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Mtodo de los Elementos Finitos para Anlisis Estructural

Juan Toms Celigeta Lizarza


Dr. Ingeniero Industrial Profesor de Anlisis Estructural de la Escuela Superior de Ingenieros de San Sebastin

2000-2008 Juan Toms Celigeta Lizarza

Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita del titular del Copyright, bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos.

ISBN: 84-921970-2-1 Depsito Legal: SS-42/2000 Primera edicin, Febrero 2000. Segunda edicin, Septiembre 2004. Tercera edicin, Septiembre 2008.

Impreso en Espaa - Printed in Spain Imprime: UNICOPIA C.B. M. Lardizbal, 13 20018 San Sebastin - Gipuzkoa

Para Carmen, Jos Mari, Iigo y Coro

Contenido
1. INTRODUCCIN AL MTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS 1

1.1. Sistemas discretos y sistemas continuos 1.2. Hiptesis de discretizacin 1.3. Funciones de interpolacin 1.4. Criterios de convergencia
2. ECUACIONES GENERALES DEL MEF

1 2 6 8
15

2.1. Campo de deformaciones 2.2. Deformaciones unitarias 2.3. Estado de tensiones. Ecuacin constitutiva 2.4. Ecuacin de equilibrio de un elemento 2.5. Ecuacin de equilibrio del conjunto 2.6. Condiciones de ligadura 2.7. Energa potencial total
3. ELASTICIDAD UNIDIMENSIONAL

15 16 18 19 23 24 24
26

3.1. Introduccin 3.2. Elemento de dos nudos 3.2.1 3.2.2 Elemento con rea variable Tensiones

26 27 29 29 30 33 34 34 35 35 36

3.3. Funciones de interpolacin 3.4. Formulacin isoparamtrica 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 Interpolacin de deformaciones Deformaciones unitarias. Matriz B Matriz de rigidez Vector de fuerzas nodales equivalentes

3.5. Elemento isoparamtrico de tres nudos

4. ELASTICIDAD BIDIMENSIONAL

39

4.1. Introduccin 4.2. Funciones de interpolacin 4.3. Deformaciones unitarias 4.4. Estado de tensiones. Ecuacin constitutiva 4.5. Deformaciones unitarias iniciales. Temperaturas 4.6. Elemento triangular 4.7. Elemento rectangular 4.8. Funciones de interpolacin de tipo C0 4.8.1 4.8.2 4.8.3 4.9.1 4.9.2 4.9.3 4.9.4 4.9.5 Elementos rectangulares. Formulacin Serendipity Elementos rectangulares - Interpolacin de Lagrange Elementos triangulares Interpolacin de coordenadas Matriz de rigidez Fuerzas de volumen Fuerzas de superficie Elementos triangulares

39 40 41 42 43 44 48 51 51 56 57 60 61 64 66 67 68 68 71 72 74 76 76 79 80 80 82 84

4.9. Formulacin isoparamtrica

4.10. Conformabilidad geomtrica 4.11. Requerimientos de convergencia 4.12. Elemento cuadriltero de cuatro nudos no conforme 4.13. Elemento plano hbrido de cuatro nudos 4.13.1 Deformaciones unitarias 4.13.2 Interpolacin de tensiones 4.13.3 Ecuacin de equilibrio 4.14. Ejemplos. Comparacin entre formulaciones 4.14.1 Patch test 4.14.2 Convergencia 4.14.3 Test de Cook

ii

5. ELASTICIDAD TRIDIMENSIONAL

85

5.1. Introduccin 5.2. Campo de desplazamientos 5.3. Deformaciones unitarias 5.4. Relacin tensin - deformacin unitaria 5.5. Tipos de elementos 5.5.1 5.5.2 5.5.3 Elementos prisma rectangular Elementos tetraedro Elementos prisma triangular

85 85 86 88 89 89 92 93 94
99

5.6. Formulacin isoparamtrica


6. PROBLEMAS CON SIMETRA DE REVOLUCIN

6.1. Introduccin 6.2. Funciones de interpolacin 6.3. Deformaciones unitarias 6.4. Estado de tensiones. Ecuacin constitutiva 6.5. Temperaturas. Deformaciones unitarias iniciales 6.6. Formulacin isoparamtrica 6.6.1 6.6.2 6.6.3 6.6.4 6.7.1 6.7.2 6.7.3 6.7.4 6.7.5 6.7.6 6.7.7 6.7.8 Matriz de rigidez Fuerzas de volumen Fuerzas de superficie Fuerzas de lnea Campo de desplazamientos Deformaciones unitarias Interpolacin de desplazamientos Estado de tensiones Energa elstica de deformacin Matriz de rigidez Fuerzas nodales equivalentes Ecuaciones de equilibrio

99 100 101 103 103 104 105 106 107 108 109 109 110 112 114 114 116 116 118

6.7. Cargas sin simetra de revolucin

iii

7. FLEXIN DE PLACAS PLANAS

120

7.1. Introduccin 7.2. Teora clsica de flexin de placas 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.2.7 7.2.8 7.2.9 Estado de deformacin Deformaciones unitarias Estado de tensiones Esfuerzos internos Relacin fuerza deformacin Deformaciones unitarias de origen trmico Ecuaciones de equilibrio Relacin entre tensiones y esfuerzos Energa elstica de deformacin

120 120 122 123 123 126 127 128 129 131 132 133 138 138 140 140 141 141 144 145
147

7.2.10 Condiciones de contorno 7.3. Elemento placa rectangular de cuatro nudos 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 Campo de desplazamientos Deformaciones unitarias Matriz de rigidez Vector de fuerzas nodales equivalentes

7.4. Requerimientos de convergencia 7.5. Elementos triangulares incompatibles 7.6. Elementos conformes
8. FLEXIN DE PLACAS CON ENERGA DE ESFUERZO CORTANTE

8.1. Introduccin 8.2. Estado de deformacin 8.3. Relacin tensin deformacin 8.4. Esfuerzos internos 8.5. Ecuaciones de equilibrio 8.6. Expresin de la energa elstica 8.7. Elementos finitos para placas con energa de cortante 8.7.1 Funciones de interpolacin

147 147 150 151 151 152 153 153

iv

8.7.2 8.7.3 8.7.4 8.7.5 8.7.6

Interpolacin de coordenadas. Deformaciones unitarias Ecuacin de equilibrio Matriz de rigidez Fuerzas nodales

154 155 156 156 158 161 162 164 167 169 170 171 172 175 176 177 177 178 179
181

8.8. Bloque por cortante 8.9. Elemento de 4 nudos con integracin reducida 8.10. Elemento de 4 nudos con campo de cortante impuesto 8.10.1 Relaciones analticas 8.11. Elemento placa hbrido de 4 nudos 8.11.1 Deformaciones unitarias 8.11.2 Campo interpolado de deformaciones unitarias 8.11.3 Justificacin de la interpolacin de esfuerzos internos 8.11.4 Interpolacin de esfuerzos interiores 8.11.5 Ecuacin de equilibrio 8.12. Ejemplos 8.12.1 Patch test 8.12.2 Influencia del espesor de la placa 8.12.3 Placa apoyada con carga uniforme
9. FLEXIN DE VIGAS PLANAS

9.1. Introduccin 9.2. Resumen de la teora clsica de flexin de vigas 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.2.5 9.3.1 9.3.2 Deformaciones Deformaciones unitarias Ecuacin constitutiva Distribucin de temperatura Ecuaciones de equilibrio Interpolacin de deformaciones Matriz B

181 181 181 182 182 183 183 183 183 185

9.3. Teora clsica. Resolucin por el MEF

9.3.3 9.3.4 9.3.5 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4 9.4.5 9.4.6 9.4.7 9.4.8 9.4.9

Matriz de rigidez Fuerzas aplicadas sobre el elemento Fuerzas debidas a las temperaturas Campo de desplazamientos Deformaciones unitarias Ecuacin constitutiva. Estado de tensiones Funciones de interpolacin Matriz B Matriz de rigidez Factor de rigidez a cortadura Elemento de dos nudos Elemento de tres nudos

185 186 187 187 187 188 189 189 189 190 190 191 194 195
196

9.4. Flexin de vigas con energa de cortante. Teora de Timoshenko

9.4.10 Ejemplo
10. CSCARAS

10.1. Introduccin 10.2. Utilizacin de elementos planos 10.3. Utilizacin de elementos slidos tridimensionales 10.4. Utilizacin de elementos cscara 10.5. Formulacin basada en el continuo. Elementos de cuatro lados 10.5.1 Definicin geomtrica 10.5.2 Campo de deformaciones 10.5.3 Matriz B 10.5.4 Relacin tensin - deformacin unitaria 10.5.5 Matriz de rigidez 10.5.6 Elementos de tres lados 10.6. Transicin slido cscara 10.7. Elementos de transicin slido cscara 10.8. Formulacin basada en la teora de cscaras 10.8.1 Definicin geomtrica

196 196 198 199 200 200 203 205 209 210 211 211 213 216 216

vi

10.8.2 Deformaciones 10.8.3 Deformacin unitaria 10.8.4 Formulacin en coordenadas cartesianas 10.8.5 Deformaciones unitarias en coordenadas cartesianas 10.8.6 Interpolacin por el MEF 10.8.7 Aproximacin de las deformaciones unitarias 10.8.8 Esfuerzos interiores. Ecuacin constitutiva 10.8.9 Formulacin en desplazamiento. Ecuacin de equilibrio 10.8.10 Formulacin hbrida. Interpolacin de los esfuerzos interiores 10.8.11 Formulacin hbrida. Ecuacin de equilibrio 10.9. Ejemplos 10.9.1 Bveda cilndrica 10.9.2 Semiesfera con orificio 10.9.3 Cilindro pinzado 10.9.4 Viga alabeada 10.10 Anejo
11. INTEGRACIN NUMRICA APLICADA AL MEF

219 220 221 222 222 225 228 229 230 231 233 233 234 235 237 238
241

11.1. Introduccin 11.2. Integracin numrica unidimensional 11.2.1 Mtodo de Newton-Cotes 11.2.2 Cuadratura de Gauss 11.3. Integracin numrica en regiones rectangulares 11.4. Integracin en regiones triangulares 11.5. Integracin en tetraedros 11.6. Orden de integracin necesario
12. INTRODUCCIN AL ANLISIS DINMICO

241 241 241 242 243 244 245 246


248

12.1. Introduccin 12.2. Principios energticos en rgimen dinmico 12.2.1 Ecuaciones de equilibrio 12.2.2 Principio del trabajo virtual

248 248 248 248

vii

12.2.3 Principio de Hamilton 12.3. Ecuacin de equilibrio dinmico de un elemento finito 12.4. Matrices de inercia de los elementos estructurales 12.4.1 Elemento de celosa plana de dos nudos 12.4.2 Elemento de celosa espacial de dos nudos 12.4.3 Elemento viga plana de dos nudos 12.4.4 Elementos bidimensionales 12.4.5 Elementos espaciales slidos 12.4.6 Elementos placa con energa de cortante 12.5. Amortiguamiento 12.6. Energa cintica 12.7. Ecuaciones del movimiento de la estructura
BIBLIOGRAFA NDICE DE MATERIAS

250 251 254 254 255 256 259 261 262 263 264 265
266 269

viii

1
Introduccin al Mtodo de los Elementos Finitos

1.1.

SISTEMAS DISCRETOS Y SISTEMAS CONTINUOS

Al efectuar una clasificacin de las estructuras, suelen dividirse en discretas o reticulares y continuas. Las primeras son aqullas que estn formadas por un ensamblaje de elementos claramente diferenciados unos de otros y unidos en una serie de puntos concretos, de tal manera que el sistema total tiene forma de malla o retcula. La caracterstica fundamental de las estructuras discretas es que su deformacin puede definirse de manera exacta mediante un nmero finito de parmetros, como por ejemplo las deformaciones de los puntos de unin de unos elementos y otros. De esta manera el equilibrio de toda la estructura puede representarse mediante las ecuaciones de equilibrio en las direcciones de dichas deformaciones.

Figura 1.1 Estructuras discreta y continua Como contrapartida, en los sistemas continuos no es posible separar, a priori, el sistema en un nmero finito de elementos discretos. Si se toma una parte cualquiera del sistema, el nmero de puntos de unin entre dicha parte y el resto de la estructura es infinito, y es por lo tanto imposible utilizar el mismo mtodo que en los sistemas discretos, pues los puntos de unin entre los distintos elementos, que all aparecan de manera natural, no existen aqu.

Introduccin

Las estructuras continuas son muy frecuentes en ingeniera, como por ejemplo: bastidores de mquinas, carroceras de vehculos, losas de cimentacin de edificios, vasijas de reactores, elementos de mquinas (bielas, poleas, carcasas...), y para su anlisis es necesario disponer de un mtodo que tenga en cuenta su naturaleza continua. Hasta la llegada del Mtodo de los Elementos Finitos (MEF), los sistemas continuos se abordaban analticamente, pero por esa va slo es posible obtener solucin para sistemas con geometra muy sencilla, y/o con condiciones de contorno simples. Tambin se han utilizado tcnicas de diferencias finitas, pero stas plantean problemas cuando los contornos son complicados. Como precursores del MEF debe citarse a Argyris y Kelsey (Stuttgart, 1955) y a Turner, Clough, Martin y Topp (Boeing, 1956), aunque con posterioridad el nmero de autores en el campo del MEF ha sido enorme, siendo uno de los campos de la ingeniera a los que ms esfuerzos de investigacin se han dedicado.

1.2.

HIPTESIS DE DISCRETIZACIN

En una estructura discreta, su deformacin viene definida por un nmero finito de parmetros (deformaciones y/o giros), que juntos conforman el vector de deformaciones , y la estructura tiene tantas formas de deformarse como trminos tenga dicho vector. Un medio continuo tiene infinitas formas posibles de deformarse, independientes unas de otras, ya que cada punto puede desplazarse manteniendo fijos cualquier nmero finito de los puntos restantes, por grande que sea este ltimo. Por lo tanto la configuracin deformada de la estructura no puede venir dada por un vector finito como el anterior, sino que es una funcin vectorial u, que indica cules son las deformaciones de cualquier punto, y que tiene tres componentes escalares:
u(x , y, z ) v(x , y, z ) u= w(x , y, z )

(1.1)

Esta funcin es la solucin de la ecuacin diferencial que gobierna el problema, y si ste est bien planteado, cumplir las condiciones de contorno impuestas, pero en principio no puede asegurarse que esta funcin u tenga una expresin analtica manejable, ni siquiera que pueda calcularse. Por lo tanto la funcin u no podr conocerse en general. Para resolver este problema, el Mtodo de los Elementos Finitos recurre a la hiptesis de discretizacin, que se basa en lo siguiente:

Introduccin

El continuo se divide por medio de lneas o superficies imaginarias en una serie de regiones contiguas y disjuntas entre s, de formas geomtricas sencillas y normalizadas, llamadas elementos finitos. Los elementos finitos se unen entre s en un nmero finito de puntos, llamados nudos. Los desplazamientos de los nudos son las incgnitas bsicas del problema, y stos determinan unvocamente la configuracin deformada de la estructura. Slo estos desplazamientos nodales se consideran independientes. El desplazamiento de un punto cualquiera, viene unvocamente determinado por los desplazamientos de los nudos del elemento al que pertenece el punto. Para ello se definen para cada elemento, unas funciones de interpolacin que permiten calcular el valor de cualquier desplazamiento interior por interpolacin de los desplazamientos nodales. Estas funciones de interpolacin sern de tal naturaleza que se garantice la compatibilidad de deformaciones necesaria en los contornos de unin entre los elementos. Las funciones de interpolacin y los desplazamientos nodales definen unvocamente el estado de deformaciones unitarias en el interior del elemento. stas, mediante las ecuaciones constitutivas del material definen el estado de tensiones en el elemento y por supuesto en sus bordes. Para cada elemento, existe un sistema de fuerzas concentradas en los nudos, que equilibran a las tensiones existentes en el contorno del elemento, y a las fuerzas exteriores sobre l actuantes. Los dos aspectos ms importantes de esta hiptesis, sobre los que hay que hacer hincapi son: La funcin solucin del problema u es aproximada de forma independiente en cada elemento. Para una estructura discretizada en varios elementos, pueden utilizarse funciones de interpolacin distintas para cada uno de ellos, a juicio del analista, aunque deben cumplirse ciertas condiciones de compatibilidad en las fronteras entre los elementos. La funcin solucin es aproximada dentro de cada elemento, apoyndose en un nmero finito (y pequeo) de parmetros, que son los valores de dicha funcin en los nudos que configuran el elemento y a veces sus derivadas. Esta hiptesis de discretizacin es el pilar bsico del MEF, por lo que se suele decir de ste, que es un mtodo discretizante, de parmetros distribuidos. La aproximacin aqu indicada se conoce como la formulacin en desplazamiento. Claramente se han introducido algunas aproximaciones. En primer lugar no es siempre fcil asegurar que las funciones de interpolacin elegidas satisfarn al requerimiento de continuidad de desplazamientos entre elementos adyacentes, por lo que puede violarse la condicin de compatibilidad en las fronteras entre unos y otros. En segundo

Introduccin

lugar al concentrar las cargas equivalentes en los nudos, las condiciones de equilibrio se satisfarn solamente en ellos, y no se cumplirn usualmente en las fronteras entre elementos. El proceso de discretizacin descrito tiene una justificacin intuitiva, pero lo que de hecho se sugiere es la minimizacin de la energa potencial total del sistema, para un campo de deformaciones definido por el tipo de elementos utilizado en la discretizacin. Con independencia de que ms adelante se estudien en detalle, se representan a continuacin algunos de los elementos ms importantes. Elasticidad unidimensional
X

Figura 1.2 Elementos para elasticidad unidimensional Elasticidad bidimensional

Y X

Figura 1.3 Elementos para elasticidad bidimensional

Introduccin

Elasticidad tridimensional

z x

Figura 1.4 Elementos para elasticidad tridimensional Problemas axisimticos


Z

Figura 1.5 Elemento axisimtrico Vigas


XL

YL

I
ZL

Figura 1.6 Elemento viga

Introduccin

Flexin de placas planas


Z Y

Figura 1.7 Elementos placa Cscaras curvas

Figura 1.8 Elemento cscara

1.3.

FUNCIONES DE INTERPOLACIN

Consideremos un elemento finito cualquiera, definido por un nmero de nudos n. Para facilitar la exposicin se supondr un problema de elasticidad plana. Un punto cualquiera del elemento tiene un desplazamiento definido por un vector u, que en este caso tiene dos componentes:

u(x , y ) u= v(x , y )

(1.2)

Los nudos del elemento tienen una serie de grados de libertad, que corresponden a los valores que adopta en ellos el campo de desplazamientos, y que forman el vector denominado e . Para el caso plano este vector es:

Introduccin

e = U 1 V1 U 2 V2 ... U n Vn

(1.3)

En este ejemplo se supone que como deformaciones de los nudos se emplean slo los desplazamientos, pero no los giros, lo cual es suficiente para elasticidad plana, como se ver ms adelante. En otros elementos (p.e. vigas o cscaras) se emplean adems los giros.

Figura 1.9 Deformaciones en un elemento finito El campo de deformaciones en el interior del elemento se aproxima haciendo uso de la hiptesis de interpolacin de deformaciones:
u=

N U
i

v=

NV
i

(1.4)

donde Ni son las funciones de interpolacin del elemento, que son en general funciones de las coordenadas x,y. Ntese que se emplean las mismas funciones para interpolar los desplazamientos u y v, y que ambos desplazamientos se interpolan por separado, el campo u mediante las Ui y el campo v mediante las Vi. Es decir que la misma Ni define la influencia del desplazamiento del nudo i en el desplazamiento total del punto P, para las dos direcciones x e y. La interpolacin de deformaciones (1.4) puede ponerse en la forma matricial general:
u = N e

(1.5)

La matriz de funciones de interpolacin N tiene tantas filas como desplazamientos tenga el punto P y tantas columnas como grados de libertad haya entre todos los nudos del elemento. Las funciones de interpolacin son habitualmente polinomios, que deben poderse definir empleando las deformaciones nodales del elemento. Por lo tanto se podrn usar polinomios con tantos trminos como grados de libertad tenga el elemento. Para problemas de elasticidad la estructura de esta matriz es normalmente del tipo:

Introduccin

N 1 0 N 2 0 ... 0 N n N = 0 N 1 0 N 2 0 ... 0

0 N n

(1.6)

Sin embargo, el aspecto de esta matriz puede ser distinto para otros elementos, como las vigas o las placas a flexin. Las funciones de interpolacin estn definidas nicamente para el elemento, y son nulas en el exterior de dicho elemento. Estas funciones tienen que cumplir determinadas condiciones y aunque stas se vern en detalle ms adelante, con la expresin anterior se puede deducir que la funcin de interpolacin Ni debe valer 1 en el nudo i y 0 en los restantes nudos. Esta condicin resulta evidente si se tiene en cuenta que los trminos del vector e son grados de libertad y por lo tanto son independientes, y deben poder adoptar cualquier valor.

Figura 1.10 Funcin de interpolacin

1.4.

CRITERIOS DE CONVERGENCIA

Antes de estudiar los criterios para garantizar la convergencia en el MEF es necesario definir dicho concepto, en el mbito del MEF. Se dice que un anlisis por el MEF es convergente si al disminuir el tamao de los elementos, y por lo tanto aumentar el nmero de nudos y de elementos, la solucin obtenida tiende hacia la solucin exacta. Hay que indicar que en el anlisis por el MEF, se introducen, adems de la hiptesis de discretizacin, otras aproximaciones, que son fuentes de error en la solucin: integracin numrica, errores de redondeo por aritmtica finita... El concepto de convergencia aqu analizado se refiere solamente a la hiptesis de discretizacin, prescindiendo de los otros errores, que deben ser estudiados aparte, y cuyo valor debe en todo caso acotarse. Las funciones de interpolacin elegidas para representar el estado de deformacin de un medio continuo deben satisfacer una serie de condiciones, a fin de que la solucin obtenida por el MEF, converja hacia la solucin real.

Introduccin

Criterio 1 Las funciones de interpolacin deben ser tales que cuando los desplazamientos de los nudos del elemento correspondan a un movimiento de slido rgido, no aparezcan tensiones en el elemento. Este criterio se puede enunciar tambin de forma ms sencilla: las funciones de interpolacin deben ser capaces de representar los desplazamientos como slido rgido, sin producir tensiones en el elemento. Esta condicin es evidente, pues todo slido que se desplaza como un slido rgido, no sufre ninguna deformacin ni por lo tanto tensin. Sin embargo adoptando unas funciones de interpolacin incorrectas, pueden originarse tensiones al moverse como slido rgido. Por ejemplo en la figura 1.11, los elementos del extremo se desplazan como un slido rgido, al no existir tensiones ms all de la fuerza aplicada.
R

Figura 1.11 Movimiento de slido rgido Empleando la formulacin desarrollada ms adelante, si se aplican unas deformaciones en los nudos de valor R que representan un movimiento de slido rgido, las deformaciones unitarias en el interior del elemento son:
R = B R

(1.7)

Segn este criterio, las tensiones correspondientes deben ser nulas en todo punto del elemento:
= D R = D B R = 0

(1.8)

Criterio 2 Las funciones de interpolacin deben ser tales que cuando los desplazamientos de los nudos correspondan a un estado de tensin constante, este estado tensional se alcance en realidad en el elemento. Claramente, a medida que los elementos se hacen ms pequeos, el estado de tensiones que hay en ellos se acerca al estado uniforme de tensiones. Este criterio lo

10

Introduccin

que exige es que los elementos sean capaces de representar dicho estado de tensin constante. Se observa que este criterio de hecho es un caso particular del criterio 1, ya que un movimiento como slido rgido (con tensin nula) es un caso particular de un estado de tensin constante. En muchas ocasiones ambos criterios se formulan como un slo criterio. A los elementos que satisfacen los criterios 1 y 2 se les llama elementos completos. Criterio 3 Las funciones de interpolacin deben ser tales que las deformaciones unitarias que se produzcan en las uniones entre elementos deben ser finitas. Esto es lo mismo que decir que debe existir continuidad de desplazamientos en la unin entre elementos aunque puede haber discontinuidad en las deformaciones unitarias (y por lo tanto en las tensiones, que son proporcionales a ellas). La figura 1.12 ilustra las posibles situaciones, para un caso unidimensional donde la nica incgnita es el desplazamiento u en la direccin x. En la situacin de la izquierda existe una discontinuidad en el desplazamiento u, que da lugar a una deformacin unitaria infinita: esta situacin no est permitida por el criterio 3. En la situacin mostrada a la derecha la deformacin es continua, aunque la deformacin unitaria no lo es: esta situacin est permitida por el criterio 3.
A B

u u

=du/dx

=du/dx

Figura 1.12 Criterio de convergencia 3 en una dimensin Este criterio debe cumplirse para poder calcular la energa elstica U almacenada en toda la estructura, como suma de la energa de todos los elementos.

Introduccin

11

U =

1 2

dv =

1 2


e ve

dv + U cont

(1.9)

donde el sumando Ucont representa la energa elstica acumulada en el contorno entre los elementos, que debe ser nula. Si este requerimiento no se cumple, las deformaciones no son continuas y existen deformaciones unitarias infinitas en el borde entre elementos. Si la deformacin unitaria en el contorno es infinita, la energa que se acumula en l es:
U cont =
1 2 v =0

T () dv = indeterminado

(1.10)

ya que, aunque el volumen de integracin (volumen del contorno) es nulo, su integral puede ser distinta de cero, con lo que se almacena energa en los bordes entre elementos, lo cual no es correcto. Sin embargo, si la deformacin unitaria en el contorno es finita (aunque no sea continua entre los elementos unidos), la energa que se acumula es:
U cont =
1 2 v =0

T cont dv = 0

(1.11)

En el caso plano o espacial este requerimiento aplica a la componente del desplazamiento perpendicular al borde entre elementos, ya que sta es la nica que acumula energa.

B
Figura 1.13 Compatibilidad de desplazamientos en el contorno Este criterio puede expresarse de manera ms general diciendo que en los contornos de los elementos deben ser continuas las funciones de interpolacin y sus derivadas hasta un orden n-1, siendo n el orden de las derivadas existentes en la expresin de la energa potencial del sistema. Es decir que deben ser funciones continuas de tipo Cn1 . El orden n de las derivadas existentes en la energa potencial del sistema, siempre es la mitad del orden de la ecuacin diferencial que gobierna el problema m (n=m/2).

12

Introduccin

Para elementos de tipo celosa o viga, este requerimiento es fcil de cumplir pues la unin entre elementos se hace en puntos discretos, y se usan los mismos desplazamientos y giros para todos los elementos que se unen en un nudo. Para elasticidad plana la ecuacin diferencial es de orden m=2, con lo que energa potencial es de orden n=1. En efecto esta ltima se expresa en trminos de , que son las derivadas primeras de las deformaciones. Luego las funciones de interpolacin deben ser continuas en los contornos de tipo C0, es decir no se exige continuidad a la derivada de la funcin de interpolacin en el contorno del elemento, sino slo a la propia funcin. Para problemas de flexin de vigas y de placas delgadas, la ecuacin diferencial es de orden m=4, luego la energa potencial es de orden n=2. Por lo tanto las funciones de interpolacin elegidas deben ser continuas C1 en el contorno del elemento: tanto la funcin como su derivada primera deben ser continuas. A los elementos que cumplen este tercer criterio se les llama compatibles. Resumen de los tres criterios Los criterios 1 y 2 pueden agruparse de manera ms matemtica diciendo que las funciones de interpolacin deben permitir representar cualquier valor constante de su derivada n-sima en el interior del elemento (siendo n el orden de la derivada necesaria para pasar de las deformaciones a las deformaciones unitarias, que es el orden de derivacin de las deformaciones en el potencial). Esto puede comprobarse mediante el siguiente sencillo razonamiento: los criterios 1 y 2 obligan a representar cualquier valor constante (incluido el valor nulo) de la tensin , lo cual equivale a representar cualquier valor constante (incluido el valor nulo) de la deformacin unitaria . Pero la deformacin unitaria es la derivada n-sima de la deformacin, luego en consecuencia es necesario poder representar cualquier valor constante de dicha derivada. Esto se satisface siempre, si se adoptan como funciones de interpolacin, polinomios completos de orden n como mnimo. Por ejemplo, si se adopta una funcin lineal N=Ax+B, slo es vlida para problemas de elasticidad (n=1), ya que se representa cualquier valor constante de la derivada nsima dN/dx=A. Sin embargo, no vale para problemas de flexin de vigas ni de placas delgadas (n=2), pues siempre es d2N/dx2=0, es decir que no se puede representar cualquier valor constante de la derivada segunda. El criterio 3 exige que las deformaciones unitarias sean finitas en el contorno entre los elementos. Como estas deformaciones unitarias son las derivadas n-simas de las deformaciones, lo que se exige es que haya continuidad de las deformaciones y sus derivadas hasta orden n-1 en el contorno del elemento. Esto es equivalente a imponer la compatibilidad de desplazamientos en el contorno. Como resumen de los tres criterios, para problemas de elasticidad (n=1) es necesario emplear polinomios completos de orden 1, con continuidad C0 entre ellos para

Introduccin

13

garantizar la convergencia. Es suficiente con usar funciones del tipo lineal, que aproximan la solucin mediante una lnea quebrada, aunque se produzcan discontinuidades en las tensiones entre los elementos, como se indica en la figura 1.14.
u
1 2 3

U1

U2 U3
X

Figura 1.14 Compatibilidad en elasticidad unidimensional Para problemas de flexin de vigas y placas, (n=2) es necesario emplear como mnimo polinomios de grado 2, con continuidad C1 entre ellos, es decir que hay que garantizar la continuidad de la flecha y el giro entre los elementos. En la prctica, para la flexin de vigas planas se usan 4 parmetros para ajustar la solucin (flecha y giro en cada extremo) por lo que el tipo de funciones empleadas son polinomios de grado 3.
v

v
1 V2
X

V3

V1

Figura 1.15 Compatibilidad en vigas

14

Introduccin

Con respecto a la velocidad de convergencia se pueden resumir las siguientes conclusiones de los anlisis efectuados. Si se utiliza una discretizacin uniforme con elementos de tamao nominal h, y se usa para interpolar los desplazamientos un polinomio completo de grado c (que representa exactamente variaciones del desplazamiento de dicho grado), el error local en los desplazamientos se estima que es del orden 0(hc+1). Respecto a las tensiones, son las derivadas n-simas de los desplazamientos, luego el error en ellas es de orden 0(hc+1-m).

2
Ecuaciones generales

2.1. CAMPO DE DEFORMACIONES


El campo de deformaciones en un punto cualquiera del dominio est definido por un vector u que tiene tantas componentes como deformaciones existen en el dominio. Para el caso de un problema espacial es:
u(x , y, z ) v(x , y, z ) u= w(x , y, z )

(2.1)

Si se considera un elemento finito cualquiera, el campo de deformaciones en su interior se aproxima, haciendo uso de la hiptesis de interpolacin, como un promedio ponderado de las deformaciones en cada uno de los n nudos del elemento, siendo los factores de ponderacin las funciones de interpolacin:
u=

N U
i

v=

NV
i

w=

NW
i

(2.2)

Esta interpolacin puede ponerse en forma matricial:


u = N e

(2.3)

donde e es el vector de todas las deformaciones nodales del elemento (figura 2.1):
e = U 1 V1 W1 U 2 V2 W2 ... U n Vn Wn

(2.4)

16

Ecuaciones generales

Figura 2.1 Deformaciones en un elemento finito La matriz de funciones de interpolacin N tiene tres filas y tantas columnas como grados de libertad haya entre todos los nudos del elemento. La estructura de esta matriz siempre es del tipo:
N 0 ... ... N n 1 0 N = 0 N 1 0 ... ... 0 0 0 N 1 ... ... 0 0 Nn 0 0 0 N n

(2.5)

2.2. DEFORMACIONES UNITARIAS


Las deformaciones unitarias en un punto cualquiera del elemento, con la suposicin de pequeas deformaciones, son:
u x v x y y w z z = = xy u v y + x yz zx v w + y z w u + x z

(2.6)

Se pueden poner en la forma matricial siguiente:

Ecuaciones generales

17

x x 0 y z 0 = = xy yz y zx 0 z

0 y 0 x z 0

0 0 u z v = u 0 w y x

(2.7)

En esta expresin se identifica el operador matricial que permite pasar de las deformaciones de un punto u a las deformaciones unitarias . Este operador tiene tantas filas como deformaciones unitarias haya en el problema y tantas columnas como componentes tenga el campo de desplazamientos u. Sustituyendo las deformaciones u en funcin de las deformaciones nodales, mediante las funciones de interpolacin, se obtiene:
= u = N e

(2.8)

En esta relacin se identifica la matriz B:


B= N

(2.9)

tal que se cumple que:


= B e

(2.10)

Esta matriz B relaciona las deformaciones de los nudos del elemento e con las deformaciones unitarias en un punto interior cualquiera del elemento. Por lo tanto B representa el campo de deformaciones unitarias que se supone existe en el interior del elemento finito, como consecuencia de la hiptesis de interpolacin de deformaciones efectuada, y juega un papel fundamental en el mtodo de los elementos finitos. Dada la estructura de la matriz N, la matriz B se puede poner siempre en la forma:
N 0 ... ... N n 1 0 B = N = 0 N 1 0 ... ... 0 0 0 N 1 ... ... 0
B = B1 B2 ... Bn

0 Nn 0

0 0 N n

(2.11)

(2.12)

18

Ecuaciones generales

Cada una de las matrices Bi tiene la forma siguiente:


N i x 0 0 0 0= N i N i y 0 N i z 0 N i y 0 N i x N i z 0 0 0 N i z 0 N i y N i x

N i Bi = 0 0

0 Ni 0

(2.13)

Aunque el valor de B se ha obtenido para el caso de elasticidad tridimensional, su valor en funcin de y N es totalmente general para otros tipos de problemas de elasticidad, como flexin de placas, problemas de revolucin, etc.

2.3. ESTADO DE TENSIONES. ECUACIN CONSTITUTIVA


Las tensiones en un punto cualquiera del dominio estn definidas por el tensor de tensiones en dicho punto, cuya expresin general es: x y z = (2.14) xy yz zx Asimismo se conoce la ecuacin constitutiva del material que forma el dominio, y que relaciona las tensiones con las deformaciones unitarias. Para un material elstico lineal esta ecuacin constitutiva se puede poner en la forma:
= D ( 0 ) + 0

(2.15)

Siendo: D la matriz elstica, que para un material elstico lineal es constante y depende de slo dos parmetros: el mdulo de elasticidad E y el mdulo de Poisson . 0 el vector de las deformaciones unitarias iniciales existentes en el material en el punto considerado, que deben ser conocidas. Las ms habituales son las debidas a

Ecuaciones generales

19

las temperaturas, aunque pueden incluirse en ellas las debidas a los errores de forma, etc. 0 las tensiones iniciales presentes en el material, que normalmente son tensiones residuales debidas a procesos anteriores sobre el material (p.e. tratamiento trmico) y que por lo tanto son conocidas. Las expresiones particulares de la matriz elstica D y de los vectores 0 y 0 dependen del tipo de problema considerado y sern estudiadas en cada caso particular.

2.4. ECUACIN DE EQUILIBRIO DE UN ELEMENTO


Una vez que han quedado establecidas las expresiones que relacionan los desplazamientos, las deformaciones unitarias y las tensiones, en funcin de los desplazamientos de los nudos, se est ya en condiciones de calcular las ecuaciones de equilibrio de un elemento finito. Si se considera un elemento finito cualquiera, las fuerzas que actan sobre l, en el caso ms general, son las siguientes (figura 2.2): Fuerzas exteriores de volumen aplicadas en el interior del elemento qv, que son en general variables dentro del elemento, y tienen tantas componentes como desplazamientos haya en cada punto. Fuerzas exteriores de superficie aplicadas en el contorno libre del elemento qs, que son en general variables a lo largo del contorno, y tienen tantas componentes como desplazamientos tenga cada punto del contorno. Al contorno sobre el que actan las fuerzas de superficie se le denomina s. Fuerzas interiores qc, aplicadas en la superficie del contorno de unin del elemento con los elementos vecinos, que son desconocidas. A dicho contorno de unin se le denomina c.
e Fuerzas exteriores puntuales aplicadas sobre los nudos del elemento PN .

PN

qs qc qv

Figura 2.2 Fuerzas sobre un elemento

20

Ecuaciones generales

El trabajo virtual que producen estas fuerzas es:


W e =

u
v

e q v dv + uT q s ds + uT qc ds + eT PN s c

(2.16)

Donde u es una variacin virtual del campo de deformaciones u y e es la variacin correspondiente a los grados de libertad de los nudos. Durante estas variaciones, las fuerzas exteriores se mantienen constantes. Aplicando el principio de los trabajos virtuales se obtiene que para que haya equilibrio, el trabajo virtual de las fuerzas debe ser igual a la variacin de la energa elstica U acumulada en el elemento:
W e = U e =

dv

(2.17)

Donde es la variacin en las deformaciones unitarias producida por la variacin en las deformaciones u. Por lo tanto la ecuacin de equilibrio del elemento es:

u
v

e q v dv + uT q s ds + uT qc ds + eT PN = s c

dv

(2.18)

Aplicando la hiptesis de interpolacin de deformaciones, la variacin virtual del campo de deformaciones es:
u = N e

(2.19)

La variacin de las deformaciones unitarias se relaciona con la variacin de las deformaciones nodales a travs de la matriz B:
= B e

(2.20)

Sustituyendo las variaciones u y en la expresin (2.18) se obtiene la ecuacin de equilibrio aproximada mediante la hiptesis de interpolacin de deformaciones:
e eT NT q v dv + NT qs ds + NT qc ds + PN = eT v s c BT dv (2.21) v

Considerando que esta ecuacin se debe cumplir para cualquier variacin arbitraria de las deformaciones, se obtiene:

e NT q v dv + NT q s ds + NT qc ds + PN = s c

B
v

dv

(2.22)

Esta ecuacin representa el equilibrio del elemento finito. Antes de seguir desarrollndola, la integral debida a las fuerzas distribuidas qc sobre el contorno de unin (desconocidas) se sustituye por:

N
c

qc ds = Pce

(2.23)

Ecuaciones generales

21

Figura 2.3 Fuerzas de conexin entre elementos Donde Pce son unas fuerzas que estn aplicadas sobre los nudos del elemento, y que son equivalentes a las fuerzas distribuidas aplicadas sobre los contornos de unin con los elementos vecinos. Ambas fuerzas producen el mismo trabajo virtual. La ecuacin de equilibrio del elemento queda finalmente:

e NT q v dv + NT q s ds + Pce + PN = s

B
v

dv

(2.24)

Sustituyendo en ella el valor de la tensin mediante la ecuacin constitutiva (2.15) se obtiene:

e NT q v dv + NT q s ds + Pce + PN = s

B
v

(D D 0 + 0 )dv

(2.25)

Sustituyendo a continuacin el valor de la deformacin unitaria en funcin de la matriz B se obtiene:

e NT q v dv + NT q s ds + Pce + PN = s

B
v

(D B e D 0 + 0 )dv

(2.26)

Reordenando los distintos trminos se llega a:

B
v

D B dv e =
T T T e c e N

N q v dv + N q s ds + B D 0 dv B 0 dv + P + P
T s v v

(2.27)

Esta es la ecuacin final de equilibrio del elemento finito considerado. En ella se identifican los siguientes trminos: Matriz de rigidez del elemento finito. Se trata de una matriz cuadrada simtrica de tamao igual al nmero de grados de libertad del elemento.

22

Ecuaciones generales

Ke = BT D B dv
v

(2.28)

Vector de fuerzas nodales equivalentes debido a las fuerzas actuantes por unidad de volumen (figura 2.4).
Pve =

NT q v dv

(2.29)

Pv

qv

Figura 2.4 Fuerzas nodales equivalentes a las de volumen Vector de fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas exteriores de superficie.
Pse = NT qs ds
s

(2.30)

Vector de fuerzas nodales equivalentes producidas por las deformaciones iniciales existentes en el material:
Pe = T

B
v

D 0 dv

(2.31)

Vector de fuerzas nodales equivalentes debidas a las tensiones iniciales existentes en el material:
Pbe = BT 0 dv
v

(2.32)

La ecuacin de equilibrio del elemento puede ponerse en forma compacta como:


e e Ke e = Pve + Pse + PT + Pbe + Pce + PN

(2.33)

Esta ecuacin de equilibrio est referida al sistema de ejes en el que se hayan definido las coordenadas y las deformaciones de los nudos, y al que lgicamente tambin se habrn referido las distintas fuerzas actuantes. En ella son conocidos todos los trminos de carga salvo el debido a las fuerzas distribuidas interiores Pce que se producen en el contorno de unin con los elementos vecinos.

Ecuaciones generales

23

2.5. ECUACIN DE EQUILIBRIO DEL CONJUNTO


La ecuacin de equilibrio obtenida para un elemento puede aplicarse a todos y cada uno de los elementos en que se ha dividido el sistema continuo. De esta manera se garantiza el equilibrio de todos y cada uno de ellos individualmente, apareciendo en dichas ecuaciones las fuerzas de conexin entre unos y otros elementos. Para obtener la ecuacin de equilibrio de toda la estructura es necesario adems imponer el equilibrio de las fronteras de unin entre los elementos. En estas fronteras se han introducido las fuerzas de conexin entre los elementos qc, que a su vez han dado lugar a las fuerzas nodales equivalentes correspondientes Pc, y que como se ha visto son energticamente equivalentes a ellas. Por lo tanto el considerar el equilibrio de las fronteras es equivalente a considerar el equilibrio de los nudos de unin entre los elementos. Si se plantean conjuntamente las ecuaciones de equilibrio de todos los nudos de unin entre todos los elementos, se obtiene un conjunto de ecuaciones que representa el equilibrio de toda la estructura. Estas ecuaciones se obtienen por ensamblado de las ecuaciones de equilibrio de los distintos elementos finitos que la forman, en la forma:

[K ]=
e e e

Pe + Pe + Pe + Pe + Pe + s T b N v

Pce

(2.34)

Donde se ha empleado el smbolo

para indicar el ensamblado de las distintas

magnitudes segn los grados de libertad de la estructura. En este proceso de ensamblado se cancelarn todas las fuerzas de conexin entre unos elementos y los vecinos, pues se tratar de fuerzas iguales y de signo contrario:

Pce = 0

(2.35)

Al ser el sistema lineal, el trmino de la izquierda puede ponerse siempre como:

[K ]= K
e e

(2.36)

Siendo: K es la matriz de rigidez de la estructura completa, obtenida por ensamblaje de las matrices de los distintos elementos segn los grados de libertad correspondientes a cada uno. es el vector de grados de libertad de toda la estructura, que agrupa a los grados de libertad de todos los nudos. De esta manera, la ecuacin de equilibrio del conjunto de la estructura quedar:
K = Pv + Ps + PT + Pb + PN

(2.37)

24

Ecuaciones generales

En esta ecuacin: PN es el vector de fuerzas exteriores actuantes sobre los nudos de unin de los elementos. Pv, Ps, PT, Pb, son los vectores de fuerzas nodales equivalentes producidos por las fuerzas de volumen, de superficie, las deformaciones iniciales y las tensiones iniciales. Son todos conocidos y se obtienen por ensamblado de los correspondientes a los distintos elementos, segn los nudos y direcciones adecuados. Respecto al vector Pb hay que decir que si el estado de tensiones iniciales actuantes sobre la estructura est auto-equilibrado, este vector es nulo. Esto ocurre normalmente con las tensiones residuales. Sin embargo estas tensiones no estn equilibradas si la estructura se obtiene partir de un material con unas tensiones auto-equilibradas y se elimina parte de ese material.

2.6. CONDICIONES DE LIGADURA


La ecuacin de equilibrio deducida antes representa el equilibrio del conjunto de la estructura, considerando todos los elementos que la forman, as como todas las fuerzas exteriores. Para poderla resolver es necesario imponer las condiciones de ligadura, que indican cmo est sustentada la estructura. La introduccin de estas condiciones de ligadura se efecta exactamente igual que en el mtodo de rigidez para estructuras reticulares.

2.7. ENERGA POTENCIAL TOTAL


La densidad de energa elstica acumulada en un punto del elemento es:
T 0 1 + 0 )T d = 2 T D T D + T 0 0

U =

e 0

d = (D D
0 0

(2.38)

El potencial total acumulado en un elemento finito cualquiera es igual a la suma de la energa elstica acumulada en l ms el potencial de las fuerzas exteriores V:
e = U e +V e = e =
1 2

U
v

e 0

dv + V e

(2.39)

v v

D dv T D 0 dv + T 0 dv
v v T

u q v dv

u
s

q s ds

u
c

qc ds P

eT

e N

(2.40)

Sustituyendo las deformaciones unitarias y los desplazamientos u en funcin de las deformaciones nodales mediante las matrices B y N se obtiene:

Ecuaciones generales

25

1 e = 2 eT BT D B dv e eT BT D 0 dv + eT BT 0 dv v v v

eT

N
v

q v dv eT

N
s

q s ds eT

N
c

e qc ds eT PN

(2.41)

En esta expresin se identifican la matriz de rigidez del elemento, as como los distintos vectores de fuerzas nodales equivalentes, con lo que se puede poner en forma ms compacta:
e e 1 e = 2 eT Ke e eT PT eT Pbe eT Pve eT Pse eT Pce eT PN

(2.42)

El potencial total para el medio continuo se obtiene sumando el potencial de cada uno de los elementos que lo forman:
= e
e

(2.43)

Al sumar el potencial de los distintos elementos, se pueden ir ensamblando la matriz de rigidez y los vectores de fuerzas de los elementos segn los distintos grados de libertad de la estructura, para obtener la siguiente expresin:
1 = 2 T K T PT T Pb T Pv T Ps c T PN

(2.44)

En ella aparecen la matriz de rigidez de toda la estructura, y los correspondientes vectores de grados de libertad y fuerzas nodales equivalentes. El trmino c corresponde al potencial acumulado en las fronteras de conexin entre los elementos por las fuerzas de conexin qc. Este trmino es nulo si las funciones de interpolacin se eligen con la condicin de que no se acumule energa en las fronteras, como as ha sido (vase el tercer criterio de convergencia). El equilibrio de la estructura implica que el potencial total sea estacionario, para cualquier variacin de las deformaciones nodales:
= 0 =0

(2.45)

Se obtiene as la ecuacin de equilibrio de toda la estructura:


K = PT + Pb + Pv + Ps + PN

(2.46)

3
Elasticidad unidimensional

3.1. INTRODUCCIN
En el problema unidimensional el dominio continuo que se analiza se extiende segn una nica dimensin x, teniendo el material un rea variable con dicha coordenada A(x). El campo de deformaciones es una funcin u(x) de una sola variable, que define la deformacin axial de un punto cualquiera del dominio. Como fuerzas exteriores pueden actuar: Fuerzas por unidad de volumen q, en sentido axial. Fuerzas puntuales aplicadas Fci

u(x)

Fc

Figura 3.1 Elasticidad unidimensional El problema de elasticidad unidimensional no es de gran aplicacin prctica, pero su estudio tiene inters pues permite conocer las peculiaridades del MEF con ejemplos muy sencillos. La ecuacin diferencial que gobierna el problema se obtiene aplicando el equilibrio a un elemento diferencial (figura 3.2):
F = (F + dF ) + q Adx

(3.1) (3.2)

dF +q A = 0 dx

Con lo que se obtiene:

Elasticidad unidimensional

27

d du EA + q A = 0 dx dx
qAdx
F F+dF

(3.3)

dx

Figura 3.2 Equilibrio de fuerzas Las condiciones de contorno pueden ser de dos tipos: Desplazamiento conocido en algunos puntos u=uc Fuerza aplicada conocida en algunos puntos F=Fci EA du/dx=Fci La energa elstica acumulada en el sistema es:
U =
1 2

dv = E
1 2 1 2

dv =

1 2

du E A dx dx

(3.4)

El potencial total es:


= U +V =

du E A dx q u Adx Fci uci dx

(3.5)

El orden de derivacin del desplazamiento en el potencial es 1, por lo que se requieren funciones de interpolacin de tipo C0: slo se exige continuidad a la funcin para garantizar la convergencia del mtodo en este problema.

3.2. ELEMENTO DE DOS NUDOS


El elemento ms simple para este problema tiene dos nudos, con desplazamientos U1 y U2 en ellos. La interpolacin del desplazamiento dentro del elemento es:
u = N1U1 + N2 U2

(3.6) (3.7)

U 1 u = N 1 N 2 = N e U 2

28

Elasticidad unidimensional

U1

U2

Figura 3.3 Elemento de dos nudos Con dos parmetros nodales, se puede interpolar una lnea recta: u = a x + b Particularizando en los nudos 1 y 2 se obtiene:

U1 = a x1 + b U2 = a x2 + b
De estas expresiones se obtienen a y b,
a= U 2 U 1 L b= x 2 U 1 x 1U 2 L

(3.8)

(3.9)

Sustituyendo en la expresin inicial y reordenando, se obtiene la ley de interpolacin: x x x x1 u= 2 U1 + U (3.10) x 2 x1 x 2 x1 2 Las funciones de interpolacin son lneas rectas que valen 1 en el nudo i y 0 en el otro nudo: x x x x1 N1 = 2 N2 = (3.11) x 2 x1 x 2 x1
N1 1 N2 1 U1 U2

Figura 3.4 Funciones de interpolacin. Elemento de dos nudos La deformacin unitaria es:

dN du = N e = 1 = dx dx
Donde se define la matriz B como:
dN B= 1 dx

dN 2 U 1 dx U 2
1 L

(3.12)

dN 2 1 = dx L

(3.13)

Siendo L=x2-x1 la longitud del elemento.

