CAPTULO

Introduo,
1.1 1.2

1
1

Classificao das equaes diferenciais, Observaes histricas, 8

CAPiTULO

Equaes diferenciais
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12

de primeira ordem, 11

Equaes lineares, 11 Discusso adicional sobre as equaes lineares, 18 Equaes de variveis separveis, 24 Diferenas entre as equaes lineares e as no-lineares, Dinmica de populaes 29 Aplicaes das equaes lineares de primeira ordem, 33 e alguns problemas correlatos, 41 57 Alguns problemas de mecnica, 51 Equaes exatas e fatores integrantes, Equaes homogneas, 62 68 Problemas e aplicaes diversos, 66 O teorema da existncia e unicidade, Equaes de diferena de primeira ordem, 76

CAPiTULO 3

Equaes lineares de segunda ordem, 84

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 Equaes homogneas Solues fundamentais A independncia com os coeficientes constantes, das equaes homogneas 97 10 1 114 84 lineares, 90

linear e o wronskiano,

Razes complexas da equao caracterstica, Razes repetidas; reduo da ordem, 107 Equaes no-homogneas;

mtodo dos coeficientes indeterminados, 121

O mtodo da variao de parmetros, Oscilaes foradas, 135

Oscilaes mecnicas e oscilaes eltricas, 126

xvi

Sumrio

CAPiTULO

Equaes lineares de ordem superior, 142 4.1 4.2 4.3 4.4 Teoria geral das equaes lineares de ordem n, 142 Equaes homogneas com os coeficientes constantes, 146 O mtodo dos coeficientes indeterminados, 151 O mtodo da variao de parmetros, 155

CAPiTULO

Soluo em srie das equaes lineares de segunda ordem, 158 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 Reviso das sries de potncias, 158 Solues em srie nas vzinhanas de Solues em srie nas vizinhanas de Pontos singulares regulares, 176 Equaes de Euler, 180 Solues em srie nas vizinhanas de Solues em srie nas vizinhanas de A equao de Bessel, 195 um ponto ordinrio, Parte I, 163 um ponto ordinrio, Parte !l, 171

um ponto singular regular, Parte I, 185 um ponto singular regular, Parte lI, 189

CAPiTULO

A transformada de Laplace, 205 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Definio da transformada de Laplace, 205 Resoluo de problemas de valor inicial, 210 Funes degrau, 218 Equaes diferenciais com funes de entrada descontnuas, 223 Funes impulso, 228 A integral convoluo, 233

CAPiTULO

Sistemas de equaes lineares de primeira ordem, 239 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 Introduo, 239 Reviso de matrizes, 245 Sistemas de equaes algbricas lineares; independncia linear, autovalores, autovetores, 252 Teoria bsica dos sistemas de equaes diferenciais lineares de primeira ordem, 260 Sistemas lineares homogneos com os coeficientes constantes, 264 Autovalores complexos, 272 Autovalores repetidos, 278 Matrizes fundamentais, 284 Sistemas lineares no-homogneos, 288

CAPiTULO

Mtodos numricos, 295 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 O mtodo de Euler, ou da tangente, 295 Erros nos procedimentos numricos, 301 Aprimoramentos do mtodo de Euler, 305 O mtodo de Runge-Kutta, 309 Mtodos de passos mltiplos, 312 Mais sobre erros; estabilidade, 316 Sistemas de equaes de primeira ordem, 322

CAPTULO

Equaes diferenciais no-lineares e estabilidade, 325 9.1 ';>.2 -::.: O plano de fase: sistemas lineares, 325 ""',,:nas autnomos e estabilidade, 334 ::':s::::-::-..as quase-lineares, 339

Sumrio

xvii

9.4 9.5 9.6 9.7 9.8

CAPiTULO 10

Espcies em competio, 348 Equaes predador-presa, 356 Segundo mtodo de Liapunov, 362 Solues peridicas e ciclos limites, 369 Caos e atratores estranhos: as equaes de Lorenz, 376

Equaes diferenciais parciais e sries de Fourier, 383 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 Separao de variveis; conduo do calor, 383 Sries de Fourier, 389 O teorema de Fourier, 397 Funes pares e funes mpares, 402 Soluo de outros problemas de conduo de calor, 408 A equao de onda: vibraes de uma corda elstica, 416 A equao de Laplace, 424 Apndice A. Deduo da equao de conduo do calor, 431 Apndice B. Deduo da equao de onda, 434 437

CAPiTULO

11

Problemas de valor de contorno e teoria de Sturm-Liouville, 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7

A ocorrncia de problemas de valor de contorno em dois pontos, 437 Problemas de valor de contorno homogneos e lineares: autovalores e autofunes, 440 Problemas de valor de contorno de Sturm-Liouville, 445 Problemas de valor de contorno no-homogneos, 454 Problemas de Sturm-Liouville singulares, 465 Outras observaes sobre o mtodo de separao de variveis: um desenvolvimento em srie de Bessel, 470 Sries de funes ortogonais: convergncia na mdia, 475 481

Respostas dos problemas, ndice, 528

T u

Introduo

Neste pequeno captulo tentaremos dar uma perspectiva do estudo das equaes diferenciais. Primeiro, indicaremos as diversas formas de classificar as equaes. a fim de se ter a estrutura da organizao do restante do livro. Depois. esboaremos as tendncias e os indivduos mais importantes no desenvolvimento histrico do lema. O estudo das equaes diferenciais atraiu a ateno de muitos entre os maiores matemticos nos ltimos trs sculos. No obstante, continua a ser um campo dinmico de investigao. com muitas questes interessantes ainda em aberto.

