactos con muy poca cabecera, datos tpicos de E/S a travs de conexiones de E/S. Todos los mensajes individuales que se envan una nica vez utilizan el tipo explcito asociado, por ejemplo, todos los mensajes pregunta-respuesta entre el cliente y el servidor.

Fundamentalmente, Ethernet/IP puede considerarse como la ampliacin industrial de Ethernet TCP/IP puesto que los mensajes CIP , de la capa de aplicacin se empaquetan, mediante encapsulacin, en las tramas TCP/IP como datos de usuario . De este modo, una aplicacin puede enviar sus datos a otra aplicacin a travs de Ethernet; en caso necesario, la aplicacin genera automticamente un mensaje CIP y lo encapsula para convertirlo en un paquete TCP/IP , algo similar a introducir una carta en un sobre. Este mensaje empaquetado se enva a travs de Ethernet hasta el dispositivo de destino en el que, una vez recibido, el protocolo TCP/IP lo vuelve a enviar al protocolo de encapsulacin para desempaquetar el mensaje original CIP (sacarlo del sobre) y volver a enviarlo, a travs del protocolo CIP hasta la aplicacin , receptora. En principio, es posible establecer este tipo de enlace de aplicacin entre todos los usuarios del protocolo de aplicacin CIP incluso si , proceden de distintos fabricantes o estn ubicados en redes diferentes. Esto significa que a travs de TCP/IP ,

Ethernet/IP puede enviar mensajes explcitos, que es el nombre que reciben los mensajes a modo de telegramas que contienen informacin e instrucciones sobre el protocolo preciso para su posterior utilizacin en el campo de datos. El receptor debe interpretar los mensajes explcitos como instrucciones, ejecutarlas y generar una respuesta. Este modo verstil de intercambio de datos se utiliza, por ejemplo, para la configuracin, programacin y diagnstico de dispositivos con cantidades variables de datos. En tanto que protocolo de transferencia orientado a la conexin, TCP tambin resulta muy adecuado para dichas aplicaciones. No obstante, la comunicacin en tiempo real impone requisitos algo distintos. En ese caso, Ethernet/IP no utiliza el protocolo TCP sino UDP va IP (Internet Protocol). Bsicamente, este protocolo resulta ms compacto, por lo que es compatible con los denominados mensajes multidifusin (recepcin simultnea por varios usuarios) y puede ser utilizado por Ethernet/IP para el envo

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Figura 24: Estructura del sistema Ethernet/IP

de los denominados mensajes implcitos. En este tipo de mensajes telegrficos, los campos de datos ya no incluyen la informacin de protocolo sino slo datos de entrada y salida en tiempo real. La aplicacin receptora ya conoce cmo debe interpretar estos datos, puesto que ya lo ha negociado durante la configuracin de la conexin. Es decir, que los telegramas implcitos se envan a travs de un conexin virtual existente entre los usuarios y se actualizan de manera constante y cclica en cortos intervalos de tiempo con seales de E/S y datos recientes y actualizados. En este caso la cabecera es mnima, a fin de que los mensajes se procesen muy rpidamente y con prioridad (ese es justamente el requisito de las tareas de control en las que el tiempo es crtico). En consecuencia, Ethernet/IP combina el protocolo TCP/IP y los telegramas de datos UDP/IP para el transporte de paquetes de mensajes explcitos e implcitos, lo que significa que, en este caso, tanto los datos de entrada y salida en tiempo real para las tareas de control prioritarias (UDP) como los datos de informacin (TCP) de una red pueden utilizarse en paralelo. Por consiguiente, Ethernet/IP resulta ideal para las tareas de control de E/S, configuracin y diagnstico, y para la adquisicin de datos en entornos industriales, especialmente si se tiene en cuenta la interoperabilidad e intercambiabilidad de un protocolo internacional de automatizacin.

Dado que ControlNet, DeviceNet y Ethernet/IP utilizan el mismo protocolo de aplicacin, tambin pueden acceder a perfiles de dispositivos y libreras de objetos compartidos. Gracias a estos objetos es posible la interoperabilidad plug & play de dispositivos complejos de fabricantes diferentes. Las definiciones de los objetos son compatibles con la transmisin en tiempo real de mensajes de E/S, la configuracin, el diagnstico y la adquisicin de datos a travs de una misma red. As, el usuario puede establecer fcilmente enlaces de comunicacin con dispositivos inteligentes, tipo unidad/actuador y controles de robots, lectores de cdigos de barras, sistemas de pesaje, etc., sin tener que recurrir a herramientas de software especficas. El resultado es una mayor rapidez en lnea y una completa compatibilidad de diagnosis. Asimismo, Ethernet/IP permite combinar la transmisin de datos acclicos (mensajes explcitos) con los datos de control transmitidos cclicamente (mensajes implcitos). Gracias a las caractersticas fabricanteconsumidor que garantiza el protocolo de control e informacin CIP ahora Ethernet/IP es compatible , con los principales mecanismos de comunicacin para la conexin en una red de dispositivos, desde la interrogacin secuencial hasta la activacin en funcin del tiempo o de un evento, pasando por la multidifusin o las conexiones punto a punto para el acoplamiento de datos.

Por ltimo, tambin es importante la aceptacin de ControlNet y DeviceNet, relativamente grande, ya que en la actualidad cerca de 400 fabricantes de todo el mundo han desarrollado ms de 500 productos interoperables diferentes para una de estas redes. La combinacin y complementacin de estas redes produce prcticamente un nico sistema universal (misma capa de aplicacin), adems del considerable apoyo de este grupo de fabricantes a Ethernet/IP .

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4.3.4. IDA El protocolo de la interfaz de automatizacin distribuida (IDA, del ingls Interface for Distributed Automation) se aplica en el campo de la inteligencia distribuida de la ingeniera de automatizacin. El objetivo es conseguir una interaccin de herramientas y dispositivos en una red no jerarquizada en la que cada usuario pueda comunicarse libremente y en tiempo real con cualquier otro usuario. IDA integra: el protocolo Ethernet TCP/IP y tecnologas Web, todos los servicios e interfaces de comunicacin para dispositivos y software, interoperabilidad entre una amplsima gama de fabricantes de dispositivos, integracin horizontal: comunicacin sin interfaces y sin necesidad de programacin, integracin vertical: acceso a la produccin desde la TI corporativa e Internet, y seguridad en el diseo de Ethernet. El protocolo IDA abarca el software, el hardware (dispositivos y descripciones de sus caractersticas) y la comunicacin. IDA incluye todos los controladores programables y no slo se limita a la TI corporativa. Siempre que es posible el uso de protocolos, IDA los integra en su propia especificacin. Este es el caso, por ejemplo, con los protocolos FTP y http de Internet, entre otros, as como el OPC de las plataformas de automatizacin.

