Elementos de um Sistema Mecnico

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1 INTRODUO

Elementos de um Sistema Mecnico

Um sistema mecnico composto por massas, molas e amortecedores, conectados entre si, ou a uma estrutura fixa. O sistema mecnico mais simples, com apenas um grau de liberdade, tambm denominado sistema padro, composto de apenas uma massa, uma mola e um amortecedor. Tal sistema servir de modelo, daqui por diante, para a deduo da equao diferencial do movimento de sistemas com apenas um grau de liberdade. A seguir, vamos estudar cada um dos componentes bsicos de um sistema mecnico.

2 MOLAS
2.1 Definio Entende-se por mola uma pea que possui flexibilidade elstica relativamente alta, isto , que apresenta grandes deformaes quando solicitada. A rigor, no entanto, todas as peas possuem alguma flexibilidade, j que no existe o corpo totalmente rgido. A mola ope-se fora que a ela est aplicada, armazenando energia potencial elstica. 2.2 Classificao As molas podem ser classificadas, segundo o comportamento apresentado sob carregamento, em lineares e no-lineares. Uma mola dita linear quando as deformaes que apresenta so diretamente proporcionais s cargas a que ela submetida, ou seja, quando ela obedece Lei de Hooke (o que equivale a dizer que ela obedece ao Princpio da Superposio dos Efeitos, conforme j foi visto). nolinear em caso contrrio. Se forem aplicadas cargas (excitaes) conhecidas a uma mola e medidas as deformaes (respostas) correspondentes, o grfico obtido ilustra bem o conceito de linearidade, conforme mostra a fig. 1, representativa de como varia a fora F (ou o torque T, no caso de sistemas torcionais) em funo do deslocamento translacional x (ou deslocamento torcional ).

Fig. 1 Tipos de molas

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Na fig. 1, a mola linear representada por uma reta, ao passo que as molas no-lineares tm dois tipos de representao. Algumas molas no-lineares "endurecem" medida que aumenta a solicitao, ou seja, cada mais difcil deform-las: so as chamadas molas duras, cuja representao grfica uma curva cncava para cima. As molas no-lineares de comportamento oposto denominam-se molas macias e sua representao grfica contrria das molas duras. Existe uma pequena faixa na qual as molas no-lineares apresentam comportamento quase igual ao das molas lineares. a chamada faixa linear, que ocorre em torno de um certo ponto de equilbrio, denominado ponto de operao. Por esse motivo, o estudo das Vibraes Lineares assume um papel de destaque. 2.3 Rigidez. Flexibilidade A inclinao da curva (ver fig. 1) F = F(x) ou T = T() em um determinado ponto recebe o nome de rigidez da mola:
k= dF dT = tg ou k = = tg dx d

(1)

onde o ngulo que a tangente geomtrica no ponto faz com o eixo das abcissas. No caso particular de mola linear, a inclinao constante e usual chamar a rigidez, ento, de constante da mola: k = F/x ou k= T/ (2) Quanto maior o k da mola, maior o esforo necessrio para se obter o mesmo deslocamento, ou seja, mais rgida a mola. A unidade SI de rigidez [N/m], se a mola for longitudinal, ou [N.m/rad], se a mola for torcional. Neste trabalho sero consideradas apenas as molas lineares. 2.4 Clculo da Rigidez O clculo da rigidez de uma mola pode ser feito experimentalmente ou teoricamente. Experimentalmente, podemos aplicar sobre a mola cargas conhecidas e medir os deslocamentos correspondentes. A seguir, aplicamos a equao (2) para cada par de carga e deslocamento e, aps, calculamos um valor mdio, representativo da faixa considerada. Teoricamente, podemos calcular a rigidez atravs da aplicao de conhecimentos de Resistncia dos Materiais.

