Control Prim A

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
CONTROL PRIMARIO DE CARGA-FRECUENCIA DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA AISLADOS
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE: INGENIERO ELECTRICISTA PRESENTAN:
ROBERTO CARLOS FERREIRA ESPINOSA JOS RICARDO LEAL FLORES ROGELIO JONATHAN OLVERA GUTIRREZ
MXICO, D. F.
OCTUBRE DE 2010
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Control Primario de Carga-Frecuencia de Sistemas Elctricos de Potencia Aislados
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DEDICATORIA
Ferreira Espinosa Roberto Carlos. A mis padres: Por el apoyo, confianza y por todo el cario que me han brindado durante el transcurso de este logro y de toda mi vida. A mis hermanos: A mi hermana que siempre me apoyo y que siempre tuvo confianza en mi, a mi hermano por estar siempre con migo y ser un apoyo incondicional. A mis amigos: Por estar siempre en los momentos difciles, por apoyarme desde el principio y lo ms importante por brindarme su amistad. Leal Flores Jos Ricardo. A mis padres: Por brindarme su apoyo, amor y confianza en el transcurso de mi carrera y de toda mi vida, por nunca abandonarme en ninguna clase de situacin. A mis hermanas: Que siempre estuvieron apoyndome de diversas maneras y siempre me brindaron su gran cario. A mis amigos de la ESIME: Que me bridaron su amistad y su apoyo que me impulsaron a seguir siempre adelante sabiendo que no estaba solo y que poda contar con ellos. Olvera Gutirrez Rogelio Jonathan. A mis padres: Por ser mi inspiracin para salir adelante; por su apoyo que ha estado presente todos los das de mi vida y que se que as seguir. A mis hermanos: Este logro no habra sido posible si no fuera por ustedes; por su ejemplo, por su apoyo, por ser como son y porque s que ah estarn todos los das de nuestras vidas. A mis amigos: A ellos que siempre estuvieron a m alrededor desde el comienzo sin esperar nada a cambio, solamente contar con mi amistad; gracias por confiar.
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AGRADECIMIENTOS
Queremos agradecer a nuestro asesor el Dr. Daniel Ruiz Vega, quien apoy la realizacin del proyecto desde el comienzo, por haber compartido su tiempo, su paciencia, sus conocimientos y por su gran generosidad. Gracias. Queremos agradecer al M en C. Gilberto Enrquez Harper, quien nos proporcion informacin muy valiosa para la obtencin de los resultados del presente trabajo, por la disponibilidad, su amistad, sencillez y confianza. Gracias. Queremos agradecer al M en C. David Villareal Martnez, quien acept e impuls el trabajo en equipo, por apoyarnos siempre en nuestros momentos de ignorancia y hacernos saber que siempre podamos contar con l. Gracias. Queremos agradecer al Ing. Guillermo Basilio Rodrguez, por su apoyo, comprensin y orientacin durante todo el proyecto. Queremos agradecer al Ing. Erika Virginia de Lucio Rodrguez por transmitirnos sus enseanzas, su amabilidad y disponibilidad que tuvo hacia nosotros. Queremos agradecer a todos nuestros maestros de ste honorable instituto, quienes nos transmitieron su conocimiento, por brindar su tiempo, por su amistad y por brindar experiencias laborales. Gracias.
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RESUMEN
En esta tesis se presentaran los conceptos bsicos de la estructura y funcionamiento del control primario de carga frecuencia en sistemas elctricos de potencia multimquinas aislados. El control primario de carga frecuencia tiene la funcin de mantener la potencia de salida y la frecuencia del sistema dentro de los lmites deseados. Existen tres tipos de control: control primario, control secundario y control terciario, cabe mencionar que este trabajo se enfocara nicamente al control primario, aunque tambin se hace mencin del control secundario en uno de los subtemas del trabajo. El control primario responde relativamente rpido a las variaciones de la seal de la frecuencia, la cual es una medida indirecta del balance de potencia activa en el sistema elctrico. El control secundario es ms lento, y se encarga de que la frecuencia del sistema vuelva a su valor nominal. El control primario de frecuencia realiza un rpido ajuste inicial de la frecuencia. La respuesta dinmica del control de regulacin nos da informacin acerca del seguimiento temporal de la frecuencia y de la estabilidad del sistema. Con ayuda del gobernador de velocidad y del control de las vlvulas de vapor o de flujo de agua, la frecuencia es regulada con el fin de que la potencia de salida de la mquina reaccione ante las fluctuaciones de carga. La velocidad de respuesta a estas fluctuaciones de carga solo depende de las constantes de tiempo de la turbina y del sistema. En el presente trabajo se muestra la metodologa para desarrollar modelos lineales que permitan estudiar el comportamiento de este control ante cambios de carga. Para ello se realizaran diferentes simulaciones en el programa MATLAB. Las simulaciones van desde la respuesta de la potencia y la frecuencia debido a un cambio de carga en una sola mquina hasta un modelo lineal del sistema interconectado nacional Noreste en 2001. Como resultado de esta tesis, se describen los componentes individuales del sistema de potencia que deben ser considerados en el estudio debido a que tienen una influencia importante en el problema, y sus modelos lineales dinmicos, de igual manera describe de manera clara el mtodo necesario para construir el modelo lineal de control de cargafrecuencia del sistema elctrico de potencia multimquinas aislado.
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CONTENIDO
Pgina DEDICATORIA..........................................................................................................................................................V AGRADECIMIENTOS ...........................................................................................................................................VII RESUMEN................................................................................................................................................................. IX CONTENIDO............................................................................................................................................................ XI LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................................................ XIII LISTA DE TABLAS .............................................................................................................................................XVII GLOSARIO ............................................................................................................................................................ XIX CAPTULO 1: INTRODUCCIN ...........................................................................................................................1 1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.........................................................................................................................1 1.2 ANTECEDENTES ....................................................................................................................................................3 1.4 JUSTIFICACIN .....................................................................................................................................................5 1.5 LIMITACIONES Y ALCANCES.................................................................................................................................5 1.6 APORTACIONES DE LA TESIS .................................................................................................................................6 1.7 ESTRUCTURA DE LA TESIS ....................................................................................................................................7 CAPTULO 2: ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE CONTROL DE FRECUENCIA DE GENERADORES SNCRONOS................................................................................................................................................................9 2.1 INTRODUCCIN ....................................................................................................................................................9 2.2 MODELO DEL SISTEMA DE POTENCIA PARA ESTUDIOS DE CONTROL DE FRECUENCIA ............................................9 2.2.1. Componentes del sistema ms importantes en estudios de control de frecuencia......................................9 2.2.2. Modelo del sistema de potencia aislado con un generador sncrono.......................................................12 2.3 CONTROLES DE FRECUENCIA PARA GENERADORES EN PLANTAS TERMOELCTRICAS .........................................23 2.3.1 Turbinas trmicas......................................................................................................................................24 2.3.2 Gobernadores para turbinas trmicas.......................................................................................................26 2.3.3 Modelo del sistema turbina gobernador para unidades trmicas .............................................................28 2.4 CONTROLES DE FRECUENCIA PARA GENERADORES EN PLANTAS HIDROELCTRICAS ..........................................29 2.4.1 Turbinas hidrulicas..................................................................................................................................29 2.4.2 Gobernadores para turbinas hidrulicas ..................................................................................................30 2.4.3 Modelo del sistema turbina gobernador para unidades hidrulicas.........................................................33 2.5 RESPUESTA DEL CONTROL PRIMARIO DE FRECUENCIA DE UN SISTEMA AISLADO CON UN GENERADOR SNCRONO .................................................................................................................................................................................34 2.5.1 Introduccin ..............................................................................................................................................34 2.5.2 Sistema con una turbina trmica sin recalentamiento...............................................................................34 2.5.3 Sistema con una mquina trmica.............................................................................................................38 2.5.4 Sistema con una mquina hidrulica.........................................................................................................42 CAPITULO 3: CONTROL DE CARGA-FRECUENCIA EN SISTEMAS DE POTENCIA AISLADOS MULTIMQUINAS..................................................................................................................................................47 3.1 INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................47 3.2 ESTRUCTURA DEL CONTROL DE CARGA FRECUENCIA DE UN SISTEMA AISLADO ..................................................48 3.3 FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL DE CARGA FRECUENCIA DE UN SISTEMA AISLADO CON GENERADORES EN PARALELO ................................................................................................................................................................51 CAPITULO 4: APLICACIN DE LA METODOLOGA EN UN SISTEMA REAL ......................................67 4.1 INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................67 4.2 SISTEMA DE PRUEBA REAL .................................................................................................................................67
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Contenido Pgina 4.3 METODOLOGA PARA LA FORMACIN DEL MODELO DEL SISTEMA DE POTENCIA. ...............................................70 4.4 SIMULACIONES CON EL MODELO LINEAL ............................................................................................................70 4.5 VALIDACIN DE RESULTADOS CON EL MODELO NO LINEAL (TSAT) ..................................................................77 4.6 DISCUSIN DE RESULTADOS ..............................................................................................................................81 CAPTULO 5: CONCLUSIONES .........................................................................................................................85 REFERENCIAS.........................................................................................................................................................87
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LISTA DE FIGURAS
Pgina FIGURA 1.1. LAZOS PRINCIPALES DE CONTROL DE UN GENERADOR (ADAPTADO DE [ELGERD, 1982])........................... 1 FIGURA 1.2. CAMBIO EN LA POTENCIA DEMANDADA POR LA CARGA DE UN SISTEMA DE POTENCIA REAL DURANTE EL TRANSCURSO DE UN DA EN 1995......................................................................................................3 FIGURA 2.1. BANDAS DE FRECUENCIA DE LOS DIFERENTES FENMENOS DINMICOS [ANDERSON, 1990].....................10 FIGURA 2.2. MODELO DE UN SISTEMA DE POTENCIA AISLADO CON UN GENERADOR SNCRONO, CONSIDERANDO SOLAMENTE LA ACCIN DEL LAZO PRIMARIO DE CONTROL DE CARGA-FRECUENCIA. ................12 FIGURA 2.3. GRFICA EN EL TIEMPO DE A) LA FUNCIN ESCALN Y B) LA FUNCIN RAMPA PARA MODELAR LOS CAMBIOS DE LA POTENCIA DE CARGA. ..........................................................................................................15 FIGURA 2.4. GENERADOR SNCRONO EN UN REA AISLADA ALIMENTANDO UNA CARGA LOCAL...................................16 FIGURA 2.5. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA QUE REPRESENTA UN GENERADOR SNCRONO EN UN REA AISLADA ALIMENTANDO UNA CARGA LOCAL. ............................................17 FIGURA 2.6. MECANISMO MECNICO-HIDRULICO QUE REPRESENTA UN GOBERNADOR ISCRONO [KUNDUR, 1990]. ................................................................................................................................................18 FIGURA 2.7. GOBERNADOR ISCRONO [KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994]. ....................................................................19 FIGURA 2.8. MECANISMO MECNICO-HIDRULICO QUE REPRESENTA UN GOBERNADOR ..............................................20 CON REGULACIN [KUNDUR, 1990]. .............................................................................................................................20 FIGURA 2.9. ESQUEMA DEL GOBERNADOR CON REGULACIN Y LA TURBINA [KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994]...................................................................................................................................................................20 FIGURA 2.10. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL GOBERNADOR CON REGULACIN. .............................................................21 FIGURA 2.11. DEFINICIN DE LA REGULACIN R DEL GOBERNADOR. ...........................................................................22 FIGURA 2.12. MODELO DE UN SISTEMA DE POTENCIA AISLADO CON LOS MODELOS DEL GENERADOR SNCRONO, GOBERNADOR DE VELOCIDAD Y CARGAS ELCTRICAS, CONSIDERANDO SOLAMENTE LA ACCIN DEL LAZO PRIMARIO DE CONTROL DE CARGA-FRECUENCIA. ...................................................................23 FIGURA 2.13. TURBINA TRMICA SIN RECALENTAMIENTO ............................................................................................24 [IEEE, 1973, VELASCO, 1984, KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994] ..................................................................................24 FIGURA 2.14. TURBINA COMPUESTA EN BLOQUE CON UN RECALENTAMIENTO [IEEE, 1973, VELASCO, 1984, KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994]. ..............................................................................................................25 FIGURA 2.15. TURBINA EN BLOQUE COMPUESTO CON DOBLE RECALENTAMIENTO, [IEEE, 1973].................................26 FIGURA 2.16. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR CON REGULACIN [KUNDUR, 1994]. ................................................................................................................................................27 FIGURA 2.17. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR GENERAL CON REGULACIN PARA TURBINAS TRMICAS, [IEEE, 1973]......................................................................................27 FIGURA 2.18 MODELO GENERAL DEL SISTEMA TURBINA-GOBERNADOR PROPUESTO POR EL IEEE (ADAPTADO DE [IEEE, 1973]..............................................................................................................................28 FIGURA 2.19. TURBINA HIDRULICA ............................................................................................................................29 FIGURA 2.20. MODELO NO LINEAL DE UNA TURBINA HIDRULICA CONSIDERANDO EL EFECTO DE LAS ONDAS VIAJERAS EN LA TUBERA [VOURNAS, 1990, KUNDUR, 1994]..................................................................29 FIGURA 2.21. RESPUESTA DE UNA TURBINA HIDRULICA REPRESENTADA POR UN MODELO LINEAL DE PRIMER ORDEN ANTE UN CAMBIO DE 1.0 PU EN LA POSICIN DE LA COMPUERTA (ADAPTADO DE [RUIZ Y OLGUN, 1999])......................................................................................................................................30 FIGURA 2.22. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR CON REGULACIN [KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994]........................................................................................................................31 FIGURA 2.23. MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR MECNICO HIDRULICO CON REGULACIN TRANSITORIA PARA TURBINAS HIDRULICAS [RAMEY Y SKOOGLUND, 1970, IEEE, 1973, KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994, IEEE, 1992]. .............................................................................................................................................31 FIGURA 2.24. MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR GENERAL PARA TURBINAS HIDRULICAS [IEEE, 1973]..................32 FIGURA 2.25. MODELO DE LA IEEEG3 .........................................................................................................................33 FIGURA 2.26. DIAGRAMA A BLOQUES DE UNA PLANTA TERMOELCTRICA....................................................................34 FIGURA 2.27. DIAGRAMA DE LA UNIDAD TERMOELCTRICA GENERADO EN EL SIMULADOR. ........................................34
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Lista de Figuras Pgina FIGURA 2.28. RESPUESTA DE LA VARIACIN DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA ANTE UN CAMBIO DE CARGA DE 1 % CONSIDERANDO DIFERENTES VALORES DE ESTATISMO DEL GOBERNADOR. .............................................35 FIGURA 2.29. RESPUESTA DE LA VARIACIN DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA ANTE UN CAMBIO DE CARGA DE 1 % CONSIDERANDO DIFERENTES VALORES DE LA CONSTANTE DE AMORTIGUAMIENTO D DE LA CARGA.................................................................................................................................................................37 FIGURA 2.30. RESPUESTA DE LA VARIACIN DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA ANTE UN CAMBIO DE CARGA DE 1 % CONSIDERANDO DIFERENTES VALORES DE LA INERCIA H DE LA MQUINA. .............................................38 FIGURA 2.31. MODELO IEEEG1 ...................................................................................................................................39 FIGURA 2.32. GRAFICA FRECUENCIA CONTRA POTENCIA DEL MODELO DE IEEEG1.....................................................41 FIGURA 2.33. DESVIACIN DE LA FRECUENCIA F DEL SISTEMA AISLADO CON UNA TURBINA TRMICA DETALLADA ANTE UN CAMBIO DE CARGA DE 1 %................................................................................................41 FIGURA 2.34 DESVIACIN DE LA POTENCIA P DEL SISTEMA AISLADO CON UNA TURBINA TRMICA DETALLADA ANTE UN CAMBIO DE CARGA DE 1 %................................................................................................42 FIGURA 2.35. MODELO IEEEG3 ...................................................................................................................................43 FIGURA 2.36. GRAFICA FRECUENCIA CONTRA POTENCIA DEL MODELO IEEEG3..........................................................44 FIGURA 2.37. DESVIACIN DEL INCREMENTO DE FRECUENCIA F DE UN SISTEMA AISLADO CON .................................45 UNA TURBINA HIDRULICA DETALLADA CON UNA DESVIACIN DE CARGA DEL 1%......................................................45 FIGURA 2.38. DESVIACIN DE LA POTENCIA P DEL SISTEMA AISLADO CON UNA TURBINA HIDRULICA DETALLADA ANTE UN CAMBIO DE CARGA DE 1 %................................................................................................45 FIGURA 3.1 MODELO EQUIVALENTE DE LA GENERACIN DENTRO DE UN REA DE POTENCIA.......................................47 FIGURA 3.2 SISTEMA EQUIVALENTE DE LOS GENERADORES EN PARALELO ...................................................................48 FIGURA 3.3 AJUSTE DE LA RELACIN P - F AL CAMBIAR LA POTENCIA DE REFERENCIA DESDE PREF1 HASTA PREF2..................................................................................................................................................................49 FIGURA.3.4 RESPUESTA DINMICA DEL LAZO CUANDO SE INCLUYE EL CONTROL INTEGRAL [ELGERD, 1982]...................................................................................................................................................................49 FIGURA 3.5 DIAGRAMA DE UNA CENTRAL TRMICA CON EL CONTROL INTEGRAL. .......................................................50 FIGURA 3.6. GRAFICA DE UNA CENTRAL TERMOELCTRICA CONECTANDO EL CONTROL INTEGRAL..............................51 FIGURA 3.7 OPERACIN EN PARALELO DE UNIDADES IDNTICAS CON DIFERENTES GRUPOS DE VELOCIDADES......................................................................................................................................................52 FIGURA 3.8 DOS GENERADORES DIFERENTES OPERANDO EN PARALELO. ......................................................................53 FIGURA 3.9. EJEMPLO DE DOS GENERADORES SNCRONOS EN PARALELO......................................................................54 FIGURA 3.10 MODELO DE UNA MAQUINA TERMOELCTRICA Y UNA MAQUINA HIDROELCTRICA .................................55 CONECTADAS EN PARALELO..........................................................................................................................................55 FIGURA 3.11 OPERACIN DE LAS MAQUINAS EN PARALELO CON UN CAMBIO EN LA CARGA DONDE LAS CONSTANTES DE REGULACIN SON IGUALES. ......................................................................................................56 FIGURA 3.12 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA EN PARALELO (F). ...........................................................57 FIGURA 3.13. RESPUESTA DE LA POTENCIA EN LA MAQUINA HIDROELCTRICA (P). ...................................................57 FIGURA 3.14 RESPUESTA DE LA POTENCIA EN LA MAQUINA TERMOELCTRICA (P). ...................................................58 FIGURA 3.16 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA EN PARALELO (F). ...........................................................59 FIGURA 3.17 RESPUESTA DE LA POTENCIA EN LA MAQUINA HIDROELCTRICA (P). ....................................................60 FIGURA 3.18 RESPUESTA DE LA POTENCIA EN LA MAQUINA TERMOELCTRICA (P). ...................................................60 FIGURA 3.19 MODELO DE UNA MAQUINA TERMOELCTRICA Y UNA MAQUINA HIDROELCTRICA CONECTADAS EN PARALELO, EMPLEANDO EL CONTROL INTEGRAL EN LA MAQUINA TERMOELCTRICA. ..............................................................................................................................................61 FIGURA 3.20 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA EN PARALELO CON EL CONTROL INTEGRAL IMPLEMENTADO PARA LA MAQUINA TERMOELCTRICA.......................................................................................62 FIGURA 3.21 RESPUESTA DE LA POTENCIA EN CADA UNA DE LAS MAQUINAS DEL SISTEMA EN PARALELO,...................62 CUANDO EL CONTROL INTEGRAL ES IMPLEMENTADO SOLAMENTE EN LA MAQUINA TERMOELCTRICA. .......................62 FIGURA 3.22 MODELO DE UNA MAQUINA TERMOELCTRICA Y UNA MAQUINA HIDROELCTRICA CONECTADAS EN PARALELO, EMPLEANDO EL CONTROL INTEGRAL EN LA MAQUINA HIDROELCTRICA. ...............................................................................................................................................63 FIGURA 3.23 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA EN PARALELO CON EL CONTROL INTEGRAL IMPLEMENTADO EN LA MAQUINA HIDROELCTRICA. ...........................................................................................64 FIGURA 3.24 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA EN CADA UNA DE LAS MAQUINAS DEL SISTEMA EN PARALELO,...............64
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Control Primario de Carga-Frecuencia de Sistemas Elctricos de Potencia Aislados Pgina