La finalidad es utilizar software y dispositivos de una amplia gama de fabricantes en una red comn con inteligencia distribuida, y la posibilidad de integrarlo en la red mediante una mera conexin. Son muchos los dispositivos compatibles, PLC, Soft PLC, controladores de mandos, dispositivos de E/S y de mando remotos. Es posible programar cualquier herramienta compatible con IDA. La mayora de los dispositivos utilizados

en todo el mundo se comunican a travs de una Ethernet industrial mediante el protocolo Modbus TCP/ IP El grupo IDA ha optado por una . estrecha cooperacin con el grupo de usuarios de Modbus para hacer del protocolo IDA el protocolo estndar para la comunicacin va Ethernet en el campo de la ingeniera de automatizacin. Las beneficios que aporta IDA al usuario son muchos y fcilmente identificables con las ventajas de la integracin horizontal y vertical.

Figura 25: Inteligencia distribuida

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Figura 26: Estructura de sistema de IDA

Ventajas de la integracin horizontal: Modularidad del sistema La distribucin de inteligencia entre los dispositivos, las distintas topologas posibles y la distribucin del programa del sistema entre los usuarios de la red ofrece posibilidades de modularizacin del sistema completamente nuevas. Integracin de dispositivos Todas las descripciones de dispositivos se almacenan en los propios dispositivos, lo que facilita la integracin de las herramientas de software. No es necesario efectuar configuraciones manuales para intercambiar dispositivos. Programacin No se requiere programar las relaciones de comunicacin entre los dispositivos. Dado que todos los componentes implicados se comunican entre s en tiempo real, se puede ignorar la organizacin fsica de las distintas funciones a la hora de escribir el programa. Puesta en marcha y mantenimiento El conjunto del sistema puede supervisarse desde cualquier lugar de la instalacin que tenga acceso a la red. Este sistema facilita enormemente la deteccin de fallos.

Seguridad del sistema No se requiere una infraestructura de seguridad especial. Los sensores y actuadores relacionados con la seguridad pueden comunicarse entre s directamente, ya que el PLC de seguridad est distribuido entre estos componentes. Se ha superado con xito una revisin del diseo realizada por un organismo alemn de inspeccin tcnica (TV) de conformidad con las Normas Category 4 y SIL 3. Integracin Los sistemas IDA pueden interactuar con los buses de campo existentes sin necesidad de una larga adaptacin a travs de una capa de enlace de datos independiente de la red. Esfuerzo de desarrollo y gastos Los fabricantes de dispositivos ya no se distinguen por su tecnologa de red o por sus protocolos, sino por las caractersticas de los dispositivos y las herramientas de software. No hay razn para desarrollar distintos componentes de bus de campo con una extensa variedad de protocolos. La integracin de la comunicacin industrial de la TI corporativa es una demanda justa, puesto que supone importantes ventajas para el usuario:

Transparencia Cada uno de los dispositivos inteligentes dispone de su propia pgina de inicio. En caso de que no se pudiese utilizar correctamente o de que no se dispusiese de capacidad de almacenamiento, los dispositivos se integran en el diseo IDA a travs del servidor. De este modo, las alarmas, la interrogacin secuencial de los datos de produccin y el funcionamiento de todo el sistema podra realizarse utilizando cualquier explorador Web estndar. Acceso remoto Es posible acceder a todos los dispositivos, programas y parmetros del sistema mediante un explorador Web estndar. Toda la informacin resulta accesible mediante el protocolo estndar de Internet FTP . Universalidad Cada aplicacin y tarea puede acceder directamente a la base de datos corporativa para leer y escribir los datos de produccin. Esto supone la creacin de un puente al software empresarial gracias a la interaccin de los sistemas ERP y MES.

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Figura 27: Estructura del sistema HSE

4.3.5. Ethernet de alta velocidad (vase el apartado 3 Fieldbus Foundation) En 1994 se inici el trabajo de especificacin de Fieldbus Foundation (FF) orientado a buses de campo para automatizacin de procesos. En un primer momento se implement la variante H1 que, con su velocidad de 31,25 kbit/s, resultaba muy lenta, pero era suficiente para la zona orientada al proceso. No obstante, a la luz de los debates en torno a la cuestin de la red Ethernet industrial, en 1998 se decidi realizar la especificacin complementaria de un protocolo basado en Ethernet que fuese compatible con las redes construidas a partir del H1, pero que tambin pudiese funcionar como bus de campo basado en Ethernet: as naci Ethernet de alta velocidad (HSE, del ingls High-Speed Ethernet). Sistemas y principios de funcionamiento Fieldbus Foundation no es un mero bus de campo, se trata de una arquitectura de sistemas de automatizacin distribuida especficamente diseada para la automatizacin de procesos. HSE permite la transferencia rpida de informacin con dispositivos de E/S remotos entre PLC, PC y sistemas de control de procesos. Adems, se puede utilizar para acoplar varios segmentos H1. Las unidades de campo se consideran bloques funcionales con unas caractersticas en el nivel de aplicacin definidas de manera permanente. El modelo Fieldbus Foundation se encuadra en este nivel. Su misin es interconectar, programar y administrar bloques funcionales que

no estn concentrados en una nica unidad, como puede ser un PLC, sino que estn distribuidos entre distintos dispositivos del sistema. A partir de este principio es posible derivar las funciones y caractersticas de arquitectura que se detallan a continuacin: La distribucin de las funciones de la aplicacin entre diferentes dispositivos requiere no slo la Estandarizacin de las comunicaciones, sino tambin de las funciones estndar ms frecuentemente utilizadas como bloques funcionales. De este modo se garantiza la interoperabilidad e intercambiabilidad de los dispositivos. Los bloques funcionales distribuidos deben disponer de enlaces de comunicacin acordes con su interconexin lgica. Los bloques funcionales distribuidos deben iniciarse y sincronizarse de acuerdo con la secuencia de ejecucin correcta desde el punto de vista lgico dentro de un ciclo global. Para ello se requieren funciones de sincronizacin del

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tiempo y de distribucin de programas que permitan sincronizar en toda la reda la transmisin de los datos y la ejecucin de los bloques funcionales. La ingeniera de los procesos continuos que no pueden desconectarse fcilmente exige mtodos de modificacin incremental sin interrumpir el funcionamiento. Para ello, se dispone de las funciones de administracin del sistema y de la red. Durante la especificacin de HSE, se intent hacer el mayor uso posible de los protocolos existentes, razn por la que se utilizaron muchos protocolos de la familia TCP/IP por ejemplo el TCP , y el UDP como protocolos de , transporte, IP como protocolo de red, SNTP para la sincronizacin y SNMP para la administracin de los dispositivos Ethernet. Esto se traduce en que la red de Ethernet de alta velocidad, hasta la capa 4 (vase tambin el apartado 1.1.3. Estandarizacin) no difiere de otros diseos de automatizacin basados en Ethernet, como es el caso de PROFInet o Ethernet/IP .

