ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ, МЕХАНИКИ И ОПТИКИ"
(УНИВЕРСИТЕТ ИТМО)

Факультет Систем Управления и Робототехники

Кафедра Систем Управления и Информатики Группа P4135

Управление неполноприводными роботами

Стабилизация маятника на каретке

Выполнил: Епифанцев Игнат Романович

(подпись, оценка)

Проверил: Чепинский Сергей Алексеевич

(подпись)

Дата защиты: 2017 г.

Санкт – Петербург, 2017 г.

 Оглавление
Введение...............................................................................................................................3
1. Аналитический обзор......................................................................................................3
1.1. Обзор объектов управления....................................................................................3
1.2. Задачи управления....................................................................................................4
2. Постановка задачи...........................................................................................................4
2.1. Маятник на каретке как объект управления..........................................................4
2.2. Модель системы с использованием второго закона Ньютона.............................6
2.3. Уравнения Эйлера – Лагранжа................................................................................7
3. Синтез управления..........................................................................................................8
4. Моделирование..............................................................................................................14
Заключение.........................................................................................................................16

2
 Введение
Задача стабилизации верхнего неустойчивого положения равновесия маятника
относится к числу классических задач механики и теории управления. Популярность
данных механических объектов связана с их наглядностью и относительной
простотой построения математических моделей на базе законов движения Ньютона
и формализма Лагранжа.
Динамические модели перевернутых маятников используются при сравнении
методов синтеза алгоритмов автоматической стабилизации. Приводятся примеры
синтеза систем стабилизации подобными объектами как классическими, так и
современными методами, а также способы стабилизации, когда алгоритмы принятия
решений реализуются на базе нейронных сетей

1. Аналитический обзор
1.1. Обзор объектов управления

Наиболее известными примерами неполноприводных систем являются

маятниковые системы. Эти системы легко реализуемыми в качестве объектов
исследования и в полной мере отражают особенности управления
неполноприводными системами. Не удивительно, что маятниковые системы столь
популярны, как тестовые объекты, на которых проверяются новые алгоритмы
управления. Сейчас в арсенале разработчика огромное количество разнообразных
типов нетривиальных маятниковых систем:
1. Однозвенные маятники с подвижной точкой подвеса:
 с линейным перемещением основания по одной координате:
– в горизонтальной плоскости (маятник на тележке);
– в вертикальной плоскости (маятник Капицы);
 с радиальным перемещением основания (маятник Фуруты);
 с перемещением основания по нескольким координатам одновременно
(маятник на сферическом шарнире).

3
 2. Однозвенные маятники с фиксированной точкой подвеса, приводимые в
движение создаваемыми внутренними моментами:
 за счет линейного перемещения массивного груза вдоль оси маятника
(маятник Челомея);
 за счет вращения инерционного маховика (маятник Шмидта).
3. Многозвенные маятники:
 со стационарным основанием («пендубот», акробот»);
 ∙на перемещающемся основании.
4. Связанные маятниковые системы:
 с жесткими связями;
 с пружинными связями.
Различные конструкции маятников позволяют моделировать динамику
всевозможных нелинейных колебаний, что дает исследователю доступный
инструмент интерпретации в фундаментальных и прикладных исследованиях. С
помощью маятников, в частности, можно демонстрировать такие феномены
присущие нелинейным колебаниям, как мультистабильность, гистерезис,
нелинейный резонанс и хаос.

1.2. Задачи управления

Несмотря на множество видов маятниковых систем, можно попытаться

сформулировать основные формализованные задачи по управлению их
колебаниями:
 принудительное возбуждение колебаний;
 поддержание заданного колебательного режима;
 синхронизация колебаний нескольких маятниковых систем;
 стабилизация состояний равновесия колебательной системы;
 подавление в системе нежелательных колебаний.

2. Постановка задачи

4
 2.1. Маятник на каретке как объект управления

Динамические модели перевернутых маятников различной конфигурации

часто используются в исследованиях как наглядные примеры неустойчивых
объектов, в частности, при сравнении методов синтеза алгоритмов автоматической
стабилизации.
Многозвенные перевернутые маятники служат упрощенными примерами шагающих
роботов, ракет на старте, нескольких барж, которых толкает буксир и т. д. и т. п.
На рисунке 1 показана блок-схема перевернутого маятника с обратной связью
нечеткого блока управления. Выход установки (θ ,θ̇, x, ẋ ) подается в регулятор для
получения последующего усилия, чтобы сбалансировать маятник в вертикальном
положении и в то же время поддержать желаемое положение тележки.

