Bizyaev Diss

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ
ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ
УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
«УДМУРТСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ»
На правах рукописи
БИЗЯЕВ ИВАН АЛЕКСЕЕВИЧ

Тензорные инварианты и интегрируемость в
неголономной механике
Специальность 01.02.01 — Теоретическая механика
Диссертация на соискание ученой степени

доктора физико-математических наук
Научный консультант:
доктор физико-математических наук
А. В. Борисов
Ижевск — 2018
Оглавление
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Глава 1. Развитие неголономной механики и методы исследования дина-

мических систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1. Исторический обзор развития неголономной механики . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.1. Первый период: до работы Герца 1894 года . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.2. Второй период (1894–1912): интенсивное развитие общей концепции
неголономных систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.1.3. Третий период (1913–1966): начало неголономной геометрии . . . . . . 31
1.1.4. Четвертый период (1967–1984): книга Ю. И. Неймарка и Н. А. Фуфаева 33
1.1.5. Пятый период: современное развитие неголономной механики . . . . 34
1.2. Теорема Фробениуса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3. Принцип Даламбера – Лагранжа для систем с неинтегрируемыми связями. . 42
1.3.1. Уравнения движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.3.2. Закон сохранения энергии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.3.3. Неголономный базис и псевдогамильтоново представление . . . . . . . 45
1.4. Тензорные инварианты и свойства динамических систем . . . . . . . . . . . . 48
1.4.1. Тензорные инварианты неголономных систем . . . . . . . . . . . . . . 48
1.4.2. Тензорные инварианты и динамические особенности поведения . . . . 50
1.4.3. Интегрируемость и приводимость . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.4.4. Динамика на двумерном торе . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.5. Методы гамильтонизации в неголономной механике . . . . . . . . . . . . . . 57
1.5.1. Метод приводящего множителя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.5.2. Конструкция Хоймана . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.6. Дискретные симметрии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.6.1. Инволюции и локальная консервативность . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.7. Процедура редукции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Глава 2. Иерархия динамики при качении твердого тела . . . . . . . . . . . 83
2.1. Уравнения движения при качении твердого тела без проскальзывания и вер-
чения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.1.1. Качение тела по плоскости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.1.2. Качение тела по сфере . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.2. Отображение Пуанкаре и иерархия динамики . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.3. Условия существования инвариантной меры и конформно-гамильтоново
представление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.3.1. Условия существования инвариантной меры для случая плоскости . . 98
2.3.2. Конформно-гамильтоново представление системы в случае качения
по плоскости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.3.3. Условия существования инвариантной меры для случая сферы . . . . 105
по сфере . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.4. Качение твердого тела по плоскости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.4.1. Тело вращения c динамической симметрией (I1 = I2 6= I3 ) . . . . . . . . 109
2.4.2. Тело с шаровым тензором инерции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2.4.3. Эллипсоид со специальным распределением масс . . . . . . . . . . . . 112
2.4.4. Уравновешенный динамически несимметричный шар . . . . . . . . . . 115
2.4.5. Неуравновешенный динамически несимметричный шар . . . . . . . . . 118
2.5. Качение твердого тела по сфере . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.5.1. Тело вращения c динамической симметрией (I1 = I2 6= I3 ) . . . . . . . 121
2.5.2. Эллипсоид со специальным распределением масс . . . . . . . . . . . . 124
2.5.3. Уравновешенный динамически несимметричный шар . . . . . . . . . . 125
2.5.4. Тело с плоским участком . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.6. Иерархия динамики при качении твердого тела по плоскости, связанная с об-
ратимостью. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.6.1. Иерархия динамики в задаче о качении эллипсоида . . . . . . . . . . . 134
2.6.2. Иерархия динамики в задаче о качении неуравновешенного динами-
чески несимметричного шара . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
2.7. Проблема гамильтонизации и существования инвариантной меры в задаче о
качении твердого тела без проскальзывания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3
2.7.2. Необходимые условия существования непрерывной инвариантной меры143
2.7.3. Качение трехостного эллипсоида . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Глава 3. Динамика неголономных систем модельного характера . . . . . . 148

3.1. Движение саней Чаплыгина на цилиндре . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.1.2. Движение по инерции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.1.3. Движение в поле тяжести . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.2. Движение roller-racer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.2.2. Движение по инерции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.3. Сани Чаплыгина с изменяющимся распределением масс . . . . . . . . . . . . 168
3.3.2. Случаи существования первых интегралов и инвариантных соотно-
шений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3.3.3. Поперечные колебания — частные случаи . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.3.4. Поперечные колебания — общий случай: разгон и хаотическая динамика178
3.4. Задача Суслова в поле тяжести . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.4.2. Первые интегралы и инвариантная мера . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.4.3. Отображение Пуанкаре и инволюции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.5. Задача Суслова и квантование числа вращения . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
3.5.1. Обобщение случая Гесса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.5.2. Бифуркационая диаграмма. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.5.3. Нулевая константа площадей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.5.4. Число вращения и предельные циклы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
3.6. Неголономный шарнир . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.6.1. Реализация связи и уравнения движения . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.6.2. Тензорные инварианты приведенной системы . . . . . . . . . . . . . . 209
3.6.3. Пуассоновы структуры ранга два и интегрируемость в квадратурах . 211
3.6.4. Качественный анализ приведенной системы . . . . . . . . . . . . . . . 216
4
3.6.5. Топологический анализ интегральных многообразий и классифика-
ция траекторий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.6.6. Абсолютная динамика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Глава 4. Интеграл Якоби в неголономной механике . . . . . . . . . . . . . . 233

4.1. Общий формализм . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.1.1. Интеграл энергии в неголономных системах . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.1.2. Вращение опорной поверхности и интеграл Якоби . . . . . . . . . . . . 236
4.1.3. Обобщение интеграла Якоби . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.2. Сани Чаплыгина на вращающейся плоскости . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
4.2.1. Уравнения движения. Первые интегралы . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
4.2.2. Суперинтегрируемая динамика уравновешенных саней (конька Ча-
плыгина) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.3. Шар на равномерно вращающейся поверхности . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
4.3.1. Уравнения движения, интеграл Якоби, инвариантная мера . . . . . . 244
4.3.2. Качение шара на поверхности вращения . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.3.3. Шар на конусе и плоскости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Глава 5. Динамика неголономной системы, состоящей из сферической обо-

лочки с подвижным твердым телом внутри . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
5.1. Однородная сферическая оболочка с твердым телом, закрепленным в гео-
метрическом центре . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
5.1.1. Уравнения движения. Интеграл Чаплыгина. . . . . . . . . . . . . . . . 254
5.1.2. Шар со смещенным центром на гладкой плоскости. . . . . . . . . . . . 258
5.1.3. Изоморфизм, гамильтоновость, интегрируемые случаи. . . . . . . . . . 259
5.2. Однородная сферическая оболочка с неголономным шарниром внутри . . . 261
5.2.1. Уравнения движения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.2.2. Первые интегралы и инвариантная мера. . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
5.2.3. Квадрат момента относительно точки контакта равен нулю. . . . . . . 264
5.2.4. Динамически симметричный случай (I1 = I2 6= I3 ). . . . . . . . . . . . 264
Глава 6. Неголономные связи в задачах оптимального управления и вако-

номной механики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
5
6.1. Принцип Гамильтона для систем с неинтегрируемыми связями . . . . . . . . 269
6.1.1. Уравнения условных экстремалей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.1.2. Лагранжиан для безусловных экстремалей . . . . . . . . . . . . . . . . 272
6.1.3. Параметрическое представление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.1.4. Принцип максимума . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.1.5. Закон сохранения энергии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
6.1.6. Гамильтонов формализм Пуанкаре – Четаева . . . . . . . . . . . . . . . 277
6.2. Оптимальное управление твердым телом в жидкости . . . . . . . . . . . . . . 280
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
6
Введение
Актуальность темы исследования и степень ее разработанности. В настоя-

щее время достигнут значительный прогресс в исследованиях конечномерных систем, опи-
сываемых уравнениями гамильтоновой (лагранжевой) механики. Развитие общего форма-
лизма таких систем связано в первую очередь с двумя центральными задачами класси-
ческой механики: задачей трех тел (взаимодействующих по закону тяготения Ньютона)
и движением твердого тела с неподвижной точкой. Например, первые строгие резуль-
таты о неинтегрируемости в общем случае гамильтоновых систем были получены А. Пу-
анкаре [92] для задачи трех тел. К системам гамильтоновой механики относятся системы
с голономными (интегрируемыми) связями. Напомним некоторые характерные свойства
таких систем.
Пусть q = (q 1 , . . . , q n ) — обобщенные координаты конфигурационного пространства
N , в котором заданы голономные связи:
f µ (q) = 0, µ = 1, . . . , k < n. (1)
При выводе уравнений движения голономных систем, как правило, используются два раз-
личных аксиоматических принципа:
Принцип Даламбера – Лагранжа, который в данном случае можно представить в фор-

ме ·
∂L ∂L ∂f µ i
− i δq i = Qi δq i , δq = 0, µ = 1, . . . , k,
∂ q̇ i ∂q ∂q i
где L(q, q̇) — функция Лагранжа системы, Q = (Q1 , . . . , Qn ) — обобщенные силы.
Согласно этому принципу, работа силы реакции вдоль виртуальных (возможных) пе-
ремещений δq = (δq 1 , . . . , δq n ), удовлетворяющих условиям связей, равна нулю.
Вариационный принцип Гамильтона, согласно которому траектории системы q(t) яв-
ляются экстремалями функционала действия
Zt2
A= L(q(t), q̇(t))dt
t1
в классе кривых, удовлетворяющих связям (1).

Оба принципа приводят к одинаковым уравнениям движения. Перечислим их основные
свойства:
— уравнения движения представляются в канонической гамильтоновой форме и, следо-

вательно, по теореме Лиувилля сохраняют фазовый объем (т. е. обладают стандартной
инвариантной мерой);
— справедлив классический принцип детерминированности, а именно, заданным на-
чальным положению и скорости системы соответствует единственная траектория.
В приложениях, как правило, функция Лагранжа приводится (возможно, с помощью

принципа Мопертюи) к однородной и квадратичной по скоростям форме, которая к тому
же является невырожденной и положительно определенной:
1
L = gij (q)q̇ i q̇ j .
2
В этом случае траектории системы представляют собой геодезические некоторой римано-

вой метрики gij . По определению геодезическая является траекторией наименьшей длины,
соединяющей две точки в конфигурационном пространстве N , то есть является «кратчай-
шей». В этом случае справедливо еще одно свойство:
— геодезическая (кратчайшая) траектория является одновременно «прямейшей», то есть

кривой, геодезическая кривизна которой равна нулю.
Ряд задач, встречающихся в различных областях механики и математики, сводится к

исследованию систем, в которых связи представляются в следующей дифференциальной
форме:
f µ (q, q̇) = aµi (q)q̇ i = 0, µ = 1, . . . , k < n. (2)
Исследование приводимости этих связей к виду (1) связано с интегрируемостью системы

пфаффовых уравнений 1 , а сам критерий приводимости может быть получен при помощи
теоремы Фробениуса.
Связи (2), которые не приводятся к форме (1), называются неинтегрируемыми (или
неголономными). Оказывается, их специфической особенностью является то, что принцип
Даламбера – Лагранжа и вариационный принцип Гамильтона, примененные к одной и той
же системе, приводят к различным уравнениям движения.
1
Действительно, после умножения на dt уравнения связей (1) представятся в стандартной форме урав-
нений Пфаффа.
8
Выбор динамического принципа вывода уравнений движения определяется способом
реализации связей (2). Под их реализацией подразумевается, что в свободной системе (без
связей) присутствую некоторые «динамические факторы», в пределе приводящие к связям
(2). Для пояснения этого подхода условно разделим системы с неинтегрируемыми связями
на две группы и далее рассмотрим их отдельно.
В первую группу входят системы классической неголономной механики, в которой
связи (2) являются идеальными (т. е. соответствующие им силы реакции не совершают
работу) и, следовательно, справедлив принцип Даламбера – Лагранжа. Наиболее извест-
ным примером является задача о качении твердого тела по плоскости, в которой неинте-
грируемые связи выражают условие отсутствия проскальзывания в точке контакта тела
с плоскостью.
Проблема реализации связей (2) в механике возникла в связи с парадоксами Пэн-
леве [265]. Классическим результатом, восходящим к Каратеодори [180] и доказанным в
книге Ю. И. Неймарка и Н. А. Фуфаева [85], а также в работах [54, 63], является утвер-
ждение, что неинтегрируемые связи в неголономной механике возникают при стремлении
к бесконечности коэффициента вязкого трения. Изучение предельного перехода и асимп-
тотик, аппроксимирующих движение на конечном интервале времени, продолжается и в
настоящее время (см., например, [219, 230]).
Системы неголономной механики удовлетворяют принципу детерминированности.
Кроме того, как было еще отмечено Г. Герцем [216], в случае однородных по скоростям
связей уравнения движения сохраняют интеграл энергии. Вследствие этого их иногда
называют консервативными, что не совсем корректно, так как в общем случае они не
сохраняют фазовый объем [64] (т. е. не обладают непрерывной инвариантной мерой).
Системы со связями (2), траектории которых получены из принципа Даламбера –
Лагранжа, не являются экстремалями какого-либо функционала. Тем не менее, существу-
ет путаница в литературе, восходящая к П. А. Гриффитсу [47], который применял вариа-
ционный принцип к описанию движения неголономных систем. Отметим, что первый шаг
в разрешении этого вопроса был сделан в работе А. М. Вершика и В. Я. Гершковича [39],
полная ясность была достигнута В. В. Козловым [60, 63].
Во вторую группу входят системы, для которых уравнения траекторий получены из
вариационного принципа. Данные системы рассматривались В. В. Козловым [60–62] в рам-
ках вакономной механики (от variational axiomatic kind), в которой связи (2) реализуются
9
за счет предельного перехода в кинетической энергии системы, в результате которого инер-
ционные характеристики (масса, моменты инерции и т. д.) устремляются к бесконечности.
Такая анизотропия инерционных свойств системы возникает при движении пластинки в
идеальной жидкости за счет присоединенных масс.
Замечание 1. Более общий предельный переход, в котором одновременно стремятся к

бесконечности коэффициент вязкого трения и параметры системы в кинетической энергии, рас-
смотрен в работе [73]. Системы с неинтегрируемыми сервосвязями (введенными Бегеном [125])
обсуждаются в работах [232, 233]. В этом случае связи (2) реализуются «активным» способом: за
счет регулируемых обобщенных сил (возникающих, например, вследствие управления) либо за
счет подходящего изменения инерционных свойств системы.
Для систем второй группы уравнения движения оказываются гамильтоновыми и, сле-

довательно, (по теореме Лиувилля) сохраняют фазовый объем. В то же время, в отличие
от голономных систем, они имеют ряд специфических свойств. Рассмотрим их подробнее.
Для них не справедлив принцип детерминированности: одному и тому же начальному
положению и начальной (возможной) скорости соответствует целое семейство траекторий.
В результате уравнения движения включают «ненаблюдаемые» переменные, количество
которых равно числу связей. Такая недетерминированность, не присущая классической
механике, вызвала дискуссию, с которой можно ознакомиться по работам [63,107]. В вако-
номной механике начальные значения «ненаблюдаемых» переменных интерпретируются
как отклонения начальной скорости в свободной (до предельного перехода) системе от
соотношений, задаваемых связями [63].
Гамильтониан для рассматриваемых систем с неинтегрируемыми связями оказыва-
ется вырожденным по импульсам. Если он приводится к однородной и квадратичной по
импульсам форме, тогда возникает задача о геодезических с вырожденной метрикой, ко-
торая рассматривается в субримановой геометрии [256].
Траектории системы с неинтегрируемыми связями, которые получены из вариаци-
онного принципа, не являются «прямейшими». Обсуждение этого вопроса на примере
неинтегрируемой связи, определенной в R3 , содержится в книге Ю. А. Аминова [2, стр.
24].
Остановимся подробнее на неголономной механике, с помощью которой можно ка-
чественно объяснить ряд наблюдаемых эффектов при качении твердого тела. Среди них
наиболее известным является эффект реверса, наблюдаемый в динамике кельтского кам-
10
ня [298]. Напомним, кельтский камень представляет собой твердое тело, в котором присут-
ствует асимметрия в распределении масс, за счет которой геометрические и динамические
оси тела не совпадают. Если поместить кельтский камень на горизонтальную плоскость и
закрутить в определенном направлении вдоль вертикальной оси, то он может устойчиво
продолжать свое вращение. Если же направление вращения изменить на противополож-
ное, то он вскоре перестанет вращаться, начнет колебаться вокруг вертикальной оси, а
затем без внешнего воздействия изменит направление вращения вокруг вертикальной оси
на противоположное.
Неголономная модель качения, для которой в точке контакта кельтского камня от-
сутствует проскальзывание, рассматривалась А. В. Карапетяном [54, 55], А. П. Маркее-
вым [80], А. В. Борисовым и И. С. Мамаевым [25]. В этом случае эффект реверса связан с
наличием асимптотически устойчивого и асимптотически неустойчивого положения рав-
новесия приведенной системы.
В качестве еще одного эффекта, находящего объяснение в рамках неголономной мо-
дели, следует указать демонстрацию в музее Франклина [207], в которой однородный шар
с некоторой начальной скоростью попадает на (круглый) вращающийся стол и затем по-
кидает его по той же траектории (то есть генерируемое отображение рассеяния является
тождественным).
Большое значение неголономных систем обусловлено их использованием в теории
управления и робототехнике для моделирования динамики устройств, связанных с ка-
чением. Например, одной из популярных задач робототехники является исследование
проблем динамического управления передвижением сферического робота, использующего
различные приводящие механизмы [20] (маятниковые, роторные). В частности, в рабо-
тах [20, 21, 290] изучено управление динамически несимметричным шаром при помощи
трех уравновешенных роторов.
Рассмотрим подробнее общие свойства уравнений движения неголономных систем.
Как уже было указано, в общем случае они не представляются в гамильтоновой форме.
Более того, отсутствие в общем случае непрерывной инвариантной меры приводит к то-
му, что в неголономных системах встречаются эффекты, типичные для диссипативных
систем [25, 209] (например, в фазовом пространстве системы могут встречаться странные
аттракторы).
С другой стороны, как было указанно В. В. Козловым [64,66], при определенных огра-
11
ничениях на параметры неголономной системы встречаются случаи, в которых существует
непрерывная инвариантная мера. Более того, оказывается, что в некоторых примерах [22]
уравнения движения можно представить в гамильтоновой форме, но после замены време-
ни. Такие системы называются конформно-гамильтоновыми. Для их исследования приме-
нимы развитые методы гамильтоновой механики: теории интегрируемости, устойчивости,
топологического анализа, теории возмущений (КАМ теории) и т. д. Поиск конформно-
гамильтонового представления приводит к проблеме гамильтонизации и поиска различ-
ных препятствий к ней [143].
Таким образом, системы неголономной механики занимают промежуточное положе-
ние между гамильтоновыми и диссипативными системами. Такое многообразие типов по-
ведения в [154, 162] было названо иерархией динамического поведения и обусловлено на-
личием или отсутствием различных тензорных инвариантов (законов сохранения), что
существенным образом влияет на динамику системы. Следовательно, уравнения движе-
ния, которые возникают в неголономной механике, представляют собой достаточно общие
динамические системы. Вследствие этого, методы исследования, возникшие при анали-
зе конкретных неголономных систем, могут находить применение и в других задачах.
Например, эффективность процедуры гамильтонизации в неголономной механике для си-
стем гидродинамического типа, введенных А. М. Обуховым [45, 88], проиллюстрирована в
работе [13].
Цели и задачи диссертационной работы. Основной задачей диссертационной

работы является систематическое развитие методов теории динамических систем при ис-
следовании механических систем с неинтегрируемыми связями. Целью является поиск
новых динамических эффектов в неголономной механике, а также новых интегрируемых
в квадратурах систем.
Научная новизна диссертационной работы. Все полученные в работе резуль-

таты являются новыми. Новизна состоит в получении новых примеров систем неголо-
номной механики с различным количеством тензорных инвариантов и в последующем их
качественном анализе.
Теоретическая и практическая значимость диссертационной работы. Ра-

бота носит теоретический характер. Ее методы и результаты могут быть использованы в
различных областях математики и физики, в которых возникают системы с неинтегриру-
12
емыми связями. Результаты качественного анализа рассмотренных неголономных систем
могут быть использованы для дальнейшего изучения различных систем с элементами ка-
чения.
Найденные новые интегрируемые в квадратурах системы представляют интерес с точ-
ки зрения дальнейшего их топологического анализа и определения новых специфических
особенностей неголономных систем. Кроме того, исследуемые задачи представляют ин-
терес с точки зрения дальнейшего развития теории управления различными средствами
передвижения.
Методология и методы исследования. При исследовании рассматриваемых в

данной диссертационной работе задач использовались аналитические и численные методы
теории динамических систем. Для изучения поведения траекторий интегрируемых систем
были использованы методы топологического анализа, включающие исследование крити-
ческого множества интегрального отображения, построение бифуркационой диаграммы,
определение топологического типа интегральных многообразий. Во многих случаях для
численного анализа и иллюстрации поведения траекторий строилось отображение Пуан-
каре. Для численного решения дифференциальных уравнений применялся метод Рунге –
Кутта четвертого порядка, либо метод Эверхарда одиннадцатого порядка.
Основная часть аналитических преобразований и вычислений была выполнена при
помощи программного пакета Maple v.15 (https://www.maplesoft.com/products/Maple/).
Отображение Пуанкаре строилось с помощью программного комплекса «Компьютер-
ная динамика: Хаос» (http://lab.ics.org.ru/lab/page/kompyuternaya-dinamika/). Вычисле-
ние показателей Ляпунова осуществлялось с помощью обобщенного алгоритма Бенентина,
реализованного в комплексе «Компьютерная динамика: Хаос».
Положения, выносимые на защиту. Основные результаты диссертационной ра-

боты состоят в следующем:
1) Найдены новые тензорные инварианты уравнений движения, описывающих качение

твердого тела без проскальзывания и верчения по плоскости или сфере. Показано,
что в зависимости от формы и распределения масс твердого тела возникают классы
систем с различным набором тензорных инвариантов, демонстрирующих различные
типы динамического поведения.
2) Разработана математическая модель, описывающая движение саней Чаплыгина на
13
цилиндре. Показано, что при определенном распределении масс саней отсутствует их
дрейф по вертикали, а движение ограниченно двумя горизонтальными плоскостями.
3) Выполнен анализ движения колесного экипажа (roller-racer). Доказано, что в зави-
симости от распределения масс, траектория roller-racer на плоскости может быть ли-
бо ограниченной и асимптотически стремящейся к движению по окружности, либо
неограниченной и асимптотически стремящейся к прямолинейному движению.
4) Разработана математическая модель, описывающая движение саней Чаплыгина с из-
меняющимся со временем распределением масс. Доказано, что в зависимости от вы-
бора изменения распределения масс наблюдаются различные типы движений, в том
числе сопровождающиеся странными аттракторами или постоянным ускорением.
5) Найден новый случай существования дополнительного интеграла в задаче Суслова.
Указан его изоморфизм с инвариантным соотношением Гесса уравнений Эйлера –
Пуассона и выполнен его качественный анализ.
6) Найден новый интегрируемый в квадратурах случай в задаче о движении неголо-
номного шарнира. Проведен топологический анализ интегральных многообразий и
выполнена классификация траекторий на них.
7) Указан частный случай неоднородных по скоростям связей, в котором система до-
пускает обобщение интеграла энергии — качение твердого тела по равномерно вра-
щающейся опорной поверхности. Показана интегрируемость в квадратурах задачи
о качении однородного шара по осесимметричной поверхности, которая равномерно
вращается вдоль оси симметрии.
8) Установлен изоморфизм задачи о качении без проскальзывания однородного шара с
закрепленным внутри твердым телом и шаром со смещенным центром масс на абсо-
лютно гладкой плоскости.
9) Разработана математическая модель, описывающая качение сферической оболочки с
неголономным шарниром внутри. Указаны интегрируемые в квадратурах случаи.
10) Показано, что задача оптимального управления твердым телом в идеальной жидкости
с помощью роторов сводится к уравнениям Кирхгофа с вырожденным по моментам
гамильтонианом.
Степень достоверности и апробация результатов. Достоверность и обоснован-

ность полученных в диссертационной работе результатов обеспечивается использованием
14
строго доказанных теорем и утверждений. Разработанные математические модели имеют
ясную физическую трактовку и не противоречат известным ранее.
Основные результаты работы многократно обсуждались на семинарах Института ком-
пьютерных исследований УдГУ, а также докладывались на всероссийских и международ-
ных конференциях:
1) International conference “Dynamics, Bifurcations, and Strange Attractors”, dedicated to

the memory of Professor Leonid Pavlovich Shilnikov, 1-5 июля 2013, Нижний Новгород,
Россия.
2) International Conference “Nonlinear Dynamics and its Applications”, dedicated to the
150th anniversary of the birth of Paul Painleve, 15-18 октября 2013, Ярославль, Рос-
сия.
3) Fourth International Conference “Geometry, Dynamics, Integrable Systems — GDIS 2013”,
10-14 июня, 2013, Ижевск, Россия.
4) Fifth International Conference and School “Geometry, Dynamics, Integrable Systems —
GDIS 2014”, 16-27 июня 2014, Триест, Италия.
5) Всероссийская научная конференция “Дни регулярной и хаотической динамики”, 27-
28 марта 2015, Ижевск, Россия.
6) International conference “Nonlinear methods in physics and mechanics”, 1-3 октября 2015,
Ярославль, Россия.
7) The International Scientific Workshop “Recent Advances in Hamiltonian and Nonholonomic
Dynamics”, 15-18 июня 2017, Долгопрудный, Россия.
Результаты диссертации опубликованы в 26 работах [8–12, 14, 29, 30, 129–141, 147,
150, 151, 159, 160]. При этом 19 cтатей опубликованы в ведущих рецензируемых на-
учных изданиях [8–12, 14, 30, 129, 134–141, 150, 159, 160]: российских из Перечня ВАК
[8–12, 14, 30] и приравненных к ним зарубежных [129, 134–141, 150, 159, 160]. При этом ра-
боты [9, 14, 30, 129, 134–141, 150, 159, 160] включены в международные реферативные базы
данных Web of Science или Scopus. Остальные 7 работ [29, 130–133, 147, 151] опубликованы
в тезисах трудов конференций.
Личный вклад автора. В совместных работах [8, 14, 30, 134–141, 150, 159, 160] по-
становка задачи и обсуждения основных результатов проводилось совместно с соавторами
работ. В [135, 159, 160] соавторами А. В. Борисовым и И. С. Мамаевым были предложены
15
общие методы исследования, а И. А. Бизяевым были получены точные формулировки и
доказательства результатов.
В работах [8, 14, 141, 150] результаты первого и второго разделов получены И. А. Би-
зяевым, а в [30] ему принадлежат результаты разделов 5, 6 и подраздела 3.4. В другой
работе [137] автору диссертации принадлежат результаты, описанные в разделах 4 и 5.
В [134] И. А. Бизяевым получен результат о классификации траектории на интегральных
многообразиях (предложение 4) и теорема об устойчивости неподвижных точек. В ра-
боте [136] И. А. Бизяевым получены результаты 1 и 2 разделов. Результаты подразделов
4.1 и 4.2 о приведении к гамильтоновой форме уравнений движения неголономного ос-
циллятора и системы Гейзинберга принадлежат И. А. Бизяеву и И. С. Мамаеву в равной
степени.
И. А. Бизяеву в работе [140] принадлежат результаты, изложенные в разделах 2, 5
и новый случай существования дополнительного интеграла, изложенный в подразделе
3.2. Последующий качественный анализ этого случая выполнен в работе [139], в которой
автору диссертации принадлежат результаты разделов 3, 5. В работе [138] И. А. Бизяевым
получены результаты разделов 2 и 3.
Все результаты и положения, выносимые на защиту, принадлежат лично автору дис-
сертации.
Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, шести глав

и библиографии. В первой главе приведен подробный исторический обзор развития него-
лономной механики, а также основные определения и результаты, используемые в даль-
нейшем. Основные результаты диссертационной работы приведены в следующих пяти гла-
вах. Общий объем диссертации 309 страниц, из них 287 страниц текста. Библиография
включает 302 наименования на 22 страницах.
Краткое содержание диссертационной работы. В первой главе приведен исто-

рический обзор развития неголономной механики. В ней отмечено, что двумя основными
физическими постановками задач, приводящими к неинтегрируемым связям, являются
идеальное качение твердых тел и скольжение без поперечного проскальзывания (сноса).
Для идеального качения возможны два варианта:
— Качение без проскальзывания — скорость в точке контакта двух тел равна нулю.
Наиболее известным примером является задача о качении твердого тела по плоскости.
16
В этом случае эту модель называют моделью абсолютно шероховатой плоскости. Это
исторически первая модель, которая стала рассматриваться в неголономной механике,
начиная с работ С. Ирншоу [190] (1844), Г. Герца [216] (1894).
— Качение без проскальзывания и верчения, в котором кроме равенства нулю скорости
точки контакта предполагается отсутствие верчения относительно оси, перпендику-
лярной касательной плоскости в точке контакта двух тел. Ее называют моделью ре-
зинового качения [193], подчеркивая, что за счет покрытия тела достаточно мягкой
резиной, можно обеспечить надлежащий контакт. Первые исследования качения тел
в рамках этой модели были выполнены Ж. Адамаром (1895 год) [211] и А. Бегеном
(1929 год) [124].
Скольжение без поперечного проскальзывания реализуется в виде двумерной модели

лезвия или колеса с острым краем и предполагает, что неголономная связь препятству-
ет проскальзыванию тела в поперечном по отношению к плоскости лезвия направлении
(проекция линейной скорости точки контакта на нормаль к плоскости лезвия равна нулю).
Классическими задачами, в которых реализуется данная связь являются:
– Задача о санях Чаплыгина, представляющих собой твердое тело, которое опирается на

горизонтальную плоскость двумя абсолютно гладкими ножками и лезвием. Впервые
эта задача была независимо рассмотрена С. А. Чаплыгиным [112] (1912), Каратеодори
[180] (1933) и А. Бриллом [177] (1909).
– Задача Суслова в интерпретации Вагнера [38] (1941), в которой внутри неподвижной
сферической оболочки с помощью двух колес с острыми краями закреплено твердое
тело.
В первой главе приведен вывод уравнений движения в квазискоростях из принципа

Даламбера – Лагранжа для систем с неинтегрируемыми связями. В качестве квазискоро-
стей выступает угловая или поступательная скорость тела в проекции на оси подвижной
системы координат. Уравнения движения в этих переменных, по сравнению с обобщенны-
ми скоростями, как правило, имеют более простую алгебраическую форму. Кроме того,
в этой главе приведены основные свойства тензорных инвариантов динамических систем,
которые будут использоваться в дальнейшем.
Во второй главе рассмотрена задача о качении без проскальзывания и верчения твер-
дого тела по горизонтальной плоскости и сфере, которая сводится к исследованию системы
уравнений, описывающих эволюцию ω — угловой скорости тела и γ — нормали к опор-
17
ной поверхности в точке контакта. В случае качения твердого тела по плоскости данная
система представляется в следующей форме:
eIω̇ = eIω × ω − mr × (ω × ṙ) + γ × ∂U + λo γ, γ̇ = γ × ω,

∂γ
(3)
eI γ, eIω × ω − mr × (ω × ṙ) + γ × ∂U
−1
∂γ
λo = − ,
e−1
(γ, I γ)
где eI = I + mr 2 E − mr ⊗ r — тензор инерции относительно точки контакта, U = U(γ) —

потенциал внешних сил. Уравнения (3) необходимо дополнить алгебраическими соотно-
шениями, связывающими нормаль γ с вектором r при помощи гауссовой проекции:
∇f
γ=− , (4)
|∇f |

∂f ∂f ∂f
где f (r) = 0 — уравнение, задающее поверхность тела, ∇f = , , .
∂r1 ∂r2 ∂r3
Показано, что в зависимости от формы и распределения масс твердого тела, система
(3) обладает различным набором тензорных инвариантов и демонстрирует различные ти-
пы динамического поведения. Для наглядности все новые и ранее известные результаты
о тензорных инвариантах при качении тела по плоскости и сфере собраны в виде таблиц.
Получено необходимое условие существования непрерывной инвариантной меры.
Причем оказалось, что в некоторых случаях, в которых это условие нарушается, отоб-
ражение Пуанкаре практически неотличимо от фазового портрета отображения, сохраня-
ющего площадь. Оказывается, это связанно с наличием дискретных симметрий в системе.
Кроме того, во второй главе получены необходимые условия существования инвариантной
меры при качении твердого тела по плоскости без проскальзывания, но с верчением (абсо-
лютно шероховатой плоскости). Найден новый случай, в котором существует непрерывная
инвариантная мера — эллиптический диск со специальным распределением масс.
В третьей главе рассмотрены различные системы, обобщающие сани Чаплыгина и
задачу Суслова, в которых неинтегрируемые связи реализуются за счет лезвия или ко-
леса с острым краем. Найдены тензорные инварианты для таких систем и выполнен их
качественный анализ.
Рассмотрена задача о движении саней Чаплыгина по внешней поверхности кругового
цилиндра. Показано, что при движении по инерции задача сводится к исследованию си-
стемы на торе T2 , траектории которой в угловых переменных (φ, ϑ) mod 2π задаются с
18
помощью уравнений
dφ 1 dϑ cos ϑ sin ϑ
= sin ϑ, = (1 + cos φ)(α cos φ − β sin φ) − δ p ,
dτ 2 dτ f (φ) f (φ) (5)
f (φ) = 2 + (1 + cos φ)(α sin φ + β cos φ + γ),
где α, β, δ, γ — параметры задачи.

Данная система обладает асимптотически устойчивыми состояниями равновесия.
Движение саней Чаплыгина в неподвижной системе координат в промежутке времени
t ∈ (−∞, +∞) носит асимптотический характер, то есть при t → −∞ сани начинают дви-
жение с неустойчивого стационарного решения системы и далее при t → +∞ стремятся к
устойчивому стационарному решению.
В присутствии поля тяжести показано, что практически при всех начальных условиях
уравновешенные и динамически симметричные сани Чаплыгина на цилиндре движутся в
ограниченном интервале.
Далее рассмотрена задача о движении по горизонтальной плоскости roller-racer —
колесного экипажа, состоящего из двух соединенных между собой тележек с закреплен-
ной колесной парой. В данном случае условие качения колес без проскальзывания можно
заменить связями, аналогичным саням Чаплыгина — скорость центра масс каждой колес-
ной пары в направлении, перпендикулярном к плоскости колес, равна нулю и можно не
учитывать степени свободы, описывающие углы поворота колес.
Как и в предыдущем случае, задача сводится к исследованию системы на торе T2 , ее
траектории в угловых переменных (ϕ, ϑ) mod 2π задаются с помощью уравнений:

dϕ sin ϑ sin(ϑ − ϕ) dϑ sin ϑ sin(ϑ − ϕ)
= + , Φ(ϕ) = + Θ1 − δΘ2 sin ϑ
dτ c1 c2 dτ c1 c2
c2
Θ1 = j1 sin ϑ j2 sin ϕ cos(ϑ − ϕ) − ν sin ϑ − 12 j2 (ν + µc22 ) sin2 (ϑ − ϕ) + µc21 (j2 − ν), (6)
c2
j1 c2 j2
Θ2 = 2 sin2 ϑ + sin2 (ϑ − ϕ) + µc2 ,
c1 c2
где j1 , j2 , c1 , c2 , µ, ν, δ — параметры системы. В случае δ = 0, выполняется следующее:
Предложение 1. Если δ = 0, для roller-racer справедливо:
1) Движение в промежутке τ ∈ (−∞, +∞) при τ → −∞ «начинается» с неустойчи-

вого стационарного решения (6) и далее при τ → + ∞ стремится к устойчивому
стационарному решению (6).
19
2) Указанные стационарные решения соответствуют движению по окружности
(3.19), кроме случаев ϑ0 = 0, π, в которых roller-racer движется по прямой. Сле-
довательно, движение roller-racer, как правило, ограничено.
Далее рассмотрена динамика саней Чаплыгина с изменяющимся со временем распре-

делением масс. Подробно рассмотрен случай, в котором материальная точка совершает
периодические колебания в поперечном относительно плоскости лезвия саней направле-
нии. Задача сводится к исследованию динамики редуцированной системы (отделяющейся
от полной системы уравнений), которая описывает эволюцию поступательной и угловой
скорости саней:

dZ1 Z2 − αµ cos τ δ(Z2 − αµ cos τ ) + µ cos τ (J + µ(1 − µ) sin2 τ )
= ,
dτ (J + µ(1 − µ) sin2 τ )2
(7)
dZ2 δ(Z2 − αµ cos τ )Z1
=− ,
dτ J + µ(1 − µ) sin2 τ
где α, δ, µ, J — параметры системы. Подробно проанализирован вопрос о существовании у

системы (7) неограниченных на плоскости (Z1 , Z2 ) траекторий (т.е. таких траекторий, ко-
торые покидают всякую ограниченную область на плоскости). В этом случае скорость са-
ней и, следовательно, кинетическая энергия должны неограничено расти (по абсолютным
величинам) с течением времени, в результате чего наблюдается ускорение. В частности,
справедливо следующее
Предложение 2. При δ = 0 и α 6= 0 линейная скорость саней неограничено возрас-

тает (линейно по времени), в то время как угловая скорость остается ограниченной.
В последующих разделах рассмотрена задача Суслова в поле тяжести. Приведены все

известные случаи существования дополнительных тензорных инвариантов в этой задаче,
а также указан новый случай существования дополнительного интеграла. В этом слу-
чае задача сводится к исследованию системы на торе T2 , траектории которой в угловых
переменных (t, l) mod 2π задаются с помощью уравнения:
p
dl c(1 − c)(c − k 2 ) p
= 2α(t) + 2β(t) sin l, α(t) = 2 2
, β(t) = a c − k 2 sn2 (t, k). (8)
dt 2(c − k sn (t, k))
Доказано, что траектории (8) в зависимости от значений параметров (c, k) могут быть
следующих типов:
— все траектории на T2 периодические, либо квазипериодические;
20
— на T2 имеется два предельных цикла и все траектории стремятся от неустойчивого
цикла к устойчивому.
В последнем разделе третей главы рассмотрена задача о неголономном шарнире, ко-

торая сводится к исследованию следующей системы уравнений
Ω̇1 = ω3 (Ω2 − ω2 ), Ω̇2 = ω3 (ω1 − Ω1 ),
I1 ω̇1 = (I2 − I3 )ω2 ω3 , I2 ω̇2 = (I3 − I1 )ω1 ω3 , (9)
(Is + I3 )ω̇3 = Is (Ω1 ω2 − Ω2 ω1 ) + (I1 − I2 )ω1 ω2 .
Эта система допускает три квадратичных первых интеграла:

1 1
E = Is (Ω21 + Ω22 ) + (I1 ω12 + I2 ω22 + (I3 + Is )ω32 ),
2 2 (10)
C1 = I1 (I1 − I3 )ω12 + I2 (I2 − I3 )ω22 , C2 = (I1 ω1 − I3 Ω1 )2 + (I2 ω2 − I3 Ω2 )2 ,
а также сохраняет стандартную инвариантную меру
µ = dΩ1 dΩ2 dω1 dω2 dω3.
Следовательно, интегральные многообразия этой системы являются двумерными. Дока-

зано, что встречается три типа интегральных поверхностей: тор T2 , сфера S2 и сфера
с тремя ручками M23 (ориентируемая двумерная поверхность рода 3). Выполнена класси-
фикация траекторий на них.
В четвертой главе исследуются системы с неоднородными по скоростям связями,
которые возникают при качении твердого тела по равномерно вращающейся опорной по-
верхности. В этом случае интеграл энергии уже не сохраняется, но тем не менее допускает
непосредственное обобщение, которое связано с переходом в подвижную систему коорди-
нат. Используя аналогию с небесной механикой, этот интеграл назван интегралом Якоби.
Предложение 3. Пусть движение некоторой механической системы по твердой

неподвижной (в некоторой инерциальной системе координат) поверхности описывается
лагранжевой системой с однородными линейными по (обобщенным) скоростям связями;
тогда система обладает интегралом энергии. Если та же система движется по той
же, но равномерно вращающейся поверхности, то она также допускает интеграл Яко-
би.
Для иллюстрации данного подхода рассмотрены две задачи: сани Чаплыгина на вра-
щающейся плоскости и однородный шар, катящийся по равномерно вращающейся поверх-
ности.
21
В пятой главе рассмотрены две системы, связанные с различными конструкциями
механизма управления качением шара по плоскости. При этом используется классическая
модель абсолютно шероховатой плоскости, в которой скорость точки контакта шара с
плоскостью равна нулю.
В первой системе в центре шара на сферическом шарнире закреплено твердое тело.
Установлен изоморфизм с некоторой системой на абсолютно гладкой плоскости:
Предложение 4. Редуцированная система уравнений, описывающая движение

волчка, прикрепленного к оболочке, катящейся без проскальзывания по плоскости, экви-
валентна системе уравнений в задаче о динамике неуравновешенного динамически несим-
метричного шара на абсолютно гладкой плоскости с точностью до замены параметров.
Данный изоморфизм позволил представить уравнения движения в гамильтоновой

форме и найти новые интегрируемые в квадратурах случаи.
Во второй системе внутри шара находится твердое тело, причем между шаром и внут-
ренним телом присутствует неголономная связь, запрещающая их относительные поворо-
ты вдоль одного выбранного направления, фиксированного во внутреннем теле. Реализа-
ция данной связи возможна при помощи колес с острыми краями, на которых закреплено
внутреннее тело. Особенность набора тензорных инвариантов данной системы заключает-
ся в том, что он приводит к новому в неголономной механике механизму интегрирования —
теореме Эйлера – Якоби – Ли. Показана интегрируемость в квадратурах случая, в котором
внутреннее тело является динамически симметричным.
В шестой главе обсуждается вариационный принцип Гамильтона для систем с неинте-
грируемыми связями. Используя формализм Пуанкаре – Четаева, в этом случае получены
уравнения движения в квазискоростях. Для иллюстрации этого подхода рассмотрена за-
дача оптимального управления твердым телом в идеальной жидкости с помощью роторов.
Показано, что она сводится к уравнениям с вырожденным по моментам гамильтонианом:
∂H ∂H ∂H
Ṁ = M × +p× , ṗ = p × ,
∂M ∂p ∂M (11)
1
H = (K, GK), K = M − Dp,
2
где G и D — некоторые постоянные матрицы. Уравнения (11) — это известные в динамике
твердого тела уравнения Кирхгофа, которые представляют собой гамильтонову систему
с пуассоновой структурой, отвечающей алгебре e(3). Кроме гамильтониана H, система
22
обладают следующими дополнительными интегралами:
C1 = (M , p), C2 = p2 ,
являющимися функциями Казимира e(3). Таким образом, для интегрируемости системы

(11) по теореме Лиувилля не хватает одного дополнительного интеграла.
Для уравнений Кирхгофа известен ряд интегрируемых случаев, некоторые из которых
реализуются для вырожденного гамильтониана H.
— Случай Кирхгофа, для которого D = diag(d1 , d1 , d3 ), G = diag(g1 , g1 , g3 ), а дополни-

тельный интеграл имеет вид
F = M3 ;
— Семейство Клебша, для которого D = diag(d1 , d2 , d3 ), G = D−1 , а дополнительный

интеграл имеет вид
F = M 2 − det D(p, D−1 p);
— Семейство Стеклова-Ляпунова; в этом случае D = diag(d1 , d2 , d3), G = diag(−d1 +

+ d2 + d3 , d1 − d2 + d3 , d1 + d2 − d3 ), дополнительный интеграл представляется в форме:
F = M 2 + 2(M , Dp) + (d2 − d3 )2 p21 + (d1 − d3 )2 p22 + (d1 − d2 )2 p23 .
23
Глава 1
Развитие неголономной механики и методы

исследования динамических систем
1.1. Исторический обзор развития неголономной механики
В данном разделе описаны наиболее важные аспекты развития неголономной меха-

ники, которые поспособствовали пониманию ее специфики. В отличие от гамильтоновой
механики, системы неголономной механики обладают существенно более многообразны-
ми свойствами, что проявляется в необычных движениях (например, кельтского камня),
которые могут наблюдаться в экспериментах.
Существует несколько обзоров по неголономной механике (см. например, [253, 264]),
которые посвящены в основном развитию специфических теоретических вопросов. В то
время как развитие неголономной механики в первую очередь стимулирует не создание
абстрактной теории, а развитие имеющихся подходов при решении конкретных задач.
Поэтому этот обзор также посвящен различным неголономным задачам и результатам,
полученным при их исследовании.
1.1.1. Первый период: до работы Герца 1894 года
В этот период были рассмотрены различные постановки задачи о качении без про-
скальзывания твердого тела (восходящей к Л. Эйлеру и С. Пуассону). В качестве примера
укажем трактат С. Ирншоу [190] (1844), в котором рассмотрено движение однородного
шара на вращающейся плоскости.
Уравнения движения твердого тела, катящегося по плоскости (диска, обруча или мо-
неты), были получены Г. Слессерем [283] (1861) из общих принципов динамики и явного
исключения сил реакции связей.
Н. Феррерс [202] (1872) явно указал, что уравнения движения системы со связями,
заданными в дифференциальной форме, не могут быть представлены в форме уравнений
Лагранжа. Тем не менее, при выполнении определенных условий, для отдельных перемен-
ных такая запись оказывается возможной. В качестве примера Феррерс приводит задачу
о качении обруча, в которой угол между нормалью к плоскости диска и вертикалью (угол
нутации) эволюционирует согласно обычным уравнениям Лагранжа (второго рода).1
Э. Раус [276] (1884) рассмотрел задачу о качении однородного шара на вращающейся
осесимметричной поверхности. Именно Раусом была отмечена возможность использова-
ния уравнений Лагранжа с неопределенными множителями (первого рода) для описания
движения неголономных систем.
В более общей форме, особенно приспособленной для описания динамики твердых
тел, уравнения движения были получены А. Фиркандтом [295] (1892). В этой работе ав-
тор уже хорошо понимает специфику неголономных связей и то, что эти связи возникают
при качении. Все его результаты вполне согласуются с современным анализом проблемы,
предпринятым, например, в статье [161]. Особое внимание в работе Фиркандта уделяется
движению однородного (круглого) диска, для которого отмечено, что движение приве-
денной системы, как правило, носит периодический характер. Он в целом описал картину
движения и динамику точки контакта, в частности, указал стационарные движения, при
которых точка контакта движется по окружности.
.
1.1.2. Второй период (1894–1912): интенсивное развитие общей концепции

неголономных систем
Общее понимание неприменимости уравнений Лагранжа и вариационных принципов

в неголономной механике принадлежит Г. Герцу, который обсуждает эти вопросы в своем
фундаментальном труде «Принципы механики, изложенные в новой связи» [216] (1894).
Заметим, что этот труд в основном посвящен концепции скрытых циклических параметров
(координат, масс), которую Герц противопоставлял обычному представлению о взаимодей-
ствии как результате действия сил.
В своих рассуждениях Герц явно указывает на неприменимость принципа Гамильтона
для неголономных систем. Кроме того, указана возможность реализации неголономных
связей посредством качения без проскальзывания твердых тел друг по другу и справед-
1
В дальнейшем это было отражено в вопросах гамильтонизации приведенной системы, указанной в
работе [154].
25
ливость закона сохранения энергии для таких систем (в отличие от систем с трением).
Даже образные рассуждения Герца о шаре, как о живом существе, можно трактовать как
отсутствие детерминированности при описании, с помощью принципа Гамильтона, систем
с неголономными связями2 . Замечания Герца развил А. Пуанкаре [268] в своей широкоиз-
вестной работе «Идеи Герца в механике» (1897). В частности, он дал элементарное дока-
зательство неголономности связей в задаче о качении шара по плоскости и отметил, что
принцип Гамильтона (принцип наименьшего действия) неприменим для описания неголо-
номных систем.
Замечание 2. Отметим, что Герцем и Пуанкаре сделан правильный вывод о непримени-

мости принципа Гамильтона для общих неголономных систем. Однако указанный ими пример
однородного шара, катящегося по плоскости, является не совсем корректным (так как допускает
представление в гамильтоновой форме), что позже было отмечено Капоном в [179].
Ж. Адамар [211] (1895) подробно изучил вопрос о приводимости неголономных свя-

зей к голономным. Им была сформулирована модель качения, в которой между твердым
телом и поверхностью реализуется неголономная связь, которая задается условиями ра-
венства нулю скорости точки контакта и проекции угловой скорости твердого тела на нор-
маль к неподвижной поверхности. Далее эта модель также развивалась А. Бегеном [124]
(1929) и в последнее время широко используется в робототехнике. Работа [211] существен-
но затрагивает различные вопросы динамики неголономных систем.
С другой стороны, негамильтоновость в общем случае уравнений неголономной ме-
ханики следует из соображений качественного характера (к сожалению, это было понято
существенно позднее [231]). Так, было показано, что при исследовании устойчивости раз-
личных частных решений (как правило, стационарных или перманентных вращений) для
конкретных неголономных систем может проявляться асимптотическая устойчивость,
невозможная для гамильтоновых систем.
Наиболее интересными являются исследования, связанные с устойчивостью вращений
вокруг вертикальной оси так называемого кельтского камня, который демонстрирует уди-
вительную зависимость устойчивости от направления вращения. Исторически первым эту
зависимость, нетипичную для гамильтоновых систем, установил Уолкер в 1895 году [298].
2
Это существенно позднее отмечалось в рамках вакономной механики [5] (которая, кстати, непри-
менима для систем с качением; неинтегрируемые связи предлагается реализовать гидродинамическим
образом).
26
Как известно, характерной особенностью кельтского камня является несовпадение дина-
мических и геометрических осей в точке контакта.
Выделим работы Э. Карвалло [182] (1899), Ж. Бусинеска [172,173] (1899), Р. Рауса [277]
(1899), С. Бурле [171] (1899) по теории велосипеда, в результате которых было получено
некоторое описание его движения, в том числе объяснена его уникальная устойчивость3 .
В этот период особое внимание привлекла ошибка Линделёфа [241] (1895) в задаче
о качении тела вращения, связанная с применением уравнений Лагранжа при наличии
неинтегрируемых связей и подстановкой неголономных связей в кинетическую энергию.
Позже эта ошибка оказалась в первом изданий трактата П. Аппеля [121] (1896). Отметим,
что ошибку (связанную с применением принципа Гамильтона) допустил К. Нейман [259]
(1886); позже он исправил ее в [260] (1899).
Допущенные ошибки послужили стимулом для их нахождения и поспособствовали
развитию неголономной механики и оформлению ее в отдельный раздел динамики. Напри-
мер, С. А. Чаплыгин [114] (1897) подробно проанализировав ошибку Линделёфа, получает
правильную форму уравнений движения, а также подробно изучает движение тела вра-
щения (в частности, диска) по плоскости. В результате Чаплыгиным была показана инте-
грируемость в квадратурах произвольного тела вращения, а также указана возможность
добавления уравновешенного и равномерно вращающегося ротора вдоль оси вращения
(без потери интегрируемости). Кроме того, Чаплыгиным получена первая общая форма
уравнений неголономной механики, в которой исключены неопределенные множители и
явно выделены члены неголономности.
Ошибку, аналогичную ошибке Линделёфа, совершил также Кресчини [185] (1889),
проинтегрировав с помощью метода Гамильтона – Якоби уравнения качения тяжелого тела
вращения по горизонтальной плоскости.
Несколько позднее ошибочные результаты (включая результаты Линделёфа), по-
лученные при описании тела вращения, катящегося по плоскости, подробно разбирает
Д. Кортевег [228] (1899), иллюстрируя невозможность исключения неголономных связей
в свободном лагранжиане на модельном примере (среди ошибочных работ упоминаются
3
В современный период вопрос устойчивости велосипеда был проанализирован А. Руиной и соавторами,
которые исправили опечатки и ошибки в упомянутых работах и в результате получили противоположные
выводы, «поколебовав» классическую теорию велосипеда, которая связывала устойчивость с гироскопи-
ческим эффектом [227, 252]. Объяснение оказалось связано с нетривиальными эффектами неголономных
систем, как, например, асимптотическая устойчивость в динамике кельтского камня.
27
также работы П. Моленбрука [254] (1890) и Г. Схоутена [280] (1899)). Особо Кортевег выде-
ляет уже упомянутую ранее работу А. Фиркантда [295], в которой используется правиль-
ный метод получения уравнений движения. Сам Кортевег [229] сводит задачу о круговом
тяжелом диске на плоскости к гипергеометрическому уравнению, отмечая при этом4 , что
в случае однородного диска задача была решена Фиркандтом5 .
Указанную ранее ошибку в своем трактате П. Аппель исправляет в более поздних
изданиях, получая при этом компактную (и универсальную) форму уравнений (как го-
лономной, так и неголономной механики), содержащую энергию ускорений (до Аппеля
эта форма уравнений была исследована Гиббсом [208], однако без явного рассмотрения
неголономных связей). По отношению к уравнениям Аппеля следует согласится с точкой
зрения Г. Гамеля [212] (1904):
«Вторая попытка Аппеля, когда он заменяет живую силу T на новую функцию S от ускоре-
ний, тоже не слишком хороша методически, несмотря на свои эстетические достоинства. Сначала
приходится выполнять преобразование вторых производных от координат, из-за чего живая сила
T полностью утрачивает свою центральную роль, так что системы с неголономными и с голоном-
ными условными уравнениями разделяет глубокая пропасть, а это совершенно не соответствует
разнице между обеими задачами. Ведь, в сущности, голономные условные уравнения — это всего
лишь особый случай неголономных. . . »
Отметим, что при составлении уравнений движения для конкретных задач (связан-
ных, например, с качением) обычно используют уравнения с неопределенными множи-
телями или в квазискоростях, которые в общей форме получены Гамелем [212] (1904)
(продолжившим исследования Л. Больцмана). Сам Гамель полученную форму уравнений
предложил называть уравнениями Эйлера – Лагранжа, что часто делается в различных
учебниках.
В качестве интересного исторического факта отметим, что Гамель при написании об-
4
С современной точки зрения, качественный анализ, проделанный Фиркандтом, существенно важнее,
чем сведение задачи к гипергеометрическому уравнению.
5
Здесь мы сталкиваемся с действительно интересным историческим фактом: исследования о качении
диска были выполнены в течение короткого промежутка времени в Германии (Фиркандт), в Голландии
(Кортевег), в России (Чаплыгин), во Франции (Аппель), в Англии (Гэллоп). Исследования Фиркандта
были опубликованы в популярном журнале, а исследования Линделёфа и Чаплыгина опубликованы в
малоизвестных журналах, но, тем не менее, имея ряд отмеченных преимуществ, работа Фиркандта оста-
лась практически незамеченной.
28
ширной работы [212] достаточно хорошо изучил теорию Ли и овладел техникой получения
уравнений движения в очень современной на тот период форме. Так, в упомянутой работе
Гамель приводит общую форму уравнений динамики для неголономных систем, которая
в случае интегрируемых связей переходит в уравнения Пуанкаре на группе Ли, которые
применимы только для голономных систем и были получены Пуанкаре [269] (1901) (всего
за три года до Гамеля).
Различные формы уравнений, отличающиеся способом исключения неопределенных
множителей, получили В. Вольтерра [296] (1897) и П. В. Воронец [43] (1901) (при этом
они, в отличие от Гамеля, не пользовались формализмом теории Ли и не владели ее ап-
паратом). Более того, оказалось, что уравнения Вольтерры содержат некоторые ошибки
(аналогичные ошибкам Линделёфа), связанные с подстановкой уравнений связи в кине-
тическую энергию, а, следовательно, применимы только для голономных систем (отно-
сительно такой подстановки в неголономной механике см. подробнее [152]). В литературе
еще имеются уравнения в форме Г. Маджи [246] (1901), И. Ценова [221] (1920), Татарино-
ва и др., которые также периодически используются в зависимости от рассматриваемых
задач и предпочтений исследователей.
Замечание 3. Позже Г. Гамель в своем учебнике по теоретической механике [214] (1940)

сравнивает различные формы уравнений движения Воронца, Ценова, Вольтерры и показывает,
что все они могут быть получены из его общего подхода.
Уже в этот период решение удачных задач, проясняющих (качественные) отличия

движения неголономных систем от движения голономных систем, в основном стимулиру-
ет развитие неголономной механики. Здесь, конечно, в первую очередь следует упомянуть
о работах С. А. Чаплыгина [111, 112] (1903, 1912), в которых рассмотрены неголономные
связи специфической природы, которые часто встречаются в приложениях — связи Ча-
плыгина.
В случае, когда задача сводится к системе с двумя степенями свободы, Чаплыгин
разработал метод приводящего множителя, с помощью которого после замены времени
уравнения движения можно представить в гамильтоновой форме. Отметим, что Чаплы-
гин в качестве примера, иллюстрирующего метод приводящего множителя, рассмотрел
движение саней6 .
6
Напомним, что сани Чаплыгина представляют собой твердое тело, опирающееся на опорную поверх-
ность двумя абсолютно гладкими ножками и острым невесомым колесиком (диском или лезвием), которое
29
Замечание 4. Оказалось, что метод приводящего множителя позволяет представить урав-
нения движения в гамильтоновой форме после замены времени [155] в другой известной задаче
Чаплыгина о качений динамически несимметричного шара на горизонтальной плоскости.
Замечание 5. В качестве исторического замечания отметим, что хотя сани традиционно

связывают с работами Чаплыгина [112] (1912) и Каратеодори [180] (1933), однако немного раньше
они были рассмотрены А. Бриллом [177] (1909) как пример механизма неголономного планиметра.
В качестве интересного факта отметим, что при составлении уравнений движения

для конкретных неголономных задач Чаплыгин использует принципы динамики, а не
различные общие формы уравнений неголономной механики.
Отличительной чертой работ Чаплыгина является применение для анализа уравне-
ний различных геометрических методов и прояснение геометрической природы движения
с помощью имеющихся на тот период методов (ярким примером служит его работа [111]
о движении динамически несимметричного шара по горизонтальной плоскости (шара Ча-
плыгина).
Выделим также задачу Суслова о движении твердого тела вокруг неподвижной точки
в присутствии неголономной связи, которая была рассмотрена в его известном трактате
по теоретической механике [99] (1900), несколько раз переиздававшемся и до сих пор име-
ющего популярность среди российских механиков [100]. Украинский математик и механик
П. В. Воронец (будучи учеником Суслова) указал не только новую форму уравнений него-
лономной механики, но еще и рассмотрел ряд примеров (в частности, задачу о качении
тела с плоским основанием по сфере [302] (1911) и качение тела произвольной формы
по поверхности сферы [44] (1909)).
Кроме того, несомненная заслуга Воронца состоит в применений соображений него-
лономной механики (в том числе неголономного базиса) к гамильтоновым системам. Это
позволило существенно продвинуться в вопросах редукции и нахождения частных реше-
ний в задаче n тел на плоскости с различными потенциалами [301]. Отметим, что некото-
рые исторические вопросы, связанные с редукцией как в неголономной механике, так и в
различных динамических системах, собраны в обзоре [158].
В этот период исследовались вопросы представления в гамильтоновой форме общих
препятствует проскальзыванию его точки контакта в перпендикулярном плоскости колесика направлении.
Рассуждения Чаплыгина, примененные к саням, существенно используют введенную им квазикоординату,
что породило дискуссию о корректности метода [50].
30
неголономных систем, которые не привели к каким-либо существенным продвижениям.
В работах Дотевилля [186] (1909), Куанжеля [272] (1906), по существу, используется пре-
образование Лежандра для свободной системы, с помощью которого после перехода к
импульсам в уравнениях движения возникают дополнительные (неголономные) члены7 .
1.1.3. Третий период (1913–1966): начало неголономной геометрии
К сожалению, в этот период, в связи с созданием квантовой механики и общей тео-

рии относительности, классическая механика ушла на второй план. В основном развива-
лась неголономная геометрия. Основными лидерами в этом направлении были Ж. А. Схо-
утен [281] (1928), Г. Вранчеану [297] (1936), Э. Картан [56] (1940) и В. Вагнер [38] (1941).
Отметим, что методы неголономной геометрии до сих пор не нашли своего воплощения
в неголономной механике.8 Отметим, что развитие геометрических методов поспособство-
вало возникновению теоремы Рашевского – Чжоу, которая была независимо сформули-
рована в работах П. К. Рашевского (1938 г.) [94] и В. Л. Чжоу (1939 г.) [184] и оказала
огромное влияние на развитие теории управления.
Наибольший интерес для динамики, из теоретических работ по неголономной геомет-
рии, представляет работа В. Вагнера: в ней приведена корректная реализация связи в за-
даче Суслова, в отличие от ошибочной реализации, данной самим Сусловым [100]. Кроме
того, В. Вагнером введено понятие кривизны неголономного многообразия и рассмотре-
ны примеры использования геометрических конструкций для интегрирования уравнений
движения. Так в задаче о движении саней Чаплыгина показано, что соответствующее
многообразие имеет нулевую кривизну и поэтому допускает введение локальных коорди-
нат, в которых коэффициенты связности обращаются в нуль, в результате чего уравнения
движения могут быть явно проинтегрированы.
В работе А. Д. Билимовича [15] (1914) рассмотрены нестационарные связи. Отметим,
7
Относительно работы Пёшля [271], представленной в Comp. Rend. Acad. Sci. Аппелем, отметим, что
она относится не к неголономным системам, а к выбору неголономного базиса в гамильтоновых системах
(то есть эти уравнения представляют собой уравнения Пуанкаре [269], преобразованные к гамильтоновой
форме; это преобразование, как известно, выполнено Н. Г. Четаевым). В отличие от Пуанкаре и Четаева,
автор [271] не владел групповым формализмом Ли; как и Вольтерра [43], он получил сходные уравнения,
неприменимые в общем случае для неголономных связей, используя, по выражению Гамеля, запрещенную
операцию подстановки связей в лагранжиан свободной системы.
8
Тем не менее, существуют современные работы (см. например Койлер [225]), авторы которых верят в
возможности дальнейшего применения методов неголономной геометрии.
31
что вообще говоря нестационарные связи с помощью увеличения размерности фазового
пространства могут быть сведены к стационарным связям, но их можно рассматривать
отдельно. Весьма содержательным примером, который встречается и в современной лите-
ратуре, является неголономный маятник Билимовича.
Формально вопрос о наличии инвариантной меры исследовался C. Ж. Блэколлом [127]
(1941). В частности, им был указан простейший модельный пример неголономной системы,
в которой отсутствует непрерывная инвариантная мера.
Отметим, что в этот период обсуждалась корректность вариационного принципа
и принципа Гамильтона — принципы Гельдера, Суслова, Фосса (см. например, работу
Капона [179]).9 Все эти попытки не приводят более чем к формальной записи гамиль-
тоновых аналогов уравнений движения, лишенных, однако, динамического содержания.
В связи с этим отметим работу Эдена [191] (1951), представленную Дираком (до создания
им общей гамильтоновой механики): работа является ошибочной, хотя вычисления в [191]
достаточно трудно проверить явно.
Замечание 6. В более поздние периоды работами, обобщающими гамильтоновы методы в

неголономной механике, являются [196, 266, 293, 299]. Интересно, что общим фактом этих работ
является отсутствие примеров, а изучение конкретной задачи, аналогично классической задаче
о качении монеты по плоскости, предпринятое в [293], приводит к тому, что с помощью метода
Гамильтона – Якоби возможно найти только стационарные движения. Аналогичная точка зрения
высказывается в [279].
Несмотря на большое количество формальных работ, отметим, что в этот период ста-
ли рассматриваться различные постановки задач о динамике колесного экипажа. Так, в
работах Б. Штюклера [288,289] (1952, 1955) рассмотрены две модели автомобиля с закреп-
ленной задней осью. В первой модели передняя ось свободно вращается вокруг нормали
к плоскости, а во второй, вследствие механизма трапеции (механизма Жанто), колеса
всегда параллельны друг другу, но не нормальны к оси моста. Особенностью этих работ
является анализ реакций и применение уравнений Гамеля.
Исследования простейшей схемы колесного экипажа, состоящего из двух двухколес-
ников (получившей позже название roller-racer), проведено с точки зрения устойчивости
И. Рокаром (1959) в известной книге [95]. Автором обнаружена асимптотическая неустой-
9
Отметим, что до сих пор делаются попытки обобщения различных фактов гамильтоновой механики
на неголономные системы (теория Гамильтона – Якоби) [262].
32
чивость прямолинейного движения, являющаяся характерной для неголономных систем.
В 1964 году У. Боттемой [170] были проанализированы траектории экипажа с закреплен-
ной задней осью и приведены особо замечательные решения.
Замечание 7. Остановимся подробнее на нелинейных по скоростям связях. Наиболее из-

вестный пример предложен Аппелем [122] (1911) и впоследствии рассмотрен Гамелем в [214].
Однако этот пример Аппеля – Гамеля является не совсем убедительным, так как возникает в
результате предельного перехода из линейных связей. Подробно реализация нелинейных связей
обсуждается в работе Делассю [187] (1911), в которой сделан не совсем убедительный вывод, что
нелинейные связи всегда могут реализовываться с помощью линейных связей.
Позже Н. Г. Четаевым [115] (1932) был поставлен вопрос о согласований принципа Гаусса
и общего формализма неголономной механики для систем с нелинейными связями. Дело в том,
что в этом случае принципы Даламбера – Лагранжа и Гаусса приводят к различным результатам.
Четаевым было введено понятие возможного перемещения, чтобы одновременно согласовать оба
принципа.
Отметим, что нелинейные по скоростям связи возникают формальным образом, при посту-
лировании принципа Гаусса в механике Нозе – Гувера (см., например, [270]), являющейся одним
из разделов молекулярной динамики.
1.1.4. Четвертый период (1967–1984): книга Ю. И. Неймарка и Н. А. Фуфаева
Следующая ступень в развитии теории неголономных систем тесно связана с кни-

гой Ю. И. Неймарка и Н. А. Фуфаева [85] (1967), которая была инициирована различными
приложениями неголономной механики (например, явлением шимми, наблюдаемым при
движении шасси самолетов). Авторы упомянутой книги несколько лет вели семинары
по неголономным системам в Нижнем Новгороде, в известной школе академика Андро-
нова по нелинейным колебаниям и теории бифуркаций. Разрабатываемые андроновской
школой методы качественного анализа были собраны в этой книге, которая фактически
сразу (русское и американское издания) обрела большую популярность. В книге [85] кроме
анализа элементарных задач выделены новые направления исследований и поставлены во-
просы о корректности перестановочных соотношений, о реализации связей (разбор ошибки
Каратеодори о невозможности реализации связей с помощью сил вязкого трения), а так-
же поставлен вопрос о специфических равновесиях неголономных систем (второго рода
по Боттеме).
Наверное, единственный недостаток книги [85] заключен в том, что она написана ме-
33
ханиками: с точки зрения математического формализма, некоторые проблемы, рассмат-
риваемые авторами, связаны с неточностью математических определений. В частности,
обсуждают вопрос о перестановочных соотношениях, который связан с отсутствием стро-
гих определений. В этом смысле некорректна их критика работы Вольтерры — работа эта
хотя и ошибочна (его уравнения неприменимы для неголономных систем), но совсем по
другой причине. Уравнения Вольтерры справедливы для гамильтоновых систем, записан-
ных в квазискоростях, но при отсутствии неголономных связей.
Наверное, единственный недостаток книги [85] заключен в том, что с точки зрения
математического формализма, некоторые проблемы, рассматриваемые авторами, связаны
с неточностью математических определений. В частности, обсуждая вопрос о перестано-
вочных соотношениях, который связан с отсутствием строгих определений. В этом смысле
некорректна их критика работы Вольтерры — работа эта хотя и ошибочна (его уравнения
неприменимы для неголономных систем), но совсем по другой причине. Уравнения Воль-
терры справедливы для гамильтоновых систем, записанных в квазискоростях, но при от-
сутствии неголономных связей. С другой стороны, следует выделить работы [35, 244, 251],
в которых изложение перестановочных соотношений чересчур усложнено избыточным
формализмом.
1.1.5. Пятый период: современное развитие неголономной механики
Рассмотрим работы по неголономным системам, имеющие общее теоретический ха-

рактер. В исследованиях Я. В. Татаринова (1988 г.) [102] было показано, что в неголо-
номной механике могут встречаться двумерные интегральные поверхности, отличные от
тора. В это же время один из динамических эффектов, препятствующих интегрируемости
и связанный с отсутствием непрерывной инвариантной меры, был отмечен В. В. Козловым
(1985 г.) в работе [64]. Кроме того, В. А. Ярощук (1992 г. и 1995 г.) [118,119], были найдены
новые случаи существования гладкой инвариантной меры, зависящей от позиционных пе-
ременных. В работе [66] (1993 г) поставлен вопрос о многомерных неголономных системах
(уравнения Эйлера – Пуанкаре – Суслова) и о существований инвариантной меры для них.
Замечание 8. Известно относительно немного интегрируемых многомерных задач него-

лономной механики, что связанно с тем, что метод L − A пары в данном случае оказывается
неэффективным. Укажем лишь работы [198–200], в которых система Веселовой (при физических
34
параметрах) была представлена в гамильтоновой форме. Вопрос о многомерном (в частности,
четырехмерном) шаре Чаплыгина до сих пор не решен.
A. J. Van der Schaft и B. M. Maschke (1994 г.) [284] получено представление уравнений
неголономной механики в кососимметричной форме. Однако такая форма записи ока-
зывается бесполезной с точки зрения представления уравнений движения в гамильтоно-
вой форме, так как соответствующий кососимметричный тензор удовлетворяет тождеству
Якоби только в случае голономных связей.
В это же время, в основном за рубежом, развивалось более абстрактное направление,
связанное с развитием геометрического формализма в неголономной механике и представ-
ляющее собой смесь геометрических понятий из теории алгебр Ли и дифференциальной
геометрии. Отметим, что конкретных задач в этом направлении рассмотрено крайне ма-
ло, а общие результаты, посвященные в основном теории редукции, обсуждаются в обзо-
ре [158].
Особую роль в этот период, с точки зрения понимания специфических свойств неголо-
номных систем сыграла задача о качении шара Чаплыгина. С современной точки зрения
эта задача сводится к исследованию редуцированной системы, описывающей эволюцию
углового момента шара и нормали к плоскости в точке контакта. Причем неособая по-
верхность уровня первых интегралов в данном случае диффеоморфна двумерному тору.
По известному решению редуцированной системы ориентация шара и движение точки
контакта восстанавливается с помощью квадратур.
Топологический анализ редуцированной системы выполнен в работе [224]. Оказалось,
что бифуркационная диаграмма в данном случае фактически совпадает с диаграммой
для случая Эйлера. В то же время редуцированная система представляется в гамильтоно-
вой форме только после замены времени (т. е является конформно-гамильтоновой). Явно
конформно-гамильтонова форма получена А. В. Борисовым и И. С. Мамаевым [22], а в [23]
показано, что без замены времени редуцированная система не является гамильтоновой —
этому препятствует различие в периодах обращения на резонансных торах.
Позже Дейстермат [189], подробно анализируя и в некотором смысле переформули-
руя на современном языке работу Чаплыгина [111], заметил, что утверждения этой работы
касающиеся поведения точки контакта, не являются точными или, по крайней мере, тре-
буют строгого доказательства. В работе [164], с использованием методов топологического
35
анализа и аналитических результатов Г. Боля и П. Вейля, были получены условия огра-
ниченности траектории точки контакта.
Известны два интегрируемых (по Эйлеру – Якоби) обобщения задачи о качении ша-
ра Чаплыгина: первое связанно с добавлением потенциального поля Бруна10 и получе-
но В. В. Козловым [64] (1985 г.), а второе связанное с добавлением гиростата указано
А. П. Маркеевым (1986 г.) [81]. В обоих случаях уравнения движения по-прежнему пред-
ставляются в конформно-гамильтоновой форме. Тем не менее указанные системы до сих
пор явно не проинтегрированы. Это связанно с тем, что после замены времени получается
гамильтонова система на сфере с квадратичным интегралом, содержащим линейные по
моментам слагаемые. Общего метода для интегрирования подобных систем не разработа-
но. В частном случае на нулевой константе площадей, в котором указанных слагаемых
не возникает, проинтегрирован только случай поля Бруна [103]. Топологический анализ
случая, указанного Маркеевым, выполнен в работе [84]. Напомним, интегрирование клас-
сического шара Чаплыгина на ненулевой константе площадей осуществляется с помощью
нетривиального преобразования, сводящего задачу к случаю нулевой константы площа-
дей. Это преобразование указанно Чаплыгиным, а его геометрический смысл рассмотрен
в [163].
Рис. 1.1. Обобщения задачи о шаре Чаплыгина
10
Поля Бруна описывает случай в котором каждая частица шара притягивается плоскостью с силой
пропорциональной расстоянию до нее. Данное поле, может рассматриваться как квадрупольное прибли-
жение в разложении ньютоновского потенциала.
36
Кроме задачи, рассмотренной Чаплыгиным, были получены другие интегрируемые
системы, связанные с качением шара. Остановимся на них подробнее. В 1988 г. Ю. Н. Фё-
доров [104] показал интегрируемость в квадратурах задачи о движении тела в шаровом
подвесе (см. рис. 1.1a). Явное интегрирование этой системы выполнено в работе [163] с
помощью нетривиального преобразования Чаплыгина. Другая задача о движении шара
Чаплыгина по прямой (1988 г.) рассмотрена в работе [42] и может быть реализована с
помощью абсолютно гладких стенок (см. рис. 1.1b). Явное интегрирование этой системы
выполнено только при нулевой константе площадей [163]. Хоть обе эти системы очень
близки к задаче о шаре Чаплыгина, тем не менее явного представления их уравнений
движения в конформно-гамильтоновой форме не найдено.
В работе [34] А. В. Борисовым и Ю. Н. Фёдоровым (1995 г.) была рассмотрена зада-
ча о движении твердого тела в сферическом подвесе (см. рис. 1.2a). Представление этой
системы в конформно-гамильтоновой форме найдено недавно [110], а явное интегрирова-
ние выполнено, только на нулевой константе площадей [31, 153]. Топологический анализ
выполнен в работе [157]. Оказалось, что слоение на инвариантные торы в этой задаче
эквивалентно соответствующему слоению в интегрируемой системе Клебша в динамике
твердого тела.
Л. Е. Веселовой (1986 г.) [41] рассмотрено движение твердого тела с неподвижной точ-
кой, подчиненного неинтегрируемой связи — проекция угловой скорости на неподвижную
ось в пространстве равна нулю. Явное интегрирование этой системы выполнено Весело-
вой, а в работе [145] указан ее изоморфизм с задачей о шаре Чаплыгина. Известны две
реализации этой системы: в первом случае рассматривается движение тела, закрепленного
в сферическую оболочку, которой касаются колесики (диски), оси которых неподвижны в
пространстве (см. рис. 1.2b), а во втором случае рассматривается качение шара Чаплыгина
по плоскости при условии, что в точке контакта одновременно отсутствует проскальзыва-
ние и верчение (см. подробнее [155]).
Большую роль в развитии неголономной механики сыграли работы А. В. Борисова,
И. С. Мамаева и А. А. Килина (2002 г.) [154, 162], в которых показано, что неголономные
системы, по сравнению с гамильтоновыми системами, обладают существенно более разно-
образным динамическим поведением. Основы этого направления был заложен В. В. Коз-
ловым в работе [64].
Многообразие типов поведения (которое было названо иерархиеий динамического по-
37
Рис. 1.2
ведения) обусловлено наличием или отсутствием различных тензорных инвариантов (за-

конов сохранения): инвариантной меры, первых интегралов, пуассоновой структуры и т.
д. В современной период наиболее важные результаты в неголономной механике были
получены с помощью методов топологического и качественного анализа.
Кроме тензорных инвариантов существенное значение для неголономных систем име-
ют дискретные симметрии (обратимости), порождающие нетривиальные инволюции. В
зависимости от количества инволюций, в неголономных системах могут встречаются как
простые аттракторы (неподвижные точки, предельные циклы), так и странные аттракто-
ры (2003 г. [25]).
Связи в неголономной механике. Таким образом, двумя основными физически-

ми постановками задач, приводящими к неинтегрируемым связям, являются идеальное
качение твердых тел и скольжение без поперечного проскальзывания (сноса).
Для идеального качения возможны два варианта:
— Качение без проскальзывания — скорость в точке контакта двух тел равна нулю.
Наиболее известным примером является задача о качении твердого тела по плоскости.
В этом случае эту модель называют моделью абсолютно шероховатой плоскости. Это
исторически первая модель, которая стала рассматриваться в неголономной механике,
начиная с работ С. Ирншоу [190] (1844), Г. Герца [216] (1894).
— Качение без проскальзывания и верчения, в котором кроме равенства нулю скорости
38
точки контакта предполагается отсутствие верчения относительно оси, перпендику-
лярной касательной плоскости в точке контакта двух тел. Ее называют моделью ре-
зинового качения [193], подчеркивая, что за счет покрытия тела достаточно мягкой
резиной, можно обеспечить надлежащий контакт. Первые исследования качения тел
в рамках этой модели были выполнены Ж. Адамаром (1895 год) [211] и А. Бегеном
(1929 год) [124].
Скольжение без поперечного проскальзывания реализуется в виде двумерной модели

лезвия или колеса с острым краем и предполагает, что неголономная связь препятству-
ет проскальзыванию тела в поперечном по отношению к плоскости лезвия направлении
(проекция линейной скорости точки контакта на нормаль к плоскости лезвия равна нулю).
Классическими задачами, в которых реализуется данная связь являются:
– Задача о санях Чаплыгина, представляющих собой твердое тело, которое опирается на

горизонтальную плоскость двумя абсолютно гладкими ножками и лезвием. Впервые
эта задача была независимо рассмотрена С. А. Чаплыгиным [112] (1912), Каратеодори
[180] (1933) и А. Бриллом [177] (1909).
– Задача Суслова в интерпретации Вагнера [38] (1941), в которой внутри неподвижной
сферической оболочки с помощью двух колес с острыми краями закреплено твердое
тело.
1.2. Теорема Фробениуса
Пусть q = (q1 , . . . , qn ) — обобщенные координаты на конфигурационном пространстве

системы N (пространстве положений и т. п.). Уравнения связей имеют вид
X
fi (q , q̇ ) = aij (q )q̇j = 0, i = 1, . . . , m. (1.1)
j
Основное отличие неголономных (неинтегрируемых) связей от голономных заключается

в том, что они не могут быть представлены в конечном (интегральном) виде
Fµ (q, t) = 0, µ = 1, . . . , k < m.
Далее это определение будет несколько уточнено. Проверка неголономности связей может
быть произведена при помощи теоремы Фробениуса [117].
39
Теорема 1 (Фробениуса). Если k векторных полей, определенных в некоторой об-
ласти многообразия, имеют попарные скобки Ли, являющиеся линейными комбинациями
этих же k векторных полей, то интегральные кривые этих полей образуют семейство
подмногообразий.
Проверка неголономности связей сводится к двум операциям.
1) Разрешая систему линейных уравнений, находим k = n − m линейно-независимых

решений системы (1.1) и строим (в явном виде) базис допустимых векторных полей
на N :
η 1 , η 2 , .., η k . (1.2)
Таким образом, построено распределение на N , определяемое связями (1.1).