1.1

Classificao das Equaes Diferenciais

Muitos problemas importantes e significativos da engenharia, das cincias fsicas e das cincias sociais, formulados em termos matemticos, exigem a determinao de urna funo que obedece a uma equao que contm uma ou mais derivadas da funo desconhecida. Estas equaes so equaes diferenciais. Talvez o exemplo mais conhecido seja o da lei de Newton F = ma. Se 11(1) a posio no instante 1 de uma partcula de massa m submetida a uma fora F, temos d~1I m--;:;-=F dt= [ dll] dt

{,/I,-

(1)

onde a fora F pode ser funo ser funo de I, [{ e da velocidade du/dt. A fim de determinar O movimento da partcula sob a ao da fora F necessrio encontrar uma funo li que obedea Eq. (I). O objetivo principal deste livro o de discutir algumas propriedades das solues das equaes diferenciais e descrever alguns dos mtodos que se mostraram eficientes para encontrar as solues ou, em alguns casos, para obter formas aproximadas das solues. A fim de se ter uma estrutura para balizar a exposio, mencionaremos inicialmente diversas maneiras teis de classificar as equaes diferenciais. Equaes diferenciais ordinrias e equaes diferenciais parciais. Uma das classificaes mais evidentes se baseia em a funo desconhecida depender de uma s varivel independente ou de diversas variveis independentes. No primeiro caso, na equao diferencia] s aparecem derivadas ordinrias e a equao uma equao diferencial ordinria. No segundo caso, as derivadas so derivadas parciais, e a equao uma equao diferencial parcial. Dois exemplos de equaes diferenciais ordinrias, alm da Eq. (I), so
2 L d Q(t) dl2

RdQ(t) dI

+~
C

Q(I)

= E(t).

(2)

Introduo

para a carga Q(t) de um capacitor num circuito com capacitncia C, resistncia R, indutncia L e voltagem externa E(r); e a equao que governa o decaimento de uma substncia radioativa com o tempo R(t), como o do rdio, dR(I)

df

= -kR(I),

(3)

onde k uma constante conhecida. Exemplos tpicos de equaes diferenciais parciais so a equao do potencial
(4)

a equao da difuso e da conduo do calor

(5)

e a equao de onda
(6)

Nessas equaes a e 0 so constantes determinadas. A equao do potencial, a equao da difuso e a equao de onda aparecem em muitos problemas de eletricidade e magnetismo, na elasticidade e na mecnica dos fluidos. Cada qual tpica de certos fenmenos fsicos (observe os nomes) e cada uma delas representativa de uma grande classe de equaes diferenciais parciais.
2 2

Sistemas de equaes diferenciais. Outra classificao das equaes diferenciais depende do nmero de funes desconhecidas que esto envolvidas. Quando se quiser determinar apenas uma s funo, basta uma equao. Quando forem duas ou mais as funes desconhecidas, necessrio ter um sistema de equaes. Por exemplo, as equaes de LotkaVolterra, ou equaes do predador-presa, so importantes na modelagem ecolgica e tm a forma

dx f dt = ax - axy d y l dt = -cy + yxy,

(7)

onde x(t) e y(t) so as populaes da presa e do predador, respectivamente. As constantes a, a, c e y esto baseadas em observaes empricas e dependem das espcies particulares que esto sendo estudadas. Nos captulos 7 e 9 discutiremos os sistemas de equaes; as equaes de Lotka-Volterra sero examinadas, em particular, na Seo 9.5. Ordem, A ordem de uma equao diferencial a ordem da derivada de maior ordem que aparece na equao. Assim, as (1) e (2) so equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem, e a Eq. (3) uma equao diferencial ordinria de primeira ordem. As Eqs. (4), (5) e (6) so equaes diferenciais parciais de segunda ordem. De fonna mais geral, a equao
Eqs,

F[I, ,,(1), U'(I),

... , ,,(n'(I)]

=O

(8)

uma equao diferencial ordinria de ordem fl. A Eq. (8) constitui uma relao entre a varivel independente t e os valores da funo u e os de suas n primeiras derivadas u', ", "" tI"l. conveniente e usual, nas equaes diferenciais, escrever y em lugar de U(I) e j ', y", ... ,y'''' em lugar de U'(I), U"(I), ... , ,,,,,, (I). Assim, a Eq, (8) se escreve como F(I, y: y', .... Por exemplo,
y'nl)

= O.

(9)

v"

+ 2e' v" + yy'

= t~

(lO)

uma equao diferencial de terceira ordem em y = li (t). Ocasionalmente, outras letras sero usadas em lugar de te y; o significado correspondente estar evidente pelo contexto. Vamos admitir que sempre possvel resolver uma dada equao diferencial ordinria na derivada de ordem mais elevada e ter
y(n,

= 1(1, y , y', y", ... , y(n-(,).