Exemplo 1: Barra de trao Seja, por exemplo, uma barra submetida trao F, apresentando uma deformao x, conforme fig. 2. A mola tem seo constante A, comprimento l e mdulo de elasticidade longitudinal

Fig. 2 Barra de trao

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(Mdulo de Young) E. Calcular a sua rigidez. Soluo: Ao ser aplicada a fora F, a barra sofre um alongamento x, dado por:
x= Fl EA
EA l

Substituindo x na eq. (2):

k=

Vemos, portanto, que a rigidez no depende da carga a que submetida, mas do material (E) e das dimenses (l, A).

Exemplo 2: Barra de toro Deduzir uma expresso para a rigidez de uma mola do tipo barra de toro de comprimento l, momento de inrcia polar constante Ip, mdulo de elasticidade transversal G, submetida a um torque T. Soluo: O ngulo de toro dado por = ltima equao: Tl . Aplicando a definio de k e levando em conta essa GIp k= GIp T T = = Tl l GIp

2.5 Associaes de Molas muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais molas associadas em um mecanismo. A fim de obter o sistema mecnico padro, no qual existe apenas uma mola, h necessidade de encontrar uma mola fictcia cuja rigidez seja equivalente da associao dada. As associaes mais comuns so: molas em srie, molas em paralelo, molas associadas com alavancas, molas inclinadas e molas associadas com polias. 2.5.1 Associao Srie Inicialmente, sero consideradas apenas duas molas em srie. A fig. 3 mostra, esquerda, duas molas em srie de rigidezes conhecidas, k1 e k2, submetidas a uma fora de trao F e, direita, uma mola equivalente fictcia submetida mesma excitao.

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Fig. 3 Molas em Srie

Desejamos encontrar a rigidez equivalente k. Pelo Princpio da Superposio dos Efeitos, temos: deflexo da mola 1, devida carga F: deflexo da mola 2, devida carga F: deflexo total: Logo, como x = x1 + x2: x1 = F/k1 x2 = F/k2 x = F/k

1/ k = 1/k1 + 1/k2

(4)

2.5.2 Associao Paralela Aqui tambm sero consideradas duas molas em paralelo. A fig. 4 mostra, esquerda, duas molas de rigidezes conhecidas, k1 e k2, solicitadas por uma fora de trao F, aplicada paralela e eqidistantemente das molas. Consideremos a existncia de restries laterais que obriguem as molas a se distenderem igualmente e que no permitam a rotao da barra sem massa sobre a qual atua a fora F, assegurando ao sistema apenas um grau de liberdade. direita, temos o sistema equivalente.

Fig. 4 Molas em Paralelo

deflexo da mola 1: deflexo da mola 2:

x1 = F1/k1 x2 = F2/k2

onde F1 e F2 so as cargas nas molas k1 e k2 , respectivamente. Por outro lado, no sistema equivalente: onde Logo: x = F/k

F = F1 + F2 kx = k1x1 + k2x2

Tendo em vista que a deflexo a mesma, isto : x = x1 = x2, chegamos finalmente a k = k1 + k2 (5)

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Observando as eq. (4) e (5), vemos que as mesmas so idnticas, respectivamente, s frmulas das associaes srie e paralelo de capacitncias eltricas. Logo, existe uma analogia eletromecnica entre capacitor e mola, o que no deve constituir surpresa, pois ambos so armazenadores de energia. Tais analogias so muito teis, sendo amplamente empregadas na anlise de sistemas dinmicos. Podemos, pois, generalizar as equaes. acima para n molas: associao srie:
k = 1

k
i =1

(6)
1
i

associao paralelo 2.5.3 Associao de Molas com Alavancas

k =

k
i =1

(7)

Neste tipo de associao est presente, alm das molas, uma alavanca cuja massa considerada desprezvel. A fig. 5 mostra, esquerda, o sistema mais simples, constando de apenas uma mola e de uma alavanca, considerada rgida e de massa desprezvel, articulada no ponto O. Na extremidade livre est aplicada a fora de excitao F. Tal associao muito comum em sistemas mecnicos reais. A suspenso independente de um automvel, por exemplo, pode ser modelada por um sistema desse tipo (a menos do amortecedor): na fig. 5, o ponto O seria o chassis, a alavanca OA seria a pea mvel (o brao oscilante) e a fora F seria a reao do solo sobre a roda. Desejamos obter o sistema padro equivalente, mostrado direita da fig. 5. Notemos que a mola equivalente k colocada no ponto de aplicao A da fora F.