2) В каждой точке q ∈ N строим линейную оболочку L векторных полей (1.2) и их
всевозможных коммутаторов [η i , η j ], . . . , [[η i , η j ], η k ], . . . и т. д. и вычисляем ее раз-
мерность dim L.
В зависимости от dim L возможны следующие ситуации:
• если dim L = dim N , то система связей (1.1) вполне неголономная и, соглас-

но теореме Рашевского–Чжоу [94, 184], для всякой пары точек в N существует
путь, допустимый связями и соединяющий эти точки;
• если dim L = k, то система связей (1.1) голономная и, согласно теореме Фробе-
ниуса, связи могут быть представлены в форме F1 (q ) = 0, . . . , Fk (q ) = 0;
• если k < dim L < dim N , то система неголономная, но при этом, согласно теоре-
ме Фробениуса, существует k̄ = dim N −dim L голономных связей, определяющих
подмногообразие N̄ = {q|F1 (q ) = 0, . . . , Fk (q ) = 0}, при ограничении на которое
получим вполне неголономную систему.
Замечание 9. Особенностью неголономных связей является то, что в конфигурационном

пространстве всегда существует путь из любой точки в любую другую, не нарушающий условий
связи. Проверка этого признака для ряда элементарных систем (шар или диск на плоскости)
содержится в различных учебниках [3, 48].
Покажем на примере качения без проскальзывания и верчения шара по неподвиж-

ной сфере, как, опираясь на проведенные выше рассуждения, проверить неголономность
связей (см. рис. 1.3).
40
C
P
OS S
Рис. 1.3. Шар на неподвижной сфере
В этом случае конфигурационное пространство N = S 2 × SO(3), где первый сомно-

житель отвечает возможному положению точки контакта P , а второй — ориентации те-
ла. Определим единичный вектор нормали в точке контакта n, направленный в сторону
катящегося тела, и ортогональную матрицу Q, задающую ориентацию тела, в которой
по столбцам стоят координаты неподвижных ортов в подвижных осях. Пара (n, Q) пол-
ностью определяет положение системы.
Полагаем, что шар катится по сфере без проскальзывания и верчения, то есть
v + ω × r = 0, (ω, n) = 0, (1.3)
где v — скорость геометрического центра шара, а ω — его угловая скорость, r — радиус-

вектор точки контакта. При этом справедливы соотношения
r = −Rn, v = −(R0 + R)ṅ,
где R и R0 — радиусы шара и сферы соответственно.

В качестве обобщенных координат выберем углы Эйлера (Θ, Φ, Ψ), параметризующие
матрицу, ортогональную Q [26]:
 
cos Φ cos Ψ− cos Θ sin Ψ sin Φ cos Φ sin Ψ+ cos Θ cos Ψ sin Φ sin Φ sin Θ
 
 
Q =− sin Φ cos Ψ− cos Θ sin Ψ cos Φ − sin Φ sin Ψ+ cos Θ cos Ψ cos Φ cos Φ sin Θ,
 
sin Θ sin Ψ − sin Θ cos Ψ cos Θ
и сферические координаты (θ, ϕ), параметризующие нормаль n:
n1 = sin θ cos ϕ, n2 = sin θ sin ϕ, n3 = cos θ.
41
Тогда несложно убедиться, что в рассматриваемом примере k = 2:
q = (Θ, Φ, Ψ, θ, ϕ),

η 1 = (R0 + R) sin(Φ + ϕ), (R0 + R) ctg Θ sin(Φ + ϕ),
cos(Φ + ϕ)
− (R0 + R) , R, 0 ,
sin Θ

(R0 + R)
η2 = sin(2θ) cos(Φ + ϕ),
2
sin θ
−(R0 + R)(sin θ sin Θ + cos θ cos Θ sin(Φ + ϕ)) ,
sin Θ

sin(2θ)
(R0 + R) sin(Φ + ϕ), 0, R .
2 sin Θ
Далее находим
4
2 3 sin θ
det L = R02 R2 (R02 −R ) .
sin Θ
Откуда следует, что в общем случае dim L = 5 и, следовательно, связи (1.3) являются
неголономными. Однако, когда радиусы катящегося шара и неподвижной сферы равны
R = R0 , легко видеть, что dim L = 2 ([η 1 , η 2 ] = 0), то есть связи (1.3) становятся голоном-
ными. Это связанно с тем, что при R = R0 векторные поля η 1 , η 2 обладают геометриче-
скими интегралами, которые удобно представить в матричной форме [32]
Sn Q = const, Sn = E − 2n ⊗ n.
Помимо этого, в работе [32] получен более общий результат: качение без проскальзы-
вания и верчения произвольного твердого тела по плоскости или сфере, за исключением
указанного случая, всегда задает вполне неголономную связь.
1.3. Принцип Даламбера – Лагранжа для систем с

неинтегрируемыми связями.
1.3.1. Уравнения движения
Рассмотрим систему, у которой конфигурационное пространство — это n-мерное диф-

ференцируемое многообразие [49] N = {q = (q1 , . . . , qn )}, а обобщенные скорости q̇ =
= (q̇ 1 , . . . q̇ n ) подчиняются уравнениям связей (1.1).
42
Напомним (см. подробнее [7]), что касательное расслоение многообразия N обознача-
ется как T N и представляет собой объединение касательных пространств к многообразию
N в различных точках, имеющее естественную структуру дифференцируемого многообра-
зия размерности в двое больше N . Тогда распределением на многообразии N называется
подрасслоение касательного расслоения многообразия [49].
С учетом сказанного получаем, что траектория рассматриваемой системы лежит в
касательном расслоении в распределении D ⊂ T N :
D = {(q, q̇)| aµi (q)q̇ i = 0, µ = 1, . . . , k},
здесь и далее по повторяющимся индексам предполагается суммирование.

Помимо этого система характеризуется функцией Лагранжа L(q, q̇), которая вычис-
ляется без учета связей (т. е. определена всюду в T N ) и удовлетворяет условию невырож-
денности: 2
∂ L
det
∂ q̇ i ∂ q̇ j 6= 0.
Уравнения движения системы (т. е. векторное поле на T N ), описывающие ее дина-
мику, определяются принципом Даламбера – Лагранжа, который в современной формули-
ровке записывается следующим образом [5]:

для системы под действием потенциальных сил допустимый гладкий путь q(t), q̇(t)
во все моменты времени удовлетворяет системе уравнений
aµi (q)q̇ i = 0,
· µ = 1, . . . , k, (1.4)
∂L ∂L i µ i
− ξ = 0, a i (q)ξ = 0,
∂ q̇ i ∂q i
для всех возможных вариаций ξ = (ξ 1, . . . , ξ n ).
Замечание 10. При добавлении внешних непотенциальных сил F = (F1 , . . . , Fn ) в первом

из уравнений (1.4) правая часть записывается в виде Fi ξ i .
Замечание 11. Хотя в квадратных скобках в уравнениях (1.4) состоит вариационная про-

изводная лагранжиана, решение этих уравнений q(t), q̇(t) в случае неголономных связей не
Rt2
является условной экстремалью функционала Ldt. Причина этого в том, что векторное поле
t1
вариаций ξ(q) кривых, которое сохраняет связи должно удовлетворять не последнему из урав-
нений (1.4), а уравнению:
∂aµi k ∂ξ i
b
ξ f µ (q, q̇) = ȧµi ξ i + aµi ξ̇ i = 0, ȧµi = q̇ , ξ˙i = k q̇ k ,
∂q k ∂q
43
где b
ξ — продолжение векторного поля на T N .
Механический смысл этого принципа заключается в том, что для всех допустимых
связями виртуальных перемещений δq = εξ, ε ≪ 1, работа сил реакции связей обращается
в нуль. В связи с этим его называют также условием идеальности связей. В физических
приложениях уравнения (1.4) могут быть получены предельным переходом в системе,
описывающей качение тел по поверхности при наличии вязкого трения [54,63], при котором
коэффициент трения стремится к бесконечности. Иногда такую поверхность называют
абсолютно шероховатой, а модель качения — неголономной. Отметим, что в зависимости
от вида физической поверхности предельные переходы могут приводить к различным
разновидностям неголономных связей [155].
Для того, чтобы в явном виде получить уравнения движения системы продиффе-
ренцируем уравнения связей по времени и разрешим (1.4) с помощью неопределенных
множителей: ·
∂L ∂L ·
− = λµ aµi , aµi q̇ i = 0. (1.5)
∂ q̇ i ∂q i
Эти уравнения представляют собой линейную систему относительно неизвестных q̈ =
= (q̈ 1 , . . . , q̈ n ) и λ = (λ1 , . . . , λk ), которую можно представить в матричной форме:
Bq̈ − AT λ = b, Aq̈ = β,
2 (1.6)
∂ L
B= µ
∂ q̇ i ∂ q̇ i , A = kai k,
где компоненты векторов b = (b1 , . . . , bn ) и β = (β 1 , . . . , β k ) являются функциями от q, q̇

и выражаются явно следующим образом:
∂L ∂L ∂aµi i k
bi = i
− i, βµ = − q̇ q̇ .
∂q ∂ q̇ ∂q k
Из (1.6) и условия невырожденности следует, что неопределенные множители могут
быть найдены явно как функции q, q̇:
λ = (AB−1AT )−1 (β − AB−1 b).
После чего получим явно уравнения движения в форме
q̈ = B−1 (b + AT λ), (1.7)
которые определены всюду на T N . Как следствие такого определения, получаем следую-

щее естественное утверждение.
44
Предложение 5. Функции, задающие уравнения связей, являются первыми инте-
гралами системы (1.7):
f µ (q, q̇) = aµi (q)q̇ i = const. (1.8)
Таким образом, система (1.7) корректно ограничивается на распределение D и задает

искомое векторное поле.
Неопределенные множители в данном случае представляют собой реакции связей и
для их определения не требуется задавать какие-либо дополнительные начальные условия.
Отсюда заключаем, что механическая система с (неголономными) связями удовлетворяет
классическому принципу детерминированности, т. е. всякому начальному положению и
скорости (q, q̇) ⊂ D соответствует единственное движение системы. Отсюда также следует,
что фазовое пространство неголономной системы совпадает с D.
1.3.2. Закон сохранения энергии
Непосредственной проверкой можно показать, что система (1.7) при ограничении на

D обладает интегралом энергии:

∂L i
E= q̇ − L . (1.9)
∂ q̇ i
D
Действительно, продифференцируем выражение в скобках по времени и с учетом (1.5)

получим · ·
∂L i ∂L ∂L i
q̇ − L = − i q̇ = λµ cµ ,
∂ q̇ i ∂ q̇ i ∂q
где cµ — постоянные интегралов (1.8). На распределении D|cµ=0 , µ = 1 . . . k, откуда полу-
чаем требуемый результат.
Замечание 12. В случае неоднородных связей интеграл энергии в виде (1.9) не сохраняет-
ся, тем не менее в некоторых случаях система может обладать некоторым обобщением интеграла
энергии.
1.3.3. Неголономный базис и псевдогамильтоново представление
Выберем новые (локальные) координаты, параметризующие T N . Для этого необхо-

димо задать специальный (неголономный) базис векторных полей на N таких, что поля
τ α = ταi ∂q∂ i , α = 1, . . . , n − k всюду касаются подпространств Dq , определяемых связя-
ми (1.2), а поля nµ = niµ ∂q∂ i , µ = 1, . . . , k, всюду трансверсальны Dq так, что справедливы
45
соотношения
aµi ταi ≡ 0, det (kΓµν k) 6= 0, Γµν = aµi niν .
В каждом касательном пространстве T N сделаем замену обобщенных скоростей
q̇ i = ω α ταi + w µ niµ , (1.10)

где новые переменные ω = ω 1 , . . . , ω n−k , w = (w 1 , . . . , w k ) в механике называются квазис-
коростями системы. Параметризуем многообразие T N при помощи переменных (q, ω, w).
Уравнения (1.4) и связи теперь представляются в виде
·
∂L ∂L i
i
− i τα = 0, w µ = 0, α = 1 . . . n − k, µ = 1 . . . k.
∂ q̇ ∂q

Можно показать, что для всякого векторного поля ξ(q) = ξ 1 (q) . . . ξ n (q) на N спра-
ведливо естественное соотношение
·
d ∂L i ∂L ∂L
ξ −b
ξ(L) = − i ξ i, (1.11)
dt ∂ q̇ i ∂ q̇ i ∂q
где b
ξ — продолжение векторного поля ξ на касательное расслоение T N .
Функцию F (q , q̇ ) на T N после замены (1.10) будем обозначать следующим образом

e
F (q , ω, w ) = F (q , q̇ ) .
q̇ =ω α tauα +w µ nµ
Согласно правилу дифференцирования сложных функций справедливы соотношения

!
∂ Fe ∂F ∂F α ∂τα
k
µ
∂nk
µ ∂ Fe ∂F i ∂ Fe ∂F
i
= i
+ k
ω i
+ w i
, α
= i
τα , µ
= i niµ . (1.12)
∂q ∂q ∂ q̇ ∂q ∂q ∂ω ∂ q̇ ∂w ∂ q̇
Кроме того, для всякой функции Fe (q , ω, w ) обозначим операцию ограничения на связи

следующим образом:

Fe ∗ (q , ω) = Fe (q , ω, w ) .
w =0
Пользуясь соотношением (1.11) и правилами дифференцирования (1.12), уравнения

динамики системы теперь можно записать в следующей форме
!
d ∂L e ∗ ∗
e
− τbα (L) = 0, α = 1 . . . n − k.
dt ∂ω α
Заметим, что это универсальная форма уравнений движения системы, подчиняющей-

ся принципу Даламбера – Лагранжа как со связями, так и без них. Так в частном случае,
когда связи отсутствуют, получим известные уравнения динамики в квазикоординатах
46
(которые для случая когда конфигурационное пространство группы Ли были указаны
Пуанкаре [269]).
Для того чтобы записать их в явном виде, воспользуемся формулой
∂F ∂F
b
ξ F q, ω = ξ i i + cγαβ ω αξ i γ
∂q ∂ω
для продолжения векторного поля в неголономном базисе. Откуда получим

∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
τb α F (q, ω, w) = ταi i + cγβα ω β γ + c̃µβα ω β µ + dβµα w µ β + d˜νµα w µ ν ,
∂q ∂ω ∂w ∂ω ∂w
[τ α , τ β ] = cγαβ (q)τ γ + c̃µαβ (q)nµ , [τ α , nµ ] = dβαµ (q)τ β + d˜ναµ (q)nν ,
где [·, ·] — скобка Ли векторных полей. Окончательно получим уравнения движения на D

в следующем виде:
!· !∗
e∗
∂L e∗
∂L e∗
∂L ∂Le
− ταi i = −cγαβ ω β − c̃µαβ ωβ , q̇ i = ταi ω α . (1.13)
∂ω α ∂q ∂ω γ ∂w µ
Как видим, в отличие от случая экстремалей траектории неголономной системы (1.13)

e∗ на распределении D, но также
зависят не только от ограничения функции Лагранжа L
∗
e
∂L
от ограничения производных ∂w µ .
Покажем теперь, что уравнения движения (1.13) представляются в псевдогамильто-
новой форме. Для этого выполним преобразование Лежандра следующего вида:
∂ L̃∗
Mα = , H(q, M ) = (ω α Mα − L̃∗ )ω→M , α = 1 . . . n − k,
∂ω α
где M = (M1 , . . . , Mn−k ). В переменных (q, M ) система (1.13) имеет вид
∂H ∂H ∂H ∂H
Ṁα = −ταi i
− cγαβ Mγ − c̃µαβ pµ , q̇ i = ταi ,
∂q ∂Mβ ∂Mβ ∂Mα
∗
∂ e
L
где pµ (q, M ) = , другим способом они получены в [284].
∂w µ ω7→M
Если обозначить набор новых переменных как x = (q 1 , . . . q n , M1 , . . . , Mn−k ), то эти
уравнения запишутся как
∂H
ẋi = Jij (x) , i = 1 . . . 2n − k, (1.14)
∂xj
где Jij (x) — компоненты кососимметричной матрицы вида

 
T
0 T
J= , Π(q, M ) = cγαβ (q)Mγ + c̃µαβ (q)pµ (q, M ) , T(q) = kταi (q)k.
−T −Π
47
Матрица J удовлетворяет тождеству Якоби тогда и только тогда, когда связи голо-
номные. Поэтому, хотя неголономные системы и допускают псевдогамильтоново представ-
ление (1.14), их динамика существенным образом отличается от гамильтоновых систем.
Примеры этого можно найти в работе [164].
1.4. Тензорные инварианты и свойства динамических систем
1.4.1. Тензорные инварианты неголономных систем
Пусть на некотором многообразии M задана динамическая система посредством по-

тока векторного поля:
ẋ = v (x ),
(1.15)
x = (x1 , . . . , xn ) ∈ M, v = (v 1 , . . . , v n ) ∈ T M.
i ...i
Определим тензорное поле типа (p, q) T(r ) = kTj11...jqp k как отображение, которое каждой
точке многообразия M ставит в соответствие тензор. Напомним, что T(r ) является тен-
зорным инвариантом системы (1.15), если оно инвариантно под действием потока, т. е.
его производная Ли вдоль векторного поля (1.15) равна нулю [49]. По определению это
означает что
i ...i
i ...i
X ∂Tj11...jqp X i ...i ∂v k
k
(Lv T(x ))j11...jpq = v + 1
Tk...j p
+ ...+
k
∂xk k
q
∂xj1
(1.16)
X ∂vk X ki2 ...ip ∂v
i1 X ip
i ...i ...k ∂v
+ Tj11...kp − Tj1 ...j −...− Tji11...j = 0.
k
∂xjq k
q k
∂x k
∂x
q k
Рассмотрим последовательно тензорные инварианты, которые реально встречаются в него-

лономной механике, и укажем основные свойства, вытекающие из их существования.
Интегралы движения — это инварианты ранга (0, 0). Уравнение (1.16) в этом случае
представляется в форме
Lv (F ) = (∇F, v ) = 0,
где (·, ·) — евклидово скалярное произведение в Rn .

Поля симметрий — тензорные инварианты ранга (1, 0). Для них условия (1.16) удоб-
но представить в форме
Lv u = [v , u] = 0,
где [·, ·] — коммутатор векторных полей.
48
Пуассонова структура — тензор ранга (2, 0). Особый интерес представляют тензор-
ные инварианты бивекторного типа J = kJ ij k, которые позволяют записать исходную
систему в гамильтоновой форме, т. е.
ẋ = v (x ) = J∇H, J = −J⊤ , (1.17)
где H — интеграл системы (1.15). Справедливо простое
Предложение 6. Пусть векторное поле v (x ) может быть представлено в фор-

ме (1.17) с кососимметричным тензором J, тогда J — тензорный инвариант в том
и только в том случае, если он удовлетворяет тождеству Якоби:
X ∂J ij jk ki

lk li ∂J lj ∂J
J l
+J l
+J l
= 0 ∀i, j, k.
l
∂x ∂x ∂x
Доказательство — прямая проверка соотношений (1.16).

В этом случае J называется тензором пуассоновой структуры, H — гамильтонианом,
а сама система — гамильтоновой. Само многообразие является пуассоновым со скобкой
Пуассона, заданной соотношением
X ∂f ∂g X ∂f ∂g
{f, g} = {xi , xj } i j
= J ij (x ) i j .
i,j
∂x ∂x i,j
∂x ∂x
В большинстве примеров, встречающихся в неголономной механике, пуассонова структу-

ра вырождена, то есть rank J < dim M. В этом случае важное значение имеет понятие
функций Казимира пуассоновой структуры, то есть функций Φα (x ), определенных всюду
на многообразии M, которые коммутируют с любой функцией на M:
∀f (x ) : {Φα (x ), f (x )} ≡ 0, α = 1 . . . m.
Очевидно, что
функции Казимира являются первыми интегралами системы (1.15);

∇Φα (x ) принадлежит ядру пуассоновой структуры J(x ).
Локальное строение многообразия, снабженного пуассоновой структурой, описывается

обобщенной теоремой Дарбу:
Теорема 2 (Теорема Дарбу). Для всякой пуассоновой структуры J на M, име-

ющей постоянный ранг в окрестности точки x0 ∈ M, существуют такие локальные
49
координаты q1 , p1 , . . . , qn , pn , z1 , . . . , zk в окрестности этой точки, что
{zα , qi } = {zα , pi } = 0, α = 1 . . . k,
{qi , pi } = δij , {qi , qj } = {pi , pj } = 0, i, j = 1 . . . n.
Следовательно, zα (x ) — (локально определенные) функции Казимира, а само много-

образие M в окрестности точки x0 расслоено на подмногообразия
M̃c = {x ∈ M|z1 (x ) = c1 , . . . , zk (x ) = ck },
которые называются симплектическими листами. Ограничение пуассоновой структуры

J|M̃c невырождено.
На пуассоновых многообразиях между интегралами и полями симметрий имеется
естественная связь:
Предложение 7. Пусть F (x ) — интеграл системы (1.17), тогда либо F (x ) —

функция Казимира многообразия M, т. е. она коммутирует с любой функцией f (x ) на
M — {f, F } ≡ 0; либо u(x ) ≡ J∇F — поле симметрий системы (1.17), которое всюду
касается поверхности F (x ) = const.
Инвариантная мера. Еще одним инвариантом, встречающимся у неголономных си-

стем, является форма объема (инвариантная мера) ω = ρdx1 ∧ . . . ∧ dxn . В этом случае
условие (1.16) переписывается в виде уравнения Лиувилля
div(ρv (x )) = 0. (1.18)
Для гамильтоновых систем с невырожденным тензором Пуассона (1.17) инвариантная

мера заведомо существует, и это составляет содержание известной теоремы Лиувилля.
Если решение ρ(x) > 0 и не имеет особенности, тогда для любой области Γt фазового
пространства, переносимой потоком системы, ее объем, вычисленный с помощью плотно-
сти ρ(x), сохраняется Z
ρ(x)dx = const.
Γt
В некоторых работах инвариантная мера называется интегральным инвариантом.
1.4.2. Тензорные инварианты и динамические особенности поведения
Рассмотрим, какие ограничения налагает существование тензорных инвариантов на

поведение системы вблизи неподвижных точек и периодических решений. Покажем так-
50
же, какие особенности динамического поведения могут препятствовать существованию
различных тензорных инвариантов.
Линеаризуем систему (1.15) вблизи неподвижной точки (которую без ограничения
общности можно полагать расположенной в нуле)
ẋ = Λx + O(x 2),

∂vi
где Λ = ∂x j
— постоянная матрица линейной части.
x =0
Аналогично для периодического решения γ(t) периода T будем рассматривать мат-
рицу монодромии R, которая получается из решения матричного уравнения [79]:
Ṙ(t) = B(t)R(t), R(0) = E, R = R(T ), (1.19)
где B(t) = B(t + T ) — периодическая матрица линейной части системы (1.15) вблизи пе-
риодического решения γ. Собственные значения матрицы монодромии называются муль-
типликаторами. Одно из собственных значений матрицы монодромии, соответствующее
сдвигам вдоль периодического решения, равно 1.
Сформулируем основные результаты, необходимые при исследовании неголономных
систем. Доказательства можно найти в [70].
Теорема 3 (Пуанкаре [92]). Если система (1.15) допускает k интегралов (k + 1

полей симметрий), независимых в некоторой точке периодической траектории, то по
крайней мере k мультипликаторов равны единице.
Теорема 4 (Ляпунов – Пуанкаре). Если система (1.15) гамильтонова, то харак-

теристическое уравнение для матрицы монодромии (1.19) представляется в форме
χ(λ) = det(R − λ) = λk p(λ) = 0,
причем p(λ) = 0 — возвратное уравнение.
Замечание 13. Напомним, что уравнение p(z) = a0 z n + a1 z n−1 + . . . + an = 0 называется

возвратным, если его коэффициенты, равноотстоящие от крайних членов, равны, т. е. ai = an−i .
Свойства корней возвратных уравнений обсуждаются в [79]. Для динамики важно, что
в этом случае ρi и 1/ρi имеют одинаковую кратность и, следовательно, свойства системы
вблизи периодического решения не зависят от смены времени t → −t.
Неголономные системы в общем случае не обладают непрерывной инвариантной ме-
рой. Для реальных систем выводы о несуществовании инвариантной меры можно сделать,
используя следующую теорему.
51
Теорема 5 (В. В. Козлов [64]). Если Tr Λ 6= 0, то система (1.15) не имеет инва-
риантной меры в окрестности неподвижной точки x = 0.
Доказательство. Запишем (положительно-определенную) плотность инвариантной

меры в виде ρ(x ) = e−w(x ) , тогда критерий существования инвариантной меры (1.18)
представляется в виде
ẇ = div v . (1.20)
Разложим функцию w(x ) и векторное поле v (x ) в ряды вблизи неподвижной точки:

∞ X
X (k)
w(x ) = w0 + ai1 ...ik xi1 · . . . · xik ,
k=1 i1 ...ik
(1.21)
∞
X (k)
vi = Λij xj + Bi,j1...jk xj1 · . . . · xjk .
k=2
Подставляя в уравнение (1.20) и приравнивая слагаемые при одинаковых степенях xi ,

(k)
получаем цепочку равенств на неизвестные коэффициенты ai1 ...ik :
X
Λll = Tr Λ = 0,
l
X (1)
X (2)
Λli al = Bs,si , (1.22)
l s
X (2)
X (3)
X (2)
Λli alj = Bs,sij − Bs,ij a(1)
s .
Таким образом, условие Tr Λ = 0 является необходимым условием разрешимости уравне-

ния (1.20).
Как видно из (1.21), в случае, если Tr Λ = 0 и Λ невырождена, нет никаких препят-

ствий существованию меры в форме ряда (1.21). В то же время в реальных неголономных
системах матрица Λ, как правило, вырождена вследствие наличия интеграла энергии. Тем
не менее это не является препятствием существования меры, так как, ограничивая систе-
му (1.15) на уровень интеграла энергии, также получим, что условиями разрешимости
(1.22) являются равенство нулю Tr Λ = 0 и невырожденность Λ, где Λ вычисляется для
системы, ограниченной на уровень энергии.
Замечание 14. Аналогичное условие существования инвариантной меры вблизи периоди-

ческого решения имеет вид
det R = 1.
52
Для некоторых неголономных систем (например, задачи Суслова) найдены решения
уравнения Лиувилля, в которых плотность инвариантной меры в некоторой области фа-
зового пространства имеет особенность. В этом случае справедливы следующие предло-
жения.
Предложение 8. Пусть система (1.15) обладает (гладкой) инвариантной мерой,

плотность которой может обращаться в ноль, тогда подмногообразия
M0 = {x| ρ(x) = 0}
является инвариантным подмногообразием системы.
Доказательство.
Запишем уравнение Лиувилля для плотности инвариантной меры в виде
X ∂ρ
div(ρv) = ρ̇ + ρdivv = 0, ρ̇ = vi (x). (1.23)
i
∂xi
Как видим, на подмногообразии M0 производная ρ̇ = 0, следовательно оно является ин-

вариантным.
Аналогично доказывается
Предложение 9. Пусть в системе (1.15) плотность инвариантной меры может

1
обращаться в бесконечность так, что в этих точках функция g(x) = ρ(x)
оказывается
гладкой, тогда подмногообразие
Ms = {x|g(x) = 0},
также является инвариантным.
Доказательство.
Перепишем уравнение Лиувилля (1.23) через функцию g(x):
ġ − gdivv = 0.
Отсюда получаем заключение предложения.

Следует добавить, что в примерах подмногообразия Ms , как правило, являются
асимптотическими. Подробнее этот вопрос обсуждается в работе [75].
53
1.4.3. Интегрируемость и приводимость
Традиционно под интегрируемостью системы понимается возможность интегриро-

вания ее в квадратурах, т. е. представление решений с помощью «алгебраических» опера-
ций (включая обращение функций и переход от одних локальных координат к другим)
и «квадратур», т. е. вычисления интегралов известных функций. В неголономной механике
используются три основных механизма явного интегрирования системы (интегрирования
в квадратурах и т. п.):
1) интегрируемость по теореме Ли (простейшие варианты которой были известны еще

Эйлеру, Лагранжу и Якоби): при этом существует набор интегралов и полей симмет-
рий, достаточный для приведения системы к одному дифференциальному уравнению
первого порядка;
2) интегрируемость по теореме Эйлера–Якоби; этот механизм связан с наличием доста-
точного количества интегралов и меры, позволяющих выполнить редукцию системы
к потоку на двумерном многообразии, сохраняющем инвариантную меру;
3) представление системы в конформно-гамильтоновой форме; после замены времени
интегрируемость доказывается по гамильтоновой теореме Лиувилля – Арнольда.
В работе В. В. Козлова [74] сформулирован еще один механизм интегрируемости, объ-

единяющий в себе интегрируемость по теореме Эйлера–Якоби и теореме Ли. Он так же,
как и в теореме Эйлера–Якоби, основан на приведении к потоку на двумерном многообра-
зии, сохраняющем инвариантную меру. В качестве тензорных инвариантов, позволяющих
осуществить такое приведение, выступают первые интегралы и поля симметрий.
Рассмотрим далее механизмы интегрируемости по теореме Эйлера–Якоби подробнее.
Прежде всего остановимся на теореме, являющейся в некоторой степени аналогом тео-
ремы Лиувилля – Арнольда для гамильтоновых систем. Эта теорема наиболее часто ис-
пользуется для установления интегрируемости систем, обладающих инвариантной мерой
(в частности, неголономных систем).
Первоначальные варианты этого утверждения, позволяющие интегрировать уравне-
ния движения в квадратурах, использовались еще в работах Эйлера и Якоби, поэтому
в некоторых работах ее называют теоремой Эйлера – Якоби. Более того, в XIX веке этот
метод (под названием теория последнего множителя) использовался также для интегри-
54
рования в динамике твердого тела (уравнения Эйлера – Пуассона, Кирхгофа), где гамиль-
тонова структура уравнений была установлена позже [59, 87].
Теорема 6 (Эйлер–Якоби). Пусть система уравнений ẋ = v (x ) обладает ин-

вариантной мерой и имеет n − 2 первых интеграла F = F1 , . . . , Fn−2 и, кроме того, на
инвариантном множестве Mc = {x ∈ M, Fi (x ) = ci = const} функции Fi , i = 1, . . . , n−2
независимы. Тогда
1. решения системы, лежащие на Mc , находятся квадратурами;

если Lc — связная компактная компонента множества уровня Mc и v (x ) 6= 0 всюду
на Lc , то
2. Lc — гладкое многообразие диффеоморфное двумерному тору;
3. В некоторой окрестности Lc можно подобрать угловые координаты (θ1 , θ2 ) mod 2π,
такие что уравнения движения в них принимают вид
λ1 (F ) λ2 (F )
θ̇1 = , θ̇2 = . (1.24)
Φ(θ1 , θ2 , F ) Φ(θ1 , θ2 , F )
Данная формулировка является обобщением формулировки, приведенной в работе

[64].
Нетривиальной частью этой теоремы является возможность приведения системы к
виду (1.24) в окрестности инвариантного тора. Доказательство этого результата основано
на известной теореме Колмогорова о приводимости потока на торе сохраняющего меру к
стандартной форме
λ1 λ2
θ̇1 = , θ̇2 = , λ1,2 = const.
Φ(θ1 , θ2 ) Φ(θ1 , θ2 )
Доказательство этого результата содержится, например, в книге [97] (лекция 11); некото-
рые вспомогательные утверждения необходимые для этого доказательства (существование
кривой Зигеля) можно найти в книге [77]. Это доказательство, как несложно показать, лег-
ко обобщается на случай когда поток на торе зависит от параметров (с соответствующей
степенью гладкости согласованной со всеми выполняемыми при доказательстве преобразо-
ваниями). Таким образом, если в качестве параметров взять значения первых интегралов,
то получим уравнения в форме (1.24).
На основании теоремы 6 заключаем, что
Следствие 1. Интегрируемые по Эйлеру–Якоби системы конформно гамильтоно-

вы, по крайней мере локально в окрестности инвариантного тора.
55
В то же время, в отличие от случая интегрируемых по Лагранжу–Ли систем, инте-
грируемая по Эйлеру–Якоби система не может быть в общем случае представлена в
гамильтоновой форме без замены времени.
Действительно, рассмотрим инвариантный тор, для которого в уравнениях (1.24) чис-
λ1 (F )
ло вращения λ2 (F )
— рациональное, такой тор называется резонансным, он расслаивается
на периодические обмотки. Причем в общем случае вследствие того, что Φ(θ1 , θ2 , F ) за-
висит от θi периоды движения по этим периодическим обмоткам не совпадают [24]. Это
приводит к тому, что на резонансных торах в неголономных системах имеется перемеши-
вание [69], что и препятствует гамильтоновости.
Для гамильтоновых систем справедливо простое следствие теоремы Лиувилля.
Предложение 10. Для интегрируемой гамильтоновой системы, обладающей дву-

мерными инвариантными торами, для всех резонансных торов периоды движения по
любой обмотке одного и того же тора совпадают.
Доказательство вытекает из существования переменных действие-угол в окрестности

неособых торов интегрируемой системы [5].
1.4.4. Динамика на двумерном торе
Многие задачи неголономной механики сводятся к исследованию динамической си-

стемы на двумерном торе T2 . Рассмотрим качественные свойства такой системы, которые
будут использоваться в дальнейшем.
Пусть на двумерном торе T2 в некоторых угловых координатах (ϕ1 , ϕ2 ) mod 2π задан
поток без неподвижных точек:
dϕ1 dϕ2
= Φ1 (ϕ1 , ϕ2 ), = Φ2 (ϕ1 , ϕ2 ), (1.25)
dt dt
где Φ1 и Φ2 — аналитические функции, которые являются периодическими по (ϕ1 , ϕ2 ) и

зависят от некоторых параметров задачи.
Для потока на торе T2 существует инвариант — число вращения, которое может быть
вычислено по формуле (см, например, [6]):
ϕ1 (t) − ϕ1 (0)
ν = lim . (1.26)
t→∞ ϕ2 (t) − ϕ2 (0)
Как было показано А. Пуанкаре [91] предел (1.26) всегда существует и не зависит от выбора
начальных условий ϕ1 (0), ϕ2 (0).
56
/ Q иррационально, тогда все траектории квазипериодиче-
Если число вращения ν ∈
ские, то есть представляют собой незамкнутые всюду плотные обмотки тора T2 . В другом
случае если число вращения ν ∈ Q рационально, тогда либо все траектории периодиче-
ские, либо существует один или несколько предельных циклов.
Как известно, предельные циклы отсутствуют если система (1.25) допускает инвари-
антную меру:
ρ(ϕ1 , ϕ2 )dϕ1 dϕ2 ,
где плотность инвариантной меры ρ — гладкая положительная функция на торе T2 , удо-

влетворяющая уравнению Лиувилля

∂ ρΦ1 ∂ ρΦ2
+ = 0.
∂ϕ1 ∂ϕ2
В этом случае согласно теореме Колмогорова [57] существует аналитическая замена пере-
менных на торе (ϕ1 , ϕ2 ) → (ψ1 , ψ2 ), которая приводит поток (1.25) к виду
dψ1 ω1 dψ2 ω2
= , = , (1.27)
dt F (ψ1 , ψ2 ) dt F (ψ1 , ψ2 )
где F (ψ1 , ψ2 ) — плотность инвариантной меры выраженная в новых переменных. Число

вращения для системы (1.27) равно ν = ω1/ω2 и в этом случае график зависимости числам
вращения ν от параметров системы (1.25) является гладкой функцией.
В общем случае (см., например, [4]), если система (1.25) не допускает гладкую ин-
вариантную меру этот график представляет собой канторову лестницу: рациональным
числам вращения соответствуют горизонтальные участки, которые отвечают торам име-
ющим один или несколько предельных циклов (см. подробнее [90]). Причем на плоскости
параметров системы торам с передельными циклами и одинаковым числом вращения со-
ответствуют некоторое замкнутое множество, которое называется языком Арнольда [4].
1.5. Методы гамильтонизации в неголономной механике
1.5.1. Метод приводящего множителя
Как уже было отмечено уравнения движения в неголономной механике, как правило,
не представляются в гамильтоновой форме. Тем не менее, встречаются задачи, в которых
такое представление удается получить, только после замены времени, то есть уравнения
движения представляются в конформно-гамильтоновой форме.
57
В работе [112] С. А. Чаплыгин указал класс систем с двумя степенями свободы, для
которых такое представление всегда возможно. В качестве примера он рассмотрел задачу
о движении саней Чаплыгина, которая посредством предложенного им метода приводяще-
го множителя может быть проинтегрирована методом Гамильтона – Якоби. Впоследствии
было показано, что ряд систем неголономной механики также могут быть представлены в
форме систем Чаплыгина (либо обобщенных систем Чаплыгина), и, тем самым, являют-
ся конформно-гамильтоновыми. Таким образом, метод приводящего множителя является
одним из наиболее эффективных методов явной гамильтонизации динамических систем.
Напомним, что обобщенной системой Чаплыгина называется механическая система с
двумя степенями свободы, уравнения движения которой представляются в форме

d ∂L∗ ∂L∗ d ∂L∗ ∂L∗
− = S q˙2 , − = −S q˙1 ,
dt ∂ q˙1 ∂q1 dt ∂ q˙2 ∂q2 (1.28)
S = s1 (q)q̇1 + s2 (q)q̇2 + s3 (q),
где L∗ — функция обобщенных координат q = (q1 , q2 ) и скоростей q̇ = (q1 , q2 ), которую

также будем называть лагранжианом системы. Как несложно проверить, эта система до-
пускает интеграл энергии
2
X ∂L∗
E= q̇i − L∗ . (1.29)
i=1
∂ q̇i
Выполнив преобразование Лежандра
∂L∗
2
X

Pi = , H= Pi q̇i − L∗ , i = (1, 2)
∂ q̇i i=1
q̇i →Pi
получаем следующую систему уравнений
∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
q̇i = , Ṗ1 = − + S, Ṗ2 = − − S. (1.30)
∂Pi ∂q1 ∂P2 ∂q2 ∂P1
Здесь H интеграл (1.29), который вместе с S выражен через новые переменные.

Рассмотрим, в каких случаях система (1.30) обладает инвариантной мерой, которую
можно представить в виде
N (q)dqdP . (1.31)
Остановимся подробнее на уравнений Лиувилля, которое в данном случае представ-

ляется в виде
∂ ∂S ∂S
ln N (q) + ξ, q̇ = 0, ξ= − , . (1.32)
∂q ∂P2 ∂P1
58
Так как предыдущее соотношение должно выполняться при произвольных q̇, то справед-
ливо
∂
ln N (q) + ξ = 0.
∂q
Тогда, для того чтобы решение N (q ) уравнения (1.32) существовало, необходимо чтобы
векторное поле ξ было потенциальным. Это условие приводит к следующему соотношению
∂2S ∂2S
+ = 0. (1.33)
∂q1 ∂P1 ∂q2 ∂P2
Таким образом справедливо
Предложение 11. Если система (1.30) обладает инвариантной мерой (1.31), тогда
справедливо (1.33).
Предположим, что известна инвариантная мера N (q ). Тогда выполним замену пере-

менных
pi
Pi = , i = 1, 2.
N (q )
Обозначим функции в новых переменных соответственно H(q, p) = H(q, P (q, p)) и
S(q, p) = S(q, P (q, p)), тогда для производных справедливы следующие соотношения
∂H ∂H ∂S ∂S
=N , =N ,
∂Pi ∂pi ∂Pi ∂pi

∂H ∂H 1 ∂N ∂H ∂H
= + p1 + p2 .
∂qi ∂qi N ∂qi ∂p1 ∂p2
Далее подставляя их в (1.30) и пользуясь (1.32) получаем

∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
q̇i = N , ṗ1 = N − +K , ṗ2 = N − −K ,
∂pi ∂q1 ∂p2 ∂q2 ∂p1
(1.34)
∂S ∂S
K=N S− p1 − p2 .
∂p1 ∂p2
Обозначим x = (p, q) и перепишем систему (1.34) в следующей форме
∂H
ẋ = N J ,
 ∂x 
0 K 1 0
 
 
−K 0 0 1
J=

.

 −1 0 0 0
 
0 −1 0 0
59
Для того чтобы кососимметричная матрица J определяла скобку Пуассона
{qi , qj } = 0, {qi , pj } = δij , {p1 , p2 } = K, i = 1, 2
и тем самым инвариантная мера N была приводящим множителем нужно, чтобы выполня-
лось тождество Якоби, которое в данном случае сводится к следующим двум уравнениям
на S
∂2S ∂2S ∂2S ∂2S
p1 + p 2 = 0, p2 + p 1 = 0. (1.35)
∂p21 ∂p1 ∂p2 ∂p22 ∂p1 ∂p2
Если S является линейной функцией по p1 и p2 предыдущее соотношение заведо-
мо выполняется и тем самым уравнения движения (1.34) представляются в конформно-
гамильтоновой форме. Далее проиллюстрируем метод приводящего множителя и указан-
ные выше рассуждения на нескольких задачах из неголономной механики.
Рассмотрим движение материальной точки в евклидовом пространстве R3 . В этом
случае (q1 , q2 , q3 ) ее декартовы координаты, тогда функция Лагранжа имеет вид
1
L = m(q̇12 + q̇22 + q̇32 ) − U(q), q = (q1 , q2 ), (1.36)
2
где m — масса частицы и U(q) потенциал внешних сил.

Будем считать, что движение происходит в присутствии линейной и однородной по
скоростям неголономной связи, которую можно представить в форме
f = q̇3 − a1 (q)q̇1 − a2 (q)q̇2 = 0, q = (q1 , q2 ). (1.37)
Запишем уравнения движения в виде уравнений Эйлера-Лагранжа с неопределенным

множителем λ
d ∂L ∂L ∂f
− =λ , i = 1, 2, 3, (1.38)
dt ∂ q˙i ∂qi ∂ q˙i
из последнего уравнения находим

d ∂L
λ= .
dt ∂ q˙3
Обозначим L∗ (q, q̇) лагранжиан системы после подстановки в него q̇3 из уравнения
связи. Пользуясь стандартным правилом дифференцирования сложных функций, нахо-
дим
2
∂L∗ ∂L ∂L ∂L∗ ∂L X ∂L ∂ak
= + ai , = + q̇k , i = 1, 2.
∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇3 ∂qi ∂qi k=1 ∂ q̇3 ∂qi
60
Подставляя последние соотношения в уравнения (1.38) и после приведения подобных по-
лучаем замкнутую систему для переменных (q, q̇)

d ∂L∗ ∂L∗ d ∂L∗ ∂L∗
− = S q˙2 , − = −S q˙1 ,
dt ∂ q˙1 ∂q1 dt ∂ q˙2 ∂q2
∗ (1.39)
∂L ∂a1 ∂a2
S= − ,
∂ q̇3 ∂q2 ∂q1
∗
где ∂∂L
q̇3
означает, что подстановка q̇3 выполнена после дифференцирования.
Таким образом, задача сводится к исследованию системы с двумя степенями свободы
(1.28). По известным решениям q1 (t) и q2 (t) закон изменения оставшейся переменной q3
получается согласно (1.37) при помощи квадратуры.
В данном случае условие (1.32) можно представить в виде

∂ a1 ∂a1 ∂a2 ∂ a2 ∂a1 ∂a2
− + − = 0. (1.40)
∂q1 1 + a21 + a22 ∂q2 ∂q1 ∂q2 1 + a21 + a22 ∂q2 ∂q1
Неголономный осциллятор. Пусть неголономная связь имеет вид
q̇3 − q2 q̇1 = 0. (1.41)
Будем, согласно [123], получившуюся систему называть неголономным осциллято-

ром. Ее обычно связывают с книгой Розенберга [275], хотя существенно ранее она была
рассмотрена Боттемой [169] с точки зрения положений равновесия и их устойчивости и
Гамелем [213] (при этом обычно полагают потенциальное поле квадратичным по q).
Замечание 15. Отметим, что в работе [101] предложена реализация связи (1.41) с помощью
пластинки скользящей по лезвию. При этом (q2 , q3 ) — координаты центра масс пластинки, а q1 ее
угол поворота (т.е. конфигурационное пространство в этом случае представляет собой R2 × S 1 ).
В рассматриваемом случае a1 (q) = q2 , a2 (q) = 0, тогда условие (1.40) выполняется и

плотность инвариантной меры имеет вид:
1
N (q) = (1 + q22 ) /2 .
Следовательно, после замены времени dτ = N dt уравнения движения неголономного

осциллятора представляются в гамильтоновой форме с канонической скобкой Пуассона и
гамильтонианом
p21 (1 + q22 )p22
H= + + U(q). (1.42)
2m 2m
61
q22
При отсутствии потенциала этот результат был получен [278], а в случае U(q) = 2
указан в работе [210]. Более того, оказывается после канонической замены переменных
1 1
x = q1 , px = p1 , y = ln((1 + q22 ) /2 + q2 ), py = (1 + q22 ) /2 p2
гамильтониан H принимает вид:
p2x + p2y
H (p) = + V (x, y), (1.43)
2m
где V (x, y) = U(q1 , q2 (y)).

Таким образом, задача сводится к исследованию движения материальной точки с
(декартовыми) координатами (x, y) на плоскости, в потенциальном поле V (x, y).
Cистема Гейзенберга. Рассмотрим еще один пример — систему Гейзенберга, для
которой неголономная связь представляется в форме
q̇3 − q2 q̇1 + q1 q̇2 = 0, (1.44)
которая впервые возникла, по-видимому, в книге [175], в связи с вопросами управления.

В работе [255] рассмотрено движение точки в потенциальном поле вида
1
U(q) = (α1 q12 + α2 q22 ).
2
Для которого показано, основываясь на отображений Пуанкаре, что в этом случае систе-
ма демонстрирует хаотическое поведение. При этом из отображения Пуанкаре видно, что
траекторий этой системы ведут себя аналогично траекториям в неинтегрируемых двух-
степенных гамильтоновых системах.
Оказывается, что это сходство не случайно и связанно с тем, что в данном случае в
(произвольном) потенциальном поле U(q) применима теорема.
Действительно в этом случае условие (1.40) выполняется тождественно, и плотность
инвариантной меры имеет вид
N (q) = (q12 + q22 + 1)−1 .
Таким образом, уравнения движения представляются в конформно-гамильтоновой форме

с гамильтониан в виде
1 + q12 + q22
H= ((q1 p1 + q2 p2 )2 + p21 + p22 ) + U(q) (1.45)
2m
62
и канонической скобкой Пуассона.
Оказывается, в этом случае система (1.45) сводится к исследованию движения матери-
альной точки на сфере S 2 в потенциальном поле. Действительно, выполним центральную
проекцию:
q1 = tan θ cos ϕ, q2 = tan θ sin ϕ,
где θ ∈ (0, π) и ϕ = [0, 2π), а также перейдем к (канонически сопряженным) импульсам

1 + q2 + q2
pθ = − p 21 22 (q1 p1 + q2 p2 ), pϕ = q2 p1 − q1 p2 .
q1 + q2
В результате гамильтониан (1.45) примет вид
(s) p2θ p2ϕ

H = + + V (θ, ϕ),
2m 2m sin2 θ
где V (θ, ϕ) = U(q1 (θ, ϕ), q2 (θ, ϕ)).
В следствии неоднозначности центральной проекции (переводящей две точки на сфере
в одну на плоскости) указанный изоморфизм определен только на половине полусферы,
а все траектории, пересекающие экватор (θ = π/2 ) преобразуются при нем в инфинитные
траектории на плоскости.
Неголономная связь Блэкола. Рассмотрим связь
q̇3 − q1 q2 q̇1 = 0,
предложенную в работе [127], для которой условие (1.40) не выполняется. То есть, в этом
случае отсутствует инвариантная мера с плотностью N (q) (зависящей только от конфи-
гурационных переменных) и, следовательно, метод приводящего множителя не применим.
В этом случае уравнения движения (1.30) имеют вид

q1 q2 P1 q2 P1 2q12 q2 P12
Ṗ1 = − q 1 P 2 , Ṗ 2 = ,
m(1 + q12 q22 ) 1 + q12 q22 m(1 + q12 q22 )2
(1.46)
P1 P2
q̇1 = 2 2
, q̇2 = .
m(1 + q1 q2 ) m
Оказывается, что система (1.46) обладает сингулярной инвариантной мерой (завися-
щей от фазовых переменных)
1 1
(1 + q12 q22 ) /4 |P1 | /2 dqdP .
Отметим, что система (1.46) обладает семейством частных решений

P2
P1 = 0, P2 = const, q1 = const, q2 = t, (1.47)
m
63
в котором плотность инвариантной меры имеет особенность.
Численные эксперименты показывают, что система (1.46) в промежутке времени
t ∈ (−∞, +∞) демонстрирует асимптотическое поведение, то есть при t → −∞ движе-
ние начинается с неустойчивого решения (1.47) и при t → +∞ стремится к устойчивому.
Таким образом, система (1.46) демонстрирует поведение существенно отличное от гамиль-
тонового.
1.5.2. Конструкция Хоймана
В работах [27,148], с помощью явного алгебраического анзаца, были получены скобки

Пуассона, возникновение которых не удается обосновать с помощью метода приводящего
множителя. Оказывается эти скобки можно получить опираясь на алгоритм, который
будем называть конструкцией Хоймана. Он основан на существований конформных полей
симметрий, то есть полей симметрий после некоторой замены времени и получил развитие
в работах [181, 218].
Скобки Пуассона полученные с помощью конструкции Хоймана, как правило, явля-
ется вырожденными и для них в общем случае не существует гладкой (или даже син-
гулярной) инвариантной меры и могут отсутствовать глобальные функции Казимира, а
само поведение системы может сильно отличаться от гамильтонового, в том числе могут
существовать предельные циклы. Поэтому, полученные скобки Пуассона не могут быть
симплектизованы (то есть не удается построить канонический атлас на симплектических
листах) с помощью теоремы Дарбу и имеют весьма ограниченную пользу.
Действительно, основные методы гамильтоновой механики развиты для канонических
(невырожденных) систем. Тем не менее, указанное представление может быть полезным
для исследования вопросов устойчивости (см. раздел 3.6).
Представим уравнения движения в конформно-гамильтоновой форме
∂H
ẋ = N (x)J(x) , (1.48)
∂x
где H(x) — гамильтониан, являющийся первым интегралом, J(x) = kJij (x)k — пуассонова
структура, то есть кососимметричное тензорное поле удовлетворяющее тождеству Якоби
X n
∂Jij ∂Jjk ∂Jki
Jlk + Jli + Jlj = 0, i, j, k = 1 . . . n, (1.49)
l=1
∂xl ∂xl ∂xl
и N (x) — некоторая скалярная функция приводящий множитель. Пуассонова структу-

ра J(x) естественным образом позволяет определить скобку Пуассона функций f , g по
64
формуле
n
X ∂f ∂g
{f (x), g(x)} = Jij .
i,j=1
∂xi ∂xj
Замечание 16. Замена времени не применима в точках, где приводящий множитель
fn =
N (x) обращается в ноль, следовательно гамильтонизация возможна лишь на множестве M
= {x ∈ Mn | N (x) 6= 0}. Это приводит к тому, что поведение траекторий в целом (на всем
фазовом пространстве Mn ) может существенно отличаться от поведения траектории гамильто-
новых систем. В частности, двумерные интегральные многообразия в этом случае могут оказаться
произвольного рода (а не только торы).
В многих примерах пуассонова структура оказывается вырожденной, то есть
rank J < n.
При этом, как известно, все фазовое пространство (в области постоянного ранга J) рассла-
ивается на симплектические листы O размерности dim O = rank J. В простейшем случае
симплектические листы задаются как поверхности уровня набора глобальных функций
Казимира:
Oc = {x ∈ Mn | C1 (x) = c1 , . . . , Cm (x) = cm },
n
X (1.50)
∂Ck
Jij (x) = 0, i = 1, . . . , n, k = 1, . . . , m = n − rank J.
j=1
∂xj
Тем не менее, в большинстве рассмотренных примеров глобальных функций Казимира

оказывается меньше m. Это может приводить к необычному (с точки зрения стандартной
теории гамильтоновых систем) поведению траекторий системы (1.48).
Отметим, что можно выделить три уровня анализа проблемы существования тензор-
ных инвариантов:
— локальный — в окрестности неособой точки векторного поля (1.67),

— полулокальный — в окрестности инвариантных множеств системы (1.67), таких как
неподвижные точки, периодические орбиты, инвариантные торы и т.п,
— глобальный — на всем фазовом пространстве Mn .
С локальной точки зрения препятствия существованию любых тензорных инвариан-

тов не встречаются вследствие теоремы о выпрямлении векторного поля, поэтому всюду
в дальнейшем подразумевается, что мы рассматриваем систему с полулокальной и гло-
бальной точек зрения.
65
Рассмотрим конформно-гамильтонову систему в форме (1.48), с точки зрения инте-
грируемости наиболее простым считается случай, когда
rank J = 2.
Как правило, при этом полагают, что система (1.48) допускает естественное (глобальное)
ограничение на двумерный симплектический лист O2 и сводится к гамильтоновой системе
с одной степенью свободы, а ее траектории представляют собой линии уровня ограничения
гамильтониана H|O2 .
Оказывается, что в общем случае, когда неизвестны свойства решений (1.50), такой
вывод сделать нельзя. Как уже отмечалось полного набора глобальных функций Кази-
мира у J может и не существовать (некоторые из них определены лишь локально). Это
приводит к тому, что симплектический лист может быть достаточно сложно (в частно-
сти хаотически) вложен в фазовое пространство и описанная выше картина не всегда
реализуется. Тем не менее указанная пуассонова структура оказывается полезной для ис-
следования вопросов устойчивости [58].
Так, рассмотрим пуассонову структуру J(x) ранга 2 на Mn , для которой найдется
пара (глобально определенных) векторных полей v(x) и u(x) таких, что
J(x) = v ∧ u. (1.51)
Замечание 17. Всякое кососимметричное бивекторное поле постоянного ранга 2 локально

допускает такое представление.
Согласно теореме Дарбу тождество Якоби (1.49) выполняется только в случае, когда
распределение, задаваемое этими векторными полями, интегрируемо
[v, u] = µ1 (x)v + µ2 (x)u. (1.52)
Функции Казимира являются одновременно интегралами полей v и u:
u(Ck ) = v(Ck ) = 0, k = 1, . . . , m′ .
Замечание 18. Условие (1.52) было известно еще С. Ли, его можно также получить, если
тождество Якоби переписать при помощи скобки Схоутена [[J, J]] = 0. Используя свойства скобки
Схоутена, для пуассоновой структуры (1.51) находим [58]:
[[J, J]] = 2[v, u] ∧ v ∧ u = 0,
66
откуда и получаем условие (1.52).
Оказывается, что во многих примерах подобные разложимые пуассоновы структу-

ры позволяют естественным образом гамильтонизовать соответствующие динамические
системы. Этот подход был предложен в работах [181, 218]. Приведем соответствующие
результаты.
Теорема 7 (Хойман [218]). Пусть система (1.67) обладает первым интегралом

H и векторным полем u(x) таким что
[v, u] = µ(x)v, Hu (x) = u(H) 6≡ 0, (1.53)
тогда исходная система (1.67) представляется в конформно-гамильтоновой форме:

∂H
ẋ = Hu (x)J(2) (x) , J(2) (x) = v ∧ u. (1.54)
∂x
Отметим, что из условий (1.53) следует, что векторное поле u(x) не касается поверх-
ности уровня H(x) = const и кроме того
v(Hu ) = 0,
следовательно приводящий множитель Hu (x) в данном случае является первым интегра-

лом системы. Если помимо этого система обладает дополнительными тензорными инва-
риантами, то справедливо естественное обобщение данного результата.
Предложение 12. Пусть система (1.67) удовлетворяет условиям теоремы 7, и

кроме того обладает полями симметрий u1 и u2 , которые задают интегрируемое рас-
пределение и сохраняют гамильтониан:
[u1 , v] = [u2 , v] = 0, u1 (H) = u2 (H) = 0,
[u1 , u2 ] = λ1 (x)u1 + λ2 (x)u2 ,
тогда система (1.67) допускает конформно-гамильтоново представление

∂H
ẋ = Hu (x)J(4) (x) ,
∂x
J(4) (x) = v ∧ u + u1 ∧ u2 , rank J(4) = 4.
Далее рассмотрим пример из неголономной механики, иллюстрирующий примени-

мость указанной теоремы и позволяющих получать скобки Пуассона с различными свой-
ствами.
67
Напомним, сани Чаплыгина представляют собой твердое тело, опирающееся на гори-
зонтальную плоскость двумя (абсолютно) гладкими ножками и острым лезвием, таким,
чтобы тело не могло двигаться перпендикулярно плоскости колесика.
Рис. 1.4. Сани Чаплыгина на плоскости.
Конфигурационное пространство в данном случае совпадает с группой движений

плоскости SE(2), для ее параметризации выберем (x, y) — декартовы координаты точ-
ки O1 (см. рис. 1.4) в системе координат Oxy и угол ϕ поворота осей O1 x1 x2 относительно
Oxy.
Движение саней Чаплыгина в переменных (v1 , ω, ϕ, x, y) описывается уравнениями
(см. подробнее [27])
∂U ∂U ∂U
mv̇1 = maω 2 − cos ϕ − sin ϕ, (I + ma2 )ω̇ = −maωv1 − ,
∂x ∂y ∂ϕ (1.55)
ϕ̇ = ω, ẋ = v1 cos ϕ, ẏ = v1 sin ϕ.
где v1 — проекция скорости точки O1 на ось O1 x1 , а m, I масса и момент инерции тела, a

— расстояние задающее положение острого колеса, а U — потенциал внешних сил.
Система (1.55) сохраняет энергию
1
E= mv12 + (I + ma2 )ω 2 + U.
2
Далее рассмотрим последовательно несколько частных случаев.

В отсутствии внешнего потенциального поля U = 0 система (1.55) допускает группу
симметрий SE(2), которой соответствуют векторные поля
∂ ∂ ∂
ux = , uy = , uϕ = ,
∂x ∂y ∂ϕ
являющиеся полями симметрий.
68
Кроме того, (1.55) обладают сингулярной инвариантной мерой
ω −1dv1 dωdϕdxdy (1.56)
Заметим, что система (1.55) инвариантна относительно преобразования
v1 → λv1 , ω → λω, dt → λ−1 dt,
которому соответствует векторное поле

∂ ∂
u = v1 +ω ,
∂v1 ∂ω
причем
[u, v] = v, u(E) = E,
где v исходное векторное поле определяемое системой (1.55).

Следовательно система (1.55) представляется в гамильтоновой форме со скобкой
Пуассона
 
ma
0 aω 3 + I+ma2
ωv12 −v12 cos ϕ −v12 sin ϕ −ωv1
 
  2
∗ 0 −v1 ω cos ϕ −v1 ω sin ϕ −ω 
 
 
J(2) = v ∧ u = ∗ ∗ 0 0 0 ,
 
 
∗ ∗ ∗ 0 0 
 
∗ ∗ ∗ ∗ 0
где звездочками обозначены ненулевые элементы матрицы, получающиеся из условия ко-

сосимметричности J(2) .
Исследуем более подробно симмплектическое слоение, которое определяет скобка J(2) .
Прежде всего отметим, что многообразие
M40 = {(ω, v1, ϕ, x, y)| ω = 0}
определяет пуассоново подмногообразие с функциями Казимира
C1 = ϕ, C2 = x sin ϕ − y cos ϕ.
Таким образом, все фазовое пространство системы M5 представляет собой объединение

трех непересекающихся пуассоновых подмногообразий
M5 = M5+ ∪ M40 ∪ M5− ,
M5+ = {(ω, v1, ϕ, x, y)| ω > 0}, M5− = {(ω, v1 , ϕ, x, y)| ω < 0}.
69
Рассмотрим подробнее M5+ при этом перейдем от (v1 , ω) к (полярным) координатам (h, ψ):
v1 = Aah cos ψ, ω = h sin ψ,

I 1
A2 = 1 +
2
> 1, E = mA2 a2 h2
ma 2
здесь h ∈ (0, ∞) и ψ ∈ (0, π). В новых переменных (ψ, x, y, ϕ, h) скобка Пуассона имеет вид
 
2 −1
0 0 0 0 −h A sin ψ
 
 
0 0 0 0 h2 Aa cos ψ cos ϕ
 
(2)  2 
J = 0 0 0 0 h Aa cos ψ sin ϕ  . (1.57)
 
 
0 0 0 0 h2 sin ψ 
 
∗ ∗ ∗ ∗ 0
В результате функции Казимира (1.57) имеют вид
C1 = Aψ + ϕ,
Z ψ Z ψ
2 2
C2 = x + A a tan(ξ) cos(Aξ − C1 )dξ, C3 = y − A a tan(ξ) sin(Aξ − C1 )dξ,
ψ∗ ψ∗
(1.58)
где ψ ∗ ∈ (0, π).
Поверхность уровня функции Казимира C1 = const расслаивает область M5+ на четы-
рехмерные поверхности. Проекция каждой такой поверхности в трехмерное пространство
S 1 × R2+ = {(ϕ, ω, v1)| ω > 0}
представляют собой линейчатую поверхности (сходную с геликоидом). Ее уравнение мож-

но представить в следующей параметрической форме

ϕ + C1 ϕ + C1
v1 = Aah cos , ω = h sin , ϕ = ϕ. (1.59)
A A
В определении (1.59), конечно, следует учитывать периодичность по ϕ (см. рис. 1.5).
Поступив аналогичным образом для M5− , несложно убедиться, что соотношения (1.58)
также определяют функции Казимира с той лишь разницей, что ψ ∗ ∈ (π, 2π).
Вторая скобка Пуассона. Оказывается в этом случае с помощью полей симметрий
bx и u
u b y согласно предложению 12 можно построить скобку Пуассона ранга 4
 
ma
0 aω 3 + I+ma 2 ωv1
2
−v 2
1 cos ϕ −v 2
1 sin ϕ −ωv 1
 
 2 
∗ 0 −v1 ω cos ϕ −v1 ω sin ϕ −ω 
 
 
J(4) = v ∧ u + ux ∧ uy = ∗ ∗ 0 1 0 .
 
 
∗ ∗ ∗ 0 0 
 
∗ ∗ ∗ ∗ 0
70
Рис. 1.5. Характерная поверхность определяемая функцией Казимира C1 в области M5+ при
C1 = 2 и A = 3.
При этом ω = 0 определяет пуассоново подмногообразие J(4) , на которых rank J(4) = 2,

причем функциями Казимира являются
C1 = ϕ, C2 = Aa(x sin ϕ − y cos ϕ) − h−1 .
В остальной области фазового пространства J обладает единственной функцией Казимира
v2
C1 = Aψ + ϕ, tan ϕ = .
Aaω
Скобка J(4) ранее в исходных координатах (v1 , ω, ϕ, x, y) была получена в работе [27].
Далее рассмотрим движение саней Чаплыгина по наклонной плоскости. Направим
ось Ox вдоль линии наибольшего ската, тогда
U = mµ(x + a cos ϕ), µ = g sin χ,
где χ — угол наклона плоскости к горизонту. В этом случае энергия имеет вид
I + ma2 2 mv12
E= ω + + mµ(x + a cos ϕ).
2 2
Кроме того в системе (1.55) сохраняются два поля симметрий
∂ ∂
ux = , uy = ,
∂x ∂y
Так как ux (E) 6= 0 то к этой системе применима теорема 1.

В результате чего ее уравнения движения в гамильтоновой форме скобкой пуассона
71
J(2) ранга 2:
 
0 ω 0 0 0
 
 2 ma 
∗ 0 −v1 sin ϕ µ cos ϕ − aω (ωv1− µ sin ϕ)
 I+ma2 
 
J(2) = v ∧ ux = ∗ ∗ 0 0 0 ,
 
 
∗ ∗ ∗ 0 0 
 
∗ ∗ ∗ ∗ 0
где v исходное векторное поле определяемое системой (1.55).

В работе [27] показано, что динамика этой системы, которая является некомпактной,
носит сложный вероятностный характер, это приводит к тому что в этой системе видимо
отсутствует инвариантная мера и глобальные аналитические функции Казимира.
1.6. Дискретные симметрии
Оказывается, что для объяснения ряда явлений в неголономной механике помимо

рассматриваемых выше законов сохранения важную роль играют дискретные симмет-
рии. Среди них особенно важными являются инволютивные преобразования с обращением
времени, которые могут повлечь конформно-гамильтоново поведение в окрестности пери-
одических траекторий.
1.6.1. Инволюции и локальная консервативность
Симметрии и инволюции потока. Уравнения движения представим в форме
ẋ = v (x ),
(1.60)
1 n 1 n
x = (x , . . . , x ) ∈ M, v = (v , . . . , v ) ∈ T M.
Напомним, что отображение фазового пространства Σ(x ) называется

— симметрией, если
·
Σ(x ) = v Σ(x ) ;
— инволюцией, обращающей время, если

·
Σ(x ) = −v Σ(x ) , Σ ◦ Σ = id,
где id — тождественное отображение, ◦ обозначает композицию отображений. Хотя в рас-

сматриваемых в следующих главах примерах преобразования симметрии оказываются ин-
волютивными, чтобы не возникло недоразумений, будем называть инволюциями только
72
те инволютивные преобразования, которые обращают время. Некоторые авторы [176] на-
зывают инволюции R-симметриями (от слова reversible).
Системы, допускающие хотя бы одну инволюцию, называются обратимыми.
Оба преобразования отображают всякую траекторию системы в траекторию, причем
симметрия сохраняет направление движения по ней, а инволюция — меняет на противо-
положное. Вследствие этого в симметричных и обратимых системах всякое инвариантное
множество M (например, неподвижная точка, периодическая орбита и т. п.) либо является
симметричным, то есть σ(M) = M, либо имеет парное инвариантное множество σ(M).
Причем если исходное множество M для обратимых систем было аттрактором, то σ(M) —
репеллер, и наоборот.
Симметрии обладают двумя отличительными свойствами:
1) все симметрии инволютивны: Σ(i) ◦ Σ(i) = Π(i) ◦ Π(i) = Σ(0) ◦ Σ(0) = id;
2) все симметрии коммутируют с инволюцией R (0) .
Отсюда следует, что
композиция любой из симметрий (2.58), (2.59), (2.60) с инволюцией R (0) является

инволюцией с обращением времени (то есть R-симметрией).
Симметрии и инволюции отображения Пуанкаре. Одним из важнейших ин-

струментов численного исследования рассматриваемых неголономных систем является
сечение Пуанкаре. Поэтому рассмотрим подробнее симметрии и инволюции двумерных
отображений
Φ : M2 → M2 .
Напомним, что преобразование σ : M2 → M2 называется

— симметрией, если
Φ ◦ σ = σ ◦ Φ;
— инволюцией, обращающей отображение, если
Φ ◦ σ = σ ◦ Φ−1 , σ ◦ σ = id .
Рассмотрим (изоэнергетическое) отображение Пуанкаре системы (1.60). Тогда всякая

симметрия либо инволюция Σ потока (1.60) естественным образом порождает симметрию
или инволюцию его отображения Пуанкаре, если в качестве сечения M20 ⊂ M4 выбрано
подмногообразие, инвариантное относительно этого преобразования: Σ(M20 ) = M20 .
73
В частности, если поток допускает несколько нетривиальных симметрий и инволю-
ций Σ1 , . . . , Σn , то теоретически можно выбрать такие сечения M20 , которые инвариантны
относительно всех преобразований Σi одновременно (фактически эти поверхности «скле-
иваются» из дискретных множеств x0 , Σ1 (x0 ), . . . , Σn (x0 ) для различных начальных точек
x0 ).
Семейства инволюций и консервативные периодические решения отобра-

жений. Ниже будут рассмотрены следствия существования инволюций лишь для дву-
мерных отображений (в нашем случае — сечений Пуанкаре).
Пусть x∗ — неподвижная точка обратимого двумерного отображения Φ, инвариант-
ная относительно инволюции, то есть σ(x∗ ) = x∗ ; такие неподвижные точки называются
симметричными. Множество неподвижных точек инволюции является подмногообрази-
ем, которое будем обозначать Fixσ.
Замечание 19. В большинстве работ (см., например, [188, 250] и библиографию в них)
обратимыми называются не всякие отображения Φ, допускающие обращающую инволюцию σ,
а лишь те, которые удовлетворяют двум дополнительным условиям:
1) фазовое пространство четномерное: Φ : M2n → M2n ;
2) размерность подмногообразия Fixσ равна n.
Как будет показано ниже, в нашем случае отображение Пуанкаре и большинство инволю-
ций (2.63) и (2.64) удовлетворяют этим свойствам.
Предложение 13. Собственные значения λ1 , λ2 линеаризации отображения Φ

в окрестности симметричной неподвижной точки удовлетворяют соотношению
λ1 λ2 = 1.
Аналогичным свойством обладают мультипликаторы неподвижных точек для сохра-

няющих площадь отображений.
Таким образом, в окрестности симметричных неподвижных точек поведение тра-

екторий обратимого отображения близко к поведению траекторий отображения, сохра-
няющего площадь. Поэтому такие точки будем называть локально-консервативными.
Если, кроме того, симметричная неподвижная точка — эллиптическая, то при выпол-
нении некоторых общих условий (аналог условий закручивания и нерезонансности) отоб-
74
ражение Φ обладает в окрестности x∗ однопараметрическим канторовым семейством ин-
вариантных кривых (КАМ-торы), симметричных относительно инволюции [96, 282]. Сле-
довательно, такие точки обладают свойством устойчивости по Ляпунову.
Покажем, что помимо симметричных неподвижных точек аналогичным свойством
консервативности обладают многие периодические решения. Для краткости будем назы-
вать точку x периодической, если она принадлежит периодическому решению, то есть
Φn x = x для некоторого n.
Напомним [188], что всякая инволюция σ порождает счетное семейство инволюций,
обращающих отображение Φ:
σ n = Φn σ, Φ ◦ σ n = σ n ◦ Φ−1 , n ∈ Z, (1.61)
при этом σ = σ 0 .
Для каждой из этих инволюций рассмотрим множество ее неподвижных точек
Fix σ k = {x | σ k (x ) = x }.
Предложение 14. Если k 6= m, то множество Fix σ k ∩ Fix σ m состоит из точек,

принадлежащих периодическим решениям, период которых делит разность k − m.
Обратно, если x ∈ Fix σ k — периодическая точка Φ, то x ∈ Fixσ m для некоторого
m 6= k.
Такие периодические точки, возникающие как пересечение множеств неподвижных

точек инволюций (1.61), называются симметричными периодическими точками, а соот-
ветствующие им орбиты — симметричными периодическими решениями. Можно пока-
зать, что всякая симметричная периодическая орбита пересекает одно из множеств: Fixσ
либо Fixσ 1 .
Предложение 15. Пусть x — симметричная периодическая точка Φ, тогда одна

из ее итераций принадлежит какому-либо из следующих множеств:
Fixσ 2k ∩ Fixσ, Fixσ 2k+1 ∩ Fixσ 1 , Fixσ 2k+1 ∩ Fixσ.
Пользуясь этим результатом и соотношением (1.61), получим, что для всякой симмет-
ричной периодической точки x∗ периода n найдется такое k, что выполнены равенства
Φn (x∗ ) = x∗ , σ k (x∗ ) = x∗ , Φn ◦ σ k = σ k ◦ Φ−n , σ k ◦ σ k = id .
Таким образом x∗ является симметричной неподвижной точкой обратимого отображе-

ния Φn ; отсюда заключаем, что
75
в окрестности x∗ отображение Φn , а следовательно, и исходное отображение Φ
в окрестности периодической траектории, порожденной x∗ , близко к отображению,
сохраняющему площадь.
Как и в случае неподвижных точек, симметричные периодические решения будем

называть локально консервативными.
Кроме того, в окрестности симметричных периодических решений, обладающих свой-
ством эллиптичности, существуют инвариантные КАМ-кривые (см. [282]).
Поиск симметричных периодических решений существенно упрощается, если восполь-
зоваться известными соотношениями [96, 188]
Fixσ 2n = Φn (Fixσ 0 ), Fixσ 2n+1 = Φn (Fixσ 1 ).
Следовательно, для того, чтобы найти симметричные периодические точки, необходимо

проитерировать линии неподвижных точек инволюций σ и σ 1 = Φσ и найти их пересече-
ния. Этот алгоритм поиска симметричных периодических решений для случая гамильто-
новых систем реализован в работе [183].
Как показывают численные эксперименты, в некоторых случаях, в обратимой си-
стеме линии неподвижных точек Fixσ n образуют достаточно плотную сеть в некоторых
областях фазового пространства. Вследствие того, что в них имеется (счетное) множе-
ство консервативных периодических решений, эти регионы будем называть областями
консервативности. В остальной области фазового пространства могут наблюдаться (как
правило) долгопериодические резонансы диссипативного характера (аттракторы и репел-
леры).
Семейства инволюций и консервативные периодические решения потоков.

