Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
p.1/48
Funcin de Transferencia
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia
p.2/48
Un sistema lineal
u(t)
-
Sistema
- y(t)
ai y (i) (t) =
i=0 i=0
bi u(i) (t)
p.3/48
Al aplicar T. Laplace
n m
L
i=0
ai y (i) (t)
=L
i=0
bi u(i) (t)
p.4/48
Al aplicar T. Laplace
n m
L
i=0 n
ai y (i) (t)
=L
i=0 m
ai L y (i) (t) =
i=0 i=0
p.4/48
Al aplicar T. Laplace
n m
L
i=0 n
ai y (i) (t)
=L
i=0 m
ai L y (i) (t) =
i=0 n i1 i=0
ai si Y (s)
i=0 m k=0
bi si U (s)
i=0 k=0
p.4/48
Despejando Y (s)
n m
ai si Y (s) =
i=0 n i=0 m i1 i=0
bi si U (s)+
sik1 y (k)(0+ )
k=0 i1
i=0 k=0
ik1 (k)
u (0 )
p.5/48
Despejando Y (s)
Y (s) =
n i=0 m bi s i i=0 n ai s i i=0
U (s) +
p.6/48
Despejando Y (s)
Y (s) =
n i=0 m bi s i i=0 n ai s i i=0
U (s) +
p.6/48
Caso discreto
Y (z) =
n i=0 m bi z i i=0 n ai z i i=0
U (z) +
i1 ik u(k) k=0 z
p.7/48
Funcin de Transferencia
Relacin en el dominio de la frecuencia Compleja entre Salida y Entrada con condiciones iniciales nulas Y (s) F (s) = U (s) Y (z) F (z) = U (z)
C.I.=0
C.I.=0
p.8/48
Funcin de Transferencia
Slo existe la respuesta de estado cero F (s) =
m b i si i=0 m ai s i i=0
F (z) =
m bi z i i=0 m ai z i i=0
p.9/48
Funcin de Transferencia
Slo existe la respuesta de estado cero F (s) = Si C.I. = 0 Y (s) = F (s)U (s) Y (z) = F (z)U (z)
m b i si i=0 m ai s i i=0
F (z) =
m bi z i i=0 m ai z i i=0
p.9/48
Diagramas de Bloque
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia
p.10/48
Bloque Mnimo
U (s) - F (s)
- Y (s)
U (z) - F (z)
- Y (z)
Figura 1: Diagrama de bloques mnimo Si C.I. = 0 Y (s) = F (s)U (s) Y (z) = F (z)U (z)
p.11/48
Sumador
p.12/48
Cascada
- F1 (s)
- F2 (s)
- F1 (s)F2 (s)
p.13/48
Paralelo
- F1 (s) - F2 (s)
+ ? k+ 6
- F1 (s) + F2 (s) -
p.14/48
Retroalimentacin
+ - k - G(s)
6
H(s)
G(s) 1G(s)H(s)
p.15/48
Traslado de Sumador
+?Y (s) + - k -
X1 (s) X2 (s)
F1 (s) F2 (s)
+? Y + - k- F2 (s) -(s)
p.16/48
X(s)
- F1 (s) - F2 (s)
Y1(s) Y2(s)
X(s) - F (s) 1
F2 (s) F1 (s)
Y1(s) Y2(s)
p.17/48
Ejemplo
b2 sb1 +
+ 1/s a1 a0 1/s
+ +
p.18/48
Ejemplo
b2 sb1 +
+ +
+ 1/s a1 a0 1/s +
p.18/48
Ejemplo
b2 sb1 +
+
1 s+a1
+ 1/s +
p.18/48
Ejemplo
b2 sb1 +
+
1 s(s+a1 )
+ +
p.18/48
Ejemplo
b2 sb1 + +
+ + a0
1 s(s+a1 )
p.18/48
Ejemplo
b2 + sb1 + 1 + a0 Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 6
1 s(s+a1 )
p.18/48
Ejemplo
b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1 + a0 Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 7 +
1 s(s+a1 )
p.18/48
Ejemplo
b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1 + + a0 Figura 2: Diagrama de Bloques del ejemplo ??. Paso 8
1 s(s+a1 )
p.18/48
Ejemplo
b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1
1 s(s+a1 )+a0
p.18/48
Ejemplo
(b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1)
1 s(s+a1 )+a0
p.18/48
p.19/48
Nodos y ramas
X(s) F (s)
Y (s)
Y (s) = F (s)X(s)
p.20/48
Suma de Seales
X3 (s) X2 (s) X1 (s) F3 (s) F2 (s) F1 (s)
Y (s)
p.21/48
Camino Directo
Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la salida, sin repetirse
p.22/48
Camino Directo
Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la salida, sin repetirse
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)
G13 (s)
p.22/48
Camino Directo
Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la salida, sin repetirse
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)
G13 (s)
p.22/48
Camino Directo
Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la salida, sin repetirse
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)
G13 (s)
p.22/48
p.23/48
G13 (s)
p.23/48
G13 (s)
p.23/48
Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.
p.24/48
Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)
G13 (s)
p.24/48
Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)
G13 (s)
p.24/48
Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)
G13 (s)
p.24/48
Lazo cerrado
Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningn otro nodo.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)
G13 (s)
p.24/48
p.25/48
Lazos Adyacentes
Lazos que comparten al menos un nodo.
p.26/48
Lazos No Adyacentes
Lazos que no comparten nodos.
p.27/48
Lazos No Adyacentes
Lazos que no comparten nodos.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)
G13 (s)
p.27/48
Lazos No Adyacentes
Lazos que no comparten nodos.