Fig. 5 Sistema Mola e alavanca articulada

Para a deduo da rigidez equivalente, consideremos a fig. 6, na qual aparece o sistema j deformado:

Fig. 6 Sistema na posio deformada

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Tomando momentos em relao ao ponto O: Sendo k a rigidez da mola equivalente:

FL = k1xa F = kx = k AA1
x a = AA 1 L

Por outro lado, a semelhana de tringulos permite escrever: Combinando as expresses acima, chegamos a: k = (a/L)2k1

(8)

A expresso acima pode ser melhor compreendida se levarmos em conta que a a distncia da mola dada ao centro de rotao e L a distncia da mola equivalente ao centro de rotao. No caso geral de um sistema articulado possuir uma barra e n molas ki distantes ai (i = 1, 2, ..., n) do centro de rotao, podemos aplicar o Princpio da Superposio dos Efeitos e obter a frmula geral: k=

ai L i=1

ki

(9)

2.5.4 Associao Inclinada (ou Concorrente ou Radial) Consideremos um sistema com uma mola inclinada de um ngulo com a direo do movimento da massa m, conforme mostra a fig. 7 (a):

Fig. 7 Associao Inclinada Desejamos achar uma mola equivalente k, a ser colocada na direo x do movimento. Logo, a fora nesta direo Fx = kx enquanto que na direo xm da mola a fora vale F = k1xm Do tringulo hachurado da fig. 7(a): F = Fx/cos

Observando a fig. 7(b), podemos considerar que, para pequenos deslocamentos x, o ngulo praticamente no sofre modificao, o que permite escrever x = xm/cos

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Combinando as equaes acima, podemos concluir que k = k1 cos2 Caso existam n molas inclinadas ki de ngulos i (i = 1, 2, ..., n) com a horizontal, podemos aplicar o Princpio da Superposio dos Efeitos e obter a frmula geral:
k=

k cos
i 2 i =1

(10)

Observaes importantes: (1) As frmulas (4) a (10), deduzidas para molas translacionais, podem tambm ser usadas para molas torcionais, se utilizarmos a correspondncia abaixo. Mola longitudinal (translao) rea da seo reta S massa m deslocamento retilneo x fora F mdulo de Young E Mola torcional (rotao) Momento de inrcia polar Ip Momento de inrcia J Deslocamento angular Torque T Mdulo de elasticidade transversal G

(2) Existem tabelas que fornecem as rigidezes para vrios tipos de molas, como ilustra a Tab. 1, abaixo.

Tab. 1 Rigidezes de Molas

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Exemplo 3: Achar a rigidez equivalente do sistema da fig. 8.

Fig. 8 Sistema de molas em srie e em paralelo Soluo: Este tipo de problema deve ser resolvido por passos. Assim, podemos comear substituindo as molas em paralelo por suas equivalentes:

A seguir, podemos combinar as molas em srie de ambos os lados da massa, obtendo:

Finalmente, combinamos essas duas ltimas molas, que se encontram em paralelo:

3 AMORTECEDORES
3.1 Definio Chama-se amortecimento o processo pelo qual a energia retirada do sistema elstico. A energia consumida por atrito entre as peas mveis do sistema e/ou pelo atrito interno entre as molculas das peas do sistema, havendo uma dissipao de energia mecnica sob forma de calor e/ou som. Um amortecedor, pois, o componente do sistema mecnico que dissipa energia mecnica do mesmo, assim como o resistor o componente do sistema eltrico que dissipa energia eltrica do mesmo. Na modelagem consideramos que o amortecedor no tem nem massa e nem rigidez.

