МЕХАНИКА ГРУНТОВ

ОФМГ, №3-2012

УДК 624.131.551.5

И С П О Л Ь З О В А Н И Е МАТРИЦ И П Р Е О Б Р А З О В А Н И Й КООРДИНАТ ДЛЯ РАСЧЕТА

КОЛЕБАНИЙ М А С С И В Н Ы Х И СТЕНЧАТЫХ Ф У Н Д А М Е Н Т О В М А Ш И Н
НЕССИМЕТРИЧНОЙ Ф О Р М Ы

Предложен способ расчета колебаний фундаментов сложной формы, что дает возможность ис­
пользовать более сложные технические решения, в том числе в условиях реконструкции действу­
ющих предприятий или при необходимости усиления. Результаты включены в актуализируемую
редакцию СНиП "Фундаменты машин с динамическими нагрузками".

дой из двух вертикальных координатных плос­

и костей. Для обоих случаев расчетные формулы
!! ХОЛМЯНСКИЙ
МИХАИЛ ЛЬВОВИЧ
II
Кандидат технических наук, ведущий научный
и сотрудник НИИОСПа им. Н.М. Герсеванова ОАО
II "НИЦ "Строительство" (Москва, Россия).
Основные направления научной деятельности -
и динамика и сейсмика оснований и фундаментов,
и компьютерное моделирование и вероятностные ме-
[[ тоды в геомеханике.
Автор более 70 опубликованных работ.
Введение
Традиционные и широко распространенные
методы расчета колебаний массивных и стен-
чатых фундаментов под машины с динамичес­
кими нагрузками основаны на использовании
модели массивного жесткого тела (фундамент с
машиной) на вязкоупругом основании (грунт).
Для расчета колебаний фундаментов машин
применяют, как правило, предположение о на­
личии двух вертикальных плоскостей симмет­
рии, принимаемых за координатные плоскости
прямоугольной системы координат. При этом
и с п о л ь з у ю т с я линейное д и ф ф е р е н ц и а л ь н о е
уравнение с постоянными к о э ф ф и ц и е н т а м и
или системы из двух таких уравнений [1, 2].
Первый случай соответствует вертикальным
колебаниям (или крутильным, при которых
происходит вращение фундамента относитель­
но вертикальной оси координат), второй - г о р и ­
зонтально-вращательным колебаниям
приведены в [1, 2].
Экономное проектирование при обеспече­
нии надежности может потребовать примене­
ния конструкций фундаментов более сложной
формы, отличающихся отсутствием указанной
симметрии. Особенно актуальны фундаменты
машин сложной несимметричной формы в ус­
ловиях реконструкции действующих предпри­
ятий или усиления [3J, когда целесообразно или
д а ж е необходимо использовать существующие
фундаменты. В некоторых таких случаях рас­
с м а т р и в а ю т с я системы с эксцентриситетом
центра масс только с одной плоскостью сим­
метрии; они описываются системой д и ф ф е р е н ­
циальных уравнений [2, 4].
В настоящей статье приведены методы р а с ­
чета колебаний массивных и стенчатых фунда­
ментов машин произвольной несимметричной
формы, не требующие моделирования динами­
ческого поведения грунта как сплошной среды,
а т а к ж е способы определения соответствую­
щих исходных данных. Полученные результа­
ты обобщают как рекомендации [1, 2], так и
имеющиеся в литературе результаты.
Общие уравнения колебаний в матричной
форме и матрица инерции
В общем случае при расчете колебаний а б ­
солютно твердого тела принимается, что оно
имеет шесть степеней свободы, что рекоменду­
ется в Еврокоде [5], при этом допускается и
уменьшение числа степеней свободы.
При расчетах взаимодействия сооружения с
грунтом их свойства обычно описываются ко­
эффициентами жесткости и демпфирования.
Для их определения применяются к о э ф ф и ц и ­
енты постели и относительного демпфирования
[1, 2], выбор которых основывается на модели
упругого инерционного полупространства [6...8].