CUANDO SOLAMENTE LA MAQUINA HIDROELCTRICA CUENTA CON EL CONTROL INTEGRAL. .......................................64 FIGURA 4.1 DISTRIBUCIN DE LAS ZONAS DEL SISTEMA DE POTENCIA AISLADO DEL REA DE CONTROL NOROESTE DEL SISTEMA INTERCONECTADO NACIONAL EN 2001 .......................................................................69 FIGURA 4.2 MODELO LINEAL DEL SISTEMA DE POTENCIA AISLADO DEL REA DE CONTROL NOROESTE DEL SISTEMA INTERCONECTADO NACIONAL EN 2001 ................................................................................................72 FIGURA 4.3 CAMBIO EN LA FRECUENCIA DESPUS DE QUEDAR FUERA DE SERVICIO UN GENERADOR DEL SISTEMA DE POTENCIA.........................................................................................................................................74 FIGURA 4.4 CAMBIO DE LA FRECUENCIA CUANDO EXISTE UN DECREMENTO DE POTENCIA EN EL GENERADOR PROPUESTO. ....................................................................................................................................76 FIGURA 4.5 GRAFICAS DEL SISTEMA DE POTENCIA TRABAJANDO EN CONDICIONES NORMALES. ...................................78 FIGURA 4.6 GRAFICAS DEL SISTEMA DE POTENCIA AISLADO CON UN GENERADOR FUERA DE SERVICIO........................79 FIGURA 4.7 GRAFICAS DEL SISTEMA DE POTENCIA AISLADO DESPUS DE QUE OCURRE UN DECREMENTO DE POTENCIA DEL 25% EN EL GENERADOR. ..............................................................................................................80 FIGURA 4.8 COMPARACIN DE LOS RESULTADOS DEL CAMBIO DE FRECUENCIA DESPUS DE QUE UN GENERADOR QUEDA FUERA DE SERVICIO.............................................................................................................82 FIGURA 4.9 COMPARACIN DE LOS RESULTADOS DEL CAMBIO DE FRECUENCIA DESPUS DE QUE SE PRESENTA UN DECREMENTO DE POTENCIA DEL 25% EN EL GENERADOR. ............................................................83
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Lista de Figuras
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LISTA DE TABLAS
Pgina TABLA 2.1: CONSTANTES DE TIEMPO DE LOS TRANSITORIOS DE LOS GENERADORES SNCRONOS [KIMBARK, 1956, KUNDUR, 1994, RUIZ Y OLGUN, 1995]. .................................................................................12 TABLA 2.2: UNIDADES DEL ESTATISMO DEL GOBERNADOR CON REGULACIN..............................................................22 TABLA 2.3: PARMETROS TPICOS DE LAS TURBINAS TRMICAS COMPUESTAS EN BLOQUE [IEEE, 1973].....................26 TABLA 2.4: PARMETROS DE SISTEMAS DE GOBERNACIN DE VELOCIDAD PARA LOS MODELOS PRESENTADOS EN LA FIGURA 2.16 (MH Y EH) [IEEE, 1991, KUNDUR, 1994] Y LA FIGURA 2.17 .......................28 (MODELO GENERAL MH Y EH) [IEEE, 1973, IEEE, 1991]...........................................................................................28 TABLA 2.5: PARMETROS TPICOS DE LOS GOBERNADORES PARA TURBINAS HIDRULICAS [KUNDUR, 1994, RAMEY Y SKOOGLUND, 1970]]..................................................................................................................33 TABLA 2.6: DATOS UTILIZADOS EN LAS SIMULACIONES DEL SISTEMA DE CONTROL DE CARGAFRECUENCIA DE LA UNIDAD TRMICA EN UN SISTEMA DE POTENCIA AISLADO ANTE VARIACIONES DEL ESTATISMO. ..................................................................................................................................................35 TABLA 2.7: DATOS UTILIZADOS EN LA SIMULACIN DE LA UNIDAD TRMICA CON UN INCREMENTO Y UN DECREMENTO EN LA CONSTANTE DE AMORTIGUAMIENTO, RESPECTIVAMENTE. ..................................................36 TABLA 2.8: DATOS UTILIZADOS EN LA SIMULACIN DE LA UNIDAD TRMICA CON UN INCREMENTO Y UN DECREMENTO EN LA CONSTANTE DE INERCIA, RESPECTIVAMENTE......................................................................37 TABLA 2.9: PARMETROS DEL SISTEMA AISLADO CON EL MODELO IEEEG1 DE TURBINA TRMICA. ............................39 A) DIAGRAMA A BLOQUES ............................................................................................................................................39 TABLA 2.10: DATOS UTILIZADOS EN LA SIMULACIN DEL MODELO IEEEG3...............................................................42 TABLA 4.1: DATOS CORRESPONDIENTES A LOS GENERADORES.....................................................................................68 TABLA 4.2: DATOS CORRESPONDIENTES AL SISTEMA DE PRUEBA. ................................................................................69 TABLA 4.3 GENERADORES QUE CUENTAN CON DATOS DINMICOS. ..............................................................................71
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Lista de Tablas
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GLOSARIO
Pref Pv Pe PL es los cambios en el ajuste de la potencia de referencia es el cambio en la posicin de la compuerta de la turbina es el cambio en la potencia activa de la carga total. es el cambio de la potencia activa de carga que es independiente de los cambios de frecuencia. Pc es el cambio de la potencia activa de la carga que es sensible a los cambios de frecuencia. P es la potencia de la carga V es la magnitud del voltaje en las terminales de la carga respectivamente F es la magnitud de frecuencia en las terminales de la carga respectivamente V0 es la magnitud del voltaje en la condicin inicial de operacin PC es la potencia activa de la carga que es sensible a los cambios de frecuencia. P0 es la potencia de la carga en la condicin inicial de operacin es la magnitud de frecuencia en la condicin inicial de operacin f0 D es conocida como la constante de amortiguamiento de la carga P pf es la sensibilidad de la carga ante variaciones de frecuencia f es el cambio en la frecuencia Pe es el cambio en la potencia activa de la carga total. PL es el cambio de la potencia activa de carga que es independiente de los cambios de frecuencia. Pc es el cambio de la potencia activa de la carga que es sensible a los cambios de frecuencia. to es el tiempo en el que inicia el disturbio. P1 es la altura del escaln. P1m es la pendiente de la rampa. Tm es el par mecnico Te es el par elctrico Pm es la potencia mecnica que entrega la turbina al generador Pe es la potencia elctrica con la que el generador alimenta a la carga. H es la constante de inercia del generador sncrono en segundos es la frecuencia angular del rotor del generador en rad/s o es la frecuencia sncrona Pm es el cambio en la potencia mecnica. DF es el amortiguamiento de las cargas dependientes de la frecuencia del sistema. f es el cambio en la frecuencia del sistema. Kp es la ganancia de la funcin de transferencia equivalente del generador o sistema. Tp es la constante de tiempo de la funcin de transferencia equivalente del generador o sistema. xix
Glosario
Pg es el comando de salida del gobernador TG es la constante de tiempo hidrulica R es la regulacin o el estatismo del gobernador Fsc es la frecuencia del generador en vaco Fpc es la frecuencia del generador a plena carga PPC es la potencia a plena carga FVHP es la fraccin de potencia de la turbina de muy alta presin. FHP es la fraccin de potencia de la turbina de alta presin. FIP es la fraccin de potencia de las turbinas de presin intermedia. FLP es la fraccin de potencia de las turbinas de baja presin. TCH es la constante de tiempo de la cmara de vapor. TRH1 es la constante de tiempo de recalentamiento. TRH2 es la constante de tiempo del segundo recalentamiento. TCO es la constante de tiempo del conducto de paso (crossover). K es la inversa de la regulacin o el estatismo del gobernador Pmax es la potencia maxima Pmin es la potencia minima Pmech es la potencia mecnica Tw es el tiempo de arranque del agua Te es el tiempo de viaje de la onda TSM es el servomotor de la compuerta y la vlvula piloto ACE es el rea de control del error
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CAPTULO 1: INTRODUCCIN
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Durante la operacin normal de los sistemas de potencia, la carga tiene variaciones pequeas e impredecibles que hacen que el estado del sistema cambie. Los generadores sncronos cuentan con controles automticos que detectan estos cambios e inician una serie de acciones de control que eliminan tan rpidamente como sea posible estas desviaciones del estado del sistema. En la figura 1.1 se muestran los lazos principales de control de un generador [Elgerd, 1982].
Figura 1.1. Lazos principales de control de un generador (Adaptado de [Elgerd, 1982]).
El lazo de control de excitacin tiene como funcin principal mantener constante la magnitud del voltaje terminal del generador. Este trabajo trata exclusivamente del lazo de control de carga-frecuencia, por lo que el lazo de control de excitacin no se considera. El papel bsico del control automtico de carga-frecuencia es regular la velocidad del rotor de las unidades generadoras alrededor de la frecuencia sncrona y ayudar a controlar la potencia de la interconexin ms grande. El control automtico de cargafrecuencia ayuda tambin a mantener el intercambio neto de potencia entre miembros del rea de control (pool1) dentro de valores predeterminados. Para la operacin satisfactoria de un sistema de potencia, la frecuencia debe permanecer casi constante. Un control relativamente rgido de la frecuencia asegura que la velocidad de los motores sncronos y de induccin sea constante y que la frecuencia del sistema sea lo suficientemente confiable para aplicaciones en las que se necesite la medicin del tiempo [Kundur, 1990, Kundur, 1994]. El que la velocidad de un motor sea constante es particularmente importante para el funcionamiento satisfactorio de las unidades generadoras debido a que estas son muy dependientes del funcionamiento de todos los equipos auxiliares asociados con los sistemas de combustible, de enfriamiento y de calderas [Kundur, 1990, Kundur, 1994]. Una cada considerable en la frecuencia podra tambin resultar en grandes corrientes de magnetizacin en motores de induccin y transformadores [Kundur, 1990, Kundur, 1994]. La frecuencia de un sistema depende del balance de potencia activa. Debido a que en estado estacionario la frecuencia es un factor comn a travs del sistema, un cambio en la demanda de potencia activa en un punto se refleja a travs del sistema en un cambio de frecuencia. Una caracterstica bsica de los sistemas elctricos es que la energa elctrica no se almacena, sino que debe producirse en el instante preciso en que esta se requiere, por lo que durante las fluctuaciones naturales de la carga durante el da el generador tiene que seguir estas variaciones por medio de su control de frecuencia, expresado de forma implcita en la Figura 1.2. [Elgerd, 1982].
En Estados Unidos, las compaas privadas establecan acuerdos comerciales para formar pools. Los pools de potencia eran organizaciones en las que varias compaas privadas y otras entidades que posean instalaciones de transmisin, distribucin y generacin se unan para realizar de forma conjunta el despacho de generacin y otras actividades de planeacin y operacin para minimizar costos [Pttgen, et al., 1997].
Captulo 1: Introduccin
5000 4500 4000 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Hora
Figura 1.2. Cambio en la potencia demandada por la carga de un sistema de potencia real durante el transcurso de un da en 1995.
En un sistema interconectado, adicionalmente al control de frecuencia, debe ser controlada la generacin dentro de cada rea de manera que se mantenga el intercambio programado de potencia entre reas. El control de generacin y frecuencia es llamado comnmente el control de carga-frecuencia [Elgerd, 1982]. El lazo de control automtico de carga-frecuencia, mantendr el control solo durante cambios normales (pequeos y lentos) de carga y frecuencia. Tpicamente no puede proveer un control adecuado durante situaciones de emergencia, donde ocurren grandes desbalances de potencia. En estas situaciones deben ser aplicados controles de "emergencia" ms drsticos como la desconexin de unidades de generacin o de cargas del sistema [Elgerd, 1982]. En un sistema aislado, al no tener conexiones con sistemas de potencia vecinos, no cuenta en casos de emergencia con el soporte adicional de frecuencia de sistemas vecinos, por lo que el control de frecuencia es un problema diferente, en el que el comportamiento dinmico del sistema es ms sensible a los cambios de carga. Este tipo de sistemas aislados es el que se estudia en el presente trabajo. 1.2 ANTECEDENTES Los antecedentes del control de carga-frecuencia son muy amplios, ya que este tipo de control existe desde que se crearon los sistemas de potencia. Por esta razn es muy difcil enlistar en este trabajo todos los documentos que se han publicado acerca de este problema, por lo que se describen solamente los libros y los documentos ms recientes que han sido publicados por comits del IEEE acerca de este tema, los cuales fueron empleados en la elaboracin de este trabajo y constituyen las referencias bsicas actuales de este tema.
Potencia de carga en MW
En [Ramey and Skooglund, 1970] se representa el gobernador de una maquina hidroelctrica utilizado para los estudios de la estabilidad del sistema elctrico. Tambin podemos apreciar el mtodo para obtener la funcin de transferencia del sistema de ste y el equivalente con los datos detallados de una central hidroelctrica, gracias a esto es posible realizar una comparacin del funcionamiento de ste con el equivalente de una representacin ms detallada de una central hidroelctrica. En el artculo [IEEE, 1973] se presentan los modelos dinmicos para turbinas trmicas e hidrulicas. Se describe la representacin de cada una de las turbinas y sus respectivos sistemas del control de velocidad, los cuales son retomados para los estudios de la estabilidad del sistema elctrico, indicando el origen de los modelos en uso, para tener una mayor comprensin de cuando estos modelos pueden y deben ser utilizados. En [Elgerd, 1982] se describen los lazos principales de control de un generador, en donde se especifica a detalle el control de carga-frecuencia. Tambin es posible localizar informacin de la necesidad y del uso del control iscrono en el sistema de potencia, el cual es de gran utilidad debido a que corrige el error de frecuencia producido cuando ocurre un cambio de carga. La publicacin [Kusic, 1986] contiene informacin acerca del modelo multimquina, muestra el mtodo empleado para llevar a cabo la interconexin de dos o ms sistemas en una misma rea de generacin. Este macro modelo de un sistema de potencia puede ser aplicable tanto para turbinas hidrulicas como trmicas. Partiendo de esta informacin es posible modelar una central completa con valores muy precisos. Para este trabajo es particularmente importante el artculo [IEEE, 1991] debido a que muestra los modelos a detalle de las estructuras que se aplican al gobernador de velocidad, al sistema de la turbina y la energa del sistema; conjuntamente se incluyen tanto el gobernador, como la caldera de combustible fsil para los efectos de las turbinas. Un artculo primordial durante el presente estudio es [IEEE, 1992], el cual nos muestra los modelos de la turbina hidrulica y del control de la turbina para estudios en el funcionamiento del sistema, regido por las normas IEEE de 1987; en l se presenta informacin tcnica sobre las caractersticas dinmicas de los sistemas del motor y del suministro de energa. El control de carga frecuencia se divide en dos lazos principales de control, segn la publicacin [Kundur, 1994]. De igual manera obtenemos informacin detallada acerca del funcionamiento de las turbinas hidrulicas y trmicas, as como los modelos ms empleados para la representacin de stas; as mismo se detalla el uso y funcionamiento de los gobernadores para cada uno de los tipos de las turbinas. Por ltimo, podemos
encontrar definiciones y representaciones de las cargas elctricas en un sistema de potencia. 1.3 OBJETIVO Presentar los conceptos bsicos de la estructura y funcionamiento del control primario de carga-frecuencia en sistemas elctricos de potencia multimquinas aislados, para mostrar la metodologa y desarrollar modelos lineales que permitan estudiar el comportamiento de este control ante cambios de carga. 1.4 JUSTIFICACIN Los sistemas de control de frecuencia tienen una influencia importante en el comportamiento dinmico y en estado estacionario de los sistemas elctricos de potencia. Aunque se han dado cambios importantes en la estructura de la industria elctrica de algunos pases, el control primario no ha sufrido cambios importantes y funciona de la misma manera en todos los sistemas de potencia, ya sean verticales, reestructurados o que tengan o no control secundario de frecuencia. Son de inters los sistemas aislados debido a que en Mxico se tienen dos sistemas que pueden ser clasificados como de este tipo: el sistema de potencia de Baja California sur, y el Sistema Interconectado Nacional. De esta manera, estudiar el comportamiento de los sistemas de control primario de carga-frecuencia es importante tanto en el contexto internacional como en el nacional. 1.5 LIMITACIONES Y ALCANCES Los conceptos presentados en este trabajo sern aplicados en la formacin de un modelo lineal de un sistema elctrico de potencia. Sin embargo, los modelos lineales del control de carga-frecuencia desarrollados en este trabajo, solamente se pueden aplicar al sistema considerado. Esto se debe a que, aunque los modelos de los componentes de inters del sistema son estndares, los modelos del sistema completo no son generales sino que se construyen a la medida de cada sistema que se analiza. Los modelos del sistema para estudios de carga-frecuencia se desarrollan en la funcin SIMULINK del programa MATLAB 2006. Es posible que no sea compatible con algunas versiones anteriores.
El modelo del sistema real corresponde al rea de control Noroeste del Sistema Interconectado Nacional en 2001, cuando esta rea se encontraba aislada. Por lo tanto, a partir de los resultados de las simulaciones no se puede predecir el comportamiento del sistema de potencia actual, en el que el rea de control Noroeste est interconectada con el sistema elctrico nacional. Los resultados del modelo lineal se verifican, como es adecuado, con los resultados de simulaciones en el tiempo con el modelo completo, no lineal. El utilizar un modelo derivado a partir de los datos de un sistema real, aunque no estn actualizados, se hace con el fin de mostrar el funcionamiento del control de cargafrecuencia y el procedimiento de construccin de un modelo lineal de ese control para sistemas de dimensin real. Por razones de confidencialidad, los parmetros detallados de los modelos no se van a proveer en este trabajo. Solamente se van a especificar las dimensiones del sistema considerado, y sus caractersticas generales. 1.6 APORTACIONES DE LA TESIS Las aportaciones del presente trabajo pueden ser resumidas de la siguiente manera:
Se describen de manera clara los conceptos bsicos de funcionamiento del control de carga-frecuencia en sistemas aislados. Se describen los componentes individuales del sistema de potencia que deben ser considerados en el estudio debido a que tienen una influencia importante en el problema, y sus modelos lineales dinmicos. Se describe de manera clara el mtodo necesario para construir el modelo lineal de control de carga-frecuencia del sistema elctrico de potencia multimquinas aislado. Se comparan y validan los resultados de los modelos desarrollados a partir de sistemas de prueba y de un sistema de potencia real.
1.7 ESTRUCTURA DE LA TESIS El presente trabajo de tesis consta de 5 captulos los cuales se describen a continuacin: Captulo 1.-Introduccion. En este captulo se hace una descripcin general de los aspectos ms importantes que generalizan a este trabajo, tambin se dan a conocer el objetivo, la justificacin y los antecedentes del control primario de carga-frecuencia. Captulo 2.-Estructura del sistema de control de frecuencia de generadores sncronos. En este captulo se presentan definiciones, estructura y modelo del control de frecuencia para generadores en centrales termoelctricas e hidroelctricas. Adems se incluye la respuesta dinmica de un sistema aislado con generador sncrono. Las respuestas de un sistema hidrulico y un sistema trmico, con datos reales y por separado, tambin se incluyen en el mismo captulo. Capitulo 3.-Control de Carga-Frecuencia en Sistemas de Potencia Aislados Multimquinas. En este captulo se presentan las caractersticas, estructura y funcionamiento del control de carga-frecuencia de un sistema aislado con generadores en paralelo; seguido de la simulacin y sus resultados. Capitulo 4.- Aplicacin de la metodologa y anlisis de resultados en un sistema terico. En este captulo se describe el procedimiento completo para el modelado de un sistema de potencia aislado. Capitulo 5.-Conclusiones. En ste captulo se presentan los resultados obtenidos
CAPTULO 2: ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE CONTROL DE FRECUENCIA DE GENERADORES SNCRONOS
2.1 INTRODUCCIN En este captulo se describen los conceptos bsicos del funcionamiento y modelado del sistema de control de carga frecuencia de sistemas elctricos de potencia. Se describen los modelos de los elementos bsicos del sistema de potencia como son el generador sncrono, la carga elctrica y los sistemas de control turbina-gobernador2. 2.2 MODELO DEL SISTEMA DE POTENCIA PARA ESTUDIOS DE CONTROL DE FRECUENCIA 2.2.1. Componentes del sistema ms importantes en estudios de control de frecuencia Un procedimiento que se ha seguido en los anlisis dinmicos es separarlos sobre la base de los tiempos de respuesta propios de los elementos que intervienen segn el tipo de evento que se est considerando. Por ejemplo, una descarga atmosfrica provoca una ruptura del dielctrico que, despus de cierto tiempo, hace operar los relevadores de proteccin los cuales provocan el disparo de la lnea fallada causando un cambio en la topologa o configuracin de la red elctrica. Todo el fenmeno se lleva a cabo entre 10 s y 1 ms, y no se percatan del incidente la caldera, la columna de agua de una unidad hidroelctrica o los gobernadores de las turbinas, etc. El ejemplo anterior indica que no sera necesario para el estudio representar los elementos que no intervienen, debido a que tienen un tiempo de respuesta elevado o lento en relacin con el fenmeno. La figura 2.1 muestra las bandas de frecuencia de diferentes fenmenos dinmicos [Anderson, 1990].
Una parte importante de la informacin de este captulo fue adaptada, con permiso, de [Ruiz y Olgun, 1999].
Control de Carga-Frecuencia de Sistemas Elctricos de Potencia Aislados
Sobretensiones por descargas atmosfricas Sobretensiones de maniobra Resonancia subsncrona Estabilidad de corto plazo Estabilidad de largo plazo Regulacin de frecuencia Seguimiento diario de la carga
1 5 10 10 7 6 10 5 4 10 3 2 10 103 4 10 107 1 10 10 10 102 10 106 Escala de 1 s
tiempo (s)
1 grado a 60Hz
1 ciclo
1 minuto
1 hora 1 da
Figura 2.1. Bandas de frecuencia de los diferentes fenmenos dinmicos [Anderson, 1990]
En la figura anterior se puede observar que la banda de frecuencia que corresponde a los estudios de regulacin de carga-frecuencia considerando todos los lazos de control va aproximadamente de 5 segundos a unos minutos. El control de carga frecuencia est dividido, en dos lazos principales de control [Elgerd, 1982, Kundur, 1994]:
El lazo primario de control realiza el reajuste inicial de frecuencia. Por medio de la accin de los gobernadores los diferentes generadores en el rea de control siguen los cambios de la carga y los comparten de acuerdo con su regulacin. El tiempo de respuesta est limitado solamente por los retrasos naturales de las turbinas y el sistema de potencia. Dependiendo del tipo de turbina, el lazo primario de control responde en un intervalo tpico de 2 a 20 segundos [Elgerd, 1982]. El lazo secundario de control es conocido como control automtico de generacin y lleva a cabo el ajuste fino de la frecuencia al cambiar el valor de las potencias de referencia de los generadores seleccionados por medio de una accin de control integral hasta que el error de frecuencia es igual a cero. Este lazo es considerablemente ms lento y entra en accin solamente cuando el lazo primario de control ha actuado. El tiempo de respuesta puede estar en el orden de un minuto [Elgerd, 1982].
10
Captulo 2: Estructura del Sistema de Control de Frecuencia de Generadores Sncronos
Los lazos primario y secundario de control basan sus decisiones de control en el error de frecuencia ( el intercambio de potencia en las lneas de interconexin en el caso de sistemas multirea) que puede ser medido localmente en las centrales elctricas. Pueden por lo tanto ser implementadas localmente en las plantas.
El despacho econmico se puede ver como un tercer lazo de control. Como las decisiones de control en este lazo estn basadas en las soluciones de ecuaciones diferenciales ordinarias, es necesario incorporar una computadora digital como parte de este lazo de control. Tpicamente esta computadora est localizada en un centro de control de energa, que est enlazada con las diferentes centrales elctricas por medio de canales de comunicacin (microondas, telfono, etc.). Peridicamente, por ejemplo, cada 5 minutos, la computadora recibe los ajustes en MW que tiene cada planta. Estos ajustes son comparados con los ajustes ptimos obtenidos de una corrida de un programa de despacho ptimo con el objeto de minimizar costos de operacin. Si los ajustes reales son diferentes de los ptimos, la computadora enva instrucciones a las plantas para reajustar sus MW de salida. Este reajuste se lleva a cabo al cambiar la potencia de referencia de los gobernadores [Elgerd, 1982, Kundur, 1994].
En este trabajo se considera solamente la accin del lazo primario y se hace una mencin simple del lazo secundario de control de carga-frecuencia, y el tema de despacho econmico queda fuera del campo de estudio presente. Por lo tanto el perodo de estudio de inters es de 2 segundos a 1 2 minutos. El sistema de potencia est compuesto por tres subsistemas principales:
El subsistema de generacin. El subsistema de carga. El subsistema de transmisin.