Опишем кратко аналогичные конструкции для фазового потока обратимой системы (1.60),
который будем обозначать как Φt : M4 → M4 . Инволюция, обращающая время, удовле-
творяет соотношениям
Σ ◦ Φt = Φ−t ◦ Σ, Σ ◦ Σ = id, (1.62)
поэтому ее также называют обращающей поток. Это преобразование порождает однопа-

раметрическое семейство инволюций Στ = Φτ Σ, которые также обращают поток:
Στ ◦ Φt = Φ−t ◦ Στ , Στ ◦ Στ = id . (1.63)
76
Аналогично определим множества неподвижных точек инволюций
FixΣτ = {x ∈ M4 | Στ (x ) = x },
в частности, FixΣ0 = FixΣ. Несложно показать, что, как и в дискретном случае, эти
множества могут быть получены сдвигом вдоль потока какого-либо из множеств FixΣτ0 :
FixΣτ0 +2τ = Φτ (FixΣτ0 ). (1.64)
В случае эллипсоида множества неподвижных точек всех инволюций (2.62), за исклю-

e (0) , являются двумерными многообразиями (FixR (0) = FixΣ(0) = ∅). По-
чением R (0) и Σ
этому в дальнейшем будем всюду полагать, что при каждом τ размерность dim(FixΣτ ) =
= 2.
Замечание 20. Как в случае отображений, в литературе, как правило, обратимыми назы-
вают лишь такие потоки Φt , допускающие инволюцию σ, которые обладают двумя дополнитель-
ными свойствами:
1) фазовое пространство четномерное Φt : M2n → M2n ;
2) размерность Fixσ равна n.
Траекторию γ(t) обратимой системы будем называть симметричной, если она как
множество инвариантна относительно какой-либо из инволюций Στ , то есть Στ γ = γ. Сле-
довательно, симметричная неподвижная точка системы x∗ всегда принадлежит какому-
либо из множеств FixΣτ . Пользуясь соотношениями (1.63), можно показать, что если тра-
ектория целиком принадлежит некоторому FixΣτ , то это неподвижная точка. Для перио-
дической орбиты можно показать, что она является симметричной тогда и только тогда,
когда пересекает некоторое множество FixΣτ ровно в двух точках, отстоящих друг от
друга на половину периода.
Как известно [188], для симметричной неподвижной точки x∗ справедливо обобщение
теоремы Ляпунова о семействе периодических решений. Напомним, что, согласно этой тео-
реме, если в спектре матрицы линеаризации векторного поля в окрестности x∗ имеется па-
ра чисто мнимых собственных значений ±iλ∗ и все оставшиеся собственные числа не равны
±iλ∗ n для всех целых n, то существует двумерное инвариантное многообразие, проходящее
через точку x∗ , которое заполнено однопараметрическим семейством симметричных пери-
2π
одических орбит, причем период движения по ним стремится к |λ∗ |
при приближении к x∗ .
77
Покажем, что в окрестности симметрических периодических решений поток является
консервативным. Пусть γ(t) = {x0 (t)} — периодическая траектория периода T , симмет-
ричная относительно инволюции Σ (то есть Σγ = γ), полагая x = x0 (t) + δx и линеаризуя
систему в окрестности γ(t), получим уравнения в вариациях
(δx )· = A(t)δx ,

∂vi
где A(t) = ∂x
j
— периодическая с периодом T матрица.
x0 (t)
Обозначим через Λ(t) фундаментальную матрицу данной системы (то есть решение
уравнения Λ̇ = A(t)Λ с начальным условием Λ(0) = E). Вследствие периодичности A(t)
справедливо равенство
Λ(t + T ) = Λ(t)Λ(T ),
где Λ(T ) = P — постоянная (для данного периодического решения) матрица, причем из

этого равенства также следует, что Λ(−T ) = P−1 .
Пользуясь соотношением (1.62) и условием симметричности траектории, получим со-
отношение, которому удовлетворяет фундаментальная матрица
Λ(t) dΣ(t) = dΣ(−t)Λ(−t),

i
где dΣ(t) = ∂Σ
∂xj
— дифференциал отображения Σ в точке кривой, соответствующей
x0 (t)
моменту времени t. Из условий периодичности и инволютивности находим dΣ(t) = dΣ(t +
+ T ), dΣ(t)dΣ(t) = E. Окончательно получим, что матрица P задает линейное обратимое
отображение с инволюцией dΣ(0):
P dΣ(0) = dΣ(0)P−1 . (1.65)

Кроме того, поскольку v0 = v x0 (0) является собственным вектором Pv0 = v0 , за-
ключаем, что одно из собственных значений матрицы P равно единице, остальные соб-
ственные значения называются мультипликаторами периодического решения γ(t) [67].
Поскольку фундаментальная матрица (для некритического периодического решения)
невырождена, из (1.65) находим
det P = ±1,

λn 1
p(λ) = det(P − λE) = − p ,
det P λ
где n — размерность системы.
Таким образом, окончательно получим
78
Предложение 16. Мультипликаторы симметричного периодического решения об-
ратимой системы либо равны ±1, либо встречаются парами λ, λ−1 (λ 6= ±1).
Следовательно, по крайней мере в линейном приближении поток в окрестности

симметричного периодического решения не отличается от потока гамильтоновой си-
стемы. В окрестности эллиптического периодического решения существует множество
КАМ-торов с ненулевой мерой [96, 273].
Оказывается, что, как и в случае отображения, в потоке симметричные периодические
орбиты тесно связаны с пересечением множеств неподвижных точек различных инволю-
ций.
Предложение 17. Если τ1 6= τ2 и x∗ ∈ FixΣτ1 ∩ FixΣτ2 , то x∗ принадлежит перио-

дической траектории, период T которой удовлетворяет соотношению kT = τ1 − τ2 для
некоторого k ∈ Z.
Совокупность неподвижных точек всех инволюций Στ образует трехмерное многооб-

разие ( )
[
M3Σ = FixΣτ , (1.66)
τ
которое, согласно (1.64), является инвариантным относительно потока. В типичной си-

туации это многообразие самопересекается по некоторому двумерному (в общем случае
несвязному) многообразию M2p , которое заполнено симметричными периодическими ор-
битами. Те области фазового пространства, где располагаются многообразия M2p , будем
называть областями консервативности.
Покажем, как связаны между собой области консервативности потока и соответствую-
щего ему сечения Пуанкаре на фиксированном уровне энергии. Напомним (см. раздел 2.2),
что при построении данного отображения Пуанкаре прежде всего ограничим систему на
фиксированный уровень интеграла энергии M3h = {x | E(x ) = h}, при этом вследствие ин-
вариантности M3h относительно инволюций (и симметрий) соответствующий трехмерный
(h)
поток Φt : M3h → M3h также является обратимым. Объединение множеств неподвижных
2(h)
точек инволюций этого потока образует двумерную поверхность MΣ , которая задается
пересечением инвариантного многообразия (1.66) с уровнем энергии M3h . Самопересече-
ния этой поверхности определяют все возможные симметричные периодические орбиты
при фиксированном значении энергии E(x ) = h. Соответственно, обозначая через σ огра-
ничение инволюции σ на двумерное сечение Пуанкаре M2h,g0 , получим, что объединение
79
S
неподвижных точек всех инволюций { n∈Z Fixσ n } = {Φn (Fixσ)}∪{Φn (Fixσ 1 )} образуется
2(h)
пересечением пары двумерных многообразий: MΣ и сечения M2h,g0 (см. рис. 2.19, 2.20 b).
1.7. Процедура редукции
Под редукцией динамической системы, описываемой дифференциальными уравнени-

ями, понимают понижение порядка системы, позволяющее свести исследования к мень-
шему числу уравнений. Редукция в системе возможна при наличии первых интегралов
и полей симметрий. Исключение первых интегралов тривиально, понижение порядка си-
стемы обыкновенных дифференциальных уравнений с помощью полей симметрий было
систематически рассмотрено в трудах Ли [240]. На современном языке процедура редук-
ции для общих динамических систем, в том числе возникающих в неголономной механике
изложена в работе [158].
Для гамильтоновых систем дифференциальных уравнений, вследствие наличия пуас-
соновой структуры, редукция имеет свою специфику. Дело в том, что с помощью пуассоно-
вой структуры можно всякому первому интегралу сопоставить поле симметрий; с другой
стороны, всякой симметрии, действующей на конфигурационном пространстве, соответ-
ствует первый интеграл. В конструктивной форме процедура понижения порядка при
помощи линейных интегралов и соответствующих им циклических (игнорируемых) коор-
динат в общей форме была предложена Раусом. Эта процедура хорошо изучена и про-
работана. Проблема конструктивной редукции при наличии квадратичных по импульсам
первых интегралов в общем случае является сложной и, видимо, не может быть разреше-
на. Тем не менее, в некоторых частных случаях такая процедура редукции оказывается
возможной. Для того, чтобы это проиллюстрировать рассмотрим задачу о движении трех
тел в R (на прямой) в потенциальном поле вида:

1 q2 − q3 1 q3 − q1 1 q3 − q1
U= u12 + u13 + u23 (1.67)
(q1 − q2 )2 q2 − q1 (q1 − q3 )2 q3 − q1 (q2 − q3 )2 q3 − q2
здесь и далее qi , pi , mi — положение, импульс и масса i-го тела (i = 1, 2, 3). Как видим,
потенциал U является однородной функцией степени однородности (−2) и зависит только
от взаимных расстояний между телами. Уравнения движения имеют вид:
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − , i = 1, 2, 3
∂pi ∂qi
3 (1.68)
1 X p2i
H= + U,
2 i=1 mi
80
В случае если u12 , u13 , u12 являются константами, мы получаем известную систему Якоби
[120]. Другие частные случаи (1.68) рассмотрены в работах [292].
Уравнения (1.68) кроме энергии сохраняют полный импульс всей системы:
3
X
F1 = pi
i=1
и сохраняют еще один дополнительный интеграл:

3
X 3
X
2
F2 = ( qi pi ) − 2H mi qi2 .
i=1 i=1
Вычислив коммутатор F1 и F2 получаем третий дополнительный интеграл:

3 3 3
! 3
X p2i X X X
F3 = 2 mj qj − qi pi pj + 4 mi qi U.
i=1
m i
j6=i j6=i i=1
Скобка Пуассона интегралов имеет вид (приведены только ненулевые):

3
X
{F1 , F2 } = F3 , {F2 , F3 } = 2F12 −4 mi H, {F2 , F3 } = −4F1 F2 .
i=1
Как видим, получившаяся алгебра интегралов является квадратичной. Ранг получившей-

ся пуассоновой структуры равен 2, и, следовательно, данная алгебра обладает двумя цен-
тральными элементами:
3
X
C1 = H, C2 = F32 − 4F2 (F12 − 2H mi ) (1.69)
i=1
Таким образом, приходим к следующему результату:
Теорема 8. Система уравнений (1.68) допускает три интеграла движения, нахо-

дящихся в инволюции, и, следовательно, интегрируема по Лиувиллю.
Отметим, что система (1.68), хоть и обладает избыточным набором интегралов, но в

общем случае не является максимально суперинтегрируемой. Поэтому открытым является
вопрос о том, при каких функциях u12 , u13 , u12 все траектории замкнуты.
Далее, выполнив редукцию системы (1.68), предложенную в работе [149], получим
интегрируемую систему на сфере. Для этого в (1.68) введем новые переменные M , γ:
r 3
mi √ pk X
γi = qi , Mi = εijk mj qj √ , I = mi qi2 .
I mk i=1
После замены времени

dt = Idτ
81
получим уравнения описывающие движение материальной точки по двумерной сфере S 2 ,
с гамильтонианом:
1
H = M 2 + V,
2
1 s3 − s2 1 s1 − s3 γi
V = u1 + u2 , si = √ , i = 1, 2, 3,
(s2 − s1 )2 s2 − s1 (s3 − s2 )2 s2 − s3 mi
и скобкой Ли-Пуассона:
{Mi , Mj } = −εijk Mk , {Mi , γj } = −εijk γk , {γi , γj } = 0,
являющейся вырожденной и обладающей двумя функциями Казимира, которые в нашем

случае имеют вид (M , γ) = 0, γ 2 = 1. Дополнительный интеграл представляется в форме:
3
X 3
X 3
X 3
X
√ √
F =( mi Mi )2 + (( mi γi )2 − mi γi2 )V.
i=1 i=1 i=1 i=1
82
Глава 2
Иерархия динамики при качении твердого тела
Данная глава представляет собой развитие исследований по динамике катящихся тел

(см. [154,162]). В указанных работах рассматривалась классическая неголономная модель
качения без проскальзывания произвольного твердого тела по неподвижной плоскости или
сфере.
В этой главе рассмотрена аналогичная задача о качении твердого тела по плоскости
и сфере, но в рамках другой (также неголономной) модели. В этой модели, кроме равен-
ства нулю скорости точки контакта предполагается, что проекция угловой скорости на
нормаль к неподвижной поверхности также равна нулю. Для такой динамической модели
в дальнейшем будет употребляться тождественная терминология— качение без проскаль-
зывания и верчения (прокручивания) или резиновое качение (соответственно, резинового
тела). Второе название предложено Дж. Койлером и К. Эйлерсом [193] и отражает тот
факт, что резиновое покрытие тела реально препятствует верчению. Отметим, что в ря-
де работ по теории управления и робототехнике используется именно модель резинового
качения (см., например, [249]).
Первые исследования качения тел без верчения восходят к классикам современной
механики: эта модель была предложена Ж. Адамаром (1895 год) в [211] и развита А. Беге-
ном (1929 год) [124]. Работы [124,211] посвящены кинематическим вопросам, их изложение
с современных позиций можно найти в [32]. Динамические проблемы, связанные с рези-
новым качением твердого тела, разобраны в работах [155]. Здесь систематизированы эти
исследования, используя общую идею иерархии динамического поведения, предложенную
в [154, 162].
Основой иерархии динамического поведения неголономных систем является сис-
тематическое изучение конкретных систем, связанных с качением твердых тел друг по
другу. Наиболее простой задачей, демонстрирующей основные динамические эффекты,
здесь является качение твердого тела по плоскости и поверхности сферы, при этом уравне-
ния движения имеют структуру, близкую к классическим уравнениям Эйлера – Пуассона.
Возникающие при этом динамические системы обобщают хорошо изученные гамильтоно-
вы системы с двумя степенями свободы.
При исследовании указанной системы обнаруживается, что в зависимости от наличия
определенного набора тензорных инвариантов (инвариантной меры, первых интегралов,
пуассоновой структуры и пр.) возникают различные классы систем, имеющих собствен-
ный теоретический интерес и обобщающих гамильтоновы системы. Для одних обобще-
ний гамильтонов подход можно модифицировать, для других — возникают принципиаль-
ные затруднения и, соответственно, новые динамические эффекты. Такая точка зрения
на неголономные системы существенно отличается от общепринятой, в которой пытают-
ся сформулировать общие свойства для неголономных систем, заданных лагранжианом
и формальным набором неинтегрируемых связей.
Модель резинового качения твердого тела по плоскости и сфере по сравнению с клас-
сической моделью качения без проскальзывания, разобранной в [154], имеет значительное
преимущество в том, что исследование сводится к анализу двумерного отображения (по
сравнению с трехмерным в [154]).
Необходимо отметить, что развитие теории неголономных систем в последнее время
было в большей мере сосредоточено на формалистических построениях, не имеющих ника-
кого отношения к реальным вопросам прикладной науки, возникающим в последнее время
в связи с потребностями мобильной робототехники (см., например, [128]). Движение мно-
гих современных роботов требует создания систем управления при наличии неголономных
связей.
2.1. Уравнения движения при качении твердого тела без

проскальзывания и верчения
2.1.1. Качение тела по плоскости
Рассмотрим задачу о качении твердого тела по горизонтальной плоскости при

условии, что в точке контакта отсутствуют одновременно проскальзывание и верче-
ние [32,155,249]. Конфигурационное пространство рассматриваемой системы представляет
собой произведение M = R2 ×SO(3), где первый сомножитель описывает положение точки
84
контакта на плоскости, а второй — ориентацию тела. Определим две системы координат
(см. рис. 2.1):
неподвижная OXY Z — начало располагается в некоторой точке плоскости, а ось OZ

перпендикулярна плоскости,
подвижная Cxyz — начало C совпадает с центром масс тела, а оси направлены вдоль
главных осей инерции тела.
Рис. 2.1. Тело на плоскости
Пусть α, β, γ — орты неподвижного пространства (то есть единичные векторы осей

OXY Z), спроецированные на подвижные оси Cxyz, RP = (x, y) — координаты точки
контакта на плоскости. Если определить ортогональную матрицу
 
α β1 γ1
 1 
 
Q=  α2 β2 γ2 
 ∈ SO(3),
 
α3 β3 γ3
то пара (RP , Q) ∈ R2 × SO(3) однозначно определяет положение тела.
Замечание 21. Здесь и далее полужирным курсивом a , b, F , M , . . . обозначаются век-

тора, а их скалярное и векторное произведение записываем в виде (a , b) и a × b соответственно.
Знак ⊗ обозначает тензорное произведение, то есть в матричной форме a ⊗ b = kai bj k. По-
лужирным прямым шрифтом обозначаются матрицы A, B, . . . . Укажем также одно полезное
тождество, используемое в дальнейшем, однако редко упоминаемое в литературе:
(AT a ) × (AT b) = (det A)A−1 (a × b).
Пусть ω = (ω1 , ω2 , ω3), v = (v1 , v2 , v3 ) — угловая скорость и скорость центра масс тела,
85
спроецированные на подвижные оси Cxyz. Здесь и далее (если не оговорено обратное) все
векторы проецируются на подвижные оси. Условие отсутствия проскальзывания в точке
контакта означает, что скорость тела в этой точке обращается в нуль:
v + ω × r = 0, (2.1)
где r — вектор из центра C масс тела в точку контакта P . Отсутствие верчения означает,
что проекция угловой скорости на нормаль к плоскости обращается в нуль:
(ω, γ) = 0. (2.2)
Запишем уравнения движения с неопределенными множителями в квазискоростях:
mv̇ = mv × ω + FC + λ, Iω̇ = Iω × ω + M C + r × λ + λo γ, (2.3)
где λ = (λ1 , λ2 , λ3 ), λo — неопределенные множители, описывающие реакцию связей (2.1),

(2.2), FC , M C — внешние сила и момент сил относительно центра масс, приложенные
к телу.
Из первого уравнения (2.3) и связи (2.1) находим
λ = mω̇ × r + mω × ṙ + m(r × ω) × ω − F C .
Подставляя найденное λ во второе уравнение (2.3) и записывая кинематические соотно-

шения для вращения тела и движения точки контакта, получим систему уравнений, опи-
сывающих качение твердого тела по плоскости без проскальзывания и верчения, в виде
eIω̇ = eIω × ω − mr × (ω × ṙ) + M P + λo γ,

eI−1 γ, eIω × ω − mr × (ω × ṙ) + M P
λo = − ,
(γ, eI−1 γ) (2.4)
α̇ = α × ω, β̇ = β × ω, γ̇ = γ × ω,
ẋ = (α, ṙ), ẏ = (β, ṙ),
где eI = I + mr 2 E − mr ⊗ r — тензор инерции относительно точки контакта, M P = M C +

+ FC × r — момент внешних сил относительно точки контакта. Кроме того, полученные
уравнения необходимо дополнить алгебраическими соотношениями, связывающими нор-
маль γ с вектором r при помощи гауссовой проекции:
∇f
γ=− , (2.5)
|∇f |

∂f ∂f ∂f
где f (r) = 0 — уравнение, задающее поверхность тела, ∇f = , , . В случае
∂r1 ∂r2 ∂r3
выпуклого тела это уравнение однозначно разрешимо, так что будем полагать r = r(γ).
86
Замечание 22. Уравнения (2.4) допускают очевидные геометрические интегралы, выра-
жающие условие ортогональности матрицы Q:
(α, β) = (β, γ) = (γ, α) = 0,
(α, α) = (β, β) = (γ, γ) = 1.
Здесь будет рассмотрен случай, когда внешние силы потенциальны с потенциалом,

зависящим только от γ, то есть U = U(γ), так что M P = γ × ∂U
∂γ
. В этом случае отделяются
уравнения, описывающие эволюцию векторов ω, γ:
eIω̇ = eIω × ω − mr × (ω × ṙ) + γ × ∂U + λo γ, γ̇ = γ × ω. (2.6)

∂γ
Так, например, при качении тела в поле тяжести по горизонтальной плоскости

U(γ) = −mag γ, r(γ) ,
где m — масса тела, ag — ускорение свободного падения.

Приведенная система (2.6) аналогична уравнениям Эйлера – Пуассона и их обобще-
ниям в динамике твердого тела [26]. По известным решениям ω(t), γ(t) этой системы
закон изменения остальных переменных α, β, x, y получается согласно (2.4) при помо-
щи квадратур, поэтому свойства системы (2.6) во многом определяют свойства динамики
общей системы. В дальнейшем, как правило, исследуется динамика только приведенной
системы (2.6).
Замечание 23. Уравнения для ω, γ отделяются не только для потенциальных сил, но

и при произвольном M P = M P (ω, γ). Тем не менее получившаяся система, как правило, не
допускает интеграл энергии, поэтому здесь подобный случай не рассмотрен.
Тело с ротором. При добавлении равномерно вращающегося уравновешенного ро-

тора (подробности введения ротора см. в [26, 154]) уравнения движения для векторов ω,
γ также отделяются и принимают вид
eIω̇ = (eIω + S) × ω − mr × (ω × ṙ) + γ × ∂U + λo γ, γ̇ = γ × ω,

∂γ

eI−1 γ, (eIω + S) × ω − mr × (ω × ṙ) + γ × ∂U (2.7)
∂γ
λo = − ,
(γ, eI−1 γ)
где S — постоянный трехмерный вектор гиростатического момента.
87
Первые интегралы системы. Система (2.6) обладает двумя общими интегралами
F0 = γ 2 , F1 = (ω, γ), (2.8)
причем их постоянные определяются в соответствии с физическим смыслом однозначно:

F0 = 1, F1 = 0. На уровне F1 = 0 система (2.6) допускает также интеграл энергии
1
E = (ω, eIω) + U(γ). (2.9)
2
Таким образом, для интегрируемости системы уравнений (2.6) по теореме Эйлера – Яко-
би не хватает еще одного дополнительного интеграла и инвариантной меры.
Для системы (2.7), соответствующей качению тела с ротором, интегралы (2.8), (2.9)
также сохраняются.
2.1.2. Качение тела по сфере
Рассмотрим теперь случай, когда опорная поверхность, по которой катится тело, —

сфера S 2 радиуса a. При этом возможны три варианта обката, изображенные на рис. 2.2.
Конфигурационное пространство системы M = S 2 × SO(3), где первый сомножитель
отвечает возможному положению точки контакта P , а второй — ориентации тела.
Рис. 2.2. Возможные варианты качения тела по неподвижной сферической поверхности
Как и в предыдущем случае, выберем жестко связанную с подвижным телом систему

координат Cxyz с началом в центре масс тела; в дальнейшем все векторы предполага-
ются заданными в этих осях. Определим единичный вектор нормали в точке контакта γ,
направленный в сторону катящегося тела, и ортогональную матрицу Q, задающую ори-
88
ентацию тела, в которой по столбцам стоят координаты неподвижных ортов в подвижных
осях. Пара (γ, Q) ∈ M полностью определяет положение системы.
Пусть, как и выше, r — вектор из центра масс в точку контакта, а ω и v — угло-
вая скорость и скорость центра C масс тела, тогда условия отсутствия проскальзывания
и верчения имеют вид
v + ω × r = 0, (ω, γ) = 0. (2.10)
Здесь вектор нормали γ также связан с r посредством соотношения
∇f (r)
γ=± ,
|∇f (r)|
где f (r) = 0 — уравнение, задающее катящуюся поверхность тела, а знак выбирается

в зависимости от варианта обката (см. рис. 2.2). Обращая это соотношение на уровне
f (r) = 0, можно получить явную зависимость r(γ).
Уравнения движения этой системы также могут быть получены при помощи метода
неопределенных множителей, они имеют вид

eIω̇ = eIω × ω − mr × (ω × ṙ) + λk γ + M P ,
γ̇ = γ × ω + k ṙ, e
Q̇ = ωQ,
eI = I + mr 2 E − mr ⊗ r, (2.11)

eIω × ω − mr × (ω × ṙ) + M P , eI−1γ + k(ω, ṙ)
λk = − ,
γ, eI−1 γ
где I, m — тензор инерции и масса тела, E — единичная матрица, M P — момент внеш-

e — кососимметричная матрица угловой скорости,
них сил относительно точки контакта, ω
eij = εijl ωl , k = ± a1 — кривизна опорной
компоненты которой задаются соотношением ω
поверхности, вычисляемая с учетом знака (см. рис. 2.2).
В случае когда момент внешних сил M P зависит только от нормали γ, уравнения,
описывающие эволюцию ω, γ, отделяются:
eIω̇ = eIω × ω − mr × (ω × ṙ) + M P + λk γ, γ̇ = Γ−1 (γ × ω), (2.12)
∂ri
где λk определен выше (2.11), Γ — матрица с элементами Γij = δij − k .
∂γj
Для тела, ограниченного произвольной поверхностью, матрица Γ удовлетворяет тож-
деству
ΓT γ = γ.
89
Обобщением момента потенциальных внешних сил в данном случае является

−1 T ∂U
M P = γ × (Γ ) .
∂γ
Как и в случае плоскости, если не оговорено противное, в дальнейшем, описывая

качение по сфере, обсуждается система (2.12).
Замечание 24. В случае поля тяжести потенциальная энергия тела задается как

U (γ, Q) = −mag ez , QT (r + Rγ) ,
где ez = (0, 0, 1) — орт вертикали в неподвижных осях. В этом случае и потенциал, и момент M P
не могут быть выражены только через компоненты вектора γ, поэтому при движении в поле
тяжести редукция к системе (2.12) невозможна. В связи с этим для задач качения по сфере
система (2.12) носит в большей степени модельный характер — менее искусственные постановки
задачи, приводящие к тем же уравнениям, имеются в [163].
Первые интегралы. Система уравнений (2.12), как и в случае плоскости, обладает

парой общих интегралов:
F0 = γ 2 = 1, F1 = (ω, γ) = 0;
кроме того, в случае потенциальных внешних сил на уровне F1 = 0 сохраняется энергия:
1
E = (ω, eIω) + U(γ).
2
2.2. Отображение Пуанкаре и иерархия динамики
Отображение Пуанкаре. Во многих случаях для численного анализа и иллю-

страции поведения траекторий систем (2.6) и (2.12) удобно использовать метод сечений
Пуанкаре (в данном случае сечение оказывается двумерным), поэтому здесь подробнее
описано его построение для рассматриваемых систем. Отметим, что в задачах о «класси-
ческом» качении с верчением сечение Пуанкаре аналогичных систем является трехмер-
ным [154, 162].
Прежде всего ограничим данные системы на четырехмерное многообразие уровня
общих интегралов

M4 = (ω, γ) | γ 2 = 1, (ω, γ) = 0 (2.13)
90
e = E|M4 . При численных ис-
и получим четырехмерный поток с интегралом энергии E
следованиях для параметризации этого многообразия будут использованы специальные
переменные (L, G, l, g), аналогичные переменным Андуайе – Депри, которые систематиче-
ски применяются для этих целей в динамике твердого тела [26]. В данном случае имеем
√ √
ω1 = G2 − L2 sin l, ω2 = G2 − L2 cos l, ω3 = L,
L L
γ1 = G
cos g sin l + sin g cos l, γ2 = G
cos g cos l − sin g sin l, (2.14)
r
L2
γ3 = − 1 − cos g,
G2
где l, g ∈ [0, 2π) — угловые переменные, а L, G удовлетворяют очевидному неравенству
L
−1 6 6 1.
G
e
Затем зафиксируем уровень энергии E(L, G, l, g) = h, тем самым получим однопара-
метрическое семейство трехмерных потоков на многообразиях
e ) = h},
M3h = {x ∈ M4 | E(x
и в качестве секущей для этого потока выберем многообразие, задаваемое соотношением
g = g0 = const.
Численно интегрируя рассматриваемые системы и находя пересечения траекторий с за-

данным сечением, окончательно получим двухпараметрическое семейство точечных дву-
мерных отображений:
Φh,g0 : M2h,g0 → M2h,g0 ,

(2.15)
M2h,g0 e ) = h, g(x ) = g0 }.
4
= {x ∈ M | E(x

L
Это многообразие будем параметризовать парой переменных l mod 2π и G L 6 1 так,
G
L
2
что пара l, G задает точку на двумерной единичной сфере S (см. рис. 2.3–2.8).
Замечание 25. Параметр g0 в некоторых случаях является существенным при определении

отображения Пуанкаре, так как для одного потока отображения для двух различных сечений
g(x ) = g0 и g(x ) = g0′ могут различаться. Так происходит, например, в случае, когда одно из
сечений пересекает периодическую орбиту, а другое — нет.
91
Траекторная эквивалентность. Заметим, что при U(γ) = 0 системы (2.6) и (2.12)
являются инвариантными относительно замены времени и угловых скоростей вида
t → λt, ω → λ−1 ω, λ = const.
При этом значение энергии системы 1

2
(ω, eIω) = h преобразуется по закону
h → λ−2 h.
Отсюда заключаем, что
при U(γ) = 0 потоки систем (2.6), (2.12) на всех уровнях энергии E(x ) = h траек-
торно эквивалентны друг другу.
Следовательно, в этом случае отображения (2.14) при всех значениях h тождественны

друг другу.

Аналогично, для системы (2.6) при движении в поле тяжести (U(γ) = −mag γ, r(γ) )
получим, что уравнения движения инвариантны относительно замены
t → λt, ω → λ−1 ω, ag → λ−2 ag .
Значение энергии 1
2
(ω, eIω) + U(γ) = h также преобразуется к виду
h → λ−2 h.
Следовательно, справедливо

Предложение 18. При U(γ) = −mag γ, r(γ) потоки системы (2.6) при значениях
параметров h, ag , удовлетворяющих условию
h
= const,
ag
траекторно эквивалентны друг другу.
Иерархия динамического поведения. Для рассматриваемой системы полный

набор (тензорных) инвариантов (см. подробнее главу 1 раздел 1.4) может включать в се-
бя дополнительно инвариантную меру и еще один первый интеграл. В зависимости от
сочетаний этих дополнительных законов сохранения возникает иерархия возможных ти-
пов динамического поведения. Опишем ее схематически, опуская детали, для краткости
обозначая инвариантную меру через µ, а дополнительный интеграл — через F2 ; соответ-
ствующие сечения Пуанкаре изображены на рисунках 2.3–2.8.
92
∃F2 , µ. Система интегрируема по обобщенной теореме Эйлера – Якоби; неособые инвари-
антные многообразия — торы, все траектории регулярны и являются либо квазипе-
риодическими, либо периодическими обмотками инвариантных торов. В окрестности
торов система конформно-гамильтонова. Характерный вид сечения Пуанкаре в этом
случае приведен на рис. 2.3, из которого видно, что фазовый портрет расслаивается
на инвариантные кривые и неподвижные точки.
∃F2 , ∄µ. Фазовое пространство расслоено на двумерные многообразия, которые, как пра-
вило, представляют собой двумерные торы. Все траектории регулярны, но на инва-
риантных многообразиях (торах) могут существовать предельные циклы. При этом
соответствующее отображение Пуанкаре (см. рис. 2.4) по внешнему виду практически
не отличается от аналогичного отображения интегрируемой гамильтоновой системы.
Единственное различие состоит в том, что наряду с семейством торов, заполненных
квазипериодическими обмотками, существуют торы, на которых имеются предельные
циклы (в данном случае видны предельные циклы периода 4 и 6).
Рис. 2.3. Сечение Пуанкаре при h = 10, g0 = Рис. 2.4. Сечение Пуанкаре при h = 1, g0 = π
= 0 в задаче о качении уравновешенного дина- в задаче о качении неуравновешенного дина-
мически несимметричного шара по плоскости мически несимметричного шара по плоскости
(I1 = 1, I2 = 2, I3 = 3, m = 1, R = 3, см. без поля тяжести (I1 = 2.6, I2 = 1.2, I3 = 1.8,
раздел 2.4.4) m = 1, R = 3, c = (0, 0, 2.9), см. раздел 2.4.5).
Разрывные кривые соответствуют траектори-
ям на торах с предельными циклами
∄F2 , ∃µ. Свойства траекторий системы аналогичны свойствам траекторий в неинтегриру-

емых двухстепенных гамильтоновых системах (хотя закон движения по траекториям
отличается). Сосуществуют инвариантные КАМ-торы и стохастические слои вблизи
неустойчивых периодических решений. Характерное сечение Пуанкаре в этом случае
93
Рис. 2.5. Сечение Пуанкаре при h = 100, g0 = Рис. 2.6. Сечение Пуанкаре h = 4, g0 = π/2
= π в задаче о качении эллипсоида со спе- в задаче о качении неуравновешенного дина-
циальным распределением масс по плоскости мически несимметричного шара с ротором по
в поле тяжести (I1 = 40, I2 = 64, I3 = 100, плоскости (I1 = 1, I2 = 2, I3 = 3, m = 1, R = 3,
m = 1, a1 = 7, a2 = 8, a3 = 10, ag = 9.8, см. c = (2, 2, 3), S = (1, −0.35, 0), см. раздел 2.4.5)
раздел 2.4.3)
приведено на рис. 2.5. По своим свойствам оно не отличается от сечения неинтегриру-

емой гамильтоновой системы. Так, наличие (консервативного) стохастического слоя
свидетельствует об отсутствии дополнительного первого интеграла.
∄F2 , µ. На поверхности уровня интеграла энергии M3h возникает достаточно общая дис-
сипативная система. Поведение траекторий может быть как регулярным с просты-
ми аттракторами (неподвижные точки, предельные циклы, торы), так и допускать
типичный «диссипативный хаос», характеризующийся наличием квазиаттракторов,
странных аттракторов лоренцевского типа и т. п. Некоторые возможные сечения Пу-
анкаре в этом случае приведены на рисунках 2.6–2.8. На этих рисунках наибольшее
сгущение точек (практически черные области) соответствует простым аттракторам —
неподвижным точкам, циклам, предельной кривой; более светлые сгущения на боль-
ших площадях соответствуют стохастическим слоям (рис. 2.7), странному аттрактору
(слева на рис. 2.8) и странному репеллеру (справа на рис. 2.8, он получен при ин-
тегрировании в обратном направлении по времени). Кроме того, на рис. 2.7 видны
инвариантные КАМ-кривые, которые охватывают консервативные неподвижные точ-
ки и циклы. Аттракторы и репеллеры на этих сечениях преобразуются друг в друга
посредством инволюции обращения скоростей.
Результаты существования F2 и µ приведены в виде таблиц, в которых отражены гео-

метрические и динамические свойства тел (такое описание неголономных систем впервые
было предложено в [154, 162]). Это позволяет не только наиболее наглядно представить
94
Рис. 2.7. Сечение Пуанкаре h = 50, g0 = π/2 Рис. 2.8. Сечение Пуанкаре h = 50, g0 = π/2
в задаче о качении неуравновешенного дина- в задаче о качении неуравновешенного дина-
мически несимметричного шара по плоскости мически несимметричного шара по плоскости
в поле тяжести (I1 = 1, I2 = 2, I3 = 3, m = 1, в поле тяжести (I1 = 1, I2 = 2, I3 = 3, m = 1,
R = 3, c = (1, 1.4, 0), ag = 9.8, см. раздел 2.4.5) R = 3, c = (1, 1.5, 0.5), ag = 9.8, см. разде-
лы 2.4.5, 2.6.2)
всю иерархию динамики при качении тела по плоскости, но и зачастую предсказать новые
результаты для белых пятен в этих таблицах. Серый цвет соответствует существованию
данного тензорного инварианта при соответствующих геометрических и динамических
ограничениях.
Помимо первых интегралов и инвариантной меры система может обладать другими

тензорными инвариантами: например полями симметрий, пуассоновой структурой и т. п.
В некоторых случаях эти тензорные инварианты возможны только после соответствующей
замены времени (в частности, конформно-гамильтоновы системы после замены времени
допускают пуассонову структуру).
Для систем (2.6), (2.12), как будет показано ниже, существование инвариантной
меры эквивалентно возможности представления в конформно-гамильтоновой
форме.
2.3. Условия существования инвариантной меры

и конформно-гамильтоново представление
Прежде всего напомним, что система ẋ = v (x ) обладает инвариантной мерой, если

существует строго положительно-определенная функция ρ(x ), удовлетворяющая уравне-
95
Таблица 1. Иерархия динамики при качении без верчения тела по плоскости
96
eI = I + mr2 E − mr ⊗ r — тензор инерции относительно точки контакта;
J = diag(I1 + mR2 , I2 + mR2 , I3 + mR2 ), R — радиус шара, a — смещение центра масс;

g1 (γ3 ) = I1 γ32 + I3 (1 − γ32 ) + m(r, γ)2 , g2 (γ3 ) = I1 + mr 2 ; B = diag(a21 , a22 , a23 ); χb = (β 2 + β Tr B +
+ ∆b )(r, γ)2 ; ∆b = det B(α + Tr B−1 ); f (β) = (β + a21 )(β + a22 )(β + a23 ).
1
По результатам численного построения сечения Пуанкаре при некоторых фиксированных значе-
ниях параметров.
Таблица 2. Иерархия динамики при движении резинового тела по сфере
97
eI = I + mr2 E − mr ⊗ r — тензор инерции относительно точки контакта;
J = diag(I1 + ma2 , I2 + ma2 , I3 + ma2 );

R — радиус шара, a — радиус опорной сферы, k = 1/a ;
2
det e k det B−(r,γ)3 (TrB−r 2 )
ρell = (µ+mr I
2 ) det Γ × 1 + k (r,γ)4 , g1 (γ3 ) = I1 γ32 + I3 (1 − γ32 ) + m(r, γ)2 , g2 (γ3 ) = I1 +
+ mr2 ;
1
По результатам численного построения сечения Пуанкаре при некоторых фиксированных значе-
ниях параметров.
нию Лиувилля
X ∂ρ(x )vk (x )
div ρ(x )v (x ) = = 0.
∂xk
k
Будем предполагать, что ρ(x ) аналитическая (то есть инвариантная мера также аналити-
ческая).
Как известно, если у системы ẋ = v (x ) заданы две различные инвариантные меры
ρ1 (x ) dnx , ρ2 (x ) dn x , то отношение их плотностей — первый интеграл:
ρ1 (x )
= const.
ρ2 (x )
Для доказательства достаточно воспользоваться формулой (ln ρ1 )· = (ln ρ2 )· = − div v (x ), следу-

ющей из уравнения Лиувилля div ρv = 0.
Таким образом, произвол в выборе плотности инвариантной меры (определенной для

заданных переменных) ограничивается лишь умножением на произвольную (аналитиче-
скую) функцию от первых интегралов системы.
При замене переменных x = x (y ) плотность инвариантной меры умножается на яко-
биан преобразования:
∂(x1 , . . . , xn )
ρe(y ) = ρ(x ) .
∂(y1 , . . . , yn )
Общие и наиболее грубые условия существования инвариантной меры у неголоном-
ных систем обсуждаются в главе 1 подразделе 1.4.2 и были получены в работе [64]. Для
уравнений (2.6), (2.12) можно получить более сильные условия существования аналитиче-
ской меры и указать случаи, когда она заведомо не существует. Отметим, что аналогичные
приведенным ниже результаты оказалось можно получить и для задачи о классическом
качении (см. раздел 2.7).
2.3.1. Условия существования инвариантной меры для случая плоскости
Разрешим уравнения (2.6) относительно производных и представим их в символиче-

ской форме:
ω̇ = W (ω, γ), γ̇ = V (ω, γ).
При этом уравнение Лиувилля для плотности инвариантной меры ρ(ω, γ) dω dγ представ-
ляется в форме
3
X
1 ∂ρ ∂ρ ∂Wi
,V + ,W =− ,
ρ ∂γ ∂ω i=1
∂ωi
98
P ∂Vi
где учтено, что ∂γi
= 0. В правой части этого уравнения стоит линейная однородная по
i
ω функция, поэтому на уровне γ 2 = 1, (ω, γ) = 0 получим тождество
3
X ∂Wi
= χ(γ), ω = (γ × χ, γ × ω). (2.16)
i=1
∂ωi
C учетом этого соотношения уравнение для инвариантной меры переписывается в форме

1 ∂ρ 1 ∂ρ
+ γ × χ(γ), γ × ω + , W = 0, (2.17)
ρ ∂γ ρ ∂ω
где χ(γ), W (ω, γ) — заданные вектор-функции.

Укажем также, каким образом инвариантная мера ρ(ω, γ) dω dγ может быть явно
ограничена на инвариантное многообразие M4 (2.13). Параметризуем вектор γ следую-
щим образом:
γ = ξγo (u, v), (2.18)
где (u, v) — произвольные локальные координаты на сфере γo2 = 1, ξ — длина γ. Обозначая

скорости изменения этих переменных u̇, v̇, параметризуем вектор ω как
∂γo ∂γo
ω = γ̇o × γo + ηγo = u̇ × γo + v̇ × γo + ηγo .
∂u ∂v
Пользуясь тем, что многообразие (2.13) определяется соотношениями ξ = 1, η = 0, для

плотности инвариантной меры на нем получим

∂(ω1 , ω2 , ω3 , γ1 , γ2 , γ3)
ρe (u, v, u̇, v̇) = ρ(ω, γ) .
∂(u, v, u̇, v̇, ξ, η) ξ=1,η=0
Вычисляя соответствующий якобиан, получим

2
∂γo ∂γo
ρe = ρ γo , × . (2.19)
∂u ∂v
Отсюда, в частности, следует, что если ρ = ρ(γ), то ρe = ρe(u, v) не зависит от скоростей u̇, v̇.
Рассмотрим случай, когда плотность инвариантной меры ρ = ρ(γ) зависит только от
позиционных переменных γ (далее в теореме 9 будет показано, что это условие несуще-
ственно). Тогда справедливо следующее необходимое условие ее существования
Предложение 19. Если система (2.6) обладает инвариантной мерой ρ(γ) dω dγ,
то функция χ(γ) удовлетворяет соотношению
X 3
∂G ∂χi (γ)
G(γ) + γ, = , G(γ) = γ, χ(γ) . (2.20)
∂γ i=1
∂γi
99
Доказательство. Так как плотность зависит только от γ и уравнение (2.17) выпол-
няется при произвольных ω, то справедливо соотношение

∂ ln ρ
γ× + γ × χ(γ) = 0.
∂γ
Следовательно, вектор в скобках коллинеарен γ:
∂ ln ρ
+ γ × χ(γ) = g(γ)γ. (2.21)
∂γ
Применяя операцию rot по переменным γ к обеим частям этого уравнения, получим
!
X ∂χi ∂ ∂g
γ − γ, χ(γ) − 2χ(γ) = × γ.
i
∂γ i ∂γ ∂γ
Домножая скалярно это соотношение на γ и выполняя несложные упрощения, полу-

чим (2.20).
Замечание 26. Уравнение (2.20) инвариантно относительно замены (в обеих его частях)
χ → f (γ 2 )χ.
Замечание 27. При ограничении на сферу γ 2 = 1 в локальных переменных (2.18) систе-

ма (2.21) представляется в виде
∂ ln ρ ∂ ln ρ
= − γ u × γo , χ(γo ) , = − γ v × γo , χ(γo ) ,
∂u ∂v
при этом неизвестная функция g(γ) определяется соотношением
∂ ln ρ
g(γ) = .
∂ξ
Таким образом, условия существования инвариантной меры ρ(γ) эквивалентны условиям потен-
циальности векторного поля γo ×χ(γo ) на сфере. Напомним, что вследствие односвязности сферы
S 2 , если векторное поле нигде не обращается в бесконечность, необходимое условие потенциаль-
ности, эквивалентное соотношению (2.20), является также достаточным.
Согласно (2.6) и (2.16) вектор-функция χ(γ) не зависит от выбора потенциала U(γ),

поэтому справедливо
Предложение 20. Если уравнения (2.6) допускают инвариантную меру ρ(γ) dω dγ

при U = 0, то эта мера сохраняется и при произвольном потенциале U(γ).
Подробнее изучим структуру возможной инвариантной меры для качения при U = 0.

В этом случае, согласно (2.6), W — однородная квадратичная функция по ω:
X
Wi (ω, γ) = ajk (γ)ωi ωj . (2.22)
j,k
100
Следовательно, подмногообразие
M0 = {(ω, γ) | ω = 0} ⊂ M4
в этом случае целиком заполнено неподвижными точками системы (2.6).
Теорема 9. Если система (2.6) при U = 0 допускает инвариантную меру

ρ1 (ω, γ) dω dγ с плотностью, аналитической в окрестности подмногообразия M0 , то
существует инвариантная мера с плотностью, зависящей лишь от позиционных пере-
менных ρ2 (γ) dω dγ.
Доказательство. Если представим решение уравнения (2.17) в виде ρ1 = eσ(ω,γ) , то

справедливо соотношение

∂σ ∂σ
+ γ × χ(γ), V + ,W = 0. (2.23)
∂γ ∂ω
Согласно предположению теоремы σ(ω, γ) разлагается в ряд
X X
σ(ω, γ) = σ0 (γ) + σi (γ)ωi + σij (γ)ωi ωj + O(|ω|3 ).
Подставляя это разложение в (2.23), с учетом (2.22) получим

∂σ0 (γ)
+ γ × χ(γ), γ × ω + O(|ω|2 ) = 0.
∂γ
Вследствие того, что функция ρ1 задает плотность инвариантной меры, выражение
в скобках обращается в нуль; таким образом, положив ρ2 (γ) = eσ0 (γ) , получим искомую
инвариантную меру.
Для случая систем Чаплыгина без гироскопических членов теорема 9 была доказа-
ρ1 (ω,γ)
на в работе [98]. Очевидно, что, в соответствии со сказанным выше, отношение ρ2 (γ)
является первым интегралом системы (2.6).

Комбинируя теорему 9 и предложения 19, 20, а также учитывая замечание на с. 100
о достаточности условия (2.20), приходим к следующему общему критерию существова-
ния инвариантной меры.
Теорема 10. Система (2.6) допускает инвариантную меру, аналитическую в ок-

рестности многообразия M0 = {(ω, γ) | ω = 0}, тогда и только тогда, когда справедливо
тождество (2.20).
Оказывается, что для системы (2.6) справедлив и более сильный результат: при на-
личии инвариантной меры она является конформно-гамильтоновой. Остановимся на этом
более подробно.
101
2.3.2. Конформно-гамильтоново представление системы в случае качения по
плоскости
Представление в форме системы Чаплыгина Как и выше, в качестве коор-

динат на многообразии M4 выберем (локальные) координаты u, v на сфере γ 2 = 1 и их
скорости u̇, v̇ так, что
∂γo ∂γ
γ = γo (u, v), + v̇ o ,
γ̇ = u̇
∂u ∂v
∂γo ∂γo
ω = γ̇ × γ = u̇ × γo + v̇ × γo .
∂u ∂v
Для сокращения записи введем обозначения
∂γo ∂γo ∂γo ∂γo

γu = , γv = , ωu = × γo , ωv = × γo . (2.24)
∂u ∂v ∂u ∂v
При этом вектор точки контакта на поверхности тела r и тензор eI также являются функ-
циями криволинейных координат u, v, поэтому будем обозначать
∂r o ∂r o eI = eIo (u, v).

r = r o (u, v), ru = , rv = ,
∂u ∂v
Определим функцию Лагранжа системы (2.6) обычным образом:
L = T − U(γo ),
1 1
T = (ω, eIω) = (Guu u̇2 + 2Guv u̇v̇ + Gvv v̇ 2 ), (2.25)
2 2
Guu = (ω u , eIo ω u ), Guv = (ω u , eIo ω v ), Gvv = (ω v , eIo ω v ).
Теорема 11. Уравнения движения (2.6) в локальных переменных на M4 представ-

ляются в форме системы Чаплыгина
· ·
∂L ∂L ∂L ∂L
− = v̇S, − = −u̇S,
∂ u̇ ∂u ∂ v̇ ∂v (2.26)

S(u, v, u̇, v̇) = eIo (γ u × γ v ) + m (ru , γ v ) − (r v , γ u ) γo × r o , ωu u̇ + ω v v̇ .
Доказательство. Для доказательства удобнее переписать уравнения (2.6) в виде
∂U
(eIω)· = eIω × ω + mṙ × (ω × r) + λo γ + γ × ; (2.27)
∂γ
кроме того, потребуются вторые производные векторов
ω uu = γ uu × γ, ω vv = γ vv × γ,
ω uv = γ uv × γ + γ u × γ v , ω vu = γ uv × γ + γ v × γ u ,
102
где индексы снизу обозначают частные производные по соответствующим переменным,
взятым в необходимом порядке. Укажем также пару тождеств, которые доказываются
непосредственной проверкой:
ω ′u = ω uu u̇ + ω vu v̇ = ω̇ u − 2γ u × γ v v̇,
(2.28)
ω ′v = ω uv u̇ + ω vv v̇ = ω̇ v + 2γ u × γ v v̇.
Дифференцируя функцию Лагранжа (2.25), получим следующие соотношения:

·
∂L ·
e
= ω u , Io ω + ω̇ u , eIo ω , . . . ;
∂ u̇
здесь и всюду далее в доказательстве многоточием обозначено уравнение, получающееся

из данного сменой индексов u → v, v → u. Аналогично, с учетом тождеств (2.28), находим
∂L 1
= (ω̇ u , eIo ω) − 2(γ u × γ v , eIo ω)v̇ + (ω, eI′u ω) − Uu′ , . . . .
∂u 2
Таким образом,
·
∂L ∂L · 1
− e e
= 2(γ u × γ v , Ioω)v̇ + ω u , Io ω − (ω, eI′u ω) + Uu′ , . . . .
∂ u̇ ∂u 2
·
Подставим сюда eIo ω из уравнений движения (2.27) и воспользуемся тождествами, ко-
торые доказываются прямым вычислением:

∂U
ωu, γ × = −Uu′ , . . . ,
∂γ

ω u , Ioω × ω = −(γ u × γ v , eIoω)v̇, . . . ,
e
1
ω u , mṙ × (ω × r) = (ω, eI′u ω) − mv̇ (r, r u )(ω, ω v )−
2

−(r, r v )(ω, ω u ) − (ω, ru )(r, ω v ) + (ω, rv )(r, ω u ) , . . . .
Приводя подобные и выполняя несложные преобразования, получим (2.26).
Заметим, что если поверхность тела — эллипсоид, то множитель (r u , γ v )−(r v , γ u ) = 0.
Конформно-гамильтоново представление. Введем обобщенные импульсы си-

стемы (2.26) по формулам
∂L ∂L
Pu = = Guu u̇ + Guv v̇, Pv = = Guv u̇ + Gvv v̇.
∂ u̇ ∂ v̇
Согласно классическому результату Чаплыгина [112] справедливо следующее предложе-

ние.
103
Предложение 21. Если система (2.26) допускает инвариантную меру
N(u, v) dPu dPv du dv, то уравнения движения можно представить в конформно-гамиль-
тоновой форме:
∂H ∂H ∂H ∂H
u̇ = N , v̇ = N , ṗu = −N , ṗv = −N ,
∂pu ∂pv ∂u ∂v
pu = NPu , pv = NPv , (2.29)
1 (G−1 p, p)
H = E u̇,v̇→pu ,pv = + U(u, v),
2 N2
где p = (pu , pv ), а приводящий множитель с учетом (2.19) вычисляется по формуле

ρe(u, v) (γo , γ u × γ v ) 2 G uu G uv
N= = ρ(γo ) , G=
.
(2.30)
det G det G Guv Gvv
Представление на коалгебре e(3). Чтобы иметь возможность естественным об-

разом сравнивать различные (конформно)-гамильтоновы системы на двумерной сфере
(точнее, на кокасательном расслоении T ∗ S 2 ), удобно записывать их в некоторых стан-
дартных избыточных переменных. В качестве таких переменных, как правило, использу-
ют координаты шестимерного пространства (M , γ) ∈ R6 , на котором задана пуассонова
структура, соответствующая алгебре e(3):
{Mi , Mj } = −εijk Mk , {Mi , γj } = −εijk γk , {γi , γj } = 0;
кроме того, зафиксирована специальная орбита (симплектический лист) следующего вида:
Me = {(M , γ) | γ 2 = 1, (M , γ) = 0}. (2.31)
Для «вложения» системы (2.29) в коалгебру e(3) воспользуемся известной из динамики

твердого тела связью между скоростью и угловым моментом, которая применительно
к конформно-гамильтоновым системам имеет вид
∂L
M =N .
∂ω
Положим формально
ω = u̇ω u + v̇ω v + ξγ,
тогда при помощи правила дифференцирования сложных функций получим

∂L ∂L
pu = N =N , ω u = (ω u , M ),
∂ u̇ ∂ω

∂L ∂L
pv = N =N , ω v = (ω v , M ), (2.32)
∂ v̇ ∂ω

∂L ∂L
pξ = N =N , γ = (γ, M ).
∂ξ ∂ω
104
Обращая эти соотношения, с учетом pξ = 0 находим
M = (γ, γ u × γ v )−1 (pv γ u − pu γ v ).
Замечание 28. Пользуясь этим соотношением, можно показать, что в исходных перемен-
ных ω, γ момент M задается соотношением

∂L ∂L
M =N − ,γ γ .
∂ω ∂ω
Чтобы выразить гамильтониан через M , γ, необходимо подставить в (2.29) pu и pv

из соотношений (2.32) и выразить координаты u, v на S 2 через компоненты вектора γ:

Gvv (ω u , M )2 +Guu (ω v , M )2 −2Guv (ω u , M )(ω v , M )
H= + U(γ). (2.33)
2(Guu Gvv − G2uv )N 2 u,v→γ
При этом уравнения движения представляются в виде
∂H ∂H ∂H
N −1 Ṁ = M × +γ× , N −1 γ̇ = γ × . (2.34)
∂M ∂γ ∂M
Далее обобщены результаты о существовании меры и конформно-гамильтонового

представления на случай качения тела по сфере. Соответствующие утверждения здесь
вполне аналогичны, однако их доказательство в техническом плане более трудоемко.
2.3.3. Условия существования инвариантной меры для случая сферы
В данном случае уравнение Лиувилля, определяющее плотность инвариантной меры

ρ(ω, γ) dω dγ, может быть представлено в сходной (со случаем плоскости) форме:

1 ∂ρ T
−1 1 ∂ρ
+ Γ γ × χ(γ) , Γ (γ × ω) + , W = 0, (2.35)
ρ ∂γ ρ ∂ω
где векторное поле χ(γ) определяется из уравнения

3
X
∂Wi ∂Vi
+ = (χ(γ), ω).
i=1
∂ωi ∂γi
Как и выше, в данном случае также можно указать критерий существования инвари-
антной меры.
Теорема 12. Если система (2.12) обладает инвариантной мерой, аналитической

в окрестности многообразия M0 = {(ω, γ) | ω = 0}, то выполнено соотношение

e (γ) = 0,
γ, rot χ e (γ) = ΓT γ × χ(γ) ,
χ (2.36)
105
где операция rot выполняется по компонентам γi . Кроме того, плотность инвариантной
меры зависит лишь от позиционных переменных.
Доказательство. Во-первых, заметим, что предложение 20 и теорема 9 остаются

справедливыми и для системы (2.12). Таким образом, положим ρ = ρ(γ) и из уравне-
ния (2.35) получим
1 ∂ρ
e (γ) = g(γ)ΓT γ.
+χ
ρ ∂γ
Пользуясь соотношением (ṙ, γ) = 0, которое выражает условие ортогональности ско-
рости точки контакта и нормали к поверхности, можно показать, что ΓT γ = γ. Далее,
поступая аналогично случаю плоскости, применим операцию rot к обеим частям этого
уравнения и, домножая скалярно на γ, получим (2.36).

по сфере
Представление в форме системы Чаплыгина. Как и в случае плоскости, в ка-

честве координат на многообразии M4 выберем (локальные) координаты u, v на сфере
γ 2 = 1 и их скорости u̇, v̇ так, что
∂γ ∂γ
γ = γo (u, v), γ̇ = u̇ o + v̇ o ,
∂u ∂v
∂γo ∂γ
ω = (Γγ̇) × γ = u̇ Γ × γo + v̇ Γ o × γo ,
∂u ∂v

∂ri
где по-прежнему Γ = δij − k ∂γj . Для сокращения записи в данном случае введем ана-
логичные обозначения

∂γ ∂γ ∂γ ∂γo
γu = o , γv = o , ω ku = Γ o × γo , ω kv = Γ × γo ,
∂u ∂v ∂u ∂v
∂r o ∂r o eI = eIo (u, v),
r = r o (u, v), ru = , rv = ,
∂u ∂v
где верхний индекс k соответствует кривизне опорной поверхности; так, при k = 0 имеем
I = E, ω 0u = ω u , ω ov = ω o и получим соотношения (2.24). Функцию Лагранжа систе-
мы (2.12) определим обычным образом:
L = T − U(γo ),
1 1
T = (ω, eIω) = (Guu u̇2 + 2Guv u̇v̇ + Gvv v̇ 2 ),
2 2
Guu = (ω k , eIo ω k ), Guv = (ω k , eIo ω k ), Gvv = (ω k , eIo ω k ).
u u u v v v
106
Теорема 13. Уравнения движения (2.12) в локальных переменных на M4 представ-
ляются в форме системы Чаплыгина:
· ·
∂L ∂L ∂L ∂L
− = v̇S, − = −u̇S,
∂ u̇ ∂u ∂ v̇ ∂v

S(u, v, u̇, v̇) = eIo (γ u × γ v − k 2 r u × r v ) + (2.37)

+ m (r u , γ v ) − (r v , γ u ) γo × ro , ω ku u̇ + ω kv v̇ .
Доказательство. Для доказательства, как и в случае плоскости, удобнее переписать

уравнения (2.12) в виде
(eIω)· = eIω × ω + mṙ × (ω × r) + λo γ + M P . (2.38)
Дифференцируя функцию Лагранжа, получим соотношения

·
∂L k e
·
= ω u , Io ω + ω̇ ku , eIo ω .
∂ u̇
Укажем тождество, которое доказывается непосредственной проверкой:
k
ωu′ = Ω̇u − (Γγu ) × γv + γu × (Γγv ) v̇. (2.39)
С учетом (2.39) находим
∂L 1
= (ω̇ ku , eIoω) − (Γγu ) × γv + γu × (Γγv ), eIoω v̇ + (ω, eI′u ω) − Uu′ .
∂u 2
Таким образом,
·
∂L ∂L
− = (Γγu ) × γv + γu × (Γγv ), eIoω v̇ +
∂ u̇ ∂u
· 1
+ ω ku , eIo ω − (ω, eI′u ω) + Uu′ .
2
·
Подставим сюда eIo ω из уравнений движения (2.38) и воспользуемся тождествами, ко-
торые доказываются прямым вычислением:

k −1 T ∂U
ω u , γ × (Γ ) = −Uu′ ,
∂γ

ω ku , eIoω × ω = (eIo ω, γv × γu − k(γv × ru + rv × γu ) + k 2 rv × ru )v̇,
1
ω ku , mṙ × (ω × r) = (ω, eI′u ω) − mv̇ (r, r u )(ω, ω kv ) −
2

− (r, r v )(ω, ωku ) − (ω, r u )(r, ωkv ) + (ω, r v )(r, ωku ) .
Приводя подобные и выполняя несложные преобразования, получим (2.37).
107
Конформно-гамильтоново представление. Выполним преобразование Лежанд-
ра для системы уравнений (2.37):
∂L ∂L
Pu = = Guu u̇ + Guv v̇, Pv = = Guv u̇ + Gvv v̇,
∂ u̇ ∂ v̇

1 Guu Guv
H = (G−1 P , P ) + U(u, v), G=
,

2 Guv Gvv
где P = (Pu , Pv ). Исходная система уравнений может быть представлена в форме
∂H ∂H
u̇ = , v̇ = ,
∂Pu ∂Pv
∂H ∂H ∂H ∂H
Ṗu = − +S , Ṗv = − −S ,
∂u ∂Pv ∂v ∂Pu
где S — функция, линейная по Pu , Pv .
Если выполнено соотношение
∂2S ∂2S
+ = 0,
∂u∂Pu ∂v∂Pv
то уравнения допускают инвариантную меру N(u, v) dPv dPv du dv. Плотность инвариант-
ной меры N(u, v) связана с плотностью инвариантной меры исходной системы (2.12) сле-
дующим образом:
(det G)N(u, v)
ρ= .
det Γ(Γ−1 γ, γ u × γ v )(γ, γ u × γ v ) u,v→γ
Предложение 22. Если система (2.12) допускает инвариантную меру
N(u, v) dPu dPv du dv, то уравнения движения можно представить в конформно-гамиль-
тоновой форме:
∂H ∂H ∂H ∂H
u̇ = N , v̇ = N , ṗu = −N , ṗv = −N ,
∂pu ∂pv ∂u ∂v
pu = NPu , pv = NPv , (2.40)
1
H = N −2 (p, G−1 p) + U(u, v),
2
где p = (pu , pv ).
Конформно-гамильтоново представление на e(3). По аналогии со случаем

плоскости укажем переменные M , γ, в которых заданная пуассонова структура соответ-
ствует алгебре e(3) с зафиксированной специальной орбитой: γ 2 = 1, (γ, M ) = 0.
108
Пользуясь вышеперечисленными соотношениями, получим, что M удовлетворяет со-
отношениям следующего вида:

∂L
pu = (M , γu × γ) = N , (Γγu ) × γ ,
∂ω

∂L
pv = (M , γv × γ) = N , (Γγv ) × γ ,
∂ω

∂L
pξ = (M , γ) = N , γ = 0.
∂ω
Разрешив данную систему уравнений, находим
∂L
M = N(det Γ)Γ−1 .
∂ω
В исходных переменных ω, γ момент M задается соотношением

−1 ∂L ∂L
M = N(det Γ)Γ − ,γ γ .
∂ω ∂ω
Гамильтониан, выраженный через M , γ (по аналогии со случаем плоскости), имеет вид

Gvv (ω u , ΓM )2+Guu (ω v , ΓM )2−2Guv (ω u , ΓM )(ω v , ΓM )
H= + U(γ).
2(det Γ)2 (Guu Gvv − G2uv )N 2 u,v→γ
2.4. Качение твердого тела по плоскости
Выполняя анализ критериев (2.20) для различных поверхностей и динамических

характеристик катящегося тела, укажем случаи, когда инвариантная мера существует,
и приведем ее в явном виде. Там, где возможно, будет приведен явный вид дополни-
тельного первого интеграла. При этом единственным ограничением (кроме случая, когда
тензор инерции является шаровым или поверхность является поверхностью вращения)
является то, что поверхность тела представляет собой эллипсоид (компактную квадри-
ку). Соответствующие расчеты могут быть выполнены в любой системе аналитических
вычислений (MAPLE, Mathematica и т. п.). Для некомпактных квадрик (гиперболоида
и параболоида) соответствующие результаты тоже будут справедливы, однако физиче-
ски их можно реализовать только для составной поверхности (например, взять сечение
параболоида плоскостью).
2.4.1. Тело вращения c динамической симметрией (I1 = I2 6= I3 )
Рассмотрим динамически симметричное твердое тело, то есть I1 = I2 , поверхность

которого также осесимметрична, причем динамическая и геометрическая оси симметрии
109
Рис. 2.9. Тело вращения
совпадают. Уравнение, описывающее поверхность тела вращения, представляется в форме

f (r12 + r22 , r3 ) = 0. Воспользуемся следующей параметризацией вектора r(γ):
r = (f1 (γ3 )γ1 , f1 (γ3 )γ2 , f2 (γ3 ));
здесь функции f1 (γ3 ), f2 (γ3 ) определяются конкретным видом поверхности тела, но не яв-
ляются независимыми. Пользуясь соотношением (ṙ, γ) = 0, получим, что функции
f1 (γ3 ), f2 (γ3 ) удовлетворяют уравнению
df2 1 − γ32 df1
= f1 − .
dγ3 γ3 dγ3
Инвариантная мера. Предполагая, что в данном случае плотность инвариантной
меры зависит лишь от γ3 , уравнение (2.17) можно представить в виде
′
′ g1 (γ3 ) g2′ (γ3 )
ρ (γ3) − ρ(γ3 ) + = 0,
2g1 (γ3 ) g2 (γ3 )
g1 = I1 γ32 + I3 (1 − γ32 ) + m(r, γ)2 , g2 = I1 + mr 2 .
Решая это уравнение, находим, что инвариантная мера имеет вид [155]
√
g1 g2 dω dγ.
Конформно-гамильтоново представление. Пользуясь соотношениями (2.30),

(2.32)–(2.33), уравнения движения можно представить в конформно-гамильтоновой фор-
−1/
ме (2.34), где приводящий множитель имеет вид N = g1 2 , а соответствующие перемен-
ные M явно выражаются через ω, γ по формулам
g2 (1 − γ32 )ω1 + (g2 − g1 )γ1 γ3 ω3
M1 = √ ,
(1 − γ32 ) g1
(2.41)
g2 (1 − γ32 )ω2 + (g2 − g1 )γ2γ3 ω3 √
M2 = 2 √
, M3 = g1 ω3 .
(1 − γ3 ) g1
110
На орбите Me (2.31) гамильтониан может быть представлен в виде
g2 M32 + g1 (M1 γ2 − M2 γ1 )2
H= .
2g2 (1 − γ32 )
Для классической постановки (с верчением) о качении тела вращения по плоскости

(и по сфере) явное конформно-гамильтоново представление получено только для полно-
стью приведенной системы и имеет ранг 2 [154]. Попытки найти также представление
для полной системы типа (2.11) приводит к сингулярности в пуассоновой структуре уже
в простейшем случае симметричного шара со смещенным центром масс [142].
Дополнительный интеграл. Существует еще один дополнительный интеграл, ко-

торый для произвольного тела вращения выражается в элементарных функциях [155]:
√
F2 = g 1 ω3 . (2.42)
Замечание 29. Согласно соотношениям (2.41), при конформно-гамильтоновом представ-

лении интеграл (2.42) является обычным интегралом Лагранжа
M3 = const.
Поле симметрий. Система уравнений (2.6) в данном случае обладает также полем
симметрий, которое соответствует вращению вокруг оси симметрии:
∂ ∂ ∂ ∂
u = ω1 − ω2 + γ1 − γ2 .
∂ω2 ∂ω1 ∂γ2 ∂γ1
Гиростатическое обобщение. При добавлении ротора с гиростатическим момен-

том S = (0, 0, s), направленным вдоль оси симметрии, мера не изменяется, а инте-
грал (2.42) принимает вид Z
√ γ3
F2 = g 1 ω3 − s √ dγ3.
g1
2.4.2. Тело с шаровым тензором инерции
Инвариантная мера. Если поверхность, ограничивающая тело, произвольна, но

тензор инерции его шаровой, I = µE, то уравнение (2.17), определяющее инвариантную
меру, существенно упрощается:
d 2m(r, ṙ) m(r, γ)(r, γ̇)

ln ρ = + .
dt µ + mr 2 µ + m(r, γ)2
111
С учетом геометрического соотношения (ṙ, γ) = 0 это уравнение легко интегрируется, и
мы получаем инвариантную меру в виде
1
(µ + mr 2 )(µ + m(r, γ)2 ) /2 dωdγ.
Аналогичный случай существует в задаче о качении тела с верчением [119, 154].
Конформно-гамильтоново представление. Как было показано выше (см. раз-

дел 2.3), система в этом случае заведомо оказывается конформно-гамильтоновой, при этом
приводящий множитель, замена переменных и гамильтониан имеют вид
−1/2
N = µ + m(r, γ)2 ,

M = N µω + mr × (ω × r) − m r × (ω × r), γ γ ,

µ + m(r, γ)2 M 2 + m(r, M )2
H= .
2(µ + mr 2 )
Замечание 30. C геометрической точки зрения момент выражается формулой M = N Jγ ω,
где Jγ — проекция тензора eI на плоскость, перпендикулярную вектору γ.
2.4.3. Эллипсоид со специальным распределением масс
Рассмотрим эллипсоид, главные оси инерции которого совпадают с главными геомет-

рическими осями. Тогда уравнение его поверхности представляется в виде (r, B−1 r) = 1,
где B = diag(a21 , a22 , a23 ), a1 , a2 , a3 — главные полуоси эллипсоида. Обратив гауссово отоб-
ражение (2.5), получим явное выражение
Bγ
r = −p .
(Bγ, γ)
Инвариантная мера. Пользуясь критерием существования инвариантной меры

(предложение 19), получаем, что в данном случае соотношение (2.20) тождественно вы-
полнено при условии:
(a22 − a23 )(ma21 I1 − I2 I3 ) + (a23 − a21 )(ma22 I2 − I1 I3 ) + (a21 − a22 )(ma23 I3 − I1 I2 ) = 0. (2.43)
При фиксированных величинах полуосей a1 , a2 , a3 условие (2.43) представляет со-

бой уравнение однополостного гиперболоида относительно моментов инерции I1 , I2 , I3 .
Параметризуем эту поверхность следующим образом:
α + a−2
k
Ik = m det B , k = 1, 2, 3, (2.44)
β + a2k
112
где параметры α, β следует выбирать так, чтобы получались физически допустимые вели-
чины моментов инерции. Пользуясь этой параметризацией, получим инвариантную меру
(χb + (αβ − 1) det B)1/2 ((r, γ)2 (∆b + βr2 ) − det B)

dω dγ,
(r, γ)2
где
χb = (β 2 + βTrB + ∆b )(r, γ)2 , ∆b = det B(α + TrB−1 ).
Из численных экспериментов следует (см. рис. 2.10), что в случае шарового тензора
инерции I = µE система оказывается неинтегрируемой.
Рис. 2.10. Характерный вид сечения Пуанкаре системы (2.6) в случае эллипсоида с шаровым
моментом инерции, удовлетворяющего условию (2.43) (I1 = 2, I2 = 2, I3 = 2, a1 = 1, a2 = 2,
a3 = 3, m = 1, h = 2, g0 = π/2 )
Замечание 31. В такой форме меру можно получить, пользуясь следующим наблюдением:
в данном случае функция f (γ) = det e
I(γ, e
I−1 γ) распадается на множители; если возвести эти мно-
жители в «подходящие» степени и перемножить, то получится искомая плотность инвариантной
меры.
Конформно-гамильтоново представление. Как было показано ранее, вслед-

ствие существования инвариантной меры уравнения движения эллипсоида со специаль-
ным распределением масс оказываются конформно-гамильтоновыми, при этом приводя-
щий множитель и замена переменных (см. раздел 2.3) имеют вид
N = (χb + (αβ − 1) det B)−1/2 ,

N
Mi = 2
((β + a2i )γi (Bγ, ω)(χb − βa2i (β + ajk ))−
m(r, γ) f (β) (2.45)
2 2 2
− mωi (r, γ) ((r − ajk )χb −r f (β)− det B(β+ajk )(αβ−1))),
113
где
Y
ajk = a2j + a2k , i, j, k = 1, 2, 3, f (β) = (β + a2i ).
i
Численные эксперименты (рис. 2.5, 2.10) показывают, что в общем случае семей-
ство (2.44) не допускает дополнительный интеграл.
Частный случай I = mB + µE. Среди эллипсоидов (2.43) имеется исключитель-

ное однопараметрическое семейство вида
I = mB + µE, (2.46)
где µ — произвольный параметр, которое характеризуется тем, что приводящий множи-

тель является постоянным: N(u, v) = const. Следовательно, уравнения движения — га-
мильтоновы (без замены времени).
Для уравнений на алгебре e(3) (см. раздел 2.2) замена (2.45) существенно упрощается
и может быть представлена в стандартной форме
M = eIω,
∂T

что является следствием тождества ∂ω
,γ = 0, которое выполняется для этого частного
случая. При этом гамильтониан имеет вид
1 1 µ(r, γ)2 (M , AM ) + m(M , Bγ)2
e−1
H = M, I M = ,
2 2 (µ + mTr B)(r, γ)2 (µ + mr 2 ) + m2 det B
A = diag(µ + m(a22 + a23 ), µ + m(a21 + a23 ), µ + m(a21 + a22 )).
Отметим также, что в задаче о качении эллипсоида лишь при условии непроскальзы-
вания данное семейство (2.46) также допускает инвариантную меру [119].
Дополнительный интеграл. При условии (2.46) и при U(γ) = 0 система уравне-

ний (2.6) имеет дополнительный интеграл:
det eI
F2 = (M , (eIBeI)−1 M ). (2.47)
(µ + mr 2 )
Разделение переменных. На сфере Пуассона γ 2 = 1 введем сфероконические

координаты (λ1 , λ2 ) как корни уравнения:
γ12 γ22 γ32

+ + = 0,
c1 − λ c2 − λ c3 − λ
a2 + a2 a2 + a2 a2 + a2
c1 = 2 2 3 , c2 = 1 2 3 , c3 = 1 2 2 ,
a1 a2 a3
114
причем c3 < λ2 < c2 < λ1 < c1 . Исходные переменные M , γ выражаются через (λ1 , λ2 )
(ci − λ1 )(ci − λ2 )
γi2 = , (i, j, k) = (1, 2, 3),
(ci − cj )(ci − ck )
p
1 (µ + λ1 χ) (λ2 − cj )(λ2 − ck ) ˙
Mi = p p λ1 +
2 (ci − cj )(ci − ck ) (1 + λ1 ) (λ1 − cj )(λ1 − ck )
p !
(µ + λ2 χ) (λ1 − cj )(λ1 − ck ) ˙
+ p λ2 ,
(1 + λ2 ) (λ2 − cj )(λ2 − ck )
где
χ = µ + mTr B.
В новых координатах H и F2 примут вид

λ1 − λ2 µ + λ1 χ ˙ 2 µ + λ2 χ ˙ 2
H= λ1 − λ2 ,
8 (λ1 + 1)∆c (λ1 ) (λ2 + 1)∆c (λ2 )

λ1 − λ2 (µ + λ1 χ)(µ + λ2 χ) ˙ 2 (µ + λ1 χ)(µ + λ2 χ) ˙ 2
F2 = λ1 + λ2 ,
4TrB (λ1 + 1)∆c (λ1 ) (λ2 + 1)∆c (λ2 )
где
∆c (λ) = (c1 − λ)(c2 − λ)(c3 − λ).
На фиксированном уровне первых интегралов H = h, F2 = f2 уравнения движения

примут вид 2
dλ1 4(2h(µ + λ1 χ) − f2 Tr B)∆c (λ1 )(λ1 + 1)
= ,
dt χ(µ + λ1 χ)(λ1 − λ2 )2
2
dλ2 4(2h(µ + λ2 χ) − f2 Tr B)∆c (λ2 )(λ2 + 1)
= .
dt χ(µ + λ2 χ)(λ1 − λ2 )2
Как показывают численные эксперименты (см. рис. 2.11), дополнительный инте-
грал (2.47) не обобщается в случае добавления поля тяжести.
Замечание 32. Любопытно, что при условии (2.46) в осесимметричном случае сфероида
(b1 = b2 ) уравнения движения (2.6) сильно упрощаются (при этом g1 = const), а дополнительный
интеграл принимает вид
F2 = ω3 .
2.4.4. Уравновешенный динамически несимметричный шар
В этом разделе рассмотрим качение неоднородного, но уравновешенного шара, то есть

будем полагать, что главные моменты инерции различны, а центр масс совпадает с гео-
метрическим центром шара. Эта задача является «резиновым» аналогом классической
115
Рис. 2.11. Характерный вид сечения Пуанкаре системы (2.6) в случае эллипсоида, удовлетворя-
ющего условию (2.45), в поле тяжести (a1 = 5, a2 = 6, a3 = 7, I1 = 25, I2 = 36, I3 = 49, m = 1,
h = 10, g0 = π)
задачи Чаплыгина о качении шара по абсолютно шероховатой плоскости [111]. Впервые

эта система рассмотрена в [193, 226]. Из уравнения (2.5) получаем
r = −Rγ,
где R — радиус шара. Пользуясь этим соотношением и уравнением связи (ω, γ) = 0,

находим
eIω = Jω, J = I + mR2 E.
Это приводит к упрощению уравнений движения (2.6):

∂U
Jω̇ = Jω × ω + λ0 γ + γ × , γ̇ = γ × ω, (2.48)
∂γ
где
∂U
Jω × ω + γ × ∂γ
, J−1 γ
λ0 = − .
(γ, J−1 γ)
Как отмечено в [155], при U(γ) = 0 эта система эквивалентна неголономной системе
Веселовой [41], что не сложно увидеть из самой формы уравнений (2.48).
116
Инвариантная мера. Инвариантная мера системы (2.48) представляется в ви-
де [155, 226]
(γ, J−1 γ)1/2 dω dγ. (2.49)
Конформно-гамильтоново представление. В данном случае, согласно разде-

