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Introduccin analtica a las geometras

Javier Bracho August 15, 2005

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Prefacio
Este libro es un texto para el primer nivel universitario. No presupone cierta madurez matemtica sino que se empea en crearla, y slo requiere del estudiante conocimientos mnimos del lenguaje de teora de conjuntos, adems de su esfuerzo. Fue concebido y experimentado en cursos de geometra analtica de primer ao de las licenciaturas en matemticas, fsica, actuara y ciencias de la computacin; pero puede extenderse a otras reas y emplearse en otros niveles. A principios del siglo XXI, la geometra como rea de las matemticas evade las deniciones pues sus lmites son difusos y sus ramicaciones numerosas. Es, quiz, ms que un cuerpo bien denido de conocimiento: una sensibilidad al practicar el pensamiento abstracto. El ttulo de gemetra hoy se lo disputan matemticos de muy diversas reas; por dar ejemplos, los que hacen investigacin en geometra algebraica, geometra diferencial o geometra discreta se llaman a s mismos gemetras, con orgullo, a secas y con razn, pero a veces tambin con soberbio aire excluyente. Adems, a cada rato aparecen nuevas sectas de gemetras que abren y bautizan reas como geometra computacional, geometra simplctica o geometra no conmutativa, por no hablar del uso del trmino como calicativo: topologa geomtrica, convexidad geomtrica, teora geomtrica de grupos, fsica geomtrica, etc. Quiero dar a entender con esta breve enumeracin que slo a unos pocos lectores dice algo ms que la rimbombancia misma de las palabras que la Geometra, ahora s, con maysculas, est vivita y coleando: en plena expansin como el resto de la ciencia. Sea lo que fuere, rea o sensibilidad, es un motor pujante, activo y prolco en el imponente desarrollo actual de las matemticas. Es, en n, una parte medular de la matemtica contempornea, pero a su vez la rebasa como sensibilidad o por sus aplicaciones, la desborda en sus manifestaciones naturales o artsticas; es una gema de nuestra cultura. Sin embargo, y en contraste preocupante con este panorama, la educacin de la geometra en el nivel universitario bsico ha quedado estancada y ha sido relegada casi hasta la vacuidad. En muchas universidades, el curso clsico de geometra analtica ha desaparecido o se ha integrado a los cursos de clculo como servicio, pues las cnicas argumentan son de nivel bachillerato; y en aquellas donde an se da es con programas obsoletos que parecen ignorar que el siglo XIX aconteci. Los cursos de geometra sinttica o a la griega, a veces llamados con irona involuntaria geometra moderna pues tratan de geometra griega hecha despues de ellos , tambin se sienten anquilosados y, en el mejor de los casos, se usan como materias optativas de divertimento histrico, didctico o formativo, desligados por completo del resto del currculo cientco. No obstante, se siguen formando gemetras pues la sensibilidad geomtrica es irrefrenable. Los estudiantes que la tienen don, vocacin, inquietud o visin del mundo aprenden por smosis y desarrollan su intuicin en otros cursos bsicos o intermedios, como el de lgebra lineal o

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topologa, y slo hasta niveles avanzados de licenciatura o maestra vuelven a encontrar geometras, pero ya con apellidos de abolengo como algebraica, riemanniana o diferencial, o en boga como cuntica y computacional, ya muy especializadas. Este contraste entre la vitalidad de la geometra en el desarrollo de las matemticas su enorme importancia en ellas por un lado, y por el otro, su magro valor curricular en la formacin bsica de cientcos y profesionistas su ausencia en la cultura ciudadana mnima, obliga a una reexin seria, sobre todo de parte de los que nos consideramos gemetras. Para araar la supercie de esta discusin, tengo que recurrir al balance entre las dos grandes tendencias, fuerzas o procesos que desarrollan la ciencia (cuya frontera es difcil dibujar.) Se tiene por un lado la fuerza creativa o de investigacin que la hace avanzar y conquistar nuevo conocimiento. Pero adems, hay un proceso de digestin, destilacin o decantacin en el cual nos vamos quedando con lo fundamental de las grandes teoras al reprocesar las ideas bsicas, limpiar los argumentos centrales o aclarar y simplicar los razonamientos y construcciones; de tal manera que cada generacin tiene acceso a ese conocimiento a una edad ms temprana y con ms profundidad que sus predecesoras. En el siglo XX el proceso de digestin de las matemticas se centr en sus fundamentos y formalizacin. Se cre un lenguaje, un estilo y una notacin basados en la Teora de Conjuntos (iniciada por Georg Cantor hacia nales del XIX) que perme y cambi a todas las matemticas; desde cmo se presentan a los prvulos hasta cmo se escriben sus artculos de investigacin, pasando, por supuesto, por sus libros de texto y los currculos de todos los niveles de enseanza. Pecando de simplismo pero, y valga la redundancia, en aras de simplicar mi argumento, permtaseme ubicar este monumental cambio en el mbito de lo simblico: la otra sensibilidad para enfrentar las matemticas. Me aventuro a armar entonces que la digestin de la geometra qued rezagada porque la energa intelectual de un siglo no puede desperdigarse demasiado. Pero la marea, como el siglo, est cambiando. En los ltimos 20 o 30 aos del siglo XX, se dio un renacimento de la geometra del siglo XIX en el nivel de investigacin que se est digiriendo rpidamente y permeando en la enseanza. La geometra hiperblica renaci ligada a la topologa en dimensiones bajas; la geometra proyectiva revivi como fundamento para desarrollar la visualizacin por computadora y sta a su vez revalor la parte algortmica de la geometra (las construcciones con regla y comps que apasionaban a los griegos); los grupos geomtricos encontraron excitantes aplicaciones en la fsica, etc. Y en este entorno, han aparecido nuevos libros de texto que dan a la geometra un enfoque ms kleiniano. Lo llamo as porque al concluir el siglo XIX en el que se convulsion la geometra al descubrirse sus versiones no euclidianas la Geometra haba dejado de ser una unidad, se haba desvalagado en mltiples direcciones al parecer divergentes y Felix Klein, en su famosa ponencia del Programa de Erlangen y con profundidad visionaria, trat de resumir esta revolucin diciendo, a muy

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grandes rasgos, que la geometra es el estudio de espacios junto con sus grupos de transformaciones. Casi un siglo despus, empez a plasmarse esta losofa en textos de nivel medio universitario. De estos nuevos libros de texto, tuvieron gran inuencia sobre m, y por lo tanto en el presente libro, el de E. Rees [12] y el de P. J. Ryan [14]. Sin embargo, presuponen ya una cierta madurez matemtica de parte del estudiante; la losofa de este libro (enfatizar los grupos de transformaciones) es muy parecida pero llevada a un nivel ms elemental, introductorio. Se desarroll en los cursos de Geometra Analtica que peridicamente he dado en la Facultad de Ciencias de la UNAM durante 18 aos. Con un programa ocial que bien podra datar del siglo XVIII (la geometra analtica como se entenda entonces), este curso ha ido evolucionando hasta su presente forma. La condicin inicial de tener que cubrir un programa basado en el estudio de las cnicas, ms que estorbar, acab dndole una gran consistencia. Pues los problemas que plantean motivan el desarrollo terico que a su vez, con ms herramientas geomtricas en mano, permiten entenderlas ms profundamente y plantear nuevos problemas que a su vez... as que quedaron tratadas en cuatro captulos (2, 4, 7 y 9). Es frecuente pensar (yo lo hice por demasiado tiempo) que la geometra analtica representa un rompimiento con la geometra griega clsica, presentarla como algo que la supera; o bien, creer que las geometras proyectiva e hiperblica rompen con la euclidiana y que hay que tomar partido por alguna. No. Son todas ellas parte de lo mismo: La Geometra. Y para hacer nfasis en ello, una preocupacin que entreteje al captulo 1 es reconstruir la axiomtica euclidiana a partir de la de los nmeros reales que es la de la geometra analtica, y aclarar formalmente su relacin. Parece superuo, pero permite ejercitar las operaciones vectoriales y la idea de demostracin en casos sencillos e intuitivamente claros, va construyendo la llamada madurez matemtica y en los ejercicios, tanto tericos como nmericos, debe dar al estudiante seguridad y fe en su intuicin geomtrica; el riesgo de parecer trivial quiz se conjure con la idea profunda de que el lenguaje y las tcnicas vectoriales que se van estableciendo en el plano funcionarn tambin para las siguientes dimensiones. Ms adelante (captulos 6 y 8, respectivamente), como se construyen los planos proyectivo e hiperblico, ya no hay necesidad de axiomatizar; vamos sobre terreno rme y los axiomas quedan como observaciones o teoremas con notas histricas. Si insisto en que La Geometra es una y nica, por qu pluralizarla en el ttulo del libro? Por dos razones. As como en espaol tenemos la afortunada dualidad la matemtica y las matemticas con signicados sutilmente diferentes, siento que lo mismo se aplica a la geometra. Las geometras tendra entonces una acepcin ms modesta, con una implcita diversidad de enfoques y motivaciones posibles; pretendo, quiz pecando de ambicioso e iluso, que aqu se den los fundamentos modernos para adentrarse en ellas y en especial en las que estn vivas en este cambio de siglo. Pero adems, el plural tiene la ventaja de que remite inevitablemente a las geometras no euclidianas, cuyos rudimentos bsicos, creo yo, deberan ser parte de la formacin temprana en

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matemticas, e integrarse a la cultura mnima comn sobre ellas. Sin embargo, por las geometras no quiero entender slo a las tres clsicas sino algo ms cercano a la enumeracin del principio. Al nal de varios captulos se incluyen secciones marcadas con un asterisco que indica que no es esencial para el desarrollo ulterior del libro; son pequeas introducciones o disertaciones hacia reas o temas aledaos, hacia otras geometras. Estn ah para incitar la curiosidad de los estudiantes o para dar ms material a los maestros que las sientan anes. Por ejemplo, al nal del captulo 1, despus de haber insistido en la maravillosa idea de Descartes de asociarle numeritos a los puntos que forman un plano y de haber hecho escencialmente lo mismo con las rectas mediante los coecientes de sus ecuaciones, est a la mano preguntarse geomtricamente, qu forman las rectas del plano? Surge la banda de Moebius, una bonita motivacin para entrar a la topologa: gloria indiscutible de La Geometra del siglo XX. En geometra, y sobre todo en el nivel elemental pero con una persistencia sorprendente hasta niveles ms abstractos, los dibujos son parte fundamental del discurso matemtico, del razonamiento, del proceso de entender y descubrir; quiz lo que tenga ms que ver con eso de la sensibilidad geomtrica que tanto he cacareado; son bsicos para visualizar yo no puedo prescindir de ellos en el saln de clase. Pero sabemos bien que no son ms que muletas para acceder a las verdaderas matemticas. Una gura al margen o en el pizarrn es en el mejor de los casos y de no ser un bosquejo esquemtico de algo mucho ms complicado una instancia muy particular y aproximada de un razonamiento, de una denicin o, digamos, de un cierto teorema. Las computadoras permiten liberar un poco esta particularizacin o congelamiento de los dibujos. Podemos tener guras animadas que den la idea de un proceso continuo o que, al menos, hagan variar las instancias particulares donde se cumple el teorema. Pero tambin podemos tener guras interactivas donde el usuario mueve los parmetros u objetos variables a los que alude la gura al mismo tiempo que ve en pantalla los efectos de sus actos, y entonces (en principio) puede pasar por todas las instancias a las que se reere el teorema. Ambas muletas se acercan un poco ms al teorema en s; al menos amplan los ejemplos donde se cumple y ciertamente proveen una nueva intuicin que debe ser bienvenida y explotada. Adjuntamos un disco compacto con una seleccin de guras del libro a las que se dot de algn don dinmico. Con una computadora se puede jugar con ellas me sorprendi, en algunas, lo lejos que mi intuicin andaba de la realidad y quiz coadyuven a generar nuevas maneras de relacionarse con la geometra y las matemticas. Fueron creadas c con el programa Cinderella y son, en su gran mayora, construcciones clsicas con regla y comps; sus cdigos, programas o algoritmos tambin vienen en el CD y pueden entonces servir como ejemplos didcticos de este recin resucitado arte que, como parte fundamental de la geometra, naci con los griegos. Es un hecho que el enfoque (histricamente) original con el que se resuelven los problemas no es siempre el ms directo, conciso, claro o elegante. Lo mismo sucede con las grandes teoras; su enseanza siguiendo estrictamente su lnea de desarrollo histrico no es necesariamente la ms profunda o eciente. Estoy

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convencido de que la cultura geomtrica general, y muy en especial la de los cientcos y matemticos, debe actualizarse con urgencia para tener un rezago de por lo ms un siglo, no de cuatro, y esto requiere buscar caminos e itinerarios alternativos que lleven de manera ms simple y expedita a la geometra que se cocina hoy da. Este libro es fruto de mi esfuerzo para contribuir a ello.

Prlogo para el maestro


Aunque este libro est pensado para un curso de un ao, creo que en dos semestres es casi imposible cubrir todo su material. Yo nunca lo he logrado. Basicamente por las secciones asterisco de las que habl antes, esos divertimentos laterales y aledaos sobre los cuales trabajo con distinta (o nula) profundidad dependiendo de los tiempos del curso, el grupo o mis intereses del momento. Sin embargo, siento que es importante que estn ah. Si el estudiante decide brincarse olmpicamente alguno de ellos porque no es material del examen que le apremia, aprender que los libros de matemticas pueden leerse a saltos, a veces grandes para adelante y cuando es necesario para atrs. Y si los lee por su cuenta, que s creo posible que se haga con todas, quiz estimule su curiosidad o creatividad; al menos ampliar su cultura. En n, ms vale que sobre y no que falte, que se abran panoramas y no dar la impresin de algo ya hecho, esttico y sin puertas o futuros posibles. Sin embargo, s creo que el material bsico puede cubrirse en un ao. Un semestre para el plano euclidiano, sus transformaciones y, con stas ltimas como herramienta, la clasicacin de las cnicas; y el segundo para la esfera y el espacio, los planos proyectivo e hiperblico y algo ms de cnicas como apoyo, herramienta (en la construccin del plano hiperblico) y motivacin. Por supuesto, los nfasis o la profundidad con que se vean algunas partes no esenciales depende de los gustos y necesidades de cada maestro. Me imagino tambin que los captulos 3 (a salto de mata), 6 (con referencias a parte del 5) y 8 (con las pocas denicines que usa del 7) pueden ser el material de un curso semestral intermedio de geometras no euclidianas para estudiantes que sepan geometra analtica clsica, algo de lgebra lineal y algo de teora de grupos; el resto del libro ser repaso o asterisco. De lgebra lneal se da necesariamente una introduccin (captulos 1 y principio del 5), pero es lo mnimo para hacer geometra en dimensiones 2 y 3; servir de motivacin y experiencia para un curso general. Los grupos en abstracto apenas se mencionan tangencialmente, de hecho ni siquiera se denen formalmente, pues el inters est nicamente en los grupos geomtricos de transformaciones. Darn al estudiante una multitud de ejemplos e intuicin para enfrentarse, en su momento, al lgebra moderna, en especial las secciones asterisco sobre grupos geomtricos nitos y discretos. Puede entonces servir como texto de apoyo para materias ms algebricas. La naturalidad en el orden en que se presentan las ideas matemticas es, muchas veces, subjetiva. Cada maestro o cada autor siente esto a su manera; las matemticas no son simplemente conexas. Por ejemplo, para alguien que

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sabe, parece una locura hablar de transformaciones ortogonales antes de las lineales como aqu se hace; la razn es que las isometras estn ms cerca de la intuicin de alguien que no sabe de ninguna de ellas y al seguir el razonamiento desde esta ptica se obtiene, naturalmente creo yo, la nocin de ortogonalidad y, con sta, la linealidad como resultado: ello se convierte en motivacin para denirlas. Por supuesto, el maestro que siga el orden clsico (ms natural si de antemano se sabe de linealidad), o el de su gusto, y use a la vez este texto, enriquecer la visin del estudiante. En algunos otros lados del libro pasa lo mismo, hay alteraciones al orden que, en dcadas pasadas, se nos ense como natural. No hay espacio para dar mis razones particulares. Pero en general, puedo decir que se deben a tres razones bsicas: dar al texto consistencia interna y hacerlo, en la medida de lo posible, autocontenido; tratar de seguir lneas de razonamiento con motivaciones generales precisas y buscar dar ejemplos relevantes despus de las deniciones para familiarizarse con ellas (por ejemplo, las coordenadas baricntricas se introducen tan temprano para presentar el Teorema del Baricentro y as jugar con combinaciones lineales.)

Prlogo para el estudiante


Aprender matemticas es un acto de soledad. Escuchar a un maestro o leer un libro ayudan y quiz explicar a alguien, o discutir, sirva ms; pero a n de cuentas requiere un proceso ntimo de creacin y recreacin. Por eso, leer matemticas tiene sus propios ritmos o maas que cada quien desarrolla. Una buena es la del lpiz y papel a la mano, dndoles su tiempo; otra, la de leer tramos rpido y por ensima para luego regresar, si acaso, a los detalles. Algo importante en un libro de texto como ste es entablar, al menos, breves escaramuzas mentales con los ejercicios. Hay que notar que algunos de ellos tienen un asterisco, y eso es porque son ms diciles que los otros; vale la pena preguntarse por qu. Y en general, sa es la actitud correcta ante un texto de matemticas: siempre hay que cuestoinarlo tratando de mejorarlo o corregirlo; no necesariamente su ritmo o hilo de razonamiento es el natural de uno, y encontrar esa voz es aprender. Un texto matemtico, por decirlo as, nos presta su voz por un rato, pero aprender, o entender, es poder referirnos a las matemticas a las que alude con nuestra propia voz, ser capaces de verlas con nuestros propios ojos.

Agradecimientos
Quiero agradecer en primer lugar a los estudiantes que llevaron conmigo el curso Geometra Analtica en alguna de sus tantas versiones preliminares. No era fcil, pues no saba bien cmo llegar a donde iba: estaba aprendiendo junto con ellos y ensayando; a veces nos confundamos todos pero siempre nos divertimos. Sus preguntas, comentarios o bien las simples caras de extravio fueron centrando el rumbo. Siento que les deba este libro.

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En la misma medida, o ms, agradezco el apoyo creativo de los ayudantes de esos cursos; no los enlisto por el temor a saltarme alguno. Tampoco era nada fcil pues haba que responsabilizarse y el material era voltil. Su trabajo, ms en corto conmigo, fu fundamental para asentar las ideas y la concepcin. Muy en especial, debo agradecer a Ricardo Strausz que escribi la primera versin de los primeros captulos y, slo as, me obligo a hacer lo propio. Ya con el manuscrito, transformarlo en libro fue trabajo de equipo. Agradezco a Gabriela Alfaro y Claudia ??, su ayuda con los archivos, ndices y correcciones. A Abdiel Macias su meticulosa correccin de estilo. A Emiliano Mora por su trabajo en las guras interactivas. A Guadalupe ?? y ?? por sus guras; dan tal personalidad visual al libro que, desde ya, hacen que me trascienda. Por ltimo, agradezco profundamente a mis editores Mara del Carmen Faras y Axel Retif por su intenso apoyo al proyecto y por la excelencia amorosa de su trabajo.

Contenido
1 El plano euclidiano 1.1 La geometra griega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Puntos y parejas de nmeros . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Geometra analtica . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 El espacio de dimensin n . . . . . . . . . . . . 1.3 El espacio vectorial R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Teorema o axiomas? . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Lneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Coordenadas baricntricas . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Planos en el espacio I . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Medio Quinto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Interseccin de rectas I . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 Sistemas de ecuaciones lineales I . . . . . . . . . 1.7 Producto interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 El compadre ortogonal . . . . . . . . . . . . . . 1.8 La ecuacin normal de la recta . . . . . . . . . . . . . . 1.8.1 Interseccin de rectas II . . . . . . . . . . . . . 1.8.2 Teoremas de concurrencia . . . . . . . . . . . . 1.8.3 Planos en el espacio II . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Norma y ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9.1 El crculo unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9.2 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . 1.9.3 ngulo entre vectores . . . . . . . . . . . . . . . 1.10 Bases ortonormales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10.1 Frmula geomtrica del producto interior . . . . 1.10.2 El caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11 Distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11.1 El espacio euclidiano (primera misin cumplida) 1.11.2 Distancia de un punto a una recta . . . . . . . . 1.11.3 El determinante como rea dirigida . . . . . . . 1.11.4 La mediatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11.5 Bisectrices y ecuaciones unitarias . . . . . . . . xi 1 1 3 5 6 7 9 13 16 18 23 26 28 29 32 36 39 41 42 44 47 51 52 53 55 56 57 58 60 61 63 63

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CONTENIDO 1.12 *Los espacios de rectas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.12.1 Rectas orientadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.12.2 Rectas no orientadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 66 67 71 72 75 78 81 82 83 83 84 86 87 88 88 93 95 99 100 102 106 108 109 111 114 120 127 129 131 133 133 134 136 138 144 145 148 148 150

2 Cnicas I (presentacin) 2.1 Crculos . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Tangentes y polares . . . . . . . 2.2 Elipses . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Hiprbolas . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Parbolas . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Propiedades focales . . . . . . . . . . . 2.5.1 De la parbola . . . . . . . . . 2.5.2 De la hiprbola . . . . . . . . . 2.5.3 De la elipse . . . . . . . . . . . 2.5.4 Telescopios . . . . . . . . . . . 2.6 *Armona y excentricidad . . . . . . . 2.6.1 *Puntos armnicos y crculos de 2.6.2 *Excentricidad . . . . . . . . . 2.7 *Esferas de Dandelin . . . . . . . . . .

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3 Transformaciones 3.1 Funciones y transformaciones . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Grupos de transformaciones . . . . . . . . . 3.2 Las transformaciones anes de R . . . . . . . . . . 3.2.1 Isometras de R . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Isometras y transformaciones ortogonales . . . . . 3.3.1 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Grupos de simetras . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Transformaciones ortogonales . . . . . . . . 3.4 Las funciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Extensin lineal . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 La estructura de las funciones lineales . . . . 3.5 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Vectores columna . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 La matriz de una funcin lineal . . . . . . . 3.5.3 Multiplicacin de matrices . . . . . . . . . . 3.5.4 Algunas familias distinguidas de matrices . . 3.6 El Grupo General Lineal (GL(2)) . . . . . . . . . . 3.6.1 El determinante . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 Sistemas de ecuaciones lineales II . . . . . . 3.7 Transformaciones anes . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Combinaciones anes (el Teorema de 3 en 3)

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CONTENIDO 3.8 Isometras II . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.1 Rotaciones y traslaciones . . . . . . 3.8.2 Reexiones y pasos . . . . . . . . 3.8.3 Homotecias y semejanzas . . . . . . 3.9 *Simetra plana . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.1 El Teorema de Leonardo . . . . . . 3.9.2 Grupos discretos y caleidoscpicos . 3.9.3 Fractales anmente autosimilares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xiii 155 155 157 159 160 160 167 172 179 179 180 181 181 183 184 186 187 194 195 196 200 201 205 205 207 211 213 215 218 219 220 221 224 225 228 230 232 233 235 239

4 Cnicas II (clasicacin) 4.1 Qu es clasicar? . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Clasicacin de tringulos . . . . . . . 4.2 Clasicacin de cnicas . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Las cnicas cannicas (y algo ms) . . 4.2.2 Equivalencia de polinomios . . . . . . . 4.3 Reduccin de polinomios cuadrticos . . . . . 4.3.1 Traslaciones (cmo encontrar el centro) 4.3.2 Rotaciones (cmo encontrar los ejes) . 4.4 Clasicacin de curvas cuadrticas . . . . . . 4.4.1 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Clasicacin isomtrica . . . . . . . . . 4.4.3 Clasicacin afn y por semejanzas . . 4.5 *Lo que no demostramos . . . . . . . . . . . . 5 La esfera y el espacio 5.1 Planos y lneas en R3 . . . . . . . . . . . . 5.1.1 El producto cruz . . . . . . . . . . 5.1.2 Interseccin de planos . . . . . . . 5.1.3 El determinante y la orientacin . . 5.1.4 Sistemas de ecuaciones . . . . . . . 5.1.5 Dependencia e independencia lineal 5.2 La esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Lneas esfricas y polaridad . . . . 5.2.2 Distancias y ngulos . . . . . . . . 5.2.3 rea y tringulos . . . . . . . . . . 5.2.4 Trigonometra esfrica . . . . . . . 5.3 Isometras de la esfera (O(3)) . . . . . . . 5.3.1 Rotaciones (SO(3)) . . . . . . . . . 5.3.2 Pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 *Simetra esfrica . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Subgrupos nitos de SO (3) . . . . 5.4.2 Subgrupos nitos no orientados . .

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xiv 5.4.3

CONTENIDO Los grupos platnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 245 245 245 246 247 248 248 252 255 258 260 264 265 268 269 269 271 272 273 273 275 277 278 279 281 282 282 284 285 291 292 295 297 298 302 303 305

6 Geometra proyectiva 6.1 Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 El quinto postulado . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Las cnicas y el innito . . . . . . . . . . . . 6.1.3 El problema del pintor . . . . . . . . . . . . 6.2 La lnea proyectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Proyecciones de rectas en rectas . . . . . . . 6.2.2 Transformaciones de Moebius . . . . . . . . 6.2.3 Teorema de 3 en 3 . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4 La recta proyectiva y R2 . . . . . . . . . . . 6.2.5 Tipos de transformaciones . . . . . . . . . . 6.2.6 Armona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 El problema del pintor II . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 El plano proyectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Coordenadas homogneas . . . . . . . . . . 6.4.2 Rectas proyectivas . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Axiomas de incidencia y el quinto postulado 6.4.4 Parametrizacin de rectas proyectivas . . . . 6.5 Modelos del plano proyectivo . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Completacin de R2 . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Cartas anes . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 La esfera mdulo antpodas . . . . . . . . . 6.5.4 Modelo del disco . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.5 La banda de Moebius ms un disco . . . . . 6.5.6 Modelo Nintendo . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Transformaciones proyectivas . . . . . . . . . . . . 6.6.1 Con regla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.2 Analticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3 El Teorema de 4 en 4 . . . . . . . . . . . . . 6.6.4 Transformaciones anes . . . . . . . . . . . 6.6.5 *Teoremas de Desargues y de Papus . . . . 6.7 El plano proyectivo rgido . . . . . . . . . . . . . . 6.7.1 Las isometras de P2 (SO(3)) . . . . . . . . 6.7.2 *El homeomorsmo de SO(3) con P3 . . . . 6.7.3 *Los politopos regulares de R4 . . . . . . . . 6.8 *Despliegue de realidad virtual . . . . . . . . . . . 6.8.1 Proyecciones del espacio proyectivo . . . . .

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CONTENIDO 7 Cnicas III (proyectivas) 7.1 Curvas algebraicas en P2 . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Polinomios y su homogeneizacin . . . 7.1.2 Conos y curvas algebraicas proyectivas 7.1.3 Equivalencia proyectiva . . . . . . . . . 7.2 Formas cuadrticas . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Clasicacin usando a la afn . . . . . 7.2.2 Equivalencia lineal . . . . . . . . . . . 7.3 Diagonalizacin de matrices simtricas . . . . 7.4 Geometra de las formas cuadrticas . . . . . 7.4.1 Su simetra . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.2 Reduccin nal . . . . . . . . . . . . . 7.5 Clasicacin en P3 y en R3 . . . . . . . . . . . 7.5.1 Resumen de cnicas en P2 y en R2 . . 7.5.2 Dimensin 3 . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.3 Supercies regladas . . . . . . . . . . . 7.5.4 *Idea de la clasicacin general . . . .

xv 307 307 307 310 315 317 319 320 322 326 327 330 330 330 330 332 334 337 337 338 338 339 340 342 344 346 348 348 349 352 355 356 359 363 368 368 371 379 380 383

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8 Geometra hiperblica 8.1 El plano hiperblico . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Lneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.3 Transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 El espacio de Lorentz-Minkowski . . . . . . . . . . 8.2.1 L-norma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.2 L-ortogonalidad y polaridad . . . . . . . . . 8.2.3 Ternas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . 8.3 El grupo de transformaciones . . . . . . . . . . . . 8.3.1 Vectores L-unitarios y la cazuela hiperblica 8.3.2 Bases L-ortonormales . . . . . . . . . . . . . 8.3.3 Homogeneidad e isotropa . . . . . . . . . . 8.3.4 Rotaciones y ngulos . . . . . . . . . . . . . 8.3.5 Traslaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.6 Traslaciones horocclicas . . . . . . . . . . . 8.3.7 Transformaciones hiperblicas y de Moebius (su isomorsmo) . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 Mtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1 ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.2 Distancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.3 Tringulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5 Modelos de Poincar y el hemiplano superior . . . . 8.6 *Subgrupos discretos . . . . . . . . . . . . . . . . .

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xvi 9 Cnicas IV (tangentes y polaridad) 9.1 Forma bilineal de una cnica . . . . 9.2 Tangentes y polaridad . . . . . . . 9.3 Armona y el grupo de invariancia . 9.4 Cnicas y proyectividades de rectas 9.5 El Teorema mstico de Pascal. . . .

CONTENIDO 385 385 386 387 388 391

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10 Apndice 395 10.1 Conjuntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 10.2 Nmeros complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397

Captulo 1 El plano euclidiano


1.1 La geometra griega

En el principio, la geometra era una coleccin de reglas de uso comn para medir y construir casas y ciudades. No fue hasta el ao 300 a.C. que Euclides de Alejandra, en sus Elementos, orden y escribi todo ese saber, imprimindole el sello de rigor lgico que caracteriza y distingue a las matemticas. Se dio cuenta de que todo razonamiento riguroso (o demostracin) debe basarse en ciertos principios previamente establecidos ya sea, a su vez, por otra demostracin o bien por convencin. Pero a nal de cuentas, este mtodo conduce a la necesidad ineludible de convenir en que ciertos principios bsicos (postulados o axiomas) son vlidos sin necesidad de demostrarlos, que estn dados y son incontrovertibles para poder construir sobre ellos el resto de la teora. Lo que hoy se conoce como Geometra Euclidiana, y hasta hace dos siglos simplemente como Geometra, est basada en los cinco postulados de Euclides: I Por cualesquiera dos puntos, se puede trazar el segmento de recta que los une. II Dados un punto y una distancia, se puede trazar el crculo con centro en el punto y cuyo radio es la distancia. III Un segmento de recta se puede extender en ambas direcciones indenidamente. IV Todos los ngulos rectos son iguales. V Dadas dos rectas y una tercera que las corta, si los ngulos internos de un lado suman menos de dos ngulos rectos, entonces las dos rectas se cortan y lo hacen de ese lado. Obsrvese que en estos postulados se describe el comportamiento y la relacin entre ciertos elementos bsicos de la geometra, como son punto, trazar, segmento, distancia, etc. De alguna manera, se le da la vuelta a su denicin haciendo uso de 1

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

la nocin intuitiva que se tiene de ellos y haciendo explcitas ciertas relaciones bsicas que deben cumplir. De estos postulados o axiomas, el quinto es el ms famoso pues se crea que podra deducirse de los otros. Es ms sosticado, y entonces se pens que deba ser un teorema, es decir, ser demostrable. De hecho, un problema muy famoso fue se: demostrar el quinto postulado usando nicamente los otros cuatro. Y muchsimas generaciones de matemticos lo atacaron sin xito. No es sino hasta el siglo XIX, y para sorpresa de todos, que se demuestra que no se puede demostrar; que efectivamente hay que suponerlo como axioma, pues negaciones de l dan origen a nuevas geometras, tan lgicas y bien fundamentadas como la euclidiana. Pero esta historia se ver ms adelante (en los captulos 6 y 8) pues por el momento nos interesa introducir la geometra analtica. La publicacin de la Gomtrie de Descartes marca una revolucin en las matemticas. La introduccin del lgebra a la solucin de problemas de ndole geomtrico desarroll una nueva intuicin y, con sta, un nuevo entender de la naturaleza de las lignes courves. Para comprender lo que hizo Ren Descartes (15961650), se debe tener ms familiaridad con el quinto postulado. Adems del enunciado original, hay otras dos versiones que son equivalentes: V.a (El Quinto) Dada una lnea recta y un punto fuera de ella, existe una nica recta que pasa por el punto y que es paralela a la lnea. V.b Los ngulos interiores de un tringulo suman dos ngulos rectos. De las tres versiones que hemos dado del quinto postulado de Euclides, usaremos a lo largo de este libro a la V.a, a la cual nos referiremos simplemente como El Quinto. Antes de entrar de lleno a la Geometra Analtica demostremos, a manera de homenaje a los griegos y con sus mtodos, uno de sus teoremas ms famosos e importantes. Teorema 1.1 (de Pitgoras) Dado un tringulo rectngulo, si los lados que se encuentran en un ngulo recto (llamados catetos) miden a y b, y el tercero (la hipotenusa) mide c, entonces a2 + b2 = c2 .

a b

Demostracin. Considrese un cuadrado de lado a + b, y colquense en l cuatro copias del tringulo de dos maneras diferentes como en la gura. Las areas que quedan fuera son iguales.

1.2. PUNTOS Y PAREJAS DE NMEROS Aunque la demostracin anterior (hay otras) parece no usar nada, queda implcito el uso del quinto postulado; pues, por ejemplo, en el primer cuadrado, que el cuadradito interno de lado c tenga ngulo recto usa su versin V.b. Adems, hace uso de nuevos conceptos como son el rea y cmo calcularla; en n, hace uso de nuestra intuicin geomtrica, que debemos creer y fomentar. Pero vayamos a lo nuestro.

b a
2

*EJERCICIO 1.1 Demuestra la equivalencia de V, V.a y V.b. Aunque no muy formalmente (como en nuestra demostracin del Teorema de Pitgoras), convencerse con dibujos de que tienen todo que ver entre ellos. EJERCICIO 1.2 Demuestra el Teorema de Pitgoras ajustando (sin que se traslapen) cuatro copias del tringulo en un cuadrado de lado c y usando que (b a)2 = b2 2ab + a2 (estamos suponiendo que a < b, como en la gura anterior).

1.2

Puntos y parejas de nmeros

Para reinterpretar el razonamiento que hizo Descartes, supongamos por un momento que conocemos bien el plano euclidiano denido por los cinco axiomas de los Elementos; es el conjunto de puntos que se extiende indenidamente a semejanza de un pizarrn, un papel, un piso o una pared y viene acompaado de nociones como rectas y distancia, entre otras; y en el cual se pueden demostrar teoremas como el de Pitgoras. Denotaremos por E2 a este plano; en este caso el exponente 2 se reere a la dimensin y no es exponenciacin (no es E al cuadrado, sino que debe leerse E dos). Da la idea de que puede haber espacios euclidianos de cualquier dimensin En (lase E ene), aunque sera complicado denirlos axiomticamente. De hecho los deniremos, pero de una manera ms simple, que es con el uso de coordenadas: la idea genial de Descartes. Podramos ahora, apoyados en el lenguaje moderno de los conjuntos,1 recrear su razonamiento como sigue. El primer paso es notar que los puntos de una recta ` E2 corresponden biunvocamente a los nmeros reales, que se denotan por R. Escogemos p un punto o ` que se llamar el origen y que corresponder al nmero cero. El origen parte a la recta en dos mitades; a una de o x ellas se le asocian los nmeros positivos de acuerdo con su distancia al origen, y a la otra mitad, los nmeros negativos. As, a cada nmero real x se le asocia un punto p `, y a cada punto en ` le corresponde un nmero real.
1

La notacin bsica de conjuntos se establece e introduce brevemente en el Apndice.

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

De esta identicacin natural surge el nombre de recta de los nmeros reales y todo el desarrollo ulterior de la Geometra Analtica, e inclusive del Cculo. Los nmeros tienen un signicado geomtrico (los griegos lo saban bien al entenderlos como distancias), y entonces problemas geomtricos (y fsicos) pueden atacarse y entenderse manipulando nmeros.

El segundo paso para identicar los puntos del plano euclidiano con parejas de nmeros hace uso esencial del quinto postulado. Tmense dos rectas `1 y `2 en el plano E2 que se intersecten en un punto o que ser el origen. Orientamos las rectas para que sus puntos correspondan a nmeros reales, como arriba. Entonces a cualquier punto p E2 se le puede hacer corresponder una pareja de nmeros de la siguiente forma. Por el Quinto, existe una nica recta `01 que pasa 0 por p y es paralela a `1 ; y anlogamente, existe una nica `2 `2 recta `02 que pasa por p y es paralela a `2 . Las intersecciones 0 p `1 `1 `02 y `2 `01 determinan los puntos p1 `1 y p2 `2 , p2 respectivamente, y por tanto, determinan dos nmeros reales x y y; es decir, una pareja ordenada (x, y). Y al revs, dada `1 y la pareja de nmeros (x, y), tmense p1 como el punto que p1 est sobre `1 a distancia x de o, y p2 como el punto que est 0 x sobre `2 a distancia y de o (tomando en cuenta signos, por supuesto). Sea `01 la recta que pasa por p2 paralela a `1 y sea `02 la recta que pasa por p1 paralela a `2 (acabamos de usar de nuevo al Quinto!). La interseccin `01 `02 es el punto p que corresponde a la pareja (x, y).

La generalidad con que hicimos el razonamiento anterior fue para hacer explcito el uso del quinto postulado `2 en el razonamiento clsico de Descartes, pero no conviene p =(x,y) dejarlo tan ambiguo. Es costumbre tomar a las rectas `1 y `2 ortogonales: a `1 horizontal con su direccin positiva y a la derecha (como vamos leyendo), conocida tradicionalmente como el eje de las x ; y a `2 vertical con direccin `1 x positiva hacia arriba, el famoso eje de las y . No slo es 0 por costumbre que se utiliza esta convencin, sino tambin porque simplica el lgebra asociada a la geometra clsica. Por ejemplo, permitir usar el teorema de Pitgoras para calcular facilmente las distancias a partir de las coordenadas. Pero esto se ver ms adelante.

1.2. PUNTOS Y PAREJAS DE NMEROS

En resumen, al jar los ejes coordenados, a cada pareja de nmeros (x, y) le corresponde un punto p E2 , pero iremos ms all y los identicaremos diciendo p = (x, y). Adems, se le puede hacer corresponder la echa (segmento de recta dirigido llamado vector) que nace en el (x,y) origen y termina en el punto. As, las siguientes interpretaciones son equivalentes y se usarn de manera indistinta a lo largo de todo el libro. a. Un punto en el plano. 0 b. Una pareja ordenada de nmeros reales. c. Un vector que va del origen al punto. Ntese que si bien en este texto las palabras punto y vector son equivalentes, tienen diferentes connotaciones. Mientras que un punto es pensado como un lugar (una posicin) en el espacio, un vector es pensado como un segmento de lnea dirigido de un punto a otro. El conjunto de todas las parejas ordenadas de nmeros se denota por R2 = R R. En este caso el exponente 2 s se reere a exponenciacin, pero de conjuntos, lo que se conoce ahora como el producto cartesiano en honor de Descartes (vase el Apndice A); aunque la usanza comn es leerlo R dos.

1.2.1

Geometra analtica

La idea genialmente simple R2 = E2 (es decir, las parejas ordenadas de nmeros reales se identican naturalmente con los puntos del plano euclidiano) logra que converjan las aguas del lgebra y la geometra. A partir de Descartes se abre la posibilidad de reconstruir la geometra de los griegos sobre la base de nuestra intuicin nmerica (bsicamente la de sumar y multiplicar). Y a su vez, la luz de la geometra baa con signicados y problemas al lgebra. Se hermanan, se apoyan, se entrelazan: nace la geometra analtica. De aqu en adelante, salvo en contadas ocasiones donde sea inevitable y como comentarios, abandonaremos la lnea del desarrollo histrico. De hecho, nuestro tratamiento algebraico est muy lejos del original de Descartes, pues usa ideas desarrolladas en el siglo XIX. Pero antes de entrar de lleno a l, vale la pena enfatizar que no estamos abandonando el mtodo axiomtico iniciado por Euclides, simplemente cambiaremos de conjunto de axiomas: ahora nos basaremos en los axiomas de los nmeros reales (ver la seccin 1.3.1). De tal manera que los objetos primarios de Euclides (lnea, segmento, distancia, ngulo, etc.) sern deniciones (por ejemplo, punto ya es pareja ordenada de nmeros y plano es el conjunto de todos los puntos), y los cinco postulados sern teoremas que hay que demostrar. Nuestros objetos primarios bsicos sern ahora los nmeros reales y nuestra intuicin geomtrica primordial es que forman una recta: La Recta Real, R. Sin embargo, la motivacin bsica para las deniciones sigue siendo la intuicin geomtrica desarrollada por los griegos. No queremos hacernos los occisos como si no conocieramos la geometra

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

griega; simplemente la llevaremos a nuevos horizontes con el apoyo del lgebra el enfoque analtico y para ello tendremos que reconstruirla.
EJERCICIO 1.3 Encuentra diferentes puntos en el plano dados por sus coordenadas (por ejemplo, el (3, 2), el (1, 5), el (0, 4), el (1, 2), el (1/2, 3/2)). EJERCICIO 1.4 Identica los cuadrantes donde las parejas tienen signos determinados. EJERCICIO 1.5 Cales son las coordenadas de los vrtices de un cuadrado de lado 2, centrado en el origen y con lados paralelos a los ejes? EJERCICIO 1.6 Cales son las coordenadas de los vrtices del octgono regular que incluye como vrtices a los del cuadrado anterior? (Tienes que usar el Teorema de Pitgoras.) EJERCICIO 1.7 Puedes dar las coordenadas de los vrtices de un tringulo equiltero centrado en el origen? Dibjalo. (Usa de nuevo el Teorema de Pitgoras, en un tringulo rectngulo con hipotenusa 2 y un cateto 1).

1.2.2

El espacio de dimensin n

La posibilidad de extender con paso rme la geometra euclidiana a ms de dos dimensiones es una de las aportaciones de mayor profundidad del mtodo cartesiano. Aunque nos hayamos puesto formales en la seccin anterior para demostrar una correspondencia natural entre E2 y R2 , intuitivamente es muy simple. Al jar los dos ejes coordenados las dos direcciones preferidas se llega de manera inequvoca a cualquier punto en el plano dando las distancias que hay que recorrer en esas direcciones y para llegar a l. En el espacio, habr que jar tres ejes coordenados y dar tres nmeros. Los dos primeros dan un (a,b,c) punto en el plano (que podemos pensar horizontal, como el piso), y el tercero nos da la altura (que puede ser positiva c o negativa). Si denotamos por R3 al conjunto de todas las a ternas (x, y, z) de nmeros reales, como stas corresponden b a puntos en el espacio una vez que se jan los tres ejes (el x eje vertical se conoce como eje z), podemos denir el espacio euclidiano de tres dimensiones como R3 , sin preocuparnos de axiomas. Y por qu pararse en 3? o en 4? Dado un nmero natural n {1, 2, 3, . . . }, denotamos por Rn al conjunto de todas las n-adas (lase eneadas) ordenadas de nmeros reales (x1 , x2 , . . . , xn ). Formalmente, Rn := {(x1 , x2 , . . . , xn ) | xi R, i = 1, 2, . . . , n}. Para valores pequeos de n, se pueden usar letras x, y, z e inclusive w para denotar las coordenadas; pero para n general esto es imposible y no nos queda ms que

1.3. EL ESPACIO VECTORIAL R2

usar los subndices. As, tenemos un conjunto bien denido, Rn , al que podemos llamar espacio euclidiano de dimensin n y hacer geometra en l. A una n-ada x = (x1 , x2 , . . . , xn ) Rn se le llama vector o punto. El estudiante que se sienta incmodo con esto de muchas dimensiones, puede sustituir (pensar en) un 2 o un 3 siempre que se se use n y referirse al plano o al espacio tridimensional que habitamos para su intuicin. No pretendemos en este libro estudiar la geometra de estos espacios de muchas dimensiones. Nos concentraremos en dimensiones 2 y 3, as que puede pensarse la n como algo que puede tomar valores 2 o 3 y que resulta muy til para hablar de los dos al mismo tiempo pero en singular. Sin embargo, es importante que el estudiante tenga una visin amplia y pueda preguntarse en cada momento qu pasara en 4 o ms dimensiones? Como ver, y a veces sealaremos explcitamente, algunas cosas son muy fciles de generalizar, y otras no tanto. Por el momento, basta con volver a enfatizar el amplsimo mundo que abri el mtodo de las coordenadas cartesianas para las matemticas y la ciencia. Vale la pena en este momento puntualizar las convenciones de notacin que utilizaremos en este libro. A los nmeros reales los denotamos por letras simples, por ejemplo x, y, z, o bien a, b y c o bien t, r y s; e inclusive conviene a veces utilizar letras griegas, (alfa), (beta) y (gamma), o (lambda) y (mu) (por alguna razn hemos hecho costumbre de utilizarlas siempre en pequeas familias). Por su parte, a los puntos o vectores los denotamos por letras en negritas, por ejemplo, p y q, para sealar que estamos pensando en su caracter de puntos, o bien, usamos u, v, w o d (acrnimo elegante que usaremos para direccin) y n (acrnimo para normal) para subrayar su papel vectorial. Por supuesto, x, y y z siempre son buenos comodines para vectores (puntos o eneadas) variables o incgnitos, que no deben que confundirse con x, y, z, que son variables reales o numricas.

1.3

El espacio vectorial R2

En esta seccin se introduce la herramienta algebraica bsica para hacer geometra con parejas, ternas o n-adas de nmeros. Y de nuevo la idea central es muy simple: as como los nmeros se pueden sumar y multiplicar, tambin los vectores tienen sus operacioncitas. Lo nico que suponemos de los nmeros reales es que sabemos o, mejor an, que saben ellos sumarse y multiplicarse; a partir de ello extenderemos estas nociones a los vectores. Denicin 1.3.1 Dados dos vectores u = (x, y) y v = (x, y) en R2 , denimos su suma vectorial, o simplemente x+y su suma, como el vector u + v que resulta de sumar coordenada a coordenada: y
2

u + v := (x + x, y + y), es decir, (x, y) + (x, y) := (x + x, y + y).


0

y x x2 x1 y1

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

Ntese que en cada coordenada, la suma que se usa es la suma usual de nmeros reales. As que al signo + de la suma le hemos ampliado el espectro de saber sumar nmeros a saber sumar vectores; pero con una receta muy simple: coordenada a coordenada. Por ejemplo, (3, 2) + (1, 1) = (2, 3). La suma vectorial corresponde geomtricamente a la regla del paralelogramo usada para encontrar la resultante de dos vectores. u+v Esto es, se consideran los vectores como segmentos dirigidos que salen del origen, generan entonces un paralelogramo y el vector que va del origen a la otra esquina es la suma. Tambin se puede pensar como la accin de dibujar un vector tras otro, pensando que u los vectores son segmentos dirigidos que pueden moverse paralelos a s mismos. Denicin 1.3.2 Dados un vector u = (x, y) R2 y un nmero t R se dene la multiplicacin escalar t u como el vector que resulta de multiplicar cada coordenada del vector por el nmero: tu

v 0

u 0 x

y tx

ty

t u := (t x, t y). Ntese que en cada coordenada, la multiplicacin que se usa es la de los nmeros reales. La multiplicacin escalar corresponde a la dilatacin o contraccin, y posiblemente al cambio de direccin, de un vector. Veamos. Est claro que

u -u

2u

3u

2u = (2x, 2y) = (x + x, y + y) = u + u, 0 as que 2u es el vector u seguido de u o bien, u dilatado a su doble. De la misma manera que 3u es un vector que apunta en la misma direccin pero de tres veces su tamao. O bien, es fcil deducir que ( 1 )u, como punto, est justo a la mitad del 2 camino del origen 0 = (0, 0) a u. As que t u para t > 1 es, estrictamente hablando, una dilatacin de u, y para 0 < t < 1, una contraccin del mismo. Por ltimo, para t < 0, t u apunta en la direccin contraria ya que, en particular, (1)u =: u es el vector que, como segmento dirigido, va del punto u al 0 (puesto que u + (u) = 0) y el resto se obtiene como dilataciones o contracciones de u. No est de ms insistir en una diferencia esencial entre las dos operaciones que hemos denido. Si bien la suma vectorial es una operacin que de dos ejemplares de la misma especie (vectores) nos da otro de ellos, la multiplicacin escalar involucra a dos objetos de diferente ndole, por un lado el escalar, un nmero real, y por el otro un vector, lo que da como resultado un nuevo vector. Los vectores no se multiplican (por el momento), slo los escalares (los nmeros reales) saben multiplicarlos (pegarles, podra decirse) y les cambian con ello su escala.

1.3. EL ESPACIO VECTORIAL R2

EJERCICIO 1.8 Sean v1 = (2, 3), v2 = (1, 2), v3 = (3, 1) y v4 = (1, 4). i) Calcula y dibuja: 2v1 3v2 ; 2(v3 v4 ) v3 + 2v4 ; 2v1 3v3 + 2v4 . ii) Qu vector x R2 cumple que 2v1 + x = 3v2 ; 3v3 2x = v4 + x? iii) Puedes encontrar r, s R tales que r v2 + s v3 = v4 ?

EJERCICIO 1.9 Dibuja el origen y tres vectores cualesquiera u, v y w en un papel. Con un par de escuadras encuentra los vectores u + v, v + w y w + u. EJERCICIO 1.10 Dibuja el origen y dos vectores cualesquiera u, v en un papel. Con regla (escuadras) y comps, encuentra los puntos (1/2) u + (1/2) v, 2u v, 3u 2v, 2v u. Resultan colineales?

EJERCICIO 1.11 Lv := {t v | t R}.

Describe el subconjunto de R2 , o lugar geomtrico, denido por

Estas deniciones se extienden a Rn de manera natural. Dados dos vectores x = (x1 , . . . , xn ) y y = (y1 , . . . , yn ) en Rn y un nmero real t R, la suma vectorial (o simplemente la suma) y el producto (o multiplicacin) escalar se denen como sigue: x + y := (x1 + y1 , . . . , xn + yn ), t x := (t x1 , . . . , t xn ). Es decir, la suma de dos vectores (con el mismo nmero de coordenadas) se obtiene sumando coordenada a coordenada y el producto por un escalar (un nmero) se obtiene multiplicando cada coordenada por ese nmero. Las propiedades bsicas de la suma vectorial y la multiplicacin escalar se renen en el siguiente teorema, donde el vector 0 = (0, . . . , 0) es llamado vector cero que corresponde al origen, y, para cada x Rn , el vector x := (1)x se llama inverso aditivo de x. Teorema 1.2 Para todos los vectores x, y, z Rn y para todos los nmeros s, t R se cumple que: i) (x + y) + z = x + (y + z) ii) x + y = y + x iii) x + 0 = x iv) x + (x) = 0 v) s(t x) = (st)x vi) 1x = x vii) t (x + y) = t x + t y viii) (s + t) x = s x + t x

1.3.1

Teorema o axiomas?

Antes de pensar en demostrar el teorema anterior, vale la pena reexionar un poco sobre su carcter pues est muy cerca de ser un conjunto de axiomas y es sutil qu

10

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

quiere decir eso de demostrarlo. Primero, debemos observar que Rn tiene sentido para n = 1, y es simplemente una manera rimbombante de referirse a los nmeros reales. As que del teorema, siendo n = 1 (es decir, si x, y, z estn en R), se obtiene parte de los axiomas de los nmeros reales. Esto es, cada enunciado es una de las reglas elementales de la suma y la multiplicacin que conocemos desde pequeos. Las propiedades (i) a (iv) son los axiomas que hacen a R, con la operacin suma, lo que se conoce como un grupo conmutativo: (i) dice que la suma es asociativa, (ii) que es conmutativa, (iii) que el 0 o bien, el nmero 0 es su neutro (aditivo) y (iv) que todo elemento tiene inverso (aditivo). Por su parte, (v) y (vi) nos dicen que la multiplicacin es asociativa y que tiene un neutro (multiplicativo), el 1; pero nos faltara que es conmutativa y que tiene inversos (multiplicativos). Entonces tendramos que aadir: ix) t s = s t x) Si t 6= 0, existe t1 tal que t t1 = 1 para obtener que R {0} (los reales sin el 0) son un grupo conmutativo con la multiplicacin. Finalmente, (vii) y (viii) ya dicen lo mismo (en virtud de (ix)), que las dos operaciones se distribuyen. Estos axiomas denen lo que se llama un campo. Obsrvese que en el caso general (n > 1) (ix) y (x) ni siquiera tienen sentido; pues slo cuando n = 1 la multiplicacin escalar involucra a seres de la misma especie. En resumen, para el caso n = 1, el teorema es un subconjuto de los axiomas que denen las operaciones de los nmeros reales. No hay nada que demostrar, pues son parte de los axiomas bsicos que vamos a usar. El resto de los axiomas que denen los nmeros reales se reeren a su orden y, para que el libro quede autocontenido, de una vez los enunciamos. Los nmeros reales tienen una relacin de orden, denotada por y que se lee menor o igual que que cumple, para a, b, c, d R, con: Oi) Oii) Oiii) Oiv) Ov) ab ab ab ab ab o y y y y b a (es un orden total) ba a=b b c a c (es transitivo) cd a+cb+d 0 c ac bc

Adems, los nmeros reales cumplen con el axioma del supremo que, intuitivamente, dice que la recta numrica no tiene hoyos, que los nmeros reales forman un continuo. Pero este axioma, fundamental para el clculo pues hace posible formalizar lo innitesimal, no se usa en este libro, as que lo dejamos de lado. Regresando al Teorema 1.2, para n > 1 la cosa es sutilmente diferente. Nosotros denimos la suma vectorial, y al ser algo nuevo s tenemos que vericar que cumple las propiedades requeridas. Vale la pena introducir a Dios, el de las matemticas no el de las religiones, para que quede claro. Dios nos da los nmeros reales con la suma y la multiplicacin, de alguna manera nos ilumina y de golpe: ah estn, con todo y sus axiomas. Ahora, nosotros simples mortales osamos denir la suma vectorial

1.3. EL ESPACIO VECTORIAL R2

11

y la multiplicacin de escalares a vectores, pero Dios ya no nos asegura nada, l ya hizo lo suyo: nos toca demostrarlo a nosotros. Demostracin. (del Teorema 1.2) Formalmente slo nos interesa demostrar el teorema para n = 2, 3, pero esencialmente es lo mismo para cualquier n. La demostracin de cada inciso es muy simple, tanto as que hasta confunde, y consiste en aplicar el axioma correspondiente que cumplen los nmeros reales coordenada a coordenada y la denicin de las operaciones involucradas. Sera muy tedioso, y aportara muy poco al lector, demostrar los ocho incisos, as que slo demostraremos con detalle el primero para R2 , dejando los dems y el caso general como ejercicios. i) Sean x, y, z R2 , entonces x = (x1 , x2 ), y = (y1 , y2 ) y z = (z1 , z2 ), donde cada xi , yi y zi (i = 1, 2) son nmeros reales (ntese que conviene usar subndices con la misma letra que en negritas denota al vector). Tenemos entonces, a partir de la denicin de suma vectorial, que (x + y) + z = (x1 + y1 , x2 + y2 ) + (z1 , z2 ) y usando nuevamente la denicin se obtiene que esta ltima expresin es = ((x1 + y1 ) + z1 , (x2 + y2 ) + z2 ). Luego, como la suma de nmeros reales es asociativa (el axioma correspondiente de los nmeros reales usado coordenada a coordenada) se sigue = (x1 + (y1 + z1 ), x2 + (y2 + z2 )). Y nalmente, usando dos veces la denicin de suma vectorial, se obtiene = (x1 , x2 ) + (y1 + z1 , y2 + z2 ) = (x1 , x2 ) + ((y1 , y2 ) + (z1 , z2 )) = x + (y + z), lo que demuestra que (x + y) + z = x + (y + z); y entonces tiene sentido escribir x + y + z. Se conoce como espacio vectorial a un conjunto en el que estn denidas dos operaciones (suma vectorial y multiplicacin escalar) que cumplen con las ocho propiedades del Teorema 1.2. De tal manera que este teorema puede parafrasearse Rn es un espacio vectorial. Podra el lector mencionar un espacio vectorial distinto de Rn ?
EJERCICIO 1.12 Usando los axiomas de los nmeros reales, as como las deniciones de suma vectorial y producto escalar, demuestra algunos incisos del Teorema 1.2 para el caso n = 2 y n = 3. Verdad que lo nico que cambia es la longitud de los vectores, pero los argumentos son exactamente los mismos? Demuestra (aunque sea mentalmente) el caso general.