© М.Л. Х о л м я н с к и й , 2012
М Е Х А Н И К А ГРУНТОВ
ОФМГ, №3-2012

Для уравнений колебаний массивных ф у н ­
даментов общего вида применялась матричная
запись [9]. Матричная форма уравнения малых
колебаний жесткого тела на вязкоупругом ос­
новании имеет вид основных уравнений МКЭ
или общего матричного метода строительной
механики в перемещениях
Mq(t) + Bq(t) + Kq(t)=f(t) , (1)
где q(t) и flj) - векторы-столбцы обобщенных
перемещений и сопряженных с ним обобщен­
ных сил; М, В и К - матрицы инерции, д е м п ф и ­
рования и жесткости. В общем случае прямоу­
гольной системы координат Oxyz шесть степе­
ней свободы (обобщенных перемещений) - это
три перемещения qx = х, q2— у, q^ = z начала ко­
ординат О и т р и угла поворота жесткого ф у н ­
дамента q4 = %, q5 = q>,q6= у/ относительно осей х,
у, z соответственно. Р а з м е р ы матрицы 6X6, а
вектора-столбца 6X1. В дальнейшем обобщен­
ные перемещения и силы будем называть п е ­
ремещениями и силами.
Выбор начала координат и осей произволен.
Как правило, ось z направляют вертикально
вверх, а х и у выбирают совпадающими с осями
фундамента. В качестве начала координат при­
нимают центр масс системы. Как показано ни­
ж е , полезен и другой выбор системы координат.
В произвольной прямоугольной системе ко­
ординат необходимо иметь формулу для мат­
рицы инерции. Она может быть получена, нап­
ример, на основе в ы р а ж е н и я д л я кинетической
энергии твердого тела, даваемого теоремой К ё -
нига, с помощью теоремы Штейнера [10]:
ные колебания в плоскостях Oxz и Oyz, верти­
кальные и крутильные. Обычно используется
система координат, связанная с центром масс О
фундамента с машиной. Целесообразно вос­
пользоваться матричной записью.
При рассмотрении горизонтально-враща­
тельных колебаний в плоскости Oxz в ы р а ж е н и я
для соответствующих матриц 2X2 можно уста­
новить на основе уравнений [2, 11].
Далее перейдем к системе координат O'x'y'z',
связанной с центром жесткости (центром т я ­
ж е с т и подошвы), расположенным на той ж е
вертикали, что и центр масс ниже на /г.,; оси обе­
их систем координат параллельны. При этом
х' = х - h2cp; ср' = ср; матрицы демпфирования и
жесткости при горизонтально-вращательных
колебаниях в одной плоскости размером 2X2
диагональны:
5 ' = Вх
О
К' =
кх _0
(3)
0 В<р _ о
а матрица инерции приобретает вид
т mh,
М' = (4)
mh. в<ро
Здесь и н и ж е обозначения совпадают со
СНиП[1].
Уравнения г о р и з о н т а л ь н о - в р а щ а т е л ь н ы х
колебаний в плоскости Oyz аналогичны; х', ср',
й, заменяются на у', %', -hr Уравнения верти­
кальных и крутильных колебаний в системах
координат Oxyz и O'x'y'z1 имеют одинаковый
вид. Таким образом, при колебаниях общего ви­
да в рассматриваемой системе матрица инерции

т 0 0 О md. т 0 0 0 mh^ 0
0 т 0 -md, О mdx 0 т 0 -mh^ 0 0
0 т mdy -md„ О 0 0 т 0 0 0
М = 0 (2) М' = (5)
О -mdz md 0х0 -JxyO -Л, о 0 -mh2 0 ОгО 0 0
mdz О -mdx -J xyO mh-, 0 0 0 **п 0
-md. md.. 0 -Л -./ух к 0 0 0 0 0 6>i//0 _

где т — масса твердого тела (фундамента с ма­ Матрица жесткости диагональна. Её элемен­
шиной); 0./0, вф, 6^ и J^, Jy:0> J:x0 - моменты и н е р ­ ты выражаются через коэффициенты упругого
ции относительно осей выбранной произволь­ равномерного и неравномерного сжатия, упруго­
ной прямоугольной системы координат и соот­ го равномерного и неравномерного сдвига [1, 2]:
ветствующие центробежные моменты и н е р ­
ции; d, d,, d. - координаты центра масс. K'U=K'22=K7=CXA -К^ = К:=С4 ;

Матрицы инерции, демпфирования и K'44^Kx=Kx~mgh2>Kx=C(/x •

жесткости для фундаментов с двумя
плоскостями симметрии
Уравнения колебаний для фундаментов с
двумя плоскостями симметрии Oxz и Oyz изве­
стны [2]. Вследствие симметрии можно отдель­
но рассматривать горизонтально-вращатель-
Kf55^K(p=Ktp-mgh2;K<p=C(/(p;
*«=* V = < W ; к ; = 0(/*7;1</<6;1<./<6) ,
где / - момент инерции площади подошвы
фундамента относительно горизонтальной оси
 МЕХАНИКА ГРУНТОВ
ОФМГ, №3-2012

уравнение (1) колебаний несимметричного мас­

сивного (стенчатого) фундамента можно запи­
сать в общем случае. Необходимое выражение
д л я сил (динамических нагрузок, действующих
на фундамент) имеет вид

/'=¥• (8)

Матрицу 5' определим следующим образом.