(lI)

S estudaremos equaes com a forma (11), principalmente pata evitar a ambigidade que pode aparecer, pois uma equao da forma (9) pode corresponder a diversas equaes da forma (l l ). Por exemplo, a equao

/2 + ty'
leva a duas equaes,

+4)'

=O

y'=

_,+), _16)'
2

OU

v' =

-I-~

1.1

Classificao das Equaes Vifge~E!;;I-

PR

Soluo. Uma soluo da equao diferencial ordinria (1 J ). no intervalo a < 1 < {3. uma funo ch tal que cp'. tb", ... , (li"! existem e satisfazem a
(12)

para todo 1 em a < r < f3. A menos que se faa afirmao em contrrio. vamos admitir que a funo/da f,uno real. e estaremos interessados em obter solues reais y = d> 11). E fcil verificar. por substituio direta. que a equao de primeira ordem (3) dR/cl! = -kR tem a sol uo
~::)O

Eq. (11) uma

<

t <
I

00, 1

(13)

onde c uma constante arbitria. Analogamente. as funes y" para todos os

I.

y;(J J

cos

e yJt} = sen

so solues da equao (14)

+y

=O

Como exemplo mais complicado. verificamos que ch/O 12y" - 31y'

f:

In r soluo de (15)

+ 4y

= O.

I>

O.

Temos. sucessivamente, 4>t(l) = 12 ln r , 4>;(1)

= I'(l/t)

4>;' I) = I (

+ 2t Int = I +2t ln z, + 21 (l/I) + 2 In I = 3 + 2 In I.

nr) +4(12 6

Fazendo a substituio na equao diferencial (15). obremos 1'(3

+2

ln z) - 31(t +21

ln r )
I

= 31' - 31'

+ (2 -

+ 4)1'

In

= 0,

o que mostra ser 4>110 = I' In I uma soluo da Eq, (15). Pode-se mostrar tambm que (b,lt) = I' lima soluo da Eq. (15); a prova fica como exerccio para o leitor. Embora para as equaes (3). (14) e (15) sejamos capazes de verificar que certas funes simples so solues. em geral no dispomos prontamente de uma soluo. Assim, uma questo fundamental a seguinte: Ser que uma equao da forma (I I) sempre tem uma soluo? A resposta no. Simplesmente escrever uma equao da forma (I I) no significa que exista uma funo y = qy(t) que a satisfaa. Sendo assim. como podemos saber se uma cerra equao em particular tem soluo? Esta a questo da existncia de lima soluo. que no de interesse apenas dos matemticos, pelo menos por duas razes. Se um problema no tem soluo, melhor conhecermos este fato antes de investirmos tempo e esforo em uma tentativa intil de resolv-lo. Alm disso, se um problema real de fsica expresso matematicamente por uma equao diferencial, esta equao deve ter uma soluo; se no tiver, porque existe algo de errado na formulao do problema. Neste sentido, um engenheiro ou cientista tem meios para verificar a validade do problema matemtico. Em segundo lugar, admitindo que uma certa equao tenha uma soluo, ter esta equao outras solues? Se tiver, quais as condies adicionais que devem ser enunciadas a fim de identificar uma certa soluo particular? Esta uma questo de unicidade. Observe que h uma infinidade de solues de equao de primeira ordem (3), cada qual correspondendo a uma escolha, entre a infinidade de escolhas possveis. da constante c. na Eq. (13). Se R for especificada num certo instante I, esta condio determinar um valor de c; mesmo assim. porm, ainda no sabemos se podem existir outras solues da Eq. (3) que tambm atribuem o valor determinado a R no instante determinado t. As questes de existncia e de unicidade so questes difceis; medida que avancemos no texto. as discutiremos com outras questes que a elas se relacionam. Uma terceira indagao de carter mais prtico: dada uma equao diferencial da forma (11), como se encontra uma soluo? Observe que se encontrarmos uma soluo de uma dada equao leremos, ao mesmo tempo, respondido questo da existncia de lima soluo. Por outro lado, sem o conhecimento da teoria da existncia, poderamos estar usando um computador, por exemplo. para encontrar lima aproximao numrica de urna "soluo" inexistente. Mesmo que saibamos que uma soluo existe, pode acontecer que a soluo no possa exprimir-se em termos das funes elementares usuais - funes algbricas, trigonomtricas, exponencial, logartmica e hiperblicas. Infelizmente esta a situao para a maioria das equaes diferenciais. Assim, enquanto discutimos os mtodos elementares que podem ser usados para conseguir as solues de certos problemas relativamente simples, tambm importante considerar mtodos de natureza mais geral que possam ser aplicados a problemas mais difceis.

Introduo

E(IUaCSlineares e equaes no-lineares. Uma classificao importante das equaes diferenciais a que as divide em lineares e no-lineares. A equao diferencial ordinria
F(I,

y, s'. ... , /nl) = O

/11).

linear se F for uma funo linear das variveis y, v. ....y Definio semelhante aplica-se s equaes diferenciais parciais. Assim, a equao diferencial ordinria linear, de ordem 11, ao(t)y(n1

+ ai (1)/ 11+ ... + a)t)y -

= g(I).

