Proyecto tesis: Construccion de un robot CSP20 completo

{loadposition user18} Fiel a nuestra politica de publicar solo planos probados presentamos el siguiente proyecto de construccin de un minirobot previa verificacin de su funcionamiento. El caso que nos ocupa es el del robot CSP 20, el cual es un microbot del tipo CD-BOT que puede funcionar de forma autnoma o controlada. En este proyecto tuvimos la colaboracin del Ing. Cristian S. Palencia Este proyecto es una modificacin del original, el cual se encuentra en:

Construccion de un robot CSP20 completo DESCRIPCION En la forma autnoma CSP 20 se comporta como un robot explorador y se apoya en sus sensores para no colisionar con el entorno y en la forma controlada el robot es controlado con un mando de TV Standard. El cerebro del robot es un microcontrolador PIC16F84A. Los sensores y motores de CSP 20 se apoyan en este chip para localizar obstculos y evitarlos o para decodificar los comandos que se le envan desde el mando IR. FUNCIONAMIENTO AUTONOMO El robot esta dotado de dos diodos emisores de IR en su parte delantera los cuales emiten destellos de luz a una frecuencia de 38Khz. Cuando dichos destellos son reflejados por un obstculo son recogidos por el receptor situado en la parte central, en el centro de los bumpers. El micro controlador detecta la cantidad de impulsos recogidos procedentes de cada LED emisor y as traza su ruta evasiva. Cuando el robot no ve el obstculo porque es demasiado pequeo, por ejemplo una pata de una silla o un perfil muy fino, tiene los bumpers que hacen que el robot retroceda unos centmetros y gire 90 hacia una direccin diferente. FUNCIONAMIENTO COMANDADO El programa comandado utiliza el protocolo estndar de PHILLIPS RC5. Utilizando un mando de TV, utilizo los 8 botones para controlarlo. Cuatro de estos botones realizan las funciones de forma rpida y los otros cuatro realizan las mismas funciones pero de forma mas lenta y

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precisa. Por ejemplo se puede girar o avanzar y retroceder de milmetro en milmetro. Los bumpers actan de la misma forma que lo hacan en el modo autnomo. MATERIALES 2- Servos futaba S3003 (previamente trucados) 2- Diodos emisores de IR de 5mm. 2- Receptores IR de tipo TSOP1736 1- Porta pilas de 4 pilas del tipo AA 4- Pilas recargables tipo AA 3- Leds rojos de 3mm. 2- Leds verdes de 3mm. 1- Led amarillo de 3mm 1- Zcalo de 18Pin 1- PIC16F84A 2- BC548C 1- Cristal de cuarzo de 4Mhz 1- Diodo 1N4007 1- Diodo zener de 2,7v 1- Condensador electroltico de 47uF/25v 2- Condensadores de polister de 22pf 3- Resistencias de 10K 1/4w 2- Resistencias de 390 ohm 1/4w 4- Resistencias de 330 ohm 1/4w 1- Resistencia de 33K 1/4w 2- Resistencias ajustables horizontales pequeas de 2K2 1- Resistencia ajustable horizontal pequea de 10K Varios: Pins y terminales para el cableado. Circuito Impreso e imgenes del robot

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ESQUEMA

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Los detalles de las medidas se pueden ver ampliando la imagen

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Nuestro robot ya terminado

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Robot detalles. y control remoto disponibles en la Sala de Ventas . De clic en la imagen para ver

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