DISEO DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL DE INVERSOR DE 100KW

1. Introduccin .Las especificaciones de diseo son: - Filtro LCL: L1=500H, L2=100H (no se aade inductancia adicional a la de dispersin del transformador de aislamiento), Cf=33F y Rd=0,3 (conexin tringulo). Se ha buscado reducir el tamao del filtro y el amortiguamiento para que las prdidas sean ms que asumibles (<20W, equivalentes a <0,02% de la potencia nominal). Es posible que en las pruebas experimentales se revele necesario aumentar el amortiguamiento y/o aadir inductancia adicional (especificada en el informe E1). - Frecuencia de conmutacin: 5kHz. - Frecuencia de muestreo: 10kHz, adecuadamente sincronizada con la de conmutacin. - Ancho de banda de los lazos de regulacin: mximo posible con mrgenes de estabilidad adecuados para garantizar la robustez del sistema. - Los algoritmos de regulacin se basan en la tcnica SRF (marco de referencia sncrono), que permite establecer con precisin el punto de operacin del convertidor y estudiar la estabilidad en todo el rango de variacin de parmetros. El mtodo MPPT seleccionado se basa en la tcnica P&O (perturbar y observar), ya que ofrece resultados razonablemente buenos con un coste computacional muy bajo, lo que libera recursos para el resto de algoritmos de control. - Rango de variacin de parmetros ms significativos: Vdc[450V, 900V], P[0kW, 100kW]. 2. Sensado de seales La figura 1 muestra el esquema de potencia con el sensado de las seales necesarias para los algoritmos de control. El sensado de seales especificado por El cliente parte de sensores LEM LV 25-800 (rango de medida 1200V) para tensiones y LEM LA 308-S (rango de medida 500A) para corrientes. En ambos casos las seales deben adaptarse al rango 0-3V (mximo rango del ADC 3,3V) para la adquisicin digital, lo que resulta en las siguientes ganancias de sensado: Tensiones: =3V/2400V=0,00125.

Corrientes: Rs=3V/1000A=0,003 .

Conviene situar filtros paso-bajo en las seales antes de la adquisicin para evitar aliasing, pero siempre evitando desfases significativos a la frecuencia de red y retardos excesivos que puedan comprometer la estabilidad de los lazos de corriente. En el diseo se ha considerado la presencia de filtros con una frecuencia de corte de 5khz. 3. Estructura de control La figura 2 muestra el esquema general de los algoritmos de control diseados. La estructura de control es en cascada, con dos lazos internos de corriente (coordenadas d y q) y un lazo de tensin para regular la tensin en el bus de continua. La referencia para el bus de continua la suministra el algoritmo de bsqueda del punto de mxima potencia. Para el sincronismo con la red se ha diseado un PLL digital. A fin de mejorar la velocidad de respuesta del lazo de tensin puede utilizarse un estimador de la componente activa de la corriente a partir de la potencia instantnea que suministran los paneles (bloque feed-forward). Las figuras 3 a 9 describen el contenido de cada uno de los bloques. Algunas variables requieren ser almacenadas en registros para operar con valores de muestras anteriores (indicados en los algoritmos con el subndice k-1, siendo k la muestra en el momento actual; ntese que el subndice k para la muestra actual se ha omitido por simplicidad). En el diseo se ha tenido en cuenta un retardo digital de 100s, lo que permite realizar los clculos durante todo un periodo de muestreo, en tanto que se calculan los ciclos de trabajo con los resultados del periodo anterior. El tiempo entre muestras es el mismo para todos los algoritmos (100s), salvo para MPPT, en el cual deben diezmarse las muestras, tomando una cada segundo (para una frecuencia de actualizacin de 1Hz) y desechando el resto.

Figura 1

Figura 2

Figura 3

Figura 4

Figura 5

Figura 6
9

Figura 7

Figura 8
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Figura 9

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Los valores de los coeficientes son: Regulador de tensin: Kp_v=8; Ki_v=0,02; K1=0,1586; K2=0,6828. Reguladores de corriente: Kp_d=Kp_q=0,8; Ki_d=Ki_q=0,02; Kdes=0,0654 Regulador PLL: Kp_PLL=400; Ki_PLL=0,2; K=0,00005. Filtro digital tensin Vd para la estimacin de id: Ka=0,0031; Kb=0,9937.

