Вы находитесь на странице: 1из 83

Introduccin al Anlisis de Sistemas Dinmicos Lineales

Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia

p.1/48

Funcin de Transferencia
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia

p.2/48

Un sistema lineal
u(t)
-

Sistema

- y(t)

Figura 1: Sistema Dinmico Continuo

dn y dy dm u du an n + +a1 +a0 y(t) = bm m + +b1 +b0 u( dt dt dt dt


n m

ai y (i) (t) =
i=0 i=0

bi u(i) (t)

p.3/48

Al aplicar T. Laplace
n m

L
i=0

ai y (i) (t)

=L
i=0

bi u(i) (t)

p.4/48

Al aplicar T. Laplace
n m

L
i=0 n

ai y (i) (t)

=L
i=0 m

bi u(i) (t) bi L u(i) (t)

ai L y (i) (t) =
i=0 i=0

p.4/48

Al aplicar T. Laplace
n m

L
i=0 n

ai y (i) (t)

=L
i=0 m

bi u(i) (t) bi L u(i) (t)

ai L y (i) (t) =
i=0 n i1 i=0

ai si Y (s)
i=0 m k=0

sik1 y (k) (0+ )


i1

bi si U (s)
i=0 k=0

sik1 u(k) (0+ )

p.4/48

Despejando Y (s)
n m

ai si Y (s) =
i=0 n i=0 m i1 i=0

bi si U (s)+

sik1 y (k)(0+ )
k=0 i1

i=0 k=0

ik1 (k)

u (0 )

p.5/48

Despejando Y (s)
Y (s) =
n i=0 m bi s i i=0 n ai s i i=0

U (s) +

i1 ik1 (k) + s y (0 ) m k=0 i=0 n ai s i i=0

i1 ik1 (k) u (0 k=0 s

p.6/48

Despejando Y (s)
Y (s) =
n i=0 m bi s i i=0 n ai s i i=0

U (s) +

i1 ik1 (k) + s y (0 ) m k=0 i=0 n ai s i i=0

i1 ik1 (k) u (0 k=0 s

Respuesta de Estado Cero Respuesta de Entrada Cero

p.6/48

Caso discreto
Y (z) =
n i=0 m bi z i i=0 n ai z i i=0

U (z) +
i1 ik u(k) k=0 z

i1 ik z y(k) m k=0 i=0 n ai z i i=0

Respuesta de Estado Cero Respuesta de Entrada Cero

p.7/48

Funcin de Transferencia
Relacin en el dominio de la frecuencia Compleja entre Salida y Entrada con condiciones iniciales nulas Y (s) F (s) = U (s) Y (z) F (z) = U (z)

C.I.=0

C.I.=0

p.8/48

Funcin de Transferencia
Slo existe la respuesta de estado cero F (s) =
m b i si i=0 m ai s i i=0

F (z) =

m bi z i i=0 m ai z i i=0

p.9/48

Funcin de Transferencia
Slo existe la respuesta de estado cero F (s) = Si C.I. = 0 Y (s) = F (s)U (s) Y (z) = F (z)U (z)
m b i si i=0 m ai s i i=0

F (z) =

m bi z i i=0 m ai z i i=0

p.9/48

Diagramas de Bloque
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia

p.10/48

Bloque Mnimo
U (s) - F (s)
- Y (s)

U (z) - F (z)

- Y (z)

Figura 1: Diagrama de bloques mnimo Si C.I. = 0 Y (s) = F (s)U (s) Y (z) = F (z)U (z)

p.11/48

Sumador

X2 (s) ?  X1 (s) + - X1 (s) X2 (s) 

p.12/48

Cascada

- F1 (s)

- F2 (s)

- F1 (s)F2 (s)

p.13/48

Paralelo

- F1 (s) - F2 (s)

+ ? k+ 6

- F1 (s) + F2 (s) -

p.14/48

Retroalimentacin

+ - k - G(s)
6

H(s) 

G(s) 1G(s)H(s)

p.15/48

Traslado de Sumador

X1 (s) - F (s) 1 X2 (s) - F (s) 2

+?Y (s) + - k -

X1 (s) X2 (s)

F1 (s) F2 (s)