лу 2.2, приводящий множитель, замена переменных и гамильтониан имеют вид
N = (γ, J−1 γ)−1/2 ,

M = N Jω − (Jω, γ)γ ,
1 1
H = (γ, J−1 γ)(M , J−1 M ) − (γ, J−1 M )2 .
2 2
Замечание 33. В работе [155] указано другое конформно-гамильтоново представление на
f, γ
коалгебре e(3), при этом приводящий множитель тот же, а новые переменные M e и гамильто-
ниан имеют вид √
f = det J 1/2 1
M J ω, γ e = N J− /2 γ,
N
1 (eγ , Je
γ) f 2
H= M ,
2 det J
e 2 = 1, (M
для этих переменных также выполнено γ f,γ f и M
e ) = 0. Связь между моментами M
имеет вид
√ 1
f =
M det JJ− /2 (J−1 γ × (M × γ)).
Указанное конформно-гамильтоново представление в различных переменных приводит к следу-

ющему инвариантному преобразованию, сохраняющему алгебру e(3) на уровне (M , γ) = 0
A 2 Aγ
M→ (A γ × (γ × M )), γ→− ,
γ2 1
(Aγ, Aγ) /2
где A — произвольная симметричная матрица.
Дополнительный интеграл. В случае U(γ) = 0 система (2.48) допускает допол-

нительный интеграл [156]:
F2 = (Jω × γ, Jω × γ).
Характерный вид сечения Пуанкаре при U(γ) = 0 приведен на рис. 2.3.
Дополнительные интегралы полной системы. Напомним, что полная систе-

ма, описывающая эволюцию вращения шара (см. раздел 2.1.1), получается добавлением
уравнений для направляющих косинусов:
α̇ = α × ω, β̇ = β × ω. (2.50)
117
Как и в известной задаче о качении шара Чаплыгина, уравнения движения (2.48), (2.50)
допускают два дополнительных линейных по скоростям интеграла
(Jω × γ, α) = const, (Jω × γ, β) = const.
Таким образом, вектор Jω × γ постоянен в неподвижных осях .
Гиростатическое обобщение и добавление поля Бруна. При добавлении ро-

тора с гиростатическим моментом S инвариантная мера (2.49) не изменяется, а дополни-
тельный интеграл обобщается следующим образом:
F2 = (Jω + S, Jω + S) − (Jω + S, γ)2 .
Обобщение дополнительного интеграла на случай поля Бруна имеет вид
ε ε det J −1
U(γ) = − (Jγ, γ), F2 = (Jω × γ)2 + (J γ, γ).
4 2
Существование этих интегралов следует из изоморфизма задачи о качении «рези-

нового» шара Чаплыгина с системой Веселовой, которая тоже допускает интегрируемое
добавление гиростата и поля Бруна.
2.4.5. Неуравновешенный динамически несимметричный шар
Рассмотрим теперь обобщение предыдущей системы на случай, когда у динамиче-

ски несимметричного шара (Ii 6= Ij ) центр масс не совпадает с геометрическим центром.
Из уравнения (2.5) получаем
r = −Rγ − c,
где c — вектор, соединяющий центр масс с геометрическим центром (см. рис. 2.12).
В этом случае система не удовлетворяет критерию (2.20), поэтому, согласно теоре-
ме 10, инвариантной меры с аналитической плотностью у данной системы не существует.
Необходимый критерий (2.20) выполнен лишь в рассмотренных ранее частных случаях
осевой симметрии (I1 = I2 , c1 = c2 = 0), полной динамической симметрии (I1 = I2 = I3 )
и уравновешенного шара (c = 0).
Некоторые характерные сечения Пуанкаре для этой системы приведены на рисун-
ках 2.4, 2.6, 2.7, 2.8.
118
Рис. 2.12. Шар со смещенным центром на плоскости
Дополнительный интеграл. В рассматриваемом случае при U(γ) = 0 существует

один дополнительный интеграл [155]:
F2 = (eIω × γ, eIω × γ) − 2mR(γ, c)(eIω, ω). (2.51)
Как показывают численные эксперименты, дополнительный интеграл (2.51) не обоб-

щается на случаи добавления гиростата (рис. 2.6) и поля тяжести (рис. 2.7, 2.8). Сценарий
возникновения странного аттрактора на рис. 2.8 обсуждается в работе [222].
Предельные циклы. Таким образом, несимметричный шар со смещенным цен-

тром масс обладает необходимым числом интегралов для интегрируемости. Кроме того,
в рассматриваемой системе слоение фазового пространства на инвариантные многообра-
зия (см. рис. 2.4) в точности совпадает с соответствующим слоением в интегрируемой
системе Эйлера, описывающей движение твердого тела с неподвижной точкой (см., на-
пример, [26]). Однако инвариантной меры не существует, что связано с существованием
предельных циклов на инвариантных торах.
Для того, чтобы показать это зафиксируем параметры шара следующим образом:
c = (c1 , 0, 0), I = diag(I1 , I2 − mc21 , I3 ).
В этом случае дополнительный интеграл (2.51) сводится к линейному:

q
F2 = 2aγ1 + J1 γ32 + J2 (1 − γ32 )ω3 ,
J1 = I1 + mR2 , J2 = I3 + m(R2 + c21 ), a = mRc1 .
При этом первые интегралы упрощаются после перехода от ω к M :

γ2 (M1 γ2 − γ1 M2 ) γ1 γ3 M3 γ1 (M2 γ1 − γ2 M1 ) γ2 γ3 M3 M3
ω1 = √ − , ω2 = √ − , ω3 = ,
J1 + 2aγ1 (γ1 + γ2 ) g1 (γ12 + γ22 )
2 2
J1 + 2aγ1 (γ1 + γ2 ) g1 (γ12 + γ22 )
2 2 g1
119
в этом случае E и F2 представляются в форме:
1
E = (M12 + M22 + M32 ), F2 = M3 ,
2
отметим, что в новых переменных энергия E совпадает с гамильтонианом шарового волчка

Определим углы Эйлера:
γ1 = sin ϕ sin θ, γ2 = cos ϕ sin θ, γ3 = cos θ,
M1 = cos ϕpθ − sin ϕ ctg θpϕ , M2 = − sin ϕpθ − cos ϕ ctg θpϕ , , M3 = pϕ
в которых уравнения движения представятся в форме:
pϕ pθ cos θp2ϕ
ϕ̇ = , θ̇ = , ṗθ = ,
g1 sin2 θ g2 g2 sin3 θ (2.52)
q p
g1 = J1 cos2 θ + J3 sin2 θ + 2a sin θ sin ϕ, g2 = J1 + 2a1 sin θ sin ϕ,
а интегралы движения примут вид:
1 1 p2ϕ
E = p2θ + , F2 = pϕ .
2 2 sin2 θ
Зафиксируем h, δ, которые связаны с величинами первых интегралов следующим образом:

p2ϕ
E = h, δ= ,
2h
где 0 ≤ δ ≤ 1. При этом эволюция θ и ϕ описывается уравнениями:
pϕ 2
p2ϕ (sin2 θ − δ)
ϕ̇ = , θ̇ = .
g1 sin2 θ δ sin2 θg22
Рассмотрим подробнее семейство торов, для которого выполнено
0 < δ < 1, ϕ ∈ [0, 2π), θ ∈ [θ1 , θ2 ],
где θ1 и θ2 корни уравнения sin2 θ = δ на интервале (0, π), и введем не них угловые пере-
менные (ϕ, ϑ) mod 2π. Абсолютная величина ϑ находится из соотношения [144]:
sin2 θ − δ = (1 − δ) cos2 ϑ.
В новых переменных траектория на торе задается дифференциальным уравнением:

2
dϑ α(ϑ)2 (2aα(ϑ) sin ϕ + (1 − δ)(J1 − J3 ) sin2 ϑ + J3 )
= ,
dϕ δ(2aα(ϑ) sin ϕ + J1 ) (2.53)
p
α(ϑ) = cos2 ϑ + δ sin2 ϑ.
120
Вычислим числа вращения ν (см. подробнее главу 1 подраздел 1.4.4) системы (2.53):
V (u) − V0
ν = lim ,
u→∞ u − u0
в начальной точке V0 = 0, u0 = 0 и в зависимости от параметра δ (при фиксированных
остальных параметрах). Этот график изображен на рисунке 2.13. При увеличении графика
2.13 виден горизонтальный участок, отвечающий резонансу ν = 67 .
Рис. 2.13. График зависимости числа вращения системы (2.53) от параметра δ при J1 = 15, J3 =
= 20.5, a = 6 (I1 = 6, I2 = 2, I3 = 7.5, R = 3, m = 1, c1 = 2) и увеличенный фрагмент вблизи
7
резонанса ν = 6
7
Покажем теперь, что поток на семействе торов отвечающих резонансу ν = 6
имеются
предельные циклы. Для этого рассмотрим на отдельном торе, соответствующем задан-
ной величине δ, сечение Пуанкаре плоскостью ϕ = 0, которое определяет отображение
окружности на себя
Θδ (ϑ) : S 1 → S 1 .
На рисунке 2.14 приведено отклонение шестой итерации этого отображения от тожде-

(6)
ственного, то есть функция ∆Θδ (ϑ) . Отметим, что максимальное отклонение шестой
итерации от тождественного отображение не превышает 0.002%.
Рис. 2.14 показывает, что на рассматриваемых торах имеется 12 предельных циклов,
6 из которых устойчивы и 6— неустойчивы. Это означает, что в системе отсутству-
ет гладкая инвариантная мера. Таким образом, рассматриваемая система хоть и демон-
стрирует регулярное поведение, но тем не менее не допускает решение в квадратурах.
2.5. Качение твердого тела по сфере
2.5.1. Тело вращения c динамической симметрией (I1 = I2 6= I3 )
Как и в случае плоскости, рассмотрим прежде всего динамически симметричное твер-

дое тело, поверхность которого осесимметрична, причем динамическая и геометрическая
121
Рис. 2.14. Отклонение шестой итерации отображения Пуанкаре от тождественного на окружно-
5
сти для тора с числом вращения ν = 3 при δ = 0.54 (J1 = 15, J3 = 20.5, a = 6)
оси симметрии совпадают. Как и ранее (см. раздел 2.4.1), вектор r(γ) параметризуем
r = (f1 (γ3 )γ1 , f1 (γ3 )γ2 , f2 (γ3 )).
Напомним также, что k — это кривизна опорной поверхности с учетом знака.
Инвариантная мера. В данном случае также существует инвариантная мера

ρ dω dγ, плотность которой зависит лишь от γ3 , то есть ρ(γ3 ), для которой получим урав-
нение ′
ρ f1 (1 − kf2′ ) g1′
ln √ +k = 0, (2.54)
g2 g1 (1 − kf1 )3 (1 − kf2′ ) 2(1 − kf1 ) g1
где штрих обозначает дифференцирование по γ3 , а функции g1 , g2 по-прежнему имеют
вид
g1 = I1 γ32 + I3 (1 − γ32 ) + m(r, γ)2 , g2 = I1 + mr 2 .
Таким образом, в общем случае при k 6= 0, произвольной поверхности и распределении

масс уравнение (2.54) не представляется в форме уравнения в полных дифференциалах,
а его решение дается квадратурой. При этом соответствующее конформно-гамильтоново
представление (2.40) будет иметь достаточно громоздкую структуру. Поэтому ниже оно
приведено лишь для простейшего случая шара со смещенным центром масс. Отметим, что
для классического качения (с верчением) [154] уравнение типа (2.54) (указанное С. А. Ча-
плыгиным) всегда разрешимо.
Дополнительный интеграл. Существует также линейный интеграл
F2 = A(γ3 )ω3 ,
122
который обобщает интеграл (2.42), где функция A(γ3 ) удовлетворяет уравнению
′
A f1 (1 − kf2′ ) g1′
ln √ +k = 0. (2.55)
g1 (1 − kf1 ) 2(1 − kf1 ) g1
Шар со смещенным центром масс. В этом случае функции ρ, A могут быть
выражены в элементарных функциях, при этом
f1 = −R, f2 = −Rγ3 − c,
g1 = I1 γ32 + I3 (1 − γ32 ) + m(R + cγ3 )2 , g2 = I1 + m(R2 + 2Rcγ3 + c2 ),

где R — радиус шара, c — расстояние от центра масс до геометрического центра. Из
уравнений (2.54), (2.55) получаем
1+kR 1+kR
ρ = g1 2
g2 , A = g1 2
.
Приводящий множитель, переменные M и гамильтониан, позволяющие представить

уравнения в конформно-гамильтоновой форме на коалгебре e(3), имеют вид
− 1−kR
N = g1 2
,
(1 + kR)(g2 ω1 (1 − γ32 ) + (g2 − g1 )ω3 γ3 γ1 )
M1 = (1−kR)/2
,
g1 (1 − γ32 )
(1 + kR)(g2 ω2 (1 − γ32 ) + (g2 − g1 )ω3 γ3 γ2 )
M2 = (1−kR)/2
,
g1 (1 − γ32 )
(1+kR)/2 g2 M32 + g1 (M1 γ2 − M2 γ1 )2
M3 = (1 + kR)ω3 g1 , H= .
2(1 − γ32 )(1 + kR)2 g2 g1kR
Диск с шаровым моментом инерции. Рассмотрим диск, у которого центр масс
совпадает с геометрическим центром и все главные моменты инерции одинаковы:
−R
f1 = p , f2 = 0, I1 = I3 = µ,
1 − γ32
g1 = µ + mR2 , g2 = µ + mR2 (1 − γ32 ).
В этом случае, разрешив уравнения (2.54), (2.55), находим
q d2
2

2 d1 2
ρ = µ + mR (1 − γ3 ) kR + 1 − γ3 ×
r !
kR2 µm
√ 2)
mR2 (1−γ3
arctg
3 µ+mk2 R4 µ
×(1 − γ32 )− 2 e ,
q d3
2
d
F2 = µ + mR (1 − γ32 ) 1 kR + 1 − γ32 ×
r !
kR2 µm
√ 2)
mR2 (1−γ3
arctg
1 µ+mk2 R4 µ
×(1 − γ32 )− 2 e ω3 ,
µ + 2mk 2 R4 3µ + 2mk 2 R4 µ
d1 = , d2 = , d3 = .
2(µ + mk 2 R4 ) µ + mk 2 R4 k 2 R4 m +µ
123
Как видим, на сфере, в отличие от плоскости, даже в простейших случаях мера явля-
ется сложной трансцендентной функцией. Открытым остается вопрос о том, существует
ли поверхность осесимметричного тела, для которой плотность инвариантной меры явля-
ется алгебраической функцией или выражается в специальных функциях определенного
вида. Этот вопрос родственен исследованному в [78] о явном виде интегралов при качении
твердого тела по плоскости в классической постановке (еще раз отметим, что уравнение
для меры в последнем случае всегда разрешимо). Таким образом, в «резиновой» постанов-
ке существуют проблемы для явного нахождения инвариантной меры, а в классической —
для первых интегралов. Впрочем, следует заметить, что эти вопросы не имеют отноше-
ния к динамике, для которой существенен только факт аналитичности соответствующих
тензорных законов сохранения.
2.5.2. Эллипсоид со специальным распределением масс
Аналогично случаю плоскости рассмотрим эллипсоид, у которого главные оси инер-

ции совпадают с главными геометрическими осями.
Как и выше, в этом случае
Bγ
(r, B−1 r) = 1, r = −p ,
(Bγ, γ)
здесь B = diag(a21 , a22 , a23 ), где ai — главные полуоси эллипсоида.
Инвариантная мера. Пользуясь критерием существования инвариантной меры

(см. теорему 12), находим, что необходимое условие (2.36) выполняется в случае I = mB +
+ µE. В этом случае для инвариантной меры ρ dω dγ плотность имеет вид
2
det eI k det B − (r, γ)3 (TrB − r 2 )
ρ= 1+k .
(µ + mr 2 ) det Γ (r, γ)4
Гамильтоново представление. Любопытно, что в данном случае приводящий
множитель является постоянным, а следовательно, уравнения движения — гамильтоновы.
Замена переменных и гамильтониан имеют вид
M = det ΓΓ−1eIω,
1 (ΓM , ΓeI−1 M )
H= .
2 (det Γ)2
В отличие от случая плоскости (см. раздел 2.4.3), на сфере эта система в общем слу-
чае не является интегрируемой, о чем свидетельствует представленное нами на рис. 2.15
сечение Пуанкаре.
124
Рис. 2.15. Характерный вид сечения Пуанкаре системы (2.12) в случае эллипсоида со специаль-
ным распределением масс (a1 = 1, a2 = 2, a3 = 4, m = 1, k = 1, h = 8, g0 = π)
2.5.3. Уравновешенный динамически несимметричный шар
Рассмотрим уравновешенный динамически несимметричный шар на сфере; как

и в случае плоскости, здесь r = −Rγ, при помощи уравнения связи (ω, γ) = 0 находим
eIω = Jω, J = I + mR2 E.
Это приводит к упрощению уравнений движения (2.12), так что они могут быть представ-
лены в виде
∂U
Jω̇ = Jω × ω + λ0 γ + κγ × , γ̇ = κγ × ω,
∂γ

Jω × ω + γ × ∂U∂γ
, J −1
γ 1
λ0 = − , κ = .
(γ, J−1 γ) 1 − kR
При k → 0 получим κ = 1, то есть возвращаемся к плоскому случаю (2.48).
Инвариантная мера. Инвариантная мера найдена в работе [226] и в рассматрива-

емых переменных записывается в форме
1
(γ, J−1 γ) 2κ dω dγ.
Конформно-гамильтоново представление. В данном случае приводящий мно-

житель, замена переменных и гамильтониан имеют вид
1
N = (γ, J−1 γ) 2κ −1 ,

M = N Jω − (Jω, γ)γ , (2.56)
1 2κ−1
H = (γ, J−1 γ) κ (M , J−1M ).
2
125
Замечание 34. Как и для случая плоскости, в работе [155] указано еще одно конформно-
гамильтоново представление на коалгебре e(3), для которого приводящий множитель N тот же,
что и в (2.56), а замена переменных и гамильтониан имеют вид
√
f = ρ det J 1/2 J−1/2 γ
M J ω, γ e= ,
κ ρ
κ2
H= (e γ )1/κ M 2 ,
γ , Je
2 det J
1
где ρ = (γ, J−1 γ) 2κ .
Как показывают численные эксперименты, в общем случае задача о качении без вер-
чения динамически несимметричного шара по сфере неинтегрируема (см. рис. 2.16).
Рис. 2.16. Характерный вид сечения Пуанкаре системы (2.12) в случае уравновешенного дина-
мически несимметричного шара (I1 = 1, I2 = 5, I3 = 7, m = 1, R = 1, h = 8, k = −1, g0 = π)
Дополнительный интеграл κ = −1. Помимо случая плоскости (то есть κ = 1)

дополнительный интеграл существует при κ = −1:
(Jω, Jω) + det J(ω, Jω)(J−1γ, J−1 γ)
F2 = .
(γ, J−1 γ)
C физической точки зрения случай κ = −1 соответствует варианту обката, изображенному
на рис. 2.2,c, причем радиус полости вдвое больше радиуса неподвижной сферы: 2a =
= R. Несложно показать, что интеграл F2 может быть обобщен на случай добавления
потенциала поля U = ε(J−1 γ, γ):
(Jω, Jω) + det J(ω, Jω)(J−1γ, J−1 γ)
F2 = + 2ε det J(J−1 γ, J−1 γ).
(γ, J−1 γ)
Качение шара по сфере равного радиуса
Пусть при внешнем обкате (см. рис. 2.2,a) по неподвижной сфере катится шар того
же радиуса:
1
r = −Rγ − c, k= .
R
126
Как известно (см. главу 1 раздел 1.2), в этом случае связи (2.10) становятся голономными.
При этом в общей системе (2.11) возникнут геометрические интегралы, которые можно
представить в матричной форме [32]:
B = Sγ Q = const, Sγ = (E − 2γ ⊗ γ),
где Sγ — симметрия относительно плоскости, перпендикулярной γ. Следовательно, конфи-

гурационное пространство M = S 2 ×SO(3) расслаивается на инвариантные интегральные
двумерные поверхности:

MB = (γ, Sγ B) ∈ M | γ 2 = 1 ,
что позволяет представить систему (2.12) в гамильтоновой форме, то есть приводящий

множитель N = const.
Инвариантная мера. В случае произвольного динамически несимметричного ша-

ра находим инвариантную меру:
det eI(γ, eI−1γ)dωdγ.
Гамильтоново представление. Соответствующая замена переменных и гамиль-

тониан имеют вид
e × γ),
M = 2γ × (Jω
e−1 γ) + 2mR(γ, c))M 2 − (M , JM )
(TrJ − (γ, J
H= ,
e J
det J(γ, e−1 γ)
J = I + m(R2 + c 2 )E − mc ⊗ c, e = J + 2mR(γ, c)E.

J
Как показывают численные эксперименты, в общем случае эта система неинтегриру-

ема (см. рис. 2.16).
2.5.4. Тело с плоским участком
Рассмотрим задачу о качении тела, имеющего плоское основание, по внешней по-

верхности неподвижной сферы (см. рис. 2.17). Для качения с прокручиванием случаи
существования инвариантной меры и первых интегралов указаны в [154] (исторически эта
задача восходит к П. Воронцу).
127
Рис. 2.17. Тело с плоским участком
В общем случае подвижные оси Cxyz можно подобрать так, что ось ez окажется
перпендикулярна плоскому участку, и тензор инерции имеет вид
 
I 0 I13
 11 
 
I =  0 I22 I23 .
 
I13 I23 I33
При наличии недиагональных элементов I13 , I23 система не допускает инвариантной

меры (подобно задаче Суслова), поэтому всюду в дальнейшем будем полагать
I = diag(I1 , I2 , I3 ).
Вектор нормали γ = (0, 0, 1) оказывается постоянным (то есть уравнения (2.12) непри-
менимы), и для описания динамики необходимо использовать компоненты r1 , r2 вектора
r = (r1 , r2 , z), где z = const — высота центра масс тела относительно плоского участка.
Вследствие соотношения γ̇ = 0 из уравнений (2.10), (2.12) находим
ω2 ω1
ṙ1 = , ṙ2 = − , ω3 = 0,
k k
а уравнения движения для ω1 , ω2 принимают вид
mr2 (mz 2 +I2 )(ω12 +ω22 )+mkz(r1 ω1 +r2 ω2 )(ω2 (I2 +m(z 2 +r12 ))−mr1 r2 ω1 )
ω˙1 = ,
kg3
mr1 (mz 2 +I1 )(ω12 +ω22 )+mkz(r1 ω1 +r2 ω2 )(ω1 (I1 +m(z 2 +r22 ))−mr1 r2 ω2 )
ω˙2 = − ,
kg3

g3 = I1 +m(z 2 +r22 ) I2 +m(z 2 +r12 ) − m2 r12 r22 .
Инвариантная мера. Можно выделить два случая, когда существует инвариант-

ная мера.
128
– z = 0: центр масс лежит в плоскости контакта, а тензор инерции I = diag(I1 , I2 , I3 )
диагонален. Инвариантная мера:

I1 I2 + m(I1 r12 + I2 r22 ) dω1 dω2 dr1 dr2 .
– I1 = I2 : динамически симметричное тело, инвариантная мера принимает вид

−
kzm(r1 2 +r 2 )
2
I1 + m(r12 + r22 +z ) e 2 2(I1 +mz 2 )
dω1 dω2 dr1 dr2 .
Предложение 23. Пусть для тела с плоским участком I = reak = diag(I1 , I2 , I3 ),

I1 6= I2 и z 6= 0, тогда инвариантной меры ρ dω1 dω2 dr1 dr2 с аналитической плотностью
ρ(r1 , r2 ), зависящей лишь от позиционных переменных, не существует.
Доказательство. Действительно, полагая ρ = ρ(r1 , r2 ), можно показать, что уравне-

ние Лиувилля примет вид

∂ ln ρ ∂ ln ρ
+ ξ1 ṙ1 + + ξ2 ṙ2 = 0, (2.57)
∂r1 ∂r2
где
r1 2 kz 2 r2 2 kz 2
ξ1 = I1 + mz − (I2 + mr ) , ξ2 = I2 + mz − (I1 + mr ) .
g3 2 g3 2
Таким образом, условие разрешимости уравнения (2.57) совпадает с условием потен-

циальности векторного поля на плоскости ξ1 (r1 , r2 ), ξ2(r1 , r2 ) . Можно показать, что это
поле потенциально лишь в двух случаях: I1 = I2 либо z = 0.
Дополнительный интеграл. Дополнительный интеграл существует в рассмот-

ренных ранее двух случаях:
– z = 0, I = diag(I1 , I2 , I3 ): F2 = (eIω, eIω) − m(r12 + r22 )(eIω, ω);

kzm(r1 2 +r 2 )
− 2
2(I1 +mz 2 )
– I1 = I2 , z 6= 0: F2 = (r1 ω1 + r2 ω2 )e .
Разделение переменных для случая z = 0, I1 6= I2 . Определим эллиптические

координаты λ1 , λ2 на плоскости (r1 , r2 ) как корни уравнения
mr12 mr22
+ = 1.
λ − I1 λ − I2
Исходные переменные выражаются через λ1 , λ2 по формулам
(λ1 − I2 )(I2 − λ2 ) (λ1 − I1 )(λ2 − I1 )

r12 = , r22 = , λ 1 > I2 > λ 2 > I1 .
m(I2 − I1 ) m(I2 − I1 )
129
В новых координатах H и F2 примут вид
2 2
!
m−1 k 2 (λ1 − λ2 ) λ1 λ˙1 λ2 λ˙2
H= − ,
8 (λ1 − I1 )(λ1 − I2 ) (λ2 − I1 )(λ2 − I2 )
2 2
!
m−1 k 2 (λ1 − λ2 ) (I1 + I2 − λ2 )λ1 λ˙1 (I1 + I2 − λ1 )λ2 λ˙2
F2 = − .
4 (λ1 − I1 )(λ1 − I2 ) (λ2 − I1 )(λ2 − I2 )
На фиксированном уровне интегралов H = h, F2 = f уравнения движения примут вид

2
dλ1 (λ1 − I1 )(λ1 − I2 )(8f + 4h(λ1 − I1 − I2 ))
= ,
dt k 2 m−1 λ1 (λ1 − λ2 )2
2
dλ2 (λ2 − I1 )(λ2 − I2 )(8f + 4h(λ2 − I1 − I2 ))
= ,
dt k 2 m−1 λ2 (λ1 − λ2 )2
то есть переменные λ1 и λ2 являются разделяющими.
Гиростатические обобщения. В случае I1 = I2 и z 6= 0 возможно добавить ротор

с гиростатическим моментом S = (0, 0, s), направленным вдоль оси динамической сим-
метрии. В этом случае инвариантная мера не изменяется, а дополнительный интеграл
принимает вид
!
2 +r 2 ) 2 +r 2 )
−
kzm(r1 2 s −
kzm(r1 2
F2 = (r1 ω1 + r2 ω2 )e 2(I1 +mz 2 )
− 2
1 + e 2(I1 +mz ) .
mz
2.6. Иерархия динамики при качении твердого тела по плоскости,

связанная с обратимостью.
Для объяснения ряда явлений в исследуемых в предыдущем параграфе системах важ-

ную роль играют дискретные симметрии. Среди них особенно важными являются инво-
лютивные преобразования с обращением времени, которые могут повлечь конформно-
гамильтоново поведение в окрестности периодических траекторий (см. подробнее главу 1
раздел 1.6).
Начнем с наиболее показательного примера. Так, выше было показано, что систе-
ма (2.6) в случае трехосного эллипсоида обладает инвариантной мерой лишь при выпол-
нении специального условия (2.43). C другой стороны, когда это условие не выполняется,
при построении отображения Пуанкаре во многих случаях фазовый портрет практически
неотличим от портрета отображения, сохраняющего площадь (см. рис. 2.18, a, b, c). Более
того, не удается (численно) обнаружить какие-либо грубые проявления диссипации (то
130
есть аттракторы и репеллеры), так как мультипликаторы всех найденных неподвижных
точек и циклов удовлетворяют соотношению λ1 λ2 = 1.
Чем объясняются консервативные свойства (по крайней мере, обнаруживаемые
визуально) системы в случае, когда отсутствует инвариантная мера?
Аналогичная ситуация встречается также в задаче о качении динамически несим-
метричного шара, центр масс которого лежит на одной из главных динамических осей
(рис. 2.21, a, b, c).
В дальнейшем большинство результатов будут проиллюстрированы на примере зада-
чи о качении уравновешенного эллипсоида (уравновешенность означает, что центр масс
совпадает с геометрическим центром). В данном семействе систем удобно выделить сле-
дующие частные случаи, различающиеся количеством дискретных симметрий тела:
1) полностью симметричный эллипсоид: главные оси инерции совпадают с главными

геометрическими осями, группа симметрий D2h ;
2) частично симметричный эллипсоид: только одна из главных осей инерции совпадает
с главной геометрической осью, группа симметрий C2h ;
3) полностью несимметричный эллипсоид: все главные геометрические и динамические
оси различны.
Замечание 35. Эллипсоид выбран в связи с тем, что это наиболее простая (после сферы)
поверхность. Все сказанное ниже остается справедливым для тел с произвольной поверхностью,
обладающей соответствующей симметрией.
Примеры. Вне зависимости от формы поверхности система (2.6) допускает стандарт-

ную инволюцию — обращение скоростей:
R (0) : γ1 → γ1 , γ2 → γ2 , γ3 → γ3 , ω1 → −ω1 , ω2 → −ω2 , ω3 → −ω3 .
В случае полностью симметричного эллипсоида система (2.6) допускает также группу

симметрий D2h , включающую в себя следующие преобразования (время при этом не ме-
няется):
три поворота на 180◦ (i = 1, 2, 3, j, k 6= i):
Π(i) : γi → γi , γj → −γj , γk → −γk , ωi → ωi , ωj → −ωj , ωk → −ωk ; (2.58)
три плоскости симметрии (i = 1, 2, 3, j, k 6= i):
Σ(i) : γi → −γi , γj → γj , γk → γk , ωi → ωi , ωj → −ωj , ωk → −ωk ; (2.59)
131
инверсия:
Σ(0) : γ1 → −γ1 , γ2 → −γ2 , γ3 → −γ3 , ω1 → ω1 , ω2 → ω2 , ω3 → ω3 . (2.60)
Запишем симметрии и инволюции для полностью симметричного эллипсоида в явном

виде на многообразии M4 = {γ 2 = 1, (ω, γ) = 0}, пользуясь переменными Андуайе –
Депри. Это понадобится в дальнейшем для построения инволюций сечения Пуанкаре.
Обозначая композиции
e (i) = R (i) ◦ σ (i) ,

σ e (i) = R (i) ◦ Π(i) ,
Π
получаем
симметрии:
Π(1) (L, l, g) = (−L, π − l, π + g), Π(2) (L, l, g) = (−L, −l, π + g),
Π(3) (L, l, g) = (L, π + l, g),

(2.61)
(1) (2)
σ (L, l, g) = (−L, π − l, g), σ (L, l, g) = (−L, −l, g),
σ (3) (L, l, g) = (L, π + l, π + g) σ (0) (L, l, g) → (L, l, π + g);

инволюции:
R (0) (L, l, g) = (−L, π + l, −g), e (0) (L, l, g) = (−L, π + l, π − g),
Σ
e (1) (L, l, g) = (L, −l, π − g),
Π e (2) (L, l, g) = (L, π − l, π − g),
Π
e (3) (L, l, g) = (−L, l, −g),
Π (2.62)
e (1) (L, l, g) = (L, −l, −g),
Σ e (2) (L, l, g) = (L, π − l, −g),
Σ
e (3) (L, l, g) = (−L, l, π − g),
Σ
причем для всех этих преобразований G → G.
В случае частично симметричного эллипсоида уравнения (2.6) также допускают груп-
пу симметрий C2h , которая является подгруппой предыдущей группы симметрий. Так,
если положим, что геометрические и динамические оси повернуты вокруг оси e3 , то среди
преобразований (2.62) сохраняются следующие:
симметрии Π(3) , Σ(3) , Σ(0) ;

инволюции e (3) , Σ
R (0) , Π e (3) , Σ
e (0) .
Для полностью несимметричного эллипсоида в общем случае (если поворот геомет-

рических осей относительно динамических достаточно произвольный, не π/4 и т. п.) урав-
нения движения не допускают (очевидных) дискретных симметрий.
Можно показать, что в общем случае справедливо
132
Предложение 24. Пусть поверхность катящегося по плоскости тела допускает
преобразование симметрии такое, что под действием этого преобразования положение
центра масс и направление главных осей инерции не меняется; тогда система (2.6) до-
пускает преобразование симметрии.
Так, например, эллипсоид, главные оси инерции которого совпадают с главными гео-
метрическими осями, а центр масс лежит в одной из главных плоскостей, допускает от-
ражение σ (p) относительно соответствующей главной плоскости. Причем вследствие того,
что данная зеркальная симметрия инволютивна и коммутирует с R (0) , оказывается, что
система (2.6) в этом случае допускает инволюцию R (0) ◦ σ (p) .
Примеры. Так, для сечений Пуанкаре (2.15), описанных в разделе 2.2, среди много-
образий M2h,g0 = {x ∈ M4 | E(x ) = h, g(x ) = g0 } отсутствуют сечения, которые были бы
инвариантны одновременно относительно всех инволюций (2.62).
Если в этом случае выбрать g0 = 0 либо g0 = π, то (учитывая, что g — угловая
переменная, а энергия не меняется под действием (2.62)) получим сечения M2h,0 и M2h,π ,
(3) (1) (2)
e ,Σ
инвариантные относительно инволюций Π e ,Σ e , R (0) . Они порождают соответству-

ющие инволюции отображения Пуанкаре, действие которых в переменных l, L/G пред-
ставляется следующим образом:

(3) L L (1) L L
e
π l, = l, − e
, σ l, = −l, ,
G G G G
(2.63)
(2) L L (0) L L
e
σ l, = π − l, , r l, = π + l, − .
G G G G
Аналогично при g0 = π/2 либо g0 = 3π/2 сечения M2h,π/ и M2h,3π/ инвариантны относительно
2 2
(1) (2) (3) (0)
e ,Π
преобразований Π e ,Σ
e ,Σ
e . Соответствующие инволюции отображения Пуанкаре
имеют вид
(3) L L (1) L L
e
σ l, = l, − , π e l, = −l, ,
G G G G
(2.64)
(2) L L (0) L L
e
π l, = l, − , σe l, = π + l, − .
G G G G
Замечание 36. Если в данном случае взять объединение любой пары поверхностей первого
и второго типа (например, M2h,0 ∪ M2h,π/ , M2h,0 ∪ M2h,3π/ и т. п.), то получим сечение (несвязное),
2 2
на котором действуют все инволюции одновременно.
133
2.6.1. Иерархия динамики в задаче о качении эллипсоида
Наличие тензорных инвариантов (первых интегралов и инвариантной меры) влечет

за собой различные типы поведения динамических систем (2.6) и (2.12). Здесь будет по-
казано, что аналогичная картина возникает в задаче о качении эллипсоида по плоскости
в зависимости от числа инволюций (обращающих время).
Напомним (см. раздел 2.1.1), что уравнения движения записываются в системе глав-
ных динамических осей эллипсоида, поэтому уравнение его поверхности в общем случае
имеет вид
(r, Br) = 1,
B = QT0 B0 Q0 , B0 = diag(a21 , a22 , a23 ),

 
cos ϕ0 cos ψ0 − cos ϕ0 sin ψ0 +
 sin ϕ0 sin θ0 
 
 − cos θ0 sin ψ0 sin ϕ0 + cos θ0 cos ψ0 sin ϕ0 
 
 
Q0 =  − sin ϕ0 cos ψ0 − − sin ϕ0 sin ψ0 + ,
 cos ϕ0 sin θ0 
 
 − cos θ0 sin ψ0 cos ϕ0 + cos θ0 cos ψ0 cos ϕ0 
 
sin θ0 sin ψ0 − sin θ0 cos ψ0 cos θ0
ϕ0 , θ0 , ψ0 — углы поворота динамических осей относительно геометрических; a1 , a2 , a3 —

главные полуоси.
Если θ0 = ϕ0 = ψ0 = 0, то эллипсоид полностью симметричный.
В случае когда ϕ0 = ψ0 = 0, ϕ0 = −ψ0 = π/2 и θ0 = ϕ0 = 0, получаем частично симмет-
ричный эллипсоид, у которого динамические оси повернуты относительно геометрических
вокруг осей e1 , e2 и e3 соответственно.
Далее при построении отображения Пуанкаре данной системы будем полагать массу
эллипсоида m = 1 и зафиксируем следующие величины главных полуосей и моментов
инерции эллипсоида:
a1 = 2, a2 = 3, a3 = 5, I1 = 6.8, I2 = 5.5, I3 = 2.6.
Для полностью симметричного случая (θ0 = ψ0 = φ0 = 0) эти параметры соответствуют

однородному эллипсоиду.
Всюду в этом разделе будем пользоваться сечением M2h,g0 , для которого
h = 50, g0 = π. (2.65)
134
135
Рис. 2.18. Характерный вид фазовых портретов в задаче о качении эллипсоида по плоскости
при различном числе инволюций и величине поля тяжести. Темные области на рисунках от-
вечают либо консервативным стохастическим слоям, либо аттракторам (каждому аттрактору
соответствует симметричный относительно инволюции r (0) репеллер), более светлые области
отвечают переходным траекториям от репеллеров к аттракторам
Полностью симметричный эллипсоид (верхний ряд портретов на рис. 2.18).
В этом случае, как было сказано выше, на выбранном сечении (2.65) отображение Пуан-
каре допускает четыре инволюции:
r0 , e(3) ,
π e (1) ,
σ e (2) .
σ
Из них последние три имеют нетривиальные множества неподвижных точек на S 2 . Эти

L
множества представляют собой пять главных кругов на сфере S 2 = l, G , которые
проходят через все «главные» резонансы системы. Как видно на рис. 2.19, итерации этих
линий инволюций заполняют всю сферу; следовательно, областью консервативности яв-
ляется фактически все фазовое пространство системы (хотя ни мера, ни гамильтонова
структура для этой системы не найдены).
Рис. 2.19. Первые десять прямых и обратных итераций линий неподвижных точек инволюций
Fixσ2n = Φn (Fixσ0 ), n = −10, . . . , 10, в случае полностью симметричного эллипсоида при ag = 0.
На рисунках (a)–(c) изображены итерации для отдельных линий неподвижных точек различных
инволюций. На рисунке (d) показаны все линии одновременно для всех инволюций
136
Частично симметричный эллипсоид (средний ряд портретов на рис. 2.18).
Здесь рассмотрена лишь ситуация, когда динамические оси повернуты относительно гео-
метрических вокруг оси e3 . В этом случае для сечения Пуанкаре плоскостью (2.65) сохра-
няется лишь пара инволюций: r (0) , π (3) . Первая не имеет неподвижных точек, для второй
L
π (3) = G
Fixe = 0 . Первые десять итераций Φn (Fixπ (3) ), n = −10, . . . , 10, приведены на
рис. 2.20. Фазовые портреты на рис. 2.18, d–f демонстрируют, что области консервативно-
сти в окрестности симметричных решений соседствуют с простыми (неподвижными точ-
e(3) репеллерами; промежуток
ками) аттракторами и сопряженными с ними относительно π
между ними заполнен переходными траекториями (от репеллеров к аттракторам).
Рис. 2.20. Сепаратрисы и линии неподвижных точек инволюций в случае частично симметрич-
ного эллипсоида при ag = 0, ψ0 = 1. На рисунке (a) на фоне фазового портрета изображены
сепаратрисы к одной из гиперболических неподвижных точек, на рисунке (b) приведены линии
(3)
π (3) , n = −10, . . . , 10
π 2n = Φn Fixe
Fixe
Полностью несимметричный эллипсоид (нижний ряд портретов на рис. 2.18).

В этой системе, когда динамические и геометрические оси не совпадают, на выбранном се-
чении имеется лишь одна инволюция, обращающая время: r (0) ; как было показано выше,
не имеет неподвижных точек. Как следствие, поведение траекторий на фазовом портрете
носит чисто диссипативный характер: имеются аттракторы и симметричные им относи-
тельно r (0) репеллеры. При изменении поля тяжести (или энергии, см. предложение 18)
в данном случае на отображении Пуанкаре обнаруживаются лишь достаточно простые ат-
тракторы: неподвижные точки, периодические орбиты и предельные инвариантные кри-
вые. Вопрос о существовании сложных аттракторов (странных и квазиаттракторов) в за-
даче о качении несимметричного эллипсоида остается открытым.
137
2.6.2. Иерархия динамики в задаче о качении неуравновешенного
динамически несимметричного шара
Покажем теперь, что и в задаче качения динамически несимметричного шара со сме-

щенным центром масс по плоскости в зависимости от числа инволюций возникают раз-
личные типы динамического поведения.
Всюду далее отображение Пуанкаре построено для шара, у которого
I1 = 1, I2 = 2, I3 = 3, m = 1, R = 3.
Замечание 37. Такой выбор параметров обусловлен тем, что при некоторых значениях
поля тяжести в фазовом пространстве удается обнаружить странный аттрактор.
Напомним, что (согласно результатам раздела 2.4.5) в случае, когда поле тяжести отсут-
ствует (ag = 0), система допускает дополнительный интеграл, квадратичный по ω (2.51), но не
допускает инвариантную меру. Тем не менее ее сечение Пуанкаре выглядит фактически таким же,
как в случае интегрируемой гамильтоновой системы, поэтому этот случай здесь не рассмотрен.
При этом для системы сохраняются некоторые из симметрий (2.61) и инволюций (2.62). Так,
если центр масс расположен на одной из главных динамических осей ek , то сохраняются
(k) (i) (j)
симметрии Π(k) , Σ(i) , Σ(j) и e
инволюции R(0) , Π e ,Σ
,Σ e ,
где i, j 6= k, i 6= j. Если центр масс лежит в плоскости, образованной главными динамическими

осями ei , ej , то сохраняются
симметрия Σ(k) и e (k) .

инволюции R(0) , σ
В общем случае сохраняется лишь инволюция R(0) .
В этом разделе будет использовано сечение M2h,g0 , для которого
h = 50, g0 = π.
Центр масс расположен на главной динамической оси (верхний ряд портретов

на рис. 2.21). Здесь рассмотрим лишь ситуацию, когда центр масс смещен вдоль оси e3 .
В этом случае на выбранном сечении отображение Пуанкаре допускает четыре инволюции:
r (0) , e (3) ,
π e (1) ,
σ e (2) .
σ
Из них последние три имеют нетривиальные множества неподвижных точек на S 2 . Как

видно на рис. 2.21, итерации этих линий инволюции заполняют всю сферу; следовательно,
областью консервативности является, по сути, все фазовое пространство системы (как это
было в случае полностью симметричного эллипсоида).
138
Центр масс лежит в главной плоскости (средний ряд портретов на рис. 2.21).
Здесь будем полагать, что центр масс смещен в плоскости Oe2 e3 . В этой системе в ситу-
ации общего положения для рассматриваемого сечения Пуанкаре сохраняется лишь пара
e (1) . Первая не имеет неподвижных точек, для второй Fixe
инволюций: r (0) , σ σ (1) = {l =
= π} ∪ {l = 0}.
Центр масс лежит вне главных плоскостей (нижний ряд портретов на

рис. 2.21). В этой системе в общем случае имеется имеется лишь одна инволюция, обраща-
ющая время: r (0) , эта инволюция не имеет неподвижных точек. Как следствие, поведение
траекторий в фазовом пространстве носит чисто диссипативный характер: имеются ат-
тракторы и симметричные им относительно r (0) репеллеры. В этом случае оказывается,
что при некоторых значениях параметров система допускает странный аттрактор (впер-
вые указанный А. О. Казаковым [222], рис. 2.21, h).
Из (численного) анализа фазовых портретов системы при различных значениях па-
раметров можно заключить, что при достаточном количестве инволюций σ 1 , . . . , σk , об-
ладающих нетривиальным множеством неподвижных точек (Fixσ i 6= ∅), область консер-
вативности системы фактически совпадает со всем фазовым пространством. При этом
поведение траекторий на отображении Пуанкаре системы фактически не отличается от
их поведения в случае консервативных систем.
По мере сокращения числа нетривиальных инволюций (Fixσ i 6= ∅) область консер-
вативности системы уменьшается и появляются области, отвечающие «диссипативному
поведению». При отсутствии инволюций с Fixσ i 6= ∅ во всем фазовом пространстве про-
является «диссипативное поведение».
Таким образом, наличие различных нетривиальных инволюций позволяет в какой-то
мере объяснить, почему фазовый поток системы, не допускающей инвариантной меры,
настолько схож с потоком типичной гамильтоновой системы.
Согласно критерию (2.20) системы не допускают инвариантной меры с аналитиче-
ской плотностью. C другой стороны, как видно из рис. 2.18, a, b, c и 2.21, a, b, c, каких-либо
проявлений диссипации (например, аттракторов типа неподвижных точек, циклов, пре-
дельных кривых либо странных аттракторов) в данном случае также не обнаруживается.
Однако, при более детальном исследования обнаруживаются простые аттракторы доста-
точно высокого периода. Область их притяжения имеет малую окрестность в фазовом
139
140
Рис. 2.21. Характерный вид фазовых портретов в задаче о качении динамически несимметрич-
ного неуравновешенного шара по плоскости при различном числе инволюций и величине поля
тяжести. Темные и светлые области аналогичны подобным областям на рис. 2.18, за исклю-
чением рисунка (h). На рисунке (h) более темная область в левой части отвечает странному
аттрактору
Fixσ2n = Φn (Fixσ0 ), n = −10, . . . , 10, в случае шара, центр масс которого расположен на главной
динамической оси при ag = 98 (рис. 2.21, b)
{l = π} для шара, центр масс которого лежит в главной плоскости при ag = 9.8 (рис. 2.21, e)
пространстве (см. рис. 2.24). Для шара со смещенным центром масс это указанно в рабо-
те [222].
141
фрагмент A
Рис. 2.24. Сечение Пуанкаре в случае эллипсоида (I1 = 2.83, I2 = 2, I3 = 2, m = 1, a1 = 1, a2 =

= 2, a3 = 3, h = 2, g0 = π/2 ). На увеличенном фрагменте A присутствуют устойчивый (область
притяжения выделена красным цветом) и неустойчивый (область притяжения выделена синим
цветом) фокус периода десять.
2.7. Проблема гамильтонизации и существования инвариантной

меры в задаче о качении твердого тела без проскальзывания
Рассмотрим задачу о качении без проскальзывания твердого тела по горизонтальной

плоскости в поле тяжести. Условие качения без проскальзывания означает, что скорость
тела в точке контакта с плоскостью обращается в нуль:
f = v + ω × r = 0, (2.66)
где ω и v — угловая скорость и скорость центра масс тела в подвижной системе координат,
r — радиус вектор из центра масс тела в точку контакта. В случае выпуклого тела вектор
r выражается через нормаль γ в точке контакта из уравнения, определяющего гауссову
проекцию:
∇f (r)
γ=− ,
|∇f (r)|
где f (r) = 0 — уравнение, задающее поверхность тела. Будем далее полагать r = r(γ).
Уравнения движения в этом случае представляются в следующей форме
Ṁ = M × ω + mṙ × (ω × r) + mgr × γ, γ̇ = γ × ω, (2.67)
α̇ = α × ω, β̇ = β × ω,
ẋ = (α, ṙ), ẏ = (β, ṙ),
142
где M — кинетический момент тела относительно точки контакта P в проекции на оси
подвижной системы координат Cx1 x2 x3 . Оставшиеся переменные обозначают орты непо-
движной системы координат α, β и γ и радиус-вектор Rp = (x, y, 0) точки контакта.
Угловая скорость ω выражается через M и γ из соотношения
M = Ĩω, Ĩ = I + mr 2 − mr ⊗ r
где I = diag(I1 , I2 , I3 ) — тензор инерции тела.

Таким образом, отделяется замкнутая система уравнений (2.67), описывающая эво-
люцию M и γ. В силу того, что связи (2.66) однородны и линейны по скоростям, система
(2.67) обладает интегралом энергии (см. раздел 1.3.2) и геометрическим интегралом
1
E = (M , ω) − mg(r, γ), γ 2 = 1.
2
Для интегрируемости системы (2.67) по теореме Эйлера – Якоби необходимо указать еще
два дополнительных первых интеграла и инвариантную меру.
Система (2.67) в общем случае не обладает инвариантной мерой с непрерывной плот-
ностью и не представляется в гамильтоновой форме (см. подробнее [154]). Укажем далее
условия существования инвариантной меры, которые для конкретных неголономных си-
стем накладывают определенные ограничения на динамические и геометрические пара-
метры.
2.7.2. Необходимые условия существования непрерывной инвариантной меры
Функция ρ называется плотностью инвариантной меры системы (2.67), если она удо-
влетворяет уравнению Лиувилля
div(ρ(x)u(x)) = 0, (2.68)
где x = (M , γ), а u(x) — векторное поле определенное системой (2.67), функция ρ пред-
полагается здесь дифференцируемой.
Если ρ является непрерывной функцией координат x, то для любой области Γt фа-
зового пространства, переносимой потоком системы, ее объем, вычисленный с помощью
плотности ρ сохраняется: Z
ρ(x)dx = const.
Γt
143
Рассмотрим, при каких условиях решение уравнения (2.68) можно указать явно. Для этого
представим уравнения движения в виде:
f (γ, M ),
Ṁ = M e (γ, M ).
γ̇ = γ
В результате уравнение Лиувилля примет форму

3
X fi
1 ∂ρ ∂ρ f ∂M
e
,γ + ,M =− ,
ρ ∂γ ∂M i=1
∂M i
P ∂ γe i
здесь уже учтено, что ∂γi
= 0. Как следует из (2.67), в правой части предыдущего
i
уравнения стоит линейная и однородная по M функция, которую можно представить в
виде
3
X fi
∂M
= (χ(γ), ω).
i=1
∂M i
С учетом этого соотношения уравнение для инвариантной меры переписывается так:

∂ ln ρ ∂ ln ρ f
,e
γ + , M + (χ(γ), ω) = 0. (2.69)
∂γ ∂M
В случае, когда ρ = ρ(γ) уравнение (2.69) сводится к следующему:

∂
ln ρ(γ) × γ + χ(γ), ω = 0.
∂γ
Так как это соотношение должно выполняться при произвольных ω, то справедливо
∂
γ× ln ρ(γ) = χ(γ).
∂γ
Из этого соотношения выводиться следующий результат.
Предложение 25. Если система (2.67) обладает инвариантной мерой ρ(γ)dM dγ,
то функция χ(γ) удовлетворяет соотношениям
3
X ∂χ i
(χ(γ), γ) = 0, = 0. (2.70)
i=1
∂γ i
2.7.3. Качение трехостного эллипсоида
Пусть тело имеет форму трехостного эллипсоида уравнение поверхности которого

представляется в виде
(r, B−1 r) = 1, B = diag(a21 , a22 , a23 ),
144
где a1 , a2 , a3 — главные полуоси эллипсоида. Обратив гауссово отображение, получим
явное выражение:
Bγ
r = −p .
(Bγ, γ)
Применив критерий (2.70), находим условия существования непрерывной инвариантной
меры:
(a22 − a23 )(ma21 I1 − I2 I3 ) + (a23 − a21 )(ma22 I2 − I1 I3 ) +
+ (a21 − a22 )(ma23 I3 − I1 I2 ) = 0, (2.71)
a21 a22 a23 (I1 (a22 − a23 ) + I2 (a23 − a21 ) + I3 (a21 − a23 )) = 0.
Параметризуем второе соотношение (2.71) следующим образом:
Ii = µ + νa2i , i = 1, . . . , 3. (2.72)
Тогда из первого соотношения находим:
ν(ν − m)(a21 − a23 )(a22 − a23 )(a22 − a21 ) = 0.
Это соотношение выполняется в следующих случаях.
— Эллипсоид с шаровым моментами инерции (ν = 0): мера в этом случае указана

Ярощук [118].
— Эллипсоид вращения: этот случай был рассмотрен Чаплыгиным [114].
— Эллипсоид со специальными моментами инерции (ν = m): для данного случая мера
найдена Ярощук [119].
Условие (2.72) совпадает с условием существования вертикальных перманентных вра-

щений, найденных в [55], которые являются неподвижными точками системы (2.67):
γ = χ = const, ω = kχ,
mg (2.73)
k2 = p , χ2 = 1.
(ν − m) (χ, Bχ)
В работе [28] показано, что для этих состояний равновесия (за исключением указанных
выше трех случаев) TrA(L) 6= 0, где A(L) — матрица линеаризации. Следовательно, соглас-
но [64] в общем случае положения равновесия (2.73) являются асимптотически устойчи-
выми, чем и объясняется отсутствие непрерывной инвариантной меры.
Если условие (2.72) не выполняется (как, например, в случае однородного эллипсои-
да), то открытым остается вопрос о поиске проявлений «диссипации» (например, аттрак-
торов типа неподвижных точек, предельных циклов, либо странных аттракторов).
145
В случае, если тело имеет форму эллиптического диска (a3 = 0), второе соотноше-
ние (2.72) удовлетворяется тождественно, а из первого с учетом I3 = I1 + I2 получим
ограничение на распределение масс:
a21 I12 − a22 I22 + ma21 a22 (I1 − I2 ) = 0.
Уравнения Лиувилля в этом случае имеет следующее решение:
ρ(γ) = (det eI)−1/4 .
Этот случай существования меры ранее известен не был.

Покажем с помощью отображения Пуанкаре, что в данном случае отсутствуют допол-
нительные интегралы. Подробно процедура построения отображения Пуанкаре описана в
работе [154], отметим лишь, что в данном случае оно является трехмерным. Для его па-
раметризации воспользуемся переменными Андуайе – Депри (L, G, H, l, g, h):
√ √
M1 = G2 − L2 sin l, M2 = G2 − L2 cos l, M3 = L,
 s s  s
2 2 2
H L L H H
γ1 =  1− + 1− cos g  sin l+ 1− sin g cos l,
G G G G G
 s s  s
2 2 2
 H L L H  H
γ2 = 1− + 1− cos g cos l − 1− sin g sin l,
G G G G G
s 2 s 2
H L L H
γ3 = − 1− 1− cos g,
G G G G
в которых можно выразить энергию E = E(L, G, H, l, g).

Фиксируя уровень энергии E = E0 , и выбирая секущую плоскость в виде g = π2 , полу-
чаем трехмерное отображение, индуцируемое последовательными пересечениями фазовой
траектории с выбранной секущей плоскостью. Будем выводим отображение в переменных
(L/G, H/G, l) в силу того, что
L H

6 1, 6 1.
G G
Наличие одного дополнительного интеграла приводит к тому, что траектории ложат-
ся на двумерные инвариантные многообразия точечного отображения, а двух дополни-
тельных интегралов — к тому, что трехмерное пространство расслоено на инвариантные
кривые.
146
Рис. 2.25. Отображение Пуанкаре при фиксированных параметрах m = 1, a1 = 3, a2 = 1, I1 = 2,
I2 = 3, g = 1, E0 = 8.
Отображение Пуанкаре в для системы (1.67) в поле тяжести и при фиксированных

параметрах, приведено на рис. 2.25. Как видим, в системе присутствует хаотическая тра-
ектория, которая занимает некоторую область отображения, не ложась ни на какую по-
верхность, что свидетельствует об отсутствии сразу двух дополнительных интегралов.
147
Глава 3
Динамика неголономных систем модельного

характера
В этой главе исследуются системы, в которых неголономная связь реализуется с по-

мощью невесомого лезвия или колеса с острыми краями. За счет него отсутствует про-
скальзывание в поперечном к плоскости лезвия направлении, то есть проекция линейной
скорости точки контакта на нормаль к плоскости лезвия равна нулю. Первыми рассмот-
ренными системами с данной связью являются: сани Чаплыгина и задача Суслова в ин-
терпретации Вагнера (см. подробнее главу 1 раздел 1.1). Задачи, которые обсуждаются в
этой главе, являются непосредственным их обобщением.
3.1. Движение саней Чаплыгина на цилиндре
В этом разделе рассмотрено движение саней Чаплыгина по поверхности кругового

цилиндра (см. также [52, 89]). Подробно рассмотрен случай движения по инерции, в кото-
ром задача сводится к изучению динамической системы на торе и классификации особых
точек.
В случае движения уравновешенных и динамически симметричных саней в поле тя-
жести показано, что в среднем система не имеет дрейфа по вертикали, а движение саней
ограничено двумя горизонтальными плоскостями (аналогичная ситуация имеет место в
родственной задаче Штюблера [19]).
Рассматриваемая система и подобные ей возникают в прикладных задачах, связанных
с движением мобильных роботов по искривленной поверхности (например, по внутренней
и внешней поверхности трубопроводов [261]).
Сани Чаплыгина [112] представляют собой твердое тело, опирающееся на поверхность

острым невесомым колесиком (см. рис.3.1a). Острый край колесика препятствует сколь-
жению колесика в направлении, перпендикулярном его плоскости. Рассмотрим движение
саней Чаплыгина на круговом цилиндре.
Рис. 3.1. Cани Чапыгина на цилиндре.
Определим две системы координат:
— инерциальную систему координат OXY Z, в которой ось OZ совпадает с осью цилин-

дра (см. рис. 3.1b);
— неинерциальную (подвижную) систему координат P x1 x2 x3 , жестко связанную с саня-
ми Чаплыгина и началом отсчета P в точке контакта колесика с цилиндром. Ось P x1
направим по нормали к поверхности цилиндра, а ось P x2 вдоль плоскости колесика.
Будем также предполагать, что сани движутся так, что ось колесика остается па-
раллельной касательной плоскости к цилиндру в точке контакта P , при этом вектор c
из точки контакта P в центр масс C остается постоянным в системе P x1 x2 x3 . В этом
случае конфигурация системы характеризуется положением точки P и поворотом саней
относительно нормали к поверхности цилиндра в точке P .
Введем (обобщенные) координаты, параметризующие конфигурационное простран-
ство. Пусть R = (X, Y, Z) — радиус-вектор точки контакта P в системе координат OXY Z,
а (ψ, z) — ее (безразмерные) цилиндрические координаты
X = a cos ψ, Y = a sin ψ, Z = az,
149
где a — радиус цилиндра и ψ ∈ [0, 2π), z ∈ (−∞, ∞). Поворот саней относительно нор-
мали P x1 зададим посредством угла ϕ ∈ [0, 2π), образованного осью P x2 с касательной
к линии уровня z = const (см. рис.3.1b). Таким образом, конфигурационное пространство
N представляет собой прямое произведение:
N = {q = (ϕ, ψ, z), ϕ, ψ mod 2π} ≈ T2 × R1 .
Уравнение связи в этих переменных представляется в виде
−ψ̇ sin ϕ + ż cos ϕ = 0
(эта связь совпадает со связью Чаплыгина на развертке цилиндра [112]).

Лагранжиан системы имеет стандартную форму
L = T (q, q̇) − U(q),
где U(q) — потенциальная энергия внешних сил, а T — кинетическая энергия саней, ко-
торая представляется в виде
1 1
T = mv 2 − m(v, c × ω) + (ω, Iω), (3.1)
2 2
где v — скорость точки контакта P , ω — угловая скорость саней, c = (c1 , c2 , c3 ) — вектор
из точки контакта P в центр масс C, I — тензор инерции саней относительно точки P .
В случае, когда цилиндр находится в поле тяжести, действующем параллельно обра-
зующим цилиндра, имеем
U = mg(az + c2 sin ϕ + c3 cos ϕ).
В системе координат P x1 x2 x3 тензор инерции I представляется постоянной симмет-

ричной матрицей, поэтому чтобы выразить кинетическую энергию через q̇, q, найдем v,
ω в проекции на эти оси. Для скорости точки контакта получим очевидные соотношения
v1 = 0, v2 = aψ̇ cos ϕ + aż sin ϕ, v3 = −aψ̇ sin ϕ + aż cos ϕ. (3.2)
Чтобы вычислить угловую скорость ω, определим матрицу направляющих косинусов

Q ∈ SO(3), по столбцам которой стоят орты инерциальной системы координат OXY Z,
спроецированные на подвижные оси P x1 x2 x3 :
 
cos ψ sin ψ 0
 
 
Q = − cos ϕ sin ψ cos ϕ cos ψ sin ϕ .
 
sin ϕ sin ψ − sin ϕ cos ψ cos ϕ
150
Отсюда находим
 
0 ω3 −ω2
 
  T
e = −ω3 0
ω ω1  = Q̇Q , (3.3)
 
−ω2 −ω1 0
ω1 = ϕ̇, ω2 = ψ̇ sin ϕ, ω3 = ψ̇ cos ϕ.
Подставляя (3.2) и (3.3) в (3.1), получим T (q, q̇).

Оказывается, в данном случае вместо обобщенных скоростей q̇ = (ϕ̇, ψ̇, ż) парамет-
ризовать касательное пространство T N удобнее при помощи квазикоординат (ω1 , v2 , v3 ).
При этом
q̇ = ω1 τ 1 + v2 τ 2 + v3 n,
где n — трансверсальное и τ 1 , τ 2 — касательные к связи (3.5) векторные поля, которые

в координатном базисе могут быть представлены в форме
∂ ∂ ∂
τ1 = , τ 2 = k cos ϕ + k sin ϕ ,
∂ϕ ∂ψ ∂z
∂ ∂
n = −k sin ϕ + k cos ϕ , k = a−1 .
∂ψ ∂z
Уравнения движения данной неголономной системы представляются в следующей
форме: ! !∗
d e∗
∂L e∗
∂L e
∂L
− =− v2 ,
dt ∂ω1 ∂ϕ ∂v3
! !∗
d e∗
∂L e∗
∂L ∂Le∗ e
∂L (3.4)
− k cos ϕ − k sin ϕ = ω1 ,
dt ∂v2 ∂ψ ∂z ∂v3
ϕ̇ = ω1 ψ̇ = kv2 cos ϕ, ż = kv2 sin ϕ,

e ω1 , v2 , v3 ) = L(q, q̇(q, ω1, v2 , v3 )), а обозначение ( )∗ используется для операции
где L(q,
ограничения функции на связь.
Уравнение связи в новых переменных представляется в форме
v3 = 0. (3.5)
Для функции Лагранжа получим

e = 1 m(v 2 + v 2 ) + mω1 (c2 v3 − c3 v2 ) + 1 I11 ω 2 +
L 2 3 1
2 2
+ Φ1 (v2 cos ϕ − v3 sin ϕ)2 + ω1 Φ2 (v2 cos ϕ − v3 sin ϕ) − U(q),
k2
Φ1 = (I22 sin2 ϕ + I23 sin(2ϕ) + I33 cos2 ϕ) + kmc1 ,
2
Φ2 = k(I12 sin ϕ + I13 cos ϕ).
151
Окончательно, разрешив систему (3.4) относительно первых производных, предста-
вим уравнения движения на M5 = {ω1 , v2 , ϕ, ψ, z} в форме

Φ3 ω̇1 = ω1 (mc3 − Φ2 cos ϕ) 2v2 Φ′1 cos2 ϕ − ω1 (mc2 − Φ′1 cos ϕ) −
− v2 (m + 2Φ1 cos2 ϕ)(v2 Φ′1 cos2 ϕ − mc2 ω1 ) − mω1 v2 sin ϕ(Φ1 + 2c3 Φ2 cos ϕ) +
+ mg(m + 2Φ1 cos2 ϕ)(c2 cos ϕ − c3 sin ϕ) + mg sin ϕ(mc3 − Φ2 cos ϕ),
Φ3 v̇2 = v2 Φ′1 cos2 ϕ (2I11 ω1 − v2 (mc3 − Φ2 cos ϕ)) − I11 ω1 (v2 Φ1 sin(2ϕ) +
+ ω1 (mc2 − Φ′2 cos ϕ)) + ω1 v2 (mc2 − Φ2 sin ϕ)(mc3 − Φ2 cos ϕ) +
+ mg(mc3 − Φ2 cos ϕ)(c2 cos ϕ − c3 sin ϕ) + mgI11 sin ϕ, (3.6)
Φ3 = I11 (m + Φ1 cos2 ϕ) − (mc3 − Φ2 cos2 ϕ)2 ,
ϕ̇ = ω1 , ψ̇ = kv2 cos ϕ, ż = kv2 sin ϕ.

Система (3.6) допускает интеграл энергии
1 1
E= mv22 + I11 ω12 − mc3 ω1 v2 + v2 cos ϕ(ω1 Φ1 + v2 Φ2 cos ϕ) + U. (3.7)
2 2
Уравнения (3.6) инвариантны относительно переносов вдоль оси OZ и поворотов во-
круг этой же оси, которым соответствуют поля симметрии
∂ ∂
uψ = , uz = .
∂ψ ∂z
Вследствие этого в (3.6) отделяется замкнутая (редуцированная) система уравнений, опи-
сывающая эволюцию ω1 , v2 , ϕ. Свойства редуцированной системы во многом определяют
свойства динамики всей системы.
Согласно (3.7), интеграл энергии в общем случае явно содержит переменную z, а зна-
чит, не является интегралом редуцированной системы, поэтому для интегрируемости (по тео-
реме Эйлера – Якоби) системы (3.6) в поле тяжести необходимо указать еще один допол-
нительный интеграл (зависящий лишь от переменных ω1 , v2 , ϕ) и инвариантную меру.
Если же поле тяжести отсутствует, требуется наличие лишь инвариантной меры.
Далее будет показано, что в общем случае в системе (3.6) отсутствует гладкая ин-
вариантная мера, так как в ней встречаются простые аттракторы (неподвижные точки
и предельные циклы).
3.1.2. Движение по инерции
В данном разделе рассмотрим движение по инерции саней Чаплыгина (то есть U = 0).
Будем полагать, что центр масс твердого тела находится в плоскости (колесика) P x1 x2 ,
152
то есть c = (c1 , c2 , 0), а также ось P x1 (направленная по нормали к поверхности цилиндра)
совпадает с его главной осью инерции
 
I 0 0
 11 
 
I =  0 I22 I23 .
 
0 I23 I33
В этом случае Φ2 = 0 и уравнения движения (3.6) представляются в форме
Φ′1 mc2
ω̇1 = v22 cos2 ϕ − ω1 v2 ,
I11 I11
Φ1 sin ϕ − Φ′1 cos ϕ ω12 mc2
v̇2 = 2ω1 v2 cos ϕ + , ϕ̇ = ω1 ,
m + 2Φ1 cos2 ϕ m + 2Φ1 cos2 ϕ
k2
Φ1 = (I22 sin2 ϕ + I23 sin(2ϕ) + I33 cos2 ϕ) + kmc1 ,
2
Φ′1 = k 2 (I23 cos 2ϕ + (I22 − I33 ) sin ϕ cos ϕ) ,
а интеграл энергии имеет вид
1 1
E= I11 ω12 + m + 2Φ1 cos2 ϕ v22 .
2 2
Будем полагать, что кривизна цилиндра k и параметры m, I и c выбраны таким

образом, что всюду m + 2Φ1 cos2 ϕ > 0.
Можно показать, что уровень энергии E = const в трехмерном пространстве, зада-
ваемом переменными (ϕ, ω1 , v2 ), представляет собой двумерный тор T2 . Введем на нем
локальные координаты (ϕ, ϑ) следующим образом:
h h cos ϑ h2
ω1 = √ sin ϑ, v2 = p , E= .
I11 m + 2Φ1 cos2 ϕ 2
Заметим, что правые части уравнений описывающих эволюцию ω1 и v2 периодичны по ϕ

с периодом, равным π. Учтем это с помощью замены φ = 2ϕ.
−1/
Окончательно, выполнив замену времени dt = I11 2 hdτ , получим систему на торе T2 ,
траектории которой в угловых переменных x = (φ, ϑ) mod 2π задаются с помощью урав-
нений
dφ 1 dϑ cos ϑ sin ϑ
= sin ϑ, = (1 + cos φ)(α cos φ − β sin φ) − δ p ,
dτ 2 dτ f (φ) f (φ) (3.8)
f (φ) = 2 + (1 + cos φ)(α sin φ + β cos φ + γ),
√
k2 k2 k2 2mc2
α = I23 , β= (I33 − I22 ), γ= (I22 + I33 ) + 2kc1 , δ= √ .
m 2m 2m I11
153
Система (3.8) обладает инволюцией (то есть является обратимой)
R: ϑ → ϑ + π, t → −t.
Следовательно, все траектории на торе оказываются симметричными относительно ϑ = π

(при этом направление движения меняется на обратное).
Динамика неуравновешенных саней. При α 6= 0 система (3.8) обладает набо-

ром изолированных положений равновесия, которые можно разделить на две группы в
зависимости от характера движения точки контакта саней.
1. Точки x(1) = (π, 0) и x(2) = (π, π), при этом точка контакта P в обоих случаях дви-
жется вдоль образующей цилиндра (так как ψ̇ = 0).

e 0), x(4) = (φ,
2. Точки x(3) = (φ, e π) и x(5) = (φe + π, 0), x(6) = (φe + π, π), где φe = arctan α
.
β
Для x(3) и x(4) траектория точки контакта P в цилиндрических координатах имеет

вид
α
z(ψ) = p ψ + z(0),
β + α2 + β 2
а для x(5) и x(6) получаем
α
z(ψ) = p ψ + z(0).
β − α2 + β 2
Отметим, что вследствие инволюции R достаточно рассмотреть устойчивость x(1) ,
x(3) и x(5) .
В состоянии равновесия x(1) характеристический полином всегда имеет одно нулевое
собственное значение, а другое —
δ
λ(1) = √ .
2
(3) (4)
Характеристический полином для x и x имеет вид
√
P (3) (λ) = a1 λ2 + δ a1 λ + b1 ,
βγ p 1 p
a1 = 2 + β + γ + p + α2 + β 2 , b1 = (β + α2 + β 2 ),
α2 + β 2 2
√
P (4) (λ) = a2 λ2 + δ a2 λ + b2 ,
βγ p 1 p
a2 = 2 + β + γ − p − α2 + β 2 , b2 = (β − α2 + β 2 ).
α2 + β 2 2
Таким образом, узнанные состояния равновесия при δ 6= 0 являются асимптотически
устойчивыми либо асимптотическими неустойчивыми, следовательно, в этом случае отсут-
ствует гладкая инвариантная мера (см. подробнее главу 1 подраздел 1.4.2). Характерный
фазовый портрет приведен на рисунке 3.2.
154
Рис. 3.2. Фазовый портрет системы (3.8) при фиксированных параметрах α = 0.6, β = 0.3, δ =
= −0.3, γ = 0.8.
Движение саней Чаплыгина в неподвижной системе координат OXY Z в промежут-

ке времени t ∈ (−∞, +∞) носит асимптотический характер, то есть при t → −∞ сани
начинают движение с неустойчивого стационарного решения системы (3.6) и далее при
t → +∞ стремятся к устойчивому стационарному решению (3.6).
Динамика уравновешенных саней. Рассмотрим отдельно случай, в котором c =

= (c1 , 0, 0) (то есть центр масс лежит на нормали к цилиндру в точке контакта). В этом
случае δ = 0 и, следовательно, положения равновесия x(1) и x(2) оказываются вырожден-
ными, причем линеаризованная система имеет вид
1
φ̇ = ϑ, ϑ̇ = 0.
2
Состояния равновесия x(3) , x(4) и x(5) , x(6) становятся консервативными (седлом или цент-
ром).
Оказывается, в этом случае система (3.8) обладает инвариантной мерой с сингулярной
плотностью
1
ρ(ϑ) = .
cos ϑ
Отметим, что система (3.8), помимо неподвижных точек, обладает периодическими
решениями
π 3π
ϑ= , φ=t и ϑ= , φ = t, (3.9)
2 2
в которых точка контакта P покоится, а сани вращаются вокруг нее с постоянной угловой
скоростью.
155
Решения (3.9) являются предельными циклами системы (3.8) так как в них ρ име-
ет особенность (см. подробнее главу 1 подраздел 1.4.2). Характерный фазовый портрет
системы (3.8) представлен на рисунке 3.3.
Рис. 3.3. Фазовый портрет системы (3.8) при фиксированных параметрах α = 1/3 , β = 1/4 , δ = 0,
γ = 1/2 .
Особо выделяется случай α = 0, в котором система обладает (второй) инвариантной

мерой с плотностью
ρe(φ) = (2 + (1 + cos φ)(β cos φ + γ))eµ(φ) ,

!
(3.10)
2(γ − β) 2β cos φ + γ + β
µ(φ) = p arctan p .
8β − (β − γ)2 8β − (β − γ)2
При этом траектории системы (3.8) (за исключением неподвижных точек) оказываются
замкнутыми, а дополнительный первый интеграл имеет вид
ρe(φ)
F = .
ρ(ϑ)
3.1.3. Движение в поле тяжести
Рассмотрим наиболее простой случай уравновешенных саней:
I = diag(I1 , I2 , I3 ), c = (c1 , 0, 0).
Приведенная система в этом случае записывается в форме

2mβ
ϕ̇ = ω1 , ω̇1 = sin ϕ cos3 ϕv32 ,
I1
(3.11)
sin ϕ (ω1 v2 cos ϕ(γ − β + 6β cos2 ϕ) − g)
v̇2 = ,
1 + γ cos2 ϕ + β cos2 ϕ(2 cos2 ϕ − 1)
156
где параметры γ, β определены в (3.8).
Ранее было показано, что эта система при g = 0 допускает инвариантную меру; это
остается справедливым и в данном случае (как правило, добавление потенциальных сил
не влияет на существование инвариантной меры, плотность которой зависит от пози-
ционных переменных). Для используемых здесь переменных инвариантная мера имеет
вид ρ0 (ϕ)dϕdω1 dv2 , где
3/4
ρ0 (ϕ) = 1 + γ cos2 ϕ + β cos2 ϕ(2 cos2 ϕ − 1) eµ(ϕ) ,
µ(ϕ) задается соотношением (3.10) с учетом замены φ = 2ϕ.
Замечание 38. Как было показано выше, без потенциала в случае неуравновешенных
саней система не обладает инвариантной мерой. Добавление поля тяжести в этом случае может
привести к достаточно сложной динамике, в частности, в фазовом пространстве системы могут
возникнуть странные аттракторы.
Уравнения (3.11) допускают следующие частные решения:
1) семейство неподвижных точек:
ϕ = 0, π, ω1 = 0, v2 = const, (3.12)
при этом сани равномерно движутся по окружности, перпендикулярной образующей

цилиндра;
2) вертикальные падения:
π 3π
ϕ= , , ω1 = 0, v2 = V0 − gt, V0 = const, (3.13)
2 2
при этом сани равноускоренно движутся вдоль вертикали.
Система (3.11) допускает также простейший интегрируемый случай (который при

дополнительном ограничении c1 = 0 был указан в [52]); при этом выполняется условие
динамической симметрии
I2 = I3 ,
то есть β = 0. Дополнительный первый интеграл:
F = ω1 .
На уровне ω1 = Ω0 = const, Ω0 6= 0 зависимость v2 (ϕ) определяется выражением


 p p
g ln( γ cos2 ϕ + 1 + γ cos2 ϕ) + C0 , γ > 0,
v2 = p p · p
|γ|Ω0 1 + γ cos2 ϕ  arcsin( |γ| cos2 ϕ) + C0 , γ < 0,
157
где C0 — постоянная интегрирования. При этом ϕ меняется равномерно
ϕ(t) = ϕ0 + Ω0 t.
Отсюда видно, что v2 во все моменты времени остается ограниченной функцией.