Рисунок 1
Принципиальная схема неустойчивого механического объекта —
перевернутого маятника на каретке — изображена на рисунке 2

5
 Рисунок 2 – Маятник на тележке

2.2. Модель системы с использованием второго закона Ньютона

Координаты центра масс

x G=x +l sin θ(2 .1)

y G =lcos θ (2.2)

Применяя второй закон Ньютона, можно записать проекции всех сил на ось x
2
2
d x d xG 2
d x d
2
f =M 2 +m 2
=M 2 + mM 2 (x +l sinθ)(2 .3)
dt dt dt dt

(
f =M ẍ +m ẍ +l
d
dt )
θ̇ cos θ (2.4)

2
f =(M + m) ẍ −ml ( sin θ ) θ̇ +ml ( cos θ ) θ̈(2.5)

Теперь применим второй закон Ньютона к вращательному движению. Момент

инерции маятника относительно его центра масс равен Jc. Поскольку маятник
вращается относительно оси, расположенной на расстоянии l от центра масс G, а
именно в точке подвеса, необходимо использовать Теорему Гюйгенса-Штейнера:
2
J=J c + ml (2.6)

6
Вращательное движение маятника включает в себя две силы: силу тяжести и силу,
обусловленную ускорением тележки.
Тогда, согласно второму закону Ньютона, можно получить выражение:
( I +ml 2 ) θ̈=mgl sin θ−ml ẍ cos θ(2 .7)

Таким образом уравнения описывают динамику системы.

2.3. Уравнения Эйлера – Лагранжа

Для начала найдем кинетическую и потенциальную энергии, который

используются для вычисления функции Лагранжа (Лагранжиана) системы.
2
M ẋ
Кинетическая энергия тележки записывается как K 1= . Кинетическая энергия
2
2 2
m ẋ G m ẏ G I θ̇ 2
маятника равна K 2= + + , где x G=x +l sin θ и y G =lcos θ . Тогда полная
2 2 2
кинетическая энергия равна
1 2 1 2 2
K= K 1+ K 2= ( M +m) ẋ + ml ẋ θ̇ cos θ+ ( J c +ml ) θ̇ (2.8)
2 2
Полная потенциальная энергия P=mgl(cos θ−1). Функция Лагранжа примет вид
L=K −P(2 .9)
1 2 1 2 2
L= ( M + m) ẋ +ml ẋ θ̇ cos θ+ (J c + ml ) θ̇ −mgl (cos θ−1)(2. 1 0)
2 2

Воспользуемся уравнениями Лагранжа для записи модели динамики маятника на

тележке

(
d ∂L
dt ∂ q̇ )
(q , q̇) −
∂L
∂q
(q , q̇)=τ (2 . 11)

T
где q=( q 1 ,… q n ) – вектор обобщенных координат, для каждой степени свободы
T
системы, τ =( τ 1 , … τ n ) обозначает силы, которые действуют на систему.
В данном случае переменных только две: x и θ, - то есть q=( x ,θ )T
Тогда можно записать

( ∂∂ Lẋ )=( M + m) ẋ+ ml θ̇ cos θ(2 . 12)

( ∂∂ Lx )=0 (2. 1 3)
7
 ( ∂∂ Lθ̇ )=ml ẋ cos θ+(J +ml )θ̇(2. 1 4)
c
2

( ∂∂ Lθ )=ml ẋ sin θ−ml ẋ θ sin˙ θ(2 . 15)

Используя форму Лагранжа можно записать уравнения движения, найденные с
помощью второго закона Ньютона.
Запишем систему в стандартной форме
M (q) q̈+C (q , q̇) q̇ +G(q)=τ (2 .1 6)

где

q=
[ xθ ] M (q)=[ mlMcos+mθ ml cos θ
J c +ml 2 ]
C (q , q̇)=
[ 0 −ml( sinθ) θ̇
0 0 ]
G(q)= [−mgl0sinθ ] и τ =[ 0f ]

3. Синтез управления

В общем случае механизм логического вывода включает четыре этапа:

введение нечеткости (фазификация), нечеткий вывод, композиция и приведение к
четкости, или дефазификация.
Введение нечеткости (фаззификация). Функции принадлежности, определенные
на входных переменных, применяются к их фактическим значениям для
определения степени истинности каждой предпосылки каждого правила.
Логический вывод. Вычисленное значение истинности для предпосылок каждого
правила применяется к заключениям каждого правила. Это приводит к одному
нечеткому подмножеству, которое будет назначено каждой переменной вывода для
каждого правила. В качестве правил логического вывода обычно используются
только операции min (минимум) или prod (умножение). В логическом выводе
минимума функция принадлежности вывода «отсекается» по высоте,
соответствующей вычисленной степени истинности предпосылки правила (нечеткая