Elasticidad unidimensional

29

La matriz elstica es sencillamente D = [ E ] La matriz de rigidez resulta ser:


1 L 1 1 E L L

K=

BT D B dv =

1 Adx L

(3.14)

Suponiendo E y A constantes se obtiene:


K= EA L2

1 1 E A 1 1 dx = 1 1 L 1 1

(3.15)

Esta es la matriz de rigidez del elemento de celosa, ya que este elemento finito de dos nudos es dicho elemento estructural. 3.2.1 Elemento con rea variable Los grados de libertad, las funciones de interpolacin y la matriz B son las mismas que en el elemento de rea constante.
A(x)

U1

U2

Figura 3.5 Elemento de rea variable La matriz de rigidez es:

K=

1 L 1 E L

1 1 E 1 1 Adx Adx = 2 L L L 1 1

(3.16)

En la integral se identifica el rea media del elemento Am, con lo que se obtiene:
K= E Am 1 1 1 1 L

(3.17)

Se obtiene la misma expresin que para el elemento de rea constante, pero usando el rea media del elemento. 3.2.2 Tensiones La tensin en el elemento (no incluyendo el efecto de las temperaturas) es:

30

Elasticidad unidimensional

= E = E

1 1 U 1 du = E B e = E L L U 2 dx
=

(3.18)

E (U U 1 ) L 2

(3.19)

Se observa que el elemento produce un campo de tensin constante en todo su interior. Adems la tensin tambin es constante si el elemento es de rea variable, en contradiccin con la esttica, pues lo que debe ser constante en este caso es la fuerza axial N, y no la tensin. Esto es debido a la hiptesis efectuada de variacin lineal de la deformacin u, que no es correcta para un elemento de rea variable.

3.3. FUNCIONES DE INTERPOLACIN


Se trata de definir las funciones de interpolacin para elementos de tipo general, con dos o ms nudos. Para ello resulta muy prctico el utilizar una coordenada local al elemento, de tal forma que sta siempre vare de -1 en el nudo inicial a +1 en el nudo final. En este sistema de coordenadas local, el elemento siempre es de longitud 2.

=-1

=0

=+1

Figura 3.6 Coordenadas locales Elemento de dos nudos. Las funciones de interpolacin son:
N1 = 1 2 N1 = 1+ 2

(3.20)

N1 1

N2

Figura 3.7 Elemento de dos nudos. Funciones de interpolacin Elemento de tres nudos. La funcin N2 es una parbola que debe valer cero en las dos esquinas y 1 en el nudo central 2, luego su ecuacin debe ser del tipo:

Elasticidad unidimensional

31

N 2 = C (1 )(1 + )

(3.21)

Pero en =0 debe ser N2(0)=1, de donde se deduce que el coeficiente C debe valer 1. Por consiguiente la funcin es:
N 2 = (1 )(1 + ) = 1 2
N2 +1
1 2 3

(3.22)

Figura 3.8 Elemento de 3 nudos. Funcin de interpolacin del nudo central La funcin N1 es una parbola que debe valer cero en los nudos 2 y 3, y debe valer la unidad en el nudo 1 (figura 3.9), luego debe ser del tipo:
N 1 = C (1 )

(3.23)

Pero en =-1 debe ser N1(-1)=1, luego el coeficiente C debe ser 1/2. Por consiguiente la funcin es:
N1 =
N1 +1
1 2 3

( 1) 2

(3.24)

Figura 3.9 Elemento de 3 nudos. Funcin de interpolacin de nudo esquina Anlogamente, para el nudo 3 se obtiene (figura 3.10):
N3 = ( + 1) 2

(3.25)

Por lo tanto este elemento tiene una ley parablica para al interpolacin del desplazamiento (figura 3.11).

32

Elasticidad unidimensional

N3 +1
1 2 3 1

U3 U1 U2

Figura 3.10 Elemento de 3 nudos. Interpolacin de nudo esquina

Figura 3.11 Elemento de 3 nudos. Campo de deformaciones

Elemento de cuatro nudos.

=-1

=-1/3

=1/3

=1

Figura 3.12 Elemento de cuatro nudos Sus funciones de interpolacin se obtienen de forma anloga al elemento de tres nudos.
N1 = 1 (1 )(1 3 )(1 + 3 ) 16

(3.26) (3.27)

N2 =
N1

9 (1 + )(1 )(1 3) 16
N2
+1

Figura 3.13 Elemento de 4 nudos. Interpolacin de nudo esquina

Figura 3.14 Elemento de 4 nudos. Interpolacin de nudo interior

La obtencin de las funciones de interpolacin siguiendo este mtodo requiere en algunas ocasiones cierta dosis de buena suerte, y fue bautizada por Zienkiewicz como formulacin serendipity, inspirndose en la obra de Horace Walpole Los Prncipes de Serendip (1754).

Elasticidad unidimensional

33

3.4. FORMULACIN ISOPARAMTRICA


En el apartado anterior se han definido las funciones de interpolacin en la coordenada local . Para calcular la matriz B es necesario hallar las derivadas de las funciones de interpolacin respecto de x, y por lo tanto se hace necesario establecer algn tipo de relacin entre la coordenada y la x a fin de poder completar la derivacin. En la formulacin isoparamtrica, esta relacin se introduce mediante las mismas funciones de interpolacin N usadas para interpolar la deformacin, estableciendo la relacin:
x=

x i = N xe

(3.28)

El vector xe contiene las coordenadas de todos los nudos del elemento. As, para el elemento de tres nudos, la ley de interpolacin de las coordenadas es:
x= ( + 1) ( 1) x 1 + (1 + )(1 ) x 2 + x3 2 2

(3.29)

La principal ventaja de esta formulacin radica en que los tres nudos no tienen porqu ser equidistantes, sino que el central (2) puede estar en cualquier posicin entre el 1 y el 3 (sin coincidir con ellos). En coordenadas locales, sin embargo, el nudo central sigue estando en =0. Esta transformacin de coordenadas corresponde a una distorsin del elemento, que pasa a ser curvo, y cuyo mayor inters se manifiesta en los elementos bidimensionales.
2

=-1

=0

=+1

x
x1 x2 x3

Figura 3.15 Interpolacin de coordenadas Es posible asimismo generar elementos subparamtricos, en los cuales las funciones usadas para interpolar las coordenadas son de orden inferior a las usadas para interpolar las deformaciones. Lo ms habitual en este caso es usar funciones lineales para interpolar las coordenadas, es decir apoyarse slo en los dos nudos extremos para definir la geometra, con lo que los nudos interiores deben estar centrados en el elemento. El inters por los elementos subparamtricos se pone de manifiesto en el problema bidimensional.

34

Elasticidad unidimensional

3.4.1 Interpolacin de deformaciones La ley de interpolacin de deformaciones para un elemento general de n nudos es:
u = N 1 N 2 U 1 ... = N e ... N n U n

(3.30)

Empleando las funciones anteriores, esta ley ser un polinomio de orden n-1. 3.4.2 Deformaciones unitarias. Matriz B La expresin general de las deformaciones unitarias es:
dN du = N e = 1 dx dx U 1 dN n ... ... dx U n

(3.31)

Esta expresin define la matriz B como:

dN B= 1 dx

...

dN n dx

(3.32)

Para obtener las derivadas de las funciones de interpolacin respecto de x, se aplica la derivacin en cadena:
dN i dN i d = dx d dx

(3.33)

La derivada de la funcin N respecto de la coordenada local es conocida para cada elemento. La derivada de una coordenada respecto de la otra se puede evaluar empleando la ley de interpolacin de coordenadas:
dN i dx = x =J d d i

(3.34)

Donde se ha definido el jacobiano J de la transformacin de coordenadas. Por lo tanto queda:


dN i dN i 1 = dx d J

(3.35)

La matriz B queda finalmente:


B= 1 J dN 1 d ... dN n d

(3.36)

Elasticidad unidimensional

35

Obsrvese que esta matriz no puede calcularse si J=0, lo cual ocurre si la transformacin de coordenadas x/ no es correcta. Esto ltimo puede ocurrir si algunos de los nudos son coincidentes entre s, o no estn dispuestos de forma ordenada en el elemento. 3.4.3 Matriz de rigidez La expresin general de la matriz de rigidez es:
K=

D B dv

(3.37)

En ella la matriz elstica es un escalar D=E, y el diferencial de volumen es:


dv = Adx = AJ d

(3.38)

Sustituyendo la matriz B, se obtiene:


dN 1 E d dN n ... AJ d ... d J dN n d
dN 1 dN 2 d d dN 2 dN 2 d d ... dN n dN 2 d d dN 1 dN n d d dN 2 dN n ... d d d ... ... dN n dN n ... d d ...

K=

1 J 1

+1

dN 1 d

(3.39)

Puede desarrollarse como:


dN 1 dN 1 d d dN dN 1 +1 EA 2 d d K= J ... 1 dN dN 1 n d d

(3.40)

Estudiando la naturaleza de los distintos trminos del integrando se puede deducir que si el jacobiano J es constante, el integrando es un polinomio. Sin embargo si J no es constante, el integrando es un cociente de polinomios. En el primer caso la integral puede efectuarse de forma exacta empleando mtodos numricos adecuados, mientras que en el segundo la integracin numrica siempre es aproximada. 3.4.4 Vector de fuerzas nodales equivalentes Su expresin general, para el caso unidimensional es:
Pv =

q dv

(3.41)

36

Elasticidad unidimensional

Donde q es la fuerza de volumen actuante sobre el elemento, que en este caso es un escalar q, pues slo tiene componente en x. Esta fuerza es en principio es variable, pero con objeto de simplificar la prctica del mtodo, es habitual restringir la posible variacin de la fuerza de volumen y limitarla slo a aquellas que pueden ser representadas por las propias funciones de interpolacin. De esta forma la variacin de la fuerza de volumen se puede representar mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las propias funciones de interpolacin:
q = N qe v

(3.42)

Siendo qe los valores nodales de la fuerza de volumen, que son constantes. v


q3 q1 q
1 2 3

q2

Figura 3.16 Fuerza distribuida axial Con esta aproximacin, perfectamente vlida a efectos prcticos, se obtiene la siguiente expresin del vector de fuerzas nodales equivalentes:
Pv =

N dv qe = M qe v v

(3.43)

Considerando la estructura de la matriz N, la expresin de la matriz M es:

M=

N dv =

N 1N 1 N 1N 2 N N N N 2 2 2 1 ... ... N n N 1 N n N 2

... N 1N n ... N 2N n AJ d ... ... ... N n N n

(3.44)

El clculo de la matriz M no presenta ningn problema, efectundose en el sistema local de coordenadas, en el que se conoce la matriz de interpolacin N. Todos los trminos que la forman son polinomios, por lo que se puede evaluar de forma exacta por mtodos numricos.

3.5. ELEMENTO ISOPARAMTRICO DE TRES NUDOS


La matriz de funciones de interpolacin para este elemento es:
( 1) ( + 1) (1 )(1 + ) N= 2 2

(3.45)

Elasticidad unidimensional

37

U1
x1 x2

U2

U3
3

x3

Figura 3.17 Elemento isoparamtrico de tres nudos El jacobiano de la transformacin es:


J = dx = d

dN i 2 1 2 + 1 xi = x 1 2 x 2 + x3 2 2 d

(3.46)

No es, en general, constante, y mide la distorsin en la transformacin x/. Ocurren varios casos: Si x1<x2<x3 el valor de J es siempre positivo. Si x1=x2, es decir que el elemento est colapsado, el valor de J es nulo en =-1/2. Si x2=x3, es decir que el elemento est colapsado, el valor de J es nulo en =+1/2. Si el nudo central est en el centro del elemento: x2=(x1+x3) , el valor de J es constante:
J = x 3 x1 2 = L 2

(3.47)

En este caso el elemento no est distorsionado La matriz B es:


2 1 B= 2 2

2 + 1 2

(3.48)

La matriz de rigidez vale:


2 1 1 + 2 2 + 2 4 4 +1 EA 4 2 2 2 d K= J 1 1 simtrica 2 + + 4

(3.49)

Para tratar elementos de rea variable, se procede a interpolar sta a travs de sus valores nodales, al igual que se ha hecho con las coordenadas:
A = N Ae

(3.50)

Siendo Ae los valores nodales del rea. Por supuesto que esta aproximacin limita la variacin del rea a aquellos casos en los que dicha variacin pueda representarse de forma exacta mediante las funciones de interpolacin.

38

Elasticidad unidimensional

La matriz M que proporciona las fuerzas nodales equivalentes vale:


( 2 )2 4 +1 M = AJ 1 simtrica ( 2 )(1 2 ) ( 2 )( 2 + ) 2 4 2 2 ( + )(1 ) 2 2 (1 ) d 2 2 2 ( + ) 4 E 2 1 2 + 1 2 U 1 2 U 2 + 2 U 3 J

(3.51)

La distribucin de tensiones es:


= E = E B e =

(3.52)

Caso particular: elemento de tres nudos, de longitud L, con el nudo central centrado y rea constante A. Las expresiones anteriores se simplifican pues J = L / 2 . Matriz de rigidez:
7 8 1 E A K= 8 16 8 3L 1 8 7

(3.53)

Matriz de fuerzas nodales equivalentes:


4 2 1 AL M= 2 16 2 30 1 2 4

(3.54)

Distribucin de tensiones: es lineal en el elemento, por ser J constante.


=
E (2 1)U 1 4 U 2 + (2 + 1)U 3 L

(3.55)

4
Elasticidad bidimensional

4.1. INTRODUCCIN
Los problemas de elasticidad bidimensional son muy frecuentes en Ingeniera, y son asimismo los primeros en los que se aplic el MEF. En este caso el medio continuo que se analiza es plano, y se considera situado en el plano XY. Se denomina t al espesor del dominio en su direccin transversal, el cual se considera despreciable frente a las dimensiones del dominio en el plano XY. La posicin de un punto est definida por dos coordenadas (x,y), y su deformacin tiene dos componentes u(x,y), v(x,y) en las direcciones x,y respectivamente. El campo de deformaciones es por lo tanto un vector:

u(x , y ) u= v(x , y )
Dentro de la elasticidad en dos dimensiones existen dos problemas diferentes:

(4.1)

Tensin plana: cuando la tensin z en sentido perpendicular al plano xy es cero, ya que el slido puede dilatarse libremente en el sentido de su espesor. Por lo tanto existe una deformacin unitaria z no nula en dicha direccin. Deformacin plana: cuando en el sentido del espesor del slido no hay posibilidad de deformacin, es decir z =0 por lo que se genera una tensin en dicha direccin z no nula. En ambos casos la tensin y la deformacin en la direccin z no contribuyen a la energa elstica del sistema. Las ecuaciones diferenciales que rigen el problema son de orden m=2 en las deformaciones, pues contienen la derivada primera de las tensiones, que a su vez son derivadas de las deformaciones. En la expresin del potencial total del sistema (ver apartado 2.7) aparecen las deformaciones unitarias , que son las derivadas primeras

40

Elasticidad bidimensional

de las deformaciones u, luego el orden de derivacin de las incgnitas primarias u en el potencial es n=1. Se requieren por lo tanto funciones de interpolacin con continuidad C0 para asegurar la convergencia del mtodo.

4.2. FUNCIONES DE INTERPOLACIN


El campo de deformaciones en el interior del elemento se aproxima mediante la expresin habitual:
u=

N U
i

v=

NV
i

(4.2)

En forma matricial es:


u = N e

(4.3)

El vector de todas las deformaciones nodales del elemento e es:


e = U 1 V1 U 2 V2 ... U n Vn

(4.4)

siendo n el nmero de nudos del elemento. La matriz de funciones de interpolacin N tiene 2 filas y tantas columnas como grados de libertad haya entre todos los nudos del elemento. La estructura de esta matriz siempre es la misma:

N 1 0 N 2 0 ... 0 N n N = 0 N 1 0 N 2 0 ... 0
V1 U1

0 N n

(4.5)

v
V2 U2

u
V3 U3

Figura 4.1 Interpolacin de deformaciones

4.3. DEFORMACIONES UNITARIAS


Las deformaciones unitarias en un punto del elemento finito son:

Elasticidad bidimensional

41

u x x v = = y y xy u v + y x

(4.6)

Se pueden poner en la forma:


x x = y = 0 xy y 0 u = u y v x

(4.7)

donde se identifica al operador matricial que pasa de las deformaciones u a las deformaciones unitarias. Sustituyendo las deformaciones u en funcin de las deformaciones nodales, a travs de las funciones de interpolacin, se obtiene:
= u = N e = B e

(4.8)

Se identifica de esta forma la matriz B:


N 1 x B= N = 0 N 1 y 0 N 1 y N 1 x N 2 x 0 N 2 y 0 N 2 y N 2 x ... ... ... N n x 0 N n y 0 N n y N n x

(4.9)

Esta matriz relaciona las deformaciones de los nudos con las deformaciones unitarias en un punto cualquiera del elemento. Por lo tanto B representa el campo de deformaciones unitarias que se supone existe en el interior del elemento finito, como consecuencia de la hiptesis de interpolacin de deformaciones efectuada. Esta matriz se puede poner en la forma:
B = B1 B2 ... Bn

(4.10)

Siendo cada una de las submatrices Bi

42

Elasticidad bidimensional

N i x Bi = 0 N i y

0 N i y N i x

(4.11)

Ntese que debido a la estructura de B, las deformaciones unitarias en el interior del elemento se pueden poner en funcin de las deformaciones nodales en la forma:
x = N i U x i y = N i V y i xy = N i N i Ui + V y x i

(4.12)

4.4. ESTADO DE TENSIONES. ECUACIN CONSTITUTIVA


El estado de tensiones en dos dimensiones es:
x = y xy

(4.13)

La ecuacin constitutiva, en ausencia de temperaturas, es:


= D

(4.14)

Para un material elstico lineal e istropo la matriz elstica D es constante. Su expresin es diferente para los dos problemas de elasticidad plana. Tensin plana. En este caso la tensin transversal al material (z) es nula, pero ste es libre de dilatarse en direccin z: z = 0 z 0 Se parte de la ecuacin constitutiva en el estado tridimensional:
x y z = xy yz zx
=

+ 2 0 0 0 x + 2 0 0 0 y + 2 0 0 0 z 0 0 0 0 0 xy 0 0 0 0 0 yz 0 0 0 0 zx 0
E = E 2(1 + )

(4.15)

(1 + )(1 2 )

Elasticidad bidimensional

43

Imponiendo en la tercera ecuacin la condicin z = 0 se obtiene:


x + y + ( + 2)z = 0

(4.16)

De donde se calcula el valor de la deformacin unitaria transversal al material:


z = (x + y ) + 2

(4.17)

Sustituyendo en la expresin inicial del estado tridimensional (y considerando adems que yz=0, zx=0), se obtiene la matriz elstica del estado plano:
0 1 E 1 = 0 1 v2 1 0 0 2

DTP

(4.18)

Deformacin plana. En este caso la deformacin unitaria transversal al material (z) es nula, pues ste es incapaz de dilatarse en direccin z. En consecuencia debe existir tensin en dicha direccin: z = 0 z 0 Para obtener la ecuacin constitutiva es suficiente con hacer cero las deformaciones unitarias correspondientes en la ecuacin tridimensional: basta por lo tanto con extraer las filas y columnas correspondientes al estado plano. Se obtiene la siguiente matriz elstica:
1 E (1 ) = (1 + )(1 2 ) 1 0 1 1 0 0 1 2 2 2 0

DDP

(4.19)

Ntese que aparece una tensin en la direccin z, cuyo valor se deduce simplemente de la ecuacin en la direccin z:
z = E (x + y ) (1 + )(1 2 )

(4.20)

4.5. DEFORMACIONES UNITARIAS INICIALES. TEMPERATURAS


La presencia de deformaciones unitarias iniciales introduce un nuevo trmino en la ecuacin constitutiva:
= D ( 0 )

(4.21)

44

Elasticidad bidimensional

siendo 0 el vector de las deformaciones unitarias iniciales existentes en el material en el punto considerado, que deben ser conocidas. Si las deformaciones unitarias iniciales 0 estn producidas por un incremento de temperatura T, su valor es, para el estado de tensin plana:
T 0Tx 0 = 0Ty = T 0Txy 0

(4.22)

Las deformaciones unitarias iniciales son iguales en ambas direcciones x e y, y adems no se genera deformacin de cortante. Para el caso de deformacin plana, a la dilatacin T en las dos direcciones x,y se suma la imposibilidad de dilatarse segn z, lo que origina una tensin en dicho sentido, la cual genera a su vez una deformacin unitaria segn los ejes x,y, por efecto de Poisson, y que se suma a las iniciales:
T 0Tx = (1 + ) T 0 = 0Ty 0Txy 0

(4.23)

4.6. ELEMENTO TRIANGULAR


Este elemento tiene seis desplazamientos en los nudos, que forman un vector:
e = U 1 V1 U 2 V2 U 3 V3

(4.24)

Los desplazamientos de un punto cualquiera dentro del elemento se pueden representar en funcin de estos seis valores nodales, mediante una expresin polinmica. Dado que hay seis deformaciones nodales, el polinomio slo podr tener seis trminos:

u = 1 + 2x + 3y

v = 4 + 5x + 6y

(4.25)

Estas expresiones pueden ponerse en forma matricial:


u = v 1 x y 0 0 0 1 ... 0 0 0 1 x y 6
u = R

(4.26)

(4.27)

Los seis parmetros i se pueden calcular aplicando la expresin (4.26) a los tres nudos del elemento, y agrupando las seis ecuaciones obtenidas (dos en cada nudo):

Elasticidad bidimensional

45

U 1 V1 U 2 = V2 U 3 V 3

1 x 1 y1 0 0 0 1 x 2 y2 0 0 0 1 x y 3 3 0 0 0

0 0 0

0 0 0

1 x1 1 x2 1 x3

0 1 y1 2 0 3 y2 4 0 5 6 y 3

(4.28)

es decir:
e = C

(4.29)

Despejando y sustituyendo en la expresin de u se obtiene:


u = R C1 e

(4.30)

Esta expresin define las funciones de interpolacin como:


N = R C1

(4.31)

Efectuando el producto de matrices anterior se obtiene la expresin:

N 1 0 N 2 0 N 3 0 N = 0 N 1 0 N 2 0 N 3
Las tres funciones de interpolacin correspondientes a los tres nudos son:

(4.32)

N1 =

a1 + b1x + c1y 2A

N2 =

a2 + b2x + c2y 2A

N3 =

a 3 + b3x + c3y 2A

(4.33)

Las distintas constantes dependen de la geometra del elemento:


a1 = x 2y 3 x 3y2 a 2 = x 3y1 x 1y 3 a 3 = x 1y2 x 2y1 b1 = y2 y 3 b2 = y 3 y1 b3 = y1 y2 c1 = x 3 x 2 c2 = x 1 x 3 c3 = x 2 x 1

(4.34)

En la ecuacin anterior, A es el rea del elemento, cuyo valor se obtiene mediante el determinante:
1 x y 1 1 1 A = Det 1 x 2 y2 2 1 x y 3 3

(4.35)

46

Elasticidad bidimensional

Se observa que si el elemento tiene rea nula (dos nudos coincidentes) eso se manifiesta en A=0 y no se pueden calcular las Ni. Estas funciones son planos de valor 1 en el nudo i y 0 en los otros dos nudos. Al ser las tres funciones de interpolacin planos (Figura 4.2), el campo de desplazamientos en el interior del elemento es tambin un plano que pasa por los tres valores nodales del desplazamiento. En consecuencia, si se emplea este elemento, el campo de deformaciones en una direccin cualquiera u o v se aproxima mediante una superficie polidrica de facetas triangulares.

Figura 4.2 Funciones de interpolacin del elemento triangular El estado de deformacin unitaria viene definido por la matriz B, que en este caso vale:
N 1 x B= N = 0 N 1 y 0
N 1 y N 1 x N 2 x

0
N 2 y N 2 x

N 3 x

0
N 2 y

0
N 3 y

0 N 3 y N 3 x

(4.36)

Efectuando las derivadas, la expresin de esta matriz es:


b 0 b 0 b 0 2 3 1 1 B= 0 c1 0 c2 0 c3 2A c1 b1 c2 b2 c3 b3

(4.37)

Esta matriz se puede poner en la forma:


B = B1 B2 B3

(4.38)

Se observa que la matriz B es constante, y no depende de x,y. Por lo tanto las deformaciones unitarias son constantes en todo el elemento, y tambin lo sern las tensiones, que son proporcionales a ellas.

Elasticidad bidimensional

47

La matriz de rigidez del elemento se obtiene a partir de su expresin general. Dada la estructura de B, se puede poner en la forma:

K=

B D B dv =
T v

T B1 T B2 D B1 B2 BT 3

B3 t dxdy

(4.39)

siendo t el espesor del elemento. La matriz K se puede dividir en 3x3 submatrices, que relacionan a los tres nudos entre s:

K11 K = K21 K31


Cada una de ellas tiene la expresin:
Kij =

K12 K22 K32

K13 K23 33 K

(4.40)

T i

D B j t dxdy

(4.41)

Dado que Bi y D son constantes, su valor resulta ser (suponiendo espesor t uniforme):

Kij =

t bibj D11 + cic j D33 bic j D12 + cibj D33 4A cibj D12 + bic j D33 cic j D11 + bibj D33

(4.42)

donde Dij son los coeficientes de la matriz elstica D. El estado de tensiones en un punto cualquiera del elemento es:
= D = D B e

(4.43)

U b 0 b 0 b 0 1 1 0 x 2 3 1 V 1 1 = E 1 0 0 c1 0 c2 0 c3 ... y 2 2A (1 ) c1 b1 c2 b2 c3 b3 xy 0 0 1 V3 2

(4.44)

Se observa que el estado de tensiones no depende de las coordenadas x,y sino que es uniforme en todo el elemento. Por lo tanto, si se emplea este elemento el campo de tensiones en el material se aproxima mediante una serie de valores constantes, formando una superficie escalonada. En consecuencia este elemento slo debe utilizarse con mallados muy finos si se prev un campo de tensiones variable.

48

Elasticidad bidimensional

Las fuerzas nodales equivalentes a las deformaciones iniciales trmicas son:


T B1 T B2 D 0T t dx dy BT 3

P = T

B
v

D 0T dv =

(4.45)

Suponiendo un incremento de temperatura T uniforme en todo el elemento, el integrando de la expresin anterior resulta ser constante con lo que se obtiene, para el caso de tensin plana:
PT 1x b1 c P 1 T 1y P T 2x EATt b2 = P = T PT 2y 1 c2 P b T 3x 3 P c T 3y 3

(4.46)

4.7. ELEMENTO RECTANGULAR


El desarrollo de este elemento sigue un camino paralelo al del tringulo. Para mayor sencillez en la formulacin se utiliza en este elemento el sistema de ejes local mostrado en la figura 4.3.

Figura 4.3 Elemento rectangular El vector de desplazamientos nodales es:


e = U 1 V1 U 2 V2 U 3 V3 U 4 V4

2c

(4.47)

Con estos ocho grados de libertad, el campo de desplazamientos en el interior del elemento se puede representar mediante dos polinomios bilineales, de cuatro trminos:

Elasticidad bidimensional

49

u = v

1 x y xy 0 0 0 0 1 ... 0 0 o 0 1 x y xy 8
u = R

(4.48)

(4.49)

El clculo de se efecta nuevamente particularizando la ecuacin anterior para los cuatro nudos, a base de sustituir en x,y las coordenadas de dichos nudos, que con el sistema de ejes elegido son muy sencillas. Queda una ecuacin del tipo:
e = C

(4.50)

La matriz C es de tamao 8x8 y sus trminos son todos conocidos en funcin del tamao del elemento. Por ejemplo sus dos primeras filas son:

1 +b +c +bc 0 0 0 0 C = 1 b +c bc .. .. .. ..

0 1 +b +c +bc 0 0 0 0 .. .. .. .. 0 0 0

(4.51)

Despejando = C1 e y sustituyendo en la ecuacin (4.49) se obtiene:


u = R = R C1e

(4.52)

Se identifica la matriz de funciones de interpolacin N = R C1 . Operando se llega a:

N 1 0 N 2 0 N 3 0 N 4 N = 0 N 1 0 N 2 0 N 3 0
Las distintas funciones de interpolacin son del tipo bilineal:

0 N 4

(4.53)

N 1 = (b + x )(c + y )/ A N 2 = (b x )(c + y )/ A N 3 = (b x )(c y )/ A N 4 = (b + x )(c y )/ A


La figura 4.4 muestra el aspecto de dos de estas funciones. (4.54)

50

Elasticidad bidimensional

Figura 4.4 Funciones de interpolacin del elemento rectangular La matriz B para este elemento es de 3x8, y est formada por cuatro matrices Bi de 3x2, una para cada nudo:
B

B = B1

B2

B3

B4

(4.55)

(c + y ) (c + y ) (c y ) 0 0 0 (c y ) 0 1 B= 0 (b x ) (b + x ) (b + x ) 0 (b x ) 0 0 A (b + x ) (c + y ) (b x ) (c + y ) (b x ) (c y ) (b + x ) (c y )

Se observa que esta matriz tiene trminos lineales, por lo que sta es la variacin permitida para el campo de deformaciones unitarias en el interior del elemento. De la misma forma, las tensiones tambin pueden tener una variacin lineal en el elemento. Este elemento es por lo tanto bastante ms preciso que el triangular, que slo permita valores constantes de la tensin y la deformacin unitaria. La matriz de rigidez de este elemento es de tamao 8x8, y se calcula utilizando la expresin habitual:
BT 1 ... D B1 ... B4 t dxdy BT 4

K=

D B dv =

(4.56)

La matriz K se puede dividir en 4x4 submatrices, que relacionan a los cuatro nudos entre s. Cada una de ellas vale:
Kij =

T i

D B j t dxdy

(4.57)

Esta matriz se obtiene referida al sistema de ejes local del elemento. Para pasarla al sistema general se aplica una transformacin de coordenadas plana.

Elasticidad bidimensional

51

4.8. FUNCIONES DE INTERPOLACIN DE TIPO C0


En lo apartados anteriores se han desarrollado elementos finitos sencillos, a base de definir un polinomio interpolante de las deformaciones y a continuacin determinar los coeficientes de dicho polinomio a base de ajustarlo a los valores nodales de las deformaciones. Una vez ajustado este polinomio y determinadas las funciones de interpolacin Ni, el proceso de clculo de las propiedades del elemento es siempre el mismo, con independencia del tipo de elemento. La definicin de las funciones de interpolacin es por lo tanto el paso fundamental en el anlisis por el MEF, y de l depende en gran manera la precisin de los resultados obtenidos. La matriz N tiene tantas filas como desplazamientos se consideren para un punto del continuo (dos en el caso plano), y tantas columnas como grados de libertad haya entre todos los nudos del elemento. La estructura de esta matriz siempre es la misma, y para el caso plano es:

N 1 0 N 2 0 ... 0 N n N = 0 N 1 0 N 2 0 ... 0

0 N n

(4.58)

siendo n el nmero de nudos del elemento. Resulta por lo tanto de gran inters definir las funciones de interpolacin de los nudos Ni, para cada tipo de elemento. En los apartados siguientes se presentan funciones de interpolacin con compatibilidad de tipo C0, es decir que garantizan la continuidad de la propia funcin en los bordes entre elementos. Las funciones de interpolacin siempre son del tipo polinmico. El nmero de trminos de ste polinomio viene determinado por el nmero de grados de libertad del elemento, que define el nmero de parmetros independientes que pueden utilizarse para definir el polinomio. En general se trata de utilizar polinomios completos del mayor grado posible. El nmero de trminos que aparecen en un polinomio de grado dado y dos variables x,y, se puede deducir del tringulo de Pascal. Por ejemplo: un polinomio completo de grado 1 requiere tres trminos, el de grado 2 requiere seis trminos, el de grado 3, diez trminos, etc. 4.8.1 Elementos rectangulares. Formulacin Serendipity

En esta formulacin las funciones de interpolacin se definen de la siguiente manera: Se utilizan nicamente nudos situados en los contornos del elemento. Se utiliza un sistema de coordenadas local al elemento ,, con origen en su centro y normalizadas de tal forma que valen +1 y -1 en sus extremos. En este sistema de coordenadas local, el elemento queda representado como un cuadrado de lado 2. El nmero de nudos existente en cada lado del elemento define el grado del polinomio interpolado en dicho lado.

52

Elasticidad bidimensional

La funcin de interpolacin completa es el producto de las funciones en cada direccin.

Figura 4.5 Coordenadas locales normalizadas 4.8.1.1 Elemento de cuatro nudos


1 4

Las funciones de este elemento son:


N i = (1 + i )(1 + i ) i = 1, 4

(4.59)

Siendo i,i, las coordenadas del nudo i. Esta funciones son bilineales, y son las mismas que se dedujeron para el elemento rectangular, aunque ahora estn expresadas en las coordenadas locales ,. Para desarrollos posteriores, a las funciones de este elemento se les denomina funciones bsicas, y se designan como N .

Figura 4.6 Elemento de cuatro nudos 4.8.1.2 Elemento de ocho nudos

En cada lado las funciones de interpolacin varan cuadrticamente, ya que hay tres nudos en cada uno. Adoptando la numeracin de la figura 4.7, las funciones para los nudos centrales de los distintos lados son:
N k = (1 2 )(1 + k )
2 1

k = 26

k = 0

Elasticidad bidimensional

53

N k = (1 2 )(1 + k )
2

k = 48

k = 0

(4.60)

Figura 4.7 Elemento de ocho nudos

Figura 4.8 Elemento de 8 nudos. Funcin de interpolacin de un nudo central Al introducirse un nudo en el centro de un lado, las funciones de los nudos de las esquinas se calculan modificando las bsicas N i de la forma siguiente (figura 4.9):
1 1 Ni = Ni 2 Nk1 2 Nk 2

(4.61)

k2

k1

Figura 4.9 Correccin de nudos esquina Es decir que a cada funcin bsica de una esquina se le resta 1/2 de la funcin de los dos nudos intermedios de los lados adyacentes. Efectuando dicha operacin para los cuatro nudos de las esquinas se obtienen sus funciones de interpolacin:
N i = (1 + i )(1 + i )(i + i 1)
4 1

i = 1 3 5 7

(4.62)

54

Elasticidad bidimensional

Figura 4.10 Elemento de 8 nudos. Funcin de interpolacin de nudo esquina 4.8.1.3 Elemento de doce nudos

En cada lado del elemento la variacin de las funciones de interpolacin es cbica, al disponerse de cuatro nudos para definirla.
4 3

5 6

12

11

10

Figura 4.11 Elemento de doce nudos Los dos nudos intermedios de un lado cualquiera corresponden a valores +1/3 y -1/3 de la coordenada. Las funciones de dichos nudos intermedios se pueden obtener de forma intuitiva, definiendo una cbica que adopte los valores deseados en los nudos:
N k = 9 (1 + k )(1 + 9k )(1 2 ) 32 N k = 9 (1 + k )(1 + 9k )(1 2 ) 32 i = 5 6 11 12
i = 2389

k = 1
k = 1

(4.63)

Para los nudos de esquina se parte de las funciones bsicas del elemento de cuatro nudos N i . Al introducir los nudos intermedios las funciones bsicas se ven afectadas de la forma siguiente:
1 Ni = Ni 2 Nk1 3 Nk2 3

(4.64)

donde i es el nudo esquina, y k1 y k2 son los dos nudos intermedios adyacentes, siendo k1 el ms prximo a i y k2 el ms lejano (figura 4.12). Para el otro nudo esquina del lado, que llamaremos j, ser:

Elasticidad bidimensional

55

N j = N j 2 Nk 2 1 Nk1 3 3

(4.65)

Esta correccin debe hacerse para todos los lados y todas las esquinas del elemento. Se obtiene la expresin siguiente, que es vlida para los cuatro nudos esquina:
Ni =
1 32

(1 + i )(1 + i )(10 + 9 2 + 9 2 )
j k2 k1 i

i = 1 4 7 10

(4.66)

Figura 4.12 Correccin de nudos esquina 4.8.1.4 Elementos con nmero de nudos variable

Estos elementos se usan para servir de transicin entre zonas discretizadas con distintos tipos de elementos, como se muestra en la figura 4.13. La obtencin de sus funciones de interpolacin puede hacerse de forma directa, pero dada la gran cantidad de casos que pueden presentarse, lo mejor es seguir un camino sistemtico: Para los nudos intermedios de los lados, se calculan sus Nk segn las expresiones antes indicadas, en funcin de cuntos nudos intermedios haya en ese lado. Para los nudos de las esquinas se corrigen las funciones bsicas del elemento de cuatro nudos N i , en funcin de los nudos que aparezcan en los lados adyacentes a cada esquina, como se ha indicado para los elementos de tres y cuatro nudos por lado.

4 nudos Transicin 8 nudos

Figura 4.13 Elementos con nmero de nudos variable 4.8.1.5 Grado de los polinomios generados

Los trminos de los polinomios utilizados por los distintos elementos en formulacin Serendipity se pueden observar en el tringulo de Pascal:

56

Elasticidad bidimensional

4 nudos 8 nudos x2 12 nudos x4 x5 x4 y x3 x3 y x3 y2 x2 y x

1 y xy x y2 x2 y2 x2 y3 x y3 x y4 y2 y3 y4 y5

Se observa que disminuye el nmero de trminos de grado elevado, con respecto a la interpolacin de Lagrange. Por ejemplo en el elemento cuadrtico se disminuye el nmero de trminos en exceso de tres a dos, y en el cbico se disminuye de seis a dos. Sin embargo utilizando nicamente nudos situados en los contornos, como mximo se puede generar un polinomio completo hasta grado 3. Si se quiere pasar a grado cuatro o superior, hay que aadir nudos intermedios. Esto ocurre en el elemento de cinco nudos por lado, que tiene 17 nudos (16 en los lados y uno interior). 4.8.2 Elementos rectangulares - Interpolacin de Lagrange

Se utilizan polinomios de Lagrange como funciones de interpolacin, que tienen la propiedad de valer 1 en un nudo y 0 en los dems nudos. Se utilizan las coordenadas locales al elemento ,, normalizadas de tal forma que valen +1 y -1 en los extremos del elemento. En una dimensin, el polinomio de Lagrange de grado n que pasa por el nudo i, se ajusta a n+1 puntos, y vale 1 en el nudo i, y cero en los dems (Figura 4.14):
lin () =

j =0,n ; j i

( j ) (i j )
l4
1

(4.67)

Figura 4.14 Interpolacin de Lagrange En dos dimensiones, la funcin de interpolacin del nudo i se obtiene como producto de dos polinomios de Lagrange, uno en cada direccin. El orden de cada polinomio depende del nmero de nudos en cada direccin:
N i (, ) = lin ( ) lim () =

j =0,n ; j i

( j )

(i j ) k =0,n ;k i (i k )

( k )

(4.68)

siendo n y m el nmero de divisiones en cada direccin.

Elasticidad bidimensional

57

l3 l4
1

n=4, m=3

Figura 4.15 Interpolacin de Lagrange en dos dimensiones Estas funciones Ni son muy fciles de generar, pero tienen dos problemas: el primero es el gran nmero de nudos que introducen en el elemento, aumentando el nmero de ecuaciones a resolver. El segundo es que no utilizan polinomios completos, sino que consideran muchos trminos de grado elevado, que son peores para ajustar la solucin, pues introducen ondulaciones en ella (trminos parsitos). Sin embargo, por esta caracterstica, son ms adecuados para tratar problemas de transmisin de ondas que requieren de trminos de orden alto en la solucin.
4 nudos 9 nudos x2 16 nudos x4 x5 x5 y x4 y x4 y2 x3 x3 y x3 y2 x3 y3 x2 y x2 y2 x2 y3 x2 y4 x xy x y2 x y3 x y4 x y5 1 y y2 y3 y4 y5

4.8.3

Elementos triangulares

En los elementos triangulares se utilizan unas coordenadas locales muy particulares, que son las coordenadas de rea (figura 4.16). Estas coordenadas se definen como:
L1 = Area(P 23) Area(123)

(4.69)

y anlogamente las otras 2 coordenadas L2 y L3. La expresin general es:


LI = Area(PJK ) Area(IJK )

(4.70)

Evidentemente se cumple que L1 + L2 + L3 = 1

58

Elasticidad bidimensional

Las lneas de Li constante son rectas paralelas al lado JK (figura 4.17).

Figura 4.16 Coordenadas de rea

Figura 4.17 Valores constantes de la coordenada de rea L1

4.8.3.1

Elemento de tres nudos


i = 1, 3

Las funciones de interpolacin son: N i = Li

La funcin del nudo i es un plano que pasa por el lado opuesto al vrtice i, y que vale 1 en dicho nudo i. Al igual que en los rectngulos estas funciones se llaman bsicas Ni .

Figura 4.18 Elemento de tres nudos 4.8.3.2 Elemento de seis nudos

En sus lados las funciones de interpolacin varan de forma cuadrtica. Cada nudo intermedio tiene una funcin que vale:
N 2 = 4L1L2 N 4 = 4L2L3 N 6 = 4L3L1

(4.71)

Elasticidad bidimensional

59

N2

Figura 4.19 Elemento de seis nudos y funcin de interpolacin del nudo 2 Las funciones de los nudos de esquina se calculan a partir de las funciones bsicas, restando a cada una de ellas 1/2 de las funciones correspondientes a los nudos intermedios que hay en los lados adyacentes (figura 4.20):
1 1 Ni = Ni 2 Nk1 2 Nk 2

(4.72)

Figura 4.20 Correccin de nudo esquina Se obtienen las siguientes funciones de interpolacin:
N 1 = (2L1 1)L1 N 3 = (2L2 1)L2 N 5 = (2L3 1)L3

(4.73)

4.8.3.3

Elemento de diez nudos

En este elemento se debe incluir un nudo en su centro con el fin de cubrir todo un polinomio completo de grado tres, que requiere diez trminos.

Figura 4.21 Elemento triangular de diez nudos Las funciones de los nudos intermedios son:

60

Elasticidad bidimensional

9 9 N 2 = 2 L1L2 (3L1 1) N 3 = 2 L1L2 (3L2 1) 9 9 N 5 = 2 L2L3 (3L2 1) N 6 = 2 L2L3 (3L3 1) 9 9 N 8 = 2 L3L1(3L3 1) N 9 = 2 L3L1(3L1 1)

(4.74)

Para el nudo central la funcin de interpolacin es la funcin de la burbuja: N 10 = 27L1L2L3 , que tiene valor nulo en todo el contorno del tringulo. Las funciones de las esquinas se obtienen de manera anloga al caso de los rectngulos. Cada lado con dos nudos afecta a los dos nudos de esquina del lado de la forma siguiente (figura 4.22):
1 Ni = Ni 2 Nk1 3 Nk2 3

(4.75)

donde i es el nudo esquina, y k1 y k2 son los dos nudos intermedios adyacentes, siendo k1 el ms prximo a i y k2 el ms lejano. Para el otro nudo esquina del lado, que llamaremos j la correccin es:
N j = N j 2 Nk 2 1 Nk1 3 3
j k2 k1 i

(4.76)

Figura 4.22 Correccin de nudos esquina 4.8.3.4 Elementos con nmero de nudos variable

Se tratan exactamente igual que los rectangulares.

4.9. FORMULACIN ISOPARAMTRICA


Se han estudiado hasta el momento diversos tipos de elementos que se caracterizan por un nmero creciente de nudos, lo que les permite interpolar el campo de desplazamientos de forma sofisticada, y alcanzar una gran precisin en el anlisis. Sin embargo para todos ellos se han utilizado formas sencillas como tringulos o rectngulos, mediante los cuales resulta difcil el adaptarse a la forma de la estructura a estudiar, que normalmente tiene forma curva. En este apartado se trata de estudiar elementos finitos con forma ms compleja: as, por ejemplo un elemento que es rectangular en sus coordenadas locales puede ser transformado en uno que es curvilneo en coordenadas cartesianas. Para ello es necesario definir alguna relacin entre las coordenadas de un punto en el sistema local y las mismas en el sistema general:

Elasticidad bidimensional

61

x = f (, )

y = g(, )

(4.77)

Esta transformacin de coordenadas define la forma del elemento en el sistema cartesiano. 4.9.1 Interpolacin de coordenadas

Uno de los mtodos ms convenientes para definir la relacin entre coordenadas locales y generales anterior consiste en usar funciones de interpolacin, de la misma forma que se hizo para el campo de deformaciones dentro del elemento. Por ejemplo se puede poner:
x = N i'x i
1,n

y = N i'yi
1,n

(4.78)

donde N' son algunas funciones de interpolacin definidas en las coordenadas locales ,. Estas N' deben de valer 1 en el nudo i y cero en los dems. De inmediato se ve la posibilidad de utilizar para estas N' a las funciones de interpolacin empleadas para interpolar los desplazamientos, que satisfacen dicha condicin.

Figura 4.23 Interpolacin de coordenadas En principio no hay porqu utilizar como funciones de interpolacin de coordenadas a las mismas funciones de interpolacin de desplazamientos, sino que pueden ser otras. A los elementos que utilizan las mismas funciones para interpolacin de coordenadas que las usadas para la interpolacin de desplazamientos, se les llama isoparamtricos. Es decir que estos elementos usan las coordenadas de todos sus nudos para definir el cambio de coordenadas, o lo que es lo mismo, la forma del elemento. Por lo tanto, en la formulacin isoparamtrica se puede poner: x 1 y x N 1 0 N 2 0 ... 1 = x 2 y 0 N 0 N 2 ... 1 y2 ...

(4.79)

62

Elasticidad bidimensional

x = N xe

(4.80)

El vector xe agrupa a las coordenadas (x,y) de todos los nudos del elemento. Con esta definicin un elemento isoparamtrico tiene una forma geomtrica real que est definida por el tipo de funciones de interpolacin que emplea. La forma real de cada lado est definida por el nmero de nudos que hay en ese lado: as los lados con dos nudos son rectos (funciones lineales), los lados de tres nudos pueden ser parbolas (las funciones son cuadrticas) y los lados de cuatro nudos pueden ser curvas cbicas. En el sistema local , del elemento, ste siempre es un cuadrado de lado 2.

Figura 4.24 Elementos con lados curvos Elementos sub y super paramtricos Otro tipo de elementos que pueden definirse son los subparamtricos. En ellos se utilizan como funciones N' para interpolar las coordenadas, una funciones de orden inferior a las de interpolacin de desplazamientos. Es decir que no se utilizan las coordenadas de todos los nudos para definir la forma del elemento, sino nicamente las de algunos de ellos (normalmente las esquinas). As, un elemento de tres nudos por lado (Ni parablicas) puede utilizar slo los nudos esquina para definir las coordenadas, usando unas N' lineales: en este caso sus lados son forzosamente rectos, y el nudo central est siempre en el centro del lado (figura 4.25). Anlogamente ocurre para el elemento de cuatro nudos por lado, en que se emplean los 4 nudos de esquina para definir sus coordenadas.

Elasticidad bidimensional

63

Figura 4.25 Elemento subparamtrico Estos elementos son prcticos cuando la geometra es sencilla, y el elemento tiene lados rectos, pero el campo de deformaciones vara mucho y debe aproximarse con funciones de orden superior. Computacionalmente no tienen una gran ventaja, pero permiten ahorrar gran cantidad de datos en la definicin de las coordenadas de los nudos, pues basta definir las coordenadas de las esquinas. Los elementos superparamtricos son aquellos que utilizan ms puntos para definir su forma geomtrica, que para definir el campo de deformaciones. Es decir que las N' son de orden superior a las N. As por ejemplo se pueden usar los elementos de la figura 4.26.

Figura 4.26 Elemento superparamtrico El primero permite una forma parablica del contorno del elemento y slo una variacin lineal en los desplazamientos. Estos elementos no son usados en la prctica, pues requieren dar gran cantidad de coordenadas de nudos y sin embargo no aprovechan dichos nudos para interpolar los desplazamientos.

64

Elasticidad bidimensional

4.9.2

Matriz de rigidez

La expresin obtenida para la matriz de rigidez de un elemento plano cualquiera es:


K=

B D B dv
T v

(4.81)

En ella aparece la matriz B, que se obtiene derivando la matriz de funciones de interpolacin N respecto a las coordenadas x e y. Sin embargo, la matriz N est definida en las coordenadas locales normalizadas del elemento ,, por lo que es necesario transformar las derivadas entre unas coordenadas y otras. Una vez obtenida la matriz B hay que efectuar la integral anterior al dominio de todo el elemento. sta es muy simple en coordenadas locales pero es complicada en general en coordenadas generales, dado que el elemento puede ser curvo. Para resolver este problema lo que se hace es evaluar la integral anterior en coordenadas locales ,, pasando todas las expresiones necesarias a dichas coordenadas. En la expresin de la matriz B se observa que es necesario disponer de todas las derivadas de las funciones de interpolacin respecto a las coordenadas generales x,y. Siguiendo las reglas de la derivacin se puede poner la siguiente relacin matricial entre las derivadas en ambos sistemas de coordenadas:
N i = N i x x N i y N i x x = J N i y N i y y

(4.82)

La matriz J es la Jacobiana de la transformacin de coordenadas (x,y) a ,. Despejando se obtiene:


N i N i x = J1 N i N i y

(4.83)

El vector de la derecha es conocido sin ms que derivar las Ni respecto a ,, y conociendo J se pueden obtener de la expresin anterior todas las derivadas que forman la matriz Bi.
B

El clculo de J se hace apoyndose en la interpolacin de coordenadas:


N i x i J= N i x i N i y i N i yi

(4.84)

Elasticidad bidimensional

65

Esta expresin puede ser evaluada fcilmente ya que las funciones N son conocidas en funcin de , y xi,yi son las coordenadas de los nudos que definen la forma del elemento. El dominio de integracin expresado en coordenadas locales es:
dv = t dxdy = t J d d

(4.85)

donde aparece el determinante J de la matriz Jacobiana, que se calcula a partir de la expresin de sta, y es en general una funcin de ,. La presencia del espesor del elemento t en la integral anterior permite tratar con gran sencillez elementos de espesor variable. Para ello la solucin prctica ms habitual consiste en suponer que la ley de variacin del espesor puede aproximarse por interpolacin de los valores del espesor en los nudos ti, mediante la expresin habitual:
t=

N t

i i

(4.86)

Considerando la estructura de la matriz B, la matriz de rigidez K es:


T B1 ... D B1 ... Bn t dxdy BT n

K=

D B dv =

(4.87)

La matriz K se puede dividir en n x n submatrices, que relacionan a los n nudos entre s:


11 ... K1n K K = ... ... ... Kn 1 ... Knn

(4.88)

Cada una de las submatrices tiene la expresin:


+1

K =

ij

B
1

T i

D Bj t J d d

(4.89)

Sustituyendo los valores de las distintas matrices se obtiene:


Ni D 11 x Kij = Ni 1 D12 y
+1

N j x N j x

+ D33 + D33

Ni N j y y N i N j x y

D12

Ni N j x y y x t J d d Ni N j N i N j D11 + D33 y y x x N i N j + D33

(4.90)

Estudiando la naturaleza de los distintos trminos del integrando se observa que si el determinante del Jacobiano J es constante, el integrando es un polinomio. Sin embargo si J no es constante, el integrando es un cociente de polinomios. En el primer caso la

66

Elasticidad bidimensional

integral puede efectuarse de forma exacta empleando mtodos numricos adecuados, mientras que en el segundo la integracin numrica siempre es aproximada. 4.9.3 Fuerzas de volumen

Su expresin general es:


Pv =

q v dv

(4.91)

Con objeto de simplificar la implementacin prctica del mtodo, es habitual restringir la posible variacin de las fuerzas de volumen y limitarla slo a aquellas que pueden ser representadas por las propias funciones de interpolacin. De esta forma la variacin de las fuerzas de volumen se puede representar mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las propias funciones de interpolacin:
q v = N qe v

(4.92)

siendo qe los valores nodales de las fuerzas de volumen, que son constantes. Con esto v se obtiene la siguiente expresin del vector de fuerzas nodales equivalentes:
Pv =

N dv qe = M qe v v

(4.93)

Considerando la estructura de la matriz N, la matriz M es:


T N1 ... N ... Nn t dxdy 1 NT n

M=

N dv =

(4.94)

con lo que la matriz M se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre s:
11 ... M1n M M = ... ... ... Mn 1 ... Mnn

(4.95)

siendo cada una de ellas:

M =

ij

N i N j 0 1
+1

0 t J d d N i N j

(4.96)

El clculo de la matriz M no presenta ningn problema, efectundose en el sistema local de coordenadas, en el que se conoce la matriz de interpolacin N. Todos los trminos que la forman son polinomios, por lo que se puede evaluar de forma exacta por mtodos numricos.