En lo que respecta al subsistema de generacin, el componente principal es el generador sncrono. Los transitorios elctricos del generador sncrono son muy rpidos en comparacin con el perodo de inters de un estudio de regulacin de frecuencia. Sus constantes de tiempo para los perodos transitorio y subtransitorio del rotor y para los transitorios del estator se muestran en la tabla 2.1. [Kimbark, 1956, Kundur, 1994, Ruiz y Olgun, 1995]. Por el contrario, los transitorios mecnicos del generador sncrono, como puede observarse en la tabla 2.1, estn dentro del perodo de tiempo de inters. Por lo tanto se omite en general una representacin detallada del generador para estudios de regulacin de frecuencia y se representan nicamente los transitorios mecnicos del generador sncrono, las turbinas y controles de velocidad del rotor, que son el principal objetivo de este estudio. 11
Tabla 2.1: Constantes de tiempo de los transitorios de los generadores sncronos [Kimbark, 1956, Kundur, 1994, Ruiz y Olgun, 1995].
PERODO Transitorios de estator Transitorio (rotor) Subtransitorio (rotor) Transitorio (H) TURBOGENERADOR Transitorios elctricos 0.04 - 0.35 s. 0.4 - 1.8 s. 0.02 - 0.05 s. Transitorios mecnicos 2.5 - 10 s. 2.0 - 4.0 s. 0.03 - 0.25 s. 0.5 - 3.3 s. 0.01 - 0.05 s. HIDROGENERADOR
Los elementos del sistema de transmisin tienen una respuesta muy rpida, casi instantnea del orden de micro a mili segundos, y por esto tampoco se representa en forma detallada [Velasco, 1984]. De acuerdo a lo anterior, los elementos que intervienen en el estudios de control de carga-frecuencia son: las turbinas, los gobernadores de velocidad, las mquinas elctricas (considerando solamente los transitorios mecnicos) y las cargas. 2.2.2. Modelo del sistema de potencia aislado con un generador sncrono En esta seccin se presenta el modelo del sistema de potencia aislado considerando la accin del lazo primario de control de carga-frecuencia. El modelo del sistema de potencia para estudios de regulacin de carga-frecuencia est dado por el gobernador, la turbina, la carga y el generador como se muestra en la figura 2.2.
Pref
+
Pv
Turbina
Pm
+
Gobernador
Carga
Generador y sistemas de Potencia
PL
Figura 2.2. Modelo de un sistema de potencia aislado con un generador sncrono, considerando solamente la accin del lazo primario de control de carga-frecuencia.
En las secciones siguientes se describirn los modelos de las cargas elctricas, los disturbios, el generador y el gobernador. En 2.3 y 2.4 se completan los modelos con las turbinas para unidades termoelctricas e hidroelctricas.
12
Modelado de las Cargas Elctricas La carga elctrica de los sistemas de potencia est compuesta por una gran variedad de equipos. El consumo de potencia de algunas de las cargas elctricas, como las cargas resistivas, las de alumbrado y las de calefaccin es independiente de los cambios de frecuencia. En las cargas que emplean motores de induccin como los ventiladores y las bombas de agua, la potencia de consumo cambia con la frecuencia debido a los cambios en la velocidad del motor [EPRI, 1987, IEEE, 1993, Kundur, 1994, Ruiz, 1996]. La carga compuesta del sistema se puede representar en estudios de regulacin de cargafrecuencia por la siguiente caracterstica [Debs, 1988, Kundur, 1994].
Pe = PL + Pc (f )
(2.1)
Donde :
Pe PL
es el cambio en la potencia activa de la carga total. es el cambio de la potencia activa de carga que es independiente de los cambios de frecuencia. Pc (f) es el cambio de la potencia activa de la carga que es sensible a los cambios de frecuencia.
Existen diferentes modelos para representar las cargas elctricas dependientes de la frecuencia en estudios del comportamiento dinmico de sistemas de potencia. El modelo de este tipo de cargas para estudios de regulacin de potencia-frecuencia puede ser obtenido a partir de el modelo esttico exponencial [EPRI, 1987, IEEE, 1993, Ruiz, 1996]. El modelo exponencial es un modelo esttico de carga debido a que expresa la potencia activa de la carga en cualquier instante de tiempo como una funcin algebraica de la magnitud del voltaje de nodo y de la frecuencia en ese mismo instante [IEEE, 1993, Ruiz, 1996 ]. El modelo esttico exponencial de carga est descrito por la siguiente ecuacin [EPRI, 1987, IEEE, 1993, Ruiz, 1996].
V f Pc = P0 V0 f0
pv
pf
(2.2)
Donde P es la potencia de la carga, V y f son la magnitud del voltaje y la frecuencia del voltaje en las terminales de la carga respectivamente. El subndice "0" identifica los valores de las variables en la condicin inicial de operacin. Debido a que en el estudio de regulacin de carga-frecuencia se considera solamente el efecto de los cambios de la frecuencia del sistema en las potencias activas, el modelo adecuado para este tipo de estudios considera en la ecuacin (2.2) que V = V0, por lo que el modelo exponencial finalmente queda en funcin de los cambios de frecuencia:
f Pc = P0 f0
13
pf
(2.3)
El exponente pf se puede definir entonces, considerando que P0 = 1 pu y f =f0, como la sensibilidad de la carga ante variaciones de frecuencia [Elgerd, 1982]:
d ( Pc ) = pf = D df
(2.4)
, en trminos de cambios incrementales de la potencia Pc y la frecuencia [Kundur, 1994],
Pc =D f
(2.5)
D es conocida como la constante de amortiguamiento de la carga. De manera similar a la regulacin de los gobernadores, las unidades de esta constante de amortiguamiento dependen de las unidades en las que estn expresadas la frecuencia y la potencia (Tabla 2.2). Se puede decir que las unidades de la constante D son el inverso de las unidades de la regulacin. Los valores tpicos de la constante de amortiguamiento D, van desde 0.01 pu hasta 0.02 pu [Debs, 1988, Kundur, 1994]. Un valor de D = 0.02 pu significa que un cambio en la frecuencia de 0.01 pu causa un cambio de 0.02 pu en la carga [Kundur, 1994]. Despejando Pc de la ecuacin (2.5) y sustituyendo el resultado en la ecuacin (2.1), se obtiene el modelo final de las cargas para estudios de regulacin de cargafrecuencia [Debs, 1988, Kundur, 1994]:
Pe = PL + Df
(2.6)
En la siguiente seccin se describen los modelos de los generadores sncronos para sistemas aislados y sistemas interconectados. En esa seccin tambin se presentar la manera en la que estn relacionados el modelo de la carga y el modelo del generador. Modelado de Disturbios para Estudios de Regulacin de Carga-Frecuencia La carga de los sistemas de potencia tiene variaciones naturales durante las horas del da, que son impredecibles y aleatorias. Estas variaciones hacen que el estado del sistema cambie y que el control automtico de carga-frecuencia, siguiendo los cambios de la potencia de carga, trate de que los valores de la frecuencia y de los flujos de potencia en las interconexiones entre reas de control se mantengan constantes. Otra caracterstica importante de los cambios naturales de la carga es que son pequeos en comparacin con la capacidad del sistema. Por esta razn, los modelos del sistema de potencia para estudios de regulacin de carga-frecuencia son modelos lineales, linealizados alrededor de un punto de operacin, y los disturbios que son ms comnmente considerados en estos estudios son los cambios en la potencia que demanda la carga del sistema. Comnmente se emplean dos modelos para representar los cambios en la potencia de la carga: 14
El cambio de carga tipo escaln. El cambio de carga tipo rampa.