(16)

As Eqs. (2) at (6), (14) e (15) so equaes lineares. Uma equao que no tenha li forma de (16) uma equao nolinear. A Eq. (J O) uma equao no-linear em virtude do termo .vi Um problema fsico simples que leva a uma equao diferencial no-linear o do pndulo. O ngulo (3que um pndulo de comprimento L faz com a direo vertical (ver a Fig, 1.1.1) obedece equao no-linear. d2 dl2

+ L sen e

= o.

(17)

A teoria matemtica e as tcnicas correspondentes para a resoluo das equaes lineares esto muito desenvolvidas. Em contraposio, para as equaes no-lineares a situao no to satisfatria. Em boa parte, faltam tcnicas gerais para a resoluo de equaes no-lineares, e a teoria associada a estas equaes tambm mais complicada do que a teoria das equaes lineares. Por isso. bom que muitos problemas importantes levem a equaes diferenciais ordinrias lineares ou, pelo menos em primeira aproximao, a equaes lineares. Por exemplo, no caso do problema do pndulo, se o ngulo (J for pequeno, ento seu f) es f) e a Eq. (J 7) pode ser substituda pela equao linear de dl2
2

+!e
L

= O.

(18)

O processo ele aproximar uma equao no-linear por uma linear chamado de linecrizao e constitui uma forma extremamente til de lidar com equaes no-lineares. Entretanto, existem muitos fenmenos fsicos que simplesmente no podem ser representados de forma adequada por equaes lineares: para estudar esses fenmenos essenciallidar com equaes no-lineares. natural realar, num texto elementar, a discusso das equaes lineares. A maior parte deste livro, por isso, est dedicada s equaes lineares e aos vrios mtodos de as resolver. Os Captulos 8 e 9, no entanto, e tambm uma grande parte do Captulo 2, referem-se s equaes no-lineares. Ao longo do texto tentaremos mostrar por que as equaes nolineares so, em geral, mais difceis de resolver e por que muitas das tcnicas que so teis na resoluo de equaes lineares no podem ser aplicadas s equaes no-lineares. Campos de direes. A partir do prximo captulo, discutiremos em detalhes vrios mtodos de resoluo de diversas espcies de equaes diferenciais. Antes de entrar nesta discusso vale a pena. porm, comentar a interpretao geomtrica das equaes diferenciais e das respectivas solues. O pOIHO vista geomtrico especialmente til no caso de equade es de primeira ordem, isto , de equaes com a forma

dr

dy

= f(l,y).

(19)

Uma vez que a soluo da Eq. (19) LImafuno y = (/J(l), a representao geomtrica de LImasoluo o grfico de uma funo. Geometricamente, a Eq. (19) afirma que. em qualquer ponto (f, y), o coeficiente angular dy/dt da soluo neste ponto clado porI(t, y). Podemos representar graficamente esta situao traando um pequeno segmento de reta, no ponto (1, y), com o coeficiente angular ft, y). O conjunto dos segmentos de reta o campo de direes da equao diferencial (19). O campo de direes pode ser visualizado pelo desenho de pequenos segmentos de reta num conjunto representativo de pontos do plano tv. Embora este traado seja tedioso de ser feito manualmente, tarefa simples para um C0111-

16 I I I I I
I

I
I -1 __ I --

mg

Fig.1.1.1

Pndulo simples.

1,/ Classificao das Equaes Diferenciais

purador. pois exige somente

o clculo repetido defrl, y) para diferentes valores de I e de v. Usualmente, escolhe-se rede retangular de pontos, Com o desenho do campo de direes, pode-se perceber. muitas vezes. o comportamento litativo das solues ou, talvez. observar regies no plano que tenham interesse especial.

uma
qua-

Exemplo 1

Campo de direes da equao (20)

aparece na Fig. I. L?,J\esta equao,fir,.rl depende somente de y. de modo qUe os segmentos de reta tm o mesmo coeficiente angular em todos os pomos que estejam sobre uma reta paralela ao eixo dos f, Por exemplo, sobre areia y = 2. o coeficiente angular de cada segmento 112, Qualquer soluo da Eq. (.20) tem a propriedade de, em qualquer pontO do seu grfico, ser tangente ao elemento do campo de direes neste pomo. Assim, como se pode ver na figura, o campo de direes proporciona uma informao qualitativa sobre as solues, Por exemplo. parece evidente. pela Fig. 1,1,2, que as solues so funes decrescentes quando .v >:l, que so funes crescentes quando .v <3. e que rodas as solues parecem se aproximar do valor 3 quando , ~ ~a seo 2,1 vamos analisar com maior detalhe esta equao: vamos encontrar as suas solues e confirmar estas concluses preliminares.
J.,

Exemplo 2

Consideremos

a equao dy

dI

= I - 21}'.