Con FF HSE, las funciones de gestin de sistemas y gestin de redes de FF H1, cont rastadas a lo largo del tiempo, tambin se encuentran disponibles, lo que permite efectuar en lnea ajustes de ingeniera en todos los dispositivos existentes en el sistema. Fieldbus Foundation va ms all de la mera comunicacin y normaliza la aplicacin en forma de bloques funcionales: bloques de recursos, bloques funcionales y bloques de transductores. Cada dispositivo ejecuta un bloque de recursos con parmetros especficos de dicho dispositivo, por ejemplo, el fabricante y tipo de dispositivo. Los bloques funcionales representan funciones de aplicacin modulares tales como entradas y salidas analgicas o controladores PID. Tanto sus interfaces como su comportamiento se encuentran normalizados. La interconexin de bloques funcionales se realiza mediante una aplicacin distribuida. En el caso de funciones de aplicacin necesarias que todava no estn incluidas en el juego de bloques funcionales FF, es posible definir dispositivos programables, como los controles en lazo abierto, a modo de bloques funcionales flexibles integrados en la red FF.

Topologa y clases de dispositivos La topologa de Ethernet de alta velocidad FF depende de la topologa del sistema y del principio de arquitectura con que las unidades de campo (especialmente en la zona intrnsecamente segura) operan en segmentos de bus H1 conectados a Ethernet mediante gateways. Estos condicionantes se traducen en cuatro clases de dispositivos: los dispositivos host son PC o sistemas de control de procesos con una conexin Ethernet, que no disponen de bloques funcionales u objetos de administracin conforme a la especificacin FF, pero que son capaces de comunicarse con los dispositivos HSE a travs de Ethernet. Adems, pueden contar con un editor de tiempo (Time Publisher) que distribuya la hora de todo el sistema utilizando el protocolo SNTP . las unidades (de campo) conectadas directamente a Ethernet, que se denominan dispositivos Ethernet. Los bloques funcionales predefinidos antes mencionados pueden utilizarse como aplicaciones normalizadas de dichos dispositivos. No obstante, tambin existe un bloque funcional flexible que puede programarse libremente conforme a la norma IEC 61131, y que resulta especialmente interesante para la red Ethernet de alta velocidad: un PLC como componente de Ethernet en la red HSE. las redes FF interactan con las redes H1 mediante dispositivos de enlace. Es posible conectar buses de campo de terceros a travs de gateways de E/S externos.

Capacidad en tiempo real El debate sobre la capacidad en tiempo real de una red Ethernet de alta velocidad FF no son tan intensos como en el sector de automatizacin de la produccin En primer lugar, en la automatizacin de procesos los ciclos de tiempo son relativamente lentos (> 100 ms) y, en segundo, el ancho de banda de una HSE (200 Mbit/s) es 3.000 mayor que el de una H1, lo que resulta suficiente para conectar en red muchos segmentos H1 va Ethernet. Por ltimo, el intercambio de datos de produccin a travs de la HSE est vinculado a la ejecucin cclica de los bloques de datos y, por lo tanto, su planificacin est centralizada. Esto supone una reduccin considerable de la probabilidad de que se produzcan colisiones, ya que su funcionamiento es similar al de un protocolo subordinado de ventanas de tiempo.

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5. CAN CANopen / DeviceNet

El bus CAN fue desarrollado en cooperacin por las empresas Robert Bosch e INTEL Semiconductor. Doce aos despus de la creacin del primer protocolo CAN, vieron la luz los primeros chips controladores (INTEL 82526) y, desde entonces, la utilizacin de CAN en todas las reas de aplicacin no ha dejado de crecer a buen ritmo. Adems de su uso en turismos y vehculos comerciales, y en todo tipo de sistemas mviles (por ejemplo, vehculos de transporte pblico, ascensores, barcos, trenes, vehculos especiales, aviones, etc.), el protocolo Controller Area Network (CAN) se ha extendido a prcticamente todos los sectores de la ingeniera de automatizacin industrial para unidades de control programables conectadas en red con dispositivos de entrada y salida inteligentes, sensores y actuadores. Adems, se aplica a distintas aplicaciones especiales, como en tecnologa mdica. La importancia de CAN ha crecido, sobre todo, desde que el protocolo cuenta con mejores perfiles y Normas para CANopen y DeviceNet. Estas soluciones tienen una funcionalidad similar y proporcionan aplicaciones distribuidas y normalizadas para la implantacin de sistemas. Los mecanismos de comunicacin normalizados, la asignacin de identificadores, las funciones de administracin de la red y los perfiles de los dispositivos permiten la interoperabilidad e intercambiabilidad de dispositivos de distintos fabricantes. La asociacin de usuarios CAN-inAutomation (CiA) se encarg de la especificacin de CANopen, y la empresa Rockwell Automation de la de DeviceNet. Por este motivo, CANopen se utiliza principalmente en Europa y DeviceNet en Estados Unidos y Asia.

Figura 28: Red CAN aplicada a un ejemplo de ingeniera de automocin

5.1. Modo de operacin CAN es una red de mltiples masters en la que todos los usuarios pueden acceder de forma activa al bus con la misma prioridad. A diferencia de otros protocolos, CAN utiliza un direccionamiento orientado al objeto. Los usuarios no tienen una direccin, pero el mensaje transferido se identifica mediante un identificador, definido para toda la red, que acta a modo de direccin de origen. Cada usuario debe filtrar el caudal de mensajes del bus para obtener aquellos que le interesan. El identificador contiene el nombre del mensaje en forma codificada, por ejemplo, un valor medido de temperatura del motor, y tambin incluye la prioridad del mensaje. Se aplica la regla siguiente: cuanto menor es el identificador, mayor es la prioridad. El acceso al se controla con arreglo a esta prioridad.

5.2. Topologa El sistema de bus est diseado con una estructura lineal. La velocidad de transmisin que puede alcanzar depende de la extensin de la red y tiene un lmite de 1 Mbit/s con 40 m de longitud de bus. Por otro lado, es posible instalar hasta 1.000 m de cable a 50 kbit/s (vase la figura 28). La longitud mxima de un ramal de lnea (adaptador) es de 0,3 m. El nmero de nodos de una red puede variar entre 2 y 30, aunque dependiendo del diseo de la interfaz del bus puede ser superior a 32. La transmisin de datos se realiza principalmente a travs de una lnea de doble hilo trenzado. La Figura 29 muestra la estructura bsica de una red CAN.