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3.2 Tipos de Amortecimento O amortecimento pode ser classificado em trs tipos: 3.2.1 Amortecimento viscoso o que mais ocorre na prtica da Engenharia. Ele resulta do atrito viscoso, isto , aquele que acontece entre um slido (uma pea) e um fluido viscoso (um leo lubrificante, por exemplo) interposto entre as peas mveis do sistema mecnico. Assim, o atrito que ocorre entre um eixo e o seu mancal de deslizamento, quando h lubrificao, um atrito viscoso. A fora de atrito viscoso (ou resistncia viscosa) diretamente proporcional velocidade relativa entre slido e fluido. Matematicamente, a resistncia viscosa, Fv, dada por:

Fv = c x
.

(11)

onde x a velocidade relativa entre slido e fluido, e c o coeficiente de proporcionalidade, denominado coeficiente de amortecimento viscoso. A unidade SI de cv [N.s/m]. No caso de movimento de rotao, o torque de resistncia viscoso Tv dado por Tv = c
. .

(12)

amortecimento viscoso. A unidade SI de c, nesse caso, [N.m.s/rad]. O coeficiente de amortecimento viscoso c o parmetro caracterstico de um amortecedor viscoso, do mesmo modo que a rigidez k o parmetro caracterstico da mola. Cada amortecedor viscoso tem o seu c caracterstico. Como o coeficiente de amortecimento viscoso est intimamente relacionado com a viscosidade do fluido, ele sofre a influncia da temperatura: aumentos de temperatura implicam em queda do coeficiente de amortecimento viscoso. Por esse motivo, verificamos que, no vero, os carros apresentam uma suspenso mais "macia", ao passo que no inverno, principalmente em dias muito frios, a suspenso do carro se apresenta mais "dura". Dados prticos de c podem ser encontrados em obras especializadas sobre amortecedores. 3.2.2 Amortecimento seco Tambm denominado amortecimento constante ou de Coulomb. o que ocorre quando o atrito seco, isto , quando atritam entre si dois slidos sem lubrificao. Matematicamente, a fora de atrito seco (tambm denominada fora de Coulomb), Fd, dada por: Fd = N (13)

onde a velocidade angular relativa entre slido e fluido, e cv o coeficiente de

onde o coeficiente de atrito dinmico entre as superfcies em contato e N a fora normal entre as superfcies. Obviamente, adimensional. Conforme podemos verificar facilmente, a fora de atrito constante, da o nome de amortecimento constante.

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3.2.3 Amortecimento estrutural (ou histertico) o que ocorre pelo atrito interno entre molculas quando o slido deformado, fazendo com que a energia seja dissipada pelo material. A medida do amortecimento estrutural dada pela amplitude da tenso reinante durante a deformao. Como exemplo de amortecimento estrutural pode-se citar o que acontece na estrutura de uma prensa mecnica logo aps a pancada do martelo: parte da energia consumida pelo atrito intermolecular na estrutura da mquina. 3.2 Clculo do Coeficiente de Amortecimento Viscoso O clculo do coeficiente de amortecimento viscoso pode ser feito experimentalmente ou teoricamente. Experimentalmente, podemos aplicar sobre o amortecedor cargas conhecidas e medir os deslocamentos correspondentes, bem como os intervalos de tempo necessrios para as cargas percorrerem os ditos deslocamentos. A seguir, aplicamos a eq. (11) ou (12) e tiramos um valor mdio para c, representativo da faixa considerada. Teoricamente, podemos calcular o coeficiente de amortecimento atravs da aplicao de conhecimentos de Esttica e de Mecnica dos Fluidos, conforme ilustra o exemplo a seguir.

Exemplo 4: Consideremos a fig. 9, na qual um disco circular de raio R gira em um recipiente contendo leo, estando separado do fundo do mesmo por uma camada de fluido de viscosidade absoluta e espessura t, sendo a velocidade de rotao do disco em relao ao recipiente estacionrio. Desejamos calcular o coeficiente de amortecimento do sistema.