5. Estudio de robustez. En el ajuste de los lazos de control se ha considerado un retardo digital de 100s (1/fmuestreo), lo que permite realizar clculos durante ese tiempo sin que la estabilidad se vea comprometida. Tambin se ha considerado un filtro paso-bajo en las seales sensadas, con una frecuencia de corte de 5kHz. 5.1. Sincronismo con red: PLL La estabilidad y la velocidad de respuesta del PLL vienen dadas por la ganancia en lazo abierto TPLL(s), mostrada en la figura 5.1. El ancho de banda se sita en torno a 32Hz, con amplios mrgenes de estabilidad.

Figura 5.1

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Figura 5.2: Respuesta del PLL con tensiones de red equilibradas y sin distorsin

Figura 5.2: Respuesta del PLL con tensiones de red desequilibradas (2%) y distorsionadas (2% de 5 armnico y 1% de 7)

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5.2. Regulacin de corriente Sincronizando el giro de los ejes dq con el fasor Vd (componente d de las tensiones de red), la corriente en el eje d permite controlar la potencia activa y la componente q la potencia reactiva. As, la referencia para id viene dada por el regulador de la tensin en el bus de continua. Si no se corrige potencia reactiva, la referencia del eje q es cero. La estabilidad de los lazos de corriente viene dada por las funciones de transferencia en lazo abierto Td(s) y Tq(s). En el caso de que se sensara la corriente en el lado de red (ya sea en primario o secundario del transformador), dichas funciones de transferencia se modifican, pasando a ser Tde(s) y Tqe(s). A fin de aumentar la robustez del sistema, se propone realimentar las corrientes en el lado del convertidor. La velocidad de respuesta vara entre 300Hz y 600Hz, siendo el caso ms crtico para la estabilidad 900V, siempre con mrgenes de estabilidad correctos.

Figura 5.3: Bode de Td(s): estable en todos los casos

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Figura 5.4: Bode de Tq(s): estable en todos los casos

Figura 5.5: Bode de Tde(s): inestable. Similares resultados se obtienen para Tqe(s). Esta solucin se ha descartado, prefiriendo sensar corrientes en el lado del convertidor.

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5.3. Regulacin de tensin en el bus de continua La estabilidad y la velocidad de respuesta del lazo de regulacin de tensin vienen dadas por la ganancia en lazo abierto Tv(s). Ntese que las grandes variaciones de mdulo y fase en todo el rango de variaciones considerado (Vdc y potencia entregada) dificultan el ajuste del lazo de tensin con garantas de estabilidad en todo el rango. Adems, la funcin de transferencia vDC(s)/vcontrol(s) presenta un polo en el semiplano derecho (inestable) fuertemente dependiente de la potencia entregada, lo que aumenta la complejidad en el ajuste del regulador de tensin. El diseo propuesto asegura mrgenes de estabilidad correctos en todos los casos, con un ancho de banda comprendido entre 40Hz y 80Hz.

Figura 5.6: Bode de Tv(s)

6. Validacin del diseo en gran seal 6.1. Red sin distorsin ni desequilibrio Las pruebas con tensiones de entrada ideales (sin distorsin ni desequilibrio) permiten determinar si el inversor genera armnicos de baja frecuencia debido a un diseo incorrecto. Los resultados del estudio en rgimen permanente son absolutamente

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satisfactorios, con buena estabilidad ante fuertes transitorios de carga y del punto de operacin en la tensin de bus (en ambos casos mucho mayores de lo esperable en el funcionamiento normal).

Figura 6.1. 450V, 100kW; Tensin en el bus de continua (verde), corriente de salida del inversor (rojo), corriente en la red (azul) y tensin de red (violeta).