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Figura 29: Estructura bsica de una red CAN

5.3. Procedimientos de acceso al bus Todos los usuarios gozan de la misma prioridad y pueden iniciar la transmisin de un mensaje tan pronto como el bus deje de estar ocupado con otros telegramas. Es decir, el acceso al bus mediante el protocolo CAN es aleatorio y no est determinado por secuencias de comunicacin definidas (paso de testigo o interrogacin secuencial). Esto significa que varios usuarios pueden solicitar acceso al bus simultneamente. En otros procedimientos de acceso aleatorio al bus, este intento de acceso simultneo destruye los mensajes conectados debido a la superposicin de los telegramas, y todos los usuarios que desean enviar un mensaje deben reintentar el acceso al bus despus de un breve tiempo de espera. Sin embargo, el protocolo CAN garantiza que los mensajes con la prioridad ms alta prevalecen sobre otros mensajes competidores menos prioritarios. En caso de que dos o ms usuarios deseen utilizar el bus simultneamente, una fase de seleccin (arbitraje de bits seriados) decide cul de ellos puede enviar su mensaje. El resto de nodos que desean enviar abortan el mensaje y vuelven a intentarlo pasado un tiempo de espera (procedimiento CSMA/ CA).

La Figura 30 ilustra el principio del arbitraje del bus. Todos los usuarios monitorizan el nivel de seal del bus durante la fase de arbitraje. Esta fase consiste en la transmisin de un identificador de mensajes y del bit RTR. Si un nodo de la red detecta un nivel de bus dominante (bit dominante), cuando dicho nodo ha enviado un nivel recesivo (bit recesivo), aborta inmediatamente la operacin de envo, ya que esto indica que se est enviando simultneamente un mensaje de mayor prioridad, y vuelve al estado de recepcin. La intervencin del arbitraje del bus garantiza un acceso al bus libre de prdidas.

Figura 30: Procedimientos de acceso al bus

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5.4. Estandarizacin internacional: CANopen y DeviceNet El protocolo CAN se ajusta al modelo de capas ISO 7 (vase el apartado 1.1.3. Estandarizacin) y , principalmente, especifica la capa 2. La norma describe slo el procedimiento dominante/recesivo del enlace de transmisin y la conexin fsica del bus, por lo que para su implementacin especfica existen diferentes variantes: CANopen: CAL (del ingls, CAN Application Layer), del grupo de usuarios CAN-in-Automation (CiA) DeviceNet, de Rockwell Automation CANopen La familia de perfiles CANopen ha permitido definir una aplicacin normalizada de sistemas de automatizacin industrial distribuida basados en los protocolos de comunicacin CAN y CAL. CANopen es un protocolo desarrollado por la asociacin CAN-in-Automation (CiA) cuyo uso se ha generalizado rpidamente. En Europa, CANopen es el protocolo ms implantado para la implementacin de soluciones de sistemas basadas en CAN. La familia de perfiles CAN se basa en un perfil de comunicacin que especifica los mecanismos de comunicacin subyacentes y su descripcin. Los perfiles de dispositivos describen los tipos de dispositivos ms utilizados en la ingeniera de automatizacin industrial, por ejemplo, los mdulos de entrada y salida digitales y analgicos, mandos, actuadores, dispositivos funcionales, controladores, controladores

Figura 31: Interfaz de comunicacin

programables o codificadores. Los perfiles de dispositivos determinan la funcionalidad de los dispositivos estndar de cada tipo. La posibilidad de configurar los dispositivos a travs del bus es la base del compromiso de la familia de perfiles con la independencia respecto de los fabricantes. El elemento central del protocolo CANopen es la descripcin de la funcionalidad del dispositivo a travs de un directorio de objetos (OD). Este directorio est subdividido en reas que contienen informacin general sobre el dispositivo, por ejemplo, la identificacin, el nombre del fabricante, etc., los parmetros de comunicacin y una parte que describe la funcionalidad del dispositivo especfico. Es posible utilizar el formato ASCII para describir la funcionalidad y las caractersticas del dispositivo CANopen mediante una hoja de datos electrnicos (EDS). En este caso, la EDS debe considerarse como un tipo de formulario. La configuracin real del dispositivo se describe con el archivo de configuracin del dispositivo (DCF, del ingls Device Configuration File). Tanto la EDS como el DCF pueden estar disponibles en forma de soporte de datos y recuperarse a travs de Internet o guardarse en un dispositivo.

Al semejanza del resto de sistemas de bus de campo, CANopen distingue entre dos mecanismos de transmisin de datos fundamentales: el intercambio rpido de datos de proceso cortos a travs de los objetos de datos de proceso (PDO, del ingls Process Data Objects) y, el acceso a las entradas del directorio de objetos mediante los objetos de datos de servicio (SDO, del ingls Service Data Objects). Este ltimo sirve bsicamente para la transmisin de parmetros durante la configuracin del dispositivo y, de manera general, para la transmisin de grandes volmenes de datos. Normalmente, la transmisin de los objetos de los datos de proceso est orientada al evento y se produce cclicamente o previa solicitud, al igual que los objetos emitidos sin cabecera de protocolo adicional. DeviceNet DeviceNet fue desarrollado por Rockwell Automation como un protocolo de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. Diseado como un protocolo de altas prestaciones para la ingeniera de automatizacin, hoy en da ocupa una posicin de liderazgo en Estados Unidos y Asia. Tambin en Europa se implementan cada vez ms soluciones de sistemas con DeviceNet.

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Figura 32: Estructura de sistema de DeviceNet

La principal rea de aplicacin de DeviceNet es la automatizacin de la produccin. Comparado con CANopen, DeviceNet ofrece prcticamente las mismas funciones, aunque haciendo ms hincapi en aspectos distintos. Por ejemplo, con DeviceNet la administracin de la red se realiza de forma distribuida en cada nodo, de modo que cada nodo monitorice al resto. En el caso de CANopen, existe un dispositivo centralizado que se ocupa de esto, el master NMT. Los mecanismos de comunicacin de CANopen son ms sencillos y, por lo tanto, los dispositivos no son tan complejos. Por el contrario, DeviceNet ofrece mayor fiabilidad en la aplicacin del protocolo pero tambin exige ms recursos. Caractersticas de CAN estructura lineal, su extensin depende de la velocidad de transmisin (40 m a 1Mbit/s; 1.000 m a 50 kbit/s) transmisin de datos de alta velocidad, hasta 1 Mbit/s funcin multi-master mensajes orientados a objetos, multidifusin y emisin con control de aceptacin arbitraje de bits seriados y control de prioridad mediante acceso al bus CSMA/CA breves tiempos de respuesta, tiempo real para los usuarios que, en cada caso, gocen de prioridad nmero de usuarios limitado por el rendimiento de los mdulos del controlador gran integridad de los datos, consistencia de los datos en toda la red y desactivacin de las estaciones defectuosas.