12
EJERCICIO 1.13

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO


Demuestra que si a 0 entonces 0 a. (Usa el axioma (Oiv).)

EJERCICIO 1.14 Observa que los axiomas de orden no dicen nada sobre cmo estn relacionados el 0 y el 1, pero se pueden deducir de ellos. Supn que 1 0, usando el ejercicio anterior y los axiomas (Ov) y (Oii), demuestra que entonces 1 = 0; como esto no es cierto se debe cumplir la otra posibilidad por (Oi), es decir, que 0 1. EJERCICIO 1.15 Demuestra que si a b y c 0 entonces ac bc (donde signica es mayor o igual ).

Ejemplo. Como corolario de este teorema se tiene que el algebra simple a la que estamos acostumbrados con nmeros tambin vale con los vectores. Por ejemplo, en el ejercicio (1.8.ii.b) se peda encontrar el vector x tal que 3v3 2x = v4 + x. Hagmoslo. Se vale pasar con signo menos del otro lado de la ecuacin (sumando el inverso aditivo a ambos lados), y por tanto esta ecuacin equivale a 3x = v4 3v3 y multiplicando por 1/3 se obtiene que x = v3 (1/3)v4 . Ya nada ms falta sustituir por los valores dados. Es probable que el estudiante haya hecho algo similar y qu bueno: tena la intuicin correcta. Pero hay que tener cuidado, as como con los nmeros no se puede dividir entre cero, no se le vaya a ocurrir tratar de dividir entre un vector! Aunque a veces se pueden cancelar (ver Ej. 1.17). Para tal efecto, el siguiente lema ser muy usado y vale la pena verlo en detalle. Lema 1.3 Si x R2 y t R son tales que t x = 0 entonces t = 0 o x = 0. Demostracin. Suponiendo que t 6= 0, hay que demostrar que x = 0 para completar el lema. Pero entonces t tiene inverso multiplicativo y podemos multiplicar por t1 ambos lados de la ecuacin t x = 0 para obtener (usando (v) y (vi)) que x = t1 0 = 0 por la denicin del vector nulo 0 = (0, 0).
EJERCICIO 1.16 Demuestra que si x R3 y t R son tales que t x = 0 entonces t = 0 o x = 0. Y para Rn ? EJERCICIO 1.17 Demuestra que si x Rn es distinto de 0, y t, s R son tales que t x = s x, entonces t = s . (Es decir, si x 6= 0 est permitido cancelarlo aunque sea vector.)

1.4. LNEAS

13

1.4

Lneas

En el estudio de la geometra clsica, las lneas o rectas son subconjuntos bsicos descritos por los axiomas; se les reconoce intuitivamente y se parte de ellas para construir lo dems. Con el mtodo cartesiano, esto no es necesario. Las lneas se pueden denir o construir, correspondiendo a nuestra nocin intuitiva de ellas que no vara en nada de la de los griegos, para despus ver que efectivamente cumplen con los axiomas que antes se les asociaban. En esta seccin, deniremos las rectas y veremos que cumplen los axiomas primero y tercero de Euclides. Nuestra denicin de recta estar basada en la intuicin fsica de una partcula que viaja en movimiento rectilneo uniforme; es decir, con velocidad ja y en la misma direccin. Estas dos nociones (velocidad como magnitud y direccin) se han amalgamado en el concepto de vector. Recordemos que en el Ejercicio 1.11, se pide describir el conjunto Lv := {t v R2 | t R} donde v R2 . Deba ser claro que v si v 6= 0, entonces Lv , al constar de todos los mltiplos escalares 0 del vector v, se dibuja como una recta que pasa por el origen (pues 0 = 0 v) con la direccin de v. Si consideramos la variable t como el tiempo, la funcin (t) = t v describe el movimiento rectilneo uniforme de una partcula que viene desde tiempo innito negativo, pasa por el origen 0 en el tiempo t = 0 (llamada la posicin inicial), y seguir por siempre con velocidad constante v. Pero por el momento queremos pensar en las rectas como conjuntos (en el captulo siguiente estudiaremos ms a profundidad las funciones). Los conjuntos Lv , al rotar v, nos dan las rectas por el origen, y para obtener otras, bastar empujarlas fuera del origen (o bien, arrancar el movimiento con otra posicin inicial). Denicin 1.4.1 Dados un punto p y un vector v 6= 0, la recta que pasa por p con direccin v es el conjunto:
p

Lv

` := {p + t v | t R}.

(1.1)
v

Una recta o lnea en R2 es un subconjunto que tiene, para algn 0 p y v 6= 0, la descripcin anterior. A esta forma de denir una recta se le conoce como representacin o expresin paramtrica. Esta representacin trae consigo una funcin entre los nmeros reales y la recta: : R R2 (1.2) (t) = p + t v. De hecho, esta funcin dene una biyeccin entre R y `. Como ` se deni por medio del parmetro t R, es claro que es la imagen de la funcin ; es decir, es sobre. Demostremos (aunque de la intuicin fsica parezca obvio) que es uno-a-uno. Supongamos para esto que (t) = (s) para algunos t,s R y habr que concluir

14

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

que t = s. Por la denicin de se tiene p + t v = p + s v. De aqu, al sumar el inverso del lado izquierdo a ambos (que equivale a pasarlo de un lado al otro con signo contrario) se tiene 0 = = = = = p + s v (p + t v) p + s v p t v) (p p) + (s v t v) 0 + (s t)v (s t) v,

donde hemos usado las propiedades (i), (ii), (iii), (iv) y (viii) del Teorema 1.2.2 Del Lema 1.3, se concluye que s t = 0 o bien que v = 0. Pero por hiptesis v 6= 0 (esto es la esencia), as que no queda otra que s = t. Esto demuestra que es inyectiva, y nuestra intuicin se corrobora. Hemos demostrado que cualquier recta est en biyeccin natural con R, la recta modelo, as que todas las lneas son una copia de la recta real abstracta R. Observacin 1.4.1 En la denicin 1.4, as como en la demostracin, no se usa de manera esencial que p y v estn en R2 . Slo se usa que hay una suma vectorial y un producto escalar bien denidos. As que el punto y el vector podran estar en R3 o en Rn . Podemos entonces dar por establecida la nocin de recta en cualquier dimensin al cambiar 2 por n en la Denicin 1.4. Observacin 1.4.2 A la funcin 1.2 se le conoce como movimiento rectilneo uniforme o movimiento inercial , pues, como decamos al principio de la seccin, describe la manera en que se mueve una partcula, o un cuerpo, que no est afectada por ninguna fuerza y tiene posicin p y vector velocidad v en el tiempo t = 0. Ya podemos demostrar un resultado clsico, e intuitivamente claro. Lema 1.4 Dados dos puntos p y q en Rn , existe una recta que pasa por ellos. Demostracin. Si tuvieramos que p = q, como hay muchas rectas que pasan por p, ya acabamos. Supongamos entonces que p 6= q, que es el caso interesante. Si tomamos a p como punto base para la recta que buscamos, q bastar encontrar un vector que nos lleve de p a q, para tomarlo como direccin. ste es la diferencia q p, pues claramente p

d
2

p + (q p) = q ,
sta es la ltima vez que haremos mencin explcita del uso del Teorema 1.2; de aqu en adelante se aplicarn sus propiedades como si fueran lo ms natural del mundo. Pero vale la pena que el estudiante se cuestione por algn tiempo qu es lo que se est usando en las manipulaciones algebraicas.

1.4. LNEAS de tal manera que si denimos d := q p, como direccin, la recta ` = {p + t d | t R},

15

(que s es una recta pues d = q p 6= 0), es la que funciona. Con t = 0 obtenemos que p `, y con t = 1 que q `. De la demostracin del lema, se siguen los postulados I y III de Euclides. Obsrvese que cuando t toma valores entre 0 y 1, se obtienen puntos entre p y q (pues el vector direccional (q p) se encoge al multiplicarlo por t), as que el segmento de p a q, que denotaremos por pq, se debe t>1 q denir como p t=1 pq := {p + t(q p) | 0 t 1}. t=0 Y la recta ` que pasa por p y q se extiende indenidamente a ambos lados del segmento pq; para t > 1 del lado de q y para t < 0 del lado de p.
*EJERCICIO 1.18 Aunque lo demostraremos ms adelante, es un buen ejercicio demostrar formalmente en este momento que la recta `, cuando p 6= q, es nica. EJERCICIO 1.19 Encuentra representaciones paramtricas de las rectas en la gura. Observa que su representacin paramtrica no es nica. EJERCICIO 1.20 Dibuja las rectas {(2, 3) + t(1, 1) | t R};
0

t<0

{(0, 2) + (r, 2r) | r R};

{(1, 0) + s(2, 1) | s R}; {(t 1, 2t) | t R}.

EJERCICIO 1.21 Exhibe representaciones paramtricas para las seis rectas que pasan por dos de los siguientes puntos en R2 : p1 = (2, 4), p2 = (1, 2), p3 = (1, 1) y p4 = (3, 1). EJERCICIO 1.22 Muestra representaciones paramtricas para las tres rectas que genera el tringulo en R3 : q1 = (2, 1, 2), q2 = (1, 1, 1), q3 = (1, 2, 1). EJERCICIO 1.23 Si una partcula viaja de 2q1 a 3q3 en movimiento inercial y tarda cuatro unidades de tiempo en llegar. Cul es su vector velocidad? EJERCICIO 1.24 Dados dos vectores u y v en Rn , el paralelogramo que denen tiene como vrtices los puntos 0, u, v y u + v (como en la gura). Demuestra que sus diagonales, es decir, los segmentos de 0 a u + v y de u a v se intersectan en su punto medio.

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CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

1.4.1

Coordenadas baricntricas

Todava podemos exprimirle ms informacin a la demostracin del Lema 1.4. Veremos cmo se escriben, en trminos de p y q, los puntos de su recta, y que esto tiene que ver con la clsica ley de las palancas. Adems, de aqu surgir una demostracin muy simple del teorema clsico de concurrencia de medianas en un tringulo. Supongamos que p y q son dos puntos distintos del plano. Para cualquier t R, se tiene que p + t(q p) = p + t q t p = (1 t)p + t q al reagrupar los trminos. Y esta ltima expresin, a su vez, se puede reescribir como s p + t q con s + t = 1, donde hemos introducido la nueva variable s = 1 t. De lo anterior se deduce que la recta ` que pasa por p y q puede tambin describirse como ` = {s p + t q | s + t = 1}, que es una expresin baricntrica de `. A los nmeros s, t (con s + t = 1, insistimos) se les conoce como coordenadas baricntricas del punto x = s p + t q con respecto a p y q. Las coordenadas baricntricas tienen la ventaja de que ya no distinguen entre los dos puntos. Como lo escribamos antes slo con t, p era el punto base (el que la hace de 0) y luego q era hacia donde bamos (el que la hace de 1), y tenan un papel distinto. Ahora no hay preferencia por ninguno de los dos; las coordenadas baricntricas son democrticas. Ms an, al expresar una recta con coordenadas baricntricas no le damos una direccin preferida. Se usan simultneamente los parmetros naturales para las dos direcciones (de p a q y de q a p); pues si s + t = 1 entonces s p + t q = p + t (q p) = q + s (p q). Ntese que x = s p + t q est en el segmento entre p y q si y slo si sus dos coordenadas baricntricas son no negativas, es decir, si y slo si q t 0 y s 0. Por ejemplo, el punto medio tiene coordenadas baricntricas 1/2, 1/2, es (1/2)p+(1/2)q; y el punto que divide al segmento de p a q en la proporcin de 2/3 a 1/3 se escribe p (1/2) q + (1/2) p (1/3)p + (2/3)q, pues se acerca ms a q que a p. La extensin de la recta ms all de q tiene coordenadas baricntricas s, t q (1/3) q + (2/3) p con s < 0 (y por lo tanto t > 1); as que los puntos de ` fuera del segmento de p a q tienen alguna coordenada baricntrica p negativa (la correspondiente al punto ms lejano). (2/3) q + (1/3) p

1.4. LNEAS

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En trminos fsicos, podemos pensar la recta por p y q como una barra rgida. Si distribuimos una masa (que podemos pensar unitaria, es decir p q que vale 1) entre estos dos puntos, el punto de equilibrio tiene 1/2 1/2 las coordenadas baricntricas correspondientes a las masas. Si, por ejemplo, tienen el mismo peso, su punto de equilibrio est en 1/3 2/3 el punto medio. Las masas negativas pueden pensarse como una fuerza hacia arriba y las correspondientes coordenadas baricn1 0 tricas nos dan entonces el punto de equilibrio para las palancas. Veamos ahora un teorema clsico cuya demostracin se simplica enormemente usando coordenadas baricntricas. Dado -1/3 4/3 un tringulo con vrtices a, b, c, se denen las medianas como los segmentos que van de un vrtice al punto medio del lado opuesto a ste. Teorema 1.5 Dado un tringulo a, b, c, sus tres medianas concurren en un punto que las parte en la proporcin de 2/3 (del vrtice) a 1/3 (del lado opuesto). Demostracin. Como el punto medio del segmento b, c es ( 1 b + 1 c), entonces la ...Dibujo 2 2 mediana por a es el segmento {s a + t ( 1 1 b + c) | s + t = 1 , s 0 , t 0}, 2 2

y anlogamente se describen las otras dos medianas. Por suerte, el enunciado del teorema nos dice dnde buscar la interseccin: el punto que describe en la mediana de a es precisamente 1 2 1 1 1 1 1 a + ( b + c) = a + b + c. 3 3 2 2 3 3 3 Entonces, de las igualdades 1 1 1 2 1 1 1 a+ b+ c = a + ( b + c) 3 3 3 3 3 2 2 2 1 1 1 b + ( c + a) = 3 3 2 2 2 1 1 1 c + ( a + b) = 3 3 2 2

b c

se deduce que las tres medianas concurren en el punto 1 (a+b+c), es decir, pasan por 3 l. Este punto se llama el baricentro del tringulo, y claramente parte a las medianas en la proporcin deseada. De nuevo, el baricentro corresponde al centro de masa o punto de equilibrio del tringulo.

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CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

EJERCICIO 1.25 Si tienes una barra rgida de un metro y con una fuerza de 10 kg quieres levantar una masa de 40 kg, de dnde debes colgar la masa, estando el punto de apoyo al extremo de tu barra? Haz un dibujo. EJERCICIO 1.26 Sean a, b y c tres puntos distintos entre s. Demuestra que si a est en la recta que pasa por b y c, entonces b est en la recta por a y c. EJERCICIO 1.27 Encuentra el baricentro del tringulo a = (2, 4), b = (1, 2), c = (1, 1). Haz un dibujo. EJERCICIO 1.28 Observa que en el Teorema 1.5, as como en la discusin que le precede, nunca usamos que estuviramos en el plano. Podra el lector enunciar y demostrar el teorema anlogo para tetraedros en el espacio? (Un tetraedro est determinado por cuatro puntos en el espacio tridimensional. Dnde estar su centro de masa?) Puede generalizarlo a ms dimensiones?

1.4.2

Planos en el espacio I

En la demostracin del Teorema de las Medianas (1.5) se us una idea que podemos utilizar para denir planos en el espacio. Dados tres puntos a, b y c en R3 (aunque debe observar el lector que nuestra discusin se generaliza a Rn ), ya sabemos describir las tres lneas entre ellos; supongamos que son distintas. Entonces podemos tomar nuevos puntos en alguna de ellas y de estos puntos las nuevas lneas que los unen al vrtice restante (como lo hicimos del punto medio de un segmento al vrtice opuesto en el teorema). Est claro que la unin de todas estas lneas debe ser el plano que pasa por a, b y c; sta es la idea que vamos a desarrollar. Un punto y en la lnea por a y b se escribe como

c b y a x

y = sa + t b

con s + t = 1.

Y un punto x en la lnea que pasa por y y c se escribe entonces como x = r (s a + t b) + (1 r) c, para algn r R; que es lo mismo que x = (r s) a + (r t) b + (1 r) c.

Observemos que los tres coecientes suman uno: (r s) + (r t) + (1 r) = r ( s + t ) + 1 r = r (1) + 1 r = 1.

1.4. LNEAS

19

Y lo mismo hubiera pasado si en lugar de haber empezado con a y b, hubiramos comenzado con otra de las parejas. De lo que se trata entonces es que cualquier combinacin de a, b y c con coecientes que sumen uno debe estar en su plano. Demostraremos que est en una lnea por uno de los vrtices y un punto en la lnea que pasa por los otros dos. Sean , , R tales que + + = 1. Consideremos al punto x = a + b + c. Como alguno de los coecientes es distinto de 1 (si no, sumaran 3), podemos suponer sin prdida de generalidad (esto quiere decir que los otros dos casos son anlogos) que 6= 1. Entonces podemos dividir c x entre 1 y se tiene y b x = a + (1 ) b+ c , 1 1 as que x est en la recta que pasa por a y el punto b+ c. y= 1 1

<0 En este caso: >0 >0

Como ++ = 1, entonces + = 1, y los coecientes de esta ltima expresin suman uno. Por lo tanto y est en la recta que pasa por b y c. Hemos argumentado la siguiente denicin: Denicin 1.4.2 Dados tres puntos a, b y c en R3 no colineales (es decir, que no estn en una misma lnea), el plano que pasa por ellos es el conjunto = { a + b + c | , , R ; + + = 1}. A una expresin de la forma a + b + c con + + = 1 la llamaremos combinacin afn (o baricntrica) de los puntos a, b, c y a los coecientes , , las coordenadas baricntricas del punto a + b + c.
EJERCICIO 1.29 Considera tres puntos a, b y c no colineales, y sean , y las correspondientes coordenadas baricntricas del plano que generan. Observa que cuando una de las coordenadas baricntricas es cero, entonces el punto correspondiente est en una de las tres rectas por a, b y c. En cul?, puedes demostrarlo? Haz un dibujo de los tres puntos y sus tres rectas. stas parten el plano en pedazos (cuntos?); en cada uno de ellos escribe los signos que toman las coordenadas baricntricas (por ejemplo, en el interior del tringulo se tiene (+, +, +) que corresponden respectivamente a (, , )). EJERCICIO 1.30 Dibuja tres puntos a, b y c no colineales. Con regla y comps encuentra los puntos x = (1/2)a + (1/4) b + (1/4) c, y = (1/4)a + (1/2) b + (1/4) c y z = (1/4)a + (1/4) b + (1/2) c. Describe y argumenta tu construccin. Supn que puedes partir en tres el segmento bc (hazlo midiendo con una regla o a ojo). Puedes construir los puntos u = (1/2)a + (1/3) b + (1/6) c y v = (1/2)a + (1/6) b + (1/3) c?

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CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

EJERCICIO 1.31 Demuestra que si u y v no son colineales con el origen, entonces el conjunto {s u + t v | s, t R } es un plano por el origen. (Usa que s u + t v = r 0 + s u + t v para cualquier r, s, t R). EJERCICIO 1.32 Demuestra que si p y q estn en el plano de la Denicin 1.4.2, entonces la recta que pasa por ellos est contenida en .

Denicin lineal Emocionado el autor por su demostracin del teorema de medianas (1.5) usando coordenadas baricntricas, se sigui de largo y deni planos en el espacio de una manera quiz no muy intuitiva. Que quede entonces la seccin anterior como ejercicio en la manipulacin de combinaciones de vectores; si no qued muy clara puede releerse despus de sta. Pero conviene recapitular para denir los planos de otra manera, para aclarar la denicin y as dejarnos la tarea de demostrar una equivalencia de dos deniciones. La recta que genera un vector u 6= 0 es el conjunto de todos sus alargamientos Lu = {s u | s R}. Si ahora tomamos un nuevo vector v que no est en Lu , tenemos una nueva recta Lv = {t v | t R} que intersecta a la anterior slo en el origen. Estas dos rectas generan un plano que consiste en todos los puntos (en R3 , digamos, su+tv para jar ideas) a los cuales se puede llegar desde el origen movindose nicamente en las direcciones u y v. Este plano que pasa v por el origen claramente se describe con dos u parmetros independientes: 0 = {s u + t v | s, t R} , que por su propia denicin est hecho a imagen y semejanza del plano R2 (ver Ejercicio 1.33, adelante). Como lo hicimos con las rectas, podemos denir ahora un plano cualquiera como un plano por el origen (el que acabamos de describir) trasladado por cualquier otro vector constante. Denicin 1.4.3 Un plano en R3 es un conjunto de la forma = {p + s u + t v | s, t R} , donde u y v son vectores no nulos tales que Lu Lv = {0} y p es cualquier punto. A esta manera de describir un plano la llamaremos expresin paramtrica; a u y v se les llama vectores direccionales del plano y a p el punto base de la expresin paramtrica.

1.4. LNEAS

21

Para no confundirnos entre las dos deniciones de plano que hemos dado, llamemos plano afn a los que denimos en la seccin anterior. Y ahora demostremos que las dos deniciones coinciden. Lema 1.6 En R3 , todo plano es un plano afn y viceversa. Demostracin. Sea como en la denicin precedente. Debemos encontrar tres puntos en l y ver que todos los elementos de se expresan como combinacin baricntrica de ellos. Los puntos ms obvios son a := p ; b := p + u ; c := p + v, que claramente estn en . Obsrvese que entonces se tiene que u = b a y v = c a, de tal manera que para cualquier s, t R tenemos que p + s u + t v = a + s (b a) + t (c a) = a + sb sa + tc ta = (1 s t) a + s b + t c. Puesto que los coecientes de esta ltima expresin suman 1, esto demuestra que est contenido en el plano afn generado por a, b, c. E inversamente, cualquier combinacin afn de a, b, c tiene esta ltima expresin, y por la misma igualdad se ve que est en . Obsrvese nalmente que si nos dan tres puntos a, b, c, se pueden tomar como punto base a a y como vectores direccionales a (b a) y (c a) para expresar paramtricamente el plano afn que generan, pues las igualdades anteriores se siguen cumpliendo. Ver que las condiciones que pusimos en ambas deniciones coinciden se deja como ejercicio. Antes de seguir adelante, conviene establecer cierta terminologa y notacin para cosas, nociones y expresiones que estamos usando mucho: Dados los vectores u1 , u2 , . . . , uk en Rn (para incluir nuestros casos de inters n = 2, 3 de una buena vez), a una expresin de la forma s1 u1 + s2 u2 + + sk uk , donde s1 , s2 , . . . , sk son nmeros reales (escalares), se le llama una combinacin lineal de los vectores u1 , u2 , . . . , uk con coecientes s1 , s2 , . . . , sk . Obsrvese que toda combinacin lineal da como resultado un vector, pero que un mismo vector tiene muchas expresiones tales.

c v p u a

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CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO Como ya vimos, a una combinacin lineal cuyos coecientes suman 1 se le llama combinacin afn. Y a una combinacin afn de dos vectores distintos o de tres no colineales se le llama, adems, baricntrica. Al conjunto de todas las combinaciones lineales de los vectores u1 , u2 , . . . , uk se le llama el subespacio generado por ellos y se le denotar hu1 , u2 , . . . , uk i. Es decir, hu1 , u2 , . . . , uk i := {s1 u1 + s2 u2 + + sk uk | s1 , s2 , . . . , sk R} . Ntese que entonces, si u 6= 0 se tiene que Lu = hui es la recta generada por u; y ambas notaciones se seguirn usando indistintamente. Aunque ahora hui tiene sentido para u = 0, en cuyo caso hui = {0}, y Lu se usar para destacar que es una recta. Se dice que dos vectores u y v son linealmente independientes si son no nulos y tales que Lu Lv = {0}. Dado cualquier subconjunto A Rn , su trasladado por el vector (o al punto) p es el conjunto A + p = p + A := {x + p | x A} .

Podemos resumir entonces nuestras dos deniciones bsicas como: una recta es un conjunto de la forma ` = p + hui con u 6= 0; y un plano es un conjunto de la forma = p + hu, vi con u y v linealmente independientes.
EJERCICIO 1.33 Demuestra que si u y v son linealmente independientes, entonces la funcin f : R2 R3 denida por f (s, t) = s u + t v es inyectiva. Demuestra que cualquier plano est en biyeccin con R2 .

EJERCICIO 1.34

EJERCICIO 1.35 Demuestra que tres puntos a, b, c son no colineales si y slo si los vectores u := (b a) y v := (c a) son linealmente independientes. EJERCICIO 1.36 Da una expresin paramtrica para el plano que pasa por los puntos a = (0, 1, 2), b = (1, 1, 0) y c = (1, 0, 2).

EJERCICIO 1.37 Demuestra que 0 hu1 , u2 , . . . , uk i para cualquier u1 , u2 , . . . , uk en Rn . EJERCICIO 1.38 Demuestra que dos vectores u y v son linealmente independientes si y slo si la nica combinacin lineal de ellos que da 0 es la trivial (i.e., con ambos coecientes cero). EJERCICIO 1.39 Demuestra que w + hu, vi = hu, vi hu, v, wi = hu, vi .

w hu, vi

1.5. MEDIO QUINTO

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1.5

Medio Quinto

Regresemos al plano. Ya tenemos la nocin de recta, y en esta seccin veremos que nuestras rectas cumplen con la parte de existencia del quinto postulado de Euclides, que nuestra intuicin va correspondiendo a nuestra formalizacin analtica de la geometra y que al cambiar los axiomas de Euclides por unos ms bsicos (los de los nmeros reales) obtenemos los anteriores, pero ahora como teoremas demostrables. Ya vimos que por cualquier par de puntos se puede trazar un segmento que se extiende indenidamente a ambos lados (axiomas I y III), es decir, que por ellos pasa una recta. El otro axioma que involucra rectas es el Quinto e incluye la nocin de paralelismo, as que tendremos que empezar por ella. Hay una denicin conjuntista de rectas paralelas, asi que formalicmosla. Como las rectas son, por denicin, ciertos subconjuntos distinguidos del plano, tiene sentido la siguiente: Denicin 1.5.1 Dos rectas `1 y `2 en R2 son paralelas, que escribiremos `1 k`2 , si no se intersectan, es decir si `1 `2 = , donde denota al conjunto vaco (ver Apndice A). Pero adems de rectas tenemos algo ms elemental que son los vectores (segmentos dirigidos) y entre ellos tambin hay una nocin intuitiva de paralelismo que corresponde al alargamiento o multiplicacin por escalares. Denicin 1.5.2 Dados dos vectores u, v R2 distintos de 0, diremos que u es paralelo a v, lo que escribiremos ukv, si existe un nmero t R tal que u = t v.

Hemos eliminado el vector 0, el origen, de la denicin para no complicar la situacin. Si lo hubiramos incluido no es cierto el siguiente ejercicio.
EJERCICIO 1.40 Demuestra que la relacin ser paralelo a es una relacin de equivalencia en R2 {0} (en el plano menos el origen llamado el plano agujerado). Describe las clases de equivalencia. (En el Apndice A se dene relacin de equivalencia.) EJERCICIO 1.41 Sean u,v dos vectores distintos de 0. Demuestra que: ukv Lu Lv 6= {0} Lu = Lv .

EJERCICIO 1.42 pero no reexiva.

Demuestra que la relacin entre rectas ser paralelo a es simtrica

EJERCICIO 1.43 Demuestra que dos rectas horizontales, es decir, con vector direccional d = (1, 0), o son paralelas o son iguales.

Con la nocin de paralelismo de vectores, podemos determinar cundo un punto est en una recta.

24

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

Lema 1.7 Sea ` la recta que pasa por p con direccin d (d 6= 0), y sea q 6= p, entonces q ` (q p) k d.

p
`

Demostracin. Tenemos que q ` si y slo si existe una t R tal que q = p + td.

Pero esto es equivalente a que q p = t d, que por denicin es que q p es paralelo a d.

Teorema 1.8 (1/2 Quinto) Sean ` una recta en R2 y q un punto fuera de ella, entonces existe una recta `0 que pasa por q y es paralela a `. Demostracin. Nuestra denicin de recta nos da un punto p y un vector direccin d 6= 0 para `, de tal manera que

q d p d
` `
0

` = {p + t d | t R} . Es intuitivamente claro y a la intuicin hay que seguirla pues es, de cierta manera, lo que ya sabamos que la recta paralela deseada debe tener la misma direccin, as que denamos `0 = {q + s d | s R} .

Como q `0 , nos falta demostrar que `k`0 , es decir, que ` `0 = . Para lograrlo, supongamos que no es cierto, es decir, que existe x ` `0 . Por las expresiones paramtricas de ` y `0 , se tiene entonces que existen t R y s R para las cuales x = p + t d y x = q + s d. De aqu se sigue que q + sd = p + td q p = td sd q p = (t s) d, y entonces q ` por el lema anterior, que es una contradiccin a las hiptesis del teorema. Dicho de otra manera, como demostramos que ` `0 6= implica que q `, podemos concluir que si q `, como en la hiptesis del teorema, no puede suceder / que ` `0 sea no vaco, y por lo tanto ` `0 = y `k`0 por denicin. Lo cual concluye con la parte de existencia del Quinto Postulado.

1.5. MEDIO QUINTO

25

La parte que falta demostrar del Quinto es la unicidad, es decir, que cualquier otra recta que pase por q s intersecta a `; que la nica paralela es `0 . Esto se sigue de que rectas con vectores direccionales no paralelos siempre se intersectan, pero pospondremos la demostracin formal de este hecho hasta tener ms herramientas conceptuales. En particular, veremos en breve cmo encontrar la interseccin de rectas para ejercitar la intuicin, pero antes de entrarle, recapitulemos sobre la nocin bsica de esta seccin, el paralelismo. De la demostracin del teorema se sigue que dos rectas con la misma direccin (o, lo que es lo mismo, con vectores direccionales paralelos) o son la misma o no se intersectan. Conviene entonces cambiar nuestra nocin conjuntista de paralelismo a una vectorial. Denicin 1.5.3 Dos rectas `1 y `2 son paralelas, que escribiremos `1 k`2 , si tienen vectores direccionales paralelos. Con esta nueva denicin (que es la que se mantiene en lo sucesivo) una recta es paralela a s misma, dos rectas paralelas distintas no se intersectan (son paralelas en el viejo sentido) y la relacin es claramente transitiva. As que es una relacin de equivalencia y las clases de equivalencia corresponden a las clases de paralelismo de vectores (las rectas agujeradas por el origen). Llamaremos haz de rectas paralelas a una clase de paralelismo de rectas, es decir, al conjunto de todas las rectas paralelas a una dada (todas paralelas entre s). Hay tantos haces de rectas paralelas como hay rectas por el origen, pues cada haz contiene exactamente una de estas rectas que, quitndole el origen, est formada por los posibles vectores direccionales para las rectas del haz. Adems, nuestra nueva nocin de paralelismo tiene la gran ventaja de que se extiende a cualquier espacio vectorial. Ntese primero que la nocin de paralelismo entre vectores no nulos se extiende sin problema a R3 , pues est en trminos del producto por escalares; y luego nuestra nocin de paralelismo entre rectas se sigue de la de sus vectores direccionales. Por ejemplo, en el espacio R3 corresponde a nuestra nocin intuitiva de paralelismo que no es conjuntista. Dos rectas pueden no intersectarse sin tener la misma direccin.
EJERCICIO 1.44 Da la descripcin paramtrica de dos rectas en R3 que no se intersecten y que no sean paralelas. EJERCICIO 1.45 (Quinto D3) Demuestra que dados un plano en R3 y un punto q fuera de l, existe un plano 0 que pasa por q y que no intersecta a .

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CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

1.6

Interseccin de rectas I

En esta seccin se analiza el problema de encontrar la interseccin de dos rectas. De nuevo, sabemos por experiencia e intuicin que dos rectas no paralelas se deben intersectar en un punto. Cmo encontrar ese punto es la pregunta que responderemos en esta seccin. Hagamos un ejemplo. Sean
l 1 l 2

`1 = {(0, 1) + t(1, 2) | t R} `2 = {(3, 4) + s(2, 1) | s R}. La interseccin de estas dos rectas `1 `2 es el punto que cumple con las dos descripciones. Es decir, buscamos una t R y una s R que satisfagan

(0, 1) + t(1, 2) = (3, 4) + s(2, 1),

donde es importante haber dado a los dos parmetros diferente nombre. Esta ecuacin vectorial puede reescribirse como t(1, 2) s(2, 1) = (3, 4) (0, 1) (t 2s, 2t s) = (3, 3), que nos da una ecuacin lineal con dos incgnitas en cada coordenada. Es decir, debemos resolver el sistema: t 2s = 3 2t s = 3. Si despejamos t en la primera ecuacin, se obtiene t = 3 + 2s. Y al sustituir en la segunda obtenemos la ecuacin lineal en la variable s: 2(3 + 2s) s = 3, que se puede resolver directamente: 6 + 4s s = 3 3s = 3 s = 1. Y por lo tanto, al sustituir este valor de s en la descripcin de `2 , el punto (3, 4) (2, 1) = (1, 3)

1.6. INTERSECCIN DE RECTAS I

27

est en las dos rectas. Ntese que bast con encontrar el valor de un solo parmetro, pues de la correspondiente descripcin paramtrica se obtiene el punto deseado. Pero debemos encontrar el mismo punto si resolvemos primero el otro parmetro. Vemoslo. Otra manera de resolver el sistema es eliminar la variable s. Para esto nos conviene multiplicar por 2 la segunda ecuacin y sumarla a la primera, para obtener 3t = 3, de donde t = 1. Al sustituir en la parametrizacin de `1 , nos da: (0, 1) + (1, 2) = (1, 3), como esperbamos. Observemos primero que hay muchas maneras de resolver un sistema de dos ecuaciones lineales (se llaman as porque los exponentes de las incgnitas son uno parece que no hay exponentes) con dos incgnitas. Cualquiera de ellos es bueno y debe llevar a la misma solucin. Que en este problema particular aparezca un sistema de ecuaciones no es casualidad, pues en general encontrar la interseccin de rectas se tiene que resolver as. Ya que si tenemos dos rectas cualesquiera en R2 : `1 = {p + t v | t R} `2 = {q + s u | s R}. Su interseccin est dada por la t y la s que cumplen p + t v = q + s u, que equivale a t v s u = q p. (1.3) Esta ecuacin vectorial, a su vez, equivale a una ecuacin lineal en cada coordenada. Como estamos en R2 , y p, q, v y u son constantes, nos da entonces un sistema de dos ecuaciones lineales con las dos incgnitas t y s. En cada caso particular el sistema se puede resolver de diferentes maneras; por ejemplo, despejando una incgnita y sustituyendo, o bien tomando mltiplos de las ecuaciones y sumndolas para eliminar una variable y obtener una ecuacin lineal con una sola variable (la otra) que se resuelve directamente. Para hacer la teora y entender qu pasa con estos sistemas en general, ser bueno estudiar las ecuaciones lineales con dos incgnitas de manera geomtrica; veremos que tambin estn asociadas a las lneas rectas. Por el momento, de manera algebraica, o mejor dicho, mecnica, resolvamos algunos ejemplos.
EJERCICIO 1.46 Ejercicio 1.20. Encuentra los seis puntos de interseccin de las cuatro rectas del

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CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

EJERCICIO 1.47 Encuentra las intersecciones de las rectas `1 = {(2, 0) + t(1, 2) | t R}, `2 = {(2, 1) + s(2, 4) | s R} y `3 = {(1, 2) + r(3, 6) | r R}. Dibjalas para entender qu est pasando.

1.6.1

Sistemas de ecuaciones lineales I

Veamos ahora un mtodo general para resolver sistemas. Lema 1.9 El sistema de ecuaciones as + bt = e cs + dt = f (1.4)

en las dos incgnitas s, t tiene solucin nica si su determinante ad bc es distinto de cero. Demostracin. Hay que intentar resolver el sistema general, seguir un mtodo que funcione en todos los casos independientemente de los valores concretos que puedan tener las constantes a, b, c, d, e y f. Y el mtodo ms general es el de eliminar una variable para despejar la otra. Para eliminar la t del sistema (1.4), multiplicamos por d la primera ecuacin, y por b la segunda, para obtener ad s + bd t = ed bc s bd t = bf, de tal manera que al sumar estas dos ecuaciones se tiene (ad bc) s = ed bf . Si ad bc 6= 0 ,3 entonces se puede despejar s: s= ed bf . ad bc (1.6) (1.5)

Y anlogamente (hgalo como ejercicio!), o bien, sustituyendo el valor de s en cualquiera de las ecuaciones originales (convnzase!), se obtiene t: t= af ec . ad bc

Lo cual demuestra que si el determinante es distinto de cero, la solucin es nica; es precisamente la de las dos frmulas anteriores.
Al nmero ad bc se le llama el determinante del sistema, porque determina que en este punto podemos proseguir.
3

1.7. PRODUCTO INTERIOR

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Veamos ahora qu pasa con el sistema (1.4) cuando su determinante es cero. Si ad bc = 0, obsrvese que aunque la ecuacin (1.6) parezca muy sosticada porque tiene muchas letras, en realidad es o una contradiccin (algo falso) o una trivialidad. El coeciente de s es 0, as que el lado izquierdo es 0. Entonces, si el lado derecho no es 0 es una contradiccin; y si s es 0, es cierto para cualquier s y hay una innidad (precisamente un R) de soluciones. Lo que sucedi en este caso (ad bc = 0) es que al intentar eliminar una de las variables tambin se elimin la otra (como debi haberle sucedido al estudiante que hizo el Ejercicio 1.47). Entonces, o las dos ecuaciones son mltiplos y comparten soluciones (cuando ed = bf las ecuaciones (1.5) ya son una la negativa de la otra); o bien, slo los lados izquierdos son mltiplos, pero los derechos no lo son por el mismo factor (ed 6= bf ) y no hay soluciones comunes. Podemos resumir esto con el siguiente teorema que ya hemos demostrado. Teorema 1.10 Un sistema de dos ecuaciones lineales as + bt = e cs + dt = f (1.7)

en las dos incgnitas s, t tiene solucin nica si y slo si su determinante ad bc es distinto de cero. Adems, si su determinante es cero (si ad bc = 0) entonces no tiene solucin o tiene una innidad de ellas (tantas como R). Si recordamos que los sistemas de dos ecuaciones lineales con dos incgnitas aparecieron al buscar la interseccin de dos rectas, este teorema corresponde a nuestra intuicin de las rectas: dos rectas se intersectan en un solo punto o no se intersectan o son la misma. De l depender la demostracin de la mitad del Quinto que tenemos pendiente, pero conviene entrarle al toro por los cuernos: estudiar y entender primero el signicado geomtrico de las ecuaciones lineales con dos incgnitas.
EJERCICIO 1.48 Para las rectas de los dos ejercicios anteriores (1.46, 1.47), determina cmo se intersectan las rectas, usando nicamente el determinante.

1.7

Producto interior

En esta seccin se introduce un ingrediente central para el estudio moderno de la geometra euclidiana: el producto interior. Adems de darnos la herramienta algebraica para el estudio geomtrico de las ecuaciones lineales, en la seccin siguiente nos dar mucho ms. De l derivaremos despus las nociones bsicas de distancia y ngulo (de rigidez). Puede decirse que el producto interior es, aunque menos intuitivo, ms elemental que las nociones de distancia y ngulo pues stas se denirn en base a

30

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

aqul (aunque se ver tambin que estas dos juntas lo denen). El producto interior depende tan ntimamente de la idea cartesiana de coordenadas, que no tiene ningn anlogo en la geometra griega. Pero tampoco viene de los primeros pininos que hizo la geometra analtica, pues no es sino hasta el siglo XIX cuando se le empez a dar la importancia debida al desarrollarse las ideas involucradas en la nocin general de espacio vectorial. Podra entonces decirse que el uso del producto interior (junto con el lenguaje de espacio vectorial) marca dos pocas en la geometra analtica. Pero es quiz la simpleza de su denicin su mejor tarjeta de presentacin. Denicin 1.7.1 Dados dos vectores u = (u1 , u2 ) y v = (v1 , v2 ), su producto interno (tambin conocido como producto escalar que preferimos no usar para no confundir con la multiplicacin por escalares o bien como producto punto) es el nmero real: u v = (u1 , u2 ) (v1 , v2 ) := u1 v1 + u2 v2 . En general, en Rn se dene el producto interior (o el producto punto) de dos vectores u = (u1 , ..., un ) y v = (v1 , ..., vn ) como la suma de los productos de sus coordenadas correspondientes, es decir, u v := u1 v1 + + un vn = As, por ejemplo: (4, 3) (2, 1) = 4 2 + 3 (1) = 8 3 = 5, (1, 2, 3) (4, 5, 6) = 4 + 10 18 = 4. Obsrvese que el producto interior tiene como ingredientes dos vectores (u, v R ) y nos da un escalar (u v R); no debe confundirse con la multiplicacin escalar, que de un escalar y un vector nos da un vector, excepto en el caso n = 1, en el que ambos coinciden con la multiplicacin de los reales. Antes de demostrar las propiedades bsicas del producto interior, observemos que nos ser muy til para el problema que dejamos pendiente sobre sistemas de ecuaciones. En efecto en una ecuacin lineal con dos incgnitas, x y y digamos, aparece una expresin de la forma ax + by con a y b constantes. Si tomamos un vector constante u = (a, b) y un vector variable x = (x, y), ahora podemos escribir
n n X i=1

ui vi .

u x = ax + by y el paquete bsico de informacin est en u. En particular, como la mayora de los lectores ya deben saber, la ecuacin lineal ax + by = c donde c es una nueva constante, dene una recta. Con el producto interior esta ecuacin se reescribe como u x = c.

1.7. PRODUCTO INTERIOR

31

Veremos cmo en el vector u y en la constante c se almacena la informacin geomtrica de esa recta. Pero no nos apresuremos. Como en el caso de la suma vectorial y la multiplicacin por escalares, conviene demostrar primero las propiedades elementales del producto interior para manejarlo despus con ms soltura. Teorema 1.11 Para todos los vectores u, v, w Rn , y para todo nmero t R se cumple que i) u v = v u ii) u (t v) = t (u v) iii) u (v + w) = u v + u w iv) u u 0 v) u u = 0 u = 0

Demostracin. Nos interesa demostrarlo en R2 (y como ejercicio en R3 ), aunque el caso general es esencialmente lo mismo. Convendr usar la notacin de la misma letra con subndices para las coordenadas, es decir, tomar u = (u1 , u2 ), v = (v1 , v2 ) y w = (w1 , w2 ). El enunciado (i) se sigue inmediatamente de las deniciones y la conmutatividad de los nmeros reales; (ii) se obtiene al factorizar: u (t v) = u1 (tv1 ) + u2 (tv2 ) = t(u1 v1 + u2 v2 ) = t(u v). De la distributividad y conmutatividad en los reales se obtiene (iii): u (v + w) = u1 (v1 + w1 ) + u2 (v2 + w2 ) = u1 v1 + u1 w1 + u2 v2 + u2 w2 = (u1 v1 + u2 v2 ) + (u1 w1 + u2 w2 ) = u v + u w. Al tomar el producto interior de un vector consigo mismo se obtiene u u = u2 + u2 , 1 2 que es una suma de cuadrados. Como cada cuadrado es positivo la suma tambin lo es (iv); y si fuera 0 signica que cada sumando es 0, es decir, que cada coordenada es 0 (v).

EJERCICIO 1.49 EJERCICIO 1.50

Demuestra el Teorema 1.11 para n = 3. Calcula el producto interior de algunos vectores del Ejercicio 1.3.

(Observa que slo hay que usar el lado izquierdo para dos vectores muy sencillos.) EJERCICIO 1.52

EJERCICIO 1.51 Demuestra sin usar (v), slo la denicin de producto interior, que dado u R2 se tiene u x = 0, x R2 u = 0. Demuestra el anlogo del ejercicio anterior en R3 . Y en Rn ?

32

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

1.7.1

El compadre ortogonal

El primer uso geomtrico que daremos al producto interior ser para detectar la perpendicularidad. Es otra de las nociones bsicas en los axiomas de Euclides que incluyen el concepto de ngulo recto. Fijemos el vector u R2 , y para simplicar la notacin digamos que u = (a, b) 6= 0. Si tomamos x = (x, y) como un vector variable, vamos a ver que las soluciones de la ecuacin u x = 0, (1.8) es decir, los puntos en R2 cuyas coordenadas (x, y) satisfacen la ecuacin ax + by = 0, forman una recta que es perpendicular a u. Para esto consideraremos una solucin particular (una de las ms sencillas), x = b , y = a; y ser tan importante esta solucin que le daremos nombre: Denicin 1.7.2 El compadre ortogonal del vector u = (a, b), denotado u y que se lee uperpendicular o uortogonal, es u = (b, a). (Se intercambian coordenadas y a la primera se le cambia el signo.) Se cumple que u u = a(b) + ba = 0;

y para justicar el nombre hay que mostrar que u se obtiene de u al girarlo 90 en sentido contrario a las manecillas del reloj (alrededor del origen). Para u = (-b,a) ver esto considrese la gura al margen, donde suponemos que el vector u = (a, b) est en el primer u = (a,b) cuadrante, es decir, que a > 0 y b > 0. Al rotar el tringulo rectngulo de catetos a y b (e hipotenusa b u) un ngulo de 90 en el origen se obtiene el correa spondiente a u . Se incluyen adems las siguientes dos rotaciones para que quede claro que esto no de(-a,-b) pende de los signos de a y b. Podemos concluir entonces que el compadre or(b,-a) togonal, pensado como la funcin de R2 en R2 que manda al vector u en su perpendicular u (u 7 u ), es la rotacin de 90 en sentido contrario a las manecillas del reloj alrededor del origen. Es fcil comprobar que (u ) = u, ya sea con la frmula o porque la rotacin de 180 (rotar y volver a rotar 90 ) corresponde justo a tomar el inverso aditivo.
^

1.7. PRODUCTO INTERIOR

33

Como ya es costumbre, veamos algunas propiedades bonitas de la funcin compadre ortogonal respecto de las otras operaciones que hemos denido. La demostracin, que consiste en dar coordenadas y aplicar deniciones, se deja al lector. Lema 1.12 Para todos los vectores u, v R2 , y para todo nmero t R se cumple que i) (u + v) =u v + ii) (t u) = t u iii) u v = u v iv) u v = u v .
EJERCICIO 1.53 Demuestra el lema anterior.

Sistemas de ecuaciones lineales II Usemos la herramienta del producto interior y el compadre ortogonal para revisar nuestro trabajo previo (seccin 1.6.1) sobre sistemas de dos ecuaciones lineales con dos incgnitas. Si pensamos cada ecuacin como la coordenada de un vector (y as fue como surgieron), un sistema tal se escribe s u + t v = c, (1.9)

donde s y t son las incgnitas y u, v, c R2 estn dados. Para que este sistema sea justo el que ya estudiamos, (1.4), denotemos las coordenadas u = (a, c), v = (b, d); y para las constantes (con acrnimo c), digamos que c = (e, f). Como sta es una ecuacin vectorial, si la multiplicamos (con el producto interior) por un vector, obtendremos una ecuacin lineal real. Y para eliminar una variable, digamos s, podemos multiplicar por el compadre ortogonal de u, para obtener u (s u) + u (t v) s u u + t u v s (0) + t u v t u v = u c = u c

= u c

= u c.

Denicin 1.7.3 El determinante de los vectores u, v R2 es el nmero real det (u, v) := u v. As que si suponemos que det (u, v) 6= 0, podemos despejar t. De manera anloga podemos despejar s, y entonces concluir que el sistema de ecuaciones tiene solucin nica: u c v c t= ,s= ; u v v u

34 que es justo el Lema 1.9.

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

EJERCICIO 1.54 Escribe en coordenadas (u = (a, c), v = (b, d)) cada uno de los pasos anteriores para ver que corresponden al mtodo clsico de eliminacin. (Quiz te convenga escribir las parejas como columnas, en vez de renglones, para que el sistema de ecuaciones sea claro.)

La ecuacin lineal homognea Ahora s, describamos el conjunto de soluciones de la ecuacin lineal homognea:

u
Lu
?

u x = 0. Proposicion 1.13 Sea u R2 {0}, entonces x R2 | u x = 0 = Lu , donde, recurdese, Lu = t u | t R .

u?

Para la otra contencin, tomamos x R2 tal que u x = 0 y debemos encontrar t R tal que x = t u . Sean a, b R las coordenadas de u, es decir u = (a, b) y anlogamente, sea x = (x, y). Entonces estamos suponiendo que ax + by = 0. Puesto que u 6= 0 por hiptesis, tenemos que a 6= 0 o b 6= 0; y en cada caso podemos despejar una variable para encontrar el factor deseado: a 6= 0 x = by , a

Demostracin. Tenemos que demostrar la igualdad de dos conjuntos. Esto se hace en dos pasos que corresponden a ver que cada elemento de un conjunto est tambin en el otro. La contencin ms fcil es . Un elemento de Lu es de la forma t u para algn t R. Tenemos que demostrar que t u est en el conjunto de la izquierda. Para esto hay que ver que satisface la condicin de pertenencia, que se sigue de (ii) en el Lema 1.12, y (ii) en el Teorema 1.11: u t u = u t u = t u u = 0.

y por lo tanto o bien,

y y x = (x, y) = (b, a) = u ; a a

b 6= 0 y =

x x ax x = (x, y) = (b, a) = u . b b b

1.7. PRODUCTO INTERIOR

35

Hemos demostrado que la ecuacin lineal homognea (se llama as porque la constante es 0) ax+by = 0, con a y b constantes reales, tiene como soluciones las parejas (x, y) que forman una recta por el origen de R2 . Si empaquetamos la informacin de la ecuacin en el vector u = (a, b), tenemos que u 6= 0, pues de lo contrario no habra tal ecuacin lineal (sera la tautologa 0 = 0 de lo que estamos hablando, y no es as). Pero adems hemos visto que el vector u es ortogonal (tambien llamado normal) a la recta en cuestin, pues sta est generada por el compadre ortogonal u . Se justica entonces la siguiente denicin, que era nuestro primer objetivo con el producto interior (donde, de una vez, estamos extrapolando a todas las dimensiones). Denicin 1.7.4 Se dice que dos vectores u y v en Rn son perpendiculares u ortogonales, y se escribe u v, si u v = 0. Podemos reformular entonces la proposicin anterior como dada u R2 , u 6= 0, el conjunto de x R2 que satisfacen la ecuacin u x = 0 son la recta perpendicular a u. Antes de estudiar la ecuacin general (no necesariamente homognea), notemos que si el producto interior detecta perpendicularidad, tambin se puede usar, junto con el compadre ortogonal, para detectar paralelismo en el plano. Corolario 1.14 Sean u y v dos vectores no nulos en R2 , entonces ukv det (u, v) = u v = 0.

Demostracin. Por la Proposicin 1.13, u v = 0 si y slo si v pertenece a la recta generada por u , que es la recta generada por u pues u = u. Hay que hacer notar que si les damos coordenadas a u y a v, digamos u = (a, b) y v = (c, d), entonces el determinante, que detecta paralelismo, es u v = ad bc, que ya habamos encontrado como determinante del sistema de ecuaciones (1.9), pero considerando u = (a, c) y v = (b, d).
EJERCICIO 1.55 Dibuja la recta denida como {x R2 | u x = 0} para u con cada uno de los siguientes vectores: a) (1, 0), b) (0, 1), c) (2, 1), d) (1, 2), e) (1, 1). EJERCICIO 1.56 Describe el lugar geomtrico denido como {x R3 | u x = 0} para u con cada uno de los siguientes vectores: a) (1, 0, 0), b) (0, 1, 0), c) (0, 0, 1), d) (1, 1, 0). EJERCICIO 1.57 Sean u = (a, b) y v = (c, d) dos vectores no nulos. Sin usar el producto interior ni el compadre ortogonal es decir, de la pura denicin y con lgebra elemental demuestra que u es paralelo a v si y slo si ad bc = 0. Compara con la ltima parte de la demostracin de la Proposicin 1.13.

36

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

1.8

La ecuacin normal de la recta


u x = c,

Demostraremos ahora que todas las rectas de R2 se pueden describir con una ecuacin

donde u R2 es un vector normal a la recta y la constante c R es escogida apropiadamente. Esta ecuacin, vista en coordenadas, equivale a una ecuacin lineal en dos variables (ax + by = c, al tomar u = (a, b) constante y x = (x, y) es el vector variable). Histricamente, el hecho de que las rectas tuvieran tal descripcin fue una gran motivacin en el inicio de la geometra analtica. Tomemos una recta con direccin d 6= 0

u p y 0 d x

` = {p + t d | t R} . Si denimos u := d y c := up, armamos, es decir, demostraremos, que ` = x R2 | u x = c .

Llamemos `0 a este ltimo conjunto; demostrar la igualdad ` = `0 , equivale a`demostrar las dos contenciones ` `0 y `0 `. Si x = p + t d `, entonces (usando las propiedades del producto interior y del compadre ortogonal) tenemos u x = u (p + t d) = u p + t(u d) = u p + t(d d) = u p + 0 = c,

lo cual demuestra que ` `0 . Por el otro lado, dado x `0 (i.e., tal que u x = c), sea y := x p (obsrvese que entonces x = p + y). Se tiene que u y = u (x p) = u x u p = c c = 0. Por la Proposicin 1.13, esto implica que y es paralelo a u = d ; y por tanto que x = p + y `. Esto demuestra que ` = `0 . En resumen, hemos demostrado que toda recta puede ser descrita por una ecuacin normal: Teorema 1.15 Sea ` = {p + t d | t R} una recta en R2 . Entonces ` consta de los vectores x R2 que cumplen la ecuacin u x = c, que escribimos `: donde u = d y c = u p . Este teorema tambin podra escribirse: u x = c,

1.8. LA ECUACIN NORMAL DE LA RECTA Teorema 1.16 Sea d R2 {0} , entonces {p + t d | t R} = x R2 | d x = d p {(s 2, 3 2s) | s R}

37

Estos enunciados nos dicen cmo encontrar una ecuacin normal para una recta descrita paramtricamente. Por ejemplo, la recta tiene como vector direccional al (1, 2). Por tanto tiene vector normal a su compadre ortogonal (2, 1), y como pasa por el punto (2, 3) entonces est determinada por la ecuacin (2, 1) (x, y) = (2, 1) (2, 3) 2x + y = 1 (sustituya el lector las coordenadas de la descripcin paramtrica en esta ltima ecuacin). ...Dibujo Para encontrar una representacin paramtrica de la recta ` dada por una ecuacin normal `: ux=c

(lase ` dada por la ecuacin u x = c), bastar con encontrar una solucin particular p (que es muy fcil porque se puede dar un valor arbitrario a una variable, 0 es la ms conveniente, y despejar la otra), pues sabemos que la direccin es u (o cualquier paralelo). Por ejemplo, la recta dada por la ecuacin normal 2x 3y = 2

tiene vector normal (2, 3). Por tanto tiene vector direccional (3, 2) ; y como pasa por el punto (1, 0), es el conjunto Esto tambin se puede obtener directamente de las coordenadas, pero hay que partirlo en casos. Si u = (a, b), tenemos `: ax + by = c. Supongamos que a 6= 0. Entonces se puede despejar x: c b x= y a a y todas las soluciones de la ecuacin se obtienen dando diferentes valores a y; es decir, son c b c b y, y | y R = ,0 +y ,1 | y R , a a a a que es una recta con direccin (b, a). Nos falta ver qu pasa cuando a = 0, pero entonces la recta es la horizontal y = c/b. Si hubieramos hecho el anlisis cuando b 6= 0, se nos hubiera confundido la notacin del caso clsico que vemos en el siguiente prrafo. {(1 + 3t, 2t) | t R} .