El cambio de carga tipo escaln puede representar la prdida (o el aumento) de carga, o la salida ( entrada) de un generador [Velasco, 1984]. Est representado por una funcin discontinua de la siguiente manera:
0 para t < t o PL = P1 para t t o

Donde: to es el tiempo en el que inicia el disturbio. P1 es la altura del escaln.
(2.7)
De acuerdo con la convencin empleada al obtener el modelo, P1 es positivo cuando la carga del sistema aumenta y es negativo cuando la carga disminuye. La figura 2.3.a) muestra la funcin escaln expresada en la ecuacin (2.7). El cambio de carga tipo rampa corresponde a la trayectoria en el tiempo que sigue la potencia de la carga en los perodos de demanda mxima y mnima [Velasco, 1984]. El cambio de carga tipo rampa est representado por la siguiente funcin discontinua:
0 para t < t o PL = P1m ( t t o ) para t t o

Donde: to es el tiempo en el que inicia el disturbio. P1m es la pendiente de la rampa.
(2.8)
De manera similar a la altura del cambio de carga tipo escaln, la pendiente P1m del cambio de carga tipo rampa puede ser positiva negativa. Es positiva cuando la carga del sistema aumenta; en caso contrario es negativa. La figura 2.3.b) muestra el cambio de carga tipo rampa.
P (t)
P (t)
PL =P (t-t0 ) 1m
PL =P1
t0
a)
tiempo
t0
b)
tiempo
Figura 2.3. Grfica en el tiempo de a) la funcin escaln y b) la funcin rampa para modelar los cambios de la potencia de carga.
15
Modelo del generador sncrono en un sistema de potencia aislado El modelo del sistema de potencia aislado es el modelo bsico del generador. En este tipo de sistema el generador alimenta a un rea de servicio local (no tiene interaccin con otras reas del sistema), por lo que regula la frecuencia de esa rea. En la figura 2.4 se representa un generador alimentando una carga local:
Tm Te Pm
Pe
Generador sincrono
Carga Electrica
Figura 2.4. Generador sncrono en un rea aislada alimentando una carga local.
Donde Tm es el par mecnico, Te es el par elctrico, Pm es la potencia mecnica que entrega la turbina al generador y Pe es la potencia elctrica con la que el generador alimenta a la carga. Los transitorios mecnicos del generador sncrono estn expresados en la ecuacin de balance electromecnico o ecuacin de oscilacin [Kundur, 1994]:
d ( ) = o ( Pm Pe) dt 2H
(2.9)
Donde H es la constante de inercia del generador sncrono en segundos, es la frecuencia angular del rotor del generador en rad/s y o es la frecuencia sncrona. En trminos de variables incrementales y de la frecuencia f del sistema en Hz, la ecuacin de oscilacin del generador sncrono de la figura 2.4 se transforma en:
d f ( f ) = o ( Pm Pe) dt 2H
(2.10)
En esta ecuacin se puede incluir el modelo de las cargas elctricas del sistema, deducido en la seccin de cargas elctricas del presente apartado. Sustituyendo la ecuacin (2.6) en la ecuacin (2.10) obtenemos:
d f ( f ) = o ( Pm PL Df ) 2H dt
16
(2.11)
Donde:
Pm es el cambio en la potencia mecnica. PL es el cambio en la potencia de carga que no es dependiente de la frecuencia. DF es el amortiguamiento de las cargas dependientes de la frecuencia del sistema. f es el cambio en la frecuencia del sistema.
Expresando la ecuacin (2.11) en el dominio del operador de Laplace (s) y agrupando trminos semejantes, obtenemos la funcin de transferencia que puede representar al generador en el sistema aislado: 2H Pm PL = D + s f fo 1 f = (2.12) O bien Pm PL 2H D+s fo Si dividimos el numerador y el denominador de la ecuacin (2.12) entre D y definimos las siguientes constantes [Elgerd, 1982, Kundur, 1990, Kundur, 1994].
Kp =
1 D 2H Tp = Df o
[Hz/puMW] [s]
(2.13) (2.14)
Se obtiene la funcin de transferencia final del sistema [Elgerd, 1982, Kundur, 1990, Kundur, 1994]: f Kp = (2.15) Pm PL 1 + s Tp En la figura 2.5 se presenta el diagrama de bloques que expresa la funcin de transferencia final [Elgerd, 1982]:
Pm
PL
Kp 1 + sTp
Figura 2.5. Diagrama de bloques de la funcin de transferencia que representa un generador sncrono en un rea aislada alimentando una carga local.
17
Modelado de los Gobernadores de Velocidad El gobernador de velocidad constituye el lazo primario del control de frecuencia del generador. Este dispositivo controla la posicin de la vlvula de control (o de la compuerta en el caso de una turbina hidrulica), con lo que podemos regular el flujo de vapor a alta presin ( de agua) a travs de la turbina, y por lo tanto controlar la potencia del generador. El gobernador tiene dos entradas [Elgerd, 1982]: - Pref que son los cambios en el ajuste de la potencia de referencia. - f que es el cambio en la frecuencia. Y el comando de salida del gobernador es Pg. Los gobernadores de velocidad pueden tener diferentes caractersticas que presentan ventajas y desventajas para su aplicacin en los sistemas de potencia. Principalmente se pueden dividir estas caractersticas en dos clases [Kundur, 1990, Kundur, 1994]:
Gobernadores iscronos Gobernadores con regulacin

Gobernadores iscronos El esquema de un gobernador muy simple que provee una accin de control que mantiene la velocidad constante se muestra en la figura 2.6 [Kundur, 1990].
Pndulo centrfugo Resorte Bola Bola X
a
A la Vlvula/ Compuerta Y Para Abrir Para Cerrar Pistn del servo
Aceite
Vlvula piloto
Figura 2.6. Mecanismo mecnico-hidrulico que representa un gobernador iscrono [Kundur, 1990].
Las desviaciones en la velocidad son censadas por el pndulo centrfugo. Cuando la velocidad aumenta, las bolas del pndulo se alejan del resorte y lo comprimen; cuando 18
la velocidad disminuye las bolas del pndulo se acercan al resorte que se alarga. Esta accin del pndulo centrfugo causa un desplazamiento X de la vlvula piloto que hace que fluya a travs del pistn principal. Este pistn abre o cierra la vlvula de la turbina (o la compuerta en el caso de turbinas hidrulicas) dependiendo de la direccin del desplazamiento X. Por lo anterior, el mecanismo provee una accin integral de control de la velocidad [Kundur, 1990]. La accin del gobernador se puede explicar empleando tambin el esquema mostrado en la figura 2.7.a). La seal de error f se amplifica e integra para producir una seal de control Y que acta sobre las vlvulas la compuerta. La funcin de transferencia de este gobernador se presenta en la figura 2.7.b), en la forma de un diagrama de bloques [Kundur, 1994, Kundur, 1990].
Vlvula/ Compuerta
Agua Vapor
Turbina
Pm
fr
K
f
Y
Integrador
fo
a) Esquema
fo
+
K1
fr
1 R
Ks 2
Dinmica del Sitema de vlvulas
Pref
+
Pg
1 s
Posicin de la Vlvula
Gobernador b) Diagrama de bloques
Figura 2.7. Gobernador iscrono [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
Debido a la accin integral de control, la salida Y (cambio en la posicin de la vlvula compuerta) alcanzar un nuevo estado estacionario solamente cuando f sea igual a cero. Esta caracterstica de los gobernadores iscronos hacen que trabajen satisfactoriamente en sistemas aislados donde un generador alimenta la carga. En sistemas multimquinas este gobernador no es adecuado, debido a que se necesita que los generadores de cada rea compartan la carga. Este tipo de operacin puede lograrse utilizando el gobernador con regulacin [Kundur, 1990, Kundur, 1994]. 19
Gobernadores con regulacin La regulacin de velocidad retroalimentacin de estado estacionario (posicin) puede ser aadida al mecanismo de la figura 2.6 por medio de un enlace que conecta la vlvula piloto con el pistn del servo, como se muestra en la figura 2.8. El punto de ajuste de la velocidad es ahora funcin de la posicin de la vlvula.
Enlace de retroalimentacin
A la Vlvula/ Compuerta
Ajuste de la referencia de velocidad
Resorte Bola Bola Y Para Cerrar Para Abrir Pndulo centrfugo Aceite Pistn del servo
Vlvula piloto
Figura 2.8. Mecanismo mecnico-hidrulico que representa un gobernador con regulacin [Kundur, 1990].
El esquema del gobernador con regulacin, mostrando la retroalimentacin de posicin es presentado en la figura 2.9.
Vlvula/ Compuerta
Agua
Turbina
Pm
Vapor
Integrador
- fo
+
fr
Figura 2.9. Esquema del gobernador con regulacin y la turbina [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
El diagrama de bloques de la figura 2.7 es modificado como se muestra en la figura 2.10, para incluir el efecto del enlace de retroalimentacin.
20
f0
K1
K2 s
K3
fr
f0
fr
K1 1 K 3 1+ S K 2K3
fr
1 R
Dinmica del Sistema de Vlvulas
Pref
+
Gobernador
Pg
1 1+sTG
a) Diagrama de bloques
fr
1 R
Dinmica del Sistema de Vlvulas
Pref
Pg
1 1+sTG
PV
Gobernador
b) Diagrama de bloques en funcin de cambios pequeos de las variables
K R = 3 K1
TG =
1 K2 K3
Figura 2.10. Diagrama de bloques del gobernador con regulacin.
La constante de tiempo hidrulica TG asume tpicamente valores de alrededor de 0.1s [Kundur, 1990]. El gobernador se puede representar por la ecuacin (2.16):
21
Pg = Pr ef
Si Pref es igual a cero (la potencia de referencia es constante), un incremento en Pg es el resultado de una disminucin en f. Por lo tanto este gobernador es un control de accin proporcional con una ganancia igual a 1/R. La constante R es conocida como la regulacin o el estatismo del gobernador. Es la pendiente de la caracterstica potencia de carga-frecuencia en estado estacionario como se muestra en la figura 2.11.
Frecuencia
fSC
R= f P
1 f R
(2.16)
f1
f2
f
f pc
P1
P2
Ppc
Potencia
Figura 2.11. Definicin de la regulacin R del gobernador.
La regulacin R puede definirse de varias formas:
En funcin de dos puntos de operacin conocidos (figura 2.11). En el estado inicial el sistema alimenta la potencia P1 a una frecuencia f1. Si la potencia de carga del sistema cambia a P2 y la frecuencia llega a f2, la regulacin del sistema se define como:
R=
f f f = 2 1 P P2 P1
(2.17)
Dependiendo de las unidades utilizadas para la frecuencia y la potencia, la regulacin puede tener las unidades mostradas en la tabla 2.2.
Tabla 2.2: Unidades del estatismo del gobernador con regulacin
Unidades de frecuencia Hz Hz pu de Hz Unidades de potencia MW (pu de MW) pu de MW Unidades de la regulacin Hz/MW Hz/(pu de MW) Pu
22
Utilizando los valores de la frecuencia del generador en vaco (fsc) y la frecuencia del generador a plena carga (fpc), la regulacin est definida de la siguiente manera (figura. 2.11): f fsc fpc R= = (2.18) P Ppc
En este trabajo se utilizan como unidades de frecuencia Hz y como unidades de potencia pu de MW, por lo que la unidad de la regulacin utilizada en este trabajo es Hz/(pu de MW).Como se mostrar ms adelante, el estatismo R del gobernador con regulacin le permite ser utilizado en sistemas en los que dos o ms generadores son conectados en paralelo. Ms adelante se describen los modelos de gobernadores con regulacin adecuados para estudios de carga-frecuencia.
Pref
+
Pv
Turbina
Pm
+
Gobernador
Carga
Generador y sistemas de Potencia
PL
Figura 2.12. Modelo de un sistema de potencia aislado con los modelos del generador sncrono, gobernador de velocidad y cargas elctricas, considerando solamente la accin del lazo primario de control de carga-frecuencia.
Como se observa en la figura. 2.12, la turbina es el elemento del lazo de control cargafrecuencia que proporciona la energa mecnica al generador sncrono. La potencia mecnica de salida de la turbina depende de la posicin de las vlvulas en el caso de las turbinas trmicas de la posicin de la compuerta en el caso de las turbinas hidrulicas. En las secciones siguientes se describen los modelos de las turbinas trmicas e hidrulicas que son empleados en estudios de regulacin de frecuencia. Como se consideran pequeos cambios en la potencia demandada por las cargas elctricas del sistema, los modelos de las turbinas son lineales [Kundur, 1990, Kundur, 1994]. 2.3 CONTROLES DE FRECUENCIA PARA GENERADORES EN PLANTAS TERMOELCTRICAS Esta seccin del trabajo se enfoca en las partes principales del control de frecuencia dentro de una planta termoelctrica ya que como su nombre lo dice se describir el modelo de una turbina trmica as como el modelo del gobernador recomendado para este tipo de mquina.
23
2.3.1 Turbinas trmicas Una turbina de vapor convierte la energa almacenada del vapor a alta presin y temperatura en energa mecnica, la cual es convertida en energa elctrica por el generador. La fuente de calor de la caldera que alimenta el vapor puede ser carbn, petrleo, gas o un reactor nuclear. Se han construido turbinas de vapor con una gran variedad de configuraciones dependiendo del tamao de la unidad y de las condiciones de vapor. Normalmente consisten de dos o ms secciones de turbinas acopladas en serie. En una turbina compuesta en bloque (tandem), las secciones estn en una flecha, con un solo generador. En contraste, una turbina compuesta en cruz consiste de secciones en dos flechas separadas, cada una conectada a un generador, que es diseada y operada como una sola unidad con un conjunto de controles. El diseo compuesto en cruz fue utilizado para obtener mayor capacidad y eficiencia. Con la introduccin de generadores autoenfriados y condiciones ms altas de vapor, la mayora de las unidades construidas desde fines de la dcada de 1950 son de diseo compuesto en bloque [Kundur, 1990, Kundur, 1994]. En general se puede decir que la respuesta de la turbina es lenta, con tiempos de respuesta medidos en varios segundos. El cambio de la potencia de la turbina Pm depende totalmente del cambio de la salida de las vlvulas Pv y de las caractersticas de respuesta de la turbina. Los diferentes tipos de turbinas varan ampliamente en cuanto a este respecta. La turbina trmica ms sencilla es la turbina trmica sin recalentamiento. Desde el punto de vista de su respuesta este tipo de turbina es muy simple. Al abrir la vlvula de control, el flujo de vapor no alcanzar el cilindro de la turbina instantneamente. Existe un retraso en la cmara de vapor (figura 2.13). Este retraso puede ser modelado como una constante de tiempo TCH que asume tpicamente valores en el rango de 0.2- 0.5 s [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
Vlvulas de control, Caja de vapor
Posicin de la vlvula
Alta
Presin
al condensador
a) Configuracin
Pv
1 1+sTCH
b) Modelo lineal
Pm
Figura 2.13. Turbina trmica sin recalentamiento [IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990, Kundur, 1994]
24
Otros tipos de turbinas tienen funciones de transferencia ms complejas. Un ejemplo es la turbina con recalentamiento en la cual el vapor que sale de la seccin de alta presin regresa a la caldera, de donde es pasado a travs de un recalentador antes de regresar a la seccin de presin intermedia. El recalentamiento mejora la eficiencia (figura 2.14).
Recalentador Conducto de paso
Alta
Presin
Media
Presin
Baja
Presin
Baja
Presin
eje
al condensador
al condensador
a) Configuracin
+ FHP Pv 1 1+sTCH 1 1+sTRH
FIP
Pm
+ FLP
1 1+sTCO
b) Modelo lineal Figura 2.14. Turbina compuesta en bloque con un recalentamiento [IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990, Kundur, 1994].
La figura 2.15 muestra una turbina tpica de doble recalentamiento [Elgerd, 1982]. En esta turbina como se puede observar en la figura 2.15a) a diferencia de la turbina de recalentamiento figura 2.14a) cuenta con una seccin de muy alta presin (VHP). Este doble recalentamiento logra una eficiencia aun ms alta. El significado de las variables empleadas en las figuras 2.13 - 2.15 es el siguiente [IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990, Kundur, 1994],: FVHP FHP FIP FLP TCH TRH1 TRH2 TCO = fraccin de potencia de la turbina de muy alta presin. = fraccin de potencia de la turbina de alta presin. = fraccin de potencia de las turbinas de presin intermedia. = fraccin de potencia de las turbinas de baja presin. = constante de tiempo de la cmara de vapor. = constante de tiempo de recalentamiento. = constante de tiempo del segundo recalentamiento. = constante de tiempo del conducto de paso (crossover).
25
Recalentador
Recalentador
Conducto de paso
Muy
Presin
Alta
Alta
Presin
Media Presin
Baja Presin
eje Baja Presin
al condensador
al condensador
a) Configuracin
+ FVHP Pv 1 1+sTCH 1 1+sTRH1
Pm +
FHP 1 1+sTRH2
FIP 1 1+sTCO
FLP
b) Modelo lineal Figura 2.15. Turbina en bloque compuesto con doble recalentamiento, [IEEE, 1973].
Los valores tpicos de los parmetros de las turbinas trmicas se presentan en la Tabla 2.3 [IEEE, 1973]. Los modelos lineales de las turbinas trmicas presentados en las figuras 2.13 -2.15 son los modelos de estado de esas turbinas.
Tabla 2.3: Parmetros tpicos de las turbinas trmicas compuestas en bloque [IEEE, 1973]
Configuracin de la turbina Sin Recalentamiento Con un Recalentamiento Con doble recalentamiento FVHP 1 --.22 Fraccin de la turbina (pu) FHP --.3 .22 FIP --.4 .30 FLP --.3 .26 TCH .2 - .5 .1 - .4 .1 - .4 Constante de tiempo (s) TRH TRH2 TCO TRH1 --4 - 11 4 - 11 ----4 - 11 --.3 - .5 .3 - .5
2.3.2 Gobernadores para turbinas trmicas El gobernador mecnico-hidrulico tiene como elementos bsicos un pndulo centrfugo, un relevador de velocidad y un servomotor hidrulico. Estos elementos se muestran en la figura 2.16, para un modelo lineal [Kundur, 1994]. 26
Referencia Pref + Posicin de la vlvula Pv
1 R
Pndulo centrfugo
1 1+ sTG
Relevador de velocidad Gobernador
1 TS M
Servomotor
1 S
Figura 2.16. Diagrama de bloques del modelo lineal del gobernador con regulacin [Kundur, 1994].
El pndulo centrfugo es empleado como un transductor de velocidad que transforma la seal de velocidad en un desplazamiento lineal. Este desplazamiento es comparado con la posicin del cambiador de velocidad. Debido a que este sistema no cuenta con la fuerza necesaria para controlar las vlvulas de vapor, se utiliza un mecanismo conocido como relevador de velocidad que consiste de una vlvula piloto y un servomotor que es cargado por medio de un resorte para la seal de velocidad del gobernador [Kundur, 1994].Hasta ahora, este sistema es idntico al gobernador con regulacin mostrado en la figura 2.10b). En turbinas muy grandes, es necesaria una amplificacin adicional de la seal hasta los niveles de energa adecuados para mover las vlvulas de vapor, por lo que se utiliza un servomotor hidrulico. El modelo del gobernador mostrado en la figura 2.17 es recomendado en [IEEE, 1973, IEEE, 1991] como un modelo general de gobernador de velocidad para turbinas trmicas, y es equivalente al modelo de la figura 2.16 despus de hacerle una pequea modificacin.
Referencia + Po Posicin de la vlvula
1 1 + sT2 R 1 + sT1
1 TS M
Servomotor
1 S
Pv
Gobernador
Figura 2.17. Diagrama de bloques del modelo lineal del gobernador general con regulacin para turbinas trmicas, [IEEE, 1973]
Este modelo general de gobernador puede ser empleado adems para representar equipos electrohidrulicos (EH), es decir, equipos en los que las acciones de medicin y de control sean llevados a cabo por elementos elctricos e hidrulicos [Kundur, 1990, Kundur, 1994].Los parmetros tpicos de los gobernadores mostrados en las figuras 2.16 y 2.17 son presentados en la tabla 2.4 [IEEE, 1973, IEEE, 1991, Kundur, 1994].
27
Tabla 2.4: Parmetros de sistemas de gobernacin de velocidad para los modelos presentados en la figura 2.16 (MH y EH) [IEEE, 1991, Kundur, 1994] y la figura 2.17 (Modelo general MH y EH) [IEEE, 1973, IEEE, 1991]
Gobernador Mecnico hidrulico Fig. 17 [2] Mecnico Hidrulico Fig. 18 [8] General Electric EH con retroalimentacin de vapor Figura 18* [8] General Electric EH sin retroalimentacin de vapor Figura 18 [8] Westinghouse EH con retroalimentacin de vapor Figura 18* [8] Westinghouse EH sin retroalimentacin de vapor Figura 18 [8] General Electric EH [12], sin retroalimentacin de vapor, Figura 17 Westinghouse Digital EH [12], con retroalimentacin de vapor Figura 18 R ( pu ) 0.05 0.04 - 0.05 ------------0.05 0.05 TG 0.1 s ----------------0.0 s. ----TSM 0.3 s 0.1 s. 0.025 s. 0.1 s. 0.15 s. 0.1 s. 0.1 - 0.2 s. 0.1 s. T1 ----0.2 - 0.3 s. 0.0 s. 0.0 s. 2.8 s. ** 0.0 s. ----7.5 s. T2 -----0.0 0.0 s. 0.0 s. 1.0 s. ** 0.0 s. -----2.8 s.
* La retroalimentacin de vapor incluye la constante de tiempo de la caja de vapor TCH que debe ser modificada cuando el modelo de la figura 2.16 es utilizado [Kimbark, 1956]. ** Estos valores pueden variar considerablemente de una unidad a otra.
2.3.3 Modelo del sistema turbina gobernador para unidades trmicas En este trabajo se emplea un modelo general de turbina-gobernador (para maquinas termoelctricas) propuesto por el IEEE en [IEEE, 1973], y presentado en la figura 2.18.
PMECH HP
+
VELOCIDAD HP
+
K3
+
+
K5
1 1+s T6
1 1+s T7
+ +
Po
+
Uo
1 T3
1 s
PMAX
K1
1 1+s T4
1 1+s T5
K7
K (1 + s T2 ) 1 + s T1
Uc
PMIN
K2
+
K4
+
K6
+
+
K8
+ +
PMEClP
Figura 2.18 Modelo general del sistema turbina-gobernador propuesto por el IEEE (Adaptado de [IEEE, 1973].
28
2.4 CONTROLES DE FRECUENCIA PARA GENERADORES EN PLANTAS HIDROELCTRICAS 2.4.1 Turbinas hidrulicas Las turbinas hidrulicas operan en un ambiente mucho ms simple que las unidades trmicas. Como se muestra en la figura 2.19, el agua cae desde una altura para mover una turbina a velocidades relativamente bajas (por ejemplo 100 r.p.m. para cadas medias). El agua fluye y de aqu es controlada por las compuertas y en algunos casos por el ngulo de los labes de la turbina [Kundur, 1990].
Tubera generador Turbina Compuerta Cada
Figura 2.19. Turbina hidrulica
Las caractersticas transitorias de las turbinas hidrulicas estn determinadas por la dinmica del flujo de agua en la tubera. Esta dinmica incluye los efectos de la inercia del agua y la compresibilidad del agua [Kundur, 1990, Kundur, 1994]. Los modelos considerados en el presente trabajo se deducen a partir del modelo no lineal de una turbina hidrulica que toma en cuenta el efecto de la presin de las ondas viajeras en la tubera de la turbina, mostrada en la figura 2.20 [Kundur, 1990, Vournas, 1990, Kundur, 1994].
1 (Tw / Te ) tanh(TeS ) 1 (Tw / 2Te ) tanh(TeS )