La ODVA, en su calidad de asociacin de todos los usuarios de DeviceNet, es responsable de especificar y actualizar el protocolo DeviceNet. Asimismo, la ODVA trabaja en la divulgacin internacional de este protocolo. La versin disponible en este momento, la 2.0, contiene algunas ampliaciones y correcciones funcionales. DeviceNet es un protocolo abierto. Dentro de cada uno de los grupos de inters especial (SIG, en sus siglas en ingls), todos los miembros de ODVA pueden cooperar en su desarrollo. DeviceNet es uno de los tres protocolos de red abiertos (DeviceNetTM, ControlNetTM y Ehternet/IP) que utilizan una capa de aplicacin comn (ISO capa 7): el protocolo de control e informacin (CIP). En el futuro, esta capa de aplicacin comn, as como las interfaces de software y hardware, permitirn la conexin a Internet universal de los componentes de automatizacin del nivel de campo. La parte de control del CIP define el intercambio de datos de entrada y salida en tiempo real a travs de mensajes E/S (Mensajera E/S o Mensajera implcita). La porcin de informacin del CIP define el intercambio de datos generales para la configuracin, diagnstico y administracin a travs de mensajes explcitos (Mensajera explcita).

Gracias a estos dos tipos de mensajes se consigue una comunicacin ptima para los controles industriales. El protocolo CIP proporciona al usuario cuatro funciones bsicas: servicios de control estndar servicios de comunicacin estndar distribucin estndar de mensajes base de conocimiento comn El protocolo DeviceNet est diseado como un sencillo protocolo de altas prestaciones y bajo coste para el nivel inferior del bus de campo, es decir, para la conexin en red de sensores, actuadores y los controles en lazo abierto asociados. La gama de dispositivos que pueden conectarse a travs de DeviceNet se extiende desde la simple barrera de luz hasta una compleja bomba de vaco del tipo empleado en la fabricacin de semiconductores. La red DeviceNet permite utilizar hasta 64 nodos con una velocidad de transmisin media de 125, 250 500 kbp. Los dispositivos pueden alimentarse a travs del bus DeviceNet o disponer de su propia fuente de alimentacin.

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6. INTERBUS

INTERBUS es un bus rpido especialmente adecuado para aplicaciones de automatizacin de la produccin. INTERBUS funciona con un procedimiento de acceso master-slave en el que el master del bus implementa simultneamente la conexin del control de nivel ms alto o sistema de bus. Desde el punto de vista de la topologa, INTERBUS es un sistema en anillo, es decir, todos los usuarios estn conectados de manera activa mediante una trayectoria de transmisin autocontenida. Es posible crear subanillos para estructurar el sistema general mediante terminales de bus en el anillo principal procedentes del master. Un aspecto especfico de INTERBUS en comparacin con otros sistemas en anillo es que el direccionamiento tanto de la lnea de salida de datos como de la de retorno se realiza con un cable que recorre todos los usuarios. La apariencia, por tanto, es la de una topologa lineal o en rbol. La capa fsica ms extendida del sistema INTERBUS est basada en el protocolo RS-422 con lneas de par trenzado. El cable INTERBUS requiere cinco hilos para conectar dos dispositivos, debido a la estructura en anillo y al hecho de que tambin existe una lnea de compensacin. Debido a la transmisin punto a punto RS-422, es admisible una distancia de 400 m entre dispositivos para una velocidad de transmisin de 500 kbit. Gracias a que cada usuario acta como un repetidor integrado, el sistema INTERBUS puede alcanzar una extensin total de 13 km y admite la conexin a la red de 512 usuarios.

Figura 33: Topologa INTERBUS (topolgicamente: sistema en anillo; fsicamente: estructura de bus en rbol)

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6.1. Topologa de INTERBUS Debido a la estructura punto a punto, es posible cambiar el cable de cobre por una gua de ondas ptica mediante convertidores estndar en cualquier punto a lo largo de la lnea de bus (RS-422). Al igual que otros sistemas de bus, esto hace innecesario el autocontrol del repetidor y los convertidores. Y, a diferencia de otros sistemas de bus, INTERBUS tiene dispositivos esclavos activos. El uso de la estructura en anillo ofrece dos ventajas fundamentales al sistema. En primer lugar, el anillo, a diferencia de la estructura lineal, permite la transmisin y recepcin simultnea de datos (bidireccionalidad simultnea o full duplex). En segundo, se puede mejorar notablemente la autodiagnosis. En el caso de sistemas lineales con conexiones multidrop para los usuarios, todos los dispositivos se conectan de manera pasiva al bus (multi drop = conexin en paralelo de los usuarios al bus, es decir, todos los usuarios estn conectados en paralelo a travs de la misma lnea de bus fsica). No obstante, la pasividad de los usuarios est limitada slo al funcionamiento libre de errores o si se interrumpe la interfaz de bus del usuario. En cambio, si se produce un fallo en la interfaz del bus de un usuario que provoca un cortocircuito en la lnea del bus, o si la lnea se interrumpe en un punto exterior al usuario, la comunicacin deja de ser posible en este tipo de sistema. En este caso, si el sistema es lineal, las funciones de diagnstico automtico de la red no pueden determinar en qu punto se ha producido el fallo.

Por el contrario, el principio del sistema en anillo con conexin activa de usuarios permite segmentar la red de comunicacin en secciones elctricamente independientes. En caso de que se produzca un fallo activo en un usuario y se cortocircuite o interrumpa la lnea de bus, la comunicacin slo se interrumpir en el punto en el que ha tenido lugar el fallo. La ubicacin del fallo puede localizarse por medio de las funciones de administracin de red del master del bus, para despus adoptar las medidas adecuadas. Lo mismo ocurre en el caso de perturbaciones espordicas de la transmisin, como las producidas por fuentes de interferencias electromagnticas o por un cableado defectuoso. A consecuencia de estos fallos, en un sistema lineal los telegramas se destruyen de manera aleatoria. La posibilidad de crear sistemas locales de subanillo en la red INTERBUS permite la conexin y desconexin no-retroactiva de usuarios. Mediante los elementos de conexin entre los segmentos de bus es posible conectar y desconectar el subsistema, controlado por el master central del bus. De este modo, resulta posible hacer manipulaciones en el subsistema sin afectar de manera retroactiva al resto del sistema. Los datos de los usuarios individuales no se asignan, como en otros sistemas, mediante la asignacin de direcciones de buses a los usuarios, sino a travs de la ubicacin fsica de los usuarios en el sistema de anillo.