38

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

La ecuacin funcional de la recta Es bien conocida la ecuacin funcional de la recta y = mx + b, que se usa para describir rectas como grcas de una funcin; aqu m es la pendiente y b es la llamada ordenada al origen o el valor inicial. En nuestros trminos, esta ecuacin se puede reescribir como mx + y = b o bien, como Por lo tanto, tiene vector normal n = (m, 1). Podemos escoger a d = (1, m) = n como su vector direccional y a p = (0, b) como una solucin particular. As que su parametrizacin natural es (usando a x como parmetro): {(0, b) + x(1, m) | x R} = {(x, mx + b) | x R} , que es la grca de una funcin. Obsrvese que todas las rectas excepto las verticales (con direccin (0, 1)) se pueden expresar as. No est de ms observar que para cualquier funcin f : R R se obtiene un subconjunto de R2 , llamado la grca de la funcin f denida paramtricamente como {(x, f(x)) | x R} ; y entonces hemos visto que todas las rectas, excepto las verticales, son la grca de funciones de la forma f(x) = mx+b, que en el captulo 3 llamaremos funciones anes.
EJERCICIO 1.58 Para las siguientes rectas, encuentra una ecuacin normal y, en su caso, su ecuacin funcional: a) {(2, 3) + t(1, 1) | t R} b) {(1, 0) + s(2, 1) | s R} c) {(0, 2) + (r, 2r) | r R} d) {(1, 3) + s(2, 0) | s R} e) {(t 1, 2t) | t R} EJERCICIO 1.59 ciones: a) 2x 3y = 1 b) 2x y = 2 c) 2y 4x = 2 d) x + 5y = 1 e) 3 4y = 2x + 2 Da una descripcin paramtrica de las rectas dadas por las ecua-

y = mx + b

b 1

(m, 1) (x, y) = b.

1.8. LA ECUACIN NORMAL DE LA RECTA


EJERCICIO 1.60 a) (2, 1) y (3, 4) b) (1, 1) y (2, 2) c) (1, 3) y (3, 1) d) (2, 0) y (1, 1)

39

Encuentra una ecuacin normal para la recta que pasa por los puntos:

EJERCICIO 1.61 Sean p y q dos puntos distintos en R2 . Demuestra que la recta ` que pasa por ellos tiene ecuacin normal: `: EJERCICIO 1.62 (q p) x = q p.

Encuentra la interseccin de las rectas (a) y (b) del Ejercicio 1.59.

EJERCICIO 1.63 Encuentra la interseccin de la recta () del Ejercicio 1.58 con la de la recta () del Ejercicio 1.59, donde {a,b,c,d} . EJERCICIO 1.64 Dibuja las grcas de las funciones f(x) = x2 y g(x) = x3 .

1.8.1

Interseccin de rectas II

Regresemos ahora al problema terico de encontrar la interseccin de rectas, pero con la nueva herramienta de la ecuacin normal. Consideremos dos rectas `1 y `2 en R2 . Sean u = (a, b) y v = (c, d) vectores normales a ellas respectivamente, de tal manera que ambos son no nulos y existen constantes e, f R para las cuales `1 : `2 : ux=e v x = f.

Es claro entonces que `1 `2 consta de los puntos x R2 que satisfacen ambas ecuaciones. Si llamamos, como de costumbre, x y y a las coordenadas de x (es decir, si hacemos x = (x, y)), las dos ecuaciones anteriores son el sistema ax + by = e cx + dy = f, con a, b, c, d, e, f constantes y x, y variables o incgnitas. ste es precisamente el sistema que estudiamos en la seccin 1.6.1; aunque all hablabamos de los parmetros s y t, son esencialmente lo mismo. Pero ahora tiene el signicado geomtrico que buscbamos: resolverlo es encontrar el punto de interseccin de dos rectas (sus coordenadas tal cual, y no los parmetros para encontrarlo, como antes). Como ya hicimos el trabajo abstracto de resolver el sistema, slo nos queda por hacer la traduccin al lenguaje geomtrico. Como ya vimos, el tipo de solucin (una nica, ninguna o tantas como reales) depende del determinante del sistema adbc, y ste, a su vez, ya se nos apareci (ntese que det (u, v) = u v = ad bc) como el numero mgico que detecta paralelismo (Corolario 1.14). De tal manera que del Corolario 1.14 y del Teorema 1.10 podemos concluir:

40 Teorema 1.17 Dadas las rectas `1 : `2 : entonces:

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

ux=e v x = f,

Consideremos con ms detenimiento el segundo caso, cuando el determinante u v es cero y por tanto los vectores normales (y las rectas) son paralelos. Tenemos entonces que para alguna t R, se cumple que v = t u (ntese que t 6= 0, pues ambos vectores son no nulos). La disyuntiva de si las rectas no se intersectan o son iguales corresponde a que las constantes e y f dieran por el mismo factor, es decir si f 6= t e o f = t e respectivamente. Podemos sacar dos conclusiones interesantes. Primero, dos ecuaciones normales denen la misma recta si y slo si las tres constantes que las determinan (en nuestro caso (a, b, e) y (c, d, f)) son vectores paralelos en R3 . Y segundo, que al jar un vector u = (a, b) y variar un parmetro c R, las ecuaciones u x = c determinan el haz de rectas paralelas que es ortogonal a u. Otro punto interesante que vale la pena discutir es el mtodo que usamos para resolver sistemas de ecuaciones. Se consideraron ciertos mltiplos de ellas y luego se sumaron. Es decir, para ciertas y en R se obtiene, de las dos ecuaciones dadas, una nueva de la forma u u+v ( u + v) x = e + f. 0 v sta es la ecuacin de otra recta. La propiedad importante que cumple es que si p satisface las dos ecuaciones dadas, p entonces tambin satisface esta ltima por las propiedades de nuestras operaciones. De tal manera que esta nueva ecuacin dene una recta que pasa por el punto de interseccin p. El mtodo de eliminar una variable consiste en encontrar la horizontal o la vertical que pasa por el punto (la mitad del problema). Pero en general, todas las ecuaciones posibles de la forma anterior denen el haz de rectas concurrentes por el punto de interseccin p cuando u y v no son paralelos, pues los vectores u + v (al variar y ) son ms que sucientes para denir todas las posibles direcciones. Por ltimo, y aunque ya hayamos demostrado la parte de existencia, concluyamos con el Quinto usando al Teorema 1.17. Teorema 1.18 Dada una recta ` y un punto p fuera de ella en el plano, existe una nica recta `0 que pasa por p y no intersecta a `.

i) det (u, v) 6= 0 `1 `2 es un nico punto; ii) det (u, v) = 0 `1 k `2 `1 `2 = o `1 = `2 .

1.8. LA ECUACIN NORMAL DE LA RECTA

41

Demostracin. Existe un vector u 6= 0 y una constante c R, tales que ` est dada por la ecuacin u x = c. Sea `0 : u x = u p.

/ Entonces p `0 porque satisface la ecuacin, ` `0 = porque u p 6= c (pues p `), y cualquier otra recta que pasa por p intersecta a ` pues su vector normal no es paralelo a u.

EJERCICIO 1.65 Encuentra la interseccin de las rectas (a), (b), (c) y (d) del Ejercicio 1.59. EJERCICIO 1.66 Demuestra que dos vectores u y v en R2 son linealmente independientes si y solo si u v 6= 0. EJERCICIO 1.67 Demuestra que dos vectores u y v en R2 son linealmente independientes si y slo si R2 = hu, vi.

EJERCICIO 1.68 A cada terna de nmeros reales (a, b, c), asciale la ecuacin a x + b y = c. i) Cules son las ternas (como puntos en R3 ) a las que se le asocian rectas en R2 por su ecuacin normal? ii) Dada una recta en R2 , describe las ternas (como subconjunto de R3 ) que se asocian a ella. iii) Dado un haz de rectas paralelas en R2 , describe las ternas (como subconjunto de R3 ) que se asocian a rectas de ese haz. iv) Dado un haz de rectas concurrentes en R2 , describe las ternas (como subconjunto de R3 ) que se asocian a las rectas de ese haz.

1.8.2

Teoremas de concurrencia
c
b a

En esta seccin, aplicamos la ecuacin normal de las rectas para demostrar uno de los teoremas clsicos de concurrencia de lneas y dejamos el otro como ejercicio. La altura de un tringulo es la recta que pasa por uno de sus vrtices y es ortogonal al lado opuesto. Teorema 1.19 Las alturas de un tringulo son concurrentes.

b a
c

Demostracin. Dado un tringulo con vrtices a, b, c, tenemos que la altura por el vrtice a, llammosla a (eta-sub-a), est denida por a : (c b) x = (c b) a,

42

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

pues es ortogonal al lado que pasa por b y c, que tiene direccin (c b), y pasa por el punto a. Analogamente: b : c : (a c) x = (a c) b (b a) x = (b a) c.

Obsrvese ahora que la suma (lado a lado) de dos de estas ecuaciones da precisamente el negativo de la tercera. Por ejemplo, sumando las dos primeras obtenemos (c b) x + (a c) x = (c b) a + (a c) b (c b + a c) x = c a b a + a b c b (a b) x = (a b) c. As que si x a b , entonces cumple las dos primeras ecuaciones y por tanto cumple su suma que es menos la ecuacin de c , y entonces x c . As que las tres rectas pasan por el mismo punto.

EJERCICIO 1.69 Demuestra que las tres mediatrices de un tringulo son concurrentes (el punto en el que concurren se llama circuncentro). Donde la mediatriz de un segmento es su ortogonal que pasa por el punto medio. EJERCICIO 1.70 Encuentra el circuncentro del tringulo con vrtices (1, 1), (1, 1) y (2, 2). Haz el dibujo del tringulo y sus mediatrices.

1.8.3

Planos en el espacio II

Hemos denido las rectas en Rn por su representacin paramtrica y, en R2 , acabamos de ver que tambin tienen una representacin normal (con base en una ecuacin lineal). Es entonces importante hacer notar que este fenmeno slo se da en dimensin 2. En R3 , que es el otro espacio que nos interesa, los planos (no las rectas!) son las que se denen por la ecuacin normal. Veamos esto con cuidado. Dado un vector n R3 distinto de 0; sea, para cualquier d R, d : nx=d es decir, d := {x R3 | n x = d}. Llamamos a la constante d pues ahora el vector normal es de la forma n = (a, b, c) y entonces la ecuacin anterior se escribe en coordenadas como ax + by + cz = d con el vector variable x = (x, y, z). Armamos que d es un plano. Recurdese que denimos plano como el conjunto de combinaciones anes (o baricntricas) de tres puntos no colineales.

1.8. LA ECUACIN NORMAL DE LA RECTA

43

Veamos primero que si tres puntos a, b, c satisfacen la ecuacin n x = d, entonces los puntos del plano que generan tambin la satisfacen. Para esto, tomamos , , R tales que + + = 1, y entonces se tiene

c b a

n (a + b + c) = (n a) + (n b) + (n c) = d + d + d = ( + + ) d = d.

es decir, que es una solucin particular. Vamos a demostrar que d = 0 + p := {y + p | y 0 } ;

Esto demuestra que si a, b, c d entonces el plano (o si son colineales, la recta) que generan est contenido en d . Faltara ver que en d hay tres puntos no colineales y luego demostrar que no hay ms soluciones que las del plano que generan. Pero mejor vemoslo desde otro punto de vista: el lineal en vez del baricntrico. Armamos que los conjuntos d , al variar d, son la familia de planos normales a n. Para demostrar esto, hay que ver que 0 es un plano n por el origen y que d es un trasladado de 0 , es decir, 0 empujado por algn vector constante. Esto ltimo ya se hizo en esencia cuando vimos el caso de rectas en el plano, as que lo veremos primero para remarcar lo general de aquella demostracin. Supongamos que p R3 es tal que n p = d, (1.10)

es decir, que si x d entonces x = y + p para algn y 0 ; y al revs, que si y 0 entonces x = y + p d . Dado x d (i.e., tal que n x = d), sea y := x p. Como n y = n (x p) = n x n p = d d = 0, entonces y 0 y es, por denicin, tal que x = y + p; por lo tanto d 0 + p. Y al revs, si y 0 y x = y + p, entonces n x = n (y + p) = n y + n p = 0 + d = d y por lo tanto x d . Hemos demostrado (1.10). Nos falta ver que 0 es efectivamente un plano por el origen. Puesto que estamos suponiendo que n 6= 0 entonces de la ecuacin ax + by + cz = 0
d

p n n y
0

44

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

puede despejarse alguna variable en trminos de las otras dos; sin prdida de generalidad, digamos que es z, es decir, que c 6= 0. De tal forma que al dar valores arbitrarios a x y y, la frmula nos da un valor de z, y por tanto un punto x R3 que satisface la condicin original n x = 0 esto equivale a parametrizar las soluciones con R2 , con dos grados de libertad. En particular hay una solucin u con x = 1 y y = 0 (a saber, u = (1, 0, a/c)) y una solucin v con x = 0 y y = 1 (cul es?). Como claramente los vectores u y v no son paralelos (tienen ceros en coordenadas distintas), generan linealmente todo un plano de soluciones (pues para cualquier s, t R, se tiene que n (s u + t v) = s ( n u) + t (n v) = 0). Falta ver que no hay ms soluciones que las que hemos descrito, pero esto se lo dejamos al estudiante para el siguiente ejercicio, que hay que comparar con este prrafo para entender cmo se lleg a su elegante planteamiento.
EJERCICIO 1.71 Sea n = (a, b, c) tal que a 6= 0. Demuestra que x R3 | n x = 0 = { s (b, a, 0) + t (c, 0, a) | s, t R} .

EJERCICIO 1.72

Describe el plano en R3 dado por la ecuacin x + y + z = 1.

*EJERCICIO 1.73 Sea n un vector no nulo en Rn . a) Demuestra que V0 := {x Rn | n x = 0} es un subespacio vectorial de Rn ; es decir, que la suma de vectores en V0 se queda en V0 y que el alargamiento de vectores en V0 tambin est en V0 . b) Demuestra que para cualquier d R, el conjunto Vd := {x Rn | n x = d} es un trasladado de V0 ; es decir, que existe un p Rn tal que Vd = V0 + p = {y + p | y V0 }. c) Qu dimensin diras que tiene Vd ? Argumenta un poco tu respuesta.

1.9

Norma y ngulos

Del producto interior, obtendremos la nocin de norma o magnitud de los vectores, que corresponde a la distancia del punto al origen. Denicin 1.9.1 Dado un vector v Rn , su norma (o magnitud) es el nmero real: |v| := v v, de tal manera que la norma es una funcin de Rn en R. Como v v 0 (Teorema 1.11), tiene sentido tomar su raz cuadrada (que a su vez se dene como el nmero positivo tal que al elevarlo al cuadrado nos da el dado). Se tiene entonces la siguiente frmula que es una denicin equivalente de la norma y que ser usada con mucho ms frecuencia
x = ( x ,y )
j jx

|v|2 = v v.

1.9. NORMA Y NGULOS

45

En R2 la norma se escribe, con coordenadas v = (x, y), como |v|2 = x2 + y2 . Entonces |v| corresponde a la distancia euclidiana del origen al punto v = (x, y), pues de acuerdo con el Teorema de Pitgoras, x y y son lo que miden los catetos del tringulo rectngulo con hipotenusa v. Aqu es donde resulta importante (por primera vez) que los ejes coordenados se tomen ortogonales, pues entonces la frmula para calcular la distancia euclidiana al origen a partir de las coordenadas se hace sencilla. En R3 , con coordenadas v = (x, y, z), la norma se escribe
z

|v|2 = x2 + y2 + z2 ,

que de nuevo, usando dos veces el Teorema de Pitgoras (en los tringulos de la gura) y que la nueva direccin z es ory togonal al plano x, y, corresponde a la magnitud del vector x v. Demostremos primero el Teorema de Pitgoras para vectores en general. Este teorema fue la motivacin bsica para la denicin de norma; sin embargo su uso ha sido slo se: como motivacin, pues no lo hemos usado formalmente sino para ver que la norma corresponde a la nocin euclidiana de distancia al origen (magnitud de vectores) cuando los ejes se toman ortogonales entre s. Ahora veremos que al estar en el trasfondo de nuestras deniciones, stas le hacen honor al hacerlo verdadero. Teorema 1.20 (Pitgoras vectorial) Sean u y v dos vectores en Rn . Entonces son perpendiculares si y slo si |u|2 + |v|2 = |u v|2 .
v
ju-vj

jvj juj
0

Demostracin. De las propiedades del producto interior (y la denicin de norma) se obtiene |u v|2 = = = = (u v) (u v) uu+vvuvvu u u + v v 2 (u v) |u|2 + |v|2 2 (u v) .

Por denicin, u y v son perpendiculares si y slo si u v = 0 y entonces el teorema se sigue de la igualdad anterior.

46

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

As que nuestra denicin de perpendicularidad (que el producto punto se anule) corresponde a que el Teorema de Pitgoras se vuelva cierto. Y entonces ahora tiene sentido nuestra manera informal de llamar, en R3 , a las soluciones de la ecuacin u x = 0 el plano normal a u. Pues u x = 0 si y solo si los vectores u y x son los catetos de un tringulo que cumple el Teorema de Pitgoras y por tanto es rectngulo. Las propiedades bsicas de la norma se resumen en el siguiente teorema. Teorema 1.21 Para todos los vectores v, u Rn y para todo nmero real t R se tiene que: i) ii) iii) iv) v) |v| 0 |v| = 0 v = 0 | t v | = |t| |v| |u| + |v| |u + v| |u| |v| |u v|

Demostracin. La primera armacion es consecuencia inmediata de la denicin de raz cuadrada, y la segunda del Teorema 1.11. La tercera, donde tambin se usa ese teorema, es muy simple pero con una sutileza: de donde, tomando raz cuadrada, se deduce | t v | = |t| |v|. Puesto que t2 no siempre es t sino su valor absoluto |t|, que es positivo siempre (y que podra denirse |t| := q 2 ); ntese adems que como |v| 0 entonces t |v|2 = |v|. Obsrvese que para n = 1 (es decir, en R) la norma y el valor absoluto coinciden, as que usar la misma notacin para ambos no causa ningn conicto. El inciso (iv) se conoce como la desigualdad del tringulo, pues dice que en el tringulo con vrtices 0, u y u+v, es ms corto ir directamente de 0 a u+v (|u + v|) que pasar primero por u (|u| + |v|). Para demostrarla, ntese primero que como ambos lados de la desigualdad jvj son no negativos, entonces sta es equivalente a que la misma desigualdad se cumpla para los cuadrados, i.e., u |u| + |v| |u + v| (|u| + |v|)2 |u + v|2 .
vj + ju

| t v |2 = (tv) (tv) = t2 (v v) = t2 |v|2

u+v

Y esta ltima desigualdad es equivalente a que (|u| + |v|)2 |u + v|2 0. As que debemos desarrollar el lado izquierdo:

juj

0 (|u| + |v|)2 |u + v|2 = (|u| + |v|)2 (u + v) (u + v) = |u|2 + |v|2 + 2 |u| |v| (u u + v v + 2 (u v)) = 2(|u| |v| (u v)).

1.9. NORMA Y NGULOS

47

Queda entonces por demostrar que |u| |v| (u v), pero esto se sigue del inciso (v), que es una armacin ms fuerte que demostraremos a continuacin independientemente. El inciso (v) se conoce como la desigualdad de Schwartz. Por un razonamiento anlogo al del inciso anterior, bastar demostrar que (|u| |v|)2 |u v|2 es positivo. Lo haremos para R2 con coordenadas, dejando el caso de R3 , y de Rn , como ejercicios. Supongamos entonces que u = (a, b) y v = (, ) para obtener |u|2 |v|2 |u v|2 = 2 a + b2 2 + 2 (a + b)2

= a2 2 2 (a) (b) + b2 2 = (a b)2 0 ;

= a2 2 + b2 2 + a2 2 + b2 2 a2 2 + b2 2 + 2ab

donde la ltima desigualdad se debe a que el cuadrado de cualquier nmero es no negativo. Lo cual demuestra la desigualdad de Schwartz, la del Tringulo y completa el Teorema.

EJERCICIO 1.74 Demuestra que dos vectores u y v son perpendiculares si y slo si |u + v|2 = |u|2 + |v|2 . Haz el dibujo. EJERCICIO 1.75 Demuestra que dos vectores u y v son perpendiculares si y slo si |u + v| = |u v|. Haz el dibujo. Observa que este enunciado corresponde a que un paralelogramo es un rectngulo si y slo si sus diagonales miden lo mismo. EJERCICIO 1.76 Sean u y v dos vectores no nulos. Demuestra que tienen la misma norma si y slo si u + v y u v son ortogonales. EJERCICIO 1.77 Demuestra la desigualdad de Schwartz en R3 . Puedes dar, o describir, la demostracin en Rn ?

1.9.1

El crculo unitario
A los vectores que tienen norma igual a uno, se les llama vectores unitarios. Y al conjunto de todos los vectores unitarios en R2 se le llama el crculo unitario y se denota con S1 . La notacin viene de la palabra sphere en ingls, que signica esfera; pues en general se puede denir a la esfera de dimensin n como
e1

S1

e2

Sn =

x Rn+1 | |x| = 1 .

48

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

Ntese que el exponente se reere a la dimensin de la esfera en s, y que sta necesita una dimensin ms para S2 vivir. As, la esfera de dimensin 2 vive en R3 , y es la representacin abstracta de las pompas de jabn. Ms adelante la estudiaremos con cuidado. Por lo pronto nos interesa el crculo unitario. Los puntos de S1 corresponden a los ngulos, y a estos los mediremos con radianes. La denicin formal o muy precisa de ngulo involucra necesariamente nociones de clculo que no entran en este libro. Sin embargo, es un concepto muy intuitivo y de esa intuicin nos valdremos. Un ngulo es un sector radial del crculo unitario, aunque se denota grcamente con un arco pequeo cerca del centro para indicar que no depende realmente del crculo de referencia, sino que es ms bien un sector de cualquier crculo concntrico. Es costumbre partir el crculo completo en 360 sectores iguales llamados grados. Resulta conveniente usar el nmero 360, pues 360 = 23 32 5 tiene muchos divisores, as que el crculo se puede partir en cuatro sectores iguales de 90 grados (denotado 90 y llamado ngulo recto) o en 12 de 30 que corresponden a las horas del reloj, etc. Pero la otra manera de medirlos, que no involucra la convencin de escoger 360 para la vuelta entera, es por la longitud del arco de crculo que abarcan; a esta medida se le conoce como en radianes. Un problema clsico que resolvieron los griegos con admirable precisin fue medir la circunferencia del crculo unitario (de radio uno), es decir, cunto mide un hilo untado en el crculo. El resultado, como todos sabemos, es el doble del famoso nmero = 3.14159..., donde los puntos suspensivos indican que su expresin decimal sigue innitamente pues no es racional. Otra manera de entender los radianes es cinemtica y es la que usaremos a continuacin para establecer notacin; es la versin terica del movimiento de la piedra en una honda justo antes de lanzarla. Si una partcula viaja dentro de S1 a velocidad constante 1, partiendo del punto e1 = (1, 0) y en direccin contraria a las manecillas del reloj (es decir, saliendo hacia arriba con vector velocidad e2 = (0, 1)), entonces en un tiempo estar en un punto que llamaremos u (); en el tiempo /2 estar en el e2 = (0, 1) (es decir, u (/2) = e2 ), en el tiempo en el (1, 0) y en el 2 estar de regreso para empezar de nuevo. El tiempo aqu, que estamos midiendo con el u() parametro , corresponde precisamente a los radianes, pues al viajar a velocidad constante 1 el tiempo es igual a la distancia recorrida. Podemos tambin dar sentido a u () para negativa pensando que la partcula viene dando vueltas desde siempre (tiempo innito negativo) de tal manera que en el tiempo 0 pasa justo por e1 , es decir, que u (0) = (1, 0).

1.9. NORMA Y NGULOS

49

u()

Nuestra suposicin bsica es que la funcin u : R S1 , que hemos descrito, est bien denida. Se cumple entonces que u () = u ( + 2) , pues en el tiempo 2 la partcula da justo una vuelta (la longitud del crculo mide lo mismo independientemente de dnde empecemos a medir). Y tambin que u ( + ) = u (), pues es justo el u(+) ngulo que da media vuelta. Observemos ahora que al pedir que la partcula viaje en el crculo unitario con velocidad constante 1 entonces su vector velocidad, que incluye ahora direccin adems de magnitud, es tangente a S1 (la piedra de la honda sale por la u()? tangente), y es fcil ver que entonces es perpendicular al vector de posicin u (), pero ms precisamente es justo su compadre u0() ortogonal porque va girando en su direccin, hacia l. Usando la notacin de derivadas, podramos escribir u() u0 () = u () . Hay que remarcar que al medir ngulos con radianes, si bien ganamos en naturalidad matemtica, es inevitable la ambigedad de que a los ngulos no corresponda un nmero nico. Pues y + 2n, para cualquier n Z, determinan al mismo ngulo, es decir u () = u ( + 2n). Podemos exigir que est en el intervalo entre 0 y 2, o bien, que resulta ms agradable geomtricamente, en el intervalo de a , para reducir la ambigedad slo a los extremos. Pero al sumar o restar ngulos, inevitablemente nos saldremos de este intervalo y habr que volver a ajustar. Funciones trigonomtricas Recordemos ahora que S1 es un subconjunto de R2 , as que el punto u() tiene dos coordenadas precisas. stas estn dadas por las importantsimas funciones trigonomtricas coseno y seno. Ms precisamente, podemos denir (cos , sen ) := u(),

u()

es decir, cos y sen son las coordenadas cartesianas del 1 punto u() S1 . Entonces el coseno y el seno corresponden sen respectivamente al cateto adyacente y al cateto opuesto de un tringulo rectngulo con hipotenusa 1 y ngulo , como cos se ve en trigonometra de secundaria. Tambin pensarse que si damos por establecidas las funciones seno y coseno, entonces la funcin u () est dada por la ecuacin anterior. Hay que remarcar que la pertenencia u() S1 equivale entonces a la ecuacin sen2 + cos2 = 1.

50

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

Las propiedades de la funcin u que hemos enumerado, traducidas a sus coordenadas (por ejemplo, la del vector velocidad se traduce a cos0 = sen y sen0 = cos ) son sucientes para denir a las funciones cos y sen, y en adelante las daremos por un hecho. Sus bien conocidas grcas aparecen en la gura. Observemos, por ltimo, que cualquiera de las funcos 1 ciones coseno o seno casi determinan al ngulo, pues de la ecuacin anterior se pueden despejar con la am0 bigedad de un signo al tomar raz cuadrada, es decir, -1 p 2 . sen = 1 cos 1 sen Dicho de otra manera, dado x en el intervalo de 1 a 1 (escrito x [1, 1],4 o bien 1 x 1) ten0 emos dos posibles en S1 conesa ordenada, a puntos -1 saber x, 1 x2 y x, 1 x2 . Entonces con la ambigedad de un signo podemos determinar el ngulo del cul x es el coseno. Si escogemos la parte superior del crculo unitario obtenemos una funcin, llamada arcocoseno y leda el arco cuyo coseno es ...

y denida por

arccos : [1, 1] [0, ] , cos (arccos (x)) = x.

EJERCICIO 1.78 R se cumplen

La ambigedad surge al componer en el otro sentido, pues para [, ] se tiene arccos (cos ()) = . Obsrvese que entonces la mitad superior del crculo unitario se describe como la grca de la funcin x 7 sen (arccos (x)).
Demuestra (usando que denimos u () S1 ) que para cualquier 1 cos 1

-1

EJERCICIO 1.79

1 sen 1 Demuestra que para cualquier R se cumplen

cos ( + /2) = sen cos ( + ) = cos cos () = cos sen ( + /2) = cos sen ( + ) = sen sen () = sen EJERCICIO 1.80 Construye una tabla con los valores de las funciones cos y sen para los ngulos 0, /6, /4, /3, /2, 2/3, 3/4, 5/6, , 5/4, 3/2, /3, /4, y dibuja los correspondientes vectores unitarios.
Dados a, b R, con a b, denotamos por [a, b] := {x R | a x b} al intervalo cerrado entre a y b.
4

1.9. NORMA Y NGULOS


EJERCICIO 1.81 horas del reloj?

51

Cul es el conjunto de nmeros que usan las coordenadas de las

1.9.2

Coordenadas polares

El crculo unitario S1 (cuyos puntos hemos identicado con los ngulos tomando su ngulo con el vector base e1 = (1, 0)) tiene justo un representante de cada posible direccin en R2 , donde ahora una direccin y su opuesta son diferentes (aunque sean, segn nuestra denicin, paralelas). De tal manera que a cualquier punto de R2 que no sea el origen se llega viajando en una (y exactamente una) de estas direcciones. sta es la idea central de las coordenadas polares, que en muchas situaciones son ms naturales, o tiles, para identicar los puntos del plano. Por ejemplo, son las que intuitivamente usa un cazador: apuntar decidir una direccin es la primera coordenada y luego, dependiendo de la distancia a la que vuela el pato la segunda coordenada tiene que ajustar el tiro para que las trayectorias de pato y perdigones se intersecten. Sea cualquier vector no nulo en R2 . Entonces |x| 6= 0 y tiene sentido tomar el x vector |x|1 x, que es unitario pues como |x| > 0 implica que |x|1 > 0, entonces tenemos 1 1 1 |x| x = |x| |x| = |x| |x| = 1. De aqu que exista un nico u () S (aunque no es nico como real, s lo es como ngulo), tal que u () = |x|1 x y claramente se cumple que x = |x| u () . A u () se le referir como la direccin de x. A la pareja (, |x|) se le llama las coordenadas polares del vector x. Se usa el trmino coordenadas pues determinan al vector, es decir, si nos dan una pareja (, ) con 0, obtenemos un vector
1

S1

u()

x = u () con magnitud y direccin u (), o bien, ngulo . Obsrvese que slo con el origen hay ambigedad: si = 0 en la formla anterior, para cualquier valor de obtenemos el origen; ste no tiene un ngulo denido. As que al hablar de coordenadas polares supondremos que el vector en cuestin es no nulo. Por nuestra convencin de u (), lo que representa es el ngulo respecto al eje x en su direccin positiva.

52

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

EJERCICIO 1.82 Da las coordenadas (cartesianas) de los vectores cuyas coordenadas polares son (/2, 3), /4, 2 , (/6, 2), (/6, 1) . EJERCICIO 1.83 Si tomamos (, ) como coordenadas polares, describe los subconjuntos de R2 denidos por las ecuaciones = cte ( igual a una constante) y = cte.

1.9.3

ngulo entre vectores

Podemos usar coordenadas polares para denir el ngulo entre vectores en general. Denicin 1.9.2 Dados x y y, dos vectores no nulos en R2 , sean (, |x|) y (, |y|) sus coordenadas polares respectivamente. El ngulo de x a y es (x, y) = . ang

Con mucha frecuencia van a aparecer ngulos no dirigidos, pensados como un sector del crculo unitario sin principio ni n determinados. Para ellos usaremos la notacin ang (x, y) (sin la echa), llamndolo el ngulo entre x y y. Aunque intuitivamente es claro lo que queremos (pinsese en una porcin de una pizza), su denicin es un poco ms laboriosa. Si tomamos dos vectores unitarios en S1 , estos parten el crculo en dos sectores, uno de ellos es menor que medio crculo y se es el ngulo entre ellos. As que debemos pedir que Y es claro que escogiendo a y a (los ngulos de x y y, respectivamente) de manera adecuada se tiene que ang (x, y) := | | [0, ]. As que, por ejemplo, ang (x, y) = 0 signica que x y y apuntan en la misma direccin, mientras que ang (x, y) = signica que x y y apuntan en direcciones contrarias, y se tiene que ang (x, y) = /2 cuando son perpendiculares.
EJERCICIO 1.84 Cul el ngulo de x a y, cuando a) x = (1, 0) , y = (0, 2) ; b) es 3, 2 , y = (1, 0). x = (1, 1) , y = (0, 1) ; c) x =

Pues (x, y) corresponde al movimiento angular que nos lleva ang de la direccin de x a la de y, y (y, x) es justo el movimiento ang inverso. As que podemos resumir diciendo que las coordenadas polares de un vector x (recerdese que al aplicar el trmino ya suponemos que es no nulo) es la pareja ( (e , x) , |x|) . ang
1

Obsrvese que el ngulo tiene direccin (de ah que le hayamos puesto la echita de sombrero), ya que claramente (x, y) = (y, x) . ang ang

0 ang (x, y) .

1.10. BASES ORTONORMALES Suma de ngulos

53

Si ya denimos ngulo entre vectores, resulta natural denir ngulo entre dos rectas como el ngulo entre sus vectores direccionales. Pero hay una ambigedad pues podemos escoger direcciones opuestas para una misma recta. Esta ambigedad equivale a que dos rectas que se intersectan denen cuatro sectores o ngulos que se agrupan naturalmente en dos parejas opuestas por el vrtice que miden lo mismo; y estos dos n gulos son complementarios, es decir, suman . No vale la pena entrar en los detalles formales de esto usando vectores direccionales pues slo se confunde lo obvio, que desde muy temprana edad sabemos. Pero s podemos delinear rpidamente la demostracin de que la suma de los ngulos de un tringulo siempre es , que para Euclides tuvo que ser axioma (disfrazado o no, pues recurdese que es equivalente al Quinto). Un tringulo son tres rectas que se intersectan dos a dos (pero no las tres), y en cada vrtice (la interseccin de dos de las rectas) dene un ngulo interno; llammoslos , y . Al trazar la paralela a un lado del tringulo que pasa por el vrtice opuesto (usando el Quinto), podemos medir ah los tres ngulos, pues por nuestra demostracin del Quinto esta paralela tiene el mismo vector direccional que el lado original, y nuestra denicin de ngulo entre lneas usa la de ngulo entre vectores direccionales. Finalmente, hay que observar que si en ese vrtice cambi amos uno de los ngulos por su opuesto, los tres ngulos se juntan para formar el ngulo de un vector a su opuesto, es decir, suman . Hemos delineado la demostracin del siguiente teorema clsico. Teorema 1.22 Los ngulos internos de un tringulo suman .

1.10

Bases ortonormales

Denicin 1.10.1 Una base ortonormal de R2 es una pareja de vectores unitarios perpendiculares. Por ejemplo, la base cannica e1 = (1, 0), e2 = (0, 1) es una base ortonormal, y para cualquier u S1 se tiene que u, u es una base ortonormal, pues tambin u = 1. Obsrvese adems que si u y v son una base ortonormal entonces ambos estn en S1 y adems v = u o v = u . Por el momento, su importancia radica en que es muy fcil escribir cualquier vector como combinacin lineal de una base ortonormal:

S1

54

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

Teorema 1.23 Sean u y v una base ortonormal de R2 , entonces para cualquier x R2 se tiene que x = (x u) u + (x v) v. Demostracin. Suponemos que x est dado, y vamos a resolver el sistema de ecuaciones su+tv = x (1.11)
x

con incgnitas t, s. Tomando el producto interior con u en la ecuacin anterior obtenemos s (u u) + t (v u) = x u. Pero u u = 1 pues u es unitario y v u = 0 ya que u y v son perpendiculares, as que s = x u.

xv
xu u

Anlogamente, tomando el producto interior por v, se obtiene que t = x v. De tal manera que el sistema (1.11) s tiene solucin y es la que asegura el teorema. Vale la pena observar que el truco que acabamos de usar para resolver un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas no es nuevo, lo usamos en la Seccin 1.7.1 al tomar el producto interior con el compadre ortogonal; la diferencia es que aqu el otro vector de la base ortonormal est dado. Como corolario de este teorema obtenemos la interpretacin geomtrica del producto interior de vectores unitarios. Corolario 1.24 Si u, v S1 y es el ngulo entre ellos, i.e., = ang (u, v), entonces u v = cos . Demostracin. Sea = (u, v) el ngulo de u a v, de tal manera que, ang escogindolos adecuadamente, se tiene que = . Usando el teorema anterior con la base ortonormal u, u y el vector v (en vez de x) se obtiene v u? v = (v u) u + (v u ) u . sen 1 S1 Pero tambin es claro geomtricamente que v = cos u + sen u . cos Puesto que cos = cos , pues = , el corolario se sigue de que la solucin de un sistema con determinante cero es nica (en nuestro caso el determinante del no sistema v = s u + t u es det u, u = u u = 1).

1.10. BASES ORTONORMALES

55

EJERCICIO 1.85 Demuestra que si u, v y w son una base ortonormal de R3 (es decir, si los tres son unitarios y dos a dos son perpendiculares), entonces para cualquier x R3 se tiene que x = (x u) u + (x v) v + (x w) w. EJERCICIO 1.86 Escribe los vectores (1, 0), (0, 1), (2, 1) y (1, 3) como combinacin lineal de u = (3/5, 4/5) y v = (4/5, 3/5), es decir, como t u + s v con t y s apropiadas.

1.10.1

Frmula geomtrica del producto interior

Como consecuencia del corolario anterior obtenemos un resultado importante que nos dice que el producto interior puede denirse en trminos de la norma y el ngulo entre vectores. Teorema 1.25 Sean u y v dos vectores en R2 y el ngulo entre ellos, entonces u v = |u| |v| cos .

Demostracin. Si u = 0 (o v = 0) la igualdad anterior se cumple (pues ambos lados son 0); podemos suponer entonces que ambos son distintos de cero. Ahora podemos reescalar a u (y a v) para ser unitarios (pues tiene sentido (|u|1 )u que es un vector unitario) manteniendo el ngulo entre ellos. Y por el Corolario 1.24, cos = ( 1 1 uv )u( )v = , |u| |v| |u| |v|

de donde se sigue imediatamente el teorema.

De esta frmula geomtrica para el producto interior, se obtiene que |u v| = |cos | |u| |v| , as que la desigualdad de Schwartz (|u v| |u| |v|) es equivalente a |cos | 1.
EJERCICIO 1.87 Demuestra la ley de los cosenos para vectores, es decir, que dados dos vectores u, v R2 con ngulo entre ellos, se cumple que |u v|2 = |u|2 + |v|2 2 |u| |v| cos . Observa que el Teorema de Pitgoras es un caso especial. EJERCICIO 1.88 Encuentra la distancia de los puntos p1 = (0, 5), p2 = (4, 0) y p3 = (1, 1) a la recta ` = {t(4, 3) | t R}.

56

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

1.10.2

El caso general

Puesto que el Teorema 1.23 y su Corolario 1.24 se demostraron para R2 , puede dudarse de la validez de los resultados en el caso general de Rn , pero nos interesa establecer el caso de n = 3. Vale la pena entonces hacer unas aclaraciones y ajustes a manera de repaso. Lo que realmente se uso del Teorema 1.23 fue que cuando u es un vector unitario (en cualquier dimensin ahora) entonces x u tiene un signicado geomtrico muy preciso: es lo que hay que viajar en la direccin u para que de ah, x quede en direccin ortogonal a u. Podemos precisarlo de la siguiente manera. Lema 1.26 Sea u Rn un vector unitario (es decir, tal que |u| = 1). Entonces para cualquier x Rn existe un vector y perpendicular a u y tal que x = (x u) u + y. Demostracin. Es muy fcil, declaremos y := x (x u) u y basta ver que y u = 0: y u = (x (x u) u) u = x u (x u)(u u) = x u x u = 0 . Si pensamos ahora en el plano generado por u y x (en el que tambin se encuentra y) y dentro de l en el tringulo rectngulo 0, (x u) u, x, se obtiene que
x
j jx

cos =

xu , |x|

donde es el ngulo entre los vectores u y x. Y de aqu, el Teorema 1.25 para Rn se sigue inmediatamente al permitir que u sea no necesariamente unitario. xu u Si nos ponemos quisquillosos con la formalidad, se notar una falla en lo anterior (pasamos un strike al lector), pues no hemos denido ngulo entre vectores ms all de R2 . Tmese entonces como la motivacin intuitiva para la denicin general que har que todo cuadre bien. Denicin 1.10.2 Dados dos vectores no nulos u y v en Rn el ngulo entre ellos es uv ang (u, v) = arccos . |u| |v| Ntese que por la desigualdad de Schwartz (dejada al lector para R3 en el Ejercicio 1.77) el argumento de la funcin arccos est en el intervalo [1, 1], as que est bien denido el ngulo, y queda en el intervalo [0, ]. Hay que remarcar que a partir de R3 ya no tiene sentido hablar de ngulos dirigidos; esto slo se puede hacer en el plano. Pues si tomamos dos vectores no nulos

1.11. DISTANCIA

57

u y v en R3 , no hay manera de decir si el viaje angular de u hacia v es positivo o negativo. Esto dependera de escoger un lado del plano para verlo y ver si va contra o con el reloj, pero cualquiera de los dos lados son iguales y desde cada uno se ve lo contrario del otro; no hay una manera coherente de decidir. Lo que s se puede decir es cundo tres vectores estn orientados positivamente, pero esto se ver mucho ms adelante. De tal manera que a partir de R3 , slo el ngulo entre vectores est denido, y tiene valores entre 0 y ; donde los extremos corresponden a paralelismo pero con la misma direccin (ngulo 0) o la contraria (ngulo ).
EJERCICIO 1.89 Sean u y v dos vectores unitarios y ortogonales en R3 . Demuestra que para cualquier x R3 existe un nico w hu, vi (el plano generado por u y v) tal que x w es ortogonal a u y a v; al punto w se le llama la proyeccin ortogonal de x al plano hu, vi. Puedes concluir que la distancia del punto x al plano hu, vi es q |x|2 (x u)2 (x v)2 ?

1.11

Distancia

Esta seccin cierra el captulo con una breve discusin sobre el concepto euclidiano de distancia, que se deduce naturalmente de la norma Dados dos puntos p, q Rn se puede denir su distancia euclidiana, o simplemente su distancia, d(p, q), como la norma de su diferencia, es decir, como la magnitud del vector que lleva a uno en otro, i.e., d(p, q) = |p q|, que explcitamente en coordenadas da la frmula (en R2 ) q d((x1 , y1 ) , (x2 , y2 )) = (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 . Las propiedades bsicas de la distancia se renen en el siguiente: Teorema 1.27 Para todos los vectores x, y, z Rn se cumple que i) ii) iii) iv) d(x, y) 0 d(x, y) = 0 x = y d(x, y) = d(y,x) d(x, y) d(x, z) + d(z, y).

q
p-q

El espacio mtrico es un conjunto en el que est denida una distancia que cumple con las cuatro propiedades del Teorema 1.27.

58

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

EJERCICIO 1.90 y en Rn . EJERCICIO 1.91 EJERCICIO 1.92 arriba?

Da explcitamente con coordenadas la frmula de la distancia en R3 Demuestra el Teorema 1.27. Podras mencionar algn espacio mtrico distinto del que se deni

1.11.1

El espacio euclidiano (primera misin cumplida)

Cuando Rn se considera junto con la distancia antes denida (llamada la distancia euclidiana), se dice que es el espacio euclidiano de dimensn n que a veces se denota En , y que formalmente podramos denir En := (Rn , d) ya que ste cumple con los postulados de Euclides para n = 2. Veamos. Hemos demostrado que R2 cumple los tres postulados que se reeren a las rectas, y an nos falta analizar dos. El II se reere a trazar crculos. Ya hemos trabajado con el crculo unitario y claramente se generaliza. Dado un punto p y una distancia r (un nmero positivo) denimos el crculo con centro p y radio r como el conjunto de puntos a distancia r de p (que se estudiar en el siguiente captulo). Se trata de cierto subconjunto de R2 , que adems es no vaco (es fcil dar explcitamente un punto en l usando coordenadas); y nuestra nocin de denir un conjunto es la anloga de trazar para los griegos. Se cumple entonces el axioma II. Nos falta nicamente discutir el IV, todos los ngulos rectos son iguales. Esta armacin es sutil. Tenemos, desde hace un buen rato, la nocin de ngulo recto, perpendicularidad u ortogonalidad, pero a qu se reere la palabra igualdad en el contexto griego? Si fuera a la igualdad del numerito que mide los ngulos, la armacin es obvia, casi vacua /2 es igual a /2, y no habra necesidad de enunciarla como axioma. Entonces se reere a algo mucho ms profundo. En este postulado est implcita la nocin de movimiento; se entiende la igualdad como que podemos mover el plano para llevar un ngulo recto formado por dos rectas a cualquier otro. Esto es claro al ver otros teoremas clsicos como dos tringulos son iguales si sus lados miden lo mismo: no se puede referir a la igualdad estricta de conjuntos, quiere decir que se puede llevar a uno sobre el otro para que, entonces s, coincidan como conjuntos. Y este llevar es el movimiento implcito en el uso de la palabra igualdad. En trminos modernos, esta nocin de movimiento del plano se formaliza con la nocin de funcin. Nosotros lo haremos en el captulo 3, y corresponder formalmente a la nocin de isometra (una funcin de R2 en R2 que preserva distancias). Pero ya no queremos distraernos con la discusin de la axiomtica griega. Creamos de buena fe que al desarrollar formalmente los conceptos necesarios el Postulado IV ser cierto, o tommoslo en su acepcin numrica trivial, para concluir esta discusin con la que arrancamos el libro. A partir de los axiomas de los nmeros reales construimos el Plano Euclidiano,

1.11. DISTANCIA

59

E2 , con todo y sus nociones bsicas que cumplen los postulados de Euclides. Se tiene entonces que para estudiarlo son igualmente vlidos el mtodo sinttico (el que usaban los griegos pues sus axiomas ya son ciertos) o el analtico (que inaugur Descartes y estamos siguiendo). En este ltimo mtodo siempre hay elementos del primero, no siempre es ms directo irse a las coordenadas; no hay un divorcio y en general es muy difcil trazar la lnea que los separa; adems no vale la pena. No hay que preocuparse de eso, en cada momento toma uno lo que le conviene. Pero s hay que hacer nfasis en la enorme ventaja que dio el mtodo cartesiano, al construir de golpe (y slo con un poco de esfuerzo extra) espacios euclidianos para todas las dimensiones. Es un mtodo que permiti generalizar y abrir, por tanto, nuevos horizontes. Y no slo en cuestin de dimensiones. Como se ver en captulos posteriores, siguiendo el mtodo analtico pueden construirse espacios de dimensin 2 con formas raras de medir ngulos y distancias que los hacen cumplir todos los axiomas menos el Quinto, y hacindolos entonces espacios no euclidianos. Pero esto vendr a su tiempo; por el momento y para cerrar el crculo de esta discusin, reescribiremos con la nocin de distancia el Teorema 1.1, cuya demostracin se deja como ejercicio, y donde, ntese, tenemos el extra del si y slo si. Se puede denir ngulo en tercias ordenadas de puntos. De nuevo, z rerindonos al ngulo que ya denimos entre vectores (haciendo que el punto de enmedio sea como el origen): xyz := ang ((x y), (z y)) = arccos Y entonces tenemos: Teorema 1.28 (Pitgoras) Dados tres puntos x, y, z en En , se tiene que d(x, z)2 = d(x, y)2 + d(y, z)2 xyz = /2. (x y) (z y) . |x y| |z y|

z x y

Para retomar el hilo de la corriente principal del texto, en los siguientes ejercicios vemos cmo con la nocin de distancia se pueden reconstruir objetos bsicos como segmentos y rayos, que juntos dan las lneas; y delineamos un ejemplo de un espacio mtrico que da un plano con una geometra rara.
EJERCICIO 1.93 EJERCICIO 1.94 Demuestra esta versin del Teorema de Pitgoras. Demuestra que el segmento de x a y es el conjunto xy = {z | d(x, y) = d(x, z) + d(z, y)} .

60

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

EJERCICIO 1.95 Demuestra que el rayo que parte de y desde x (es decir la continuacin de la recta por x y y ms all de y) es el conjunto {z | d(x, y) + d(y, z) = d(x, z)}. *EJERCICIO 1.96 (Un ejemplo cotidiano de otro espacio mtrico). El plano con la mtrica de Manhattan (en honor de la famossima y bien cuadriculada ciudad) se dene como R2 con la funcin de distancia dm ((x1 , x2 ), (y1 , y2 )) := |y1 x1 | + |y2 x2 | ; pensando que para ir de un punto a otro slo se puede viajar en direccin horizontal o vertical (como en las calles de una ciudad). a) Demuestra que la mtrica de Manhattan cumple el Teorema 1.27. b) Dibuja el conjunto de puntos con distancia 1 al origen; cmo son los crculos? c) Cmo son los segmentos (denidos por la distancia como en el ejercicio anterior)? d) Cmo son los rayos?

1.11.2
p

Distancia de un punto a una recta


Consideremos el siguiente problema. Nos dan una recta `:

nx=c

y un punto p (que puede estar fuera o dentro de ella); y se nos pregunta cul es la distancia de p a `, que podemos denotar con q d(p, `). n Es ms fcil resolverlo si lo pensamos junto con un problema aparentemente ms complicado: cul es el punto de ` ms cercano a p? Llammoslo q `, aunque sea incgnito. El meollo del asunto es que la recta que pasa por p y q debe ser ortogonal a `. Es decir, si el segmento pq es ortogonal a ` entonces q es el punto en ` ms cercano a p. Para demostrarlo considrese cualquier otro punto x ` y el tringulo rectngulo x, q, p y apliquse el Teorema de Pitgoras para ver que d (x, p) d (q, p). Como la direccin ortogonal a ` es precisamente n, entonces debe existir t R tal que q p = t n. La nueva incgnita t nos servir para medir la distancia de p a `. Tenemos entonces que nuestras incgnitas q y t cumplen las siguientes ecuaciones: nq = c q p = t n, donde la primera dice que q ` y la segunda que el segmento pq es ortogonal a `. Tomando el producto interior de n con la segunda ecuacin, obtenemos n q n p = t(n n).

1.11. DISTANCIA

61

De donde, al sustituir la primera ecuacin, se puede despejar t (pues n 6= 0) en puros trminos conocidos: c (n p) = t (n n) c (n p) . t = nn De aqu se deduce que c (n p) q = p+ n nn d(p, `) = |t n| = |t| | n| |c (n p)| |c (n p)| |n| = . = |n n| |n| Puesto que slo hemos usado las propiedades del producto interior y la norma, sin ninguna referencia a las coordenadas, podemos generalizar a R3 ; o bien a Rn pensando que un hiperplano (denido por una ecuacin lineal n x = c) es una recta cuando n = 2 y es un plano cuando n = 3. Proposicion 1.29 Sea un hiperplano en Rn dado por la ecuacin n x = c, y sea p Rn cualquier punto. Entonces d(p, ) = |c (n p)| , |n|

y la proyeccin ortogonal de p sobre (es decir, el punto ms cercano a p en ) es cnp q=p+ n. nn


EJERCICIO 1.97 EJERCICIO 1.98 Evala las dos frmulas de la Proposicin 1.29 cuando p .

EJERCICIO 1.99 Demuestra que la frmula de la distancia de un punto a un plano obtenida en el Ejercicio 1.89 coincide con la de la Proposicin 1.29. EJERCICIO 1.100 ortogonal. Encuentra la distancia del punto ... a la recta ... y su proyeccin

Encuentra una expresin para d(p, `) cuando ` = {q + tv | t R}.

1.11.3

El determinante como rea dirigida

No estamos en posicin de desarrollar una teora general de la nocin de rea; para ello se requieren ideas de clculo. Pero s podemos trabajarla para guras simples

62

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

como tringulos y paralelogramos. Se dene el rea de un paralelogramo de manera euclidiana (como en secundaria), es decir, (base) (altura). Veremos que se calcula con un viejo conocido. Nos encontramos primero el determinante asociado a sistemas de dos ecuaciones lineales con dos incgnitas. Despus, denimos el determinante de dos vectores en R2 , otra vez por sistemas de ecuaciones y vimos que detecta (cuando es cero) el paralelismo. Ahora podemos darle una interpretacin geomtrica en todos los casos. Teorema 1.30 Sean u y v dos vectores cualesquiera en R2 . El rea del paralelogramo que denen u y v es |det (u, v)|. Adems det (u, v) 0 cuando el movimiento angular ms corto de u a v es positivo ( (u, v) [0, ]) y det (u, v) 0 cuando ang (u, v) [, 0]. ang Demostracin. Podemos tomar como base del paralelogramo en cuestin al vector u, es decir, (base) en la frmula (base) (altura) es |u|, y suponemos que u 6= 0. La altura, h digamos, es entonces la distancia de v, pensado como punto, a la recta ` generada por u. Esta recta tiene ecuacin normal u x = 0. Entonces, por la Proposicin 1.29 se tiene que 0 u v u v h= = . |u | |u|

v
h

Para ver lo que signica el signo de det (u, v), obsrvese que la recta `, generada por u, parte el plano en dos semiplanos. En uno de ellos se ` encuentra su compadre ortogonal u , ste es el lado positivo, pues u al tomar c 0 las ecuaciones x = c denen rectas paralelas a u u 2 > 0) pasa por u ; como estas + `, y una de ellas (cuando c = - h rectas llenan (ashuran) todo ese semiplano, entonces u v 0 si y slo si v est en el lado positivo de `. Anlogamente, u v < 0 v si y slo si v est en el mismo lado de ` que u , que llamamos el lado negativo. De esta manera, el determinante es un rea signada: no slo nos da el rea sino que tambin nos dice si los vectores estn orientados positiva o negativamente. Obsrvese que nuestra manera de detectar el paralelismo corresponde entonces a que el rea es cero (que el paralelogramo en cuestin es unidimensional).

Al multiplicar por la base se obtiene que el rea del paralelogramo es el valor absoluto del determinante u v |u| = u v = |det (u, v)| . |u|

1.11. DISTANCIA

63

EJERCICIO 1.101 El rea signada de un tringulo orientado x, y, z se debe denir como det ((y x) , (z x)). Demuestra que slo depende del orden cclico en que aparecen los vrtices, es decir, que da lo mismo si tomamos como ternas a y, z, x o a z, x, y. Pero que es su inverso aditivo si tomamos la otra orientacin z, y, x para el tringulo.

z x

1.11.4

La mediatriz
x q

Cuando empecemos a estudiar las curvas cnicas, las deniremos como lugares geomtricos de puntos que cumplen cierta propiedad que involucra distancias. As que para terminar este captulo veremos los ejemplos ms sencillos. Dados dos puntos p y q ( R2 ), cul es el lugar geomtrico de los puntos que equidistan de ellos? Es decir, hay que describir al conjunto x R2 | d(p, x) = d(q, x) .

Al desarrollar la ecuacin d(p, x)2 = d(q, x)2 , que equivale a la anterior pues las distancias son positivas, tenemos (p x) (p x) = (q x) (q x) p p 2(p x) + x x = q q 2(q x) + x x p p q q = 2(p q) x que se puede reescribir como 1 (p q) x = (p q) ( (p + q)). 2 Y sta es la ecuacin normal de la recta ortogonal al segmento pq y que lo intersecta en su punto medio, llamada la mediatriz de p y q.
EJERCICIO 1.102 Cul es el lugar geomtrico de los puntos en R3 que equidistan de dos puntos? Describe la demostracin.