Figura 2.20. Modelo no lineal de una turbina hidrulica considerando el efecto de las ondas viajeras en la tubera [Vournas, 1990, Kundur, 1994].
En la figura 2.20, Pm es el cambio en la potencia mecnica de la turbina, Pv es el cambio en la posicin de la compuerta de la turbina, Tw es el tiempo de arranque del agua y Te es el tiempo de viaje de la onda. La figura 2.20 presenta el modelo exacto no
29
lineal de la turbina. En los estudios de regulacin de frecuencia se emplean modelos linealizados obtenidos a partir del modelo exacto de la figura 2.20. En este trabajo se consideran solamente el modelo de primer orden clasificado de acuerdo con el nmero de trminos utilizados en la serie de Taylor empleada para linealizar el modelo exacto. Este modelo es el ms comn, es un modelo de primer orden con la siguiente funcin de trasferencia [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990, Vournas, 1990, IEEE, 1992, Kundur, 1994]:
Pm 1 sTw = Pv 1 + 0.5sTw
2.4.2 Gobernadores para turbinas hidrulicas
(2.19)
Las turbinas hidrulicas tienen caractersticas especiales que hacen necesario que su gobernador de velocidad sea distinto del utilizado en las turbinas trmicas. En la figura 2.21 se muestran los resultados obtenidos despus de haber aplicado una entrada de tipo escaln unitario y se obtuvo la respuesta de salida de la turbina utilizando el modelo de la ecuacin (2.19).
Figura 2.21. Respuesta de una turbina hidrulica representada por un modelo lineal de primer orden ante un cambio de 1.0 pu en la posicin de la compuerta (Adaptado de [Ruiz y Olgun, 1999]).
En la figura 2.21 se puede observar que inmediatamente despus de que se aplica la entrada tipo escaln unitario, la potencia mecnica del modelo de primer orden de la turbina disminuye con una magnitud igual a dos veces la altura del escaln. Esto se debe a que, cuando la compuerta es abierta sbitamente, la direccin del flujo de agua no cambia instantneamente debido a la inercia del agua; sin embargo la presin a travs de la turbina se reduce causando una reduccin de la potencia mecnica [Kundur, 1994]. 30
A causa de estas caractersticas especiales, es necesario que el gobernador de las turbinas hidrulicas tenga un compensador que estabilice el sistema de fase no mnima. La compensacin puede llevarse a cabo de dos maneras:
Por medio de un compensador de reduccin de la ganancia transitoria en serie con el gobernador. Por ejemplo, el modelo del gobernador mecnico-hidrulico presentado en la figura 2.10b) y 2.16 puede ser empleado en turbinas hidrulicas si se le adiciona un compensador de reduccin de ganancia transitoria, como se muestra en la figura 2.22 [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
R eferencia
P ref
+ Posicin de la com puerta
1 R
Pndulo centrfugo
1 1 + sTG
R elevador de velocidad G obernador
1 + sT R 1 + ( R T / R ) sT R
R educcin de la ganacia transitoria
Pv
Figura 2.22. Diagrama de bloques del modelo lineal del gobernador con regulacin [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
Por medio de una retroalimentacin de velocidad adicional, como se muestra en la figura 2.23 [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990, Kundur, 1994, IEEE, 1992] .El efecto de esta retroalimentacin adicional tambin es el de reducir la ganancia transitoria del sistema de control.
f
+
1 1+ sTSM
Vlvula piloto y servomotor
+ +
1 Tg
1 s
1 1+ sTGS
Servomotor de la compuerta
Pv
RT
sTR 1+ sTR
Regulacin transitoria
R
Regulacin permanente
Figura 2.23. Modelo lineal del gobernador mecnico hidrulico con regulacin transitoria para turbinas hidrulicas [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973, Kundur, 1990, Kundur, 1994, IEEE, 1992].
31
Otro modelo simplificado del gobernador puede ser obtenido a partir del modelo presentado en la figura 2.23 si se utilizan las siguientes suposiciones [Ramey y Skooglund, 1970, Velasco, 1984]:
Se considera que el servomotor de la compuerta y la vlvula piloto no introducen ningn retraso (TSM = 0). La posicin de la vlvula es la misma que la del servomotor.
En estas condiciones, la funcin de transferencia del modelo mostrado en la figura 2.23 se transforma en la siguiente funcin de transferencia [Ramey y Skooglund, 1970, Velasco, 1984]: 1 / R (1 + sTR ) K (1 + sTR ) Pv = (2.20) f (1 + sT1 )(1 + sT2 ) s2 Tg TR s Tg + TR ( R + R T ) + +1 R R Donde: TR Tg Tg + TR ( R + R T ) 1 T2 = K= , T1 = ; (2.21) Tg + TR ( R + R T ) R R
Este modelo simplificado es el modelo general recomendado en, [IEEE, 1973] para los gobernadores de turbinas hidrulicas. El diagrama a bloques del modelo lineal es presentado en la figura 2.24.
Referencia Po + Posicin de la compuerta
(1 + sT1 ) (1 + sT2 )
K (1 + sTR )
Figura 2.24. Modelo lineal del gobernador general para turbinas hidrulicas [IEEE, 1973].
Los parmetros tpicos de los modelos de los gobernadores para turbinas hidrulicas presentados en las figuras 2.22, 2.23 y 2.24 se muestran en la tabla 2.5 [Ramey y Skooglund, 1970]. Para el gobernador de la figura 2.22, los parmetros del compensador se pueden calcular empleando las siguientes ecuaciones [IEEE, 1978, Kundur, 1990, Kundur, 1994]: Tw R T = 2.3 ( Tw 1.0) 015 . (2.22) TM
] TR = [5.0 ( Tw 1.0) 05]Tw .

32
(2.23)
Tabla 2.5: Parmetros tpicos de los gobernadores para turbinas hidrulicas [Kundur, 1994, Ramey y Skooglund, 1970]]
Parmetro TR Tg TG Tw TM (=2H) TSM TGS R RT Valor tpico [11] 5.0 s. 0.2 s. ---1.0 s. 8.0 s. ------0.04 pu 0.31 pu Rango [11] 2.5 - 25.0 s. 0.2 - 0.4 s. ---0.5 - 5.0 s. 6.0 - 12.0 s. ------0.03 - 0.06 pu 0.2 - 1.0 pu Valor tpico [2] 5.0 s. 0.2 s. 0.02 s. 0.5 -4.0 s. ---0.1 s. 0.2 s. 0.04 pu 0.4 pu
En el caso de los gobernadores de las figuras 2.23 y 2.24, se recomienda que los valores de la retroalimentacin de velocidad sean calculados empleando las siguientes ecuaciones [Ramey y Skooglund, 1970]:
R T = 2.5
Tw TM
(2.24) (2.25)
TR = 5.0 Tw
2.4.3 Modelo del sistema turbina gobernador para unidades hidrulicas En este trabajo se emplea un modelo de turbina-gobernador (para mquinas hidroelctricas) propuesto por [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973] presentado en la figura 2.25
Velocidad
Po
Uo
1 TG (1+sTP )
PMAX
1 s
PMIN
Uc
a13a 21 1+ a11 sTW a 23 a 23 1+a11sTW
PM
PMEC
sTR 1 + s TR
Figura 2.25. Modelo de la IEEEG3
33
2.5 RESPUESTA DEL CONTROL PRIMARIO DE FRECUENCIA DE UN SISTEMA AISLADO CON UN GENERADOR SNCRONO 2.5.1 Introduccin En esta seccin se presentan los resultados de simulaciones dinmicas utilizando el modelo lineal del control primario de carga frecuencia de un sistema de potencia aislado, considerando dos tipos de modelos: el modelo para una turbina trmica y el modelo para una turbina hidrulica. Los modelos de los sistemas presentados se desarrollaron en la funcin SIMULINK del programa MATLAB2006. 2.5.2 Sistema con una turbina trmica sin recalentamiento El modelo del control primario para una planta termoelctrica operando en un sistema de potencia aislado, se presenta en el diagrama a bloques de la figura 2.26.
f
K
1 (1+sTh)
Pv
Pref
1 (1+sTt)
Pt
+ PL
KP (1+sTp)
Figura 2.26. Diagrama a bloques de una planta termoelctrica.
A partir de ste diagrama se desarroll, en la funcin SIMULINK del programa MATLAB2006 el modelo de la figura 2.27.
K -
1 Th.s+1
1 Tt.s+1
KP Tp.s+1
M e d ic io n
T ie m p o
Figura 2.27. Diagrama de la unidad termoelctrica generado en el simulador.
34
Para el desarrollo de la simulacin se utilizaron los datos contenidos en la tabla 2.6. En estos ejemplos de simulacin se consideran primero tres casos para los cuales se vara el valor del estatismo R del gobernador, con el objeto de ver el efecto de sta variacin en la respuesta dinmica del sistema de control carga-frecuencia. Los datos en negritas indican los valores empleados normalmente.
Tabla 2.6: Datos utilizados en las simulaciones del sistema de control de carga-frecuencia de la unidad trmica en un sistema de potencia aislado ante variaciones del estatismo.
Regulacin (R) [Hz/MWp.u.] Tp [s.] Th [s.] Constante de Amortiguamiento (D) [MWp.u./Hz] Constante de Inercia (H) [p.u.] Kp (1/D) [Hz/MWp.u.] Tp (2H/Dfo) [s.]
R-1 =1.4 R =2.4 R+2 =4.4
20 20 20
0.08 0.08 0.08
8.33 x 10-3 8.33 x 10-3 8.33 x 10-3
5.050 5.050 5.050
120.048 120.048 120.048
20.208 20.208 20.208
Como resultado, se obtiene un conjunto de respuestas del sistema correspondientes a los diferentes valores de regulacin para la unidad termoelctrica. La figura 2.28 hace una comparacin de las tres curvas del cambio en la frecuencia del sistema con valores diferentes de regulacin R, o estatismo, ante un cambio de carga de 1 %.
Figura 2.28. Respuesta de la variacin de la frecuencia del sistema ante un cambio de carga de 1 % considerando diferentes valores de estatismo del gobernador.
Se puede observar en la figura que el valor final de la desviacin de frecuencia f es igual al valor del estatismo considerado; para cada valor de R. Este ejemplo, por lo tanto, muestra el significado fsico del estatismo o regulacin R del gobernador de velocidad.
35
Tambin es posible observar que la estabilizacin completa de la planta se llev a cabo despus de aproximadamente 7 s. en cada una de las curvas. Este tiempo no fue afectado por la variacin en la regulacin del gobernador de velocidad. Otra de las variables del control primario que afecta al control de frecuencia del sistema es la constante de amortiguamiento de la carga, D. Como se mencion en la seccin 2.2.2, esta representa la sensibilidad de las cargas ante cambios en la frecuencia del sistema. Para evaluar el efecto de la sensibilidad de la carga D en el sistema de control de cargafrecuencia, se realizaron simulaciones del sistema con el modelo de la figura 2.27 empleando los datos de la tabla 2.7.
Tabla 2.7: Datos utilizados en la simulacin de la unidad trmica con un incremento y un decremento en la constante de amortiguamiento, respectivamente.
Regulacin (R) [Hz/MWp.u.] 2.4 2.4 2.4 Tp [s.] 20 20 20 Th [s.] 0.08 0.08 0.08 Constante de Amortiguamiento (D) [MWp.u./Hz] D/2 =4.16 x 10-3 D = 8.33 x 10-3 2D = 16.66 x 10-3 Constante de Inercia (H) [p.u.] 5.050 5.050 5.050 Kp (1/D) [Hz/MWp.u.] 240.096 120.048 60.024 Tp (2H/Dfo) [s.] 40.416 20.208 10.104
Para obtener los parmetros de la tabla 2.7 se realizaron las siguientes operaciones para Kp y Tp, tomando en cuenta variaciones en la constante de amortiguamiento, D.
1 D 1 1 1 = 120.048 = 240.096 Kp = = 60.024 Kp = Kp = 3 3 8.33x10 4.165 x10 16.66 x103 2H Tp = Df 0 2(5.05) D = 4.165 x103 H = 5.05 p.u. Tp = = 40.416 4.165 x103 (60) 2(5.05) D = 8.33 x103 H = 5.05 p.u. Tp = = 20.208 8.33x103 (60) 2(5.05) D = 16.66 x103 H = 5.05 p.u. Tp = = 10.1040 6.66 x103 (60) En la figura 2.29 se muestran las diferentes respuestas de la desviacin de frecuencia del sistema obtenidas ante un cambio en la potencia de carga de 1 % considerando tres diferentes valores de la constante de amortiguamiento D de la carga. Kp =
36
Figura 2.29. Respuesta de la variacin de la frecuencia del sistema ante un cambio de carga de 1 % considerando diferentes valores de la constante de amortiguamiento D de la carga.
Se puede observar en la Fig. 2.29 que las variaciones en la constante de amortiguamiento de la carga D tienen, para los valores considerados, menos efecto en la respuesta dinmica de la variacin de frecuencia del sistema que las variaciones del estatismo R. Su efecto hace que el valor final de la variacin de frecuencia se haga diferente del valor de R. La inercia es una caracterstica de la unidad generadora que nos indica que entre ms pequea sea esta constante, ms pequea ser la unidad. Esta constante tambin puede generar cambios en la respuesta de estabilidad de la frecuencia del sistema; en la tabla 2.8 se muestran variaciones en los datos del sistema para poder apreciar estos cambios en la respuesta del control primario.
Tabla 2.8: Datos utilizados en la simulacin de la unidad trmica con un incremento y un decremento en la constante de inercia, respectivamente.
Regulacin (R) [Hz/MWp.u.] 2.4 2.4 2.4 Tp [s.] 20 20 20 Th [s.] 0.08 0.08 0.08 Constante de Amortiguamiento (D) [MWp.u./Hz] 8.33 x 10-3 8.33 x 10-3 8.33 x 10-3 Constante de Inercia (H) [p.u.] H/2 = 2.525 H = 5.050 2H = 10.100 Kp (1/D) [Hz/MWp.u.] 120.048 120.048 120.048 Tp (2H/Dfo) [s.] 10.104 20.208 40.416
Para la tabla 2.8 se realizaron las siguientes operaciones para obtener los resultados de Kp y Tp tomando en cuenta una variacin en la constante de inercia, H.
37
Kp =
1 D
Kp =
1 = 120.048 8.33x103 2(2.525) = 10.104 8.33 x103 (60) 2(5.05) Tp = = 20.208 8.33x103 (60) 2(10.1) Tp = = 40.416 8.33x103 (60)
Tp =
D = 8.33 x103 D = 8.33 x103 D = 8.33x103
H = 2.525 p.u. H = 5.05 p.u. H = 10.1 p.u.
En la figura 2.30 se muestra como vara la respuesta de la frecuencia en el sistema cuando la constante de inercia cambia ante una variacin de 1% de la carga del sistema.
Figura 2.30. Respuesta de la variacin de la frecuencia del sistema ante un cambio de carga de 1 % considerando diferentes valores de la inercia H de la mquina.
Se puede observar en la figura 2.30 que la variacin en la inercia no afecta el valor final de la desviacin de frecuencia del sistema, la cual es igual al estatismo R. Sin embargo, al variar la inercia de la mquina se observa que la respuesta se hace ms oscilatoria a medida que disminuye la inercia y viceversa. 2.5.3 Sistema con una mquina trmica En esta seccin se muestra la respuesta dinmica del sistema de control primario de frecuencia de un sistema de potencia aislado con una mquina trmica que tiene un 38
modelo de turbina, propuesto por el IEEE, ms detallado que en la seccin anterior. En la tabla 2.9 se muestran los parmetros que se ocuparon para la simulacin del modelo IEEEG1, representado en la figura 2.31 por su diagrama a bloques y su modelo en SIMULINK.
Tabla 2.9: Parmetros del sistema aislado con el modelo IEEEG1 de turbina trmica.
K 18.18 T6 0 K5 0 T1 0.1 K6 0 T2 0 T7 0 T3 0.2 T4 0.3 K7 0 K1 0.3 K8 0 K2 0 H 3.52 T5 3 D 1 K3 0.7 TP 7.04 K4 0 KP 1
Constante
0
K1
K3
K5
K7
1 T7.s+1
K*T2.s+K T1.s+1
-K-
1 s
1 T4.s+1
1 T5.s+1
1 T6.s+1
KP Tp.s+1
K2
K4
+ +
K6
+ +
K8
+ +
Medicin
To Workspace 1
Tiempo
a) Diagrama a bloques
b) Modelo implementado en SIMULINK