+? Y + - k- F2 (s) -(s)

p.16/48

Traslado del punto de salida

X(s)

- F1 (s) - F2 (s)

Y1(s) Y2(s)

X(s) - F (s) 1
F2 (s) F1 (s)

Y1(s) Y2(s)

p.17/48

Ejemplo
b2 sb1 +

+ 1/s a1 a0 1/s

+ +

Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 1

p.18/48

Ejemplo
b2 sb1 +

+ +

+ 1/s a1 a0 1/s +

Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 2

p.18/48

Ejemplo
b2 sb1 +

+
1 s+a1

+ 1/s +

a0 Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 3

p.18/48

Ejemplo
b2 sb1 +

+
1 s(s+a1 )

+ +

a0 Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 4

p.18/48

Ejemplo
b2 sb1 + +

+ + a0
1 s(s+a1 )

Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 5

p.18/48

Ejemplo
b2 + sb1 + 1 + a0 Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 6
1 s(s+a1 )

p.18/48

Ejemplo
b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1 + a0 Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 7 +
1 s(s+a1 )

p.18/48

Ejemplo
b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1 + + a0 Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 8
1 s(s+a1 )

p.18/48

Ejemplo
b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1
1 s(s+a1 )+a0

Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 9

p.18/48

Ejemplo
(b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1)
1 s(s+a1 )+a0

Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 10

p.18/48

Diagramas de Flujo de Seal


Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia

p.19/48

Nodos y ramas
X(s) F (s)

Y (s)

Y (s) = F (s)X(s)

p.20/48

Suma de Seales
X3 (s) X2 (s) X1 (s) F3 (s) F2 (s) F1 (s)

Y (s)

Y (s) = F1 (s)X1 (s) + F2 (s)X2 (s) F3 (s)X3 (s)

p.21/48

Camino Directo
Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la salida, sin repetirse

p.22/48

Camino Directo
Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la salida, sin repetirse
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Diagrama de Flujo de Seal del ejemplo ??

p.22/48

Camino Directo
Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la salida, sin repetirse
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Un camino Directo del ejemplo ??

p.22/48

Camino Directo
Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la salida, sin repetirse
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Un camino directo del ejemplo ??

p.22/48

Ganancia de Camino Directo


Producto de las ganancias del camino directo.

p.23/48

Ganancia de Camino Directo


Producto de las ganancias del camino directo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Un camino Directo del ejemplo ??


G1 (s)G2 (s)G3 (s)G4 (s)G5 (s)G6 (s)

p.23/48

Ganancia de Camino Directo


Producto de las ganancias del camino directo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Un camino directo del ejemplo ??


G1 (s)G2 (s)G3 (s)G12 (s)G6 (s)

p.23/48

Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.

p.24/48

Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Diagrama de Flujo de Seal del ejemplo ??

p.24/48

Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Un Lazo del ejemplo ??

p.24/48

Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Un Lazo del ejemplo ??

p.24/48

Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Un Lazo del ejemplo ??

p.24/48

Ganancia Lazo cerrado


Producto de las Ganancias de las ramas que forman el Lazo.

p.25/48

Lazos Adyacentes
Lazos que comparten al menos un nodo.

p.26/48

Lazos No Adyacentes
Lazos que no comparten nodos.

p.27/48

Lazos No Adyacentes
Lazos que no comparten nodos.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Un Lazo del ejemplo ??

p.27/48

Lazos No Adyacentes
Lazos que no comparten nodos.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)

G13 (s)

Figura 2: Un Lazo del ejemplo ??

p.27/48

Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1

Tk k

p.28/48

Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1

Tk k

p= Nmero de Caminos directos de X(s) a Y (s)

p.28/48

Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1

Tk k

p= Nmero de Caminos directos de X(s) a Y (s) Tk = Ganancia del camino directo nmero k

p.28/48

Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1

Tk k

p= Nmero de Caminos directos de X(s) a Y (s) Tk = Ganancia del camino directo nmero k = 1

- (Suma de ganancias de lazos cerrados) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 2) - (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 3) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 4)

p.28/48

Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1

Tk k

p= Nmero de Caminos directos de X(s) a Y (s) Tk = Ganancia del camino directo nmero k = 1