1.11.5

Bisectrices y ecuaciones unitarias

64

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

Preguntamos ahora cul es el lugar geomtrico de los puntos que equidistan de dos rectas `1 y `2 . De todas las ecuaciones normales que denen a estas rectas, conviene escoger una donde el vector normal es unitario para que las distancias sean ms fciles de expresar. Tal ecuacin se llama unitaria y se obtiene x de cualquier ecuacin normal dividiendo ambos lados de la ecuacin, `2 por supuesto entre la norma del vector normal. Sean entonces u1 , 1 u2 S y c1 , c2 R tales que para i = 1, 2 `i : ui x = ci . Por la frmula de la seccin 1.11.2 se tiene entonces que los puntos x que equidistan de `1 y `2 son precisamente los que cumplen con la ecuacin |u1 x c1 | = |u2 x c2 | . Ahora bien, si el valor absoluto de dos nmeros reales coincide entonces o son iguales o son inversos aditivos, lo cual se expresa elegantemente de la siguiente manera: |a| = |b| (a + b) (a b) = 0,

`1

que, aplicado a nuestra ecuacin anterior, nos dice que el lugar geomtrico que estamos buscando est determinado por la ecuacin (u1 x c1 + u2 x c2 ) (u1 x c1 u2 x + c2 ) = 0 ((u1 + u2 ) x (c1 + c2 )) ((u1 u2 ) x (c1 c2 )) = 0. Como cuando el producto de dos nmeros es cero alguno de ellos lo es, entonces nuestro lugar geomtrico es la unin de las dos rectas: 1 : 2 : (u1 + u2 ) x = (c1 + c2 ) (u1 u2 ) x = (c1 c2 ) , (1.12)

2 `2

`1 1
u2 0 -u2

que son las bisectrices de las lineas `1 y `2 . Observemos que son ortogonales pues (u1 + u2 ) (u1 u2 ) = |u1 | |u2 | = 11 = 0,
2 2

u1

y, geomtricamente, bisectan a los dos sectores o ngulos que forman las rectas; tambin pasan por el punto de interseccin pues sus ecuaciones se obtienen sumando y restando las ecuaciones originales (el caso en que sean paralelas se deja como ejercicio). En el crculo unitario tambien es claro que la suma y la diferencia de dos vectores (aunque ya no sean necesariamente unitarios) tienen los ngulos adecuados.

1.12. *LOS ESPACIOS DE RECTAS EN EL PLANO Como corolario, obtenemos otro de los teoremas clsicos de concurrencia. Teorema 1.31 Las bisectrices (internas) de un tringulo son concurrentes.

65

u2

Demostracin. Slo hay que tener cuidado con cules ecuaciones unitarias trabajamos, pues hay dos posibles para cada recta. Si escogemos los vectores unitarios de las tres rectas, `1 , `2 y `3 digamos, apuntando hacia adentro del tringulo, u1 , u2 y u3 respectivamente, entonces est claro que `1 sus sumas son normales a las bisectrices exteriores. El teorema u1 habla entonces de las bisectrices que se obtienen como diferencias, que son, numerndolas por el ndice de la recta opuesta: 1 : 2 : 3 : (u2 u3 ) x = (c2 c3 ) (u3 u1 ) x = (c3 c1 ) (u1 u2 ) x = (c1 c2 ) .

`2
u3

`3

El negativo de cualquiera de ellas se obtiene sumando las otras dos.

EJERCICIO 1.103 Un argumento aparentemente ms elemental para el teorema anterior es que si un punto est en la interseccin de dos bisectrices, entonces ya equidista de las tres rectas y por tanto tambin est en la bisectriz del vertice restante. Qu implica este argumento cuando tomamos bisectrices exteriores? En dnde concurren dos bisectrices exteriores? Una interior y una exterior? Da enunciados y demustralos con ecuaciones normales. Completa el dibujo. EJERCICIO 1.104 Demuestra que el lugar geomtrico de los puntos que equidistan a dos rectas paralelas es la paralela a ambas que pasa por el punto medio de sus intersecciones con una recta no paralela a ellas, a partir de las ecuaciones (1.12). EJERCICIO 1.105 Cul es el lugar geomtrico de los puntos que equidistan de dos planos en R3 ? Describe una demostracin de tu aseveracin.

1.12

*Los espacios de rectas en el plano

Esta seccin asterisco o extra es, hasta cierto punto, independiente del texto principal; ser relevante como motivacin hasta el captulo 6, donde se estudia el plano proyectivo y cristaliza en la llamada dualidad. Estudiaremos dos ejemplos que ya estn a la mano de cmo la nocin de el Espacio, que por milenios se consider nica y amorfa el espacio en que vivimos, se pluraliza los espacios. Ya vimos que el Espacio terico que consideraron los griegos es slo la instancia en dimensin 3

66

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

de la familia de espacios euclidianos En ; pero adems la pluralizacin (pasar de uno a muchos) se da en otro sentido. En matemticas, y en particular en la geometra, surgen naturalmente otros conjuntos, adems de los En , con plenos derechos de ser llamados espacios; en la fsica se les llama espacios fase. Los dos espacios5 que nos ocupan ahora son los de rectas en el plano. Consideraremos cada recta como un punto de un nuevo espacio y, puesto que intuitivamente podemos decir si dos rectas son cercanas o no, en este nuevo espacio, sabremos si dos puntos lo estn. La idea clave est en que as como Descartes asoci parejas de nmeros a los puntos del plano, a las rectas del plano tambin hemos asociado nmeros (los involucrados en sus ecuaciones) de tal manera que si esos nmeros varan un poco la recta asociada tambin se mueve poco; dan lugar a una nocin de continuidad que es la nocin bsica de la topologa. En el Ejercicio 1.68 de la seccin 1.8, se hizo notar que a cada terna de nmeros (a, b, c) R3 , con (a, b) 6= (0, 0), se le puede asociar una recta en R2 , a saber, la denida por la ecuacin ax + by = c; el estudiante debi haber demostrado que las rectas por el origen en R3 dan la misma recta en R2 y que los planos por el origen en R3 corresponden a los haces de rectas en el plano. Dando esto por entendido, en esta ltima seccin abundaremos en tales ideas. Se puede decir que la pregunta que nos gua es: cuntas rectas hay en R2 ?, pero el trmino cuntas es demasiado impreciso. Veremos que las rectas de R2 forman algo que llamaremos el espacio de rectas (un caso especial de las llamadas Grassmannianas pues quien primero desarrollo estas ideas fue Grassmann), y para esto les daremos coordenadas explcitas, muy a semejanza de las coordenadas polares para los puntos.

1.12.1

Rectas orientadas

Consideremos primero las rectas orientadas en R2 , pues a ellas se les puede asociar un vector normal (y por tanto una ecuacin) de manera cannica. Una recta orientada es una recta ` junto con una orientacin preferida, que nos dice la manera positiva de viajar en ella. Entonces, de todos u sus vectores direccionales podemos escoger el unitario d con la orientacin positiva y, como vector normal, escogemos el compadre ortogonal de ste; es decir, el vector unitario tal 0 que despus de la orientacin de la recta nos da la orientacin d positiva del plano. As, cada recta orientada est denida por c una ecuacin unitaria nica

`
5

u x = c,

Mantenemos las comillas pues la nocin an no est bien denida: va en la direccin de lo que ahora se llama topologa.

1.12. *LOS ESPACIOS DE RECTAS EN EL PLANO

67

donde u S1 , y c R es su distancia orientada al origen. Ntese que a cada recta orientada se le puede asociar su semiplano positivo ux c; as que tambin podemos pensar a las rectas orientadas como semiplanos. Puesto que esta ecuacin unitaria es nica (por la orientacin) entonces hay tantas rectas orientadas como parejas (u, c) S1 R R2 R = R3 ,

y este conjunto es claramente un cilindro vrtical en R3 . Los haces de lneas orientadas paralelas corresponden a lneas verticales en el cilindro, pues en estos haces el vector normal est jo. Y los haces de lneas (orientadas) concurrentes corresponden a lo que corta un plano por el origen al cilindro S1 R (que, como veremos en el captulo siguiente, se llama elpse).

EJERCICIO 1.106

Demuestra la ltima armacin.

1.12.2

Rectas no orientadas

Las dos orientaciones de una recta ` tienen ecuaciones unitarias u x = c y (u) x = c. Si la recta no pasa por el origen (si 0 ` y por tanto c 6= 0), de estas dos / ecuaciones unitarias podemos tomar la ecuacin con constante estrictamente positiva, u x = , con > 0, digamos. As que las coordenadas (u, ) corresponden a las coordenadas polares del punto en la recta ` ms cercano al origen; y viceversa, a cada ` punto x R2 {0} se le asocia la recta que pasa por el punto x y es normal al vector x. O dicho de otra manera, si la recta ` no contiene al origen, podemos u escoger el semiplano que dene que no contiene a 0. Nos queda una ambigedad en el origen: para las rectas que pasan por l tenemos dos vectores unitarios normales que denen la misma recta. Podemos resumir que las rectas en R2 corresponden a los puntos de un cilindro semicerrado S1 R+ , (donde R+ = { R | 0}), donde hay que identicar su frontera por antpodas, es decir, en este conjunto (u, 0) y (u, 0) an representan la misma recta. Si identicamos (u, 0) con (u, 0) en el cilindro S1 R+ , se obtiene una banda de Moebius abierta. Vemos:

68

CAPTULO 1. EL PLANO EUCLIDIANO

Hay que pensar que el cilindro S1 R+ est hecho de un material exible (pensarlo como espacio topolgico, se dice actualmente), y hacer muy pequeo el factor R+ , para tener un cilindrito con una de sus fronteras inexistente (la que corresponde al innito), indicada en las guras con lnea punteada. En la otra frontera (que corresponde al 0) debemos pegar puntos antpodas. Llamemos a al segmento dirigido que es la mitad de ese crculo y entonces la otra mitad, con la misma orientacin del crculo, vuelve a ser a.

a a

b c

Si tratamos de pegar directamente los segmentos a, la supercie del cilindro nos estorba y no se ve qu c b a pasa con claridad (de hecho no se puede lograr en R3 a sin que la supercie se autointersecte). Conviene entonces cortar el cilindro por los segmentos verticales, c b b denotados con b y c en la gura, sobre el princia pio y n de a, para obtener dos pequeos cuadraa dos (que hemos bautizado 1 y 2). Los b b c 2 1 segmentos b y c esa a tn dirigidos y debemos recordar que hay que volverlos a pegar cuando se pueda.
b 1 c b 2 c a a a
1

Ahora s podemos pegar los segmentos a recordando su direccin. Basta voltear el cuadrado 2 de cabeza para lograrlo, y obtener un rectngulo. Si alargamos el rectngulo en su direccin horizontal, obtenemos una banda en la cual hay que identicar las fronteras verticales hechas, cada una, con los pares de segmentos b y c (la frontera horizontal sigue siendo punteada). Y esta identicacin, segn indican nuestros segmentos dirigidos, es invirtiendo la orientacin; hay que dar media vuelta para pegarlos, as que el resultado es una banda de Moebius a la que se le quita su frontera, y ya no queda nada por identicar.

1.12. *LOS ESPACIOS DE RECTAS EN EL PLANO

69

Hemos demostrado que las rectas del plano corresponden biyectivamente a los puntos de una banda de Moebius abierta, y que esta correspondencia preserva cercana o continuidad. Obsrvese adems que las rectas que pasan por el origen (el segmento a con sus extremos identicados) quedan en el corazn (el crculo central) de la banda de Moebius; los haces paralelos corresponden a los intervalos abiertos transversales al corazn que van de la frontera a s misma (el punto de interseccin con el corazn es su representante en el origen). A qu corresponden los haces concurrentes?
EJERCICIO 1.107 Demuestra que dos haces de rectas, no ambos haces paralelos, tienen una nica recta en comun.

Captulo 2 Cnicas I (presentacin)


Las cnicas son una familia de curvas famosas que denieron los griegos. De ellas, la que vemos cientos de veces al da es la elipse. Al ver la boca de un vaso, una taza o una vasija, o bien, la llanta de un coche, vemos una elipse e inmediatamente intuimos que en realidad se trata de un crculo, slo que lo estamos viendo de lado. nicamente vemos un crculo cuando la proyeccin ortogonal de nuestro ojo al plano en el que vive el crculo es justo su centro; as que los cientos de crculos que vemos a diario son nuestra deduccin cerebral automtica de las elipses que en realidad percibimos. Para jar ideas, pensemos que vemos con un solo ojo una taza sobre una mesa; cada punto de su borde dene una recta a nuestro ojo por donde viaja la luz que percibimos; todas estas rectas forman un cono con pice en el punto ideal de nuestro ojo; pero no es un cono circular sino un cono elptico: ms apachurrado entre ms cerca est nuestro ojo al plano de la boca de la taza, y ms circular en cuanto nuestro ojo se acerca a verlo desde arriba. Resulta entonces que si a este cono elptico lo cortamos con el plano de la boca de la taza nos da un crculo (precisamente, la boca de la taza). Los griegos intuyeron entonces que, al revs, la elipse se puede denir cortando conos circulares (denidos con base en el crculo que ya conocan) con planos inclinados. Hoy da lo podemos decir de otra manera: si prendemos una lmpara de mano, de ella emana un cono circular de luz; es decir, si la apuntamos ortogonalmente a una pared se ilumina un crculo (con todo y su interior); al girar un poco la lmpara, el crculo se deforma en una elipse que es un plano (la pared) que corta un cono circular (el haz de luz). Entre ms inclinada est la lmpara respecto a la pared, la elipse se alarga (como boca de taza con el ojo casi al ras) hasta que algo de la luz sale de la pared. Pensemos entonces que la pared es innita (un plano) y que nuestra lmpara es innitamente potente (un cono perfecto); al girar ms la lmpara, la elipse se sigue alargando y alargando hasta el momento en que uno de los rayos del cono no toca la pared (es paralelo a ella). Justo en ese instante, el borde de lo iluminado en la pared es 71

72

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

una parbola, y de all en adelante, al continuar el giro, es una rama de hiprbola. La hiprbola completa se obtiene al pensar que los rayos del cono son rectas completas, que se continan hacia atrs de la lmpara, y entonces algunas de estas rectas (cuyos rayos de luz ya no tocan la pared por adelante) la intersectan por atrs en la otra rama de la hiprbola. Si continuamos el giro, pasamos de nuevo por una parbola y luego por elipses que, viniendo de atrs, se redondean hasta el crculo con el que empezamos, pero ahora dibujado por el haz de rayos hacia atrs de la lmpara que gir 180 . La denicin clsica de los griegos, que es equivalente, es jando el cono y moviendo el plano, y de all que las hayan llamado secciones cnicas o simplemente cnicas: la interseccin de planos con conos circulares (completos). Los gemetras griegos estudiaron con profundidad estas curvas. Lo hicieron por amor al arte, al conocimiento abstracto y puro, por la intuicin matemtica de su propia belleza y naturalidad; y dieron a la humanidad una leccin fundamental de la importancia que tiene la ciencia bsica. Pues result, casi dos mil aos despus, que estas curvas tericas se expresaban en la naturaleza como las rbitas de los planetas (elipses descritas por Kepler) o en las trayectorias de los proyectiles (parbolas descritas por Newton y predecesores). Sus propiedades focales, que tambin descubrieron los griegos, se usan hoy cotidianamente en las antenas parablicas, en los telescopios y en el diseo de reectores o de las lentes de anteojos o cmaras. Su teora, que pareca ser un divertimento totalmente abstracto, result importantsima en la vida diaria y en el entendimiento de la naturaleza. Los gemetras griegos demostraron que a las cnicas tambin se les puede denir intrnsecamente como lugares geomtricos en el plano, es decir, como subconjuntos de puntos que cumplen cierta propiedad; a saber, una propiedad que se expresa en trminos de distancias. sta ser la denicin formal que usaremos en el libro y en la ltima seccin de este captulo veremos que coincide con la de secciones cnicas. En las primeras secciones veremos que su denicin como lugares geomtricos expresados en trminos de distancias es equivalente a su descripcin como el lugar geomtrico de puntos en R2 cuyas coordenadas satisfacen cierta ecuacin. Resulta que estas ecuaciones son ecuaciones cuadrticas en dos variables, x y y (las coordenadas). Este hecho, que observ el propio Descartes, fue una gran motivacin para el surgimiento de su geometra analtica, pues relacionaba las clsicas secciones cnicas con los polinomios de segundo grado, y en general el lgebra, que haban desarrollado los rabes.

2.1

Crculos

Ya hemos denido y usado extensamente el crculo unitario S1 , determinado por la ecuacin x2 + y2 = 1.

2.1. CRCULOS

73

Consideremos ahora cualquier otro crculo C. Tiene un centro p = (h, k), un radio r > y es el lugar geomtrico de los puntos cuya distancia a p es r. Es decir, 0, C = x R2 | d (x, p) = r ; o bien, C est denido por la ecuacin d (x, p) = r. (2.1)

Puesto que ambos lados de esta ecuacin son positivos, es equivalente a la igualdad de sus cuadrados que en coordenadas toma la forma (x h)2 + (y k)2 = r2 .

(2.2)

que es, claramente, su expresin desarrollada. Veamos un ejemplo. Consideremos la ecuacin x2 + y2 6x + 2y = 6.

De tal manera que todos los crculos de R2 estn determinados por una ecuacin cuadrtica en las variables x y y. Cuando la ecuacin tiene la forma anterior, podemos leer toda la informacin geomtrica (el centro y el radio). Pero en general viene disfrazada como x2 + y2 2hx 2ky = r2 h2 k2 (2.3)

Para ver si dene un crculo, y cul, hay que tratar de escribirla en la forma (2.2). Para esto hay que completar los cuadrados sumando (en ambos lados) las constantes que faltan 2 x 6x + 9 + y2 + 2y + 1 = 6 + 9 + 1 (x 3)2 + (y + 1)2 = 4. Es claro que al desarrollar esta ecuacin obtenemos la original, de tal manera que aqulla dene el crculo con centro en (3, 1) y radio 2. Tambin podemos expresar la ecuacin de un crculo de manera vectorial, pues el crculo C con centro p y radio r est claramente denido por la ecuacin (x p) (x p) = r2 , (2.4)

que es el cuadrado de (2.1). Esta ecuacin, que llamaremos la ecuacin vectorial del crculo, se puede tambin reescribir como x x 2p x + p p = r2 . Parece superuo pero tiene grandes ventajas. Por ejemplo, en algunos de los ejercicios siguientes puede ayudar, pero adems, y mucho ms profundo, al no hacer referencia a las coordenadas tiene sentido en cualquier dimensin. Sirve entonces para denir esferas en R3 y, como veremos en la siguiente seccin (en la que vale la pena

74

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

que el estudiante tenga en mente cmo traducir a R3 , esferas y planos), de la ecuacin vectorial se puede extraer mucha informacin geomtrica interesante. Debemos tambin remarcar que en las siguientes secciones, donde empezamos a estudiar las otras cnicas, no aparece el equivalente de esta ecuacin vectorial del crculo. Para lograrlo en general (en el captulo 9) nos falta desarrollar mucha ms teora.

EJERCICIO 2.1 Cules de las siguientes ecuaciones son ecuaciones de un crculo? Y en su caso, de cul? a) x2 6x + y2 4y = 12 b) x2 + 4x + y2 + 2y = 11 c) 2x2 + 8x + 2y2 4y = 8 d) x2 4x + y2 2y = 6 e) 4x2 + 4x + y2 2y = 4. EJERCICIO 2.2 Cul es el lugar geomtrico de los centros de los crculos que pasan por dos puntos (distintos) a y b? EJERCICIO 2.3 Sean a y b dos puntos (distintos) en el plano; y sean C1 el crculo con centro a y radio r1 y C2 el crculo con centro b y radio r2 . Demuestra que C1 y C2 son tangentes (i.e. se intersectan en un nico punto) si y slo si r1 + r2 = d (a, b) o r1 + d (a, b) = r2 o r2 + d (a, b) = r1 . A qu corresponden geomtricamente las tres condiciones anteriores? Haz un dibujo de cada caso. EJERCICIO 2.4 Dados los crculos del ejercicio anterior, da condiciones sobre sus radios y la distancia entre sus centros para que: a) el crculo C1 est contenido en el interior del crculo C2 ; b) el crculo C1 est contenido en el exterior del crculo C2 (y viceversa); c) el crculo C1 y el crculo C2 se intersecten en dos puntos. EJERCICIO 2.5 Demuestra que por tres puntos no colineales a,b y c pasa un nico crculo, llamado el circuncrculo del tringulo a,b,c. EJERCICIO 2.6 Demuestra que dadas tres lneas no concurrentes y no paralelas dos a dos existen exactamente cuatro crculos tangentes a las tres; al que est contenido en el interior del tringulo se le llama su incrculo.

x p q

EJERCICIO 2.7 Sean p y q dos puntos distintos en el plano (o en R3 ). Demuestra que el conjunto de puntos x cuyas lneas a p y a q son ortogonales, es un crculo (o una esfera) que quiere contener a p y a q. Ms precisamente, que el conjunto denido por la ecuacin (x p) (x q) = 0

es el crculo con el segmento pq como diametro. (Compara esto con el ejercicio siguiente).

2.1. CRCULOS

75

EJERCICIO 2.8 Sean p y q dos puntos distintos en el plano. Para cules nmeros reales c se tiene que la ecuacin (x p) (x q) = c dene un crculo? En su caso, cul es el radio y dnde est su centro?

2.1.1

Tangentes y polares

Observemos primero que las lneas tangentes a un crculo son las normales a los radios (los segmentos del centro a sus puntos). Efectivamente, si a es un punto del crculo C dado por la ecuacin vectorial (x p) (x p) = r2 , (2.4) entonces su tangente es la recta ` normal a (a p) y que pasa por a. Pues a es el punto ms cercano a p en esta recta, de tal manera que para cualquier otro punto x ` se tiene que d (x, p) > r. Como el crculo C parte el plano en dos pedazos (el interior donde d (x, p) < r, y el exterior donde d (x, p) > r ), entonces ` est contenida en el exterior salvo por el punto a C; sta ser nuestra denicin de tangente. Claramente, la recta ` est dada por la ecuacin x (a p) = a (a p) , que tiene una manera mucho ms interesante de escribirse. Restando p (a p) a ambos lados se obtiene x (a p) p (a p) = a (a p) p (a p) (x p) (a p) = (a p) (a p) (x p) (a p) = r2 , pues a C. La ecuacin de la tangente se obtiene entonces al sustituir el punto en una de las dos apariciones de la variable x en la ecuacin vectorial (2.4). Para cualquier otro punto en el plano, a digamos, que no sea el centro (a 6= p), el mismo proceso algebraico sustituir a en una de las instancias de x en la ecuacin vectorial nos da la ecuacin de una recta, llamada la polar de a respecto al crculo C, y que denotaremos `a ; es decir, sea `a : (x p) (a p) = r2 . (2.5) Ya hemos visto que cuando a C, su polar `a es su tangente. Ahora veremos que si a est en el interior del crculo, entonces `a no lo intersecta (est totalmente

a x
`

76

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

contenida en el exterior), y que si est en el exterior (el punto b en la gura siguiente), entonces lo corta, y adems lo corta en los dos puntos de C a los cuales se pueden trazar tangentes. Para esto, expresemos la ecuacin de `a en su forma normal; desarrollando (2.5) se obtiene: Esto indica que `a es perpendicular al vector que va de p a a. Ahora veamos cul es su punto de interseccin con la recta que pasa por p y a. Parametricemos esta ltima recta con p de cero y a de uno (es decir como p + t (a p)) y podemos despejar t al sustituir en la variable x de la ecuacin anterior (o bien, esto se ve ms directo al sustituir en la (2.5)), para obtener t= x (a p) = r2 + p (a p) .

`a

`b

y tenemos lo primero que queramos: si d (p, a) < r entonces d (p, `a ) > r; y al revs, si d (p, a) > r entonces d (p, `a ) < r. Si el punto a est muy cerca de p, su polar est muy lejos, y al revs, sus distancias al centro p se comportan como inversos pero alrededor de r (si r = 1 son precisamente inversos). Supongamos ahora que d (p, a) > r, y sea c un punto en `a C (que sabemos que existe pues `a pasa por el interior de C). Puesto que c `a , `a se cumple la ecuacin

r2 r2 . = (a p) (a p) d (p, a)2 Entonces la distancia de p a `a es r r2 = r d (p, `a ) = t d (p, a) = d (p, a) d (p, a)

(2.6)

Pero entonces a cumple la ecuacin de `c que es la tangente a C en c; es decir, la lnea de a a c es tangente al crculo. Ntese que el argumento anterior es mucho ms general: demuestra que para cualesquiera dos puntos a y b (distintos de p) se tiene que a `b b `a . (2.7)

(c p) (a p) = r2 .

Y los puntos del crculo son los nicos para los cuales se cumple a `a . En particular, hemos aprendido a calcular los puntos de tangencia a un crculo desde un punto exterior a. A saber, de la ecuacin lineal de su polar, `a , se despeja alguna de las dos variables y se sustituye en la ecuacin del crculo. Esto nos da una ecuacin de segundo grado en la otra variable que se puede resolver, y nos da dos races. Sustituyndolas de nuevo en la ecuacin de la polar se obtiene el otro par de coordenadas.

2.1. CRCULOS Por ejemplo, la ecuacin del crculo (2.3) tiene la expresin vectorial ((x, y) (3, 1)) ((x, y) (3, 1)) = 4.

77

Si queremos conocer los puntos de tangencia desde el punto a = (1, 3), encontramos primero la ecuacin de su lnea polar: ((x, y) (3, 1)) ((1, 3) (3, 1)) = 4 (x 3, y + 1) (2, 4) = 4 2x + 4y + 10 = 4 x 2y = 3. De aqu, para encontrar `a C, conviene sustituir x = 3 + 2y en la ecuacin original del crculo (2.3) para obtener (3 + 2y)2 + y2 6 (3 + 2y) + 2y = 6 5y2 + 2y 3 = 0. Las races de esta ecuacin cuadrtica se obtienen por la frmula clsica que los estudiantes de la ciudad de Mxico llaman del chicharronero:1 y= 2 4 + 60 2 8 = , 10 10

que nos da los valores y0 = 1 y y1 = 3/5. Y estos, al sustituir de nuevo en la ecuacin de la polar nos dan los puntos de tangencia de a; que son (1, 1) y (1/5) (21, 3). El estudiante puede vericar que satisfacen la ecuacin del crculo, aunque los hayamos obtenido (al nal) sustituyendo en la ecuacin lineal de la polar, y que efectivamente sus tangentes pasan por a.
EJERCICIO 2.9 Encuentra los puntos de tangencia: a) al crculo x2 2x + y2 4y = 3 desde el punto (1, 2); b) al crculo x2 + y2 = 1 desde el punto (2, 2). EJERCICIO 2.10 Sea una secante de un crculo C, es decir un segmento con extremos en el crculo. Si trazamos las tangentes por sus extremos, stas se intersectan en un punto, que llamaremos el polar de . Demuestra que tres secantes son concurrentes si y slo si sus puntos polares son colineales.
1

El polinomio ax2 + bx + c tiene como races a (b

2 b2 4ac)/2a.

78

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

EJERCICIO 2.11 El estudiante que en el ejercicio anterior observ la necesidad formal de eliminar los dimetros en la denicin de punto polar de un segmento, hizo muy bien; pero el que no se puso quisquilloso, y ni cuenta se dio, hizo mejor. Pens proyectivamente. Demuestra que si permitimos que el centro p entre a nuestras consideraciones anteriores y aadimos puntos polares a los dimetros que juntos forman la nueva lnea `p polar con p, entonces la polaridad se extiende a todas las lneas (falta denirla en las tangentes y exteriores) y que es una biyeccin entre lneas y puntos que cambia concurrencia por colinearidad. Observa adems que los nuevos puntos (polares de los dimetros) tienen una direccin (no orientada) bien denida, aquella en la que se alejan los puntos polares de una secante que se acerca al dimetro correspondiente. EJERCICIO 2.12 Demuestra que si c es un punto exterior (al crculo C con centro p) entonces su recta a p bisecta sus dos tangentes a C. Y adems que las distancias a sus pies en C (es decir, a los puntos de tangencia) son iguales.

EJERCICIO 2.13 Observa que toda nuestra discusin sobre lneas polares se bas en la ecuacin vectorial (2.4) que tiene sentido en R3 donde dene esferas. Dene la nocin de plano polar a un punto respecto de una esfera en R3 . Demuestra que un punto c en el exterior tiene como plano polar a uno que intersecta a la esfera en un crculo formado por los puntos de la esfera cuyas lneas a c son tangentes (a la unin de estas lneas se le llama el cono de la esfera con pice c).

2.2

Elipses

Si amarramos un burro hambriento a una estaca en un prado, se ir comiendo el pasto deambulando al azar, pero terminar por dejar peln el interior de un crculo (con centro la estaca y radio la longitud del mecate). Si amarramos los extremos del mecate a dos estacas y le engarzamos al burro, lo que dibujar es una elipse; por eso, a jar dos tachuelas en un papel, amarrar holgadamente un hilo entre ellas y luego tensar con un lpiz y girarlo, se le conoce como el mtodo del jardinero para trazar elipses. Formalmente, las elipses son el lugar geomtrico x de los puntos (posiciones de la boca del burro cuando tensa el mecate) cuya suma de distancias a dos puntos jos llamados focos (las estacas) es constante (la longitud del mecate). De tal manera q que una elipse E queda determinada por la ecuacin

d (x, p) + d (x, q) = 2a,

(2.8)

donde p y q son los focos y a es una constante positiva, llamada semieje mayor, tal que 2a > d (p, q). Incluimos el coeciente 2 en la constante para que quede claro que si los focos coinciden, p = q; entonces se obtiene un crculo de radio a y centro en el foco; as que los crculos son elipses muy especiales. Esta ecuacin, ponindole coordenadas a

2.2. ELIPSES

79

los focos, incluye races cuadradas por las distancias, y es an muy fea. Veremos ahora que en un caso especial es equivalente a una ecuacin cuadrtica bonita. Supongamos que el centro de la elipse E, i.e., el punto medio entre los focos, est en el origen y que adems los focos estn en el eje x. Entonces tenemos que p = (c, 0) y q = (c, 0) para alguna c tal que 0 < c < a (donde ya suponemos que la elipse no es un crculo al pedir 0 < c). Es fcil ver entonces que la interseccin de E con el eje x consiste en los puntos (a, 0) y (a, 0), pues la ecuacin (2.8) para puntos (x, 0) es a b |x c| + |x + c| = 2a, c que slo tiene las soluciones x = a y x = a (vase el Ejercicio 2.15), y de aqu el nombre de semieje mayor para la constante a. Como el eje y es ahora la mediatriz de los focos, en l, es decir en los puntos (0, y), la ecuacin (2.8) se vuelve p c2 + y2 = a, que tiene soluciones y = b, donde b > 0, llamado el semieje menor de la elipse E, es tal que b2 = a2 c2 .

Ahora s, consideremos la ecuacin (2.8), que con x = (x, y) y la denicin de nuestros focos, se expresa q q 2 (x c) + y2 + (x + c)2 + y2 = 2a. (2.9)

Si elevamos al cuadrado directamente esta ecuacin, en el lado izquierdo nos quedara un incmodo trmino con races. As que conviene pasar una de las dos races al otro lado, para obtener q q 2 2 = 2a (x c) + y (x + c)2 + y2 .

Al elevar al cuadrado, se tiene


2 2

q (x c) + y = 4a 4a (x + c)2 + y2 + (x + c)2 + y2 q x2 2cx + c2 = 4a2 4a (x + c)2 + y2 + x2 + 2cx + c2 q 4a (x + c)2 + y2 = 4a2 + 4cx q a (x + c)2 + y2 = a2 + cx
2

(2.10)

80

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

Elevando de nuevo al cuadrado, nos deshacemos de la raz, y despus, al agrupar trminos, obtenemos 2 2 2 a (x + c) + y (2.11) = a4 + 2a2 cx + c2 x2 a2 x2 + 2a2 cx + a2 c2 + a2 y2 = a4 + 2a2 cx + c2 x2 2 a c2 x2 + a2 y2 = a2 a2 c2 b2 x2 + a2 y2 = a2 b2 ,

que, al dividir entre a2 b2 , se escribe nalmente como x2 y2 + = 1, (2.12) a2 b2 llamada la ecuacin cannica de la elipse. Hemos demostrado que si x = (x, y) satisface (2.8), entonces satisface (2.12). Lo inverso, aunque tambin es cierto, no es tan automtico, y requiere ms argumentacin pues en dos ocaciones (al pasar a las ecuaciones (2.10) y (2.11)) elevamos al cuadrado. Es cierto que si dos nmeros son iguales entonces tambin sus cuadrados lo son (que fue lo que usamos); pero si r2 = t2 no necesariamente se tiene que r = t, pues podra ser que r = t. ste es el problema conceptual conocido como la raz cuadrada tiene dos ramas, entonces los pasos de las ecuaciones (2.10) y (2.11) hacia arriba requieren argumentacin sobre los signos (todos los dems pasos hacia arriba s son automticos). A manera de vericacin, demostremos el inverso directamente. Supongamos que x = (x, y) satisface la ecuacin cannica de la elipse (2.12); veremos que entonces satisface la ecuacin (2.9). Como en (2.12) se tiene una suma de nmeros positivos que dan 1, entonces ambos sumandos estn entre 0 y 1. Por lo tanto |x| |a| = a, y esto habr que usarse al sacar una raz. De la ecuacin (2.12) se puede despejar y2 y sustituirla en las expresiones dentro de las races de (2.9), para obtener, en la primera, b2 2 (x c) + y = (x c) + b 2 x a b2 = 1 2 x2 2cx + c2 + b2 a 2 a b2 x2 2cx + c2 + b2 = a2 c 2 c2 2 2 x 2cx + a = xa . = a2 a Ahora bien, como |x| |a| = a implica que x a, y adems 0 < c < a, entonces c cx < a2 y por tanto a x < a. As que la expresin que pusimos arriba es negativa y entonces la raz es la otra posible rama; es decir, hemos demostrado que q c (x c)2 + y2 = a x. a
2 2 2 2

2.3. HIPRBOLAS De manera anloga, pero usando ahora que x a, se demuestra que q c (x + c)2 + y2 = a + x, a

81

de donde se sigue la ecuacin de las distancias (2.9).


EJERCICIO 2.14 Dibuja algunas elipses usando el mtodo del jardinero. Verdad que no salen de un solo trazo? EJERCICIO 2.15 Sea c > 0. Dibuja la grca de la funcin f : R R denida por f(x) = |x c| + |x + c|. Concluye que si a > c entonces f(x) = 2a si y slo si |x| = a. EJERCICIO 2.16 Sean C1 y C2 dos crculos con centros a y b respectivamente, tales que C2 est contenido en el interior de C1 . Demuestra que el conjunto de puntos que son centro de un crculo C3 tangente tanto a C1 como a C2 es un par de elipses con focos a y b. Observa que en el caso lmite en que C1 es tangente a C2 , una de las elipses se degenera en un segmento.
b a

2.3

Hiprbolas

La hiprbola est denida como el lugar geomtrico de los puntos cuya diferencia (en valor absoluto) de sus distancias a dos puntos jos p y q, llamados focos, es constante. Entonces, una hiprbola H est denida por x la ecuacin |d (x, p) d (x, q)| = 2a, (2.13) p q donde a > 0, y adems 2a < d(p, q) =: 2c (vase el Ejercicio 2.17). Si tomamos como focos a p = (c, 0) y q = (c, 0), esta ecuacin toma la forma q q (x c)2 + y2 (x + c)2 + y2 = 2a. (2.14) c q p

Veremos a continuacin que es equivalente a x2 y2 = 1, a2 b2

(2.15)

donde b > 0 est denida por a2 + b2 = c2 . A esta ltima ecuacin se le llama la ecuacin cannica de la hiprbola.

82

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

Como las dos primeras ecuaciones involucran valores absolutos, entonces tienen dos posibilidades que corresponden a las dos ramas de la hiprbola. En una de ellas la distancia a uno de los focos es mayor y en la otra se invierten los papeles. De la ecuacin (2.14) se tienen dos posibilidades: q q 2 2 = 2a + (x c) + y (x + c)2 + y2 q q (2.16) (x + c)2 + y2 = 2a + (x c)2 + y2 ; la primera corresponde a la rama donde x < 0 y la segunda a x > 0. Como se hizo en el caso de la elipse (elevando al cuadrado, simplicando para aislar la raz que queda y luego volviendo a elevar al cuadrado y simplicando, vase Ejercicio 2.18) se obtiene, de cualquiera de las dos ecuaciones anteriores, la ecuacin 2 a c2 x2 + a2 y2 = a2 a2 c2 . (2.17)

Y de aqu, al sustituir b2 = a2 c2 , y dividir entre a2 b2 se obtiene la ecuacin cannica.


EJERCICIO 2.17 Demuestra que la ecuacin (2.13) dene la mediatriz de p y q para a = 0; los rayos complementarios del segmento pq para a = c, y el conjunto vaco para a > c. EJERCICIO 2.18 Demuestra que la ecuacin (2.17) se sigue de cualquiera de las dos anteriores (2.16). EJERCICIO 2.19 Demuestra que si (x, y) satisface la ecuacin (2.15) entonces |x| a. Concluye (sustituyendo en las races, como en el caso de la elipse) que, entonces, alguna de las dos ecuaciones (2.16) se satisfacen. EJERCICIO 2.20 Sean C1 y C2 dos crculos con centros a y b respectivamente, y sea X el conjunto de los puntos que son centro de un crculo C3 tangente tanto a C1 como a C2 . b a) Demuestra que si C1 y C2 estn fuera uno del otro y sus radios son distintos, entonces X consta de un par de hiprbolas con focos a y b. b) Demuestra que si C1 y C2 se intersectan pero no son tangentes y sus radios son distintos, entonces X consta de un hiprbola y una elipse con focos a y b. c) Discute los casos lmite entre los casos anteriores y el del Ejercicio 2.16 y el de radios iguales.

2.4

Parbolas

Una parbola es el lugar geomtrico de los puntos que equidistan de un punto p (llamado su foco) y una recta `, llamada su directriz, donde p `. Es decir, est /

2.5. PROPIEDADES FOCALES denida por la ecuacin d (x, p) = d (x, `) .

83

Como ambos lados de la ecuacin son positivos, sta es equivalente a la igualdad de sus cuadrados que da x2 + y2 2cy + c2 = y2 + 2cy + c2 x2 = 4cy.

Tomemos un ejemplo sencillo con el foco en el eje y, la directriz paralela al eje x, y que adems pase por el origen. Tenemos entonces p = (0, c), donde c > 0 digamos, y ` : y = c; de tal manera que la parbola queda determinada por la ecuacin p x2 + (y c)2 = |y + c| .

De tal manera que la grca de la funcin x2 (y = x2 ) es una parbola con foco (0, 1/4) y directriz y = 1/4. Veremos ahora que cualquier parbola cumple la propiedad de ser grca de una funcin respecto de su directriz. Sea P la parbola con foco p y directriz ` (donde p `). Dado un punto y0 `, / es claro que los puntos del plano cuya distancia a ` coincide con (o se mide por) su distancia a y0 son precisamente los de la normal a ` que pasa por y0 , llammosla 0 . Por otro lado, la mediatriz entre y0 y p, llammosla 0 , consta de los puntos cuyas distancias a p y a y0 coinciden. Por lo tanto la interseccin de 0 y 0 est en la parbola P, es decir, x0 = 0 0 P, x pues d (x0 , `) = d (x0 , y0 ) = d (x0 , p). Pero adems x0 es el nico punto en la normal 0 que est en P. sta es la x0 propiedad de la grca a la que nos referamos. Podemos concluir an ms: que la mediatriz 0 es la tanp gente a P en x0 . Pues para cualquier otro punto x 0 se P tiene que su distancia a ` es menor que su distancia a y0 que es su distancia a p (d (x, `) < d (x, y0 ) = d (x, p)), y en` y0 tonces x P. De hecho, la parbola P parte el plano en dos / 0 pedazos, los puntos ms cerca de p que de ` (lo de adentro, 0 digamos, denido por la desigualdad d (x, p) d (x, `)) y los que estn ms cerca de ` que de p (lo de afuera, dado por d (x, `) d (x, p) en donde est 0 ), que comparten la frontera donde estas distancias coinciden (la parbola P). As que 0 pasa tangente a P en x0 , pues x0 0 P y adems 0 se queda de un lado de P.

2.5
2.5.1

Propiedades focales
De la parbola

84

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

Del anlisis geomtrico anterior es fcil deducir la propiedad focal de la parbola que la ha hecho tan importante en la tec nologa de los siglos recientes, pero que se conoce desde que Apolonio de Pergas (c. 255-170 A.C.) escribi Sobre las cnix0 cas. Como la mediatriz 0 es bisectriz del ngulo px0 y0 , que p llamaremos 2, entonces un fotn (partcula de luz) que viaja por 0 (la normal a `) hacia ` y dentro de la parbola incide en ella con ngulo (este ngulo se mide innitesimalmente, es decir, con la tangente 0 ); como el ngulo de incidencia es y0 0 igual al de reexin, entonces rebota en el rayo que va directo al foco p. Llamemos eje de la parbola a la perpendicular a la directriz que pasa por el foco. Se tiene entonces que un haz de fotones que viaja en rayos paralelos al eje se va reejando en la parbola para convertirse en un haz que converge en el foco p. Una antena parablica casera (que se obtiene girando en su eje a una parbola) apuntada a un satlite, reeja entonces la onda de radio que viene de ste (el satlite est tan lejos que esta onda ya es paralela) y la hace converger en el receptor (puesto en el foco): medio metro cuadrado de la onda se concentra simultneo en el receptor puntual; tal amplicacin hace fcil captarla. El proceso inverso se usa en lmparas o en antenas transmisoras, y reejan un haz que emana del foco en un haz paralelo al eje.

2.5.2

De la hiprbola

Qu pasa si plateamos (hacemos espejo) el otro lado de la parbola? Es fcil ver que entonces el haz paralelo al eje que incide en ella (por fuera) se reeja en un haz que emana (o simula emanar) del foco. Si pensamos que un haz paralelo viene de un punto al innito y queremos reproducir este fenmeno para un haz puntual (que emana de un punto) hay que usar la hiprbola. Sea H una hiprbola con focos p y q; el haz que emana del foco p se reeja en la rama de H cercana a q, en un haz que emana de q. Entonces el uso tecnolgico de la hiprbola es con refraccin: si el fotn cruza la hiprbola con ngulo de incidencia igual al de refraccin, entonces el haz que emana de p se refracta en uno conuyente en q (algo as se usa en el diseo de las lentes). Demostrar esto equivale a demostrar que la tangente a la hiprbola H en un punto x es bisectriz de sus lneas a los focos p y q. Para demostrarlo usaremos una construccin anloga a la de la parbola pero cambiando el uso de las normales a la directriz (que vienen del innito) por el haz de rayos que sale de p. Supongamos que H est acabada de determinar por la constante 2a, es decir, que H: |d (x, p) d (x, q)| = 2a,

C 2a

y p

x q

2.5. PROPIEDADES FOCALES

85

donde 0 < 2a < d (q, p). Sea C el crculo con centro en p y radio 2a, de tal manera que para cada y C tenemos un rayo que sale de p. Para jar ideas, tomemos una y C que apunta cerca de q (pero no justo a q). Los puntos en el rayo y que sale de p hacia y usan este rayo para medir su distancia a p. Si tomamos a y como la mediatriz de y y el otro foco q, entonces (como en la parbola) se tiene que x := y y H pues d (x, q) = d (x, y) (porque x y ) y d (x, p) = d (x, y)+d (y, p) = d (x, y)+2a (donde estamos suponiendo que x est en el rayo que sale de p y pasa por y como en la gura), de tal manera que de las dos condiciones obtenemos que d (x, p) d (x, q) = 2a.

Antes de seguir adelante, consideremos el otro caso, a saber, cuando el punto de interseccin x de las rectas y (por p y y C) y y , la mediatriz de y y q, est del otro lado de y (es decir, cuando p est en el segmento xy). Se tiene entonces que d (x, q) = d (x, y) = d (x, p) + d (p, y) = d (x, p) + 2a, de tal manera que x est en la otra rama de la hiprbola.

y p

Hemos demostrado que si y C es tal que su recta por l y x p, y y su mediatriz con q, y , se intersectan en un punto x, entonces x H. Como en el caso de la parbola, la mediatriz y es ahora el candidato a ser la tangente a H en el punto x. 0 0 Esto se demuestra viendo que d x , p d x , q < 2a para 0 cualquier otro punto x y y se deja como ejercicio (hay que usar dos veces la desigualdad del tringulo). De aqu tambin se sigue la propiedad focal de la hiprbola.

Pero adems, se sigue otro punto clave. La existencia de las asntotas. Hay un par de puntos en el crculo C, para los cuales la mediatriz con q es paralela a su recta por p. Para que esto suceda para un punto q p y y C, como la mediatriz con q, y , es ortogonal a la recta qy, entonces es necesario (y suciente) que el radio py sea tambin ortogonal a qy; es decir, que qy y1 sea la tangente al crculo C en el punto y. Entonces las dos tangentes al crculo C que se pueden trazar 1 desde q, denen dos puntos, y0 y y1 digamos, cuyas mediatrices con q, 0 y 1 , son las asntotas de H.

y0

86

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

Para jar ideas consideremos a los focos p y q en una lnea horizontal y con p a la izquierda, como en las guras. Si movemos el punto y C, empezando con el ms cercano a q, a b q hacia arriba (contra el reloj), el correspondiente punto x H p c viaja por la rama de q alejndose arriba a la derecha. Su tangente (que empieza vertical) es mediatriz de un segmento que gira en q siguiendo a su otro extremo y; entonces la tangente gira hacia la derecha, como el reloj. Cuando y llega a y0 , el punto x (que viaja en H) se ha ido al innito pero su tangente llega plcidamente a 0 , la asntota correspondiente. Al mover otro poco a y, la tangente y empieza a girar contra el reloj (pues el segmento qy empieza a bajar) y el correspondiente punto x H reaparece pero en la otra rama y justo por el lado opuesto. Podemos seguir girando a y sin problemas, mientras x recorre toda la rama de p, hasta llegar al otro punto de tangencia y1 (ahora abajo) y tenemos que x desaparece (en el innito arriba), justo cuando la tangente est en la otra asntota. Al seguir girando, x vuelve a cambiar de rama y la tangente de direccin de giro para regresar, junto con y, a su lugar de origen. Adems, obtenemos la interpretacin geomtrica de los tres parmetros a, b, c en el tringulo rectngulo que se forma con el centro, el eje que une los dos focos y una de las asntotas.

y0

2.5.3

De la elipse

La propiedad focal de la elipse es que cualquier fotn que emana de un foco se reeja en la elipse para llegar al otro foco. De tal manera que si susurramos en uno de los focos de un cuarto elptico, el sonido rebota en la pared y conuye estruendosamente en el otro foco (pues, adems, cada onda sonora que emana de un foco llega simultneamente al otro foco, sin distorsin o delay, pues en todas sus trayectorias ha recorrido la misma distancia). Una manera de ver esto es anloga a la que usamos para la hiprbola: tomar el crculo de radio 2a centrado en el foco p este crculo contiene el otro foco q, puesto que ahora 2a > d (p, q), y luego ver que para los puntos de este crculo, su mediatriz con q es tangente a la elipse E. Pero para variarle, se la dejamos al estudiante y usamos otro mtodo basado en el clsico problema del bombero. Supongamos que un bombero est parado en el punto p y hay un fuego que tiene que apagar en el punto q. Pero tiene su cubeta x vaca, y entonces tiene que pasar primero a llenarla a un ro cuyo borde es la recta `. El problema es cul es la trayectoria ptima que debe seguir el bombero? Es decir, para cul punto x ` se tiene que ` d (p, x) + d (x, q) es mnima. En la vida real, y con muchos bomberos en la, se aproximaran a la solucin poco a poco. Pero desde nuestra cmoda banca de la abstraccin, hay una solucin muy elegante.

2.5. PROPIEDADES FOCALES

87

No hemos especicado de qu lado del ro est el fuego. Si estuviera del otro lado que el bombero, cualquier trayectoria al fuego tiene que pasar por ` y entonces debe irse por la lnea recta de p a q y tomar agua en x0 = ` pq. Entonces, si fuego y bombero estn del mismo x lado del ro `, podemos pensar en un fuego virtual, que es el reejado 0 q de q en `, llammosle q0 , que cumple que d (x, q) = d (x, q0 ) para todo x `, (para q y q0 , ` es su mediatriz). La solucin es, por el caso anterior, x0 = ` pq0 . Pero obsrvese adems que el ngulo con el que llega el bombero a ` es igual al ngulo de reexin con el que sale corriendo al fuego (ya con la cubeta llena), e igual al ngulo p con el que seguira su trayecto al fuego virtual, y que est propiedad determina al punto de mnimo recorrido x0 ; es fcil convencerse de que para cualquier otro punto de ` los ngulos de llegada y de salida son distintos. Si los bomberos fueran fotones que emanan de p y ` es un espejo, el nico que llega a q es el fotn que sigue el recorrido mnimo. Pensemos ahora que p y q son los focos de una elipse y x0 un punto en ella. Sea ` la recta que pasa por x0 y bisecta x0 q (por fuera) los segmentos de p y q a x0 . Por construccin y la solucin al problema del bombero, cualquier otro punto x ` tiene mayor suma de distancias a los focos y por tanto est fuera de la elipse. Esto demuestra que ` es la tangente a la elipse en el punto x0 y, por tanto, su propiedad focal con la que p empezamos esta seccin.

q0

x
`

2.5.4

Telescopios

Por ltimo, veamos brevemente cmo funciona un telescopio moderno. El haz de fotones que viene de una galaxia, digamos, es paralelo pues est tan lejos que desde la Tierra es imposible medir variacin de ngulos (mucho ms que los satlites respecto a la supercie de las antenas parblicas). Un gran espejo parablico hace conuir este haz en su foco p. Pero p est del otro lado del espejo. p Esto se resuelve poniendo un pequeo espejo secundario elptico y con el mismo foco p, que vuelve a reejar el haz. ste pasa por un pequeo agujero en el centro del primario y vuelve a conuir en su otro foco q, que ahora s est detras del gran espejo primario, y ah se captura en el detector. El hoyo que se hace al primario, as como lo que tapa el q secundario o la estructura, cuenta poco pues la supercie crece como el radio al cuadrado. Otra manera de resolver el problema de regresar el haz hacia atrs del espejo primario, que es la ms usada, es poniendo un secundario hiperblico en vez de uno elptico, con la supercie reejante por fuera y otra vez con el mismo foco p. De nuevo hace reejar el haz en uno que conuye en su otro foco q, cmodamente situado detras

88

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

del hoyito del primario. Lo que cuenta es qu tantos fotones podemos capturar en el sistema ptico; a simple vista es la supercie de la pupila, los telescopios modernos recolectan los fotones que chocaran en decenas de metros cuadrados en una direccin dada y los hacen pasar, despues de dos reexiones adecuadas, por la pupila de algn instrumento detector.

2.6

*Armona y excentricidad

Hemos denido elipses e hiprbolas como lugares geomtricos con base en las propiedades aditivas de distancias. Ahora estudiaremos las cnicas respecto a propiedades multiplicativas. Pues resulta que las tres cnicas (elipses, parbolas e hiprbolas) se denen tambin como el lugar geomtrico de los puntos x cuya razn de sus distancias a un foco p y a una recta `, llamada directriz, es una constante ja e, llamada su excentricidad. Es decir, estn dadas por la ecuacin d (x, p) = e d (x, `) . Para e = 1, sta es la ecuacin de la parbola que ya estudiamos. Veremos que para e < 1 se dene una elipse y para e > 1 una hiprbola, de tal manera que las tres cnicas quedan en una sola familia. Pero notemos que no apareci el crculo. ste tiene excentricidad 0 que no cabe en la denicin anterior (ms que como lmite). Sin embargo, aparece en una instancia (en apariencia) ms simple de esta ecuacin que consiste en tomar otro punto en vez de la lnea, y veremos que ligado a esto surge naturalmente el concepto clsico de los puntos armnicos.

2.6.1

*Puntos armnicos y crculos de Apolonio

Sean p y q dos puntos distintos en el plano. Consideremos la ecuacin d (x, p) = h d (x, q) , (2.18)

donde h > 0. Para h = 1 sta es la ecuacin de la mediatriz que estudiamos en el captulo anterior, pero a excepcin de h = 1 donde da una recta, veremos que esta ecuacin dene crculos: los llamados crculos de Apolonio.2
2

Tambin a un crculo tangente a tres dados se le llama crculo de Apolonio.

2.6. *ARMONA Y EXCENTRICIDAD

89

Notemos primero que el lugar geomtrico C denido por (2.18) es simtrico respecto a la lnea ` que pasa por x0 p y q, pues si un punto x satisface la ecuacin tambin lo hace su reejado x0 respecto a la recta `. De tal manera que la recta ` debe ser un dimetro y el crculo debe q estar determinado por los puntos de interseccin ` C. p Encontrmoslos. x Sabemos que los puntos de ` se expresan en coordenadas baricntricas como x = p + q con + = 1, donde, si damos una direccin a `, de p hacia q digamos, y denotamos a las distancias dirigidas con d, se tiene que d (x, q) d (x, p) d (p, x) = y = = . d (p, q) d (q, p) d (p, q) x q De tal manera que si x = p + q `, entonces

d (p, x) = . d (x, q)

Por tanto, para encontrar las soluciones de (2.18) en ` basta encontrar las soluciones de |/| = h con + = 1: al sustituir = h en esta ltima ecuacin, encontramos una solucin dentro del segmento pq (con y positivas) dada por h := 1 h+1 y h := h . h+1

Llamemos a al punto correspondiente, es decir, sea a = h p + h q. Obsrvese que a es el punto medio cuando h = 1; que a est ms cerca de p para h < 1 y que se aproxima a q conforme h crece. Para h 6= 1, tambin tenemos otra solucin fuera del segmento (que viene de tomar = h), a saber: 0h = h 1 = 1 h h h y 0h = h h = . h 1 h h

b a

q Llamemos b a esta otra solucin de (2.18) en ` (es decir, p b = 0h p + 0h q), y ntese que b est en el rayo exterior de ` correspondiente al punto, p o q, ms cercano a a (h < 1 o h > 1, respectivamente). (Y ntese tambin que la expresin de h y h en trminos de 0h y 0h es exactamente la misma.) Clsicamente, se dice que la pareja a, b es armnica respecto a la pareja p, q (o que a y b son conjugados armnicos respecto a p y q) pues (como reza la denicin general) los cuatro puntos estn alineados y cumplen la relacin
d (p, a) d (p, b) = , d (a, q) d (b, q) (2.19)

90

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

que, en nuestro caso, es la razn de armona h. Se tiene claramente que la relacin de armona es simtrica (pues p, q son armnicos respecto a a, b). Y para aclarar otro poco su relacin geomtrica, hay que observar que si en la recta real consideramos a p y q como los puntos 1 y 1, entonces el conjugado armnico de x es x1 , y el 0 queda como conjugado armnico del innito (as como el punto medio de p y q, h = 1, fue un caso especial). Ahora s, demostremos que el crculo cuyo dimetro es el segmento ab est dado por la ecuacin (2.18), que b es, recurdese, d (x, p) = h d (x, q). En el Ejercicio 2.7 se debi demostrar que el crculo con diametro ab est a q dado por la ecuacin (x a) (x b) = 0 (si no se hizo, comprubese ahora). Desarrollemos entonces esta expresin, basndonos en que los coecientes son coordenadas baricntricas (i.e., que suman 1): (x a) (x b) = (x h p h q) (x 0h p 0h q) = (h (x p) + h (x q)) (0h (x p) + 0h (x q)) = h 0h (x p) (x p) + h 0h (x q) (x q) (2.20) + ( 0 + 0 ) (x p) (x q) h h h h 1 = (x p) (x p) h2 (x q) (x q) , 2 1h donde hemos usado las deniciones en trminos de h 6= 1 de nuestros coecientes (vase el Ejercicio 2.21). Se tiene entonces que (x a) (x b) = 0 si y slo si (x p) (x p) = h2 (x q) (x q), que es justo el cuadrado de la ecuacin (2.18). Adems, tenemos al menos otras tres maneras interesantes de detectar armona. Teorema 2.1 Sean p, q, a, b cuatro puntos colineales, y sean C1 y C2 los crculos con diametro pq y ab respectivamente. Entonces son equivalentes: i) Las parejas p, q y a, b son armnicas. ii) Se cumple que (a p) (b q) = (a q) (b p). iii) El punto b est en la lnea polar de a respecto a C1 . iv) Los crculos C1 y C2 se intersectan ortogonalmente. Demostracin. (i)(ii). La condicin de armona (2.19) claramente se puede reescribir, usando normas para expresar distancias, como |a p| |b q| = |a q| |b p| . (i)

2.6. *ARMONA Y EXCENTRICIDAD

91

La equivalencia de (i) y (ii) se sigue del hecho de que si q b dos vectores u y v son paralelos entonces |u| |v| = (u v), a dependiendo de si apuntan en la misma direccin (+) o en direcciones opuestas (). Esto da inmediatamente p la implicacin (ii)(i), pues por la hiptesis general del teorema los cuatro puntos estn alineados y entonces sus diferencias son paralelas. Para el regreso slo hay que tener cuidado con los signos. Si se cumple (i) es fcil ver que el orden lineal en que aparecen los puntos en la lnea es alternado (entre las parejas), pues si, por ejemplo, p y q fueran los extremos, un lado de (i) es estrictamente menor que el otro. Entonces renombrando entre las parejas si es necesario podemos suponer que aparecen en el orden p, a, q, b. En este caso (i) toma la expresin (ii). (i)(iii). Supongamos que p, q y a, b son los de los prrafos anteriores con razn de armona h 6= 1. Sean o (ojo, no necesariamente es el origen 0) el centro y r1 el radio del crculo C1 , es decir, o = (1/2)(p + q) y r1 = |p q| /2. De tal manera que C1 : (x o) (x o) = r2 . 1 Por la seccin 1.1, ver que b est en la lnea polar de a respecto a C1 equivale a demostrar que (a o)(b o) = r2 . Pero ya evaluamos (x a)(x b) = (a x) 1 (b x) para cualquier x; entonces hay que sustituir o en (2.20), para obtener 1 (a o) (b o) = ((o p) (o p) 1 h2 C1 b 2 h (o q) (o q)) o a q 2 1 `a p r1 = r1 h2 r2 = r2 . 1 1 2 1h Por el papel que desempe (y desempear) el punto o, conviene pensar que s es el origen. Si no lo fuera, lo trasladamos al origen junto con el resto de los puntos y las propiedades que nos interesan se preservan. Puede pensarse tambin que en lo que sigue cada letra (b digamos) representa al punto original menos o (a b o en el ejemplo). Tenemos entonces que p = q (pues el origen es ahora su punto medio) y que r2 = p p. Ahora la condicin (iii) equivale a 1 a b = r2 , 1 (iii)

y podemos demostrar la equivalencia de (ii) y (iii) de un solo golpe (aunque un lado ya est demostrado). (ii)(iii). Usando que q = p, claramente se tiene (a p) (b q) + (a q) (b p) = 2 (a b p p) , que concluye la demostracin ((ii) es que el lado izquierdo sea cero y (iii) que el lado derecho lo es).