8
логика «И»). В логическом выводе умножения функция принадлежности вывода
масштабируется при помощи вычисленной степени истинности предпосылки
правила.
Композиция. Все нечеткие подмножества, назначенные к каждой переменной
вывода (во всех правилах), объединяются вместе, чтобы формировать одно нечеткое
подмножество для каждой переменной вывода. При подобном объединении обычно
используются операции max (максимум) или sum (сумма). При композиции
максимума комбинированный вывод нечеткого подмножества конструируется как
поточечный максимум по всем нечетким подмножествам (нечеткая логика «ИЛИ»).
При композиции суммы комбинированный вывод нечеткого подмножества
формируется как поточечная сумма по всем нечетким подмножествам, назначенным
переменной вывода правилами логического вывода.
Приведение к четкости, дефаззификация. Используется, когда полезно
преобразовать нечеткий набор выводов в четкое число. Существует несколько
методов дефазификации. Например, метод среднего центра, или центроидный
метод.
На рисунке 3 показан процесс нечеткого вывода, как было описано выше

Рисунок 3 – Нечеткий процесс управления

На рисунке 4 показаны форма и спектр функции принадлежности для входных
угла, угловой скорости, положения и скорости соответственно.

9
 Рисунок 4 – Функции принадлежности для входов

Входные переменные, NL, NS, Z, PS и PL для угла входа и угловая скорость

представляет собой функции принадлежности Negative Large, Negative Small, Zero,
10
Positive Small и Positive Large соответственно. В то время как входные переменные
N, Z и P для входных положений и скоростей представляют функции
принадлежности соответственно Negative, Zero и Positive.
Для этой конкретной задачи используется окно вывода, состоящее из 13
нечетких синглетных элементов. Каждый нечеткий синглтон является линейной
функцией, которая определяет выход системы, как указано в уравнении выходной
силы
F=K 1 θ + K 2 θ̇+ K 3 x + K 4 ẋ + K 5 (3. SEQ Формула¿ ARABIC ¿1 1)

где K 5 – константа
На рисунке 5 показаны функции принадлежности для выходной силы, а в
таблице 1 представлены функции каждой функции принадлежности, определенной
на рисунке. Переменные N1 - N6 представляют собой отрицательную силу, тогда
как переменные P8-P13 представляют собой положительную силу и Z7 представляет
нулевую силу.

Рисунок 5 – Функции принадлежности для выходов

11
 Таблица 1 – Выходные силы и входные коэффициенты
Переменные K1 K2 K3 K4 K5

N1 41.4 10.03 3.16 4.29 0.34

N2 40.4 10.05 3.16 4.29 0.21
N3 41.4 10.03 3.16 4.29 0.34
N4 40.4 10.05 3.16 4.29 0.21
N5 38.6 10.18 3.16 4.29 -0.05
N6 37.6 10.15 3.16 4.29 -0.18
Z7 37.6 10.15 3.16 4.29 0
P8 37.6 10.15 3.16 4.29 0.18
P9 38.6 10.18 3.16 4.29 0.05
P10 40.4 10.05 3.16 4.29 -0.21
P11 41.4 10.03 3.16 4.29 -0.34
P12 40.4 10.05 3.16 4.29 -0.21
P13 41.4 10.03 3.16 4.29 -0.34