(21)

A funoj(r. y) 1- 2ry depende de t e de y, c esta uma equao mais complicada que a Eq. (20), O campo de direes da Eq. (21) aparece na Fig. 1.1,3, A configurao geral das curvas das solues evidente na figura,

Exemplo 3

Finalmente.

considere

a equao dy dt z:' 2

+y

cujo campo de direes aparece na Fig. I,IA. Observando a figura. vernos que as solues que comeam acima de um certo ponto crtico do eixo y aumentam sem limite no sentido positivo quando l ~ =, enquanto as que comeam abaixo deste ponto aumentam sem limite no sentido negativo, O valor crtico de " fica entre - 0,5 e - I. Utilizao do computador nas equaes diferenciais. Um computador pode ser um instrumento extremamente valioso para o estudo das equaes diferenciais. H muitos anos os computadores vm sendo usados para executar algoritmos numricos como os descritos no Capo 8 c assim determinar solues numricas aproximadas de equaes diferenciais, Esses algoritmos foram aperfeioados at atingirem um grau extremamente elevado de generalidade c eficincia. Umas poucas linhas de instrues, escritas em uma linguagem de alto nvel e executadas (muitas vezes em poucos segundos) em

"""""""""'"

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ ~~~>~~~~~~~~~~~~~~~~~ ~~~~ ~~~~~~~~~~~~~~~~

Fig.1.1.2

Campo de direes da equao y' = (3 - y)l2,

Introduo

-...--

\
"

\
\ \

/,,\ /'.\

/~,
/ /

\ 1 1 1 \ \ 1 ! /--.\ \ \ \ I 1 \ \ \ I 1 \ \ \ \ /----..'-. \ \ \ \ \ \ / \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ / /--~'" \ \ \ \ \ \ \ \ \ / //.-'---.'." \ \ \ \ \ \ \ \

7-", /-"

\ \ \

\ \

\ \
\

\ \

\ 1 1 1 1 \ I 1 \ 1 i \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \

l 11 ! 1 1

////---------..",,'-.'-.\\

/ i I

r r

1
Fig, LU Campo de direes da equao y'
=

I -

2r)'.

um computador relativamente barato. so suficientes para resolver numericamente uma grande variedade de equaes diferenciais. Essas rotinas combinam a capacidade de lidar com sistemas muito grandes e complicados com numerosas ferramentas de diagnstico que alertam o usurio para possveis problemas no momento em que estes so encontrados. Em geral, a sada de um algoritmo numrico uma tabela de nmeros contendo valores escolhidos da varivel independente e os valores correspondentes da varivel dependente. Os computadores atuais permitem mostrar graficamente a soluo de uma equao diferencial, tenha sido ela obtida numericamente ou atravs de algum mtodo analtico. Esses grficos so freqentemente muito mais elucidativos do que uma tabela de nmeros ou uma complicada frmula analtica. Existem no mercado vrios pacotes de software de boa qualidade e relativamente baratos para a investigao grfica de equaccs diferenciais. A disponibilidade de computadores pessoais colocou poderosas ferramentas grficas e computacionais ao alcance dos estudantes. O leitor deve decidir. luz das circunstncias em que se encontra, como tirar maior vantagem dos recursos computacionais disponveis; certamente s ter a lucrar com isso.

////////////////////
////////////////////
////////////////////
/////////~////~~////

I / / / / / / / / / / / / / / / / / / /

I I I I I I I I I I I I I I I / I I I I

/////--------------//~----~-----------/~-----------------////////////////////

--~~~~~~~~,~~,~~~~~,

-""""""""",

-""""""""",

'"''''''''''''''''''''''''''''

,,"""""""""
Fig. 1.1.4

,'-.\'-.\\\\\\'-.\,'-.\'-.'-.\\\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
Campo de direes da equao y' '7' (2e~'

y)/'2.

1.1 Classificao

das Equaes

Diferenciais

Um outro aspecto do computador que muito relevante para o estudo de equaces diferenciais a disponibilidade de programas muito poderosos e gerais que efetuam clculos simblicos e tambm numricos. Entre eles esto Derive. Macsyma, Maple e Mathemarica, que podem ser usados em diversos tipos de computadores pessoais ou de centro de computao. Entre outras coisas, estes programas podem efetuar, muitas vezes pela ao de um s comando, as operaes analticas envolvidas na resoluo de muitas equaes diferenciais. Os rnanipuladores simblicos, ou a lgebra computacional, ainda so relativamente novos, mas quem quiser tratar de equaes diferenciais em um nvel superior ao mais elementar tem que se tornar familiar de pelo menos um programa de manipulao simblica e saber explorar as formas de sua utilizao. , Para o estudante, estes diversos recursos computacionais influenciam a maneira de estudo das equaes diferenciais. E ainda essencial entender como os diversos mtodos de soluo operam, e este entendimento alcanado, em parte, pela resoluo detalhada de um nmero suficiente de exemplos. Depois de um cerro tempo, porm, o estudante deve planificar a atribuio da execuo dos detalhes de rotina (muitas vezes repetitivos) a um computador, reservando tempo para dedicar maior ateno formulao apropriada do problema e interpretao da soluo. Em particular, o estudante deve esforar-se em combinar os mtodos numricos, grficos e analticos de modo a conseguir o entendimento mximo do comportamento da soluo e do processo subjacente modelagem do problema. Na nossa opinio, o estudante deve sempre tentar utilizar o melhor instrumental disponvel para cada tarefa. Em alguns casos, o lpis e o papel. Em outros, o computador ou uma calculadora. Muitas vezes, a combinao ponderada de ambos o melhor.