Fig. 9 Clculo do Coeficiente de Amortecimento

Soluo: Para calcular o coeficiente de amortecimento viscoso c, suporemos o perfil de velocidades como linear, sendo a velocidade angular do fluido nula no contato com o fundo do recipiente e constante e igual a no contato com o disco. Consideremos uma coroa circular elementar, distante r do centro (e, portanto, com comprimento 2r) e de largura dr. Logo, sua rea vale dA = 2rdr. A tenso de cisalhamento existente na superfcie de contato slido-fluido , ento: = dF dT = dA r.2rdr

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onde dT = rdF o torque elementar atuando sobre o elemento de rea elementar dA. Por outro lado, sabemos da Mecnica dos Fluidos que a tenso de cisalhamento dada por: = r dv v = = dz t t

onde dv/dz o gradiente de velocidades ao longo da espessura do fluido, considerado constante e igual a v/t, devido linearidade assumida para o perfil de velocidades. Igualando as duas equaes acima: dT r = t 2 r2 dr ou 2 r3 dT = dr t Integrando entre os limites 0 e R, chegamos a T= 4 R 2t

Para o caso de amortecedor viscoso torcional, c = T/, logo: c= 4 R 2t

3.2 Associaes de Amortecedores Do mesmo modo que as molas, tambm os amortecedores podem estar dispostos em srie, em paralelo, articulados ou inclinados. Podemos demonstrar, de maneira semelhante que foi feita para as molas, que os coeficientes de amortecimento viscoso equivalentes so dados por frmulas anlogas s das rigidezes equivalentes das molas, isto : associao srie: c = 1 (14)

c
i=1 n i=1

1
i

associao paralela:

c =

(15)
2

associao articulada:

c =

i =1
n

ai ci L

(16)

associao inclinada:

c=

c cos
i 2 i =1

(17)

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4 MASSAS E INRCIAS
4.1 Introduo O terceiro e ltimo componente de um sistema elstico a massa (ou a inrcia dessa massa, no caso de movimento torcional). No nosso sistema padro a massa (ou a inrcia) considerada como um corpo rgido, podendo ganhar ou perder energia cintica conforme sua velocidade aumente ou diminua. Os problemas que normalmente surgem so: (1) existem vrias massas no sistema e h necessidade de se encontrar uma massa equivalente, de modo a se obter o sistema padro, com apenas uma massa; (2) existem vrios eixos ligados entre si por engrenagens, correias ou correntes, etc., e h necessidade de reduzir o sistema original a um sistema padro, constando de apenas um eixo de rigidez, amortecimento e inrcia equivalente, isto , h necessidade de transferir rigidezes, amortecimentos e inrcias de um eixo para outro; Para resolver tais problemas, devemos levar em conta que a massa ou inrcia equivalente dever desenvolver a mesma energia cintica do sistema original, ou, em outras palavras, vamos usar o Princpio da Conservao da Energia. A energia cintica de um sistema massa-mola translacional dada pela expresso
1 . T = mx 2
.

(18)

onde m a massa, em kg, e x a velocidade de translao da massa em m/s. No caso de um sistema torcional, a energia cintica dada por
T= 1 . J 2
2

(19)
.

onde J o momento de inrcia da massa, em kg.m2 e a velocidade angular da massa, em rad/s. A seguir, sero estudados os dois problemas citados.

4.2 Equivalncia de Massas Cada caso deve ser tratado separadamente, porm sempre a partir da aplicao do Princpio da Conservao da Energia. A destreza em simplificar sistemas complexos depender da resoluo de um nmero razovel de exerccios. O mtodo ser ilustrado atravs de exemplos. Exemplo 5 - Em muitos casos, a massa da mola desprezvel na presena da massa do sistema. Entretanto, em algumas situaes, tal fato no verdadeiro, devendo-se, ento, calcular a massa equivalente massa da mola que deve ser acrescentada massa principal do sistema.