6.2. Lazo INTERBUS Asimismo, es posible integrar directamente sensores y actuadores en el campo mediante el lazo INTERBUS. Es posible conectar ramales directamente al lazo INTERBUS a travs de un ramal de bus local. Los datos y la tensin se transmiten mediante una lnea tpica de dos cables. La topologa es una estructura de anillo genuina, tanto desde el punto de vista fsico como lgico. Los datos bsicos son los siguientes: lnea de doble cable sin apantallamiento para los datos y la 2 corriente (2 1,5 mm ) 32 usuarios como mximo mximo de 10 m entre 2 usuarios longitud mxima de 100 m no se requiere una fuente de alimentacin especial 6.3. Ventajas de INTERBUS INTERBUS permite una transmisin rapidsima de los datos de los usuarios (en un ciclo de tiempo del bus) con una velocidad de transmisin (fsica) baja (512 kb 2 Mb) debido a la topologa y a la alta eficiencia del protocolo. buenas opciones de diagnstico del bus y los dispositivos esclavos. no existe dependencia entre la longitud de lnea y el ciclo de tiempo. excelentes posibilidades de ampliacin.

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7. Asi-bus

El ASi-bus (del ingls Actuator-Sensor Interface) es un sistema de transmisin serie utilizado en el nivel de campo ms bajo de la jerarqua de automatizacin. El ASi-bus se dise en un primer momento como un sistema econmico de control de actuadores y sensores binarios, pero, mediante ampliaciones, tambin es posible conectar unidades de campo analgicas. El ASi-bus puede entonces transformarse en un subsistema o bus de alimentacin para una jerarqua superior del sistema de bus de campo. Esta estructura se muestra en la figura. Existen gateways o conectores disponibles para los principales buses de campo. 7.1. Modo de operacin El ASi-bus es un sistema master-slave con interrogacin secuencial cclica, que utiliza un master por red que se encarga de llamar cclicamente a los usuarios de los dispositivos perifricos (esclavos) utilizando sus direcciones. El procedimiento de interrogacin secuencial es estrictamente determinista. Los telegramas AS-i son breves, tienen una estructura sencilla y una longitud definida. Entre cada dispositivo master y cada dispositivo esclavo se intercambian cuatro bits de datos utilizables en cada ciclo. La informacin ms larga, como es el caso de los datos analgicos o de programacin, se transmite automticamente, distribuyndose en varios ciclos. El ciclo de tiempo del ASi-bus, en un sistema con plena capacidad y 31 (versin 2.0) 62 (versin 2.1) dispositivos esclavos, es de aproximadamente 5 10 ms. Dependiendo del mdulo de alimentacin (30 V), es posible transmitir hasta 8 amperios en la lnea de bus. Adems, puede utilizarse una lnea de alimentacin auxiliar (negra, perfilada).

Figura 34: Estructura del sistema

7.2. Topologa La topologa de una red AS-i puede adaptarse a necesidades concretas, lo que facilita enormemente la planificacin de los proyectos. Puede amoldarse completamente a los requisitos locales, puede drsele un estructura de estrella, radial o lineal, o incorporarle adaptadores o ramales como en la estructura en rbol. No se requieren resistencias de terminacin de la lnea; la nica restriccin es una longitud total de cmo mximo 100 m, incluida la longitud total de la lnea y la longitud de los adaptadores. Es posible utilizar hasta dos repetidores siempre que sea necesario abarcar distancias mayores. Para la conexin en red mediante ASi-bus puede utilizarse prcticamente cualquier tipo de cable, sin apantallamiento, sin trenzado ni requisitos especiales, etc., lo que hace innecesario cualquier cableado especial. No obstante, es

preferible utilizar el cable amarillo del ASi-bus ya que facilita un contacto sencillo y admite sistemas de conexin simples. Se trata de un cable de cinta codificado protegido contra la polaridad inversa y que puede utilizarse para la conexin de mdulos esclavos o pasivos en cualquier punto mediante un sencillo sistema de perforacin tipo vampiro (vase la Figura 34). Este cable se regenera de manera espontnea, es decir, recupera la proteccin IP 67 cuando se retiran los mdulos de conexin. 7.3. Fiabilidad de la transmisin e inmunidad por interferencias El receptor controla el bit de paridad, los de inicio y deteccin, la codificacin Manchester y los errores de superacin de los tiempos muertos y de pausa de todos los telegramas del ASi-bus. Adems, se detecta la trasgresin de la longitud del telegrama permitida. De este modo se garantiza una deteccin de errores muy fiable siempre que la distancia de hamming sea 5. La distancia de hamming se utiliza como unidad de medicin de la fiabilidad de la

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Figura 35

Tabla 4: Datos bsicos del ASi-bus

transmisin en los sistemas de comunicacin digital. Su valor numrico indica la cantidad de errores que pueden producirse en un telegrama sin que ello afecte a la fiabilidad de la deteccin. Si se detecta un error, el telegrama que lo incluye se repite inmediatamente. El reenvo de un telegrama se produce en 150 s, un tiempo que ya est incluido en el ciclo de 5 ms (v2.0.) 10 ms (v2.1.) Gracias a un mtodo de modulacin especfico, denominado modulacin alterna de impulsos, el ASi-bus puede instalarse en entornos con importantes interferencias electrostticas o electromagnticas (por ejemplo, junto a los sistemas de soldadura o convertidores de frecuencia), independientemente de que se empleen o no cables de bus apantallados.

7.4. Seguridad laboral Con su funcin de seguridad laboral, el ASi-bus ofrece la posibilidad de transmitir datos estndar y datos relacionados con la seguridad a travs de un mismo cable. Esto permite, por ejemplo, implementar un cableado de parada de emergencia en un equipo o sistema y reducir el desgaste y los costes de la instalacin.

7.5. Datos bsicos del ASibus Las prestaciones del ASi-bus han ido mejorado a la vez que el desarrollo de la tecnologa, especialmente en trminos del nmero mximo de usuarios permitido. Estas modificaciones se implementaron en la versin 2.1. de la especificacin de la interfaz. Desde principios de 2001 existen unidades de campo adaptadas a esta especificacin.

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Figura 36: Topologas posibles para El ASi-bus

8 HART

HART significa Highway Addressable Remote Transducer y es un protocolo para unidades de campo direccionado a travs del bus. No se trata de un bus de campo sino ms bien de una variante de la comunicacin de campo digital que incluye muchas funcionalidades propias de los buses de campo. En el caso de la comunicacin HART, las unidades de campo se conectan de manera convencional a travs de lazos de corriente de 4....20 mA (seal estndar), o se conectan a controladores y sistemas de control en lazo abierto con esa salida de seal estndar. Los valores de consigna (por ejemplo, los posicionadores digitales) o los valores reales (de los transductores) se transmiten mediante una seal estndar.