Problemas
Nos Problemas I at 6, determinar a ordem da equao diferencial e dizer se a equao linear ou no linear.
I.

d'y dv I' dI' + 'ir + 2y

ee

sen r dy dt

2. (l +

d' y'.)-{ t

+ ,2 + y~
dt

:i

e'

d4y dJy d'y 3. -+-+-+-+y=l di" dlJ dI' 5.

4.

'!z + ,i dt

=O

d'y dI' +sen(1 + y) = senr

6.

d3y dy 2 3 dl3 +ldt+(COS l)y=1

Nos Problemas 7 at 14, verificar se a funo, ou as funes dadas, constituem soluo da equao diferencial. 7. 8. 9. 10.
v" - Y = O; y" + 2y' - 3y = Iy' - Y = I'; y""+4y'''+3y=t: 11. 2/'/'+31y'-y=O, 12.I'/'+51/+4y=0, 13. y"+y=sect, 14. y,(/)

O;

= e', y,(t) = cosh r Y, (I) = e-3', y,(t) = e' y = 31 + I' y,(/) =1/3, y,(/)=e-' +1/3 1 >0; y,(c) =/1/2, y,(t) =1-1 1>0; y,(1) = ,-,, y,(t)=I-'lnl 0<1 <1f/2; y=(cost)lncost+tsent
y =

y' - 2ty = 1;

e' Jo e-S ds

2 rI

+ e'

Nos Problemas 15 at 18, determinar os valores de r para os quais a equao diferencial dada rem solues da forma y 15. y'+2y=0 17. y" + / - 6y = O
12/' 16.

ert.

s" ylll -

Y =

18.

3y"

+ 2y'

Nos Problemas 19 e 20, determinar os valores de r para os quais a equao diferencial dada rem solues da forma y = tr para t > O.
19.

+ 4ty' + 2y

=O

20. t'/'

- 41/ +4y = O

Nos Problemas 21 at 24, determinar a ordem de cada equao diferencial parcial e dizer tambm se a equao linear ou no-linear. As derivadas parciais so indicadas por ndices inferiores. 21. uxx+Uyy+uzz=O 23.
UXXH

22.
24.

uxx+Uyy+uux+UUy+u=O
II +IIU t x

211

xxyy + Uyyyy = O u,(x,y)=cosxcoshy,

l+uxx

Nos Problemas 25 at 28, verificar se as [unes dadas so solues das respectivas equaes diferenciais. 25. uxx+uyy=O; 26. a2,u xx = ur; 27. a Uxx = ulI; 28. a2u.
u =

",(x,y)

= ln(x' +y')
constante real

tJ,:

ut(x.t) = e-a2tsenx. u2(x,t) = e-(2).2'scnX. u!(x,t) =sen~selial, u2(x,t) =scn(x - at), u = (lf/t)1/2e-x 140 ': t > O

constante real

Introduo

Nos Problemas 29 ut 40, desenhar o campo de direes para a equao diferencial dada. Com base no campo de direes. determinar o comportamento de y quando t ~ x. Se este comportamento depender do valor inicial de y em t = 0, descreva esta dependncia. 29. y' = -] - 2y 31. y'=-2+t-y 33. y' e-' + y 35. y' = y(4 - y) 37. y' = 3,ent + ] + Y 39. y' = -(2t + y)/2y 30. 32. 34. 36. 38. y' y' y' y' y' = y +2 = le-2' - 2y =t +2y = -y(5 - y) = 21 - ] _ y2

40. y'

