SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto ___________________________________________________________________________

Sistemas PID y efectos de los filtros wash-out y anti wind-up

Diego Andrs Blanco Mora Cdigo.2052142

Abstract: Cuando se desea controlar una planta se deben identificar las caractersticas de esta y seleccionar el mtodo de control a implementar, en este caso la planta es un motor de DC y se usar control PID. En este trabajo se analizan variaciones en el sistema generadas al usar una seal de tendencia, adicionar ruido adems del uso de filtros wash-out y anti wind-up.

b = 0.1 Nms Por lo tanto al reemplazar en la ecuacin se obtiene:

I. INTRODUCCIN Este trabajo consiste en el control de una planta por medio de un controlador PID digital. La planta fu sugerida por el docente a travs de la pgina de internet http://www.engin.umich.edu/group/ctm, all se selecciona con cual se deseaba trabajar. Se pretende diferenciar los efectos, ventajas y desventajas de los controladores que implementan filtros wash-out y anti wind-up, analizando la respuesta al escaln de diversos sistemas que los combinan en su implementacin. La planta que se ha escogido para trabajar, corresponde a un motor de corriente continua, el cual ya ha sido previamente caracterizado. II.
PROCEDIMIENTO

Se desea disear el controlador que cumpla con las siguientes condiciones:

tiempo de asentamiento: 2 seg sobrepaso mximo : 5% ESS: 1%

Para llevar a cabo el procedimiento y anlisis del sistema se aplicaron los siguientes pasos:

Conversin de sistema Continuo a Discreto Para manipular y analizar matemticamente y de forma correcta el comportamiento de la planta al incluir el controlador digital, debemos aplicar la transformada Z a la funcin de transferencia que la caracteriza. MATLAB: R=1; L=0.5; Kt=0.01; J=0.01; b=0.1; num = Kt; den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)]; Ts = 0.12; [numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')

DISEO DEL CONTROLADOR La funcin de transferencia de la planta es la siguiente:

Donde: R = 1 ohm L = 0.5 H Ke=Kt = 0.01 Nm/Amp J = 0.01 kg*m^2/s^2

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2 numz = 0 0.0092 0.0057

denz = 1.0000 -1.0877 0.2369 Se utiliza un periodo de muestreo de Ts=0.12 seg debido a que es el usado en la pagina de referencia, la razn matemtica: ste es 10 veces mayor que la constante de tiempo de un sistema cuyo tiempo de establecimiento es de 2 seg, el cual es un requerimiento de diseo y as se garantiza que se cumpla y se realice un muestreo adecuado. Este tiempo de muestreo, nos garantiza una correcta digitalizacin de la planta.

Figura 1: respuesta al escaln en lazo cerrado del sistema sin compensar

Diseo Controlador PID Un controlador PID est descrito por la siguiente ecuacin:

El resultado es el siguiente: Usando la aproximacin bilineal o de Tustin para s dada por:

Respuesta al escaln de lazo cerrado sin compensar usando MATLAB numz = [numz(2) numz(3)]; [numz_cl,denz_cl] = cloop(numz,denz); Y la respuesta al escaln de esta: [x1] = dstep(numz_cl,denz_cl,51); t=0:0.12:6;

Tenemos la funcin de transferencia para el controlador PID:

La aplicacin del sistema de control PID inserta un polo doble en z=1 y permite disear los ceros del controlador para que el sistema tenga el funcionamiento deseado. Para los parmetros o especificaciones dadas al comienzo se obtiene que:

stairs(t,x1)

El cual se debe discretizar y volver a compensar, la compensacin consiste en multiplicar el PID (Digital) por 0.2425 (La compensacin se realiz en: http://www.engin.umich.edu/group/ctm ).

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3 ANLISIS DE LOS EFECTOS DE LOS FILTROS Se desea presentar los efectos de utilizar los filtros anti windup y wash-out y cmo dichos filtros ayudan en el diseo de controladores discretos PID utilizando la herramienta Simulink de Matlab. Para realizar la prctica, se implementar en simulink las configuraciones propuestas por el docente, de esta manera se hace un anlisis separado de cada uno de ellos con su correspondiente anlisis inmediato. La planta a la que se le ejerce la accin de control corresponde a un motor DC, cuyo controlador ya ha sido previamente diseado en los numerales anteriores. Se deben tener en cuenta las especificaciones del motor de DC proporcionadas por la pgina fuente: Las caractersticas de los parmetros usados para el anlisis del sistema son: El escaln de entrada tiene una amplitud de 8V, y as no sufrir daos nuestra planta, a su vez se debe usar un saturador para la proteccin de la misma. La fuente de ruido de banda limitada tiene una potencia de 0.01W y comienza a actuar en t=2 seg, La seal con tendencia utilizada tiene una amplitud de 2V y comienza a actuar en t=7 seg. El saturador tendr los niveles de 10V para la proteccin adecuada de nuestra planta. Para hacer un mayor nfasis en los efectos que se producen al usar los filtros wash-out y anti wind-up, se analizarn inicialmente tres configuraciones adicionales, las cuales son: sistema sin ruido y sin seal de tendencia, sistema con efectos de ruido y sin seal de tendencia y sistema sin ruido y con seal de tendencia.
Nota: Las grficas de la parte superior corresponden a la seal de error que entra al controlador, las grficas de la parte inferior corresponden a la salida dada por la planta, la cual idealmente debe corresponder con la seal de referencia, es decir 8V. Figura 3: Seales sistema PID ideal sin ruido ni seal de tendencia