Figura 6.2: 450V, 100kW; Armnicos de la corriente de salida del inversor (rojo) y en la red (azul)

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Figura 6.3. 900V, 100kW; Tensin en el bus de continua (verde), corriente de salida del inversor (rojo), corriente en la red (azul) y tensin de red (violeta).

Figura 6.4: 900V, 100kW; Armnicos de la corriente de salida del inversor (rojo) y en la red (azul)

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Figura 6.5. 450V, 10kW; Tensin en el bus de continua (verde), corriente de salida del inversor (rojo), corriente en la red (azul) y tensin de red (violeta).

Figura 6.6: 450V, 10kW; Armnicos de la corriente de salida del inversor (rojo) y en la red (azul)

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Figura 6.7. 900V, 10kW; Tensin en el bus de continua (verde), corriente de salida del inversor (rojo), corriente en la red (azul) y tensin de red (violeta).

Figura 6.8: 900V, 10kW; Armnicos de la corriente de salida del inversor (rojo) y en la red (azul)

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Figura 6.9: Escaln en la tensin Vdc (600V a700V), Idc=100A. Arriba: tensin en el bus de continua; medio: corrientes en la red; abajo. Ref. y corrientes en coordenadas dq.

Figura 6.10: Respuesta de la tensin de salida ante escalones de potencia entregada (0 a 100kW). El algoritmo MPPT no se tiene en cuenta.

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6.2. Estimacin de la corriente de red: Feed-forward Se han repetido los ensayos anteriores con el feed-forward conectado. Ntese que el ensayo se ha hecho en el peor caso de estabilidad de los lazos de corriente (900V). La velocidad de respuesta de la tensin de salida ante cambios de carga mejora sustancialmente.

Figura 6.11: Escaln en la referencia con feed-forward

Figura 6.12: Respuesta del bus ante saltos de potencia 0 a 100% con feed-forward

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6.3. Red desequilibrada y distorsionada En este ensayo se ha introducido un desequilibrio del 2% en las tensiones de red, as como una distorsin provocada por un 5 armnico de secuencia inversa (2%) y un 7 armnico de secuencia directa (1%). En la corriente generada por el inversor aparece 3er armnico (150Hz) debido al desequilibrio, y 5 y 7 armnicos producidos por los armnicos de tensin. La norma EN 61000-3-4 limita los armnicos de baja frecuencia que genera el inversor respecto al armnico fundamental. En este caso: I1 = 100000 21, 6 10, 7 7, 2 = 144,3 A ; I 3 = I1 = 31, 2 A ; I 5 = I1 = 15, 4 A ; I 7 = I1 = 10, 4 A 100 100 100 3 400

Los resultados muestran que los armnicos generados por el inversor estn muy por debajo de los lmites establecidos por la norma.

Figura 6.13: Tensiones de red desequilibradas y distorsionadas (100kW, 450V)

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Figura 6.14: Armnicos con tensiones de red desequilibradas y distorsionadas (100kW, 450V)

Figura 6.15: Tensiones de red desequilibradas y distorsionadas (10kW, 450V)

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Figura 6.16: Armnicos con tensiones de red desequilibradas y distorsionadas (10kW, 450V)

Figura 6.17: Tensiones de red desequilibradas y distorsionadas (100kW, 900V)

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Figura 6.18: Armnicos con tensiones de red desequilibradas y distorsionadas (100kW, 900V)

Figura 6.19: Tensiones de red desequilibradas y distorsionadas (10kW, 900V)

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Figura 6.20: Armnicos con tensiones de red desequilibradas y distorsionadas (10kW, 900V)

6.4. Red desequilibrada y distorsionada con cargas no lineales Para validar el funcionamiento del sistema generador en condiciones ms prximas a la realidad, se ha conectado una carga fuertemente no lineal de 100kVA en el PCC (secundario en estrella del transformador de aislamiento). Dicha carga es un rectificador trifsico no controlado con filtro de continua capacitivo, que modela la etapa de entrada de variadores de velocidad de motores elctricos, por ejemplo. La carga no lineal introduce un amplio espectro de armnicos de corriente en la red, lo que a su vez produce armnicos de tensin en el PCC. Los resultados muestran que en el peor de los casos (450V), los armnicos de corriente generados por el inversor estn muy lejos de los lmites establecidos en la norma EN61000-3-4, salvo los generados por el filtro LCL poco amortiguado. En este caso estn por debajo pero no tienen un margen tan grande. En consecuencia, quizs en las pruebas experimentales sea aconsejable aumentar el factor de amortiguamiento, en caso de que la amplificacin de estos armnicos impida cumplir los lmites impuestos por la norma.