Figura 2.31. Modelo IEEEG1
39
Para este modelo la turbina genera 55.1 MW, y trabaja al 80% de su potencia nominal. Si se presenta un incremento en la carga de 1%, se puede calcular el valor de f resultante teniendo en cuenta que su frecuencia nominal es de 60hz y su estatismo es R=0.05. Incremento de potencia de carga del sistema La potencia inicial de la turbina se puede obtener considerando una utilizacin del 80% de la potencia nominal de la turbina (55.1 MW):
Cn = 55.1MWx0.8 = 44.08MW
El disturbio de incremento de la carga en p.u. es:
PPorcentaje = 1% Pp.u . = 0.01 p.u.
Expresando este incremento en la carga P del sistema en MW se obtiene:
PSistema = 44.08 MWx0.01 = 0.4408 MW

Cambio de frecuencia del sistema El cambio de frecuencia del sistema f en p.u. se calcula considerando la ecuacin (2.17): f = R * Pp.u . = (0.05)(0.01) = 0.0005 Una vez obtenido este valor, calculamos el valor final de la frecuencia en Hz f1 = f 0 ( f 0 * f ) f1 = (60) (60*0.0005) = 59.97 Hz Este es el cambio en la frecuencia con el incremento de la carga Cambio de potencia de generacin del sistema Para obtener el cambio final de la potencia del sistema, se tiene:
P2 = P + ( P * P p.u . ) P2 = (44.08MW ) + (44.08*.01) = 44.5208 MW 1 1
La figura 2.32 muestra de manera grfica la respuesta de la turbina ante el incremento en la potencia de carga del 1%.
40
Frecuencia
f0 = 60Hz
f1 = 59.97Hz
Regulacin, R=0.05
P
P1=44.08M W
P2=44.5208MW
Potencia de salida (MW) Figura 2.32. Grafica frecuencia contra potencia del modelo de IEEEG1
Con el anlisis presentado anteriormente y en la figura 2.32 se puede predecir que con los parmetros bsicos del sistema la frecuencia del sistema va a disminuir desde 60 Hz hasta 59.97 Hz. Esto es, 0.0005 pu. Utilizando el modelo desarrollado en SIMULINK, se realiz la simulacin de la respuesta dinmica del control primario de frecuencia del sistema aislado con una mquina trmica ante un cambio de carga de 1% y se obtuvieron los resultados presentados en las figuras 2.33 y 2.34.
a) Respuesta dinmica completa
b) Acercamiento que muestra el valor final de la frecuencia
Figura 2.33. Desviacin de la frecuencia f del sistema aislado con una turbina trmica detallada ante un cambio de carga de 1 %.
41
b) Acercamiento que muestra el valor final de la potencia
Figura 2.34 Desviacin de la potencia P del sistema aislado con una turbina trmica detallada ante un cambio de carga de 1 %.
Se puede observar que la simulacin en el tiempo del sistema de control primario de carga frecuencia en SIMULIK provee valores muy cercanos a los previstos por el anlisis matemtico. Las pequeas diferencias observadas se tienen debido a errores numricos pequeos en la simulacin y a que las respuestas dinmicas de los sistemas de control se pueden desviar ligeramente de las caractersticas estticas como las mostradas en la figura 2.32. 2.5.4 Sistema con una mquina hidrulica En esta parte del proyecto se muestra la simulacin del modelo IEEEG3 que se utiliza para plantas hidrulicas. En la tabla 2.10 se muestran los valores que se ocuparon para la simulacin del modelo IEEEG3 representado en la figura 2.35.
Tabla 2.10: Datos utilizados en la simulacin del modelo IEEEG3 TG Tp TR TW a11 a13 a21 a23 TP KP 0.2 0.04 0.05 0.176 2.85 0.57 0.5 1 1.5 1 8 1
42
0
+
1 TG * TP.s + TG
1 S
B.s + A D.s + 1
+
-
1 8s + 1
+ +
u
S * TR.s TR.s + 1
Medicin
To Workspace 1
Tiempo
b)Modelo implementado en SIMULINK

Figura 2.35. Modelo IEEEG3
En este caso tomaremos como referencia la unidad 2 que ser el modelo propuesto por la IEEE de la figura 2.35. Prcticamente se realizara el procedimiento utilizado en el modelo anterior. Se tiene que la turbina genera 61MW, esta trabaja al 80%, si presenta un incremento en la carga de 1%, calcular el valor de f teniendo en cuenta una frecuencia de 60hz y una R=0.05. Incremento de potencia de carga del sistema La potencia inicial de la turbina de puede obtener considerando una utilizacin del 80% de la potencia nominal de la turbina (61MW):
Cn = 61MWx0.8 = 48.8MW
El disturbio de incremento de la carga en p.u. es:
PPorcentaje = 1% Pp.u . = 0.01 p.u.
Expresando este incremento en la carga P del sistema en MW se obtiene: 43
PSistema = 48.8MWx0.01 = 0.488

Cambio de frecuencia del sistema El cambio de frecuencia del sistema f en p.u. se calcula considerando la ecuacin (2.17):
f = R * Pp .u . = (0.05)(0.01) = 0.0005
Una vez obtenido este valor, calculamos el valor final de la frecuencia en Hz f1 = f 0 ( f 0 * f ) f1 = (60) (60*0.0005) = 59.97 Hz Este es el cambio en la frecuencia con el incremento de la carga Cambio de potencia de generacin del sistema Para obtener el cambio final de la potencia del sistema, se tiene:
P2 = P + ( P * P p.u . ) P2 = (48.8MW ) + (48.8*.01) = 49.288MW 1 1
La figura 2.36 muestra de manera grfica la respuesta de la turbina ante el incremento en la potencia de carga del 1%.
Frecuencia
f0 = 60Hz
f1 = 59.97Hz
Regulacin, R=0.05
P
P 1= 4 8.8M W
P2=49.288MW
Potencia de salida (MW)
Figura 2.36. Grafica frecuencia contra potencia del modelo IEEEG3
Con el anlisis presentado anteriormente y en la figura 2.36 se puede predecir que con los parmetros bsicos del sistema la frecuencia del sistema va a disminuir desde 60 Hz hasta 59.97 Hz. Esto es, 0.0005 pu.
44
Utilizando el modelo implementado en SIMULINK, mediante la simulacin de la respuesta dinmica del control primario de frecuencia del sistema aislado con una mquina hidrulica ante un cambio de carga de 1% se obtuvieron los resultados presentados en las figuras 2.37 y 2.38.
b) Acercamiento que muestra el valor final de la frecuencia
Figura 2.37. Desviacin del incremento de frecuencia f de un sistema aislado con una turbina hidrulica detallada con una desviacin de carga del 1%.
Las siguientes graficas muestran el valor de p que toma la turbina para este ejemplo
b) Acercamiento que muestra el valor final de la potencia Figura 2.38. Desviacin de la potencia P del sistema aislado con una turbina hidrulica detallada ante un cambio de carga de 1 %.
45
Al igual que durante la simulacin del sistema aislado con una turbina trmica es posible apreciar pequeas variaciones entre los valores obtenidos con la simulacin y el anlisis matemtico, esto debido a errores numricos en la simulacin y que los sistemas de control sufren desviaciones ligeras de las caractersticas estticas en las respuestas dinmicas.
46
CAPITULO 3: CONTROL DE CARGA-FRECUENCIA EN SISTEMAS DE POTENCIA AISLADOS MULTIMQUINAS
3.1 INTRODUCCIN En los sistemas de potencia aislados se pueden tener ms de un generador conectado en el rea de control. Para estos casos se puede considerar un modelo para simular la operacin en paralelo de los generadores acoplados firmemente en el sistema de potencia. Estos generadores independientes no podrn compartir una carga comn, a no ser que los gobernadores de las turbinas tengan una pendiente de regulacin o estatismo, o bien que una seal de potencia ininterrumpible est disponible para cada turbina y generador del sistema, as como para los generadores de interconexin [Kusic y George, 1986]. El modelo del sistema de potencia puede ser descrito por medio de un diagrama de bloques como se muestra en la figura 3.1 [Kusic y George, 1986].
1 R2
1 R1
Ref. 1
Gobernador
Turbina del generador 1

P1
+
Generador
L , Carga
Gobernador
2
Turbina del
generador
P2
+ +
Ref. 2
KP TPs + 1
TL , Empalme de Lineas
Ref. M
Otras Unidades de Generacin
Figura 3.1 Modelo equivalente de la generacin dentro de un rea de potencia.
47
En el anlisis de los controles de carga frecuencia, estamos interesados en el funcionamiento colectivo de todos los generadores en el sistema. Las oscilaciones y del funcionamiento de la transmisin no son considerados. Se da por hecho una respuesta coherente de de todos los generadores ante cambios de carga en el sistema y se representan por un generador equivalente. El generador equivalente tiene una inercia constante Me igual a la suma de las constantes de inercia de de todas las unidades generadoras y es impulsado por las salidas mecnicas combinadas de las turbinas individuales como se ilustra en la figura 3.2. De modo semejante los efectos de las cargas del sistema son puestas juntas dentro de una simple constante de amortiguamiento D. la velocidad del generador equivalente representa la frecuencia del sistema y en por unidad las dos son iguales.
Pm1
Pm 2
Pmn
+ +
1 M eq s + D
PL
Figura 3.2 Sistema equivalente de los generadores en paralelo
3.2 ESTRUCTURA DEL CONTROL DE CARGA FRECUENCIA DE UN SISTEMA AISLADO
En un sistema aislado cuando existe un cambio de frecuencia debido a la carga es necesario que la frecuencia regrese a su valor nominal, para lograr esto se debe de utilizar el lazo de control secundario. Un gobernador iscrono (como se explic en el subtema 2.2.2 en la parte de gobernadores de velocidad) es capaz de lograr que la frecuencia regrese a su valor nominal, aunque la desventaja que este presenta es que nicamente funciona en sistemas aislados simples; por esta situacin es recomendable utilizar para sistemas multimaquinas el gobernadores con regulacin. Para el caso de este trabajo nicamente se utilizar el control de lazo secundario tambin llamado control integral para lograr que la frecuencia regrese a su valor nominal ya que el sistema a estudiar es un sistema aislado multimaquinas. Cuando se presenta un cambio en la potencia de referencia se puede ajustar la relacin de potencia-frecuencia de tal manera que al final del transitorio, la nueva frecuencia f2 debida al cambio de potencia desde P1 a P2, sea igual a 60 Hz, figura 3.3 [Ruiz y Olgun, 1995].
48
Captulo 3: Control de Carga-Frecuencia en Sistemas de Potencia Aislados Multimquinas
Frecuencia
Pendiente = - R
60Hz
f2
Pref2
P
P1
P2
Pref1
Pref
Potencia
Figura 3.3 Ajuste de la relacin P - f al cambiar la potencia de referencia desde Pref1 hasta Pref2.
El control integral tiene la funcin de minimizar el error de frecuencia despus de un paso de cambio de carga.
1 f (t), Hz 2 3 4 t, s
-0.01
-0.02 Increm ento K I
Sin control integral
Figura.3.4 Respuesta dinmica del lazo cuando se (b) incluye el control integral [Elgerd, 1982].
Usando una estrategia de control integral, hemos dejado que el gobernador de velocidad sea manipulado por una seal obtenida por el primer amplificador, enseguida integrando el error de frecuencia, es decir
Pref
K I f dt
(3.1)
La constante KI, est dada en por unidad de Megawatts por Hertz o segundos. Por ejemplo si la frecuencia cae por 1Hz (f= -1) entonces el integrador llama para un incremento en la potencia, con la llamada aumenta el ndice inicial de KI p.u. MW/s figura 3.4. Observe la polaridad negativa del regulador integral [Elgerd, 1982]. Esta polaridad se debe elegir de manera que as provoque un error de frecuencia positiva para as alcanzar a la negativa, o disminuir el dominio. La seal que alimenta dentro del integrador es referida al rea de control del error (ACE), es decir 49
ACE
(3.2)
El control integral dar alcance a cero en el error de la frecuencia esttica de un paso de cambio de carga, para la siguiente razn fsica. Mientras siga habiendo un error, la salida del integrador aumentara provocando que el gobernador de velocidad se mueva, de esta manera el gobernador de velocidad cambiara de posicin, logrando un valor constante solo cuando el error de frecuencia ha sido reducido a cero [Elgerd, 1982]. La constante de ganancia KI, controla el ndice de integracin y con esto la velocidad de respuesta del lazo. El integrador en su mayor parte trabaja con integradores electrnicos del mismo tipo como los que se encuentran en computadoras anlogas. En la figura 3.5 se muestra como seria el modelo de una central termoelctrica aumentndole el control integral.
K*T2.s+K T1.s+1
-+
K 1
-+
K 5
1 T6.s+1
-+
K7
1 T7.s+1
K 3
1 T5.s+1
K1 s
--
1 s
1 T4.s+1
KP Tp.s+1
K2
K4
K6
K 8
Medicion
T o W o rk sp ac e1
T ie m p o

Figura 3.5 Diagrama de una central trmica con el control integral.
50
Despus de haber agregado el control integral a la central se puede observar que a diferencia de la grafica de la figura 2.37 del captulo anterior, donde se obtuvo la variacin de la frecuencia sin lograr que esta regresara a su valor nominal, en la figura 3.6 se puede observar que despus de haber agregado el control integral la frecuencia regresa a su valor nominal despus de un tiempo no mayor a dos minutos.
Figura 3.6. Grafica de una central termoelctrica conectando el control integral.
La importancia que tiene el control integral dentro de un sistema aislado es el de lograr que despus de que existe un cambio de carga en el sistema, (como se explico anteriormente) este cambio repercute en la frecuencia del mismo por lo tanto existir una diferencia de frecuencia, es en ese momento donde el control integral entra para lograr que la frecuencia despus de haber sufrido un cambio regrese a su valor nominal. 3.3 FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL DE CARGA FRECUENCIA DE UN SISTEMA AISLADO CON GENERADORES EN PARALELO El flujo de la unin de lneas y cada de frecuencia es descrita por la interconexin de reas de potencia que son caractersticas compuestas basadas en la operacin de generadores en paralelo. Tales reas deben tener una velocidad de cada de frecuencia a diferencia de la operacin sncrona (velocidad constante), para cada rea puede mantener esta velocidad = 2f a pesar de los torques de sincronizacin, entonces una carga comn hacia ambas reas, por superposicin, tendra el voltaje terminal [Kusic y George, 1986].
51
Vc arg a = V1sen1t + V2 sen2t
(3.3)
Donde los subndices 1 y 2 se refieren a las reas y el tiempo en segundos. La combinacin de los trminos de la ecuacin 3.3 resulta en la lnea de frecuencias de tal manera que son la suma y diferencia de f1 y f2 la cual es inadmisible [Kusic y George, 1986]. A pesar que es posible utilizar una frecuencia de referencia para ambas reas, en principio en ambas reas, as como unidades de generacin deben tener capacidad para tener operacin independiente aunque sean interrumpidos los vnculos de comunicaciones. Por lo general cuando dos unidades generadoras se encuentran en paralelo, ambas tienen diferentes caractersticas de velocidad-cada en el gobernador, o las caractersticas pueden variar con la carga. Cuando estn en paralelo, la potencia se intercambia entre las fuerzas de las mquinas cuando se sincroniza con una frecuencia comn, as como la impedancia de acoplamiento entre mquinas (por ejemplo, la impedancia de las lneas de transmisin) es pequea comparada con la impedancia de cargas equivalente [Kusic y George, 1986]. Consideremos el caso de dos unidades paralelas de igual capacidad, con igual regulacin e inicialmente operando en 1,0 p.u. velocidad base, como se muestra en la figura 3.7.
A1 , A 2 Puntos de operacin
Regulacin, R
G1
1.0
G2
Carga
A1
A2
f1
Unidad 1
Unidad 2
0.25
0.5
0.75
1.0
Carga, P (por unidad)