92

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

(iii)(iv). Sean c = (1/2) (a + b) el centro de C2 , y r2 = |b a| /2 su radio. Que C1 y C2 sean ortogonales quiere decir que sus tangentes en el punto de interseccin lo son; y esto equivale a que sus radios al punto de interseccin son ortogonales (pues las tangentes son C2 ortogonales a los radios). Por el Teorema de Pitgoras esto equivale a que r2 b r1 c r2 + r2 = |c|2 (iv) 1 2 a 0 (pues C1 est centrado en el origen, as que |c| es la distancia entre los centros), que es lo que tomamos en adelante como (iv). Sabemos, por hiptesis, que a y b son paralelos y hay que observar que ambas condiciones (a b = r2 > 0 y r2 + r2 = |c|2 ) implican que estn del mismo 1 1 2 lado del origen. Podemos suponer entonces que a es ms pequeo que b, y entonces |c|2 = = = = (|a| + r2 )2 |a| (|a| + 2r2 ) + r2 2 |a| |b| + r2 2 2 a b + r2 .

Lo cual demuestra la equivalencia (iii)(iv) y concluye el Teorema.

En resumen, los crculos de Apolonio de un par de puntos p y q son los ortogonales al crculo que los tiene como dimetro y cuyo centro est en esa lnea, y adems la cortan en sus conjugados armnicos; teniendo como lmites los crculos de radio cero en p y en q y su lnea mediatriz.
EJERCICIO 2.21 Demuestra que h 0 = h 0 (usando la denicin de los correh h spondientes primados sin referencia a h); y usando las deniciones con base en h, demuestra que 1 h2 y h 0 = 2 h 0 = h h 1 h2 h 1 son las coordenadas baricntricas del centro del crculo (2.18) respecto a p y q. EJERCICIO 2.22 Sean p y q dos puntos en un crculo C C con centro o; y sea a un punto en el segmento pq distinto del punto medio, es decir, a = p + q con + = 1, 0 < < 1 o y 6= . Demuestra que el punto armnico de a respecto a a p y q (llammoslo b) est en la lnea polar de a respecto al p crculo C. (Expresa b en coordenadas baricntricas respecto a q p y q, y sustituye en la ecuacin de la polar de a). Concluye que la lnea polar de un punto a en el interior de un crculo consiste de todos sus armnicos respecto a la interseccin con el crculo de las lneas que pasan por el.

2.6. *ARMONA Y EXCENTRICIDAD

93

2.6.2

*Excentricidad

Demostraremos ahora que elipses e hiprbolas se denen por la ecuacin d (x, p) = e d (x,`) , (2.21)

con e < 1 y e > 1 respectivamente, donde p es uno de sus focos, y a ` la llamaremos su directriz correspondiente. La constante e se llama la excentricidad de la cnica, y ya sabemos que las de excentricidad 1 son las parbolas. Consideremos la elipse cannica E con centro en el origen y semiejes a > b en los ejes coordenados. Sabemos que sus focos estn en p = (c, 0) y q = (c, 0), donde c > 0 es tal que b2 + c2 = a2 . Sabemos adems que E intersecta al eje x, que es su eje focal, en los puntos (a, 0) y (a, 0). Resulta que la directriz de E correspodiente al foco p es ortogonal al eje x y lo intersecta en el conjugado b armnico de p respecto a los puntos de interseccin; es 2 a/c decir, es la lnea polar a p respecto al crculo x x = a2 c a (que, notmoslo, es doblemente tangente a E). Sea entonces ` denida por la ecuacin a2 x= . c De los datos que tenemos podemos deducir su excentricidad (pues del punto (a, 0) E conocemos sus distancias a p y `), que resulta e = c/a < 1. Desarrollemos entonces a la ecuacin (2.21) en coordenadas para ver si son ciertas las armaciones que nos hemos sacado de la manga de la historia. Puesto que ambos lados de (2.21) son positivos, esta ecuacin es equivalente a su cuadrado que en coordenadas (y nuestra denicin de p, ` y e) toma la forma 2 c 2 a2 x = a c 2 c a2 a4 2 x 2 x+ 2 = a2 c c

(x c) + y

x2 2cx + c2 + y2 2 a c2 x2 + y2 = a2 c2 . 2 a

De aqu, al dividir entre b2 = a2 c2 se obtiene la ecuacin cannica de la elpse E y quedan demostradas todas nuestras aseveraciones.

94

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

Para una hiprbola H, de nuevo la directriz correspondiente a un foco es perpendicular al eje focal y lo intersecta en su conjugado armnico respecto a los puntos de interseccin con H. De tal manera que podemos tomar exactamente los mismos datos del caso anterior (p = (c, 0), ` : cx = a2 y e = c/a), y la ecuacin (2.21) se desarrolla igual. Pero ahora tenemos que c > a (la excentricidad es mayor que 1, e = c/a > 1) y entonces denimos b > 0 tal que a2 + b2 = c2 ; de tal manera que en el ltimo paso hay que dividir entre b2 para obtener x2 y2 = 1. a2 b2

c a

x = a/c

La excentricidad de una cnica es un invariante de semejanza , es decir, si magnicamos (hacemos zoom) o disminuimos una cnica, su excentricidad se mantiene. Pues esta magnicacin (o contraccin) se logra alejando (o acercando) al foco p y a la directriz `. Pero si jamos a estos ltimos y variamos la excentricidad e, se cubre por cnicas todo el plano (exceptuando a p y ` que aparecen como los lmites e 0 y e respectivamente) pues cualquier punto da una razn especca entre las distancias y por tanto una excentricidad que lo incluye. Recreemos la construccin de la parbola a partir 0 e1 de las mediatrices, pero ahora con crculos de Apolo1 nio. Si P es la cnica con foco p, directriz ` y excentricidad e (puede ser elipse, parbola o hiprbola), y para cada punto y en ` tomamos el crculo de Apoloy y nio Cy entre p y y con razn de armona e, entonces est claro que Cy y P (donde y es la normal a ` en y). Pues la distancia de un punto en y a ` corCy responde a su distancia a y; y si est en Cy la razn de las distancias a p y y es la adecuada. Pero ahora ` Cy y no es necesariamente un punto pues, salvo el caso e = 1 donde Cy es la mediatriz, un crculo intersecta a una recta en 2, 1 o 0 puntos. Para el caso e < 1, los crculos de Apolonio Cy contienen a p en su interior; crecen conforme y se aleja en `, pero llega un momento (que corresponde al semieje menor de la elipse) en el que y ya no los corta. Por el contrario, para e > 1 los crculos de Apolonio contienen a y, y entonces y siempre los corta en dos puntos que dibujan las dos ramas de la hiprbola. En ambos casos, si Cy corta a y en x, digamos, entonces por un argumento anlogo al de la parbola se puede ver que est fuera de P, es decir, que Cy es tangente a P en x, pero en este caso, y salvo por el ltimo toque a una elipse en el semieje menor, tambin es tangente a P en otro punto. Para la hiprbola es fcil

2.7. *ESFERAS DE DANDELIN

95

verlos, simplemente dejando caer un crculo hacia el centro y si es ms grande que la cinturita: ah donde se detiene es un Cy , con y correspondiendo a la altura de los dos puntos de P donde se ator.

2.7

*Esferas de Dandelin

Hemos desarrollado todo este captulo a partir de las deniciones planas de las cnicas por propiedades de distancias. Sin embargo, en su introduccin empezamos como los griegos: denindolas en el espacio como interseccin de un cono con planos. Veremos brevemente que tal denicin corresponde a la que usamos, basndonos en una demostracin que data de cerca del ao de 1800 debida a un tal Dandelin. Para denir un cono C en R3 , consideremos una lnea por el origen en el plano yz con un ngulo respecto al eje y: y hagmosla girar alrededor del eje z. De tal manera que la interseccin de C con un plano horizontal (z = c, digamos) es un crculo centrado en el origen ((0, 0, c), y de radio c cos / sin ). Por la denicin, es claro que para cualquier punto x C, su recta por el origen, que denotaremos con x , est contenida en el cono, y la llamaremos la recta del cono por x. Queremos hacer ver que cualquier plano que no contenga al origen intersecta el cono C en una cnica (denida por distancias).
z

Las esferas tangentes al cono son esferas con centro en el eje z y que tocan al cono pero que no lo cortan, es decir, que tienen a todas las lneas del cono como lneas tangentes. Si dejamos caer una esfera dentro del cono se asienta en una esfera tangente. Es claro que las esferas tangentes se obtienen al hacer girar en el eje z un crculo centrado en l y tangente a la lnea generadora ; que para cada radio hay exactamente dos esferas tangentes (una arriba y una abajo), y que para cada punto del eje z hay una nica esfera tangente centrada en l. Adems, cada esfera tangente al cono lo intersecta en un crculo horizontal llamado su crculo de tangencia o de contacto.

96

CAPTULO 2. CNICAS I (PRESENTACIN)

Tomemos ahora un plano casi horizontal. Este plano tiene exactamente dos esferas tangentes que tambin son tangentes al cono C, que llamaremos sus esferas de Dandelin, D1 y D2 . Veamos y, para jar ideas, pensemos que el plano intersecta el cono arriba del origen, pero no muy lejos. Si pensamos en una esfera muy grande tangente al cono, sta est muy arriba; al desinarla (mantenindola siempre tangente al cono) va bajando. Hay un primer momento en el que toca a , sa es D1 . Al seguir desinndola, intersecta a en crculos, y hay un ltimo momento en que lo toca esa es D2 para seguir decreciendo, insignicante, hacia el origen. D1 Ms formalmente, y sin perder generalidad, podemos suponer que el plano contiene la direccin del eje x; entonces las esferas de p1 Dandelin de corresponden a dos de los cuatro crculos tangentes a las tres rectas que se obtienen de intersectar el plano yz con el plano D2 p2 y el cono C (precisamente, los dos que caen dentro del cono). Sean p1 y p2 los puntos donde D1 y D2 tocan, respectivamente, el plano . Estos sern los focos de la elipse C. Para verlo necesitamos un lema que es ms difcil enunciar que probar. Lema 2.2 Sea D una esfera de Dandelin de un plano . Sea p su punto de contacto con ; y sea S el crculo de tangencia de D en C. Para cualquier x C, sea y la interseccin de la recta del cono por x y el crculo de tangencia, i.e. y = S x ; se tiene entonces que d (x, p) = d (x, y) .
x

Basta observar que los segmentos xp y xy son ambos tangentes a la esfera D y que, en general, dos segmentos que salen del mismo punto y llegan tangentes a una esfera miden lo mismo.

y x

Ahora s, podemos demostrar que C es una elipse tal como la denimos. Sean S1 y S2 los crculos de tangencia de las esferas de Dandelin D1 y D2 , respectivamente. Dado x C, segn el lema, sus distancias a los respectivos focos se pueden medir en la lnea del cono como las distancias de x a los crculos de tangencia S1 y S2 . Como x est entre estos dos crculos, la suma de las distancias es constante (a saber, es la distancia, medida en lneas del cono, entre S1 y S2 ). Cuando el plano es cercano a un plano vertical (incluyendo este caso), se tiene que intersecta ambos lados del cono C. Pero p1 tambin tiene dos esferas de Dandelin tangentes a l y al cono. De nuevo, sus puntos de tangencia con el plano son los focos de la hiprbola C, y la demostracin es anloga (usando el lema). Dejamos los detalles al lector (siguiente ejercicio), pues para el p2 caso de la parbola necesitamos encontrar la directriz, y su anlisis incluir los tres casos.

2.7. *ESFERAS DE DANDELIN

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Supongamos que el plano tiene un ngulo > 0 respecto al plano horizontal xy, y que D es su esfera de Dandelin, es decir, que es tangente a y al cono C con punto y crculo de contacto p y S respectivamente. Sea el z plano horizontal que contiene al crculo de tangencia S. Sea ` = , lnea que podemos pensar como paralela al eje x D y que llamaremos la directriz. Consideremos un punto x C. De la proyeccin al ` z p plano yz, es fcil deducir que
x

d (x, `) sen = d (x, z) ,

donde z es la proyeccin ortogonal de x al plano horizontal . Tomemos ahora el plano vertical que pasa por x y el eje z. Claramente contiene a z y a la lnea del cono x que pasa por x; y es fcil ver en l que z d (x, z) = d (x, y) sen , donde y = x (justo la y que aparece en el lema). De estas dos ecuaciones y el lema se sigue que sen d (x, `) . d (x, p) = sen
x

y x

Esto demuestra que los planos que no pasan por el origen (los que tienen esferas de Dandelin) intersectan el cono C en cnicas cuya excentricidad depende de los ngulos (tal como queramos demostrar). Obsrvese que no eliminamos los planos horizontales ( = 0) de la armacin anterior. Cuando el plano tiende a uno horizontal, la cnica se hace un crculo, el foco p tiende a su centro y la directriz ` se aleja hacia el innito.
EJERCICIO 2.23 Concluye la demostracin de que C es una hiprbola cuando las dos esferas de Dandelin de estn en los dos lados del cono usando a stas y a los dos focos. EJERCICIO 2.24 Demuestra que si = , entonces el plano tiene una nica esfera de Dandelin (el caso de la parbola).

Captulo 3 Transformaciones
Sin duda, el concepto de funcin tiene un papel fundamental en todas las ramas de la matemtica de hoy en da: en la geometra elemental (aunque sea antigua), se dice que dos guras son congruentes si existe una transformacin rgida que lleve una sobre la otra, y que son semejantes si existe una de estas transformaciones que seguida de una homotecia (un cambio de escala) lleve una a la otra; en el anlisis o el clculo se estudian las funciones integrables o diferenciables; en la topologa, las funciones continuas; en la teora de los grupos se estudian los homomorsmos (funciones entre grupos que preservan la operacin ah denida); en el lgebra lineal se estudian las funciones lineales y las anes, etc.; siempre que hay algn tipo interesante de objetos matemticos parece haber una correspondiente nocin de funciones que los relacionan. Sin haberlo hecho explcito, los griegos manejaban intuitivamente el concepto de transformacin rgida y de semejanza; por ejemplo, en el axioma todos los ngulos rectos son iguales, en la palabra iguales se incluye la idea de que se puede mover uno hasta traslaparse sobre el otro, y en sus teoremas de semejanza la nocin ya se hace explcita y habla en el fondo de un cierto tipo de funciones. Ms adelante, en el surgimiento del clculo (Newton y Leibniz) as como en el de la geometra analtica (Descartes) o en el algebra de los arabes, las funciones tenan un papel importante pero debajo del agua o en casos muy concretos (funciones reales de variable real dadas por frmulas en el clculo, por ejemplo). Sin embargo, el aislamiento del concepto de funcin, la generalidad de la nocin que englobaba cosas al parecer distantes, es muy reciente: termina de anarse con la teora de los conjuntos que arranca Cantor en la segunda mitad del siglo XIX. Pero es tan inmediata su aceptacin (o bien, ya estaba tan madura su concepcin) que a nales del siglo XIX, Felix Klein, en una famossima conferencia (conocida como El Programa de Erlangen), se atreve a armar, basado en el trabajo de su gran amigo Sophus Lie, que la geometra es el estudio de un espacio (un conjunto de puntos, pinsese en el plano) junto con un grupo de transformaciones (un conjunto especco de funciones del espacio en s mismo) y de las estructuras que permanecen invariantes bajo el grupo. En n, todava el estudiante no tiene ejemplos 99

100

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

claros de estas nociones y es casi imposible que lo aprecie. Pero el punto es que, de alguna manera, Klein dijo: para hacer geometra es importantsimo estudiar las transformaciones (funciones) del plano en s mismo, conocerlas de arriba a abajo; y en este captulo eso intentamos pues el siglo XX, al transcurrir, le fue dando ms y ms razn al visionario. Damos muy rpidamente las nociones generales de funcin en la primera seccin. Pues, aunque parece que se nos cae el nivel por un ratito, vale la pena establecer cierta terminologa muy general que se usa en su manejo y ciertos ejemplos muy particulares que sern de gran inters en el estudio de las transformaciones geomtricas y que, a su vez, servirn para familiarizarnos con los conceptos bsicos. Despus entramos a las transformaciones geomtricas. El orden en que lo hacemos no es el que tcnicamente facilita las cosas (empezar por transformaciones lineales), sino el que intuitivamente parece ms natural (empezar por transformaciones rgidas); y de ah, deducir la nocin de transformacin lineal para regresar de nuevo y desarrollar las frmulas analticas.

3.1

Funciones y transformaciones

En los siguientes prrafos se usa el tipo de letra este para las nociones que se denen formalmente y este otro para terminologa cmoda y coloquial que facilita mucho el manejo de las funciones. Dados dos conjuntos A y B, una funcin f de A a B, denotado f : A B, es una manera de asociar a cada elemento f a A un elemento de B, denotado f(a). Por ejemplo, las A B funciones de R en R se describen comnmente mediante frf(a) a mulas como f(x) = x2 o g(x) = 2x + 3, que dan la regla para asociar a cada nmero otro nmero (por ejemplo, f(2) = 4 o g(1) = 1). Otro ejemplo: en el captulo 1 vimos las funciones de R en R2 que describen rectas parametrizadas. Pero en general, y sa es la maravillosa idea generalizadora (valga el pleonasmo), una funcin no tiene por qu estar dada por una frmula; a veces es algo dado por Dios, una caja negra, que sabe como asociar a los elementos del dominio (el conjunto A, en la notacin con que empezamos) elementos del contradominio B. f Se dice que una funcin f : A B es inyectiva A B si f(a) = f(a0 ) implica que a = a f a0 . Es decir, si elementos diferA B entes de A van bajo f a elemena tos diferentes de B (a 6= a0 f(a) 6= f(a0 )). Se dice que una f(A) funcin f : A B es suprayectiva o sobre si para cada elemento de B hay uno en A que le pega, es decir, si para cada b B existe a A tal que f(a) = b. Y se dice que es biyectiva o una biyeccin,

3.1. FUNCIONES Y TRANSFORMACIONES

101

denida por la frmula

si es inyectiva y suprayectiva; tambin se le llama correspondencia biunvoca. (Diagramas de funciones no inyectiva y no sobre en las guras adjuntas). Las funciones tienen una nocin natural de composicin, al aplicarse una tras otra para dar una nueva funcin. Dadas dos funciones f : A B y g : B C, su composicin, denotada g f y a veces llamada f seguida de g o bien g bolita f es la funcin g f gf: AC
f g

(g f)(a) = g(f(a)).

Hay que resaltar que la composicin de funciones est denida slo cuando el dominio de g (es decir, de donde sale o en donde est denida, el conjunto B en nuestro caso) es igual al contradominio de f (es decir, a donde llega, el nal de la echa, donde caen, otra vez B en nuestro caso); si no fuera as, g no sabra que hacer con algunos f(a). Tambin hay que resaltar que la direccin de la escritura g bolita f es la contraria a la de la accin o lectura (f seguida de g o bien f compuesta con g); y esto se ha convenido as por la costumbre y puesto que la frmula, que a nal de cuentas es la que manda, queda mucho ms natural. Por ejemplo, con las funciones f, g : R R que denimos con frmulas unos prrafos antes se tiene que (g f)(x) = 2x2 + 3 mientras que (f g)(x) = 4x2 +12x +9, as que s importa el orden; la composicin est lejos de ser conmutativa; en general, aunque g f est denida, f g ni siquiera tiene sentido. Cada conjunto A, trae consigo una funcin llamada su identidad denida por idA : A A idA (a) = a,

f B g

que es la funcin que no hace nada, que deja a todos en su lugar. Y, aunque parezca inocua, es fundamental darle un nombre, pues entonces podemos escribir mucho, por ejemplo: Lema 3.1 Dada una funcin f : A B, se tiene
EJERCICIO 3.1 EJERCICIO 3.2

i) f es inyectiva g:BA ii) f es suprayectiva g : B A

tal que tal que

g f = idA , f g = idB .

Da ejemplos de funciones inyectivas que no son sobre y a la inversa. Demuestra el lema anterior y el siguiente corolario de l.

Corolario 3.2 Dada una funcin f : A B, entonces f es biyectiva si y slo si existe una funcin g : B A tal que g f = idA y f g = idB .

102

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

En este caso, a g se le da el nombre de inversa de f y se le denota f1 . Aunque aqu hay que hacer notar que el smbolo f1 se usa tambin de una manera ms general para denotar conjuntos. Pues para cualquier subconjunto B0 B podemos denir su imagen inversa o pre-imagen f1 (B0 ) A como
f A B

f1 (B0 ) := {a A | f(a) B0 } .

f (B)

-1

y la imagen de la funcin es f (A), la imagen del dominio. Finalmente llegamos a la denicin que ms nos interesa. Denicin 3.1.1 Una transformacin de A es una funcin biyectiva de A en A. Hay que hacer notar que el trmino transformacin se usa de diferentes maneras en otros textos y en otros contextos. Pero aqu estaremos tan enfocados a funciones biyectivas de un conjunto en s mismo que lo asignaremos a ellas.
EJERCICIO 3.3 Demuestra que si f : A B y g : B C son biyectivas entonces g f tambin es biyectiva. (Demuestra que (g f)1 = f1 g1 .)

Tenemos entonces que f es inyectiva si y slo si para todo b B se tiene que f1 (b) 1 (donde denota cardinalidad B y hemos identicado f1 (b) con f1 ({b})), es decir, a cada elemento de B le pega a lo ms uno de A; y que f es sobre si y slo si para todo b B se tiene que f1 (b) 1 (es decir, que f1 (b) no es el conjunto vaco). Por lo tanto, f es biyectiva si y slo si f1 (b) = 1 para todo b B, es decir, si y slo si f1 es una funcin bien denida al aplicarla a singuletes de B. Tambin se puede denir la imagen directa de subconjuntos A0 A, o simplemente su imagen, como f(A0 ) := {f(a) | a A0 } B;

EJERCICIO 3.4 Demuestra que si f y g son transformaciones de un conjunto A entonces (f g) tambin es una transformacin de A.

3.1.1

Grupos de transformaciones

Veremos ahora ciertos ejemplos pequeos de conjuntos de transformaciones, que por su importancia reciben un nombre especial, el de grupo. Consideremos un conjunto con dos elementos, {0, 1}; llammoslo 2 , que se lee delta-dos. Las funciones de 2 en s mismo son cuatro : id 0 7 0 1 7 1 c0 0 7 0 1 7 0 c1 0 7 1 1 7 1 0 7 1 1 7 0,

donde hemos usado la notacin x 7 y para especicar que el elemento x va a dar al elemento y bajo la funcin en cuestin (no hay que confundir la echita con raya

3.1. FUNCIONES Y TRANSFORMACIONES

103

de salida 7 con la echa que denota funcin; inclusive puede pensarse que esta ltima () es el conjunto de todas las echitas (7) entre los elementos). En nuestro ejemplo, las dos funciones de enmedio son funciones constantes; y las nicas transformaciones son las de los extremos, id y , donde hay que observar que es su propio inverso, es decir, = id. Consideremos ahora a 3 := {0, 1, 2}, un conjunto con tres elementos. Una funcin de 3 en s mismo puede especicarse en una tablita: 0 7 x 1 7 y 2 7 z,

donde x, y, z 3 . Como las imgenes (x, y, z 3 ) son arbitrarias, tenemos que hay 33 = 27 funciones en total; pero de stas solamente 321 = 6 son transformaciones. Pues si queremos que sea biyectiva, una vez que el 0 escoge su imagen, al 1 slo le quedan dos opciones para escoger y cuando lo hace, al 2 ya no le queda ms que una opcin obligada. 0 0 Estas seis transformaciones son: id 0 7 0 1 7 1 2 7 2 1 0 7 1 1 7 2 2 7 0 2 0 7 2 1 7 0 2 7 1
1 1 2 0 1 2 2

donde f es cualquier transformacin; es decir, fn es f compuesta consigo misma n veces, lo cual tiene sentido slo cuando f sale de y llega al mismo conjunto). Por su parte, las tres transformaciones siguientes se llaman transposiciones y geomtricamente se ven como reexiones. Cumplen que 2 = 2 = 2 = id, y adems cumplen otras relaciones como que = 1 , lo cual se ve persiguiendo elementos: 0 7 2 7 1 1 7 1 7 2 2 7 0 7 0;

que podemos visualizar como las simetras de un tringulo equiltero. Vistas as, las tres de arriba corresponden a rotaciones (la identidad rota 0 grados), y cumplen con que 1 y 2 son inversas, es decir 1 2 = 2 1 = id, lo que corresponde a que una rota 120 en una direccin y la otra 120 en la direccin contraria. Pero tambin cumplen que 1 1 = 2 (que podramos escribir 2 = 2 si convenimos en que 1 }| { z fn = f f ... f ,

0 7 0 1 7 2 2 7 1

0 7 2 1 7 1 2 7 0

0 7 1 1 7 0 2 7 2

104

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

o bien, que = = (comprubalo persiguiendo elementos!). Para poder concluir con elegancia, conviene introducir las siguientes nociones generales. Hay ciertos conjuntos de transformaciones que son tan importantes que conviene darles un nombre especco, el de grupo: Denicin 3.1.2 A un conjunto G de transformaciones de un conjunto A se le llama un grupo de transformaciones de A si cumple i) idA G ii) f, g G g f G iii) f G f1 G.

Ejemplos triviales de grupos seran el conjunto de todas las transformaciones de A, o bien, slo su identidad, {idA }. En el caso de A = 3 , el grupo de todas sus transformaciones tiene seis elementos; pero tambin hay otro grupo de transformaciones que consiste en las tres del primer rengln, las rotaciones; pues contiene a la identidad (es un conjunto no vaco), es cerrado bajo composicin (cumple (ii)) y es cerrado bajo inversas (cumple (iii)). Y tambin cada una de las transposiciones (o reexiones) junto con la identidad forman un grupo (con dos elementos) de transformaciones de 3 . Dado un conjunto cualquiera de transformaciones de A, el grupo que genera es el grupo de transformaciones que se obtiene de todas las posibles composiciones con elementos de l o sus inversos. Por ejemplo, y generan todas las transformaciones de 3 (pues ya las hemos descrito como composiciones de y ); mientras que 1 genera el grupo de rotaciones de 3 (que consiste de id, 1 y 2 = 2 ). Las relaciones que cumplen y son 1 2 = 2 = ( )3 = id . Si consideramos ahora a 4 := {0, 1, 2, 3}, tendramos que el conjunto de sus funciones tiene 44 = 256 elementos, mientras que el grupo de todas sus transformaciones tiene 4! = 4 3 2 1 = 24 elementos (demasiados para escribirlos todos). Pero dentro de ste, podemos encontrar otros grupos, que podemos llamar subgrupos. Uno importante es el de aquellas transformaciones que mantienen 0 intacta (que preservan) la estructura del cuadrado regular cuyos vrtices se etiquetan 0, 1, 2, 3 en orden cclico; por ejemplo, la que mantiene jos al 0 y al 1 pero que transpone al 2 y al 3 no preserva al cuadrado pues, por ejemplo, la arista del 1 al 2 va a una diagonal, la 1 3. No es dicil ver que stas (las simtrias del cuadrado) son ocho: las cuatro 3 rotaciones (incluyendo a la identidad), y cuatro reexiones.

3.1. FUNCIONES Y TRANSFORMACIONES Pero en vez de escribirlas todas podemos describirlas mediante generadores. Sean ahora 0 1 2 3 7 7 7 7 0 3 2 1 0 1 2 3 7 7 7 7 1 0 3 2,

105

(3.1)
2 3

entonces es la rotacin (0 7 1 7 2 7 3 7 0) y las otras dos rotaciones del cuadrado son ( )2 y ( )3 ; mientras que las dos reexiones que faltan describir son ( ) y ( ). Podemos entonces concluir que el grupo de simetras del cuadrado est generado por y que cumplen las relaciones 2 = 2 = ( )4 = id , mientras que el grupo de rotaciones tiene un solo generador = ( ) que cumple 4 = id. Para referencia posterior, y a reserva de que se estudien con ms detenimiento en el caso general en la Seccin 3.3.2, conviene poner nombre a los grupos de transformaciones que hemos descrito. Al conjunto de todas las transformaciones de un conjunto con n elementos n := {0, 1, ..., n 1} se le llama el grupo simtrico de orden n; se le denota Sn y consta de n! := n (n 1) (n 2) ... 2 1 (n factorial) elementos tambin llamados permutaciones. Dentro de este grupo hemos considerado dos subgrupos (para n = 3, 4): el que preserva la estructura del polgono regular con n lados cuyos vrtices se etiquetan 0, 1, 2, ..., (n 1) en orden cclico, al cual se le llama el grupo didrico 2 de orden n, y se le denota Dn , que tiene 2n elementos; y el subgrupo de ste generado por la rotacin (0 7 1 7 2 7 ... 7 (n 1) 7 0) que tiene n elementos, se le llama grupo cclico de orden n y se le denota Cn . Hay que observar que para n = 3 el didrico y el simtrico coinciden (S3 = D3 ) pero esto ya no sucede para n = 4.
EJERCICIO 3.5 Para el caso n = 4, escribe explcitamente (en forma de tabla de asignaciones) las ocho transformaciones del grupo didrico D4 ; su expresin ms econmica (en el nmero de smbolos usados) como composicin de y (denidas por las tablas de asignaciones (3.1)), y tambin da su representacin geomtrica. EJERCICIO 3.6 Puedes encontrar un subgrupo de S4 esencialmente igual a S3 ? EJERCICIO 3.7 Puedes encontrar un subgrupo de S4 de orden 12? (Piensa en un tetraedro regular en R3 y describe el grupo geomtricamente.) EJERCICIO 3.8 Puedes encontrar una permutacion : 4 4 tal que , y / generen todas las permutaciones S4 (por supuesto que D4 )?

0 n-1

106

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

EJERCICIO 3.9 Da explcitamente (con la tabla de asignacin n n ) dos generadores y para los grupos didricos de orden n = 5 y n = 6 (es decir, para las simetras del pentgono y el hexgono). Qu relaciones cumplen? Puedes intuir y describir lo equivalente para el caso general? *EJERCICIO 3.10 Considera un cubo Q en R3 . Etiqueta sus vrtices con 8 . Dentro de S8 hay un subgrupo que es el que preserva la estructura geomtrica del cubo. Cuntos elementos tiene? Puedes describirlo con generadores y relaciones?

3.2

Las transformaciones anes de R

El primer grupo de transformaciones geomtrico-analticas que estudiaremos es el que surge de la ambigedad en la parametrizacin de rectas. Recurdese que nuestra denicin original de una recta fue con un parametro real, pero para una sola recta hay muchas parametrizaciones (dependen de escoger un punto base y un vector direccional); la forma de relacionarse de estos parametros sern las transformaciones anes. Supongamos que tenemos una misma recta ` parametrizada de dos maneras distintas. Es decir, que tenemos
p

u 0 q

` = {p + t v : t R} ` = {q + s u : s R}, donde p, q, v, u R2 (aunque tambin funcione el razonamiento que sigue en cualquier espacio vectorial). Sabemos adems que los vectores v l direccionales, u y v son distintos de 0 para que efectivamente describan una lnea recta. La pregunta es cmo se relacionan los parametros t y s? Otra manera de pensar estas rectas es como la imagen de funciones cuyo dominio son los reales, es decir, tenemos dos funciones f, g : R R2 denidas por
R f
l

f(t) = p + t v g(s) = q + s u,

cuya imagen es la misma recta `. Puesto que ambas son biyecciones sobre `, podemos restringir el codominio y pensarlas a ambas como funciones de R en `. Y entonces tiene sentido hablar de sus inversas f1 : ` R y g1 : ` R. La pregunta es entonces cmo se expresan las funciones (g1 f) y (f1 g) que van de R en R?

f -1 g

g-1 f

g R

3.2. LAS TRANSFORMACIONES AFINES DE R

107

Puesto que u y v son paralelos (denen la misma recta), existe un nmero real a R tal que u = a v; de hecho a = (u v) / (v v), y obsrvese que a 6= 0. Y adems como q `, se puede expresar en trminos de la primera parametrizacin; es decir, existe b R tal que q = f(b) = p + b v. Tenemos entonces que para cualquier s R: g(s) = = = = q + su p + b v + s(a v) p + (as + b) v f(as + b);

al aplicar la funcin f1 a ambos lados de esta ecuacin se obtiene (f1 g)(s) = as + b. Para obtener la otra composicin, podemos proceder ms directamente, considerando esta ltima expresin como la que da al parametro t. Es decir t = as + b, de donde, como a 6= 0, podemos despejar s = a1 t ba1 .

Denicin 3.2.1 Una funcin f : R R se llama afn si se escribe como f(x) = ax + b,

(3.2)

donde a, b R; y cuando a 6= 0 la llamaremos transformacin afn. Nuestro uso de el trmino transformacin se justica por el siguiente ejercicio.
Demuestra que la funcin afn (3.2) es biyectiva si y slo si a 6= 0.

EJERCICIO 3.11

EJERCICIO 3.12 Sean f, g : R R denidas por f(x) = 2x + 1 y g(x) = x + 2. Encuentra las frmulas para f1 , g1 , f2 , f g y g f. EJERCICIO 3.13 y composicin. Demuestra que las transformaciones anes son cerradas bajo inversas

Obsrvese que las grcas de las funciones anes son las rectas no verticales, pues stas estn dadas por la ecuacin y = ax+b. Y que de stas las rectas no horizontales corresponden a las transformaciones anes. Al conjunto de todas las transformaciones anes de R, que por el ejercicio anterior forman un grupo, lo denotaremos Af(1). Podemos ahora resumir lo que hicimos en los prrafos anteriores. Lema 3.3 Dos parametrizaciones de una misma recta se relacionan por una transformacin afn entre los parmetros.

108

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

As como las parametrizaciones de rectas dependen de la eleccin de dos puntos en ellas, las transformaciones anes dependen nicamente de dos valores. Pues las constantes que la denen, a y b en nuestro caso (3.2), se a obtienen como 0 1 b = f(0) a = f(1) f(0)
f(1) b

y representan un cambio de escala (multiplicar por a) y luego una traslacin (sumarle b). De tal manera que si nos dicen que f es una funcin afn que manda al 0 en b (f(0) = b) y al 1 en c (f(1) = c), recuperamos toda la funcin por la frmula f(x) = (c b) x + b, y obsrvese que es transformacin cuando f(0) 6= f(1); si no: es constante. Si el 0 y el 1 pueden ir a cualquier pareja de nmeros por una transformacin afn, entonces cualquier pareja de nmeros (distintos) puede ser enviada al 0, 1 (por la inversa) y de ah a cualquier otra pareja. Hemos demostrado as el: Teorema 3.4 (Dos en Dos) Dados dos pares de puntos x0 , x1 y y0 , y1 en R, (donde por par se entiende que son distintos, i.e., x0 6= x1 y y0 6= y1 ), existe una nica transformacin afn f Af(1) que manda una en la otra, i.e., tal que f(x0 ) = y0 y f(x1 ) = y1 .
EJERCICIO 3.14 Encuentra la transformacin afn f : R R que cumple: a) f(2) = 4 y f(5) = 1 b) f(1) = 1 y f(2) = 3 c) f(1) = 0 y f(3) = 2

EJERCICIO 3.15 Encuentra la frmula explcita (en trminos de x0 , x1 , y0 , y1 ) de la funcin f del Teorema 3.4. EJERCICIO 3.16 Discute qu pasa en el Teorema 3.4 (y en la frmula del ejercicio anterior) si se permite que en los pares se d la igualdad.

3.2.1

Isometras de R

Hemos dicho que las transformaciones anes de la recta consisten de un cambio de escala (determinado por la constante a) y luego una traslacin (determinada por b). Pero podemos ser ms precisos. Como la distancia en R se mide por la frmula d (x, y) = |x y|, podemos demostrar que todas las distancias cambian por el mismo factor bajo la transformacin afn f (x) = ax + b: d (f(x), f(y)) = |ax + b (ay + b)| = |ax ay| = |a(x y)| = |a| |x y| = |a| d(x, y).

3.3. ISOMETRAS Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES

109

Tenemos entonces una familia distinguida de transformaciones anes que son las que no cambian la escala, las que mantienen rgida la recta real y que llamaremos isometras de R porque preservan la mtrica (la distancia). Denotemos Iso(1) := {f : R R | f(x) = ax + b con |a| = 1}

(dejamos como ejercicio demostrar que es un grupo de transformaciones). Tenemos que Iso(1) se divide naturalmente en dos clases de transformaciones: las traslaciones, cuando a = 1 (y la funcin es entonces f(x) = x + b), que consisten en deslizar la recta rgidamente hasta que el 0 caiga en b; o bien las reexiones, cuando a = 1, y que entonces se escriben g(x) = x + b. Vemos que estas ltimas tienen un punto jo, es decir, un punto que se queda en su lugar bajo la transformacin. ste debe satisfacer la ecuacin g(x) = x que es x = x + b y que implica x = b/2. Entonces, lo que hacen las reexiones es intercambiar rgidamente los dos lados de un punto que podemos llamar su espejo (pues por ejemplo, g(b/2 + 1) = b/2 1 y en general se tiene que g(b/2 + x) = b/2 x), y de ah el nombre de reexin.
EJERCICIO 3.17 Demuestra que Iso(1) es un grupo de transformaciones de R.

EJERCICIO 3.18 Demuestra que las traslaciones de R, que denotaremos Tra(1), forman un grupo de transformaciones. EJERCICIO 3.19 Demuestra que si f Af (1) no tiene puntos jos (es decir, que f (x) 6= x para toda x R), entonces es una traslacin no trivial. (La trivial es trasladar por 0, que es la identidad y tiene a todo R como puntos jos). EJERCICIO 3.20 Demuestra, usando la frmula, que la inversa de cualquier reexin es ella misma. EJERCICIO 3.21 Demuestra que la composicin de dos reexiones es una traslacin del doble de la distancia (dirigida) entre sus espejos.

3.3

Isometras y transformaciones ortogonales

En esta seccin se estudian las transformaciones ms importantes de la geometra euclidiana en su sentido estricto, pues son las que preservan la mtrica, la nocin de distancia y, por lo tanto, la estructura rgida de las guras geomtricas. Puesto que la denicin general es intuitivamente ntida, partiremos de ella y deduciremos las propiedades bsicas de las isometras que nos llevarn, en las secciones siguientes, a obtener las frmulas explcitas que las denen y que entonces nos facilitarn la obtencin de nuevos resultados y su comprensin cabal.

110

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Es importante sealar que muchos de los resultados de esta seccin, as como las deniciones, slo dependen de las nociones de distancia y producto interior en un espacio vectorial. As que procederemos en general (para n = 1, 2, 3, puede pensarse) y hasta el nal de la seccin, salvo por los ejemplos, concretaremos los resultados al plano. Denicin 3.3.1 Una funcin f : Rn Rn es una isometra f(x) si preserva distancia. Es decir, si para todo par x, y Rn se x cumple que d d d(x, y) = d(f(x), f(y)). f f(y) y Tambin se les llama transformaciones rgidas (aunque esta terminologa no cobrar sentido hasta que demostremos que son biyectivas). Se denota por Iso(n) al conjunto de todas las isometras de Rn . Ntese que la denicin tiene sentido en cualquier espacio mtrico, y que coincide para n = 1 con las de la seccin anterior (3.2.1). Las isometras mandan al espacio en s mismo de manera tal que cualquier estructura rgida se mantiene. Estas funciones o transformaciones las vemos a diario. Por ejemplo, mover una silla de un lugar a otro induce una isometra si pensamos que el espacio euclidiano se puede generar y denir respecto de ella; el efecto de esta isometra en la silla es ponerla en su destino. Antes de ver ms ejemplos en detalle, demostraremos tres lemas generales que usan solamente la denicin de isometra y tienden hacia la demostracin de que las isometras forman un grupo de transformaciones. Lema 3.5 Una isometra f : Rn Rn es inyectiva.

Demostracin. Esto se debe a que la distancia entre puntos diferentes es estrictamente positiva. Formalmente, supongamos que x, y Rn son tales que f (x) = f (y). Esto implica que d(f(x), f(y)) = 0. Como f es isometra, entonces d(x, y) = d(f(x), f(y)) = 0 y por lo tanto x = y.

Demostracin. Usando la regla de composicin y la denicin de isometra dos veces (primero para g y luego para f), se obtiene que para cualquier x, y Rn : d((g f)(x), (g f)(y)) = d(g(f(x)), g(f(y))) = d(f(x), f(y)) = d(x, y) y por tanto g f Iso(n).

Lema 3.6 Si f, g : Rn Rn son isometras entonces g f tambin lo es.

3.3. ISOMETRAS Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES Lema 3.7 Si f Iso(n) y tiene inversa f1 , entonces f1 Iso(n). Demostracin. Dados x, y Rn , se tiene que d(f1 (x) , f1 (y)) = d(f(f1 (x)), f(f1 (y)))

111

pues f es isometra. Pero la ltima expresin es d(x, y), lo cual demuestra que f1 Iso(n). Nos falta entonces demostrar que las isometras son suprayectivas para concluir que Iso(n) es un grupo de transformaciones. Aunque esto sea intuitivamente claro (una transformacin rgida del plano no puede dejar partes descobijadas), la demostracin sera de momento complicada; con un poco ms de tcnica ser muy sencilla. As que vale suponer que es cierto por un rato, desarrollar los ejemplos, la intuicin y la tcnica y luego volver a preocuparnos.

3.3.1

Ejemplos

Ya hemos visto los ejemplos en la recta (cuando n = 1), que son traslaciones y reexiones. Ejemplos en el plano seran rotar alrededor de un punto jo, reejar en una recta o bien trasladar por un vector jo todo el plano. Estas ltimas son muy fciles de denir: Traslaciones Dado un vector b Rn , la traslacin por b es la funcin b : Rn Rn b (x) = x + b,

que claramente es una transformacin (inyectiva, pues x+b = y + b x = y; y sobre, pues 1 = b ). Y adems es una b isometra (b Iso(n)) ya que d(b (x),b (y)) = |b (x) b (y)| = |(x + b) (y + b)| = |x y| = d(x, y).

De hecho, las traslaciones forman un grupo de transformaciones de Rn , al que denotaremos Tra(n), que puede identicarse con el grupo aditivo Rn ; en lenguaje de grupos son isomorfos, pues hay una traslacin por cada elemento de Rn , y su regla de composicin es claramente b a = (a+b) . Rotaciones

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CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Denir explcitamente las rotaciones es ms difcil, aunque intuitivamente sea claro a qu nos referimos: clavar una tachuela en algn punto y luego rotar el plano alrededor de ella un cierto ngulo. Usando coordenadas polares s es fcil denir la rotacin de un ngulo alrededor del origen, pues al ngulo de cualquier vector simplemente le sumamos el ngulo de rotacin. As que podemos denir la rotacin de un ngulo alrededor del origen como : R2 R2 (, r) = ( + , r)

(en coordenadas polares).

Ntese que entonces 0 = 2 = idR2 y se cumple, como en las traslaciones, que = (+) , pero ahora sumando ngulos. Adems son transformaciones (biyectivas, insistimos en ello) pues tienen inversa 1 = de tal manera que las rotaciones alrededor del origen forman un grupo de transformaciones de R2 (isomorfo al de los ngulos con la suma: los elementos de este grupo transformaciones por denicin, que ms adelante denotaremos con SO (2) estn en correspondencia uno a uno con los puntos del crculo unitario S1 de tal manera que la composicin correponde a la suma de ngulos). Ahora, usando las traslaciones podemos denir las rotaciones con centro en cualquier otro lado con un truco llamado conjugacin. Para obtener la rotacin de un ngulo con centro en c el punto c, denotmosla con ,c ; podemos llevar el centro c al 3 origen por medio de la traslacin c , rotamos ah y luego regre2 1 samos a c a su lugar; es decir, podemos denir ,c = c c . Aunque sea intuitivamente cristalino que las rotaciones son isometras (se puede rotar un vidrio), no tenemos an una demostracin formal de ello; y con coordenadas polares se ve en chino pues expresar distancias (o traslaciones) en trminos de ellas est igual de complicado. Mejor nos esperamos a tener buenas expresiones cartesianas de las rotaciones para demostrar que preservan distancias y que al componer dos rotaciones cualesquiera se obtiene otra (el problema por ahora es encontrar su centro). Y entonces veremos que junto con las traslaciones forman el grupo de movimientos rgidos del plano, llamados as pues se puede llegar a cualquiera de estas transformaciones moviendo continuamente (poco a poco) el plano.
EJERCICIO 3.22 Demuestra formalmente (con las deniciones anteriores) que el conjunto de rotaciones alrededor de un punto dado c es un grupo.

3.3. ISOMETRAS Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES

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EJERCICIO 3.23 Puedes encontrar el centro de la rotacin de 90 que se obtiene rotando 45 en el origen y luego rotando otros 45 en el punto (2, 0)? (Haz dibujos o juega con tachuelas y un acetato sobre un papel cuadriculado y busca un punto que se quede en su lugar despus de las dos rotaciones.) Cul es el centro de rotacin si se invierte el orden de la composicin? EJERCICIO 3.24 A partir de tu experiencia con el ejercicio anterior, y sin preocuparte por las formalidades, puedes dar una receta geomtrica para encontrar el centro de rotacin de la composicin de dos rotaciones (con centros distintos, por supuesto)? EJERCICIO 3.25 Puedes conjeturar qu transformacin es ,b ,c ? Puedes demostrarlo? Si no, qu hace falta?

Reexiones Las reexiones (que intercambian rgidamente los dos lados de una lnea espejo) las podemos denir usando la proyeccin ortogonal a una recta. Dada una recta ` R2 , se le puede denir por la ecuacin normal u x = c con u un vector unitario y c R una constante (lo que habamos llamado ecuacin unitaria). Sabemos que para cualquier x R2 el vector que lleva a x ortogonalmente a la recta ` es (c u x) u pues u (x + (c u x) u) = u x + (c u x) (u u) = c. Entonces, el reejado de x en el espejo ` ser empujarlo otro tanto del otro lado de `. As que denimos la reexin de R2 a lo largo de ` : u x = c (con |u| = 1) como ` : R2 R2 ` (x) = x + 2 (c u x) u.
`
u

x
. u)u -x (c

'`(x)

(3.3)

Obsrvese que no nos preocupamos por las propiedades de grupo respecto a las reexiones porque no lo son. Ni siquiera contienen la identidad.
EJERCICIO 3.26 Usando coordenadas (x, y), da frmulas ms sencillas para las reexiones en los ejes coordenados y verica que coinciden con la frmula anterior. EJERCICIO 3.27 Usando coordenadas da frmulas sencillas para las reexiones en las rectas x = y y x = y. EJERCICIO 3.28 Usando coordenadas da frmulas sencillas para las reexiones en las rectas x = c y y = c donde c es cualquier constante. EJERCICIO 3.29 Dene reexiones en planos de R3 .

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EJERCICIO 3.30 EJERCICIO 3.31

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES
Demuestra que las reexiones son isometras. Demuestra que si es una reexin, entonces 1 = .

EJERCICIO 3.32 Demuestra que si ` es la reexin en la recta `, entonces x R2 es un punto jo de ` , i.e. ` (x) = x, si y slo si x `.

3.3.2

Grupos de simetras

Supongamos por un momento (luego lo demostraremos) que las isometras de Rn (n = 1, 2, 3) forman un grupo (algo que no es difcil de creer). Entonces podemos denir los grupos de simetras de las guras, en el plano o de los cuerpos en el espacio, correspondiendo a nuestra intuicin milenaria de lo que queremos decir cuando decimos que algo tiene simetra, por ejemplo al hablar de una or, de un dibujo o de un edicio. Para jar ideas, pensemos en una gura en un papel, y al papel como el plano 2 R . La abstraccin ms elemental es que la gura es un subconjunto F de R2 : los puntos del plano estn en F (pintados de negro) o no (de blanco como el papel). Si nos ponemos quisquillosos, podramos distinguir colores en los puntos (algo que hacen las computadoras hoy da) y tener entonces una funcin : F {Colores} para ser ms precisos. Pero quedmonos con el bulto, una gura F es un subconjunto de Rn (de una vez englobamos los slidos en R3 ). Una simetra de F (y hasta el trmino s-metra lo indica) es una transformacin que preserva la mtrica y la gura, es decir una f Iso(n) tal que f (F) = F (donde estamos aplicando la transformacin a un conjunto para obtener un nuevo conjunto). Podemos denir entonces el grupo de simetras de la gura F Rn como el conjunto Sim (F) := {f Iso(n) | f (F) = F} . Debemos demostrar entonces que adems de ser un conjunto de transformaciones de Rn cumple con las propiedades que lo hacen un grupo; que estamos usando los trminos con propiedad: i) Claramente idRn Sim (F) pues id (F) = F. De tal manera que cualquier gura tiene al menos la simetra trivial; y si la gura F no tiene otra simetra diramos coloquialmente que no tiene simetras, que es asimtrica. ii) Supongamos que f Sim (F); entonces al sustituir F = f (F) obtenemos que f1 (F) = f1 (f (F)) = f1 f (F) = id (F) = F, donde estamos usando nuestra suposicin de que Iso(n) es un grupo y entonces que f1 Iso(n) ya existe. iii) Si f, g Sim (F) entonces, como ninguna de las dos cambia la gura, se obtiene que (f g) (F) = f (g (F)) = f (F) = F.

3.3. ISOMETRAS Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES

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Que dice lo obvio: si un movimiento deja una gura en su lugar le podemos aplicar otro que la deje en su lugar y sigue en su lugar. De tal manera que cualquier gura o cuerpo tiene asociado un grupo de isometras; qu tan grande es ese grupo es nuestra medida intuitiva de su simetra. Por ejemplo, el cuerpo humano (abstracto, por supuesto) tiene como simetra no trivial una reexin, que al ser su propia inversa forma, junto con la identidad, un grupo. Y ahora s, podemos denir formalmente los grupos que esbozamos (para n 5, y denimos para n = 3, 4) en la primera seccin de este captulo. Grupos didricos Consideremos el polgono regular de n lados Pn , con n 2, cuyos vrtices son el conjunto {vk,n := (cos (2kn) , sen (2kn)) | k = 0, 1, , n 1} y que consiste en los segmentos entre puntos sucesivos vk,n vk+1,n llamados sus caras, lados o aristas; y si se quiere se puede pensar que tambin lo de adentro es parte de Pn . Denimos entonces el grupo didrico de orden n como su grupo de simetras: Dn := Sim (Pn ) . Es claro que Dn contiene las n rotaciones en el origen 2kn que incluyen la identidad (k = 0 o k = n). Pero adems tiene reexiones cuyos espejos son las lneas por el origen y los vrtices y las lneas por el origen y el punto medio de sus lados (que para n impar ya estaban contados). En cualquier caso, son exactamente n reexiones pues en nuestro conteo hubo repeticiones. De tal manera que Dn tiene 2n elementos. Esta clase de simetra es la que tienen los rosetones de las iglesias (por lo que tambin se les conoce como grupos de rosetas o bien de rosetones); muchas de las guras de papel picado que se obtienen al doblar radialmente y luego cortar con tijeras; algunas plazas y edicios famosos y mltiples ores as como las estrellas de mar. Ms cercano al corazoncito de este libro, podemos considerar las cnicas. Sea E la elipse dada por la ecuacin cannica x2 y2 + =1 a2 b2 con a > b (aunque lo que importa es que a 6= b). Es claro por el dibujo que las simetras de E son las reexiones en los ejes. Pero lo podemos demostrar formalmente pues, como se debi haber respondido al ejercicio correspondiente, la reexin en el eje x est dada por la frmula x (x, y) = (x, y) .

Pn

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CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Y anlogamente, la reexin en el eje y es y (x, y) = (x, y), de tal manera que su composicin (en cualquier orden) es la rotacin de en el origen ((x, y) 7 (x, y)). (x,y) (-x,y) Si el punto (x, y) est en la elipse, satisface la ecuacin y entonces los otros tres puntos que se obtienen al cambiar el signo a una o a las dos coordenadas tambin la satisfacen pues cambiar el signo no afecta los cuadrados. Esto implica (x,-y) (-x,-y) que E va en s misma al reejar en cualquiera de los ejes, que en adelante llamaremos sus ejes de simetra. Falta ver que no tiene ninguna otra simetra y esto se sigue de que su dimetro (el segmento mximo entre sus puntos, que mide 2a) es nico. Y puesto que D2 es, por denicin, el grupo de simetras de un segmento, entonces Sim (E) = D2 . Anlogamente, el grupo de simetras de una hiprbola es el didrico de orden 2. Las parbolas tienen menos simetras, slo una reexin, que junto con la identidad forma un grupo que podemos llamar D1 para completar la denicin de los didricos (nitos). Ntese que este tipo de simetra (el de una sola reexin, junto con la identidad) es muy comn, el cuerpo humano (en abstracto, por supuesto), casi todos los animales, una silla, etctera. Grupos cclicos Son el subgrupo del didrico correspondiente que consiste en tomar nicamente las rotaciones. Pero lo importante es que tambin son grupos de simetra de guras. Para obtener una, podemos reemplazar las aristas del polgono Pn por curvas que distingan entre salida y llegada, por ejemplo, un smbolo de integral para obtener a la estrella ninja de n picos En . Y entonces el grupo cclico de orden n es Cn := Sim (En ) . El grupo cclico de orden n, Cn , tiene n elementos. Se puede identicar con el grupo de residuos mdulo n, denotado con Zn , donde la composicin corresponde a la suma. Parece que el gran Leonardo da Vinci not que cualquier gura plana que se pueda dibujar en una hoja de papel (traducida a una gura F R2 acotada) y que no tenga todas las simetras de un crculo (que no sea un conjunto de anillos concntricos) tiene como grupo de simetras a alguno de estos dos tipos; es decir, o es didrico o es cclico. Una versin de este resultado la demostraremos haca el nal del captulo, aunque desde ahora se puede entender su enunciado. Dice que si G es un grupo de isometras que, como conjunto, es nito, entonces es cclico o es didrico; que con estos dos ejemplos ya acabamos.