= y3/6

- Y - t2/3

1.2

Observaes Histricas
Sem conhecer um pouco as equaes diferenciais, e os mtodos de resolv-Ias, difcil apreciar a histria deste importante ramo das matemticas. Alm disso. o desenvolvimento das equaes diferenciais est intimamente entrelaado com O desenvolvimento ela matemtica e no pode dele ser dissociado. No obstante, a fim de se ter uma certa perspectiva histrica, vamos traar aqui algumas tendncias principais na histria do problema e identificar as personalidades contribuideras mais eminentes. Nas notas de p de pgina, que se encontram dispersas no texto. aparecem outras informaes histricas. que tambm se encontram nas referncias bibliogrficas no final do captulo. O estudo elas equaes diferenciais inaugurou-se no incio do clculo, com lsaac Newton (1642-1727) e Gotrfncd Wilhelm Leibniz (1646-1716), no sculo XVII. Newton cresceu no campo ingls. foi educado no Trinity College, Cambridge, e a se (ornou professor de matemtica em 1669. Suas histricas descobertas no clculo e das leis fundamentais da mecnica datam de 1665. Essas descobertas circulam entre seus amigos, pois Newton era muito sensvel a crticas, c no principiou a publicar seus resultados at 1687. com o aparecimento do seu livro mais famoso, Philosophiae naturais principia mcnhematica. Embora Newton tenha trabalhado relativamente pOLlCO campo estrito das equaes diferencino ais, o desenvolvimento que proporcionou ao clculo e (1 elucidao dos princpios bsicos da mecnica constituram a base para as aplicaes que se fizeram no sculo XVIII, notavelmente por Euler. Newton classificou as equaes diferenciais de primeira ordem de acordo como as formas dy/dx = j(x), dy/dx = f(y) e dv/d-: = jt. y). Para esta ltima equao, Newton desenvolveu um mtodo de resoluo por sries infinitas, quando.f(x. y) era um polinmio em .r c em v. A carreira de pesquisa ativa de Newton terminou, em grande parte, no incio da dcada de 1690, exceto quanto resoluo de alguns problemas apresentados como desafio. Foi nomeado Diretor da Casa da Moeda Britnica, em 1696, e renunciou ao cargo de professor alguns anos mais tarde. Foi enobrecido em 1705 e, depois de morto. sepultado na Abadia de Wesrrninster. Lcibniz nasceu em Leipzig e completou seu doutorado em filosofia com 20 anos, na Universidade de Altdorf. Ao longo da sua vida dedicou-se a trabalhos acadmicos em muitos campos diferentes. Era, no fundamental. um autodidata em matemtica, pois seu interesse no campo desenvolveu-se quando estava nos seus 20 anos. Leibniz chegou aos resultados fundamentais do calculo por via independente, embora um pouco posterior a Newton, mas foi o primeiro a public-los, em 1684. Leibniz tinha plena conscincia do poder de uma boa notao matemtica e a notao que usamos para a derivada tdv/dx), e para a integrao, foram introduzidas por ele. Descobriu o mtodo da separao de variveis (Seo 2.3) em 1691, a reduo de equaes homogneas a equaes separveis (Seo 2.9) em 1691, e o procedimento de resoluo ele equaes lineares de primeira ordem (Sees 2. [ c 2.2) em 1694. Passou a vida como embaixador e conselheiro de muitas famlias germnicas reais. u que lhe permitiu viagens extensas e ampla correspondncia com outros matemticos, especialmente com os irmos Bernoulli. Durante esta correspondncia, muitos problemas de equaes diferenciais foram resolvidos na sceundn metade do sculo XVII. Os irmos .lakob (1654-1705) e Johann (1667-1748) Bernoulli, da Basilia, contriburam muito para o desenvolvimento de mtodos de resoluo de equaes diferenciais e para ampliar o campo de aplicao destas equaes . Jakob tornouse professor de matemtica na Basilia, em 1687. e Jonann foi nomeado para a mesma posio depois da morte do irmo, em 1705. Os dois homens eram rixentos c ciumentos e se envolviam com freqncia em disputas especialmente um com o outro. Apesar disto, ambos fizeram contribuies importantes a diversas reas da matemtica. Com o auxlio do clculo, formularam corno equaes diferenciais muitos problemas de mecnica e os resolveram. Por exemplo, Jakob Bernoulli resolveu a equao diferencialv = [C/J/(b2y - (fJ)lI/2 em 1690 e. no mesmo artigo. usou pela primeira vez o termo "integral" no sentido moderno. Em 1694, Johann Bernoulli resolveu a equao dy/dx = v/as, embora no se soubesse, na poca. que d(\n x) = ds/s. Um problema que Leve contribuies dos dois irmos, e que levou a muito atrito entre ambos, foi o problema da braqvistocrono (veja o Problema 19 da Seo 2.7). O problema da braquistcrona foi resolvido por Leibniz C por Newton. alm da resoluo dos irmos Bernoulli. Conta-se. e o relato talvez seja apcrifo, que Newton ouviu falar do problema em hora avanada da tarde. depois de um dia cansativo na Casa da Moeda, c que o resolveu de noite, depois do jantar. Publicou a resoluo anonimamente mas, ao v-Ia, Johann Bernoulli comentou: "Pela garra estou conhecendo o leo." Daniel Bernoulli (1700- [782). filho de .lohann. migrou jovem para So Petersburgo, a fim de juntar-se recm-fundada Academia de So Petersburgo. mas retornou ~\Basilia em 1733 como professor de botnica e. depois, de fsica. Seu