Elasticidad bidimensional

67

4.9.4

Fuerzas de superficie

En elasticidad plana, las fuerzas de superficie actan distribuidas sobre los lados de los elementos, y pueden definirse de dos formas distintas: como fuerzas distribuidas por unidad de superficie lateral del elemento qs, o como fuerzas distribuidas por unidad de longitud qL. La relacin entre unas y otras es sencillamente el espesor del elemento: qL= t qs. La expresin general del vector de fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas de superficie es:
Ps =

q sds

(4.97)

Al igual que con las fuerzas de volumen, se restringe la posible variacin de las fuerzas de superficie slo a aquellas que pueden ser representadas por las propias funciones de interpolacin. De esta forma las fuerzas de superficie se representan mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las propias funciones de interpolacin:
q s = N qe s

(4.98)

siendo qe los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes. Con s esto queda:
Ps =

N ds qe = s

N t dl qe = Ms qe s s

(4.99)

donde se ha introducido la matriz Ms que tiene una expresin muy similar a la matriz M, pero integrando al lado del elemento donde se aplican las fuerzas. Est compuesta por submatrices del tipo:

N i N j M = 0 1
+1
ij s

0 t dl N i N j

(4.100)

El valor del diferencial de longitud es: dl 2 = dx 2 + dy 2 Pero los valores de dx y dy son:


dx = x x d + d = J 11d + J 21d y y dy = d + d = J 12d + J 22d

(4.101)

Para una cara donde es constante ser d=0 luego:


2 2 dl 2 = J 21d 2 + J 22d 2

2 2 dl = J 21 + J 22 d

(4.102)

Anlogamente, en una cara donde es constante se obtiene:

68

Elasticidad bidimensional

2 2 dl = J 11 + J 12 d

(4.103)

4.9.5

Elementos triangulares

Todo el desarrollo anterior se ha efectuado considerando como coordenadas locales las , de los elementos rectangulares, pero todo l es vlido para cualquier tipo de coordenadas locales, y en particular para las coordenadas de rea usadas en elementos de forma triangular. La mayor parte de las expresiones anteriores son vlidas si se cambian adecuadamente los nombres de las variables locales, aunque hay algunas diferencias. La primera se refiere al hecho de que al haber tres coordenadas locales de rea en el plano, y slo dos coordenadas generales , la matriz J sera rectangular; y la segunda es que los lmites de integracin ya no son constantes entre -1 y +1, sino que dependen de las coordenadas. La forma ms sencilla de resolver estos problemas es efectuar un cambio en los nombres de las variables, en la forma:
L1 L2

(4.104)

La tercera coordenada de rea es una variable dependiente:

L3 = 1 L1 L2 = 1
Las derivadas de las funciones de interpolacin son, por lo tanto:
N i N i L1 N i L2 N i L3 N i N i = + + = L1 L2 L3 L1 L3

(4.105)

(4.106)

Pueden calcularse fcilmente, al conocerse la expresin de Ni en funcin de Li. Anlogamente se obtiene:


N i N i L1 N i L2 N i L3 N i N i = + + = L1 L2 L3 L2 L3

(4.107)

Utilizando estas ecuaciones, se pueden emplear todas las expresiones ya obtenidas para los elementos rectangulares.

4.10. CONFORMABILIDAD GEOMTRICA


Los elementos isoparamtricos pueden tener lados curvos y un nmero de nudos variable en cada uno de ellos, lo que les permite adaptarse bien a la forma del continuo, pero esta misma cualidad puede dar lugar a problemas de conformabilidad geomtrica. Huecos entre elementos. Esto puede ocurrir si se unen dos elementos que utilizan funciones de interpolacin diferentes en el contorno de unin, como por ejemplo: un

Elasticidad bidimensional

69

elemento de tres nudos por lado (parablico) unido a dos elementos lineales (dos nudos por lado) en un contorno curvo (figura 4.27).

hueco

hueco

hueco

interferencia

Figura 4.27 Huecos e interferencias entre elementos La ausencia de huecos en la discretizacin se garantiza si los dos elementos contiguos utilizan las mismas funciones de interpolacin en su borde de unin, es decir si emplean el mismo nmero de nudos en el lado comn. Deformacin excesiva de los elementos. La forma de los elementos viene definida por la transformacin entre las coordenadas locales y las generales, con lo que la forma de un elemento particular queda determinada por las coordenadas de sus nudos xe. Unos valores incorrectos para stas pueden dar lugar a elementos muy deformados, en los que existirn problemas para efectuar las integrales de rea necesarias para calcular sus propiedades de rigidez. Ocurren dos efectos simultneos: algunos puntos interiores del elemento quedan definidos por dos valores distintos de las coordenadas locales, y por otra parte algunos puntos interiores en coordenadas locales se salen fuera del contorno del elemento. En la figura 4.28 se observa un elemento excesivamente deformado en el que las lneas =-0.6 y =-0.8 se salen fuera de l, y adems se cortan entre s.
=-0.6 =-0.8

Figura 4.28 Distorsin excesiva en un elemento curvo

70

Elasticidad bidimensional

Otro error muy habitual es de la numeracin incorrecta de un elemento (figura 4.29): aunque las coordenadas definan un elemento no deformado, un error en el orden de los nudos implica una deformacin excesiva.
5 2 1

Figura 4.29 Numeracin incorrecta Los efectos de distorsin excesiva de los elementos se manifiestan, entre otras formas, en que la matriz Jacobiana J no es definida positiva en todos los puntos del elemento. Ntese que esta matriz J debe invertirse para poder calcular las derivadas de las funciones de interpolacin en coordenadas generales y por lo tanto poder calcular la matriz de rigidez. Por lo tanto la matriz Jacobiana (y su determinante) monitorizan el estado de distorsin del elemento. De hecho para un elemento cuadrado el valor de J es constante en todo l e igual a 4 veces su rea. A medida que el elemento se separa de la forma ideal cuadrada el valor de J cambia en algunos de sus puntos interiores, en la medida que dichos puntos estn situados en zonas ms o menos deformadas respecto a la forma ideal. Se suelen manejar distintos parmetros para cuantificar la distorsin de los elementos. Uno de los ms sencillos y habituales es:
DP =
4 J min

(4.108)

donde Jmin es el valor mnimo del determinante de la Jacobiana en cualquier punto del elemento y A su rea. Normalmente el valor mnimo de J se considera igual al menor valor obtenido en cualquier punto de integracin. Si el elemento es un paralelogramo el valor de DP=1. Habitualmente se considera que si DP < 0.2 la distorsin es excesiva. Puede demostrarse que si las funciones de interpolacin son lineales, la condicin necesaria para obtener una transformacin correcta es que ningn ngulo interior sea mayor que 180. Para funciones de interpolacin cuadrticas, adems debe cumplirse que los nudos intermedios se encuentren en el tercio central de la distancia entre los vrtices del lado. Para elementos cbicos no se puede dar una regla simple, y hay que comprobar numricamente el valor del Jacobiano.

Elasticidad bidimensional

71

4.11. REQUERIMIENTOS DE CONVERGENCIA


La convergencia est garantizada si se cumplen las tres condiciones inicialmente indicadas de forma general para el MEF, que son, para problemas de elasticidad: continuidad de tipo C0, y capacidad de representar cualquier estado de tensin constante. El requerimiento de continuidad C0 se cumple siempre usando elementos isoparamtricos con las funciones de interpolacin adecuadas, incluso con elementos muy deformados. Para ello se requiere que se cumpla la misma condicin ya indicada antes para la ausencia de huecos en la discretizacin, es decir que en dos elementos adyacentes se usen las mismas funciones de interpolacin en el borde de unin entre ellos, o lo que es lo mismo, que tengan el mismo nmero de nudos en l. El requerimiento de representar cualquier estado de tensin constante indica que las funciones de interpolacin deben de permitir representar cualquier valor constante de la derivada primera del desplazamiento. Para poder representar dicho valor constante, el campo de desplazamientos debe de tener como mnimo los trminos siguientes:

u = 1 + 2x + 3y

v = 4 + 5x + 6y

(4.109)

ya que adoptando los valores adecuados de i se puede representar cualquier estado de tensin constante y cualquier movimiento como slido rgido. Particularizando la expresin anterior a los nudos se obtiene (en direccin x):

U i = 1 + 2x i + 3yi

(4.110)

Pero por definicin de los elementos ocurre que u = N iU i luego, sustituyendo el valor de Ui
u=

NU
i i

1 + N i 2x i + N i 3yi
=x

(4.111)

Comparando con la expresin inicial se deduce que:

=1

N x

i i

N y

i i

=y

(4.112)

Las dos ltimas expresiones no son otras que las de interpolacin de las coordenadas, pero se aade una nueva, que dice que la suma de las funciones de interpolacin tiene que ser 1, a fin de poder representar cualquier estado de tensin constante. El desarrollo anterior es para elementos isoparamtricos; para los de tipo subparamtrico se puede demostrar, de forma anloga, que las funciones N usadas para interpolar las coordenadas, deben de cumplir esta misma relacin, con tal de que las N se puedan expresar como una combinacin lineal de las funciones N usadas para interpolar el campo de desplazamientos:

72

Elasticidad bidimensional

4.12. ELEMENTO CUADRILTERO DE CUATRO NUDOS NO CONFORME


El elemento de cuatro nudos isoparamtrico puede tener forma de cuadriltero, y admite una variacin lineal de los desplazamientos, lo cual le hace muy atractivo para los problemas de elasticidad plana. Sin embargo se ha encontrado que an en ejemplos muy simples, como el de una viga en voladizo, este elemento se comporta muy mal, y ello es debido a que no es capaz de representar adecuadamente una deformada curva. En efecto, si se aplican unos desplazamientos de flexin U a sus nudos extremos (figura 4.30), el elemento se deforma como se muestra en la parte izquierda de la figura, manteniendo sus lados rectos, siguiendo la ley:
u = U v=0

(4.113)

Sin embargo la forma correcta de deformacin de flexin en el plano es la mostrada en la parte derecha de la figura 4.30, cuya expresin analtica es:
u = U v = (1 2 )LU /(2H ) + (1 2 )UH /(2L)

(4.114)

Esta ltima ecuacin proporciona el valor correcto de la deformacin de cortadura xy=0. Sin embargo la deformacin del elemento, dada por la ecuacin (4.113), proporciona un valor de xy =U distinto de 0. Por lo tanto el elemento proporciona un valor incorrecto de v debido a que en su interior aparece una distorsin de cortadura xy distinta de cero, llamada cortante parsito. Esto hace que el elemento sea excesivamente rgido ante una flexin en su plano.
U U U U

H U

xy
U L U

xy=0
U

Figura 4.30 Deformacin aproximada y exacta del elemento de 4 nudos Con objeto de corregir este error Wilson y otros (1973) introdujeron dos nuevos trminos entre las funciones de interpolacin del elemento, que representan precisamente las formas de deformacin necesarias para modelizar la deformacin vertical v en el problema de flexin en su plano:
u = N iU i + (1 2 )a1 + (1 2 )a2 v = N iVi + (1 2 )a 3 + (1 2 )a 4

(4.115)

Elasticidad bidimensional

73

donde ai son unos coeficientes, en principio desconocidos, que se aaden a las variables nodales del elemento para dar:
e = U 1 ... V4 a1 a2 a 3 a 4

(4.116)

por lo tanto el elemento posee ahora doce grados de libertad en lugar de los ocho iniciales. La matriz de funciones de interpolacin es:

N ... 0 (1 2 ) 0 (1 2 ) 0 1 N = 2 2 0 (1 ) 0 (1 ) 0 ... N 4

(4.117)

Los coeficientes a1 y a3 representan la colaboracin de la forma (1-2) a la deformacin total, y los coeficientes a2 y a4 la colaboracin de la forma (1-2). Se les suele llamar variables no-nodales, al no estar asignadas a ningn nudo en concreto, como lo estn las otras funciones de interpolacin (figura 4.31).

v=(1-2) a3

u=(1-2) a2

Figura 4.31 Formas de deformacin no nodales Anlogamente, la matriz B tiene el aspecto siguiente:
= B e + Ba a

(4.118)

Donde Ba es la parte asociada a las variables no nodales a:


N i x Bai = 0 N i y 0 N i y N i x

i = 56

(4.119)

Siguiendo el proceso general, la matriz de rigidez Kw que se obtiene es de 12x12 pues corresponde a los doce parmetros empleados para representar la deformacin del elemento, y su estructura es la siguiente:

K KW = Kau

Kua Kaa

(4.120)

74

Elasticidad bidimensional

K=

D B dv
T a T

Rigidez convencional (8x8) asociada a los e. Rigidez aadida (4x4), debida a los parmetros a. Rigidez de acople (8x4) entre los e y los parmetros a.

Kaa = Kua =

D Ba dv D Ba dv

La nueva matriz de rigidez se puede reducir a una de tamao 8x8 que considera nicamente los desplazamientos de los cuatro nudos. Para ello se eliminan los valores no-nodales ai, mediante una tcnica de condensacin esttica de grados de libertad. El elemento as obtenido muestra un comportamiento excelente cuando su forma es rectangular o de paralelogramo. Sin embargo se comporta mal cuando su forma no es un paralelogramo y sus lados dejan de ser paralelos. Ello es debido a que las nuevas funciones de interpolacin aadidas lo convierten en un elemento incompatible: por ejemplo uno cualquiera de los nuevos trminos aadidos al campo de deformaciones puede activarse en un elemento, pero no en su vecino, incumpliendo el tercer criterio de convergencia. Para corregir este comportamiento, Taylor y otros propusieron en 1976 un mtodo para hacer que aun siendo incompatible, el elemento pase el "patch test". La condicin que se impone para ello es que si el elemento est sometido a unos desplazamientos de los nudos tales que definan un estado de tensin constante, se cumpla que: - No se exciten las dos nuevas funciones de interpolacin aadidas, es decir que a=0 - No se produzcan fuerzas sobre los grados de libertad no nodales a. El elemento as obtenido sigue siendo incompatible, pero se garantiza que es capaz de representar un estado de tensin constante aun si no es un cuadriltero, y por otra parte es capaz asimismo de representar la flexin en su plano. Todo esto hace que este elemento sea muy utilizado en la prctica, dadas sus excelentes propiedades y su reducido nmero de nudos, con lo que genera un nmero de ecuaciones relativamente pequeo.

4.13. ELEMENTO PLANO HBRIDO DE 4 NUDOS


En un elemento hbrido, se interpolan de manera independiente el campo de desplazamientos y el campo de tensiones; es decir que este ltimo no se obtiene a travs de la ecuacin constitutiva aplicada a las deformaciones unitarias, sino que se emplea para las tensiones otra interpolacin diferente. El campo de deformaciones en el interior del elemento se aproxima mediante la expresin habitual, en funcin de las deformaciones nodales del elemento e :
u = N e

(4.121)

Siendo e el vector de todas las deformaciones nodales del elemento:

Elasticidad bidimensional

75

e = U 1 V1 U 2 V2 U 3 V3 U 4 V4

(4.122)

y N la matriz de funciones de interpolacin:

N 1 0 N 2 0 N 3 0 N 4 0 N = 0 N 1 0 N 2 0 N 3 0 N 4

(4.123)

En un elemento de 4 nudos, las funciones de interpolacin son bilineales, empleando coordenadas normalizadas:
Ni = 1 1 + i 1 + i 4

)(

i = 1, 4

Figura 4.32 Elemento hbrido de 4 nudos Las 4 funciones de interpolacin se pueden agrupar en un vector:
N 1 1 1 1 1 N 1 1 1 2 1 1 1 + + 1 + 1 = N 3 4 1 4 1 4 1 4 1 N 1 1 1 1 4 Nv = a 0 + a 1 + a 2 + a 3

(4.124)

Los vectores que contienen las coordenadas x e y de los 4 nudos son:


xN = x 1 x 2 x 3

x4

y N = y1 y 2 y 3 y 4

(4.125)

La forma del elemento se define mediante la transformacin isoparamtrica habitual:


x = xT Nv N y = yT Nv N

(4.126)

La matriz jacobiana de dicha transformacin es:


x J= x y T T xN (a1 + a 3 ) yN (a1 + a 3 ) = y xT (a 2 + a 3 ) yT (a 2 + a 3 ) N N

(4.127)

76

Elasticidad bidimensional

Su determinante es lineal, y vale:


J = j 0 + j1 + j 2 j 0 = (xT a1 )(yT a 2 ) (xT a 2 )(yT a1 ) N N N N j1 = (xT a1 )(yT a 3 ) (xT a 3 )(yT a1 ) N N N N j2 = (xT a 3 )(yT a 2 ) (xT a 2 )(yT a 3 ) N N N N

(4.128)

4.13.1 Deformaciones unitarias Las deformaciones unitarias compatibles, producidas por las deformaciones u son:
u x x v = y = y xy u v + y x

(4.129)

Sustituyendo la interpolacin de las deformaciones u se obtiene la expresin habitual del campo de deformaciones unitarias interpolado, que define la matriz B:
= u = N e = B e

(4.130)
0 N 4 y N 4 x

N 1 x B= N = 0 N 1 y

... ... ...

N 4 x
0

N 1 y N 1 x

(4.131)

N 4 y

Las derivadas de las funciones de interpolacin en coordenadas cartesianas se obtienen de la forma habitual, mediante la jacobiana de la transformacin de coordenadas:
N i = N i x x y N i N i x x = J N i y N i y y

(4.132)

4.13.2 Interpolacin de tensiones En la formulacin hbrida, el campo de tensiones no se obtiene a partir de las deformaciones unitarias, sino que se supone para l una cierta variacin dentro del elemento. En este elemento de 4 nudos, el campo de tensiones supuesto corresponde a

Elasticidad bidimensional

77

un campo lineal en sus coordenadas locales, diferente para cada una de las tres componentes de la tensin en los ejes locales, en funcin de 9 parmetros de ajuste , en la forma:
= 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 ... 0 0 0 0 0 0 1 9

(4.133)

Este campo de tensiones en coordenadas locales se transforma a las coordenadas generales por medio de la matriz jacobiana. Esta transformacin es: x xy 0 = (J0 )T J (4.134) yx y La transformacin se efecta mediante la jacobiana evaluada en el centro del elemento J0, con objeto de garantizar el cumplimiento del patch test.
x J0 = x y 0 0 J 11 J 12 = 0 0 y J 21 J 22 ==0

(4.135)

El campo de tensiones en el sistema cartesiano que se obtiene es:


x = y xy 1 0 0 (J 0 )2 (J 0 )2 (J 0 )2 (J 0 )2 2J 0 J 0 2J 0 J 0 11 21 11 21 11 21 11 21 1 0 2 0 2 0 2 0 2 0 0 0 0 0 1 0 (J 12 ) (J 22 ) (J 12 ) (J 22 ) 2J 12J 22 2J 12J 22 ... 0 0 1 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 AJ AJ 9 11 12 21 22 12 22 21 22

(4.136)

0 0 0 0 Siendo la constante AJ = J 11J 22 + J 12J 21 . Los coeficientes i del ajuste en el sistema cartesiano son combinacin lineal de los coeficientes iniciales i y de los trminos de J0 y son por lo tanto independientes.

El campo de tensiones interpolado debe satisfacer la ecuacin de equilibrio, en sentido dbil. Esto se cumple si se impone la condicin de que el campo de tensiones no acumule energa con cualquier estado de deformacin unitaria no contenida en la interpolacin de deformaciones unitarias supuesta, denominada deformacin unitaria incompatible in . Dicha condicin es:

in dA = 0

(4.137)

La restriccin anterior se puede cumplir eliminando de la expresin de interpolacin de tensiones los trminos afectados por los coeficientes 6 a 9, dejando slo un trmino en y otro en para cada tensin. De esta forma se obtiene la interpolacin propuesta por Pian y Sumihara que emplea 5 parmetros :

78

Elasticidad bidimensional

x y = xy

0 2 0 2 1 0 0 (J 11 ) (J 21 ) 1 0 0 0 1 0 (J 12 )2 (J 22 )2 ... 0 0 1 J 0 J 0 J 0 J 0 11 12 21 22 5

(4.138)

En el caso de que no existan deformaciones incompatibles, como es el caso en este elemento, es posible emplear la interpolacin de tensiones inicial completa, con los 9 parmetros, pero los estudios efectuados han demostrado que si se emplean 5 parmetros los resultados obtenidos son ms precisos. Desde el punto de vista de la estabilidad, est demostrado (Pian y Wu, 1988) que, en un elemento sin deformaciones incompatibles, la condicin necesaria para que no haya modos de energa cero en el elemento es n nu r , siendo n el nmero de parmetros empleados para interpolar las tensiones, nu el empleado para interpolar las deformaciones u y r el nmero de modos de slido rgido. Para el caso de un elemento plano de 4 nudos nu=8 y r=3, con lo que se debe emplear como mnimo n=5 parmetros. La ley de interpolacin de tensiones en el interior del elemento sufre una ltima modificacin y se pone en la forma:
x y = xy
0 0 0 0 1 0 0 J 11J 11( ) J 21J 21( ) 1 0 0 0 0 0 1 0 J 12J 12 ( ) J 22J 22 ( ) ... 0 0 0 0 0 0 1 J 11J 12 ( ) J 21J 22 ( ) 5

(4.139)

= S

(4.140)

Siendo S una matriz de tamao 3 x 5 y un vector con los 5 parmetros del ajuste. Las constantes , se introducen en la ley de interpolacin con objeto de obtener matrices desacopladas y representan las coordenadas del centro de gravedad del elemento:
= 1 1 dA = A J d d A = 1 1 dA = A J d d A

El rea del elemento se obtiene empleando la expresin habitual del determinante de la jacobiana:
A=

dA =

+1

J d d =

+1

( j 0 + j1 + j2) d d = 4 j 0

El valor de las constantes es:


=

1 1 +1 1 +1 j dA = J d d = ( j 0 + j1 + j2) d d = 1 A A 1 A 1 3 j0

Elasticidad bidimensional

79

1 1 +1 1 +1 j dA = J d d = ( j 0 + j1 + j2)d d = 2 3 j0 A A 1 A 1

4.13.3 Ecuacin de equilibrio Al ser los campos de deformaciones u y de esfuerzos independientes, la ecuacin de equilibrio se obtiene empleando un principio variacional, basado en la funcional de Hellinger-Reissner. Como el campo de desplazamientos u contiene nicamente desplazamientos compatibles, pues la interpolacin de deformaciones cumple las condiciones de compatibilidad entre elementos, la expresin de dicha funcional es:
HR (u, ) = 2
v

D1 + T dv uT q v dv uT q S dS (4.141)
v S

El vector qv define las fuerzas de volumen actuantes sobre el elemento y el qS las fuerzas de superficie. La matriz D es la matriz constitutiva del estado plano elstico lineal, cuya inversa en la expresin anterior proporciona las deformaciones unitarias producidas por el campo interpolado de tensiones . La condicin estacionaria de la funcional anterior es:
HR =

D1 + T + T dv uT q v dv uT q S dS = 0
v S

Sustituyendo las expresiones del campo de deformaciones unitarias y de las tensiones interpoladas se obtiene:
HR =


v v

ST D1 S + eT T S + T ST e dv

eT NT q v dv eT NT q S dS = 0
S

(4.142)

Agrupando por una parte los trminos correspondientes a los coeficientes y por otra los correspondientes a las deformaciones de los nudos queda:
HR = T ST D1 S dv + ST dv e + v v eT T Sdv NT q v dv NT q S dS = 0 v v S

(4.143)

Definiendo las matrices:


H=

ST D1 S dv

G=

S
v

dv

(4.144)

80

Elasticidad bidimensional

y los vectores de fuerzas nodales equivalentes:


Pv =

N
v

q v dv

PS =

N
S

q S dS

(4.145)

la condicin estacionaria se puede poner en forma compacta:


HR = T H + G e + eT

GT P P = 0 v S

(4.146)

Para que esta condicin se cumpla ante cualquier variacin de las deformaciones nodales y de los coeficientes de la interpolacin de tensiones , se debe cumplir que: H + G e = 0

GT Pv PS = 0

(4.147)

Estas son las ecuaciones de equilibrio del elemento y permiten obtener los valores de los distintos parmetros e y . De la primera de ellas, se puede obtener directamente el valor de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos, sin necesidad de ensamblarlas con los restantes elementos:
= H1 G e

(4.148)

Sustituyendo en la segunda ecuacin se obtiene la ecuacin de equilibrio del elemento:


GT H1 G e = Pv + PS

(4.149)

que define su matriz de rigidez:


Ke = GT H1 G

(4.150)

4.14. EJEMPLOS. COMPARACIN ENTRE FORMULACIONES


4.14.1 Patch test Este test ha sido empleado con frecuencia en la bibliografa (Pian y Sumihara, 1984). En l se analiza un dominio rectangular de dimensiones 10 x 2 y espesor unidad, sustentado de manera isosttica en su cara izquierda. El material tiene E=1500 y =0.25. Se malla mediante 5 elementos, con un mallado irregular de elementos distorsionados, como muestra la figura 4.33. Se consideran dos casos de carga distintos: Caso A: un momento puro, producido por dos fuerzas iguales y de sentido contrario de valor 1000 aplicadas en la cara derecha. Caso B: carga transversal, formada por dos fuerzas verticales iguales de valor 150 aplicadas en la cara derecha.

Elasticidad bidimensional

81

Figura 4.33 Modelo para el patch test El modelo se analiza mediante tres tipos de elementos: el elemento isoparamtrico en formulacin estndar, con 4 y 8 nudos, el elemento incompatible de Wilson y el elemento hbrido con campo de tensiones impuesto, considerando en ste un nmero variable de parmetros para el campo de tensiones. En cada caso se determinan la deformacin vertical del punto A situado en el extremo y la tensin en direccin X en el punto B junto al apoyo. La tabla 4.1 muestra los resultados obtenidos, y la solucin exacta. Se observa que el elemento estndar de 4 nudos es excesivamente rgido, por su propia naturaleza, y que la formulacin de Wilson mejora la respuesta, aunque todava est lejos de la tensin correcta, dada la naturaleza deformada de la malla. En todo caso el elemento hbrido con 5 parmetros es el de mejores prestaciones, para deformacin y tensin. Si se emplean 7 o 9 parmetros, las prestaciones del elemento se degradan y con 9 parmetros, el elemento se comporta de forma similar el bilineal estndar de 4 nudos. Caso A. Momento Elemento Bilineal estndar de 4 nudos Incompatible de Wilson Hbrido 5 parmetros Hbrido 7 parmetros Hbrido 9 parmetros Isoparamtrico de 8 nudos Exacto Caso B. Carga vertical

AY
45.65 98.40 96.18 92.59 45.96 99.98 100

xB
-1761 -2659 -3014 -3041 -2122 -2294 -3000

AY
50.95 100.31 98.05 94.55 51.27 103.3 102.6

xB
-2447 -3615 -4073 -4110 -2956 -3452 -4050

Tabla 4.1 Resultados del patch test.

82

Elasticidad bidimensional

4.14.2 Convergencia Se analiza un dominio rectangular de dimensiones 150 mm x 50 mm y espesor 10 mm, fijo en su cara izquierda (figura 4.34). El material tiene E=21000 kg/mm2 y =0.3. Se malla mediante elementos de 4 nudos, con un mallado regular de elementos cuadrados de tamao decreciente. El nmero de elementos en la dimensin menor se hace variar entre 1 y 7, en la dimensin mayor entre 3 y 21, para un nmero total de elementos entre 3 y 147. Sobre la cara de la derecha se aplica una fuerza vertical de valor total 5000 kg, aplicada en forma de fuerzas puntuales actuando sobre los distintos nudos existentes en dicha cara. Se emplean tres formulaciones distintas: el elemento bilineal estndar de 4 nudos, el elemento incompatible de Wilson y el elemento hbrido con campo de tensin impuesto, con ajuste de tensiones de 5 parmetros.

Figura 4.34 Ejemplo para verificacin de la convergencia La figura 4.35 muestra el valor de la deformacin vertical Y en el borde de la derecha, donde est aplicada la fuerza, frente al nmero total de nudos del mallado, el cual da una idea del tamao de la malla. Dicha deformacin se ha obtenido promediando las deformaciones de todos los nudos existentes en dicho borde derecho. Se observa que la formulacin estndar produce una solucin muy rgida y de convergencia ms lenta que las dems. Los elementos incompatible de Wilson e hbrido producen la misma solucin, por ser una malla no distorsionada, hecho que ya ha sido demostrado en la bibliografa. La figura 4.36 muestra el valor de la tensin horizontal en un punto situado en la cara inferior del dominio, a una distancia de x=20 mm del empotramiento, frente al nmero de nudos del mallado. Esta tensin se ha obtenido por promediado simple de las tensiones en los nudos y posterior interpolacin bilineal de los valores promedio en los nudos. Son aplicables a los resultados las mismas consideraciones que para la deformacin.

50

Elasticidad bidimensional

83

Figura 4.35 Convergencia de la deformacin al refinar la malla

Figura 4.36 Convergencia de la tensin al refinar la malla

84

Elasticidad bidimensional

4.14.3 Test de Cook En este ejemplo se analiza un dominio en forma de trapecio irregular cuyas dimensiones se indican en la figura 4.37. Est fijo en uno de sus lados y sometido a una carga unidad en el lado opuesto. El material tiene E=1 y =0.33 y el espesor es 1. Se malla mediante elementos de 4 nudos, con un mallado regular de elementos de tamao decreciente, fuertemente distorsionados. Se emplean las tres formulaciones habituales: el elemento bilineal estndar, el elemento incompatible de Wilson y el elemento hbrido.

Figura 4.37. Test de Cook La tabla 4.2 muestra el valor de la deformacin en el centro de la cara donde se aplica la carga unitaria, para distintos mallados. Puede comprobarse la buena convergencia de los distintos elementos, incluso para mallados relativamente groseros.
Estndar 4 nudos Incompatible de Wilson Hbrido 4 nudos

1x1 2x2 4x4 8x8 16 x 16 24 x 24 32 x 32

6.089 11.775 18.253 22.043 23.403 23.692 23.780

23.688 22.839 23.421 23.763 23.883 23.915 23.929

17.418 21.024 22.968 23.647 23.854 23.901 23.921

Tabla 4.2 Resultados del test de Cook

5
Elasticidad tridimensional

5.1. INTRODUCCIN
Los problemas de elasticidad en tres dimensiones son bastante frecuentes en la prctica ingenieril, y se presentan sobre todo en elementos que por su proceso de fabricacin, o necesidades funcionales no pueden tener una dimensin mucho menor que las otras dos. Esto ocurre con piezas fundidas o forjadas (p.e. carcasas de maquinaria, bancadas de mquinas herramienta, soportes y aparatos de apoyo, etc.), con elementos estructurales en hormign para apoyo y cimentacin (apoyos de puentes, cimentaciones de mquinas, obras hidrulicas ...), y en general en cualquier estructura en la que no pueda asumirse la hiptesis de que la tensin en la direccin del espesor sea nula. El clculo de tensiones y deformaciones en un slido tridimensional es un problema que no tiene mayor complejidad conceptual que el caso bidimensional, por lo que el MEF se aplic desde un principio a este tipo de problemas. Las ecuaciones diferenciales que controlan el problema son similares a las del problema bidimensional, pero incluyendo una tercera coordenada z, y un tercer desplazamiento en dicha direccin w. Estas ecuaciones son de orden m=2. La energa potencial del sistema contiene a las derivadas primeras de las deformaciones, es decir n=1, con lo que es suficiente con emplear funciones de interpolacin de tipo C0 para asegurar la convergencia en este problema.

5.2. CAMPO DE DESPLAZAMIENTOS


Un punto cualquiera del slido tiene tres desplazamientos u,v,w, que son funcin de las coordenadas (x,y,z) del punto, y que se agrupan en un vector:

86

Elasticidad tridimensional

u u = v w

(5.1)

Un nudo cualquiera de un elemento tiene tres desplazamientos Ui, Vi, Wi. Todos ellos se agrupan formando el vector de desplazamientos nodales del elemento:
e = U 1 V1 W1 U 2 V2 W2 ...

(5.2)

Figura 5.1 Elemento tridimensional Los desplazamientos se interpolan en funcin de los desplazamientos nodales mediante las funciones de interpolacin:
u=

NU
i

v=

NV
i

w=

NW
i

(5.3)

Esta interpolacin se representa en la forma matricial habitual:


u = N e

(5.4)

siendo N la matriz de funciones de interpolacin, cuya estructura en este caso es:


N 0 ... ... N n 1 0 N = 0 N 1 0 ... ... 0 0 0 N 1 ... ... 0 0 Nn 0 0 0 N n

(5.5)

5.3. DEFORMACIONES UNITARIAS


En un punto del slido tridimensional, el vector de deformaciones unitarias contiene seis trminos, que corresponden a las tres deformaciones unitarias , y a las tres deformaciones de cortadura . Su valor en funcin de las derivadas de los desplazamientos es, en el caso de pequeas deformaciones:

Elasticidad tridimensional

87

u x v x y y w z z = = xy u v y + x yz zx v w + y z w u + x z Esta expresin se puede poner en la forma habitual: x x 0 y z 0 = = xy y yz zx 0 z 0 y 0 x z 0 0 0 u z v = u w 0 y x

(5.6)

(5.7)

donde se identifica al operador matricial , de tamao 6x3, que pasa de las deformaciones u a las deformaciones unitarias. Sustituyendo las deformaciones u en funcin de las deformaciones nodales, a travs de las funciones de interpolacin se obtiene:
= u = N e = B e

(5.8)

La matriz B relaciona las deformaciones de los nudos con las deformaciones unitarias en un punto cualquiera del elemento:
B= N

(5.9)

Dada la estructura de N, la matriz B se puede poner en la forma:

88

Elasticidad tridimensional

N 0 ... ... N n 1 0 B = N = 0 N 1 0 ... ... 0 0 0 N 1 ... ... 0


B = B1 B2 ... Bn

0 Nn 0

0 0 N n

(5.10)

(5.11)

Cada una de las matrices Bi tiene la forma siguiente:


N i x 0 0 0 0= N i N i y 0 N i z 0 N i y 0 N i x N i z 0 0 0 N i z 0 N i y N i x

N i Bi = 0 0

0 Ni 0

(5.12)

5.4. RELACIN TENSIN - DEFORMACIN UNITARIA


Las tensiones en un punto cualquiera del dominio estn definidas por el tensor de tensiones en tres dimensiones: x y z = (5.13) xy yz zx La ecuacin constitutiva del material para un material elstico lineal es:
= D ( 0 ) + 0

(5.14)

siendo: D la matriz elstica, que para un material elstico lineal es constante y depende de slo dos parmetros: el mdulo de elasticidad E y el mdulo de Poisson . Su valor es:

Elasticidad tridimensional

89

+ 2 0 0 0 0 0 0 + 2 + 2 0 0 0 D= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

E (1 + )(1 2 ) E = 2(1 + )

(5.15)

0 el vector de las deformaciones unitarias iniciales existentes en el material en el punto considerado, debidas normalmente a las temperaturas, aunque pueden incluirse en ellas las debidas a los errores de forma, etc. 0 son las tensiones iniciales presentes en el material, de valor conocido.

5.5. TIPOS DE ELEMENTOS


El orden de derivacin de las funciones de interpolacin en la matriz B es la unidad, por lo que es suficiente con emplear funciones de interpolacin con continuidad C0. Estas funciones se presentan a continuacin para los distintos elementos existentes, empleando sistemas de coordenadas locales adecuados a cada uno de ellos. 5.5.1 Elementos prisma rectangular

Para definir las funciones de interpolacin se utilizan tres coordenadas locales , , , con lmites entre -1 a +1. Cuando se representa en este sistema de ejes local, el elemento es un cubo de lado 2.

Figura 5.2 Coordenadas locales normalizadas en el espacio Existe una familia completa de elementos prismticos de base rectangular, que se corresponden con los elementos rectangulares planos.

90

Elasticidad tridimensional

5.5.1.1

Elemento lineal de ocho nudos

Es el correspondiente al rectngulo plano de cuatro nudos. Cada una de sus caras es un elemento rectangular de cuatro nudos (figura 5.3). Sus funciones de interpolacin son:
N i = (1 + i )(1 + i )(1 + i )
8 1

i = 1, 8

(5.16)

En esta expresin i,i,i son las coordenadas del nudo i.

Figura 5.3 Elemento de 8 nudos 5.5.1.2 Elemento cuadrtico de veinte nudos

Tiene tres nudos por arista (figura 5.4), por lo que stas pueden ser parbolas, y cada una de sus caras tiene ocho nudos, como un elemento plano. Cada cara puede ser una superficie curva parablica. Las funciones de los nudos de esquina son:
N i = (1 + i )(1 + i )(1 + i )( i + i + i 2)
8 1

(5.17)

Las de los nudos intermedios para la cara con i=0 son:


N i = (1 2 )(1 + i )(1 + i )
4 1

(5.18)

Elasticidad tridimensional

91

Figura 5.4 Elemento de veinte nudos 5.5.1.3 Elemento cbico de 32 nudos

Tiene cuatro nudos por arista y cada cara tiene doce nudos. Sus caras pueden por lo tanto aproximar superficies de grado 3.

Figura 5.5 Elemento de 32 nudos 5.5.1.4 Elementos lagrangianos

Se pueden desarrollar elementos tridimensionales empleando polinomios de Lagrange como funciones de interpolacin. Las funciones de interpolacin se definen como el producto de tres polinomios de Lagrange, uno en cada direccin. Los elementos as obtenidos contienen gran cantidad de nudos en las caras y en su interior, y son muy poco usados en la prctica. 5.5.1.5 Elementos con nmero de nudos por lado variable

De la misma forma que en el plano, existen en el espacio elementos con nmero de nudos variable en sus distintas aristas. Las posibles formas son muy numerosas, y para generar una funcin de interpolacin se aplica la misma tcnica que en el caso plano, aunque aqu cada nudo de esquina se ve afectado por las tres aristas que confluyen en l.

92

Elasticidad tridimensional

5.5.2

Elementos tetraedro

Esta familia de elementos espaciales es la variante tridimensional de los elementos triangulares planos. Para la definicin de las funciones de interpolacin se usan unas coordenadas locales del elemento, que son de volumen, y se definen como:
LI = Volumen(PJKL) Volumen(IJKL)

(5.19)

Existen cuatro coordenadas de este tipo, que evidentemente no son independientes, ya que se cumple que L1 + L2 + L3 + L4 = 1 En su sistema de ejes local normalizado, los elementos son tetraedros de caras iguales y volumen unidad.
I

P J L

Figura 5.6 Coordenadas de volumen 5.5.2.1 Elemento tetraedro de cuatro nudos


i = 1, 4

Las funciones de interpolacin son: N i = Li

Este elemento representa en su interior un estado de tensin constante. A pesar de su pobre representacin del campo de tensiones, ha sido muy usado por la facilidad para generar de forma automtica mallas de tetraedros; sin embargo en la actualidad ha sido desbancado por los elementos prismticos de cuatro u ocho nudos.
1

Figura 5.7 Elemento tetraedro

Elasticidad tridimensional

93

5.5.2.2

Elemento tetraedro cuadrtico de diez nudos

Tiene tres nudos por arista y seis por cara. Las funciones de interpolacin de las esquinas son:
N 1 = (2L1 1)L1 N 3 = (2L3 1)L3 N 2 = (2L2 1)L2 N 4 = (2L4 1)L4
N 6 = 4 L1 L3
1

(5.20)

Para los nudos intermedios son:


N 5 = 4 L1 L2

(5.21)

5 6 2 10

8 3

Figura 5.8 Elemento tetraedro de diez nudos 5.5.2.3 Elemento tetraedro de veinte nudos

Tiene cuatro nudos por arista y diez por cara. Hay un nudo extra en el centro de cada cara, al igual que en el elemento plano correspondiente. De esta forma se utiliza un polinomio completo de orden 3 en las tres coordenadas.

Figura 5.9 Elemento tetraedro de veinte nudos 5.5.3 Elementos prisma triangular

Estos elementos tienen forma de prisma con base triangular. Utilizan un sistema de coordenadas mixto: para el tringulo de la base se utilizan tres coordenadas de rea L1,

94

Elasticidad tridimensional

L2, L3, y a ellas se aade otra coordenada para definir la altura respecto de la base, la cual vara entre -1 y +1 (figura 5.10). En su sistema local el elemento es un prisma con base triangular de rea unidad y altura igual a 2.

L2 L3 L1

Figura 5.10 Coordenadas locales para elementos prisma triangular Forman esta familia los elementos equivalentes a los ya presentados antes. Prisma triangular lineal de seis nudos, con dos nudos por arista. Prisma triangular cuadrtico, de 15 nudos en total, con tres nudos por arista. Prisma triangular cbico, de 26 nudos, con cuatro nudos por arista, y un nudo en el centro de cada una de las dos caras triangulares.

Figura 5.11 Elementos prisma triangular

5.6.

FORMULACIN ISOPARAMTRICA

La formulacin isoparamtrica en tres dimensiones sigue exactamente los mismos pasos que en el caso bidimensional, pero aadiendo la coordenada z.

Elasticidad tridimensional

95

La interpolacin de coordenadas en el espacio se establece en la forma: x 1 y x N 1 0 0 N2 0 0 ... 1 z 1 y = 0 N 0 0 N 2 0 ... x 1 2 z 0 0 N1 0 0 N 2 ... y 2 ...


x = N xe

(5.22)

(5.23)

donde el vector xe agrupa a las coordenadas (x,y,z) de todos los nudos del elemento. Con esta definicin un elemento isoparamtrico espacial tiene una forma geomtrica real que est definida por el tipo de funciones de interpolacin que emplee. La forma real de cada cara o lado est definida por el nmero de nudos que haya en esa cara o lado: as los lados con dos nudos son rectos, los lados de tres nudos pueden ser parbolas y los lados de cuatro nudos pueden ser curvas cbicas. Las caras con tres nudos son planas, con cuatro nudos son superficies bilineales, etc. Es posible utilizar asimismo elementos subparamtricos, que pueden tener cierto inters desde el punto de vista prctico, ya que pueden emplear unos pocos nudos (p.e. slo los cuatro vrtices) para definir la forma del elemento, y sin embargo emplear muchos nudos intermedios en los lados para representar el campo de deformaciones con gran precisin. Las derivadas de las funciones de interpolacin respecto de las coordenadas locales se pueden obtener mediante la regla de derivacin en cadena:
N i N i = N i x x x y y y N i z N i x x N N i z i = J y y N z N i i z z

(5.24)

De esta expresin se pueden despejar las derivadas en coordenadas generales:


N i N i x N N i i = J1 y N N i i z

(5.25)

96

Elasticidad tridimensional

El vector de la derecha es conocido sin ms que derivar las Ni respecto a ,,. Conociendo J se pueden obtener de la expresin (5.25) todas las derivadas que forman la matriz Bi. El clculo de J se efecta apoyndose en la interpolacin de coordenadas:
N i x i N J = i x i N i x i N i y i N i yi N i yi N i z i N i zi N i zi

(5.26)

Esta expresin puede ser evaluada con facilidad, ya que las funciones Ni son conocidas en funcin de ,, y xi,yi,zi son las coordenadas de los nudos que definen la forma del elemento. Matriz de rigidez. Su expresin general es:
K=

B D B dv
T v

(5.27)

Todos los trminos que aparecen en ella son conocidos. Su evaluacin se efecta de forma numrica, siendo aplicables las mismas consideraciones que en el caso plano. El dominio de integracin en este caso es un volumen, cuyo elemento diferencial se expresa como:
dv = dx dy dz = J d d d

(5.28)

siendo J el determinante de la matriz Jacobiana, que es, en general, una funcin de ,,. Fuerzas de volumen. Su expresin general es:
Pv =

q v dv

(5.29)

Se supone, al igual que en el caso plano, que las fuerzas de volumen se pueden interpolar a partir de sus valores nodales, empleando las propias funciones de interpolacin:
q v = N qe v

(5.30)

siendo qe los valores nodales de las fuerzas de volumen, que son constantes. Con esto v se obtiene la siguiente expresin del vector de fuerzas nodales equivalentes:
Pv =

N dv qe = M qe v v

(5.31)

Considerando la estructura de N, la matriz M es:

Elasticidad tridimensional

97

M=

N dv =

NT 1 ... NT n

N ... N dx dy dz n 1

(5.32)

La matriz M se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre s:
11 ... M1n M M = ... ... ... Mn 1 ... Mnn

(5.33)

siendo cada una de ellas:


N N i j ij M = 0 1 0
+1

0 Ni N j 0

0 0 J d d d N i N j

(5.34)

El clculo de la matriz M no presenta ningn problema, efectundose en el sistema local de coordenadas, en el que se conoce la matriz de interpolacin N. Todos los trminos que la forman son polinomios, por lo que se puede evaluar de forma exacta por mtodos numricos. Fuerzas de superficie. En este caso estas fuerzas actan sobre una de las caras del elemento finito, pudiendo tener componentes en las tres direcciones del espacio (figura 5.12). La expresin del vector de fuerzas nodales equivalentes a ellas es:
Ps =

q sds

(5.35)

Al igual que con las fuerzas de volumen, se supone que las fuerzas de superficie se representan mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las propias funciones de interpolacin, particularizadas para la cara donde se aplica la fuerza:
q s = N qe s

(5.36)

siendo qe los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes. s

98

Elasticidad tridimensional

qs

=+1

dt1

dt2

Figura 5.12 Fuerzas de superficie sobre un elemento espacial El vector de fuerzas nodales equivalentes es por lo tanto:
Ps =

N ds q se = Ms q se

(5.37)

donde se ha introducido la matriz Ms que tiene una expresin muy similar a la matriz M, pero integrando en la cara del elemento donde se aplican las fuerzas. Est compuesta por submatrices del tipo:
N N i j ij Ms = 0 1 0
+1

0 Ni N j 0

0 0 ds N i N j

(5.38)

Por ejemplo, si la fuerza se aplica en la cara =+1 (figura 5.12), el valor del diferencial de rea es: ds = dt1 dt2 donde t1 y t2 son dos vectores tangentes a las lneas =Cte y =Cte, cuyo valor es:
x J 11 y dt1 = d = J 12 d J z 13 x J 21 y dt2 = d = J 22 d J z 23

(5.39)

Sustituyendo estos vectores en la expresin de ds se obtiene el valor de ste en funcin de las dos coordenadas locales ,. El dominio de la integracin queda as reducido a un cuadrado de lado 2.

6
Problemas con simetra de revolucin

6.1.

INTRODUCCIN

Se dice que un problema tiene simetra de revolucin cuando tanto el dominio slido del problema, como las cargas aplicadas y las condiciones de ligadura son simtricas respecto a un eje. La solucin del problema, es decir los estados de deformaciones y tensiones tienen asimismo simetra respecto a dicho eje. Si se considera una seccin del slido que contiene al eje de revolucin, su estado de deformacin queda definido por las dos componentes del desplazamiento u, v contenidas en dicha seccin (figura 6.1). Por lo tanto el problema queda reducido a un problema en dos dimensiones (radial y axial), aunque el dominio slido sea tridimensional. Por lo tanto el campo de desplazamientos u del problema es:

u(r, z ) u= v(r , z )

(6.1)

donde r y z representan respectivamente las coordenadas radial y axial de un punto y u, v son los correspondientes desplazamientos radial y axial. Desde el punto de vista de la resolucin por el mtodo de los elementos finitos, el dominio slido a considerar por cada elemento corresponde a un anillo de revolucin con seccin transversal igual a la forma del elemento. Al ser el estado de deformacin bidimensional, se pueden usar las mismas funciones de interpolacin utilizadas en el caso plano para definir el campo de desplazamientos dentro del elemento. Sin embargo el dominio del elemento sigue siendo el anillo de revolucin, por lo que la energa, la rigidez y las fuerzas nodales equivalentes debern calcularse para todo el anillo.