En

3.3. ISOMETRAS Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES

117

Sin embargo, hay otros grupos de simetra interesantes. Si pensamos en guras no acotadas; por ejemplo, una cuadrcula o un mosaico (un cubrimiento del plano con copias de unas cuantas piezas), M digamos, entonces Sim (M) es lo que se llama un grupo cristalogrco. De estos solamente hay 17, pero no lo demostraremos en este libro.

Didrico y cclico innitos

Para entender el porqu del nombre en sus versiones innitas, vale la pena retomar la idea de generadores de un grupo usada en la primera seccin. Para generar una gura con simetra didrica (que quiz, como veremos, deba llamarse caleidoscpica) basta poner dos espejos en un ngulo /n y colocarlos F sobre cualquier dibujo; la porcin de ste que queda entre ellos se reproduce caleidoscpicamente y forma alrededor de la arista donde se juntan los espejos una gura con simetra Dn . Consideremos esta situacin en el plano del dibujo. Sean y las reexiones en los dos espejos (que ahora son lneas en el plano y los espejos verdaderos son los planos que emanan perpendicularmente de ellas) y sea F la gura que queda en el ngulo relevante. La gura (F) tiene la ori entacin contaria a F, es un reejado de ella. F Al volverla a reejar en ( (F)) esta nueva ((F)) copia de F ya tiene la orientacin original y se obtiene rotando a F el doble del ngulo en tre los espejos, a saber, 2/n alrededor de su (F) punto de interseccin. Pero esto no se cumple F slo para la gura F: es una propiedad de las transformaciones, es decir, es dicha rotacin. La composicin en el otro orden, , resulta ser la rotacin inversa (de 2/n en (F) el punto de interseccin). As, a cada copia o imagen de la gura F que se ve en el ngulo de espejos corresponde un elemento del grupo didrico que es justo la transformacin que lleva a F ah y que se obtiene componiendo sucesivamente las dos reexiones originales y . La gura con simetra didrica o caleidoscpica que se genera es la unin de todas estas copias (justo 2n) de lo que se podra llamar la gura fundamental que habamos denotado F.

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CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES Hemos visto que, como en los casos n = 3, 4, los grupos didricos estn generados por dos reexiones; a saber, Dn est generado por dos reexiones cuyos espejos se encuentran en un ngulo /n (en las guras tomamos n = 6). Qu pasa si hacemos crecer n? Es claro que la gura fundamental F tender a hacerse ms aca y astillada, mientras que la gura caleidoscpica que generan (F y las reexiones y ), que podemos denotar Dn (F), pues re sulta natural denir

Dn (F) :=

gD n

g (F) ,

se har ms pesada y confusa, pues el ngulo /n disminuye. Sin embargo, podemos evitar este tumulto si al mismo tiempo que n crece y /n disminuye, alejamos el punto de interseccin de los espejos; es decir, podemos girar uno de los espejos (el correspondiente a , digamos) alrededor de algn punto jo y esto produce que el punto de interseccin se aleje. La gura Dn (F) que se genera entonces es un anillo cuyo radio es grande: es como esos pasillos circulares que se generan en un bao o closet con espejos encontrados pero no perfectamente paralelos; aunque los espejos se acaben, los planos que denen se intersectan en una lnea (imaginaria) que es el eje, el centro, del pasillo circular donde estn nuestras imgenes viendo alternadamente en ambos sentidos y girando poco a poco.

3.3. ISOMETRAS Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES

119

Desde luego, este proceso tiene un limite: cuando n tiende a innito el espejo de llega sin problemas a una paralela al espejo de ; y en ese mo mento generan el grupo didrico innito D . Es el grupo que aparece en las peluqueras donde ponen espejos en paredes opuestas y, en teora, paralelas. Cada elemento de este grupo es una composicin (palabra) del estilo , aunque puede empezar y terminar con cualesquiera de o . El subgrupo que consiste de palabras pares (incluyendo a la vaca que representa la identidad), que son composicin de un nmero par de reexiones, es el cclico innito, C : consta de puras traslaciones y est generado por la ms chica de ellas: o , da lo mismo. De tal manera que naturalmente se identica con los enteros (Z) y la suma corresponde a la composicin. Pero el grupo didrico innito, como la gura con su simetra lo indica, realmente vive en la recta. Cualquier par de reexiones distintas en Iso(1) lo generan. Y si lo denimos como subgrupo de isometras de R2 , fue porque grcamente es ms fcil de ver y para justicar la naturalidad de su pomposo nombre. Ntese, por ltimo, que aunque al escoger distintas reexiones para generar el didrico innito (o cualquiera de los nitos, para este caso) se pueden obtener subconjuntos (estrictamente) distintos de isometras, pero la estructura algebraica de ellos (cmo se comportan bajo composicin) es esencialmente la misma. De tal manera que los grupos didricos y cclicos que hemos denido deben pensarse como algo abstracto que tiene muchas instancias de realizacin geomtrica. As que, estrictamente hablando, cuando decimos que el grupo generado por tal par de reexiones es el didrico fulano, realmente deberamos decir es un didrico de zutanito orden.
EJERCICIO 3.33 Sean y las dos reexiones de R con espejos en el 0 y en el 1 respectivamente, y sea (para este y los siguientes ejercicios) D Iso(1) el grupo de transformaciones que generan y . Da las frmulas explcitas de , , , y . EJERCICIO 3.34 Cul es el grupo D Tra(1)? Da la frmula explcita de todos sus elementos y su correspondiente expresin como generado por y . (El prximo ejercicio te puede ayudar.) EJERCICIO 3.35 Demuestra que las reexiones en D son precisamente las reexiones con espejo entero. Es decir, cuyo espejo est en Z = {... 2, 1, 0, 1, 2, ...} R. EJERCICIO 3.36 Cules son los generadores del grupo didrico innito cuyo subgrupo de traslaciones corresponde precisamente a las traslaciones por nmeros enteros Z.

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CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

3.3.3

Transformaciones ortogonales

Hemos denido isometras, visto los ejemplos bsicos y desarrollado la importante nocin de simetra y no slo importante en las matemticas sino en la naturaleza donde parece ser muy abundante, pero tenemos an muy pocas herramientas tcnicas para demostrar cosas tan elementales como que Iso(n) es un grupo. Para esto sern fundamentales las transformaciones ortogonales. Pero su motivacin ms natural viene de recapitular cmo introdujimos la nocin de distancia: como una consecuencia natural del producto interior que era ms elemental y fcil de trabajar; y a ste lo hemos tenido olvidado. Si las isometras se denieron como las funciones que preservan distancia, algo similar se debe poder hacer con el producto interior. Denicin 3.3.2 Una funcin f : Rn Rn es una transformacin ortogonal si preserva el producto interior. Es decir, si para todo par x, y Rn se cumple que x y = f(x) f(y). Se denota por O(n) el grupo de transformacines ortogonales de Rn . El lector observador debi haber notado que nos estamos adelantando al usar los trminos transformacin y grupo en la denicin anterior. Estrictamente hablando, deberamos usar los trminos ms modestos de funcin y conjunto, pero como s (autor) que s va a tener sentido, vale la pena irse acostumbrando; adems, en este caso me suenan horrible los trminos modestos , no me hallo usndolos. Por lo pronto, para limpiar un poco la conciencia, dejamos al lector quisquilloso que cumpla los primeros trmites haca la liberacin total de los trminos verdaderos.
EJERCICIO 3.37 Demuestra que la composicin de funciones ortogonales es ortogonal.

EJERCICIO 3.38 Demuestra que si una funcin ortogonal tiene inversa entonces sta tambin es ortogonal. EJERCICIO 3.39 Demuestra que O(1) = {idR , idR }, donde ( idR ) (x) = x. Recuerda que el producto interior en R es el simple producto. Observa que entonces las transformaciones ortogonales de R son sus isometras que dejan jo el origen.

(-y,x)

Antes de entrar a las demostraciones, veamos un ejemplo que nos ha sido muy til, el compadre ortogonal en R2 . Hemos usado al compadre ortogonal de un vector dado, pero, como lo indicamos en el momento de su presentacin, si pensamos en todas las asignaciones al mismo tiempo obtenemos una (x,y) funcin de R2 en R2 , que podemos designar como : R2 R2 y que est dada por la frmula explcita (x, y) = (y, x) .

3.3. ISOMETRAS Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES

121

Para demostrar que el compadre ortogonal es una transformacin ortogonal (valga y explquese la redundancia), hay que escribir la frmula para (x) (y) con (conviene cambiar a subndices) x = (x1 , x2 ) y y = (y1 , y2 ) cualquier par de vectores: (x) (y) = (x2 , x1 ) (y2 , y1 ) = (x2 ) (y2 ) + x1 y1 = x1 y1 + x2 y2 = x y (de hecho esto fue el inciso (iii) del Lema 1.12 que presentaba sus moneras en so ciedad). Si el compadre ortogonal que, como funcin, consiste en girar 90 alrededor del origen es ortogonal, es de esperarse que todas las rotaciones en el origen tambin lo sean, y as ser. Pero antes, relacionemos las transformaciones ortogonales con las isometras. Puesto que la distancia se dene en trminos del producto interior, debe cumplirse que una funcin ortogonal tambin es isometra. Lema 3.8 O(n) Iso(n). Demostracin. Sea f O(n). Debemos demostrar que preserva distancias sabiendo que preserva producto interior. Pero esto es fcil pues la distancia se escribe en trminos del producto interior. Dados x y y en Rn , la denicin de distancia es p d(x, y) = (x y) (x y). Al elevar al cuadrado y usar las propiedades del producto interior se tiene entonces d(x, y)2 = x x + y y 2x y. (3.4)

Como esto se cumple para cualquier par de puntos, en particular para f(x) y f(y), tenemos d(f(x), f(y))2 = f(x) f(x) + f(y) f(y) 2f(x) f(y) = x x + y y 2x y = d(x, y)2 , donde usamos que f O(n) en la segunda igualdad. Puesto que las distancias son positivas, de aqu se sigue que d(f(x), f(y)) = d(x, y), y por tanto que f Iso(n).
EJERCICIO 3.40 Demuestra que las funciones ortogonales son inyectivas.

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CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Ahora veremos que lo nico que le falta a una isometra para ser ortogonal es respetar el origen. Para que tenga sentido, hay que remarcar que una funcin ortogonal f O(n) preserva el origen pues ste es el nico vector cuyo producto interior consigo mismo se anula, es decir, f(0) f(0) = 0 0 = 0 f(0) = 0. Lema 3.9 Sea f Iso(n) tal que f(0) = 0, entonces f O(n). Demostracin. Con la misma idea del lema anterior, hay que escribir ahora el producto interior en trminos de distancias. De la ecuacin (3.4), se sigue 1 x y = (x x + y y d(x, y)2 ). 2 Y como x x = d(x, 0)2 , tenemos entonces 1 x y = (d(x, 0)2 + d(y, 0)2 d(x, y)2 ) 2 y ya estamos armados para enfrentar el lema. Sea f Iso(n) (preserva distancias) tal que f(0) = 0. Por lo anterior, se obtiene f(x) f(y) = 1 (d(f(x), 0)2 + d(f(y), 0)2 d(f(x), f(y))2 ) 2 1 (d(f(x), f(0))2 + d(f(y), f(0))2 d(f(x), f(y))2 ) = 2 1 (d(x, 0)2 + d(y, 0)2 d(x, y)2 ) = 2 = x y. Estamos ya en posicin de expresar todas las isometras en trminos de las ortogonales y las traslaciones. Proposicion 3.10 Sea f Iso(n). Entonces existen g O(n) y b Rn tales que para toda x Rn f (x) = g (x) + b, y adems son nicas. Dibujo Demostracin. Veamos primero la unicidad, es decir, que si suponemos que existen g O(n) y b Rn tales que f se escribe f (x) = g (x) + b, entonces g y b estn forzadas. Puesto que las transformaciones ortogonales dejan jo el origen, obtenemos que f (0) = g (0) + b = 0 + b = b,

3.3. ISOMETRAS Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES

123

y entonces la constante b est forzada a ser b := f(0). Pero entonces g ya queda denida por la ecuacin g (x) = f (x) b para toda x Rn . Nos falta entonces demostrar que con esta ltima denicin de la funcin g y el vector constante b Rn se cumple que g es ortogonal. Observse que otra manera de denir a g sera g = b f, donde hay que recordar que b es la traslacin por b. Por el Lema 3.6 (la composicin de isometras es isometra) y puesto que las traslaciones son isometras, se obtiene que g Iso(n). Pero adems, como g(0) = f(0) b = b b = 0, entonces g O(n) por el lema anterior y la existencia queda demostrada.

Tenemos entonces que las isometras se obtienen de las transformaciones ortogonales al permitir que interacten, que se involucren, que se compongan, con las traslaciones (que no son ortogonales, de hecho slo se intersectan en la identidad, O(n) Tra(n) = {id}, pues la nica traslacin que deja jo el origen es por 0). Corresponde esto al hecho de que la distancia se obtiene del producto interior trasladando un punto al origen. Y por tanto, para acabar de entender Iso(n) debemos estudiar O(n). Como en un ejercicio ya establecimos el caso de O(1) ' {1, 1}, concentrmonos en O(2). Sea f O(2). Como f preserva el producto interior, tambin preserva la norma y en particular manda al crculo unitario S1 en s mismo: x S1 x x = 1 f(x) f(x) = 1 f(x) S1 .

Pero tambin preserva ortogonalidad (denida con base en el producto interior). Entonces debe mandar bases ortonormales en bases ortonormales. Vemoslo con el ejemplo ms simple. Dibujo 2 Sean e1 , e2 la base cannica de R ; es decir e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1). Y sean u := f (e1 ) v := f (e2 ) . Armamos que u y v son una base ortonormal, pues de que f O(2) (preserva producto interior) se obtiene u u = e1 e1 = 1 v v = e2 e2 = 1 u v = e1 e2 = 0.

124

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Y entonces podemos encontrar el valor de f(x) para cualquier x usando el teorema de las bases ortonormales (Teorema 1.23) sobre f(x): f(x) = (f(x) u)u + (f(x) v)v = (f(x) f (e1 ))u + (f(x) f (e2 ))v = (x e1 )u + (x e2 )v, Dibujo que se puede escribir, tomando como de costumbre x = (x, y), como f(x, y) = x u + y v.
2

(3.5)

Hemos llegado entonces a una frmula explcita para las funciones ortogonales (de R ) que depende nicamente de sus valores en la base cannica. Por ejemplo, si f fuera la funcin compadre ortogonal, entonces u = f (e1 ) = e2 y v = f (e2 ) = e1 y por lo tanto f(x, y) = x e2 y e1 = (y, x) como ya sabamos. Podemos resumir con la: Proposicion 3.11 Si f O(2), existe una base ortonormal u, v de R2 para la cual f se escribe f(x, y) = x u + y v. De aqu podemos sacar por el momento dos resultados: el primero, que estas funciones ortogonales son suprayectivas (y por lo tanto que ya les podemos decir transformaciones y a O(2) grupo con todas las de la ley); y el segundo, que es una descripcin geomtrica de todas ellas. Primero, con la notacin de arriba, dado cualquier y R2 , es fcil encontrar x tal que f(x) = y. Sea x := (y u)e1 + (y v)e2 , entonces f(x) = (x e1 )u + (x e2 )v = (y u)u + (y v)v = y por el Teorema 1.23, y esto demuestra que f es sobre. Segundo, cuntas transformaciones (ahora s! sin pruritos) ortogonales de R2 hay es equivalente a cuntas bases ortonormales podemos escoger. El primer vector u (la imagen de e1 , insistamos) puede ser cualquiera en el crculo unitario S1 ; pero una vez escogido ya nada ms nos quedan dos posibilidades para escoger el segundo, pues ste debe ser perpendicular y unitario. Puede ser el compadre ortogonal (v = u ) o bien su negativo (v = u ). En el primer caso, la transformacin resulta ser una rotacin que manda a la base cannica e1 , e2 en la base rotada u, u . Y en el segundo caso veremos que es una reexin. Podramos decir entonces que O(2) consiste en dos copias de S1 parametrizadas por u: una corresponde a las rotaciones (cuando se escoje v = u ) y la otra a las reexiones. Pero para que todo esto sea un hecho nos falta demostrar que sin importar que base ortonormal tomemos, siempre se obtiene una transformacin ortogonal.

Dibujo

3.3. ISOMETRAS Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES

125

Proposicion 3.12 Sea u, v una base ortonormal de R2 . Entonces la funcin f : R2 R2 , denida por f(x, y) = x u + y v, es una transformacin ortogonal. Demostracin. Sean x = (x1 , x2 ) y y = (y1 , y2 ) cualquier par de puntos en R2 . Entonces f (x) f (y) = (x1 u + x2 v) (y1 u + y2 v) = (x1 y1 ) u u+ (x2 y2 ) v v + (x1 y2 + x2 y1 ) u v = x1 y1 + x2 y2 = x y.

EJERCICIO 3.41 Demuestra que las isometras de R2 son suprayectivas, para concluir con la demostracin de que Iso(2) es un grupo de transformaciones. EJERCICIO 3.42 Demuestra que las funciones ortogonales de R3 son suprayectivas y concluye las demostraciones de que O(3) e Iso(3) son grupos de transformaciones. EJERCICIO 3.43 Sea f O (2) con base ortonormal asociada u, v (es decir, con u = f (e1 ) y v = f (e2 )). Con nuestra demostracin de la suprayectividad de f se puede encontrar la base ortonormal asociada a la inversa de f, llammosla u0 , v0 . Da sus coordenadas explcitas tomando u = (u1 , u2 ) y v = (v1 , v2 ) . EJERCICIO 3.44 Sean f O (2) y ` una recta dada por la ecuacin nx = c. Demuestra que f (`) es la recta dada por la ecuacin f (n) x = c (ojo: tienes que demostrar dos contenciones). Concluye que f manda al haz paralelo con direccin d en el haz paralelo con direccin f (d) .

Un ejemplo Para jar ideas, concluyamos esta seccin con un ejemplo que nos ayude a comprender el poder de los resultados obtenidos. Dibujo 2 2 Sea f : R R la rotacin de 45 (o /4) alrededor del punto p = (3, 2); el problema es escribir una frmula explcita para f. Es decir, supongamos que queremos dar la funcin a una computadora para que haga algo con ella, que sepa aplicarla a puntos concretos; no le podemos dar la descripcin que acabamos de hacer (y que cualquier ser humano entiende) para denir f, sino que tiene que ser mucho ms concreta: una frmula analtica. Por la Proposicin 3.10, sabemos que f se escribe como f(x) = g(x) + b,

126

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

para alguna g O(2) y alguna b R2 . El problema se divide entonces en dos: cmo se escribe g y quin es b. Primero, g debe ser la rotacin de /4 en el origen pues f cambia las lneas horizontales en lneas a 45 y en la expresin anterior slo g puede hacer esta gracia (pues una vez que apliquemos g la traslacin mantendr la orientacin de las lneas). Por la Proposicin 3.11, para expresar g basta ver que le hace a la base cannica e1 , e2 y sabemos que tiene que ir a u, u , donde u es el vector unitario a 45 . Es decir, sea 2 2 , ), u=( 2 2 y entonces por (3.5) g se escribe g(x, y) = xu + yu 2 2 2 2 , ) + y( , ) = x( 2 2 2 2 2 1 (x y, x + y) = (x y, x + y) , = 2 2 y esto s que lo entiende una computadora. Para convencernos de que vamos por buen camino basta checar que efectivamente esta frmula da g(e1 ) = u y g(e2 ) = u ; e inclusive que g(u) = e2 como dice la geometra. El segundo problema es encontrar b. Sabemos por la demostracin de la Proposicin 3.10 que b = f(0). Y entonces bastar encontrar este valor particular. Esto se puede razonar de varias maneras, pero lo haremos de manera muy general. Recordemos que denimos rotar en el punto c como trasladar c al origen, rotar ah y luego regresar c a su lugar. En trminos de funciones esto se escribe f = c g c , donde x es la traslacin por x. De aqu se podra sacar directamente la frmula para f pues ya sabemos expresar g y las traslaciones, y falta nada ms desarrollar las expresiones; o bien, podemos slo aplicar esto al 0: b = f (0) = (c g c ) (0) = (c g) (0 c) = c (g(c)) = g(c) + c 1 = g(3, 2) + (3, 2) = (1, 5) + (3, 2) 2 1 5 = (3 , 2 ). 2 2

3.4. LAS FUNCIONES LINEALES De ah concluimos que la expresin analtica de f es f (x, y) = g(x, y) + f (0) 1 1 1 = (x y, x + y) + (3 , 2 5 ) 2 2 2 1 = x y 1 + 3 2, x + y 5 + 2 2 . 2
EJERCICIO 3.45 Encuentra la expresin analtica de las siguientes isometras: a) La reexin en la recta ` : x + y = 1. b) La rotacin de /2 en el punto (2, 3). c) La rotacin de en el punto (4, 3). d) La reexin en la recta ` : y = 1 seguida de la traslacin por (2, 0).

127

EJERCICIO 3.46 Describe geomtricamente (con palabras) las siguientes isometras: a) f(x, y) = (x + 1, y). b) f(x, y) = (x + 2, y). c) f(x, y) = (y, x + 2).

3.4

Las funciones lineales

Hemos visto que las transformaciones ortogonales de R2 quedan determinadas por lo que le hacen a la base cannica; es decir, que se escriben f(x, y) = x u + y v, donde u y v son vectores jos (u = f(e1 ) y v = f(e2 ), bien por denicin o bien por la frmula); y adems, vimos que si la funcin es ortogonal entonces u y v forman una base ortonormal. Pero si en esta frmula no pedimos nada a u y a v, simplemente que sean vectores cualesquiera en R2 , obtenemos una familia de funciones mucho ms grande: las lineales de R2 en R2 (ver el siguiente teorema). Estas funciones son la base del lgebra lineal y sern el fundamento para las transformaciones que ms nos interesan, as que vale la pena denirlas y estudiarlas un rato en general. Denicin 3.4.1 Una funcin f : Rn Rm es lineal si para todos los vectores x, y Rn y todo nmero t R se cumple que: i) f(x + y) = f(x) + f(y) ii) f(t x) = t f( x).

Estas funciones, al preservar la suma y la multiplicacin por escalares, conservan las operaciones bsicas de un espacio vectorial y por eso son tan importantes. Pero en el caso que nos ocupa, tenemos el siguiente teorema.

128

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Teorema 3.13 Una funcin f : R2 R2 es lineal, si y slo si se escribe f(x, y) = x u + y v, donde u y v son vectores jos en R2 . Demostracin. Supongamos que f : R2 R2 es lineal y sean u := f(e1 ) y v := f(e2 ), donde, recurdese, e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1) son la base cannica de R2 . Dado cualquier x R2 , tenemos que si x = (x, y) entonces x = x e1 + y e2 , de donde, usando las propiedades (i) y (ii) respectivamente, se obtiene f (x, y) = = = = f(x) = f(x e1 + y e2 ) f(x e1 ) + f(y e2 ) x f(e1 ) + y f(e2 ) x u + y v.

Lo cual demuestra que cualquier funcin lineal se expresa en la forma deseada. Por el otro lado, veamos que la funcin f(x, y) = x u + y v, con u y v arbitrarios, es lineal. Cambiando la notacin de las coordenadas, sean x = (x1 , x2 ) y y = (y1 , y2 ). De la denicin de f y las propiedades elementales de la suma vectorial tenemos f (x + y) = = = = f (x1 + y1 , x2 + y2 ) (x1 + y1 ) u + (x2 + y2 ) v (x1 u + x2 v) + (y1 u + y2 v) f (x) + f(y) ,

lo cual demuestra que f cumple (i). Anlogamente, f cumple (ii), pues para cualquier tR f(t x) = (tx1 ) u + (tx2 ) v = t (x1 u + x2 v) = t( f(x)). Lo cual concluye la demostracin del teorema.

Animacion Interactiva

Tenemos entonces que las transformaciones ortogonales son funciones lineales, as que ya hemos visto varios ejemplos. Pero son muchas ms las lineales de R2 en R2 que las ortogonales (vase el Ejercicio 3.50). Si tomamos la cuadrcula cannica con verticales y horizontales en los enteros de los ejes, una transformacin lineal la manda en la rombcula que generan los vectores imgenes de la base cannica y que consiste en tomar las paralelas a uno de ellos que pasan por los mltiplos enteros del otro. Slo cuando esta rombcula se sigue viendo como cuadrcula, y del mismo tamao, tenemos una transformacin ortogonal. Pero adems, ntese que hemos denido funciones lineales entre diferentes espacios vectoriales y que en la demostracin del

3.4. LAS FUNCIONES LINEALES

129

teorema no tuvimos que explicitar en dnde viven u y v. Si vivieran en R3 , por ejemplo, la imagen sera la misma, un plano rombiculado, que tiene la libertad extra de bambolearse.
EJERCICIO 3.47 Demuestra que una funcin f : Rn Rm lineal preserva el origen, es decir, que cumple f(0) = 0. EJERCICIO 3.49 Demuestra que la composicin de funciones lineales es lineal.

EJERCICIO 3.48 Demuestra que una funcin lineal manda lneas en lneas (de ah su nombre) o a veces en puntos. EJERCICIO 3.50 Demuestra que la funcin f : R2 R2 , denida por f(x, y) = x u+y v es ortogonal si y slo si u, v forman una base ortonormal. EJERCICIO 3.51 Demuestra que la funcin f : R R denida como f(x) = 3x es una funcin lineal. EJERCICIO 3.52 Demuestra que una funcin f : R R es lineal si y slo si es la funcin f(x) = a x para alguna a R.

EJERCICIO 3.55 Demuestra que la funcin f : R2 R denida como f (x, y) = 2x+4y es una funcin lineal. EJERCICIO 3.56 Demuestra que la funcin f : R2 R2 denida como f(x, y) = (x + y, y x) es una funcin lineal. EJERCICIO 3.57 ` : 2x y = 0. EJERCICIO 3.58 escribe Exhibe una funcin lineal f : R2 R2 que mande el eje x a la recta Demuestra que una funcin f : R3 Rn es lineal, si y slo si se f(x, y, z) = x u + y v + z w,

EJERCICIO 3.53 Demuestra que la funcin f : R R2 denida como f(x) = (3x, 5x) es una funcin lineal. EJERCICIO 3.54 Demuestra que una funcin f : R R2 es lineal si y slo si se escribe f(x) = (ax, bx), para algunos a, b R.

donde u = f(e1 ), v = f(e2 ) y w = f(e3 ).

3.4.1

Extensin lineal

De los ejercicios anteriores, en particular el ltimo, debe quedar claro que el Teorema 3.13 es slo un caso particular de un resultado general que haremos explcito en esta seccin. Aunque estemos especialmente interesados en las dimensiones 1, 2, 3, para ocuparnos de todas ellas a la vez, y evitarnos el molesto trabajo de 6, seis, casos particulares, es necesario trabajar con los abstractos Rn y Rm . Como denimos en el captulo 1, dados los vectores v1 , v2 , . . . , vk en Rn , una

130 combinacin lineal de ellos es el vector


k X i=1

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

i vi Rn ,

donde i R, i = 1, ..., k, son escalares cualesquiera llamados los coecientes de la combinacin lineal. Por ejemplo, todas las combinaciones lineales de un solo vector (k = 1) forman la recta que genera (si es no nulo) y las de dos vectores forman un plano (si no son paralelos). En una combinacin lineal se estn utilizando simultneamente las dos operaciones bsicas de un espacio vectorial. Ahora bien, si tenemos una funcin lineal f : Rn Rm , se cumple que preserva combinaciones lineales pues f(
i=1

donde se usa la propiedad (i) de las funciones lineales en la primera igualdad y la (ii) en la segunda. As que podemos redenir funcin lineal como aquella que cumple f(
k P

k P

i vi ) =

i=1

k P

f (i vi ) =

i=1

k P

i f (vi ) ,

i vi ) =

i=1

i=1

para cualesquiera v1 , v2 , . . . , vk Rn y 1 , 2 , . . . , k R; pues esta condicin claramente incluye la (i) y la (ii) de la denicin original. Hay que hacer nfasis en que en esta igualdad la combinacin lineal de la derecha se da en Rm (el codominio), mientras que la que tenemos en el lado izquierdo ocurre en Rn (el dominio), antes de aplicarle la funcin, que no necesariamente son el mismo espacio. Por otro lado, Rn tiene una base cannica: los vectores e1 = (1, 0, ..., 0), e2 = (0, 1, ..., 0) , ..., en = (0, 0, ..., 1); es decir, para i = 1, ..., n el vector ei Rn tiene i-sima coordenada 1 y el resto 0. Estos se llaman cannicos pues la combinacin lineal de ellos que nos da cualquier otro vector x = (x1 , x2 , ..., xn ) Rn se obtiene trivialmente (cannicamente) de sus coordenadas: (x1 , x2 , ..., xn ) =
n X i=1

k P

i f (vi ) ,

(3.6)

xi ei .

De tal manera que para cualquier funcin lineal f que sale de Rn se tiene, usando (3.6) y esta ltima expresin, que f (x1 , x2 , ..., xn ) =
n X i=1

xi f(ei ).

Nos falta ver que los valores que puede tomar f en la base cannica son arbitrarios. Es decir, si tomamos n vectores u1 , u2 , . . . , un Rm arbitrariamente, y queremos

3.4. LAS FUNCIONES LINEALES

131

encontrar una funcin lineal f : Rn Rm que cumpla f(ei ) = ui para i = 1, 2, . . . , n, entonces debemos denirla en todo Rn como f (x1 , x2 , ..., xn ) =
n X i=1

xi ui .

A esta funcin se le llama la extensin lineal a Rn de lo que determinamos para la base cannica. Pero nos falta demostrar que efectivamente es lineal. Sin embargo, esto es muy fcil de hacer usando la denicin original de funcin lineal y las de suma y multiplicacin por escalares; hay que copiar la del Teorema 3.13 con ms coordenadas, y dejamos este trabajo al lector. Podemos resumir entonces con el siguiente teorema. Teorema 3.14 Una funcin f : Rn Rm es lineal si y slo si se escribe f (x1 , x2 , ..., xn ) = x1 u1 + x2 u2 + + xn un =
n X i=1

xi ui ,

donde u1 , u2 , ..., un Rm . Ntese que ui = f(ei ).

Corolario 3.15 Si f : Rn Rm y g : Rn Rm son dos funciones lineales tales que f(ei ) = g(ei ) para i = 1, 2, . . . , n, entonces f(x) = g(x) para toda x Rn . Demostracin. Por el teorema, tienen la misma expresin. El teorema, o bien su corolario, pueden llamarse Teorema de extensin nica de funciones lineales. La moraleja es que una funcin lineal depende nicamente de unos cuantos valores: los que le asigna a la base cannica, y stos, una vez jado el codominio, son arbitrarios.
EJERCICIO 3.59 Describe el lugar geomtrico denido como L = {f(x) : x R}, donde f : R R3 es una funcin lineal. EJERCICIO 3.60 Describe el lugar geomtrico denido como = {f(x) : x R2 }, donde f : R2 R3 es una funcin lineal. EJERCICIO 3.61 Qu ejercicios del bloque anterior se siguen inmediatamente del Teorema 3.14? Reescrbelos.

3.4.2

La estructura de las funciones lineales

En el captulo 1 dejamos en suspenso un ejercicio donde se pregunta al lector si conoce algn otro espacio vectorial que no sea Rn . Sera desleal dejar pasar ese ejemplo cuando lo tenemos en las narices. Efectivamente, cuando jamos el dominio y el contradominio, las funciones lineales entre ellos tienen naturalmente la estructura de un espacio vectorial.

132

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Fijemos la notacin. Sea L(n, m) el conjunto de todas las funciones lineales de Rn a Rm , es decir L(n, m) = {f : Rn Rm | f es lineal} .

Como en el codominio se tienen las operaciones de suma y multiplicacin por escalares, estas operaciones se pueden denir tambin en las funciones; en cierta manera, las funciones las heredan. Dadas f, g L(n, m) y t R, sean f + g : Rn Rm (f + g) (x) := f(x) + g(x) y t f : Rn Rm (t f)(x) := t(f(x)). Hay que demostrar que estas nuevas funciones tambin son lineales. Y esto es muy fcil a partir de la denicin original, pues dados x, y Rn y , R, (f + g) (x + y) = = = = f(x + y) + g(x + y) f(x) + f(y) + g(x) + g(y) (f(x) + g(x)) + (f(y) + g(y)) (f+g)(x) + (f + g)(y).

Formalmente nos falta demostrar que estas operaciones cumplen todas las propiedades que se les exigen a los espacios vectoriales (el Teorema ??). Esto depende esencialmente de que Rm es espacio vectorial (no de que sean funciones lineales) y dejamos los detalles como ejercicio lateral (no esencial) a la lnea del texto. Los nuevos ejemplos de espacio vectorial son entonces los conjuntos de funciones que salen de algn lugar (con alguna propiedad el caso que desarrollamos fue que son lineales) pero que caen en un espacio vectorial (en nuestro caso, Rm ).
EJERCICIO 3.62 Sea V un espacio vectorial y sea X cualquier conjunto. Demuestra que el conjunto de todas las funciones de X en V, F(X, V), tiene una estructura natural de espacio vectorial. (En particular L(n, m) es un subespacio vectorial de F(Rn , Rm ) que es inmensamente ms grande.) EJERCICIO 3.63 Sea n = {1, 2, ..., n} el conjunto nito cannico con n elementos. Como corolario del Teorema 3.14, demuestra que los espacios vectoriales L(n, m) y F(n , Rm ) se pueden identicar naturalmente.

3.5. MATRICES

133

3.5

Matrices

Las matrices son arreglos rectangulares de nmeros, tablas podra decirse, donde los renglones y las columnas no tienen ningn signicado extra, como podran tener, por ejemplo, en la tabla de calicaciones parciales de alumnos en un curso. As de simple, las matrices son tablas limpias, abstractas. En nuestro contexto actual, habrn de ser los paquetes que cargan toda la informacin de las funciones lineales y nos darn la herramienta para hacer clculos respecto a ellas, adems de simplicar la notacin. En matemticas, la notacin es importante. Una notacin clara y sencilla permite ver la esencia de las cosas, de las ideas y de los problemas. Por el contrario, con una notacin complicada o confusa es fcil perderse en la labor de desentraarla y nunca llegar a las ideas profundas; pinsese, por ejemplo, en disear un algoritmo para multiplicar con nmeros romanos. Viene esto al caso, pues esta seccin trata bsicamente de cmo simplicar la notacin para lograr manejar las transformaciones geomtricas muy en concreto. Encontraremos la mecnica y la tcnica para hacer clculos con facilidad. Para empezar, cambiaremos nuestra notacin de vectores.

3.5.1

Vectores columna

Como crtica a la notacin que traemos, escribamos una funcin lineal f : R3 R3 explcitamente. Digamos que f(e1 ) = (1, 2, 3), f(e2 ) = (6, 5, 4) y f(e3 ) = (2, 3, 1); entonces sabemos que f se escribe f(x, y, z) = x(1, 2, 3) + y(6, 5, 4) + z(2, 3, 1) = (x + 6y + 2z, 2x + 5y + z, 3x + 4y + z). Para hacer este clculo, la vista tuvo que andar brincoteando en una lnea, buscando y contando comas; es muy fcil equivocarse. Es ms, dnde est el error? Sin embargo, sabemos que el clculo es sencillsimo, mecnico. Si en lugar de considerar los vectores como renglones los tomamos como columnas, el mismo clculo se hace evidente a la vista x 1 6 2 x + 6y + 2z f y = x 2 + y 5 + z 3 = 2x + 5y + 3z (3.7) z 3 4 1 3x + 4y + z

y eliminamos las comas (y corregimos el error). Ahora cada rengln se reere a una coordenada, y se ve todo de golpe; mucho mejor notacin que haremos ocial. Notacin 3.1 De ahora en adelante, los vectores en Rn se escribirn como columnas y no como renglones. Es decir, si antes escribamos x = (x1 , x2 , . . . , xn ), ahora escribiremos x1 x2 x = . . . . xn

134

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

El inconveniente de que entonces se complica escribir un vector dentro del texto (aqu, por ejemplo), lo subsanamos al llamar a los vectores rengln, transpuestos de los vectores columna, y los denotaremos con x> = (x1 , x2 , . . . , xn ); o bien, x = (x1 , x2 , . . . , xn )> conviniendo que los transpuestos de vectores rengln son los vectores. Aunque a veces se nos va a olvidar poner el exponente > de transpuesto y el lector nos lo perdonar; y con el tiempo nos lo agradecer. As, por ejemplo, tenemos que la base cannica de R2 es e1 = (1, 0)> y e2 = (0, 1)> , que quiere decir e1 = 1 0 y e2 = 0 1 .

Vale la pena insistir en que no hay ningn cambio esencial. Slo cambiamos de convencin, una pareja ordenada de nmeros se puede pensar horizontal (de izquierda a derecha) o vertical (de arriba a abajo); estamos conviniendo en que lo haremos y escribiremos en sentido vertical.

3.5.2

La matriz de una funcin lineal

Una matriz de m n es un arreglo rectangular (o tabla) de nmeros reales con m renglones y n columnas. Si, usando dos subndices, denotamos con aij al nmero que est en el renglon i y la columna j, llamado entrada, tenemos que una matriz de m n es a11 a12 a1n a21 a22 a2n A= . . . . ... . . . . . . am1 am2 amn Podramos tambin denirla como un conjunto ordenado de n vectores en Rm : sus columnas. Es decir, la matriz A anterior se puede escribir como a1i a2i A = (u1 , u2 , . . . , un ) , donde ui = . Rm , i = 1, 2, . . . , n. . . ami

De tal manera que, de acuerdo con el Teorema 3.14, una matriz m n tiene justo la informacin de una funcin lineal de Rn en Rm (ojo: se invierte el orden por la convencin de que las funciones se componen hacia atras). Explcitamente, a la matriz A se le asocia la funcin lineal f : Rn Rm que manda al vector cannico ei Rn en su columna i-sima, es decir, tal que f(ei ) = ui para i = 1, 2, . . . , n. O

3.5. MATRICES

135

bien, a la inversa, a cada funcin lineal f : Rn Rm se le asocia la matriz m n que tiene como columnas a sus valores en la base cannica, es decir, se le asocia la matriz A = (f(e1 ), f(e2 ), . . . , f(en )) . Por ejemplo, a la funcin lineal de R3 1 2 3 en R3 denida en (3.7) se le asocia la matriz 6 2 5 3 4 1

que es ya una compactacin considerable en la notacin; a la transformacin compadre ortogonal de R2 en R2 se le asocia la matriz 0 1 , 1 0

y a la funcin lineal que a cada vector en R3 lo manda a su segunda coordenada (en R) se le asocia la matriz 1 3: 0 1 0 = (0, 1, 0). Ya logramos nuestro primer objetivo, empaquetar en una matriz toda la informacin de una funcin lineal. Ahora usmosla como herramienta. Primero, deniremos el producto de una matriz por un vector para que el resultado sea lo que su funcin lineal asociada hace al vector. Es decir, si A es una matriz m n, podr multiplicar slo a vectores x Rn y el resultado ser un vector en Rm . Como ya vimos, A se puede escribir A = (u1 , u2 , . . . , un ) donde ui Rm , para i = 1, 2, . . . , n; y por su parte, sea x = (x1 , x2 , . . . , xn )> . Denimos entonces el producto de A por x como x1 x2 Ax = (u1 , u2 , . . . , un ) . := x1 u1 + x2 u2 + + xn un , (3.8) . . xn de tal manera que el Teorema 3.14 junto con su corolario y lo que hemos visto de matrices se puede resumir en el siguiente teorema.

Teorema 3.16 Las funciones lineales de Rn en Rm estn en correspondencia natural y biunvoca con las matrices de mn, de tal manera que a la funcin f le corresponde la matriz A que cumple f(x) = Ax para todo x Rn . Obsrvese que cuando m = 1 el producto que acabamos de denir corresponde a nuestro viejo conocido, el producto interior. Es decir, si x, y Rn entonces y> x = y x.

136

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Esta denicin del producto de una matriz por un vector es, aunque equivalente, ms desagradable que la anterior, pues los vectores vi Rn no tienen ningn signicado geomtrico; son simplemente la coleccin ordenada de las i-simas coordenadas de los vectores uj Rm . Aunque somos injustos, s tienen un signicado, los renglones v> i son las matrices asociadas a las m funciones lineales Rn R que dan las coordenadas de la funcin original. Para jar ideas, y no perdernos en las abstracciones, terminamos esta seccin con la expresin explcita del caso que ms nos interesa en este libro: la multiplicacin de una matriz de 2 2 por un vector en R2 , que tiene la frmula general a b x ax + by = c d y cx + dy donde todos los protagonistas son simples nmeros.
EJERCICIO 3.64 Encuentra las matrices asociadas a las funciones lineales de algunos de los ejercicios anteriores. EJERCICIO 3.65 Un vector v Rn se puede pensar como matriz n 1. Como tal, a qu funcin lineal representa segn el Teorema 3.16? EJERCICIO 3.66 El conjunto de todas las funciones lineales de Rn en Rm , que denotamos con L(n, m) en la Seccin 3.4.2, tienen la estructura de espacio vectorial y el Teorema 3.16 dice que est en biyeccin natural con las matrices m n. Si denimos la suma de matrices y la multiplicacin de escalares por matrices de modo que correspondan a las operaciones anlogas en L(n, m), demuestra que A + B (que tiene sentido slo cuando A y B son del mismo tipo m n) es sumar entrada por entrada, y que tA es multiplicar todas las entradas por t. Puedes dar una demostracin fcil de que L(n, m) es un espacio vectorial? (Observa, del ejercicio anterior, que L(1, n) se identica naturalmente con Rn .)

De tal manera que si escribimos A como una columna de renglones, en vez de un rengln de columnas, entonces hay vectores v1 , v2 , . . . , vm Rn (los renglones) tales que v1 x v> 1 v2 x v> 2 Ax = . x = . . . . . . > vm x vm

3.5.3

Multiplicacin de matrices

Dibujo

Vamos ahora a denir la multiplicacin de matrices correspondiendo a la composicin de funciones lineales. Tiene sentido componer dos funciones slo cuando una acaba donde la otra empieza; ms formalmente, cuando el codominio de una coincide con el dominio de la otra. De igual forma, slo tendr sentido multiplicar las matrices cuyas dimensiones se acoplen. Vemoslo.

3.5. MATRICES

137

Sean f : Rn Rm y g : Rm Rk dos funciones lineales. Por el Ejercicio 3.49, g f : Rn Rk tambin es lineal. Sean A la matriz m n y B la matriz k m que corresponden a f y a g respectivamente. Denimos el producto BA como la matriz k n que corresponde a la funcin lineal g f. Es decir, BA es la nica matriz k n que cumple (g f)(x) = (BA)x para todo x Rn .

Aunque esta denicin ya es precisa segn el Teorema 3.16, todava no nos dice cmo multiplicar. Esto habr que deducirlo. Recordemos que las columnas de una matriz son las imgenes de la base cannica bajo la funcin asociada. As que si A = (u1 , u2 , . . . , un ) donde ui = f(ei ) Rm , entonces (g f)(ei ) = g(f(ei )) = g(ui ) = Bui . Y por lo tanto BA = B (u1 , u2 , . . . , un ) = (Bu1 , Bu2 , . . . , Bun ) . Lo cual es muy natural: para obtener las columnas de la nueva matriz, se usa la multiplicacin de B por los vectores columna de A, multiplicacin que ya denimos. Para expresar cada una de las entradas de la matriz BA, habr que expresar B como una columna de vectores renglon, y se obtiene w> w1 u1 w1 u2 w1 un 1 w> w2 u1 w2 u2 w2 un 2 BA = . (u1 , u2 , . . . , un ) = , (3.9) . . . ... . . . . . . . . > wk wk u1 wk u2 wk un

En esta frmula queda claro por qu los renglones de B (los transpuestos de los vectores wi ) y las columnas de A (los vectores uj ) tienen que estar en el mismo espacio (Rm ); y cul es la mecnica1 para obtener las entradas de una matriz k n (BA) a partir de una k m (B) y una m n (A). Esta frmula da, en el caso de matrices 2 2, lo siguiente a + b a + b a b . = c + d c + d c d
EJERCICIO 3.67 Sean 1 2 A= , 2 1

B=

1 3 2 2

C=

2 0 1 2

Calcula AB, A(B + C), (C B)A.


La mecnica de la multiplicacin de matrices corresponde a la ley del karatazo: un karateca en guardia pone su antebrazo derecho vertical y el izquierdo horizontal (huuouui)! y se apresta a multiplicar dos matrices: recoge con la mano derecha una columna de la matriz derecha y (aaah1 , aah2 , , ahk )> ! le va pegando karatazos a los renglones de la izquierda para obtener la columna correspondiente en el producto; y si es zurdo puede recoger con su buena renglones de la izquierda y (uuuf1 , uuf2 , , ufn )! golpear a las columnas derechas (codo arriba) para ir sacando, de una en una, las entradas del producto.
1

138

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

EJERCICIO 3.68 Exhibe matrices A y B de 2 2 tales que AB 6= BA. De tal manera que el producto de matrices no es conmutativo. EJERCICIO 3.69 Exhibe matrices A y B de 2 2 tales que AB = 0, pero A 6= 0 y B 6= 0; donde 0 es la matriz cero (con todas sus entradas 0). (Piensa en trminos de funciones.) EJERCICIO 3.70 Demuestra que si A, B, C son matrices 2 2, entonces A(BC) = (AB)C, es decir, que el producto de matrices es asociativo, y por lo tanto tiene sentido escribir ABC. (No necesariamente tienes que escribir todo el producto y tal vez tu demostracin valga en general.) EJERCICIO 3.71 Demuestra que si A, B, C son matrices 2 2, entonces A(B + C) = AB + AC y (A + B)C = AC + BC. EJERCICIO 3.72 Demuestra que si A, B son matrices 2 2 entonces A(kB) = (kA)B = k(AB) para cualquier k R.

EJERCICIO 3.73 Usando que la composicin de funciones es asociativa demuestra que si A, B, C son matrices n n entonces A(BC) = (AB)C.

3.5.4

Algunas familias distinguidas de matrices

La matriz identidad Aunque propiamente dicho no sea una familia se merece su prrafo aparte y, adems, ser el primero. La matriz identidad, o simplemente la identidad, es la matriz asociada a la funcin identidad, que se denota por I, y es la matriz que tiene 1 en la diagonal y 0 fuera de ella, es decir 1 0 0 0 1 0 I := . . . . . . . . . . . . . 0 0 1

Cumple adems que AI = A e IA = A para cualquier matriz A que se deje multiplicar por ella: es la identidad multiplicativa. Ntese que en realidad hay una identidad para cada dimensin, empezando por el 1; as que deberamos escribir algo as como In , pero el contexto en que se usa siempre trae la informacin de la dimensin. Homotecias Las homotecias, como funciones, son simples cambios de escala. Si tomamos un nmero k R, k 6= 0, la funcin f : Rn Rn denida por f(x) = k x es claramente lineal y se llama una homotecia. Entonces tiene una matriz asociada que es kI, la matriz que tiene slo k en la diagonal y 0 fuera de ella. Como funcin, lo que hace es

3.5. MATRICES

139

expander uniformemente desde el origen (si k > 1), o bien contraer (cuando k < 1); son un zoom, pues. Las homotecias tienen la propiedad de conmutar con cualquier otra matriz, pues A(kI) = k(AI) = kA = k (IA) = (kI)A (y aqu, pudo haber sido que las dos I sean diferentes, lo que depende de A). En trminos de funciones, el cambio de escala se puede hacer antes o despus de una funcin lineal y da lo mismo. Y adems son las nicas matrices (pensando en matrices cuadradas) que tienen esta propiedad; pero esto lo dejamos como ejercicio.
EJERCICIO 3.74 Demuestra que si una matriz A de 2 2 es tal que AB = BA para todas las matrices B de 2 2, entonces A = kI para alguna k R. (Tienes que encontrar matrices apropiadas B que te vayan dando informacin; quizs conviene ver el siguiente prrafo y regresar.)

Matrices de permutaciones Recordemos de la Seccin 3.1 que una permutacin de n elementos es una funcin biyectiva : n n , donde podemos tomar n = {1, 2, . . . , n}; y que todas estas permutaciones forman el grupo simtrico de orden n, Sn , con n! elementos. Ahora bien, a cada permutacin : n n se le puede asociar la funcin lineal f : Rn Rn denida por f (ei ) = e(i) ; es decir, f permuta a los elementos de la base cannica segn y se extiende linealmente a Rn . A la matriz asociada a esta funcin lineal se le llama la matriz de la permutacin ; denotmosla A . Es fcil ver que la multiplicacin de matrices de permutaciones es de nuevo una matriz de permutacin y corresponde a la composicin de las permutacines correspondientes. Es decir, si , Sn , entonces A A = A . Se tiene entonces que el grupo simtrico se puede ver como un grupo de matrices. Otra manera equivalente de denirlas es que son las matrices cuadradas de ceros y unos tales que tienen exactamente un 1 en cada rengln y en cada columna. Por ejemplo, la matriz 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0
EJERCICIO 3.75

corresponde a la permutacin {1 7 3, 2 7 2, 3 7 4, 4 7 1} .

Escribe todas las matrices de permutaciones de orden 2.

EJERCICIO 3.76 Escribe todas las matrices de permutaciones de orden 3. Identica sus inversas (es decir la matriz asociada a la permutacin inversa), y describe en cada caso la transformacin lineal de R3 correspondiente.

140

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

*EJERCICIO 3.78 Sea C el cubo en R3 centrado en el origen, de lado 2 y con lados paralelos a los ejes coordenados; es decir, sus vrtices son los ocho puntos cuyas tres coordenadas son 1 o 1. Describe el conjunto de matrices cuyas funciones lineales asociadas mandan al cubo en s mismo. En particular, cuntas son? (Quizs valga la pena empezar con el problema anlogo en dimensin 2.)

EJERCICIO 3.77 Sea A la matriz de la permutacin : n n , y sea B cualquier otra matriz de n n. Describe a las matrices BA y A B en trminos de la permutacin .

Rotaciones Dibujo Regresamos, despus de un provechoso parntesis, a la motivacin original que nos llev a adentrarnos en las funciones lineales. Sabemos que una rotacin es una transformacin lineal que manda al vector cannico e1 en un vector unitario u S1 y al otro vector cannico e2 en su compadre ortogonal u . Si escribimos a u en trminos de su ngulo respecto del eje x, es decir, respecto a e1 , entonces obtenemos que la matriz asociada a la rotacin por un ngulo es cos sin . R := sin cos Primero veamos que la rotacin de un ngulo nos regresa a la identidad. Como cos() = cos y entonces R R = cos sin sin cos sin() = sin (3.10)

Podemos obtener las frmulas trigonomtricas clsicas para el coseno y el seno de la suma de ngulos como consecuencia de la composicin de funciones y la multiplicacin de matrices. Est claro que si rotamos un ngulo y despus un ngulo , habremos rotado un ngulo + . As que R R = R+ . Pero por otro lado, al multiplicar las matrices tenemos cos sin cos sin R R = = sin cos sin cos cos cos sin sin cos sin sin cos ) . = sin cos + cos sin sin sin + cos cos

cos2 + sin2 cos ( sin ) + sin cos = sin cos + cos sin sin2 + cos2 1 0 =I. = 0 1

cos sin sin cos

3.5. MATRICES Y por lo tanto cos( + ) = cos cos sin sin sin( + ) = sin cos + cos sin ,

141

(3.11)

pues si dos matrices coinciden (R+ y R R ) lo hacen entrada por entrada. Junto con las igualdades trigonomtricas de inversos de ngulos, estas ltimas dan cos( ) = cos cos + sin sin sin( ) = sin cos cos sin . (3.12)

EJERCICIO 3.79 Da una expresin numrica bonita de las matrices asociadas a las rotaciones de /6, /4, /3, 2/3, , /2. EJERCICIO 3.80 Demuestra que cos 2 = cos2 sin2 sin 2 = 2 sin cos .

Reexiones Conviene parametrizar las reexiones no por el ngulo de la imagen de e1 , sino por su mitad, que es el ngulo de la recta-espejo de la reexin. Pues si, como es natural, a una recta por el origen le asociamos su ngulo (entre 0 y ) con el rayo positivo del eje x, entonces la reexin, E , en la recta con ngulo manda a e1 en el vector unitario de ngulo 2, y por lo tanto su matriz asociada es cos 2 sin 2 , E := sin 2 cos 2 pues el segundo vector no es el compadre ortogonal sino su negativo. Es muy fcil ver que E E = I, que corresponde a que una reexin es su propia inversa. Podemos ahora ver cmo se comporta la composicin de reexiones: E E = cos 2 sin 2 cos 2 = sin 2 cos 2 sin 2 cos 2 cos 2 + sin 2 sin 2 = sin 2 cos 2 cos 2 sin 2 cos 2( ) sin 2( ) = sin 2( ) cos 2( )

Animacion

sin 2 cos 2

cos 2 sin 2 sin 2 cos 2 sin 2 sin 2 + cos 2 cos 2 = R2()

142

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

donde hemos usado (3.12). As que la composicin de dos reexiones es la rotacin del doble del ngulo entre sus espejos. Tal y como lo habamos visto al hablar de generadores de grupos didricos.
EJERCICIO 3.81 Da una expresin numrica bonita de las matrices asociadas a las reexiones en espejos a 0, /6, /4, /3, /2, 2/3, 3/4. EJERCICIO 3.82 EJERCICIO 3.83 Quines son E R y R E ? Demuestra con matrices que R E0 R = E .

EJERCICIO 3.84 Demuestra que la frmula (3.3) obtenida en la Seccin 3.3.1 para la reexin ` en la lnea `, coincide con la que nos da una matriz E cuando la lnea ` pasa por el origen.