SISTEMA PID IDEAL SIN RUIDO Y SIN SEAL DE TENDENCIA

Figura 2: Diagrama de bloques sistema PID ideal sin ruido ni seal de tendencia

Como se observa, el controlador digital diseado cumple con las especificaciones de diseo para un sistema ideal, en el cual no afecta el ruido ni seales con tendencia. Observamos que el error disminuye rpidamente a cero. Para la entrada escaln de 8 V, es evidente que el saturador no tiene ningn efecto en el sistema.

EFECTOS DEL RUIDO Se analiza la adicin de ruido producida por una fuente de ruido blanco de banda limitada y potencia 0.01W.

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4 SEAL CON TENDENCIA

Figura 4: Diagrama de bloques sistema PID ideal con efectos de ruido de banda limitada Figura 6: Diagrama de bloques sistema PID ideal sin ruido con efecto de seal de tendencia

Figura 5: Seales sistema PID ideal con efectos de ruido de banda limitada Figura 7: Seales sistema PID ideal sin ruido con efecto de seal de tendencia

La seal nunca se estabiliza por completo debido al gran efecto derivativo causado por la alta variacin de la seal de error la cual es afectada directamente por la aleatoriedad del ruido aadido, sin embargo podemos decir que el tiempo de establecimiento se mantiene, sin embargo el ruido no permite alcanzar el estado estable.

En este caso la seal con tendencia corresponde a un escaln que se hace presente a partir de 7 segundos y cuya amplitud es de 2V, esta es la misma magnitud por la que se ve afectada la seal de salida, es decir la tendencia define el nuevo valor final que es igual a la seal de entrada menos la seal de tendencia.

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5 1. SEAL CON TENDENCIA + RUIDO CORRECCIN DE LOS PROBLEMAS Se puede afirmar que los efectos de la seal con ruido y tendencia, son lineales y por tanto pueden ser corregidos por separado, mediante la implementacin del filtro wash-out y el anti wind-up para cada uno respectivamente 9
Figura 8: Diagrama de bloques sistema PID con efectos de ruido y seal de tendencia

2.

FILTRO ANTI WINDUP EN EL BLOQUE INTEGRADOR

El filtro anti wind-up se encuentra encargado de evitar la saturacin y dao del actuador de la planta, cuando el controlador intenta seguir una seal de referencia, cuyo error implique aplicar niveles de tensin por encima de los soportados o nominales del motor DC, esto se realiza restando el sobrepaso del nivel del saturador al efecto integrador. Es de esperar que ste tipo de filtro sea til para evitar seales de tendencia que pueda causar daos. Para la simulacin la amplitud de la seal de entrada se ajusta para que sea mayor que la mxima aplicable a la planta, seleccionado en +10 V para el motor DC.

Figura 10: Diagrama de bloques sistema PID con filtro anti wind-up Figura 9: Seales sistema PID con efectos de ruido y seal de tendencia

La seal se estabiliza a un valor diferente al de referencia, el efecto del ruido hace que el efecto derivativo por parte del controlador intente corregir los cambios rpidos en el error, pero debido a que la variacin es muy rpida (pendientes altas en un pequeo intervalo de tiempo) el controlador no logra estabilizar eficientemente la seal.

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Figura 11: Seales sistema PID con filtro anti-windup

Figura 12: Seal accin filtro anti-windup

Como se puede observar en la grfica la respuesta al escaln unitario para una entrada de nivel 8, observamos que el actuador se alcanza a saturar en el sobrepaso mximo, es aqu cuando es til la funcin del filtro. Con la ayuda del filtro, se evita la saturacin del sobre paso mximo y daos posibles en el actuador. El nivel de ganancia del filtro se escogi en 10, este nivel se puede seleccionar en base al sobrepaso mximo previsto en las seales de referencia y de salida.

La figura 12 corresponde a la diferencia entre la salida y la entrada del saturador, es decir, los intervalos en los cuales el filtro acta, y podemos observar que su mayor influencia se realiza en el tiempo de levantamiento.

3.

FILTRO WASH-OUT EN EL BLOQUE DERIVATIVO.