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Seja determinar a massa equivalente massa da mola a ser adicionada massa m do sistema da fig. 10:

Fig. 10

Consideremos um elemento de mola dms, de espessura dy e distante y da extremidade fixa da mola. Ento, a energia cintica desse elemento de mola ser dada por
dT =
. 1 dm s y 2 2

Considerando a velocidade do elemento de massa, y , variando linearmente com y, ento

y=
.

onde L o comprimento instantneo da mola. Levando na expresso da energia cintica e integrando, obtemos
T= 1 ms . x 2 3
2

y . x L

ou seja, a mola colabora com 1/3 da sua massa na formao da massa efetiva do sistema. Exemplo 6 - Seja reduzir o mecanismo de comando de vlvula de um motor de combusto interna, ilustrado na fig. 11, a um sistema simples, constando apenas de uma massa, isto , achar o valor da massa mA que, colocada no ponto A, represente todas as massas e inrcias do sistema.

Fig. 11

A energia cintica do sistema dada pela expresso seguinte, na qual tambm est considerada a massa da mola:
T=
. . . m 1 . 1 1 ms 1 J + m v (b ) 2 + (b ) 2 = (J + m v b 2 + s b 2 ) 2 2 2 3 2 3 2 2

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onde temos, em seqncia, a energias cinticas de rotao do balancim, de translao da massa da vlvula e de translao da massa da mola. Portanto, a massa equivalente mA a ser colocada no ponto A, considerando que x = a , vale
mA = J + mvb2 + a2 ms 2 b 3
. .

Exemplo 7 - Consideremos o sistema da fig. 12 (a), onde uma barra articulada na extremidade O possui trs massas colocadas nos pontos A, B e C. Ao girar o sistema em torno do ponto O, as velocidades das trs massas so as indicadas na figura. Achar uma massa equivalente que, colocada no ponto A, tenha o mesmo efeito das trs massas, conforme mostra a fig. 12 (b).

Fig. 12

Soluo Igualando a energia cintica das trs massas do sistema equivalente:

. . . . 1 1 1 1 m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 = m eq x 1 2 2 2 2 2 2 2 2

Por outro lado, podemos expressar as velocidades das massas m2 e m3 em funo da velocidade da massa m1: . . l . l . x 2 = 2 x1 e x 3 = 3 x1 l1 l1 as quais, substitudas na expresso acima, conduz, aps simplificaes, a m eq = m1 + m 2 ( l l2 2 ) + m3 ( 3 )2 l1 l1

Exemplo 8 - Seja o sistema pinho-cremalheira da fig. 13, em que o pinho de momento de inrcia J0 gira com velocidade angular acionando a cremalheira de massa m a uma velocidade linear x. Achar: (a) massa equivalente translacional meq; (b) massa equivalente rotacional Jeq. Fig. 13
.

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Soluo (a) Queremos um sistema com uma s massa equivalente translacional. Igualando as energias cintica do sistema original e do sistema equivalente:
. . 1 . 1 1 m x + J0 = m eq x 2 2 2
. .

Entretanto, x = R . Logo, substituindo na expresso acima e simplificando: m eq = m + J0 R2

(b) Queremos, agora, um sistema com uma s inrcia equivalente rotacional. Igualando as energias cintica do sistema original e do sistema equivalente:
. . 1 . 1 1 m x + J0 = Jeq 2 2 2
. .

Entretanto, x = R . Logo, substituindo na expresso acima e simplificando: J eq = J0 + mR 2

4.3 Acoplamento de Rotores Muitos mecanismos empregam eixos com massas girantes (engrenagens, discos, polias, etc), acoplados entre si por meio de engrenagens, correias, correntes, etc. Nesses casos, h necessidade de referir as inrcias, os amortecimentos e as rigidezes a um dos eixos de rotao, o qual constituir a coordenada para o sistema padro. Um exemplo bastante familiar o redutor de velocidades ilustrado na fig. 14 (a). Na fig. 14 (b) aparece o sistema padro correspondente. Por simplicidade, vamos considerar que as engrenagens tm inrcias desprezveis em comparao com as inrcias do motor (J1) e da carga (J2). As velocidades de rotao dos eixos do motor e da carga valem, respectivamente, 1 e 2. As engrenagens tm nmero de dentes z1 e z2, conforme mostra a fig. 14(a). Queremos referir todo o sistema em relao ao eixo do motor.