100

Problemas con simetra de revolucin

v u

r r

Figura 6.1 Problema con simetra de revolucin En un problema de elasticidad plana la energa almacenada est asociada slo a las tres componentes de la tensin y la deformacin contenidas en el plano del problema. No contribuyen a la energa ni la tensin ni la deformacin perpendiculares a dicho plano, por ser nulas bien dicha tensin (caso de tensin plana) o bien la deformacin unitaria correspondiente (caso de deformacin plana). Sin embargo, en un problema de revolucin todo desplazamiento radial u induce automticamente una deformacin en direccin circunferencial, y como las tensiones en esta direccin circunferencial no son nulas, hay que considerar esta cuarta componente de la tensin y de la deformacin unitaria. Este es el punto clave que marca la diferencia esencial en el tratamiento de los problemas de revolucin con respecto a los problemas planos.

6.2.

FUNCIONES DE INTERPOLACIN

Al ser la deformacin plana, el campo de deformaciones en el interior del elemento se aproxima mediante la expresin habitual:
u=

N U
i

v=

NV
i

(6.2)

siendo Ui las deformaciones en direccin radial y Vi las deformaciones en direccin axial, que forman el vector de deformaciones nodales del elemento:
e = U 1 V1 U 2 V2 ... U n Vn

(6.3)

donde n es el nmero de nudos del elemento. La expresin (6.2) puede ponerse en forma matricial:
u = N e

(6.4)

Problemas con simetra de revolucin

101

La matriz de funciones de interpolacin N tiene dos filas y tantas columnas como grados de libertad haya entre todos los nudos del elemento. La estructura de esta matriz es la misma que en un problema de elasticidad plana:

N 1 0 N 2 0 ... 0 N n N = 0 N 1 0 N 2 0 ... 0

0 N n

(6.5)

6.3.

DEFORMACIONES UNITARIAS

La deformacin unitaria en un problema con simetra de revolucin tiene cuatro componentes (figura 6.2), cuya expresin en funcin de los dos desplazamientos del punto es:
u r r v z z = = u rz r u v + z r

(6.6)

En esta expresin es la deformacin unitaria circunferencial, producida por la deformacin radial, al ser el dominio de revolucin. La expresin de se puede poner en la forma:
u r r v z z = = = u rz r u v + z r r 0 1 r z 0 u z v 0 r

(6.7)

En esta expresin se identifica al operador matricial que pasa de las deformaciones u a las deformaciones unitarias.

102

Problemas con simetra de revolucin

Figura 6.2 Deformaciones unitarias con simetra de revolucin Sustituyendo las deformaciones u en funcin de las deformaciones nodales, a travs de las funciones de interpolacin se obtiene:
= u = N e = B e

(6.8)

La expresin de la matriz B es:


N 1 r 0 B = N = N1 r N 1 z 0 N 1 z 0 N 1 r
B = B1

N 2 r 0 N2 r N 2 z

0 N 2 z 0 N 2 r

... ...

N n r 0

Nn ... r N n ... z

0 N n z 0 N n r

(6.9)

Esta matriz se puede poner en la forma:


B2 ... Bn

(6.10)

siendo cada una de las matrices:

Problemas con simetra de revolucin

103

N i r 0 Bi = Ni r N i z

0 N i z 0 N i r

(6.11)

6.4.

ESTADO DE TENSIONES. ECUACIN CONSTITUTIVA

El estado de tensiones correspondiente a un problema con simetra de revolucin, en coordenadas cilndricas, tiene cuatro componentes: r z = (6.12) rz La ecuacin constitutiva, en ausencia de temperaturas, es: 1 1 1 r 1 1 1 E (1 ) z= 1 (1 + )(1 2 ) 1 1 rz 0 0 0 donde se identifica la matriz elstica D.
r 0 z 0 rz 1 2 2(1 ) 0

(6.13)

6.5.

TEMPERATURAS. DEFORMACIONES UNITARIAS INICIALES

La presencia de deformaciones unitarias iniciales introduce un nuevo trmino en la ecuacin constitutiva:


= D ( 0 )

(6.14)

siendo 0 el vector de las deformaciones unitarias iniciales existentes en el material en el punto considerado, que son conocidas. Si stas estn producidas por un incremento de temperatura T, se producen deformaciones unitarias iguales en las direcciones radial, axial y circunferencial, sin deformacin de cortadura.

104

Problemas con simetra de revolucin

0Tr T T 0Tz 0 = = 0T T 0Trz 0

(6.15)

6.6.

FORMULACIN ISOPARAMTRICA

La interpolacin de coordenadas se emplea de la misma forma que en los problemas de elasticidad bidimensional, pero aplicada a la definicin de las coordenadas radial y axial: r1 z r N 1 0 N 2 0 ... 1 = r2 (6.16) z 0 N 1 0 N 2 ... z 2 ...
x = N xe

(6.17)

El vector xe agrupa a las coordenadas (r,z) de todos los nudos del elemento.

Figura 6.3 Interpolacin de coordenadas De la misma forma, existen elementos de tipo sub y superparamtrico, en funcin del nmero de nudos usados para definir la forma del elemento. Pueden emplearse asimismo elementos triangulares, tal y como se indica en el estudio de la elasticidad bidimensional. El clculo de las propiedades del elemento requiere conocer las derivadas de las funciones de interpolacin respecto a las coordenadas generales. Siguiendo las reglas

Problemas con simetra de revolucin

105

de la derivacin se puede poner la siguiente relacin matricial entre las derivadas en ambos sistemas de coordenadas:
N i = N i r r z N i N i r r = J N i z N i z z

(6.18)

La matriz J es la matriz Jacobiana de la transformacin de coordenadas (r,z) a (,). Despejando se obtiene:


N i N i r 1 = J N i N i z

(6.19)

El vector de la derecha se puede calcular sin ms que derivar las Ni respecto a ,. Conociendo J se pueden obtener de la expresin (6.19) todas las derivadas que forman la matriz Bi. El clculo de J se hace apoyndose en la interpolacin de coordenadas:
N i r i J= N i r i N i z i N i zi

(6.20)

Esta expresin puede ser evaluada fcilmente, ya que las funciones N son conocidas en funcin de , y ri,zi son las coordenadas de los nudos que definen la forma del elemento. 6.6.1 Matriz de rigidez

La matriz de rigidez K del elemento es:


K=

D B dv

(6.21)

El dominio de integracin expresado en las coordenadas locales es:


dv = 2 r drdz = 2 r J d d

(6.22)

El valor del radio se aproxima segn la ley de interpolacin de coordenadas, con lo que el diferencial de volumen queda:
dv = 2 r drdz = 2 N i ri J d d

(6.23)

Considerando la estructura de B, la matriz de rigidez K es:

106

Problemas con simetra de revolucin

K=

D B dv = 2

T B1 ... D B1 ... Bn J BT n

(N r )d d
i i

(6.24)

La matriz K se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre s:
11 ... K1n K K = ... ... ... Kn 1 ... Knn

(6.25)

Cada una de ellas tiene la expresin:


+1

K = 2 BT D B j i
ij 1

(N r ) J d d
i i

(6.26)

Sobre la naturaleza de estas integrales, pueden hacerse las mismas consideraciones que en el caso de elasticidad bidimensional. nicamente debe hacerse notar que el orden de los polinomios es mayor que en aquel caso, debido a la presencia del trmino (N iri ) en el integrando. 6.6.2 Fuerzas de volumen

Las fuerzas de volumen que pueden considerarse en un problema axisimtrico estn distribuidas sobre el volumen de todo el anillo de revolucin asociado a cada elemento finito. Tienen dos componentes, radial y axial, que pueden ser ambas funcin de las coordenadas r y z, pero por simetra de revolucin no pueden ser funcin del ngulo : qvr (6.27) q v = q vz Como ya es habitual, se supone que la variacin de las fuerzas de volumen se puede representar mediante una interpolacin de sus valores nodales empleando las propias funciones de interpolacin:
q v = N qe v

(6.28)

siendo qe los valores nodales de las fuerzas de volumen, que son constantes. Con esto v se obtiene la siguiente expresin del vector de fuerzas nodales equivalentes:
Pv =

q v dv =

N dv qe = M qe v v

(6.29)

Considerando la estructura de N, la matriz M es:

Problemas con simetra de revolucin

107

M=

N dv = 2

T N1 ... NT n

N ... N r dr dz n 1

(6.30)

La matriz M se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre s:
11 ... M1n M M = ... ... ... Mn 1 ... Mnn

(6.31)

Cada una de ellas vale:

N i N j M = 2 0 1
+1

ij

0 J (N r )d d N i N j i i

(6.32)

El clculo de la matriz M no presenta ningn problema, efectundose en el sistema local de coordenadas, en el que se conoce la matriz de interpolacin N. Todos los trminos que la forman son polinomios, por lo que se puede evaluar de forma exacta de forma numrica. 6.6.3 Fuerzas de superficie

Estas fuerzas corresponden a fuerzas aplicadas sobre la superficie lateral del slido, y se transforman en fuerzas aplicadas sobre el lado de los elementos (figura 6.4). Al igual que con las fuerzas de volumen, las fuerzas de superficie se representan mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las propias funciones de interpolacin del elemento:
q s = N qe s

(6.33)

siendo qe los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes. Con s esto el vector de fuerzas nodales equivalentes resulta ser:
Ps =

N ds qe = s

N 2 r dl qe = Ms qe s s

(6.34)

donde se ha introducido la matriz Ms que tiene una expresin muy similar a la matriz M, pero integrando al lado del elemento donde se aplican las fuerzas. Est compuesta por submatrices del tipo:

N i N j ij Ms = 2 0

0 (N r ) dl N i N j i i

(6.35)

108

Problemas con simetra de revolucin

El valor del diferencial de longitud se calcula igual que para los elementos bidimensionales.
z qsz 2 r qsz

Figura 6.4 Fuerzas de superficie 6.6.4 Fuerzas de lnea

Sobre el slido pueden actuar fuerzas de lnea, que deben estar distribuidas sobre una circunferencia con centro en el eje de revolucin (figura 6.5). Para guardar la simetra de revolucin, estas fuerzas deben ser de mdulo constante.

qLz

2 R qLz
R

r r

Figura 6.5 Fuerzas de lnea Sea una fuerza de lnea con componentes en las direcciones radial y axial, expresadas como una fuerza por unidad de longitud circunferencial: qLr (6.36) q L = q Lz Si la fuerza de lnea acta sobre una circunferencia de radio R, la fuerza equivalente a ella es una fuerza nodal de magnitud:

Problemas con simetra de revolucin

109

2R q Lr PL = 2R qLz

(6.37)

Esta fuerza debe aplicarse sobre un nudo de la discretizacin de elementos finitos coincidente con la circunferencia de radio R.

6.7.

CARGAS SIN SIMETRA DE REVOLUCIN

Se pretende estudiar ahora un slido con simetra de revolucin, pero sometido a cargas exteriores que no tienen dicha simetra. En consecuencia las tensiones y las deformaciones del slido no tendrn simetra de revolucin. Sin embargo quiere hacerse uso de la simetra del dominio, y emplear elementos finitos planos, en lugar de elementos tridimensionales. 6.7.1 Campo de desplazamientos

Al no haber simetra de revolucin en las cargas, tampoco la hay en las deformaciones, y ahora el campo de desplazamientos en el interior del slido es funcin de las tres coordenadas r, z, , y tiene tres componentes:
u r u = uz u

(6.38)

Dado que el slido tiene simetra de revolucin, la dependencia de las tres componentes de u de la coordenada puede expresarse mediante un desarrollo en serie de Fourier de la forma:
2 ur = u cos k + urk sin k k =0

1 rk

k =0

uz = u =

1 2 uzk cos k + uzk sin k k =0 k =0

(6.39)

u1k sin k + u2k cos k


k =0 k =0

Los coeficientes del desarrollo se han separado en dos grupos: el grupo con superndice 1 corresponde al estado simtrico de deformaciones, y el grupo con superndice 2 corresponde al estado antisimtrico. En el estado simtrico los desplazamientos radial y axial varan segn la ley del coseno, que es simtrica respecto a , mientras que el desplazamiento circunferencial vara segn el seno, a fin de obtener u = 0 para =0 y =, as como el cambio de signo con <<2. En el

110

Problemas con simetra de revolucin

grupo antisimtrico, las funciones seno y coseno estn cambiadas respecto al caso simtrico. Todos los coeficientes del desarrollo en serie son slo funciones de r y , y constituyen las incgnitas del problema. 6.7.2 Deformaciones unitarias

Las deformaciones unitarias para este problema corresponden a las de la elasticidad en tres dimensiones, y dada la geometra resulta conveniente manejarlas en coordenadas cilndricas:
r = z = ur r uz z

ur 1 u + r r ur u z + z r u z + 1 uz r

rz = z = r =

(6.40)

1 ur u u + r r r

Derivando en las expresiones de los desplazamientos y reagrupando los trminos en seno y coseno, se obtiene la relacin entre las deformaciones unitarias y los coeficientes del desarrollo en serie del campo de desplazamientos. Dicha expresin se puede poner en forma matricial como:
r r 0 z 1 r = cos k rz k =0 z z 0 r 0 0 z 0 r 0 0 0 0 k r 0 0 0 0 0 0 0 0 k r 0 0 0 0 k r 0 u 1 0 rk 1 uzk 1 0 u k 2 + 0 urk 2 u zk 2 z uk 1 r r 0

Problemas con simetra de revolucin

111

0 0 0 + sin k k =0 0 0 k r
k =0

0 0 0 0 k r

0 0 0 0 z 1 r r
k =0

r 0 1 r z 0 0

0 z 0 r 0 0

0
C k 12 k

0 u 1 0 rk 1 uzk k 1 u r k 2 0 urk 2 uzk 0 2 uk 0

(6.41)

S = u cos k + k u12 sin k k

(6.42)

Los operadores C y S corresponden a los trminos en coseno y seno k k respectivamente del desarrollo en serie de . Por su estructura pueden separarse cada uno de ellos por columnas en dos submatrices, de tamao 6x3, que corresponden a los estados 1 y 2, con lo que la ecuacin anterior queda:
2 = (C 1 cos k + S 1 sin k ) u1 + (C 2 cos k + S 2 sin k ) uk k k k k k k =0 k =0

(6.43)

Agrupando entre s a los operadores de los estados 1 y 2 se obtiene:


r r 0 z 1 = cos k rz r k =0 z z r 0 0 0 z 0 r 0 0 0 0 0 0 0 k 0 r + sin k 0 0 k 0 r 0 0 0 0 0 k r 0 1 0 urk 0 u 1 zk 1 u k z 1 r r 0

112

Problemas con simetra de revolucin

0 0 0 + cos k 0 k =0 0 k r

0 0 0 0 k r 0

r 0 0 0 1 0 + sin k r z z 0 1 r r 0 0
1 k 1 k

0 z 0 r 0 0

0 0 2 urk k 2 u r zk u 2 0 k 0 0

(6.44)

2 2 = u + k uk k =0 k =0

(6.45)

El primer operador 1 corresponde al estado simtrico (estado 1), es de tamao 6x3, y k est formado por las tres primeras columnas de los operadores C y S . k k
2 Anlogamente el operador k , que corresponde al estado antisimtrico (estado 2), est formado por las tres ltimas columnas de los operadores anteriores. Hay que notar que tanto el operador simtrico como el antisimtrico tienen en su composicin trminos en seno y en coseno.

6.7.3

Interpolacin de desplazamientos

En las expresiones anteriores se han manejado los desplazamientos u de un punto cualquiera del slido. stos se interpolan en funcin de los correspondientes a los nudos del elemento donde se sita el punto, segn la expresin habitual:
u = N e

(6.46)

donde e contiene a los tres desplazamientos (U en direccin radial, V en direccin axial y W en direccin circunferencial ) de los n nudos del elemento:
e = U 1 V1 W1 U 2 V2 W2 ...

(6.47)

y la matriz N es de 3x3n:
N 0 N2 0 0 ... 1 0 N = 0 N1 0 0 N 2 0 ... 0 0 N1 0 0 N 2 ...

(6.48)

De la misma forma pueden interpolarse las componentes de cualquiera de los armnicos que forman la descomposicin en serie de la respuesta total, tanto para el caso simtrico como para el antimtrico:

Problemas con simetra de revolucin

113

u1 = N e 1 k k

2 uk = N e 2 k

(6.49)

Donde e1 y e 2 contienen los 3n desplazamientos de los n nudos del elemento e, en el k k armnico k, en los casos 1 y 2 respectivamente. Sustituyendo esta expresin en la de las deformaciones unitarias se obtiene:
2 = 1 N e1 + k N e 2 k k k
k =0 k =0

(6.50) (6.51)

2 = B1 e1 + Bk e 2 k k k
k =0 k =0

Esta expresin define las dos matrices B1 y B2 que relacionan los desplazamientos nodales con las deformaciones unitarias. Hay tantas matrices como armnicos se emplean en cada uno de los estados 1 y 2. Su expresin es:
B1 = c 1N cos k + s 1N sin k = Bc 1 cos k + Bs 1 sin k k k k k k
2 Bk = c 2 N cos k + s 2 N sin k = Bc 2 cos k + Bs 2 sin k k k k k

(6.52) (6.53)

Cada una de las matrices B1 y B2 tiene una estructura similar a los operadores correspondientes, con 3 filas y 3n columnas:
N 1 r 0 N 1 c1 Bk = r N 1 z 0 0 0
N 1 z

0 0 kN 1 r 0 0 0

0
N 1 r 0

... ... ... ... ... ...

0 0 0 s1 Bk = 0 0 kN 1 r ... ... ... ... ... ...

0 0 0 0 kN 1 r 0 r
0
N 1 z

0 0 0 0 N 1 z N 1 N1 r

... ... ... ... ... ...


... ... ... ... ... ...

(6.54)

0 0 0 Bc 2 = 0 k 0 kN 1 r

0 0 0 0 kN 1 r 0 r

0 0 0 0 N 1 z N 1 N1 r

N 1 r 0 N 1 s2 Bk = r N 1 z 0 0

0 0 kN 1 r 0 0 0

0
N 1 r 0

(6.55)

114

Problemas con simetra de revolucin

6.7.4

Estado de tensiones

El vector de tensiones corresponde al estado tridimensional, en coordenadas cilndricas:


T = r

rz

(6.56)

La ecuacin constitutiva tiene la forma = D , donde los valores de los coeficientes de D son los mismos que se emplean en elasticidad tridimensional. 6.7.5 Energa elstica de deformacin

Su expresin en rgimen lineal es:


U =

dv =

D dv

(6.57)

Sustituyendo la expresin de las deformaciones unitarias se obtienen tres sumandos diferentes:

U = U 1 +U 2 +U 12
siendo:
U1 = U2 =

(6.58)

2
p q

e 1T p

( B ( B
( B

1T p

1 DBqdv e1 q

(6.59) (6.60) (6.61)

2
p q p q

e 2T p

2T p

2 DBqdv e 2 q

U 12 = e1T p

1T p

2 DBqdv e 2 q

El primer trmino corresponde a la energa que se acumula en el caso simtrico 1, el segundo a la energa en el estado antimtrico 2, y el tercero a la que se acumula cuando sobre las deformaciones del estado simtrico actan las tensiones del estado antimtrico. A continuacin se desarrollan las integrales de los distintos trminos. 6.7.5.1
1 2

Trmino 1

Uno cualquiera de los sumandos de estos trminos vale:


1 U pq =

e1T p

( B

c 1T p

s DBc1 cos p cos q dv + Bc 1T DBq1 cos p sin q dv e1 + q p q

1 2

e1T p

( B

s 1T p

s D Bc1 sin p cos q dv + Bsp1T D Bq1 sin p sin q dv e1 q q

(6.62)

Todas las integrales estn extendidas al volumen del elemento finito, cuyo elemento diferencial es dv = r dr dz d. Dado que las matrices B no dependen de la

Problemas con simetra de revolucin

115

coordenada circunferencial , es posible efectuar en primer lugar la integracin en dicha coordenada. Esta integracin en la coordenada puede efectuarse con sencillez si se tiene en cuenta que:
0 para para para para para para p =q = 0 p =q 0 p q p =q = 0 p =q 0 p q

sin p sin q d

0 2

(6.63)

cos p cos q d
sin p cos q d
U1 =

(6.64)

para todo p, q

(6.65)

Con esto la expresin de la energa queda:


1 e1T 0 2 Bc1T DBc1 dA e1 0 0 0 2 1 + e1T Bc1T DBc1 dA + Bsp1T DBsp1 dA e1 p p p p 2 p=1

(6.66)

siendo dA = r dr dz, y estando ahora todas las integrales extendidas al dominio plano del elemento. 6.7.5.2 Trmino 2

Este trmino tiene una expresin similar a la del trmino 1, cambiando nicamente el superndice 1 por el 2; por lo tanto efectuando el mismo desarrollo se llega a:
U2 = 1 e 2T T 0 2 Bc 2 DBc 2 dA e 2 0 0 0 2 1 T T T + e 2 Bc 2 DBc 2 dA + Bsp2 DBsp2 dA e 2 p p p p 2 p=1

(6.67)

6.7.5.3

Trmino 1-2

Uno cualquiera de los sumandos de este trmino de la energa se puede expandir de la misma forma que para los trminos anteriores, empleando las mismas integrales. Resulta ser:
U 12 = 1 e1T 0 2 Bc1T DBc 2 dA e 2 0 0 0 2 1 e1T + p Bc1T DBc 2 dA + Bsp1T DBsp2 dA e 2 p p p 2 p=1

(6.68)

116

Problemas con simetra de revolucin

Dada la estructura de las distintas matrices involucradas en los integrandos, resulta que todas las integrales son nulas, para cualquier valor de p. Por lo tanto este trmino de la energa es nulo U12=0. 6.7.6 Matriz de rigidez

Analizando las expresiones de los distintos trminos de la energa elstica se identifican en ellas una serie de matrices de rigidez, que corresponden a los distintos armnicos en que se ha descompuesto el anlisis. Caso simtrico 1:
K1 = 2 Bc1 DBc 1rdrdz 0 0 0
A
T

(6.69)
T

K1 = Bc1 DBc1rdrdz + Bsp1 DBsp1rdrdz p p p


A A

p = 1,

(6.70)

Caso antisimtrico 2:
K2 = 2 Bc 2 DBc 2rdrdz 0 0 0
A
T

(6.71)
T

K2 = Bc 2 DBc 2rdrdz + Bsp2 DBsp2rdrdz p p p


A A

p = 1,

(6.72)

6.7.7

Fuerzas nodales equivalentes

A las fuerzas exteriores actuantes sobre el slido se les aplica el mismo proceso de descomposicin en serie de Fourier que a los desplazamientos. Para simplificar, en el desarrollo siguiente se considerarn solamente las fuerzas de volumen, definidas por sus tres componentes:
q vr q v = qvz q v

(6.73)

Las restantes fuerzas se tratan de un modo similar. La dependencia de las tres componentes de qv de la coordenada puede expresarse mediante un desarrollo en serie de Fourier de la forma:
qvr = q
k =0

1 vrk

2 cos k + qvrk sin k k =0

(6.74) (6.75) (6.76)

1 2 qvz = qvzk cos k + qvzk sin k k =0 k =0 1 2 qv = qvk sin k + qvk cos k k =0 k =0

Problemas con simetra de revolucin

117

Estas expresiones pueden ponerse en forma matricial como:


2 2 q v = A1 q 1 + Ak q vk k vk k =0 k =0

(6.77)

Las matrices A1 y A2 son:


cos k 0 0 cos k 0 A1 = 0 k 0 0 sin k sin k 0 0 2 sin k 0 (6.78) Ak = 0 0 0 cos k

El campo de desplazamientos puede tambin expresarse mediante las mismas matrices:


2 2 u = A u + Ak u k

k =0

1 k

1 k

(6.79)

k =0

e introduciendo la ley de interpolacin queda:


2 u = A N + Ak N e 2 k

k =0

1 k

e1 k

(6.80)

k =0

El potencial de las fuerzas de volumen es:


V = uT q vdv
v

(6.81)

Sustituyendo qv y u se obtienen 4 trminos: V = V 1 +V 2 +V 12 +V 21 Trmino V1: corresponde al potencial acumulado por la componente simtrica de las fuerzas sobre la componente simtrica de las deformaciones.
1 V 1 = e1T NT A1T Aq q 1 dv p p vq

(6.82)

Considerando la naturaleza de las matrices A, la integral en puede efectuarse de forma independiente, teniendo en cuenta las integrales ya empleadas para el clculo de la energa elstica. Se obtiene:
V 1 = 2 e1T 0

q 1 vr 0 T 1 N qvz 0 dA e1T p p =1 0

q1 dA vp

(6.83)

V 1 = e1T Pv1p p
p =0

(6.84)

donde se han definido los vectores de fuerzas nodales equivalentes

118

Problemas con simetra de revolucin

Pv10 = 2

q 1 vr 0 T 1 N qvz 0 dA 0

1 Pvp = NT q 1 dA vp

(6.85)

Trmino V2: corresponde al potencial acumulado por la componente antisimtrica de las fuerzas sobre la componente antisimtrica de las deformaciones.
2 2 V 2 = e 2T NT A2T Aq q vqdv p p

(6.86)

Considerando la naturaleza de las matrices A, la integral en puede efectuarse de forma independiente, teniendo en cuenta las integrales ya empleadas para el clculo de la energa elstica. Se obtiene:
0 T N 0 dA e 2T p p =1 2 q v 0

V 2 = 2 e 2T 0

2 q vp dA

(6.87)

V2 = e 2T Pv2p p
p =0

(6.88)

donde se han definido los vectores de fuerzas nodales equivalentes


0 T N 0 dA 1 q v 0

Pv20 = 2

2 2 Pvp = NT q vpdA

(6.89)

Trminos V12 y V21. Estos trminos corresponden al potencial producido por las fuerzas del caso simtrico sobre las deformaciones del caso antisimtrico y viceversa. Dada la naturaleza de las matrices A, estos trminos son ambos nulos. 6.7.8 Ecuaciones de equilibrio

El potencial total del elemento es:

e = U +V = U 1 +U 2 +V 1 +V 2
1 e1T 1 e1 1 e1T 1 e1 1 e 2T 2 e 2 1 e 2T 2 e 2 = 0 K0 0 + p K p p + 0 K0 0 + p K p p 2 2 p=1 2 2 p=1
e 1 e1T Pvp e 2T Pv2p p p p =0 p =0

(6.90)

(6.91)

El equilibrio del elemento finito requiere que este potencial sea estacionario para cualquier variacin de sus grados de libertad. De esta condicin se obtienen las

Problemas con simetra de revolucin

119

ecuaciones de equilibrio del elemento, que son independientes para cada uno de los armnicos. Las distintas ecuaciones que se obtienen son:
Caso simtrico 1:
1 K1 e 1 = P0 0 0 1 K1 e 1 = Pp p p

(6.92)
p = 1,

(6.93)

Caso antisimtrico 2:
K2 e 2 = P02 0 0
K2 e 2 = Pp2 p p p = 1,

(6.94) (6.95)

En la prctica se emplea un nmero finito N de armnicos para el anlisis, en cantidad suficiente para representar adecuadamente la respuesta de la estructura. En consecuencia la ecuacin de equilibrio del elemento se expresa mediante 2N sistemas de ecuaciones, que son independientes unos de otros. Estos sistemas de ecuaciones se ensamblan con los de los restantes elementos en la forma habitual, y se resuelven de manera independiente. Cada uno de los 2N casos a resolver corresponde a un dominio plano situado en el plano r,z, discretizado con elementos planos, y con tres incgnitas de desplazamiento en cada nudo Ur, Uz, U. Lgicamente el inters de emplear este mtodo frente a un mallado tridimensional completo reside en el nmero de armnicos a emplear para representar la respuesta del sistema. Si ste es alto, resulta ms conveniente estudiar el problema como tridimensional, pero si es bajo, esta tcnica puede resultar ms ventajosa.

7
Flexin de placas planas

7.1.

INTRODUCCIN

Las placas son estructuras continuas, formadas por un dominio material plano, de espesor constante o variable h mucho menor que las dimensiones transversales del dominio, y sobre el que actan unas cargas exteriores que pueden ser fuerzas perpendiculares al plano de la placa, o bien momentos contenidos en dicho plano (figura 7.1). Estas cargas son absorbidas por el slido por medio de un efecto de flexin y deformacin transversal. En sentido estricto, no se consideran en la flexin de placas las fuerzas contenidas en el plano de la placa, las cuales haran trabajar al material en su plano, y por lo tanto su tratamiento corresponde a un problema de elasticidad en dos dimensiones, ya estudiado.

Figura 7.1 Placa plana a flexin En los problemas de elasticidad estudiados hasta ahora no se ha introducido ninguna simplificacin relativa al estado de deformaciones unitarias del slido: ste es

Flexin de placas planas

121

introducido de forma exacta en la formulacin, y nicamente se introduce la hiptesis de discretizacin del campo de desplazamientos, inherente al MEF. Sin embargo en la teora de flexin de placas se introducen ciertas hiptesis para simplificar el problema, y reducirlo a dos dimensiones. Estas simplificaciones son: Las tensiones en la direccin perpendicular a la placa son nulas, es decir z=0. Esto slo ocurre si el espesor es muy pequeo frente a las dimensiones transversales de la placa. Las secciones rectas perpendiculares al plano medio de la placa permanecen rectas durante la deformacin, aunque no siempre se supone que siguen siendo perpendiculares al plano medio. Ms adelante se estudiarn ambas situaciones. En el planteamiento por el mtodo de los elementos finitos, estas dos hiptesis se siguen manteniendo, por lo que las soluciones que se obtengan sern exactas en la medida que se cumplan dichas hiptesis.

7.2.

TEORA CLSICA DE FLEXIN DE PLACAS

La teora clsica de flexin de placas se basa en la suposicin de que las secciones rectas perpendiculares al plano medio de la placa permanecen rectas y perpendiculares a dicho plano medio en el estado deformado de la placa. La teora completa de la flexin de placas usando esta hiptesis fue enunciada por G. R. Kirchhoff en 1850, aunque deben mencionarse asimismo otros trabajos previos como los de Sophie Germain (1816), Navier (1823), Lagrange (1828) o Poisson (1829). Como consecuencia de la hiptesis de deformacin efectuada, el giro que sufre una seccin recta perpendicular al plano medio de la placa es igual a la pendiente de dicho plano medio. Con el sistema de ejes adoptado, esto implica las siguientes relaciones entre los dos giros de la seccin recta y las derivadas parciales de la flecha w (figura 7.2):
x = w y y = w dx

(7.1)

En consecuencia, la deformacin de la placa queda perfectamente definida conociendo nicamente el valor de la deformacin w en direccin z transversal a ella, que es una funcin w(x,y). Como se ver ms adelante, esta suposicin respecto a la deformacin equivale a despreciar la deformacin de cortadura que existe transversalmente en la placa y por lo tanto a despreciar la energa debida al esfuerzo cortante. Este planteamiento es nicamente vlido cuando el espesor de la placa es muy pequeo, de tal manera que realmente pueda despreciarse la energa debida a las deformaciones de cortadura. Este planteamiento se corresponde con la teora clsica de flexin de vigas, pues de hecho la hiptesis de deformacin efectuada se corresponde con la hiptesis de Navier.

122

Flexin de placas planas

w
Y

Figura 7.2 Deformaciones en el plano medio de una placa 7.2.1 Estado de deformacin

Un punto situado en el plano medio de la placa (z=0), slo tiene una deformacin transversal w en direccin z. Sin embargo, los puntos que estn fuera del plano medio sufren adems deformaciones laterales u, v en las direcciones x, y, que son debidas al giro de la normal a la placa (figura 7.3).

Figura 7.3 Deformaciones interiores en una placa

Flexin de placas planas

123

Para un punto cualquiera P, situado a una distancia z del plano medio las deformaciones son:
u = z y v = z x

(7.2)

En base a la hiptesis de Kirchhoff los giros de la seccin recta son iguales a las derivadas de la flecha w, respecto a x e y. Por lo tanto las deformaciones u, v del punto P son:
u = z w dx v = z w y

(7.3)

7.2.2

Deformaciones unitarias
u 2w = z x x 2

Las deformaciones unitarias en el punto P son:


x =

v 2w y = = z y y 2

z =

w =0 z
u v 2w + = 2z y x x y
v w w w + = + =0 z y y y

(7.4)

xy =
yz =

zx =

w u w w + = + =0 x z x x

Se observa que no aparecen distorsiones de cortante en direccin vertical, como consecuencia de la hiptesis de deformacin que se ha efectuado de que los giros coinciden con las derivadas de la flecha. Las tres nicas deformaciones unitarias no nulas tienen una distribucin lineal en el espesor de la placa, y se pueden poner agrupadas en forma de vector:
2w 2 x x 2w = y = z 2 = z b y xy 2 w 2 x y

(7.5)

124

Flexin de placas planas

En esta expresin se ha definido el vector de curvaturas b, habitual en la teora de placas, que contiene las tres derivadas parciales segundas de la superficie deformada de la placa. Este vector de curvaturas no depende de z, sino slo de la posicin en la superficie media de la placa. Para los desarrollos posteriores conviene poner la expresin anterior en la forma siguiente:
2 x 2 x 2 = z w = z w y y 2 xy 2 2 x y

(7.6)

donde se identifica al operador que en este caso es de orden 2.

Figura 7.4 Deformaciones unitarias en una placa. Teora clsica 7.2.3 Estado de tensiones

El estado de tensiones en la placa tiene cinco componentes: x y xy yz zx . Para facilitar el estudio posterior, estas tensiones se agrupan en dos vectores diferentes (figura 7.5): el vector contiene las tres tensiones contenidas en el plano de la placa, y el vector contiene las dos tensiones cortantes perpendiculares a ella.

x = y xy

yz = zx

(7.7)

Flexin de placas planas

125

Figura 7.5 Estado de tensiones en una placa Dado que z=0 y que slo existen las tres deformaciones unitarias situadas en el plano x,y, la relacin entre las tensiones y dichas deformaciones unitarias es:

0 x x 1 0x E 1 0 y 0y = y = 2 1 xy 1 xy 0xy 0 0 2
= D( 0 )

(7.8)

(7.9)

Siendo D la matriz elstica y 0 el vector de deformaciones unitarias iniciales. Cuando est originado por una variacin de temperatura T este vector tiene el valor siguiente:

0T

T = T 0

(7.10)

Al ser la variacin de las deformaciones unitarias lineal en el espesor, tambin las tensiones varan de forma lineal en l. Cada punto del material est sometido a un estado plano de tensiones x y xy situado en el plano x,y, que vara de forma lineal a lo largo del espesor de la placa. Las tensiones cortantes verticales son proporcionales a las deformaciones unitarias correspondientes , que segn la hiptesis de deformacin efectuada son ambas nulas:
0 yz = G yz = G zx zx 0

(7.11)

126

Flexin de placas planas

Pero en realidad deben existir tensiones cortantes verticales , para que pueda existir esfuerzo cortante vertical. Esta incoherencia se resuelve considerando que el mdulo de elasticidad de cortadura G es infinito, es decir que la placa no se deforma ante la cortadura vertical, aunque existan tensiones en dicha direccin. Ms adelante se obtendr una expresin de las tensiones cortantes verticales, basndose en criterios de equilibrio en lugar de en la ecuacin constitutiva. 7.2.4 Esfuerzos internos

En lugar de las tensiones, se suelen utilizar en el estudio de las placas los esfuerzos internos (fuerzas y momentos) correspondientes a dichas tensiones, que son sus integrales a lo largo del espesor h de la placa. Momentos flectores. Son el momento esttico de las tensiones respecto al plano medio de la placa, por unidad de anchura de la misma (figura 7.6).
+h / 2 +h / 2

Mx =

h / 2

x z dz

My =

h / 2

y z dz

(7.12)

Momento torsor. Es el momento esttico de las tensiones cortantes situadas en el plano de la placa, respecto al plano medio de la misma, y por unidad de anchura (figura 7.7).
+h / 2

M xy =

h / 2

xy z dz

(7.13)

Estos tres momentos se suelen agrupar en un vector de momentos M:


M x +h / 2 x M = z dz y y /2 h M xy xy
+h / 2

M=

h/2

z dz

(7.14)

Esfuerzos cortantes. Son la resultante de las tensiones cortantes transversales a la placa (figura 7.7).

Qzx +h / 2 zx = zy dz Qzy h/2

+h / 2

Q=

h/2

dz

(7.15)

Flexin de placas planas

127

Z Y X

MX

MX MY MY

Figura 7.6 Esfuerzos de flexin en una placa

Figura 7.7 Esfuerzos cortantes y de torsin en una placa 7.2.5 Relacin fuerza deformacin

Sustituyendo la expresin de en la definicin de los esfuerzos internos M, y a continuacin la expresin de las deformaciones unitarias en funcin de las curvaturas se obtiene:
M=

zdz = D( )zdz =Db z dz D zdz


2 0 0

(7.16)

128

Flexin de placas planas

La primera integral proporciona el momento de inercia por unidad de anchura de la placa, y la segunda corresponde a los momentos producidos por las deformaciones iniciales, que se definen como:
M0 = D 0zdz

(7.17)

Por lo tanto la expresin de los momentos puede ponerse de forma ms compacta como:
M=
h3 Db + M0 12

(7.18)

Desarrollando esta ecuacin se obtiene:


2 2 D w + w 2 x y 2 M M x 0x 2 2 w w M = M y = D 2 + + M 0y 2 x y M xy M 2w 0xy D(1 ) x y

(7.19)

siendo D la rigidez equivalente de la placa:


D= Eh 3 12(1 2 )

(7.20)

La ecuacin (7.19) relaciona los momentos interiores de flexin y torsin M en la placa, con sus deformaciones, a travs de las curvaturas b: es el equivalente para placas de la ecuacin de la elstica de las vigas con cargas trmicas. El segundo trmino de dicha ecuacin corresponde a los momentos que se originan en la placa debido a las curvaturas iniciales producidas por la variacin de temperatura. 7.2.6 Deformaciones unitarias de origen trmico

Se supone un campo de temperatura lineal en el espesor de la placa, variando entre un valor +TS en la cara superior y uno -TS en la cara inferior. En un punto cualquiera situado a una distancia z del plano medio, la temperatura vale:

T = zTg

(7.21)

siendo Tg = 2T / h el gradiente de temperatura a lo largo del espesor h. Las deformaciones unitarias iniciales producidas por este campo de temperaturas son:

Flexin de placas planas

129

T z 1 g 0 = Tg z = Tg z 1 0 0
Los momentos iniciales debidos a esta temperatura son:

(7.22)

M0 = D

1 h 0zdz = Tg D 1 12 0
3

(7.23)

Cuyas componentes son:


1 M 0x 3 E h Tg M 0 = M 0y = 1 12(1 ) M 0 0xy

(7.24)

7.2.7

Ecuaciones de equilibrio

Para obtener las ecuaciones de equilibrio de una placa se considera el equilibrio esttico de un trozo diferencial de placa sobre el que actan los esfuerzos internos de flexin y cortadura y la carga exterior en direccin z (figura 7.8).
M xy
Mx

Qxz

Qyz

M xy

My +
My

M y y

dy

Mx +

M x dx x

M xy +

M xy y

dy
Qxz + Qxz dx x

Qyz +

Qyz y

dy

M xy +

M xy x

dx

Figura 7.8. Equilibrio de un elemento diferencial de placa El equilibrio de momentos respecto del eje X implica que:
Qyzdxdy + M ydx M ydx M y y dydx + M xydy M xydy M xy x dxdy = 0

(7.25)

Simplificando se obtiene:

130

Flexin de placas planas

M y y

M xy x

= Qyz

(7.26)

El equilibrio de momentos respecto del eje Y implica que :

Qxzdydx +
Simplificando se obtiene:

M x x

dxdy +

M xy y

dydx = 0

(7.27)

M x x
El equilibrio en la direccin z es:

M xy y

= Qxz

(7.28)

Q Qzx dxdy + zy dydx + qzdxdy = 0 x y

(7.29)

Simplificando se obtiene:
Qzx Qzy + + qz = 0 x y

(7.30)

Donde qz es la fuerza distribuida por unidad de superficie de la placa. Sustituyendo los valores de los esfuerzos cortantes dados por las ecuaciones (7.28) y (7.26) en la (7.29) se obtiene una ecuacin que relaciona slo a los tres momentos:
2M xy 2M y 2M x +2 + + qz = 0 x 2 x y y 2

(7.31)

Sustituyendo los valores de los momentos en funcin de la deformacin w dados por (7.19) (no incluyendo el trmino debido a la temperatura), se obtiene una nica ecuacin:

4w 4w 4w q +2 2 2 + 4 = z x 4 x y y D

(7.32)

que es la ecuacin diferencial que controla el problema de la flexin de placas en la teora clsica, en ausencia de temperaturas. Obsrvese la similitud con la ecuacin diferencial de la flexin de una viga, pero extendida a un problema de dos dimensiones. Se trata de la ecuacin bi-armnica, que puede ponerse en la forma compacta siguiente empleando el operador laplaciano 2 : q 2 (2w ) = z (7.33) D La relacin entre los esfuerzos cortantes y la deformacin puede obtenerse a base de sustituir la expresin de los momentos (7.19) en las ecuaciones (7.26) y (7.28):

Flexin de placas planas

131

2w 2w Qyz = D (2w ) 2 + 2 = D x y y y 2w 2w Qxz = D (2w ) 2 + 2 = D x x y x

(7.34)

7.2.8

Relacin entre tensiones y esfuerzos

Para obtener una relacin entre las tensiones y los momentos en la placa, resulta conveniente despejar el valor de las curvaturas b en funcin de los momentos de la expresin (7.18)
b= 12 1 D (M M 0 ) h3

(7.35)

Por otra parte la expresin de las tensiones en funcin de las curvaturas es:

= D( 0 ) = z Db D0
Sustituyendo el valor de las curvaturas se obtiene:
=

12z 12z M 3 M0 D0 3 h h

Sustituyendo las expresiones detalladas de M0 y de 0 , se anulan los dos ltimos sumandos debidos a las temperaturas, y se obtiene la expresin:
= 12z M h3

(7.36)

x =

z Mx

(h 3 /12)

y =

z My

(h 3 /12)

xy =

z M xy

(h 3 /12)

(7.37)

En la que se identifica el momento de inercia de la seccin recta de la placa, por unidad de anchura. Para obtener la expresin de las tensiones cortantes resulta ventajoso emplear las ecuaciones de equilibrio del elemento diferencial expresadas en funcin de las tensiones. As la ecuacin de equilibrio en la direccin x es:
x xy xz + + =0 x y z

(7.38)

Empleando las expresiones de las tensiones dadas por (7.37) y la expresin del esfuerzo cortante dada por (7.28) se obtiene:
12z M x M xy xz = 12z Q = 3 + xz x h h3 z y

132

Flexin de placas planas

Integrando esta ecuacin en z e imponiendo la condicin de que la tensin cortante en la cara superior (z=h/2) es nula se obtiene:
3h 2 12z 2 xz = Qxz 2h 3

(7.39)

Que corresponde a una distribucin parablica, igual que la existente en una seccin rectangular de canto h y anchura unidad. De la misma forma, la otra tensin cortante es:
yz =
3h 2 12z 2 Qyz 2h 3

(7.40)

7.2.9

Energa elstica de deformacin

La energa elstica acumulada en toda la placa es:


U =
1 2

D dv T D 0dv

(7.41)

Energa elstica en funcin de las deformaciones Sustituyendo las deformaciones unitarias en funcin de las curvaturas se obtiene:
U =
1 2

b
1

D b z 2 dz dA z bT D 0 dz dA

(7.42)

En el primer trmino se puede integrar en la coordenada z, y en el segundo se identifica el valor de los momentos debidos a las deformaciones unitarias iniciales: U =

12 b 2

D b dA + bT M0 dA

(7.43)

Desarrollando el valor de las curvaturas en el primer sumando se obtiene:


D U = 2

2 2 2 2w 2 2w 2 2 + + 2 w w + 2 (1 ) w dA + U T 2 2 x 2 y 2 x y x y

(7.44)

donde se ha denominado UT al segundo sumando, que corresponde a la energa debida a las deformaciones unitarias iniciales. Si stas se deben a una distribucin lineal de temperatura, su valor es: UT =

1 E h 3 Tg T b 1 dA 12(1 ) 0
E h 3 Tg 2w 2w 2 + 2 dA 12(1 ) x y

(7.45)

UT =

Flexin de placas planas

133

Energa elstica en funcin de los esfuerzos internos. El valor de las curvaturas en funcin de los momentos es:
b=

12 1 D M D1M0 ) 3 ( h

(7.46)

Sustituyendo en (7.43) y operando se obtiene:


U =

h (M 2
1
3

12

D1M MT D1M0 dA 0

(7.47)

7.2.10 Condiciones de contorno Para profundizar en el estudio de las condiciones de contorno sin complicar excesivamente el desarrollo algebraico, se considera una placa rectangular de dimensiones (a b), sometida a una carga uniforme. Aplicando el principio del trabajo virtual se obtienen las ecuaciones de equilibrio y las condiciones de contorno asociadas a ellas.
WEX =

q w dA = W
A

IN

dv

(7.48)

Sustituyendo el valor de las deformaciones unitarias en funcin de las curvaturas:

Figura 7.9 Placa rectangular

q w dA =
A V

b z dzdA

Integrado en la variable z, se identifican los momentos en la placa:

q w dA = M b dA
T A A

Sustituyendo los valores y agrupando las dos integrales se obtiene:

2 2 2 M x w + M y w + 2M xy w dA + q w dA = 0 x 2 y 2 x y A

134

Flexin de placas planas

El tercer sumando del integrando de la izquierda se puede descomponer en dos sumandos:

2 2 2 2 M w + M w + M w + M w dA + q w dA = 0 x y xy xy x 2 y 2 x y y x A

Integrando por partes la integral de la izquierda se obtiene:

2 2 2 M x + M y + 2 M xy + q w dA + x 2 y 2 x y A a

w M x dy + x 0 A
b

w M y dx y 0

+
A

M x M xy w dy M y + M xy w dx + y x y 0 x 0 A a b w w dy = 0 M xy dx + M xy y 0 x 0 A w M x dy + x 0 A
b a

En las integrales 4 y 5 se identifican los esfuerzos cortantes:

2 2 2 M x + M y + 2 M xy + q w dA + x 2 y 2 x y A

a [Qxz w ]0 dy Qyz w 0 dx + A A A

w M xy dx + x 0 A
a

w M y dx y 0 a w M dy = 0 xy y 0
w M y dx y 0
b

Las dos ltimas integrales se pueden volver a integrar por partes:

2 2 2 M x + M y + 2 M xy + q w dA + 2 x 2 y x y A a

w M x dy + x 0 A
b

[Qxz w ]0 dy
A A a

M xy b a b Qyz w dx w dx + (M xy w ) x 0 0 0 0 A

M xy a b w dy + (M xy w ) = 0 0 0 y 0 A

Agrupando:

2 2 2 M x + 2 M xy + M y + q w dA + 2 x 2 x y y A a

w M x dy + x 0 A

w M y dx y 0

b Qxz + M xy w dy Qyz + M xy w dx y 0 x 0 A A a M w b + M w a b = 0 + ( xy ) ( xy ) 0 0 0 0

Intercambiando la derivada y la variacin en las integrales 2 y 3 se obtiene:

Flexin de placas planas

135

2M 2M xy 2M y x +2 + + q w dA 2 x 2 x y y w M x dy + x 0 A
a b

M y w dx + y 0 A a b M xy M xy Qxz + dy Qyz + dx w w y 0 x 0 A A b a a b + (M xy w ) + (M xy w ) = 0 0 0 0 0

(7.49)

Esta ecuacin debe satisfacerse para cualquier variacin arbitraria de la flecha w , y por lo tanto deben ser nulos todos los factores que afectan a la w o a su derivada. La anulacin del integrando de la primera integral proporciona la ecuacin de equilibrio, ya obtenida anteriormente por otro mtodo:
2M xy 2M y 2M x +2 + +q = 0 x 2 x y y 2

Adems, la anulacin de los integrandos de las restantes integrales proporcionan las condiciones de contorno que deben cumplirse en los 4 lados. stas pueden ser de distintos tipos: Lados paralelos al eje Y (x=0 y x=a): a. b. c. d.

Mx = 0
w = 0 x Qx + M xy y

o bien
=0 w = Cte x

o bien

w = 0

w = Cte

Lados paralelos al eje X (y=0 y y=b): a. b. c. d.

My = 0
w = 0 y

o bien
w = Cte y

Qy +

M xy x

=0

o bien

w = 0

w = Cte

136

Flexin de placas planas

Las condiciones de apoyo encontradas habitualmente en la prctica se consiguen mediante combinacin de dos de estas condiciones de contorno, una del tipo (a) o (b) y la otra del tipo (c) o (d). As un empotramiento implica las condiciones (b) y (d); un apoyo simple consiste en las condiciones (a) y (d) y un lado libre corresponde a las condiciones (a) y (c). Resulta a veces sorprendente la condicin de tipo (c) que corresponde en realidad a un lado libre de tensiones cortantes en l, como es el caso de un lado libre (aadiendo por otra parte la condicin (a) de momento flector nulo). Una explicacin ms intuitiva a esta condicin fue presentada por Thomson y Tait, analizando para ello un lado de la placa paralelo al eje X, sobre el que acta el momento torsor Mxy. Considerando un elemento diferencial dx, el momento total actuante sobre l vale Mxy dx. Este momento se puede sustituir de forma estticamente equivalente por un par de fuerzas iguales y de sentido contrario de mdulo Mxy, separadas una distancia dx.

M xy

M xydx

M + M xy dx xy x

M xy +

M xy x

* qyz =

M xy x

Figura 7.10 Esfuerzos sobre el lado de una placa. Considerando ahora otro elemento diferencial contiguo al anterior, el valor del momento en l es M xy + (M xy / x )dx , y su resultante sobre todo el elemento vale: M xy + (M xy / x )dx dx . Este momento se puede a su vez considerar como formado por un par de fuerzas iguales de valor M xy + (M xy / x )dx separadas la distancia dx. En la frontera m-n entre ambos elementos diferenciales, la fuerza neta resultante es vertical en la direccin z y de valor M xy + (M xy / x )dx M xy . As pues, con este artificio se ha sustituido el momento torsor en el lado Mxy por una fuerza transversal distribuida sobre dicho lado de valor M xy / x . La fuerza lateral total se denomina fuerza cortante efectiva Vy, y es la suma de la fuerza equivalente al torsor, ms el esfuerzo cortante en el lado Qy. Esta fuerza efectiva total es la que debe ser nula si el lado est libre, es decir:

Flexin de placas planas

137

Vy Qy +

M xy x

=0

Todo este desarrollo se ha efectuado para una placa rectangular, a fin de simplificar la formulacin, pero de la misma manera puede hacerse para un lado curvo, obtenindose expresiones similares. Si se denominan n y s a la normal y tangente al lado respectivamente, las condiciones resultan ser: a. b. c. d.