Figura 3.7 Operacin en paralelo de unidades idnticas con diferentes grupos de velocidades.
Cuando el sistema en paralelo es operado a la velocidad base, la unidad 1 en el punto A1, satisface el 25% de la carga total, y la unidad 2 en el punto A2 abastece el 75%. Si la carga total se incrementa a 150%, la frecuencia disminuye a f 1. Dado que las curvas de cada son lineales, la unidad 1 incrementar su carga a 50% de la generacin y la unidad 2 alcanzar el 100% de la generacin. Adicionalmente incrementar la carga del sistema har que la unidad 2 vaya a estar sobrecargada [Kusic y George, 1986].
52
El caso en que dos unidades de diferentes capacidades y caractersticas de regulacin funcionan en paralelo se muestra esquemticamente en la figura 3.8. Para estas dos unidades diferentes en paralelo, sus caractersticas de regulacin son:
R1 =
f ( p.u ) f / 60 = P ( p.u ) P / P indice 1 1 1 R2 = f / 60 P2 / P2indice
p.u
(3.4)
p.u
(3.5)
Regulacin, R 2
A2
Regulacin, R1
Frecuencia Inicial de Operacin
f0
A1 B1
f1
P1
B2
Frecuencia Final de Operacin
P2
P1p
Unidad 1 Salida (MW)
P1
P2p
Unidad 2 Salida (MW)
P2
Figura 3.8 Dos generadores diferentes operando en paralelo.
Dado que la frecuencia es comn a ambas unidades, se repartirn de acuerdo a la relacin de: P R1 P indice 1 1 = (3.6) P2 R2 P2indice Si la carga inicial es P1.0 + P2.0 un cambio en la carga se satisface con
L = P + P2 = 1
fP indice fP2indice 1 + R1 R2
MW
(3.7)
Por lo tanto la regulacin equivalente del sistema en paralelo es:
f 1 = MW L P indice + P2indice 1 R1 R2 O en trminos de por unidad, con la capacidad del sistema como base, es: Rsistema = Rsistema = Rsistema ( P indice + P2indice ) 1 p.u.
(3.8)
(3.9)
53
De tal manera el funcionamiento del sistema a una capacidad cargada es una combinacin de los generadores. Un cambio en la carga de L es abastecido por las dos unidades intercambiando la operacin en los puntos de la A1, A2 y B1, B2 en la figura 3.8, con la magnitud de los incrementos dada por la ecuacin 3.6. Ejemplo. Dos generadores sncronos son inicialmente el suministro de una carga comn (vase la Figura 3.9.) a 1 p.u. frecuencia (60 Hz). La valoracin de la unidad 1 es de 337 MW y tiene 0.03 p.u. de cada constituida en este gobernador. La unidad 2 est valorada en 420 MW y tiene 0.05 p.u. de cada. Encuentre la potencia en cada unidad a partir de 0.10 p.u. (75.7 MW o el 10% de la generacin total) del incremento de la carga y la demanda. Tambin encuentre la frecuencia de lnea nueva [Kusic y George, 1986].
G1
C arg a
G2
Figura 3.9. Ejemplo de dos generadores sncronos en paralelo.
Solucin el sistema de regulacin equivalente del sistema es un promedio de ambas unidades. f 1 = +P Rsistema = (P ) P indice P2indice 1indice 2indice L 1 + R1 R2
1 (337 + 420) 337 420 + 0.03 0.05 p.u.
= 0.0386
El cambio de frecuencia del sistema debido a un incremento de carga es
f ( p.u ) = Rsistema P( p.u ) = 0.0386*0.10 = 0.00386 p.u.
54
Que es una disminucin de 0.231 Hz. Ambas unidades de generacin tienen la misma frecuencia. Los incrementos de la carga estn determinados por su Regulacin:
f ( p.u.) 0.00386 = = 0.129 p.u. + 43.3 MW 0.02 R1 f ( p.u.) 0.00386 P2 = = = 0.07771 p.u. + 32.4 MW 0.05 R2 P = 1
Despus de haber observado un pequeo ejemplo de cmo cada una de las reas toma una parte de la carga despus de un incremento, ahora se tomaran como referencia los modelos propuestos por la IEEE que se han utilizado en este trabajo. El modelo de la figura 3.10 ser utilizado para mostrar que los clculos antes vistos son aplicados en este trabajo.
1 R2
Ref. 1
Gobernador 1
P1 +
Generador
Ref. 2
-
Gobernador 2 1 R2
P2

Figura 3.10 Modelo de una maquina termoelctrica y una maquina hidroelctrica conectadas en paralelo.
55
Para el modelo de la figura 3.10 se tom en cuenta que tanto el elemento hidrulico como el trmico estaban trabajando con una regulacin del 5% y se obtuvieron los siguientes resultados.
Para calcular f tenemos que:
f =
p 0.01 *f = *1 = 0.00025 p.u. 1 1 P P2 1 + + 0.05 0.05 R1 R2
Ahora calculamos f en Hz
f = (60)(0.00025) = 0.015Hz
Con el resultado anterior podemos calcular, cul ser el punto de la nueva frecuencia.
f1 = f f = 60 0.015 = 59.98
Con el dato de f se calcula la P para cada una de las maquinas.
f 0.00025 = = 0.005 p.u. 0.05 R1 f 0.00025 P2 = = = 0.005 p.u. 0.05 R2 P = 1

En la figura 3.11 se puede observar como despus de un cambio de carga en el sistema cada una de las unidades toma un porcentaje de potencia para as satisfacer la demanda, tambin se puede visualizar que en las dos unidades la potencia cambia de P a P1 y la frecuencia del sistema en general pasa de f0 a f1
R1 = 5%
f
f1
1 p.u.
0.985 p.u.
Frecuencia inicial de operacin
R2 = 5%
P=0.005
P1 = 1 P2 =1.005
F re c u e n c ia fin a l d e o p e ra c i n
P=0.005
P1 = 1 P2 =1.005
Figura 3.11 Operacin de las maquinas en paralelo con un cambio en la carga donde las constantes de regulacin son iguales.
56
En la figura 3.12 se puede visualizar la diferencia de frecuencia despus de un cambio de carga en el sistema del 1%, tomando como referencia el modelo de la figura 3.10 b) y los clculos anteriores.
Figura 3.12 Respuesta de la frecuencia del sistema en paralelo (f).
En la figura 3.13 se puede observar la potencia que absorbe la maquina hidroelctrica en la simulacin del modelo de la figura 3.10 b), corroborando as los resultados obtenidos anteriormente en los clculos.
Figura 3.13. Respuesta de la potencia en la maquina hidroelctrica (P).
57
En la figura 3.14 se puede observar la potencia que la maquina trmica absorbe en la simulacin del modelo de la figura 3.10 b), tambin la respuesta obtenida en la grafica corresponde a los resultados de los clculos anteriores.
Figura 3.14 Respuesta de la potencia en la maquina termoelctrica (P).
Tambin de la figura 3.12 se tomo como referencia que el elemento trmico tuviera una R=5% y para el elemento hidrulico una R=1% y se obtuvieron los siguientes resultados. Como en el clculo anterior para calcular f tenemos que:
p 0.01 *f = *1 = 0.0000833 p.u P1 P 2 1 1 + + R1 R 2 0.05 0.01 Ahora calculamos f en Hz f = (60)(0.0000833) = 0.005 Hz f =

Con el resultado anterior podemos calcular, cul ser el punto de la nueva frecuencia.
f 1 = f f = 60 0.005 = 59.995 Hz
Con el dato de f se calcula la P para cada una de las centrales tomando en cuenta que la regulacin de las centrales es diferente.
P1 =
f 0.0000833 = = 0.00166 p.u. R1 0.05 f 0.0000833 P 2 = = = 0.0083 p.u. R2 0.01

58
En la figura 3.15 se puede observar como despus de un cambio de carga en el sistema cada una de las unidades toma un porcentaje de potencia para as satisfacer la demanda, a diferencia del ejemplo anterior se puede observar que la unidad 2 con una regulacin menor tom una potencia mayor a la de la unidad 1 esto se visualiza en los puntos P2.
R1 = 5%
Frecuencia inicial de operacin
R2 = 1%
f
f1
1 p.u.
0.9999 p.u.
P=0.00166
P1 =1 P2 =1.00166
Frecuencia final de operacin
P=0.0083
Fig Figura 3.15 Operacin de las centrales en paralelo con un cambio en la carga donde las constantes de regulacin son diferentes.
P1 =1
P2 =1.0083
En la figura 3.16 se puede visualizar la diferencia de frecuencia despus de un cambio de carga en el sistema del 1%, tomando como referencia el modelo de la figura 3.10 b) , la regulacin en la unidad 1 de 5% y la regulacin en la unidad 2 de 1%.
Figura 3.16 Respuesta de la frecuencia del sistema en paralelo (f).
59
En la figura 3.17 se puede observar la potencia que absorbe la maquina hidroelctrica de la simulacin del modelo de la figura 3.9 b), tomando en cuenta que la regulacin de cada maquina es diferente.
Figura 3.17 Respuesta de la potencia en la maquina hidroelctrica (P).
En la figura 3.18 se puede observar la potencia que la maquina trmica absorbe en la simulacin del modelo de la figura 3.10 b), con los valores del ejemplo anterior.
Figura 3.18 Respuesta de la potencia en la maquina termoelctrica (P).
60
Despus de haber obtenido los datos de la variacin de la frecuencia con respecto a la carga en los dos ejemplos anteriores, como se explica en el subtema 3.2 se debe de agregar un control integral el cual tendr la funcin de regresar el valor de la frecuencia a su valor nominal (60 Hz). Si se observan las graficas de la figura 3.12 y 3.16 donde el sistema no cuenta con el control integral, es posible apreciar que al momento que ocurre un cambio de carga existe una diferencia de frecuencia que no regresa a su valor nominal. Sin embargo en el modelo de la figura 3.19 se anexa el bloque que representa el control integral en la mquina trmica.
Control Integral K1 s 1 R2
-
Gobernador 1
P1 +
P2 +
Generador
Gobernador 2
1 R2

Figura 3.19 Modelo de una maquina termoelctrica y una maquina hidroelctrica conectadas en paralelo, empleando el control integral en la maquina termoelctrica.
61
El respectivo bloque del control integral, se representa con la funcin 1/s, lo cual indica que el control secundario del sistema recae en la maquina trmica. Al observar la grafica de la figura 3.20, se puede apreciar el momento en que la frecuencia regresa a su valor nominal con ayuda del control integral, este proceso tarda ms de un minuto, debido a que el control integral entra en operacin justamente despus de que el control primario ha concluido su intervencin.
Figura 3.20 Respuesta de la frecuencia del sistema en paralelo con el control integral implementado para la maquina termoelctrica.
En las siguientes graficas se observa que la maquina trmica a la cual se le anexo el control integral toma toda la potencia requerida para suministrar la demanda en el sistema y por el contrario la maquina hidrulica solo registra el cambio de carga sin aportar potencia al sistema.
a) Mquina trmica
b)Mquina hidrulica
Figura 3.21 Respuesta de la potencia en cada una de las maquinas del sistema en paralelo, cuando el control integral es implementado solamente en la maquina termoelctrica.
62
Para el siguiente caso, se presenta la implementacin del control integral solo en la maquina hidrulica y es representado en el diagrama de la figura 3.22
1 R2
Gobernador 1
P1
+ Generador +
Control Integral -
K1 s
Gobernador 2
P2
1 R2

Figura 3.22 Modelo de una maquina termoelctrica y una maquina hidroelctrica conectadas en paralelo, empleando el control integral en la maquina hidroelctrica.
Como se puede observar en la figura 3.23 la respuesta del sistema para lograr que la frecuencia regrese a su valor nominal es ms rpida que la de la figura 3.20 en donde el control integral est en la maquina trmica.
63
Figura 3.23 Respuesta de la frecuencia del sistema en paralelo con el control integral implementado en la maquina hidroelctrica.
La respuesta que entrega el control integral al sistema es ms rpida debido al tipo de gobernador que utiliza la maquina hidrulica. En la figura 3.24 se observa que a diferencia de la figura 3.21 la P del sistema es suministrada solamente por la maquina hidrulica, siendo la maquina trmica quien nicamente registra el cambio de carga mas no aporta potencia al sistema.
Figura 3.24 Respuesta de la frecuencia en cada una de las maquinas del sistema en paralelo, cuando solamente la maquina hidroelctrica cuenta con el control integral.
64
Despus de haber observado el comportamiento del control integral en cada una de las dos maquinas, se puede deducir que el control integral se debe de colocar en la mquina que mejor convenga al sistema en cuestiones de generacin y de economa.
65
66
CAPITULO 4: APLICACIN DE LA METODOLOGA EN UN SISTEMA REAL
4.1 INTRODUCCIN En este captulo se utilizarn los conceptos mostrados en el presente trabajo. Se explicar la forma en la que se disea un sistema de potencia aislado utilizando un modelo lineal y un modelo no lineal. 4.2 SISTEMA DE PRUEBA REAL En la realizacin del sistema de prueba real se tomarn en cuenta los datos del rea de control Noroeste del Sistema Interconectado Nacional en 2001, (cuando este sistema an era aislado). Se tomarn en cuenta las zonas en las que estaba dividido el sistema y por cuestin de confidencialidad, los parmetros detallados de los modelos no se van a proveer en este trabajo. Solamente se van a especificar las dimensiones del sistema considerado, y sus caractersticas generales. En la tabla 4.1 se tienen los generadores que corresponden al rea de control Noroeste del Sistema Interconectado Nacional en 2001, con sus respectivos valores de generacin, el tipo de generador y como dato adicional se encuentran marcados los generadores que se encuentran fuera de servicio.
67
Tabla 4.1: Datos correspondientes a los generadores.