Fig. 14

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A fig. 14(b) ilustra o sistema padro baseado no eixo do motor. A inrcia do motor, J1, pelo fato de j estar localizada nesse eixo, no sofre alterao. J a inrcia da carga, J2, dever ser

transferida para o eixo do motor. Quanto s rigidezes toro, a rigidez k1 no sofre alterao, pois o eixo correspondente j est no eixo do motor, mas a rigidez k2 dever ser transferida para o eixo do motor.

As expresses que permitem a transposio das rigidezes e das inrcias so deduzidas, tambm, a partir do Princpio da Conservao da Energia. Para o caso das inrcias, aplicamos o Princpio da Conservao da Energia Cintica. Em geral, dados dois eixos acoplados, 1 e 2: T1 = T2 logo 1 1 2 J11 = J2 2 2 2 2
2 2
2 1

J1 = J 2

(20)

Portanto, dado o momento de inrcia J2 da massa situada no eixo 2 e conhecidas as velocidades de rotao dos eixos 1 e 2, podemos calcular o momento de inrcia J1 da massa que, colocada no eixo 1, equivale ao momento de inrcia J2.

velocidade de rotao 1) acoplado ao eixo 2, aplica-se o Princpio da Conservao da Energia potencial elstica armazenada nos eixos: V 1 = V2 1 1 2 k1 1 = k2 2 2 2 2 logo

Para o caso das rigidezes, consideremos que o eixo 2 tenha rigidez toro k2 e gire com velocidade de rotao 2. Para calcular a rigidez toro equivalente k1 no eixo 1 (girando com

k1 = k 2

2 2
2 1

onde 1 e 2 so os ngulos de deformao por toro dos eixos 1 e 2, respectivamente. Admitindo uma proporo entre os ngulos de deformao e as velocidades de rotao, podemos escrever:

k1 = k2

2 2
2 1

(21)

Assim, dada a rigidez toro do eixo 2 (que gira com velocidade 2), podemos calcular a rigidez toro que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente rigidez toro k2. Embora no exemplo acima no tenha sido considerado o amortecimento, podemos mostrar que as frmulas acima so vlidas para os coeficientes de amortecimento, isto , dado o coeficiente

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amortecimento que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente ao coeficiente de amortecimento c2: 2 (22) c1 = c 2 2 2 1

de amortecimento do eixo 2 (que gira com velocidade 2), pode-se calcular o coeficiente de

EXERCCIOS

Determinar a rigidez toro do eixo oco da figura.

Resp.: 3,05 x 104 Nm/rad

Achar a rigidez de uma viga horizontal bi-apoiada de comprimento l, momento de inrcia da seo reta constante I, mdulo de Young E, submetida a uma carga vertical concentrada F, no meio do vo. 48EI l3

Resp.: k =

Idem Exerccio 2, porm agora a viga est engastada e sendo submetida a uma carga vertical concentrada F, na extremidade livre.

Resp.:

3EI

Achar a rigidez de uma mola helicoidal com N espiras ativas, dimetro do arame d, raio mdio da espira R, mdulo de elasticidade transversal G, quando submetida a uma carga axial F. Obs.: obter o valor da deformao da mola em livros de Resistncia dos Materiais ou de Elementos de Mquinas. Gd 4 64nR 3

Resp.: k =

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acoplamento.

A figura mostra um acoplamento flexvel: um anel de borracha (espessura t, raio externo ro, raio interno ri, mdulo de rigidez transversal G) unindo dois eixos. Calcular a rigidez do

Resp.: k =

4 [r o ri4]

2 t

Achar a rigidez equivalente do sistema da figura.

Resp.: k = k1 + k2(a/b)2

Achar a rigidez equivalente do sistema da figura.