- (Suma de ganancias de lazos cerrados) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 2) - (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 3) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 4)
k : para el diagrama eliminando el camino nmero k

p.28/48

Ejemplo
X(s) G1 (s) G2 (s) G3 (s) G4 (s) G5 (s) Y (s)

H1 (s) H5 (s)

H2 (s) G6 (s) H3 (s) H4 (s)

Figura 2: Diagrama de Flujo de Seal del ejemplo ??

p.29/48

Ejemplo
Slo existe un camino directo (p = 1), cuya ganancia es: T 1 = G 1 G2 G3 G4 G5 Existen cuatro lazos cerrados, cuyas ganancias son: L1 L2 L3 L4 =G2 H1 =G4 H2 =G6 H3 =G2 G3 G4 G5 H4 G6 H5

p.30/48

Ejemplo
Como existen 4 lazos, hay 6 posibles grupos de a 2 lazos (L1 L2 , L1 L3 , L1 L4 , L2 L3 , L2 L4 , L3 L4 ), pero de ellos, solo son No adyacentes los siguientes: L1 L2 =G2 H1 G4 H2 L1 L3 =G2 H1 G6 H3 L2 L3 =G4 H2 G6 H3

p.31/48

Ejemplo
Como existen 4 lazos, hay 4 posibles grupos de a 3 lazos (L1 L2 L3 , L1 L2 L4 , L1 L3 L4 , L2 L3 L4 ), pero de ellos, solo hay uno que es No adyacentes: L1 L 2 L 3 = G 2 H 1 G4 H 2 G6 H 3 Como existen 4 lazos, slo hay un posible grupo de a 4 lazos (L1 L2 L3 L4 ), pero estos son adyacentes.

p.32/48

Ejemplo
De acuerdo con lo anterior, el valor de es: 1 (L1 + L2 + L3 ) = +(L1 L2 + L1 L3 + L2 L3 ) (L1 L2 L3 )

p.33/48

Ejemplo

1 (G2 H1 + G4 H2 + G6 H3 + G2 G3 G4 G5 H4 G6 +(G2 H1 G4 H2 + G2 H1 G6 H3 + G4 H2 G6 H3 ) (G2 H1 G4 H2 G6 H3 )

Para el nico camino directo, el valor 1 se puede obtener eliminando de los trminos que contienen uno o ms de las ganancias del camino directo (G1 , G2 , G3 , G4 , o G5 ). Por lo tanto resulta: 1 = 1 (G6 H3 )

p.34/48

Ejemplo
Dado que slo hay un camino directo, la funcin de transferencia se calcula como: Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1 Tk k

T1 1 =

p.35/48

Respuesta al impulso
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia

p.36/48

Respuesta al Impulso discreto


Respuesta del sistema cuando la entrada es el impulso unitario (k), con condiciones iniciales nulas. La respuesta al impulso suele denotarse por h(k), y su transformada Z por H(z)
u(k) - Sistema
- y(k)

Figura 2: Sistema Dinmico Discreto

p.37/48

Funcin Impulso discreto


La funcin (k) se dene como: (k) = 1 k=0 0 k=0

1 3 2 1 1 2 3

Figura 2: Funcin Impulso Unitario discreto

p.38/48

Funcin Impulso discreto


Una de las caractersticas importantes de la funcin (k) es que su transformada Z es 1, tal como se muestra a continuacin:

Z{(k)} =
k=

(k)z k = (0)z 0 = 1

p.39/48

Respuesta al Impulso discreto unitario


Supngase un sistema discreto con condiciones iniciales Nulas, con funcin de transferencia F (z), que se excita con el impulso unitario . La respuesta del sistema, en el dominio de la frecuencia z ser el producto de la entrada por la funcin de transferencia: H(z) = U (z)F (z) = 1F (z) = F (z)

Z{(k)} = 1 -

F (z)

- H(z)

Figura 2: Sistema Dinmico Discreto estimulado con el impulso unitario

p.40/48

Respuesta al Impulso discreto


La Funcin de Transferencia es la Transformada Z de la Respuesta al impulso Z Respuesta al Impulso