Теперь заметим, что интеграл энергии в данном случае принимает вид
E = E0 (ϕ, ω1, v2 ) + mgaz,
где E0 — энергия системы без поля тяжести. Отсюда следует что если все величины ϕ, ω1 ,
v2 ограничены, то на всяком уровне энергии E = h = const функция z(t) также остается
ограничена во все моменты времени. Следовательно, при всех начальных условиях, за
исключением условий, соответствующих решениям (3.13), уравновешенные (c2 = c3 = 0)
динамически симметричные (I2 = I3 ) сани Чаплыгина на вертикальном цилиндре в поле
тяжести движутся в ограниченном интервале z ∈ [zmin , zmax ].
3.2. Движение roller-racer
Рассмотрим задачу о движении по инерции колесного экипажа состоящего из двух

соединенных между собой тележек, причем на каждой тележке закреплена одна колесная
пара. Описанная конструкция реализуется, например, в игрушечном транспортном сред-
стве — roller-racer (см. рис. 3.4). Его особенность состоит в том, что ребенок сидя на нем
может двигаться вперед за счет колебаний руля в поперечном направлении из стороны в
сторону. Далее в тексте будем рассматриваемую систему называть roller-racer.
Рис. 3.4. Roller-racer.
Характерной чертой roller-racer является наличие большого количества параметров в

уравнениях движения, поэтому, как правило, эту систему рассматривают при некоторых
ограничениях на положение центра масс обоих тележек. Например, в книге Y. Rocard [95]
158
показана асимптотическая устойчивость прямолинейных движений для случая, в котором
центр масс находится в точке закрепления тележек. Аналогичная конструкция в связи с
движением мобильных роботов рассмотрена в работе [83]. В [235] рассмотрены вопросы
управления и редукции в случае, если центры масс тележек совпадают с точками креп-
ления колесных пар.
Если в roller-racer расположить одну колесную пару в точке закрепления тележек,
тогда получим задачу о тележке с одной закрепленной осью (трейлере), которая рассмот-
рена, например, в работах [166, 174].
В данном разделе получены уравнения движения для roller-racer в достаточно общем
случае (включающем в себя указанные выше). При этом задача, как и в случае движения
по инерции саней Чаплыгина на цилиндре (рассмотренном в предыдущем разделе), сво-
диться к исследованию некоторой редуцированной системы на торе T2 и классификации
на нем особых точек.
Кроме того, обсуждается движение roller-racer в абсолютном пространстве, которое
демонстрирует асимптотическое поведение. В частности, указано ограничение на пара-
метры системы, в котором движение ограничено (компактно).
Отметим, что roller-racer является непосредственным общением задачи о санях Ча-
плыгина [112]. Так как, согласно [165], без ограничения общности каждую колесную пару,
можно заменить невесомым коньком (лезвием). Отметим, что движение саней Чаплыгина
в абсолютном пространстве всегда неограниченно [27] (в отличие от roller-racer) и асимп-
тотически стремится к прямолинейному движению.
Рассмотрим задачу о движении простейшего колесного экипажа — roller-racer на

плоскости. Roller-racer состоит из двух соединенных между собой тележек (платформ),
которые могут свободно вращаться в горизонтальной плоскости независимо друг от друга
(см. рис. 3.5). На каждой тележке находится жестко закрепленная колесная пара, состоя-
щая из двух колес лежащих на одной оси.
Определим три системы координат:
— инерциальную систему координат Oxy;

— неинерциальную систему координат C1 x1 y1 , жестко связанную с первой тележкой и
159
Рис. 3.5. Roller-racer на плоскости.
началом отсчета C1 в центре масс колесной пары. Оси C1 x1 и C1 y1 направим соответ-

ственно по касательной и нормали к плоскости колес;
— неинерциальную систему координат C2 x2 y2 , жестко связанную с второй тележкой и
началом отсчета C2 в центре масс колесной пары, оси также направим по касательной
и нормали к плоскости колес.
В точках контакта колес с плоскостью отсутствует проскальзывание. В работе [165]

показано, что в этом случае условия качения колес без проскальзывания можно заменить
связями, аналогичным саням Чаплыгина — скорость центра масс каждой колесной пары
C1 и C2 в направлении перпендикулярном к плоскости колес равна нулю и не учитывать
степени свободы описывающие углы поворота колес. Поэтому далее каждую колесную
пару заменим невесомым лезвием (коньком) расположенными в ее центре масс.
Введем обобщенные координаты, параметризующие конфигурационное пространство
системы. Пусть r = (x, y) радиус вектор точки закрепления тележек P в неподвижной
системе координат Oxy.
Ориентацию первой тележки будем определять с помощью угла ψ между осями Ox и
Ox1 , а положение второй тележки с помощью угла ϕ между осями Ox1 и Ox2 .
Таким образом, конфигурационное пространство N представляет собой:
N = {q = (x, y, ψ, ϕ), ψ, ϕ mod 2π} ≈ R2 × T2 .
160
Уравнения связей в этих переменных представляются в виде:
−ẋ sin ψ + ẏ cos ψ + c1 ψ̇ = 0,
−ẋ sin(ψ + ϕ) + ẏ cos(ψ + ϕ) − c2 (ψ̇ + ϕ̇) = 0,
где c1 и c2 — соответственно расстояния от центра каждой колесной пары до точки за-

крепления тележек.
Лагранжиан системы имеет стандартную форму
L = T (q̇, q) − U,
где T — кинетическая энергия системы, а U = U(ϕ, ψ) — потенциальная энергия внешних

сил, которую полагаем зависящей от ϕ и ψ.
Будем считать, что центр масс каждой из тележек лежит в плоскости лезвия,
тогда кинетическая энергия представляется в форме
1
T (q̇, q) = (m1 + m2 )(ẋ2 + ẏ 2 ) − m1 (a1 + c1 )(ẋ sin ψ − ẏ cos ψ)ψ̇−
2
1 1
−m2 (a2 − c2 ) (ẋ sin(ψ + ϕ) − ẏ cos(ψ + ϕ)) (ψ̇ + ϕ̇) + I1 ψ̇ 2 + I2 (ψ̇ + ϕ̇)2 ,
2 2
здесь m1 , I1 и m2 , I2 соответственно масса и момент инерции относительно точки P первой
и второй тележки, а a1 расстояние от точки C1 до центра масс первой тележки и a2
расстояние от точки C2 до центра масс второй тележки.
В данном случае вместо обобщенных скоростей q̇ = (ẋ, ẏ, ψ̇, ϕ̇) удобнее параметризо-
вать касательное пространство T N при помощи квазикоординат v = (v1 , v2 ) и ω = (ω1 , ω2 ),
где v — скорость точки P в проекции на оси подвижной системы координат C1 x1 y1 , а ω
— абсолютная угловая скорость каждой из тележек:
v1 = −ẋ sin ψ + ẏ cos ψ, v2 = ẋ cos ψ + ẏ sin ψ, ω1 = ψ̇, ω2 = ψ̇ + ϕ̇.
Для того, чтобы получить уравнения движения перепишем предыдущие соотношения в

следующей форме:
(v) (v) (ω) (ω)
q̇ = v1 E 1 + v2 E 2 + ω1 E 1 + ω2 E 2 ,
(v) (ω)
где E i и Ei — векторные поля, которые в координатном базисе имеют вид
(v) ∂ ∂ (v) ∂ ∂
E 1 = − sin ψ + cos ψ , E 2 = cos ψ + sin ψ ,
∂x ∂y ∂x ∂y
(ω) ∂ ∂ (ω) ∂
E1 = − + , E2 = .
∂ϕ ∂ψ ∂ϕ
161
Ненулевые коммутационные соотношения этих векторных полей
(v) (ω) (v) (v) (ω) (v)

[E 1 , E 1 ] = −E 2 , [E 2 , E 1 ] = E 1 .
Отсюда получим, что уравнения движения данной неголономной системы представляются

в следующей общей форме:
! 2
d ∂L e ∂Le ∂Le ∂Le X ∂fi
+ sin ψ − cos ψ + ω1 = λi ,
dt ∂v1 ∂x ∂y ∂v2 i=1
∂v1
! 2
d ∂L e ∂Le ∂Le ∂Le X ∂fi
− cos ψ − sin ψ − ω1 = λi ,
dt ∂v2 ∂x ∂y ∂v1 i=1
∂v2
! 2
(3.14)
d e
∂L e
∂L ∂L e ∂Le ∂L e X ∂fi
+ − − v1 + v2 = λi ,
dt ∂ω1 ∂ϕ ∂ψ ∂v2 ∂v1 i=1
∂ω 1
! 2
d ∂Le ∂Le X ∂fi
− = λi ,
dt ∂ω2 ∂ϕ i=1
∂ω 2
e = L(q, q̇(ω, v)), а f1 и f2 — уравнения связей

где λ1 , λ2 — неопределенные множители, L
в новых переменных
f1 = v1 + c1 ω1 = 0, f2 = v1 cos ϕ − v2 sin ϕ − c2 ω2 = 0. (3.15)
Для функции Лагранжа получим:
e = 1 (m1 + m2 )(v 2 + v 2 ) + m1 (a1 + c1 )v1 ω1 +

L 1 2
2
1 1
+m2 (a2 − c2 )(v1 cos ϕ − v2 sin ϕ)ω2 + I1 ω12 + I2 ω22 − U(ϕ, ψ).
2 2
Разрешим связи (3.15) относительно угловых скоростей ω1 и ω2 . Тогда из последних
двух уравнений системы (3.14) находим неопределенные множители как функции обоб-
щенных координат q и скоростей v1 , v2 .
Далее, разрешив первые два уравнения системы (3.14) относительно первых произ-
водных, представим уравнения движения на M6 = {v1 , v2 , ϕ, ψ, x, y} в форме:

1 v1 v1 cos ϕ − v2 sin ϕ δ
Φ(ϕ)v̇ = 2 + V(ϕ)v + v1 Ω(ϕ)v − M ,
c2 c1 c2 c2
Φ(ϕ) = (j1 + µc21 )(j2 + µc22 ) − j1 j2 cos2 ϕ,
(3.16)
v1 v1 cos ϕ − v2 sin ϕ v1
ϕ̇ = + , ψ̇ = − ,
c1 c2 c1
ẋ = −v1 sin ψ + v2 cos ψ, ẏ = v1 cos ψ + v2 sin ψ,
162
где V и Ω матрицы
 
(ν + µc22 )j2 c21 sin ϕ cos ϕ (ν + µc22 )j2 c21 cos2 ϕ − νc21 (j2 + µc22 )
V= 
2 2 2 2 2 2 2 2 2
j2 (j1 c2 + (ν + µc2 )c1 ) cos ϕ − c2 (j1 + µc1 )(j2 − ν) −j2 (j1 c2 + (ν + µc2 )c1 ) sin ϕ cos ϕ
 
j2 sin ϕ cos ϕ −j2 sin2 ϕ − µc22
Ω= ,
c2
j2 cos2 ϕ + µc22 + j1 c22 −j2 sin ϕ cos ϕ
2
и M = (M1 , M2 ) — момент обусловленный внешними силами:

∂U ∂U
M1 = c1 j2 sin2 ϕ + µc2 (c1 cos ϕ + c2 ) − c1 (j2 sin2 ϕ + µc22 ) ,
∂ϕ ∂ψ
∂U ∂U
M2 = sin ϕ j2 c1 cos ϕ − c2 (j1 + µc21 ) − j2 c1 cos ϕ sin ϕ .
∂ϕ ∂ψ
В системе (3.16) введены новые параметры, которые связанны с предыдущими сле-

дующим образом:
j1 = I1 − 2m1 c1 (a1 + c1 ), j2 = I2 + 2m2 c2 (a2 − c2 ),
µ = m1 + m2 , δ = m1 a1 c2 − m2 a2 c1 , ν = m2 c2 (a2 − c2 ).
Система (3.16) допускает интеграл энергии:
µ 2 j1 j2
E= (v1 + v22 ) + 2 v12 + 2 (v1 cos ϕ − v2 sin ϕ)2 + U.
2 2c1 2c2
Если U = U(ϕ) уравнения движения (3.16) инвариантны относительно группы движе-

ний плоскости SE(2), вследствие этого отделяется замкнутая (редуцированная) система
уравнений описывающая эволюцию v1 , v2 и ϕ. Для ее интегрируемости по теореме Эйле-
ра – Якоби необходимо указать еще инвариантную меру.
Для произвольного потенциала U(ϕ, ψ) отделяется система уравнений для перемен-
ных v1 , v2 , ϕ, ψ, для ее интегрируемости необходимо кроме инвариантной меры указать
еще дополнительный интеграл.
Далее будет показано, что в общем случае в системе (3.16) отсутствует гладкая инва-
риантная мера, так как в редуцированной системе встречаются асимптотически устойчи-
вые неподвижные точки.
3.2.2. Движение по инерции
Рассмотрим движение в отсутствии внешнего поля U = 0. В этом случае можно пока-

зать, что уровень энергии E = const в трехмерном пространстве, задаваемом переменными
163
(v1 , v2 , ϕ), представляет собой двумерный тор T2 . Введем на нем локальные координаты
v1 = u sin ϑ, v2 = u cos ϑ.
Зафиксируем уровень интеграла энергии E = h:

j1 sin2 ϑ j2 sin2 (ϑ − ϕ) u2
µ+ + = h,
c21 c22 2
и с учетом, того что u > 0 (при h 6= 0) из этого уравнения найдем единственное решение
для u.
Окончательно, выполнив замену времени dt = u(ϕ, ϑ)dτ , получим систему на торе
T2 , траектории которой в угловых переменных x = (ϕ, ϑ) mod 2π задаются с помощью
уравнений:

dϕ sin ϑ sin(ϑ − ϕ) dϑ sin ϑ sin(ϑ − ϕ)
= + , Φ(ϕ) = + Θ1 − δΘ2 sin ϑ
dτ c1 c2 dτ c1 c2
c2
Θ1 = j1 sin ϑ j2 sin ϕ cos(ϑ − ϕ) − ν sin ϑ − 21 j2 (ν + µc22 ) sin2 (ϑ − ϕ) + µc21 (j2 − ν), (3.17)
c2
j1 c2 j2
Θ2 = 2 sin2 ϑ + sin2 (ϑ − ϕ) + µc2 .
c1 c2
Система (3.17) обладает инволюцией (то есть является обратимой):
R : ϑ → ϑ + π, t → −t.
Следовательно, все траектории на торе оказываются симметричными относительно ϑ = π

(при этом направление движения меняется на обратное).
По найденным решениям ϕ(τ ) и ϑ(τ ) из (3.17) движение в неподвижной системе ко-
ординат Oxy определяется с помощью квадратур:
dψ 1 dx dy
= − sin ϑ(τ ), = cos(ϑ(τ ) + ψ), = sin(ϑ(τ ) + ψ). (3.18)
dτ c1 dτ dτ
Свойства редуцированной системы (3.17) во многом определяют свойства динамики си-
стемы в абсолютном пространстве. Рассмотрим их более подробно.
Динамика уравновешенного roller-racer. Если δ = 0 система (3.17) обладает

двумя вырожденными семействами положений равновесия (см. рис. 3.6), которые на торе
T2 задаются кривыми

c2
Σ1 = ϕ = ϑ0 + arcsin sin ϑ0 , ϑ = ϑ0 , ϑ0 ∈ (0, 2π],
c1

c2
Σ2 = ϕ = ϑ0 − π − arcsin sin ϑ0 , ϑ = ϑ0 , ϑ0 ∈ (0, 2π].
c1
164
Можно показать, что для указанных состояний равновесия в общем случае TrA(L) 6= 0,
где A(L) — матрица линеаризации. Следовательно, не выполняется необходимое условие
существования гладкой инвариантной меры (см. подробнее главу 1 подраздел 1.4.2).
Тем не менее, это не препятствует существованию инвариантной меры с сингулярной
плотностью, которая имеет особенность в Σ1 и Σ2 :
−1 √
sin ϑ sin(ϑ − ϕ) Φ
ρ= + .
c1 c2 u(ϕ, ϑ)
Рис. 3.6. Фазовый портрет (3.17) в случае δ = 0, ν = 0.3, j1 = 2, j2 = 3, c1 = 2, c2 = 1, µ = 1.
Из системы (3.18) для указанных положений равновесия получим:
sin ϑ0 c1
ψ(τ ) = − τ + ψ0 , (x(τ ) − x0 )2 + (y(τ ) − y0 )2 = , (3.19)
c1 sin2 ϑ0
где ψ0 , x0 и y0 — значения ψ, x и y в момент τ = 0. Таким образом, выполняется следующее:
Предложение 26. Если δ = 0 для roller-racer справедливо:
1) Движение в промежутке τ ∈ (−∞, +∞) при τ → −∞ «начинается» с неустойчиво-

го стационарного решения (3.17) и далее при τ → + ∞ стремиться к устойчивому
стационарному решению (3.17).
2) Указанные стационарные решения соответствуют движению по окружности
(3.19), кроме случаев ϑ0 = 0, π в которых roller-racer движется по прямой
(см. рис. 3.7b). Следовательно, движение roller-racer, как правило, ограничено (см. рис. 3.7a
Замечание 39. Для рассматриваемого случая в исходной системе (3.16) после замены

sin ϑ sin(ϑ − ϕ) −1
времени dt → + dt отделяется линейная по скоростям v1 и v2 система с
c1 c2
165
Рис. 3.7. Траектория точки P при фиксированных параметрах δ = 0, ν = 0.3, j1 = 2, j2 = 3,
c1 = 2, c2 = 1, µ = 1.
периодическими по ϕ коэффициентами. Эта линейная система помимо энергии E обладает еще

одним дополнительным интегралом. В исходной системе (3.16) он не определен в области для
которой указанная замена времени обращается в нуль (т. е. определен «полулокально»).
Рис. 3.8. Характерный фазовый портрет (3.17) при δ 6= 0 и фиксированных параметрах ν = 0.3,
j1 = 2, j2 = 3, c1 = 2, c2 = 1, µ = 1. В случае a особые точки x(1) , x(2) — типа фокус и x(3) , x(4) —
типа седло, а в случае b точки x(1) , x(2) — типа седло и x(3) , x(4) — типа узел.
Динамика неуравновешенного roller-racer. Если δ 6= 0 система (3.17) обладает

изолированными положениями равновесия (соответствующим случаю ϑ0 = 0, π предыду-
щего раздела). Разделим их на две группы, в зависимости от симметрии относительно
инволюции R (то есть R(x(i) ) = x(i+1) ):
166
— x(1) = (0, 0) и x(2) = (0, π). Характеристический полином для x(1) имеет вид:
(1) (1)
P (1) (λ) = λ2 + p1 λ + p0 ,
(1) (j1 + δ)c22 + νc21 + (µc1 c2 + ν − j2 )c1 c2 (1) δ
p1 = , p0 = ;
c2 (j1 c22 + j2 c21 + µc21 c22 ) j1 c22 + j2 c21 + µc21 c22
— x(3) = (π, 0) и x(4) = (π, π). В этом случае для x(3) характеристический полином
представим в форме:
(3) (3)
P (3) (λ) = λ2 + p1 λ + p0 ,
(3) (j1 − δ)c22 + νc21 + (µc1 c2 − ν − j2 )c1 c2 (3) δ
p1 = − , p0 = − .
c2 (j1 c22 + j2 c21 + µc21 c22 ) j1 c22 + j2 c21 + µc21 c22
Как показывают численные эксперименты (см. рис. 3.8) фазовый портрет на торе T2
в данном случае состоит только из положений равновесия x(i) i = 1, . . . , 4 и траекторий
асимптотически к ним стремящихся. Однако, не доказанным остается отсутствие предель-
ных циклов на торе T2 . Этот вопрос особенно осложнен тем, что в систему (3.17) входит
большое количество параметров.
В указанных положениях равновесия ψ = ψ0 = const, поэтому они соответствуют
движению roller-racer по прямой (см. рис. 3.9):
x(τ ) = ± cos ψ0 τ + x0 , y(τ ) = ± sin ψ0 τ + y0 ,
где верхний знак соответствует x(1) , x(2) , а нижний x(3) , x(4) .
Рис. 3.9. Траектория точки P при фиксированных параметрах δ = 1.2, ν = 0.8, j1 = 1, j2 = 2,

c1 = 3, c2 = 4, µ = 1 и начальных условиях ϕ(0) = 0, ϑ = 4.11, ψ(0) = 0, x(0) = 0, y(0) = 0.
167
3.3. Сани Чаплыгина с изменяющимся распределением масс
Далее рассмотрена динамика неавтономных (т. е. с изменяющимся со временем рас-

пределением масс) саней Чаплыгина. Подробно рассмотрен случай, в котором центр масс
саней периодически изменяется со временем. На практике этого можно добиться за счет
различных механизмов типа эксцентриков и слайдеров, помещенных внутри тела. Подоб-
ные механизмы управления рассматривались в задаче о плоском движении твердого тела
в идеальной жидкости [71, 72, 294]. По сравнению с ней в рассматриваемой задаче наблю-
дается гораздо больше новых динамических эффектов, которые обусловлены отсутствием
дополнительного интеграла движения (типа аналога кинетического момента).
Проведенное исследование динамики саней Чаплыгина с периодически зависящими от
времени параметрами тесно связанно с задачей управления. В связи с возможной реализа-
ции саней в виде двухколесного робота [152], оно имеет важное практическое значение, так
как возникающее при фиксированных значениях угловых скоростей эксцентриков режи-
мы, могут быть приняты за базовые (называемые гейтами), на которые тело выходит после
различных маневров, обеспечиваемых системой управления. Вопросы управления санями
Чаплыгина за счет смещения центра масс рассматривались в работе [263], в которой об-
суждается маневр, связанный с переходом от движения по окружности к прямолинейно-
му движению. Периодическое изменение управляющих функций также рассматривалось
в задачах оптимального управления [238, 258].
Подробно исследована динамика редуцированной системы (отделяющаяся от полной
системы уравнений), которая описывает эволюцию поступательной и угловой скорости
саней. По известным решениям редуцированной системы динамика точки контакта опре-
деляется с помощью квадратур.
Редуцированная система представляет собой систему из двух уравнений первого по-
рядка с периодическими коэффициентами. Однако, в отличие от гамильтоновых систем
с полутора степенями свободы она не обладает гладкой инвариантной мерой и может
иметь различные аттракторы (включая странные), характерные для диссипативных си-
стем. В этом смысле она близка к различным осцилляторам с параметрическим перио-
дическим возбуждением типа Дуффинга и Ван-дер-Поля [287], нелинейного уравнения
Матье [220]. Важной задачей в динамике неавтономных саней Чаплыгина является за-
дача об их разгоне (ускорении). С физической точки зрения интерес к ней вызван тем,
168
что неограниченный рост энергии и следовательно неограниченное ускорение достигается
за счет механизма, совершающего небольшие, но регулярные колебания. Как было ука-
занно выше, рассматриваемая система отличается от гамильтоновых систем с полутора
степенями свободы. Это отличие особенно проявляется в ситуации с разгоном.
Гамильтонова модель разгона стала обсуждаться в физических работах в связи с уско-
рением Ферми в модели Улама [242], сводящегося к исследованию двумерного отображе-
ния Пуанкаре, сохраняющего площадь. Как было показано численно, а затем доказано
аналитически, ускорению в различных вариациях модели Улама препятствует существо-
вание инвариантной кривой при больших скоростях и предсказываемой КАМ-теорией.
Для того чтобы ускорение в нелинейных натуральных гамильтоновых системах стало ха-
рактерным, необходимо рассматривать системы с двумя с половиной степенями свободы, в
этом случае ускорение тесно связанно с диффузией Арнольда. Имеется уже ряд подобных
систем, в которых ускорение показано численно [239, 267] или с помощью аналитических
методов, позволяющих доказать наличие траекторий с возрастающей энергией [168, 206].
Содержательным примером, который интенсивно обсуждается в последнее время, являет-
ся двумерный периодически пульсирующий бильярд Биркгофа. В зависимости от формы
границы, обуславливающей динамическое поведение (стохастическое, эргодическое или
регулярное) «замороженной системы», при введении пульсации возможны различные сте-
пени роста энергии частицы.
Рассмотрим динамику многокомпонентной механической системы с неголономной

связью. Система состоит из платформы, которая скользит по горизонтальной плоскости
как сани Чаплыгина [112], то есть фиксированная в теле точка R (см. рис. 3.10) не может
скользить в некотором направлении n, фиксированном относительно платформы:
(v R , n) = 0. (3.20)
На данной платформе по заданному закону движется n материальных точек P (i) , i =

= 1, . . . , n.
Замечание 40. Данный подход естественным образом обобщается на случай движения

произвольного деформируемого по заданному закону твердого тела.
Для описания движения системы определим две системы координат:
169
Рис. 3.10. Сани Чаплыгина с изменяющимся распределением масс
— неподвижную (инерциальную) систему координат Oxy;

— подвижную систему координат Rx1 y1 , жестко связанную с платформой.
Положение каждой точки относительно платформы определяется радиус вектором в

подвижной системе координат:

(i) (i) (i)
ρ (t) = ρ1 (t), ρ2 (t) , i = 1, . . . , n.
Положение платформы будем задавать с помощью координат (x, y) точки R в непо-

движной системе координат Oxy, а ее ориентацию с помощью угла поворота ϕ см. рис. 3.10.
Таким образом, конфигурационное пространство системы Q = {q = (x, y, ϕ)} совпадает с
группой движений плоскости SE(2).
Пусть v = (v1 , v2 ) обозначает проекции на подвижные оси Rx1 x2 скорости точки R
относительно неподвижной системы координат Oxy и ω — угловая скорость тела, тогда
ẋ = v1 cos ϕ − v2 sin ϕ, ẏ = v1 sin ϕ + v2 cos ϕ, ϕ̇ = ω. (3.21)
Уравнение связи (3.20) в этом случае имеет вид
v2 = 0. (3.22)
Кинетическая энергия платформы представляется в форме:

1 1
Ts = ms (v1 − d2 ω)2 + (v2 + d1 ω)2 + Is − ms (d21 + d22 ) ω 2 ,
2 2
где ms и Is — масса и момент инерции тела относительно точки контакта R, а d = (d1 , d2 )
— радиус вектор центра масс в подвижной системе координат Rx1 y1 .
Кинетическая энергия системы материальных точек имеет вид
1 X (i)
n
(i) (i) 2 (i) (i) 2
Tp = mp v1 + ρ̇1 − ρ2 ω + v2 + ρ̇2 + ρ1 ω ,
2 i=1
170
(i)
где mp — масса i-ой точки.
Кинетическую энергию всей системы (платформа + материальные точки) представим
в форме:
1 1
T = mv 2 + mω(c1 (t)v2 − c2 (t)v1 ) + I(t)ω 2 + m v1 ċ1 (t) + v2 ċ2 (t) + k(t)ω,
2 2
P
n
(i)
здесь m = ms + mp — масса всей системы, I(t) — ее момент инерции, c = (c1 (t), c2 (t))
i=1
— положение центра масс, а k(t) гиростатический момент возникающий за счет движения
точек. Последние четыре величины являются заданными функциями времени, которые
выражаются через параметры системы следующим образом:
n
X n
X
(i) (i) (i) (i) (i) 2 (i) 2
k= mp ρ1 ρ̇2 − ρ2 ρ̇1 , I = Is + m(i)
p ρ1 + ρ2 ,
i=1 i=1
n (3.23)
ms 1 X (i) (i)
cj = dj + m ρ , j = 1, 2.
m m i=1 p j
Для рассматриваемой системы уравнения Лагранжа с неопределенными множителя-

ми:

d ∂T ∂T ∂T d ∂T ∂T d ∂T ∂T
= v2 − v1 , =ω , = −ω + λ, (3.24)
dt ∂ω ∂v1 ∂v2 dt ∂v1 ∂v2 dt ∂v2 ∂v1
где λ — неопределенный множитель, отвечающий связи (3.22). Теперь эти уравнения и

уравнение (3.21) необходимо ограничить на связь v2 = 0 и исключить неопределенный
множитель λ. (Для исключения λ в данном случае необходимо отбросить последнее урав-
нение в (3.24), так в остальные уравнения λ не входит.)
Прежде всего заметим, что при ограничении на связь выполнено соотношение

∂T
= m c1 (t)ω + ċ2 (t)
∂v2 v2 =0
Кроме того, в данном случае в уравнениях движения удобнее перейти от переменных v1 , ω

к новым переменным — импульсу P и моменту импульса M, задаваемым соотношениями

∂T ∂T
P = = m v1 − c2 (t)ω + ċ1 (t) , M = = I(t)ω − mc2 (t)v1 + k(t). (3.25)
∂v1 v2 =0 ∂ω v2 =0
Окончательно получим уравнения движения в следующей форме

Ṗ = mω c1 (t)ω + ċ2 (t) , Ṁ = −mv1 c1 (t)ω + ċ2 (t) ,
(3.26)
ϕ̇ = ω, ẋ = v1 cos ϕ, ẏ = v1 sin ϕ,
171
где для скоростей v1 и ω из (3.25) находим следующие выражения
I(t)P + mc2 (t)M − mI(t)ċ1 (t) − mc2 (t)k(t)

v1 = ,
m I(t) − mc22 (t)
(3.27)
c2 (t)P + M − mc2 (t)ċ1 (t) − k(t)
ω= .
I(t) − mc22 (t)
Отметим, что знаменатель в (3.27) является положительно-определенной функцией.

Таким образом, вне зависимости от числа частиц уравнения движения содержат че-
тыре заданных функции времени: c1 (t), c2 (t), I(t), k(t). Полученная система аналогична
известной системе Лиувилля [243], описывающей динамику деформируемого (по заданно-
му закону) твердого тела.
Уравнения (3.26) инварианты относительно группы движений плоскости SE(2),
вследствие этого отделяется замкнутая (редуцированная) система уравнений описываю-
щая эволюцию P и M. Как следует из (3.26), по найденным решениям редуцированной
системы, движение саней в неподвижной системе координат Oxy определяется с помощью
квадратур.
3.3.2. Случаи существования первых интегралов и инвариантных

соотношений
Произвольное движение n точек сводится к четырем заданным функциям време-

ни (3.23) в уравнениях движения (3.26). Оказывается, что при некоторых ограничениях
на эти функции система (3.26) может обладать первым интегралом или инвариантным
соотношением, что позволяет сделать некоторые выводы о динамике саней. Рассмотрим в
данном разделе эти случаи подробнее.
Уравновешенные относительно лезвия сани. Пусть c1 (t) ≡ 0 — центр масс си-
стемы расположен на нормали к плоскости лезвия, которая проходит через точку контакта
R. В этом случае редуцированная система сводится к линейной системе:
mċ2 (t)
Ṗ = c 2 (t)P + M − k(t) ,
I(t) − mc22 (t)
(3.28)
ċ2 (t)
Ṁ = − I(t)P + mc 2 (t)M − mc 2 (t)k(t) .
I(t) − mc22 (t)
Эти уравнения обладают дополнительным интегралом соответствующим моменту им-
пульса системы относительно точки контакта:
L = c2 (t)P + M. (3.29)
172
Зафиксируем уровень интеграла L = l, тогда решение (3.28) можно представить в следу-
ющей форме:

P (t) = Pe(t) + p0 , M(t) = l − c2 (t) Pe(t) + p0
Zt
l − k(τ ) dc2
Pe(t) = m dτ.
I(τ ) − mc22 (τ ) dτ
0
Таким образом, вопрос об ускорении или замедлении саней сводится к исследованию функ-
ции Pe(t). Подробнее данный случай для заданных периодических функций c2 (t), I(t) и
k(t) рассмотрен далее.
Движение вдоль лезвия. Пусть материальные точки движутся по платформе толь-
ко в направлении лезвия:
(i)
ρ2 = const, i = 1, . . . , n,
тогда из соотношении (3.23) находим
c2 = const, k(t) = −mc2 ċ1 (t). (3.30)
В данном случае уравнения движения удобнее записать в переменных P , L, где соглас-

но (3.29) и с учетом (3.30) получим
L = c2 P + M = (I(t) − mc22 )ω.
Редуцированную систему представим в форме
mc1 (t) 2 c1 (t)

Ṗ = L, L̇ = − L P − mċ 1 (t) .
2 2 I(t) − mc22
I(t) − mc2
Эта система обладает инвариантным соотношением
L = 0,
которое соответствует прямолинейному движению саней вдоль лезвия (ω = 0).
Замечание 41. В общем случае уравнения движения (3.26) обладали инвариантным мно-
гообразием ω = 0, если выполняется следующее соотношение:
mc̈1 (t)c2 (t) + k̇(t) = 0. (3.31)
173
3.3.3. Поперечные колебания — частные случаи
Рассмотрим подробно случай когда по платформе движется одна материальная точ-

ка (т. е. n = 1), которая совершает периодические движения в поперечном относительно
плоскости лезвия направлении

ρ(1) = a, b sin(Ωt) .
Кроме того, пусть центр масс самой платформы расположен на оси Rx1 , то есть d2 = 0
(см. рис. 3.11). Из соотношений (3.23) в данном случае получим
Рис. 3.11. Сани Чаплыгина
I(t) = Is + m(1) 2 2 2
p (a + b sin (Ωt)), k(t) = m(1)
p abΩ cos(Ωt),
(1) (1) (3.32)
ms mp mp
c1 = d1 + a, c2 (t) = b sin(Ωt), m = ms + m(1)
p .
m m m
Определим безразмерные переменные Z1 , Z2 , τ , X и Y
P L x y
Z1 = , Z2 = , τ = Ωt, X= , Y = ,
mbΩ mb2 Ω b b
где момент L определяется соотношением (3.29). Редуцированная система уравнений в
этих переменных имеет вид:

dZ1 Z2 − αµ cos τ δ(Z2 − αµ cos τ ) + µ cos τ (J + µ(1 − µ) sin2 τ )
= ,
dτ (J + µ(1 − µ) sin2 τ )2
dZ2 δ(Z2 − αµ cos τ )Z1
=− , (3.33)
(1) (1)
a c1 mp Is + mp a2
α= , δ= , µ= , J= .
b b m mb2
Уравнения движения для конфигурационных переменных представляются в форме:
dϕ dX dY
=ωe, = ve1 cos ϕ, = ve1 sin ϕ,
dτ dτ dτ
Z2 − αµ cos τ Z2 − α cos τ (3.34)
e=
ω 2 , ve1 = Z1 + µ sin τ .
J + µ(1 − µ) sin τ J + µ(1 − µ) sin2 τ
174
Заметим, что в данном случае 0 6 µ < 1 и J > 0, следовательно знаменатель в урав-
нениях (3.33), (3.34) всегда положителен. Кроме того, из условия, что момент инерции
платформы относительно центра масс D положителен, т.е. Is − ms d21 > 0, следует, что
должно выполняться неравенство, ограничивающее область физически возможных пара-
метров:
(1 − µ)(J − δ 2 ) − µ(α − δ)2 > 0. (3.35)
Таким образом, задача сводится к исследованию динамики системы (3.33), (3.34).

Особый интерес представляет вопрос о существовании у редуцированной системы (3.33)
неограниченных на плоскости (Z1 , Z2 ) траекторий (т.е. таких траекторий, которые по-
кидают всякую ограниченную область на плоскости). В этом случае из (3.27) и (3.32)
заключаем, что скорости платформы, и следовательно кинетическая энергия, должны
неогранически расти (по абсолютным величинам) с течением времени.
Отметим, что система (3.33) обладает инволюцией:
Z1 → −Z1 , τ → −τ. (3.36)
Отсюда, в частности, следует, что всякому аттрактору системы (3.32) соответствует сим-
метричный относительно данной инволюции репеллер.
В дальнейшем при анализе положения и ориентации системы удобно использовать
комплексное представление уравнений (3.33):
dϕ Z2 − αµ cos τ dz
= , = (Z1 + iµ cos τ )eiϕ , (3.37)
dτ J + µ(1 − µ) sin2 τ dτ
где z = X + iY + iµ sin τ eiϕ .
Уравновешенная система (δ = 0), дополнительный интеграл и

неограниченное ускорение
Пусть центр масс всей системы совпадает с точкой контакта R (т. е. δ = 0). В этом
случае система (3.32) допускает дополнительный первый интеграл
Z2 = const.
То есть движение на плоскости происходит вдоль прямых Z2 = C0 , где C0 = const. Эво-

люция переменной Z1 при этом задается соотношением
dZ1 µ(C0 − αµ cos τ ) cos τ
= g(τ ), g(τ ) = .
175
Поскольку g(τ ) — периодическая функция, g(τ ) = g(τ + 2π), то, как известно, общее
решение этого уравнения представляется в форме
Z1 (τ ) = hgiτ + f (τ ), (3.38)
где hgi среднее за период функции hgi, а f (τ ) — 2π-периодическая функция. В данном

случае:
αµ2 √ µ(1 − µ)
hgi = − 2
1 + B − 1 , B2 =
2 , (3.39)
JB J

µ √ √
f (τ ) = C1 + C0 B arctan(B sin τ ) + αµ 1 + B 2 τ − πn − arctan 1 + B 2 tan τ ,
JB 2

τ ∈ − π/2, −π/2 + πn , n ∈ Z.
Подставляя полученные решения в (3.37) получим уравнения, описывающие эволю-

цию ориентации и положения платформы в виде:
dϕ C0 − αµ cos τ dz
= , = hgiτ + f (τ ) + iµ cos τ eiϕ . (3.40)
dτ J(1 + B 2 sin2 τ ) dτ
Решение первого из этих уравнений (как и выше) записывается в форме
ϕ(τ ) = Ω0 τ + Φ(τ ),
где Ω0 — средняя за период угловая скорость, а Φ(τ ) — 2π-периодическая функция:

√
C0 C0
Ω0 = √ , Φ(τ ) = √ arctan 1 + B 2 tan τ − τ + πn ,
J 1 + B2 J 1 + B2

π π
τ ∈ − , − + n , n ∈ Z.
2 2
Отсюда следует, что существует два случая hgi = 0 и hgi =
6 0, для которых поведение
системы качественно различается. Рассмотрим их последовательно.
Случай hgi = 0. Так как µ 6= 01 , то в этом случае α = 0, то есть материальная точка
колеблется вдоль оси Rx2 и центр масс платформы D совпадает с точкой контакта R. Из
соотношений (3.38), (3.39), (3.40) заключаем:
при δ = 0, α = 0 линейная и угловая скорость платформы являются ограниченными

2π-периодическими функциями времени τ .
Во втором уравнении в (3.40) разложим периодические функции в ряд Фурье, полу-

чим:
dz X
= Am ei(Ω0 +m)τ ,
dτ m∈Z
1
Напомним, что при µ = 0 система представляет собой обычные сани Чаплыгина.
176
где Am — некоторые (комплексные) числа. Как известно, (см., например, [5]) в зависимости
от величины Ω0 и коэффициентов возможны три варианта поведения z(τ ) и соответственно
точки контакта R платформы.
1◦. Пусть Ω0 — иррациональное, тогда траектория точки R представляет собой незамкну-

тую кривую, состоящую из одинаковых участков, описываемых за период 2π, которые
для каждого последующего периода поворачивается относительно некоторого центра
на несоизмеримый с 2π угол, см. рис. 3.12a.
2◦. Если Ω0 = pq , p, q ∈ Z (но не целое), тогда траектория точки R оказывается 2πq —
периодической, см. рис. 3.12c.
3◦. Пусть Ω0 = 2m∗ + 1, m∗ ∈ Z и Am∗ 6= 0, тогда
z(τ ) = Am∗ τ + z̃(τ ) = O(τ ),
где z̃(τ ) — 2π-периодическая функция. При этом траектория точки R неограничена,

и смещение за период представляет собой некоторую фиксированную величину, см.
рис. 3.12d. Если Ω0 = 2m∗ , тогда в Am∗ = 0 (т. к во втором уравнении (3.40) f (τ )
— нечетная функция от времени). В результате траектория точки R оказывается
периодической, см. рис. 3.12b.
Случай hgi =
6 0. Во-первых замечаем, что согласно (3.38) в данном случае наблюда-
ется неограниченное ускорение платформы.
Предложение 27. При δ = 0 и α 6= 0 линейная скорость платформы неограничено

возрастает (линейно по времени), в то время как угловая скорость остается ограни-
ченной.
Отсюда также следует, что кинетическая энергия системы также неограничено воз-
растает (квадратично по времени). Для анализа поведения точки контакта R также раз-
ложим все периодические функции в правой части второго уравнения в (3.40), получим
dz X
= (Am + Bm τ )ei(Ω0 +m)τ . (3.41)
dτ m∈Z
Как и в предыдущем случае можно выделить две возможных ситуации, для которых
наблюдаются качественные различия в поведении платформы.
1◦. Ω0 ∈ Z, тогда интегрируя (3.41) получим

X Am + Bm τ Bm

z(τ ) = + 2
ei(Ω0 +m)τ = O(τ ).
m∈Z
i(Ω0 + m) (Ω0 + m)
177
Рис. 3.12. Различные траектория движения точки контакта саней при фиксированных парамет-
рах α = 0, δ = 0, J = 1/16 , µ = 1/4 и начальных условиях Z1 = 0, τ = 0 ϕ = 0, X = 0, Y = 0.
2◦. Для некоторого m∗ ∈ Z, Ω0 = m∗ и Bm∗ 6= 0, тогда

1
z(τ ) = Bm∗ τ 2 + O(τ ).
2
В обоих случаях траектория платформы неограничена, но скорость удаления от на-
чальной точки различается (см. рис. 3.13, 3.14).
3.3.4. Поперечные колебания — общий случай: разгон и хаотическая

динамика
Перейдем теперь к рассмотрению общего случая. Без ограничения общности в данном

разделе будем полагать
α 6= 0, δ > 0.
Выполнение последнего условия можно добиться одновременной сменой знаков перемен-

ных Z1 , Z2 и сдвигом времени τ → τ + π. Кроме того, наличие у системы инволюции (3.36)
приводит к тому, что поведение траекторий при τ → +∞ и τ → −∞ идентично с точно-
стью до замены знака Z1 .
178
Рис. 3.13. Различные траектория движения точки контакта саней при фиксированных парамет-
рах α = 1/3 , δ = 0, J = 1/16 , µ = 1/4 и начальных условиях Z1 = 0, τ = 0 ϕ = 0, X = 0, Y = 0.
√
Рис. 3.14. Зависимость X 2 + Y 2 от τ при фиксированных параметрах α = 1/3 , δ = 0, J = 1/16 ,
µ = 1/4 и начальных условиях Z1 = 0, τ = 0 ϕ = 0, X = 0, Y = 0.
В общем случае в системе (3.33) отсутствуют дополнительные тензорные инварианты

(первый интеграл, инвариантная мера). Поэтому ее анализ естественно начать с числен-
ных экспериментов. Поскольку, в данном случае зависимость от времени периодическая,
система (3.33) порождает отображение Пуанкаре плоскости через период. На рисунках
изображающих отображение Пуанкаре данной системы периодическим решениям соот-
ветствуют неподвижные точки, а инвариантным торам — инвариантные кривые.
В зависимости от параметров в системе удается наблюдать следующие качественно
различные картины поведения траекторий.
1. Разгон — все траектории системы некомпакты, при этом Z1 → +∞ при τ → +∞.
179
2. Стабильность и мультистабильность — все траектории при
τ → +∞ стремятся к одному или нескольким периодическим решениям (см. рис. 3.15d).
3. Хаотические и квазипериодические колебания — в системе наблюдается странный
аттрактор (см. рис. 3.17a), который может сосуществовать с инвариантными торами
(см. рис. 3.16a).
Обсудим при каких параметрах могут возникнуть эти ситуации. Зафиксируем пару пара-
метров
δ = 0.3, J = 0.25.
На плоскости параметров (µ, α) построим карту старшего показателя Ляпунова λ1 для

одной траектории системы (3.33), она приведена на рис. 3.15e. Отметим, что область с
физическими значениями параметров (3.35) расположена слева от кривой (1 − µ)(J −
− δ 2 ) − µ(α − δ)2 = 0.
Рис. 3.15. Карта старшего показателя Ляпунова λ1 для точки с начальными условиями Z1 = 5,
Z2 = 0, τ = 0 и итерации точечного отображения.
Как известно, старший показатель Ляпунова λ1 характеризует степень экспоненци-

ального расхождения близких траекторий. При этом если траектории ограниченны, тогда
случай λ1 > 0 соответствует хаотическому режиму движения, а λ1 6 0 — регулярному
движению. На рис. 3.15a − d приведены результаты итерации точечного отображения за
период τ = 2π на плоскости (Z1 , Z2 ) для различных точек на рис. 3.15e.
J
Как видим при α < δ
встречаются как хаотические, так и регулярные режимы движе-
ния. Например, на рис. 3.15a видны помимо хаотических траекторий, также инвариант-
180
ные кривые соответствующие квазипериодическому движению. Проекция на плоскость
(Z1 , Z2 ) двух траектории системы (3.33) и движение точки контакта в этом случае приве-
дено на рис. 3.16.
Рис. 3.16. Траектории системы (3.33) и движение точки контакта при параметрах соответствую-
щих рис. 3.15a (α = 0.5, δ = 0.3, µ = 0.25, J = 0.25). Одна из траекторий (τ = 0, Z1 = 0, Z2 = 0.4)
соответствует хаотическому режиму, а другая (τ = 0, Z1 = 0, Z2 = 0.2) квазипериодическому
движению. Для обеих траекторий выбрано Z1 = 0, τ = 0, ϕ = 0, X = 0, Y = 0.
На рис. 3.15b приведены результаты итерации хаотической траектории на странном

аттракторе, для которой показатели Ляпунова имеют вид:
λ1 ≈ 0.11, λ2 ≈ 0, λ3 ≈ −0.26.
Характерная траектория точки контакта саней на странном аттракторе приведена на

рис. 3.17.
Рис. 3.17. Траектории системы (3.33) и движение точки контакта при параметрах соответству-
ющих рис. 3.15b (α = 0.5, δ = 0.3, µ = 0.64, J = 0.25). Траектория построена при начальных
условиях τ = 0, Z1 = 0, Z2 = 0.3, ϕ = 0, X = 0, Y = 0 и соответствует странному аттрактору.
181
Как видно на рис.3.15c в области λ1 > 0, имеются участки для которых λ1 < 0.
Итерация отображения для такого участка приведено на рис. 3.15, в этом случае на нем
присутствуют асимптотические устойчивые и неустойчивые неподвижные точки высокого
периода.
J J+µ(1−µ)
После пересечения кривой λ1 = 0 в области δ
< α < δ
на отображении
(см. рис. 3.15d) возникает устойчивая и неустойчивая вырожденные неподвижные точки2 .
Все траектории (за исключением неподвижных точек) асимптотически стремятся к устой-
чивой точке. Характерное движение точки контакта в этом случае приведено на рис. 3.18.
Далее при увеличении α вырожденные неподвижные точки отдаляются от начала коор-
динат (уходят на бесконечность) и в результате наблюдается разгон.
Рис. 3.18. Движение точки контакта при параметрах соответствующих рис. 3.15d (α = 0.95, δ =
= 0.3, µ = 0.1, J = 0.25). Траектория построена при начальных условиях τ = 0, Z1 = 0, Z2 = 1,
ϕ = 0, X = 0, Y = 0 и соответствует траектории асимптотически стремящейся к предельному
циклу на отображении.
3.4. Задача Суслова в поле тяжести
Данный раздел посвящен исследованию задачи Суслова, в которой твердое тело с

неподвижной точкой движется в присутствии неголономной связи (проекция угловой ско-
рости на неподвижную в теле ось равна нулю) и поля тяжести.
Движение твердого тела по инерции (либо если центр масс тела находится в
неподвижной точке) было изучено Сусловым [100] и Вагнером [38], а также в рабо-
тах [64,148,201]. При определенных ограничениях на моменты инерции тела система обла-
дает инвариантной мерой с постоянной плотностью [64] или мерой с сингулярной плотно-
стью (то есть имеющей особенности в определенных точках фазового пространства) [148].
2
на рис. 3.15d эти точки выделены красным и синим цветом соответственно.
182
Рис. 3.19. Реализация задачи Суслова.
Рассмотрим движение тяжелого твердого тела с неподвижной точкой в присутствии

неголономной связи
(ω, e) = 0, (3.42)
где ω — угловая скорость тела, e — единичный вектор, неподвижный в теле.

Связь (3.42) введена Г. К. Сусловым в [100, с. 593]. Реализация связи (3.42) с помощью
колесиков с острыми краями, обкатывающими неподвижную сферу, предложена В. Ваг-
нером [38] (см. рис. 3.19). Острые края колесиков препятствуют скольжению колесиков в
направлении, перпендикулярном их плоскости.
Выберем две системы координат:
— инерциальную (неподвижную) систему координат Oxyz;
— неинерциальную (подвижную) систему координат Ox1 x2 x3 , жестко связанную с твер-

дым телом таким образом, что Ox3 ke, а оси Ox1 и Ox2 направлены так, чтобы одна
из компонент тензора инерции тела обращалась в нуль: I12 = 0.
Для параметризации конфигурационного пространства выберем матрицу направля-

ющих косинусов Q ∈ SO(3), по столбцам которой стоят α, β и γ — орты неподвижных
осей Ox, Oy и Oz, спроецированные на оси подвижной системы координат Ox1 x2 x3 :
 
α1 β1 γ1
 
Q = α2 β2 γ2  ∈ SO(3).
α3 β3 γ3
183
В подвижной системе координат Ox1 x2 x3 уравнение связи (3.42) и тензор инерции I
твердого тела имеют вид
ω3 = 0,
 
I 0 I13
 11  (3.43)
 
I=0 I22 I23  .
 
I13 I23 I33
Пусть c = (c1 , c2 , c3 ) — вектор смещения центра масс тела относительно неподвижной
точки O; будем считать, что вся система находится в поле тяжести с потенциалом
U = (b, γ), b = −mgc,
где m — масса твердого тела, g — ускорение свободного падения.

Уравнения движения для ω в подвижной системе координат Ox1 x2 x3 имеют вид
∂U
Iω̇ = Iω × ω + λe + γ × ,
∂γ
(3.44)
Iω × ω + γ × ∂U
∂γ
, I −1
e
λ=− ,
(e, I−1e)
где e = (0, 0, 1).
Дополним систему (3.44) кинематическими уравнениями Пуассона, описывающими
эволюцию ортов α, β и γ:
α̇ = α × ω, β̇ = β × ω, γ̇ = γ × ω; (3.45)
получим полную систему, описывающую движение твердого тела.
Замечание 42. В системе (3.44) компоненты тензора инерции (3.43) твердого тела должны
удовлетворять следующим неравенствам [82, c. 152]:
2 2
J1 > 0, J2 > 0, J1 J2 J3 − 4J1 I23 − 4J2 I13 > 0,
(3.46)
J1 = I22 + I33 − I11 , J2 = I11 + I33 − I22 , J3 = I11 + I22 − I33 .
В уравнениях (3.44) и (3.45) отделяется замкнутая система для переменных

(ω1 , ω2 , γ1 , γ2 , γ3), которая с учетом связи (3.43) представляется в форме
I11 ω̇1 = −ω2 (I13 ω1 + I23 ω2 ) + b3 γ2 − b2 γ3 ,
I22 ω̇2 = ω1 (I13 ω1 + I23 ω2 ) + b1 γ3 − b3 γ1 ,
γ̇1 = −γ3 ω2 , (3.47)
γ̇2 = γ3 ω1 ,
γ̇3 = γ1 ω2 − γ2 ω1 .
184
Система (3.47) обладает интегралом энергии и геометрическим интегралом:
1
E= I11 ω12 + I22 ω22 + (b, γ), F1 = γ 2 = 1. (3.48)
2
Таким образом, на фиксированном уровне интеграла энергии E = h и F1 = 1 систе-

ма (3.47) определяет поток на трехмерном многообразий M3h :
M3h = {(ω1 , ω2, γ1 , γ2 , γ3 ), | E = h, F1 = 1},
для его интегрируемости по теореме Эйлера – Якоби не хватает дополнительного первого

интеграла F2 и инвариантной меры.
Для того чтобы по найденным решениям ω(t) и γ(t) из (3.47) восстановить движе-
ние твердого тела в неподвижной системе координат Oxyz, нужно определить α и β из
системы (3.45), которая сводится к уравнению для угла прецессии ψ, то есть к квадратуре
ω1 (t)γ1 (t) + ω2 (t)γ2 (t)

ψ̇ = . (3.49)
γ12 (t) + γ22 (t)
Поэтому свойства получившейся системы (3.47) во многом определяют свойства динамики

всей системы.
3.4.2. Первые интегралы и инвариантная мера
В зависимости от вида тензора инерции и от смещения центра масс твердого тела

система (3.47) может обладать дополнительным первым интегралом, а также (возможно
сингулярной) инвариантной мерой. Рассмотрим следующие частные случаи:
2 2
— уравновешенное твердое тело (b = 0), у которого I13 + I23 6= 0;
— неуравновешенное твердое тело (b 6= 0), в котором вектор e направлен вдоль одной
из главных осей инерции тела: I13 = I23 = 0;
2 2
— неуравновешенное твердое тело (b 6= 0), у которого I13 + I23 6= 0.
Уравновешенное твердое тело (b = 0). В системе (3.47) уравнения для угловых

скоростей ω1 и ω2 отделяются. Фазовый портрет на фиксированном уровне энергии E =
= h изображен на рис. 3.20: прямая I13 ω1 + I23 ω2 = 0 целиком заполнена неподвижными
точками.
На каждом уровне энергии лежат две (изолированные) неподвижные точки, одна
асимптотически устойчива, другая асимптотически неустойчива (см., например, [148]).
185
Рис. 3.20. Характерный фазовый портрет системы.
В данном случае система обладает инвариантной мерой c сингулярной плотностью

[148]
ρ = (I13 ω1 + I23 ω2 )−1 .
Явно проинтегрировав, находим

√
ω0 I22 2I13 I11 I22 eω0 t ± I11 I23 (1 − e2ω0 t )
ω1 (t) = 2 2
,
I11 I23 + I22 I13 1 + e2ω0 t
√
ω0 I11 2I23 I11 I22 eω0 t ± I22 I13 (1 − e2ω0 t )
ω2 (t) = 2 2
,
I11 I23 + I22 I13 1 + e2ω0 t
2 2 2
I11 I22 ω0
h= 2 2
.
I11 I23 + I22 I13
Для найденных ω1 (t) и ω2 (t) орт γ определяется согласно (3.47) линейной неавтоном-
ной системой уравнений, которая при помощи комплексной замены переменных сводится
к уравнению Риккати (см., например, [38]). Тем не менее, в общем случае ее решение вет-
вится на комплексной плоскости времени [76], а потому не представляется в квадратурах.
В работе [148] отмечено, что при ограничении на моменты инерции
2
I23
I13 = 0, I11 = I22 + k2 , где k = 2n + 1, n ∈ Z, (3.50)
I22
система (3.47) обладает дополнительным интегралом F2 :
(k) (k) (k)

F2 = f1 (ω1 , ω2 )γ1 + f2 (ω1 , ω2)γ2 + f3 (ω1 , ω2 )γ3 ,
(k) (k) (k)

где коэффициенты f1 , f2 и f3 представляют собой полиномы нечетной степени k
186
по скоростям ω1 и ω2 . Например, при k = 1 получаем:
2

(1) I23 (1) (1)
f1 = I22 + ω1 , f2 = I22 ω2 , f3 = I23 ω2 .
I22
Явное решение γ(t) в этом случае получено в работе [201].

Опишем движение твердого тела в абсолютном пространстве, то есть в неподвижной
системе координат Oxyz. Неподвижным точкам редуцированной системы (3.47) в Oxyz
соответствуют стационарные вращения вокруг ω. Все остальные движения твердого тела
представляют собой переход от неустойчивого стационарного вращения к устойчивому.
При этом происходит поворот оси вращения на некоторый угол ∆Φ, который, оказы-
вается, не зависит от энергии и при I13 = 0 определяется соотношением [201]:

∆Φ cos π2 k I
cos = , k 2 = 22 (I11 − I22 ).
2 cosh π2 II22 I23
23
Таким образом, при нечетных k, то есть когда имеется указанный выше интеграл, ось
вращения меняет направление на обратное: ∆Φ = ±π.
Неуравновешенное тяжелое твердое тело (b 6= 0). Пусть центр масс твердого

тела смещен относительно геометрического центра сферической оболочки (то есть b 6= 0).
Как показано в [64], необходимым и достаточным условием существования непре-
2 2
рывной инвариантной меры является I13 + I23 = 0. Рассмотрим условия существования
дополнительного интеграла при наличии и отсутствии инвариантной меры.
В случае I13 = I23 = 0 система (3.47) сохраняет стандартную инвариантную меру
(ρ = const), а дополнительный интеграл F2 найден в двух случаях:
— случай Е. И. Харламовой (b3 = 0) [109] и F2 = I11 b1 ω1 + I22 b2 ω2 ;

— случай В. В. Козлова (b1 = b2 = 0, I22 = I11 ) [64] и F2 = ω1 γ1 + ω2 γ2 .
В [51] было доказано, что если центр масс смещен только вдоль Ox3 (то есть b1 = b2 =
= 0, b3 6= 0), дополнительный мероморфный интеграл существует только при I22 = I11 .
Отсутствие дополнительного мероморфного интеграла при более общих ограничениях на
b доказано в [247, 248].
2 2
Если I13 + I23 6= 0 укажем новый случай, в котором существует дополнительный ин-
теграл F2 . В этом случае система уже неинтегрируема по теореме Эйлера – Якоби, но ее
динамика является регулярной. Подобно шару со смещенным центром масс на горизон-
тальной плоскости в отсутствии поля тяжести, который рассмотрен в главе 2 разделе 2.4.
187
Если компоненты тензора инерции и смещение центра масс удовлетворяют соотноше-
ниям
2
I13 = 0, I23 − I22 (I11 − I22 ) = 0,
(3.51)
b1 = 0, I22 b2 + I23 b3 = 0,
система (3.47) обладает дополнительным интегралом
2 2
F2 = (I22 + I23 )γ1 ω1 + I22 (I22 γ2 + I23 γ3 )ω2 .
Отметим, что семейство (3.51) одновременно является обобщением семейства (3.50) при
k = 1 и случая В. В. Козлова.
Таким образом, система (3.47) при условиях (3.51) определяет поток без гладкой ин-
вариантной меры на некотором двумерном многообразии
M2h,f = {(ω1 , ω2 , γ1 , γ2 , γ3 ) | E = h, F1 = 1, F2 = f }.
Подробно этот случай рассмотрен в разделе 3.5 данной главы.
3.4.3. Отображение Пуанкаре и инволюции
В общем случае уравнения (3.47) задают поток F на трехмерном многообразии
M3h = {(ω1 , ω2 , γ1 , γ2 , γ3) | E = h, F1 = 1}.
Для параметризации этого потока будем использовать переменные ω1 , γ1 и γ2 , выражая

ω2 и γ3 через интегралы (3.48)3 :
(ω̇1 , γ̇1, γ̇2 ) = F (ω1 , γ1 , γ2).
Выбрав плоскость γ1 = const в качестве секущей трехмерного потока F , получим двумер-

ное отображение Пуанкаре
(γ̄2 , ω̄1 ) = P(γ2 , ω1 ). (3.52)
Отметим, что на нем неподвижные точки соответствуют периодическим орбитам (циклы)

в исходной системе (3.47). Кроме того, так как переменные γ3 и ω2 определяются через ин-
тегралы неоднозначно, то полученное отображение является многолистным (выбор знаков
γ3 и ω2 определяет конкретный лист). В дальнейшем для определенности будет выбирать-
ся лист, соответствующий положительным значениям переменной ω2 .
3
При этом ω2 , а также γ3 легко выражается через энергию и геометрический интеграл. Так как перемен-
ные ω1 и ω2 входят в уравнения (3.47) равноценно, то аналогичным образом можно записать трехмерный
поток в переменных (ω2 , γ1 , γ2 )
188
Обратимость и инволюции. Перейдем к исследованию обратимости в системе
(3.47). В общем случае (при любых параметрах) система обратима только относительно
одной инволюции
R0 : ω1 → −ω1 , ω2 → −ω2 , t → −t.
Благодаря наличию этой инволюции, фазовый портрет системы (3.47) обладает сле-
дующими свойствами (см. подробнее главу 1 раздел 1.6):
— для каждой траектории F (γ1 , γ2 , ω1) существует симметричная (относительно

F ix(R0 ) = {ω1 = 0}) траектория F −1 (R0 (γ1 , γ2, ω1 )), находящаяся в инволюции с ис-
ходной;
— если множество A является притягивающим (аттрактором), то множество R0 (A) будет
притягивающим для потока в обратном времени F −1 (то есть репеллером).
Пусть центр масс которого смещен только вдоль оси Ox3 , то есть b = (0, 0, b3 ). В этом
случае, в зависимости от тензора инерции I, в системе (3.47) могут появиться дополни-
тельные инволюции, полный перечень которых содержится ниже, в таблице 3.1.
Таблица 3.1. Дополнительные инволюции системы (3.47) при b = (0, 0, b3 )

I13 = 0, I23 = 0 I13 = 0, I23 6= 0 I13 6= 0, I23 = 0 I13 6= 0, I23 6= 0
R1 : ω1 → −ω1 , γ1 → −γ1 , t → −t + + − −
R2 : ω2 → −ω2 , γ2 → −γ2 , t → −t + − + −
Для того чтобы указанные инволюции обобщить на отображение Пуанкаре (3.52),

нужно в качестве секущей задать многообразие, инвариантное по отношению действия
инволюции. Наиболее подходящей секущей для системы (3.47) является гиперплоскость
γ1 = 0. Следует отметить, что при построении отображения Пуанкаре (3.52) выбирается
лист, соответствующим определенному (положительному) значению переменной ω2 , сле-
довательно, некоторые инволюции (например, R0 и R2 ) не могут быть перенесены.
Сконструированное отображение Пуанкаре (3.52) при выборе секущей γ1 = 0 и до-
полнительном условии I13 = 0 может обладать единственной инволюцией
r1 : ω1 → −ω1 ,
множество неподвижных точек которой образует прямую
F ix(r1 ) = {ω1 = 0}.
189
На рис. 3.21 приведены фазовые портреты системы (3.47) при различных параметрах.
Если I13 = 0, отображение Пуанкаре инволютивно относительно прямой ω1 = 0 (см. рис.
3.21a).
10
–5
–10
(a) –1 –0.5 0 0.5 1 (b)
I13 = 0 I13 = 0.1
Рис. 3.21. Фазовый портрет на отображении Пуанкаре (3.52). Все параметры (кроме I13 ) выбраны
следующим образом: E = 50, I1 = 4, I2 = 3, I23 = 0, b = (0, 0, 100). a) Благодаря наличию
инволюции r1 фазовый портрет на отображении Пуанкаре выглядит симметричным относительно
горизонтальной оси. b) При I13 6= 0 инволюция r1 пропадает, а фазовый портрет на отображении
Пуанкаре становится несимметричным. Более того, на отображении Пуанкаре видны сгущения
траекторий вблизи асимптотически устойчивых точек различных периодов.
В общем случае отображение Пуанкаре (3.52) инволюциями не обладает, причем

на нем заметны сгущения точек (практически черные области), соответствующие про-
стым аттракторам — неподвижным и периодическим точкам на отображении Пуанкаре
(см. рис. 3.21b). Как известно, существование аттракторов препятствует существованию
гладкой инвариантной меры. Кроме того, наличие хаотического слоя свидетельствует об
отсутствии в общем случае дополнительного первого интеграла F2 .
3.5. Задача Суслова и квантование числа вращения
В данном разделе подробно рассмотрен случай, указанный в предыдущем разделе,

для которого в задаче Суслова существует дополнительный интеграл. Построена бифур-
кационая диаграмма и показано, что неособая поверхность уровня первых интегралов
является двумерным тором.
Векторное поле на торе в этом случае не допускает инвариантную меру с плотно-
стью гладко зависящей от фазовых переменных. Для таких систем, как правило, (см.,
190
подробнее главу 1 подраздел 1.4.4), график зависимости числа вращения от параметров
представляет собой канторову лестницу, рациональным значениям которой соответствуют
горизонтальные участки, на которых имеется один или несколько предельных циклов [90].
Подобная ситуация уже встречалась в главе 2 разделе 2.4.
Тем не менее, оказалось, что канторой лестницы в данном случае не существует. Это
связано с тем, что система на торе с помощью центральной проекции сводится к линейной
гамильтоновой системе с периодическими коэффициентами. При этом предельные циклы
(горизонтальные участки) могут возникать только при целых значениях числа вращения
ν = n ∈ Z.
Аналогичная система на торе встречается при объяснении эффекта Джозефсона в
физике сверхпроводников [37, 46, 53] и динамике связных осцилляторов [195]. При этом в
работах [37, 46, 53] указанное свойство принято называть эффектом квантования числа
вращения. В некоторых работах (см., например, [195]) при доказательстве используется
сведение к вещественному уравнению Риккати [245] с периодическими коэффициентами,
для которого отображение Пуанкаре за период является дробно-линейным.
3.5.1. Обобщение случая Гесса
В предыдущем разделе было показано, что система (3.47) при ограничениях на пара-
метры (3.51) обладает дополнительным интегралом. Для того, чтобы указать геометриче-
ский смысл условий (3.51), укажем аналогичную ситуацию в уравнениях Эйлера – Пуас-
сона, а именно случай Гесса. Напомним геометрический смысл соответствующих ограни-
чений на параметры:
– сделаем преобразование от угловых скоростей к моментам:
M = Iω;
– рассмотрим в трехмерном пространстве моментов поверхность уровня кинетической

энергии — гирационный эллипсоид:
(M , I−1 M ) = const,
гирационный эллипсоид обладает парой круговых сечений, проходящих через сред-

нюю ось.
– в случае Гесса центр масс лежит на перпендикуляре к круговому сечению гирацион-
ного эллипсоида.
191
Рис. 3.22. Гирационный эллипсоид и расположение центра масс для случая Гесса.
Перепишем теперь уравнение связи (3.43) в следующей форме
(Iω, a) = 0, a = I−1 e.
Можно показать, что если Ox1 — средняя ось инерции, то условие, что центр масс ле-
жит на перпендикуляре круговому сечению соответствующего гирационного эллипсоида,
в точности совпадает с условиями существования дополнительного интеграла:
2 2
I13 = 0, I11 I22 = I22 + I23 .
Кроме того, в этом случае для твердого тела справедливо [82, c. 152]:
−I33 < I13 < I33 . (3.53)
Дополнительно положим теперь, что центр масс тела также расположен на нормали к
тому же круговому сечению в выбранной системе координат — это эквивалентно условиям
b1 = 0, I22 b2 + I23 b3 = 0.
Получаем, что система при этом также допускает интеграл
F = (Iω, γ).
Определим новые переменные x = (M1 , M2 , n1 , n2 , n3 ):

ω2
M1 = √ , M2 = ω1 ,
1 + a2
(3.54)
γ2 + aγ3 aγ2 − γ3
n1 = √ , n2 = γ1 , n3 = − √ .
1 + a2 1 + a2
192
Тогда уравнения движения имеют вид:
Ṁ1 = −aM1 M2 − bγ2 , Ṁ2 = aM12 + bγ1 ,
γ̇1 = −aM1 γ2 − M2 γ3 , γ̇2 = aM1 γ1 + M1 γ3 , γ̇3 = M2 γ1 − M1 γ2 , (3.55)

I13 mr32
a= , b2 = .
I33 I22
Замечание 43. Система (3.55) с точностью до замены параметров совпадает с уравнениями
Эйлера-Пуассона на инвариантном соотношении Гесса.
Заметим, что система (3.55) обладает двумя преобразованиями Σ1 и Σ2 , сохраняющи-

ми форму уравнений:
Σ1 : M2 → −M2 , n1 → −n1 , a → −a,
Σ2 : M1 → −M1 , n1 → −n1 , n3 → −n3 , b → −b.
Отсюда с учетом (3.53) получаем:
без ограничения общности в системе (3.55) можно полагать a ∈ [0, 1) и b ∈ [0, ∞).
Интегралы энергии, площадей и геометрический представим в виде:
1
E = (M12 + M22 ) − bn3 , F1 = M1 n1 + M2 n2 , n2 = 1. (3.56)
2
Таким образом, интегральное подмногообразие общего положения системы (3.55) является
двумерным и, как будет показано, ниже оно оказывается двумерным тором T2 .
Отметим, что помимо первых интегралов (3.56) система (3.55) обладает также обоб-
щенным полем симметрии (см. [158])
∂ ∂ ∂ ∂
u = −M2 + M1 − n2 + n1 ,
∂M1 ∂M2 ∂n1 ∂n2
которое удовлетворяет уравнению
[u, v] = aM1 u,
где v — векторное поле системы (3.55).

Для системы (3.55) инвариантная мера найдена лишь в следующих частных случаях:
— В отсутствии поля тяжести (b = 0) — инвариантная мера с сингулярной плотностью

ρ = M2−1 .
— В случае a = 0 — инвариантная мера с постоянной плотностью ρ = const.
193
3.5.2. Бифуркационая диаграмма.
Рассмотрим вопрос об условиях вырождения интегралов (3.56), для этого заметим,

что они в точности совпадают с интегралами волчка Лагранжа при M3 = 0 [26]. Поэтому
для анализа воспользуемся теми же переменными, что и в динамике твердого тела.
На совместном уровне геометрического интеграла n2 = 1 и интеграла площадей F1 =
= pψ выберем новые переменные:
sin ϕ cos ϕ
M1 = pψ + pθ cos ϕ, M2 = pψ − pθ sin ϕ,
sin θ sin θ
n1 = sin θ sin ϕ, n2 = sin θ cos ϕ, n3 = cos θ,
где ϕ mod 2π — угол собственного вращения, а θ ∈ (0, π) — угол нутации. В результате

уравнения движения примут вид:
cos θ
θ̇ = pθ , ṗθ = p2ψ − b sin θ,
sin3 θ (3.57)
a sin θ sin ϕ + cos θ
ϕ̇ = −pψ − apθ cos ϕ.
sin2 θ
Их единственный интеграл
1 p2ψ
E = p2θ + − b cos θ.
2 2 sin2 θ
Условия вырождения при этом запишутся в форме
∂E cos θ ∂E
= −p2ψ 3 + b sin θ = 0, = pθ = 0.
∂θ sin θ ∂pθ
Отсюда получим известный в динамике твердого тела результат [26].
Предложение 28. Первые интегралы, становятся зависимыми, если значения E =

= h, F1 = pψ на плоскости (pψ , h) соответствуют
— либо точкам кривых задаваемых уравнениями

( √ )
b sin2 θc b(1 − 3 cos2 θc ) π
n+ = pψ (θc ) = √ , h(θc ) = , θc ∈ 0,
cos θc 2 cos θc 2
( √ ) (3.58)
b sin2 θc b(1 − 3 cos2 θc ) π
n− = pψ (θc ) = − √ , h(θc ) = , θc ∈ 0,
cos θc 2 cos θc 2
— либо точкам
π+ = {pψ = 0, h = b} и π− = {pψ = 0, h = −b}. (3.59)
194
Рис. 3.23. Бифуркационная диаграмма (серым выделена область возможных значений первых
(a)
интегралов) и точка (pψ , h(a) ).
На плоскости значений первых интегралов (pψ , h) кривые n+ , n− и точки π+ , π−

образуют бифуркационную диаграмму интегрального отображения системы (3.55). От-
метим на ней также область возможных значений интегралов (см. рис. 3.23), теперь эта
диаграмма дает полную картину перестроек интегрального многообразия системы.
Если точка (pψ , h) лежит на одной из кривых n+ , n− , то инвариантное подмногообра-
зие задаваемое интегралами (3.56) является окружностью. При этом согласно (3.57) θ̇ = 0,
ṗθ = 0, а эволюция угла ϕ описывается уравнением
√
a b sin θc p
ϕ̇ = ∓ √ sin ϕ ∓ b cos θc , (3.60)
cos θc
где верхний знак соответствует кривой n+ , а нижний кривой n− .
Уравнение (3.60) описывает два возможных типа поведения угла ϕ:
1) | tan θc | > a, тогда ϕ̇ нигде не меняет знак и угол ϕ монотонно увеличивается для n−
и уменьшается для n+ ;
2) | tan θc | < a, на окружности возникает два положения равновесия, одно из которых
неустойчивое, а второе — асимптотически устойчивое.
(a) (a)
Смена этих режимов на кривых n+ , n− происходит в точках (pψ , h(a) ) и (−pψ , h(a) ) соот-
ветственно, где
1
(a) b /2 b(1 − 2a2 )
pψ = 1/ , h(a) = .
a 2 (1 + a2 )3/4 2a(1 + a2 )1/2
Так если h < h(a) , то на окружности нет состояний равновесия, в противном случае есть
состояния равновесия.
195
Замечание 44. Бифуркационная диаграмма не зависит от параметра a, в то время как
(a)
положение точки, (pψ , h(a) ) зависит. Причем если a → ∞ тогда h(a) → −b, т. е. на всех точках
кривых n+ , n− уравнение (3.60) обладает состояниями равновесия.
Можно показать, что для тех значений первых интегралов pψ и h, которые удовлетво-
ряют (3.58) или (3.59) система (3.55) не имеет неподвижных точек. Следовательно, для
всех возможных значений первых интегралов pψ , h, которые не соответствуют точ-
кам лежащим на кривых n+ , n− и точкам π+ , π− поверхность уровня первых интегралов
диффеоморфна двумерному тору T2 .
3.5.3. Нулевая константа площадей
Рассмотрим, отдельно случай Гесса при нулевом значении интеграла площадей F1 =

= pψ = 0. При этом решение записывается в квадратурах. Уравнения движения (3.57) и
интеграл энергии на нулевом значении интеграла площадей имеют вид:
θ̇ = pθ , ṗθ = −b sin θ, ϕ̇ = −apθ cos ϕ,

1 (3.61)
E = p2θ − b cos θ.
2
Система (3.61) обладает инвариантной мерой с плотностью
1
ρ= ,
cos ϕ
π 3π
которая имеет особенность при ϕ = иϕ= , соответствующих ее частным периоди-
2 2
ческим решениям (3.61).
Уравнения для (θ, pθ ) отделяются, траектории на этой плоскости приведены на
рис. 3.24a. Явная зависимость θ(t) на фиксированном уровне энергии E = h дается квад-
ратурой
θ̇2 = 2(h + b cos θ).
Как видим, выделяется два случая
1) −b < h < b, при этом все траектории проходят через полюс θ = 0 и достигают точки
поворота θ∗ задаваемой уравнением (см. рис.3.24)
h + b cos θ∗ = 0;
2) b < h, при этом все траектории проходят через оба полюса сферы Пуассона θ = 0 и
θ = π.
196
Рис. 3.24. Проекции траекторий системы на плоскость (θ, pθ ).
В обоих случаях форма траекторий одна и та же, она не зависит от величины h и

согласно (3.61) задается уравнением:
dϕ
= −a cos ϕ.
dθ
π
Оно имеет явное решение, так, что проекции траекторий на сферу Пуассона при ϕ 6= и
2
3π
ϕ 6= задается соотношением
2
1 − sin ϕ
= Ce−aθ , (3.62)
cos ϕ
где C — постоянная интегрирования, параметризующая различные траектории.
Поскольку определение угловых координат θ, ϕ имеет особенность θ = 0 и θ = π,
уравнение (3.62) определяет лишь участок траекторий системы между полюсами сферы
Пуассона. С другой стороны при h = ±b система (3.55) не имеет особенностей в точках
n1 = n2 = 0, n3 = ±1, поэтому проекция траектории гладко продолжается через полюса,
и при этом угол ϕ изменяется на величину равную π, а θ̇ меняет знак. Следовательно, в
каждом из полюсов склеиваются два участка траектории задаваемые уравнением (3.62) с
различными константами C1 и C2 , так если θ = 0, то они удовлетворяют соотношению
C1 C2 = −1, (3.63)
а если θ = π, то
e2aπ C1 C2 = −1. (3.64)
197
Как было сказано выше, при −b < h < b область возможных движений на сфере
Пуассона ограничена неравенством 0 < θ < θ∗ . В этом случае движение происходит вдоль
участка траектории, заданной уравнением (3.62) при некотором C = C1 , при достиже-
нии точки поворота θ = θ∗ происходит остановка и точка возвращается вдоль той же
траектории, пока не достигнет полюса θ = 0. Согласно (3.63) после полюса движение про-
должается вдоль участка траектории заданного тем же уравнением (3.62) при C = −C1−1
вплоть до θ = θ∗ , где происходит разворот см. рис.3.25a. Отсюда следует, что движение
системы (3.55) является периодическим с периодом
Z θ∗
dθ
T =4 p .
0 2(h + b cos θ)
Таким образом, инвариантные торы T2 заданные соотношениями (3.56) в этом случае

расслоены на периодические траектории.
Рис. 3.25. Траектории на сфере Пуассона.
При b < h ситуация иная: во-первых при каждом h = const в фазовом пространстве
(−) (+)
системы (3.55) имеется пара периодических траекторий Chи Ch , которые проецируются
π
на сфере Пуассона в выделенную траекторию состоящую из двух меридианов ϕ = и
2
3π (−) (+)
ϕ = , направления ее обхода различаются для Ch и Ch . Остальные траектории на
2
(+) (−)
торе T2 асимптотически приближаются к Ch при t → +∞ и к Ch при t → −∞, они
проецируются на сферу Пуассона в участки траекторий (3.62) для которых константа C
меняется при прохождении через полюса согласно правилам (3.63), (3.64) см. рис.3.25a.
Если обозначить последовательность констант (3.62) на этих участках C = Cm , m =
198
= 0, 1, . . . , то при t → +∞ получаем
C2m = C0 (e−2aπ )m , C2m+1 = C0−1 (e2aπ )m .
Таким образом, справедливо следующее.
Предложение 29. Для системы (3.55) при нулевой постоянной площадей инвари-
антные торы T2 , заданные соотношениями (3.56):
— при −b < h < b расслоены на периодические траектории;

— при b < h содержит пару периодических решений (циклов) — устойчивое и неустой-
чивое, все остальные решения стремятся к устойчивому циклу при t → +∞ и к
неустойчивому при t → −∞.
3.5.4. Число вращения и предельные циклы
Как было сказано выше если значения первых интегралов не удовлетворяют условиям
(3.58) и (3.59), их совместная поверхность уровня диффеоморфна двумерному тору T2 .
Для анализа потока на этих торах параметризуем их с помощью подходящих угловых
координат. Воспользуемся для этого переменными Андуайе (G, g, l), которые на уровне
интеграла площадей F1 = pψ задаются следующим образом
M1 = G sin l, M2 = −G cos l,
s s
pψ p2ψ pψ p2ψ
n1 = sin l + 1− sin g cos l, n2 = − cos l + 1− sin g sin l,
G G2 G G2
s
p2ψ
n3 = − 1 − 2 cos g.
G
Интеграл энергии E в новых переменных имеет вид:

s
G 2 p2ψ
E= − b 1 − 2 cos g.
2 G
Зафиксируем уровень энергии E = h и исключим переменную g, окончательно получим

уравнения движения (3.55) в форме
b
Ġ2 = R(G), l˙ = aG sin l + 2 pψ ,
G
2 (3.65)
p ψ 1
R(G) = b2 1 − 2 − (G2 − 2h)2 ,
G 4
199
где l mod 2π, а G ∈ [G1 , G2 ], где G1 и G2 — положительные решения уравнения R(G) = 0,
которые для pψ и h принадлежащих области возможных движений всегда существуют.
В системе (3.65) отделяется уравнение для G, его решение выражается через эллип-
тическию функцию Якоби:
p
G(t) = 2ω c − k 2 sn2 (ωt, k),
2 2 16cω 6
h = ω (3c − 1 + k ), p2ψ
= 2
(1 − c)(c − k 2 ),
b
2 4

b =ω c + (1 + k) c + (1 − k)2 − 4c2 .
2
Подставив функцию G(t) во второе уравнение (3.65) и исключив параметр ω, за счет

замены времени t → ω −1 t, получим:
dl
= 2α(t) + 2β(t) sin l, (3.66)
dt
где функции α(t) и β(t) являются периодическими по времени (с периодом T ) и в данном

случае представляются в форме:
p
c(1 − c)(c − k 2 ) p
α(t) = , β(t) = a c − k 2 sn2 (t, k),
2(c − k 2 sn2 (t, k))
Z 2π (3.67)
dx
T = p , k ∈ (0, 1), c ∈ (k 2 , 1).
2 2
0 1 − k sin x
Таким образом, задача сводится к исследованию уравнения (3.66), которое описывает век-
торное поле на торе T2 = {(t, l), t mod T, l mod 2π}.
Напомним, что для потока на торе существует инвариант — число вращения, которое
в данном случае может быть вычислено по формуле
l(t)
ν = T lim .
t→∞ 2πt
График зависимости числа вращения ν системы (3.66) от c (построенный численно)

приведен на рис. 3.26. Он состоит из двух участков: на участке (cmin , c∗ ) число вращения
ν гладко зависит от c и на участке (c∗ , 1) имеем горизонтальный участок ν ≡ 0. Таким
образом, хотя в системе (3.66) встречаются торы с предельными циклами, она не являет-
ся системой общего положения (т. к. отсутствует канторова лестница). Рассмотрим в чем
состоит объяснение такого поведения числа вращения.
Сначала покажем, что горизонтальному участку соответствует тор с двумя предель-
ными циклами, для этого воспользуемся сечением Пуанкаре за период, которое определяет
200
Рис. 3.26. График зависимости числа вращения ν от c при фиксированных a = 0.25, k = 0.2.
отображение окружности на себя:
Θ(l) : S 1 → S 1 . (3.68)
На рис. 3.27 приведена первая итерация этого отображения при c ∈ (c∗ , 1), как видим,
ее график пересекает диагональ (квадрата), точкам пересечения соответствуют периоди-
ческие решения (3.66). Как видим, в данном случае встречаются два предельных цикла.
Рис. 3.27. Первая итерация отображения Θ(l) и диагональ квадрата для значений a = 0.25, k =
= 0.2, c = 0.9.
Более того, оказывается в уравнении (3.66) с произвольными периодическими функ-

циями α(t) и β(t), может встречаться не более двух предельных циклов и при их наличии
число вращения принимает только целое значение, это связано со следующим свойством
системы (3.66).
Предложение 30. Общее решение уравнения (3.66) выражается через решения ли-
201
нейной гамильтоновой системы с периодическими коэффициентами:
∂H ∂H
ẋ = , ẏ = − ,
∂y ∂x
1
H= α(t)x2 + 2β(t)xy + α(t)y 2 , (3.69)
2

y(t)
l(t) = 2 arctan + πNT , NT ∈ Z,
x(t)
где NT — количество полных полуоборотов (поворотов на угол π) за период T вокруг
начала координат вектора r = (x(t), y(t)), при повороте против часовой стрелки: NT > 0,
по часовой NT < 0.
l
Доказательство. Рассмотрим уравнение для половинного угла φ = , которое пере-
2
пишем в форме
φ̇ = α(t)(sin2 φ + cos2 φ) + 2β(t) sin φ cos φ.
Методом Лиувилля удвоения числа переменных достроим его до гамильтоновой системы:

∂H ∂H
φ̇ = , ṙ = − ,
∂r ∂φ

H = r α(t)(sin2 φ + cos2 φ) + 2β(t) sin φ cos φ .
После канонической замены переменных (r, φ) → (x, y) следующего вида

√ √
x= 2r cos φ, y= 2r sin φ
получим (3.69).
С геометрической точки зрения решение уравнения (3.66) получается при помощи

центральной проекции траектории r(t) линейной системы (3.69) на единичную окруж-
ность (с последующим удвоением получившегося угла).
Напомним, что общее решение линейной системы r(t) = (x(t), y(t)) может быть вы-
ражено через фундаментальную матрицу S(t):
r(t) = S(t)C,
где C = (C1 , C2 ) = r(0) — некоторый постоянный вектор. Матрица S(t) удовлетворяет

уравнениям  
α(t) −β(t)
Ṡ =   S, S(0) = E,
β(t) α(t)
причем вследствие гамильтоновости системы det S(t) ≡ 1, т. е S является элементом груп-
пы SL(2).
202
Пусть t = nT + ∆t, ∆t ∈ [0, T ), тогда вследствие периодичности коэффициентов α, β
выполняется соотношение
S(t) = S(∆t)Pn ,
где P = S(T ) ∈ SL(2) — постоянная матрица, которая называется матрицей монодромии.

