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1
c
c =
0 0
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Calcular la derivada temporal de la funcion de Lyapunov. La
derivada debe ser denida negativa.
\ = c
T
Qc + 1(c)
Haciendo el termino extra igual a cero se obtiene la ley de
adaptacion.
0 = c!
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Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Enfoque del gradiente negativo del error
n(t) = G(j)0n
c
(4a)
n
n
(t) = G(j)0
n
n
c
(4b)
c = n n
n
= G(j)(0 0
n
)n
c
(5)
d0
dt
= c
n
n
0
n
= cn
n
=
0
n
(6)
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Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
r = r + 1(0 0
n
)n
c
= r + 1.n
c
c = Cr
. = 0 0
n
(7)
\ =
1
2
(
r
T
1r + .
2
)
(8)
\ =
2
r
T
Qr + .
(
0 + n
T
c
1
T
1r
)
(9)
0 = n
T
c
1
T
1r (10)
Si 1 es tal que 1
T
1r = Cr = c, entonces
0 = n
T
c
c (11)
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Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Enfoque del gradiente negativo del error
n = on + /n (12a)
n
n
= o
n
n
n
+ /
n
n
c
(12b)
c = n n
n
(13)
n = cn + an
c
=
[
n n
c
]
0 (14a)
0 =
[
c
a
]
c =
oo
o
a =
o
o
(14b)
0 = c
c
0
= c
/
j + o
n
[
n
n
c
]
(15)
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Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
\ (c. 0) =
1
2
[
c
2
+
1
/
(o o
n
/c)
2
+
1
/
(/a /
n
)
2
]
(16)
\ = o
n
c
2
(/c + o o
n
) ( c nc) +
+
1
(/a /
n
)(
a + n
c
c) (17)
c = nc
a = n
c
c
}
0 = c
[
n
n
c
]
(18)
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Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo de segundo orden con estados {, }
Modelo de segundo orden con estados { , }
Modelo de primer orden
(t) = 1i(t) + 1
di(t)
dt
+
c
(t) (19a)
t
n
(t) = J
d.(t)
dt
+ 1.(t) + t
c
(t) (19b)
c
= 1.
t
n
= 1i(t)
(20a)
t
c
= 0 (20b)
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Conclusiones
Referencias
Modelo de segundo orden con estados {, }
Modelo de segundo orden con estados { , }
Modelo de primer orden
r = r + 1n
=
[
11 11
1J 1J
] [
r
1
r
2
]
+
[
11
0
]
(t)
r =
[
r
1
= i(t)
r
2
= .(t)
]
(21)
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Conclusiones
Referencias
Modelo de segundo orden con estados {, }
Modelo de segundo orden con estados { , }
Modelo de primer orden
G
2
(j) =
.
=
1
(1j + 1) (Jj + 1) + 1
2
(22)
. +
(
1
1
+
1
J
)
. +
11 + 1
2
1J
. =
1
1J
(23)
r = r + 1
=
[
0 1
1
1
1
J
11+1
2
1J
] [
r
1
r
2
]
+
[
0
1
1J
]
r =
[
r
1
= .(t)
r
2
= .(t)
]
(24)
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Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo de segundo orden con estados {, }
Modelo de segundo orden con estados { , }
Modelo de primer orden
G
2
(j) =
.
=
1
(1j + 1) (Jj + 1) + 1
2
(25)
G
1
(j) =
.
=
1
1Jj + 11 + 1
2
(26)
. +
(
1
J
+
1
2
1J
)
. =
1
1J
(27)
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Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Controladores y modelos del sistema
Modelos Adaptacion de ganancia Adaptacion de parametros
MIT Lyapunov MIT Lyapunov
Modelo con estados {i. .} X X X X
Modelo con estados {.. .} X X
Modelo de primer orden X X X X
Cuadro: Controladores
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Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Evaluacion de controladores por simulaci on
Parametros para el modelo de primer orden
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Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {} sin control
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Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {}. Adaptacion de ganancia MIT
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Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {}. Adaptacion de ganancia Lyapunov
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Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {}. Adaptacion de parametros MIT
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Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {}. Adaptacion de parametros Lyapunov
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Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Evaluacion de controladores por simulaci on
Parametros para el modelo de segundo orden
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Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {, }. Adaptacion de parametros MIT
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Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {, }. Adaptacion de parametros Lyapunov
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Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de ganancias es
sencilla de implementar y ofrece buenas caractersticas cuando
el cambio de los parametros del sistema no signica un
cambio de su dinamica interna.
1 La regla de adaptacion por enfoque del gradiente negativo del
error puede presentar mejores caractersticas, pero debe ser
variable en funcion de n
.
2 La regla de adaptacion por enfoque de estabilidad de Lyapunov
presenta convergencia lenta en comparacion con el anterior, sin
embargo, es estable respecto a n
.
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Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de ganancias es
sencilla de implementar y ofrece buenas caractersticas cuando
el cambio de los parametros del sistema no signica un
cambio de su dinamica interna.
1 La regla de adaptacion por enfoque del gradiente negativo del
error puede presentar mejores caractersticas, pero debe ser
variable en funcion de n
.
2 La regla de adaptacion por enfoque de estabilidad de Lyapunov
presenta convergencia lenta en comparacion con el anterior, sin
embargo, es estable respecto a n
.
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Control adaptativo por modelo de referencia
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Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de ganancias es
sencilla de implementar y ofrece buenas caractersticas cuando
el cambio de los parametros del sistema no signica un
cambio de su dinamica interna.
1 La regla de adaptacion por enfoque del gradiente negativo del
error puede presentar mejores caractersticas, pero debe ser
variable en funcion de n
.
2 La regla de adaptacion por enfoque de estabilidad de Lyapunov
presenta convergencia lenta en comparacion con el anterior, sin
embargo, es estable respecto a n
.
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Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
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Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
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Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
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Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
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Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
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Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
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Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
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