Несимметричный фундамент и Сначала вводится система координат с началом
система координат O'xy'Z' в точке О' и с осями, параллельными осям сис­
темы координат Oxyz. Далее с использованием
О'х'; К — коэффициент жесткости при упругом формулы д л я изменения момента при измене­
неравномерном сжатии. нии центра приведения получаем выражение
Матрица демпфирования т а к ж е диагональ- для матрицы преобразования вектора-столбца
на; ее элементы находятся по следующим ф о р ­ сил при переносе начала координат из точки О
мулам [2, 4]: в точку О'. Затем записываются известные в ы ­
р а ж е н и я д л я преобразования компонент про­
извольного вектора (в том числе векторов сил и
моментов) при повороте системы координат.
К'лА ~ 24ф 4^'fiy 0 ' В1$ - 2%а> J Ко % 0 '» (7) Суперпозиция двух замен координат дает в ы ­
р а ж е н и е д л я матрицы преобразования векто­
В'6б=2£ч,у1Кч,вч, ; Д ; = 0 ( ; ^ / : 1 < / < 6 ; 1 < . / < 6 ) . ра-столбца 6X1, содержащего силы:

Матрицы жесткости и демпфирования для cos С sin С 0 0 0 0

-sin С cos J 0 0 0 0
несимметричных фундаментов; 0 ' 0 1 0 0 0
динамические нагрузки S = -sin£ d, cosC dz -cosC, dy +sin£ dxcos£ sin^" 0 (9)
Выберем в общем случае несимметричного -cosgdz-siu£dg cos£ dx +sin£d ( , -siniCcosuO
ф у н д а м е н т а начало О' системы координат d,. -d' 0 0 01
O'x'y'z' в центре т я ж е с т и подошвы фундамен­
та. Совместим горизонтальные оси О'х и О'у' с
главными осями инерции подошвы (ось O'z' где d f d. и d_ - координаты точки О' в системе
направляется вертикально вверх, см. рисунок). Oxyz; С - угол, па который следует повернуть
Сохраним принятое в [1, 2] предположение о ось Ох (или Оу) вокруг оси Oz в положительном
равномерном распределении по подошве к о э ф ­ направлении для достижения ее п а р а л л е л ь ­
фициентов постели (упругого равномерного и ности и сонаправленности с осью О'х' (или О'у');
неравномерного с ж а т и я и сдвига). В результате при этом оси Oz и O'z' параллельны.
полученные д л я симметричных систем форму­ Ранее были выведены и решены [4] уравне­
лы (6) справедливы и в этом случае. К о э ф ф и ­ ния колебаний фундамента с эксцентрисите­
циенты упругого равномерного и неравномер­ том масс и жесткости (с одной вертикальной
ного с ж а т и я и сдвига, а т а к ж е относительного плоскостью симметрии O'x'z'). Эти уравнения
демпфирования можно определить по [1, 2]. (при d = 0 и симметрии подошвы) совпадают с
Предположим, что выбор системы коорди­ рассматриваемыми.
нат O'x'y'z', при котором матрица жесткости
диагональна, дает возможность принимать д и ­ Решение дифференциальных уравнений
агональной и матрицу демпфирования. При к о л е б а н и й ф у н д а м е н т о в м а ш и н при
этом следует пользоваться формулами (7), что периодических и импульсных
позволяет полностью определить демпфирую­ д и н а м и ч е с к и х11 а груз к а х
щ и е свойства основания несимметричного Задача расчета колебаний несимметричных
фундамента. Если такие фундаменты машин массивных и стенчатых фундаментов машин с
выполняются со значительным заглублением, динамическими нагрузками сведена к решению
соответствующее у в е л и ч е н и е ж е с т к о с т и и дифференциального уравнения (1) относитель­
демпфирования может быть учтено с помощью но вектора-столбца перемещений. При этом да­
рекомендаций 112]. ны рекомендации по определению всех необхо­
Общая формула д л я матрицы инерции (2) димых исходных параметров (матриц инерции,
справедлива, разумеется, и д л я несимметрич­ жесткости и демпфирования и вектора-столбца
ных фундаментов. Таким образом, матричное сил). Используется система координат O'x'y'z', в
МЕХАНИКА ГРУНТОВ
соответствии с которой матрицы М, К, В я век-
тора-столбцы q, / снабжаются штрихом. Ниже
даются указания по решению этого линейного
векторного дифференциального уравнения с
постоянными матричными коэффициентами.
При расчете колебаний фундаментов машин
выделяют три вида динамических нагрузок:
периодические, импульсные и случайные [1, 2].
Н и ж е рассматриваются только периодические
и импульсные нагрузки.
Периодические нагрузки сводятся к су­
перпозиции гармонических: воздействия {а,
следовательно, и отклики) гармонически з а в и ­
сят от времени t при угловой частоте да, т.е.