Funcin de Transferencia Z 1

Figura 2: Relacin entre la respuesta al impulso y la Funcin de Transferencia. Caso Discreto

p.41/48

Respuesta al Impulso discreto


(k) 1 F (z) 1 1 2 3 4 5 6 7 1 1 2 3 4 5 6 h(k) 1

Figura 2: Respuesta al Impulso discreto

p.42/48

Respuesta al Impulso discreto


(k 1) 1 F (z) 1 1 2 3 4 5 6 7 1 1 2 3 4 5 h(k 1) 1

Figura 2: Respuesta al Impulso discreto retrasado

p.43/48

Respuesta al Impulso discreto


c(k i) F (z) ch(k i)

Figura 2: Respuesta al Impulso discreto genrica

p.44/48

Convolucin
Cualquier seal x(k) (nula para k < 0) puede escribirse como x(k) = x(0)(k 0) + x(1)(k 1) +

x(k) =
i=0

x(i)(k i)

p.45/48

Convolucin
x(k) 1

=
1 2 3

+
1 2 3

3 2 1

3 2 1

+
1 2 3

+
1 2 3

3 2 1

3 2 1

p.46/48

Convolucin
Debido a que el sistema es lineal, podemos aplicar el principio de superposicin, y obtener la respuesta del sistema y(k) cuando la entrada es x(k) como la suma debida a cada uno de los impulsos (suponiendo condiciones iniciales nulas). Por tanto la respuesta y(k) ser de la forma: y(k) = x(0)h(k 0) + x(1)h(k 1) +

y(k) =
i=0

x(i)h(k i) = x(k) h(k)

p.47/48

Convolucin
El resultado anterior no debe sorprender, ya que al aplicar transformada Z a cada lado de la igualdad se tiene: Z{y(k)} = Z{x(k) h(k)} Z{y(k)} = Z{x(k)}Z{h(k)} = X(z)H(z) Y la transformada Z de la respuesta al impulso resulta ser la Funcin de Transferencia del sistema Z Respuesta al Impulso

Funcin de Transferencia Z 1

p.48/48

Funcin Impulso Continuo


Funcin d (t) d (t) = 1/ t [0, ] 0 t [0, ] / >0

Al rea bajo la grca es 1


d (t) 1/ t

Figura 2: Funcin d

p.49/48

Funcin Impulso Continuo


Se dene la funcin delta de Dirac como la funcin que resulta al disminuir progresivamente, hasta llevarlo al lmite en que tiende a cero: (t) = l d (t) m
0

(t) t

Figura 2: Funcin Impulso Unitario Continuo

p.50/48

Funcin Impulso Continuo


rea bajo la grca es 1

(t)dt = 1

Area bajo la grca desde hasta un valor t el resultado es la funcin escaln unitario (t)
t

(t)dt = (t) =
0

0 t (, 0) 1 t (0, )

p.51/48

Funcin Impulso Continuo

L {(t)} =
0 t

est (t)dt = 1

L
0

x(t)dt

L {x(t)} X(s) = = s s

Observese que la transformada de Laplace de (t), que es 1/s puede escribirse como
t

L {(t)} = L
0

(t)dt

L {(t)} 1 = = s s

por lo tanto L {(t)} = 1

p.52/48

1/

Funcin Impulso Continuo


rea del producto d (t )f (t)
+

f (t)d (t )dt =

1 f (t) dt

f (t)

1/ t +

f (t)d (t) t +

Figura 2: Funcin d

p.53/48

Funcin Impulso Continuo


Para valores de sucientemente pequeos, el rea puede hacerse equivalente a la de un rectngulo de 1 base y altura f ( ) , por lo tanto, 1 f (t)d (t )dt = f ( ) = f ( ) l m 0 El lmite puede introducirse en la integral, con lo que se obtiene

f (t) l d (t )dt = m
0

f (t)(t )dt = f ( )

p.54/48

Funcin Impulso Continuo


L{(t)} = 1 F (s)
- H(s)

Figura 2: Sistema Dinmico Contnuo estimulado con el impulso unitario H(s) = U (s)F (s) = 1F (s) = F (s) L Respuesta al Impulso

Funcin de Transferencia L1

p.55/48

Вам также может понравиться