Matrices ortogonales (y transpuestas) Decimos que una matriz es ortogonal si su funcin lineal asociada es ortogonal. Segn nuestro estudio de las transformaciones ortogonales en R2 , las matrices ortogonales de 2 2 son las que acabamos de describir: las rotaciones y las reexiones. Podemos considerar entonces al grupo de transformaciones O(2) como un grupo de matrices con la operacin de multiplicacin. Ntese que en las matrices de rotaciones y reexiones, la matriz inversa, esto es, la matriz asociada a la transformacin inversa, result ser muy parecida a la original; en las reexiones es la misma y en las rotaciones se intercambian los elementos fuera de la diagonal (que dieren slo en el signo). Esto no es coincidencia sino parte de algo mucho ms general, que haremos explcito en esta seccin y que ser importante en captulos posteriores. Llamemos a una matriz ortogonal si es cuadrada y su funcin lineal asociada es una transformacin ortogonal (que preserva producto interior). Entonces, si A es ortogonal, todas sus columnas son vectores unitarios (pues son la imagen de vectores unitarios, los cannicos) y adems por parejas son ortogonales (pues as es la base cannica y esto se detecta por el producto interior). Dicho ms explcitamente, si A = (u1 , u2 , . . . , un ) entonces ui = f (ei ) donde f es su funcin asociada (f (x) = Ax), y si f O (2) se cumple que ui uj = ei ej = ij := 1 0 si i = j si i 6= j,

donde ij es conocida como la delta de Kroenecker. En este caso, al conjunto ordenado de vectores u1 , u2 , . . . , un se le llama base ortonormal (pues son vectores unitarios o normalizados y mutuamente ortogonales). Pero ntese que estos n2 pro-

3.5. MATRICES ductos interiores (ui uj ) son las entradas de la matriz u> u1 u1 u1 u2 u1 un 1 u> u2 u1 u2 u2 u2 un 2 . (u1 , u2 , . . . , un ) = . . . ... . . . . . . . . > un un u1 un u2 un un

143

que se obtiene al reejar las entradas en la diagonal; si A es m n entonces A> es n m y se generaliza nuestra nocin previa de transpuestos de vectores. Hemos demostrado la mitad del siguiente teorema. Su otra mitad, para el caso que ms nos interesa, n = 2, es consecuencia inmediata de la Proposicin 3.12. Sin embargo damos una nueva demostracin, muy general, para ejemplicar el poder de la notacin matricial. Teorema 3.17 Una matriz A de nn es ortogonal (la matriz de una transformacin ortogonal) si y slo si A> A = I.

y que el que sean iguales a la delta de Kroenecker quiere decir que sta es la matriz identidad. As que si llamamos transpuesta de una matriz a la que se obtiene cambiando columnas por renglones, hemos demostrado que la inversa de una matriz ortogonal es su transpuesta. En general, llamemos la transpuesta de una matriz A = (v1 , v2 , . . . , vn ) a la matriz v> 1 v> 2 > A = . . . v> n

Demostracin. Hemos demostrado que si la funcin f (x) = Ax preserva producto interior entonces su matriz cumple que A> A = I. Supongamos ahora que A> A = I y demostremos que su transformacin asociada preserva producto interior. Para esto, expresaremos al producto interior como un caso ms del producto de matrices. Para cualquier x, y Rn , se tiene f (x) f (y) = Ax Ay = (Ax)> Ay = x> A> Ay = x> A> A y = x> (I) y = x y, donde hemos usado que (Ax)> = x> A> (lo cual es un caso particular de la frmula (AB)> =B> A> que se deja como ejercicio). Por lo tanto, f es ortogonal (y tambin A lo es). As que aunque las entradas de las matrices ortogonales sean complicadas, encontrar sus inversas es muy fcil. Y se explica por qu las inversas de las ortogonales 2 2 fueron tan parecidas a s mismas.

144

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

EJERCICIO 3.85 por

Sea u, v, w una base ortonormal de R3 , y sea f : R3 R3 denida f (x, y, z) = x u + y v + z w.

Demuestra directamente que f es ortogonal (preserva producto interior). (Compara con la Proposicin 3.12.) EJERCICIO 3.86 un vector (n 1). EJERCICIO 3.87 una matriz (n k). Demuestra que (Ax)> = x> A> cuando A es una matriz m n y x Demuestra que (AB)> =B> A> cuando A es una matriz m n y B Demuestra que la matriz de Pitgoras 1 4 3 5 3 4

EJERCICIO 3.88

es ortogonal.

3.6

El Grupo General Lineal (GL(2))

En esta seccin estudiamos las matrices cuyas funciones lineales asociadas son transformaciones, es decir, biyectivas. La denicin abstracta ser entonces muy fcil, aunque despus habr que hacerla ms concreta. Denicin 3.6.1 Una matriz A de n n es invertible si existe otra matriz de n n, llamada su inversa y denotada A1 tal que AA1 = A1 A = I. Al conjunto de todas las matrices invertibles de n n se le llama el grupo general lineal de orden n y se le denota GL(n). As que A GL(n) quiere decir que A es invertible y de n n. Para demostrar que las transformaciones lineales f : Rn Rn tienen matrices asociadas que son invertibles slo habra que ver que su funcin inversa tambin es lineal (ver el ejercicio siguiente), y entonces la matriz asociada a sta ser la inversa. Y al revs, si una matriz tiene inversa entonces las funciones lineales asociadas tambin son inversas. As que a GL(2) se le puede pensar como grupo de transformaciones, tal y como lo hicimos en las primeras secciones de este captulo, o bien como grupo de matrices (donde, hay que enfatizar, la operacin del grupo es la multiplicacin de matrices). Ejemplos de matrices invertibles son las ortogonales que ya hemos visto. As, tenemos que O(n) es un subgrupo de GL(n).
EJERCICIO 3.89 Sea f : Rn Rn una transformacin lineal; es decir, una funcin lineal con inversa f 1 . Demuestra que su inversa tambin es lineal.

3.6. EL GRUPO GENERAL LINEAL (GL(2))

145

3.6.1

El determinante

Veamos ahora el problema de detectar de manera sencilla las matrices invertibles de 2 2. Sea a b A= c d una matriz cualquiera de 2 2. Consideremos el problema general de encontrar su inversa, y de paso ver cando sta existe. Tomemos entonces una matriz X cuyas entradas son incgnitas, digamos x, y, z, w, que cumplan 1 0 x z a b . = 0 1 y w c d Esto nos da un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas, que en realidad se parte en los dos sistemas de dos ecuaciones con dos incgnitas siguientes ax + by = 1 cx + dy = 0 y az + bw = 0 c z + d w = 1,

que provienen de cada una de las columnas de la identidad, o bien de las columnas de incgnitas. Recordando la Seccin 1.6, o bien volvindola a resolver, se obtiene que si ad bc 6= 0, entonces los dos sistemas tienen solucines nicas que son precisamente d ad bc c y = ad bc x = b ad bc a w= . ad bc z= (3.13)

Para enunciar esto de manera elegante conviene denir el determinante de la matriz A como el nmero a b := ad bc. det c d Ntese que si A = (u, v), entonces det(A) = det (u, v) segn lo denimos en la Seccin 1.7, de tal manera que el determinante de una matriz es el determinante de sus columnas o el determinante de un sistema de ecuaciones asociado y slo estamos ampliando naturalmente el espectro del trmino. Teorema 3.18 Sea A = a b c d , entonces A es invertible si y slo si det(A) = d b c a .

ad bc 6= 0; y en este caso

1 = det(A)

146

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Hemos demostrado que si det(A) 6= 0 entonces A es invertible y su inversa tiene la expresin indicada por (3.13). Nos falta ver que si A tiene inversa entonces su determinante no es cero. Pero esto ser consecuencia inmediata del siguiente lema que nos da el determinante de un producto.

Lema 3.19 Sean A y B matrices 2 2, entonces det(AB) = det(A) det(B). Demostracin. Sea A como arriba y consideremos B con letras griegas. Se tiene entonces que a b c d

det(AB) = det = = = = =

a + b a + b det c + d c + d (a + b) (c + d) (a + b) (c + d) ac + ad + bc + bd ac ad bc bd ad ( ) + bc ( ) (ad bc) ( ) = det(A) det(B).

Demostracin. (del Teorema 3.18). Si A es una matriz invertible entonces existe A1 tal que AA1 = I. Por el lema anterior se tiene entonces que det(A) det(A1 ) = det(I) = 1, y por lo tanto det(A) no puede ser 0. Veamos por ltimo que el determinante de una matriz tiene un signicado geomtrico. Por el Teorema 1.30, corresponde al rea dirigida del paralelogramo generado por sus vectores columna.

Teorema 3.20 Sea A una matriz 2 2, entonces det(A) es el rea del paralelogramo denido por sus vectores columna.

3.6. EL GRUPO GENERAL LINEAL (GL(2))

147

Se dice que la matriz A, o que la funcin f(x) = Ax, invierte orientacin si det(A) < 0, o bien, que la preserva si det(A) > 0. Esto corresponde a que cualquier gura que no tenga simetras de espejo (por ejemplo, un manquito de la mano izquierda) se puede orientar, y bajo transformaciones lineales que preservan orientacin, la gura puede deformarse pero conserva su orientacin (el manquito seguir siendo manquito de la mano izquierda); pero bajo transformaciones que invierten orientacin se ver como manquito de la otra mano. Pero adems, el determinante de A representa lo que la funcin f distorsiona las reas. Es decir, si una gura cualquiera F tiene rea a, entonces f(F) tendr rea a |det(A)|. Sin pretender dar una demostracin formal de esto, en general se puede argumentar como sigue. Puesto que la imagen del cuadrado unitario, C, bajo la funcin f asociada a la matriz A = (u, v), es el paralelogramo generado por u y v, primero hay que ver que cuadraditos con lados paralelos a los ejes y de lado (y rea 2 ) van a dar a paralelogramos de rea 2 det(A); y luego observar que las reas se pueden aproximar por cuadraditos disjuntos de este tipo. Con esta interpretacin geomtrica del determinante es natural que el determinante de un producto sea el producto de los determinantes, pues el factor de distorsin de reas de una composicin deba de ser el producto de factores de distorsin. Observemos por ltimo que el determinante distingue nuestras dos clases de matrices ortogonales (en O (2)); es 1 para las rotaciones, y 1 para las reexiones. Es decir, las rotaciones preservan orientacin y las reexiones la invierten. Adems su multiplicacin corresponde a cmo se multiplican 1 y 1.
EJERCICIO 3.90 reexiones 1. Demuestra que el determinante de las rotaciones es 1 y el de las

EJERCICIO 3.91 Sea f : R2 R2 la transformacin lineal asociada a la matriz A GL(2), y sea T cualquier tringulo en el plano. Demuestra que el rea de f(T ) es |det(A)| por el rea de T . a b EJERCICIO 3.92 Sea C = | a, b R ; y sea C = C {0}, es decir, todo b a C menos la matriz 0. Describe las funciones lineales asociadas. Demuestra que C es un subgrupo de GL(2). Compara estas matrices con los nmeros complejos. EJERCICIO 3.93 Encuentra (en cada caso) la matriz de la transformacin lineal f : R2 R2 que cumple: a) f(2, 1) = (1, 0) y f(3, 2) = (0, 1) b) f(2, 5) = (1, 0) y f(1, 2) = (0, 1) c) f(2, 1) = (2, 5) y f(3, 2) = (1, 2), donde hemos usado vectores rengln en vez de vectores columna por simplicidad. EJERCICIO 3.94 rectas. Demuestra que una transformacin lineal de R2 manda rectas en

148

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

EJERCICIO 3.95 Considera las rectas (`1 : x+y = 2); (`2 : 2xy = 1); (`3 : 2x+y = 6) y (`4 : x 4y = 3). Encuentra la transformacin lineal f : R2 R2 que cumple f(`1 ) = `3 y f(`2 ) = `4 .

3.6.2

Sistemas de ecuaciones lineales II

Vale la pena resumir y reinterpretar explcitamente lo que hemos hecho sobre sistemas de dos ecuaciones lineales en dos incgnitas con nuestro nuevo lenguaje de matrices y funciones. Un sistema tal es una ecuacin A x = b, donde A es una matriz 2 2 dada y b es un vector constante en R2 . Si f es la funcin lneal asociada a la matriz, resolver el sistema es encontrar un vector x que bajo f vaya a b. Si A tiene inversa, resolver el sistema es fcil pues se multiplican ambos lados por A1 para obtener x = A1 b, que es justo la primera frmula que obtuvimos en la Seccin 1.6.1. Y podemos resumir lo que hemos hecho en diferentes lados con el siguiente teorema que esencialmente ya hemos demostrado. Teorema 3.21 Sea A una matriz de 2 2 y f : R2 R2 su funcin lineal asociada. Entonces son equivalentes: i) det (A) 6= 0. ii) La matriz A tiene inversa. iii) El sistema A x = b tiene solucin para toda b R2 . iv) El sistema A x = b tiene solucin nica para alguna b R2 . v) La funcin f es inyectiva. vi) La funcin f es sobre. vii) La funcin f es biyectiva. Adems sabemos que si det (A) = 0 entonces la imagen de f es una recta por el origen (o el origen cuando A es la matriz 0) y entonces para los puntos b fuera de esa recta, el sistema A x = b no tiene solucin, mientras que para los puntos en ella hay una recta de soluciones; adems estas rectas de soluciones son paralelas.

3.7

Transformaciones anes

El papel que tuvieron las transformaciones ortogonales respecto de las isometras lo tendrn ahora las transformaciones lineales respecto de las que llamaremos anes. Es decir, si componemos una transformacin lineal con una traslacin no trivial, ya no

3.7. TRANSFORMACIONES AFINES

149

obtenemos una lineal (pues el origen se mueve) sino algo que llamaremos transformacin afn, generalizando para n > 1 a las transformaciones anes de R, que ya estudiamos. Denicin 3.7.1 Una funcin f : Rn Rn es una transformacin afn si se escribe Dibujo f(x) = Ax + b para toda x Rn , donde A GL(n) y b es un vector jo en Rn . Dicho de otra manera, f es una transformacin afn si existe una trasformacin lineal fo : Rn Rn (fo (x) = Ax) y una translacin b tales que f = b fo . El conjunto de todas las transformaciones anes de Rn forman un grupo de transformaciones, llamado el grupo afn de Rn y denotado con Af(n). Lo primero que hay que observar es que una transformacin afn es efectivamente una transformacin; y esto es claro pues es la composicin de dos funciones biyectivas. Para ver que Af(n) es efectivamente un grupo, hay que ver que es cerrado bajo inversas y composicin, pues la identidad (y de hecho cualquier transformacin lineal) est en Af(n). Si f Af(n) (dada por la frmula de la denicin) para obtener la frmula explcita de su inversa, despejaremos x en la ecuacin y = Ax + b, donde y desempea el papel de f(x). Pasando b del otro lado y luego multiplicando por A1 (que existe pues A GL(n)) se obtiene x = (A1 )y (A1 )b. Sea entonces g : Rn Rn denida por la ecuacin g (x) = (A1 )x (A1 )b (ntese que g Af(n) por denicin) y se tiene que (g f) (x) = g (Ax + b) = (A1 ) (Ax + b) (A1 )b = A1 A x + A1 b A1 b = x,

y anlogamente se tiene que (f g) (x) = x, as que g es la inversa de f. Si tomamos ahora g : Rn Rn como cualquier otra transformacin afn, entonces se escribe g(x) = Bx + c para algunos B GL(n) y c Rn de tal forma que (g f) tambin es una transformacin afn pues se escribe (g f)(x) = B(Ax + b) + c = (BA)x + (Bb + c). Por lo tanto, Af(n) s es un grupo de transformaciones. Dibujo

150

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Las transformaciones anes preservan rectas, es decir, mandan rectas en rectas. Pues si una recta ` est denida como ` = {p + tv | t R} y f Af(n), es como arriba, entonces f(p + tv) = A(p + tv) + b = (Ap + b) + t(Av) = f(p) + t(Av), de tal manera que Y este ltimo conjunto es la recta que pasa por f(p) con direccin Av (ntese que Av 6= 0, pues v 6= 0 y A es invertible); as que ms que una contencin, la ltima es justo una igualdad (ambos conjuntos estn parametrizados por R). Resulta que las transformaciones anes son precisamente las que preservan rectas. Pero la demostracin de que si una transformacin preserva rectas es afn es complicada y requiere argumentos de continuidad que no vienen al caso en este momento. As que mejor nos enfocamos en otra cosa que s preservan. f(`) {f(p) + t(Av) | t R} .

3.7.1
Dibujo

Combinaciones anes (el Teorema de 3 en 3)

Otra manera de ver que las transformaciones anes preservan rectas es usando coordenadas baricntricas. Sea ` la recta que pasa por los puntos p y q. Entonces ` se puede escribir como ` = {sp + tq | s, t R, s + t = 1} . Veamos qu hace la transformacin afn f al punto sp + tq cuando s + t = 1: f (sp + tq) = = = = A (sp + tq) + b s(Ap) + t(Aq) + (s + t) b s(Ap + b) + t(Aq + b) s f(p) + t f(q),

donde hemos usado que b = sb + tb pues s + t = 1. As que la recta por p y q va, bajo f, a la recta por f(p) y f(q) y preserva las coordenadas baricntricas. Y esto se puede generalizar. P Una combinacin lineal k i vi se llama combinacin afn si los coecientes i=0 P cumplen que k i = 1. Le hemos llamado combinacin baricntrica cuando ini=0 tervienen dos puntos distintos o tres no colineales, pero en el caso general no nos interesa qu propiedades tengan los puntos involucrados v0 , v1 , . . . , vk . Su importancia, entre otras cosas, es que las transformaciones anes las tratan como las lineales tratan a las combinaciones lineales:

3.7. TRANSFORMACIONES AFINES

151

Teorema 3.22 Una transformacin f : Rn Rn es afn si y slo si preserva combinaciones anes; es decir, si y slo si
k k X X f( i vi ) = i f(vi ) cuando i=0 i=0 k X i=0

i = 1.

Demostracin. Si f : Rn Rn es afn, entonces se escribe f(x) = Ax+b para alguna matriz A de n n y un vector b RnPVeamos que preserva combinaciones anes. . Sean i R, i = 0, 1, . . . , k, tales que k i = 1; y sean vi Rn , i = 0, 1, . . . , k, i=0 vectores cualesquiera. Entonces
k k k X X X f( i vi ) = A( i vi ) + b = i (Avi ) + b i=0 i=0

P Donde se us la linearidad en la segunda igualdad, y luego fue crucial que k i = 1 i=0 para poder distribuir la b en la sumatoria. Por el otro lado, si nos dan f que preserva combinaciones anes, debemos encontrar la matriz A (o su funcin lineal asociada) y el vector b que la denan. Encontrar el vector b es fcil pues es dnde cualquier transformacin afn manda el origen; denamos entonces b := f(0). Y, como sucedi con las isometras, debemos denir la funcin g : Rn Rn con g (x) := f (x) b y demostrar que es lineal para concluir la demostracin; pues entonces f (x) = g (x) + b. Veamos entonces que g preserva combinaciones lineales. Sean v1 , . . . , vk vectores en Rn y 1 , . . . , n coecientes (en R) arbitrarios. DebeP P k mos demostrar que g i vi = k i g (vi ), pero nuestra hiptesis slo nos i=1 i=1 dice cmo se comporta f respecto a combinaciones anes. Podemos convertir esta combinacin lineal en una afn usando el vector 0 como comodn. Sean v0 := 0 y 0 := 1 Pk
k X i=1

k X i=0

i (Avi ) +

k X i=0

i b =

i=0 k X i=0

i (Avi + b) =

k X i=0

i f(vi ).

i Pk

de tal manera que

i=0

i = 1 (ojo, empezamos la sumatoria en 0) y

i=0

i vi =

152 Pk
i=1

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES i vi ; y ahora s podemos usar nuestra hiptesis para obtener i vi ! = f


k X i=0

k X
i=1

k X
i=1

i vi

b = f i b =

i f (vi ) =
k X i=0

k X i=0

k X i=0

k X
i=0

i vi

k ! X i b
i=0

i (f (vi ) b)
k X i=1

i g (vi ) = 0 g (v0 ) +

i g (vi ) =

k X i=1

i g (vi ) ,

pues g (v0 ) = g (0) = 0. Lo cual concluye la demostracin del teorema.

Dibujo

Vale la pena notar que el concepto de transformacin afn se puede generalizar al de funcin afn cuando la matriz A no es necesariamente invertible; una funcin afn ser entonces una funcin lineal seguida de una traslacin; ni siquiera necesitamos pedir que el dominio y el codominio coincidan. Si se revisa con cuidado el teorema anterior, se notar que vale en esta generalidad. Pero no lo hicimos as pues nuestro interes principal est en las transformaciones. En el caso que ms nos interesa, n = 2, este teorema y su demostracin tienen como corolario que una transformacin afn de R2 queda determinada por sus valores en el tringulo cannico con vrtices e0 := 0, e1 , e2 , y que estos pueden ir a cualquier otro tringulo. Explcitamente, dado un tringulo T con vrtices a0 , a1 , a2 , la transformacin afn que manda al tringulo cannico en T es f(x) = (a1 a0 , a2 a0 )x + a0 , que cumple claramente que f (ei ) = ai . Hay que observar que esta funcin est bien denida independientemente de quines sean a0 , a1 y a2 , pues tanto la matriz 2 2 como el vector por el que se traslada lo estn. Pero que es una transformacin slo cuando a0 , a1 y a2 no son colineales (que es lo que entendemos como tringulo), pues entonces la matriz es invertible. Y como corolario de este hecho obtenemos el siguiente teorema.

Dibujo Teorema 3.23 (3 en 3) Dados dos tringulos con vrtices a0 , a1 , a2 y b0 , b1 , b2 respectivamente, existe una nica transformacin afn f : R2 R2 que cumple f(ai ) = bi para i = 0, 1, 2. Demostracin. Basta componer la inversa de la transformacin que manda al tringulo cannico en el a0 , a1 , a2 con la que lo manda al b0 , b1 , b2 . La unicidad se sigue de la unicidad de las dos transformaciones usadas.

3.7. TRANSFORMACIONES AFINES Un ejemplo Para jar ideas veamos un a0 = b0 = ejemplo numrico. Sean 0 3 , a1 = , a2 = 2 1 5 4 , b1 = , b2 = 6 3

153

1 1 4 1

; .

luego habr que encontrar su inversa y componerla con la que manda al cannico en el tringulo de las bs. Pero dejaremos este mtodo para que el lector lo siga paso a paso y compruebe el resultado con una solucin diferente que es la que aqu seguiremos. Ataquemos el problema directamente. Estamos buscando una matriz y un vector b = A=

Queremos encontrar la transformacin afn f : R2 R2 que cumple f(ai ) = bi para i = 0, 1, 2. Dibujos Un mtodo infalible (si no cometemos un error en el camino) es seguir la demostracin del ltimo teorema (el 6.4). Es decir, la transformacin que manda al cannico en el tringulo de las as es 0 x 3 1 , + 2 y 3 1

para denir la funcin f(x) = Ax + b que cumpla f(ai ) = bi para i = 0, 1, 2. Como las as y las bs tienen valores numricos explcitos, estas condiciones nos darn ecuaciones explcitas con las seis incgnitas , , , , , que podemos resolver directamente. La condicin f(a0 ) = b0 nos da 5 0 , = + 6 2 que se traduce en una ecuacin para cada coordenada, a saber: 0 + 2 + = 5 0 + 2 + = 6. Anlogamente, las condiciones en las otras dos parejas de puntos nos dan las siguientes ecuaciones: 3 + 3 + + + + + = = = = 4 3 4 1

154

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Sumndole 3 por el tercer rengln al segundo (para hacer 0 su primer entrada), operacin que podemos denotar con 3r3 +r2 y que equivale a sumar un mltiplo de una ecuacin a otra, obtenemos 0 2 1 5 6 0 0 3 3 0 4 8 6 3r +r 0 2 4 8 6 r2 +r1 0 2 3 2 1 1 1 4 1 1 1 1 4 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 2 4 3 r2 +r3 0 1 2 4 3 (1/2)r2 ; (1/3)r1 0 1 1 1 1 4 1 1 0 1 0 2 0 0 1 1 0 0 1 0 2 3 . 2r1 +r2 ; r1 +r3 1 0 0 1 2 Ahora, recordando nuestras incgnitas, el primer sistema nos dice que = 1, = 2 y = 1 y el segundo sistema que = 0, = 3 y = 2, lo cual lo resuelve por completo. En resumen, la funcin que buscbamos es 1 1 2 x+ f(x) = 0 2 3

Observemos que al resolver los dos sistemas de ecuaciones con el mtodo de eliminar variables sumando mltiplos de una ecuacin a otra, estaremos realizando las mismas operaciones, y stas dependen nada ms de los coecientes, no del nombre de las incgnitas. As que la manera de resolver los dos sistemas al mismo tiempo ser aadindo dos columnas a la matriz A que correspondan a las constantes de los dos sistemas, y luego sumando mltiplos de renglones a otros para llevar la parte 3 3 de la matriz a una de permutaciones que nos diga el valor explcito de todas las incgnitas. Hagmoslo. La matriz con que empezamos es 0 2 1 5 6 . . 3 1 1 . 4 . 3 . . . 1 1 1 4 1

Resulta que en vez de seis ecuaciones con seis incgnitas, tenemos dos sistemas de tres ecuaciones con tres incgnitas, y adems los dos sistemas tienen los mismos coecientes y slo se diferencian por las constantes. De hecho los podemos reescribir como 5 6 A = 4 y A = 3 , 4 1 0 2 1 donde A = 3 1 1 . 1 1 1

3.8. ISOMETRAS II

155

y es fcil comprobarlo; ya sea revisando los valores que se pedan o con el otro mtodo.
EJERCICIO 3.96 bi Para cada caso, encuentra la transformacin afn que manda ai en

a) a0 = (1, 2)> , a1 = (1, 1)> , a2 = (0, 1)> y b0 = (1, 4)> , b1 = (4, 4)> , b2 = (3, 3)> b) a0 = (1, 2)> , a1 = (0, 1)> , a2 = (3, 1)> y b0 = (5, 3)> , b1 = (2, 0)> , b2 = (6, 1)> c) a0 = (1, 2)> , a1 = (0, 1)> , a2 = (3, 1)> y b0 = (10, 5)> , b1 = (3, 3)> , b2 = (4, 4)> (Verdad que conviene relajar la notacin sobre vectores?)

3.8

Isometras II

Ya con la herramienta tcnica que nos dan las matrices y en el contexto general que nos dan las transformaciones anes, regresamos brevemente a estudiar isometras del plano y ver algunas cosas que se nos quedaron pendientes. Ahora sabemos que una isometra de R2 es una transformacin que se escribe f (x) = Ax + b, (3.14)

donde la matriz A es ortogonal (A> = A1 ) y es llamada la parte lineal de la isometra. Hay de dos tipos. Las que preservan orientacin (con det (A) = 1) y las que invierten orientacin (det (A) = 1). Para las primeras, la matriz A es una rotacin en el origen y para las segundas, una reexin en una recta por el origen. Puesto que al componer isometras (o, en general, transformaciones anes) la parte lineal se obtiene componiendo las partes lineales, entonces las isometras (o las anes) que preservan orientacin forman un grupo, denotado con Iso+ (2) (respectivamente, Af + (2)). Ojo, las que invierten orientacin no forman un grupo, ni siquiera contienen a la identidad y la composicin de dos de ellas preserva orientacin. Lo primero que queremos ver es que las isometras que preservan orientacin son rotaciones en algn punto o traslaciones.

3.8.1

Rotaciones y traslaciones

Recordemos que denimos la rotacin ,c de un ngulo con centro c, conjugando con la traslacin de c al origen, es decir, como c c , donde y es la traslacin por y y es rotar un ngulo en el origen. As que, usando matrices, la frmula para ,c es ,c (x) = R (x c) + c = R x + (c R c) .

(3.15)

156

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Est claro entonces que ,c Iso+ (2), pues se escribe como en (3.14) con una b complicada, pero constante al n. Y al revs, aunque cierto, no est tan claro. Para ver que f Iso+ (2) dada como en (3.14) es la rotacin en algn centro, hay que encontrar un punto jo, es decir, un punto c para el cual f (c) = c (pues a su centro no lo mueve la rotacin); que nos da la ecuacin en c c = Ac + b c Ac = b. Esto coincide con la expresin (3.15), donde se usa el centro de rotacin y nos da la traslacin b en trminos de l. Entonces, el problema de encontrar un punto jo para la transformacin (3.14) equivale a encontrar una solucin a la ecuacin x Ax = b que en realidad es un sistema de ecuaciones. Y como tal, se puede reescribir Ix Ax = b (I A) x = b,

(3.16)

donde nos ha sido muy til la suma de matrices. Sabemos que este sistema tiene solucin nica si y slo si su determinante es distinto de cero. Para el caso que nos ocupa, cuando A es una matriz de rotacin, por un ngulo digamos, se tiene det (I R ) = det 1 cos sen sen 1 cos

= (1 cos )2 + sen2 = 1 2 cos + cos2 + sen2 = 2 (1 cos ) . Podemos concluir que si 6= 0 entonces det (I R ) 6= 0 y tenemos una solucin nica del sistema (3.16) con A = R , que es el centro de rotacin. As que si f Iso+ (2), entonces es una rotacin (alrededor de un punto) o bien una traslacin (cuando el ngulo es cero en la discusin anterior). Adems, hemos demostrado que una rotacin (por un ngulo no cero, se sobreentiende) no tiene puntos jos adems de su centro. Puesto que una rotacin o una traslacin se puede obtener moviendo continuamente (poco a poco) el plano, a veces se le llama a Iso+ (2) el grupo de movimientos rgidos del plano. Como corolario se obtiene que la composicin de dos rotaciones es una nueva rotacin. El nuevo centro de rotacin se puede obtener analticamente resolviendo el correspondiente sistema de ecuaciones, pero lo veremos geomtricamente.

3.8. ISOMETRAS II

157

Sean ,a y ,b las rotaciones de ngulos y y centros a y b respectivamente. La composicin de estas dos rotaciones b ser una rotacin de un ngulo + (pues las partes lineales se componen) pero su centro depende del orden en que se compoa nen. Para obtener el centro de la rotacin ,b ,a , se traza el segmento de a a b, la lnea por a con ngulo /2 respecto de c este y la lnea por b con ngulo /2; la interseccin c de estas dos lneas es el centro de rotacin. Para verlo, persgase este punto segn las rotaciones. Ntese que su reejado respecto de la lnea por a y b es el centro de rotacin de la composicin en el otro orden, ,a ,b . Para que nuestra construccin de c tuviera sentido se necesita que las dos rectas cuya interseccin lo denen sean no paralelas y ste es justo el caso cuando + 6= 0. Pero nos podemos aproximar al b valor = poco a poco, y en este proceso el punto de interseccin c se va al innito, as que las traslaa ciones son, en cierta manera, rotaciones con centro al c innito.
EJERCICIO 3.97 Las homotecias son transformaciones de la forma f (x) = k x + b, donde a k 6= 0 se le llama el factor de expansin . Demuestra que las homotecias con factor de expansin no trivial (distinto de 1) tienen un centro de expansin, es decir, un punto jo .

3.8.2

Reexiones y pasos

Consideremos ahora las isometras que invierten orientacin. Se escriben como f (x) = E x + b, donde E es una matriz de reexin. Veamos primero si tiene puntos jos, para lo cual hay que resolver el correspondiente sistema (3.16). En este caso el determinante es 1 cos 2 sen 2 det (I E ) = det sen 2 1 + cos 2 = (1 cos 2) (1 + cos 2) sen2 2 = 1 cos2 2 sen2 2 = 1 1 = 0.

Y por lo tanto no tiene solucin nica: o no tiene solucin o bien tiene muchas; y veremos que ambos casos son posibles.

158

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Para b = 0 tenemos que f es una reexin y entonces las soluciones debieran ser los puntos de la recta espejo (a un ngulo con el eje x positivo), que llamaremos `. Veamos: sea u el vector unitario que genera a `, es decir, u = (cos , sen ). Entonces

c u

cos E u = sen cos (2 ) cos 2 cos + sen 2 sen = u, = = sen (2 ) sen 2 cos cos 2 sen cos 2 sen 2 sen 2 cos 2

donde hemos usado las frmulas trigonomtricas para la diferencia de ngulos (3.12). Y por lo tanto E (t u) = t (E u) = t u; que nos dice que todos los puntos de la recta ` satisfacen la ecuacin homognea (I E ) x = 0. Ahora bien, si para cierta b, el sistema (I E ) x = b tiene una solucin particular, c digamos, entonces toda la recta `+c, paralela a ` que pasa por c, consta de soluciones para el sistema; es una reexin con espejo ` + c. Pero nos falta determinar para cules b hay solucin. Para esto, conviene pensar geomtricamente. Para cualquier x x R2 , (I E ) x = x E x es el vector que va de E x a x, y (I-E)x ` como E es una reexin debe ser perpendicular al espejo; es ms, debe ser el doble del vector que va de ` a x y es perpendicular a ` (recurdese que as denimos reexiones por primera vez). De tal manera que (I E ) es, como funcin, E x ? la proyeccin ortogonal a ` : u x = 0 ` b seguida de la homotecia multiplicar ` por 2. La imagen de la funcin (I E ) es entonces ` , y por lo tanto, slo cuando b ` la isometra f (x) = E x + b tiene puntos jos. Ms concretamente, si u b = 0, entonces reejar en ` y luego trasladar por b, regresa ? de la recta ` + (1/2) b a su lugar (y punto a punto). ` En el caso general, podemos expresar a cualquier b R2 como una suma de sus componentes respecto a la base ortonormal u, u , es decir como
b

b = b1 + b2 ,
b2

`
b1

con b1 ` y b2 ` (de hecho, por el teorema de bases ortonormales: b1 := (b u) u y b2 := b u u ). Y entonces la transformacin f (x) = E x + b se puede escribir como f (x) = (E x + b2 ) + b1 ,

3.8. ISOMETRAS II

159

que es una reexin en la recta ` + (1/2) b2 (por el caso anterior) y que en la frmula es (E x + b2 ), seguida de una traslacin (. . . + b1 ) en la direccin del espejo. Ntese que si b1 6= 0, entonces f no tiene puntos jos, los puntos de un lado del espejo van al otro lado y los que estn en el espejo se trasladan en l, aunque el espejo ` + (1/2) b2 como lnea s se queda en su lugar (todos sus puntos se mueven dentro de ella) y ste es entonces el caso en que nuestro sistema de ecuaciones que detecta puntos jos no tiene solucin. A una isometra tal, una reexin seguida de una traslacin no trivial (b 6= 0) en la direccin de la lnea espejo, la llamaremos un paso pues genera la simetra que tiene un caminito de huellas (innito) y corresponde al acto de dar un paso: cambiar de pie (reejar) y adelantarlo un poco (trasladar). Si la aplicamos dos veces, nos da una traslacin (por 2b), y si la seguimos aplicando (a ella y a su inversa) nos da un subgrupo de isometras que son las simetras de un camino b innito. Pero en n, hemos demostrado: Teorema 3.24 Una isometra que invierte orientacin es un paso o una reexin (paso con traslacin trivial).
EJERCICIO 3.98 Con la notacin de los prrafos anteriores, demuestra con coordenadas que (I E ) u = 2u . (Tienes que usar las identidades trigonomtricas para el doble del ngulo.) EJERCICIO 3.99 Demuestra que si f es una isometra que invierte orientacin, entonces f2 = f f es una traslacin. EJERCICIO 3.100 Sea f (x) = E x+b. Encuentra la expresin para f1 y argumntala geomtricamente. EJERCICIO 3.101 Demuestra analticamente que la composicin de dos reexiones en lineas paralelas es una traslacin en la direccin ortogonal a sus espejos.

3.8.3

Homotecias y semejanzas

El clsico zoom que aumenta (o disminuye) de tamao una gura es lo que llamaremos una homotecia. Siempre tiene un centro de expansin, que cuando es el origen resulta ser una transformacin lineal con matriz asociada k 0 , kI = 0 k donde k > 0; para k > 1 magnica (es un zoom estrictamente hablando) y para k < 1 disminuye. Si la componemos con una traslacin, por b R2 digamos, se obtiene

160

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

una homotecia de factor k. Su centro de expansin c es el punto que se queda jo y que se obtiene entonces resolviendo la ecuacin k x + b = x. Una semejanza es una transformacin afn que preserva ngulos. Claramente las homotecias y las isometras son semejanzas. Veremos que estas ltimas se obtienen simplemente al dejar interactuar a las dos primeras. Teorema 3.25 Si f : R2 R2 es una semejanza, entonces existen k > 0, A O(2) y b R2 tales que f (x) = k Ax + b. Demostracin. Consideremos la transformacin lineal g (x) = f (x) b, donde b := f (0), y notemos que preserva ngulos pues las traslaciones lo hacen. Sea B = (u, v) la matriz asociada a g. Como los vectores cannicos son ortogonales entonces u y v (sus imgenes bajo g) tambin lo son. Adems tienen la misma norma pues si no fuera as, los ngulos chiquitos del tringulo 0, u, v no mediran /4 que son los del tringulo cannico. Sean k = |u| = |v| y A=
v b u

1 B. k

Se tiene que A O(2), pues sus columnas son ortonormales, y adems f (x) = g (x) + b = Bx + b = k Ax + b.

EJERCICIO 3.102

Encuentra la expresin de la homotecia de factor k y centro c.

EJERCICIO 3.103 Demuestra que una transformacin f : R2 R2 es una semejanza si y slo si existe k > 0 tal que d (f (x) , f (y)) = k d (x, y) para todo x, y R2 .

3.9

*Simetra plana

En la Seccin 3.3.2 se deni el grupo de simetras de una gura plana; en esta ltima seccin estudiamos diferentes instancias de cuales pueden ser estos grupos y cmo son sus guras asociadas.

3.9.1

El Teorema de Leonardo

Versin topolgica

3.9. *SIMETRA PLANA

161

Por una gura acotada F entendemos un subconjunto del plano que a su vez est contenido en el interior de algn crculo; y por medio de una homotecia, podemos suponer que est dibujada en una hoja de papel. El problema general que nos gua es qu podemos decir sobre su grupo de simetras Sim (F) = {f Iso (2) | f (F) = F} . O bien, qu grupos son de este tipo? Adems de los grupos cclicos y didricos que vimos en la Seccin 3.3.2 tenemos otros. F Por ejemplo, si F es un crculo centrado en el origen, entonces Sim (F) = O (2). Ntese que tambin un conjunto de anillos concntricos un tiro al blanco tiene este mismo grupo de simetras. La gura F se genera por un pedacito F0 un simple F0 punto para el crculo y para el tiro al blanco un intervalo por cada anillo juntando todas las copias f(F0 ) al correr f O (2); es decir, dejando que el grupo barra o acte en una gura fundamental F0 . Y como en este caso el grupo es continuo (los ngulos de las rotaciones son un continuo) la gura que se genera tambin es continua. Podemos pensar que la gura F se obtiene poniendo tinta (de diferentes colores para el tiro al blanco) en los puntos de F0 y luego dejando que el grupo mueva a F0 y vaya dejando huella. Todas las guras que tienen simetra se deben obtener as, una porcin de ella y el grupo la denen: simetra, se dice coloquialmente, es una relacin armoniosa entre las partes y el todo. Otro ejemplo es tomar el grupo generado por una rotacin irracional. . Sea un ngulo para el cual n (con n Z) nunca es mltiplo de 2, es decir para el que no existen p, q Z tales que = (p/q) 2 (por ejemplo, = 2, o = 1 pues como nmero ya es irracional)2 . Entonces el conjunto hR i := {Rn | n Z} es un grupo de rotaciones; para n = 0 tenemos la identidad y la composicin de dos claramente est en l. En este caso, si tomamos un punto x distinto del origen (en nuestra notacin anterior, F0 = {x}) las copias Rn (x) van poblando poco a poco (al crecer n en ambos sentidos) el crculo C con centro en 0 y que contiene a x, pues nunca caen sobre un punto ya pintado, pero nunca llegan a llenar todo el crculo; lo pueblan, lo atascan, son densos en l pero no lo llenan. Si denimos F = {Rn (x) | n Z} entonces hRn i Sim (F) (no pusimos la igualdad pues aparecen reexiones como simetras). Sin embargo, esta gura no se le aparecera nunca a un artista (o vil ser humano) pintando en un papel con lpiz o plumn de cierto grosor. Para eliminar de nuestras consideraciones este tipo de guras raras o abstractas, que slo se le aparecen a un matemtico quisquilloso, tendramos que usar conceptos de topologa de conjuntos que expresen nuestras nociones intuitivas de continuidad. La versin topolgica del Teorema de Leonardo consiste en poner restricciones topolgicas a las guras (con cerradas y acotadas basta) para concluir que su grupo
Un nmero es irracional si no se puede expresar como una fraccin p/q con p y q enteros. Por ejemplo 2 o ; aunque sea difcil demostrarlo.
2

162

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

de simetras es O (2) o bien nito. Intuitivamente, lo de cerrado implica que si sus puntos se acumulan cerca de otro, ese tambin est, de tal manera que los huecos de nuestro ltimo ejemplo se llenaran y las simetras creceran a todas las rotaciones y las reexiones (O (2)). Pero dejemos ya de lado esta motivacin para el estudio de la topologa de conjuntos (cmo controlar particularidades sobre la continuidad de subconjuntos de R2 ) y entremos de lleno en lo que s estamos en posicin de hacer: poner restricciones sobre el grupo en vez de sobre la gura; usar tcnicas de geometra discreta. Demostraremos entonces la versin grupera del Teorema de Leonardo. Versin grupera Teorema 3.26 (Leonardo) Si G es un grupo nito de isometras del plano entonces G es didrico o cclico. La demostracin consta de cuatro pasos muy bien diferenciados y con ideas de distinta ndole en cada uno. Paso 1 (El centro de simetra). Como G es un grupo nito, sea n 1 su cardinalidad. Entonces podemos enumerar sus elementos como G = {g0 , g1 , . . . , gn1 } , donde no importa el orden, salvo que podemos distinguir a g0 como la identidad, que sabemos que est en G; y digamos de una vez que a g0 = idR2 tambin lo llamamos gn para facilitar la notacin. Vamos a demostrar que existe un punto c R2 invariante bajo G, es decir, tal que gi (c) = c para toda i = 1, . . . , n, que es naturalmente el centro de simetra del grupo. Encontrarlo es fcil. Tomamos cualquier punto x de R2 , y c es el baricentro de su rbita Gx := {g1 (x) , . . . , gn (x)}. Es decir, sea n X1 gi (x) . c := n i=1 Dibujo (Estamos generalizando la nocin de baricentro de un tringulo, 3 puntos, a conjuntos arbitrarios, pero nitos, de puntos.) Para ver que c es invariante bajo G, usamos el hecho de que las isometras son funciones anes y que stas preservan combinaciones P anes (Teorema 3.22), pues denimos c como una combinacin tal ( n (1/n) = 1). i=1 Se tiene entonces que para cualquier g G (podemos eliminar su subndice para aliviar notacin): n n X1 X1 g (gi (x)) = (g gi ) (x) . g (c) = (3.17) n n i=1 i=1 Armamos que esta ltima sumatoria es justo la original (que deni a c) salvo que el orden de los sumandos est permutado. Esto se sigue de que componer con g es una biyeccin del grupo en s mismo (una permutacin de los elementos del grupo).

3.9. *SIMETRA PLANA Ms formalmente, denamos la funcin multiplicacin por g como g : G G g (gi ) = g gi .

163

Que est bien denida (que siempre caemos en elementos de G) se sigue de que G es cerrado bajo composicin; y para ver que es biyeccin basta exhibir su inversa: g 1 , multiplicar por g1 (de nuevo bien denida pues g1 G). Claramente se tiene que g 1 g = idG pues g 1 g (gi ) = g 1 g (gi ) = g 1 (g gi ) = g1 g gi = gi

y anlogamente, g g 1 = idG . As que la combinacin afn que da g (c) (3.17) es un simple reordenamiento de la que da c y por lo tanto g (c) = c para toda g G. Hemos demostrado que G tiene centro de simetra y, en particular, que no contiene ni traslaciones ni pasos pues estas transformaciones no tienen puntos jos. Paso 2 (Vmonos al origen). Ahora veremos que podemos suponer que el centro de simetra de G es el origen, y simplicar as nuestras consideraciones subsecuentes, usando nuestro viejo truco de conjugar con la translacin de c al origen. Ms formalmente, sea G0 = c G c := {c g c | g G} ,

(el conjunto de los conjugados de todos los elementos de G). Ntese que si g G entonces (c g c ) (0) = c (g (c (0))) = c (g (c)) = c (c) = 0 as que 0 es el centro de simetra de G0 . Es muy fcil ver que G0 tambin es un grupo y que es isomorfo al grupo original G (si G fuera el grupo de simetras de una gura F, G0 es el grupo de simetras de c (F) F trasladada al origen y ambas guras claramente tienen la misma simetra), pues la conjugacin respeta composicin e inversos ((c g c )1 = 1 g1 1 = c g1 c ). De hecho, la funcin c c inversa de la conjugacin es la conjugacin por la inversa, G = c G0 c . As que si entendemos G0 (con centro de simetras 0) entenderemos el grupo original G. Simplicando nuestra notacin, suponemos en adelante que G tiene como centro de simetra el origen, que todos sus elementos dejan jo el 0 y, por lo tanto, que es subgrupo de las transformaciones ortogonales. Es decir, en adelante G O (2). Paso 3 (Cuando G preserva orientacin). Supongamos que todos los elementos de G O (2) preservan orientacin. Entonces todos los elementos de G son rotaciones con un cierto ngulo y tenemos una nueva enumeracin natural (no necesariamente la que habamos usado, salvo la primera) usando sus ngulos: G = R0 , R1 , R2 , . . . , Rn 1 , donde 0 = 0 < 1 < 2 < < n1 < 2. c (h g) c = c h (c c ) g c = (c h c ) (c g c )

164

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Queremos demostrar que 1 = 2/n y que i = i 1 , lo cual es justo decir que G = Cn , que G es el grupo cclico de orden n generado por la rotacin R2/n . Puesto que 1 es el ms chico de estos ngulos (positivos) y todos sus mltiplos 21 , 31 , . . . estn en el conjunto de ngulos de G (pues se obtienen al componer R1 consigo misma), entonces la primera vez que k1 exceda a 2 tiene que ser justo por 1 y despus de haber pasado por todos los i ; es decir, 1 = 2/n. Paso 4 (Jaque mate). Supongamos, por ltimo, que algn elemento de G, digamos que f0 , no preserva orientacin. Consideremos el subgrupo de G que s preserva orientacin, y llammosle G+ ; es decir, sea G+ := {g G | det (g) = 1} . Claramente G+ es un grupo (contiene a la identidad y tanto el producto como los inversos de transformaciones que preservan orientacin preservan orientacin) que, por el paso anterior, es un grupo cclico Cm para alguna m < n (como hasta ahora, n es el orden del grupo G, es decir, n = G). Primero veamos que 2m = n. En el Paso 1 denimos la biyeccin de G multiplicar por _; veamos qu hace f0 (multiplicar por nuestro elemento dado que no preserva orientacin). Al componer con una transformacin que invierte orientacin ( f0 ), a una que la preserva (g G+ ) nos da una que la invierte (f0 (g) G+ ) y a / + + una que la invierte (g G ), resulta que preserva (f0 (g) G ); podemos resumir / este trabalenguas como g G+ f0 (g) G+ . /

Dibujo

es la reexin en la recta `1 cuyo ngulo hacia `0 es /m. Por nuestra denicin de grupo didrico, las reexiones f0 y f1 generan a Dm ; pero tambin generan a G y al verlo concluiremos. A saber, R2/m se obtiene como f0 f1 , pues f0 = f1 , as 0 que generan a G+ (generado por R2/m ) y luego cualquier elemento de G se obtiene como f0 (g) = f0 g para algn g G+ . As que G = Dm y colorn colorado, el Teorema de Leonardo ha quedado demostrado.

Esto quiere decir que f0 es una biyeccin entre G+ y su complemento, G digamos y vale la notacin aunque no sea grupo, de tal manera que ambos tienen el mismo nmero de elementos, m habamos dicho, y entonces n = 2m. Por el paso anterior, G+ es cclico de orden m y est generado por la rotacin R2/m . Por otro lado, como G O(2), f0 tiene que ser una reexin en una lnea `0 que pasa por el origen. En el Ejercicio 3.82 se pidi demostrar analticamente que f0 R es la reexin en la lnea R/2 (`0 ). Geomtricamente, si aplicamos f0 R a est ltima lnea, R la gira a la que est a un ngulo /2 ms all de `0 y luego f0 la regresa a su lugar, as que es cierto lo que se pidi (aunque no hayan hecho su tarea). De tal manera que f1 := f0 R2/m = f0 R2/m G

3.9. *SIMETRA PLANA

165

Vale la pena hacer notar de la demostracin anterior que, aunque el grupo cclico quede totalmente denido al jar su centro de simetra (la c que encontramos en el Paso 1), o bien que est conjuntistamente determinado como subgrupo de O(2), no sucede lo mismo para el didrico, o los didricos para ser ms claros. Ntese que nunca usamos el ngulo de la recta ` (el espejo bsico) en la que se bas (valga la redundancia) el nal de la demostracin. Para cualquier recta ` que pasa por el origen funciona la demostracin y tenemos una instancia, conjuntistamente distinta, del didrico. Si queremos el didrico con ` igual al eje de las x, tendremos que conjugar, como en el Paso 2, pero ahora con la rotacin que lleva ` a la recta cannica. Quiz quede ms claro a qu nos referimos con eso de instancias de un cierto grupo si enunciamos el Teorema de Leonardocomo un grupo nito de isometras es conjugado del cclico R2/n o del didrico E0 , E/n que fue, junto con la observacin precedente, lo que realmente demostramos.
EJERCICIO 3.104 Identica el grupo de simetras de las siguientes guras y, a ojo de buen cubero, pntales su centro de simetra. Qu algunas no tienen tal? Dnde est un error formal (no esencial) de la demostracin anterior? Corrgelo.

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Leonardo afn

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El ojo humano, y la naturaleza en general, identica simetras aunque, estrictamente hablando, no las haya; vemos el bulto y no nos preocupamos por los milmetros; el ejercicio anterior tiene sentido aunque es seguro que en el dibujo, o en la impresin, se cometieron errores; el cuerpo humano tiene simetra D1 . E igualmente existe la simetra ms all del rgido grupo de isometras. Supongamos que una gura F tiene grupo de simetras G (ser D6 en la gura que viene). Si f es una transformacin afn que no es isometra, entonces f (F) (ahora s: la gura) ya no tiene, en general y estrictamente hablando, las mismas simetras. Sin embargo, es evidente que s las tiene: las vemos, las detectamos: tiene simetra afn. Podemos denir el grupo de simetra afn de (cualquier gura) F (luego regresamos a nuestro ejemplo, f (F)) como SimAf (F) = {g Af (2) | g (F) = F}

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166

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

y la demostracin de que es un subgrupo de Af (2) es, verbatim,3 la de que Sim (F) es subgrupo de Iso (2). En nuestro ejemplo (f (F) , el dibujo de al lado), SimAf (f (F)) ser justo el conjugado por f1 del grupo G = Sim (F); que, puesto que f no es isometra, simplemente es afn, slo es un subgrupo de las transformaciones anes. Veamos. Si g G entonces f g f1 (f (F)) = (f g) f1 (f (F)) = (f g) (F) = f (g (F)) = f (F) implica que f g f1 SimAf (f (F)). Hemos demostrado que f Sim (F) f1 SimAf (f (F)) , donde estamos extendiendo naturalmente nuestra denicin de grupo conjugado (dada en el Paso 2 del Teorema de Leonardo) al contexto ms amplio de cualquier grupo (en nuestro caso a Af (2)). Intentemos demostrar la otra contencin, pues habamos aventurado justo la igualdad. Si g SimAf (f (F)), entonces un clculo equivalente, aunque ms fcil, implica que f1 g f (F) = F. Pero esto no podemos concluir que f1 g f de Sim (F) sino slo que f1 g f SimAf (F), pues no sabemos si f1 g f es isometra o no: en principio, es simplemente afn. Habamos aventurado la igualdad justa en el caso concreto del dibujo f (F) que estamos estudiando, porque a simple vista es evidente: el chuequito f (F) tiene nicamente las 12 simetras anes que corresponden a las 12 simetras mtricas del redondito F. Y aunque no lo hayamos podido demostrar en el primer intento, surgen las preguntas naturales de si los grupos de simetras anes de las guras acotadas (versin topolgica) o si los subgrupos nitos (versin grupera) se comportan como los rgidos (teoremas de Leonardo). Ms en concreto, y en base a lo que hemos logrado con isometras, olvidndonos de las guras y concentrndonos en los grupos, nos debemos hacer dos preguntas: Pregunta 1. Si G es un subgrupo nito de Af (2), ser cierto que es isomorfo a un cclico o un didrico? Pregunta 2. Si G es un subgrupo nito de Af (2), ser cierto que es conjugado del cclico R2/n o del didrico E0 , E/n para alguna n? Dejamos estas preguntas al lector, pues gran parte del trabajo ya se hizo. Por ejemplo, el Paso 1 en la demostracin de Leonardo funciona verbatim en el caso afn (de hecho slo en esa cualidad se bas); y ya que lo mencionamos, ah est el error que dejamos buscar como ejercicio: para que el centro c est bien denido, que no dependa de x, se necesita que el grupo tenga ms de dos elementos. Y el Paso 2, irse al origen, es igual, pero acabamos obteniendo que G es subgrupo de GL (2) en vez de O (2) . Los problemas aparecen en el Paso 3 que aparentemente se bas en
3

dibujo arriba

Dcese de cuando es literalmente idntica, salvo los cambios obvios.

3.9. *SIMETRA PLANA

167

sumas, restas y desigualdades de ngulos como nmeros reales, pero en el fondo son una forma ms mundana de trabajar con la estructura de grupo, y el orden cclico que dan se puede obtener al tomar la rbita (Gx = {g (x) | g G}) de algn punto. Algunos de los ejercicios siguientes pueden ayudar.

EJERCICIO 3.105 Sea g GL+ (2) (donde GL+ (2) := {g GL (2) | det (g) > 0}), tal que para algn vector v R2 , v 6= 0, se tiene que g (v) = t v. Demuestra que si g tiene orden nito, es decir, que si gn = id para alguna n, entonces g = id o bien g = id. (Primero demuestra que t = 1 pensando en la accin de g sobre la recta generada por v, hvi; y luego usa la hiptesis de que preserva orientacin: toma algn vector fuera de hvi y expresa lo que le hace g). EJERCICIO 3.106 Demuestra que si G GL+ (2) es nito, entonces Gv = {g (v) | g G} tiene la cardinalidad de G para cualquier v 6= 0. Y que adems se tiene que si g (v) es paralelo a h (v) para algunos g y h en G, entonces g = h o bien g = h (ojo: en este ltimo caso, sus ngulos son opuestos). EJERCICIO 3.107 Sea g GL (2), g 6= id; demuestra que su conjunto de puntos jos, x R2 | g (x) = x , es una recta que pasa por el origen o slo el origen (revisa la Seccin 8.1 ). Concluye que los puntos jos de una transformacin afn distinta de la identidad son el vaco, o un punto o una recta. EJERCICIO 3.108 Demuestra que SimAf S1 = O(2) =Sim S1 ; es decir, que toda simetra afn del crculo unitario es una isometra. EJERCICIO 3.109 Sea E la elipse dada por la ecuacin y2 x2 + 2 = 1. 2 a b Demuestra que SimAf (E) es conjugado de O(2) (para esto, encuentra una matriz que mande a S1 en E).