Mn = 0
w = 0 n

o bien
w = Cte n

Vn Qn +
w = 0

M ns =0 s
w = Cte

o bien

Figura 7.11 Normal y tangente a un lado curvo Fuerzas en las esquinas. Los dos ltimos trminos de la ecuacin de los trabajos virtuales introducen las condiciones en las cuatro esquinas de la placa. Todas estas condiciones son de la forma: 2M xy w Para que se satisfagan ante cualquier variacin de w, debe cumplirse bien que w=cte es decir que la esquina est apoyada o bien que el momento torsor sea nulo. En cualquier caso estos trminos 2M xy w representan el trabajo virtual efectuado por una fuerza de valor 2 Mxy cuando la esquina se mueve un valor w, con lo que puede concluirse que realmente existe una fuerza en la esquina de valor Mxy. De hecho estas fuerzas en las esquinas son la consecuencia de la transformacin del momento torsor del lado en la fuerza efectiva cortante equivalente: en los extremos del lado las fuerzas debidas a los distintos pares de fuerzas no se cancelan entre s y producen la fuerza en la esquina.

138

Flexin de placas planas

Figura 7.12 Fuerzas en las esquinas debidas al momento torsor.

7.3.

ELEMENTO PLACA RECTANGULAR DE CUATRO NUDOS

Como ejemplo de un elemento finito basado en la teora clsica de placas se estudia a continuacin un elemento rectangular de cuatro nudos, que fue uno de los primeros elementos placa desarrollados (Melosh, 1963, Zienkiewicz, Cheung, 1964). Se supone que el elemento es rectangular, con lados 2a y 2b (figura 7.13).
Z Y X 3 2

4 2b

Figura 7.13 Elemento placa rectangular 7.3.1 Campo de desplazamientos

Se utilizan como parmetros nodales la flecha y los dos giros en cada uno de sus cuatro nudos, lo cual da un total de doce grados de libertad para el elemento.

e = W1 x 1 y 1 W2

2a

x 2

y 2 W3

x 3

y 3 W4

x 4

y 4

(7.50)

Figura 7.14 Grados de libertad del elemento rectangular

Flexin de placas planas

139

Esto permite emplear como funcin de interpolacin de w un polinomio de 12 trminos. De todos los posibles se utiliza uno incompleto de grado cuatro, en el que faltan los trminos x 4 , y 4, x 2y 2 . Por lo tanto, el polinomio interpolante es:

w = 1 + 2x + 3y + 4x 2 + 5xy + 6y 2 +7x 3 + 8x 2y + 9xy 2 + 10y 3 + 11x 3y + 12xy 3


que se puede poner en la forma:
w = R

(7.51)

(7.52)

siendo: un vector con todos los coeficientes del polinomio i R un vector fila que contiene todas las potencias de x e y del polinomio. Particularizando la expresin de w, y sus dos derivadas parciales respecto a x,y para los cuatro nudos se obtienen doce expresiones del tipo:
Wi = 1 + 2x i + 3yi + 4x i2 + 5x iyi + 6yi2 +

+7x i3 + 8x i2yi + 9x iyi2 + 10yi3 + 11x i3yi + 12x iyi3

(7.53)

xi = 3 + 5x i + 26yi + 8x i2 + 29x iyi + 310yi2 + 11x i3 + 312x iyi2


yi = 2 24x i 5yi 37x i2 28x i yi 9yi2 311x i2yi 12yi3

donde i=1,4. Estas doce ecuaciones se pueden agrupar en la forma:

e = C

(7.54)

siendo C una matriz constante de dimensin 12x12, cuyos trminos son funcin nicamente de las coordenadas de los nudos. Se puede demostrar que la matriz C tiene inversa siempre que las coordenadas de los nudos definan un rectngulo correctamente. Despejando y sustituyendo en la expresin de w se obtiene:

w = R C1 e = N e

(7.55)

con lo que se define la matriz de funciones de interpolacin N para la flecha w. La forma explcita de N se puede calcular analticamente, resultando un conjunto de 12 funciones, que pueden agruparse para los cuatro nudos en la forma:
N = N1 N2 N3 N 4

(7.56)

donde Ni son matrices 1x3 que contienen las tres funciones de interpolacin del nudo i. Para simplificar el clculo de las funciones de interpolacin se emplea un sistema de

140

Flexin de placas planas

ejes ,, local al elemento y situado en su centro (cuyas coordenadas son xc, yc) de tal manera que las coordenadas locales varan entre 1 y +1. Por lo tanto: x xc y yc = = (7.57) a b El valor de las funciones de interpolacin del nudo i es:
Ni = 1 2 2 ( i + 1)( i + 1)(2 + i + i ) ... 2
a i ( i + 1)( i + 1)2 ( i 1)

... ai ( i + 1)2 ( i 1)( i + 1)


7.3.2 Deformaciones unitarias

(7.58)

Sustituyendo el valor de w en la expresin de las deformaciones unitarias se obtiene la matriz B:


= z w = z N e = z B e = B e

(7.59)

que est compuesta por 4 submatrices y cuyo valor es:


2N 1 x 2 2N 1 B = z y 2 2N 2 1 x y 2 N2 x 2 2 N2 y 2 2 2 N2 x y 2 2N3 x 2 2N3 y 2 2N3 x y 2N4 x 2 2N4 y 2 2N4 2 x y

(7.60)

Tambin se puede poner como:

B = z N = z R C1 = z Q C1
donde la matriz Q puede calcularse explcitamente, y vale
6xy 0 6x 2y 0 0 0 0 0 0 2 0 2x 6y Q = R = 0 0 0 0 6xy 0 2 0 0 0 2 2 0 0 0 0 2 0 4x 4y 6x 6y 0 0

(7.61)

(7.62)

En ella se observa que se puede alcanzar un estado de constante si 7 a 12 son cero con lo que desaparecen todos los trminos en x,y. 7.3.3 Matriz de rigidez

La expresin general para la matriz de rigidez de un elemento finito es:

Flexin de placas planas

141

K = BT D B dx dy dz
v

(7.63)

Sustituyendo B mediante (7.61) y sacando fuera de la integral los trminos que no dependen de x,y se obtiene:

K=

h3 T z B D B dx dy dz = B D B dx dy 12
2

h 3 T K= C QT D Q dx dy C1 12

(7.64)

Tras laboriosos clculos, es posible obtener expresiones explcitas de esta matriz de rigidez, que estn publicadas en la literatura especializada. 7.3.4 Vector de fuerzas nodales equivalentes

El vector de fuerzas nodales equivalentes para una carga distribuida por unidad de superficie q normal a la placa es:
Ps =

N q dxdy = C R
T
T

q dxdy

(7.65)

cuyo valor puede ser asimismo evaluado analticamente y en el que se observa la existencia de componentes tanto segn w como segn los giros.

7.4.

REQUERIMIENTOS DE CONVERGENCIA

El elemento rectangular de placa delgada desarrollado satisface los dos primeros criterios de convergencia, pero no cumple el tercero, es decir que es incompatible. Sin embargo este elemento se comporta bastante bien y fue muy utilizado en la prctica. Para poner de manifiesto la incompatibilidad de deformaciones, considrese la situacin mostrada en la figura 7.15, en la que dos elementos A y B comparten un lado 2-3. Para mayor sencillez, se supone que este lado es la recta x=0. La flecha y los giros en este lado son:
wx =0 = 1 + 3y + 6y 2 + 10y 3

w x (x =0) = y

= 3 + 26y + 310y 2

(7.66)

x =0

w y (x =0) = = 2 5y 9y 2 12y 3 x x =0

Particularizando en el nudo 2 (y=0):


w2 = 1

(7.67)

142

Flexin de placas planas

x 2 = 3
y 2 = 2

(7.68) (7.69)

Particularizando en el nudo 3 (y=b):


w 3 = 1 + 3b + 6b 2 + 10b 3
x 3 = 3 + 26b + 310b 2

(7.70) (7.71) (7.72)

y 3 = 2 5b 9b 2 12b 3

Las 4 ecuaciones (7.67), (7.68), (7.70) y (7.71) permiten hallar los 4 parmetros 1, 3, 6, 10 en funcin de las 4 deformaciones nodales w2, w3, x2, x3. Por lo tanto la deformacin w y el giro x quedan unvocamente definidos en el lado x=0 mediante las deformaciones nodales existentes slo en dicho lado (figura 7.15).
4
x3

Y W3
x2

A 1 W2 w
x

B 2 X

Figura 7.15 Deformacin de la frontera entre dos elementos placa Para definir el giro y en el lado 2-3 se necesitan los cuatro parmetros 2, 5, 9, 12 (ver la tercera ecuacin de (7.66)). Sin embargo para ello slo se dispone de las dos ecuaciones (7.69) y (7.72), por lo que dicho giro no queda unvocamente definido empleando nicamente los grados de libertad del lado 2-3. En consecuencia, cada uno de los dos elementos A, o B definir un valor diferente del giro y, con lo que no queda garantizada la continuidad del giro y en el lado. De esta manera se incumple el tercer criterio de convergencia que exige la continuidad hasta la derivada de orden 1 en los lados entre los elementos. La figura 7.16 ilustra la situacin de incompatibilidad en el giro y.

Flexin de placas planas

143

4
Y3 A Y

A
B

3
Y Y

1
Y2

B 2 X

Figura 7.16 Incompatibilidad del giro normal a la frontera entre 2 elementos placa Esta conclusin ha sido deducida para una situacin particular, pero el fenmeno puesto de manifiesto es general en elementos placa que empleen la formulacin aqu descrita: existen discontinuidades entre elementos en el giro normal al lado, sea cual sea su orientacin (figura 7.17). A los elementos que muestran este comportamiento se les denomina no conformes.

Figura 7.17 Continuidad de giros en la frontera entre dos elementos placa Una primera solucin a este problema es adoptar otro polinomio interpolante diferente, que garantice la compatibilidad del giro normal. En esta lnea, Melosh present otro elemento en el que, utilizando como grados de libertad la flecha y los dos giros, el polinomio interpolante garantiza la compatibilidad del giro normal al lado. Sin embargo, dicho polinomio no tiene el trmino (xy), por lo que no es capaz de representar estados de curvatura de torsin constante (que es proporcional a la derivada segunda cruzada), y por lo tanto no satisface los criterios 1 y 2 de convergencia.

144

Flexin de placas planas

En realidad se puede demostrar que es imposible definir, mediante polinomios sencillos, unas funciones de interpolacin que aseguren la compatibilidad completa, cuando slo se usan como parmetros nodales, la flecha w y sus derivadas primeras. O bien se incumple la compatibilidad del giro normal, o bien el elemento es incapaz de representar algn estado de tensin constante. Una solucin ms adecuada al problema consiste en adoptar otros parmetros, adems de la flecha y el giro, como grados de libertad en los nudos. De esta manera se pueden generar elementos compatibles, como se describe a continuacin.

7.5.

ELEMENTOS TRIANGULARES INCOMPATIBLES

De la misma forma que el elemento rectangular ya explicado, se han desarrollado muchos elementos placa de tres lados. El principal problema para su desarrollo est en el hecho de que si se emplean como grados de libertad la flecha y los giros en los tres nudos, se dispone de 9 parmetros para definir la funcin de interpolacin de la flecha, lo cual no permite emplear un polinomio completo de grado 3, que requiere un total de 10 parmetros. En funcin de cual sea el trmino del polinomio no incluido en la funcin de interpolacin, pueden formularse diversos elementos, aunque muchos de ellos no tienen la calidad suficiente para su empleo prctico. Un elemento triangular que s muestra un comportamiento aceptable es el desarrollado por Cheung, King y Zienkiewicz en 1968. Emplea un polinomio cbico incompleto, que le permite representar campos de curvatura constante (es decir momentos flectores y torsor) de valor arbitrario. Es incompatible, pues no garantiza la continuidad del giro segn la normal a las fronteras, pero sin embargo garantiza la convergencia. Adems se han efectuado sobre su formulacin inicial varias modificaciones, aadiendo trminos de grados ms elevados, lo cual ha permitido mejorar la calidad de los resultados obtenidos con l. Como ejemplo de un elemento incompatible curioso debe citarse el propuesto por Morley en 1971. Este elemento emplea como grados de libertad la flecha lateral en cada uno de los tres nudos (sin los giros), y el giro normal en el centro de cada uno de sus lados. Estos 6 grados de libertad permiten emplear un polinomio completo de grado 2, el cual permite representar cualquier estado de curvatura constante dentro del elemento. Sin embargo el elemento no permite una variacin cbica de la flecha en sus lados, con lo que no se garantiza la continuidad de los giros en los mismos, incumpliendo el tercer criterio. A pesar de ello, el elemento converge.

7.6.

ELEMENTOS CONFORMES

Para tratar de resolver el problema de los elementos incompatibles se han desarrollado otros, que se llaman conformes, y que bsicamente lo que hacen es aadir nuevos trminos a las funciones de interpolacin, de tal manera que se satisfagan a la vez la

Flexin de placas planas

145

compatibilidad de giros en los bordes del elemento, y se representen estados de deformacin unitaria constante. Para poder aadir estos nuevos trminos a las funciones de interpolacin, se requiere introducir grados de libertad adicionales en el elemento. Entre ellos se suelen incluir los giros segn la tangente al punto medio de los lados, o incluso derivadas segundas de la flecha. Estos elementos pueden tener distinto nmero de grados de libertad en cada nudo, y se han desarrollado gran cantidad de ellos. Los resultados obtenidos en casos comparativos entre distintos tipos de ellos son bastante dispares y no puede decirse cul es el mejor de todos, incluyendo en la comparacin elementos conformes y no conformes. Entre los elementos conformes de cuatro lados, debe mencionarse el elemento hermtico de 16 grados de libertad desarrollado por Bogner, Fox y Schmidt en 1967. Tiene cuatro variables en cada nudo: la flecha, los dos giros x e y y la derivada segunda cruzada de la flecha (figura 7.18). El elemento utiliza como funcin interpolante de la flecha w un producto de dos polinomios de Hermite de grado 3, uno en cada direccin. Este elemento cumple los tres criterios de convergencia, y resulta ser ms preciso que el de Melosh, debido a que utiliza un polinomio interpolante de mayor grado. En todo caso, no es posible generalizarlo a formas no rectangulares, lo cual limita su aplicacin.
wi xi i = yi 2 w i x y

Figura 7.18 Elemento rectangular hermtico En lo que respecta a los elementos triangulares compatibles, se han desarrollado varios de ellos, con distintos tipos de grados de libertad. La figura 7.19 muestra algunos de ellos.

146

Flexin de placas planas

{w
w

}
w y 2w x 2 2w y 2

{w } n
2w x y

w n

2w s n

w x

Figura 7.19 Elementos triangulares compatibles

8
Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

8.1.

INTRODUCCIN

Cuando la energa debida al esfuerzo cortante no es despreciable, debe emplearse una teora adecuada que la tenga en cuenta. Esto ocurre en placas cuyo espesor no es totalmente despreciable frente a sus dimensiones transversales, aunque si debe seguir siendo lo suficientemente pequeo para que la tensin en la direccin z sea despreciable. Los primeros desarrollos de la teora de flexin de placas incluyendo la energa de esfuerzo cortante son debidos a Reissner (1945) y Mindlin (1950). En esta teora no se emplea la hiptesis de Kirchhoff, por lo que las secciones rectas normales al plano medio de la placa no se mantienen normales a dicho plano medio en el estado deformado. Es decir que el ngulo que gira una seccin plana cualquiera no tiene por qu coincidir con la tangente a la deformada. Como consecuencia de la diferencia entre giro y tangente a la deformada aparece en el material una deformacin de cortadura que, asociada a las tensiones cortantes verticales existentes, hace que se acumule energa de cortadura.

8.2.

ESTADO DE DEFORMACIN

En un punto del plano medio de la placa, las deformaciones son la flecha w y los dos giros x y y. Estas deformaciones se agrupan en el vector de deformaciones w, que es funcin de la situacin del punto (x,y) dentro de la placa:

148

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

w w = x y

(8.1)

Las deformaciones de un punto cualquiera de la placa, situado a una altura z respecto al plano medio, son (figura 8.1):
u z y v = z u= x w w

(8.2)

Con este planteamiento el estado de deformacin de la placa ya no queda definido nicamente por la flecha w, sino que intervienen tambin los giros de cada seccin recta, que ya no coinciden con las derivadas de w.

Figura 8.1 Estado de deformacin interior en placas Mindlin Las deformaciones unitarias producidas por estas deformaciones son:
x = u =z y x x

y =

v = z x y y

xy = zx =

u v + = z y z x y x y x w u w + = + y x z x

(8.3)

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

149

yz =

v w w + = x + z y y

En esta expresin se observa que: Las deformaciones unitarias varan linealmente en el espesor de la placa, como en la teora clsica. No aparecen las derivadas segundas de la flecha w como en las placas delgadas, sino las derivadas primeras de los giros de la seccin. Aparecen dos deformaciones de cortadura verticales que se deben a la diferencia entre el giro de la seccin y la pendiente a la deformada (derivada), y que no existan en la teora clsica.
w y
yz xz X Y

w x

Z Y X
X Y

Figura 8.2 Rotaciones en placas Mindlin Las tres primeras deformaciones unitarias se pueden poner en la forma:
y x x = z x = z F = y y xy y x y x

(8.4)

Donde se ha introducido el vector de curvaturas propio de esta teora, que es diferente del de la teora clsica pues ahora contiene las derivadas primeras de los giros. Introduciendo el operador de derivacin 1 de orden 1, se obtiene:

150

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

0 0 F = z = 0 y 0 x

x w 0 x = z 1 w y y
x y 1 w = w x 2 1 o y 0

(8.5)

Las deformaciones de cortadura valen:


w xz x + y = = = yz w x y

(8.6)

Se observa que estas deformaciones son constantes en todo el espesor de la placa, mientras que en la solucin real varan de forma parablica. Esto es debido a que la hiptesis de deformacin efectuada no es perfecta, ya que en la realidad las secciones rectas perpendiculares al plano medio no se mantienen rectas en el estado deformado, sino que se distorsionan debido a la deformacin de cortadura.

8.3.

RELACIN TENSIN DEFORMACIN

La relacin entre las tensiones y las deformaciones unitarias es la correspondiente al estado plano de tensiones, ya que la tensin en direccin z es nula. Suponiendo un material istropo dicha relacin es:
x E F = y = 2 1 xy 0 x 0x 1 1 0 y 0y 0 0 1 xy 0xy 2

(8.7)

F = D(F 0 )

(8.8)

que es la misma que se emplea en la teora clsica. Adems, las dos tensiones cortantes verticales se relacionan con las correspondientes deformaciones de cortadura, a travs de la parte correspondiente de la ecuacin constitutiva:

xz G xz = = =G yx G yx
donde G es el mdulo de elasticidad en cortadura.

(8.9)

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

151

8.4.

ESFUERZOS INTERNOS

La definicin de los esfuerzos internos en la placa en funcin de las tensiones es la misma que en la teora clsica. Sustituyendo las tensiones en funcin de las deformaciones unitarias y stas en funcin de las curvaturas e integrando en z, se obtiene, para los momentos de flexin y torsin:
M=

h3 D + M0 12

(8.10)

Sustituyendo las curvaturas se obtiene:

D y x x y M M x 0x M = D y x + M M= y 0y x y M xy M D(1 ) y x 0xy y x 2
Los esfuerzos cortantes son la resultante de las tensiones cortantes verticales:
+h / 2

(8.11)

Q=

h/2

dz = h G

(8.12)

8.5.

ECUACIONES DE EQUILIBRIO

La obtencin de las ecuaciones de equilibrio en esta teora sigue los mismos pasos que en la teora clsica, con lo que obtienen las mismas ecuaciones de equilibrio expresadas en funcin de los esfuerzos internos:
M x x M xy x + M xy y M y y = Qxz = Qyz

(8.13)

Qzx Qzy + + qz = 0 x y

Sustituyendo en ellas los valores de los momentos y los cortantes en funcin de las tres deformaciones, mediante (8.11) y (8.12), se obtiene:
y 1 y x G t w = + x + + y 2 y y D x x x y x

152

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

x y 1 y x G t w = + x + 2 x y D y y y x x q w w + y + x + z = 0 y y x x Gt

(8.14)

Se trata de un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas, que son las deformaciones del plano medio de la placa. Este sistema de ecuaciones es de orden 2, en comparacin con el orden 4 obtenido en la teora clsica. Para resolverlo por el MEF ser necesario emplear funciones de interpolacin con continuidad C0, en lugar de las funciones de tipo C1 necesarias en la teora clsica.

8.6.

EXPRESIN DE LA ENERGA ELSTICA

La densidad de energa elstica acumulada en un punto de la placa incluye dos sumandos: uno debido a las tres tensiones incluidas en el vector y otro debido a las dos tensiones cortantes .
T F T T F T 0

U0 =

d F + d =
0

D d F D d F + G T d (8.15)
0 0

U0 =

1 2

T D F T D F + G T 0 F
2

(8.16)

La energa elstica acumulada en toda la placa es:


U =
1 2

T F

1 D F dv T D 0 dv + 2 G T dv F

(8.17)

Sustituyendo las deformaciones unitarias F en funcin de las curvaturas se obtiene:


U =
1 2

b
1

1 D b z 2dz dA z bT D 0dz dA + 2 G T dz dA

En el primer trmino se puede integrar en la coordenada z, y en el segundo se identifican los momentos debidos a las deformaciones unitarias iniciales:
U =

12 b 2

D b dA + bT M0 dA +

Gkt 2

T dA

(8.18)

En esta ecuacin se ha incluido, en el trmino del cortante, un factor k denominado factor de correccin de la energa de cortante. Su misin es corregir el valor de la energa calculada con la distribucin uniforme de tensiones cortantes e igualarla al valor real de la energa, que est producida por una distribucin parablica de las tensiones cortantes.

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

153

8.7.
8.7.1

ELEMENTOS FINITOS PARA PLACAS CON ENERGA DE CORTANTE


Funciones de interpolacin

Para resolver por el MEF un problema de flexin de placas empleando la teora de Mindlin-Reissner se puede usar cualquier tipo de funcin de interpolacin que tenga continuidad C0. En particular todas las utilizadas para los problemas de elasticidad plana son aplicables, tanto en formulacin de Lagrange como Serendipity. Estas funciones de interpolacin se usan para interpolar las tres incgnitas del problema, que son la flecha w y los dos giros:
w=

N W
i

x =

xi

y =

yi

(8.19)

Las tres leyes de interpolacin se pueden agrupar como:


W1 x1 0 y1 ... 0 W N n n xn yn

w = x y

N 0 ... ... N n 1 0 0 N 1 0 ... ... 0 0 0 N 1 ... ... 0

0 Nn 0

(8.20)

Que puede ponerse en la forma matricial habitual:


w = N e

(8.21)

donde e es el vector de todas las deformaciones nodales del elemento (figura 8.3):
e = W1 x 1 y 1 W2

x 2

y 2 ... Wn

xn

yn

(8.22)

Figura 8.3 Grados de libertad del elemento placa rectangular

154

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

Las funciones de interpolacin se definen habitualmente en un sistema de coordenadas local al elemento. A este efecto se emplean los mismos sistemas usados para los elementos de elasticidad plana: para elementos de cuatro lados se emplean las coordenadas , normalizadas tal que el elemento es un cuadrado de lado 2 (figura 8.4) y para tringulos de emplean las tres coordenadas de rea Li .

Figura 8.4 Coordenadas locales para elementos placa 8.7.2 Interpolacin de coordenadas.

Para definir la forma del elemento en el plano XY se emplea la interpolacin de coordenadas habitual en el MEF. Pueden emplearse elementos iso, sub o super paramtricos, tal y como se ha explicado para el problema plano. De hecho la forma de un elemento placa y de un elemento para elasticidad plana es la misma. Por lo tanto la ley de interpolacin es del tipo: x 1 y 1 x N 1 0 N 2 0 ... = x 2 (8.23) y 0 N 1 0 N 2 ... y2 ...
x = N xe

(8.24)

El vector xe agrupa a las coordenadas (x,y) de todos los nudos del elemento. Esta ley permite obtener elementos con lados curvos en el plano de la placa.

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

155

Z Y

Figura 8.5 Elementos placa con lados curvos 8.7.3 Deformaciones unitarias
F = z = z 1 w = z 1 N e = z BF e

Las deformaciones unitarias son: (8.25)

que define la matriz BF, cuya estructura es:


B

BF = BF 1

BF 2 ... BFn

(8.26)

Cada una de las submatrices es de tamao 3x3 y vale:


0 0 N i BFi = 0 y N i 0 x
N i x 0 N i y

(8.27)

Las deformaciones unitarias de cortadura son:


= 2 w = 2 N e = BC e

(8.28)

que define una nueva matriz BC, cuya estructura es:


B

BC = BC 1

BC 2 ... BCn

(8.29)

donde cada una de las submatrices es de tamao 2x3 y vale:


N i x BCi = N i y

0
N i

Ni 0

(8.30)

156

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

8.7.4

Ecuacin de equilibrio

Para obtener la ecuacin de equilibrio de un elemento se parte de la expresin del potencial total acumulado en l, que es la suma de la energa elstica acumulada y del potencial de las fuerzas exteriores:
= U +V =
1 2

T F

1 D F dv T D 0dv + 2 G T dv wT q s ds F

(8.31)

donde qs son las fuerzas exteriores actuantes sobre la superficie del elemento, segn cada uno de los tres grados de libertad existentes en el plano medio de la placa. En la expresin anterior no se ha incluido el potencial de las fuerzas de conexin entre los elementos, que desaparecen al ensamblar los elementos. Sustituyendo las deformaciones unitarias en funcin de las matrices B y las deformaciones w en funcin de la matriz N se obtiene:
1 = 2 eT

BT D BF dv e eT F

zB

T F

D 0 dv +

1 + 2 eT G BT BC dv e eT NT q s ds C

(8.32)

Haciendo este potencial estacionario con respecto a las deformaciones nodales e se obtiene la siguiente ecuacin de equilibrio del elemento:

BT D BF dv e + G BT BC dv e = z BT D 0 dv + NT qs ds F C F

(8.33)

que puede ponerse en la forma compacta habitual:

(K

+ KC e = P + Ps T

(8.34)

donde se identifica la matriz de rigidez, y los vectores de fuerzas nodales equivalentes a la temperatura y a las cargas distribuidas. 8.7.5 Matriz de rigidez

La matriz de rigidez tiene dos sumandos. El primero de ellos es debido a las tensiones , y se denomina habitualmente rigidez debida a la flexin. Su valor es:
KF =

BT D BF dv F

(8.35)

Integrando en primer lugar la coordenada z, y pasando a las coordenadas locales del elemento, esta matriz puede ponerse en la forma:
KF =

h3 T B D BF dx dy = 12 F

h3 T 12 BF D BF J d d 1

+1

(8.36)

siendo J el determinante de la matriz jacobiana J.

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

157

El segundo sumando de la matriz de rigidez es debido a la energa de cortante, y su valor es:


KC =

G BT BC dv C

(8.37)

Integrando en primer lugar la coordenada z, y pasando a las coordenadas locales del elemento, esta matriz puede ponerse en la forma:
+1

KC =

h kG B

T C

BC dx dy =

h kG B
1

T C

BC J d d

(8.38)

donde se ha introducido el factor de correccin de cortante k, necesario para igualar la energa de cortadura a su valor real. El clculo de las matrices B requiere conocer las derivadas de las funciones de interpolacin respecto de las coordenadas generales; pero estas derivadas deben ser expresadas en las coordenadas locales del elemento, a fin de poder ser integradas en el dominio normalizado definido por dichas coordenadas locales. Para evaluar dichas derivadas, se plantea la relacin entre ellas empleando la regla de la derivacin en cadena:
N i = N i x x N i y N i x x = J N i y N i y y

(8.39)

La matriz J es el jacobiano de la transformacin de coordenadas x,y a ,. Despejando se obtiene:


N i N i x = J1 N i N i y

(8.40)

El vector de la derecha es conocido sin ms que derivar las funciones Ni respecto a ,. Conociendo J se pueden obtener de la expresin anterior todas las derivadas que forman las matrices B. El clculo de J se hace apoyndose en la interpolacin de coordenadas:
N i x i J= N i x i N i y i N i yi

(8.41)

158

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

Esta expresin puede ser evaluada fcilmente, ya que las funciones N son conocidas en funcin de , y xi,yi son las coordenadas de los nudos del elemento. 8.7.6 8.7.6.1 Fuerzas nodales Fuerzas de superficie

El vector de fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas de superficie es:


Ps =

qs ds

(8.42)

El vector de fuerzas de superficie qs tiene tres componentes, en la direccin de los tres grados de libertad del plano medio de la placa. Sin embargo, de ellas slo la componente z tiene inters prctico (figura 8.6), ya que las otras dos corresponden a momentos distribuidos sobre la placa, en la direccin de los dos giros x e y, cuyo sentido fsico es dudoso. Aunque la teora permite tratar los tres tipos de fuerzas, habitualmente ser:
q qz z qs = q x = 0 q y 0

(8.43)

qz

Figura 8.6 Fuerzas de superficie en placas Como es habitual, se supone que las fuerzas de superficie se representan mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las funciones de interpolacin:
q s = N qe s

(8.44)

siendo qe los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes, y de los s que slo se emplea el de la direccin z. Con esto queda:
Ps =

N ds qe = Ms qe s s

(8.45)

donde se ha introducido la matriz Ms cuya estructura es:

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

159

Ms =

N ds =

T N1 ... NT n

N 1

11 1 Ms ... Ms n ... Nn dx dy = ... ... ... Mn 1 ... Mnn s s 0 0 J d d N i N j

(8.46)

Est compuesta por submatrices del tipo:


N N i j ij Ms = 0 1 0
+1

0 Ni N j 0

(8.47)

8.7.6.2

Fuerzas de lnea

Estos elementos admiten la aplicacin de fuerzas distribuidas de forma lineal sobre sus aristas qL, cuyo vector de fuerzas nodales equivalentes es:
PL =

q L dl

(8.48)

Al igual que para las fuerzas de superficie, las fuerzas de lnea tienen tres componentes en la direccin de los tres grados de libertad de la placa. De ellos la componente z es la de mayor inters, ya que las otras dos corresponden a momentos distribuidos sobre la arista, en la direccin de los dos giros x e y, de los cuales slo el paralelo a la arista es de inters (figura 8.7).
q Lz q L = qLx q Ly

(8.49)

Figura 8.7 Fuerzas de lado en placas Como es habitual, se supone que las fuerzas de lnea se representan mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las funciones de interpolacin:
q L = N qe L

(8.50)

160

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

siendo qe los valores nodales de las fuerzas de superficie. Con esto queda: L
PL =

N dl qe = ML qe L L

(8.51)

donde se ha introducido la matriz ML cuya estructura es:

ML =

N dl =

T N1 ... NT n

N 1

11 ML ... M1n L ... Nn dl = ... ... ... Mn 1 ... Mnn L L 0 0 dl N i N j

(8.52)

Est compuesta por submatrices del tipo:


N N i j ij ML = 0 1 0
+1

0 Ni N j 0

(8.53)

El clculo del diferencial de longitud se efecta como se ha indicado para los problemas de elasticidad plana. 8.7.6.3 Deformaciones iniciales conocidas
PT = z BT D 0 dv F

El vector de fuerzas nodales equivalentes a las deformaciones unitarias iniciales es: (8.54)

Se supone una variacin de la temperatura lineal en el espesor de la placa, con valor medio Tm y gradiente Tg.
P = T

T + zT g m z BT D Tm + zTg dv = F 0

1 +h / 2 T BF D 1 (z Tm + z 2Tg )dz h / 2 0

dA

(8.55)

La integral correspondiente a la temperatura media resulta ser nula: un aumento de temperatura uniforme en la placa no produce ningn efecto en la flexin. Se obtiene:
P = T

1 h Tg T BF D 1 dA = 12 0
3
B

1 E h Tg T BF 1 dA 12(1 ) 0
3

(8.56)

Dada la estructura de la matriz BF, el vector de fuerzas nodales equivalentes es:

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

161

P = T

0 N 1 y N 1 x 3 E h Tg ... dA 12(1 ) 0 N n y N n x

(8.57)

La expresin anterior permite utilizar campos de temperatura variables en el elemento, sin ms que interpolar la temperatura gradiente en funcin de sus valores en los nudos:
Tg =

N T
i

gi

(8.58)

8.8.

BLOQUEO POR CORTANTE

Los elementos de placa isoparamtricos con energa de cortante son muy utilizados en la prctica. Se pueden utilizar elementos con dos, tres o cuatro nudos por lado, o con nmero de nudos por lado variable, y que pueden tener lados rectos o curvos. Su formulacin es muy parecida a los elementos de membrana planos, por lo que su desarrollo es sencillo. Adems permiten analizar estructuras con placas medianamente gruesas, que son relativamente frecuentes. Sin embargo precisamente esta caracterstica es un inconveniente si se pretende utilizar estos elementos para analizar placas delgadas, donde la energa de cortadura es realmente muy pequea. Si para este problema se utiliza un elemento placa isoparamtrico de cuatro nudos con energa de cortante, ste no puede representar adecuadamente la energa de cortadura nula real de la estructura, y la rigidez del elemento sobrestima la rigidez real (al incluir la rigidez debida al cortante), lo que hace que la solucin obtenida tenga grandes errores. A este fenmeno que ocurre al modelizar estructuras de pequeo espesor con elementos de placa que incluyen la energa de cortante se le llama bloqueo por cortante (shear locking) del elemento. El siguiente razonamiento permite poner de manifiesto, de forma cualitativa el fenmeno. Consideramos la ecuacin de equilibrio una placa apoyada sometida a cargas puntuales y estudiaremos su respuesta cuando el espesor de la misma h tiende a cero. Deseamos que en ese caso la solucin obtenida tienda a la solucin de la teora clsica.

(KF + KC ) = F

(8.59)

162

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

La matriz de rigidez a flexin es proporcional a D = Eh 3 /(12(1 2 )) y la matriz de rigidez a cortante lo es a G h. Sacando estos trminos como factores comunes:
3 Eh KF + Gh KC = F 12(1 2 )

(8.60)

Pasando el factor D al trmino independiente:

(K
Con =
12(1 2 )G Eh 2

+ KC =

12(1 2 ) F=F Eh 3

La solucin de la teora de Kirchhoff cuando el espesor tiende a cero es proporcional al factor 12(1 2 )/ Eh 3 , por lo tanto el nuevo vector de cargas F es del orden de las deformaciones que se desean obtener. Por lo tanto es necesario que la matriz de rigidez est acotada a fin de que la solucin por el MEF tienda a la solucin de Kirchhoff. Estudiando esta matriz de rigidez se observa que cuando h 0 el factor y por lo tanto el trmino debido a KC se hace dominante, pudindose despreciar el trmino de la rigidez a flexin, y obtenindose unas deformaciones:
KC = 1 F

(8.61)

Claramente a medida que la placa se hace ms delgada, el factor se hace mucho ms grande con lo que la ecuacin de equilibrio se transforma en:
KC = 0

(8.62)

y las deformaciones tienden a cero y no a la solucin de Kirchhoff, producindose el bloqueo de la solucin por efecto de la rigidez a cortante. La nica forma de obtener en la ecuacin anterior una solucin distinta de la solucin bloqueada = 0 es que la matriz de rigidez a cortante sea singular. Esta condicin de singularidad de la KC proporciona as pues una condicin necesaria (pero no suficiente) para poder obtener una solucin correcta en el lmite, para placas de pequeo espesor.

8.9.

ELEMENTO DE 4 NUDOS CON INTEGRACIN REDUCIDA.

Un mtodo sencillo para obtener la condicin de singularidad de KC es efectuar una integracin incompleta de la misma. De hecho si se integra la matriz KC del elemento de 4 nudos con un solo punto de integracin se garantiza su singularidad y se resuelve el problema del bloqueo. La tabla siguiente muestra los rdenes de integracin necesarios para la integracin de las dos matrices de rigidez, en distintos tipos de integracin.

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

163

KF Completa Selectiva Reducida 2x2 2x2 1x1

KC 2x2 1x1 1x1

El problema de la integracin reducida o selectiva es que introduce en el elemento nuevos modos de deformacin de slido rgido (con energa nula), adems de los 3 modos de slido rgido que un elemento placa tiene siempre. As por ejemplo la integracin reducida de este elemento produce en l 7 modos de energa nula, 3 de ellos de slido rgido y otros 4 ms de deformacin espuria, por lo que este tipo de integracin reducida no puede emplearse con este elemento. Si se emplea la integracin selectiva, el elemento posee 5 modos de energa nula, 3 de slido rgido y dos ms espurios. De entre estos dos, uno de ellos corresponde a una deformacin de torsin en el plano del elemento, con ambas caras girando en su plano en sentidos opuestos:
w=0 x = x y = y

Este modo de energa nula no puede propagarse en la malla pues dos elementos adyacentes no pueden adoptarlo a la vez.

Figura 8.8 Modos de energa nula espurios El segundo modo de energa nula corresponde a una deformacin lateral bilineal, sin giros.
w = xy x = 0 y = 0

Este mecanismo si que puede propagarse en una malla, dependiendo de cuales sean las condiciones de apoyo de la misma (p.e. en una malla apoyada). En todo caso se han desarrollado tcnicas especficas para estabilizar este modo de energa nula, permitiendo emplear este elemento con integracin selectiva.

164

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

8.10. ELEMENTO
IMPUESTO

DE

NUDOS CON CAMPO DE DEFORMACIN CORTANTE

Una solucin para eliminar el problema del bloqueo por cortante consiste en introducir en la formulacin del elemento un campo de deformacin unitaria de cortante que satisfaga en el lmite la condicin de anularse cuando el espesor de la placa tienda a cero. Para ello se estudia cul es la variacin de la deformacin unitaria cortante en el interior del elemento, y las condiciones para que esta deformacin cortante sea nula. Para simplificar el desarrollo, consideramos un elemento cuadrado de lado 2a. Para el caso de la deformacin xz esta variacin es:
xz = w N i + y = Wi + N i yi x x

(8.63)

Sustituyendo las funciones de interpolacin bilineales del elemento:


1 1 1 xz = (1 + i ) i Wi + (1 + i ) (1 + i ) yi 4 4 a

Reagrupando:
1 xz = i Wi + yi + i i Wi + i yi + i yi + i i yi 4a 4a 4 4 4 4

(8.64)

Los dos primeros trminos se anulan fcilmente pues imponen relaciones entre las flechas y los giros de los nudos. Sin embargo los trminos 3 y 4 no los puede satisfacer el elemento, pues obligan a una solucin absurda yi = 0 . Una solucin para conseguir que esta deformacin de cortante sea nula consiste en evaluarla en la lnea =0, con lo que los trminos 3 y 4 se anulan. Un razonamiento similar con la otra deformacin yz lleva a la conclusin de que para conseguir que se anule, debe evaluarse en la lnea =0. De esta manera se concluye que la evaluacin de las deformaciones de cortante en el centro del elemento permite la anulacin de las mismas cuando sea necesario. Esto justifica el empleo de la integracin reducida, en el centro del elemento, para evaluar la matriz de rigidez a cortante, pues permite anular las deformaciones de cortante. Este estudio de la variacin de las deformaciones de cortadura en el elemento abre la puerta a un mtodo ms sofisticado para conseguir que el elemento represente bien los estados de deformacin cortante nula. La expresin obtenida para la xz muestra que si a esta deformacin se le permite slo una variacin en la coordenada , es decir se eliminan los trminos 3 y 4 que contienen la coordenada, se podr cumplir la condicin de que la deformacin cortante sea nula en el lmite. En el caso de la otra deformacin yz , se le debera permitir slo una variacin en la coordenada . En base a esta idea, se puede desarrollar un elemento en el que el campo de deformacin cortante est impuesto y siga la variacin que se acaba de describir. Este campo de deformacin cortante se impone en las coordenadas locales normalizadas del

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

165

elemento, y posteriormente se referir a las coordenadas generales. Su expresin es por lo tanto:


= 1 + 2 = 3 + 4

(8.65)

Figura 8.8 Campo de deformacin cortante impuesto. El campo de es variable linealmente en la direccin y por lo tanto se puede ajustar con los valores de dicha tensin en los puntos A ( =-1) y C (=1):
1 1 A = (1 ) + (1 + )C 2 2

(8.66)

El campo es variable en la direccin y se ajusta con los valores en los puntos B y D.


1 1 B D = (1 + ) + (1 ) 2 2

(8.67)

Estas dos ecuaciones se pueden agrupar en forma matricial, definiendo la matriz de funciones de interpolacin de la deformacin unitaria cortante:
A A B (1 ) 0 0 0 (1 + ) 0 0 0 B 1 = C 2 0 0 0 (1 + ) 0 0 0 (1 ) C D D
L = N P L

(8.68)

Se ha introducido, por conveniencia para el desarrollo posterior, el vector P que L contiene todas las deformaciones cortantes en los 4 puntos de apoyo A-D.

166

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

Las deformaciones cortantes en los puntos A-D en el sistema local se relacionan con las correspondientes en el sistema general mediante la jacobiana de la transformacin:
A A B B C= C D D xz A A yz B xz B yz C xz C JD yz D xz D yz

JA

JB JC

(8.69)

P P = JP G L

Las deformaciones cortantes en los 4 puntos se obtienen en funcin del campo de desplazamientos interpolado, mediante la expresin habitual, con la matriz BC:
xz A A yz B xz B yz = C xz C yz D xz D yz

A BC B BC e BC C D BC

(8.70)

P P G = BC e

Agrupando todas las expresiones anteriores se puede expresar el campo de deformaciones cortantes (en el sistema local) en funcin de las deformaciones nodales:
P L = N JP BC e

(8.71)

Este campo impuesto se debe referir al sistema general, empleando para ello la jacobiana:
= J1 L

(8.72)

Con lo que el campo de deformacin cortante impuesto en coordenadas generales es:


P = J1 N JP BC e

(8.73)

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

167

Esta expresin define la nueva matriz BC propia de esta formulacin, denominada matriz de deformacin de cortante sustitutiva:
P BC = J1 N JP BC

(8.74)

Por lo tanto la matriz de rigidez debida a la deformacin de cortante es:


KC =

GB

T C

BC dv

(8.75)

8.10.1 Relaciones analticas La interpolacin bilineal empleada para el elemento de 4 nudos permite simplificar las ecuaciones anteriores y obtener expresiones analticas. Transformacin geomtrica. Las funciones de interpolacin son las bilineales N i = 1 + i 1 + i / 4 , que se pueden agrupar en un vector: habituales

)(

N 1 1 N 2 1 1 = + N 3 4 1 N 1 4

1 1 1 + 4 1 1

1 1 1 1 1 1 + 4 1 4 1 1 1

(8.76)

Nv = a 0 + a 1 + a 2 + a 3

Los vectores que contienen las coordenadas x e y de los 4 nudos son:


xN = x 1 x 2

x3

x4

y N = y1 y 2 y 3 y 4

(8.77)

La forma del elemento se define mediante la transformacin isoparamtrica habitual:


x = xT Nv N y = yT Nv N

(8.78)

Matriz Jacobiana La matriz jacobiana de la transformacin de coordenadas es:


x J= x y T T xN (a1 + a 3 ) yN (a1 + a 3 ) = y xT (a 2 + a 3 ) yT (a 2 + a 3 ) N N

(8.79)

El determinante es lineal, y vale:

168

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

J = j 0 + j1 + j2 j 0 = (xT a1 )(yT a 2 ) (xT a 2 )(yT a1 ) N N N N j1 = (xT a1 )(yT a 3 ) (xT a 3 )(yT a1 ) N N N N j2 = (xT a 3 )(yT a 2 ) (xT a 2 )(yT a 3 ) N N N N

(8.80)

Deformaciones cortantes en los puntos de apoyo A-D La relacin entre las deformaciones cortantes en el sistema local y general es:
= x , x , y, x y, y

(8.81)

En un punto cualquiera M {A, C} se cumple:


M M M M = x ,M x + y,M y = x ,M (yM + w,M ) + y,M (xM + w,y ) x M = x ,M yM y,M xM + (w,M x ,M + w,M y,M ) x y M = x ,M yM y,M xM + w,M

(8.82)

Anlogamente para un punto cualquiera L {B, D} se cumple:


L = x ,L yL y,M xL + w,L

(8.83)

Al ser la interpolacin en los lados lineal, los valores de los giros y deformaciones en los puntos L y M se obtienen fcilmente; as por ejemplo:
1 xA = (3x + 4x ) 2 1 w,A = (w 4 w 3 ) 2 1 x,A = (x 4 x 3 ) 2 1 C x = (1x + 2x ) 2 1 w,B = (w1 w 4 ) 2 1 x,B = (x 1 x 4 ) 2

(8.84)

Campo de deformaciones cortantes en el sistema local. El campo en la direccin local es:


1 1 A = (1 ) + (1 + )C 2 2

(8.85)

Sustituyendo los valores anteriores de las deformaciones en los puntos A y C:


1 1 C C C = (1 ) x,A yA y,A xA + w,A + (1 + ) x ,C y y,C x + w, 2 2

(8.86)

Sustituyendo los valores de los giros, derivadas de las coordenadas y deformacin en funcin de sus valores nodales se obtiene:

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

169

1 + 4y y A 3x + 4x + W4 W3 = (1 ) x ,A 3y , 2 2 2 2 1 + 2y yC 1x + 2x + W1 W2 + (1 + )x,C 1y , 2 2 2 2

(8.87)

Reordenando trminos y agrupando segn los distintos grados de libertad se obtiene:


=

i ,

Wi N i, i y,M (i ) xi + N i , i x ,M (i ) yi

En esta expresin el ndice M depende del ndice i, segn: M(i)={B, D, D, B}. Anlogamente se obtiene en la otra direccin:
=

i ,

Wi N i, i y,L(i ) xi + N i, i x ,L (i ) yi

(8.88)

El ndice L es ahora: L(i)={C, C, A, A}. Las dos expresiones anteriores permiten poner la matriz de deformacin de cortante sustitutiva en la forma explcita:
BCi = J
.1

N i , N i,

N i, i y,M (i )

i ,

i y,L(i )

N N

i , i ,

i x,M (i ) i x,L(i )

(8.89)

8.11. ELEMENTO PLACA HBRIDO DE 4 NUDOS


Se considera un elemento placa de 4 nudos, en formulacin Mindlin-Reissner. El campo de deformaciones en el plano medio de la placa se interpola segn la ley habitual:
w=

N W
i

x =

xi

y =

yi

(8.90)

w = N e

Las funciones de interpolacin son las bilineales habituales: N i =

1 1 + i 1 + i 4

)(

Figura 8.9 Elemento placa hbrido de 4 nudos

170

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

8.11.1 Deformaciones unitarias Las deformaciones unitarias en un punto cualquiera situado a una distancia z del plano medio vienen dadas por la ecuacin (8.3). Los tres primeros trminos de dichas deformaciones unitarias son lineales en z y estn producidos por las curvaturas de flexin y alabeo, que se agrupan en un vector . Los dos ltimos trminos corresponden a las deformaciones transversales de cortante, que son constantes y se agrupan en un vector . De esta manera las deformaciones unitarias de un punto cualquiera son:

z =
Se define el vector de deformaciones unitarias de la placa depende de z:
y x x x y y y x = xy = = y x xz w yz + y x w x y

(8.91)

como la parte de que no

(8.92)

8.11.1.1 Esfuerzos Los dos momentos flectores, el momento torsor y los dos esfuerzos cortantes se agrupan en el vector de esfuerzos resultantes de las tensiones m :
Mx My M = M m = xy Q Q xz Q yz

(8.93)

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

171

8.11.2 Campo interpolado de deformaciones unitarias 8.11.2.1 Curvaturas Sustituyendo la interpolacin de deformaciones en las expresiones de las 3 curvaturas se obtiene su expresin interpolada habitual en la teora de Mindlin:
= B e = BF 1 BF 2 BF 3 BF 4 e

(8.94)

Siendo:
0 0 N i BFi = 0 y N i 0 x N i x 0 N i y

(8.95)

8.11.2.2 Deformaciones de cortante Siguiendo el mismo mtodo que en el elemento con campo de cortante impuesto, se impone un campo de deformacin cortante con variacin lineal en coordenadas locales (figura 8.8).
= 1 + 2 = 3 + 4

(8.96)

El campo de es variable linealmente en la direccin y se puede ajustar con los valores de dicha deformacin en los puntos A ( =-1) y C (=1). El campo es variable linealmente en la direccin y se ajusta con los valores en los puntos B y D. Por lo tanto se emplea la misma matriz de funciones de interpolacin de la deformacin unitaria cortante ya empleada para el elemento con campo de cortante impuesto (ecuacin (8.68)):
L = N P L

(8.97)

Las 8 deformaciones cortantes en el sistema local en los puntos A, B, C, D se relacionan con las correspondientes en el sistema general mediante la jacobiana de la transformacin, segn la ecuacin (8.69). A su vez, las deformaciones cortantes en los 4 puntos se obtienen en funcin del campo de desplazamientos interpolado, mediante la expresin habitual, con la matriz M BC, segn la ecuacin (8.70). La expresin de las matrices BC M {A,B,C,D} que aparece en ella es:

172

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

B = BC 1 BC 2
M C

BC 3

BC 4

N i x M BCi = N i y

0 N i

Ni 0

(8.98)

Agrupando todas las expresiones anteriores se puede expresar el campo de deformaciones cortantes (en el sistema local) en funcin de las deformaciones nodales:
P L = N JP BC e

(8.99)

Con lo que el campo de deformacin cortante impuesto en coordenadas generales es:


= J1 L
P = J1 N JP BC e = BC e

(8.100)

Esta expresin define la nueva matriz BC propia de esta formulacin, denominada matriz de deformacin de cortante sustitutiva:
P BC = J1 N JP BC

(8.101)

Su clculo puede efectuarse numricamente, aunque para el caso del elemento de 4 nudos, existen expresiones analticas parciales de ella. Agrupando las expresiones de las curvaturas y las deformaciones transversales se obtiene:

= =

B F e = B e B C

(8.102)

8.11.3 Justificacin de la interpolacin de esfuerzos internos 8.11.3.1 Interpolacin de momentos El campo de momentos supuesto dentro del elemento corresponde a un campo lineal en las coordenadas locales del elemento, que puede expresarse en funcin de unos parmetros de ajuste en la forma:
M M = M 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 ... 0 0 0 0 0 0 1 9

(8.103)

Este campo de momentos en coordenadas locales se transforma a las coordenadas generales por medio de la matriz jacobiana de la transformacin isoparamtrica:
Mx M yx M xy = (J0 )T M y M M M J0 M

(8.104)

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

173

La transformacin se efecta mediante una jacobiana constate J0, evaluada en el centro del elemento, con objeto de garantizar el cumplimiento del patch test.
x , J = x ,
0 0 0 J 11 J 12 y, = 0 0 y, = =0 J 21 J 22

(8.105)

El campo de momentos en el sistema cartesiano que se obtiene es:


M x M = y M xy 1 0 0 (J 0 )2 (J 0 )2 (J 0 )2 (J 0 )2 2J 0 J 0 2J 0 J 0 11 21 11 21 11 21 11 21 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 (J 12 )2 (J 22 )2 (J 12 )2 (J 22 )2 2J 12J 22 2J 12J 22 ... (8.106) 0 0 1 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 9 AJ AJ 11 12 21 22 12 22 21 22

0 0 0 0 Siendo AJ = J 11J 22 + J 12J 21 . Los coeficientes i del ajuste en el sistema cartesiano son combinacin lineal de los coeficientes iniciales i y de los trminos de J0 y son por lo tanto independientes.