1.2 Observaes

Histricas

crlrrencnns parcrais e respccuvas apcaoes. For excrnpro. o seu nome o associado famosa equao de Bernoulli da mecnica dos fluidos. Foi tambm o primeiro a encontrar as funes que, um sculo depois. (Ornaram-se conhecidas como funes de Bessel (Seo 5,8). O maior matemtico do sculo XVIlI. Leonhard Euler (1707-1783). cresceu nas vizinhanas da Basilia e foi alunode Johann Bernoulli. Com seu amigo Daniel Bernoulli foi para So Petersburgo em 1727. Durante o resto de sua vida continuou associado Academia de So Perersburgo (1717-17-11 e 1766-1783) e Academia de Berlim (1741-1766). Euler foi o matcmatico mais prolfico de rodos os tempos: suas obras enchem mais de 70 grandes volumes. O seu interesse cobria todas as reas das matemticas e muitos campos de aplicao. Embora ficasse cego durante os ltimos 17 anos de vida. continuou a trabalhar at o dia de sua morte, Tm especial interesse as formulaes de problemas de mecnica em linguagem matemtica e o desenvolvimento de mtodos de resoluo destes problemas matemticos. Lagrangc afirmou que o trabalho de Euler em mecnica era "a primeira grande obra na qual a anlise se aplica cincia do movimento". Entre outras coisas, Euler identificou a condio de exatido das equaes diferenciais de primeira ordem (Seo 2.8) em 1734-1735, desenvolveu a teoria dos fatores integrantes (Seo 2.8) neste mesmo artigo e apresentou a soluo geral das equaes lineares com os coeficientes constantes (Sees 3.1,3.4, J.S e 4.2) em 1743. Aplicou os ltimos resultados a equaes no-homogneas em 1750-51. A partir de aproximadamente 1750. Euler passou a usar sries de potncia para resolver equaes diferenciais (Cap. 5). Props tambm um procedimento numrico (Seo 8,1) em 1768-1769, fez importantes contribuies s equaes diferenciais parciais e deu o primeiro tratamento sistemtico ao clculo das variaes. Joseph-Louis Lagrauge (1736-1813) tornou-se professor de matemtica na cidade de Turim, onde nasceu, com a idade de 19 anos. Sucedeu a Euler na cadeira de matemtica da Academia de Berlim, em 1766, e foi para a Academia de Paris em 1787. A sua fama provm, em grande parte, de sua obra monumental Mecanique unnvsique, publicada em 1788, que um tratado elegante e abrangente da mecnica newtoniana. No que se refere s equaes diferenciais elementares. Lagrange mostrou em 1762-1765 que a soluo de uma equao diferencial homognea de ordem 11 uma combinao linear de 11 solues independentes (Sees 3.2. 3.3 e 4.1). Depois, em 1774-1775, publicou o desenvolvimento completo do mtodo da variao de parmetros (Sees 3.7 e 4.4). Lagrange tambm conhecido pelo seu tratamento fundamental nas equaes diferenciais parciais e no clculo das variaes. Pierre-Simon de Laplace (1749-1827) viveu na Normandia quando menino. mas mudou-se para Paris em 1768 e logo deixou sua marca nos crculos cientficos, sendo eleito para a Acadrnie des Sciences em 1773. Destacou-se no campo da mecnica celeste; seu maior trabalho. Traite de mcaniuue celeste, foi publicado em cinco volumes entre 1799 e 1825. A equao de Laplace [Eq. (4) da Seo l.IJ fundamental em muitos ramos da fsica matemtica. e Laplace estudou-a profundamente em suas investigaes da atrao gravitacional. A transformada de Laplace (Cap, 6) tambm recebeu o nome em sua homenagem, embora sua utilidade para a soluo de equaes diferenciais s tenha sido reconhecida muito mais tarde. No final do sculo XVIII, muitos mtodos elementares para a soluo de equaes diferenciais ordinrias tinham sido descobertos. No sculo XiX. o interesse se voltou para a investigao de questes tericas quanto existncia e unicidade e o desenvolvimento de mtodos menos elementares, como os baseados em expanses em sries de potncias (Ver o Capo 5). Esses mtodos so muito mais fceis de usar no plano complexo. Em conseqncia. foram estimulados pelo desenvolvimento mais ou menos simultneo da teoria das funes complexas analticas. que por sua vez ajudaram a estimular. As equaes diferenciais parciais tambm comearam a ser intensamente estudadas depois que seu papel crucial para a fsica matemtica se tornou claro. Vrias funes que surgiram como solues de equaes diferenciais ordinrias tambm ocorriam repetidamente e foram estudadas exaustivamente. Conhecidas coletivamente como funes transcendentes superiores. muitas delas receberam os nomes de matemticos. como as funes de Bessel, Legendre, Hermitc, Chebyshev e Hankel.

{!r(eS':S'e' 'ir, prrfrcrjmr'meJl(e, nas equaoes

As diversas equaes diferenciais que resistiram resoluo por meios analticos levaram investigao de mtodos numricos de aproximao (ver o Cap, 8). Na altura de 1900, mtodos de integrao numrica, muito eficientes.j tinham sido elaborados, mas a implementao destes mtodos estava severamente restringida pela necessidade de execuo de clculos manuais ou com equipamento de computao muito primitivo. Nos ltimos cinqenta anos, o desenvolvimento de computadores cada vez mais poderosos c versteis ampliou a gama de problemas que podem ser investigados com eficincia por meio de mtodos numricos, Durante o mesmo perodo, desenvolveram-se integradores numricos muito refinados e robustos, que se encontram em todos os centros de computao cientfica. Verses destes integradores, apropriadas a computadores pessoais. trouxeram a capacidade de resoluo de um grande nmero de problemas significativopara o alcance de cada estudante. Uma outra caracterstica das equaes diferenciais no sculo XX foi a criao de mtodos geomtricos ou topolgico-. especialmente para as equaes no-lineares. O objetivo dos mtodos o da compreenso, pelo menos qualitativa. do comportamento das solues de um ponto de vista geomtrico. assim como do ponto de vista analtico. No Capo 92.r-.:.!'.:-::e uma i ntroduo a estes mtodos. Nos ltimos quinze ou vinte anos. estas duas tendncias convergiram. Os computadores, especialmente os computadores grficos, proporcionaram um novo impulso investigao dos sistemas de equaes diferenciais no-lineares. Fenmenos inesperados (Seo 9.8). identificados por termos como atratores estranhos. caos e fractais foram descobertos e esto sendo estudados intensamente. e levando a vises novas e importantes em diversas aplicaes. Assim, embora as equaes diferenciais sejam um tema antigo. a respeito do qual seja grande o conhecimento. tornou-se no final do sculo XX uma fonte de problemas fascinantes e importantes, ainda no resolvidos,