G12 (s) G1 (s) G12 (s) G2 (s) G3 (s) G10 (s) G4 (s) G5 (s) G9 (s)8 (s) G G6 (s) G7 (s)
G13 (s)
p.27/48
Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1
Tk k
p.28/48
Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1
Tk k
p.28/48
Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1
Tk k
p= Nmero de Caminos directos de X(s) a Y (s) Tk = Ganancia del camino directo nmero k
p.28/48
Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1
Tk k
p= Nmero de Caminos directos de X(s) a Y (s) Tk = Ganancia del camino directo nmero k = 1
- (Suma de ganancias de lazos cerrados) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 2) - (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 3) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 4)
p.28/48
Regla de Mason
Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1
Tk k
p= Nmero de Caminos directos de X(s) a Y (s) Tk = Ganancia del camino directo nmero k = 1
- (Suma de ganancias de lazos cerrados) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 2) - (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 3) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes de a 4)
k : para el diagrama eliminando el camino nmero k
p.28/48
Ejemplo
X(s) G1 (s) G2 (s) G3 (s) G4 (s) G5 (s) Y (s)
H1 (s) H5 (s)
p.29/48
Ejemplo
Slo existe un camino directo (p = 1), cuya ganancia es: T 1 = G 1 G2 G3 G4 G5 Existen cuatro lazos cerrados, cuyas ganancias son: L1 L2 L3 L4 =G2 H1 =G4 H2 =G6 H3 =G2 G3 G4 G5 H4 G6 H5
p.30/48
Ejemplo
Como existen 4 lazos, hay 6 posibles grupos de a 2 lazos (L1 L2 , L1 L3 , L1 L4 , L2 L3 , L2 L4 , L3 L4 ), pero de ellos, solo son No adyacentes los siguientes: L1 L2 =G2 H1 G4 H2 L1 L3 =G2 H1 G6 H3 L2 L3 =G4 H2 G6 H3
p.31/48
Ejemplo
Como existen 4 lazos, hay 4 posibles grupos de a 3 lazos (L1 L2 L3 , L1 L2 L4 , L1 L3 L4 , L2 L3 L4 ), pero de ellos, solo hay uno que es No adyacentes: L1 L 2 L 3 = G 2 H 1 G4 H 2 G6 H 3 Como existen 4 lazos, slo hay un posible grupo de a 4 lazos (L1 L2 L3 L4 ), pero estos son adyacentes.
p.32/48
Ejemplo
De acuerdo con lo anterior, el valor de es: 1 (L1 + L2 + L3 ) = +(L1 L2 + L1 L3 + L2 L3 ) (L1 L2 L3 )
p.33/48
Ejemplo
Para el nico camino directo, el valor 1 se puede obtener eliminando de los trminos que contienen uno o ms de las ganancias del camino directo (G1 , G2 , G3 , G4 , o G5 ). Por lo tanto resulta: 1 = 1 (G6 H3 )
p.34/48
Ejemplo
Dado que slo hay un camino directo, la funcin de transferencia se calcula como: Y (s) = F (s) = X(s)
p k=1 Tk k
T1 1 =
p.35/48
Respuesta al impulso
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia
p.36/48
p.37/48
1 3 2 1 1 2 3
p.38/48
Z{(k)} =
k=
(k)z k = (0)z 0 = 1
p.39/48
Z{(k)} = 1 -
F (z)
- H(z)
p.40/48
Funcin de Transferencia Z 1
p.41/48
p.42/48
p.43/48
p.44/48
Convolucin
Cualquier seal x(k) (nula para k < 0) puede escribirse como x(k) = x(0)(k 0) + x(1)(k 1) +
x(k) =
i=0
x(i)(k i)
p.45/48
Convolucin
x(k) 1
=
1 2 3
+
1 2 3
3 2 1
3 2 1
+
1 2 3
+
1 2 3
3 2 1
3 2 1
p.46/48
Convolucin
Debido a que el sistema es lineal, podemos aplicar el principio de superposicin, y obtener la respuesta del sistema y(k) cuando la entrada es x(k) como la suma debida a cada uno de los impulsos (suponiendo condiciones iniciales nulas). Por tanto la respuesta y(k) ser de la forma: y(k) = x(0)h(k 0) + x(1)h(k 1) +
y(k) =
i=0
p.47/48
Convolucin
El resultado anterior no debe sorprender, ya que al aplicar transformada Z a cada lado de la igualdad se tiene: Z{y(k)} = Z{x(k) h(k)} Z{y(k)} = Z{x(k)}Z{h(k)} = X(z)H(z) Y la transformada Z de la respuesta al impulso resulta ser la Funcin de Transferencia del sistema Z Respuesta al Impulso
Funcin de Transferencia Z 1
p.48/48
Figura 2: Funcin d
p.49/48
(t) t
p.50/48
(t)dt = 1
Area bajo la grca desde hasta un valor t el resultado es la funcin escaln unitario (t)
t
(t)dt = (t) =
0
0 t (, 0) 1 t (0, )
p.51/48
L {(t)} =
0 t
est (t)dt = 1
L
0
x(t)dt
L {x(t)} X(s) = = s s
Observese que la transformada de Laplace de (t), que es 1/s puede escribirse como
t
L {(t)} = L
0
(t)dt
L {(t)} 1 = = s s
p.52/48
1/
f (t)d (t )dt =
1 f (t) dt
f (t)
1/ t +
f (t)d (t) t +
Figura 2: Funcin d
p.53/48
f (t) l d (t )dt = m
0
f (t)(t )dt = f ( )
p.54/48
Figura 2: Sistema Dinmico Contnuo estimulado con el impulso unitario H(s) = U (s)F (s) = 1F (s) = F (s) L Respuesta al Impulso
Funcin de Transferencia L1
p.55/48