При этом первая итерация отображения Пуанкаре (3.68) имеет вид:
 
l
P tan + P12
 11 2 
Θ(1) (l) = 2 arctan   + 2πNT .
l
P21 tan + P22
2
Всякое линейное преобразование
r = Qr̃, det Q = 1
сохраняет каноническую форму гамильтоновой системы (3.69), поэтому фундаменталь-

ная матрица S(t) и матрица монодромии P определены с точностью до преобразования
подобия
S → Q−1 SQ, P → Q−1 PQ, det Q = 1.
Как известно, относительно данных преобразований группа SL(2) разбивается на три

непересекающиеся орбиты и в зависимости от принадлежности матрицы монодромии P
этим орбитам, поведение системы (3.66) качественно различается.
1) |TrP| > 2, в этом случае вещественным преобразованием Q матрица P приводится к

диагональному виду  
λ 0
 , λ 6= 1,
−1
0 λ
при этом собственным векторам матрицы P в системе на торе (3.66) соответству-
ет два предельных цикла, один из которых устойчивый, а другой — неустойчивый.
Число вращения ν оказывается целым. Оно равно числу полуоборотов совершаемых
собственным вектором матрицы P за период T .
2) |TrP| = 2, матрица P приводится к форме:
 
1 1
 ,
0 1
причем на торе существует один неустойчивый предельный цикл, а остальные тра-

ектории асимптотически стремятся к одной его стороне при t → +∞, и к другой
203
его стороне при t → −∞. Число вращения также целое и равно числу полуоборотов
за период T единственного собственного вектора матрицы P. Этот случай соответ-
ствует бифуркации, в которой пара циклов сливается в один, и который затем при
уменьшении |TrP| пропадает;
3) |TrP| < 2, матрица монодромии приводится к ортогональной
 
cos ϑ − sin ϑ
  , ϑ ∈ [0, 2π),
sin ϑ cos ϑ
следовательно отображение Пуанкаре Θ(l) системы (3.66) сопряжено повороту на по-

стоянный угол ϑ, если ϑ рационально все траектории периодические, при иррацио-
нальном ϑ — квазипериодические. Число вращения
ϑ
ν = NT + ,
2π
где NT — количество полных полуоборотов оси абсцисс. Кроме того, вследствие глад-
кой зависимости от параметров векторного поля линейной системы (3.69), как угол ϑ
так и число вращения ν гладко зависит от параметров этим и объясняется отсутствие
канторовой лестницы на рис. 3.26.
Таким образом, справедлива следующая теорема
Теорема 14. Пусть P матрица монодромии линейной системы (3.69), соответ-

ствующей исходному уравнению (3.66), тогда если
1) |TrP| > 2, на торе имеется два предельных цикла, один из которых устойчивый, а
второй — неустойчивый;
2) |TrP| = 2, тогда на торе присутствует один неустойчивый предельный цикл;
3) |TrP| < 2, в этом случае либо все траектории на торе периодические, либо квазипе-
риодические.
Кроме того, численные исследования показывают, что когда в системе (3.66) коэф-
фициенты задаются соотношениями (3.67), число вращения ν не превосходит единицы и
единственный горизонтальный участок ν = 0. Это говорит о том, что ни одна траектория
на торе T2 не совершает полного оборота по углу l за период T .
На рис. 3.28 при различных фиксированных значениях a приведено разбиение области
возможных значений параметров (c, k) и соответствующее разбиение области возможных
значений интегралов (pψ , h) на бифуркационой диаграмме на зоны в которых:
204
— все траектории системы (3.66) периодические либо квазипериодические (светло-серая
заливка);
— имеется два предельных цикла и все траектории стремятся от неустойчивого к устой-
чивому (темно-серая заливка).
Граница между областями соответствует случаю когда система имеет один предельный
цикл, при этом на бифуркационой диаграмме линии границы соединяются в точке h = b.
Замечание 45. В некоторых работах, для анализа системы (3.66) используют связь с урав-
нением Риккати
ż = R2 (t)z 2 + R1 (t)z + R0 (t),
l
которому удовлетворяет функция z = tan . При этом коэффициенты R0 (t) = β(t), R1 (t) = 2α(t),
2
R2 (t) = β(t) являются периодическими функциями времени. Отметим, что сведение случая Гесса
к интегрированию уравнения Риккати впервые было указано П. А. Некрасовым [86].
205
(нет предельных циклов); (два предельных циклов);
Рис. 3.28. Области с двумя предельными циклами и без них на плоскости параметров (c, k) и на
бифуркационной диаграмме при фиксированных значениях a и b = 1.
3.6. Неголономный шарнир
В этом разделе рассмотрена новая интегрируемая задача неголономной механики.

Физическое обоснование этой задачи содержится в [108], а сама система называется него-
лономным шарниром и представляет собой связку двух твердых тел, соединенных через
вращающееся колесико (аналогично интерпретации Вагнера [38] задачи Суслова: в зада-
че Суслова одно из тел фиксировано в пространстве, в неголономном шарнире оба тела
являются свободными).
Задача о неголономном шарнире представляет большой интерес с точки зрения ис-
следования топологии инвариантных многообразий и исследования устойчивости критиче-
ских траекторий (неподвижных точек). По сравнению с классическими задачами неголо-
номной механики (шар Чаплыгина, динамика диска) топология данной системы оказалась
206
весьма необычной. Несмотря на то, что рассматривается конкретная задача о неголоном-
ном шарнире, использованные в ней методы исследования имеют весьма общий характер.
3.6.1. Реализация связи и уравнения движения
Рис. 3.29
Г. К. Суслов (см. [100, с. 325]) рассмотрел систему, состоящую из двух тел, каждое
из которых вращается вокруг неподвижной точки, соединенных между собой таким обра-
зом, чтобы выполнялась (неголономная) связь
(e, ω) + (E , Ω) = 0, (3.70)
где ω, Ω — векторы угловых скоростей тел, а e, E — единичные векторы, жестко связан-

ные с каждым из тел. Он предполагал, что данную связь можно реализовать с помощью
«весьма длинной, гибкой нити, не поддающейся кручению» (рис. 3.29). Такая реализа-
ция является некорректной, так как известно, что поворот нити на ненулевой угол может
возникнуть не за счет ее скручивания, а за счет изменения формы [140, 204]. Коррект-
ная (с теоретической точки зрения) реализация связи подобного типа для одного тела с
неподвижной точкой была предложена В. Вагнером [38]. Позже аналогичная реализация
также указана в [108] и была названа неголономным шарниром.
Рассмотрим задачу о свободном движении связки двух тел, соединенных неголоном-
ным шарниром. Внешнее тело представляет собой сферическую оболочку, внутри которой
движется твердое тело, соединенное с оболочкой при помощи двух колесиков с острыми
краями таким образом, что исключаются относительные повороты вокруг вектора e, фик-
207
сированного во внутреннем теле (рис. 3.30):
(ω − Ω, e) = 0, (3.71)
где Ω, ω — угловые скорости оболочки и внутреннего тела соответственно. Для того что-
бы исключить относительные повороты тел только вдоль одного направления, точки со-
прикосновения колесиков с внутренней поверхностью оболочки должны лежать на одной
прямой, проходящей через центр сферы C (рис. 3.30). Возникающая связь (3.71) являет-
ся частным случаем связи Суслова (3.70). Кроме того будем полагать, что центры масс
оболочки и тела совпадают и находятся в геометрическом центре сферы C.
Рис. 3.30. Динамически симметричная сферическая оболочка с неголономным шарниром внутри.
Выберем подвижную систему координат Cx1 x2 x3 , жестко связанную с внутренним

телом таким образом, что Cx3 k e, тогда уравнения связи примет вид
f0 = ω3 − Ω3 = 0 (связь Суслова). (3.72)
Будем полагать, что тензор инерции оболочки — шаровой Is E (индекс s здесь и далее
обозначает оболочку — shell), и ограничимся лишь случаем, когда вектор e совпадает с
направлением одной из главных осей инерции внутреннего тела. Кинетическая энергия
всей системы представляется в форме
1
T = Is Ω2 + (ω, Iω) ,
2
где I = diag(I1 , I2 , I3 ) — тензор инерции внутреннего тела (здесь полагается, что оси
Cx1 x2 x3 — главные оси инерции).
208
Уравнения движения в подвижной системе координат, жестко связанной с внутренним
телом, можно записать в следующей форме
Is Ω̇ + Is ω × Ω = −λ0 e, Iω̇ + ω × Iω = λ0 e,
где λ0 — неопределенный множитель, e = (0, 0, 1). Исключая λ0 при помощи уравнения

связи (3.72), после упрощений получим следующую замкнутую систему:
Ω̇1 = ω3 (Ω2 − ω2 ), Ω̇2 = ω3 (ω1 − Ω1 ),
I1 ω̇1 = (I2 − I3 )ω2 ω3 , I2 ω̇2 = (I3 − I1 )ω1 ω3 , (3.73)
(Is + I3 )ω̇3 = Is (Ω1 ω2 − Ω2 ω1 ) + (I1 − I2 )ω1 ω2 .
Эти уравнения необходимо дополнить кинематическими соотношениями, позволяю-

щими по заданным угловым скоростям ω(t), Ω(t) определить ориентацию оболочки и
внутреннего тела. Для краткости будем называть это реконструкцией абсолютной дина-
мики. Более подробно этот вопрос изложен в подразделе 3.6.6. Уравнения (3.73) будем
называть приведенной (редуцированной) системой и остановимся более подробно на их
исследовании.
Заметим, что поскольку вся система не находится под действием каких-либо полей,
ее центр масс (совпадающий с геометрическим центром оболочки) можно считать непо-
движным относительно некоторой инерциальной системы координат.
3.6.2. Тензорные инварианты приведенной системы
Для того чтобы проанализировать динамику данной системы, рассмотрим сначала,

какими тензорными инвариантами она обладает. Во-первых, система (3.73) допускает три
квадратичных первых интеграла:
1 1
E = Is (Ω21 + Ω22 ) + (I1 ω12 + I2 ω22 + (I3 + Is )ω32 ),
2 2 (3.74)
C1 = I1 (I1 − I3 )ω12 + I2 (I2 − I3 )ω22 , 2 2
C2 = (I1 ω1 − I3 Ω1 ) + (I2 ω2 − I3 Ω2 ) .
Первый из интегралов — это кинетическая энергия системы, а два других интеграла легко
отыскать, если заметить, что первые четыре уравнения системы (3.73) после деления на
ω3 образуют замкнутую линейную систему.
Кроме того, уравнения (3.73) сохраняют стандартную инвариантную меру
µ = dΩ1 dΩ2 dω1 dω2 dω3.
209
Оказывается, что уравнения (3.73) сохраняют еще один тензорный инвариант — пуас-
сонову структуру — и, как следствие, могут быть записаны в гамильтоновой форме.
Предложение 31. Уравнения движения (3.73) представляются в гамильтоновой

форме
ω̇i = {ωi , H}, Ω̇j = {Ωj , H},
(3.75)
1 1 I ω 2 + I2 ω22 + Is (Ω21 + Ω22 )
H = ω32 + 1 1 ,
2 2 Is + I3
с вырожденной скобкой Ли – Пуассона ранга два
{Ω1 , ω3 } = Ω2 − ω2 , {Ω2 , ω3 } = ω1 − Ω1 ,
(3.76)
I2 − I3 I3 − I1
{ω1 , ω3 } = ω2 , {ω2 , ω3 } = ω1 .
I1 I2
Доказательство — прямая проверка уравнений и тождества Якоби.
В переменных z = (Ω1 , Ω2 , ω1 , ω2 , ω3 ) пуассонову структуру (3.76) можно записать

в матричном виде  
0 0 0 0 Ω2 − ω2
 
0 0 0 0 −(Ω1 − ω1 )
 
J=
0 0 0 0
I2 −I3
I
ω 2
,

 I11−I3 
0 0 0 0 − I ω1 
2
∗ ∗ ∗ ∗ 0
где звездочками обозначены ненулевые элементы матрицы, получающиеся из условия ко-
сосимметричности J⊤ = −J.
Как легко проверить, интегралы C1 , C2 (3.74) являются функциями Казимира этой
пуассоновой структуры; третья функция Казимира в общем случае оказывается глобально
не определена.
Как будет показано ниже, гамильтоново представление (3.75), (3.76) в данном случае
является фундаментальным свойством приведенной системы (3.73), и с его помощью мож-
но не только получить интегралы движения, инвариантную меру, но и проинтегрировать
систему в квадратурах и существенно продвинуться в ее качественном анализе.
Замечание 46. Отметим, что согласно работе [13], уравнения движения (3.73) после заме-
ны времени dτ = ω3 dt представляются в гамильтоновой форме с гамильтонианом H и скобкой
Пуассона J ранга 4:
{Ω1 , Ω2 } = Is−1 , {ω2 , Ω1 } = I2−1 , {Ω2 , ω1 } = I1−1 ,

Is Ω 2 + I2 ω 2 I3 Is Ω 1 + I1 ω 1
{ω1 , ω3 } = , {ω2 , ω1 } = , {ω3 , ω2 } = .
I1 (Is + I3 )ω3 I1 I2 I2 (Is + I3 )ω3
210
Функция Казимира J имеет вид
(Is Ω1 + I1 ω1 )2 + (Is Ω2 + I2 ω2 )2 + (Is + I3 )2 ω32 .
3.6.3. Пуассоновы структуры ранга два и интегрируемость в квадратурах
Общие свойства пуассоновых структур типа (3.76). Линейные пуассоновы

структуры типа (3.76) интересны во многих отношениях, они возникали в различных кон-
текстах и исследовались, например, в работах [33, 58, 146]. Главное их свойство заключа-
ется в том, что они имеют ранг два4 . Их симплектические листы двумерны, гамильтоно-
вы системы (после ограничения на симплектический лист) имеют одну степень свободы
и, на первый взгляд, должны быть автоматически интегрируемы по Лиувиллю при лю-
бом выборе гамильтониана. Проблема, однако, заключается в том, что не все функции
Казимира таких скобок Пуассона можно определить глобально. Здесь обсуждается этот
эффект подробнее и заодно указанны некоторые общие свойства скобок (3.76).
Прежде всего дадим описание 5-мерной алгебры Ли g, отвечающей скобке (3.76),
которое будет удобным для дальнейших исследований. Легко видеть, что g может быть
записана как полупрямая сумма одномерной алгебры Ли и четырехмерного пространства
R4 , которое рассматривается как коммутативная подалгебра. Матричное представление
этой алгебры Ли таково:  
x1
 
 
 x2 
 A·t 
 
 x3 ,
 
 
 x4 
 
0 0 0 0 0

где A = aji — некоторая фиксированная (4 × 4)-матрица, а x1 , x2 , x3 , x4 , t рассматри-
ваются как независимые параметры. В нашем конкретном случае переменные Ω1 , Ω2 , ω1 ,
ω2 , ω3 отвечают (говоря точнее, двойственны) параметрам x1 , x2 , x3 , x4 , t, а матрица A
4
В недавней работе А. Ю. Коняева [58] описаны все линейные скобки Пуассона ранга два. Вопрос о
классификации таких скобок был поставлен в [18], там же был сформулирован следующий вопрос: «Су-
ществуют ли гамильтоновы системы с такими скобками, не допускающие глобально определенных незави-
симых n − 1 интегралов?» Положительный ответ на этот вопрос как раз и дает система, рассматриваемая
система.
211
имеет вид  
0 1 0 0
 
 
−1 0 0 0 
A=

. (3.77)
I1 −I3 
 0 −1 0 
 I2 
I3 −I2
1 0 I1
0
Сделаем теперь несколько общих комментариев относительно линейных скобок Пуас-
сона этого типа. Матрицу A будем предполагать совершенно произвольной и, соответ-
ственно, вместо (x1 , . . . , x4 ) будем рассматривать n-мерный вектор x ∈ Rn . В следую-
щем утверждении суммированы основные свойства алгебр Ли рассматривамого типа и
связанных с ними скобок Пуассона, которые могут быть полезны для приложений (см.
также [58]).

Предложение 32. Пусть A = aji — ненулевая матрица размера n × n. Рассмот-
рим матричную (n + 1)-мерную алгебру Ли вида
  
 A·t x 
g=   n
, t ∈ R, x ∈ R .
 0 0 
Двойственные координатам x1 , . . . , xn , t на g координаты на двойственном пространстве g∗

обозначим через y1 , . . . , yn , τ .
1◦ . Алгебры Ли этого типа, отвечающие сопряженным друг другу матрицам A и A′ =

= CAC−1, изоморфны.
2◦ . Скобка Пуассона – Ли на g∗ имеет ранг 2.
3◦ . Алгебра Ли g унимодулярна тогда и только тогда, когда Tr A = 0. В этом случае

всякое гамильтоново векторное поле на g∗ обладает естественной инвариантной
мерой dy1 . . . dyn dτ .
4◦ . Тензор Пуассона J, отвечающий алгебре Ли g, может быть представлен в виде раз-

ложимого бивектора η ∧ ξ′ , где η и ξ′ — гладкие векторные поля на g∗ , а именно:
η = ∂τ — постоянное векторное поле, а ξ ′ — естественное продолжение на g∗ =
= Rn (y ) × R1 (τ ) линейного векторного поля ξ на Rn (y), которое в координатах
P j
y1 , . . . , yn имеет вид ai yi ∂yj . В матричном виде тензор Пуассона может быть
записан так:  
0 A⊤ y
J= . (3.78)
−y ⊤ A 0
212
5◦ . Функции Казимира пуассоновой структуры J зависят только от y и являются
первыми интегралами векторного поля ξ.
6◦ . Симплектические листы размерности 2 пуассоновой структуры J являются пря-

мыми произведениями вида γ×R(τ ), где γ ⊂ Rn (y) — траектория векторного поля ξ.
Таким образом, утверждения 5◦ и 6◦ показывают, что функции Казимира (а значит,

и структура симплектических листов) зависят от свойств решений линейного дифферен-
циального уравнения вида ẏ = A⊤ y . Эти свойства, в свою очередь, зависят от жордановой
нормальной формы матрицы A. Не будем останавливаться на общем случае подробнее, а
вернемся к матрице (3.77).
Приложение к анализу приведенной системы (3.73). Прежде всего заметим,

что Tr A = 0, поэтому любая гамильтонова относительно скобки (3.76) система имеет
регулярную инвариантную меру, что сразу запрещает существование аттракторов и пре-
дельных циклов как в целом на 5-мерном фазовом пространстве, так и на любых неособых
многообразиях уровня первых интегралов.
Заметим далее, что в силу утверждения 1◦ исходную матрицу (3.77) можно заменить
на ее жорданову форму. Легко проверяется, что собственные значения этой матрицы име-
√ q
ют вид ± −1 и ± − (I1 −II31)(I
I2
2 −I3 )
. В зависимости от знака выражения под корнем два
последних собственных значения будут либо чисто мнимыми, либо вещественными. Эти
два случая существенно различаются между собой по свойствам симплектических листов
и функций Казимира. Обозначим через k 2 модуль выражения под корнем. Тогда при помо-
щи подходящей замены переменных матрицу A можно привести к одному из следующих
двух блочно-диагональных видов:
   
0 k 0 k
   
   
−k 0  k 0 
A=   или A =  . (3.79)
  
 0 1  0 1
   
−1 0 −1 0
Будем по-прежнему обозначать координаты, в которых матрица A имеет указанный
вид, через y1 , y2 , y3 , y4 .
Разберем сначала первый случай, для него переменные y имеют вид
y1 = I1 ω1 − I3 Ω1 , y2 = I2 ω2 − I3 Ω2 ,
p p
y3 = I1 (I1 − I3 )ω1 , y4 = I2 (I2 − I3 )ω2 .
213
Начнем с описания функций Казимира и симплектических листов. Согласно утвер-
ждениям 5◦ и 6◦ предложения 32, нам достаточно проанализировать первые интегралы
и интегральные траектории линейного дифференциального уравнения ẏ = A⊤ y . В дан-
ном случае динамика этой системы совсем простая, ее можно понимать как композицию
двух равномерных вращений в плоскостях (y1 , y2 ) и (y3 , y4 ) с угловыми скоростями 1 и k
соответственно.
Отсюда сразу следует, что скобка Пуассона имеет две «хорошие» квадратичные функ-
ции Казимира:
C1 = y12 + y22 и C2 = y32 + y42 .
Зафиксировав их значения, получим в пространстве R4 (y) двумерный тор. Если до-

полнительно ввести две угловые переменные ϕ1 = arctg yy21 и ϕ2 = arctg yy34 и рассмотреть
C1 , C2 , ϕ1 , ϕ2 как систему координат на R4 (типа полярных), то линейное векторное поле
ξ(y) = A⊤ y, задаваемое оператором A, будет иметь совсем простой вид:
ξ = (0, 0, k, 1).
При иррациональном k траектория этого векторного поля является всюду плотной

обмоткой на торе и поэтому не допускает еще одного глобального интеграла (который,
как было сказано выше, был бы функцией Казимира рассматриваемой скобки). Однако
локальный интеграл существует и может быть записан в виде
C3 = ϕ1 − kϕ2 .
Замечание 47. Полезно отметить, что на всех торах вида {C1 = const1 , C2 = const2 }
иррациональная обмотка одна и та же. Иными словами, число k, входящее в третий интеграл
C3 , не зависит от значений интегралов C1 и C2 , а является константой, определяемой тензором
Пуассона. Ее инвариантный смысл состоит в том, что k — это отношение собственных значений
матрицы A вида (3.77) (или, в канонической записи, вида (3.79)). Для более общих матриц A
ситуация аналогична: отношения собственных значений играют важную роль и входят в явные
формулы для интегралов в качестве параметров.
Информации, полученной выше, вполне достаточно для того, чтобы проинтегриро-

вать в квадратурах любую гамильтонову систему на g∗ .
Предложение 33. Рассмотрим произвольную гамильтонову систему относитель-

но пуассоновой структуры (3.78), отвечающей матрице A вида (3.79). Тогда эта систе-
ма интегрируется в квадратурах.
214
Доказательство. Принципиальная возможность интегрирования системы в квадра-
турах сомнения не вызывает, поскольку известны явные формулы для функций Казимира
и, следовательно, можем ограничить систему на симплектический лист, после чего оста-
ется ее проинтегрировать как гамильтонову систему с одной степенью свободы.
Рассмотрим произвольный гамильтониан H на R5 . Соответствующая гамильтонова
система в переменных C1 , C2 , ϕ1 , ϕ2 , τ запишется в виде
Ċ1 = 0, Ċ2 = 0, ϕ̇1 = kF, ϕ̇2 = F, τ̇ = G,
где F и G — некоторые функции. Если теперь сделать замену времени dt = F dt′ , то

уравнения примут вид
Ċ1 = 0, Ċ2 = 0, ϕ̇1 = k, ϕ̇2 = 1, e

τ̇ = G,
e =
где G G
— некоторая функция от всех переменных. Заметим наконец, что гамиль-
F
тониан H системы является первым интегралом, что позволяет выразить переменную τ

через H, C1 , C2 , ϕ1 , ϕ2 . Тем самым уравнения движения принимают вид
ϕ̇1 = 1, ϕ̇2 = k, e 1 , ϕ2 ; C1 , C2 , H)
τ̇ = G(ϕ (3.80)
R
и сразу интегрируются τ (t′ ) = e ′ , kt′ ; C1 , C2 , H)dt′ .
G(t
Замечание 48. Для рассматриваемого в следующих разделах гамильтониана (3.75)
F = τ, (3.81)
√ r r
Is c2 c1 c1 (I1 − I2 )
G= sin ϕ1 cos ϕ2 − cos ϕ1 sin ϕ2 + c1 sin(2ϕ1 ).
I3 (Is + I3 ) I1 (I1 − I3 ) I2 (I2 − I3 ) 2k det I
Фактически для такого явного интегрирования использована двумерность симплекти-

ческих листов. В стандартной ситуации, когда симплектические листы являются замкну-
тыми подмногобразиями, явно задающимися функциями Казимира, двумерность означа-
ет, что интегрирование выполняется гамильтоновой систему с одной степенью свободы.
Здесь тоже неявно используется существованием локального интеграла C3 .
Несуществование глобальной функции Казимира или, точнее, тот факт, что симплек-
тический лист не является «хорошо вложенным подмногообразием», а представляет собой
прямое произведение иррациональной обмотки тора на R, приводит к тому, что глобаль-
ная динамика системы существенно отличается от того, что, как правило, встречается в
215
системах с одной степенью свободы. Одним из «общепризнанных» свойств таких систем
является следующее. Если гамильтониан системы положительно определен (или, более
общим образом, его уровни {H = const} компактны), то в случае одной степени свободы
почти все траектории системы замкнуты. В данном случае это не так. Открытая область
фазового пространства оказывается заполненной незамкнутыми траекториями типа ирра-
циональных обмоток. Подробный топологический анализ системы приведен в следующих
параграфах.
3.6.4. Качественный анализ приведенной системы
Неподвижные точки. Прежде всего рассмотрим положения равновесия системы

(3.73) и проанализируем их устойчивость. В исходных переменных z = (Ω1 , Ω2 , ω1 , ω2 , ω3 )
множество неподвижных точек задается следующим образом:
M3∗ = {ω3 = 0, Is (Ω1 ω2 − Ω2 ω1 ) + (I1 − I2 )ω1 ω2 = 0}.
Для более обозримого и наглядного представления результатов оказывается удобнее

проанализировать неподвижные точки данной системы не в фазовом пространстве в це-
лом, а на отдельных поверхностях уровня, где решение представляется в квадратурах:
Mc,h = {C1 (z) = c1 , C2 (z) = c2 , H(z) = h};
здесь H, C1 , C2 определены соотношениями (3.75), (3.74). При этом на многообразии

Mc,h положения равновесия представляют собой изолированные точки. Выделяются два
случая, которые требуют отдельного рассмотрения, поскольку различаются свойствами
функции C1 :
1) (I1 − I3 )(I2 − I3 ) > 0, функция Казимира C1 является знакоопределенной функцией,

2) (I1 − I3 )(I2 − I3 ) < 0, функция Казимира C1 является знакопеременной функцией.
Подчеркнем, что указанное различие между этими случаями объясняется тем, что со-
ответствующие скобки Пуассона существенным образом не изоморфны, то есть отличие
динамического поведения системы обусловлено в данном случае скобкой Пуассона (или,
что то же самое, соответствующей 5-мерной алгеброй Ли).
Всюду в дальнейшем при анализе системы (без ограничения общности) будем пола-
гать, что оси Cx1 и Cx2 выбраны таким образом, что выполнено неравенство I2 < I1 . При
216
этом, как легко видеть, функция C1 знакопеременная, если величина I3 удовлетворяет
неравенству I2 < I3 < I1 .
(I1 − I3 )(I2 − I3 ) > 0. Переход к полярным координатам на многообразии Mc,h из пре-
дыдущего раздела имеет вид
r r
c1 c1
ω1 = sin ϕ1 , ω2 = cos ϕ1 ,
I1 (I1 − I3 ) I2 (I2 − I3 )
r r
I1 c1 sin ϕ1 √ sin ϕ2 I2 c1 cos ϕ1 √ cos ϕ2
Ω1 = − c2 , Ω2 = − c2 ,
I1 − I3 I3 I3 I2 − I3 I3 I3
где ϕ1 , ϕ2 ∈ [0, 2π). В этом случае неподвижные точки на многообразии Mc,h задаются
соотношениями
G = 0, Q = hI32 (I3 + Is ),
√ r r
Is c2 c1 c1
G= sin ϕ1 cos ϕ2 − cos ϕ1 sin ϕ2 + (3.82)
I3 (Is + I3 ) I1 (I1 − I3 ) I2 (I2 − I3 )
(I1 − I2 )
+ c1 sin(2ϕ1 ),
2k det I
Is c2 c1 Is I1 + I32 Is I2 + I32
Q= + sin2 ϕ1 + cos2 ϕ1 −
2 2 I1 − I3 I2 − I3
r r !
√ I1 c1 I2 c1
− Is c2 sin ϕ1 sin ϕ2 + cos ϕ1 cos ϕ2 .
I1 − I3 I2 − I3
Первое из этих уравнений удобно переписать в следующей форме:
r
2Is c2
− g(ϕ1, ϕ2 ) = 0,
(Is + I3 ) c1
(I1 − I2 ) sin 2ϕ1
g(ϕ1, ϕ2 ) = p p .
I1 (I1 − I3 ) sin ϕ2 cos ϕ1 − I2 (I2 − I3 ) sin ϕ1 cos ϕ2
Отсюда, с учетом того, что функция H(z) положительно определена, получим следующее
утверждение:
если координаты точки (ϕ1 , ϕ2 ) удовлетворяют неравенству g(ϕ1, ϕ2 ) > 0, то су-

ществуют положительные величины c1 , c2 , h, которые удовлетворяют уравнени-
ям (3.82), то есть на данном многообразии Mc,h точка (ϕ1 , ϕ2 ) задает положение
равновесия системы (3.73).
Замечание 49. Во многих случаях более содержательным является вопрос о количестве

и устойчивости неподвижных точек на заданном многообразии Mc,h (то есть при фиксированных
значениях первых интегралов c1 , c2 , h). Здесь не будет рассмотрена эта проблема, заметим лишь,
что, пользуясь хорошо известной формулой
X
ind = χ(M2c,h ),
крит. точки
217
где χ — эйлерова характеристика двумерной поверхности, для нашего случая получим
X X
− = 2 − 2g,
st un
P P
где , — суммы устойчивых и неустойчивых неподвижных точек, а g — число ручек поверх-
st un
ности Mc,h (то есть ее род).
Для исследования устойчивости неподвижных точек воспользуемся скобкой Пуассо-

на (3.76). Согласно общему критерию [134], устойчивость неподвижной точки z0 опреде-
ляется знаком функции

ξ(ξ(H)) ξ(η(H))
µh (z0 ) = det

,
(3.83)
ξ(η(H)) η(η(H))
где ξ, η — векторные поля, заданные локально (в окрестности неподвижной точки z0 )
разложением тензора Пуассона J = ξ ∧ η.
В данном случае, как было показано в предыдущем разделе, это разложение суще-
ствует глобально, а поля ξ, η в переменных z = (Ω1 , Ω2 , ω1, ω2 , ω3 ) имеют вид

I2 − I3 I3 − I1
ξ = Ω2 − ω2 , ω1 − Ω1 , ω2 , ω1 , 0 , η = (0, 0, 0, 0, 1).
I1 I2
Вычисляя величину (3.83) и ограничивая ее на многообразие Mc,h, получим

√
det I I1 (I2 sin2 ϕ1 − (I1 − I3 ) cos2 ϕ1 ) sin ϕ2
eh (ϕ1 , ϕ2 ) = √
µ µh (ϕ1 , ϕ2 ) = √ +
Is c1 c2 I1 − I3 sin ϕ1
√
I2 (I1 cos2 ϕ1 − (I2 − I3 ) sin2 ϕ1 ) cos ϕ2
+ √ .
I2 − I3 cos ϕ1
Теорема 15. Пусть ϕ∗ = (ϕ∗1 , ϕ∗2 ) — неподвижная точка системы (3.73) на инте-
гральной поверхности Mc,h, тогда
1) точка ϕ∗ устойчива (по Ляпунову), если µ

eh (ϕ∗1 , ϕ∗2 ) > 0,
2) точка ϕ∗ неустойчива, если µ
eh (ϕ∗1 , ϕ∗2 ) < 0.
Вопрос устойчивости неподвижных точек ϕ∗ , в которых µ

eh (ϕ∗1 , ϕ∗2 ) = 0, требует до-
полнительного исследования.
Замечание 50. Здесь и далее устойчивость рассматривается по отношению к возмущению

переменных (Ω1 , Ω2 , ω1 , ω2 , ω3 ).
При фиксированных моментах инерции области устойчивых и неустойчивых непо-

движных точек приведены на рисунке 3.31.
218
Рис. 3.31. Области устойчивых (выделены серым) и неустойчивых (заштрихованы) состояний
равновесия (I1 = 5.2, I2 = 4.3, I3 = 3.9, Is = 3.6).
Если внутреннее тело динамически симметрично, то есть I1 = I2 6= I3 , первое уравне-

ние (3.82) существенно упрощается и может быть представлено в форме
sin ϕ1 cos ϕ2 − cos ϕ1 sin ϕ2 = 0,
отсюда имеем два решения:

ϕ2 = ϕ1 , ϕ2 = ϕ1 + π.
При этом первое решение всегда устойчиво (e

µh > 0), а второе решение всегда неустойчиво
(e
µh < 0).
(I1 − I3 )(I2 − I3 ) < 0. В этом случае переход к локальным координатам имеет вид
r r
c1 ± c1
если c1 > 0, то ω1 = ± cosh ϕ1 , ω2 = − sinh ϕ±1,
I1 (I1 − I3 ) I2 (I3 − I2 )
r √ r √
I1 c1 cosh ϕ±
1 c2 I2 c1 sinh ϕ± 1 c2
Ω1 = ± − sin ϕ2 , Ω2 = − − cos ϕ2 ,
I1 − I3 I3 I3 I3 − I2 I3 I3
r r (3.84)
c1 ± c1 ±
если c1 < 0, то ω1 = − sinh ϕ1 , ω2 = ± cosh ϕ1 ,
I1 (I3 − I1 ) I2 (I2 − I3 )
r r
I1 c1 sinh ϕ±
1 √ sin ϕ 2 I2 c1 cosh ϕ± 1 √ cos ϕ2
Ω1 = − − c2 , Ω2 = ± − c2 ,
I3 − I1 I3 I3 I2 − I3 I3 I3
знак ± возникает вследствие того, что в каждом из этих двух случаев уравнение C1 = c1
определяет пару гипербол, одна из которых параметризуются переменной ϕ+
1 , а другая —
переменной ϕ−
1.
Как видим, для анализа устойчивости неподвижных точек в данном случае достаточ-
но в предыдущих формулах сделать замену:
219
при c1 < 0: ϕ±
1 = iϕ1 , где ϕ1 ∈ (−∞, ∞),
при c1 > 0: ϕ±
1 =
π
2
− iϕ1 , где ϕ1 ∈ (−∞, ∞).
При фиксированных параметрах области устойчивых и неустойчивых неподвижных точек

приведены на рисунке 3.32.
10 10
8 8
6 6
4 4
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
-10 -10
Рис. 3.32. Области устойчивых (выделены серым) и неустойчивых (заштрихованы) состояний

равновесия: слева c1 < 0, справа c1 > 0 (I1 = 3.3, I2 = 5.2, I3 = 4, Is = 3.6). Каждой плоско-
сти (ϕ+ −
1 , ϕ2 ) и (ϕ1 , ϕ2 ) отвечают различные гиперболы.
3.6.5. Топологический анализ интегральных многообразий и классификация

траекторий
Ранее на поверхности уровня Mc,h было указано решение в квадратурах (3.80), (3.81)
и исследовано множество неподвижных точек. Далее используя методы топологического
анализа, исследуем, как устроено само многообразие Mc,h, и изучим поведение траекторий
на нем.
Прежде всего напомним некоторые определения и обозначения, следуя в основном
работе [17]. Обозначим через Φ = (C1 , C2 , H) : M5 → R3 интегральное отображение систе-
мы (3.73):
z 7→ Φ(z) = (C1 (z), C2 (z), H(z)) ∈ R3 .
Область возможных движений (ОВД) Φ(M5 ) — полный образ фазового простран-

ства в пространстве первых интегралов. Всякой точке (c1 , c2 , h) ∈ Φ(M5 ) соответству-
220
ет интегральное многообразие системы Mc,h , которое, вообще говоря, может содержать
несколько связных компонент.
Множество критических точек интегрального отображения в данном случае опре-
деляется как
S = {z ∈ M5 | rank dΦ(z) < 3}.
Образ соответствующего множества в пространстве первых интегралов будем обозна-

чать аналогичным образом:
Σ = Φ(S).
Бифуркационной диаграммой будем называть изображенную в пространстве первых

интегралов область возможных движений Φ(M5 ) совместно с образом критического мно-
жества Σ.
Критическое множество. С помощью неопределенных множителей Лагранжа мно-
жество критических точек задается как решение системы уравнений
∂C1 ∂C2 ∂H
λ1 + λ2 + 2λ3 (I3 + Is ) = 0, (3.85)
∂z ∂z ∂z
где неизвестными являются z и отношения неопределенных множителей λ1 , λ2 , λ3 . Си-

стему (3.85) можно представить в матричной форме
  
λ2 I32 +λ3 Is −λ I I
2 1 3 0 0 0 Ω
  1 
 −λ2 I1 I3 (λ1 +λ2 )I12 +λ3 I1 −λ1 I3 0 0 0  ω1 
  
 0 0 2
λ2 I3 +λ3 Is −λ2 I2 I3 0 Ω2  = 0.
  
 0 0 −λ2 I2 I3 (λ1 +λ2 )I22 +λ3 I2 −λ2 I3 0  ω2 
0 0 0 0 λ3 (I3 +Is ) ω3
(3.86)
Как известно, условием существования нетривиального решения такой системы яв-
ляется обращение в нуль детерминанта соответствующей матрицы коэффициентов, что
можно представить в виде
Λ1 Λ2 λ3 = 0,
(3.87)
Λi = λ1 (Ii − I3 ) + λ3 (λ2 I32 + λ3 Is ) + λ2 λ3 Ii Is , i = 1, 2.
В зависимости от количества множителей, обращающихся в нуль в этом выражении,

получим следующие возможные решения исходной системы.
1. Случай λ1 = λ3 = 0, λ2 6= 0. (В этом случае все три множителя в (3.87) обраща-
ются в нуль.) Решения системы (3.86) образуют трехпараметрическое частное семейство,
221
которое определяется соотношениями

I1 I2
S1 = Ω1 = ω1 , Ω2 = ω2 .
I3 I3
В данном случае C2 = 0, dC2 = 0.
2. Случай λ2 = λ3 , λ1 6= 0. (Все три множителя в (3.87) также обращаются в нуль.)
Трехпараметрическое семейство решений определяется соотношениями
S2 = {ω1 = 0, ω2 = 0}.
При этом C1 = 0, dC1 = 0.

3. Случай Λ1 = Λ2 = 0, λ3 6= 0. При этом

λ3 λ3 I3
= I3 , = −I3 1 + ,
λ1 λ2 Is
а решения системы (3.86) образуют двухпараметрическое семейство, задаваемое уравне-
ниями
I1 I2
S3 = Ω1 = − ω1 , Ω2 = − ω2 , ω3 = 0 .
Is Is
4. Случай Λ1 = 0, Λ2 λ3 6= 0. Неопределенные множители в этом случае удовлетворяют
соотношению
λ3 (I1 − I3 )(I32 + Is λ3/λ2 )
=− ,
λ1 I1 Is + I32 + Is λ3/λ2
двухпараметрическое семейство решений (3.86) записывается в форме

I1 I3
S4 = Ω1 = 2 ω1 , Ω2 = 0, ω2 = 0, ω3 = 0 ,
I3 + Is λ3/λ2
где одним из параметров является отношение λ3/λ2 .

5. Случай Λ2 = 0, Λ1 λ3 6= 0. При этом
λ3 (I2 − I3 )(I32 + Is λ3/λ2 )
=− ,
λ1 I2 I3 + I32 + Is λ3/λ2
а двухпараметрическое семейство решений (3.86) представляется в виде

I2 I3
S5 = Ω1 = 0, Ω2 = 2 ω2 , Ω2 = 0, ω1 = 0, ω3 = 0 ,
I3 + Is λ3/λ2
где λ3/λ2 — также один из параметров.

6. Случай λ3 = 0, Λ1 Λ2 6= 0. Отсюда, в частности, следует, что λ1 λ2 6= 0, а решения
системы (3.86) образуют однопараметрическое семейство, которое задается уравнениями
S6 = {Ω1 = 0, Ω2 = 0, ω1 = 0, ω2 = 0}.
222
Замечание 51. Для первых пяти случаев rank dΦ = 2, а в последнем — rank dΦ = 1.
Прежде чем приступить к описанию возможных бифуркационных диаграмм систе-

мы, всюду в дальнейшем (без ограничения общности) положим, что мы зафиксировали
I2 < I1 , при этом случаи I3 < I2 < I1 и I2 < I1 < I3 сводятся один к другому заменой
функции C1 (z) на −C1 (z). Поэтому в дальнейшем ограничимся подробным анализом двух
качественно различных случаев
I3 < I2 < I1 и I2 < I3 < I1 .
Бифуркационная диаграмма и интегральные поверхности в случае I3 < I2 < I1 .

Рассмотрим теперь в пространстве значений интегралов R3 = {(c1 , c2 , h)} образы всех се-
мейств критических точек Si , i = 1, . . . , 6, найденных ранее.
Пользуясь параметрическим представлением, приведенным выше, можно показать,
что образом первого семейства S1 является часть координатной плоскости c2 = 0, удовле-
творяющая условиям

I1 Is + I32
Σ1 = (c1 , 0, h) | c1 > 0, h> 2 c1 .
2I3 (I1 − I3 )(I3 + Is )
Аналогично для семейства S2 получим часть координатной плоскости c1 = 0:

Is
Σ2 = (0, c2, h) | c2 > 0, h > 2 c2 .
2I3 (I3 + Is )
Is c2 −(I3 +Is )c1
Образом семейства S3 является часть плоскости h = 2I3 (I3 +Is )2
, которая естественным
образом может быть представлена в параметрической форме

(I3 + Is )2 2
Σ3 = (c1 , c2 , h) | c1 = I1 (I1 − I3 )u + I2 (I2 − I3 )v, c2 = (I1 u + I22 v),
Is2

I1 (I1 + Is ) I2 (I2 + Is )
h= u+ v, u > 0, v > 0 .
2Is (I3 + Is ) 2Is (I3 + Is )
Семействам S4 и S5 в пространстве интегралов отвечают две конические поверхности
( 2 2 )
2I3 (I3 + Is ) (I1 Is + I32 ) 4I1
Σ4 = (c1 , c2 , h) | h− c1 − c2 = c1 c2 , c1 , c2 , h > 0 ,
Is Is (I1 − I3 ) I1 − I3
( 2 2 )
2I3 (I3 + Is ) (I2 Is + I32 ) 4I2
Σ5 = (c1 , c2 , h) | h− c1 − c2 = c1 c2 , c1 , c2 , h > 0 .
Is Is (I2 − I3 ) I2 − I3
Как видно из этих соотношений, обе поверхности касаются координатных плоскостей {c1 = 0}
и {c2 = 0}, причем плоскости c1 = 0 они касаются вдоль одной общей прямой. Характер-
ный вид бифуркационных поверхностей Σ3 , Σ4 , Σ5 в этом случае приведен на рисунке 3.33.
223
Семейству S6 соответствует вертикальный луч
Σ6 = {(c1 , c2 , h) | c1 = c2 = 0, h > 0}.
Рис. 3.33. Характерный вид бифуркационных поверхностей Σ3 , Σ4 , Σ5 в случае I3 < I2 < I1

(I1 = 5.2, I2 = 4.3, I3 = 3.9, Is = 3.6).
Вследствие того, что множества Σi , i = 1, . . . , 6, являются инвариантными относи-

тельно гомотетии c1 → λc1 , c2 → λc2 , h → λh, все сечения бифуркационной диаграммы
плоскостью h = const (за исключением h = 0) являются подобными друг другу (такое по-
√
добие связанно с тем, что при замене z → λz, z = (Ω1 , Ω2 , ω1 , ω2 , ω3 ), траектории (3.73)
переходят в себя). Поэтому далее вместо трехмерной диаграммы рассмотрим ее сечения
плоскостью h = const. Соответствующее сечение приведено на рисунке 3.34.
Для того чтобы определить тип интегральной поверхности Mc,h для каждой из обла-
стей на бифуркационной диаграмме, построим их проекции на тор, задаваемый угловыми
переменными (ϕ1 , ϕ2 ) mod 2π (см. рис. 3.34). Вследствие того, что
s
2Q
ω3 = ± 2h − 2 ,
I3 (I3 + Is )

Is c2 c1 Is I1 + I32 2 Is I2 + I32 2
Q= + sin ϕ1 + cos ϕ1 − (3.88)
2 2 I1 − I3 I2 − I3
r r !
√ I1 c1 I2 c1
− Is c2 sin ϕ1 sin ϕ2 + cos ϕ1 cos ϕ2 ,
I1 − I3 I2 − I3
каждой точке внутри образа соответствует две точки интегральной поверхности Mc,h ,
а границе — одна точка. Это соображение легко позволяет определить тип интегральной
224
225
q
0.52
Рис. 3.34. Сечение бифуркационной диаграммы плоскостью h = const (I1 = 4.3, I2 = 5.2, I3 = 3.9, Is = 3.6, k = 21.84 ≈ 0.1525 ), типы
интегральных поверхностей и траектории на них.
поверхности. Как видно из рисунка 3.34, в приведенной системе встречается три типа ин-
тегральных поверхностей: тор T2 , сфера S2 и сфера с тремя ручками M23 (ориентируемая
двумерная поверхность рода 3).
Комментарий. В данном случае большинство перестроек интегральных многооб-

разий при пересечении бифуркационных кривых легко понять, пользуясь их проекциями
на плоскости (ϕ1 , ϕ2 ) (см. рис. 3.34). Прокомментируем лишь бифуркации, происходящие
при пересечении кривых Σ1 , Σ2 . Так, при приближении к Σ2 величина c1 → 0 и, как сле-
дует из (3.74), эллипс на плоскости (ω1 , ω2 ) сжимается в точку, при этом каждый тор из
области V сжимается в окружность и затем исчезает. Аналогичная бифуркация происхо-
дит при пересечении Σ1 .
Классификация траекторий при I3 < I2 < I1 . Перейдем теперь к опреде-

лению возможных типов траекторий. Как было отмечено ранее, при проекции на тор
(ϕ1 , ϕ2 ) mod 2π траектории системы задаются прямыми
(I1 − I3 )(I2 − I3 )
ϕ1 = kϕ2 + c3 , c3 = const, k2 = .
I1 I2
Поскольку k не зависит от констант первых интегралов, для всех типов интегральных

многообразий M2c,h проекции траектории на тор (ϕ1 , ϕ2 ) одни и те же.
Выделим среди интегрируемых многообразий M2c,h торы, которые проецируются на весь
квадрат (точнее, тор) {(ϕ1 , ϕ2 )| 0 6 ϕi 6 2π}, и обозначим их как T2∞ .
Предложение 34. Если k ∈ Q (рациональное), то все неособые (то есть не содер-

жащие в своем замыкании положений равновесия) траектории являются замкнутыми;
/ Q (иррациональное), то
если k ∈
— траектории замкнуты для всех типов интегральных поверхностей M2c,h, отличных

от торов T2∞ ,
— на торах T2∞ в этом случае траектории представляют собой квазипериодические
обмотки.
Доказательство. Первое и последнее утверждение в данном случае очевидны, по-

этому остановимся подробнее на ситуации, когда k иррациональное и связная компонен-
та M2c,h не является тором. Рассмотрим поведение траектории системы, проекция которой
достигает некоторой точки на границе проекции M2c,h . При этом, согласно (3.88), в фа-
зовом пространстве на данной орбите меняется знак ω3 , а на проекции точка движется
226
по той же траектории, но в обратном направлении. Поскольку k иррационально, то рано
или поздно проекция достигнет границы M2c,h ровно в двух точках, а значит, получим
периодическое решение.
Бифуркационная диаграмма и интегральные поверхности в случае I2 < I3 < I1 .

В этом случае образы семейств критических точек совпадают с найденными ранее, за ис-
ключением семейства Σ1 :

I2 − I3 c1 I1 − I3
Σ1 = (c1 , 0, h) | h6 2 6 h .
I2 Is + I32 2I3 (I3 + Is ) I1 Is + I32
Характерный вид бифуркационных поверхностей Σ3 , Σ4 , Σ5 для рассматриваемого случая

приведен на рисунке 3.35.
Рис. 3.35. Характерный вид бифуркационных поверхностей Σ3 , Σ4 , Σ5 в случае I2 < I3 < I1

(I1 = 5.2, I2 = 3.3, I3 = 4, Is = 3.6).
Как и в предыдущем случае, все сечения бифуркационной диаграммы плоскостью

h = const являются подобными друг другу, поэтому далее рассмотрим сечение трехмерной
диаграммы плоскостью h = const, характерный вид которого приведен на рисунке 3.38.
Как и ранее, чтобы определить тип интегральной поверхности Mc,h, для каждой из об-
ластей на бифуркационной диаграмме построим ее проекцию. Основное отличие состоит
в том, что в этом случае ϕ±
1 не является угловой переменной.
227
Вследствие того, что
s
2Q
ω3 = ± 2h − ,
I32 (I3
+ Is )

Is c2 c1 Is I1 + I32 2 ± Is I2 + I32 2 ±
Q= + cosh ϕ1 − sinh ϕ1 −
2 2 I1 − I3 I2 − I3
r r !
√ I1 c1 I 2 c 1
− Is c2 cosh ϕ±
1 sin ϕ2 + sinh ϕ±1 cos ϕ2 ,
I1 − I3 I3 − I2
каждой точке внутри образа соответствует две точки интегральной поверхности Mc,h ,
а границе — одна точка. Как видно из рисунка 3.38, в приведенной системе встречается
два типа интегральных поверхностей: тор T2 и сфера S2 .
Объясним подробнее, почему в данном случае бифуркационную кривую Σ2 описывает
не весь отрезок прямой c1 = 0, расположенный внутри ОВД, а лишь его часть от начала
координат до точки
В данном случае интеграл C1 задает на плоскости (ω1 , ω2 ) семейство кривых вида
I1 (I1 − I3 )ω12 − I2 (I3 − I2 )ω22 = c1 .
При c1 6= 0 это соотношение определяет пару гипербол, а при c1 = 0 — пару пересекаю-

щихся прямых (и при этом параметризация (3.84) не работает). Деформация кривых при
смене знака c1 показана на рисунке 3.36.
Рис. 3.36
Если смена знака c1 происходит в области I на бифуркационной диаграмме (т. е. выше

точки касания кривых Σ4 и Σ5 ; см. рис. 3.38), то интегральные многообразия, которые
всегда расположены вдали от начала координат ω1 = ω2 = 0, деформируются при смене
знака без перестроек.
Если же пересекаем прямую c1 = 0 по направлению из области IV в область V (или
наоборот), то, как видно на рисунке 3.38, проекция интегрального многообразия на плоско-
сти (ω1 , ω2 ) проходит через начало координат. При этом само интегральное многообразие,
228
состоящее из пары торов, перестраивается в другую пару торов, проходя через сингу-
лярное многообразие с парой критических окружностей. Аналогичная бифуркация торов
в трехмерном пространстве условно показана на рисунке 3.37, где данные кривые надо
умножить на S 1 , чтобы получить двумерные поверхности.
Рис. 3.37
Классификация траекторий при I2 < I3 < I1 . Перейдем теперь к определению

возможных типов траекторий. Как видели выше, траектории системы задаются прямыми
(I1 − I3 )(I3 − I2 )
ϕ±
1 = kϕ2 + c3 , c3 = const, k2 = .
I1 I2
Предложение 35. В данном случае все неособые траектории системы являются
замкнутыми.
Доказательство почти дословно повторяет доказательство замкнутости в предложе-

нии 34, поэтому оно опущено.
3.6.6. Абсолютная динамика
Рассмотрим теперь задачу об описании ориентации внутреннего тела и оболочки. Для

этого определим три системы координат:
— инерциальную систему координат Cxyz, в которой центр масс неподвижен,

— подвижную систему координат Cx1 x2 x3 , жестко связанную с внутренним телом,
— подвижную систему координат CX1 X2 X3 , жестко связанную с оболочкой.
Поскольку выше угловые скорости тел записывались в подвижных осях Cx1 x2 x3 ,

то в качестве матриц поворота, характеризующих конфигурацию системы, выберем
— Q ∈ SO(3) — матрица поворота неподвижных осей относительно внутреннего тела,

в которой по столбцам записаны проекции неподвижных ортов на оси Cx1 x2 x3 ,
— S ∈ SO(3) — матрица поворота оболочки относительно внутреннего тела, по столбцам
которой записаны проекции ортов, связанных с оболочкой на оси Cx1 x2 x3 .
Если координаты произвольного вектора в каждой из вышеперечисленных систем обозна-

чить как
229
1 1
-1 -1
230
1 1 1
-1 -1 -1
— ОВД — устойчивая неподвижная точка — неустойчивая неподвижная точка

q
0.84
Рис. 3.38. Сечение бифуркационной диаграммы плоскостью h = const (I1 = 5.2, I2 = 3.3, I3 = 4, Is = 3.6, k = 17.16 ≈ 0.2212), типы
интегральных поверхностей и траектории на них.
r 0 = (x, y, z) в системе Cxyz,
r = (x1 , x2 , x3 ) в системе Cx1 x2 x3 ,
R = (X1 , X2 , X3 ) в системе CX1 X2 X3 ,
то выполняется очевидное матричное соотношение
r = Qr 0 = SR.
Эволюция матриц Q, S описывается уравнениями
e
Q̇ = ωQ, e
e − Ω)S,
Ṡ = (ω
   
0 ω3 −ω2 0 Ω3 −Ω2 (3.89)
  e = 
e = −ω3
ω 0 ω1 , Ω −Ω3 0 Ω1 ,
ω2 −ω1 0 Ω2 −Ω1 0
где ωi , Ωi — проекции на оси Ox1 x2 x3 абсолютных угловых скоростей тела и оболочки.
Замечание 52. Если через α, β, γ обозначить столбцы матрицы Q, то в векторном виде

матричное уравнение для Q представится в форме хорошо известных уравнений Пуассона
α̇ = α × ω, β̇ = β × ω, γ̇ = γ × ω.
Таким образом, если известны ω(t) и Ω(t), то для описания конфигурации системы
необходимо проинтегрировать уравнения (3.89). Далее не будем анализировать эти урав-
нения в общем случае, а рассмотрим лишь задачу о том, какое движение совершает тело
и оболочка, когда угловые скорости ω, Ω задают неподвижные точки системы (3.73).
Абсолютное движение тел при постоянных ω, Ω. Для упрощения вычисле-

ний воспользуемся произволом в выборе как неподвижных осей Oxyz, так и осей, жестко
связанных с оболочкой OX1X2 X3 (последний произвол продиктован сферической сим-
метрией оболочки). Во-первых, заметим, что эволюция углового момента M = Is Ω + Iω
описывается уравнением
Ṁ = M × ω.
Отсюда следует, что вектор момента остается постоянным в неподвижных осях. Пользуясь
этим, выберем
Cz k M , Cx ⊥ M , Cy ⊥ M .
231
Так как для неподвижных точек системы (3.73) все проекции ωi , Ωi остаются постоянными,
первое матричное уравнение в (3.89) может быть проинтегрировано, откуда находим
 
ω2 ω2 ω1
sin(ν1 t + θ) − ν1 cos(ν1 t + θ) ν1
 ν1 
 ω1 ω ω 
Q = − ν sin(ν1 t + θ) ν cos(ν1 t + θ) ν ,
1 2
 1 1 1
− cos(ν1 t + θ) − sin(ν1 t + θ) 0
p
где ν1 = ω12 + ω22 , θ = const.
Аналогично можно проинтегрировать уравнение для S: чтобы получить матрицу S
в наиболее простом виде, выберем систему координат CX1 X2 X3 , связанную с оболочкой
так, чтобы в начальный момент времени она совпала с Cx1 x2 x3 . Окончательно получим
 
(Ω2 −ω2 )2 (Ω1 −ω1 )2 (Ω1 −ω1 )(Ω2 −ω2 ) Ω2 −ω2
ν22
cos(ν 2 t) + ν22 ν22
(1 − cos(ν 2 t)) ν2
sin(ν2 t)
 (Ω −ω 
S=  1 1 )(Ω2 −ω2 )
(1 − cos(ν t)) (Ω1 −ω1 )2
cos(ν t) + (Ω2 −ω2 )2
− Ω 1 −ω 1
sin(ν t) ,
ν 2
2
2
2ν 2 2
2 ν 2
2 ν 2 
− Ω2ν−ω
2
2
sin(ν2 t) Ω1 −ω1
ν2
sin(ν2 t) cos(ν2 t)
p
где ν2 = (Ω1 − ω1 )2 + (Ω2 − ω2 )2 .
Таким образом, при постоянных ω, Ω система совершает 2-периодическое движение,
то есть в фазовом пространстве неособые траектории представляют собой периодические
(при ν1/ν2 ∈ Q) и квазипериодические (при ν1/ν2 ∈
/ Q) обмотки двумерных торов.
232
Глава 4
Интеграл Якоби в неголономной механике
Неинтегрируемые связи в неголономной механике, имеющие естественные механиче-

ские реализации, представляются в форме
n
X
aµi (q)q̇i − bµ (q) = 0, µ = 1, . . . , m, m < n,
i=1
где q = (q1 , . . . , qn ), qi — обобщенные координаты. Еще чаще встречается случай bi (q) ≡ 0,

то есть случай линейных однородных связей (при bi (q) 6≡ 0 связи неоднородны). Механи-
ческие системы с однородными связями хорошо известны: качение тел друг по другу без
проскальзывания, скольжение колесиков, лезвий (и пр.) без поперечного смещения или
различные их комбинации.
Наиболее естественный пример линейных неоднородных связей возникает при описа-
нии качения без проскальзывания твердых тел по поверхностям, вращающимся с посто-
янной угловой скоростью вокруг некоторой оси, неподвижной в пространстве. Например,
качение однородного шара по равномерной вращающейся плоскости (по вращающемуся
столу — turntable) было, видимо, впервые исследовано С. Ирншоу (см. его учебник по
динамике 1844 г. [192]) еще до появления неголономной механики. Он показал, что тра-
ектории центра шара в абсолютном пространстве представляют собой окружности, поло-
жение центра которых зависит от начальных условий. Та же задача обсуждается позже
в учебниках Е. Милна (1948) [257] и Ю. И. Неймарка и Н. А. Фуфаева (1967) [85]. Э. Раус
в своем трактате [93] в одном из примеров сводит задачу о качении к задаче о скольже-
нии под действием некоторой гироскопической силы, касательной к траектории. Множе-
ство публикаций по этой задаче Ирншоу, выполненных на элементарном уровне, имеется
в American Journal of Physics (AJP). В этих работах обсуждаются также гироскопиче-
ская (электромагнитная) аналогия, восходящая к Раусу [178], влияние трения, наклона
и кривизны стола [194, 285, 300], неоднородности угловой скорости вращения, зависящей
от расстояния до центра стола [207]. В работе [207] обсуждается известная демонстра-
ция в музее Франклина, в которой катящийся по прямой шар попадает на вращающийся
стол, а потом покидает его по той же прямой (то есть генерируемое здесь отображение
рассеяния является тождественным, см. [291]). В работе [286] поставлена (но не решена)
задача о движении однородной вертикальной монеты по вращающемуся столу, вводится
модель трения качения и предлагается бильярдная задача для случая, когда стол огра-
ничен круговой стенкой. Отметим также работы Н. А. Фуфаева [105, 106], посвященные
анализу движения шара по вращающейся плоскости и сфере. Для случая плоскости вве-
дены различные модели трения и получены весьма противоречивые результаты, которые
требуют экспериментального изучения (см. также [194]). Для случая качения по враща-
ющейся сфере в поле тяжести в [106] указана аналогия с движением волчка Лагранжа.
Эта аналогия обсуждается также у Рауса [93] и Фиркандта [295], а явное преобразование,
исключающее вращение сферы, указано в [162].
В общем случае задача о качении однородного шара по равномерно вращающейся
осесимметричной поверхности впервые обсуждается в работе [162], в основном посвящен-
ной случаю неподвижной поверхности (см. также [217]). Однако, как отмечено в недав-
ней работе [197], для интегрируемости уравнений движения шара на поверхности враще-
ния в [162] не хватает некоторого аналога интеграла энергии (названного в [197] moving
energy). Следует отметить, что для неоднородных связей существование интеграла энер-
гии, вообще говоря, не очевидно и в общем случае он отсутствует. В [197] сформулировано
утверждение о его существовании в случае небольших скоростей вращения поверхности.
В этом разделе будет прояснен механический смысл возникновения такого интеграла
(названного нами интегралом Якоби) для случая произвольной, не обязательно осесим-
метричной, поверхности, указываем его явно для качения шара по поверхности вращения,
а также для новой задачи о движении саней Чаплыгина по вращающейся плоскости (част-
ный случай этой задачи, эквивалентной качению вертикальной однородной монеты по вра-
щающейся плоскости, был рассмотрен в [203] с применением методов геометрической ме-
ханики, поэтому результаты сложно понять и верифицировать). Получены также общие
условия существования интеграла Якоби для неоднородных связей, а в (неоднородной)
задаче Суслова указываем условия на параметры системы, при которых он существует
(но имеет теперь скрытый характер).
234
4.1. Общий формализм
4.1.1. Интеграл энергии в неголономных системах
Как хорошо известно в неголономной механике, если силы, действующие на систему,

обобщенно потенциальны (то есть представляются в виде суммы потенциальных и гиро-
скопических сил), функция Лагранжа не зависит явно от времени, а линейные неинте-
грируемые связи однородны по скоростям, то неголономная система допускает интеграл
энергии.
Действительно, запишем уравнения движения с неопределенными множителями для
системы со связями:
·
∂L ∂L X ∂fµ
− = λµ , i = 1, . . . , n, µ = 1, . . . , m,
∂ q̇i ∂qi ∂ q̇i
µ (4.1)
fµ (q, q̇) = 0,
где qi , q̇i — обобщенные координаты и скорости, λµ — неопределенные множители, fµ —

однородные по q̇i функции, L(q, q̇) — функция Лагранжа.
Интеграл энергии имеет стандартную форму:
X ∂L
E= q̇i − L. (4.2)
i
∂ q̇i
Дифференцируя E в силу системы (4.1) и применяя формулу Эйлера для однородных

функций, получим искомый закон сохранения:
X ∂fµ X
Ė = λµ q̇i = κ λµ fµ = 0,
µ,i
∂ q̇i µ
где κ — степень однородности.