El campo de momentos interpolado debe satisfacer la ecuacin de equilibrio, en sentido dbil, con objeto de evitar el shear locking. Esto se cumple si se impone la condicin de que el campo de momentos no acumule energa con cualquier estado de deformacin no contenida en la interpolacin de deformaciones supuesta, denominada deformacin incompatible (Weissman y Taylor, 1990, 1992). Dicha condicin es:

in dA = 0

(8.107)

Siendo in las curvaturas producidas por las deformaciones incompatibles win, cuyo valor es:
in = F win

(8.108)

Donde a su vez el operador F relaciona las curvaturas con las deformaciones. El cumplimiento de la ecuacin de restriccin anterior es sencillo, sin ms que eliminar de la expresin de interpolacin de momentos los trminos afectados por los coeficientes 6 a 9 , dejando slo un trmino en y otro en para cada momento, en la forma:
M x M = y M xy 1 0 0 (J 0 )2 (J 0 )2 11 21 1 0 0 0 1 0 (J 12 )2 (J 22 )2 ... 0 0 1 J 0 J 0 J 0 J 0 5 11 12 21 22

(8.109)

Este campo de momentos ha demostrado ser muy eficiente para el desarrollo de elementos finitos, tanto si se emplean campos de deformaciones incompatibles como en caso contrario, y es empleado en numerosas ocasiones.

174

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

8.11.3.2 Interpolacin de cortantes El campo de esfuerzos cortantes supuesto dentro del elemento corresponde a un campo lineal en las coordenadas locales:
Q = Q 1 0 0 0 1 ... 0 0 0 1 6

(8.110)

Este campo de cortantes en coordenadas locales se transforma a las coordenadas generales por medio de la matriz jacobiana, evaluada en el centro del elemento, con objeto de garantizar el cumplimiento del patch test:
Qx = (J0 )T Q y Q Q

(8.111)

El campo de cortantes en el sistema cartesiano que se obtiene es:


Qx = Qy 0 0 0 0 1 0 J 11 J 21 J 11 J 21 1 ... 0 0 0 0 0 1 J 12 J 22 J 12 J 22 6

(8.112)

Los coeficientes i del ajuste en el sistema cartesiano son combinacin lineal de los coeficientes iniciales i y de los trminos de J0 y son por lo tanto independientes. El campo de cortantes interpolado debe satisfacer la ecuacin de equilibrio, en sentido dbil, con objeto de evitar el shear locking. Esto se cumple si se impone la condicin de que el campo de cortantes no acumule energa con cualquier estado de deformacin incompatible, no contenida en la interpolacin de deformaciones supuesta. Dicha condicin es:

in dA = 0

(8.113)

Siendo in las deformaciones cortantes producidas por las deformaciones incompatibles win, y cuyo valor se obtiene aplicando el operador C sobre las deformaciones:
in = C win

(8.114)

El cumplimiento de la ecuacin de restriccin anterior es sencillo, sin ms que eliminar de la expresin de interpolacin de cortantes los trminos afectados por los coeficientes 5 y 6 , dejando slo un trmino en y otro en para cada cortante, en la forma:

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

175

Qx = Qy

0 0 1 0 J 11 J 21 1 ... 0 0 0 1 J 12 J 22 4

(8.115)

8.11.4 Interpolacin de los esfuerzos interiores El campo de esfuerzos en el interior del elemento m se interpola agrupando las dos interpolaciones de momentos y cortantes anteriores, de acuerdo con la ley lineal siguiente:
m = S

(8.116)

Siendo S una matriz de tamao 5 x 9 y un vector con los 9 parmetros del ajuste.
1 0 S = 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 J 11J 11( ) J 21J 21( )

1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

0 0 0 0 J 12J 12 ( ) J 22J 22 ( ) 0 0 0 0 0 0 J 11J 12 ( ) J 21J 22 ( ) 0 0 0 0 J 11( ) J 21( ) 0 0 0 0 J 12 ( ) J 22 ( ) 0 0 0 0

(8.117)

0 En esta expresin los trminos J ij son los valores de la matriz jacobiana evaluada en el centro del elemento. Su presencia es debida a la transformacin de los esfuerzos desde el sistema local del elemento al sistema general. El empleo de una jacobiana constante, evaluada en el centro del elemento, permite el cumplimiento del patch test (Gruttmann y Wagner, 2004).

Las constantes , se introducen en la ley de interpolacin con objeto de obtener matrices desacopladas y representan las coordenadas del centro de gravedad del elemento:
=
1 1 dA = A J d d A

1 1 dA = A J d d A

(8.118)

El rea del elemento se obtiene empleando la expresin habitual del determinante de la jacobiana:
A=

dA =

+1

J d d =

+1

( j 0 + j1 + j2 )d d = 4 j 0

El valor de las constantes es:


= =
1 1 +1 1 +1 j dA = J d d = ( j 0 + j1 + j2)d d = 1 A A 1 A 1 3 j0 1 1 +1 1 +1 j dA = A 1 J d d = A 1 ( j0 + j1 + j2)d d = 3 j2 0 A

176

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

8.11.5 Ecuacin de equilibrio Al ser los campos de deformaciones u y de esfuerzos m independientes, la ecuacin de equilibrio se obtiene empleando un principio variacional, basado en la funcional de Hellinger-Reissner. Si el campo de desplazamientos contiene nicamente desplazamientos compatibles u (como es el caso), la expresin de dicha funcional es:
HR (u, m) = 2 m
A

C1m + T m dA uT q dA uT q L dS
A S

(8.119)

Donde q son las fuerzas actuantes sobre la superficie de la placa: q={qZ 0 0}T y qL son las fuerzas actuantes sobre el lado de la placa: qL={qLZ mLX mLY}T. S es la superficie lateral de los lados de la placa. La matriz C es la matriz constitutiva del estado elstico lineal, cuya inversa proporciona las deformaciones unitarias producidas por los esfuerzos interiores m .
CF C = 0 0 CC 0 1 Eh 3 1 CF = 0 12(1 2 ) 1 0 0 2 1 0 CC = kGh 0 1

(8.120)

La condicin estacionaria de la funcional anterior es:


HR =

m
A

C1 m + T m + mT dA uT q dA uT q L dS = 0
A S

(8.121)

Sustituyendo las expresiones de los campos de deformaciones unitarias y esfuerzos interpolados y de sus variaciones, se obtiene:
HR =


A eT A

ST C1S + eT T S + T ST e dA
T eT T

N q dA N q L dS = 0
S

(8.122)

Agrupando los trminos correspondientes a los coeficientes y los correspondientes a las deformaciones de los nudos se obtiene:
HR = T ST C1 S dA + ST dA e + A A eT T S dA NT q dA NT q L dS = 0 A A S

(8.123)

Definiendo las matrices:


H=

ST C1 S dA

G=

S
A

dA

(8.124)

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

177

y los vectores de fuerzas nodales equivalentes:


Pq =

N
A

q dA

PL =

N
S

q L dS

(8.125)

la condicin estacionaria se puede poner en forma compacta:


HR = T H + G e + eT GT P P = 0 q L

(8.126)

Para que esta condicin se cumpla ante cualquier variacin de las deformaciones nodales y de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos , se debe cumplir:
H + G e = 0

GT Pq PL = 0

(8.127)

Estas son las ecuaciones de equilibrio del elemento y permiten obtener los valores de los distintos parmetros e y . De la primera de ellas, se puede obtener directamente el valor de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos, sin necesidad de ensamblarlas con los restantes elementos:
= H1G e

(8.128)

Sustituyendo en la segunda ecuacin se obtiene la ecuacin de equilibrio del elemento, que define su matriz de rigidez:
GT H1G e = Pq + PL
Ke = GT H1G

(8.129) (8.130)

8.12. EJEMPLOS
8.12.1 Patch test Se analiza una placa rectangular de dimensiones 40 x 20 y espesor h=0.1, apoyada en tres esquinas. Est sometida a una carga puntual vertical en la esquina libre, as como a un conjunto de momentos aplicados en las 4 esquinas que hacen que en su interior el campo de momentos sea uniforme y de valor Mx=My=Mxy=1. El material tiene E=106 y =0.3. La solucin analtica para la flecha en la esquina libre es w=-12.48. La placa se malla mediante 5 elementos, con un mallado irregular de elementos distorsionados, como muestra la figura 8.10.

178

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

Figura 8.10 Modelo para el patch test. Se han empleado elementos con campo de cortante impuesto e hbridos y se ha comprobado que ambos elementos representan con exactitud los campos de momento constante, como muestra la figura 8.11. Adems ambos elementos suministran tambin un valor muy preciso de la flecha en la esquina libre, con errores inferiores al 0.006 %.

Figura 8.11 Momento flector MY constante obtenido en el patch test. 8.12.2 Influencia del espesor de la placa Se analiza una placa cuadrada apoyada en su contorno, de espesor uniforme, sometida a una carga puntual en el centro. Se discretiza con un mallado regular de 8 x 8 elementos cuadrados de 4 nudos, y se emplean 4 formulaciones distintas: Formulacin de Mindlin-Reissner estndar, con integracin de 2 x 2 puntos. Idem, con integracin de la rigidez a cortante reducida a 1 punto. Elemento con campo de cortante impuesto. Elemento hbrido. En todos los casos se hace variar el espesor de la placa desde una relacin h/L=0.01 hasta h/L=0.20 a fin de observar el comportamiento del elemento en el lmite de la teora de Kirchhoff y ver si se presenta el fenmeno de bloqueo por cortante.

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

179

La figura 8.12 muestra el valor de la relacin entre la flecha obtenida con el modelo de elementos finitos y la flecha terica de la teora de Kirchhoff, frente a la esbeltez de la placa h/L. Se observa que el elemento con integracin completa 2 x 2 presenta un fenmeno de shear locking clarsimo, no pudindose adaptar a la solucin de Kirchhoff para espesores muy pequeos. Sin embargo el elemento con integracin reducida converge a la solucin de Kirchhoff para espesores muy pequeos. Los elementos con campo de cortante impuesto e hbrido muestran un comportamiento excelente, muy similar entre ellos, representando muy bien la deformacin en todo el rango de espesores.

Figura 8.12. Resultados para la placa apoyada con carga puntual. 8.12.3 Placa apoyada con carga uniforme En este ejemplo, extrado de la bibliografa (Gruttmann y Wagner, 2004), se analiza una placa cuadrada de lado L=24, apoyada en sus 4 esquinas, con espesor uniforme h=0.375, sometida a una carga uniforme q=0.03125. El material tiene E=430000 y =0.38. Se discretiza con un mallado regular de 16 x 16 elementos cuadrados de 4 nudos, y se emplean 4 formulaciones distintas: la formulacin de Mindlin-Reissner estndar, con integracin de 2 x 2 puntos y con integracin de la rigidez a cortante reducida a 1 punto, el elemento con campo de cortante impuesto y el elemento hbrido. La tabla 8.1 muestra el valor de la flecha en el centro de la placa y en el centro del lado, para las diversas formulaciones. La figura 8.13 muestra la variacin de la

180

Flexin de placas con energa de esfuerzo cortante

deformacin vertical de la placa a lo largo del eje central de la misma (x=L/2). Nuevamente se observa que los elementos con campo de cortante impuesto e hbrido muestran un comportamiento excelente. El elemento Mindlin estndar con integracin completa 2x2 presenta bloqueo por cortante y proporciona una deformacin incorrecta. El empleo de la integracin reducida aparentemente mejora algunos resultados, pero la realidad es que aparecen fenmenos de modos de deformacin espurios, que provocan fuertes oscilaciones en la deformacin vertical en el interior de la placa.
Formulacin Mindlin- Reissner, integracin 2 x 2 Mindlin- Reissner, integracin reducida Campo de cortante impuesto Hbrido Solucin exacta Flecha en el centro de la placa 0.031917 0.073322 0.118998 0.118622 0.122531 Flecha en el centro del lado 0.028548 0.031244 0.086501 0.086074 0.090843

Tabla 8.1 Deformacin de la placa cuadrada apoyada en sus esquinas, con carga uniforme.
0.14 0.12 0.10 0.08 0.06 0.04 0.02 Coordenada Y 5 10 15 20 Mindlin (Integ. 2x2) Cortante impuesto Elemento hbrido Deformacin vertical x=L/2

Figura 8.13 Deformacin vertical del eje central (x=L/2) de la placa apoyada en las 4 esquinas, con carga uniforme

9
Flexin de vigas planas

9.1. INTRODUCCIN
La flexin de vigas puede estudiarse por el Mtodo de los Elementos Finitos como un problema ms de elasticidad. Para simplificar su estudio, no se consideran la deformacin ni el esfuerzo axial, que se sabe estn desacoplados de la flexin en el caso habitual de pequeas deformaciones. Existen dos suposiciones diferentes relativas a la forma de deformacin de la viga: Teora clsica de flexin de vigas, o teora de Euler. Se supone que las secciones rectas y perpendiculares a la fibra neutra en el estado sin deformar se mantienen rectas y perpendiculares a la fibra neutra en el estado deformado (hiptesis de Navier). Con esta hiptesis y suponiendo pequeas deformaciones, se cumple que el giro que sufre una seccin recta de la viga es igual a la pendiente de la curva deformada elstica. En trminos energticos esta hiptesis corresponde a despreciar la energa de esfuerzo cortante. Teora de vigas con energa de esfuerzo cortante, o teora de Timoshenko, en la que se supone que las secciones rectas y perpendiculares a la fibra neutra en el estado sin deformar se mantienen rectas en el estado deformado, pero no perpendiculares a la fibra neutra. Con esta hiptesis el giro de la seccin recta no es igual a la pendiente de la deformada elstica, y la diferencia entre ellas corresponde a la distorsin debida al esfuerzo cortante.

9.2. RESUMEN DE LA TEORA CLSICA DE FLEXIN DE VIGAS


9.2.1 Deformaciones

Si se denomina v(x ) a la deformacin vertical del centro de gravedad G de la seccin, las deformaciones de un punto P situado a una distancia y de G son (figura 9.1):

182

Flexin de vigas planas

uP = y =

dv y dx

(9.1) (9.2)

vP = v
9.2.2 Deformaciones unitarias

Las deformaciones unitarias en el punto P son:


d 2v x = = 2y x dx uP

(9.3) (9.4)

y =

vP y uP y

=0 + vP x = dv dv + =0 dx dx

xy =

(9.5)

El material est en un estado unidimensional de deformacin unitaria, sometido slo a una deformacin unitaria longitudinal x , que en adelante se denominar . No aparece ninguna deformacin unitaria de cortadura , con lo que esta teora no considera la energa debida al esfuerzo cortante.
P G =dv/dx

P
X

Figura 9.1 Deformaciones en vigas. Teora clsica


9.2.3 Ecuacin constitutiva

Suponiendo un material elstico lineal la relacin tensin deformacin unitaria es:

= E ( 0 )

(9.6)

Flexin de vigas planas

183

Sustituyendo el valor de la deformacin unitaria se obtiene la expresin de la tensin en el punto P:


d 2v = E ( 2 y 0 ) dx
9.2.4 Distribucin de temperatura

(9.7)

Al no considerarse el esfuerzo axial, la nica distribucin de temperatura que puede admitir la viga es una variacin lineal en su seccin, desde un valor TS en la cara superior hasta un valor TS en la cara inferior. El gradiente de esta distribucin es:
Tg = TS (TS ) h =
2TS

(9.8)

siendo h el canto de la viga. La distribucin de temperaturas queda entonces como:

T = yTg
Con esto la distribucin de deformaciones unitarias trmicas es:

(9.9)

0 = T = yTg
9.2.5 Ecuaciones de equilibrio

(9.10)

El equilibrio de un elemento diferencial lleva a la siguiente ecuacin de equilibrio:

q =

d 2 d 2v EI + EI Tg 2 2 dx dx

(9.11)

Al ser esta ecuacin diferencial de orden 4, requiere el empleo de funciones de interpolacin con continuidad C1 entre los elementos.

9.3. TEORA CLSICA. RESOLUCIN POR EL MEF


9.3.1 Interpolacin de deformaciones

Se emplean cuatro grados de libertad en el elemento: la deformacin y el giro en cada nudo extremo. De esta forma se garantiza la compatibilidad de la deformacin lateral v y su derivada primera (el giro) en los extremos de la viga. Los vectores de grados de libertad y de fuerzas nodales son:
e = V1 1 V2

Pe = P1Y

M 1 P2Y

M2

(9.12)

184

Flexin de vigas planas

V1 1

V2 2

Figura 9.2 Elemento viga plana Con cuatro grados de libertad, se puede emplear una ley cbica de interpolacin de deformaciones:
v = a 0 + a1x + a 2x 2 + a 3x 3

(9.13)

Particularizando esta ley de interpolacin a los valores de los cuatro grados de libertad, y agrupando las cuatro ecuaciones obtenidas en forma matricial se obtiene el sistema de ecuaciones siguiente:
V1 1 = V2 2
2 1 x x1 1 0 1 2x 1 2 1 x x2 2 0 1 2x 2

x 13 a 0 2 3x 1 a1 3 a x2 2 a 3 2 3x 2

(9.14)

De este sistema se pueden calcular los cuatro coeficientes ai en funcin de los grados de libertad. Sustituyndolos en la ecuacin (9.13) y reagrupando los trminos de los diferentes grados de libertad se obtiene la ley de interpolacin de la deformacin lateral:
v = N 1V1 + N 22 + N 3V2 + N 42 = N e

(9.15)

Las cuatro funciones de interpolacin son:


N1 = 1 (2 3 + 3 ) 4 N2 = 1 (1 2 + 3 ) 4

(9.16) (9.17)

N3 =

1 (2 + 3 3 ) 4

N4 =

1 (1 + 2 + 3 ) 4

siendo una coordenada local normalizada que vale -1 en el nudo inicial de la viga, y +1 en el nudo final, con lo que la interpolacin de coordenadas es lineal:
1 1 + x = x1 2 + x2 2

(9.18) siendo L la

Se cumple que el jacobiano de la transformacin es dx / d = L / 2 longitud del elemento.

Flexin de vigas planas

185

9.3.2

Matriz B

Sustituyendo la ley de interpolacin del desplazamiento lateral v en la expresin de la deformacin unitaria se obtiene:
2 2 2 2 d 2v d N 1 V + d N 2 + d N 3 V + d N 4 x = 2 y = y 2 1 dx dx dx 2 1 dx 2 2 dx 2 2

(9.19)

Esta expresin define la matriz B como:


= B e

(9.20)
d 2N 3 dx 2 d 2N 4 dx 2

d 2N B = y 21 dx

d 2N 2 dx 2

(9.21)

Las derivadas de las funciones de interpolacin son:


dN i dN i d dN i 2 = = dx d dx d L

(9.22) (9.23)

d 2N i d 2N i d 2 d 2N i 4 = = dx 2 d 2 dx L d 2 L2
La matriz B puede ponerse como:
d 2N 1 B = y 2 d d 2N 2 d2 d 2N 3 d 2 d 2N 4 4 = y Bs d 2 L2

(9.24)

En esta expresin se han separado los trminos que dependen slo de la coordenada longitudinal , para lo que se ha introduciendo la matriz:
6 Bs = 2 L
9.3.3 Matriz de rigidez

3 1 6 L L2

3 + 1 L

(9.25)

Su expresin es la habitual para cualquier elemento finito. Sustituyendo el diferencial de volumen se obtiene:
K=

DB dv =

DB bdxdy

(9.26)

siendo b(y) la anchura de la viga. Al estar el material en un estado unidimensional de tensiones, la matriz elstica es el mdulo de elasticidad E. Sustituyendo el valor de B se obtiene:
K=

E B

B b dx dy =

E B B ( by dy )dx
T s 2 s

(9.27)

186

Flexin de vigas planas

En la ecuacin anterior se identifica el momento de inercia de la seccin I. Suponiendo que el producto EI es constante e introduciendo el cambio de coordenadas x/ se obtiene:
L K = EI BT Bs dx = EI BT Bs d s s 2

(9.28)

Cada uno de los trminos de la matriz de rigidez tiene la expresin:


K ij = EI
+1 1 2 2 4 d 2N i d N j 2 L d 2 d 2

L d 2

(9.29)

Integrando se obtiene:
12 / L3 6 / L2 12 / L3 6 / L2 2 2 4/L 6 / L 2/L 6/L K = EI 12 / L3 6 / L2 12 / L3 6 / L2 2 2 6 / L 2/L 6 / L 4 / L

(9.30)

Esta expresin corresponde a la matriz de rigidez del elemento viga plana utilizada en el anlisis de estructuras reticulares.
9.3.4 Fuerzas aplicadas sobre el elemento

En las vigas las fuerzas se definen habitualmente como fuerzas distribuidas por unidad de longitud de la viga q. En este caso, el vector de fuerzas nodales equivalentes se puede poner como:
PL =

N q dx
T

(9.31)

donde q se considera positiva si acta en la direccin de la deformacin v. Las fuerzas obtenidas mediante esta expresin son ya directamente fuerzas actuantes sobre los nudos, y su sentido positivo corresponde al de los grados de libertad del nudo. Si la fuerza exterior es uniforme, que es el caso ms habitual, q es constante, y la expresin de las fuerzas nodales equivalentes resulta ser:
qL / 2 2 qL /12 +1 L PL = q NT d = 2 qL / 2 1 qL2 /12

(9.32)

que lgicamente coincide con las fuerzas de empotramiento perfecto de una viga.

Flexin de vigas planas

187

9.3.5

Fuerzas debidas a las temperaturas

Su expresin es:
P = T

D 0 dv

(9.33)

Sustituyendo el valor de las deformaciones unitarias de origen trmico dado por (9.10) , la matriz elstica D por E y el diferencial de volumen se obtiene:
PT =

(y ) B E yT
T s

b dx dy

(9.34)

En el integrando se identifica el momento de inercia de la seccin, con lo que obtiene:


P = T
+1 1

EI Tg BT s

( L )d 2

(9.35)

Suponiendo que las propiedades de la viga y la distribucin de temperaturas no dependen de x, se obtiene:


P1Y 0 M EI T 1 g = P = T P2Y 0 M EI T 2 g

(9.36)

Esta expresin coincide con la obtenida para las fuerzas de empotramiento perfecto en el mtodo de rigidez, pero con el signo cambiado. Ello es debido a que el vector de fuerzas aqu obtenido corresponde a las fuerzas nodales equivalentes aplicadas ya en los nudos de la discretizacin de elementos finitos. Sin embargo, en el mtodo de rigidez se obtienen las fuerzas actuantes sobre la barra en la fase de empotramiento perfecto, que despus deben ser aplicadas sobre los nudos, cambindolas de signo.

9.4. FLEXIN DE VIGAS CON ENERGA DE CORTANTE. TEORA DE TIMOSHENKO


En esta teora no se considera que las secciones rectas perpendiculares al eje de la viga se mantengan perpendiculares a dicho eje en el estado deformado. Ello origina que aparezcan una tensin y una deformacin unitaria cortantes no nulas en la seccin de la viga, y en consecuencia se acumule energa debida a ellas.
9.4.1 Campo de desplazamientos

Las deformaciones de la seccin recta de la viga son: Desplazamiento vertical v(x ) Giro de la seccin

(x )

188

Flexin de vigas planas

Las deformaciones de un punto P, situado a una distancia y de la fibra neutra son (figura 9.3): Desplazamiento vertical Desplazamiento horizontal

v(x )

u = y

dv dx

Figura 9.3 Deformaciones en una viga. Teora de Timoshenko


9.4.2 Deformaciones unitarias

Las deformaciones unitarias en el punto P son:


x = du d = y dx dx du dv dv + = + dy dx dx

(9.37) (9.38) (9.39)

y = 0
xy =

En cada punto de la seccin hay dos deformaciones unitarias: una de deformacin axial y otra de cortadura vertical (que no era predicha por la teora clsica). Matricialmente se pueden poner como:
x = = xy 0 x y v x = u 1

(9.40)

El orden de derivacin del operador , que pasa de las deformaciones u a las deformaciones unitarias es en este caso 1, mientras que en la teora clsica era 2.

Flexin de vigas planas

189

9.4.3

Ecuacin constitutiva. Estado de tensiones

En cualquier punto de la viga existen dos tensiones: una tensin simple x asociada a la deformacin unitaria axial correspondiente y una tensin de cortadura simple xy asociada a la distorsin de cortadura vertical. Suponiendo un material elstico lineal, la relacin con las deformaciones unitarias correspondientes es:

x = = xy
9.4.4 Funciones de interpolacin

E 0 x = D 0 G xy

(9.41)

Se requieren funciones con continuidad C0, pues el orden de derivacin de las deformaciones para obtener las deformaciones unitarias es 1 (ver (9.40)). Se interpolan de la misma forma las dos incgnitas del problema:
V1 1 ... e V2 = N ... 2 ..

u u = =

N 0 N2 0 1 0 N 1 0 N 2

(9.42)

Las funciones de interpolacin se definen en funcin de una coordenada adimensional, que vara entre -1 en el nudo inicial y +1 en el nudo final. Ntese que esta coordenada es diferente a la usada en la teora clsica.
9.4.5 Matriz B

Su expresin es:
0 B= N= dN 1 dx y dN 1 dx 0 dN 2 dx y dN 2 dx ... ...

(9.43)

N 1

N 2

Se puede dividir en dos partes, una para cada fila, de tal manera que la primera fila corresponde a la deformacin unitaria axial, habitualmente denominada de flexin (subndice F) y la segunda a la de cortadura (subndice C).

BF B = BC
Las derivadas de las funciones de interpolacin son:

(9.44)

190

Flexin de vigas planas

dN i dN i d dN 1 1 = = dx d dx d J

(9.45)

Siendo J el jacobiano de la transformacin x/. La parte de flexin de B se puede poner:

BF =
9.4.6 Matriz de rigidez

y J

dN 1 0 d

dN 2 d

y ... = B J F1

(9.46)

Su expresin general es:


K= K=

BT D B dv =

T BF

E 0 BF dv BT C 0 G BC

(9.47)

E BT BF dv + G BT BC dv F C

El primer sumando es la rigidez debida a la energa de flexin y el segundo la debida al esfuerzo cortante. En el trmino debido a la energa de cortadura se introduce el factor de correccin por cortante k, a fin de tener en cuenta que la distribucin de tensiones cortantes que se ha supuesto es uniforme, cuando en realidad es variable. La deduccin del valor de este coeficiente se efecta en el punto siguiente.
K=

BT 1BF 1 F

Ey 2 b J d dy + BT BC G k Adx 2 C J EI d + BT BCG k A J d C J

(9.48)

Efectuando la integral en y, la expresin final queda:


K=

T F1

BF 1

(9.49)

debido a la energa de flexin, slo aporta rigidez en los grados de libertad de giro , y no en los de deformacin V. El segundo trmino aporta rigidez en todos los grados de libertad.
9.4.7 Factor de rigidez a cortadura

El primer trmino se denomina habitualmente rigidez a flexin y el segundo rigidez a cortante. Ntese que debido a la estructura de la matriz BF el primer trmino, que es

La densidad de energa debida a la tensin y deformacin de cortante predicha por esta teora es:
U 0cort
2 xy 1 = xy xy = 2 2G

(9.50)

Integrando al rea de la viga se obtiene la energa acumulada por unidad de longitud, debida a la deformacin de cortadura:

Flexin de vigas planas

191

U Lcor =

0cor

dA =

2 xy dA 2G

(9.51)

Como la tensin cortante es constante en toda la seccin de la viga, la integral a la seccin puede ponerse fcilmente en funcin del esfuerzo cortante existente en la seccin Q (que es la resultante de todas las tensiones cortantes Q = xy A ).
U Lcor
2 xy A Q2 = = 2G 2GA

(9.52)

La distribucin de tensiones cortantes exacta, empleando la teora del esfuerzo cortante es:
ex =

QA bI

(9.53)

Siendo Q el esfuerzo cortante, A el momento esttico del rea situada entre el punto donde se calcula la tensin y el exterior de la seccin de la viga, b el ancho de la seccin en el punto donde se calcula la tensin cortante e I el momento de inercia de la seccin respecto de su centro de gravedad. La energa acumulada por unidad de longitud debida a esta tensin es:
U Lcort = 1 ex ex dA = 2
ex Q2 dA = 2G 2GI 2

A2 dA b2

(9.54)

Comparando esta expresin con el valor de la energa predicho por esta teora, se observa que entre ambos valores hay un factor de valor:
k= A I2

A2 dA b2

(9.55)

Este es el valor que se ha introducido en la expresin de la matriz de rigidez debida al cortante, a fin de igualar la energa acumulada al valor exacto. Su valor es fcilmente calculable para las secciones ms tpicas. Para una seccin rectangular resulta ser de 6/5, y para una circular maciza es de 10/9.
9.4.8 Elemento de dos nudos

Las funciones de interpolacin para este elemento son lineales:


N 1 = (1 )/ 2 N 2 = (1 + )/ 2

(9.56) (9.57)

dN 1 d

1 2

dN 2 d

1 2

El jacobiano es

192

Flexin de vigas planas

J =

x x dN dx L = i xi = 1 + 2 = d d 2 2 2
1 1 0 BF 1 = 0 2 2

(9.58)

Las matrices B son: (9.59)


1+ 2

1 1 BC = 2J 2

1 2J

(9.60)

La matriz de rigidez debida a la flexin es:

0 0 EI 0 1 KF = L 0 0 0 1
La matriz de rigidez debida al cortante es:
2 L 1 GAk KC = 2 2 L 1
9.4.8.1 Bloqueo por cortante

0 0 1 0 0 0 1 0
2 L 1 L 3 1 2L 3

(9.61)

1 2L 3 1 L 3

1 2 L 1

(9.62)

De la misma manera que se ha expuesto para la flexin de placas planas, las vigas en formulacin de Timoshenko pueden manifestar el problema del bloqueo por cortante. Para estudiarlo se toma como ejemplo una viga en voladizo con una carga puntual P en el extremo (figura 9.4). Se modeliza con un elemento de dos nudos, empotrado en el nudo 1 y libre en el 2.
P 1 2 V2 2

Figura 9.4 Modelo de viga en voladizo La ecuacin de equilibrio, para los dos grados de libertad del nudo 2, es:

Flexin de vigas planas

193

GAk L GAk 2

GAk V P 2 2 = GAkL EI 2 0 + 3 L

(9.63)

Para simplificar las expresiones se adopta E = 2G (que corresponde a = 0 ) y k=1. Adems se sustituyen:
I = Ar 2 = L /r

(9.64)

siendo r el radio de giro de la seccin y la esbeltez de la viga. La deformacin vertical que se obtiene del sistema (9.63) es:
4PL( 2 + 6) V2 = GA( 2 + 24)

(9.65)

La solucin exacta, obtenida por integracin analtica de la ecuacin de la elstica, segn la teora de Timoshenko, es:
Vex = PL3 PL + 3EI GAk PL 2 + 1 GA 6

(9.66)

Con las simplificaciones anteriores esta solucin exacta es:


Vex =

(9.67)

Se comprueba que: Si =0, ambas soluciones coinciden. A medida que crece, las dos soluciones se separan cada vez ms. La exacta crece parablicamente, mientras que la obtenida con el modelo de un elemento finito se estabiliza, tendiendo a un valor:
VMEF () =
4PL GA

(9.68)

Este valor es claramente inferior al valor real. Este fenmeno se denomina bloqueo por cortante y es debido a que la formulacin anterior sobrestima la rigidez a cortante. Este efecto aparece de forma clara en el elemento de dos nudos pero no se manifiesta casi en el de tres nudos.
9.4.8.2 Integracin reducida

El problema del bloqueo por cortante se origina por la presencia del trmino 2 en el denominador de la expresin de la flecha (9.65). Para evitar este problema una solucin simple consiste sencillamente en evaluar la matriz de rigidez a cortante suponiendo = 0 . Un ejemplo aclara el origen de esta suposicin. Sea una viga sometida a un estado de deformacin que corresponde a una flexin pura (momento

194

Flexin de vigas planas

flector constante en la viga), en la que no aparece esfuerzo cortante. Este estado de deformacin se representa mediante las siguientes deformaciones nodales:
e = 0 0

(9.69)

El estado de deformaciones unitarias que se obtiene es:


2y L = = 2

(9.70)

La deformacin unitaria axial es independiente de , lo cual es correcto pues el momento flector es constante. Sin embargo la deformacin unitaria de cortante es lineal con , cuando debera ser nula. La solucin por lo tanto consiste en evaluar la matriz BC con la suposicin de = 0 . El valor que se obtiene es:
1 1 red BC = 2J 2 1 2J 1 2

(9.71)

La matriz de rigidez de cortante obtenida con esta suposicin es:


2 2 1 1 L L L L 1 1 GAk 2 2 = 2 2 2 1 1 L L L L 1 1 2 2

red KC

(9.72)

La forma prctica de efectuar esto es sencillamente efectuar una integracin reducida de la matriz de rigidez a cortante, empleando una regla de integracin de un slo punto, que est localizado en = 0 . De ah el nombre del mtodo, que por otra parte da muy buenos resultados.
9.4.9 Elemento de tres nudos

Las funciones de interpolacin de este elemento son:


N 1 = ( 2 )/ 2 N 2 = (1 2 ) N 3 = ( 2 + )/ 2

(9.73) (9.74)

dN 1 d

1 2

dN 2 d

= 2

dN 3 d

=+

1 2

El jacobiano es

Flexin de vigas planas

195

J =

dN 1 1 dx = i x i = ( )x 1 2x 2 + ( + )x 3 2 2 d d

(9.75)

La matriz de rigidez tiene la expresin general indicada antes, y se calcula por integracin numrica.
9.4.10 Ejemplo

Sea una viga en voladizo con una carga puntual P=1 en el extremo libre (figura 9.4), y con las siguientes caractersticas (en Kg y cm):
L = 1000 E = 2 106 G = 106 kA = 103 I = 105

Se trata de una viga muy esbelta, donde la flecha debida al esfuerzo cortante es despreciable. El valor exacto de la flecha en el extremo, segn la teora de flexin de vigas Timoshenko es
Vex = PL3 PL + = 1.66766 103 3EI GAk PL3 = 1.66666 103 3EI

(9.76)

El valor de la flecha segn la teora de vigas de Euler es:


Vex =

(9.77)

Este valor es muy parecido al anterior pues al ser la viga muy esbelta ambas teoras proporcionan valores muy parecidos, ya que la deformacin debida al cortante es despreciable. Las diferencias aparecen cuando el problema se resuelve empleando elementos finitos basados en la teora de vigas con energa de cortante: Si se modeliza la viga empleando un elemento finito tipo viga de dos nudos, calculando con integracin exacta la matriz de rigidez debida al cortante, la flecha que se obtiene es:
V 2nudos = 0.00399 103

(9.78)

Este valor es claramente incorrecto, debido al bloqueo por cortante. Con el mismo tipo de elemento, pero si la matriz de rigidez a cortante se calcula con integracin reducida, el resultado es mucho ms prximo al exacto:
V reduc = 1.251 103

(9.79)

Modelizando la viga con un elemento finito de tres nudos, incluyendo la energa de cortante y sin integracin reducida, la flecha es:
V (3nudos ) = 1.2559 103

(9.80)

Este valor es mejor, pero est todava algo lejos de la solucin analtica.

10
Cscaras

10.1. INTRODUCCIN
Las cscaras son estructuras laminares curvas, en las que el material est agrupado alrededor de una superficie directriz curva, de tal manera que el espesor en sentido normal a la superficie directriz es pequeo en comparacin con las otras dimensiones transversales. Una caracterstica fundamental de las cscaras es precisamente su curvatura, ya que si la superficie directriz fuese plana, la estructura podra tratarse utilizando los elementos planos, tipo membrana o placa, ya conocidos. Otra caracterstica muy importante es que, por el hecho de ser curvas, los efectos de esfuerzo axial y de flexin estn acoplados, es decir que el esfuerzo axial provoca esfuerzos de flexin y viceversa. En una estructura plana ambos efectos son independientes. Ejemplos de cscaras son los depsitos, las bvedas laminares, las carroceras, etc. y en general cualquier pieza de superficie curva. Para el tratamiento de las lminas pueden plantearse varias alternativas: aproximar la cscara mediante una serie de facetas planas y utilizar elemento planos, utilizar elementos slidos tridimensionales y prescindir de la naturaleza real de la cscara, o utilizar una formulacin especfica para cscaras curvas. En los siguientes apartados se describen las distintas alternativas.

10.2. UTILIZACIN DE ELEMENTOS PLANOS


Esta opcin es la ms simple tanto de formulacin como de uso. Consiste en aproximar la superficie curva de la cscara mediante una superficie polidrica faceteada, formada por elementos planos. Un trozo cualquiera de la cscara se aproxima por un elemento plano, de tres o cuatro lados (figura 10.1), al que se asocia un sistema de ejes, que se denomina sistema planar del elemento, y en el que se pueden obtener sus caractersticas de rigidez, considerndolo por separado como una membrana y como una placa. Cada nudo tiene

Cscaras

197

cinco grados de libertad: dos de ellos como membrana UP, VP y tres como placa WP, xP, yP, todos ellos referidos al sistema de ejes planar del elemento. El sexto grado de libertad zP no aparece en la formulacin. Sin embargo, este grado de libertad se suele considerar, asignndole una rigidez nula, con objeto de tener seis grados de libertad en cada nudo. Al ensamblar las matrices de rigidez de los distintos elementos, se irn sumando rigideces en dicho grado de libertad.

Figura 10.1 Cscara modelizada mediante elementos planos La matriz de rigidez total del elemento se puede poner en el sistema planar como:

KM KP = 0

0 KF

(10.1)

Donde KM es la matriz de rigidez debida al efecto membrana, que corresponde a las deformaciones en el plano XP, YP, y KF es la matriz de rigidez debida al efecto de flexin, que relaciona a los otros tres grados de libertad. Esta matriz se proyecta sobre el sistema general de la estructura, empleando para ello una matriz de rotacin convencional entre ambos sistemas. Las matrices as obtenidas se ensamblan para dar lugar a la matriz de rigidez K de toda la estructura. Existen varias posibilidades de elegir el sistema planar pero la ms habitual es poner su origen en el nudo 1, y su eje XP segn el primer lado del elemento. Este mtodo puede utilizarse empleando elementos isoparamtricos para el efecto membrana, y en formulacin Mindlin para el efecto placa, con lo que los elementos pueden tener lados curvos, pero siempre contenidos en su plano. Esta tcnica es simple de formular, requiere pocos datos y cumple con los criterios de convergencia, por lo que parece una buena solucin para las cscaras. Sin embargo tiene ciertos inconvenientes: es un mtodo poco preciso, y requiere el empleo de gran cantidad de elementos de pequeo tamao, tantos ms cuanto ms curva sea la cscara. Adems el acople entre los efectos membrana y cscara se origina nicamente al ensamblar unos elementos con otros, y no dentro de cada elemento, por ser planos.

198

Cscaras

Esto hace que aparezcan momentos flectores donde no los hay: por ejemplo en un cilindro infinito sometido a presin interior aparecen momentos de flexin en los elementos, cuando en realidad el material est sometido slo a esfuerzo axial. Otro problema ocurre cuando todos los elementos que llegan a un nudo son coplanares, ya que en este caso no aparece ninguna rigidez en el giro normal a los elementos ZP (figura 10.2), y la matriz de rigidez global de la estructura es singular.

Figura 10.2 Elementos coplanares Para evitar este problema se suele emplear a veces una tcnica que consiste en introducir una rigidez ficticia segn el giro ZP no nula, dada por la expresin siguiente, para un elemento de cuatro nudos:
M ZP 1 M ZP 2 = EV M ZP 3 M ZP 4 1 1/ 3 1/ 3 1/ 3 ZP 1 1/ 3 1/ 3 1/ 3 ZP 2 1 1/ 3 1/ 3 1/ 3 ZP 3 1 1 ZP 4 1/ 3 1/ 3 1/ 3

(10.2)

donde E es el mdulo de elasticidad, V el volumen del elemento, y un valor comprendido entre 10-6 y 10-2. Esta rigidez es tal que permite el movimiento como slido rgido del elemento.

10.3. UTILIZACIN DE ELEMENTOS SLIDOS TRIDIMENSIONALES


Esta tcnica consiste en discretizar toda la cscara mediante elementos slidos (figura 10.3), situando normalmente uno o dos elementos slidos en el espesor de la cscara.

Cscaras

199

Un primer inconveniente de esta tcnica es que origina gran cantidad de nudos en el modelo. Otro problema a tener en cuenta es que si el elemento es poco grueso en el sentido del espesor frente a las otras dimensiones transversales ,, su rigidez en dicha direccin es demasiado grande, mayor que la real, dando lugar a una rigidez excesivamente alta en su direccin transversal, la cual produce deformaciones incorrectas. Por lo tanto este mtodo slo debe emplearse cuando la cscara sea muy gruesa, y se aproxime ms a un slido tridimensional que a una cscara laminar, y en todo caso cuidando siempre de no tener elementos con una dimensin mucho menor que las otras dos.

Figura 10.3 Cscara modelizada mediante elementos slidos

10.4. UTILIZACIN DE ELEMENTOS CSCARA


El desarrollo de un elemento especfico para el anlisis de cscaras es un problema complejo, y se han propuesto bastantes de ellos. Hay dos problemas a resolver, el primero de los cuales, que es comn con las placas planas, es la consideracin o no de la energa del esfuerzo cortante, es decir si la cscara se supone muy delgada o medianamente gruesa. Para este problema, que est agravado por la particular geometra curva de las cscaras, existen las mismas soluciones que para las placas planas. As, puede emplearse la teora clsica de cscaras delgadas, en la que se supone que las secciones rectas normales a la superficie media de la cscara se mantienen normales a ella en la situacin deformada, y en consecuencia no se considera la energa debida a las tensiones cortantes. En este caso los giros son iguales a las derivadas de las deformaciones, y se obtienen elementos que presentan los mismos problemas de compatibilidad que las placas delgadas. Siguiendo estas hiptesis hay diversos elementos cscara desarrollados, cada uno con sus ventajas e inconvenientes. Existen asimismo muchos elementos basados en la teora de cscaras con esfuerzo cortante: en este caso es posible emplear una formulacin isoparamtrica, obtenindose elementos cscara que pueden tener lados curvos, varios nudos por lado,

200

Cscaras

y que son perfectamente compatibles entre s, formando una familia de elementos, tanto de tres como de cuatro lados. Otro de los problemas en la teora de cscaras es el relativo al grado de curvatura de la cscara, y en esta lnea existen elementos aptos slo para cscaras poco curvas (denominadas shallow), y elementos que admiten valores amplios de la curvatura. Los elementos en formulacin isoparamtrica, antes mencionados, no tienen en este sentido ninguna limitacin desde el punto de vista terico, dentro de unos lmites muy amplios de curvatura. En todo caso, los elementos ms empleados en la actualidad se engloban en dos grandes categoras: los basados en el continuo, y los basados en la teora de cscaras, tambin conocidos como basados en las resultantes de las tensiones.

10.5. FORMULACIN
LADOS

BASADA EN EL CONTINUO.

ELEMENTOS

DE CUATRO

La idea bsica en esta formulacin es considerar un elemento slido tridimensional y constreir su comportamiento de tal manera que se corresponda con el de una cscara. Para ello las deformaciones independientes de los nudos de las caras superior e inferior se sustituyen por desplazamientos y rotaciones del plano medio de la cscara y se emplea una interpolacin lineal en el espesor. El estado de tensin y deformacin unitaria considerado es el general en el espacio (de ah el nombre de la formulacin), pero aadiendo la condicin de tensin nula en la direccin normal a la cscara, pues se considera espesor pequeo. 10.5.1 Definicin geomtrica Considerando un elemento tpico, las caras exteriores son curvas, mientras que las secciones a travs del espesor son lneas rectas. La forma del elemento queda definida por parejas de puntos situados en ambas caras del elemento. Sean , unas coordenadas curvilneas situadas en la superficie media del elemento, y una coordenada lineal en la direccin del espesor (figura 10.4). Todas ellas varan entre -1 y +1. Supongamos que la forma del elemento se define mediante una serie de n puntos situados en sus caras superior e inferior. Los puntos situados en la cara superior se identifican con el subndice t, y los de la cara inferior con el subndice b. Al ser pequeo el espesor, la variacin de la forma del elemento en la direccin se puede suponer lineal.

Cscaras

201

6t 6b 7t 7b 8t

5t 5b

4t 4b 2t 3t

1t 2b

3b

8b 1b

Figura 10.4 Definicin de las caras superior e inferior de la cscara Las coordenadas de un punto cualquiera del interior de la cscara son:
x y = z x x it ib (1 + ) (1 + ) y N i + yib Ni it 2 2 i i z it z ib

(10.3)

Donde Ni son funciones de interpolacin definidas en funcin de las coordenadas ,, con valor 1 en el nudo i y 0 en los nudos restantes. Para ellas pueden usarse cualquiera de las empleadas para los elementos isoparamtricos planos, generndose de esta forma elementos cscara de tres o cuatro lados, con dos, tres o cuatro nudos por lado. El sumatorio est extendido a todos los puntos del elemento. Para utilizar la expresin (10.3) habra que definir puntos en ambas caras del elemento, pero en la prctica esto no se hace, sino que se sitan los nudos en la superficie media del elemento. Las coordenadas ci de uno cualquiera de dichos nudos son:
x x x i 1 it ib ci = yi = yit + yib 2 z z z i it ib

(10.4)

i Asimismo se define un vector unitario Vn 0 situado en el nudo i, que pasa por los dos puntos t y b de las caras superior e inferior, y que por lo tanto es normal a la superficie media de la cscara en el estado sin deformacin. Este vector puede ser calculado con facilidad a partir de las coordenadas de los puntos t y b situados en ambas caras, o bien analticamente si se conoce la ecuacin de la superficie media de la cscara.

202

Cscaras

Vn

i0

Figura 10.5 Definicin de la superficie media de la cscara Las coordenadas de un punto cualquiera interior a la cscara pueden expresarse como:
x x = y = ci N i + N i ti Vni 0 2 i i z

(10.5)

Donde ci son las coordenadas del nudo i, y ti el espesor de la cscara en dicho nudo. Se definen asimismo, en cada nudo i, dos vectores contenidos en el plano tangente a la cscara. En principio hay infinitas posibilidades de eleccin, y una de ellas, bastante habitual, es la siguiente: Tomar el primero de los dos vectores V1i 0 como contenido en el plano XZ general de la estructura. Por lo tanto su expresin es:

V1i 0 =

eY Vni 0 eY Vni 0

(10.6)

Donde eY es el vector unitario segn el eje Y general. El segundo vector V2i 0 es a la fuerza ortogonal a los dos anteriores:
i V2i 0 = Vn 0 V1i 0

(10.7)

i De esta forma los tres vectores Vn 0, V1i 0, V2i 0 forman un triedro situado en el nudo i, que se denominar sistema n12, cuyos eje n es normal a la cscara, y los otros dos son tangentes a ella en la situacin indeformada (figura 10.6). Este sistema de ejes es diferente para cada nudo de la cscara.

Cscaras

203

Vn

i0

i
Z

V1
X Y

i0

V2

i0

Figura 10.6 Triedro propio de un nudo 10.5.2 Campo de deformaciones


i Al producirse la deformacin de la cscara, el vector Vn 0 pasa a la posicin deformada i Vn1 . Ahora ya no ser normal a la superficie media, al considerarse deformaciones de cortadura. La deformacin de rotacin de la seccin transversal de la cscara donde est el nudo i viene dada por la diferencia entre ambos vectores (figura 10.7): i i i Vn = Vn1 Vn 0

(10.8)

Esto es vlido slo en pequeas deformaciones, en el lmite cuando los vectores 0 y 1 tienden a coincidir.
i Como el vector que define la rotacin de la seccin Vn est contenido en el plano 1-2 tangente a la cscara, puede expresarse como combinacin lineal de los vectores V1i 0, V2i 0 , que estn contenidos en ella y son ortogonales:

Vni = i V2i 0 + i V1i 0

(10.9)

Dado que los dos coeficientes i y i definen la posicin deformada del vector normal a la cscara, pueden considerarse como las dos rotaciones del nudo i.