Resp.: k =

48EIk1 48EI + k1L3

Achar a rigidez equivalente do sistema da figura. Dado: barras de toro de ao, mdulo de elasticidade transversal = 8,275 x 1010 N/m2

Resp.: k = 30972 Nm/rad

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A figura mostra um tipo de acoplamento bastante usado (embreagem seca, por exemplo), o qual consiste de n molas helicoidais de rigidez k, colocadas a uma distncia r dos eixos acoplados. Calcular a rigidez total do acoplamento, keq.

Resp.: k =

4 G ro ri4

2t

10 A figura mostra duas placas paralelas, de rea A, separadas por uma pelcula de leo de viscosidade absoluta e espessura t. A velocidade relativa entre elas v. Calcular o coeficiente de amortecimento c.

Resp.: c =

A t

11 Um amortecedor composto por um pisto de dimetro D e comprimento L, que se desloca dentro de um cilindro. A folga radial entre pisto e cilindro t e entre eles existe um leo de viscosidade . Calcular o coeficiente de amortecimento do amortecedor.

Resp.: c = DL/t

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20

12 Considere o amortecedor da figura. Sendo a viscosidade do fluido, calcular o coeficiente de amortecimento viscoso devido apenas parte lateral do amortecedor.

Resposta.: c =

2r 3l h

13 Determinar a massa mo que, colocada ponto O, equivale barra cuja massa m, conforme figura.

Dado: Jcg = mL2/12

Soluo T= T=
. 1 1 l J = [J cg + m( nl) 2 ] 2 2 2 2 .2 2

. . . . 1 1 1 m o x = m o (nl ) 2 = m o n 2 l 2 2 2 2 logo, simplificando: 1 1 m o = m2 [ + ( n) 2 ] 12 2 n

14 Um motor, de inrcia J1 = 1 kg.m2, aciona um compressor, de inrcia J2 = 2,4 kg.m2, atravs de um redutor de velocidades cuja inrcia desprezvel, conforme figura 14 do texto. Calcular a rigidez e as inrcias do sistema, em relao ao eixo do compressor. Dados: eixo 1: ao, G = 8,4 . 1010 N/m2, dimetro 40 mm, comprimento 1m; eixo 2: ao, G = 8,4 . 1010 N/m2, dimetro 50 mm, comprimento 0,75m;

velocidade de rotao do eixo 2 (compressor) = 1/2 da velocidade do eixo 1 (motor).

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Soluo x0,040 32 = 21110 Nm/rad K1 = 1 x0,050 4 8,4 x1010 32 = 68720 Nm/rad K2 = 0,75 K 2eq = K 2 + K1( 1 )2 = 68720 + 21110 x ( 1 )2 = 153200 Nm/rad 2 1 / 2 8,4 x1010 J2 = 2,4 kg.m2 (j est no eixo 2)
' J1 = J1( 4

1 2 ) = 1x( 1 )2 = 4 kg.m2 2 1 / 2

15 O acionamento turbina-gerador abaixo tem as seguintes caractersticas: Momento de inrcia da turbina: 3500 kg.m2 Momento de inrcia do pinho: 50 kg.m2 Momento de inrcia da coroa: 2700 kg.m2 Momento de inrcia do gerador: 5400 kg.m2 Rigidez do eixo da turbina: 1,2 x 106 N.m/rad Rigidez do eixo do gerador: 1,8 x 106 N.m/rad Velocidade de rotao do eixo da turbina: 5400 rpm Velocidade de rotao do eixo do gerador: 1800 rpm Achar um sistema equivalente em relao ao eixo da turbina. Resp.: Da esquerda para a direita: inrcias: 3500 kg.m2; 350 kg.m2; 600 kg.m2 rigidezes: 1,2 x 106 N.m/rad; 0,2 x 106 N.m/rad

16 Sendo J o momento de inrcia da polia em relao ao seu eixo de rotao, calcular a massa, a rigidez e o coeficiente de amortecimento equivalentes, em relao coordenada x.

Resp.: m + J/9r2; c/9; 3k

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17 Com relao ao exerccio 16, calcular a inrcia, a rigidez e o coeficiente de amortecimento equivalentes, em relao coordenada .

Resp.: I + 9mr2; cr2; 27kr2