Пусть теперь линейные связи неоднородны по скоростям:
X
fµ = aµi (q)q̇i − bµ (q) = 0, µ = 1, . . . , m. (4.3)
i
Такие связи еще называются аффинными. Тогда производная энергии (4.2) вдоль систе-
мы (4.1) после ограничения на связь представится в форме
X
Ė = λµ bµ (q),
то есть в общем случае энергия (4.2) не является первым интегралом.
235
4.1.2. Вращение опорной поверхности и интеграл Якоби
Имеется важный частный случай неоднородных связей, когда система допускает обоб-
щение интеграла энергии (4.2): это случай качения твердого тела и различных механизмов,
подчиненных неголономным связям, по поверхности, которая равномерно вращается. Как
хорошо известно, переход в равномерно вращающуюся (неинерциальную) систему отсчета
эквивалентен добавлению к лагранжиану системы обобщенно потенциальных (линейных
по скоростям) и потенциальных (зависящих только от координат) членов, отвечающих
кориолисовым и центробежным силам соответственно. При этом связь в этой системе ока-
зывается однородной, и поэтому существует интеграл вида (4.2), который будем называть
интегралом Якоби, используя аналогию с небесной механикой (круговой ограниченной
задачей трех тел). Таким образом, справедливо
Предложение 36. Пусть движение некоторой механической системы по твердой

неподвижной (в некоторой инерциальной системе координат) поверхности описывается
лагранжевой системой с однородными линейными по (обобщенным) скоростям связями;
тогда система обладает интегралом энергии. Если та же система движется по той
же, но равномерно вращающейся поверхности, то она также допускает интеграл Яко-
би.
Как было сказано выше, доказательство предложения 36 не требует вычислений

и апеллирует к хорошо известным фактам механики.
Замечание 53. Связи могут быть как голономными, так и неголономными, и, в частности,
интеграл Якоби существует и для абсолютно гладкой, и для абсолютно шероховатой опорных
поверхностей, причем не обязательно осесимметричных. Ниже приведен явный вид интеграла
Якоби для качения однородного шара и саней Чаплыгина по равномерно вращающейся поверх-
ности.
Замечание 54. Как уже отмечалось во введении, наблюдение, что равномерное вращение
плоскости и сферы и неголономные связи приводят к появлению дополнительных гироскопиче-
ских слагаемых в лагранжиане задачи с идеальным скольжением, восходит еще к Раусу [93].
4.1.3. Обобщение интеграла Якоби
В принципе (локально) любую связь вида (4.3) при помощи замены координат, явно
зависящей от времени, можно сделать однородной. Для этого необходимо выбрать замену
236
координат q = q(Q, t), удовлетворяющую уравнению
∂q
= v 0 (q), (4.4)
∂t
где v 0 (q) — некоторое частное решение уравнений связи (4.3), а Q — новые локальные ко-
ординаты, которые являются первыми интегралами системы (4.4). Однако при этом в об-
щем случае при переходе к новым координатам получим функцию Лагранжа L(Q, Q̇, t) =

= L q(Q, t), ∂q
∂t
+ ∂q
∂Q
Q̇ , которая явно содержит время t, поэтому энергия не сохраняется.
Предложение 37. Если для неоднородной связи (4.3) существуют частные реше-
ния уравнений (4.3) q̇ = v 0 (q) и неавтономная замена q → Q такие, что выполнено
соотношение
∂q(Q, t)
= v 0 (q(Q, t)),
∂t
и при этом функция Лагранжа в новых переменных Q, Q̇ не зависит явно от времени,
то система (4.1) обладает (обобщенным) интегралом Якоби.
В качестве примера укажем задачу Суслова с неоднородной связью, существование

интеграла Якоби для которой, вообще говоря, не типично [205], а неоднородность приводит
к тому, что на фазовом портрете инерциального движения появляется фокус, приводящий
к отсутствию аналитического интеграла. Движение твердого тела с неподвижной точкой
в рассматриваемой задаче задается функцией Лагранжа
1
L = (ω, Iω) − U(q),
2
где ω — угловая скорость в осях, жестко связанных с телом, U(q) — потенциальная энер-
гия, неоднородная связь Суслова определяется уравнением
ω3 = c, c = const.
Сразу отметим, что корректная механическая реализация такой связи при c 6= 0 пока
неизвестна (при c = 0 она указана Вагнером, но не обобщается на c 6= 0).
Воспользуемся в качестве обобщенных координат углами Эйлера. Тогда
ω1 = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ, ω2 = ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ,
ω3 = ψ̇ cos θ + ϕ̇.
Отсюда следует, что одна из возможных замен переменных, приводящая связь к однород-
ному виду, может быть записана как
e
ϕ = ct + ϕ.
237
Если в этом случае тензор инерции оказывается диагональным и два его главных момента
инерции равны I1 = I2 ,
I = diag(I1 , I1 , I3 ),
а потенциал зависит только от θ, ψ, то функция Лагранжа после замены оказывается

автономной:
1 1 1
L = I1 (θ̇2 + ψ̇ 2 ) + I3 (c + ϕ)
ė 2 − (I1 − I3 ) cos2 θψ̇ 2 + I3 ψ̇(c + ϕ)
ė − U(θ, ψ).
2 2 2
Следовательно, система обладает обобщенным интегралом Якоби вида

1 1 1
E = I1 (θ̇2 + ψ̇ 2 ) + I3 (c + ϕ)
ė 2 − (I1 − I3 ) cos2 θψ̇ 2 +
2 2 2
ė + c(c + ϕ
+ I3 ψ̇(c + ϕ) ė + cos θψ̇) + U(θ, ψ).
Например, в случае поля тяжести U = mg cos θ задача является интегрируемой вслед-

ствие существования циклических интегралов и представляет собой одно из возможных
неголономных обобщений задачи о волчке Лагранжа. Наличие интеграла Якоби в этой
ситуации имеет скрытый характер и требует дополнительной симметрии у системы. Для
системы Веселовой (родственной задаче Суслова и отличающейся от нее тем, что теперь
фиксируется проекция угловой скорости на ось, неподвижную в пространстве) интеграл
Якоби будет существовать при любых параметрах системы. Несмотря на свой скрытый
характер, еще в [199] он был явно обозначен как интеграл Якоби – Пенлеве, хотя и не свя-
зан непосредственно с равномерным вращением системы координат. Его существование
можно обосновать с помощью предложения 37.
4.2. Сани Чаплыгина на вращающейся плоскости
4.2.1. Уравнения движения. Первые интегралы
Напомним, что сани Чаплыгина (см., например, [27]) представляют собой твердое те-
ло, опирающееся на плоскость двумя абсолютно гладкими ножками и острым невесомым
колесиком (диском или лезвием), которое препятствует проскальзыванию его точки кон-
такта P в перпендикулярном плоскости колесика направлении (см. рис. 4.1). Обозначим
точкой C положение центра масс всей системы и рассмотрим движение саней Чаплыгина
по плоскости, которая равномерно вращается.
Определим три системы координат (см. рис. 4.1):
238
— инерциальную (неподвижную) систему координат Oxo yo ;
— неинерциальную систему координат Oxy, которая вращается относительно инерци-
альной с постоянной угловой скоростью Ω;
— неинерциальную систему координат O1 x1 x2 , жестко связанную с санями Чаплыгина
и началом отсчета O1 , которое расположено на пересечении перпендикуляра к плос-
кости лезвия в точке контакта P и прямой, параллельной плоскости лезвия и прохо-
дящей через центр масс C.
Рис. 4.1. Сани Чаплыгина на вращающейся плоскости
Конфигурационное пространство N в данном случае совпадает с группой движений

плоскости SE(2); для его параметризации выберем декартовы координаты (x, y) точки O1
в системе координат Oxy и угол ϕ поворота осей O1 x1 y1 относительно Oxy.
Пусть v o и ω0 — (абсолютная) скорость точки O1 и угловая скорость тела в систе-
ме координат Oxo yo соответственно. Тогда связь, выражающая условие равенства нулю
проекции скорости точки P на ось O1 x2 , имеет вид
 
0 −1
(v o + ΩJn r, e2 ) = 0, Jn =  , (4.5)
1 0
где r — вектор, соединяющий точки O и O1 , а e1 , e2 здесь и далее в разделе обозначают

единичные векторы осей O1 x1 , O1 x2 соответственно.
Кинетическая энергия представляется в форме
1 1
T = mv 2o + Iωo2 + maωo (v o , e2 ),
2 2
где m — масса тела, а I — его момент инерции относительно точки O1 .
Замечание 55. Произведение ΩJn r эквивалентно проекции на плоскость векторного про-

изведения Ω × r.
239
Для перехода в неинерциальную систему координат Oxy выполним преобразование
v o = v + ΩJn r, ωo = ω + Ω,
где v = (v1 , v2 ) — скорость точки O1 в системе координат O1 x1 x2 , а ω — угловая скорость

тела относительно плоскости:
v1 = ẋ cos ϕ + ẏ sin ϕ, v2 = −ẋ sin ϕ + ẏ cos ϕ, ω = ϕ̇. (4.6)
В результате связь (4.5) перепишется в форме
v2 = 0. (4.7)
Функцию Лагранжа можно представить в виде

1 1
L = m(v12 + v22 ) + Iω 2 + ma(ω + Ω)v2 + maΩωx1 +
2 2
1
+ mΩ(x1 v2 − x2 v1 ) + mΩ2 ((x1 + a)2 + x22 ) − U,
2
где U — потенциальная энергия внешних сил. Кроме того, в L следует полагать x1 и x2
зависимыми c (x, y, ϕ):
x1 = x cos ϕ + y sin ϕ, x2 = −x sin ϕ + y cos ϕ. (4.8)
Их эволюция описывается кинематическими соотношениями
ẋ1 = v1 + ωx2 , ẋ2 = −ωx1 .
Разрешив (4.6) относительно обобщенных скоростей q̇ = (ẋ, ẏ, ϕ̇), получим
q̇ = v1 τ 1 + ωτ 2 + v2 n,
где n — трансверсальное, а τ 1 , τ 2 — касательные к распределению связей векторные поля:

∂ ∂ ∂ ∂ ∂
n = − sin ϕ + cos ϕ , τ 1 = cos ϕ + sin ϕ , τ2 = .
∂x ∂y ∂x ∂y ∂ϕ
Используя их коммутационные соотношения
[τ 1 , n] = 0, [τ 2 , n] = 0, [τ 1 , τ 2 ] = −n,
получаем уравнения движения этой системы в общей форме:

∗ · ∗
∂L ∂L∗ ∂L∗ ∂L
− cos ϕ − sin ϕ = ω,
∂v1 ∂x ∂y ∂v2
∗ · ∗ (4.9)
∂L ∂L∗ ∂L
− =− v1 .
∂ω ∂ϕ ∂v2
240
В формуле (4.9) фигурирует L∗ — функция Лагранжа, ограниченная на связь (4.7); отсюда
находим
∂L∗ ∂L∗
= m(v1 − Ωx2 ), = I(ω + Ω) + maΩx1 ,
∂v1 ∂ω
∗
∂L
= ma(ω + Ω) + mΩx1 .
∂v2
Учитывая (4.8) и (4.9), окончательно получим уравнения на M5 = {v1 , ω, x1 , x2 , ϕ}:
∂U
mv̇1 = ma(ω + Ω)2 + mΩ2 x1 − ,
∂x1
∂U (4.10)
I ω̇ = ma(Ω2 x2 − (ω + 2Ω)v1 ) − ,
∂ϕ
ẋ1 = v1 + ωx2 , ẋ2 = −ωx1 , ϕ̇ = ω,
где полагаем, что U = U(x1 , x2 , ϕ). Пользуясь соотношением (4.2), получаем для данного
случая
∂L∗ ∂L∗
E = v1 +ω − L∗
∂v1 ∂ω
и находим интеграл Якоби в форме
1 1
E = (mv12 + Iω 2 ) − mΩ2 ((x1 + a)2 + x22 ) + U. (4.11)
2 2
Таким образом, справедливо
Предложение 38. Сани Чаплыгина на равномерно вращающейся плоскости допус-

кают интеграл Якоби вида (4.11).
В том случае, если U не зависит от ϕ, в (4.10) отделяется четырехмерная (редуциро-

ванная) система, описывающая эволюцию (v1 , ω, x1 , x2 ). Для ее интегрируемости, по тео-
реме Эйлера – Якоби, не хватает одного дополнительно интеграла и инвариантной меры.
Условия существования инвариантной меры обсуждаются в этом разделе далее.
Однако для наклонной плоскости потенциал U зависит от ϕ. Действительно, если
ось Ox направлена вдоль линии наибольшего ската, потенциал имеет вид
U = mg sin χ(x1 sin ϕ + (x2 + a) cos ϕ),
где χ — угол наклона плоскости к горизонту, а g — ускорение свободного падения. Таким

образом, в этом случае нужно исследовать (полную) систему (4.10), которая сохраняет
интеграл Якоби.
241
В случае U = 0 и I = ma2 (то есть когда вся масса системы сосредоточена в точке C)
система (4.14) помимо интеграла Якоби E допускает линейный по скоростям интеграл
F = x2 v1 − (x1 + 1)ω − ((x1 + 1)2 + x22 ).
Однако в этом случае не удается найти инвариантную меру. Отметим, что численные
эксперименты показывают отсутствие компактных траекторий в этом случае.
4.2.2. Суперинтегрируемая динамика уравновешенных саней

(конька Чаплыгина)
Рассмотрим случай, в котором U = 0 и a = 0, то есть отсутствует внешнее поле

и центр масс всей системы находится на пересечении прямой, проходящей через точку
контакта колесика перпендикулярно его плоскости.
В этом случае (4.10) принимает вид
v̇1 = Ω2 x1 , ω̇ = 0,
(4.12)
ẋ1 = v1 + ωx2 , ẋ2 = −ωx1 , ϕ̇ = ω.
Система (4.12) обладает стандартной инвариантной мерой, а ее интеграл Якоби представ-
ляется в форме
1 1
E = (mv12 + Iω 2 ) − mΩ2 (x21 + x22 ).
2 2
Кроме того, сохраняется угловая скорость ω = const и
F = ωv1 + Ω2 x2 .
Таким образом, система (4.12) обладает избыточным набором первых интегралов и, сле-
довательно, является суперинтегрируемой.
Зафиксировав F = f и полагая, что угловая скорость отлична от нуля, получим
f + Ω2 x2
v1 = .
ω
Отсюда находим траектории на плоскости x1 и x2 в форме
2
f + ω 2 − Ω2 x2 + (ω 2 − Ω2 )ω 2 x21 = h,

ω2 ω2
2
h = 2Eω 1 − 2 + f 2 2 ,
Ω Ω
то есть при ω 2 > Ω2 получаем семейство эллипсов, а при ω 2 < Ω2 — семейство гипербол.
При ω = 0 во время движения остаются постоянными x2 и ϕ, что соответствует
прямолинейному равноускоренному скольжению саней вдоль оси Ox1 .
242
Неподвижные точки и проблема существования инвариантной меры. По-
лагая a и Ω в (4.10) отличными от нуля, изучим препятствия к существованию гладкой
инвариантной меры, возникают в неподвижных точках фазового потока. Изучим поло-
жения равновесия системы (4.10) более подробно. Перейдем к безразмерным переменным
(с сохранением предыдущих обозначений)
t → Ω−1 t, x1 → ax1 , x2 → ax2 ,

(4.13)
v1 → Ωav1 , ω → Ωω, U → mΩ2 a2 U,
при этом уравнения движения представятся в виде
∂U ∂U
v̇1 = (ω + 1)2 + x1 − , A2 ω̇ = x2 − (ω + 2)v1 − ,
∂x1 ∂ϕ
(4.14)
2 I
ẋ1 = v1 + ωx2 , ẋ2 = −ωx1 , ϕ̇ = ω, A = .
ma2
Согласно теореме Штейнера
Ic
A2 = 1 + > 1,
ma2
где Ic — момент инерции тела относительно центра масс C.
Интеграл Якоби с учетом безразмерных переменных (4.13) примет вид
1 1
E = (v12 + A2 ω 2 ) − ((x1 + 1)2 + x22 ) + U. (4.15)
2 2
Положим U = 0, тогда система (4.14) имеет два типа неподвижных точек:
1) изолированные положения равновесия:
ω = 0, v1 = 0, x1 = −1, x2 = 0; (4.16)
2) однопараметрическое семейство положений равновесия:
ω = −1, v1 = c, x1 = 0, x2 = c, c = const. (4.17)
Положения равновесия второго типа невозможны для гамильтоновых систем. Для него-
лономных систем такие положения равновесия называются положениями равновесия вто-
рого рода, впервые были изучены в работе [169].
Изолированное положение равновесия (4.16) является невырожденной критической
точкой интеграла Якоби. В этом случае центр масс саней совпадает с точкой O, при этом
сани вращаются вокруг центра масс равномерно с угловой скоростью Ω. Характеристиче-
ский полином линеаризованной системы в данном случае представляется в форме
P (λ) = A2 λ4 + (3 − A2 )λ2 + 1.
243
Отсюда заключаем, что эта неподвижная точка всегда неустойчива и в зависимости от
величины A2 ∈ [1, ∞) может быть одного из двух типов:
— при 1 < A2 < A2∗ — фокус – фокус,

— при A2∗ < A2 — седло – седло,
где A2∗ — отличный от единицы корень уравнения (3 − A2 )2 − 4A2 = 0. В этих положениях

равновесия не находятся препятствия к существованию инвариантной меры.
Оказывается, семейство (4.17) целиком (то есть при всех значениях c) лежит на од-
ном из уровней интеграла (4.15), определяемых значением E = 21 (A2 − 1). В этом случае
сани стоят неподвижно в инерциальной системе координат Oxy, так что перпендикуляр
к лезвию в точке контакта P проходит через точку O, а опорная поверхность вращается
под санями. Характеристический полином линеаризованной системы имеет вид
P (λ) = λ3 (A2 λ + c).
Отсюда, в частности, следует, что Tr A(L) = c, где A(L) — матрица линеаризации; следо-
вательно, при c 6= 0 не выполняется необходимое условие существования гладкой инвари-
антной меры.
Предложение 39. Система (4.14) при U = 0 не допускает инвариантной меры

с плотностью, аналитической во всем фазовом пространстве.
Отметим, что все данное семейство лежит на одном и том же уровне интеграла Якоби.
4.3. Шар на равномерно вращающейся поверхности
4.3.1. Уравнения движения, интеграл Якоби, инвариантная мера
Рассмотрим качение без проскальзывания полностью динамически симметричного

(в частности, однородного) шара по поверхности, которая вращается вокруг некоторой
неподвижной оси с постоянной угловой скоростью Ω.
Определим две системы координат:
— инерциальную (неподвижную) систему координат Oxo yo zo , в которой ось Ozo направ-

лена вдоль оси вращения, то есть Ω = (0, 0, Ω);
— неинерциальную систему координат Ox1 x2 x3 , которая вращается с угловой скоро-
стью Ω относительно Ox3 , причем Ox3 kOzo .
244
Рис. 4.2. Шар на вращающейся поверхности
Вследствие отсутствия проскальзывания в точке контакта P , скорость на шаре сов-

падает со скоростью точки на вращающейся поверхности, то есть
f = v o + aγ × ω o + r p × Ω = 0,
где v o и ω o — скорость центра масс и угловая скорость шара в системе координат Oxo yo zo ,
γ — нормаль в точке контакта, a — радиус шара, а r p = OP — вектор, направленный
из центра масс шара в точку контакта.
Кинетическая энергия шара имеет вид
1 1
T = mv 2o + Iω 2o ,
2 2
где m, I — масса и момент инерции шара.

Далее перейдем в неинерциальную систему координат Oxyz. Для этого выполним
преобразование
v o = ṙ + Ω × r, ω o = ω + Ω,
где r = (r1 , r2 , r3 ) — координаты центра масс шара, а ω — его угловая скорость в системе
координат Ox1 x2 x3 .
В результате связь станет однородной функцией по скоростям:
f = ṙ + aγ × ω = 0, (4.18)
245
а лагранжиан можно представить в форме
1 1
L = mṙ 2 + m(ṙ, Ω × r) + Iω 2 + I(ω, Ω) − V (r),
2 2
1
V (r) = U(r) − mΩ2 (r12 + r22 ),
2
где V (r) — обобщенный потенциал, а U(r) — потенциальная энергия внешних сил.
Следует иметь в виду, что в системе (4.20) векторы r и γ являются зависимыми. Если
поверхность, по которой движется центр шара, определяется уравнением
Φ(r) = 0,
то вектор нормали к ней оказывается коллинеарен вектору нормали к поверхности, по ко-

торой катится шар, и задается гауссовым отображением
∇Φ(r)
γ=− . (4.19)
|∇Φ(r)|
В одних случаях для описания движения удобно пользоваться переменными ω, γ

(см. (4.21)), а в других — переменными ω, r (см. (4.26)). В первом случае уравнения
заведомо обладают геометрическим интегралом γ 2 = 1, а во втором — интегралом Φ(r) =
= 0.
Уравнения движения в подвижной системе координат Ox1 x2 x3 , представляются в сле-
дующей форме

d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− = λ, −ω× = a × λ,
dt ∂ ṙ ∂r dt ∂ω ∂ω
где λ — неопределенные множители, представляющие собой реакцию связи (4.18).

Из первого уравнения находим
∂V
λ = mr̈ + 2mΩ × ṙ + , Ω = (0, 0, Ω).
∂r
Подставляя найденное значение λ во второе уравнение и воспользовавшись связью (4.18),

получим
eIω̇ = Iω × Ω + ma2 (γ, ω)γ̇ − 2ma2 (γ, Ω)γ × ω − aγ × ∂V ,
∂r (4.20)
ṙ = aω × γ,
где eI = (I + ma2 )E − ma2 γ ⊗ γ — тензор инерции относительно точки контакта, а E —

единичная матрица.
246
Вследствие того, что связь (4.18) является однородной по скоростям, рассмотренная
система сохраняет энергию. Действительно, выполнив преобразование Лежандра

∂L ∂L
E = ṙ, + ω, −L
∂ ṙ ∂ω
с учетом связи (4.18), находим интеграл Якоби в форме
1 1
E = (ω, eIω) + V (r), V (r) = U(r) − mΩ2 (r12 + r22 ).
2 2
Кроме того, система (4.20) обладает инвариантной мерой
|∇Φ(r)|drdω
и, следовательно, для ее интегрируемости, по теореме Эйлера – Якоби, не хватает двух

первых интегралов.
4.3.2. Качение шара на поверхности вращения
Эта задача в наиболее общей форме впервые была рассмотрена в [162] без явного
указания интеграла Якоби. То, что он существует при дополнительных ограничениях (ти-
па малости угловой скорости вращения, что, как видно из предыдущих рассуждений, не
является существенным), было предсказано в [197]. Явная форма этого интеграла в [197]
также не была приведена, однако наличие этого интеграла позволяет более детально ис-
следовать движение.
Представим систему (4.20) в переменных ω, γ в форме

eIω̇ = Iω × Ω + ma2 (γ, ω)γ̇ + 2ma2 (γ, Ω)ω × γ + (Γ−1 )T ∂V × γ,
∂γ (4.21)
−1
γ̇ = Γ (ω × γ),

∂ri
где Γ — матрица с элементами Γij = a1 ∂γj
.
Рассмотрим случай, когда поверхность, по которой катится шар, является осесиммет-
ричной (ось вращения совпадает с осью симметрии) и ее гауссова кривизна всюду одного
знака. Тогда уравнение (4.19) можно однозначно разрешить относительно r = r(γ):
Z
r1 = f (γ3 )γ1 , r2 = f (γ3 )γ2 , r3 = g(γ3)dγ3 ,
1 − γ32 ′
g(γ3) = f (γ3 ) − f (γ3 ),
γ3
247
где f (γ3) — функция, параметризующая осесимметричную поверхность (см. подробнее
[162]).
Будем полагать, что в (4.21) потенциал внешних сил также инвариантен относительно
вращений, то есть U = U(γ3 ). Тогда система (4.21) обладает полем симметрий
∂ ∂ ∂ ∂
u = ω1 − ω2 + γ1 − γ2 .
∂ω2 ∂ω1 ∂γ2 ∂γ1
Возникновение поля u обусловлено инвариантностью системы относительно враще-

ния вокруг оси симметрии.
В работе [162] выполнена редукция по полю u, с помощью которой найдены два ли-
нейных по скоростям интеграла вида
(i) (i) (i)

Fi = f (γ3 )v1 (γ3 )(ω, γ) + v2 (γ3 )ω3 + v3 (γ3 ), i = 1, 2, (4.22)
(i) (i) (i)

где функции v1 , v2 , v3 , входящие в определение интегралов, представляют собой пару
линейно-независимых решений системы линейных уравнений:
dv1 v2 dv2 f ′ (γ3 )
=− 2 , =− v1 ,
dγ3 A f (γ3 ) dγ3 γ3
Z (4.23)
Ω γ3 I
v3 = g(γ3) f (γ3 )v1 − 2 v2 dγ3 , A2 = 1 + .
a A ma2
Таким образом, согласно теореме Эйлера – Якоби система (4.21) является интегриру-
емой.
Из интеграла Якоби с помощью линейных интегралов (4.22) можно получить явную
квадратуру γ3 (или θ):
γ̇32 = s(γ3 , c1 , c2 , h), (4.24)
где c1 , c2 , h — константы первых интегралов (4.22) и интеграла Якоби.

Уравнение (4.24) анализируется стандартными методами [26] и в общем случае, как
и при Ω = 0, движение носит либо колебательный, либо асимптотический характер, а тра-
ектория всегда будет находиться в полосе, ограниченной двумя горизонтальными плос-
костями (например, в поле тяжести). Анализ бифуркаций двумерных торов и других ка-
чественных свойств движения может быть выполнен аналогично [167]. Топологический
анализ трехмерных многообразий (возникающих при исследовании абсолютной динами-
ки) пока не выполнен.
В [162] приведены различные примеры поверхностей, для которых решение (4.23)
представляется в элементарных функциях. Простейшим случаем является движение по
248
вращающейся сфере, отмеченное еще Раусом. Далее перейдем к рассмотрению еще од-
ного случая, в котором решение (4.23) при Ω = 0 можно также найти в элементарных
функциях.
Качение по поверхности Бельтрами1 . Существует несколько необычная механи-
ческая демонстрация (показанная в Математическом институте РАН им. В. А. Стеклова):
по внутренней поверхности вертикально расположенной псевдосферы запускают шарик
(или монету) с начальной скоростью, направленной под незначительным углом к гори-
зонту (см. рис. 4.3). Шарик набирает достаточно большую скорость вскоре после начала
движения и долгое время катается по некоторой горизонтальной окружности, сохраняя
практически одну и ту же минимальную высоту; затем, растеряв энергию (вследствие
проскальзывания при больших скоростях), он в конце концов резко падает вниз. Теперь
рассмотрим, не ограничиваясь условием Ω = 0, какие именно характерные движения шара
описывает неголономная модель.
Рис. 4.3. Шар на поверхности Бельтрами
Уравнение поверхности Бельтрами (см. рис. 4.3) в декартовых координатах (x, y, z)

можно представить в параметрической форме

θ
x = b sin θ cos ϕ, y = b sin θ sin ϕ, z = b ln tg + b cos θ, (4.25)
2
где ϕ ∈ [0, 2π], θ ∈ (0, π/2 ]. Ее гауссова кривизна k равна −b−2 .

1
Поверхность Бельтрами — это осесимметричная двумерная поверхность постоянной кривизны (псев-
досфера), вложенная в трехмерное евклидово пространство.
249
Пользуясь (4.25), находим !
p q
(a + b)γ3 a+b 1+ 1 − γ32
f (γ3 ) = − p , r3 = − ln p + (a + b) 1 − γ32 .
2
1 − γ3 2 1 − 1 − γ32
Потенциал поля тяжести имеет вид
U = mgr3 ,
где g — ускорение свободного падения.

Характерная траектория точки контакта и зависимости ω3 и r3 от времени приведены
на рисунках 4.4 и 4.5. Как видим из рис. 4.4, для приведенной траектории не наблюдается
вертикального ухода.
Рис. 4.4. Траектория движения точки контакта на псевдосфере и ее цилиндрической развертке

при параметрах a = 1, b = 3, m = 1, g = 10, I = 2/5 , Ω3 = −1/2 и начальных условиях ω1 (0) = 0.1,
ω2 (0) = 0.5, ω3 (0) = 1, γ1 (0) = −0.52, γ2 (0) = −0.58, γ1 (0) = 0.62
Рис. 4.5. Графики зависимости ω3 (t), r3 (t) и ω3 (r3 ) при параметрах a = 1, b = 10, m = 1, g = 10,
I = 2/5 , Ω3 = −1 для траектории с начальными условиями ω1 (0) = 0.1, ω2 (0) = 0.5, ω3 (0) = 1,
γ1 (0) = −0.52, γ2 (0) = −0.58, γ1 (0) = 0.62
Из рис. 4.5 следует, что по мере опускания шара (то есть при уменьшении r3 ) возрас-
тает компонента угловой скорости ω3 .
250
Более детальный анализ движения шара можно получить из анализа уравнения
(4.24), определяющего гироскопическую функцию, через интегралы (4.22), которые для
данного случая можно указать при Ω = 0 в элементарных функциях
!1
1 + tg θ2 A A(1 − A2 ) + cos2 θ sin θ
F1 = ω3 +
1 − tg 2θ A + sin θ

A
+ cos θ 1 − (γ1 ω1 + γ2 ω2 ) ,
sin θ
!1
1 − tg 2θ A A(1 − A2 ) − cos2 θ sin θ
F2 = ω3 +
1 + tg 2θ A + sin θ

A
+ cos θ 1 + (γ1 ω1 + γ2 ω2 ) ,
sin θ
γ3 = cos θ.
Отметим, что аналогичная задача о движении однородной монеты по поверхности

Бельтрами является существенно более сложной: в этом случае, видимо, не существует ни
дополнительного интеграла движения, ни инвариантной меры.
4.3.3. Шар на конусе и плоскости
Рассмотрим качение шара по поверхности кругового конуса (см. рис. 4.6). Вследствие
нулевой гауссовой кривизны отображение (4.19) вырождается, поэтому для описания ди-
намики воспользуемся переменными ω, r. Координаты центра шара связаны между собой
следующим соотношением:
q
r3 = tg(θ) r12 + r22 ,
где θ ∈ [0, π/2 ) — угол раствора конуса. Отсюда нормаль к поверхности находим в форме
r1 r2
γ1 = − sin θ p , γ2 = − sin θ p , γ3 = − cos θ. (4.26)
r12 + r22 r12 + r22
В качестве координат, задающих положение шара на конусе, выберем (r1 , r2 ); тогда

из (4.20) получим замкнутую систему уравнений, описывающих эволюцию (r1 , r2 , ω1 , ω2, ω3 ).
Полученная система обладает стандартной инвариантной мерой (ρ = const) и полем
симметрий, которое в этом случае представляется в форме
∂ ∂ ∂ ∂
u = ω1 − ω2 + r1 − r2 .
∂ω2 ∂ω1 ∂r2 ∂r1
251
Рис. 4.6. Шар на конусе
В работе [162] найдены два дополнительных линейных по ω интеграла:

q
mR sin θ
F1 = ω3 + r12 + r22 Ω,
I + mR2 p p
sin θ r12 + r22 I + 2mR2 r12 + r22
F2 = r1 ω1 + r2 ω2 + ω3 − Ω.
cos θ 2(I + mR2 ) cos θR
Таким образом, согласно теореме Эйлера – Якоби система является интегрируемой.
В предельном случае θ = 0 конус переходит в плоскость, и уравнения движения удоб-
нее рассмотреть в неподвижной системе координат Oxo yo zo , в которой они представляются
в форме
(o) (o) (o) (o) (o)
ω̇1 = maΩ(aω2 − y (o) Ω), ω̇2 = −maΩ(aω1 − x(o) Ω), ω̇3 = 0,
(4.27)
(o) (o) (o) (o) (o) (o)
ẋ = aω2 − y Ω, ẏ = −aω1 + x Ω,
(o) (o) (o)
где (x(o) , y (o) ) — координаты точки контакта P шара на плоскости, а ωo = (ω1 , ω2 , ω3 ) —
его угловая скорость.
В этом случае справедливо
Предложение 40. Траектория точки контакта однородного шара на плоскости

представляет собой окружность в неподвижной системе координат
2 2
(o) af1 (o) af2
x − + y − = const,
IΩ IΩ
где f1 и f2 — фиксированные значения первых интегралов (4.27),
(o) (o)
F1 = (I + ma2 )ω1 − max(o) Ω, F2 = (I + ma2 )ω2 − may (o) Ω.
Как уже указывалось во введении, результат предложения 40 был известен уже Ирн-
шоу [192], многократно переоткрывался и до сих пор используется для впечатляющих
демонстраций из курса теоретической механики.
252
Глава 5
Динамика неголономной системы, состоящей из

сферической оболочки с подвижным твердым
телом внутри
Данный раздел посвящен задачам, непосредственно связанным с неголономными мо-

бильными роботами. Одной из популярных задач робототехники является исследование
проблем динамического управления передвижением сферического робота, использующего
различные приводящие механизмы (маятниковые, роторные и т. п.; см. подробнее библио-
графию в [20]).
Ниже исследуются две системы, которые связаны с различными конструкциями меха-
низма управления качением шара по плоскости. При этом используется классическая мо-
дель абсолютно шероховатой плоскости, в которой скорость точки контакта шара с плос-
костью равна нулю.
В первой системе в центре шара на сферическом шарнире закреплено твердое те-
ло, причем центр масс всей системы в общем случае не лежит в геометрическом центре
шара. В частном случае, когда внутри оболочки закреплен сферический маятник, эта
задача была проинтегрирована С. А. Чаплыгиным [113]. Лагранжево представление урав-
нений движения внутреннего тела (из которого следует их гамильтоновость) в этом случае
указано С. В. Болотиным [16]. Здесь мы развиваем эти идеи, и в общем случае произволь-
ного тела записываем уравнения движения при помощи избыточных координат и ква-
зискоростей. Это позволяет представить систему в удобной для анализа алгебраической
форме и установить изоморфизм с некоторой системой на абсолютно гладкой плоскости,
что, в свою очередь, дает возможность представить уравнения движения в гамильтоновой
форме и найти новые интегрируемые случаи.
Во второй задаче внутри шара также находится твердое тело, причем между шаром
и внутренним телом есть неголономная связь, запрещающая их относительные повороты
вдоль одного выбранного направления, фиксированного во внутреннем теле. Реализация
такой связи при помощи острых колес, на которых закреплено внутреннее тело, была
предложена В. Вагнером [38]; кинематический механизм, реализующий указанную связь
между двумя твердыми телами, был назван в работе [108] неголономным шарниром (см.
главу 3 раздел 3.6). Схема шарового робота, использующего для передвижения неголо-
номный шарнир между внутренним телом и сферической оболочкой, была предложена
в [215] (без теоретического анализа). Особенность набора тензорных инвариантов данной
системы заключается в том, что он приводит к новому в неголономной механике механиз-
му интегрирования — теореме Эйлера – Якоби – Ли [74], по которой для интегрируемости
n-мерной системы требуется наличие инвариантной меры, n − 2 − k первых интегралов
и k полей симметрий.
5.1. Однородная сферическая оболочка с твердым телом,

закрепленным в геометрическом центре
5.1.1. Уравнения движения. Интеграл Чаплыгина.
Рассмотрим движущуюся по горизонтальной плоскости систему, состоящую из двух

тел. Одно из них — несущее, представляет собой сферическую оболочку, такую, что ее
тензор инерции — шаровой Is E (E — единичная матрица) и наружная поверхность — пра-
вильная сфера; внутри этого тела имеется полость, в центре которой закреплено несомое
тело — волчок, причем точка закрепления совпадает с геометрическим центром наруж-
ной поверхности сферической оболочки (см. рис. 5.1). Полагаем также, что несущее тело
катится по плоскости без проскальзывания. Приведем подробный вывод уравнений движе-
ния, используя квазикоординаты, в которых уравнения движения примут более удобную
(по сравнению с [16]) для дальнейшего исследования алгебраическую форму.
Положение и конфигурация данной системы полностью определяется радиус-вектором
Rp ∈ R2 точки контакта P оболочки, матрицей поворота оболочки Qs ∈ SO(3) и матрицей
поворота волчка Qt ∈ SO(3).
Для того чтобы получить уравнения движения в наиболее простой форме, воспользу-
емся тем, что они должны быть инвариантны относительно группы движений плоскости
E(2) и (вследствие динамической симметрии оболочки) относительно группы поворотов
несущего тела SO(3). В данном случае величинами, инвариантными относительно дей-
254
Рис. 5.1. Динамически симметричная сферическая оболочка, в центре которой закреплен волчок
ствия группы симметрий E(2) × SO(3), являются проекции скоростей, угловых скоростей
тел и вектора нормали к плоскости на подвижные оси, жестко связанные с несомым те-
лом — волчком. Поэтому выберем систему координат Gx1 x2 x3 , жестко связанную с волч-
ком, центр которой совпадает с его центром масс.
Пусть V , Ω — скорость центра и угловая скорость оболочки, v, ω — соответствующие
скорости волчка, γ — нормаль к плоскости, c — постоянный вектор из центра оболочки C
в центр масс волчка G. Условие закрепления несущего тела в несомом эквивалентно сов-
падению в точке C скорости оболочки и волчка и выражается (голономной) связью вида
v = V + ω × c. (5.1)
Отсутствие проскальзывания в точке P соответствует обращению в нуль скорости точки

контакта оболочки, что задается (неголономной) связью
V − Rs Ω × γ = 0, (5.2)
где Rs — внешний радиус оболочки (см. рис. 5.1).

Уравнения, описывающие эволюцию импульсов и угловых моментов данных тел, в по-
движных осях представляются в виде
ms V̇ + ω × ms V = Nc + Np , Is Ω̇ + ω × Is Ω = Rs Np × γ,
(5.3)
mt v̇ + ω × mt v = −mt gγ − Nc , It ω̇ + ω × It ω = −Nc × c,
где ms , mt — масса оболочки и волчка соответственно, It — тензор инерции волчка, Nc ,

Np — силы реакции связей (5.1), (5.2). Эти уравнения необходимо дополнить уравнением
255
Пуассона, описывающим эволюцию неподвижного в пространстве вектора нормали в по-
движной системе координат:
γ̇ = γ × ω. (5.4)
Замечание 56. Здесь и далее для упрощения, где это необходимо, положено γ 2 = 1.
Из уравнений (5.3), (5.4) следует, что вертикальная составляющая угловой скорости

оболочки сохраняется:
Ωz = (Ω, γ) = const.
Пользуясь этим интегралом, можно выразить угловую скорость несущего тела через ско-
рость его центра V и вектор γ:
Ω = R0−1 γ × V + Ωz γ. (5.5)
Выразим теперь при помощи связей (5.1), (5.2) моменты сил реакций в уравнени-
ях (5.3):
Rs Np × γ = (ms + mt )Rs (V̇ + ω × V ) × γ + mt Rs (v̇ c + ω × v c ) × γ,

(5.6)
−Nc × c = mt (V̇ + ω × V ) × c + mt (v̇ c + ω × v c ) × c + mgγ × c,
где введено обозначение v c = ω × c.

Пользуясь соотношением (5.5) из уравнения для эволюции Ω и первого из соотноше-
ний (5.6), получим
Is (V̇ + Ω × V ) =

2 2
= −γ × (ms + mt )Rs (V̇ + Ω × V ) + mt Rs (V̇ c + Ω × V c ) × γ . (5.7)
Определим для сокращения записи проекционный оператор Πa :
Πa b = a × (b × a) = a 2 b − (a, b)a.
Можно показать, что вследствие уравнения связи (5.2) справедливо тождество
Πγ (V̇ + Ω × V ) = V̇ + Ω × V .
Это позволяет переписать уравнение (5.7) в форме
mt Rs2
V̇ + Ω × V = −κΠγ (v̇ c + ω × v c ), κ= . (5.8)
I0 + (ms + mt )Rs2
256
Поскольку нормаль к плоскости γ неподвижна в пространстве, из соотношения (5.8)
следует, что параллельный плоскости вектор
K = V + κΠγ v c , (K , γ) = 0, (5.9)
также неподвижен в пространстве, то есть его эволюция в подвижных осях Gx1 x2 x3 зада-
ется уравнением
K̇ = K × Ω.
Вектор K , выраженный в неподвижных осях, совпадает с векторным интегралом, ука-

занным С. А. Чаплыгиным для подобных систем [113].
Пользуясь теперь вторым уравнением в (5.6) и уравнением (5.8), представим эволю-
цию вектора Ω в виде

It ω̇ + ω × It ω = mt E − κΠγ (v̇ c + ω × v c ) × c + mt gγ × c. (5.10)
Данное уравнение, совместно с уравнением Пуассона (5.4), образует замкнутую отно-

сительно векторов Ω, γ систему. Перепишем ее в более удобной для дальнейшего анализа
форме, для этого воспользуемся тождеством

(v̇ c + ω × v c ) × c = − Πc ω̇ + ω × Πc ω
и перенесем часть слагаемых в (5.10) из правой части в левую. Окончательно получим

следующий результат.
Предложение 41. Уравнения движения, описывающие эволюцию векторов Ω, γ,

образуют замкнутую (редуцированную) систему и могут быть представлены в следую-
щем виде:
Jω̇ + ω × Jω = κmt (v̇ c + ω × v c , γ)γ × c + mt gγ × c, γ̇ = γ × Ω,

(5.11)
J = It + (1 − κ)mt Πc = It + (1 − κ)mt c 2 E − (1 − κ)mt c ⊗ c.
Эта система уравнений обладает геометрическим интегралом, интегралом площадей

и интегралом энергии:
F0 = (γ, γ) = 1, F1 = (Jω, γ) = const,

1 1
E = (ω, Jω) + κmt (v c , γ)2 + mt (c, γ).
2 2
257
Для полного описания динамики данной системы выберем оси неподвижной системы
координат Oxyz таким образом, что Ox k K , и обозначим через α, β орты неподвижных
осей, выраженные в подвижной системе координат; тогда
α̇ = α × ω, β̇ = β × ω, K = |K |α. (5.12)
Орты α, β, γ полностью определяют поворот волчка. При помощи (5.9) скорость точки
контакта в неподвижной системе координат находим в виде
ẋ = (V , α) = |K | − κ(v c , α), ẏ = (V , γ × α) = κ(v c , α × γ).
По известным величинам Ω, α, γ угловая скорость оболочки Ω находится из соотноше-

ния (5.5), после чего поворот оболочки также находится посредством уравнений Пуассона.
5.1.2. Шар со смещенным центром на гладкой плоскости.
Рассмотрим теперь заведомо гамильтонову (консервативную) систему, описывающую

скольжение динамически несимметричного шара со смещенным центром по абсолютно
гладкой плоскости.
Эта система в абсолютном движении имеет пять степеней свободы, но в силу того, что
реакция плоскости при идеальном скольжении ей перпендикулярна, сохраняются две про-
екции импульса системы на эту плоскость. Выбирая систему координат Gx1 x2 x3 , жестко
связанную с телом, с началом в центре масс (тем самым исключая его горизонтальное рав-
номерное прямолинейное смещение), для движения в потенциальном поле U(γ) получим
функцию Лагранжа:
1 1
L = (ω, Iω) + m(ω, r × γ)2 − U(γ), (5.13)
2 2
где I — тензор инерции тела относительно центра масс, m — масса тела, ω — угловая
скорость в проекциях на оси, связанные с телом, γ — вектор нормали к плоскости в тех
же осях, а r — вектор из точки контакта в центр масс тела (см. рис. 5.2). Для поля тяжести
U(γ) = mg(a, γ).
Как видно из рис. 5.2, вектор r для шара выражается через постоянный вектор сме-
щения центра масс a и вектор γ по формуле
r = −Rγ − a,
где R — радиус оболочки шара.
258
Рис. 5.2. Шар со смещенным центром масс на гладкой плоскости
Уравнения движения представляются в форме уравнений Лагранжа в квазискоростях

(уравнениями Эйлера – Пуанкаре); в данном случае они записываются в векторном виде
следующим образом: ·
∂L ∂L ∂L
= ×ω+ × γ.
∂ω ∂ω ∂γ
Подставляя сюда функцию Лагранжа (5.13), после упрощений получим замкнутую
систему:
Iω̇ + ω × Iω = m(v̇ a + ω × v a , γ)γ × a + mgγ × a, γ̇ = γ × Ω, (5.14)
где также введено обозначение v a = ω × a, а последнее уравнение выражает условие, что

вектор нормали неподвижен в пространстве.
Полное описание поворотов шара также достигается добавлением уравнений Пуассо-
на, описывающих эволюцию неподвижных ортов α, β, параллельных плоскости,
α̇ = α × ω, β̇ = β × ω. (5.15)
5.1.3. Изоморфизм, гамильтоновость, интегрируемые случаи.
Сравнивая уравнения движения двух систем, описанных выше, получим следующий

результат.
Теорема 16. Редуцированная система уравнений (5.11)–(5.12), описывающая дви-

жение волчка, прикрепленного к оболочке, катящейся без проскальзывания по плоскости,
эквивалентна системе уравнений (5.14)–(5.15) в задаче о динамике неуравновешенного
динамически несимметричного шара на абсолютно гладкой плоскости с точностью до
замены параметров вида
a
mt = κm, c= , J = I.
κ
Как следствие, отсюда получаем, что уравнения движения исходной неголономной

редуцированной системы (5.11)–(5.12) оказываются гамильтоновыми. Напомним, что га-
259
мильтонов формализм в избыточных координатах и квазискоростях описывается уравне-
ниями Пуанкаре – Четаева [60]. В данном случае преобразование Лежандра в обозначениях
неголономной системы имеет вид
∂L
M= = Jω + κmt (ω, c × γ)c × γ,
∂ω
H = (M , ω) − L|ω→M =
1 1
= (JAM , AM ) + κmt (AM , c × γ)2 + mt g(c, γ),
2 2
A = (J + κmt (c × γ) ⊗ (c × γ))−1 ,
где ⊗ обозначает тензорное произведение.

Вычисляя скобки Пуассона (см. [60, § 2, гл. 1]), окончательно получим
Теорема 17. Уравнения движения (5.11), (5.12) в переменных M , γ представля-

ются в гамильтоновой форме:
Ṁi = {Mi , H}, γ̇i = {γi , H}, α̇i = {αi , H}, β̇i = {βi , H}, i = 1, 2, 3,
со скобкой Ли – Пуассона следующего вида:
{Mi , Mj } = −εijk Mk , {Mi , γj } = −εijk γk ,
{Mi , αj } = −εijk αk , {Mi , βj } = −εijk βk ,
где остальные скобки равны нулю.
Результат о гамильтоновости первоначальной неголономной системы при произволь-

ных значениях параметров является совершенно неочевидным, поскольку неголономные
системы, связанные с качением, как правило, представляются в гамильтоновой или кон-
формно-гамильтоновой форме лишь при специальных значениях геометрических и дина-
мических параметров [154, 162].
Для интегрируемости (5.11), как и для уравнений Эйлера – Пуассона [60], не хватает
одного дополнительного интеграла. Далее приведем частные случаи, когда он может быть
найден.
Случай Эйлера. В случае c = 0 система уравнений (5.11) обладает дополнительным
интегралом F2 = M 2 .
Случай Лагранжа. При I1 = I2 , c1 = 0, c2 = 0 есть дополнительный интеграл
F2 = M3 . Интегрируемость этого случая установлена в работе [27].
260
Рис. 5.3. Динамически симметричная сферическая оболочка с неголономным шарниром внутри
на плоскости
p p
Частный интеграл Гесса. При c2 = 0, c3 I2−1 −I1−1 ∓ c1 I3−1 −I2−1 = 0 существует
p p
инвариантное соотношение Гесса F2 = ω1 I1 I2−1 − I1−1 ± ω3 I3 I3−1 − I2−1 = 0. Отметим,
что этот случай был установлен благодаря найденному изоморфизму. Случай Гесса для
шара со смещенным центром масс по гладкой плоскости указан в [36].
5.2. Однородная сферическая оболочка с неголономным

шарниром внутри
5.2.1. Уравнения движения.
Рассмотрим задачу о качении по абсолютно шероховатой плоскости сферически сим-

метричной оболочки, внутри которой движется твердое тело, соединенное с оболочкой
при помощи острых колесиков таким образом, что исключаются относительные повороты
вокруг вектора e, фиксированного во внутреннем теле (рис. 5.3):
(ω − Ω, e) = 0, (5.16)
где Ω, ω — угловые скорости оболочки и внутреннего тела соответственно. Для того чтобы
запретить относительные повороты тел только вдоль одного направления, точки соприкос-
новения колесиков с внутренней поверхностью оболочки должны лежать на одной прямой,
проходящей через центр сферы C (рис. 5.3). Возникающая связь (5.16) в точности экви-
валентна связи Суслова. Кроме того, будем полагать, что центры масс оболочки и тела
совпадают и находятся в геометрическом центре сферы C.
261
Выберем подвижную систему координат Cx1 x2 x3 , жестко связанную с внутренним
телом таким образом, что ось Cx3 k e, тогда уравнения связей примут вид
f0 = ω3 − Ω3 = 0 (связь Суслова),
(5.17)
f = V − Ω × Rγ = 0 (отсутствие проскальзывания в P ),
где V — скорость центра масс системы, γ — вектор нормали к плоскости.

Как и в предыдущем разделе, будем полагать, что тензор инерции оболочки — ша-
ровой Is E, и, кроме того, ограничимся лишь случаем, когда вектор e совпадает с на-
правлением одной из главных осей инерции внутреннего тела. Кинетическая энергия всей
системы представляется в форме
1
T = mV 2 + Is Ω2 + (ω, Iω) ,
2
где m — масса всей системы, I = diag(I1 , I2 , I3 ) — тензор инерции внутреннего тела (здесь
полагается, что оси Cx1 x2 x3 — главные оси инерции).
Уравнения движения в подвижной системе координат, жестко связанной с внутренним
телом, можно записать методом неопределенных множителей; в явном виде получим
mV̇ + mω × V = λ, Is Ω̇ + Is ω × Ω = λ × Rγ − λ0 e, Iω̇ + ω × Iω = λ0 e,
где λ = (λ1 , λ2 , λ3 ), λ0 — неопределенные множители, e = (0, 0, 1). Добавляя уравнения

Пуассона для эволюции нормали γ и исключая неопределенные множители λ, λ0 при по-
мощи уравнений связей (5.17), после упрощений получим следующую замкнутую систему:
(eIΩ)· = (eIΩ) × Ω − λ0 e, IΩ̇ = (IΩ) × Ω + λ0 e, γ̇ = γ × Ω,

eI = (I + mR2 )E − mR2 γ ⊗ γ, (5.18)
s s s
Is (Is + mRs2 )(ω1 ω2 (I1 − I2 ) + I3 (Ω2 ω1 − Ω1 ω2 ))

λ0 = − .
Is (Is + mRs2 + I3 ) + mRs2 I3 γ32
Таким образом, для вектора углового момента системы относительно точки контакта
M = eIΩ + IΩ, (5.19)
уравнения движения имеют форму уравнений Пуассона:
Ṁ = M × Ω.
Следовательно, момент M является постоянным в неподвижных осях, это аналог инте-

грала Чаплыгина для данной системы.
262
5.2.2. Первые интегралы и инвариантная мера.
Система уравнений (5.18) в общем случае обладает следующими интегралами:
F0 = γ 2 , F1 = ω3 − Ω3 , F2 = M 2 , F3 = (M , γ),
(5.20)
F4 = I1 (I1 − I3 )ω12 + I2 (I2 − I3 )ω22,
где физические постоянные интегралов F0 , F1 фиксированы,
F0 = 1, F1 = 0.
На уровне F1 = 0 (то есть на связи f0 = 0) уравнения (5.18) допускают также интеграл

энергии
1 1
E = (Ω, eIΩ) + (Ω, IΩ). (5.21)
2 2
Помимо этого, система (5.18) сохраняет инвариантную меру µ = ρ d3 Ω d3 Ω d3 γ с плот-
ностью
q
ρ= Is (Is + mRs2 + I3 ) + mRs2 I3 γ32 . (5.22)
Для полного описания поворотов внутреннего тела поступим стандартным образом:

добавим уравнения Пуассона, описывающие эволюцию неподвижных ортов α, β, парал-
лельных плоскости:
α̇ = α × Ω, β̇ = β × Ω.
Скорость центра шара V выразим из уравнения связи (5.17) и соотношения (5.19):

Rs
V = (M − IΩ) × γ.
Is + mRs2
Если выберем неподвижную систему координат таким образом, что (M , β) = 0, то есть
M = Mα α + Mγ γ, Mα , Mγ = const,
то проекции скорости центра масс на неподвижные оси принимают вид

ẋ (IΩ, β) ẏ (IΩ, α) − Mα
=− , = .
Rs Is + mRs2 Rs Is + mRs2
Как видим, для интегрируемости редуцированной системы (5.18) по теореме Эйлера –
Якоби не хватает одного дополнительного интеграла, и в общем случае при ограничении
на общую поверхность уровня интегралов (5.20), (5.21) получим неинтегрируемый трех-
мерный поток.
Простейший интегрируемый (по теореме Эйлера – Якоби) случай I1 = I2 = I3 рас-
смотрен в [108]. Отметим, что в этом случае F4 вырождается, но взамен возникают допол-
нительные интегралы: ω1 = const и ω2 = const.
263
5.2.3. Квадрат момента относительно точки контакта равен нулю.
Очевидно, что M 2 = 0 влечет за собой равенство нулю каждой компоненты вектора

момента по отдельности:
M1 = 0, M2 = 0, M3 = 0.
Замечание 57. Случай M = 0 наиболее важен с точки зрения теории управления, по-
скольку на практике, как правило, управляемое движение системы начинается и заканчивается
в состоянии покоя.
В данном случае удобно переписать уравнения в переменных M , γ, ω1 , ω2 , исклю-

чая Ω и ω3 , при помощи соотношения (5.19) и связи ω3 − Ω3 = 0:

Is M3 + mRs2 γ3 (M , γ) − I1 γ1 ω1 − I2 γ2 ω2
ω3 = .
ρ2
Полагая M ≡ 0, получим замкнутую систему уравнений следующего вида:
I1 ω̇1 = (I3 − I2 )γ3 ω2 χ, I2 ω̇2 = −(I3 − I1 )γ3 ω1 χ,
γ̇1 = −γ3 (ω2 + γ2 χ), γ̇2 = γ3 (ω1 + γ1 χ), γ̇3 = γ1 ω1 − γ2 ω2 , (5.23)

mRs2
χ= (I1 γ1 ω1 + I2 γ2 ω2 ).
ρ2
Эта система обладает инвариантной мерой
ρ−1 dω1 dω2 d3 γ
и интегралами F0 , F4 , E. Следовательно,
система (5.23) интегрируема по теореме Эйлера – Якоби.
5.2.4. Динамически симметричный случай (I1 = I2 6= I3 ).
В рассматриваемом случае динамической симметрии система обладает дополнитель-

ным полем симметрий, и поэтому оказывается интегрируемой по теореме Эйлера – Яко-
би – Ли [74]. Выполняя редукцию по данному полю симметрий, получим интегрируемую
по Эйлеру – Якоби систему с двумерными инвариантными многообразиями, хотя исход-
ное трехмерное многообразие, образованное интегралами (5.20), (5.21), и в этом случае не
расслаивается на семейство двумерных подмногообразий.
264
b , связанное с инвариантностью системы относительно вращений
Поле симметрий u
оси динамической симметрии, имеет вид
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
b = Ω1
u − Ω2 + ω1 − ω2 + γ1 − γ2 .
∂Ω2 ∂Ω1 ∂ω2 ∂ω1 ∂γ2 ∂γ1
Согласно теореме Ли, чтобы с помощью такого поля понизить порядок, необходимо в ка-
честве переменных редуцированной системы выбрать интегралы этого поля (то есть такие
b (yi ) = 0). В данном случае на уровне первых интегралов
функции yi , что u
γ 2 = 1, ω3 − Ω3 = 0, (M , γ) = Mγ
удобнее в качестве переменных взять следующие функции:

γ 1 ω1 + γ 2 ω2 γ 1 ω2 − γ 2 ω1
γ3 , K1 =p , K 2 = p ,
1 − γ32 1 − γ32
γ1 M2 − γ2 M1 M3 − Mγ γ3
K3 = p 2
, K4 = p .
1 − γ3 1 − γ32
Уравнения движения в новых переменных имеют вид
q e e
K2 K K1 K
γ˙3 = K2 1 − γ32 , K̇1 = − p , K̇2 = p ,
1 − γ32 1 − γ32
K 1 K4 K1 K 3
K̇3 = p , K̇ 4 = −p , (5.24)
1 − γ32 1 − γ32
p
2
e= γ 3 (I s + mR s )(I 3 1 − γ32 K5 − I1 (Is + I3 )K1 ) + Is I3 (1 − γ32 )K4
K .
I1 ρ2
Уравнения (5.24) обладают интегралами
Fe1 = K12 + K22 , Fe2 = K32 + K42 ,

2 2 2
e = 1 (K 2 + K 2 ) + 1 (K3 − I1 K2 ) + 1 (Is + I3 γ3 )(I1 γ3 K1 + K4 ) +
E
2 1 2
2 Is + mRs2 2 ρ2
!
γ3 K5
+ 2 p − I1 K1 (I1 (Is + mRs2 )γ3 K1 − I3 (1 − γ32 )K4 ) +
ρ 1 − γ32
!
Is + mRs2 + I3 (1 − γ32 ) 2I K 1 K 5
+ K52 − p1 + I12 (1 + γ32 )K12 ,
2ρ2 1 − γ32
где ρ определено выше (5.22).

Интегралы редуцированной системы связаны с первоначальными интегралами (5.20),
(5.21) следующим образом:
F4
Fe1 = , Fe2 = F2 − (M , γ)2 , e = E.
E
I1 (I1 − I3 )
265
Система (5.24) сохраняет также инвариантную меру вида
1
e=
µ dγ3 dK1 . . . dK4 .
ρ
Таким образом, редуцированная система (5.24) интегрируема по теореме Эйлера –

Якоби.
Как известно, интегрируемые гамильтоновы системы, как правило, являются бига-
мильтоновыми, причем для систем с квадратичными (относительно скоростей) первые
интегралы бигамильтонового представления во многих случаях удается указать явно. Ока-
зывается, что для редуцированной системы (5.24) справедливо обобщение данного резуль-
тата.
Теорема 18. Уравнения (5.24) представляются в конформно-бигамильтоновой фор-

ме:
∂H1 ∂H2
ẋ = ρ−1 J1 = ρ−1 J2 , x = (γ3 , K1 , K2 , K3 , K4 ),
∂x ∂x
I + mRs2 e 1 e 1 e
H1 = s E− F2 , H2 = F1 ,
I1 2I1 2I1
относительно согласованных (нелинейных) пуассоновых структур J1 , J2 ранга четыре
(rank J1 = rank J2 = 4). Ненулевые скобки, отвечающие пуассонову тензору J1 , имеют
вид
K2 K1
{K1 , K4 }1 = ρ p 2
, {K2 , K4 }1 = −ρ p ,
1 − γ3 1 − γ32
q
{K3 , γ3 }1 = ρ 1 − γ32 ,
q
−1
{K3 , K4 }1 = ρ 2 2
(Is + mRs + I3 )(mRs I1 1−γ32 K1 − (Is +mRs2 )Mγ ) +
!
(Is + I3 )(Is + mRs2 )γ3 K4
+ p ,
1 − γ32
а для J2 , соответственно, вид

I K4 I K3
{K1 , K3 }2 = −ρ p 1 , {K1 , K4 }2 = ρ p 1 ,
1 − γ32 1 − γ32
q
{K2 , γ3 }2 = −ρ 1 − γ32 ,
! q !
(I + I )I K 1
{K1 , K2 }2 = ρ−1 γ3 (Is + mRs2 ) sp 3 12 −I3 Mγ − Is I3 1−γ32 K4 .
1 − γ3
Доказательство — прямая проверка уравнений и тождества Якоби.
266
Замечание 58. Напомним, что согласованность пуассоновых структур J1 , J2 означает, что
их линейная комбинация J1 + λJ2 , λ = const, также определяет пуассонову структуру (то есть
удовлетворяет тождеству Якоби).
Функцией Казимира первой скобки является Fe1 , а для второй — Fe2 :
∂ Fe1 ∂ Fe2
J1 = 0, J2 = 0.
∂x ∂x
Итак, в рассматриваемой системе естественным образом возник пучок пуассоновых

структур J1 + λJ2 , которые линейны по скоростям, но в целом нелинейны.
Для примера укажем также, как задаются канонические переменные для скобки Пуас-
сона J1 на симплектическом листе Fe1 = c:
K1 = c cos q1 , K2 = c sin q1 , γ3 = cos q2 ,

c
K3 = −mRs2 I1 (Is + mRs2 + I3 ) 2 sin q1 sin2 q2 − ρp2 ,
ρ
2

mRs
K4 = ρp1 − 1 + Mγ cos q2 ,
Is
где q1 ∈ [0, 2π), q2 ∈ [0, π] — угловые переменные, p1 , p2 — соответствующие импульсы.
267
Глава 6
Неголономные связи в задачах оптимального

управления и вакономной механики
В неголономной механике, по сравнению с вакономной механикой, рассмотрено го-

раздо больше примеров. Для последней известен лишь один содержательный пример
— задача о пластинке в жидкости, которая имеет сильную анизотропию инерционных
свойств [60–62]. Тем не менее вариационные задачи с неинтегрируемыми связями есте-
ственным образом возникают в теории оптимального управления. Рассмотрим их более
подробно.
Разрешим уравнения связей:
f µ (q, q̇) = aµi (q)q̇ i = 0, µ = 1, . . . , k < n, (6.1)
относительно обобщенных скоростей q̇ и представим в параметрической форме:
q̇ i = bij (q)uj , j = 1, . . . , n − k, (6.2)
где u = (u1 (t), . . . , un−k (t)) — неизвестные (управляющие) функции.

Задача состоит в том, чтобы, выбрав u, переместить систему из заданного начально-
го положения (q 1 , q̇ 1 ) в конечное (q 2 , q̇ 2 ) минимизируя некоторый функционал качества
(стоимости):
Zt2
A= L(q(t), q̇(t), u(t))dt.
t1
В отличие от вакономной механики, в данном случае функция L не всегда является функ-

цией Лагранжа системы, а выбирается из постановки задачи — например так, чтобы ми-
нимизировать длину траектории в конфигурационном пространстве или энергию, затра-
ченную на управление (см., к примеру, [1]).
С помощью принципа максимума Понтрягина могут быть получены уравнения для
определения функций u, которые имеют вид уравнений вакономной механики. При этом
«ненаблюдаемые» переменные с точки зрения существования решения краевой задачи тео-
рии управления имеют естественное объяснение, так как без этой дополнительной свободы
невозможно существование экстремалей с заданным начальным и конечным положением.
Критерий управляемости в данном случае сводится к проверке условий теоремы Рашев-
ского – Чжоу (см., например, [294]).
Среди наиболее известных примеров систем в теории оптимального управления со
связями (6.2) следует отметить классическую задачу о парковке автомобиля (см., на-
пример, [236]): за счет поступательной скорости и угла поворота колесной пары нужно
переместить автомобиль из начального положения в другое наперед заданное, причем
длина пути должна быть минимальна. Неинтегрируемая связь в данном случае выража-
ется условием, что проекция скорости автомобиля в перпендикулярном плоскости колес
направлении обращается в нуль.
6.1. Принцип Гамильтона для систем с неинтегрируемыми

связями
6.1.1. Уравнения условных экстремалей
Рассмотрим систему, конфигурационное пространство которой есть n-мерное мно-

гообразие N , локально параметризуемое некоторыми обобщенными координатами q =
= (q 1 , . . . , q n ). Будем предполагать, что обобщенные скорости q̇ = (q̇ 1 , . . . , q̇ n ) удовлетво-
ряют линейным однородным уравнениям — связям:
f µ (q, q̇) = aµi (q)q̇ i = 0, µ = 1, . . . , k, (6.3)
здесь и далее по повторяющимся индексам предполагается суммирование. Будем также

считать, что связи являются неинтегрируемыми (неголономными), то есть не представля-
ются в форме производных по времени от функций обобщенных координат.
Для каждой точки q подпространство касательного пространства T N , заданное урав-
нениями связей, обозначим D. Объединение этих подпространств образует распределение
связей, которое представляет собой подмногообразие D ⊂ T N :
D = {(q, q̇)| aµi (q)q̇ i = 0, µ = 1, . . . , k}.
Оно задает пространство наблюдаемых состояний системы. Отметим, что в данном слу-
269
чае D не является фазовым пространством, поскольку полное состояние системы, как
будет видно далее, характеризуется еще некоторыми “скрытыми” параметрами.
Замечание 59. В механике, чтобы не загромождать изложение, выражение q̇ i используется

в двух значениях. С одной стороны, таким образом обозначается производная по времени функ-
ции q i (t), с другой стороны, во многих случаях q̇ i обозначает координаты точки в касательном
пространстве T N . Конкретное значение легко определяется из контекста.
Помимо связей система характеризуется функцией Лагранжа L(q, q̇), которая удо-
влетворяет условию невырожденности по скоростям при ограничении на D.
Замечание 60. В приложениях лагранжиан L(q, q̇), как правило, является полиномом по
скоростям не выше второй степени.
Уравнения динамики системы в данном случае выводятся из естественного обобщения

принципа Гамильтона о стационарности действия, а именно:
требуется найти путь q(t), который является экстремалью функционала дей-

ствия
Zt2

A= L q(t), q̇(t) dt (6.4)
t1
в классе кривых с закрепленными концами, удовлетворяющих уравнениям свя-
зей (6.3).
Прежде чем приступить к дальнейшему изложению, напомним, что для всякого век-
торного поля ξ(q) = ξ i (q) ∂q∂ i на N можно определить его естественное продолжение (lift)
b q̇) на T N по формуле
ξ(q,
∂F ∂F ∂ξ i
b
ξ F q, q̇ = ξ i i + ξ˙i i , ξ˙i = k q̇ k .
∂q ∂ q̇ ∂q
При умножении поля на произвольную функцию координат g(q ) продолжение имеет вид
c ) = gb ∂F ∂g k
gξ(F ξ(F ) + ġξ i i , ġ = q̇ .
∂ q̇ ∂q k
В произвольном базисе векторных полей E α = Eαi (q) ∂q∂ i , которые в общем случае
некоммутативны [E α , E β ] = cγαβ (q)E γ , векторное поле скорости q̇ и поле ξ записываются
в форме
q̇ = ω α E α , ξ = ξ αE α,
а продолжение ξb задается соотношением

∂F ∂F
ξb F q, ω = ξ i i + cγαβ ω α ξ i γ .
∂q ∂ω
270
Пусть q(t), t ∈ [t1 , t2 ] — возможный путь в N , т.е, q(t) удовлетворяет связям (6.3).
Его вариация представляется в форме

q ε (t) = q 1 (t) + εξ 1 (q), . . . , q n + εξ n (q) + O(ε2), ε ∈ R, (6.5)
где ε — малая величина, ξ(q) — некоторое векторное поле на N , удовлетворяющее усло-

виям ξ q(t1 ) = ξ q(t2 ) = 0. Кроме того, требование, что при произвольном ε, кривые
q ε (t) удовлетворяют связям, приводит к дополнительным уравнениям
b µ
µ ˙i ∂aµi m i
ξ f (q, q̇) = ai ξ + m ξ q̇ = 0, (6.6)
∂q
которым должно удовлетворять векторное поле вариаций.

Условие экстремальности действия (6.4) для вариаций (6.5), удовлетворяющих усло-
виям (6.6), с помощью метода неопределенных множителей можно представить в форме
Zt2 Zt2 "
dA ∂L ∂aµ
= λ0 ξb L(q, q̇) − λµ ξb f (q, q̇) dt =
µ i m
ξ λ0 i − λµ i q̇ m
+
dε ∂q ∂q
ε=0 t1 t1
#
∂L
+ξ˙i λ0 i − λµ aµi dt = 0.
∂ q̇
Отсюда, интегрируя по частям и учитывая (6.3), получим систему уравнений, описы-

вающих искомые траектории, в следующей форме:

d ∂L µ ∂L ∂aµm m
λ0 i − λµ ai − λ0 i + λµ i q̇ = 0, aµi (q)q̇ i = 0, (6.7)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
При этом определены не сами величины λ0 , λ1 . . . λk , а только их отношения, поэтому

будем считать, что λ0 принимает значения 0 и 1, тогда неизвестными в уравнениях (6.7)
являются функции q i (t), λµ (t), i = 1, . . . , n, µ = 1, . . . , k. При λ0 = 1 экстремали, зада-
ваемые этими уравнениями, называются нормальными, при λ0 = 0 — анормальными или
абнормальными. В дальнейшем набор неопределенных множителей будем обозначать λ =
= (λ1 , . . . λk ). Далее будут рассмотрены только нормальные экстремали, поэтому будем
полагать
λ0 = 1.
Как видим, фазовое пространство (пространство состояний) данной системы — это

2n-мерное многообразие, включающее в себя “скрытые” параметры λ = (λ1 , . . . , λk ):

M = (q, q̇, λ) aµi (q)q̇ i = 0 .
271
Отсюда, в частности, следует, что для системы (6.7) не справедлив принцип детер-
минированности классической механики — в данном случае для одних и тех же значений
начальных координат q(0) = q 0 и скорости q̇(0) = v 0 существует k-параметрическое семей-
ство решений, параметризуемое начальными условиями для неопределенных множителей
λ(0) = λ0 .
С другой стороны, для существования решения задачи с заданными краевыми усло-
виями q(t1 ) = q 1 и q(t2 ) = q 2 требуется возможность задавать 2n начальных условий. И
поскольку связи (6.3) уменьшают (на k единиц) количество начальных условий на распре-
делении D, их недостаток компенсируется возможностью произвольно задавать начальные
условия для неопределенных множителей λ1 , . . . , λk .
6.1.2. Лагранжиан для безусловных экстремалей
Как хорошо известно, уравнения (6.7) можно получить, используя новый лагранжиан
L (q, q̇, λ) = L(q, q̇) − λµ f µ (q, q̇) и соответствующий ему функционал действия
Zt2
A= L (q, q̇, λ)dt, (6.8)
t1
который необходимо варьировать по отношению к переменным q, λ без каких-либо огра-

ничений на вариации.
Теорема 19. Допустимый путь q(t), t ∈ [t1 , t2 ] является нормальной условной экс-
тремалью функционала действия (6.4), тогда и только тогда, когда q(t), λ(t) — задают
безусловную экстремаль (6.8), т. е. удовлетворяют уравнениям Эйлера – Лагранжа:
· !·
∂L ∂L ∂L ∂L
− = 0, − = 0, i = 1, . . . , n, µ = 1, . . . , k.
∂ q̇ i ∂q i ∂ λ̇µ ∂λµ
В случае, когда лагранжиан однороден и квадратичен по скоростям,
1
L= gij (q )q̇ i q̇ j ,
2

условные экстремали γ = qe (t), t ∈ [t1 , t2 ] , соединяющие заданные точки qe (t1 ) и qe (t2 ),
совпадают с допустимыми связями кривыми экстремальной длины, определяемой инте-
гралом
Zt2 q

l(γ) = gij qe (t) q̇ei (t)q̇ej (t) dt.
t1
272
Эти кривые γ называют субримановыми геодезическими [256], поскольку локально они
минимизируют расстояние между точками в классе кривых, допустимых связями.
6.1.3. Параметрическое представление
Как видим, вышеприведенный способ нахождения экстремалей функционала при на-

личии связей приводит к уравнениям, в которых неизвестные функции q(t), λ(t) входят
несимметричным образом. Рассмотрим теперь способ поиска экстремалей, приводящий к
уравнениям, более симметричным относительно неизвестных.
Во-первых, разрешим уравнения связей (6.3) относительно q̇ в параметрической фор-
ме:
q̇ i = v i (q, u) = ταi (q)uα , α = 1 . . . n − k, (6.9)
где u = (u1 , . . . , un−k ) ∈ Rn−k — некоторые вещественные параметры, и векторы τ α образу-

ют базис ядра n × k-матрицы A(q) = kaµi (q)k, задающей связи (т. е. Aτ α ≡ 0). Подставляя
q̇ в функцию Лагранжа, получим
e u) = L(q, v(q, u)).

L(q,
Теперь исходная задача (см. раздел 6.1.1) сводится к задаче о поиске экстремалей
функционала
Zt2

A= e q(t), u(t) dt
L (6.10)
t1
в классе кривых q(t), u(t), t ∈ [t1 , t2 ], удовлетворяющих уравнениям связей вида
dq i (t)
− v i q(t), u(t) = 0, i = 1 . . . n, (6.11)
dt
и для которых фиксированы концы проекции q(t): q(t1 ) = q 1 , q(t2 ) = q 2 . Напомним, что
лагранжиан L(q, u) в теории оптимального управления называется функцией стоимости
(качества).
По аналогии с разделом 6.1.2 заключаем, что данные условные экстремали совпадают
с безусловными экстремалями функционала вида
Zt2

A= f q(t), u(t), q̇(t), p(t) dt.
L
t1

f= L(q,
L e u) + pi q̇ i − v i (q, u) , i = 1 . . . n,
273
где p = (p1 . . . pn ) — неопределенные множители и варьирование происходит независимо
по переменным q, u, p. После варьирования получим следующую систему уравнений,
задающую искомые экстремали:
∂Lf ∂L e ∂v i
= − p i = 0, α = 1 . . . n − k,
∂uα ∂uα ∂uα !
f
∂L ∂ L f ∂ f
L
= q̇ i − v i (q, u) = 0, − = (6.12)
∂pi ∂ q̇i ∂q i
q̇=v(q,u)
∂v m e
∂L
= ṗi + pm − = 0, i = 1 . . . n.
∂q i ∂q i
Поскольку, как было сказано выше (раздел 6.1.1), ограничение лагранжиана на связи
невырождено, то из первых n − k уравнений можно выразить величины uα , α = 1 . . . n − k
как функции от q и p:
uα = uα∗ (q, p).
Теперь стандартным образом определим гамильтониан системы по формуле

e u∗ q, p) .
H(q, p) = pi v i q, u∗ (q, p) − L(q, (6.13)
∂Le
Пользуясь правилами дифференцирования сложных функций и соотношением ∂uα
=
∂vi
= pi ∂u α
, получим канонические гамильтоновы уравнения, описывающие эволюцию пе-
ременных q, p:
∂H(q, p) ∂H(q, p)
q̇ i =
i
, ṗi = − . (6.14)
∂p ∂q i
При этом гамильтониан H(q, p) оказывается вырожденным по импульсам.
Если задана система без связей, то q̇ i = ui и согласно (6.12), u∗ (q, p) и H(q, p) зада-
ются стандартным преобразованием Лежандра
e
∂L
pi = e q, u∗ (q, p) .
, H(q, p) = pi ui∗ (q, p) − L
∂u i
Замечание 61. Связь между этим представлением и представлением в переменных q, q̇,

λ, рассмотренном в разделах 6.1.1, 6.1.2, дается при помощи естественного обобщения преобра-
зования Лежандра [5]
∂L ∂L
pi = i
= i − λµ aµi (q),
∂ q̇ ∂ q̇
задающего в каждой точке q отображение Tq : q̇, λ 7→ p, которое является обратимым на распре-
делении D, заданном связями (6.3). При этом гамильтониан определяется соотношением

∂L i
H(q, p) = q̇ − L
∂ q̇ i
q̇,λ→p
274
6.1.4. Принцип максимума
Представление, использованное в предыдущем разделе, оказывается существенно

удобнее, когда возможные скорости системы определены лишь на некотором подмноже-
стве распределения связей D. В представлении (6.9) это обозначает, что u ∈ U ⊂ Rn−k .
Как правило, в приложениях U — это подмногообразие с краем, причем край ∂U может
быть негладким, так как задается системой неравенств. Для данной ситуации мы традици-
онно рассмотрим условия поиска траекторий, минимизирующих функционал, поскольку
это приводит к известному принципу максимума Понтрягина.
В этом случае первые n − k уравнений системы (6.12) заменяются условием, что
u∗ (q, p) является решением уравнения
f|u=u (q,p) = min L

L f(q, q̇, u, p).
∗
u∈U
Замечание 62. Для произвольных экстремалей, очевидно, необходимо заменить min тре-
бованием экстремальности.
Традиционно это требование заменяют эквивалентным условием, что u∗ (q, p) задает

максимум функции Понтрягина
H |u=u∗ (q,p) = max H (q, p, u),

u∈U
(6.15)
i e u).
H (q, p, u) = pi v (q, u) − L(q,
Поскольку варьирование по q и p не менялось, из (6.12) получим уравнения для траекто-

рии q(t), p(t), которые мы перепишем в следующей форме
i ∂H ∂H
q̇ = , ṗi = − i .
∂pi u=u∗ (q,p) ∂q u=u∗ (q,p)
Покажем теперь, что эти уравнения по прежнему представляются в гамильтоновой
форме (6.14) не только в случае когда u∗ (q, p) лежит внутри области U, но и в случае когда
u∗ (q, p) является неособой точкой границы ∂U. Действительно, для гамильтониана (6.13)
имеем
∂H ∂H ∂H ∂uα∗ (q, p)
= + .
∂q i ∂q i ∂uα ∂q i
u=u∗ (q,p)
∂H
Если точка максимума u∗ лежит внутри U, то для нее ∂uα
= 0, α = 1 . . . n − k, если
u∗ ∈ ∂U, то вектор
∂H ∂H
N= , . . . , n−k
∂u1 u=u∗ ∂u u=u∗
275
ортогонален границе ∂U (относительно обычного евклидова скалярного произведения в
Rn−k ), в то время как векторы

∂u1∗ u∗n−k
Ti = , . . . ,
∂q i ∂q i
касательны к ∂U (т. к. это дифференцирование по параметру) и следовательно (N , T i ) =

= 0. Применяя те же рассуждения к производным по pi , для неособых точек получим
∂H ∂H ∂H ∂H
= , = = v i q, u∗ (q, p) . (6.16)
∂q i ∂q i u=u∗ (q,p) ∂pi ∂pi u=u∗ (q,p)
Окончательно получим.
Предложение 42. Пусть u∗ (q, p) ∈ U ⊂ Rn−k — точки максимума функции Понт-

рягина (6.15) при фиксированных значениях q, p, тогда траектории минимизирующие

функционал (6.10), при условиях (6.11) представляются в форме q(t), u∗ (q(t), p(t)) ,
где q(t), p(t) решение канонической гамильтоновой системы
∂H ∂H
q˙i = , ṗi = −
∂pi ∂q i
с гамильтонианом (6.13), удовлетворяющее краевым условиям q(t1 ) = q 1 , q(t2 ) = q 2 .
Еще одним важным следствием соотношений (6.16) является вырожденность гамиль-

тониана H по импульсам.
Предложение 43. Если u∗ (q, p) не лежит на границе U, то

∂H

rank = n − k.
∂pi ∂pj
Доказательство. Согласно (6.9) и (6.16) справедливо тождество
∂H(q, p) µ
ai (q) ≡ 0.
∂pi

2H
Дифференцируя это равенство по pj получим, что у гессиана ∂p∂i ∂p j
ядро является k-
мерным.
В приложениях множество U ⊂ Rn−k , как правило, задается системой нестрогих нера-

венств и, как следствие, множество U (вместе со своей границей ∂U) представляет собой
объединение связных гладких подмногообразий различной размерности
[
U= Mnαα , nα ∈ N, nα 6 n − k,
α
276
где nα — соответствующие размерности. Повторяя рассуждения в доказательстве предло-
жения 43 можно показать, что если u∗ (q, p) ∈ Mnαα , то
2
∂ H
rank
∂pi ∂pj = nα .
Таким образом, заключаем, что в общем случае:
1) уравнения, задающие экстремали функционала (6.10), могут быть представлены в ка-

нонической гамильтоновой форме в T ∗ N = {(q, p)} с гамильтонианом H(q, p) опре-
деленным на всем T ∗ N ;
S f2n
2) все фазовое пространство представляет собой объединение областей T ∗ N = Mα
α
размерности 2n, каждая из которых соответствует подмногообразию Mnαα ⊂ U, при
этом 2
∂ H(q, p)
f2n
если (q, p) ∈ Mα , то rank = nα , u∗ (q, p) ∈ Mnα .
∂pi ∂pj α
6.1.5. Закон сохранения энергии
Если функция Лагранжа и связи не зависят явно от времени, то система обладает

хорошо известным интегралом энергии
!
∂L i ∂L ∂L i

E= q̇ + λ̇µ − L = q̇ − L
∂ q̇ i ∂ λ̇µ ∂ q̇ i
D D
Отметим, что интеграл энергии не зависит явно от “скрытых” параметров λ.

В гамильтоновом представлении интеграл энергии совпадает с гамильтонианом
E = H(q, p).
6.1.6. Гамильтонов формализм Пуанкаре – Четаева
Как известно (см., например, [26]), во многих системах классической механики (по
большей части, связанных с динамикой твердых тел) наиболее естественные и удобные
для исследований и численных экспериментов формы уравнений движения получают-
ся при использовании неголономного (т. е. некоординатного) базиса для представления
обобщенных скоростей. Лагранжева форма этих уравнений была установлена А. Пуанка-
ре [269], а гамильтонова — Н. Г. Четаевым [116]. Рассмотрим применение неголономного
базиса для записи уравнений условных экстремалей.
277
Для параметризации касательных плоскостей T N воспользуемся неголономным ба-
зисом векторных полей E s = Esi (q) ∂q∂ i , s = 1 . . . n, в этом случае
q̇ i = Esi (q)ω s , [E s , E r ] = ctsr (q)E t , (6.17)
где det kEsi k =

6 0. В новых переменных связи задаются соотношениями
feµ (q, ω) = e
aµs (q)ω s = 0, µ = 1 . . . k, (6.18)
aµs (q) = aµi Esi .