Nmero 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 GENERADOR 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENSAL' 'GENSAL' 'GENSAL' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENSAL' 'GENCLS' 'GENSAL' 'GENCLS' 'GENCLS' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENSAL' 'GENSAL' 'GENSAL' 'GENSAL' 'GENSAL' 'GENSAL' 'GENSAL' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' PG 0.0000 117.000 126.000 127.000 -1.000 0.000 0.000 129.000 101.00 50.000 46.000 51.000 136.000 136.034 20.000 3.000 7.400 33.000 5.489 0.000 15.000 128.000 72.000 -1.000 3.000 0.000 -1.000 0.000 28.000 -1.000 0.000 0.000 257.031 QG -22.905 -31.217 -30.435 -30.362 0.248 0.431 -10.688 -1.684 3.808 -2.333 -6.002 -5.535 25.645 -12.554 0.2630 1.249 -1.360 -15.784 0.642 3.814 -6.015 -15.233 -18.089 12.626 -2.050 -1.260 0.247 18.520 -14.058 -10.853 -36.465 -37.143 -31.621 Fuera de Servicio X Modelo de turbina IEEEG1 --IEEEG1 ---IEEEG1 IEEEG1 -IEEEG1 IEEEG1 -IEEEG1 ---IEEEG3 --------------IEEEG1
X X X
X X
X X X X X X X X X
Como se puede observar en la tabla anterior, se tendrn presentes los datos de los generadores representados a travs del modelo GENROU, estos suman un total de 18 generadores de los cuales 5 de ellos presentan un status fuera de servicio, razn por la cual estos generadores no entran en la simulacin del sistema, sin embargo se tiene que de los 18 generadores totales solo 8 de ellos tienen turbina del tipo IEEEG1 de los cuales 7 se encuentran en servicio y uno de ellos no est funcionando, por lo tanto este ultimo ser excluido. De igual manera se tomaran en cuenta los datos de los generadores representados a travs del modelo GENSAL, stos suman un total de 13 generadores de los cuales 12 de ellos presentan un status fuera de servicio, razn por la cual estos generadores no entran en la simulacin del sistema, sin embargo se tiene que de los 12 generadores totales solo
68
Captulo 4: Aplicacin de la Metodologa en un Sistema de Potencia Real
uno de ellos tiene turbina Hidrulica IEEEG3 la cual se encuentra en servicio y se tomara en cuenta para la simulacin del sistema. En la tabla 4.2 se muestran los datos generales del sistema de potencia aislado.
Tabla 4.2: Datos correspondientes al sistema de prueba.
Buses Lneas de transmisin Transformadores Potencia de Generacin Activa (MW) 1363.56 Potencia de Generacin Reactiva (MVARs) -199.78
266
167
181
Con los datos de la tabla anterior se pretende dar una idea de la dimensin del sistema real, el cual est ilustrado en la figura 4.1 donde se puede observar la forma en la que estarn conectadas las zonas que se utilizaran para realizar la simulacin.
13
12
10
2
11
8
7
6
5
Figura 4.1 Distribucin de las zonas del sistema de potencia aislado del rea de control Noroeste del Sistema Interconectado Nacional en 2001
Estos datos presentados servirn para la construccin del modelo lineal y del modelo no lineal que se presentan ms adelante.
69
4.3 METODOLOGA PARA LA FORMACIN DEL MODELO DEL SISTEMA DE POTENCIA.
En la formacin del modelo del sistema de potencia se deben de tomar en cuenta los datos de la tabla 4.1 y de la tabla 4.2 los cuales servirn en la formacin del modelo del sistema de potencia aislado. Tambin se debe de tomar en cuenta la forma en la que estn conectadas las areas del sistema esto nicamente para el sistema no lineal. A continuacin se citan los pasos que se llevaran a cabo para la formacin del sistema de potencia aislado que se estudia en el presente trabajo. 1. El primer paso es verificar dentro del sistema de potencia aislado el nmero de elementos que existen, como pueden ser: generadores, turbinas, transformadores y lneas. 2. Enseguida se debe de tener los datos de los nodos a los que estn conectados cada elemento del sistema. 3. Despus se debe de tomar en cuenta, que elementos conforman cada zona dentro del sistema de potencia aislado. 4. Una vez que se han realizado los pasos anteriores se debe de empezar a modelar dependiendo del programa a utilizar. En este trabajo se empleara para la simulacin el programa MATLAB2006 y los resultados obtenidos se podrn comparar con una simulacin en el programa TSAT. En los siguientes apartados se presentaran las simulaciones realizadas del rea de control Noroeste del Sistema Interconectado Nacional en 2001 4.4 SIMULACIONES CON EL MODELO LINEAL En esta parte del trabajo se realiza la simulacin del sistema en el programa MATLAB2006. Para poder llevar a cabo esta simulacin es necesario conocer cuntos generadores dentro del sistema tienen datos dinmicos, esto quiere decir que tengan datos del tipo de turbina que utilizan (para este caso se tomaran en cuenta los modelo propuestos por la IEEE que se han presentado anteriormente). 70
En la tabla 4.3 se presentan los generadores que cumplen con los requisitos para ser incluidos en el modelo lineal.
Tabla 4.3 Generadores que cuentan con datos dinmicos.
IBUS 4 8 9 11 12 14 33 18 Modelo 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' 'GENROU' GENSAL GT IEEEG1 IEEEG1 IEEEG1 IEEEG1 IEEEG1 IEEEG1 IEEEG1 IEEEG3
Despus de tener el nmero de generadores que cuentan con la turbina del tipo IEEEG1 o IEEEG3, tampoco hay que olvidar que para el modelo lineal es necesario hacer un generador equivalente de todas las maquinas como se explico en la seccin 3.1 Para lograr que el sistema tenga nicamente un generador se debe de tener una constante de inercia equivalente y una constante de amortiguamiento para el generador. Para calcular la constante de inercia equivalente de todo el sistema se tiene que:
H eq = H 1 + H 2 + H 3 + H 4 + H 5 + H 6 + H 7 + H 8
H eq = 60.389
Ahora que ya se tienen los valores para modelar el generador equivalente de todo el sistema se procede a modelar el sistema dentro del programa MATLAB2006. En la figura 4.2 se puede observar el modelo lineal del sistema de potencia aislado que contiene los datos anteriores mostrados para la elaboracin de este tipo de modelo.
71
+
Constant
0
aK1
+
Constant
aK 3
aK 5
aK 7
eK 7
+ + + +
eK 5
eK 3
eK1
aK*aT2.s+aK aT1.s+1
aT3
1 s
1 aT4.s+1
1 aT5.s+1
1 aT6.s+1
1 aT7.s+1
1 eT7.s+1
1 eT6.s+1
1 eT5.s+1
1 eT4.s+1
1 s
+
eT3
eK*eT2.s+eK eT1.s+1
aK 2
aK 4
aK 6
aK 8
eK 8
+ + + + + + +
eK 6
eK 4
eK 2
+ +
Constant
0
bK1
+
Constant
bK 3
bK 5
bK 7
fK 7
fK 5
fK 3
fK1
bK*bT2.s+bK bT1.s+1
bT3
1 s
1 bT4.s+1
1 bT5.s+1
1 bT6.s+1
1 bT7.s+1
+
+
+
+
1 fT7.s+1
1 fT6.s+1
1 fT5.s+1
1 fT4.s+1
1 s
+
fT3
fK*fT2.s+fK fT1.s+1
bK 2
bK 4
bK 6
bK 8
fK 8
fK 6
fK 4
fK 2
+
+
KP Tp.s+1
Medicin
+
Constant
0
cK1
+
cK 7
+
Constant
cK 3
cK 5
gK 7
gK 5
gK 3
gK1
cK*cT2.s+cK cT1.s+1
cT3
1 s
1 cT4.s+1
1 cT5.s+1
1 cT6.s+1
1 cT7.s+1
+ +
1 gT7.s+1
1 gT6.s+1
1 gT5.s+1
1 gT4.s+1
1 s
gT3
gK*gT2.s+gK gT1.s+1
cK 2
cK 4
cK 6
cK 8
gK 8
gK 6
gK 4
gK 2
+ + + + + +
+
Constant
0
dK1
dK 3
dK 5
dK 7
0
+ +
dK*dT2.s+dK dT1.s+1
dT3
1 s
1 dT4.s+1
1 dT5.s+1
1 dT6.s+1
1 dT7.s+1
aB.s+aA aD.s+1
1 S
1 aTG*aTP.s+aTG
dK 2
dK 4
dK 6
dK 8
u
aS*aTR.s aTR.s+1
Figura 4.2 Modelo lineal del sistema de potencia aislado del rea de control Noroeste del Sistema Interconectado Nacional en 2001
72
Se puede observar que dentro del sistema existen 7 maquinas trmicas y solamente una maquina hidrulica esto se debe, como se expres al principio de este captulo, a que no todos los generadores se encuentran en servicio adems de que tampoco todos los generadores cuentan con datos de turbinas. Ahora que ya se tiene el modelo lineal del sistema se van a ejemplificar algunas fallas que pueden ocurrir dentro del mismo. Para la primer falla se pone fuera de servicio el generador #15 el cual tiene una potencia de generacin de 20MW. La constante de amortiguamiento D total para esta falla en el sistema se obtiene a partir de la suma de la generacin total (que en este caso se obtiene a partir de la suma de la generacin de cada generador en servicio, este dato se puede ver en la tabla 4.1 donde la carga total de 1363.51 MW) menos la generacin del generador que se quit (que en este caso fue el generador numero 15 de la tabla 4.1 que tiene una generacin de 20 MW) entre los MVA base del sistema, esto quiere decir:
D=
1363.51 20 = 13.4351 100
Despus de calcular la constante de amortiguamiento se presentan unos clculos para la obtencin del valor en por unidad del generador que queda fuera de servicio.
1363.56 MW 100% 20 MW X
Donde x ser el valor en por unidad de la potencia del generador.
X=
(20)(100) = 1.466% 1363.56
Con este valor de la potencia que el generador deja de suministrar y tomando en cuenta la regulacin de todo el sistema se puede calcular el valor que toma f para esta prueba.
73
f =
p *f 1 1 1 1 1 1 1 1 + + + + + + + R1 R 2 R3 R 4 R5 R6 R7 R8 f = 0.00009587 p.u.
El clculo anterior se puede corroborar con la figura 4.3 donde se muestra la grafica obtenida empleando el modelo ilustrado en la figura 4.2 despus de producirse un cambio de potencia en el sistema cuando el generador en cuestin queda fuera de servicio.
Figura 4.3 Cambio en la frecuencia despus de quedar fuera de servicio un generador del sistema de potencia.
En la grafica se puede observar que la diferencia de frecuencia que se produce es aproximadamente de -0.9X10-4 p.u. (que es un valor muy cercano al obtenido con los clculos). Para saber qu valor toma f en Hz se deben de realizar las siguientes operaciones.
f ( Hz ) = f ( p.u ) *( f ) f ( Hz ) = (0.00009587) *(60) = 0.005752

Ya que se tiene f se puede calcular la nueva frecuencia del sistema con la siguiente frmula:
74
f 0 = ( f ) (f ) f 0 = (60) (0.005752) = 59.9942 Hz
Este valor obtenido es la cada de frecuencia que presenta el sistema de potencia aislado cuando sale de servicio un generador.
Para la segunda prueba se tiene como dato un decremento del 25% de la potencia en el generador #15 que se utilizo en el ejemplo anterior. La constante de amortiguamiento D total del sistema cambia con respecto al ejemplo anterior debido al cambio de carga que existe en el sistema por lo tanto se tiene que:
D=
1363.51 5 = 13.5851 100
Ya calculada la constante de amortiguamiento ahora se calcula el porcentaje de cambio en la carga:

20 MW 100% X 25%
X=
(20)(25) =5 100
De tal manera que si tomamos este dato como un cambio en la carga del sistema quedara:
1363.56 MW 100% 5MW X
X=
(5)(100) = 0.3666% 1363.56
75
De igual manera que en el caso anterior, ahora con este dato de cambio de potencia en el sistema se puede calcular la cada de frecuencia, con los siguientes clculos.
f =
p *f 1 1 1 1 1 1 1 1 + + + + + + + R1 R 2 R3 R 4 R5 R6 R7 R8
f = 0.000021 p.u.
El clculo anterior se puede corroborar con la figura 4.4 donde se muestra la grafica obtenida empleando el modelo ilustrado en la figura 4.2 despus de producirse un decremento de potencia del 25% en el generador en cuestin.
Figura 4.4 Cambio de la frecuencia cuando existe un decremento de potencia en el generador propuesto.
Al igual que en la prueba anterior, se puede observar que el cambio de frecuencia esta dado en p.u. y el valor que adopta en este caso es de -2.2X10-5, (que es un valor muy cercano al obtenido con los clculos). Para saber qu valor toma f en Hz se deben de realizar las siguientes operaciones.
f ( Hz ) = f ( p.u ) *( f )
76
f ( Hz ) = (0.00002736) *(60) = 0.0016

Ya que se tiene f se puede calcular la nueva frecuencia del sistema con la siguiente frmula:
f 0 = ( f ) (f ) f 0 = (60) (0.0016) = 59.9983Hz
Este valor obtenido es la cada de frecuencia que presenta el sistema de potencia aislado cuando ocurre un decremento de potencia del 25% en el generador. En la siguiente parte del trabajo se realizaran las mismas pruebas, con la variante que el modelo utilizado ser de tipo no lineal. 4.5 VALIDACIN DE RESULTADOS CON EL MODELO NO LINEAL (TSAT)
Despus de haber observado la reaccin que tiene la frecuencia del sistema despus de realizar algunas pruebas que se pueden catalogar como comunes dentro del sistema, ahora se exponen las mismas pruebas realizadas con el modelo no lineal del sistema de potencia. En las graficas de la figura 4.5 se observa la forma en que trabaja cada generador del sistema de potencia aislado en condiciones normales. .
77
a) Frecuencia del Sistema
b) Potencia del Sistema
Figura 4.5 Graficas del sistema de potencia trabajando en condiciones normales.
En la Figura 4.5 a) se observa la frecuencia del sistema en un intervalo de 20 segundos, adems en la Figura 4.5 b) se aprecia el comportamiento de la potencia del sistema cuando las condiciones de operacin son normales.
78
Despus de observar cmo trabaja el sistema de potencia aislado a partir del modelo no lineal, ahora se proceder a realizar la primera prueba. Los resultados de la primera prueba, en la cual se desconecta el generador #15 (como en la seccin 4.4) se pueden observar en la figura 4.6.
Figura 4.6 Graficas del sistema de potencia aislado con un generador fuera de servicio.
79
De las figuras anteriores se tiene el cambio que ocurre en el sistema cuando sale de servicio un generador, se puede observar en la figura 4.6 a) que la frecuencia a la que llega el sistema es de 59.96Hz esto quiere decir que ocurre un cambio de f de 0.04 Hz Para la segunda prueba se tiene el decremento de carga en el generador #15 del 25%(como en la seccin 4.4). En la figura 4.7 se puede observar el cambio que ocurre tanto en la potencia de los generadores como el cambio de frecuencia que presenta el sistema para esta situacin.

Figura 4.7 Graficas del sistema de potencia aislado despus de que ocurre un decremento de potencia del 25% en el generador.
80
En la figura 4.7 a) se puede apreciar que la frecuencia tomo un valor de 59.99Hz esto da un f de 0.01. Es de gran inters mencionar que las pruebas realizadas en el programa TSAT solamente son tomadas para poder compararlas con las pruebas que se realizaron en el programa MATLAB2006 ya que durante el trabajo las simulaciones se han desarrollado en este programa. 4.6 DISCUSIN DE RESULTADOS Ahora que ya se tienen las simulaciones tanto del modelo lineal como del modelo no lineal es momento de comparar. La primera comparacin que se realizara, ser cuando el generador #15 quede fuera de servicio.
En la figura 4.8 se muestran la respuesta en Hz de la figura 4.3 y tambin se muestras la figura 4.7 a) con el fin de poder observar la respuesta que tiene el sistema de potencia aislado con los diferentes modelos utilizados. Al colocar estas dos graficas juntas es visible que las respuestas son diferentes esto es debido al tipo de modelo empleado, la caracterstica principal de esta comparacin es observar que en la figura del modelo lineal el resultado es parecido al del modelo no lineal pero no es igual esto ocurre porque el modelo lineal tan solo tiene como elementos los generadores que tienen datos dinmico y el modelo no lineal cuenta con ms elementos y su realizacin es mas compleja. Tambin se tiene la comparacin de la segunda prueba realizada en cada uno de los modelos la cual se puede observar en la figura 4.9, en donde se presentan las graficas que corresponden a la prueba en la que existe un decremento de potencia del 25% en el generador, para esta figura al igual que en la pasada la grafica del modelo lineal es un equivalente en Hz de la realizada en la simulacion.
81
a) Modelo lineal
b) Modelo no lineal
Figura 4.8 Comparacin de los resultados del cambio de frecuencia despus de que un generador queda fuera de servicio.
82
a) Modelo Lineal
b) Modelo no Lineal
Figura 4.9 Comparacin de los resultados del cambio de frecuencia despus de que se presenta un decremento de potencia del 25% en el generador.
Como en la comparacin anterior es visible que las respuestas son diferentes, como ya se mencion esto se debe al tipo de modelo empleado, ya que la respuesta del modelo no lineal oscila menos ya que cuenta con un diseo ms detallado del sistema. Estas comparaciones en las cuales se observan las graficas en Hz de los dos modelos, deja ver que para hacer un estudio dentro de un sistema de potencia 83
aislado no es necesario disear el modelo no lineal, (el cual lleva ms datos tanto de maquinas, gobernadores, generadores, lneas y transformadores) ya que el modelo lineal presentado da los valores del sistema muy cercanos a los del modelo no lineal.
84
CAPTULO 5: CONCLUSIONES
El control de carga-frecuencia se utiliza para mantener la frecuencia en un valor constante, ante cualquier perturbacin en la carga del sistema; si la frecuencia es inversamente proporcional a la carga, se tiene que para cualquier aumento de carga la frecuencia disminuye y si la carga disminuye, la frecuencia aumenta. Para lo cual influyen muchos aspectos, tales como: la regulacin, la inercia, el amortiguamiento; el conjunto de ellos resulta ser de mucha importancia en el comportamiento dinmico del sistema. La regulacin permanente relaciona los cambios de frecuencia con los cambios de potencia. A medida que sta resulta ser pequea, sern mayores los cambios de frecuencia. La inercia se opone a las variaciones de frecuencia producidas por los cambios de carga, por lo tanto, cuando la constante de inercia es grande, las desviaciones de frecuencia sern menores. El desarrollo del modelado de un sistema de potencia aislado se realiza de manera cuidadosa debido a que se espera una respuesta dinmica lo ms real posible; por todo esto se posibilita obtener una visin muy cercana a la realidad del comportamiento del sistema. Los datos empleados durante la construccin del modelo lineal del sistema de potencia, son valores reales en la zona Noroeste de generacin en el ao 2001. De acuerdo con los resultados presentados en el presente estudio del control primario de carga-frecuencia para sistemas de potencia aislado, se pudo observar la respuesta dinmica de la frecuencia y de la potencia del sistema, cuando el sistema trabaja en condiciones nominales de operacin y en el caso en donde se simula la salida de operacin de un generador.
85
Se compar la respuesta dinmica de la frecuencia del sistema realizado con los modelos lineales propuestos por la IEEE y la prueba en la aplicacin TSAT, el valor obtenido demuestra que el modelo lineal creado en el presente trabajo funciona adecuadamente y que para realizar un estudio dentro de un sistema de potencia, no es indispensable disear el modelo no lineal que comprende un mayor nmero de elementos del sistema.
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REFERENCIAS
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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

CONTROL PRIMARIO DE CARGA-FRECUENCIA DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA AISLADOS

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Figura 1.1. Lazos principales de control de un generador (Adaptado de [Elgerd, 1982]).

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Generador y sistemas de Potencia

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, en trminos de cambios incrementales de la potencia Pc y la frecuencia [Kundur, 1994],

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El cambio de carga tipo escaln. El cambio de carga tipo rampa.

0 para t < t o PL = P1 para t t o

0 para t < t o PL = P1m ( t t o ) para t t o

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Captulo 2: Estructura del Sistema de Control de Frecuencia de Generadores Sncronos

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Gobernadores iscronos Gobernadores con regulacin

A la Vlvula/ Compuerta Y Para Abrir Para Cerrar Pistn del servo

Captulo 2: Estructura del Sistema de Control de Frecuencia de Generadores Sncronos

Dinmica del Sitema de vlvulas

Gobernador b) Diagrama de bloques

Figura 2.7. Gobernador iscrono [Kundur, 1990, Kundur, 1994].

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Ajuste de la referencia de velocidad

Captulo 2: Estructura del Sistema de Control de Frecuencia de Generadores Sncronos

Dinmica del Sistema de Vlvulas

Dinmica del Sistema de Vlvulas

b) Diagrama de bloques en funcin de cambios pequeos de las variables

Figura 2.10. Diagrama de bloques del gobernador con regulacin.

Control de Carga-Frecuencia de Sistemas Elctricos de Potencia Aislados

Figura 2.11. Definicin de la regulacin R del gobernador.

La regulacin R puede definirse de varias formas:

Captulo 2: Estructura del Sistema de Control de Frecuencia de Generadores Sncronos

Generador y sistemas de Potencia

Control de Carga-Frecuencia de Sistemas Elctricos de Potencia Aislados

Captulo 2: Estructura del Sistema de Control de Frecuencia de Generadores Sncronos

Vlvulas de control, Caja de vapor

+ FHP Pv 1 1+sTCH 1 1+sTRH

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Vlvulas de control, Caja de vapor

eje Baja Presin

+ FVHP Pv 1 1+sTCH 1 1+sTRH1

Captulo 2: Estructura del Sistema de Control de Frecuencia de Generadores Sncronos

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Captulo 2: Estructura del Sistema de Control de Frecuencia de Generadores Sncronos