Adems de la transmisin de seales, con sistemas de doble hilo, estas seales de corriente tambin alimentan a las unidades de campo. Una seal digital (2200 Hz = 0,1200 Hz = 1) se modula sobre esta seal anloga utilizando el mtodo MDF (Modulacin por Desplazamiento de Frecuencia). Este mtodo tambin permite transmitir los datos de mediciones, de posicionamiento y de dispositivos sin afectar a la seal analgica. El tiempo de respuesta por unidad de campo es de aproximadamente 500 ms. Adems, el protocolo HART permite la integracin extensiva de unidades de campo en herramientas de ingeniera y sistemas de control de procesos. Los seccionadores intrnsecamente seguros HART tambin pueden utilizarse en reas potencialmente explosivas. La topologa estndar es una conexin punto a punto con retencin de la seal analgica,

La topologa HART puede adems disearse en modo multi drop, lo que permite conectar a un par de hilos comn hasta 15 usuarios, cantidad similar a la de un bus de campo. No obstante, en el modo multi drop no puede utilizarse la seal 4....20 mA; slo se encuentra disponible una corriente bsica de 4 mA para alimentar los dispositivos. Los valores de consigna y los valores reales se transmiten digitalmente. Las ciclos de tiempo son largos (hasta varios segundos dependiendo del nmero de usuarios), lo que limita considerablemente las ventajas prcticas de esta variante.

Figura 37: Seal analgica estndar (4...20 mA) con seal digital modulada

50
Figura 38: Topologas HART, conexin punto a punto

Figura 39: Topologas HART, modo multi drop

8.1. Cableado Los cables siguientes son adecuados para comunicaciones HART: lneas de doble hilo no apantallado en los enlaces cortos 2 pares de hilos trenzados (0,2 mm ), con apantallamiento individual hasta un mximo de 1.500 m 2 pares de hilos trenzados (0,5 mm ), con apantallamiento individual hasta un mximo de 3.000 m

8.2. Comandos HART La comunicacin HART se compone de tres clases de comandos diferentes: comandos universales: compatibles con todas las unidades de campo HART (por ejemplo, valor medido, valor de la salida de corriente, lmites del rango de medicin) comandos prcticos comunes: abarcan funciones que son compatibles con la mayora de las unidades de campo, pero no con todas. En conjunto forman una biblioteca de las funciones habituales en la mayora de unidades de campo comandos especficos de dispositivos: incluyen funciones que estn limitadas a un modelo de dispositivo, por ejemplo, puesta en marcha y configuracin del dispositivo

51

9. Unidades de campo Brkert compatibles con comunicaciones

52

53

10.

Lista de palabras clave

A Arbitraje rea potencialmente explosiva Asi-bus Pgina 43 Pgina 19 Pgina 10

B Bloque funcional flexible Bus de campo Pgina 41 Pgina 8

C CAL CAN CANopen CIP Comunicacin Comunicacin acclica Comunicacin cclica Conmutacin CSMA/CD Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina 44 11 42 36 35 16 18 31 11

D Descripcin de dispositivo (DD) Determinista DeviceNet Distancia hamming DP V0, V1, V2 DTM Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina 13 48 13 48 17 18

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E EDD Editor Estructura de anillo Estructura de estrella Estructura en rbol Estructura lineal Ethernet Ethernet/IP Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina 18 27 9 9 9 9 11 32

F FDE FDT Fieldbus Foundation (FF) FISCO Pgina Pgina Pgina Pgina 20 18 13 19

G Gestin de recursos GSD Gua de onda ptica Pgina 12 Pgina 18 Pgina 17

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H H1 HART Hoja de datos electrnicos (GSD) HSE Pgina Pgina Pgina Pgina 26 13 18 26

I IAONA IDA Industria de proceso Industria de produccin Integracin de dispositivos INTERBUS Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina 32 32 15 14 25 46

L LAS Lazo INTERBUS Pgina 27 Pgina 47

56

M Master MBP Modelo de bloque funcional Modelo de componente Modelo ISO Modelo OSI Multi drop Multiplexor Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina 16 17 29 33 10 10 47 50

N Nivel de campo Niveles de automatizacin Pgina Pgina 8 8

O ODVA Pgina 36

P PA PDM Perfiles Powerlink Procedimiento de interrogacin secuencial Procedimiento de paso de testigo Procedimiento master-slave PROFIBUS PROFInet I/O PROFInet Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina 17 24 17 32 48 16 16 11 32 32

57

R Ramales Requisitos industriales RS-422 RS-485 RS-485-IS Pgina Pgina Pgina Pgina Pgina 17 14 46 17 20

S Sistema modular Subscriptor Pgina 17 Pgina 27

T Tiempo real Topologa de red Topologa Pgina 11 Pgina 9 Pgina 9

58

Todos los datos tcnicos eran vlidos en el momento de su publicacin. Debido a la constante evolucin de nuestros productos, nos reservamos el derecho a realizar modificaciones tcnicas. Por desgracia, no podemos descartar por completo la posibilidad de errores. Se declina cualquier responsabilidad por los errores existentes en la informacin proporcionada o en las figuras o descripciones incluidas en ella. Los textos, fotografas, diagramas y dems elementos de presentacin de esta publicacin estn protegidos por los derechos de autor y de propiedad pertenecientes a Brkert Fluid Control Systems GMBH & Co. KG. La reproduccin impresa o electrnica requiere la autorizacin expresa de Brkert GMBH & Co. KG. Cualquier forma de reproduccin, copia o procesamiento, grabacin en microfilm o almacenamiento en sistemas electrnicos esta terminantemente prohibida sin la autorizacin expresa de Brkert GMBH & Co. KG. Brkert GMBH & Co. KG Fluid Control Systems Christian-Brkert Strae 13-17 C-74653 Ingelfingen

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Red de servicios y distribucin de Brkert

Alemania Brkert GmbH & Co. KG Christian-Brkert-Strae 13-17 D-74653 Ingelfingen Tel. +49 (0) 7940 10 111 Fax +49 (0) 7940 10 448 Australia Burkert Fluid Control Systems No. 2 Welder Road, Seven Hills, NSW 2147 Tel. +61 1300 888 868 Fax +61 1300 888 076 Austria Burkert-Contromatic Ges.m.b.H. Diefenbachgasse 1-3 1150 Viena Tel. +43 (0) 1 894 13 33 Fax +43 (0) 1 894 13 00 Blgica Burkert-Contromatic SA Bijkhoevelaan 3 2110 Wijnegem Tel. +32 (0) 3 325 89 00 Fax +32 (0) 3 325 61 61 Brasil Burkert-Contromatic Brasil Ltda. Rua Amrico Brasiliense no. 2171 cj 1007 04715-005 So Paulo - SP Tel. +55 (0) 11 5182 0011 Fax +55 (0) 11 5182 8899 Canad Burkert Contromatic Inc. 760 Pacific Road, Unit 3 Oakville (Ontario) L6L 6M5 Tel. +1 905 847-55 66 Fax +1 905 847-90 06 China Burkert Contromatic (Suzhou) Co., Ltd. 9-2 Zhu Yuan Road, Suzhou New District Jiangsu, China. 215011 Tel. +86 512 6808 19 16 Fax +86 512 6824 51 06