Значения коэффициентов усиления K 1 - K 5 в таблице 1 получены путем

настройки входных и выходных функций принадлежности на основе следующих
предположений:
 Выходная сила нелинейна. Чем больше угол, тем больше выходная сила.
 Влияние входа θ на выход > влияния θ̇ > влияния x и ẋ .
 Для тонкой настройки выходного сигнала нужна константа K 5.
 Желательны наиболее низкая реакция на перенос и наиболее короткое время
установления.
Таблица 2 определяет связь между входными и выходными переменными,
которые являются необходимой силой для уравновешивания маятника. База правил
строится на основе предположений следующим образом. С точки зрения входов
угла или угловой скорости
 Чем более отрицательный вход, тем более отрицательная сила.
 Чем более положительный вход, тем более положительная сила.
 При нулевом входе сила зависит от величины других трех входов.
12
 Таблица 2 – База правил
x : ẋ
N:N N:Z N:P Z:N Z:Z Z:P P:N P:Z P:P
θ : θ̇
NL:NL N5 N4 N3 N4 N3 N2 N3 N2 N1
NL:NS N6 N5 N4 N5 N4 N3 N4 N3 N2
NL:Z Z7 N6 N5 N6 N5 N4 N5 N4 N3
NL:PS P8 Z7 N6 Z7 N6 N5 N6 N5 N4
NL:PL P9 P8 Z7 P8 Z7 N6 Z7 N6 N5
NS:NL N6 N5 N4 N5 N4 N3 N4 N3 N2
NS:NS Z7 N6 N5 N6 N5 N4 N5 N4 N3
NS:Z P8 Z7 N6 Z7 N6 N5 N6 N5 N4
NS:PS P9 P8 Z7 P8 Z7 N6 Z7 N6 N5
NS:PL P10 P9 P8 P9 P8 Z7 P8 Z7 N6
Z: NL Z7 N6 N5 N6 P9 N4 N5 N4 N3
Z: NS P8 Z7 N6 Z7 N6 N5 N6 N5 N4
Z: Z P9 P8 Z7 P8 Z7 N6 Z7 N6 N5
Z: PS P10 P9 P8 P9 P8 Z7 P8 Z7 N6
Z: PL P11 P10 P9 P10 P9 P8 P9 P8 Z7
PS:NL P8 Z7 N6 Z7 N6 N5 N6 N5 N4
PS:NS P9 P8 Z7 P8 Z7 N6 Z7 N6 N5
PS:Z P10 P9 P8 P9 P8 Z7 P8 Z7 N6
PS:PS P11 P10 P9 P10 P9 P8 P9 P8 P7
PS:PL P12 P11 P10 P11 P10 P9 P10 P9 P8
PL:NL P9 P8 Z7 P8 Z7 N6 Z7 N6 N5
PL:NS P10 P9 P8 P9 P8 Z7 P8 Z7 N6
PL:Z P11 P10 P9 P10 P9 P8 P9 P8 Z7
PL:PS P12 P11 P10 P11 P10 P9 P10 P9 P8
PL:PL P13 P12 P11 P12 P11 P10 P11 P10 P9

С точки зрения входов положения и линейной скорости

 Чем более положительный вход, тем более отрицательная сила.
 Чем более отрицательный вход, тем более положительная сила.
 При нулевом входе сила зависит от величины других трех входов.
Таким образом, путем присвоения весового значения от 1 до 5,
соответственно, NL, NS, Z, PS и PL для входов угла и угловой скорости, и весовые
значения от 1 до 3, соответственно, N, Z и P для входов положения и скорости, база
правил определяется по формуле
F=θ+ ( θ̇−1 ) + (−x +3 ) + (− ẋ +3 )
13
 где F обозначает значения от 1 до 13, как представлено в выходной функции
принадлежности на рисунке 5, в то время как θ ,θ̇ , x , ẋ обозначают значение весовых
коэффициентов на соответствующие входы соответствующих функций
принадлежности.

4. Моделирование

Перевернутый маятник и моделируемый регулятор на основе нечеткой логики

реализуются в среде MATLAB с использованием Simulink и Fuzzy Logic Toolbox.
Полученная схема представлена на рисунке 6. В этой системе единичное
воздействие используется как желаемое положение каретки. Система работает на
основе той концепции, что при меньшем шаге перемещения, меньше сила,
необходимая для перемещения маятника в исходное положение, и наоборот. Эта
сила называется силой возмущения, которая воздействует на перевернутую
маятниковую систему.

Рисунок 6 – Модель обратного маятника с управлением на основе нечеткой логики,

выполненная в Simulink

Из-за этой силы возмущения маятник будет выведен из состояния равновесия.

Нечеткий регулятор на пути обратной связи будет пытаться сбалансировать

14
маятник, оценивая текущее состояние угла и угловую скорость маятника, и текущее
положение, и скорость тележки, чтобы произвести соответствующую силу, которая
вернет маятник обратно в вертикальное положение.
На рисунках 7-9 представлено моделирование для входных и выходных
переменных регулятора при условии, что масса маятника составляет 0.1 кг, длина –
0.1 м, масса тележки 1 кг, начальное положение каретки -0.5м.

Рисунок 7

Рисунок 8
15
 Рисунок 9

Заключение

В данной работе проведен аналитический обзор существующих

неполноприводных маятниковых систем, на основе которого выбран обратный
маятник на тележке, для которого синтезирован нечеткий логический регулятор,
реализованный в среде MATLAB, с использованием Fuzzy Logic Toolbox и Simulink.
Он был использован для того, чтобы обеспечить баланс перевернутого маятника в
верхнем неустойчивом положении. Исследование выявило некоторые
потенциальное преимущество использования нечетких логических контроллеров. В
сравнение с современной теорией управления, нечеткая логика упрощает
реализацию, так как устраняет сложный процесс математического моделирования и
использует вместо этого набор правил управления.

16