f = F'c\\)(icot), a q' = U'c\p(icot). Имеем
U'=-{-m2M' +ia)B' +K'yF. (10)
В случае импульсных нагрузок рассчитыва­
ются свободные колебания. Начальные переме­
щения q'(0) принимаются нулевыми, а началь­
ные скорости q'(Q) определяются из законов сох­
ранения импульса и его момента. Эти условия да­
ют возможность решить уравнения вида (1) с по­
мощью численных или аналитических методов.
П р о в е р к а в ы п о л н е н и я расчетного к р и т е р и я
продельных состояний
При расчете колебаний определяются амп­
л и т у д ы колебаний - раздельно по н а п р а в л е ­
ниям и соответствующим частотам, которые
затем сопоставляются с их предельно допус­
тимыми значениями. При этом в р я д е случаев
используются функции нескольких амплитуд.
При наличии в р а щ а т е л ь н ы х компонент а м п ­
л и т у д ы колебаний д л я р а з н ы х точек ф у н д а ­
мента различны. В [1] даются у к а з а н и я по в ы ­
бору координат точек наблюдения, д л я кото­
рых а м п л и т у д ы подлежат оценке и сравнению
с предельно допустимыми значениями.
При заменах систем координат, аналогич­
ных проведенным выше для получения у р а в ­
нений относительно q', можно использовать
в ы р а ж е н и е для перемещений, соответствую­
щих исходной системе координат Oxyz:
я = тд', (П)
где
rcos£-sin£0 -sin£d z -cos£d2 d 1
sin С, cos С, 0 cos С, dz - sin £ dz -dx
j,_ 0 0 \-cost, dy+sin£ dxcos^ dx+sin£ dy 0 ,.
0 0 0 cosC -sin£ 0 ковой насыпки фундаментов машин на динамические
0 0 0 sin£ cosC 0 свойства их оснований / / "ОФМГ". - 1991. - №5. - С.17-19.
0 0 0 0 0 1 нике.- М.: Наука, 1966. - 300 с.
ОФМГ, .N«3-2012
Нетрудно увидеть, что матрицы прямого
преобразования сил Л'и обратного преобразова­
ния перемещений Т получаются друг из друга
транспонированием, что следует из общего
п р а в и л а : обобщенные силы п р е о б р а з у ю т с я
контравариантно [13].
Формула (11) позволяет определить переме­
щения в исходной системе координат и, следо­
вательно, получить искомые амплитуды коле­
баний.
Заключение
Предлагаемый способ расчета колебаний
несимметричных массивных и стенчатых ф у н ­
даментов машин с использованием матриц и
различных систем координат дает возмож­
ность применять более сложные технические
решения. Несимметричные фундаменты могут
оказаться более экономными, а в ряде случаев,
например, в условиях реконструкции промыш­
ленных предприятий обеспечить решение тех­
нических задач, недоступное при использова­
нии других средств. Полученные р е з у л ь т а т ы
включены в а к т у а л и з и р у е м у ю редакцию
СНиП "Фундаменты машин с динамическими
нагрузками".
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. СНиП 2.02.05-87. Фундаменты машин с динами­
ческими нагрузками.
2. Руководство но проектированию фундаментов
машин с динамическими нагрузками. - М.: Стройиздат,
1982. - 207 с.
3. Швец Н.С., Седин В.Л., Киричек Ю.А. Конструк­
тивные способы снижения вибраций фундаментов ма­
шин с динамическими нагрузками. - М.: Стройиздат,
1987.-152 с.
4. Шехтер О.Я. Влияние эксцентриситета в распре­
делении масс на колебания фундаментов под машины с
динамическими нагрузками / / Тр. НИИОСПа. - 1987. -
Выи. 87. - С. 134-142.
5. EUROCODE 1. Actions on structures. Part 3:
Actions induced by cranes and machinery Brussels:
European Committee for Standardization. 2002. - 42 p.
6. Richart F.E., Woods R.D., Hall J.R. Vibration of Soils
and Foundations. Englewood Cliffs: Prentice - Hall, 1970. -
380 p.
7. Ильичев В.А. К оценке коэффициента демпфиро­
вания основания фундаментов, совершающих верти­
кальные колебания / / "ОФМГ". - 1981. - № 5. - С.15-18.
8. Gazetas G. Foundation vibrations / / Foundation
engineering handbook. - N.Y.: Van Nostrand Reinhold,
1991. - Pp.553-593.
9. Novak M. State-of-the-art in analysis and design of
machine foundations / / Soil-structure interaction. -
Amsterdam: Elsevier, 1987.- Pp. 171-192.
10. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической
механики. Т.Н. - М.: Гостехтсориздат, 1955. - 590 с.
11. Пятсцкий В.М., Александров Б.К., Савинов О.А.
Современные фундаменты машин и их автоматизиро­
ванное проектирование. - М.: Стройиздат, 1993. - 424 с.
12. Холмянский М.Л. Учет влияния заглубления и бо­
13. Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической меха­