Corea Burkert Contromatic Korea Co., Ltd. 287-2, Doksan 4 Dong Kumcheon-ku Sel 153-811 Tel. +82 (0) 3 3462 5592 Fax +82 (0) 3 3462 5594 Dinamarca Burkert-Contromatic A/S Hrkr 24 2730 Herlev Tel. +45 44 50 75 00 Fax +45 44 50 75 75 Espaa Burkert Contromatic S.A. Avda. Barcelona, 40 08970 Sant Joan Desp (Barcelona) Tel. +34 93 477 79 80 Fax +34 93 477 79 81 Estados Unidos Burkert Contromatic USA 2602 McGaw Avenue Irvine, CA 92614 EE.UU. Tel. +1 949 223 3100 Fax +1 949 223 3198 Filipinas Burkert Contromatic Philippines, Inc. 8467 West Service Road South Superhighway, Sunvalley Paranaque City, Metro Manilla Tel. +63 2 776 43 84 Fax +63 2 776 43 82 Finlandia Burkert Oy Atomitie 5 00370 Helsinki Tel. +358 (0) 9 549 70 600 Fax +358 (0) 9 503 12 75 Francia Burkert Contromatic France Rue du Giessen BP 21 67220 Triembach au Val Tel. +33 (0) 3 88 58 91 11 Fax +33 (0) 3 88 57 20 08

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Holanda Burkert-Contromatic BV Computerweg 9 3542 DP Utrecht Tel. +31 (0) 346 58 10 10 Fax +31 (0) 346 56 37 17 Hong Kong Burkert-Contromatic (China/HK) Ltd. Unit 708, Prosperity Centre 77-81, Container Port Road Kwai Chung N.T., Hong Kong Tel. +85 2 2480 1202 Fax +85 2 2418 1945 Irlanda Burkert Contromatic (Ireland) Ltd. Penrose Wharf Centre Penrose Wharf Cork Tel. +353 214 86 13 36 Fax +353 217 33 23 65 Italia Burkert Contromatic Italiana S.p.A. Centro Direzionale "Colombirolo Via Roma 74 20060 Cassina DePecchi (Mi) Tel. +39 02 95 90 71 Fax +39 02 95 90 72 51 Japn Burkert-Contromatic Ltd. 1-8-5 Asagaya Minami Suginami-ku Tokio 166-0004 Tel. +81 (0) 3 5305 3610 Fax +81 (0) 3 5305 3611 Noruega Burkert Contromatic A/S Hvamstubben 17 2013 Skjetten Tel. +47 63 84 44 10 Fax +47 63 84 44 55 Nueva Zelanda Burkert Contromatic Ltd. 2A, Unit L, Edinburgh St Penrose, Auckland Tel. +64 (0) 9 622 2840 Fax +64 (0) 9 622 2847

Polonia Burkert-Contromatic Ges.m.b.H. Branch-Office Austria Bernardynska street 14 a 02-904 Varsovia Tel. +48 22 840 60 10 Fax +48 22 840 60 11 Portugal Burkert Contromatic Tel. +351 21 212 84 90 Fax +351 21 212 84 91 Reino Unido Burkert Fluid Control Systems Brimscombe Port Business Park Brimscombe, Stroud, Glos., GL5 2QF Tel. +44 (0) 1453 73 13 53 Fax +44 (0) 1453 73 13 43 Repblica Checa Burkert-Contromatic Ges.m.b.H. Branch-Office Austria Krenova 35 602 00 Brno Tel. +42 05 43 25 25 05 Fax +42 05 43 25 25 06 Repblica Sudafricana Burkert Contromatic (Pty) Ltd. 94 Griffiths Road Jetpark Tel. +27 (0) 11 397 2900 Fax +27 (0) 11 397 4428 from 01.07.2003 233 Albert Amon Road Millenium Business Park Meadowale Edenvale Tel. +27 (0) 11 397 2900 Fax +27 (0) 11 397 4428 Singapur Burkert Contromatic Singapore Pte. Ltd. 51 Ubi Avenue 1, #03-14 Paya Ubi Industrial Park Tel. +65 6844 2233 Fax +65 6844 3532

Suecia Burkert-Contromatic AB Skeppsbron 13 B 211 20 Malm Tel. +46 (0) 40 664 51 00 Fax +46 (0) 40 664 51 01 Suiza Burkert-Contromatic AG Schweiz Bsch 71 6331 Hnenberg Tel. +41 (0) 41 785 66 66 Fax +41 (0) 41 785 66 33 Taiwn Burkert Contromatic Taiwan Ltd. 3F, No. 475, Kuang-Fu South Road Taipei, Taiwan Tel. +886 (0) 2 2758 3199 Fax +886 (0) 2 2758 2499 Turqua Burkert Contromatic Akiskan Kontrol Sistemleri Ticaret A.S. 1203/8 Sok. No 2-E Yenisehir, Izmir Tel. +90 (0) 232 459 53 95 Fax +90 (0) 232 459 76 94

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Folleto de servicios Un resumen metdico de la gama de productos y servicios de Brkert. Una completa red de soluciones y servicios coordinados.

Folletos de competencia Informacin esencial destinada a las personas que planifican los lazos de control y los sistemas de bus de campo, y que precisan conocimientos imprescindibles para estructurar y seleccionar los componentes de estos sistemas. Folletos de aplicaciones Ejemplos de aplicaciones que le ayudarn a seleccionar la solucin adecuada. Complementado con informacin acerca de las ventajas para los productos y usuarios, as como el programa de productos disponibles especficamente. Catlogos de sistemas Informacin de base sobre la tecnologa de los productos, con un resumen actualizado de la oferta actual. Incluye informacin que le ayudar a seleccionar la mejor aplicacin.

Hojas de datos tcnicos Informacin tcnica detallada para comprobar si el producto se adapta a sus necesidades, y todos los datos necesarios para realizar el pedido.

Brkert Fluid Control Systems, Christian-Brkert-Strae 1317, 74653 Ingelfingen, Alemania Tel. +49(0)7940/10-0, fax +49(0)7940/10-204, info@de.buerkert.com, www.buerkert.com

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