La funcin principal del filtro Wash-out es atenuar las bajas frecuencias y no laterar las dems, por ello en el dominio de la frecuencia compleja como se muestra en la siguiente aproximacin:

Donde N est dado entre 3 y 20 en la prctica y es la variable que nos permite seleccionar el rango de frecuencias de inters en las cuales el filtro comienza a hacer efecto.

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7 Al llevar su funcin de transferencia al dominio z por medio de la aproximacin de Tustin se obtiene:

Debido a que la seal de entrada se trata de un escaln, el cual representa frecuencias bajas, entonces ajustamos N al mnimo valor posible (N=3), de forma que el filtro comience a hacer efecto en frecuencias pequeas, para maximizar su influencia, para ello se selecciona Td=12, obteniendo la siguiente funcin de transferencia para el filtro wash-out:

Como se mencion anteriormente el filtro mantiene la ganancia de derivacin constante para altas frecuencias como el ruido, es por esto que no las atena sino mas bien, mantiene la ganancia al ruido limitada.
Figura14: Seales sistema PID con filtro wash-out.

Se observa que las variaciones de la seal de salida son menos violentas, debido a la actuacin del filtro.

Figura 13: Diagrama de bloques sistema PID con filtro wash-out

4.

ACCIN DERIVATIVA PURA SOBRE LA SALIDA

La accin derivativa pura, sirve para controlar los grandes cambios en el derivador.

Figura 15: Diagrama de bloques sistema PI con accin derivativa pura en la salida

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Figura 16: Seales sistema PI con accin derivativa pura en la salida.

Figura 18: Seales sistema PI con accin derivativa wash-out en la salida.

5.

ACCIN DERIVATIVA CON FILTRO WASHOUT EN LA SALIDA

Observamos que el efecto es similar: Reduce las variaciones violentas, sin embargo, el filtro wash-out lo hace de una forma ms ptima al reducir la ganancia de ciertas componentes de alta frecuencia del ruido. Las oscilaciones, sobresalto o picos son menores con el filtro wash-out. 6. FILTRO ANTI WIND-UP EN EL INTEGRADOR + ACCIN DERIVATIVA WASH-OUT EN LA SALIDA

Figura 17: Diagrama de bloques sistema PI con accin derivativa wash-out en la salida.

Figura 19:Diagrama de bloques sistema PI con accin derivativa wash-out en la salida y filtro anti-windup en el bloque integrador.

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La aplicacin o uso de los filtros wash-out y anti wind-up no implica un rediseo del controlador por lo tanto son muy tiles de usar en cualquier caso donde el controlador ya ha sido diseado. Cuando se usa un filtro anti-windup se evita trabajar el actuador sobre sus lmites y as generar errores fatales en las acciones de control efectuadas por ste sobre la planta, tambin reduce significativamente los sobre impulsos que se puedan presentar en la respuesta accin de control del sistema. La saturacin del sistema se comprueba al revisar la seal de error auxiliar (diferencia entre la seal antes y despus del saturador) y constatar que es igual a cero. La accin del filtro wash-out es la de mantener a un valor constante mximo la ganancia derivativa para seales de altas frecuencias y atenuar las dems. La combinacin al usar los filtros wash-out y anti wind-up no afecta las caractersticas de comportamiento del sistema como su velocidad, es decir, los tiempos de levantamiento y asentamiento se mantienen casi constantes. El comportamiento de la salida del sistema se mejora en gran manera al unir la accin de los filtros wash-out y anti wind-up, cuando se presentan posibles saturaciones en el sistema evitando y perturbaciones por ruido, evitando as sobre impulsos y altas derivadas. Cuando se aplica el bloque derivativo directamente sobre la salida el comportamiento debido a altas derivadas se disminuye significativamente an sin usar un filtro wash-out. El mejor comportamiento de la seal de salida del sistema frente a variaciones como ruido y seales de tendencia se presenta al aplicar con accin derivativa wash-out en la salida y filtro anti-windup en el bloque integrador.

Figura 20: Seales sistema PI con accin derivativa wash-out en la salida y filtro anti-windup en el bloque integrador.

El sobre paso mximo se reduce, y el efecto del ruido no afecta los niveles de saturacin del sistema, obteniendo as una respuesta muy eficiente.

III. CONCLUSIONES El anlisis del comportamiento de las seales dentro de un sistema real es fundamental, porque ayuda a crear sistemas seguros que cuiden los elementos que componen el sistema, y adems hacen que el sistema se desempee de forma ms ptima. El controlador PID es un sistema que requiere ser fortalecido frente a variaciones bruscas o violentas su comportamiento carece de precisin, para ello se usan los filtros wash-out y anti wind-up.

REFERENCIAS [1] Ogata, katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto 2 edicin. [2] Astrom,Wittenmark. Computer Controlled Systems. 3rd edicin.