где e
Эта замена в T N порождает естественную замену в кокасательном расслоении T ∗ N
вида
Ms = Esi (q)pi , s = 1 . . . n,
скобка Пуассона в новых переменных имеет вид
{q i , Ms } = Esi (q), {Ms , Mr } = −ctsr (q)Mt .
Действительно, пользуясь соотношениями {q i , pj } = δji , получим
{q i , Ms } = {q i , pk }Esk = Esi
{Ms , Mr } = pk Esi {pi , Erk } + pi Erk {Esi , pk } = pi [E r , E s ]i = ctrs Mt .
Уравнения (6.14) теперь переписываются в неканонической гамильтоновой форме
∂H ∂H ∂H
q̇ i = {q i , H} = Esi , Ṁs = {Ms , H} = −ctsr Mt + Esi i , (6.19)
∂Ms ∂Mr ∂q
Обсудим теперь следующую задачу.
указать общую форму (вырожденного) гамильтониана, порождающего связи (6.18).
Для этого выберем два набора векторных полей, образующих базис в T N таких, что
поля τ α = ταs (q)E s , α = 1, . . . , n − k всюду касаются подпространств Dq , определяемых
связями (6.18), а поля nµ = nsµ (q)E s , µ = 1, . . . , k, всюду трансверсальны Dq , то есть
справедливы соотношения
aµs ταs ≡ 0,
e det (kΓµν k) 6= 0, Γµν = e
aµs nsν . (6.20)
Определим новые моменты соотношением
Kα = ταs Ms , Λµ = nsµ Ms .
278
Предложение 44. Траектории гамильтоновой системы (6.19) удовлетворяют
уравнениям связей (6.18) тогда и только тогда, когда гамильтониан зависит только
от переменных K, т. е.
H = H(K1 , . . . , Kn−k ).
Доказательство. Согласно определению (6.20), квазискорости ω, удовлетворяющие

уравнениям связей (6.18), линейно выражаются через векторы τ α :
ω = λα (q)τ α (q).
С другой стороны, пользуясь обратимостью замены (6.17), находим
∂H
ωs = = λα ταs .
∂Ms
В то же время
∂Kα
= ταs ,
∂Ms
откуда следует, что набор функций H, K1 , . . . , Kn−k функционально зависим.
Замечание 63. Это утверждение остается в силе не только для неголономного базиса, но
и для координатного. Так если
∂
Ei = ,
∂q i
то в этом случае
Kα = ταi pi , α = 1...n − k
где τ α = (τα1 , . . . , ταn ) — вектора, касательные к распределению связей D, заданные в координат-

ном базисе. Гамильтоновы векторные поля, порождаемые линейными по импульсам гамильтони-
анами Kα естественным образом проектируются на T N и совпадают с полями τ α (q).
Таким образом, окончательно можем сделать вывод, что
экстремали функционала (6.4), принадлежащие распределению связей D, задаются

гамильтоновой системой со скобкой Пуассона свободной системы (т. е. без учета
связей) и вырожденным гамильтонианом H = H(K).
Так для случая субриманова геодезического потока имеем гамильтониан
1
H = Gij (q)pi pj , (6.21)
2
279

где det Gij = 0. Предположим, что ядро этого матричного тензора имеет одну и ту же

размерность k во всех точках q и задает ковекторные поля aµ (q) = aµ1 (q), . . . , aµn (q) ,
удовлетворяющие соотношениям
Gij aµj = 0, µ = 1, . . . , k. (6.22)
Дополним их до полного ковекторного базиса полями bα (q) = (bα1 , . . . , bαn ), α = 1, . . . , n − k

и сделаем в каждом кокасательном пространстве T ∗ Nq замену
pi = Kα bαi (q) + Λµ aµi (q).
e не зависит от Λ:
Подставляя в (6.21) и пользуясь соотношениями (6.22) находим, что H
e 1
H(q, K) = Gαβ (q)Kα Kβ , Gαβ = Gij bαi bβj ,
2

где G = Gαβ − (n − k) × (n − k) невырожденная матрица.
После преобразования Лежандра по переменным K находим функцию Лагранжа в
виде
e ω) = 1 gαβ (q)ω α ω β , ω α = ∂H = Gαβ Kα ,
L(q,
2 ∂Kα

где g = gαβ = G−1 — обратная (n − k) × (n − k) матрица.
В заключение приведем простую формулу, позволяющую в случае линейных связей
вычислить квазиимпульсы Kα , α1 . . . n − k. Для этого разрешим уравнения связей (6.17)
в параметрической форме ω s = ταs (q)uα и определим функцию

Φ(M , u) = (Ms ω s )ω=τ α uα .
Тогда находим
∂Φ
Kα = = ταs Ms . (6.23)
∂uα
6.2. Оптимальное управление твердым телом в жидкости
Рассмотрим движение в идеальной жидкости твердого тела — оболочки, несущей три

осесимметричных ротора (см. рис. 6.1). Будем полагать, что вес тела с роторами равен
весу вытесненной жидкости, то есть система обладает нулевой плавучестью.
Как известно, конфигурационное пространство этой системы1 совпадает с группой
движений евклидового пространства N = SE(3). Для его параметризации определим две
1
Здесь рассмотрен случай, когда скорости вращения роторов являются заданными функциями време-
ни, либо управляющими параметрами, при этом углы поворотов роторов не являются дополнительными
степенями свободы.
280
Рис. 6.1. Тело с роторами в жидкости.
системы координат: неподвижную Oxyz и подвижную Cx1 x2 x3 , жестко связанную с обо-

лочкой. При этом в общем случае центр масс всей системы (оболочки и роторов) может
не совпадать с точкой C. Положение тела в пространстве будем определять с помощью
координат центра масс r относительно неподвижных осей Oxyz, а его ориентацию — ор-
тогональной матрицей Q, столбцы которой задают координаты неподвижных ортов в по-
движных осях Cx1 x2 x3 . Параметризуем матрицу Q с помощью углов Эйлера ξ = (ψ, θ, ϕ):
 
cos ϕ cos ψ− cos θ sin ψ sin ϕ cos ϕ sin ψ+ cos θ cos ψ sin ϕ sin ϕ sin θ
 
 
Q = − sin ϕ cos ψ− cos θ sin ψ cos ϕ − sin ϕ sin ψ+ cos θ cos ψ cos ϕ cos ϕ sin θ .
 
sin θ sin ψ − sin θ cos ψ cos θ
Эволюция r и ξ описывается следующими кинематическими соотношениями:
ṙ = QT v, ξ̇ = Ξω,
 
sin ϕ/ sin θ cos ϕ/ sin θ 0
 
 
Ξ= cos ϕ − sin ϕ 0 ,
 
− cot θ sin ϕ − cot θ cos ϕ 1
где v и ω — векторы скорости центра масс и угловая скорость тела.

В общем случае, кинетическая энергия всей системы имеет вид
1 1
T = (ω, Aω) + (v, Bω) + (v, Cv) + (ω, κ), (6.24)
2 2
где матрицы A, B и C определяются формой оболочки и распределением масс тела (при-

меры см. ниже), причем A и C — всегда невырождены, а κ — вектор суммарного гиро-
статического момента роторов, который выражается через угловые скорости их вращения
P3
wk по формуле κ = Jk wk nk , здесь Jk , nk — моменты инерции роторов и направляющие
k=1
векторы их осей.
281
Замечание 64. Выбором начала отсчета и направлений осей подвижной системы коорди-
нат Cx1 x2 x3 можно исключить шесть параметров в кинетической энергии (6.24). В частности
можно, например, сделать (если необходимо) B — симметричной, а одну из матриц A, C —
диагональной.
Определим импульс P и кинетический момент системы M в форме
∂T ∂T
P= = Bω + Cv, M = = Aω + BT v + κ.
∂v ∂ω
Если на систему, кроме гидродинамических сил сопротивления, никакие другие внешние

силы не действуют, то уравнения движения представляются в форме
Ṗ = P × ω, M˙ = M × ω + P × v
и, следовательно, обладают инвариантными соотношениями
Bω + Cv = 0, Aω + BT v + κ = 0. (6.25)
Рассмотрим теперь случай, когда угловые скорости вращения роторов wk и, следо-

вательно, гиростатический момент κ являются управляющими параметрами. Так, из со-
отношений (6.25) можно выразить угловую скорость и скорость центра масс тела через
κ:
ω = (BT C−1 B − A)−1 κ, v = C−1 B(BT C−1 B − A)−1 κ.
Кроме того, именно подмногообразие (6.25) содержит траектории, соответствующие

движениям, начинающимся и заканчивающимся в состоянии покоя (как тела так и рото-
ров). Следовательно, в приближении идеальной жидкости для анализа управления тела с
помощью внутренних роторов необходимо исследовать систему, подчиненную уравнениям
связей вида
Bω + Cv = 0. (6.26)
Замечание 65. Другая постановка задачи оптимального управления телом в жидкости,

представляющим собой автономный подводный аппарат (AUV), рассмотрена в работе [126]. На-
помним AUV имеет вытянутую в одном направлении форму, за счет которой в [126] полагается,
что он движется только вдоль этого направления, а в двух других поперечных направлениях
движение отсутствует из-за вязкого трения (т. е. в системе присутствую неинтегрируемые связи
v1 = 0, v2 = 0).
282
В общем случае связи (6.26) задают вполне неголономное распределение. Рассмотрим
случаи, когда это распределение становятся голономными либо не вполне неголономным
(см. подробнее [294]).
1) Если B = 0, тогда r = const;

2) Если C = cE и матрица B кососимметрична:
 
0 b3 −b2
 
 
B =  −b3 0 b1 ,
 
b2 −b1 0
голономные связи представляются в форм:
cr + QT b = const, b = (b1 , b2 , b3 )
3) Если C = diag(c1 , c1 , c3 ) и  
0 b3 0
 
 
B =  −b3 0 0  ,
 
0 0 0
тогда справедливо: c1 r + b3 e3 = const, e3 = (0, 0, 1).
Выше (см. раздел 6.1.6) было показано, что оптимальные траектории системы, со свя-
зями (т. е. условия экстремальности некоторого функционала) задаются гамильтоновой
системой, пуассонова структура которой отвечает свободной (без учета связей) гамильто-
e
новой системе, а гамильтониан вырожден по импульсам H = H(K, r, ξ).
Чтобы найти квазиимпульсы K, от которых зависит гамильтониан, параметризуем
связи (6.26) следующим образом
ω = u, v = −DT u, DT = C−1 B.
Пользуясь соотношениями (6.23), находим
∂

K= (M , ω) + (p, v) = M − Dp.
∂u ω=u,v=−DT u
Рассмотрим теперь частный случай субримановых геодезических, которые задаются

гамильтонианом вида
1
H = (K, GK), (6.27)
2
283
где G — некоторая постоянная матрица. Уравнения описывающие эволюцию M и p от-
деляются и представляются в виде:
∂H ∂H ∂H
Ṁ = M × +p× , ṗ = p × . (6.28)
∂M ∂p ∂M
Уравнения (6.28) с гамильтонианом (6.27) это известные в динамике твердого тела

уравнения Кирхгофа которые, как известно [26], представляют собой гамильтонову систе-
му с пуассоновой структурой, отвечающей алгебре e(3). Кроме гамильтониана H система
(6.28) обладают следующими дополнительными интегралами:
C1 = (M , p), C2 = p2 ,
являющимися функциями Казимира e(3). Таким образом, для интегрируемости системы

(6.28) по теореме Лиувилля не хватает одного дополнительного интеграла.
Для уравнений Кирхгофа известен ряд интегрируемых случаев [26], некоторые из
которых реализуются для вырожденного гамильтониана (6.27).
— Случай Кирхгофа, для которого D = diag(d1 , d1 , d3 ), G = diag(g1 , g1 , g3 ), а дополни-

тельный интеграл имеет вид
F = M3 ;
— Семейство Клебша, для которого D = diag(d1 , d2 , d3 ), G = D−1 , а дополнительный

интеграл имеет вид
F = M 2 − det D(p, D−1 p);
— Семейство Стеклова-Ляпунова; в этом случае D = diag(d1 , d2 , d3), G = diag(−d1 +

+ d2 + d3 , d1 − d2 + d3 , d1 + d2 − d3 ), дополнительный интеграл представляется в форме:
F = M 2 + 2(M , Dp) + (d2 − d3 )2 p21 + (d1 − d3 )2 p22 + (d1 − d2 )2 p23 .
Замечание 66. Последние два случая можно получить если составить квадратичную фор-
му из первых интегралов семейств Клебша и Стеклова-Ляпунова, затем привести ее к гамиль-
тониану в форме (6.27). Таким же образом можно показать, что другие интегрируемые случаи
уравнений Кирхгофа не обобщаются для гамильтониана (6.27).
Обсудим вопрос о том какие ограничения на матрицы A, B и C кинетической энергии

(6.24) накладывают различные симметрии оболочки и распределения масс.
284
1) Оболочка и распределение масс системы симметричны относительно поворота на угол
2π
n
, n > 2. В этом случае, выбирая подходящим образом систему координат Cx1 x2 x3
так, что C лежит на оси симметрии, которая совпадает с осью Cx3 , можно получить
A = diag(a1 , a2 , a3 ), B = diag(b1 , b2 , b3 ), C = diag(c1 , c2 , c3 ).
2) Оболочка и распределение масс обладают плоскостью симметрии. Выбрав Cx1 x2 x3

так, что плоскость Cx2 x3 совпадает с плоскостью симметрии можно достигнуть:
     
a 0 0 0 b12 b13 c 0 0
 11     11 
     
A =  0 a22 a23  , B =  b12 0 0  , C =  0 c22 c23  .
     
0 a23 a33 b13 0 0 0 c23 c33
(Поворотом вокруг оси Cx1 можно дополнительно диагонализовать A или C).

3) Оболочка обладает тремя взаимно перпендикулярными плоскостями симметрии. Вы-
брав систему координат Cx1 x2 x3 так, что C совпадает с геометрическим центром
оболочки, а ее оси направлены вдоль плоскостей симметрий, можно достигнуть:
 
0 b12 −b13
 
 
A = diag(a1 , a2 , a3 ), B =  −b12 0 b23  , C = diag(c1 , c2 , c3 ).
 
b13 −b23 0
285
Заключение
Работа посвящена исследованию конечномерных динамических систем, возникающих

в неголономной механике. Показано, что в неголономной механике в зависимости от коли-
чества тензорных инвариантов (инвариантной меры, первых интегралов, полей симметрий
пуассоновой структуры) возникают различные классы динамических систем.
Сформулируем основные результаты, полученные в диссертационной работе:
1) Выполнена классификация тензорных инвариантов в задаче о качении твердого тела

без проскальзывания и верчения. Показано, что в зависимости от формы и распреде-
ления масс твердого тела возникают классы систем с различным набором тензорных
инвариантов, демонстрирующих различные типы динамического поведения.
2) Исследованы различные обобщения задачи о движении саней Чаплыгина и задачи
Суслова, некоторые из них являются новыми и ранее не рассматривались. Получе-
ны уравнения движения в квазискоростях и найдены их дополнительные тензорные
инварианты. Далее в зависимости от набора инвариантов выполнен последующий их
качественный анализ.
3) Приведен случай неоднородных по скоростям неинтегрируемых связей, в котором си-
стема допускает обобщение интеграла энергии — качение твердого тела по равномерно
вращающейся опорной поверхности.
4) Установлен изоморфизм задачи о качении без проскальзывания однородного шара с
закрепленным внутри твердым телом и шаром со смещенным центром масс на абсо-
лютно гладкой плоскости.
5) Приведен ряд новых задач неголономной механики, которые обладают достаточным
количеством тензорных инвариантов для интегрируемости в квадратурах.
6) Показано, что задача оптимального управления твердым телом в идеальной жидкости
с помощью роторов сводится к уравнениям Кирхгофа с вырожденным по моментам
гамильтонианом.
Дальнейшее развитие полученных результатов может быть связано с эксперименталь-

ной проверкой обнаруженных режимов движения в рассмотренных системах. Кроме того,
найденные новые интегрируемые в квадратурах системы представляют интерес с точки
зрения дальнейшего их изучения движения и определения новых специфических особен-
ностей систем с неинтегрируемыми связями.
287
Литература
[1] Аграчеев А. А., Сачков Ю. Л. Геометрическая теория управления.-М.:Физматлит,

2005.
[2] Аминов Ю. А. Геометрия векторного поля. М.: Наука, 1990. 208 с.
[3] Аппель П. Теоретическая механика. В 2-х т. М.: Физматгиз, 1960. 515 с., 487 с. Пер.
с франц.: Appell P. Traité de mécanique rationnelle. Paris, Gauthier-Villars, ed. 4th,
v. 1, 1919, 619 p.; v. 2, 1924, 575 p.
[4] Арнольд В. И. Малые знаменатели. I. Об отображениях окружности на себя // Изве-
стия Российской академии наук. Серия математическая, 1961, том. 25, № 1, с. 21–86.
[5] Арнольд В. И., Козлов В. В., Нейштадт А. И. Математические аспекты классической
и небесной механики. Москва: Едиториал УРСС, 2009. 416 с.
[6] Арнольд В. И. Геометрические методы в теории обыкновенных дифференциальных
уравнений. Москва: МЦНМО, 2002, 400 с.
[7] Арнольд В. И. Математические методы классической механики, М.: Едиториал
УРСС, 2003, 416 с.
[8] Бизяев И. А., Казаков А. О. Интегрируемость и стохастичность некоторых задач
неголономной механики // Нелинейная динамика, 2013, т. 9, №2, с. 257–265.
[9] Бизяев И. А. О неинтегрируемости и препятствиях к гамильтонизации неголоном-
ного волчка Чаплыгина // Доклады Академии наук, 2014, т. 458, №4, с. 398–401.
[10] Бизяев И. А. Об одном обобщении систем типа Калоджеро // Нелинейная динамика,
2014, т. 10, №2, с. 209–212.
[11] Бизяев И. А. Сани Чаплыгина с движущейся точечной массой // Вестник Уд-
муртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки, 2017, т. 27,
вып. 4, с. 583–589.
[12] Бизяев И. А. Инвариантная мера в задаче о качении диска по плоскости// Вестник
Удмуртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки, 2017,
т. 27, вып. 4, с. 576–582.
[13] Бизяев И. А., Козлов В. В. Однородные системы с квадратичными интегралами,
квазискобки Ли – Пуассона и метод Ковалевской // Матем. сб., 2015, т. 206, № 12,
с. 29–54.
[14] Бизяев И. А., Борисов А. В., Мамаев И. С. Система Гесса–Аппельрота и ее неголо-
номные аналоги // Труды Математического института имени В. А. Стеклова, 2016,
т. 294, с. 268-292.
[15] Билимович А. Д. Неголономный маятник // Матем. сб., 1914, т. 29, № 2, c. 234–240.
[16] Болотин С. В., Попова Т. В. Об уравнениях движения системы внутри катящегося
шара // Нелинейная динамика, 2013, т. 9, № 1, c. 51–58.
[17] Болсинов А. В., Борисов А. В., Мамаев И. С. Топология и устойчивость интегриру-
емых систем // УМН, 2010, т. 65, № 2(392), с. 71–132.
[18] Болсинов А. В., Изосимов А. М., Коняев А. Ю., Ошемков А. А. Алгебра и топология
интегрируемых систем: Задачи для исследования // Тр. сем. по векторн. и тензорн.
анал., 2012, т. 28, с. 119–191.
[19] Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. К одной неголономной динамической про-
блеме // Мат. заметки, 2006, т. 79, № 5, c. 790–796.
[20] Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Как управлять шаром Чаплыгина при
помощи роторов // Нелинейная динамика, 2012, т. 8, № 2, с. 289–307.
[21] Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Как управлять шаром Чаплыгина при
помощи роторов: II // Нелинейная динамика, 2013, т. 9, № 1, с. 59–76.
[22] Борисов А. В., Мамаев И. С. Гамильтоновость задачи Чаплыгина о качении шара //
Матем. заметки, 2001, т. 70, вып. 5, с. 793–795.
[23] Борисов А. В., Мамаев И. С. Препятствие к гамильтоновости неголономных си-
стем // Доклады Академии наук, 2002, т. 387, №6, с. 764–766.
[24] Борисов, А. В., Мамаев, И. С., Препятствие к гамильтоновости неголономных си-
стем // Доклады РАН, 2002, т. 387, № 6, с. 764–766.
[25] Борисов А. В., Мамаев И. С. Странные аттракторы в динамике кельтских камней //
УФН, 2003, т. 173, № 4, с. 407–418.
[26] Борисов А. В., Мамаев И. С. Динамика твердого тела, М.–Ижевск: РХД, Институт
компьютерных исследований, 2005. 576 с.
[27] Борисов А. В., Мамаев И. С. Динамика саней Чаплыгина // ПММ, 2009, т. 73, № 2,
с. 219–225.
289
[28] Борисов А. В., Мамаев И. С. О несуществовании инвариантной меры при качении
неоднородного эллипсоида по плоскости // Мат. заметки, 2005, т. 77 вып. 6, с. 930–
931.
[29] Борисов А. В., Мамаев И. С., Бизяев И. А., Конструкция Хоймана и гамильтониза-
ция неголономных систем // Сборник тезисов Всероссийской научной конференции
“Дни регулярной и хаотической динамики” (Ижевск, 27-28 марта 2015), с. 12.
[30] Борисов А. В., Мамаев И. С., Бизяев И. А. Динамические системы с неинтегрируе-
мыми связями: вакономная механика, субриманова геометрия и неголономная ме-
ханика // Успехи математических наук, 2017, т. 72 вып. 5, с. 174–233.
[31] Борисов А. В., Мамаев И. С., Марихин В. Г. Явное интегрирование одной неголо-
номной задачи // Докл. РАН, 2008, т. 422, №4, с. 475–478.
[32] Борисов А. В., Мамаев И. С., Трещёв Д. В. Качение твердого тела без проскальзы-
вания и верчения: Кинематика и динамика // Нелинейная динамика, 2012, т. 8, № 4,
с. 783–797.
[33] Болсинов А. В., Тайманов И. А. Интегрируемые геодезические потоки на надстрой-
ках автоморфизмов торов // Динамические системы, автоматы и бесконечные груп-
пы: Сб. ст. Тр. МИАН, т. 231. Москва: Наука, 2000. С. 46–63.
[34] Борисов А. В., Фёдоров Ю. Н. О двух видоизмененных интегрируемых задачах ди-
намики // Вестн. Моск. ун-та. Сер. 1. Матем. Механ., 1995, № 6, с. 102–105.
[35] Бренделев В. Н. О коммутативных связях в неголономной механике // Вестн. Моск.
ун-та. Сер. 1. Матем., мех., 1978, № 6, c. 47–54.
[36] Буров А. А. О частных интегралах уравнений движения твердого тела по гладкой
горизонтальной плоскости // Задачи исследования устойчивости и стабилизации
движения: Сб. ст. / В. В. Румянцев. М.: ВЦ АН СССР, 1985. С. 118–121.
[37] Бухштабер В. М., Карпов О. В., Тертычный С. И. Эффект квантования числа вра-
щения // Теоретическая и математическая физика, 2010, т. 162, № 2, с. 254–265.
[38] Вагнер В. В. Геометрическая интерпретация движения неголономных динамиче-
ских систем // Тр. сем. по векторн. и тензорн. анализу, 1941, № 5, с. 301–327.
[39] Вершик А. М., Гершкович В. Я. Неголономные динамические системы. Геометрия
распределений и вариационные задачи // ВИНИТИ, 1987, Итоги науки и техники:
Фундаментальные направления, т. 16, с. 5–85.
290
[40] Вершик А. М., Фаддеев Л. Д. Дифференциальная геометрия и лагранжева механика
со связями // Докл. АН СССР, 1972, т. 202, № 3, с. 555–557.
[41] Веселова Л. Е. Новые случаи интегрируемости уравнений движения твердого тела
при наличии неголономной связи // Геометрия, дифференциальные уравнения и
механика: Сб. ст. / В. В. Козлов, А. Т. Фоменко (ред.). М.: МГУ, 1986. С. 64–68.
[42] Веселов А. П., Веселова Л. Е. Интегрируемые неголономные системы на группах
Ли // Матем. заметки, 1988, т. 44, вып. 5, с. 604–619.
[43] Воронец П. В. Об уравнениях движения для неголономных систем // Матем. сб.,
1901, т. 22, № 4, с. 659–686.
[44] Воронец П. В. К задаче о движении твердого тела, катящегося без скольжения по
данной поверхности под действием данных сил // Киев: Тип. Имп. ун-та св. Вла-
димира, 1909. 11 pp.
[45] Гледзер Е. Б., Должанский Ф. В., Обухов А. М. Системы гидродинамического типа
и их применение, Наука, М., 1981, 367 с.
[46] Глуцюк А. А. Клепцын В. А., Филимонов Д. А., Щуров И. В. О квантовании перемы-
чек в уравнении, моделирующем эффект Джозефсона // Функциональный анализ
и его приложения, 2014, т. 48, № 4, c. 47–64.
[47] Гриффитс П. А. Внешние дифференциальные системы и вариационное исчисление.
М.: Мир, 1986.
[48] Добронравов В. В. Основы механики неголономных систем. М.: Высшая школа,
1970. 271 с.
[49] Дубровин Б. А., Новиков С. П., Фоменко А.Т. Современная геометрия. Методы и
приложения, М.: Наука, 1986, 760 с.
[50] Ефимов М. И. К уравнениям Чаплыгина неголономных механических систем //
ПММ, 1953, т. 17, № 6, с. 748–750.
[51] Зиглин С. Л. Об отсутствии дополнительного первого интеграла в частном случае
задачи Г. К. Суслова // УМН, 1997, т. 52, № 2, c. 167–168.
[52] Ифраимов С. В., Кулешов А. С. О движении саней Чаплыгина по выпуклой поверх-
ности // Автомат. и телемех., 2013, № 8, с. 80–90.
[53] Ильяшенко Ю. С., Рыжов Д. А., Филимонов Д. А. Захват фазы для уравнений, опи-
сывающих резистивную модель джозефсоновского перехода, и их возмущений //
Функциональный анализ и его приложения, 2011, том 45, № 3, c. 41–54.
291
[54] Карапетян А. В. О реализации неголономных связей силами вязкого трения и устой-
чивости кельтских камней // Прикл. матем. мех., 1981, т. 45, вып. 1, с. 42–51.
[55] Карапетян А. В. Устойчивость стационарных движений. М.: Эдиториал УРСС,
1998. 165 с.
[56] Картан Э. Интегральные инварианты. Москва – Ленинград: Гостехиздат, 1940. 216 с.
[57] Колмогоров А. Н. О динамических системах с интегральным инвариантом на то-
ре // ДАН СССР, 1953, т. 93, №5, с. 763–766.
[58] Коняев А. Ю. Классификация алгебр Ли с орбитами коприсоединенного представ-
ления общего положения размерности 2 // Матем. сб., 2014, т. 205, № 1, с. 47–66.
[59] Козлов В. В. Две интегрируемые задачи классической динамики // Вестн. Моск.
ун-та. Сер. 1. Матем. Механ., 1981, вып. 4, с. 80–83.
[60] Козлов В. В. Динамика систем с неинтегрируемыми связями. I // Вестн. Моск. ун-
та. Сер.1. Математика. Механика. 1982, №3, с. 92–100.
[61] Козлов В. В. Динамика систем с неинтегрируемыми связями.II // Вестн. Моск. ун-
та. Сер.1. Математика. Механика. 1982. №4. с. 70–76.
[62] Козлов В. В. Динамика систем с неинтегрируемыми связями. III // Вестн. Моск.
ун-та. Сер.1. Математика. Механика. 1983. №3, с. 102–111.
[63] Козлов В. В. Реализация неинтегрируемых связей в классической механике // Докл.
АН СССР, 1983, т. 272, № 3, с. 550–554.
[64] Козлов В. В. К теории интегрирования уравнений неголономной механики // Успе-
хи механики, 1985, т. 8, № 3, с. 85–107.
[65] Козлов В. В. О равновесиях неголономных систем // Вестн. Моск. ун-та. Сер. 1.
Матем., мех., 1994, № 3, с. 74–79.
[66] Козлов В. В., Ярощук В. А. Об инвариантных мерах уравнений Эйлера-Пуанкаре
на унимодулярных группах // Вестн. Моск. ун-та. Сер. 1. Математика. Механика.
1993, № 2. с. 91–95.
[67] Козлов В. В. Симметрии, топология и резонансы в гамильтоновой механике.
Ижевск: Изд-во УдГУ, 1995.
[68] Козлов В. В., Афонин А. А. Задача о падении диска, движущегося по горизонталь-
ной плоскости // Известия Академии наук. Механика твердого тела, 1997, № 1, с. 7–
13.
292
[69] Козлов, В. В., Диффузия в системах с интегральным инвариантом на торе // До-
клады РАН, 2001, т. 381, №5, с. 596–598.
[70] Козлов В. В. Тепловое равновесие по Гиббсу и Пуанкаре, М.–Ижевск: Институт
компьютерных исследований, 2002. 320 с.
[71] Козлов В. В. Динамика изменяемых систем и группы Ли // ПММ, 2004, т. 68. Вып.
6, с. 899–905.
[72] Козлов В. В., Рамоданов С. М. О движении в идеальной жидкости тела с жесткой
оболочкой и меняющейся геометрией масс // ДАН, 2002, т. 382, №4, с. 478–481.
[73] Козлов В В., К вопросу о реализации связей в динамике // ПММ, 1992, т. 56, №4,
с. 692–698.
[74] Козлов В. В. Теорема Эйлера – Якоби – Ли об интегрируемости // Нелинейная ди-
намика, 2013, т. 9, № 2, с. 229–245.
[75] Козлов В. В. Инвариантные меры гладких динамических систем, обобщенные функ-
ции и методы суммирования // Известия Российской академии наук. Серия мате-
матическая. 2016, том. 80, № 2, с. 63–80.
[76] Козлова З. П. К задаче Суслова // МТТ, 1989, № 1, с. 13–16.
[77] Корнфельд И. П., Синай Я. Г., Фомин, С. В. Эргодическая теория, М.: Наука, 1980.
[78] Кулешов А. С. Первые интегралы в задаче о движении параболоида вращения по
шероховатой плоскости // Докл. РАН, 2005, т. 400, № 1, c. 46–48.
[79] Маркеев А. П. Точки либрации в небесной механике и космодинамике. М.: Наука,
1978. 312 с.
[80] Маркеев А. П. О динамике твердого тела на абсолютно шероховатой плоскости //
Прикл. матем. и мех. 1983, т. 47, вып. 4, с. 575–582
[81] Маркеев А. П. Об интегрируемости задачи о качении шара с многосвязной поло-
стью, заполненной идеальной жидкостью // Изв. АН СССР, Мех. тв. тела, 1986,
т. 21, № 1, с. 64–65.
[82] Маркеев А. П. Теоретическая механика.—Москва-Ижевск // Регулярная и хаотиче-
ская динамика, 2007.
[83] Мартыненко Ю. Г. Управление движением мобильных колёсных роботов // Фунда-
мент. и прикл. матем., 2005, т. 11, вып. 8, с. 29–80.
[84] Москвин А. Ю. Шар Чаплыгина с гиростатом: особые решения //, Нелинейная ди-
намика, 2009, т. 5, №3, с. 345–356.
293
[85] Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. Москва: Наука,
1967. 519 с.
[86] Некрасов П. А. Аналитическое исследование одного случая движения тяжелого
твердого тела около неподвижной точки // Матем. сб., 1896, т. 18, № 2, с. 161–274.
[87] Новиков С. П. Гамильтонов формализм и многозначный аналог теории Морса //
УМН, 1982, т. 37, № 5 (227), с. 3–49.
[88] Обухов А. М. Об интегральных инвариантах в системах гидродинамического ти-
па // Доклады Академии наук СССР, 1969, т. 184, №2, с. 309–312.
[89] Орешкина Л. Н. Некоторые обобщения задачи о санях Чаплыгина // Механика
твердого тела, 1986, № 19, с. 34–39.
[90] Плисс В. Нелокальные проблемы теории колебаний. 1964.
[91] Пуанкаре А. О кривых, определяемых дифференциальными уравнениями, М. – Л.,
Гостехиздат, 1947.
[92] Пуанкаре А. Новые методы небесной механики. В кн.: Избранные труды, т. 1, 2. М.:
Наука, 1971, 771 с., 1972, с. 9–356.
[93] Раус Э. Динамика системы твердых тел: В 2-х тт. М.: Наука, 1983. 464 с.; 544 с.
(Пер. с англ.: Routh E. Dynamics of a System of Rigid Bodies. Dover Publications,
New York.)
[94] Рашевский П. К. О соединимости любых двух точек вполне неголономного про-
странства допустимой линией // Уч. зап. Моск. пед. ин-та им. Либкнехта. Сер.
физ.-мат. наук, 1938, т. 3, № 2, с. 83–94.
[95] Рокар И. Неустойчивость в механике: Автомобили, самолеты, висячие мосты.
Москва: ИЛ, 1959. 288 с. (Пер. с франц.: Rocard, Y., L’instabilité en mécanique:
Automobiles, avions, ponts suspendus, Paris: Masson, 1954. 239 pp.)
[96] Севрюк М. Б. Некоторые проблемы теории КАМ: условно-периодические движения
в типичных системах // УМН, 1995, т. 50, № 2 (302), с. 111–124.
[97] Синай Я. Г., Введение в эpгодическyю теоpию, М.: Фазис, 1996, 144 с.
[98] Станченко С. В. О неголономных системах Чаплыгина // ПММ, 1989, т. 53, № 1,
с. 16–23.
[99] Суслов Г. К. Основы аналитической механики: Т. 1. Киев: Имп. ун-т, 1900. 559 с.
[100] Суслов Г. К. Теоретическая механика. Москва – Ленинград: Гостехиздат, 1946. 655 с.
294
[101] Татаринов Я.В. Следствия неинтегрируемого возмущения интегрируемых связей:
модельные задачи малой размерности // Прикл. матем. и мех. Т. 51, вып. 5, 1987.
с. 741-749
[102] Татаринов Я. В. Разделяющие переменные и новые топологические явления в го-
лономных и неголономных системах // Труды семинара по векторн. и тензорн.
анализу, МГУ, 1988, вып. XXIII, с. 160–174.
[103] Федоров Ю. Н. Об интегрировании обобщенной задачи о качении шара Чаплыгина
// сб. Геометрия, дифференциальные уравнения и механика, МГУ, 1986, с. 151–155.
[104] Федоров Ю. Н. О движении твердого тела в шаровом подвесе // Вестн. Моск. ун-та.
Сер. 1. Математика. Механика. 1988, № 5, с. 91–93.
[105] Фуфаев Н. А. Катание шара по горизонтальной вращающейся плоскости // ПММ,
1983, т. 47, № 1, с. 43–47.
[106] Фуфаев Н. А. Катание тяжелого однородного шара по шероховатой сфере, враща-
ющейся вокруг вертикальной оси // Прикл. механ., 1987, т. 23, № 1, с. 98–101.
[107] Харламов П. В., Критика некоторых математических моделей механических систем
с дифференциальными связями // ПММ, 1992, т. 56, № 4, с. 683–692.
[108] Харламов А. П., Харламов М. П. Неголономный шарнир // НАН Украины. Меха-
ника твердого тела, 1995, № 27, с. 1–7.
[109] Харламова-Забелина Е. И. Движение твердого тела вокруг неподвижной точки при
наложении неголономной связи // Тр. Донецк. индустр. ин-та, 1957, т. 20, № 1, с. 69–
75.
[110] Цыганов А. В. О пуассоновых структурах, возникающих при рассмотрении шара
Чаплыгина и его обобщений // Нелинейная динамика, 2012, т. 8, №2, с. 345–353.
[111] Чаплыгин С. А. О катании шара по горизонтальной плоскости // Матем. сб., 1903,
т. 24, с. 139–168. (См. также: Чаплыгин С. А. Собр. соч.: Т. 1 / С. А. Чаплыгин.
Москва – Ленинград: ОГИЗ, 1948. С. 76–101.)
[112] Чаплыгин С. А. К теории движения неголономных систем. Теорема о приводящем
множителе // Матем. сб., 1912, т. 28, № 2, с. 303–314. (См. также: Чаплыгин С. А.
Собр. соч.: Т. 1 / С. А. Чаплыгин. Москва – Ленинград: ОГИЗ, 1948. С. 15–25.)
[113] Чаплыгин С. А. О некотором возможном обобщении теоремы площадей с примене-
нием к задаче о катании шаров // Собр. соч., т. 1, М.–Л., 1948, с. 26–56.
295
[114] Чаплыгин С. А. О движении тяжелого тела вращения на горизонтальной плоско-
сти // Исследования по динамике неголономных систем / С. А. Чаплыгин. Москва –
Ленинград: Гостехиздат, 1949. С. 9–27. (См. также: Чаплыгин С. А. Собр. соч.:
Т. 1 / С. А. Чаплыгин. Mосква – Ленинград: ОГИЗ, 1948. С. 57–75.)
[115] Четаев Н. Г. О принципе Гаусса // Изв. Физ.-матем. об-ва при Казан. ун-те. Сер. 3,
1932/1933, т. 6, с. 68–71.
[116] Четаев Н. Г. Об уравнениях Пуанкаре // Прикл. Мат. Мех., 1941, т. 5, № 2, с. 253–262.
[117] Шутц Б. Геометрические методы математической физики. 1995.
[118] Ярощук В. А. Новые случаи существования интегрального инварианта в задаче о
качении твердого тела без проскальзывания по неподвижной поверхности // Вестн.
МГУ, сер. мат. мех., 1992, № 6, с. 26–30.
[119] Ярощук В. А. Интегральный инвариант в задаче о качении эллипсоида со специаль-
ными распределениями масс по неподвижной поверхности без проскальзывания //
Изв. РАН, Мех. тв. тела, 1995, № 2, с. 54–57.
[120] Якоби К. Лекции по динамике // ОНТИ, Гл. ред. общетех. лит., 1936, 272 с.
[121] Appell P. Traité de mécanique rationelle: Vol. 2: Dynamique des systèmes. Mécanique
analytique. Paris: Gauthier-Villars, 1896. 538 pp.
[122] Appell P. Exemple de mouvement d’un assujetti, a une exprimée par une relation
non linéaire entre les composantes de la vitesse // Rendiconti del circolo matematico
di Palermo, 1911, vol. 32, pp. 48–50.
[123] Bates L., Cushman R. What is a completely integrable nonholonomic dynamical system?
// Reports on Math. Phys. vol. 44 (1999), No 1/2. pp. 29-35
[124] Béghin H. Sur les conditions d’application des équations de Lagrange à un système
non holonome // Bull. Soc. Math. France, 1929, vol. 57, pp. 118–124.
[125] Béghin M. H., Etude théorique des compas gyrostatiques Anschütz et Sperry, Impr.
nationale, Paris, 1921, 132 pp.
[126] Biggs J., Holderbaum W. Optimal Kinematic Control of an Autonomous Underwater
Vehicle // IEEE Transactions on Automatic Control, 2009, vol. 54, no. 7, pp. 1623–1626.
[127] Blackall C. J. On volume integral invariants of non-holonomic dynamical systems //
Amer. J. Math., 1941, vol. 63, pp. 155–168.
[128] Bloch A. Nonholonomic mechanics and control. New York: Springer, 2003. 483 pp.
296
[129] Bizyaev I. A. The Inertial Motion of a Roller Racer // Regular and Chaotic Dynamics,
2017, vol. 22, no. 3, pp. 239–247.
[130] Bizyaev I. A. Borisov A. V., Mamaev I. S. On the motion of a spherical shell on a plane
// International Conference “Nonlinear Dynamics and its Applications”, dedicated to the
150th anniversary of the birth of Paul Painleve: Book of Abstracts (Yaroslavl, Russia,
15-18 October, 2013), p. 36-37.
[131] Bizyaev I. A. Borisov A. V., Mamaev I. S. The dynamics of spherical shell on a plane
with a nonholonomic hinge inside // The Fourth International Conference "Geometry,
Dynamics, Integrable Systems — GDIS 2013": Book of Abstracts (Izhevsk, Russia, 10-14
June, 2013), p. 6-7.
[132] Bizyaev I. A. On the nonintegrability and obstructions to the Hamiltonization of
the nonholonomic Chaplygin top // The Fifth International Conference and School
“Geometry, Dynamics, Integrable Systems — GDIS 2014”: Book of Abstracts (Trieste,
Italy, 16-27 June, 2014), p. 15.
[133] Bizyaev I. A. The inertial motion of a roller racer // The International Scientific
Workshop “Recent Advances in Hamiltonian and Nonholonomic Dynamics”: Book od
Abstracts (June 15-18, 2017, Moscow (Dolgoprudny), Russia), p. 13.
[134] Bizyaev I. A., Bolsinov A. V., Borisov A. V., Mamaev I. S. Topology and Bifurcations
in Nonholonomic Mechanics // International Journal of Bifurcation and Chaos, 2015,
vol. 25, no. 10, 1530028, 21 pp.
[135] Bizyaev I. A., Borisov A. V., Mamaev I. S. The Dynamics of Nonholonomic Systems
Consisting of a Spherical Shell with a Moving Rigid Body Inside // Regular and Chaotic
Dynamics, 2014, vol. 19, no. 2, pp. 198–213.
[136] Bizyaev I. A., Borisov A. V., Mamaev I. S. Hamiltonization of Elementary Nonholonomic
Systems // Russian Journal of Mathematical Physics, 2015, vol. 22, no. 4, pp. 444-453.
[137] Bizyaev I. A., Borisov A. V., Mamaev I. S. The Hojman Construction and
Hamiltonization of Nonholonomic Systems // Symmetry, Integrability and Geometry:
Methods and Applications, 2016, vol. 12, 012, 19 pp.
[138] Bizyaev I. A., Borisov A. V., Mamaev I. S. Dynamics of the Chaplygin Sleigh on a
Cylinder // Regular and Chaotic Dynamics, 2016, vol. 21, no. 1, pp. 136–146.
297
[139] Bizyaev I. A., Borisov A. V., Mamaev I. S. The Hess–Appelrot Case and Quantization
of the Rotation Number // Regular and Chaotic Dynamics, 2017, vol. 22, no. 2, pp.
180–196.
[140] Bizyaev I. A., Borisov A. V., Kazakov A. O. Dynamics of the Suslov problem in
a gravitational field: Reversal and strange attractors // Regular and Chaotic Dynamics,
2015, vol. 20, no. 5, pp. 605–626.
[141] Bizyaev I. A., Borisov A. V., Kuznetsov S. P. Chaplygin Sleigh with Periodically
Oscillating // Internal Mass, Europhys. Lett., 2017, vol. 119, no. 6, 60008, 7 pp.
[142] Bizyaev I. A., Tsiganov A. V. On the Routh sphere problem // J. Phys. A, 2013, vol. 46,
no. 8, pp. 1–11.
[143] Bolsinov A. V., Borisov A. V., Mamaev I. S. Hamiltonisation of non-holonomic systems
in the neighborhood of invariant manifolds // Regular and Chaotic Dynamics, 2011,
vol. 116, no. 5, pp. 443–464.
[144] Bolsinov A. V., Borisov A. V., Mamaev I. S. Rolling of a ball without spinning on a plane:
the absence of an invariant measure in a system with a complete set of integrals //
Regular and Chaotic Dynamics, 2012, vol. 17, no. 6, pp. 571–579.
[145] Bolsinov A. V., Borisov, A. V., Mamaev, I. S., Geometrisation of Chaplygin’s reducing
multiplier theorem // Nonlinearity, 2015, vol. 28, no. 7, pp. 2307–2318.
[146] Bolsinov A. V., Taimanov I. A. Integrable geodesic flows with positive topological
entropy // Invent. Math., 2000, vol. 140, no. 3, pp. 639–650.
[147] Borisov A. V., Kazakov A. O. Bizyaev I. A. Suslov problem in a gravitational field
// International conference “Nonlinear methods in physics and mechanics”: Book of
Abstracts (Yaroslavl, Russia, 1-3 October, 2015), p.17-18.
[148] Borisov A. V., Kilin A. A., Mamaev I. S. Hamiltonicity and integrability of the Suslov
problem // Regular and Chaotic Dynamics, 2011, vol. 16, nos. 1–2, pp. 104–116.
[149] Borisov A. V., Kilin A. A., Mamaev I. S. Multiparticle systems. The algebra of integrals
and integrable cases // Regular and Chaotic Dynamics, 2009, vol, 14, no.1, pp.18-41.
[150] Borisov A. V., Mamaev I. S., Bizyaev I. A. Historical and Critical Review of the
Development of Nonholonomic Mechanics: the Classical Period // Regular and Chaotic
Dynamics, 2016, vol. 21, no. 4, pp. 455-476
[151] Borisov A. V., Mamaev I. S., Bizyaev I. A. The hierarchy of the dynamics of a body
rolling without slipping and spinning on a plane // International conference “Dynamics,
298
Bifurcations, and Strange Attractors”, dedicated to the memory of Professor Leonid
Pavlovich Shilnikov: Book of Abstracts (Nizhny Novgorod, Russia, 1-5 July, 2013), p. 16.
[152] Borisov A. V., Kilin A. A., Mamaev I. S. On the Hadamard – Hamel problem and the
dynamics of wheeled vehicles // Regular and Chaotic Dynamics, 2015, vol. 20, no. 6,
pp. 752–766.
[153] Borisov A. V., Fedorov Yu. N., Mamaev I. S. Chaplygin ball over a fixed sphere: An
explicit integration // Regular and Chaotic Dynamics, 2008, vol. 13, no. 6, pp. 557–571.
[154] Borisov A. V., Mamaev I. S. The rolling motion of a rigid body on a plane and a sphere:
Hierarchy of dynamics // Regular and Chaotic Dynamics, 2002, vol. 7, no. 2, pp. 177–200.
[155] Borisov A. V., Mamaev I. S. Conservation laws, hierarchy of dynamics and explicit
integration of nonholonomic systems // Regular and Chaotic Dynamics, 2008, vol. 13,
no. 5, pp. 443–490.
[156] Borisov A. V., Mamaev I. S. Rolling of a Non-homogeneous Ball Over a Sphere Without
Slipping and Twisting // Regular and Chaotic Dynamics, 2007, vol. 12, no. 2, pp. 153–
159.
[157] Borisov A. V., Mamaev I. S. Topological Analysis of an Integrable System Related to
the Rolling of a Ball on a Sphere // Regular and Chaotic Dynamics, 2013, vol. 18, no. 4,
pp. 356–371.
[158] Borisov A. V., Mamaev I. S. Symmetries and reduction in nonholonomic mechanics //
[159] Borisov A. V., Mamaev I. S., Bizyaev I. A. The hierarchy of dynamics of a rigid body
rolling without slipping and spinning on a plane and a sphere // Regular and Chaotic
[160] Borisov A. V., Mamaev I. S., Bizyaev I. A. The Jacobi integral in nonholonomic
mechanics // Regular and Chaotic Dynamics, 2015, vol. 20, no. 3, pp. 383–400.
[161] Borisov A. V., Mamaev I. S., Kilin A. A. Dynamics of rolling disk // Regular and Chaotic
[162] Borisov A. V., Mamaev I. S., Kilin A. A. The rolling motion of a ball on a surface: New
integrals and hierarchy of dynamics // Regular and Chaotic Dynamics, 2002, vol. 7, no. 2,
pp. 201–219.
299
[163] Borisov A. V., Kilin A. A., Mamaev I. S. Generalized Chaplygin’s Transformation and
Explicit Integration of a System with a Spherical Support // Regular and Chaotic
[164] Borisov A. V., Kilin A. A., Mamaev I. S. The Problem of Drift and Recurrence for the
Rolling Chaplygin Ball // Regular and Chaotic Dynamics, 2013, vol. 18, no. 6, pp. 832–
859.
[165] Borisov A. V., Kilin A. A., Mamaev I. S. On the Hadamard – Hamel Problem and the
Dynamics of Wheeled Vehicles // Regular and Chaotic Dynamics, 2015, vol. 20, no. 6,
pp. 752–766.
[166] Borisov A. V., Mamaev I. S., Kilin A. A., Bizyaev I. A. Qualitative analysis
of the dynamics of a wheeled vehicle // Regular and Chaotic Dynamics, 2015, vol. 20,
no. 6, pp. 739–751.
[167] Borisov A. V., Mamaev I. S., Kilin A. A. Dynamics of rolling disk // Regular and Chaotic
[168] Bolotin S., Treschev D. Unbounded growth of energy in nonautonomous Hamiltonian
systems // Nonlinearity, 1999, vol. 12, no. 2, p. 365–388.
[169] Bottema O. On the small vibrations of nonholonomic systems // Indag. Math., 1949,
vol. 11, pp. 296–298.
[170] Bottema O. Die Bewegung eines einfachen Wagenmodells // Z. Angew. Math. Mech.,
1964, vol. 44, no. 12, pp. 585–593.
[171] Bourlet C. Étude théorique sur la bicyclette: 1 // Bull. Soc. Math. France, 1899, vol. 27,
pp. 47–67.
[172] Boussinesq J. Aperçu sur la théorie de la bicyclette // J. Math. Pure Appl., 1899, vol. 5,
pp. 117–135.
[173] Boussinesq J. Complément à une étude récente concernant la théorie de la bicyclette:
influence, sur l’équilibre, des mouvements latéraux spontanés du cavalier // J. Math.
Pure Appl., 1899, vol. 5, pp. 217–232.
[174] Bravo-Doddoli A. and García – Naranjo L. C. The Dynamics of an Articulated n-Trailer
Vehicle // Regular and Chaotic Dynamics, 2015, vol. 20, no. 5, pp. 497–517.
[175] Brockett R. W. Control theory and singular Riemannian geometry // New directions in
applied mathematics, Springer, New York, 1982, p. 11–27.
300
[176] Bridges Th. J. Poisson structure of the reversible 1 : 1 resonance // Phys. D, 1998,
vol. 112, nos. 1–2, pp. 40–49.
[177] Brill A. Vorlesungen zur Einführung in die Mechanik raumerfüllender Massen. Leipzig:
Teubner, 1909. 236 pp.
[178] Burns J. A. Ball rolling on a turntable: Analog for charged particle dynamics // Amer.
J. Phys., 1981, vol. 48, no. 1, pp. 56–58.
[179] Capon R. S. Hamilton’s principle in relation to nonholonomic mechanical systems //
Quart. J. Mech. Appl. Math., 1952, vol. 5, no. 4, pp. 472–480.
[180] Carathéodory C. Der Schlitten // Z. Angew. Math. Mech., 1933, vol. 13, no. 2, pp. 71–76.
[181] Cariсena J. F., Guha P., Ranada M. F. Quasi-Hamiltonian structure and Hojman
construction //Journal of mathematical analysis and applications, 2007, vol. 332, no.
2, pp. 975-988.
[182] Carvallo E. Théorie du mouvement du monocycle et de la bicyclette. Paris: Gauthier-
Villars, 1899. 193 pp.
[183] Chavoya-Aceves O., Piña E. Symmetry lines of the dynamics of a heavy rigid body with
a fixed point // Il Nuovo Cimento B, 1989, vol. 103, no. 4, pp. 369–387.
[184] Chow W. L. Über Systeme von linearen partiellen Differentialgleichungen erster
Ordnung // Math. Ann., 1940/1941, vol. 117, pp. 98–105.
[185] Crescini E. Sur moto di una sfera che rotola su di un plano fisso // Rendiconti Accad.
dei Lincei, 1889, vol. 5, pp. 204–209.
[186] Dautheville S. Sur les systèmes non holonomes // Bull. Soc. Math. France, 1909, vol. 37,
pp. 120–132.
[187] Delassus E. Sur la réalisation matérielle des liaisons // C. R. Acad. Sci. Paris, 1911,
vol. 152, pp. 1739–1743.
[188] Devaney R. L. Reversible diffeomorphisms and flows // Trans. Amer. Math. Soc., 1976,
vol. 218, pp. 89–113.
[189] Duistermaat J. J., Chaplygin’s sphere // arXiv:math/0409019v1, 2004.
[190] Earnshaw S. Dynamics, or An elementary treatise on motion. 3rd ed. Cambridge:
Deighton, 1844. 396 pp.
[191] Eden R. J. The Hamiltonian dynamics of non-holonomic systems // Proc. Roy. Soc.
London. Ser. A, 1951, vol. 205, no. 1083, pp. 564–583.
301
[192] Earnshaw S. Dynamics, or An elementary treatise on motion. 3rd ed., Cambridge:
Deighton, 1844. 396 p.
[193] Ehlers K., Koiller J. Rubber Rolling // Geometry and Dynamics of 2-3-5 Distributions,
in Proceedings IUTAM symposium 2006 on Hamiltonian Dynamics, Vortex Structures,
Turbulence (Moscow, 25-30 August, 2006), pp. 469–480.
[194] Ehrlich R., Tuszynski J. Ball on a rotating turntable: Comparison of theory and
experiment // Amer. J. Phys., 1995, vol. 63, no. 4, pp. 351–359.
[195] Engelbrecht J. R., Mirollo R. Structure of Long-Term Average Frequencies for Kuramoto
Oscillator Systems // Physical review letters, 2012, vol. 109, no. 3, c. 034103.
[196] Essén H. On the geometry of nonholonomic dynamics // Trans. ASME J. Appl. Mech.,
1994, vol. 61, no. 3, pp. 689–694.
[197] Fassò F., Sansonetto N. Conservation of ‘moving’ energy in nonholonomic systems
with affine constraints and integrability of spheres on rotating surfaces // Preprint.
arXiv:1503.06661 (2015).
[198] Fedorov Yu. N., Jovanović B., Quasi-Chaplygin Systems and Nonholonomic Rigid Body
Dynamics // Lett. Math. Phys., 2006, vol. 76, pp. 215–230.
[199] Fedorov Yu. N. Kozlov V. V., Various Aspects of n-Dimensional Rigid Body Dynamics //
Advances in Math. Sciences. Dynamical Systems in Classical Mechanics. Amer. Math.
Soc. Translations. Ser. 2, 1995, vol. 168, pp. 141–171.
[200] Fedorov Yu. N., Dynamic Systems with the Invariant Measure on Riemann’s Symmetric
Pairs (gl(n), so(n)) // Regular and Chaotic Dynamics, 1996, vol. 1, no. 1, pp. 38–44.
[201] Fedorov Yu. N., Maciejewski A. J., Przybylska M. Suslov problem: Integrability,
meromorphic and hypergeometric solutions // Nonlinearity, 2009, vol. 22, no. 9, pp. 2231–
2259.
[202] Ferrers N. M. Extension of Lagrange’s equations // Quart. J. Pure Appl. Math., 1872,
vol. 12, no. 45, pp. 1–5.
[203] Ferrario C., Passerini A. Rolling rigid bodies and forces of constraint: An application to
affine nonholonomic systems // Meccanica, 2000, vol. 35, no. 5, pp. 433–442.
[204] Fuller F. B. The writhing number of a space curve // Proc. Natl. Acad. Sci. USA, 1971,
vol. 68, pp. 815–819.
[205] Garcı́a-Naranjo L. C., Maciejewski A. J., Marrero J. C., Przybylska M. The
inhomogeneous Suslov problem // Physics Letters A, 2014, vol. 378, pp. 2389–2394.
302
[206] Gelfreich V., Turaev D. Fermi acceleration in non-autonomous billiards // Journal of
Physics A: Mathematical and Theoretical, 2008, vol. 41, no. 21, p. 212003.
[207] Gersten J., Soodak H., Tiersten M. S. Moving on stationary or rotating horizontal
surface // Amer. J. Phys., 1992, vol. 60, no. 1, pp. 43–47.
[208] Gibbs J. W. On the fundamental formulae of dynamics // Amer. J. Math., 1879, vol. 2,
no. 1, pp. 49–64.
[209] Gonchenko A. S., Gonchenko S. V., Kazakov A. O. Richness of Chaotic Dynamics in
Nonholonomic Models of a Celtic Stone // Regular and Chaotic Dynamics, 2013, vol. 18,
no. 5, pp. 521–538.
[210] Guha P., Bois-Marie L., Block J. D. The role of the Jacobi last multiplier in nonholonomic
systems and almost symplectic structure // Preprint, IHES/M/13/17, 2013.
[211] Hadamard J. Sur les mouvements de roulement // Mémoires de la Société des sciences
physiques et naturelles de Bordeaux, sér. 4, 1895, vol. 5, pp. 397–417.
[212] Hamel G. Die Lagrange-Eulerschen Gleichungen der Mechanik // Z. Math. u. Phys.,
1904, vol. 50, pp. 1–57.
[213] Hamel G. Das Hamiltonsche Prinzip bei nichtholonomen Systemen // Mathematische
Annalen, 1935, vol. 111, no. 1, pp. 94-97
[214] Hamel G. Theoretische Mechanik: Eine einheitliche Einführung in die gesamte Mechanik.
2nd ed. Berlin: Springer, 1978. 796 pp.
[215] Halme A., Schonberg T., Wang Y. Motion control of a spherical mobile robot // AMC
’96-MIE. Proc. of the 4th Internat. Workshop on Advanced Motion Control, 1996: vol. 1,
pp. 259–264.
[216] Hertz H. Gesammelte Werke: Vol. 3: Die Prinzipien der Mechanik. Leipzig: Barth, 1894.
312 pp.
[217] Hermans J. A symmetric sphere rolling on a surface // Nonlinearity, 1995, vol. 8, no. 4,
pp. 493–515.
[218] Hojman S.A. The construction of a Poisson structure out of a symmetry and a
conservation law of a dynamical system // J. Phys. A: Math. Gen., 1996, vol. 29, pp.
667–674.
[219] Ivanov A. P. On final motions of a Chaplygin ball on a rough plane // Regular and
Chaotic Dynamics, 2016, vol. 21, no. 7–8, pp. 804–810.
303
[220] Izrailev F. M., Rabinovich M. I., Ugodnikov A. D. Approximate description of three-
dimensional dissipative systems with stochastic behaviour // Physics Letters A, 1981,
vol. 86, nos. 6–7, pp. 321–325.
[221] Isénoff I. Sur les équations générales du mouvement des systèmes matériels non
holonomes // J. Math. Pures Appl., sér. 8, 1920, vol. 3, pp. 245–264.
[222] Kazakov A. O. Strange Attractors and Mixed Dynamics in the Problem of an Unbalanced
Rubber Ball Rolling on a Plane // Regular and Chaotic Dynamics, 2013, vol. 18, no. 5,
pp. 508–520.
[223] Kane T. R., Levinson D. A. A realistic solution of the symmetric top problem // J. Appl.
Mech., 1978, vol. 45, no. 4, pp. 903–909.
[224] Kilin A. A. The dynamics of Chaplygin ball: The qualitative and computer analysis //
[225] Koiller J. Reduction of some classical non-holonomic systems with symmetry // Arch.
Rational Mech. Anal., 1992, vol. 118, no. 2, pp. 113–148.
[226] Koiller J., Ehlers K. Rubber rolling over a sphere // Regular and Chaotic Dynamics,
2007, vol. 12, no. 2, pp. 127–152.
[227] Kooijman J. D. G., Meijaard J. P., Papadopoulos J. M., Ruina A., Schwab A. L. A bicycle
can be self-stable without gyroscopic or Caster effects (Supplementary material available
online) // Science, 2011, vol. 332, no. 6027, pp. 339–342.
[228] Korteweg D. Über eine ziemlich verbrietete unrichtige Behandlungswiese eines Problemes
der rolleden Bewegung und insbesondere über kleine rollende Schwingungen um eine
Gleichgewichtslage // Nieuw Archief voor Wiskunde, 1899, vol. 4, pp. 130–155.
[229] Korteweg D. Extrait d’une lettre à M. Appel // Rendiconti del circolo matematico di
Palermo, 1900, vol. 14, pp. 7–8.
[230] Koshkin S., Jovanovic V. Realization of non-holonomic constraints and singular
perturbation theory for plane dumbbells // Journal of Engineering Mathematics, 2017,
pp. 1–19.
[231] Kozlov V. V. On the theory of integration of the equations of nonholonomic mechanics //
[232] Kozlov V. V. The Dynamics of Systems with Servoconstraints I // Regular and Chaotic
Dynamics, 2015, vol. 20, no. 3, 205–224.
304
[233] Kozlov V. V. The Dynamics of Systems with Servoconstraints II //, Regular and Chaotic
Dynamics, 2015, vol. 20, no. 4, 401–427.
[234] Kozlov V. V. Several problems on dynamical systems and mechanics // Nonlinearity,
2008, vol. 21, № 9, pp. 149–155.
[235] Krishnaprasad P. S., Tsakiris D. P. Oscillations, SE(2)-snakes and motion control: A
study of the Roller Racer // Dynamical Systems, 2001, vol. 16, no. 4, pp. 347–397.
[236] Laumond J. P., Jacobs P. E., Taix M., Murray R. M. A motion planner for nonholonomic
mobile robots // IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1994, vol. 10, no. 5,
pp. 577–593.
[237] de León M. A historical review on nonholonomic mechanics // Rev. R. Acad. Cienc.
Exactas Fı́s. Nat. Ser. A Math. RACSAM, 2012, vol. 106, no. 1, pp. 191–224.
[238] Leonard N. E. Periodic Forcing, Dynamics and Control of Underactuated Spacecraft and
Underwater Vehicles // Proc. of the 34th IEEE Conference on Decision and Control,
December 1995, pp. 3980–3985.
[239] Lenz F., Diakonos F. K., Schmelcher P. Tunable Fermi acceleration in the driven elliptical
billiard // Physical Review Letters, 2008, vol. 100, no. 1, p. 014103.
[240] Lie S. Theorieder Transformations gruppen: In 3 Vols. 2nd ed. Providence, R. I.: AMS,
1970, 2043pp.
[241] Lindelöf E. Sur le mouvement d’un corps de révolution roulant sur un plan horizontal //
Acta Societ. Scient. Fennicae, 1895, vol. 20, no. 10, 18 pp.
[242] Lichtenberg A. J, Lieberman M. A. Regular and Stochastic Morion, 1983, New York:
Springer.
[243] Liouville J. Développements sur un chapitre de la Mécanique de Poisson // Journal de
Mathématiques Pures et Appliquées, 1858, v. 3, p. 1–25.
[244] Llibre J., Ramirez R., Sadovskaia N. A new approach to the vakonomic mechanics //
Nonlinear Dynam., 2014, vol. 78, no. 3, pp. 2219–2247.
[245] Lloyd N. G. The Number of Periodic Solutions of the Equation ż = z N + p1 (t)z N −1 +
+ ... + pN (t) //Proceedings of the London Mathematical Society, 1973, vol. 3, no. 4,
pp. 667–700.
[246] Maggi G. Di alcune nuove forme delle equazioni della dinamica, applicabili ai sistemi
anolonomi // Atti della R. Acc. nazionale dei Lincei, 1901, vol. 5, pp. 287–292.
305
[247] Mahdi A., Valls C. Analytic non-integrability of the Suslov problem // J. Math. Phys.,
2012, vol. 53, no. 12, 122901, 8 pp.
[248] Maciejewski A. J., Przybylska M. Nonintegrability of the Suslov problem // J. Math.
Phys., 2004, vol. 45, no. 3, pp. 1065–1078.
[249] Marigo A., Bicchi A. Rolling bodies with regular surface: Controllability theory and
applications // EEE Trans. on Automatic Control, 2000, vol. 45, no. 9, pp. 1586–1599.
[250] Martins R. M., Teixeira M. A. On the similarity of Hamiltonian and reversible vector
fields in 4D // Commun. Pure Appl. Anal., 2011, vol. 10, no. 4, pp. 1257–1266.
[251] Maruskin J. M., Bloch A. M., Marsden J. E., Zenkov D. V. A fiber bundle approach
to the transpositional relations in nonholonomic mechanics // J. Nonlinear Sci., 2012,
vol. 22, no. 4, pp. 431–461.
[252] Meijaard J. P., Papadopoulos J. M., Ruina A., Schwab A. L. Linearized dynamics
equations for the balance and steer of a bicycle: A benchmark and review // Proc.
R. Soc. Lond. Ser. A Math. Phys. Eng. Sci., 2007, vol. 463, no. 2084, pp. 1955–1982.
[253] Mei F. Nonholonomic Mechanics // Applied Mechanics Reviews, 2000, vol. 53, no. 11,
pp. 283–305.
[254] Molenbrock P. Over de zuiver rollende beweging van een lichaam over een willekeurig
oppervlak // Nieuw Archief voor Wiskunde, 1890, vol. 17, pp. 130–157.
[255] Molina-Becerra M., Galán-Vioque J., Freire E. Dynamics and bifurcations of a
Nonholonomic Heisenberg System // International Journal of Bifurcation and Chaos,
2012, vol. 22, no. 2, 1250040, 14 p.
[256] Montgomery R. A Tour of Subriemannian Geometries, Their Geodesics and
Applications // American Mathematical Society, 2006, 334 p.
[257] Milne E. A. Vectorial mechanics, New York: Interscience, 1948. 400 pp.
[258] Murray R. M., Sastry S. S. Nonholonomic motion planning: steering using sinusoids //
IEEE Transactions on automatic control, 1993, vol. 38, no. 5, pp. 700–716.
[259] Neumann C. Über die rollende Bewegung eines Körpers auf einer gegebenen
Horizontalebene unter dem Einfluss der Schwere // Math. Ann., 1886, vol. 27, no. 4,
pp. 478–501.
[260] Neumann C. G. Beiträge zur analytischen Mechanik: 1 // Berichte über die
Verhandlungen der Königlich Sächsischen Gesellschaft der Wissenschaften zu Leipzig,
Mathematisch-Physische Classe, 1899, vol. 51, pp. 371–444.
306
[261] Noohi E., Mahdavi S. S., Baghani A., Ahmadabadi M. N. Wheel-based climbing robot:
Modeling and control // Advanced Robotics, 2010, vol. 24, nos. 8–9, pp. 1313–1343.
[262] Ohsawa T., Fernandez O. E., Bloch A. M., Zenkov D. V. Nonholonomic Hamilton – Jacobi
theory via Chaplygin hamiltonization // J. Geom. Phys., 2011, vol. 61, no. 8, pp. 1263–
1291.
[263] Osborne J. M., Zenkov D. V. Steering the Chaplygin sleigh by a moving mass // Decision
and Control, 2005 and 2005 European Control Conference. CDC-ECC’05. 44th IEEE
Conference on. – IEEE, 2005. – p. 1114-1118.
[264] Papastavridis J. G. A panoramic overview of the principles and equations of motion
of advanced engineering dynamics // Applied Mechanics Reviews, 1998, vol. 51, no. 4,
pp. 239–265.
[265] Painlevé P. Lecons sur le frottement, P.: Hermann, 1895.
[266] Pavon M. Hamilton – Jacobi equations for nonholonomic dynamics // J. Math. Phys.,
2005, vol. 46, no. 3, 032902, 8 pp.
[267] Pereira T., Turaev D. Exponential energy growth in adiabatically changing Hamiltonian
systems // Phys. Rev. E, 2015, vol. 91, 010901, 4 p
[268] Poincaré H. Les idées de Hertz sur la mécanique // Revue Générale des Sciences, 1897,
vol. 8, pp. 734–743.
[269] Poincaré H. Sur une forme nouvelle des équations de la Mécanique // C. R. Acad. Sci.
Paris, 1901, vol. 132, pp. 369–371.
[270] Posch H. A., Hoover W. G., Vesely F. J. Canonical dynamics of the Nosé oscillator:
Stability, order, and chaos // Phys. Rev. A (3), 1986, vol. 33, no. 6, pp. 4253–4265.
[271] Pöschl Th. M. F. Sur les équations canoniques des systèmes non holonomes // C. R. Acad.
Sci. Paris, 1913, vol. 156, pp. 1829–1831.
[272] Quanjel J. Les équations générales de la mécanique dans le cas des liaisons non-
holonomes // Rendiconti del circolo matematico di Palermo, 1906, vol. 22, no. 1, pp. 263–
273.
[273] Ramos A. Poisson structures for reduced non-holonomic systems // J. Phys. A, 2004,
vol. 37, pp. 4821–4842.
[274] Roberts J. A. G., Quispel G. R. W. Chaos and time-reversal symmetry. Order and chaos
in reversible dynamical systems // Phys. Rep., 1992, vol. 216, nos. 2–3, pp. 63–177.
307
[275] Rosenberg R.M. Analytical Dynamics of Discrete Systems // New York: Plenum Press,
1977, 426 p.
[276] Routh E. J. The advanced part of a treatise on the dynamics of a system of rigid bodies:
Being part II of a treatise on the whole subject. 6th ed. New York: Dover, 1955. 484 pp.
[277] Routh G. R. R. The motion of a bicycle // The Messenger of Mathematics, 1899, vol. 28,
pp. 151–169.
[278] Rios P. M., Koiller J. Non-holonomic systems with symmetry allowing a conformally
symplectic reduction //New Advances in Celestial Mechanics and Hamiltonian Systems.
Springer US, 2004, pp. 239–252.
[279] Rumyantsev V. V., Sumbatov A. S. On the problem of a generalization of the Hamilton –
Jacobi method for nonholonomic systems // Z. Angew. Math. Mech., 1978, vol. 58, no. 11,
pp. 477–481.
[280] Schouten G. Over de rollende beweging van een omwentelingalichaam op een vlak //
Verlangen der Konikl. Akad. van Wet. Amsterdam. Proc., 1899, vol. 5, pp. 1–10.
[281] Schouten J. A. On non-holonomic connexions // Proc. Amsterdam, 1928, vol. 31, pp. 291–
299.
[282] Sevryuk M. B. Reversible Systems // Lecture Notes in Math., vol. 1211. Berlin: Springer,
1986. 319 pp.
[283] Slesser G. M. Notes on rigid dynamics // Quart. J. Math., 1861, vol. 4, pp. 65–77.
[284] van der Schaft, A. J. and Maschke, B. M., On the Hamiltonian Formulation of
Nonholonomic Mechanical Systems// Rep. Math. Phys., 1994, vol. 34, no. 2, pp. 225–
233.
[285] Soodak H., Tiersten M. S. Perturbation analysis of rolling friction on a turntable //
Amer. J. Phys., 1996, vol. 64, no. 9, pp. 1130–1139.
[286] Sokirko A. V., Belopolskii A. A., Matytsyn A. V., Kossakowski D. A. Behavior of a ball
on the surface of a rotating disk // Amer. J. Phys., 1994, vol. 62, no. 2, pp. 151–156.
[287] Sprott J. C. Elegant chaos: algebraically simple chaotic flows, World Scientific, 2010.
[288] Stückler B. Über die Differentialgleichungen für die Bewegung eines idealisierten
Kraftwagens // Arch. Appl. Mech., 1952, vol. 20, no. 5, pp. 337–356.
[289] Stückler B. Über die Berechnung der an rollenden Fahrzeugen wirkenden
Haftreibungen // Arch. Appl. Mech., 1955, vol. 23, no. 4, pp. 279–287.
308
[290] Svinin M., Morinaga A., Yamamoto M. On the dynamic model and motion planning for
a class of spherical rolling robots // IEEE Internat. Conf. on Robotics and Automation,
2012, pp. 3226–3231.
[291] Tokieda T. Roll models // Amer. Math. Monthly, 2013, vol. 120, no. 3, pp. 265–282.
[292] Tsiganov A. V. On a Trivial Family of Noncommutative Integrable Systems //SIGMA.
Symmetry, Integrability and Geometry: Methods and Applications, 2013, vol, 9, pp 1–15.
[293] Van Dooren R. Second form of the generalized Hamilton – Jacobi method for
nonholonomic dynamical systems // Z. Angew. Math. Phys., 1978, vol. 29, no. 5, pp. 828–
834.
[294] Vetchanin E. V., Kilin A. A., Mamaev I. S. Control of the Motion of a Helical Body in a
Fluid Using Rotors // Regular and Chaotic Dynamics, 2016, vol. 21, nos. 7–8, pp. 874–
884.
[295] Vierkandt A. Über gleitende und rollende Bewegung // Monatsh. Math. Phys., 1892,
vol. 3, no. 1, pp. 31–38, 97–116.
[296] Volterra V. Sopra una classe di equazioni dinamiche // Atti della R. Accad. Sci. di Torino,
1898, vol. 33, pp. 471–475.
[297] Vrănceanu G. Les espaces non holonomes et leurs applications mécaniques // Mém. Sci.
Math., 1936, vol. 76, pp. 1–70.
[298] Walker G. T. On a curious dynamical property of celts // Proc. Cambridge Phil. Soc.,
1895, vol. 8, pt. 5, pp. 305–306.
[299] Weber R. W. Hamiltonian systems with constraints and their meaning in mechanics //
Arch. Rational Mech. Anal., 1986, vol. 91, no. 4, pp. 309–335.
[300] Weltner K. Stable circular orbits of freely moving balls on rotating discs // Amer.
J. Phys., 1979, vol. 47, no. 11, pp. 984–986.
[301] Woronetz P. Über das Problem der Bewegung von vier Massenpunkten unter dem
Einflusse von inneren Kräften // Math. Ann., 1907, vol. 63, no. 3, pp. 387–412.
[302] Woronetz P. Über die Bewegung eines starren Körpers, der ohne Gleitung auf einer
beliebigen Fläche rollt // Math. Ann., 1911, vol. 70, pp. 410–453.
309

Bizyaev Diss

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Bizyaev Diss

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ

БИЗЯЕВ ИВАН АЛЕКСЕЕВИЧ

Специальность 01.02.01 — Теоретическая механика

Диссертация на соискание ученой степени

Глава 1. Развитие неголономной механики и методы исследования дина-

Глава 3. Динамика неголономных систем модельного характера . . . . . . 148

Глава 4. Интеграл Якоби в неголономной механике . . . . . . . . . . . . . . 233

Глава 5. Динамика неголономной системы, состоящей из сферической обо-

Глава 6. Неголономные связи в задачах оптимального управления и вако-

Актуальность темы исследования и степень ее разработанности. В настоя-

f µ (q) = 0, µ = 1, . . . , k < n. (1)

Принцип Даламбера – Лагранжа, который в данном случае можно представить в фор-

в классе кривых, удовлетворяющих связям (1).

— уравнения движения представляются в канонической гамильтоновой форме и, следо-

В приложениях, как правило, функция Лагранжа приводится (возможно, с помощью

В этом случае траектории системы представляют собой геодезические некоторой римано-

— геодезическая (кратчайшая) траектория является одновременно «прямейшей», то есть

Ряд задач, встречающихся в различных областях механики и математики, сводится к

Исследование приводимости этих связей к виду (1) связано с интегрируемостью системы

Замечание 1. Более общий предельный переход, в котором одновременно стремятся к

Для систем второй группы уравнения движения оказываются гамильтоновыми и, сле-

Цели и задачи диссертационной работы. Основной задачей диссертационной

Научная новизна диссертационной работы. Все полученные в работе резуль-

Теоретическая и практическая значимость диссертационной работы. Ра-

Методология и методы исследования. При исследовании рассматриваемых в

Положения, выносимые на защиту. Основные результаты диссертационной ра-

1) Найдены новые тензорные инварианты уравнений движения, описывающих качение

Степень достоверности и апробация результатов. Достоверность и обоснован-

1) International conference “Dynamics, Bifurcations, and Strange Attractors”, dedicated to

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, шести глав

Краткое содержание диссертационной работы. В первой главе приведен исто-

Скольжение без поперечного проскальзывания реализуется в виде двумерной модели

– Задача о санях Чаплыгина, представляющих собой твердое тело, которое опирается на

В первой главе приведен вывод уравнений движения в квазискоростях из принципа

eIω̇ = eIω × ω − mr × (ω × ṙ) + γ × ∂U + λo γ, γ̇ = γ × ω,

где eI = I + mr 2 E − mr ⊗ r — тензор инерции относительно точки контакта, U = U(γ) —

где α, β, δ, γ — параметры задачи.

где j1 , j2 , c1 , c2 , µ, ν, δ — параметры системы. В случае δ = 0, выполняется следующее:

Предложение 1. Если δ = 0, для roller-racer справедливо:

1) Движение в промежутке τ ∈ (−∞, +∞) при τ → −∞ «начинается» с неустойчи-

Далее рассмотрена динамика саней Чаплыгина с изменяющимся со временем распре-

где α, δ, µ, J — параметры системы. Подробно проанализирован вопрос о существовании у

Предложение 2. При δ = 0 и α 6= 0 линейная скорость саней неограничено возрас-

В последующих разделах рассмотрена задача Суслова в поле тяжести. Приведены все

— все траектории на T2 периодические, либо квазипериодические;

В последнем разделе третей главы рассмотрена задача о неголономном шарнире, ко-

Ω̇1 = ω3 (Ω2 − ω2 ), Ω̇2 = ω3 (ω1 − Ω1 ),

I1 ω̇1 = (I2 − I3 )ω2 ω3 , I2 ω̇2 = (I3 − I1 )ω1 ω3 , (9)

(Is + I3 )ω̇3 = Is (Ω1 ω2 − Ω2 ω1 ) + (I1 − I2 )ω1 ω2 .

Эта система допускает три квадратичных первых интеграла:

µ = dΩ1 dΩ2 dω1 dω2 dω3.

Следовательно, интегральные многообразия этой системы являются двумерными. Дока-

Предложение 3. Пусть движение некоторой механической системы по твердой

Предложение 4. Редуцированная система уравнений, описывающая движение

Данный изоморфизм позволил представить уравнения движения в гамильтоновой

являющимися функциями Казимира e(3). Таким образом, для интегрируемости системы

— Случай Кирхгофа, для которого D = diag(d1 , d1 , d3 ), G = diag(g1 , g1 , g3 ), а дополни-

— Семейство Клебша, для которого D = diag(d1 , d2 , d3 ), G = D−1 , а дополнительный

— Семейство Стеклова-Ляпунова; в этом случае D = diag(d1 , d2 , d3), G = diag(−d1 +

F = M 2 + 2(M , Dp) + (d2 − d3 )2 p21 + (d1 − d3 )2 p22 + (d1 − d2 )2 p23 .

Развитие неголономной механики и методы

1.1. Исторический обзор развития неголономной механики

В данном разделе описаны наиболее важные аспекты развития неголономной меха-