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Figura 6.21. Arriba: Tensin en el bus de continua (450V), corrientes de salida del inversor y en la red (nicamente la generada el inversor), tensin de red; abajo: corriente absorbida por el receptor no lineal conectado en el PCC

Figura 6.22. Arriba: armnicos de la tensin de red (VDC=450V) y en las corrientes generadas por el inversor; abajo: armnicos de corriente generados por la carga no lineal

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Figura 6.23: Mismas formas de onda que en 6.21, con VDC=900V

Figura 6.24: Mismas formas de onda que en 6.22, con VDC=900V

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En la siguiente tabla se reflejan los armnicos que aparecen en la corriente del inversor, comparados con los lmites establecidos en la norma.
Orden Norma Medida 900V Medida 450V 1,41 0,52 0,81 0,04 0,08 0,16 0,03 0,02 0,05 0,07 0,08 0,15 0,03 3 31,2 0,81 5 15,4 0,4 7 10,4 0,45 9 5,5 0,02 11 4,5 0,12 13 2,9 0,5 17 1,7 0,1 19 1,6 0,09 23 1,3 0,05 25 1,2 0,03 29 1 0,07 31 1 0,1 33 0,87 0,02

Debido a la resonancia del filtro, aparecen armnicos inusualmente grandes en torno a la frecuencia de resonancia, siendo el mayor el 37, con un valor eficaz de 0,7A@900V y 0,6A@450V (el lmite fijado por la norma es 0,87A). Si durante las pruebas experimentales aparecen resonancias mayores (depende de las cargas en el PCC), se aconseja aumentar el amortiguamiento. 7. Conclusiones - Los resultados del estudio en pequea seal permiten predecir la estabilidad del sistema en todo el rango de funcionamiento. El peor margen de estabilidad conseguido (8dB de margen de ganancia) se produce en los lazos de corriente con tensin mxima de bus (900V). El estudio de estabilidad se ha hecho para la menor impedancia de la red, que corresponde al peor caso de estabilidad en esta aplicacin. - El diseo se ha hecho considerando un factor de amortiguamiento muy bajo (Rd=0,3 en conexin tringulo), lo que permite reducir las prdidas por debajo de 20W (0,02% de la potencia nominal). Al reducir el amortiguamiento, se requiere menos valor de inductancia por lo que slo se ha considerado el inductor L1=500H y la inductancia de dispersin del transformador de aislamiento (100H). - Es posible que durante las pruebas experimentales sea necesario aumentar el valor del factor de amortiguamiento y/o el de impedancias. - Los resultados en gran seal son satisfactorios: en todos los casos considerados (desequilibrios de red del 2%, distorsin de red y presencia de cargas no lineales conectadas al PCC) los armnicos de corriente generados por el inversor se sitan muy por debajo de los lmites fijados por la norma EN 61000-3-4. Las resonancias

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generadas por el filtro son pequeas, aunque sern las pruebas experimentales las que determinen si conviene aumentar el factor de amortiguamiento. - Al incrementar la tensin en el bus de continua, la estabilidad empeora (siempre dentro de mrgenes de estabilidad correctos), en tanto que el rechazo de perturbaciones (armnicos de tensin y de corriente en la red) mejora. - El lazo de tensin es especialmente delicado de ajustar debido a las grandes variaciones tanto en el mdulo como en la fase de la respuesta dinmica del convertidor. Es ms, la funcin de transferencia vDC(s)/vcontrol(s) presenta un polo en el semiplano derecho (inestable) que depende de la potencia entregada en cada instante y que es el responsable de las grandes variaciones de fase previstas.

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