204

Cscaras

Vn

i0

Vn Vn i
Z
i1

V1
X Y

i0

V2

i0

Figura 10.7 Grados de libertad de un nudo En consecuencia, los grados de libertad que se emplean en el nudo i son: las tres deformaciones segn los tres ejes generales de la estructura, denominadas Ui, Vi, Wi, y las dos rotaciones i y i respecto al sistema de ejes n12 definido en dicho nudo. Las deformaciones u de un punto cualquiera de la cscara se pueden poner en la forma habitual, por interpolacin de las deformaciones de los nudos:
U i u i u = v = Vi N i + N i ti Vn 2 i i w Wi
i Sustituyendo el vector Vn en funcin de los parmetros i y queda:

(10.10)

U i u v = V N + u = i i N i ti (i V2i 0 + i V1i 0 ) 2 i i w Wi

(10.11)

Se introducen dos nuevos vectores colineales con V1i 0, V2i 0 , de mdulo t/2:
i g1 =

ti i 0 V2 2

gi2 =

ti i 0 V1 2

(10.12)

Se obtiene la siguiente expresin de los desplazamientos u de un punto cualquiera del elemento en funcin de las cinco deformaciones de todos los nudos:
u u = v = w U i V N + i i N i i g1i + N i i gi2 i i i Wi

(10.13)

Cscaras

205

Esta expresin define la matriz de funciones de interpolacin:

u = N1 N2

1 2 ... Nn ... n
i g2x i g 2y N i i g 2z

(10.14)

Cada una de las matrices Ni es de tres filas y cinco columnas, en la forma:


1 0 0 g i 1x i Ni = 0 1 0 g1y 0 0 1 g i 1z
Ni = I3

(10.15)

i g1 gi2 N i

(10.16)

w v u

Wi Vi Ui

Figura 10.8 Grados de libertad de un elemento cscara 10.5.3 Matriz B Las deformaciones unitarias en un punto cualquiera de la cscara, expresadas en el sistema de ejes general son:

206

Cscaras

u x v x y y w z z = = xy u v y + x yz zx v w + y z w u + x z

1 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 0

u x u y u 0 z v 0 x 1 v 0 y 0 v z 0 w x w y w z

(10.17) (10.18)

= HG

Siendo: una matriz 6x9 con 1 y 0 en las posiciones adecuadas, y HG el vector que contiene las nueve derivadas de los desplazamientos u,v,x respecto de las coordenadas generales x,y,z. Las derivadas en coordenadas generales HG se pueden relacionar con las derivadas en coordenadas locales HL a travs de la expresin:
L = J3 G

(10.19)

Cscaras

207

u u u v v = v w w w

u x u y u z v J 0 0 x v 0 J 0 y 0 0 J v z w x w y w z

(10.20)

Siendo J la matriz Jacobiana de la transformacin x,y,z/,,, y J3 la matriz 9x9 formada por la agrupacin diagonal de tres matrices J. La expresin de J coincide con la empleada en elasticidad tridimensional, y se puede evaluar derivando en la expresin de las funciones de interpolacin N. Las derivadas de los desplazamientos de un punto respecto de las coordenadas locales se obtienen derivando en la ecuacin (10.13). Por ejemplo para las tres derivadas de u respecto de las coordenadas locales HLu se obtiene:
u N i u N = i i u 0 N i i g1x N i i g1x
i N i g1x

Lu

N i i g 2x U i N i i g 2x i i i N i g 2x

(10.21)

Las expresiones para las derivadas de v se obtienen de forma anloga, sustituyendo u por v, y x por y. Las de w se obtienen sustituyendo u por w, y x por z. Siguiendo con las derivadas de u, sus derivadas respecto de los ejes generales se obtienen multiplicando la expresin (10.21) por el Jacobiano invertido:

208

Cscaras

Gu

u x u = y u z

N i x N i y i N i z

i Axi g1x i Ayi g1x

i Azi g1x

i Axi g 2x U i i Ayi g 2x i = i i Azi g2x

U i Eiu i i i

(10.22)

Las derivadas de las funciones de interpolacin respecto de las coordenadas generales son:
N i 1 N i 1 N i = J (1,1) + J (1,2) x

(10.23)

El vector auxiliar Ai est definido como:


N i 1 N i 1 + J (1,2) + J (1,3) N i 1 N i 1 N i 1 Ayi = J (2,1) + J (2,2) + J (2,3) N i 1 N i 1 N i 1 Azi = J (3,1) + J (3,2) + J (3,3) N i
1 Axi = J (1,1)

(10.24)

La expresin (10.22) puede ponerse de forma general como:


u x u = Eu e y u z

Gu

(10.25)

La matriz Eu se obtiene agrupando las matrices Eiu de cada nudo, y completando con columnas de ceros para los Vi y Wi que no aparecen en ellas. El tamao de Eu es de 3x5n. Para las derivadas de v y w se obtienen otras matrices similares Ev y Ew. Agrupndolas se obtiene la relacin entre todas las derivadas de los desplazamientos respecto de las coordenadas generales y todos los grados de libertad nodales:
Gu Gv = Gw E u e Ev Ew

G = E e

(10.26)

Finalmente, sustituyendo en la ecuacin (10.18), se obtiene la expresin de la matriz B:

Cscaras

209

B= E

(10.27)

10.5.4 Relacin tensin - deformacin unitaria En un punto cualquiera de la cscara, la relacin tensin-deformacin unitaria es la correspondiente al estado plano de tensiones, pero referida a un sistema de ejes x,y,z tal que el plano x,y sea tangente a la placa y el eje z sea normal a ella (figura 10.9). De esta forma se garantiza que la tensin en la direccin normal z sea nula.

Z' Y'
Z Y X

X'

Figura 10.9 Sistema de ejes tangente a la cscara En este sistema de ejes tangente a la cscara la relacin tensin deformacin es la misma empleada para las placas en formulacin Mindlin, y puede expresarse como:
1 'x 'y 0 'z = E 0 'xy 1 2 ' 0 yz ' zx 0 0 0 0 0 1 2 0 0 0 0 0 0 1 2 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 'x 0 'y ' z 0 'xy 0 'yz ' 1 zx 2

(10.28)

' = D' '

(10.29)

En ella se ha introducido la tensin en la direccin z, que es nula, con objeto de unificar la notacin y disponer de seis componentes en la tensin (figura 10.10), lo mismo que se dispone de seis componentes en la deformacin unitaria.

210

Cscaras

Z'

'xz
y'

'yz

'x 'y

'xy
x'
Y'

X'

Figura 10.10 Estado de tensiones en una cscara Esta relacin tensin-deformacin unitaria se debe de proyectar sobre el sistema general, ya que en l estn expresadas las deformaciones unitarias . Esta proyeccin se efecta mediante una matriz adecuada para la proyeccin de tensores Q, obtenindose en el sistema general que:
= QT D ' Q

(10.30)

10.5.5 Matriz de rigidez La expresin de la matriz de rigidez es:


K=

B
v

D Bdv =

B
v

QT D ' Q B dv

(10.31)

Esta expresin se evala numricamente, utilizando las coordenadas locales ,,. Hay que hacer notar que en cada punto de la integracin numrica se deben evaluar tanto la matriz B (que depende de las coordenadas ,,), como la matriz Q, ya que esta ltima depende de la orientacin de los ejes x,y,z, y esta orientacin es variable en cada punto de la cscara. nicamente si la cscara es plana ocurre que la matriz Q es constante en todo el elemento, por lo que el producto QT D Q puede ser evaluado slo una vez. En el caso de que el elemento sea plano todo lo desarrollado es vlido, pero en este caso el elemento cscara degenera en la suma de un elemento membrana ms un elemento placa, estando desacoplados ambos efectos en el elemento. En todo caso el costo computacional para evaluar el elemento cscara plano ser superior al necesario

Cscaras

211

para evaluar los elementos membrana y placa por separado, al hacerse una integracin en el volumen. El orden de integracin necesario depende del nmero de nudos que posee el elemento, y de su distorsin. En todo caso para la integracin segn el espesor se adoptan normalmente slo dos puntos de integracin. Para elementos de tres nudos por lado (cuadrticos), se suelen recomendar las reglas de 2x2 o 3x3 puntos segn el grado de distorsin del elemento. En estos elementos cscara puede aparecer el mismo fenmeno de shear locking que en las placas en formulacin Mindlin, y son aplicables las mismas tcnicas para solucionarlo. 10.5.6 Elementos de tres lados Puede desarrollarse una familia de elementos cscara de forma triangular, siguiendo exactamente el mismo proceso que para los de cuatro lados. Estos elementos as obtenidos son totalmente compatibles con los de cuatro lados, y en su desarrollo las nicas peculiaridades son: La utilizacin de tres coordenadas de rea Li para definir la posicin de un punto en la superficie media de la cscara, en lugar de las dos coordenadas , de los elementos cuadrilteros. La utilizacin de la coordenada lineal en el sentido del espesor de la cscara, igual que en los elementos cuadrilteros. La utilizacin como funciones de interpolacin Ni, de las ya conocidas para los elementos triangulares planos, con sus correspondientes correcciones por nudos intermedios.

10.6. TRANSICIN SLIDO - CSCARA


En el anlisis efectuado hasta ahora se han considerado dos tipos de elementos distintos: por una parte elementos tridimensionales slidos, que permiten modelizar un dominio continuo en el que el material se extiende en tres direcciones; y por otra parte los elementos cscara que se adaptan a dominios laminares curvos, con una dimensin menor que las otras dos. Con ellos se pueden resolver gran cantidad de problemas estructurales, pero sin embargo hay muchas estructuras en las que se encuentran a la vez zonas que se extienden claramente en tres dimensiones y zonas laminares, existiendo transiciones ms o menos suaves entre ambas zonas (figura 10.11). Las zonas slidas se modelizan adecuadamente empleando elementos tridimensionales, y las zonas laminares mediante cscaras, pero el problema es cmo modelizar la unin entre ambas zonas.

212

Cscaras

El problema se agrava por el hecho de que en estas zonas de transicin suele haber concentraciones de tensin, ya que se trata de una zona de cambio en la forma del material. Por lo tanto interesa modelizar la transicin de la mejor forma posible, si se desean calcular las tensiones con un mnimo de precisin.

Transicin

3D

Cscara

Figura 10.11 Transicin slido cscara Una solucin, a veces empleada en la prctica, consiste en unir directamente el elemento slido con el elemento cscara (figura 10.12). Esto no es correcto desde el punto de vista terico, al no haber compatibilidad de deformaciones entre un elemento y otro, ya que las funciones de interpolacin y las deformaciones de los nudos son distintas en ambos elementos. Los giros presentes en la cscara no encuentran su continuidad en el elemento slido, por lo que esta unin se comporta de alguna manera como una articulacin.

Figura 10.12 Conexin entre elementos slidos y cscara Esta modelizacin de la unin no es por lo tanto correcta, y una solucin de este tipo slo se justifica para el anlisis de una estructura en la que la unin slido cscara no

Cscaras

213

tenga mucha importancia, siendo otras zonas de la estructura las que condicionen el campo general de deformaciones y tensiones; y en todo caso nicamente para obtener resultados en zonas alejadas de la unin. Una solucin empleada a veces para cumplir con la continuidad del giro consiste en establecer una correspondencia entre el giro de la cscara y los desplazamientos del slido a travs de alguna relacin geomtrica entre ambos. Para establecerla se debe efectuar alguna suposicin relativa a que las caras de unin del slido sean rgidas; por ejemplo en el caso mostrado en la figura 10.13, puede establecerse la siguiente relacin aproximada entre el giro de la cscara y las deformaciones laterales U:
= U 1 U 2 h

Esta relacin geomtrica se introduce como ecuacin de restriccin en el sistema de ecuaciones de equilibrio de la estructura. Lgicamente esta aproximacin slo es vlida si el tamao h del elemento slido es pequeo. Cuando la configuracin geomtrica de la conexin slido cscara es sencilla, es fcil plantear ecuaciones de compatibilidad geomtrica del tipo anterior, pero si la disposicin geomtrica es compleja (p.e. con elementos no orientados segn los ejes cartesianos), las relaciones geomtricas entre unos y otros grados de libertad no son sencillas de escribir.
U2

U1

Figura 10.13 Conexin aproximada entre slido y cscara

10.7. ELEMENTOS DE TRANSICIN SLIDO CSCARA


La solucin ms correcta al problema de la transicin entre elementos slido y cscara consiste en utilizar unos elementos finitos de un tipo especial, que se llaman elementos de transicin. Se trata de elementos hbridos entre los slidos y las cscaras (figura 10.14), y tienen tres tipos de caras: Caras como slido (S): son las que les permiten unirse a elementos tridimensionales.

214

Cscaras

Caras como cscara (C), que les permiten unirse con elementos cscara como los ya desarrollados. Caras de transicin (T), que pueden unirse a otras caras de transicin de estos mismos elementos. Estos elementos tienen dos tipos de nudos: los nudos como elemento slido (marcados con ), que tienen tres desplazamientos cada uno, y los nudos como cscara (marcados con ) que tienen cinco grados de libertad (tres desplazamientos y dos giros). Los nudos situados en las caras de transicin se consideran del segundo tipo, con cinco grados de libertad. Como ejemplo, en la figura 10.14 se muestra un elemento de transicin entre un slido y una cscara, ambos de tres nudos por lado. El elemento tiene una cara S, otra cara C y dos caras de transicin T. Tiene ocho nudos en la cara S, tres nudos en la cara C y dos nudos en las caras T.
5 6 7 3 2 8 9 1 10 11

4 13

12

Figura 10.14 Elemento de transicin slido cscara Es posible generar elementos de transicin ms complicados. Por ejemplo, el elemento mostrado en la figura 10.15 tiene dos caras S y dos T, y se usa como elemento de esquina de una serie de elementos de transicin del tipo anterior.
8 9 10 3 16 13 2 14 1 15 12 4 5 7 6

11

Figura 10.15 Elemento de esquina para la transicin slido cscara

Cscaras

215

Si el nmero total de nudos de un elemento de este estilo es n, se considera que los m primeros corresponden a los nudos como slido, y los n-m restantes a nudos como cscara. Para establecer la interpolacin de coordenadas se supone que cada nudo aporta las funciones de interpolacin segn su naturaleza, bien como slido Ns o como cscara Nc. Por lo tanto la interpolacin de coordenadas se representa mediante la expresin:
x S C C i0 y = N i (, , ) ci + ci N i (, ) + N i (, ) ti Vn 1,m 2 m +1,n m +1,n z

(10.32)

Anlogamente el campo de desplazamientos se define mediante la expresin:


U U i i u S v = u= Vi N i + i=1,n Vi N iC i =1,m m+ w i i W W i + N iC i g1 + N iC i gi2
i =m +1,n i =m +1,n

(10.33)

En ella cada nudo colabora con sus grados de libertad (figura 10.16).

W V U W

Figura 10.16 Grados de libertad del elemento de transicin La obtencin de la matriz B sigue el mtodo general, utilizando las expresiones anteriores del campo de desplazamientos y de la interpolacin de coordenadas. Para la representacin del campo de tensiones, existe otro problema: los elementos slidos utilizan un tensor de tensiones de seis componentes, incluyendo las tres tensiones normales y las tres tensiones cortantes; mientras que las cscaras utilizan un tensor de cinco componentes, al haberse prescindido de la tensin normal a la cscara 'z , por la hiptesis inherente a las cscaras. El problema entonces es en qu parte del

216

Cscaras

elemento se considerar la tensin 'z (comportamiento como slido), y en qu parte se supondr nula (comportamiento como cscara). El problema no tiene una solucin nica, y pueden plantearse varias alternativas: Considerar que 'z =0 en todo el elemento. Esto puede ser vlido si todo el elemento es muy delgado, y predomina su comportamiento como cscara frente al de slido. Considerar que 'z es distinta de cero en todo el elemento, lo cual puede ser vlido para elementos bastante gruesos, donde predomina su comportamiento como slido. Considerar que 'z no es nula en las proximidades de la cara como slido, y se va haciendo nula a medida que nos vamos acercamos hacia las caras como cscara. Marcar el lmite donde 'z se hace cero no es fcil y depende de cada elemento. La forma prctica de implementarlo es considerar una matriz de tensiones D diferente en cada punto de la integracin numrica, segn que en dicho punto se considere la tensin 'z =0 o no. Sea cual sea la hiptesis considerada el proceso general es el mismo que para las cscaras: se define un sistema local x,y,z, en el que se conoce la matriz D (con el efecto de 'z =0 o no), y esta D se proyecta sobre el sistema general X,Y,Z.

10.8. FORMULACIN BASADA EN LA TEORA DE CSCARAS


A diferencia de la formulacin basada en el continuo, esta formulacin se apoya en la teora de cscaras para definir la geometra de la misma, empleando coordenadas convectivas curvilneas. El estado de esfuerzos en el material no se maneja mediante el tensor de tensiones en un punto cualquiera de la cscara, sino que se emplean las fuerzas resultantes y los momentos producidos por dichas tensiones, de forma similar a la teora de placas. Este hecho de considerar las resultantes de las tensiones hace que esta formulacin se denomine habitualmente como formulacin stress resultant en ingls. De la misma forma, las deformaciones unitarias en un punto cualquiera del material se expresan en funcin de las deformaciones unitarias de extensin y curvatura medidas en la superficie media de la cscara. 10.8.1 Definicin geomtrica La configuracin geomtrica de la cscara se define en la forma:
X P = X ( 1, 2 ) + 3 D ( 1, 2 )

(10.34)

XP: coordenadas cartesianas de un punto cualquiera de la cscara, respecto de una base ortogonal fija ei. X: coordenadas cartesianas de los puntos de la superficie media de la cscara.

Cscaras

217

D: vector director, unitario, en cada punto de la superficie media de la cscara, en la direccin del espesor. No es necesariamente normal al plano tangente a la cscara. 1, 2: coordenadas curvilneas que definen la superficie media. 3: coordenada en la direccin del vector director, cuyo valor es hI < 3 < hS , siendo el espesor de la cscara h = hS hI . Esta definicin corresponde a lo que se conoce como una superficie de director simple de Cosserat.

Figura 10.17 Definicin geomtrica de la cscara 10.8.1.1 Sistema convectivo Se define como la base covariante G formada por los tres vectores tangentes a las coordenadas curvilneas, en un punto cualquiera de la cscara:

XP Gi = = X,P i i

(10.35)

Se emplea la notacin (),i para indicar la derivada parcial respecto de la coordenada i. El tercer vector coincide con el vector director:
X P G3 = =D 3

(10.36)

10.8.1.2 Sistema convectivo en el plano medio Est formado por los tres vectores de la base covariante en la superficie media de la cscara a i = Gi | 3 =0 . Los dos primeros de ellos definen el plano tangente a la cscara:
a = X P =
=0
3

X X,

= 1, 2

(10.37)

El tercero coincide con el vector director:

218

Cscaras

a 3 = G3 = D

(10.38)

Nota: los ndices con letras griegas varan de 1 a 2. El tensor mtrico de la superficie media es:
a = a a a
a = X, X,

(10.39)

Siendo a los vectores de la base dual definida por a i a j = ij El diferencial de rea en la superficie media es:
dA = X,1 X,2 d 1 d 2
X( 1, 2)

(10.40)

n3

a1 n1 e3 e2 e1 n2 a2

Figura 10.18 Sistema convectivo en el plano medio 10.8.1.3 Sistema cartesiano director Se trata de un sistema de ejes ortogonales unitarios, situados en el plano medio de la cscara, de tal manera que el tercero de ellos sea el vector director de la cscara. Los vectores unitarios de dicho sistema son {D1, D2, D}. Se definen mediante la transformacin ortogonal siguiente (Sim, Fox, 1989):
1 D = (e 3 D) I3 + e 3 D + (e3 D) (e3 D) 1 + e3 D

(10.41)

Es decir que se cumple:


D ea = Da (a = 1 2) D e 3 = D

(10.42)

La matriz de la transformacin est formada por la agrupacin por columnas de los tres vectores de la base del sistema cartesiano director:
D = D1
D2 D

(10.43)

Cscaras

219

Figura 10.19 Sistema director cartesiano 10.8.2 Deformaciones El estado de deformacin est formado por los desplazamientos u ( 1, 2 ) del plano medio de la cscara y el cambio en el vector director d ( 1, 2 ) . El estado deformado de un punto cualquiera es:
x P = ( X + u ) + 3 (D + d )

(10.44)

El cambio del vector director d es un vector ortogonal al vector director D, en la hiptesis de pequeas deformaciones:

D d = 0

(10.45)

Por lo tanto se puede poner como una combinacin lineal de los otros dos vectores de la base directora: d = D1 1 + D2 2 . Agrupando los dos vectores en una matriz se puede poner en forma compacta:

1 = D D = d 1 2 R 2

(10.46)

siendo el vector con las dos componentes de los dos vectores D1 y D2, que dan lugar al cambio en la orientacin del vector director. La naturaleza del vector puede aclararse si se considera que el cambio del vector director se puede obtener siempre mediante una rotacin por medio de la misma matriz D de algn vector :
d = D
Sustituyendo en la condicin de ortogonalidad de D y d se obtiene:

( e ) ( ) = 0
T D 3 D

(e 3 ) = 0

220

Cscaras

Es decir que el vector es ortogonal al vector e3, por lo que slo tiene componentes en los otros dos ejes.
= 1 2

Y por lo tanto el vector de cambio del director es, como se haba deducido.
d = D = D1 1 + D2 2

10.8.3 Deformacin unitaria El tensor de deformaciones unitarias de Green-Lagrange vale:


Eij =
1 (gi g j Gi G j ) 2

(10.47)

Siendo gi los vectores de la base covariante en la posicin deformada gi = x,P . i Sustituyendo, se obtiene, para los 2 x 2 primeros trminos:
E = 1 3 3 (X + u ), + (D + d), (X + u ), + (D + d ), 2 1 (X + 3D), (X + 3D), 2

)(

Desarrollando y reagrupando se obtiene:


E = 1 3 3 3 u + d , X + D , + u + d 2 1 + u + 3 d u + 3 d , , 2

) (

) ( )

) (X + D)
3 ,

) (

Agrupando en potencias de la coordenada 3 se obtiene:


E = 1 u, X, + X, u, 2 1 + 3 u, D, + u, D, + X, d, + X, d, 2 1 + ( 3 )2 (d, d, + d, d, ) 2 1 + u + 3 d u + 3 d , , 2

) (

El ltimo trmino, que es todo l cuadrtico en las deformaciones, se desprecia en el caso lineal. El tercer trmino, cuadrtico en 3, corresponde a curvaturas de segundo orden y se desprecia para cscaras delgadas. Se as obtiene la expresin linealizada del tensor de deformaciones unitarias , vlida para anlisis con pequeas deformaciones, y en la que se identifican las deformaciones unitarias de membrana (constantes) y las debidas a la flexin, que varan linealmente en el espesor:

Cscaras

221

P = + 3

= =

1 u, X, + X, u, 2

) )

(10.48)

1 u, D, + u, D, + X, d, + X, d, 2

Las deformaciones unitarias de cortadura valen:


E3 =

1 3 3 (X + u ), + (D + d ), (D + d ) X + D D , 2

Desarrollando, despreciando los trminos cuadrticos en las deformaciones y los lineales en la coordenada 3, se obtienen las deformaciones de cortadura linealizadas:
= 2 3 = u, D + X, d

(10.49)

10.8.4 Formulacin en coordenadas cartesianas La formulacin podra desarrollarse en coordenadas curvilneas, pero sin embargo resulta ms prctico, a efectos de introduccin de las ecuaciones constitutivas y de los campos interpolados de tensiones, el empleo de un sistema de coordenadas cartesianas local en cada punto de la cscara. Sistema cartesiano local El vector unitario normal a la superficie de referencia de la cscara es:

n3 =

X,1 X,2 X,1 X,2

(10.50)

Definimos una base cartesiana local al punto {n1, n 2 , n 3 } mediante la transformacin ortogonal siguiente, que transforma el vector e3 de la base inercial en el vector normal n3 por medio de una rotacin alrededor del eje perpendicular a e3 y n3.
n = (e 3 n 3 ) I3 + [e 3 n 3 ] +

1 (e 3 n 3 ) (e 3 n 3 ) 1 + e3 n 3

(10.51)

Es decir:
n ea = na (a = 1 3)

(10.52)

Con esta construccin, los vectores n1 n 2 X,1 X,2 estn contenidos en el plano tangente a la cscara en su superficie de referencia. Denominamos x 1 x 2 x 3 a las coordenadas cartesianas medidas en la base local n. La matriz jacobiana de la transformacin entre el sistema convectivo en la superficie media a i Gi | 3 =0 y el sistema cartesiano local n, est compuesta por los tres vectores de la base convectiva agrupados en columnas:

222

Cscaras

Jn = a1

a2

a 3 = X,1

X,2

(10.53)

Las componentes de estos vectores en el sistema cartesiano local son:


X n ,1 1 Jn = X,1 n 2 X,1 n 3 X,2 n1 X,2 n 2 X,2 n 3 D n1 X,1 n1 D n 2 = X,1 n 2 D n 3 0 X,2 n1 X,2 n 2 0 D n1 D n2 D n 3

(10.54)

10.8.5 Deformaciones unitarias en coordenadas cartesianas Su expresin es igual que en el sistema convectivo, aunque ahora las derivadas son con respecto a las coordenadas cartesianas locales. Estas derivadas respecto a las coordenadas locales se denotan con los subndices a,b.

1 xP xP XP XP Eab = x x x a x b 2 a b

(10.55)

Efectuando el mismo desarrollo y el mismo tipo de simplificaciones, las expresiones obtenidas para las deformaciones unitarias linealizadas son:
P ab = ab + 3 ab

a, b = 1, 2

ab = ab =

1 u,a nb + na u,b 2

1 u,a D,b + u,b D,a + na d,b + nb d,a 2

(10.56)

a = 2 a 3 = u,a D + na d

a = 1, 2

Siendo (i),a

(i) . x a 11 M = 22 212 11 = 22 2 12

Estas deformaciones unitarias se agrupan en forma de 3 vectores:


1 = 2

(10.57)

10.8.6 Interpolacin La interpolacin de las coordenadas del plano medio de la cscara sigue el planteamiento isoparamtrico, apoyndose en las coordenadas de los nudos situados en el plano medio XI

Cscaras

223

X = N I (, ) XI
I

(10.58)

La interpolacin de los desplazamientos sigue el mismo mtodo, en funcin de las deformaciones de los nudos uI
u = N I (, ) u I
I

(10.59)

En particular, se consideran elementos de 4 nudos, en los que la interpolacin corresponde a la ley bilineal clsica:
N I (, ) = 1 (1 + I )(1 + I ) 4

(10.60)

Figura 10.20 Elemento finito cscara de 4 nudos La interpolacin del vector director D requiere un tratamiento un poco diferente. Sean DI los vectores directores en los nudos del elemento; consideramos la interpolacin siguiente para el vector director dentro del elemento:
D=

N
I

DI = DI

N
I

D D = D D

(10.61)

siendo D el mdulo del vector director promediado D . 10.8.6.1 Derivada del vector director Las deformaciones unitarias debidas a la flexin requieren el empleo de la derivada del vector director respecto de las coordenadas locales. Su expresin se desarrolla en el anejo.
D,a = 1 I3 D DT D

) N
I

I ,a

DI

(10.62)

224

Cscaras

10.8.6.2 Interpolacin del cambio del vector director d Se trata de obtener una interpolacin del vector d (cambio del vector director) que sea consistente con la interpolacin del propio vector director D, es decir que el vector d interpolado debe estar contenido en el plano tangente al D interpolado. Su expresin se desarrolla en el anejo, y resulta ser:

1 d= I3 D DT D

) N
I

dI

(10.63)

Definiendo la matriz
TI = 1 I3 D DT N I D

(10.64)

el cambio del vector director se puede poner en la forma:


d=

T
I

dI

(10.65)

En las expresiones anteriores, el vector dI representa el cambio del vector director DI en el nudo I. Su valor se puede expresar en funcin de las dos rotaciones del nudo 1I 2I , mediante la matriz de rotacin RI de tamao 3x2, cuyas columnas son los dos vectores del sistema cartesiano director en el nudo I:

dI = D1I

1I D2I = RI I 2I

(10.66)

10.8.6.3 Derivada del cambio del vector director d

Su expresin se obtiene derivando en la ecuacin (10.65) de interpolacin de d :

d,a =

T
I

I a

dI

(10.67)

Las matrices TaI se obtienen derivando las TI respecto a x a y valen:

1 T = D
I a

T DN D DT + D DT + D D,a D N I ,a ,a I ,a D

(10.68)

con: D = I 3 D DT 10.8.6.4 Jacobiana de la transformacin La matriz jacobiana de la transformacin entre las coordenadas naturales , y las cartesianas x es:

X, n1 J = X, n 2

X, n1 X, n 2

(10.69)

Cscaras

225

La relacin entre las derivadas de las funciones de interpolacin en ambos sistemas es:

N I ,1 N = J1 I , N I ,2 N I ,
Siendo N I ,a
N I , xa

(10.70)

a = 1, 2 .

10.8.7 Aproximacin de las deformaciones unitarias Sustituyendo las interpolaciones propias definidas en el apartado anterior en las expresiones de las deformaciones unitarias (10.56) se obtiene el valor de stas en funcin de las deformaciones de los nudos. 10.8.7.1 Deformaciones unitarias de membrana Las tres deformaciones unitarias contenidas en el plano tangente dependen de los desplazamientos pero no de los giros. Su expresin resulta ser: u I B (10.71) M = MI 03x 2 I I

BMI

nT N I ,1 1 T n 2 N I ,2 = nT N + nT N 2 I ,1 1 I ,2
M = BM e

(10.72)

Agrupando las matrices BMI de todos los nudos se puede poner en forma compacta: (10.73)

10.8.7.2 Deformaciones unitarias de flexin La expresin de las tres curvaturas de (10.57) resulta ser: u I = BFMI BFFI I I
DT N I ,1 ,1 T D,2 N I ,2 = DT N + DT N ,2 I ,1 ,1 I ,2

(10.74)

BFMI

(10.75)

226

Cscaras

BFFI

nT T1I RI 1 T I n 2 T2 RI = nT TI + nT TI 2 1 RI 1 2

(10.76)

Agrupando las matrices BFMI y BFFI de todos los nudos, las curvaturas se pueden poner en forma compacta en funcin de las deformaciones nodales como:
= BF e

(10.77)

10.8.7.3 Deformaciones unitarias de cortadura Las dos deformaciones unitarias de cortante definidas en (10.56) se pueden expresar en funcin de las deformaciones nodales en la forma: u I (10.78) = BCMI BCFI I I

BCMI

DT N I ,1 = T D N I ,2

BCFI

nT TI RI 1 = T I n 2 T RI

(10.79)

Agrupando todas las matrices se puede poner en forma compacta:


= BC e

(10.80)

El empleo de esta representacin de las tensiones cortantes de lugar al fenmeno del bloqueo por cortante ya conocido en las placas. Por esta razn se emplean en su lugar campos impuestos de deformacin de cortante, como se explica a continuacin 10.8.7.4 Campo impuesto de deformaciones unitarias de cortadura Siguiendo el mismo mtodo que en los elementos placa Mindlin, se emplea un campo de cortante impuesto lineal en las coordenadas locales del elemento. El campo de es variable en la direccin y se ajusta con los valores de dicha tensin en los puntos A ( =-1) y C (=1):
=

1 1 A (1 ) + (1 + )C 2 2

(10.81)

El campo es variable en la direccin y se ajusta con los valores en los puntos B y D.


=

1 1 D B (1 ) + (1 + ) 2 2

(10.82)

Cscaras

227

Figura 10.21 Puntos para la definicin del campo de cortadura Los valores de las deformaciones de cortante en los puntos de ajuste son:
A = u,A DA + X,A dA B = u,B DB + X,B dB

C = uC DC + XC dC , ,
D = u,D DD + X,D dD

(10.83)

Las derivadas de las deformaciones en los puntos del ajuste tienen expresiones inmediatas, en base a la hiptesis de interpolacin bilineal:
u,A = (u 4 u 3 ) / 2
u,B = (u1 u 4 ) / 2

u,C = (u1 u 2 ) / 2
u,D = (u 2 u 3 ) / 2

(10.84)

El cambio del vector director en los puntos del ajuste tiene asimismo expresiones inmediatas aproximadas en funcin de sus valores en los nudos:
d A = (d 3 + d 4 ) / 2 dC = (d1 + d2 ) / 2 d B = (d 1 + d 4 ) / 2 d D = (d 2 + d 3 ) / 2

(10.85)

Por otra parte, estos cambios en el vector director se expresan en funcin de los dos giros nodales en la forma dI = RI I Sustituyendo todas las expresiones anteriores en el campo de deformaciones cortantes se pueden expresar stas en funcin de las deformaciones nodales, lo cual define la matriz BLC : u I (10.86) L = BLCI = BLC e I I
BLC
CT 1 (1 + )D = T 4 (1 + )DB

(1 + )XC R1 (1 + )DC , (1 + )X R1
T T

(1 + )XC R 2 , (1 )X R 2
T

BT ,

(1 )D

DT

DT ,

....

....

(1 )DA (1 )DD

(1 )X,A R 3
T

(1 )DA

(1 )X,D R 3 (1 + )DB

T (1 )X,A R 4 T (1 + )X,B R 4

(10.87)

228

Cscaras

Finalmente, las deformaciones de cortadura se expresan en el sistema general mediante la matriz jacobiana inversa:
= J1 L = J1 BLC e = BC e

(10.88)

10.8.7.5 Matriz B Agrupando las expresiones de las distintas deformaciones unitarias se obtiene la expresin de la matriz B, que las relaciona con los grados de libertad nodales. Suponiendo que se ha empleado la representacin de las deformaciones de cortadura mediante un campo impuesto, dicha matriz es:
B 03x 2 M MI u I B = BFFI = B e = FMI I I 1 J BLC

(10.89)

Si las deformaciones unitarias de cortadura se representan en su forma directa a partir de las derivadas de las deformaciones, la expresin de la matriz B es la misma anterior, sustituyendo en la ltima fila la matriz J1 BLC por la matriz BC. 10.8.8 Esfuerzos interiores. Ecuacin constitutiva Los esfuerzos interiores son las resultantes de las tensiones interiores en la placa. Se pueden separar en tres tipos (figura 10.22): fuerzas efectivas contenidas en el plano tangente a la superficie media NM (habitualmente conocidas como fuerzas de membrana), momentos de flexin y torsin englobados en el vector M y esfuerzos cortantes en direccin normal a la superficie media Q:
N 11 NM = N 22 N 12 M 11 M = M 22 M 12 N M M m= Q Q1 Q= Q2

(10.90)

Todos estos esfuerzos se agrupan en un nico vector de esfuerzos:

(10.91)

Estos esfuerzos interiores son energticamente conjugados de las deformaciones unitarias definidas anteriormente (Sim y Fox, 1989). Los esfuerzos interiores se relacionan con las deformaciones unitarias por medio de las ecuaciones constitutivas, las cuales se pueden expresar en la forma siguiente, para material elstico lineal:

Cscaras

229

NM = CM M

M = CF

Q = CC

(10.92)

1 0 Eh 0 CM = 1 1 2 0 0 (1 )/ 2 1 0 CC = kGh 0 1

h2 CF = CM 12

(10.93)

Figura 10.22 Esfuerzos interiores en una cscara 10.8.9 Formulacin en desplazamiento. Ecuacin de equilibrio La energa elstica acumulada en la cscara puede ponerse en funcin de las deformaciones unitarias y de los esfuerzos interiores en ella:
U = 1 1 1 T T T M NM dA + 2 M dA + 2 Q dA 2 A A A

(10.94)

Sustituyendo las ecuaciones constitutivas (10.92):

U =

1 1 1 T CM M dA + T CF dA + T CC dA M 2 2 A 2 A A

(10.95)

Aplicando una variacin virtual a las deformaciones unitarias se obtiene:


U = (M )T CM M dA + ()T CF dA + ()T CC dA
A A A

Sustituyendo las deformaciones unitarias en funcin de las distintas matrices B definidas por (10.73), (10.77) y (10.88) se obtiene
U = (e )T BT CM BM dA + BT CF BF dA + BT CC BC dA e M F C A A A

230

Cscaras

Sean q las fuerzas distribuidas actuantes sobre la cscara y qL las fuerzas distribuidas actuantes sobre su borde lateral; el trabajo virtual de las mismas es:
W =

u
A

q dA + uT q L dS
S

W = (e )T NT q dA + NT q L dS A S

(10.96)

Aplicando el principio del trabajo virtual U = W , e se obtiene la ecuacin de equilibrio:


BT C B dA + BT C B dA + BT C B dA e F F F C C C M M M A A A =

(10.97)

N
A

q dA + NT q L ds
S

En ella se identifican la matriz de rigidez del elemento y los vectores de fuerzas nodales equivalentes. 10.8.10 Formulacin hbrida. Interpolacin de los esfuerzos interiores Utilizando una formulacin hbrida, el campo de esfuerzos no se relaciona directamente con las deformaciones unitarias mediante la ecuacin constitutiva, sino que se interpola en el interior del elemento de acuerdo con la ley lineal siguiente:
m = S

(10.98)

Siendo S una matriz de tamao 8 x 14 y un vector con los 14 parmetros del ajuste. La estructura de S es:
I 3 S = 0 0 0 I3 0 0 0 I2 SM 0 0 0 SF 0 0 0 SC

(10.99)

J 0 J 0 ( ) J 0 J 0 ( ) 21 21 11 11 0 0 0 0 SM = SF = J 12J 12 ( ) J 22J 22 ( ) 0 0 0 0 J 11J 12 ( ) J 21J 22 ( )


0 0 J 11( ) J 21( ) SC = 0 0 J 12 ( ) J 22 ( )

(10.100)

(10.101)

Cscaras

231

La interpolacin de esfuerzos de membrana y flexin sigue lo propuesto por Sim, Fox y Rifai (1989), y la interpolacin de cortantes corresponde a Gruttmann y Wagner 0 (2005). Los trminos J ij son los valores de la matriz jacobiana evaluada en el centro del elemento. Su presencia es debida a la transformacin de los esfuerzos desde el sistema local del elemento al sistema general. El empleo de una jacobiana constante (evaluada en el centro del elemento) permite el cumplimiento del patch test. Las constantes , se introducen en la ley de interpolacin con objeto de obtener matrices desacopladas y representan las coordenadas locales del centro de gravedad del elemento:
= 1 1 dA = A J d d A = 1 1 dA = A J d d A

El rea del elemento A se obtiene empleando la expresin habitual del determinante de la jacobiana: A =

J d d

10.8.11 Formulacin hbrida. Ecuacin de equilibrio Al ser independientes los campos de deformaciones u y de esfuerzos m , la ecuacin de equilibrio se obtiene empleando un principio variacional, basado en la funcional de Hellinger-Reissner. Sean q las fuerzas distribuidas actuantes sobre el rea de la cscara y qL las fuerzas distribuidas actuantes sobre su borde lateral. Si el campo de desplazamientos contiene nicamente desplazamientos compatibles, como es el caso, la expresin de dicha funcional es:
HR (u, m) = 2
A

mT C1m + T mdA uT q dA uT q L dS (10.102)


A S

La matriz C es la matriz constitutiva del estado elstico lineal, cuya inversa proporciona las deformaciones unitarias producidas por los esfuerzos interiores m .
C M C= 0 0 HR = 0 CF 0 0 0 CC

(10.103)

La condicin estacionaria de la funcional anterior es:

m
A A

C1 m + T m + mT dA
T

u q dA u q L dS = 0
T S

(10.104)

Sustituyendo las expresiones de la variacin del campo de deformaciones unitarias = B e y del campo de esfuerzos interpolado m = S se obtiene:

232

Cscaras

HR =


A eT A

ST C1S + eT T S + T ST e dA
T eT T

N q dA N q L dS = 0
S

(10.105)

Agrupando los trminos correspondientes a los coeficientes y los correspondientes a las deformaciones de los nudos se obtiene:
HR ST C1 S dA + ST dA e + = A A eT T S dA NT q dA NT q L dS = 0 A A S
T

(10.106)

Definiendo las matrices:


H=

ST C1 S dA

G=

S
A T

dA

(10.107)

y los vectores de fuerzas nodales equivalentes:


Pq =

N
A

q dA

PL =

N
S

q L dS

(10.108)

la condicin estacionaria de la funcional se puede poner en forma compacta:


HR = T H + G e + eT GT P P = 0 q L

(10.109)

Para que esta condicin se cumpla ante cualquier variacin de las deformaciones nodales e y de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos , se debe cumplir que:

H + G e = 0 GT Pq PL = 0
(10.110)

Estas son las ecuaciones de equilibrio del elemento y permiten obtener los valores de los distintos parmetros e y . De la primera de ellas, se puede obtener directamente el valor de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos en el elemento, sin necesidad de ensamblarla con los restantes elementos:
= H1G e

(10.111)

Sustituyendo en la segunda ecuacin se obtiene la ecuacin de equilibrio del elemento cscara, que define su matriz de rigidez:
GT H1G e = Pq + PL Ke = GT H1G

(10.112) (10.113)

Cscaras

233

10.9. EJEMPLOS
10.9.1 Bveda cilndrica Se analiza una cscara cilndrica, muy habitual en la bibliografa, conocida como bveda de Scordellis-Lo (figura 10.23). Sus dimensiones son: longitud L=50, radio de curvatura R=25, ngulo =80 y espesor=0.25. Est sometida a una carga vertical uniforme en direccin Z, de valor q=90. Las propiedades del material son E=4.32 108, =0. La cscara est simplemente apoyada en sus dos extremos en dos paredes rgidas, que impiden las deformaciones en las direcciones Y y Z, pero dejan libre el movimiento X y los giros. Por simetra slo es necesario mallar un cuarto de la cscara, empleando elementos cscara curvos de 4 nudos con mallados regulares de finura creciente. Se emplea el planteamiento resultante de tensiones (apartado 10.8), en tres formulaciones distintas: a) formulacin en desplazamiento con integracin reducida del cortante, b) formulacin en desplazamiento con campo de cortante impuesto, y c) formulacin hbrida. El modelo Matlab para este ejemplo est definido en el fichero scordellis.m. La figura 10.24 muestra la deformada de la cscara, en la que se observa que el punto B sube en direccin Z. La tabla 10.1 muestra el valor obtenido para dicha deformacin vertical en el punto B para diversos mallados, con relacin al valor aceptado en la bibliografa como exacto para esta deformacin. Se observa la buena convergencia de las distintas formulaciones, a pesar de ser ste un problema dominado por el efecto membrana frente al de flexin.

Figura 10.23. Cscara de Scordellis-Lo

234

Cscaras

Malla de de cscara 2x2 4x4 8x8 16 x 16 Exacto

Formulacin en desplazamiento 0.3830 (126.7 %) 0.2903 (95.99 %) 0.2957 (97.8 %) 0.3001 (99.2 %)

Campo de cortante impuesto 0.3523 (116.5 %) 0.2838 (93.9 %) 0.2938 (97.1 %) 0.2989 (98,9 %) 0.3024

Formulacin hbrida 0.4138 (136.8 %) 0.3157 (104.4 %) 0.3037 (100.4 %) 0.3016 (99.7 %)

Tabla 10.1. Cscara de Scordellis-Lo. Deformacin vertical del centro del lado (punto B)

Figura 10.24 Deformada de la cscara de Scordellis-Lo (x 30) 10.9.2 Semiesfera con orificio Otro ejemplo muy habitual en la bibliografa es el de una cscara semiesfrica con un orificio de 18 en su polo (figura 10.25). Su radio es R=10 y el espesor es 0.04. Las propiedades del material son E=6.825 107, =0.3. Est sometida a un conjunto de 4 cargas simtricas de valor P=2 cada una de ellas, situadas en su base, 2 de ellas (puntos A y simtrico) traccionan la cscara y las otras dos (puntos B y simtrico) la comprimen. La cscara est libre en su base. Por la doble simetra del problema, slo es necesario mallar un cuarto de la cscara, empleando elementos cscara curvos de 4 nudos, con mallados regulares de finura creciente. Se emplea el planteamiento resultante de tensiones (apartado 10.8), en las tres formulaciones: en desplazamiento (con integracin reducida del cortante), con campo de cortante impuesto e hbrida. El modelo Matlab para este ejemplo est definido en el fichero semiesfera.m.

Cscaras

235

La tabla 10.2 muestra el valor obtenido para la deformacin radial en el punto A para diversos mallados, con relacin al valor aceptado en la bibliografa como exacto para dicha deformacin. La deformacin radial de B tiene el mismo valor que la de A. Se observa la buena convergencia de las distintas formulaciones. La figura 10.26 muestra la deformada de la cscara.

Figura 10.25. Semiesfera con orificio

Figura 10.26. Deformada de la semiesfera con orificio (x 50)

Malla de de cscara 2x2 4x4 8x8 16 x 16 Exacto

Formulacin en desplazamiento 0.0861 (92.1 %) 0.0965 (103.2 %) 0.0937 (100.2 %) 0.0932 (99.6 %)

Campo de cortante impuesto 0.0742 (79.3 %) 0.0905 (96.8 %) 0.0920 (98.4 %) 0.0927 (99.1 %) 0.0935

Formulacin hbrida 0.0765 (81.9 %) 0.0915 (97.8 %) 0.0925 (99.0 %) 0.0930 (99.5 %)

Tabla 10.2. Semiesfera con orificio. Deformacin radial del punto A 10.9.3 Cilindro pinzado Otro ejemplo muy habitual en la bibliografa es el de un cilindro corto, de longitud L=600, radio R=300 y espesor h=3 (figura 10.27). Est sometido en su seccin central a dos fuerzas unitarias iguales y de sentido contrario en direccin diametral, en los puntos A y C en el eje X. Las propiedades del material son E=3 106, =0.3.

236

Cscaras

El cilindro est simplemente apoyado en sus dos extremos en dos paredes rgidas, que impiden las deformaciones en las direcciones X e Y, pero dejan libre la deformacin Z y los giros. Por la doble simetra de la cscara, slo se malla un cuarto de ella, empleando elementos cscara curvos de 4 nudos, con mallados regulares de finura creciente. Se emplea el planteamiento resultante de tensiones (apartado 10.8), en las tres formulaciones: en desplazamiento (con integracin reducida del cortante), con campo de cortante impuesto e hbrida. El modelo Matlab para este ejemplo est definido en el fichero cilpinza.m. La tabla 10.3 muestra el valor obtenido para la deformacin radial en el punto de aplicacin de la carga para diversos mallados, con relacin al valor aceptado en la bibliografa como exacto para dicha deformacin. La figura 10.28 muestra la deformada del cilindro.

Figura 10.27. Cilindro pinzado por 2 fuerzas diametrales

Figura 10.28. Deformacin del cilindro pinzado por 2 fuerzas diametrales

Malla de de cscara 4x4 8x8 16 x 16 Exacto

Formulacin en desplazamiento -6.33 (34.7 %) -13.14 (72.0 %) -16.74 (91.8 %)

Campo de cortante impuesto -6.23 (34.1 %) -12.98 (71.2 %) -16.60 (91.0 %) -18.248

Formulacin hbrida -6.77 (37.1 %) -13.39 (73.4 %) -16.80 (92.1 %)

Tabla 10.3. Deformacin radial del cilindro pinzado (x 10-6)

Cscaras

237

10.9.4 Viga alabeada En este ejemplo se estudia a una viga de longitud L= 12, con seccin transversal rectangular de canto W=1.1 y espesor pequeo 0.05, cuyos extremos estn inicialmente girados un ngulo de 90 uno respecto al otro (figura 10.29). El material tiene E=29 106 y =0.22. Uno de los extremos se considera empotrado y sobre el otro se aplican las fuerzas exteriores. Se consideran dos situaciones de carga: en la situacin A se aplica a una fuerza unitaria en la direccin Z, es decir en la direccin del canto en el extremo libre, mientras que en la situacin B la fuerza se aplica en la direccin Y perpendicular al canto en el extremo libre. Ambas situaciones producen en los distintos elementos estados de deformacin muy variados, comprendidos entre la flexin hasta el trabajo como membrana.
Z

w
Y

(A)

(B)

Figura 10.29 Viga alabeada 90 La viga se malla mediante elementos de 4 nudos, con mallados regulares de finura creciente. Los elementos tienen una relacin entre sus lados del orden de 2. Al igual que en los casos anteriores se emplean las tres formulaciones disponibles para los elementos cscara en el planteamiento resultante de tensiones. El modelo Matlab para este ejemplo est definido en el fichero vigator.m. Las tablas 10.4 y 10.5 muestran los valores de la deformacin en la direccin de la carga aplicada para los dos casos de carga y para distintos mallados. Se observa la buena convergencia, incluso para mallados muy groseros.

238

Cscaras

Mallado 12 x 2 24 x 4 48 x 8 96 x 16 120 x 20
Solucin convergida

Formulacin en desplazamiento 1.3815 1.3874 1.38913 1.38969 1.38976

Campo de cortante impuesto 1.3734 1.3853 1.3885 1.38947 1.38961 1.38965

Formulacin hbrida 1.3759 1.3861 1.3888 1.38953 1.38965

Tabla 10.4. Deformacin Z del extremo de la viga. Carga aplicada en direccin Z (Caso A)

Mallado 12 x 2 24 x 4 48 x 8 96 x 16 120 x 20
Solucin convergida

Formulacin en desplazamiento 0.31630 0.34158 0.34296 0.34332 0.34336

Campo de cortante impuesto 0.3350 0.34127 0.34288 0.34300 0.34335 0.34336

Formulacin hbrida 0.33611 0.34158 0.34297 0.34332 0.34336

Tabla 10.5. Deformacin Y del extremo de la viga. Carga aplicada en direccin Y (Caso B)

10.10. ANEJOS
10.10.1 Derivada del vector director La expresin del vector director viene dada por la ecuacin (10.61): D = D D 1 . Derivando respecto a una de las coordenadas locales x a , y volviendo a emplear la definicin de D se tiene:
dD D,a = D,a D 1 D D 2 D,a dx a
D,a = D,a D 1 D D 1 D,a

Cscaras

239

La derivada del mdulo del vector D es: D,a =

D D

(D D),a 2 D D

,a

D D,a D

D,a = D D,a

Por lo tanto la derivada buscada es:


D,a = D 1 D,a D (D D,a )

Un sencillo desarrollo muestra que el ltimo trmino, que es un vector, se puede poner en forma de producto matriz por vector:
D (D D,a ) = (D D) D,a

Con lo que la expresin final de la derivada se puede poner en la forma:


D,a = D 1 D,a (D D) D,a

D,a =

1 I3 D D D,a D

La derivada del vector interpolado es inmediata en funcin de las derivadas de las funciones de interpolacin. Empleando la expresin matricial del producto tensorial, se obtiene la expresin final siguiente:
D,a =

1 I D DT D

) N
I

I ,a

DI

10.10.2 Interpolacin del cambio del vector director


Se trata de obtener una interpolacin del cambio del vector director d que sea consistente con la interpolacin del propio vector director D, es decir que el vector d interpolado debe estar contenido en el plano tangente al D. Consideremos un cambio genrico del vector D de valor ( d ), siendo un parmetro arbitrario. La posicin deformada de D es un nuevo vector D obtenido aplicando la magnitud ( | d |) sobre el crculo mximo definido por D y d . Al ser los vectores D y D unitarios, el ngulo entre ellos coincide con el arco. El nuevo vector D se puede expresar mediante sus componentes en la direccin de D y de un vector unitario en la direccin d:

D d d D = (D D) D + d d

240

Cscaras

d D = cos( d ) D + sen d d

( )

De esta construccin se deduce que, en el lmite:


dD d

=d
= 0

La interpolacin del vector D sigue la misma ley que el D:


D =

N
I

DI

=
I

N
I

DI

D D

El valor de d se puede obtener aplicando el resultado anterior y efectuando la derivada de la expresin de D:

dD d= d

=
= 0

1 (I3 DDT ) d D

Siendo el valor promediado del cambio de orientacin en los nudos:


d = N I dI
I

11
Integracin numrica aplicada al MEF

11.1. INTRODUCCIN
Las expresiones correspondientes a las caractersticas de los elementos finitos (rigidez, fuerzas, etc.) son del tipo integral, extendindose normalmente al volumen del elemento. Debido al cambio de coordenadas en la formulacin isoparamtrica, estas integrales se extienden a dominios simples, normalmente entre -1 y +1. En todo caso la complejidad de las integrales a evaluar hace que su clculo slo se pueda realizar de forma numrica. Por ello se resumirn a continuacin los mtodos de integracin numrica aplicables a este problema.

11.2. INTEGRACIN NUMRICA UNIDIMENSIONAL


11.2.1 Mtodo de Newton-Cotes Este mtodo consiste en ajustar la funcin a integrar mediante un polinomio y a continuacin efectuar la integral de dicho polinomio, que es exacta. El orden del polinomio n se define a priori, y los puntos por los que se hace pasar se suponen igualmente espaciados en el dominio de integracin. Las integrales a efectuar pueden escribirse en la forma:
I =
+1

f ()d = H f ( )
1 i =1,n i i

(11.1)

Empleando un polinomio de grado 1, es decir con n=2, resulta la conocida regla del trapecio (figura 11.1):

I = f (1) + f (+1)

(11.2)

242

Integracin numrica aplicada al MEF

Empleando un polinomio de grado 2, es decir con n=3, se obtiene la regla del tercio de Simpson:
I = f (1) + 4 f (0) + f (+1) 3

(11.3)

f( )

-1

+1

Figura 11.1 Integracin con reglas de dos y tres puntos Empleando un polinomio cbico, es decir con n=4, la regla es:
I = f (1) + 3(1/ 3) + 3 f (1/ 3) + f (+1) 4

(11.4)

Como n valores de la funcin definen un polinomio de grado n-1, el error de este mtodo es del orden O(hn), donde h es la separacin entre los puntos. 11.2.2 Cuadratura de Gauss En este mtodo no se especifica a priori la posicin de los puntos empleados para definir el polinomio que aproxima a la funcin. La posicin de estos puntos se determina con la condicin de alcanzar la mayor precisin posible de la integral. Considerando que la integral se aproxima mediante una expresin como la (11.1), resulta que se dispone de 2n parmetros a definir (Hi, i), por lo que puede definirse un polinomio de grado 2n-1 y efectuar su integral de forma exacta. En consecuencia una regla de este tipo con n puntos integra de forma exacta un polinomio de grado 2n-1, y el error es del orden O(h2n). Las ecuaciones simultneas que se originan son difciles de resolver, pero tras cierta manipulacin matemtica su solucin se obtiene explcitamente mediante polinomios de Legendre. Por ello, este mtodo particular suele ser conocido como cuadratura de Gauss-Legendre. La tabla 11.1 muestra las posiciones y coeficientes peso a emplear. En el anlisis por el mtodo de los elementos finitos, los clculos ms complicados son los relativos a la determinacin de los valores de la funcin a integrar, ya que sta involucra el clculo de la matriz B, la matriz jacobiana de la transformacin de coordenadas, su determinante... Por lo tanto el procedimiento de Gauss es idealmente el ms favorable, puesto que requiere el nmero mnimo de evaluaciones de la funcin, y eso hace que sea el ms utilizado.

Integracin numrica aplicada al MEF

243

f( )

-0.577

0.577

Figura 11.1 Integracin con reglas de dos y tres puntos

N puntos (n) n=1 n=2 n=3

i
0.00000 -0.57735 +0.57735 -0.77459 0.00000 +0.77459 0.86113 0.33998 0.90617 0.53846 0.00000

n=4 n=5

Hi 2.00000 1.00000 1.00000 0.55555 0.88888 0.55555 0.34785 0.65214 0.23692 0.47862 0.56888

Tabla 11.1 Integracin de Gauss-Legendre

11.3. INTEGRACIN NUMRICA EN REGIONES RECTANGULARES


La manera ms evidente de calcular la integral doble:
+1 + 1

I =

f (, ) d d
1 1

(11.5)

es calcular primero la integral en , manteniendo constante:

f (, ) d = H f ( , ) = g()
1 i =1,n i i

+1

(11.6)

y luego calcular la integral exterior de igual manera:

244

Integracin numrica aplicada al MEF

I =

g() d = H
1 j =1,n

+1

g( j ) =

i =1,n j =1,n

HH
i

f (i , j )

(11.7)

En las expresiones anteriores se ha empleado el mismo nmero de puntos en ambas variables ,. Evidentemente esto no es necesario y en ocasiones puede ser conveniente utilizar un nmero diferente para cada una de ellas, segn cmo sea la variacin de la funcin a integrar en dicha variable. Hay que hacer notar que en realidad el doble sumatorio de n puntos en cada direccin puede interpretarse como un sumatorio sencillo sobre n2 puntos en el caso de un rectngulo. As, una regla de 3x3 puntos integra de forma exacta un polinomio de dos variables de orden 5 en cada una de ellas. Se puede sin embargo abordar el problema directamente y exigir la integracin exacta de un polinomio de grado 5 en dos direcciones, para emplearlos en una frmula de integracin del tipo:
I =

f (, ) d d = W
i =1,n

f (i , i )

(11.8)

De esta forma, en cada punto de Gauss han de determinarse tres parmetros (dos coordenadas y el factor peso W). Como un polinomio de dos variables de grado cinco requiere 21 parmetros, resulta que en este caso slo son necesarios siete puntos para obtener el mismo grado de precisin. Siguiendo esta tcnica se han desarrollado y empleado provechosamente alguna frmulas para dominios de forma de paraleleppedo.

11.4. INTEGRACIN EN REGIONES TRIANGULARES


Para un tringulo, las integrales en funcin de las coordenadas de rea son de la forma:
1 1L

I =

0 0

f (L1, L2, L3 ) dL1 dL2

(11.9)

De nuevo se podra hacer uso de n puntos de Gauss y llegar a una expresin sumatoria como las de la seccin anterior. Sin embargo, en los lmites de integracin aparece ahora la variable misma y es conveniente emplear puntos de Gauss diferentes en la segunda integracin, mediante frmulas de Gauss especiales para integrales del tipo anterior. Dichas frmulas han sido desarrolladas por Radau y utilizadas en el mtodo de los elementos finitos. Es sin embargo mucho ms deseable hacer uso de frmulas que no den preponderancia a ninguna de las coordenadas locales Li. Dichas frmulas han sido desarrolladas por Hammer y otros, para ser empleadas en la forma:
I =

f (L , L , L ) dL dL
1 2 3 1

i =1,n

f (L1i , L2i , L3i )

(11.10)

Integracin numrica aplicada al MEF

245

En la tabla 11.2 se da una lista de los puntos a usar y de sus factores de peso.

N puntos (n) 1 3

Orden 1 2

Coordenadas 1/3 , 1/3 , 1/3 1/2 , 1/2 , 0 0 , 1/2 , 1/2 1/2 , 0 , 1/2 1/3 , 1/3 , 1/3 0.6 , 0.2 , 0.2 0.2 , 0.6 , 0.2 0.2 , 0.2 , 0.6

Wi 0.5 1/6 1/6 1/6 -27/96 25/96 25/96 25/96

Tabla 11.2 Integracin en regiones triangulares

11.5. INTEGRACIN EN TETRAEDROS


Para dominios en forma de tetraedro, las frmulas de integracin son similares al caso triangular, pero empleando las cuatro coordenadas de volumen:
I =

f (L , L , L , L ) dL dL dL
1 2 3 4 1 2

i =1,n

f (L1i , L2i , L3i , L4i )

(11.11)

En la tabla 11.3 se muestran las reglas de integracin ms habituales. N puntos (n) 1 4 Orden 1 2 Coordenadas 1/4 , 1/4 , 1/4 , 1/4 a , b , b , b b , a , b , b b , b , a , b b , b , b , a a = 0.585410 b = 0.138196 1/4 , 1/4 , 1/4 , 1/4 1/3 , 1/6 , 1/6 , 1/6 1/6 , 1/3 , 1/6 , 1/6 1/6 , 1/6 , 1/3 , 1/6 1/6 , 1/6 , 1/6 , 1/3 Wi 1/6 1/24 1/24 1/24 1/24

-2/15 3/40 3/40 3/40 3/40

Tabla 11.3 Integracin en tetraedros

246

Integracin numrica aplicada al MEF

11.6. ORDEN DE INTEGRACIN NECESARIO


El orden de integracin se define como el nmero de puntos de integracin que se toman en cada direccin del dominio, en coordenadas locales del elemento. Al sustituir la integracin analtica por una numrica, se introduce un error, y ste debe reducirse lo ms posible. El coste de la integracin numrica en un programa de clculo con computador no es despreciable en general, e incluso en algunos programas puede representar un tiempo muy importante, por lo que es interesante determinar cul es el orden de integracin mnimo a usar, con la condicin de que se garantice la convergencia del mtodo. En los problemas de anlisis estructural se ha demostrado que existe convergencia con tal de que pueda reproducirse cualquier valor constante y arbitrario de las derivadas msimas de los desplazamientos (donde m es el orden de derivacin en la energa). En el caso de la elasticidad (m=1) se requiere que pueda integrarse correctamente un valor constante, lo que equivale a decir que debe de ser posible el clculo exacto del volumen del elemento, que en coordenadas curvilneas es igual a la integral del valor del determinante de la matriz jacobiana

J d d .

Esta condicin es incluso demasiado restrictiva, ya que es suficiente con poder calcular exactamente el valor de d d para conseguir la convergencia. Segn esto, basta con cualquier integracin cuyo error sea de orden O(h). La realidad es que un orden de integracin tan bajo suele ser impracticable, aunque en realidad se suele utilizar a veces (p.e. en problemas de revolucin). La evaluacin de la energa en el mtodo de los elementos finitos es exacta hasta grado 2(p-m) donde p es el grado del polinomio completo y m el orden de las derivadas que aparecen en las expresiones correspondientes de la energa. Si la integracin numrica integra de forma exacta un polinomio de orden 2(p-m) se garantizar la convergencia. Por lo tanto, para problemas de elasticidad (m=1) el orden mnimo de integracin debe ser: Elementos lineales (dos nudos por lado) Elementos de tercer orden (cuatro nudo por lado) p=1 p=3 O(h) O(h3) O(h5) 1x1 2x2 3x3 Elementos de segundo orden (tres nudos por lado) p=2

El resultado final de toda aproximacin mediante elementos finitos en problemas lineales es un sistema de ecuaciones de la forma: K = F , al que se incorporan las condiciones de contorno y que debe, tras calcular , proporcionar la solucin aproximada al problema planteado. Si dicha solucin es nica, como es el caso de los problemas reales, la matriz K no debe ser singular. Segn cmo se efecte la integracin numrica puede presentarse singularidad en la matriz K para rdenes de integracin bajos, y esto puede hacer que estos rdenes sean impracticables. Es fcil demostrar que bajo ciertas circunstancias debe aparecer singularidad de K, siendo

Integracin numrica aplicada al MEF

247

mucho ms difcil demostrar lo contrario, por lo que nos centraremos en el primer caso. En la integracin numrica se sustituyen las integrales por una suma ponderada de relaciones lineales independientes entre los parmetros nodales . Estas relaciones lineales proporcionan la nica informacin para construir la matriz K. Si el nmero de incgnitas es mayor que el de relaciones independientes disponibles en todos los puntos de integracin, la matriz K es singular. Para ilustrar este punto consideremos los problemas de elasticidad bidimensional con elementos cuadrados de dos y tres nudos por lado, con reglas de integracin de uno y 2x2 puntos. En estos casos, en cada punto de integracin se emplean tres relaciones de deformacin independientes, y el nmero total de ellas es igual a tres veces el nmero de puntos de integracin. Por otra parte el nmero de incgnitas es igual al nmero total de grados de libertad menos el nmero de ligaduras aplicadas sobre la estructura. En la tabla 11.4 se muestran varios ejemplos. En cada punto de integracin (marcado con X) se generan tres relaciones independientes, y cada nudo tiene dos grados de libertad. En todos los casos se han empleado tres ligaduras exteriores para sustentar la estructura. Grados de libertad 4 x 2 3 = 5 > Relaciones independientes en K 1x3=3 Singularidad de K

6x23=9

>

2x3=6 Singularidad de K

8 x 2 3 = 13

>

4 x 3 = 12 Singularidad de K

13 x 2 3 = 23

<

8 x 3 = 24

Tabla 11.4 Ejemplos de singularidad de K

12
Introduccin al anlisis dinmico

12.1. INTRODUCCIN
En este captulo se estudia el comportamiento de una estructura sometida a fuerzas exteriores que son variables con el tiempo. En consecuencia, las deformaciones y tensiones tambin varan con el tiempo, dando lugar a un anlisis de tipo dinmico, en el que adems de la rigidez de la estructura hay que tener en cuenta tambin sus caractersticas de inercia. En este captulo se pretende nicamente efectuar una introduccin al amplio campo del anlisis dinmico de estructuras. Se presentan en primer lugar los teoremas fundamentales que controlan el problema; a continuacin se obtienen, en base a ellos, las propiedades de inercia de los elementos estructurales y las ecuaciones del movimiento de la estructura. Se dejan para los textos especializados las tcnicas de resolucin de dichas ecuaciones. Se mantienen las suposiciones de comportamiento lineal y pequeas deformaciones, y se supone un sistema discretizado por el mtodo de los elementos finitos.

12.2. PRINCIPIOS ENERGTICOS EN RGIMEN DINMICO


Consideremos un slido deformable, sometido a un sistema de cargas variables con el tiempo, que en general sern: fuerzas de volumen qv (t ) , fuerzas de superficie qs (t ) , y fuerzas puntuales P(t). El campo de desplazamientos en el interior del slido es asimismo variable u(t ) , y genera unos campos de tensiones (t) y de deformaciones unitarias (t).

Introduccin al anlisis dinmico

249

Utilizando el principio de DAlembert, se aplican sobre el slido las fuerzas de inercia producidas por las aceleraciones, las cuales tienen la consideracin de fuerzas distribuidas sobre todo el volumen del slido y cuyo valor es:
q ux INx = qINy = uy = u q INz uz

q IN

(12.1)

12.2.1 Ecuaciones de equilibrio La ecuacin de equilibrio del slido se puede obtener de la misma forma que para el caso esttico, sin ms que incluir entre las fuerzas de volumen a las fuerzas de inercia. Siguiendo el mismo proceso se obtienen las tres ecuaciones siguientes:
ix iy iz + + + qvi = ui x y z i x , y, z

(12.2)

12.2.2 Principio del trabajo virtual El aplicarse sobre el slido una variacin virtual al campo de deformaciones u, el trabajo virtual producido por las fuerzas de volumen y de superficie es:
W =

u
v T

q v dv + uT q s ds
s

(12.3)

El trabajo virtual producido por las fuerzas de inercia es:


WIN =

u
v

q IN dv = uT u dv
v

(12.4)

Sumando ambos trabajos virtuales, y efectuando un desarrollo similar al del caso esttico (que se deja como ejercicio al lector), se llega a que su suma es igual a:
W + WIN =

dv

(12.5)

Sustituyendo ambos sumandos del trabajo virtual por sus expresiones detalladas, se obtiene la expresin final del principio de los trabajos virtuales en rgimen dinmico para un slido deformable:

u
v

q v dv + uT q s ds uT u dv =
s v

dv

(12.6)

Si el slido es elstico lineal, el trmino de la derecha es la variacin de la energa elstica U, con lo que la expresin compacta del principio es:

W + WIN = U

(12.7)

250

Introduccin al anlisis dinmico

que es similar a la expresin obtenida en el caso esttico, aadiendo el trmino debido a las fuerzas de inercia. 12.2.3 Principio de Hamilton Este principio es el equivalente en rgimen dinmico al principio de la mnima energa potencial enunciado para el caso esttico. El potencial V de las fuerzas exteriores de volumen y de superficie se define como:
V uT q v dv uT qs ds
v s

(12.8)

Obsrvese que las dos primeras integrales del principio de los Trabajos Virtuales (12.6) corresponden a la variacin de este potencial (con signo cambiado) para una variacin virtual del campo de desplazamientos. Por lo tanto el Principio del Trabajo Virtual se puede poner en la forma:
uT u dv = U + V
v

(12.9)

Integrando esta expresin entre dos instantes de tiempo t1 y t2 se obtiene:

t1

t2

u
v

u dv dt =

U dt + V dt
t1 t1

t2

t2

(12.10)

El orden de las integrales se puede invertir en el trmino de la izquierda. En el de la derecha se puede intercambiar el operador variacin con la integral en el tiempo, pues la variacin es slo en el campo u. Se obtiene:

t2 t2 t2 T dv = U dt + V dt u u dt t1 t1 t1
t2 t2

(12.11)

La integral en el tiempo del trmino de la izquierda se puede efectuar por partes:

t1

u u dt = uT u dt + uT u
T t1

t2 t1

(12.12)

Al ser el desplazamiento virtual u arbitrario, se puede adoptar de tal manera que sea nulo en los instantes t1 y t2. En consecuencia el ltimo trmino es nulo, con lo que esta integral queda en la forma:

t1

t2

uT u dt u u dt = u u dt = 2
T T t1 t1

t2

t2

(12.13)

Tras este desarrollo, la primera integral se puede poner de la forma siguiente, invirtiendo nuevamente el orden de las integrales:

Introduccin al anlisis dinmico

251

u u dt dv =
T v t1

t2


v t1

t2

uT u dt dv = 2

2 u
t1 v

t2

udv dt

(12.14)

Sacando el operador variacin de la integral de volumen, se identifica la expresin de la energa cintica T acumulada en el slido.

u u dt dv =
T v t1

t2

t1 t2

t2

uT udv dt = 2 v
t2

T dt
t1

t2

(12.15)

Finalmente la expresin inicial (12.10) queda:

T dt = U dt + V dt
t1 t1 t1

t2

(12.16)

Reordenando y sacando fuera el operador variacin se obtiene:

t2 (T U V ) dt = 0 t1

(12.17)

que es la expresin del principio de Hamilton. En l se define la funcin lagrangiana L=T-U-V, con lo que el principio puede enunciarse diciendo que: de todas las posibles configuraciones que una estructura puede adoptar a lo largo de un intervalo de tiempo [t1, t2], aqulla que satisface el equilibrio es la que hace estacionaria la integral de la lagrangiana L durante dicho intervalo de tiempo.

12.3. ECUACIN DE EQUILIBRIO DINMICO DE UN ELEMENTO FINITO


Si se considera un elemento cualquiera, sobre l actan las siguientes fuerzas: las fuerzas exteriores de volumen q v , las fuerzas exteriores de superficie q s aplicadas en el contorno libre del elemento s, y las fuerzas interiores de superficie qc aplicadas en el contorno de unin c del elemento con los elementos vecinos, que son desconocidas. Se e consideran asimismo fuerzas puntuales aplicadas sobre sus nudos PN .

Figura 12.1 Fuerzas aplicadas sobre un elemento

252

Introduccin al anlisis dinmico

El trabajo virtual efectuado por todas las fuerzas que actan sobre el elemento es:
W e =

u
v

e q v dv + uT q s ds + uT qc ds + eT PN s c

(12.18)

Aplicando el principio del trabajo virtual (12.7), se obtiene la ecuacin de equilibrio dinmico del elemento:

u
v

e q v dv + uT q s ds + uT qc ds + eT PN uT u dv s c v

T dv

(12.19)

Aplicando la hiptesis de interpolacin de deformaciones, el campo de aceleraciones viene dado por la derivada segunda de la ley de interpolacin, pues las funciones de interpolacin no dependen del tiempo:
u = N e

(12.20)

Sustituyendo este valor y el de la variacin virtual del campo de desplazamientos en la ecuacin anterior se obtiene:
e eT NT q v dv + NT qs ds + NT qc ds + PN NT N dv e v s c v (12.21) = eT BT dv v

Como esta ecuacin se debe cumplir para cualquier variacin arbitraria de las deformaciones, se obtiene:

e NT q v dv + NT q s ds + NT qc ds + PN NT N dv e = s c v

B
v

dv (12.22)

El trmino debido a las fuerzas distribuidas qc existentes en el contorno de unin con los elementos vecinos se sustituye, al igual que se hizo en el caso esttico, por unas fuerzas aplicadas sobre los nudos del elemento, y que producen el mismo trabajo virtual que ellas:

N
c

qc ds = Pce

(12.23)

Con lo que se llega a la siguiente ecuacin de equilibrio dinmico del elemento:

e e NT q v dv + NT qs ds + PC + PN NT N dv e = s v

B
v

dv

(12.24)

Introduccin al anlisis dinmico

253

Figura 12.2 Fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas de conexin Sustituyendo en esta ecuacin el valor de la tensin mediante la ecuacin constitutiva, y sustituyendo a continuacin el valor de la deformacin unitaria en funcin de la matriz B se obtiene:

e NT q v dv + NT q s ds + Pce + PN NT N edv = s v

B
v

(D B D 0 + 0 )dv

(12.25)

Reordenando los distintos trminos se obtiene la forma final de la ecuacin de equilibrio dinmico del elemento finito:

B
v

D B dv e +

NT N dv e =

e NT q v dv + NT q s ds + BT D 0 dv BT 0 dv + Pce + PN s v v

(12.26)

Comparando con la ecuacin obtenida en el caso esttico, se identifican en ella los mismos trminos que en dicho caso esttico, y un nico trmino nuevo, que corresponde a las fuerzas de inercia:
e Ke e + NT N dv e = Pve + Pse + Pe + Pbe + Pce + PN T v

(12.27)

En el nuevo trmino, se identifica la matriz de inercia del elemento:


Me =

NT N dv

(12.28)

Esta matriz representa la distribucin de masas en el interior del elemento y en consecuencia define las fuerzas de inercia que aparecen en sus grados de libertad, al aplicarse unas aceleraciones unitarias a dichos grados de libertad. Se le suele denominar a veces matriz de inercia consistente, pues representa la distribucin de la masa en el elemento de manera consistente con la hiptesis de variacin del campo de aceleraciones en su interior, como consecuencia de la hiptesis de discretizacin.

254

Introduccin al anlisis dinmico

Obsrvese que en general esta matriz no es diagonal sino llena, lo cual indica que unos grados de libertad estn acoplados con otros a travs de la inercia. En contraposicin a esta matriz de masas consistente, se ha empleado a veces la llamada matriz de masas diagonal, que consiste en asociar la masa total del elemento nicamente a la inercia directa existente en cada grado de libertad, despreciando los trmino de acople. Esto equivale a considerar la masa total del elemento como formada por una serie de masas puntuales individuales situadas en sus nudos. Esta asociacin de la masa a los nudos es sencilla de hacer en elementos cuyos grados de libertad son todos de traslacin, pero resulta ms compleja si existen grados de libertad de giro. Con esta simplificacin se obtiene una matriz de inercia menos precisa, pero que es diagonal, lo cual puede resultar ventajoso en algunos casos para la resolucin de las ecuaciones del movimiento de la estructura.

12.4. MATRICES DE INERCIA DE LOS ELEMENTOS ESTRUCTURALES


12.4.1 Elemento de celosa plana de dos nudos Consideremos un elemento de celosa plana de caractersticas uniformes: rea A, longitud L y densidad . Los grados de libertad de los dos nudos I, J en el sistema general son:
e = IX

IY

JX

JY

(12.29)

Un punto cualquiera del elemento se puede definir mediante una coordenada local =xL/L, que vale 0 en el nudo I, y 1 en el nudo J (figura 12.3).
JY
XL

v
IY I IX

JX

Figura 12.3 Elemento plano de celosa En el interior de la barra las deformaciones varan linealmente, por lo que los dos desplazamientos u,v de un punto cualquiera, en el sistema general, se pueden poner en la forma:

Introduccin al anlisis dinmico

255

IX 0 0 IY u 1 = v 0 1 0 JX JY

(12.30)

Esta expresin define la matriz N del elemento. Sustituyendo en la expresin de la matriz de inercia (12.28), e integrando a todo el volumen de la barra, se obtiene la matriz de inercia del elemento, directamente en las coordenadas generales de la estructura:

2 AL 0 e M = 6 1 0

0 1 0 2 0 1 0 2 0 1 0 2

(12.31)

Se observa que esta matriz tiene trminos en las dos direcciones. La inercia en ambas direcciones es la misma, y los dos grados de libertad en cada direccin estn acoplados entre s (p.e.: IX con JX ...) pero sin embargo no hay acople entre las dos direcciones X e Y. En resumen, el elemento aporta la misma inercia segn las dos direcciones generales de forma desacoplada. Puede comprobarse que el valor de la inercia aportada segn cada direccin, que corresponde a la suma de los coeficientes de la matriz en dicha direccin, es igual a la masa del elemento A L. La matriz de masas diagonal para este elemento se obtiene asociando la mitad de la masa a cada nudo, para ambas direcciones:

1 AL 0 e M = 2 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

(12.32)

12.4.2 Elemento de celosa espacial de dos nudos Se considera un elemento de celosa espacial de caractersticas uniformes: rea A, longitud L y densidad (figura 12.4). Los grados de libertad del elemento, en el sistema general, son:
e = IX

IY

IZ

JX

JY

JZ

(12.33)

256

Introduccin al anlisis dinmico

JY JZ

JX

YG

w u v

IY IZ IX
XG ZG

Figura 12.4 Elemento de celosa espacial En el interior de la barra las deformaciones varan linealmente, por lo que los desplazamientos de un punto cualquiera se pueden poner en el sistema general en la forma:

u v = w

IX 1 0 0 0 0 IY 1 0 0 0 0 ... 0 0 1 0 0 JZ

(12.34)

Donde =xL/L es una coordenada local que vale 0 en el nudo I, y 1 en el nudo J. La expresin (12.34) define la matriz N del elemento. Sustituyendo en la expresin de la matriz de inercia e integrando a todo el volumen de la barra, se obtiene la matriz de inercia del elemento, directamente en las coordenadas generales de la estructura:
2 0 AL 0 Me = 6 1 0 0 0 0 1 0 0 2 0 0 1 0 0 2 0 0 1 0 0 2 0 0 1 0 0 2 0 0 1 0 0 2

(12.35)

Esta matriz de masas es similar a la del elemento plano, y son aplicables a ella las mismas observaciones. 12.4.3 Elemento viga plana de dos nudos Para este elemento se trabaja en su sistema de coordenadas locales. Posee seis grados de libertad (figura 12.5):
e = IX

IY

JX

JY

(12.36)

Introduccin al anlisis dinmico

257

Dos de ellos ( IX , JX ) definen la deformacin axial u del eje de la viga y los otros cuatro ( IY , I , JY , J ) definen la deformacin lateral v y el giro .
JY J JX

=y/L

XL

IY

YL

I IX

=x/L

Figura 12.5 Elemento viga plana La deformacin axial u vara linealmente entre los dos valores en los nudos, igual que en el elemento biarticulado:

u = IX + (JX IX )

(12.37)

La deformacin lateral del eje de la viga v se define con cuatro grados de libertad, y por lo tanto se puede suponer una ley cbica para su variacin (figura 12.6):
v = a 0 + a 1 + a 2 2 + a 3 3

(12.38)
J

IY

JY
J

Figura 12.6 Deformacin lateral de la viga plana Particularizando esta ley a los valores de los cuatro grados de libertad, y agrupando las cuatro ecuaciones obtenidas en forma matricial se obtiene:

IY I = JY J

1 0 0 0 a 0 0 1/ L a 0 0 1 1 1 1 1 a2 0 1/ L 2 / L 3 / L a 3

(12.39)

De esta ecuacin se pueden obtener los cuatro coeficientes ai en funcin de los cuatro grados de libertad. Sustituyndolos en la ecuacin (12.38) y reagrupando los trminos de los diferentes grados de libertad, se obtiene la expresin de la deformacin lateral del eje de la viga:
v = (1 3 2 + 2 3 )IY + ( 2 2 + 3 )LI + (3 2 2 3 )JY + ( 3 2 )LJ

(12.40)

La deformacin en un punto P cualquiera de la viga, situado a una distancia y de la fibra neutra, utilizando la teora clsica de flexin de vigas, es:

258

Introduccin al anlisis dinmico

uP = u

dv y dx

vP = v

(12.41)

Sustituyendo los valores de u y v se obtiene:


uP = (1 )IX + 6( 2 )IY + (4 1 3 2 )LI
+JX + 6( 2 )JY + (2 3 2 )LJ

(12.42) (12.43)

vP = (1 3 2 + 2 3 )IY + ( 2 2 + 3 )LI + (3 2 2 3 )JY + ( 3 2 )LJ

Se ha empleado la coordenada = y / L para definir la posicin del punto P respecto de la fibra neutra. Reordenando los distintos trminos de las ecuaciones (12.42) y (12.43), se obtiene la matriz de funciones de interpolacin:
uP = v P 1 6( 2 ) (1 + 4 3 2 )L 6( 2 ) (2 3 2 )L IX ... (12.44) 2 2 3 2 3 2 3 3 1 3 + 2 ( 2 + )L 0 3 ( + )L 0 J

Sustituyendo en la expresin de la matriz de inercia y efectuando la integracin al volumen del elemento, se obtiene:
1 3 e M = AL
0 13 35 + 6I 5AL
2

0 11L 210 L
2

1 6 I 10AL 2I 15A 0 0 1 3 13 35 9 70 13L 420

0 0 + 6I 5AL
2

+ +

6I 5AL I 10AL
2

105

simtrica

I 13L + 420 10AL L I 140 30A 0 I 11L 210 10AL L 2I + 105 15A
0
2 2

(12.45)

Obsrvese que, como era de esperar, no existe acoplamiento de inercia entre los grados de libertad de deformacin axial y los de flexin. En los trminos correspondientes a la flexin existen dos sumandos: el primero de ellos es proporcional al rea del elemento, y corresponde a la inercia al movimiento lateral del perfil. El segundo, proporcional al momento de inercia, corresponde a la inercia frente a la rotacin de la seccin recta del perfil.

Introduccin al anlisis dinmico

259

12.4.4 Elementos bidimensionales En estos elementos la interpolacin de los dos desplazamientos u,v es:

u = v

N 1 0 N 2 0 ... 0 N n 0 N 0 N 2 0 ... 0 1
u = N e

U 1 0 V1 ... N n V n

(12.46)

(12.47)

Donde e es el vector de todas las deformaciones nodales del elemento:


e = U 1 V1 U 2 V2 ... U n Vn

(12.48)

siendo n el nmero de nudos del elemento. Dada la particular estructura de N, la matriz de inercia Me se puede poner en la forma:
NT 1 ... NT n N ... N t dxdy n 1

Me =

N dv =

(12.49)

La matriz Me se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre s:
11 ... M1n M Me = ... ... ... Mn 1 ... Mnn

(12.50)

Empleando una formulacin isoparamtrica, para elementos de cuatro lados, cada una de las matrices se puede poder:

M =

ij

N N i j 0 1
+1

0 t J d d N i N j

(12.51)

La expresin completa de la matriz es:

260

Introduccin al anlisis dinmico

N1 N1 0 N1 N 2 0 N1 N1 0 0 N2 N2 N 2 N 1 +1 N2 N1 0 Me = 0 1 ... ... ... 0 Nn N2 N n N 1 0 Nn N1 0

0 N1 N 2 0 N2 N2 ... 0

... N 1 N n ... ... ... 0 0 ... 0 ... N 2 N n

... N n N n

N n N 2 ...

N 1 N n 0 N2 Nn t J d d ... 0 N n N n 0

(12.52)

Su clculo no presenta ningn problema, efectundose en el sistema local de coordenadas , , en el que se conoce la matriz de interpolacin N. Todos los trminos que la forman son polinomios, por lo que se puede evaluar de forma exacta por mtodos numricos. Obsrvese que el elemento aporta la misma inercia segn los dos ejes generales X, Y, y que no hay acople entre las inercias en ambos ejes. Como ejemplo, considrese el elemento triangular de tres nudos cuya matriz de funciones de interpolacin, expresadas en coordenadas de rea es:
U 1 V 0 1 ... L3 U 3 V 3

u = v

L1 0 L2 0 L3 0 L 0 L 0 1 2

(12.53)

Con estas funciones lineales, la matriz de inercia de este elemento resulta ser:
L1 L1 0 L1 L2 0 L1 L3 0 0 L1 L1 0 L1 L2 0 L1 L3 0 L2 L2 0 L2 L3 0 L2 L1 t dA 0 0 0 L2 L1 L2 L2 L2 L3 L L 0 0 0 L3 L2 L3 L3 3 1 0 0 L3 L1 L3 L2 L3 L3 0

Me =

(12.54)

Empleando el cambio de variables indicado para el clculo de la matriz de rigidez, a fin de pasar a dos variables independientes, y efectuando la integral de forma numrica, con una regla de orden adecuado, se obtiene la siguiente expresin explcita:

Introduccin al anlisis dinmico

261

2 0 At 1 Me = 12 0 1 0

0 1 0 1 0 2 0 1 0 1 0 2 0 1 0 1 0 2 0 1 0 1 0 2 0 1 0 1 0 2

(12.55)

Obsrvese que aplicando una aceleracin unidad en una determinada direccin (p.e. en las columnas 1, 3 y 5 para la direccin X), se obtienen 3 fuerzas de inercia de valor m/3 en cada uno de dichos grados de libertad, cuya suma es igual a la masa del elemento. La matriz de masas diagonal para este elemento se obtiene asociando 1/3 de la masa a cada nudo, en cada direccin:
1 0 At 0 e M = 3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1

(12.56)

12.4.5 Elementos espaciales slidos En estos elementos la interpolacin de los tres desplazamientos u, v, w es:
u v = w N 0 ... 0 0 N n 1 0 0 N 1 0 0 ... 0 0 0 0 N 1 0 0 ... 0 0 Nn 0 U 1 V 0 1 0 W1 N n ... Wn

(12.57)

siendo n el nmero de nudos del elemento. La expresin de la matriz de masas es similar a la de los elementos bidimensionales, pero aadiendo un grado de libertad ms en cada nudo:

262

Introduccin al anlisis dinmico

N1 N1 0 0 0 N1 N1 0 0 N1 N1 0 +1 ... ... Me = ... 1 N N 0 0 n 1 0 Nn N1 0 0 0 Nn N1

... N 1 N n ... .. ... ... ... 0 0 ... 0 0

0 N1 Nn 0 ... 0 Nn Nn 0

... N n N n

0 N1 Nn ... J d d d (12.58) 0 0 N n N n 0

12.4.6 Elementos placa con energa de cortante La formulacin de flexin de placas con energa de cortante (teora de MindlinReissner) requiere el empleo de tres parmetros para definir la deformacin en el interior de la placa: la flecha w y los giros x , y segn los dos ejes. Estas tres incgnitas se interpolan mediante funciones de interpolacin del mismo tipo que para problemas bidimensionales:
w=

N W
i

x =

xi

y =

yi

(12.59)

Las tres leyes de interpolacin se pueden agrupar como:


w N 0 ... ... N n 1 0 = 0 N 0 ... ... 0 x 1 y 0 N 1 ... ... 0 0 0 Nn 0 0 0 e = N e N n

(12.60)

Las funciones de interpolacin se refieren a un sistema de ejes local al elemento , , tambin similar al de los elementos bidimensionales. La matriz de inercia del elemento resulta ser
+1

M =

N dv =

N
1

N t J d d

(12.61)

Dada la estructura de N, la expresin de la matriz de inercia queda en la forma:

Introduccin al anlisis dinmico

263

N1 N1 0 0 0 N1 N1 0 N1 N1 0 0 +1 ... ... Me = ... 1 N N 0 0 n 1 0 Nn N1 0 0 Nn N1 0

... N 1 N n ... .. ... ... ... 0 0 ... 0 0

N1 Nn
0 ... 0

... N n N n

Nn Nn
0

0 N1 Nn ... t J d d 0 0 N n N n
0

(12.62)

Obsrvese que no hay acople entre las inercias a la traslacin y al giro, y que se aporta la misma inercia segn las tres deformaciones, sean stas de deformacin o de giro. Este ltimo hecho no parece muy acorde con el sentido fsico de dichas deformaciones, pero es consecuencia de la formulacin empleada.

12.5. AMORTIGUAMIENTO
En todo fenmeno de dinmica estructural se produce una disipacin de energa debida al rozamiento interno en el material de la estructura, que amortigua el movimiento de la misma. La caracterizacin exacta de este amortiguamiento estructural no es nada fcil, y pueden emplearse varios modelos diferentes, de los cuales se expondrn aqu los ms sencillos, siempre en el rango lineal, por coherencia con el resto del comportamiento estructural. Un primer modelo consiste en representar la disipacin de energa mediante el trabajo que hacen unas fuerzas disipativas que se consideran distribuidas sobre todo el volumen del elemento y cuyo mdulo es proporcional a la velocidad de cada punto del elemento. Con esta suposicin el vector de fuerzas de volumen disipativas es:
q c ux Dx q = c u = c u q D = Dy y q Dz c uz

(12.63)

donde c es un coeficiente a determinar para cada material. Considerando estas fuerzas disipativas como fuerzas actuantes sobre el elemento, el vector de fuerzas nodales equivalentes que producen es:
e PD =

NT q D dv =

NT c u dv =

NTc N dv e = Ce e

(12.64)

donde se identifica la matriz de amortiguamiento Ce del elemento. Obsrvese que esta matriz es proporcional a la matriz de masas del elemento:

264

Introduccin al anlisis dinmico

Ce =

c e M = Me

(12.65)

En otro modelo de amortiguamiento, se considera que la energa disipada corresponde al trabajo interno producido por una distribucin de tensiones proporcional a la velocidad de deformacin unitaria en el material. Llamando al factor de proporcionalidad, el valor de estas tensiones es:
D = D

(12.66)

El vector de fuerzas nodales equivalentes a estas tensiones tiene la expresin habitual:


e PD = BT D dv = BT D dv = BT D B edv = Ce e v v v

(12.67)

Comparando con la expresin de la matriz de rigidez, se observa que la matriz de amortiguamiento para este modelo es proporcional a la matriz de rigidez del elemento:
Ce = Ke

(12.68)

Considerando ambas aproximaciones, la matriz de amortiguamiento del elemento se puede poner en la forma:
Ce = Me + Ke

(12.69)

que se denomina modelo de amortiguamiento proporcional. Este modelo presenta ventajas para la determinacin de la respuesta de la estructura y su principal dificultad est en la determinacin de los coeficientes y .

12.6. ENERGA CINTICA


La expresin de la energa cintica de un elemento finito cualquiera es: T e = uT u dv 2 v Sustituyendo la ley de interpolacin de velocidades u = N e se obtiene:

(12.70)

Te =

1 eT 1 NT N dv e = eT Me e 2 2 v

(12.71)

Dado que la energa cintica es siempre positiva (por su propio significado) para cualquier vector no nulo de velocidades del sistema, se deduce que Me es definida positiva siempre. Para toda la estructura, la energa cintica es la suma de las energas de todos los elementos, con lo que se puede poner en la forma:
T = T e = 1 T M 2

(12.72)

Introduccin al anlisis dinmico

265

12.7. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE LA ESTRUCTURA


Las ecuaciones del movimiento del conjunto de la estructura se obtienen de la misma forma que en el caso esttico: por ensamblado de las ecuaciones del movimiento de los distintos elementos que componen la estructura. En este proceso de ensamblado se cancelan las fuerzas de conexin, obtenindose:
M + C + K = Pv + Ps + P + P + PN T

(12.73)

En esta ecuacin aparecen los mismos trminos que en el caso esttico. Adems, M y C son las matrices de masas y de amortiguamiento de toda la estructura, obtenidas ambas ensamblando las matrices correspondientes a todos los elementos. La ecuacin anterior es diferencial de orden 2 y con coeficientes constantes, ya que K, M y C no dependen del tiempo. Su resolucin se efecta habitualmente empleando mtodos numricos adecuados. Para ello es necesario introducir previamente las condiciones de sustentacin de la estructura, lo cual se efecta de la misma forma que en el caso esttico.

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ndice de materias
de Wilson, 72 Cuadriltero, elemento, 72 Curvatura: en cscaras, 196, 220, 225 en placas, 124, 149

A
Amortiguamiento, 259 Antisimetra, 109, 112, 118 Armnico, 119

B
B, matriz: ver Matriz B Barra: biarticulada plana, 252 de celosa espacial, 253 Bloqueo por cortante, 161, 178, 192, 195

D
Deformacin: de cortadura, 221, 226 de flexin, 121, 148 plana, 39 Deformacin unitaria: en cscaras, 205, 220, 222, 225 en dos dimensiones, 40 en placas, 123, 148 en slidos de revolucin, 101, 110 en tres dimensiones, 86 en vigas, 182 Deformacin unitaria inicial, 43, 125 Densidad de energa elstica, 24 Desplazamiento virtual, 20, 243 Discretizacin, concepto, 2 Discretos, sistemas, 1

C
Campo de cortante, 164, 178, 226 Cscara: definicin, 197 elementos finitos, 199, 222 modelizacin, 197 Compatibilidad: de desplazamientos, 11 de giros en placas, 142 Conforme, elemento, 145 Continuidad, 3, 142 Continuos, sistemas, 1 Convergencia: concepto, 8 criterios, 8, 12 en placas, 178 Coordenadas: curvilneas, 52, 61, 200, 217 de rea, 57, 68, 94 de volumen, 92 Correccin: de nudos esquina, 53, 54, 59, 60

E
Ecuacin constitutiva del material, 18, 42, 79, 88, 103, 125, 229 Ecuacin de equilibrio: de toda la estructura, 23 de un elemento finito, 22 Ecuacin diferencial, elasticidad unidimensional, 26 flexin de placas, 130, 152 Elstica, matriz, ver Ecuacin constitutiva del material Elasticidad:

270

ndice de materias

bidimensional o plana, 39 mdulo de, ver Mdulo de Elasticidad tridimensional, 85 unidimensional, 26 Elemento: compatible, 12 completo, 10 conforme, 145 Elemento finito: axisimtrico, 99 biarticulado plano, 250 cscara de cuatro lados, 200, 222 cscara triangular, 211 de celosa espacial, 251 de lados curvos, 61, 95, 104 de nmero de nudos variable, 55 de transicin slido-cscara, 213 definicin, 2 hexaedro, 90 isoparamtrico, 33, 36, 60, 95, 104, 154, 202, 222 lagrangiano, 56 placa delgada, 138 placa conforme, 145 placa Mindlin, 153 placa rectangular, 138 prismtico triangular, 91 rectangular plano, 48 slido, 89 subparamtrico, 62 superparamtrico, 63 triangular plano, 44 tetraedro, 92 viga plana, ver Viga plana unidimensional de dos nudos, 27 unidimensional de tres nudos, 36 Energa: acumulada en los contornos, 11 cintica, 245, 258 de esfuerzo cortante, 121, 152, 181, 190, 199 elstica, 10, 20, 24, 152, 229 potencial, 24, 152, 156 Ensamblaje de la matriz de rigidez, 23 Equilibrio de los nudos, 23

Estructura: continua, 1 discreta, 1 Euler, teora de, 181

F
Factor de correccin a cortante, 152, 190 Flexin: de placas delgadas, 120 de placas gruesas, 147 de vigas planas, 181 Fourier, desarrollo en serie, 109, 116 Fuerza nodal equivalente: a las deformaciones iniciales, 22, 160 a las fuerzas de lnea, 108, 159, 176, 186, 232 a las fuerzas de superficie, 22, 97, 107, 141, 158, 176, 232 a las temperaturas, 48, 129, 160 a las tensiones iniciales, 22 a las fuerzas de volumen, 22, 96 Fuerzas exteriores: de lnea, 159, 176, 186, 231 de superficie, 19, 67, 158, 176, 232 de volumen, 19, 66 nodales, 19, 24 Fuerzas de inercia, 249 Funcin de interpolacin, definicin, 6, 15, 30, 40, 51, 89, 100, 139, 153, 184, 201, 222 Lagrangiana, 56 no nodal, 72 Serendipity, 51

G
Gauss: integracin numrica, 242 puntos de, 242 Grados de libertad, 7, 15, 27, 40, 75, 86, 100, 138, 153, 183, 204, 215

H
Hellinger-Reissner, principio, 79, 230

ndice de materias

271

Hbrido, elemento, 74, 169, 230 Hiptesis: de discretizacin, 2 de Navier, 181, 121 Huecos entre elementos, 69

M
Mallado, 55 Matriz:

I
Incompatibilidad, 10, 74, 142 Incompatible, elemento, 72, 144 Integracin, de Gauss, 238 de Newton, 237 en dos dimensiones, 243 en tetraedros, 241 en tringulos, 240 en una dimensin, 241 reducida, 162 Interferencia entre elementos, 69 Interpolacin: de coordenadas, 33, 61, 94, 104, 154, 201 de desplazamientos, 7, 15, 27, 34, 40, 44, 49, 74, 86, 100, 112, 139, 153, 204, 223 de esfuerzos, 172, 175, 230 de espesores 65 de fuerzas exteriores, 33, 66, 67, 96, 97, 106, 107, 158, 159 de temperaturas, 161 de tensiones, 76 Isoparamtrico: elemento, 33, 36, 62, 95, 104, 223 formulacin, 33, 60, 94, 104, 153 Istropo, material, 42

B, 17, 34, 41, 46, 50, 76, 102, 140, 155, 172, 205, 225 de amortiguamiento, 263 de interpolacin, ver Funcin de interpolacin de inercia, 253 de rigidez de cortante, 156, 190 de rigidez de la estructura, 23 de rigidez del elemento, 22, 29, 35,47, 50, 64, 79, 96, 105, 140, 156, 197, 210, 232 de rotacin, 218, 221 de masas, ver Matriz de inercia elstica, ver Ecuacin constitutiva Jacobiana, ver Jacobiano. Mindlin, teora de, 147 Mdulo: de cortadura, 150, 125 de elasticidad, 27, 42, 88, 103, 125, 150, 182, 209 de Poisson, 42, 88 Momento: debido a la temperatura, 128 flector en placas, 126, 151 torsor en placas, 126, 151

N
No conforme, elemento, 72 Nodal: deformacin, ver Grado de libertad fuerza, ver Fuerza nodal equivalente Nudos: definicin, 2 esquina, 53, 90 intermedios, 53, 90 Numeracin de nudos, 70 Nmero de puntos de integracin, 243

J
Jacobiano, 34, 64, 95, 105, 157, 190, 207, 221

K
Kirchhoff, teora de, 120

L
Lagrangiana, funcin, 251 Lagrangiano, elemento, 56 Lmina, ver Cscara.

O
Orden de integracin, 246

272

ndice de materias

P
Parmetro de distorsin, 70 Pascal, tringulo de, 56, 57 Placa: definicin, 120 deformaciones, 122 delgada o de Kirchhoff, 121 esfuerzos interiores, 126 gruesa o de Mindlin-Reissner, 147 Poisson, coeficiente, ver Mdulo de Poisson Polinomio, de Hermite, 145 de interpolacin, 44, 49, 139, 257 de Lagrange, 56 Potencial, ver Energa potencial Principio: de Hamilton, 244 del potencial total estacionario, 25, 156 del Trabajo Virtual, 20, 249 Puntos: de Gauss, 242 de integracin, 242, 247

T
Temperaturas, 43, 103, 128, 160, 183 Tensin plana, 42 Tensiones: en cscaras, 209 en placas, 124 en slidos bidimensionales, 42 en slidos de revolucin, 103 en slidos tridimensionales, 88 iniciales, 19, 89 Timoshenko, teora de, 187 Trabajo virtual: ver Principio del Trabajo Virtual Transicin: entre elementos, 55 slido cscara, 211 Tringulo: elemento cscara, 211 elemento plano, 44 funciones de forma, 46

V
Vector: de deformaciones nodales, ver Grados de libertad de fuerzas nodales equivalentes, ver Fuerza nodal equivalente director, 217 normal a la cscara, 201, 221 Viga plana: teora clsica, 181 con energa de cortante, 187 de tres nudos, 194

R
Rectangular: elemento placa, 138 elemento plano, 48, 74 Reissner, teora de, 147 Rigidez: ver Matriz de rigidez Rigidez equivalente de placa, 128 Rigidez ficticia al giro, 198

S
Serendipity, funciones de interpolacin, 51 Simetra de revolucin, 99 Sistema de ejes local al elemento, 48, 52, 89, 196 Slido: de revolucin, 99 rgido, 9 tridimensional, 85

W
Wilson, correccin de, 72 Wilson, elemento de, 81, 82, 84

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