3.9.2

Grupos discretos y caleidoscpicos

168

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Los teoremas tipo Leonardo hablan de las posibles simetras de las guras acotadas. Pero adems hay guras innitas que tienen simetra, y de ellas, ms bien de sus grupos, queremos hablar en esta seccin. Las ms comunes son los pisos por los que caminamos a diario y las paredes que nos rodean. Aunque no sean innitos, una pequea porcin sugiere claramente cmo deba continuarse de tal manera que cada regin sea igualita a cualquier otra. Tienen, o dan la idea, de una regla para ir pegando piezas que llamaremos losetas y que juntas todas ellas llenan el plano. A tal descomposicin del plano en losetas la llamaremos un mosaico; cada loseta es copia isomtrica de una o varias que forman el muestrario; por ejemplo, en el mosaico de en medio un ladrillo rectangular y un huequito cuadrado forman el muestrario y en los otros dos el muestrario consta de una sola pieza. Con una sola pieza se pueden armar varios mosaicos (ver otros ejemplos, adems de los dos al margen, en el segundo ejercicio que viene, el 3.111) usando diferentes reglas. Y esto de las reglas ya lo conocemos: consisten en el fondo de dar un subgrupo de isometras; que llamaremos el grupo de simetras del mosaico: las isometras que lo mandan en s mismo (que dejan a la gura completa aunque innita en su lugar). Un ltimo y sugestivo ejemplo, antes de entrar a la teora, surge de los caleidoscopios clsicos que en su versin fsica, real, consisten de tres espejos rectangulares del mismo tamao que forman un prisma triangular equiltero, de tal manera que al observar desde un extremo de l, la gura plana al otro lado (que puede ser cambiante) se reproduce para dar la impresin de un plano innito. Este es otro ejemplo de un mosaico plano. Podemos pensar en una gura plana (la gura fundamental) dentro de un tringulo equiltero de lneas espejo: sta se reproduce por las tres reexiones y sus composiciones para tapizar todo el plano y generar una gura caleidoscpica; como mosaico, el muestrario consiste de una loseta que es el tringulo equiltero con un dibujo. El grupo de simetras de este mosaico es el conjunto de todas las posibles composiciones de las tres reexiones bsicas o generadoras; y un elemento del grupo lleva a la gura (o loseta) fundamental a una cierta loseta, que no slo es un tringulo de la descomposicin del plano en tringulos equilteros, sino que la gura (en el dibujo, el manquito) le da una orientacin y una posicin especcas. En su versin fsica, la composicin que produce una cierta loseta tiene que ver con los espejos y el orden en que rebota el rayo de luz que emana de la gura real para producir la imagen dada. Basta de ejemplos (ojense los ejercicios) y hagamos algo de teora. Por nuestra experiencia reciente, ser ms facil denir con precisin a los grupos involucrados en los mosaicos que a los mosaicos mismos (se necesitaran rudimentos de topologa). Pero la intuicin y los ejemplos bastan. Aunque los grupos de simetra de los mo-

3.9. *SIMETRA PLANA

169

saicos sean innitos, tienen la propiedad de que localmente son nitos; cada punto del plano est en un nmero nito de losetas. Esto se reejar en la primera propiedad de nuestra denicin. Y otra cosa importante es que las losetas sean acotadas, que expresaremos como la propiedad dos. Llamaremos disco a un crculo (de radio positivo) junto con su interior, es decir a los conjuntos de la forma D = x R2 | d (x, c) r para algn punto c R2 y algn r > 0. Denicin 3.9.1 Un subgrupo G de las isometras Iso (2) es un grupo cristalogrco si cumple: i) Para cualquier disco D se tiene que el conjunto {g G | g (D) D 6= } es nito. S ii) Existe un disco D0 tal que gG g (D0 ) = R2 , es decir, tal que para todo x R2 se tiene que x g (D0 ) para alguna g G. La primera propiedad dice que al estudiar un grupo cristalogrco dentro de una regin acotada del plano slo intervendr un nmero nito de elementos del grupo; a esto tambin se le llama que el grupo sea discreto. Y la segunda, que al entender una regin sucientemente grande, pero acotada, de alguna manera ya acabamos; el grupo se encarga del resto. Un ejemplo importante son los subgrupos generados por dos traslaciones en direcciones independientes, por ejemplo en los vectores cannicos e1 y e2 , que da lugar a un subgrupo isomorfo a Z Z (en el ejemplo son precisamente las traslaciones por vectores en Z2 R2 ). El nombre cristalogrco viene de que los cristales en la naturaleza se reproducen respetando ciertas simetras; los qumicos, interesados en el asunto, se pusieron a estudiar tales simetras y demostraron, hacia el nal del siglo XIX, que en el plano solamente haba 17 posibilidades tericas para estas reglas de crecimiento. Los matemticos, ya en el siglo XX, pulieron sus observaciones y la demostracin, pero preservaron el nombre dado por los qumicos. La demostracin de este teorema involucra dos grandes pasos: la existencia (exhibir los 17 grupos cristalogrcos) y la unicidad (demostrar que no hay ms). Pero resulta que los artistas y artesanos rabes cuya expresin grca se centr mucho en los mosaicos, la simetra y la ornamentacin pues en cierta interpretacin del Corn se prohiba representar la gura humana ya haban hecho (y de qu manera!) la mitad del trabajo: en la Alhambra, hay ejemplos de mosaicos con los 17 grupos. As que la demostracin de la existencia est en la Alhambra, concluida en el siglo XVI; y si hay un Teorema de Leonardo, ste digo yo deba ser el de la Alhambra. No tenemos tiempo para demostrarlo aqu. Pero s podemos ejemplicar su demostracin con uno mucho ms modesto. Diremos que un grupo cristalogrco G es caleidoscpico si adems cumple con que tiene sucientes reexiones como para generarlo, es decir, si cada elemento de G puede escribirse como composicin de reexiones en G. Un ejemplo es el que describimos arriba, que estaba generado por tres reexiones y que denotaremos como K3,3,3 pues las lneas de sus espejos se encuentran en los ngulos /3, /3, /3. Dibujo

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CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Otros dos grupos caleidoscpicos surgen del juego de escuadras. Con tres lineas espejo en los lados de un tringulo de ngulos /6, /3, /2 (la escuadra 30, 60, 90) se genera el grupo K6,3,2 ; y con tres espejos en ngulos /4, /4, /2 (la escuadra 45) el K4,4,2 . El ltimo, que llamamos K44 , es el generado por espejos en los cuatro lados de un rectngulo. Y, salvo ver que efectivamente son cristalogrcos en cuyos detalles no entraremos (construynse modelos con espejos reales), esto concluye la parte de existencia del siguiente teorema Teorema 3.27 Hay cuatro grupos caleidoscpicos, que son K6,3,2 , K4,4,2 , K3,3,3 y K44 . La demostracin de la unicidad se basa en un lema general sobre los centros de simetra. Dado un grupo cristalogrco G (aunque de hecho slo usaremos que es discreto, la propiedad (i)) tenemos que para cualquier punto x R2 hay un subgrupo de G, llamado el estabilizador de x y denotado con StG (x), que consta de los elementos de G que no mueven a x, que lo estabilizan, es decir, StG (x) := {g G | g (x) = x} . (Es fcil demostrar que efectivamente es un subgrupo de G.) Si tomamos cualquier disco D centrado en x, todos los elementos de su estabilizador mandan a D precisamente en D, pues jan su centro y son isometras. Por la propiedad (i) los que mandan a D cerca (lo suciente para intersectarlo) ya son un nmero nito, entonces StG (x) es nito para cualquier x R2 . El Teorema de Leonardo nos da entonces el siguiente lema. Lema 3.28 Si G es un grupo discreto, entonces sus subgrupos estabilizadores no triviales son cclicos o didricos. Ahora s, enfoquemos nuestras bateras contra el teorema de los grupos caleidoscpicos. Como el grupo G tiene sucientes reexiones para generarlo, nos podemos jar en el conjunto de sus lneas espejo. Es decir, para cada reexin en G, pintamos de negro su lnea espejo; llamemos L a este conjunto de lineas. Primero vamos a demostrar que podemos encontrar un tringulo o un rectngulo formado por lneas negras (en L) tal que ninguna lnea de L pasa por su interior y lo llamaremos la regin fundamental. Si todas las lneas de L son paralelas, los elementos de G mueven cualquier disco en la direccin perpendicular y entonces cubren a lo ms una franja del tamao de su dimetro en esa direccin y no existira el disco D0 de la condicin (ii). Hay, por tanto, al menos dos pendientes en L. Si son exactamente dos las pendientes en L, stas tienen que ser perpendiculares, pues con reexiones en dos rectas no ortogonales se generan reexiones en lneas con nuevas direcciones. En este caso, hay al menos dos rectas de cada tipo, pues si hay slo una de un tipo, con cualquier disco se cubre, de nuevo, a lo ms una franja.

Dibujo

Dibujo

3.9. *SIMETRA PLANA

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Existe entonces un rectngulo en L. Si hay rectas en tres direcciones tenemos un tringulo. Llamemos F0 al rectngulo o tringulo que hemos encontrado. Puesto que las reexiones en G que mandan a F0 cerca son nitas (la condicin (i) aplicada a un disco que lo contenga), hay, a lo ms, un nmero nito de rectas en L que pasan por el interior de F0 . Recortando con tijeras en todas ellas, un pedacito (cualquiera) de lo que queda es la regin fundamental F que buscbamos, y ya no pasan lineas negras por su interior. Veamos ahora cmo puede ser la regin fundamental F. En un vrtice, v digamos, se intersectan dos lneas de L de tal manera que en su ngulo denido por F (como ngulo interior) no hay ninguna otra lnea de L. Como las reexiones correspondientes a estas dos lneas son elementos del grupo estabilizador de v, StG (v), y ste es didrico o cclico segn el Lema 3.28, entonces es didrico (pues tiene reexiones) y el ngulo interior de F en v es de la forma /n. Por lo tanto, F tiene que ser un rectngulo (con cuatro ngulos /2), o bien un tringulo con ngulos /p, /q, /r donde podemos suponer que p q r. En el segundo caso se tiene entonces que p, q, r cumplen 1 1 1 + + = 1, p q r pues los ngulos de un tringulo suman . Para p = 2, tenemos las soluciones q = 3, r = 6 y q = r = 4; para p = 3 tenemos la solucin q = r = 3 y para p 4 ya no hay soluciones. Entonces hemos demostrado que los lados de F generan uno de los grupos K44 , K6,3,2 , K4,4,2 o K3,3,3 (respectivamente a su orden de aparicin) y por lo tanto que uno de estos grupos, el correspondiente a F, digamos que G0 , est contenido en G. Dejamos demostrar que G0 = G al lector intrigado; tendr que usar sustancialmente que las reexiones generan a G.
EJERCICIO 3.110 Identica las lneas de simetra (espejos de reexiones y lneas de pasos en el grupo de simetras) y los centros de simetra (centros de subgrupos nitos), de los siguientes mosaicos comunes, que, por supuesto, suponemos innitos.

EJERCICIO 3.111 Supn que en los siguientes mosaicos la loseta oscura est justo en el cuadrado unitario. Da generadores para sus grupos de simetra.

Para leer ms sobre simetra y mosaicos ver [15], [8] y [11].

Rearmar gura con mosaiquito asimtrico

172

CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

3.9.3

Fractales anmente autosimilares

Veremos por ltimo algunas guras que tienen cierta simetra aunque no dentro del grupo de isometras. Espirales Consideremos una espiral innita. Claramente tiene autosemejanzas: siente uno que gira y crece proporcionalmente. En efecto, el grupo espiral Ec = ct Rt | t R ,

donde c > 0, es un subgrupo de las semejanzas y es isomorfo al grupo de los reales con la suma para cualquier c 6= 1, pues t c Rt (cr Rr ) = c(t+r) R(t+r) .

Para cualquier punto x 6= 0, su rbita Ec (x) = {f (x) | f Ec } es una espiral invariante bajo el grupo, es decir, su imagen bajo cualquier elemento del grupo es ella misma. Los distintos valores de c dan qu tan rpido crece la espiral y en qu orientacin. Especialmente bonita, y que adems se da en la naturaleza, es la espiral urea que crece la proporcin urea en un cuarto de vuelta y entonces en nuestra frmula anterior corresponde a c = 2 . La proporcin urea, descubierta y ampliamente usada por los griegos que tambin la llamaban proporcin divina, es la proporcin de los lados de un rectngulo tal que si se le extrae un cuadrado sobre el lado chico nos queda un rectngulo semejante al original. Ntese que en la gura clsica de al lado, considerando que 1 en ella est tambin la sucesin innita de cuadrados a la que alude, tiene como grupo de simetras anes o de semejanzas al generado por la transformacin lneal 0 -1 0 (poniendo al origen en el centro de la espiral), que es un subgrupo isomorfo a Z dentro de E 2 .
EJERCICIO 3.112 Demuestra, usando la denicin que acabamos de dar, que la proporcin urea cumple con la ecuacin x2 = x + 1 y por tanto que = 1 + 5 /2 ' 1.61803.

3.9. *SIMETRA PLANA

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EJERCICIO 3.113 Si en la gura anterior el cuadrado superior derecho es el cuadrado unitario, dnde est el centro de la espiral?

Fractales autosimilares Si tomamos una espiral desde su centro hasta algn punto dado, entonces al hacer un zoom hacia el centro, sin importar de qu tanto aumento, volvemos a encontrar una copia de la gura original. Veremos ahora cmo denir guras que cumplen esto pero alrededor de cualquiera de sus puntos. Consideremos primero el ejemplo clsico conocido como el Tringulo de Sierpinsky. Sea Z0 un tringulo equiltero y sean f1 , f2 y f3 las contracciones de factor 1/2 centradas en sus tres vrtices. Tomamos Z1 como la unin de las tres imgenes de Z0 bajo estas tres homotecias; y en general, denimos Zn inductivamente como Zn+1 = f1 (Zn ) f2 (Zn ) f3 (Zn ) . En la gura vemos hasta Z7 . El tringulo de Sierpinsky Z es el lmite de los Zn , o bien, como Zn+1 Zn , tambin es la interseccin de todos ellos, as que, por ejemplo los tres vrtices originales estn en Z as como todos los vrtices de todos los tringulitos (3n ) en cada paso. La propiedad importante que cumple Z es que si magnicamos pequeas porciones en cualquier lugar vemos copias del original, y se dice que es un fractal autosimilar; en este caso, podemos aadir autosemejante pues con zooms basta. La clave es que las tres transformaciones anes que consideramos contraen en todas las direcciones y cumplen entonces que independientemente de con qu conjunto acotado empecemos (en vez de Z0 ) el lmite es el mismo (aunque ya no se obtenga por interseccin). No lo demostraremos aqu, pero ponemos dos dibujos del principio de la sucesin correspondiente a otros dos conjuntos, uno un cuadradito dentro del tringulo Z0 (que se mantiene en gris al fondo) y el otro un cuadrado grande fuera de l. Despus de unos cuantos pasos, las tres guras ya son casi indistinguibles. As que Z est realmente asociado a las tres semejanzas (reductoras) f1 , f2 y f3 , y no depende del conjunto acotado con el que empezamos.

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CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Si en vez de semejanzas tomamos transformaciones anes que contraigan en todas las direcciones, es decir, que cumplan la desigualdad d (f (x) , f (y)) < d (x, y) para toda x, y R2 con x 6= y, (3.18)

se tiene que la gura lmite queda compacta y bien denida (teorema que no demostraremos). As se obtienen fractales anmente autosimilares. Otro ejemplo interesante es el helecho de la gura siguiente. Est asociado a las tres transformaciones anes g1 , g2 y g3 que mandan al tringulo F0 del primer cuadro en los tres tringulos del segundo respectivamente (en gris se mantiene el cuadrado unitario para mostrar proporciones y de los segmentos hablaremos en breve). Y de nuevo se dene inductiva o recursivamente Fn+1 = g1 (Fn ) g2 (Fn ) g3 (Fn ) para obtener el follaje F como el lmite de los conjuntos Fn (en la gura aparece hasta F8 ); otra vez no depende del conjunto inicial F0 sino unicamente de las tres transformaciones. (Puesto que reducen rea, las tres transformaciones tienen determinante con valor absoluto menor que 1 y una de ellas lo tiene negativo: puedes decir cul? se aprecia hasta el tercer cuadro.) Obsrvese que los tallos del helecho se obtienen de una manera sutilmente diferente. Si T0 es el segmento vertical del primer cuadro, entonces a la siguiente iteracin tambin se le aade lo que ya llevabamos crece, por decirlo botnicamente, sobre lo ya construido; esto es, denimos Tn+1 = Tn g1 (Tn ) g2 (Tn ) g3 (Tn ) y entonces el resultado nal T (el lmite) s depende de con qu empezamos (y con ese pequeo intervalo se logra el efecto, de tallo, deseado).

3.9. *SIMETRA PLANA

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Llamemos H = T F al helecho. Las tres funciones generadoras g1 , g2 , g3 lo mandan en sus tres ramas principales, las composiciones de un par de ellas lo mandan en sus 9 ramas secundarias, y as sucesivamente. Si consideramos todas las posibles composiciones nitas de g1 , g2 , g3 , junto con la identidad se obtiene un semigrupo (algunos autores lo llaman grupoide) que cumple con dos de los axiomas de grupo. A saber, tiene a la identidad y es cerrado bajo composicin, pero no tiene inversos; de alguna manera, es el anlogo de los grupos de simetra para este tipo de fractales. Y cualquier elemento g de este semigrupo cumple que g (H) H; manda al helecho completo en una ramita por ah que es anmente equivalente a H. Como ya mencionamos, es importante que las tres transformaciones anes que usamos para denir el helecho sean contracciones; en particular, entonces F tampoco depende de con qu gura acotada hayamos empezado. Esbozaremos por ltimo, algunas de las ideas que indican el porqu de este hecho. Primero, para una transformacin afn f (x) = Ax + b, que sea una contraccin (que cumpla (3.18)), implica algo ms fuerte que llamaremos contraccin fuerte que es que existe una constante c, 0 < c < 1 para la cual d (f (x) , f (y)) c d (x, y) para toda x, y R2 con x 6= y. (3.19)

Pues la parte lineal es la que determina las distancias porque |f (x) f (y)| = |(Ax + b) (Ay + b)| = |Ax Ay| ; y entonces basta ver qu le hace A al crculo unitario. Como quedar claro en el captulo siguiente, A lo manda en una elipse centrada en el origen y si se cumple (3.18) para x = 0 entonces esta elipse est contenida en el crculo unitario y su semieje mayor c < 1 sirve como la constante mnima que cumple (3.19).

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CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES

Con (3.19) se puede demostrar en general que una contraccin fuerte f tiene un punto jo p. Para una funcin afn esto es ms fcil (vase el Ejercicio 3.115). Y entonces para cualquier x se tiene que la sucesin fn (x) tiende (se acerca indenidamente) a p, pues si d es la distancia de x a p, es fcil ver que

d (fn (x) , p) cn d 0 (obsrvese que esto no necesariamente es cierto si slo se cumple (3.18)). As que las iteraciones bajo f de cualquier conjunto acotado se van aproximando a p y lo tienen como lmite. Esto implica que el punto jo de cualquier transformacin en los dos semigrupos contractivos que hemos considerado va a aparecer en el lmite (Z o F), y que tambin lo harn sus imgenes bajo otros elementos del semigrupo. Pero quizs aparezcan ms puntos. Por lo menos, esto medio explica por qu el conjunto inicial no importa para denir el fractal. Por ltimo, hay que mencionar que esto de los fractales es mucho ms amplio. Hay de muchos otros tipos y an la terminologa no est bien establecida pues en las ltimas dcadas ha habido mucho trabajo sobre ellos y su sorprendente similitud con la naturaleza.

EJERCICIO 3.114 Sea f1 la transformacin afn denitoria del helecho H asociada a su rama principal, es decir, que manda al tringulo F0 en el ms grande y ms alto de los tres en F1 , el central, pues. Cul es su punto jo? Puedes determinar los puntos jos de las otras dos? (Uno es fcil y el otro ms escurridizo.) De alguna composicin doble? EJERCICIO 3.115 Sea f (x) = Ax+b una funcin afn de R2 en R2 que no tiene puntos jos. Demuestra que entonces existe un vector v 6= 0 para el cual Av = v. (Usa que la ecuacin f (x) = x es equivalente a (A I) x = b y en el Teorema 3.21.) EJERCICIO 3.116 Usando el ejercicio anterior, demuestra que una contraccin afn (que cumple (3.18)) tiene un nico punto jo.

Como bibliografa general sobre fractales, vanse [18] y [19].

3.9. *SIMETRA PLANA

177

Captulo 4 Cnicas II (clasicacin)


En el Captulo 2 se introdujeron las cnicas (crculos, elipses, hiprbolas y parbolas) como los lugares geomtricos de puntos en el plano euclidiano que cumplen cierta propiedad descrita en trminos de distancias. De esa descripcin se dedujo que son los conjuntos de puntos cuyas coordenadas cumplen cierta ecuacin cuadrtica. Una ecuacin cuadrtica de stas se puede considerar como un polinomio cuadrtico (de grado dos) en dos variables (las coordenadas) igualado a 0. Al tomar cnicas en diferentes posiciones y con distintos parmetros se obtendrn diversos polinomios. La pregunta que gua este captulo es la pregunta inversa: Ser cierto que cualquier polinomio cuadrtico en dos variables dene una cnica? Si es as, cmo saber qu tipo de cnica es y cul es su descripcin geomtrica? Por su parte, en el Captulo 3 estudiamos diferentes grupos de transformaciones geomtricas. Ellos nos darn la herramienta y el lenguaje para atacar y entender el problema que nos acabamos de plantear.

4.1

Qu es clasicar?

Muy en general, clasicar es describir o enumerar las clases de equivalencia de un conjunto de objetos de acuerdo con ciertos criterios que denen una relacin de equivalencia entre ellos. En nuestro caso, de lo que depende una clasicacin es de determinar un conjunto de objetos geomtricos (tringulos, digamos, como ejemplo para jar ideas) y de establecer una nocin de equivalencia, es decir, denir las condiciones en que estamos dispuestos a decir que dos objetos son iguales, o, mejor dicho, equivalentes. En esto ltimo, la nocin de grupo de transformaciones que hemos desarrollado es bsica. Concretemos. Una gura plana es cualquier subconjunto F R2 . Sea G un grupo de transformaciones de R2 (nos interesan principalmente los que ya hemos denido, es decir, G puede ser el grupo afn Af(2); el general lineal Gl(2); el grupo de semejanzas; el de homotecias; el de isometras Iso(2); el de transformaciones ortogonales O(2), o el de traslaciones). Decimos que dos guras F1 y F2 son G-equivalentes (o bien, que son 179

180

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)


G

equivalentes mdulo G) y lo denotamos F1 F2 , si existe g G tal que g(F1 ) = F2 . La terminologa se puede hacer a veces ms simple; por ejemplo, dos guras son semejantes (o isomtricas) si son equivalentes mdulo semejanzas (o, respectivamente, Iso(2)-equivalentes). Veamos primero que sta es efectivamente una relacin de equivalencia, demostracin que corresponde puntualmente a que G es un grupo de transformaciones: i) es refexiva (F F); pues id(F) = F y la funcin identidad, id, est en G. ii) es simtrica (F1 F2 F2 F1 ); pues si existe g G tal que g(F1 ) = F2 entonces g1 (F2 ) = F1 y g1 G. iii) es transitiva (F1 F2 y F2 F3 F1 F3 ); pues si g1 (F1 ) = F2 y g2 (F2 ) = F3 con g1 , g2 G, entonces (g2 g1 )(F1 ) = F3 y (g2 g1 ) G. Adems, estas relaciones se anidan de acuerdo con la contencin de grupos; H G es decir, si H G entonces F1 F2 F1 F2 . As, si, por decir algo, dos guras son isomtricas, tambin sern anmente equivalentes (pero no necesariamente linealmente equivalentes).
G G G G G G G G G

4.1.1

Clasicacin de tringulos

Para acabar de entender con un ejemplo concreto, describamos la clasicacin de tringulos. Primero hay que denirlos: sea T el conjunto de tringulos planos, es decir, ternas (no ordenadas) no colineales de puntos en R2 . El Teorema 6.4 nos dice que hay un slo tringulo afn, es decir que cualquier par de tringulos son anmente equivalentes. Esta nica clase de equivalencia afn se parte en muchas subclases cuando vemos los tringulos con ojos de semejanza. Pues, si alguna de las seis transformaciones anes que mandan un tringulo en otro es una semejanza, entonces stos tienen los mismos ngulos, e inversamente. As que el teorema dos tringulos son semejantes si y slo si sus ngulos son iguales es un teorema de clasicacin que dice que hay una clase de semejanza por cada terna (no ordenada) de ngulos , , que cumple > 0, > 0, > 0 y + + = . De nuevo, las clases de semejanza se parten en clases de isometra de acuerdo con un parmetro real y positivo (el tamao) que podramos tomar como el rea del tringulo o la longitud de un lado dado. Y podramos de nuevo partir estas clases de isometra en clases mdulo translaciones (y aparece un parmetro de orientacin y uno de direccin), o bien en clases mdulo ortogonales (y aparece un parametro de distancia al origen). Llegando al extremo de la clasicacin con el grupo trivial ({id}) donde dos son equivalentes si son estrictamente el mismo.

4.2. CLASIFICACIN DE CNICAS

181

4.2

Clasicacin de cnicas

Primero que nada, un polinomio de segundo grado (o cuadrtico) en las variables x, y es una expresin P(x, y) = ax2 + bxy + cy2 + dx + ey + f, donde los coecientes a, b, c, d, e, f son nmeros reales, y adems al menos uno de a, b, c es distinto de 0 (si no fuera as estaramos hablando de un polinomio lineal). Los primeros tres trminos constituyen su parte cuadrtica, los siguientes dos su parte lineal, y por ltimo f es la parte constante. Ntese que al monomio bxy se le considera de grado 2 pues es la suma de los exponentes de las dos variables. A un polinomio cuadrtico se le puede pensar tambin como una funcin P : R2 R donde a un punto dado x R2 se le asigna el nmero P(x) que resulta de sustituir en la expresin los valores de sus coordenadas x> = (x, y). As que podemos hablar de los ceros del polinomio P, o la curva asociada al polinomio P, como un subconjunto de R2 , a saber: C(P) = x R2 | P(x) = 0 . Diremos que un subconjunto C R2 es una curva cuadrtica si consiste de los ceros de un polinomio cuadrtico, es decir, si para algn polinomio cuadrtico P se tiene que C = C(P). Por el momento no queremos usar el nombre ms comn de cnica, para que quede claro nuestro problema, que consiste en clasicar las curvas cuadrticas de acuerdo con los diferentes grupos geomtricos, y en particular, ver si son siempre cnicas. La parte fundamental de esta clasicacin consistir en demostrar que cualquier curva cuadrtica es anmente equivalente a alguna de las siguientes, que por el momento sirven de ejemplos.

4.2.1

Las cnicas cannicas (y algo ms)

i) El crculo unitario. El polinomio x2 + y2 1 tiene como ceros el crculo unitario. ii) La hiprbola unitaria. El polinomio x2 y2 1 tiene como ceros la hiprbola que llamaremos unitaria. iii) La parbola cannica. El polinomio x2 y tiene como ceros a una parbola. (iii) (ii) (i)

182

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

Por medio de transformaciones anes estas tres curvas se pueden mandar a muchas otras. Del crculo unitario se obtienen las elipses, y de la hiprbola y la parbola (que hemos escogido por la simpleza de su polinomio) se obtienen todas las dems hiprbolas y parbolas que estudiamos en el Captulo 2. Pero notemos de una vez que con los polinomios cuadrticos se obtienen nuevos conjuntos: iv) El crculo imaginario. El polinomio x2 + y2 + 1 (iv)

no tiene ningn cero en los reales pues la suma de dos cuadrados es no negativa, ms 1 es estrictamente positiva. Es decir, su curva cuadrtica es el vaco R2 . La llamamos crculo imaginario pues fcilmente le encontramos soluciones complejas (por ejemplo i2 +02 +1 = 0, donde i2 = 1) pero se nos sale del contexto de este libro; aunque como polinomio tiene plenos derechos y tendremos entonces que incluirlo en nuestro anlisis. v) Par de rectas. El polinomio x2 y2 (v)

tiene como conjunto de ceros a la unin de las dos rectas x + y = 0 y x y = 0; pues al verlo como producto (x2 y2 = (x+y)(xy)), si se hace cero entonces alguno de los factores debe ser cero y viceversa. vi) El crculo de radio cero. Dado por el polinomio x2 + y2 (vi)

que dene al punto 0 por una sola ecuacin cuadrtica que es el caso limite de crculos cuyo radio se hace cero. Tambin podra llamarse par de rectas imaginarias pues se factoriza (x2 + y2 = (x + iy)(x iy)) y se puede ver entonces como dos rectas complejas de las que slo vemos en el plano real al origen. vii) Rectas paralelas. Por la misma razn que en (v), el polinomio x2 1, da dos rectas paralelas (x = 1 y x = 1). viii) Rectas paralelas imaginarias. Dada por x2 + 1, que se factoriza x2 + 1 = (x + i)(x i). ix) Recta doble. Dada por x2 . (ix) Aunque geomtricamente slo consiste de una recta (x = 0) se le llama recta doble pues el polinomio que la dene es diferente. (viii) (vii)

4.2. CLASIFICACIN DE CNICAS

183

4.2.2

Equivalencia de polinomios

Para que tenga sentido el problema de clasicar curvas cuadrticas mdulo transformaciones afnes, la primera pregunta que debemos responder es si las imgenes afnes de curvas cuadrticas son de nuevo curvas cuadrticas. Para esto, sean C una curva cuadrtica y g Af(2) una transformacin afn. Tenemos entonces que existe un polinomio cuadrtico P que dene a C, es decir, tal que C = C(P) = x R2 | P(x) = 0 . Armamos que g(C) = y R2 | (P g1 )(y) = 0 . (4.1)
g C
x y

Esta igualdad de conjuntos se demuestra por dos contenciones. Primera (): cualquier punto en g(C) es de la forma g(x) con x C; se tiene entonces que P(x) = 0 y por lo tanto (P g1 )(g(x)) = P(g1 (g(x))) = P(x) = 0,

g-1 R2 P 0 R

lo cual implica que g(x) est en el conjunto de la derecha. Y al reves (): si tomamos y tal que (P g1 )(y) = 0; sea x := g1 (y), se tiene entonces que P(x) = P(g1 (y)) = 0 y por tanto que x C, lo cual implica que y = g(x) g(C). Queda entonces demostrada la igualdad. Obsrvese que en la demostracin anterior slo se us que C estuviera denida como los ceros de una funcin y que g fuera invertible (una transformacin). Ahora veremos que g(C) tambin es una curva cuadrtica. Para esto bastar ver que si P es un polinomio cuadrtico y g una transformacin afn entonces la funcin (P g) : R2 R tambin es un polinomio cuadrtico (para no estar usando g1 , que slo complica la notacin). Puesto que las dos coordenadas de g son polinomios lineales, y se obtiene una expresin de P g al sustituir estos dos polinomios lineales en las variables de P, es claro que (despus de simplicar la expresin) obtendremos un polinomio con monomios de grado a lo ms dos. Si los coecientes de los monomios cuadrticos se cancelaran todos, es decir, si el resultado fuera lineal o constante, tendramos que al volver a precomponer con g1 se vuelve cuadrtico y esto es claramente imposible. Tuvimos que usar entonces que g es una transformacin. En resumen, hemos demostrado el siguiente lema. Lema 4.1 Sea C una curva cuadrtica y g Af(2), entonces g(C) tambin es una curva cuadrtica. Adems, si C = C(P) entonces g(C) = C(P g1 ). Hay que observar, antes de denir la equivalencia de polinomios, que al multiplicar un polinomio por una constante k 6= 0, sus ceros no cambian. Es decir, que C(P) = C(kP) cuando k 6= 0; pues entonces P(x) = 0 kP(x) = 0.

184

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

Sea G un subgrupo de Af(2). Decimos que dos polinomios cuadrticos P1 y P2 son G-equivalentes, o equivalentes mdulo G, escrito P1 P2 , si existen g G y k R, con k 6= 0, tales que kP1 = P2 g. Que sta es una relacin de equivalencia se deja como ejercicio. De lo anterior se obtiene que polinomios cuadrticos G-equivalentes denen curvas G-equivalentes. El inverso, aunque es cierto, an no lo podemos demostrar, pues incluye que si dos polinomios cuadrticos denen la misma curva (tienen los mismos ceros) entonces dieren por una constante y para esto (en general) hay que incluir los nmeros complejos. Lo que s podemos hacer es enunciar el teorema fundamental de este captulo, cuya demostracin nos llevar gran parte del mismo. Teorema 4.2 Sea P un polinomio cuadrtico en dos variables x, y. Entonces P es anmente equivalente a uno y slo uno de los polinomios (i), (ii),..., (ix). Una vez establecido este teorema, la clasicacin afn de curvas cuadrticas ser inmediata. Corolario 4.3 Hay ocho clases de equivalencia afn de curvas cuadrticas que corresponden a los ocho dibujos de la Seccin 4.2.1. Ntese que redujimos a ocho pues el vaco aparece en dos tipos de polinomios.
EJERCICIO 4.1 Demuestra que para un subgrupo G de Af (2), la relacin de ser Gequivalentes es una relacin de equivalencia en los polinomios cuadrticos en dos variables.
G

4.3

Reduccin de polinomios cuadrticos

En esta seccin veremos cmo reducir (simplicar) un polinomio cuadrtico cualquiera mediante cambios de coordenadas anes. Para empezar, valdr la pena simplicar la notacin de tal polinomio usando el lenguaje matricial y vectorial que hemos desarrollado. A su vez, esto nos dejar ver con nitidez cmo diferentes tipos de transformaciones anes afectan el polinomio. El polinomio general de segundo grado en dos variables se puede siempre escribir como P(x, y) = ax2 + 2bxy + cy2 + dx + ey + f, (4.2) donde la nica diferencia con la forma anterior es que hemos puesto un 2 al coeciente del trmino mixto (el monomio en xy) por razones que sern evidentes muy pronto. Si consideramos el vector variable x> = (x, y) y denimos una matriz A y un vector k como d a b , , k= A := e b c

4.3. REDUCCIN DE POLINOMIOS CUADRTICOS el polinomio P se reescribe como P(x) = x Ax + k x + f, que llamaremos la expresin vectorial de P, pues x a b x Ax = y b c x ax + by = y bx + cy x y y kx=

185

(4.3)

= x(ax + by) + y(bx + cy) = ax2 + 2bxy + cy2 , x = dx + ey. y

d e

Debe quedar claro entonces que anteponer el 2 al coeciente mixto fue para que la expresin de la matriz A quede ms simple. As la matriz A, que debemos enfatizar que es simtrica (es decir, A = A> ), representa a la parte cuadrtica, mientras que el vector k a la parte lineal (la constante f qued tal cual). Por ejemplo, el polinomio x2 + 4xy + 3y2 + 5x y + 2 queda determinado por su parte constante 2, la matriz A= 1 2 2 3 y el vector k = 5 1 .

Nuestra denicin de polinomio cuadrtico ser ahora una expresin (4.3) con A = A> 6= 0. Ntese que al pedir a la matriz A que sea simtrica obtenemos que la expresin vectorial de P (4.3) es nica; se pudo haber tomado cualquier otra matriz con tal de que sus elementos no diagonales sumaran 2b pero la ms natural, y que resulta nica, es la simtrica y esto ser importante. Una de las grandes ventajas de usar la expresin vectorial (4.3) en vez de la expresin en variables (4.2) es que la vectorial se escribe igual cuando hay ms variables; slo cambian las dimensiones de los elementos, y da la idea clara de que se pueden generalizar nuestros argumentos. Por ejemplo, para tres variables, tanto el vector variable x y el constante k tienen tres entradas, y la matriz A es simtrica de orden 3 3; pero en la expresin en variables faltan cuatro monomios a considerar (vase ejercicio abajo). Sin embargo, esta posibilidad no la usaremos por el momento, y seguiremos con dos variables. Veremos ahora cmo se afecta la expresin vectorial del polinomio cuadrtico P al precomponer con diversas transformaciones anes, empezando por las ms simples.

186

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

EJERCICIO 4.2 Encuentra la matriz simtrica A y el vector constante k que dan la expresin vectorial de los siguientes polinomios cuadrticos: x2 + 2 y2 6 x + 4 y + 3 9x2 + 24xy + 16y2 2x 86y + 39 2x y 6 x 4 y 4. EJERCICIO 4.3 Da una expresin general para un polinomio cuadrtico en tres variables x, y, z y luego dene una expresin vectorial para l.

4.3.1

Traslaciones (cmo encontrar el centro)

Consideremos la traslacin g(x) = x + h, para cualquier vector h R2 , y veamos cmo se escribe el polinomio cuadrtico P g, donde P est descrito por (4.3) (es decir, donde P (x) = x Ax + k x + f). (P g)(x) = = = = = P(x + h) = (x + h) A(x + h) + k (x + h) + f (x + h) (Ax + Ah) + k x + k h + f x Ax + x Ah + h Ax + h Ah + k x + k h + f x Ax + x Ah + h Ax + k x + (h Ah + k h + f) x Ax + (x Ah + h Ax + k x) + P(h).

(4.4)

Ntese que los tres sumandos de enmedio corresponden a la parte lineal, que podemos simplicar an ms usando dos lemas generales. Lema 4.4 Dadas dos matrices A y B que se puedan multiplicar, se tiene (AB)> = B> A> . Demostracin. Ver ejercicios 3.86 y 4.4 (abajo).

Lema 4.5 Sea A una matriz simtrica (es decir, A = A> ) entonces para cualquier par de vectores x, y se tiene que x Ay = Ax y. Demostracin. Puesto que x Ay = x> Ay y el transpuesto de un nmero real (matriz 1 1) es l mismo, se tiene por el lema anterior que x Ay = x> Ay = (x> Ay)> = (Ay)> (x> )> = y> A> x = y> Ax = y Ax = Ax y.

4.3. REDUCCIN DE POLINOMIOS CUADRTICOS

187

Por este lema, donde es fundamental que A sea simtrica, podemos simplicar la parte lineal de (4.4) para obtener x Ah + h Ax + k x = 2 (Ah x) + k x = (2Ah + k) x, de donde concluimos que (P g)(x) = P(x + h) = x Ax + (2Ah + k) x + P(h). De tal manera que si podemos encontrar h R2 que cumpla 2Ah + k = 0 habremos encontrado una traslacin que elimine la parte lineal de P. En caso de que tal h exista, se le llama el centro de la curva cuadrtica (o de la cnica) asociada a P. En particular, podemos concluir con el siguiente lema. Lema 4.6 Sea P(x) = x Ax + k x + f un polinomio cuadrtico (A = A> ) tal que det(A) 6= 0. Entonces si denimos c := (1/2)A1 k, se tiene que c es el centro de C (P) y P(x + c) = x Ax + P(c).

EJERCICIO 4.4 Demuestra que (ABC)> = C> B> A> , donde A, B, C son tres matrices que se pueden multiplicar. EJERCICIO 4.5 Encuentra los centros, si es que tienen, de las curvas asociadas a algunos de los polinomios siguientes: x2 + 2 y2 6 x + 4 y + 3 9x2 + 24xy + 16y2 2x 86y + 39 xy 3x 2y 2 6 x + 24 x y + y2 12 x 26 y 161 9 x2 4 x y + 6 y2 58 x + 24 y + 59 x2 + 2 x y + y2 + 2 x + 2 y 1.
2

4.3.2

Rotaciones (cmo encontrar los ejes)

Ya vimos que las traslaciones afectan la parte lineal de los polinomios cuadrticos. Consideremos ahora el caso en que g sea una transformacin lineal g(x) = Bx (donde

188

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

B Gl(2)). Si P es el polinomio cuadrtico general (4.3) entonces (P g)(x) = = = = P(Bx) = (Bx) A(Bx) + k (Bx) + f (Bx)> A(Bx) + k> Bx + f (x> B> )A(Bx) + (k> B)x + f x (B> AB)x + (B> k) x + f.

(4.5)

Obsrvese primero que la nueva matriz B> AB que dene la parte cuadrtica sigue > siendo simtrica pues (B> AB)> = B> A> B> = B> AB, as que la expresin de P g dada arriba es vlida. Simplicar la parte cuadrtica de P corresponde entonces a encontrar una matriz B tal que B> AB sea ms simple; por ejemplo diagonal, es decir, con ceros fuera de la diagonal, pues entonces el polinomio P g no tendr trmino mixto xy. Veremos, como resultado principal de esta seccin, que esto siempre se puede lograr. Hasta aqu slo hemos usado que B es una matriz (ni siquiera usamos que fuera no singular, con determinante no nulo), pero si pedimos adems que sea ortogonal entonces tenemos que B> = B1 y, en este caso, la matriz de la parte cuadrtica se transforma en la matriz B> AB = B1 AB que tiene un signicado geomtrico muy claro. Es la matriz que expresa la funcin A en la base de las columnas de B. Veamos. Sean u y v las columnas de B, es decir B = (u, v). Si x> = (x,y) entonces Bx = x u + y v; y podemos pensar a Bx como el vector (con coordenadas repecto a la base cannica) que tiene coordenadas (x, y) en la base u,v. Por el contrario, dado cualquier y R2 , B1 y nos da los coecientes A para escribir a y como combinacin de la base u,v, pues es la solucin del sistema Bx = y. As que B1 AB es la matriz que describe a A, pensada como funcin, pero en trminos de la -1 B 1 B > > 1 base u,v; por ejemplo, B AB (1, 0) = B A B (1, 0) = B1 (Au) que da, como habamos quedado, las coordenadas de Au en la base u,v y los datos que le dimos, (1, 0), son las B-1 AB coordenadas de u en la base u,v. Quiz este razonamiento general no convenza an, pero no importa, pues en nuestro caso lo podemos concretar an ms. Supongamos, como es el caso en que estamos interesados, que B O(2), es decir que BB> = I. Y sean u y v las columnas de B que forman una base ortonormal. Supongamos adems que A acta de manera muy sencilla en u y en v: que simplemente los alarga por factores y respectivamente, es decir que Au = u y Av = v. Entonces, expresar a A (como funcin lineal) pero en trminos de la base B deba ser la matriz 0 . 0

4.3. REDUCCIN DE POLINOMIOS CUADRTICOS Veamos si corresponde a B> AB: (Au, Av) = B AB = (u, v) A(u, v) = u u u v u Au u Av = = v u v v v Au v Av 0 (u u) (u v) . = = 0 (v u) (v v)
> >

189

u> v>

u> Au u> Av v> Au v> Av

(4.6)

Efectivamente, y con esto nos basta, pues si encontramos una matriz B que satisfaga lo anterior (que diagonalice la matriz A) podremos eliminar el trmino mixto del polinomio P para acercarnos a los polinomios cannicos. Valores propios y vectores propios Sea A una matriz cuadrada cualquiera. Se dice que un vector v es vector propio de A con valor propio R, si v 6= 0 y se tiene que Av = v. Nuestro problema ser encontrar parejas propias (es decir, , v valor y vector propio correspondientes). A los vectores propios y valores propios tambin se les conoce como eigenvectores y eigenvalores por su nombre en alemn. Un vector propio de una matriz es un vector donde la matriz (por ms complicada que sta sea), como funcin, acta de una manera muy sencilla, simplemente lo alarga. Ntese adems que eliminamos el 0 de los posibles vectores propios pues ste sera tal para cualquier valor propio; sin embargo el 0 ( R) s puede ser valor propio si la matriz anula algn vector no nulo. Antes de abordar el problema de encontrar vectores propios de manera algebraica, veamos un ejemplo sencillo donde geomtricamente es fcil encontrarlos. Consideremos la matriz 2 1 A= . 1 2 Puesto que bajo esta funcin el eje x gira hacia arriba y el eje y hacia la derecha, el cuadrante positivo se apachurra; las lneas en l cercanas al eje x giran en direccin contraria a las cercanas al eje y y entonces debe haber una lnea que se queda ja. Por simetra (pasa escencialmente lo mismo en los dos extremos) esta lnea debe ser la de enmedio; efectivamente, el (1, 1) es vector propio de A con valor propio 3. Los otros dos cuadrantes se abren como abanico y de nuevo su lnea media se queda ja; el vector (1, 1) es vector propio de A con valor propio 1. Entonces, en la base rotada 45 esta transformacin consiste simplemente en expander por un factor 3 el primer eje y dejar jo el ortogonal. Otro ejemplo geomtricamente claro son las reexiones: tienen vectores propios con valor propio 1 en la lnea espejo y vectores propios con valor propio 1 en su ortogonal.

190

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

Veamos primero un resultado muy general que agrupa naturalmente a los vectores propios. Lema 4.7 Si u y v son vectores propios de A con el mismo valor propio R, entonces cualquier combinacin lineal no trivial de ellos tambin es vector propio. Demostracin. Si Au = u y Av = v, entonces para cualquier par de coecientes , R se tiene que A( u + v) = (Au) + (Av) = ( u) + ( v) = ( u + v) y entonces, si u + v 6= 0, es vector propio de A con valor propio .

tiene como espacio propio del valor propio 2 al plano xy y como espacio propio del valor propio 1 al eje z. Supongamos que , v es una pareja propia de la matriz A (en particular v 6= 0), entonces Av = v Av v = 0 (A I) v = 0.

As que los vectores propios vienen en paquetes que son subespacios (lneas por el origen es lo ms comn) asociados a los valores propios. Los conjuntos de vectores propios asociados a un valor propio se llaman espacios propios o eigenespacios; en ellos, la matriz acta como una homotecia. Por ejemplo, la matriz 2 0 0 0 2 0 0 0 1

Esta ltima ecuacin nos dice que la transformacin (A I) no es biyectiva pues manda a un vector no cero en el cero. Y como v 6= 0, esto ltimo sucede (regresando formalmente al caso de dimensin 2 que s hemos demostrado, aunque ser cierto en general) si y slo si det(A I) = 0. Esto demuestra el siguiente lema. Lema 4.8 Para cualquier matriz A (de 2 2): es un valor propio de A det(A I) = 0.

Lema 4.9 Si A es simtrica 2 2 entonces tiene dos valores propios 1 y 2 en R.

4.3. REDUCCIN DE POLINOMIOS CUADRTICOS Demostracin. Puesto que A es simtrica, A = A> , la podemos escribir a b A= . b c Consideremos ahora a como una variable o incgnita y entonces tenemos 0 a b det(A I) = det 0 b c a b = (a ) (c ) b2 = det b c = 2 (a + c) + (ac b2 ).

191

Puesto que (a c)2 + 4b2 0 por ser la suma de dos cuadrados, entonces la raz cuadrada es real y det(A I) = 0 tiene dos soluciones reales, que vienen de tomar + o en la expresin anterior. Explcitamente, sean p p (a + c) + (a c)2 + 4b2 (a + c) (a c)2 + 4b2 , 2 = 1 = 2 2 las dos races; de tal manera que podemos concluir, por el Lema 4.8, que 1 y 2 son valores propios de A y que su polinomio caracterstico se escribe det(A I) = ( 1 )( 2 ). Obsrvese que en la demostracin fue crucial que A> = A; pues en general este lema no es cierto (vanse los ejercicios): no toda matriz A de 2 2 tiene valores propios, como no todo polinomio cuadrtico en una variable tiene races reales. Adems, de la demostracin podemos concluir (para matrices simtricas) que los dos valores propios coinciden si y solamente si a = c y b = 0 (pues se debe tener que (a c)2 + 4b2 = 0); es decir, los dos valores propios coinciden si y slo si la matriz original es la de una homotecia. Tenemos entonces:

Que resulta ser un polinomio de segundo grado en la variable . Este polinomio es tan importante que tiene nombre: det(A I) es el polinomio caracterstico de la matriz A. Nos interesa, segn el lema anterior, determinar para cules se anula este polinomio, es decir, cules son sus races. Para esto apliquemos la frmula clsica del chicharronero (pgina 77), la cual expresa las races en trminos de los coecientes y en nuestro caso da: p p (a + c) (a + c)2 4(ac b2 ) (a + c) a2 + 2ac + c2 4ac + 4b2 ) = 2p p2 2 2ac + c2 + 4b2 ) (a + c) a (a + c) (a c)2 + 4b2 = = . 2 2

192

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

Corolario 4.10 Sea A simtrica 22 y sean 1 , 2 sus dos valores propios. Entonces, sus valores propios coinciden (1 = 2 ) si y slo si A = 1 I. Y en este caso, cualquier vector v 6= 0 es vector propio. Corolario 4.11 Sea A simtrica 2 2. Entonces existe una base u, v de R2 donde u y v son vectores propios de A. Demostracin. Por el Lema 4.9 sabemos que A tiene dos valores propios, 1 y 2 . Si stos fueran iguales, por el corolario anterior cualquier base funciona. Si fueran diferentes (1 6= 2 ), entonces por la denicin de valor propio existen vectores propios u, v distintos de 0 correspondientes a los valores propios 1 y 2 respectivamente. Estos dos vectores no pueden ser paralelos pues por el Lema 4.8 sus valores propios coincidiran. Entonces forman una base de R2 .

Un ejemplo Vale la pena hacer un ejemplo concreto para jar ideas. Consideremos la matriz simtrica 2 2 . A= 2 1 Para encontrar sus valores propios hay que resolver su polinomio caracterstico que es 2 2 0 det(A I) = det 2 1 0 2 2 = det 2 1 = (2 ) (1 ) 4 = 2 6. La frmula nos dice que sus races son 1 = (1 + 1 + 24)/2 = 3 y 2 = (1 5)/2 = 2, lo cual implica que det(A I) = ( 3)( + 2). Aunque en este caso pudo haber sido resuelto sin usar la frmula, ya tenemos los dos valores propios. Para encontrar los vectores propios correspondientes, habr que encontrar una solucin no trivial de los sistemas (Ai I)x = 0. Para 1 = 3 tenemos 0 x + 2y x 1 2 ; = = (A 1 I)x = 0 2x 4y y 2 4

4.3. REDUCCIN DE POLINOMIOS CUADRTICOS

193

y una de sus (mltiples) soluciones no triviales es u> := (2, 1). Comprubese directamente que Au = 3u como reza la teora. Para el otro eigenvalor, 2 = 2, el sistema es 4 2 x 4x + 2y 0 = = , (A 2 I)x = 2 1 y 2x + y 0 y una solucin no trivial es v> = (1, 2). No slo obtuvimos que los vectores propios u y v forman una base de R2 , sino mucho ms: que son ortogonales. Pero esto, como veremos, no es coincidencia.
EJERCICIO 4.6 Demuestra que la matriz 0 1 1 0 a b b a no tiene vectores propios. Da

un argumento algebraico y uno geomtrico. EJERCICIO 4.7 Demuestra que la matriz

b 6= 0. Puedes dar un argumento geomtrico?

no tiene vectores propios para

Conclusin (diagonalizacin ortogonal de matrices simtricas) En nuestro estudio de los vectores propios de las matrices simtricas, saqumosle jugo ahora a lo que ya sabamos sobre su buen comportamiento respecto al producto interior. Lema 4.12 Sea A una matriz simtrica. Si 1 , u y 2 , v son pares propios tales que 1 6= 2 , entonces u y v son ortogonales. Demostracin. Usando el Lema 4.5, tenemos 1 (u v) = (1 u) v = A u v = u A v = u (2 v) =2 (u v), de donde (1 2 )(u v) = 0. Si 1 6= 2 , esto implica que u v = 0. Podemos entonces concluir. Teorema 4.13 Sea A una matriz simtrica 2 2. Existe una rotacin B O(2) tal que B> AB es diagonal, es decir, tal que 1 0 > . B AB = 0 2 donde 1 y 2 son los valores propios de A.

194

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

Demostracin. Por el Lema 4.9, A tiene valores propios 1 , 2 R. Si 1 = 2 entonces A ya es diagonal por el Corolario 4.10, y B puede tomarse entonces como la identidad. Si 1 6= 2 , sean u y v vectores propios respectivos. Por el Lema 4.12, u y v son ortogonales, entonces v es paralelo a u ; y por el Lema 4.7, u tambin es vector propio correspondiente a 2 . Sea 1 u, u ; B= |u| puesto que u 6= 0, claramente B es la matriz de una rotacin. Y con un clculo anlogo al que hicimos en (4.6) se concluye el teorema. La teora que hemos desarrollado se resume en una receta muy simple. Receta para diagonalizar matrices simtricas. El ingrediente es una matriz simtrica A = A> de 2 2. El primer paso consiste en resolver su polinomio caracterstico det(A I). Una vez que se conocen 1 , 2 R tales que det(A I) = ( 1 )( 2 ), procdase a encontrar u 6= 0 tal que (A 1 I)u = 0 (esto le resultar muy fcil si recuerda las propiedades del compadre ortogonal, pues basta aplicarlo a un rengln de (A 1 I)). Y todo ya est cocinado para declarar B = (1/ |u|)(u, u ). El resultado ser que B> AB es la matriz diagonal con entradas 1 y 2 .
EJERCICIO 4.8 Concluye la demostracin del Teorema 4.13.

EJERCICIO 4.9 Encuentra la matriz B de una rotacin que diagonalize las siguientes matrices simtricas: 1 1 0 1 6 12 1 1 1 0 12 1 9 2 7 6 9 12 . 2 6 6 2 12 16 Calcula B> AB, donde A es una de las anteriores y B la rotacin correspondiente. EJERCICIO 4.10 Demuestra que si una matriz A (no necesariamente simtrica) tiene dos valores propios distintos entonces existe una matriz B Gl (2) tal que B1 AB es diagonal.

4.4

Clasicacin de curvas cuadrticas

Hemos estudiado cmo afectan las traslaciones y las transformaciones ortogonales a los polinomios cuadrticos; ahora juntaremos nuestros resultados para dar su clasicacin

4.4. CLASIFICACIN DE CURVAS CUADRTICAS

195

isomtrica. Pero empecemos con un ejemplo concreto para jar las ideas, tcnicas y resultados que obtuvimos en la seccin anterior.

4.4.1

Ejemplo

Consideremos el polinomio cuadrtico P (x, y) = 8 x2 + 12 x y + 17 y2 16 x 12 y 12; queremos saber qu curva dene y dnde est. Para pasarlo a su forma vectorial, P(x) = x Ax + k x + f, denimos f = 12, A= 8 6 6 17 y k= 16 12 .

El determinante de A es det (A) = 8 17 6 6 = 100 distinto de cero, y por tanto C (P) tiene centro c = A
1

1 1 1 8 1 17 6 8 17 6 6 = . = k = 6 0 6 8 8 6 + 6 8 2 100 100

De tal manera que si trasladamos la curva C (P) por el vector (1, 0) sta queda denida por el polinomio P1 (x) = P (x + c) = x Ax + P(c) = x Ax 20. Ahora queremos encontrar una rotacin B que elimine el trmino mixto de P1 , y para esto, seguimos la receta de diagonalizacin. El polinomio caracteristico de A es 8 6 det (A I) = det = 2 25 + 100 = ( 5) ( 20) 6 17 y entonces sus valores propios son 1 = 5 y 2 = 20. Para el primero de ellos, se tiene que 3 6 A 5I = 6 12 y podemos tomar como solucin del sistema homogneo que dene a u> = (2, 1), de tal manera que una rotacin que diagonaliza a A es 1 5 0 2 1 > . ; B AB = B= 0 20 5 1 2

196

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

Podemos concluir, por (4.5), que si rotamos el eje x a la lnea con direccin (2, 1) el polinomio P1 toma la forma P2 (x) = P1 (Bx) = 5 x2 + 20 y2 20 que, nalmente, es equivalente a 1 P0 (x) = P2 (x) = x2 + 4 y2 4. 5 La curva cuadrtica de P0 es claramente una elipse dada por la ecuacin cannica x2 + y2 = 1 4 Entonces podemos concluir que C(P), la que originalmente queramos describir, es una elipse con centro en (1, 0) , eje mayor de tamao 2 en la direccin del vector (2, 1) y eje menor 1. Ya que tenemos los numeritos calculados y frescos, prosigamos con el ejemplo hasta su nal afn. Si al crculo unitario lo expandemos en el eje x un factor 2, y luego componemos con la isometra Bx+c, debemos llegar justo a C (P). La transformacin afn que acabamos de describir tiene la frmula ! 4 1 x+ y+1 1 x 2 1 2x 1 5 5 g = . + = 2 2 y y 0 5 x + 5 y 5 1 2 Puesto que dividimos entre 5 y luego entre 4 para obtener la ecuacin cannica de la elipse, debe ser cierto, segn la teora que hemos desarrollado, que (P g) (x, y) = 20 x2 + y2 1 .
EJERCICIO 4.11 Ensuciate las manos y haz con cuidado todo el trabajo (talacha le llamamos en Mxico) que compruebe nuestra ltima aseveracin; simplemente hay que sustituir frmulas, expandir y simplicar. O bien, progrmalo y revsalo en algn paquete matemtico adecuado.

4.4.2

Clasicacin isomtrica

Consideremos de nuevo el polinomio cuadrtico general P(x) = x Ax + 2 b x + c,

4.4. CLASIFICACIN DE CURVAS CUADRTICAS

197

con A = A> 6= 0; donde el vector constante b que determina la parte lineal es ahora la mitad del que habamos tomado antes (k) para evitar el 1 que nos apareca; ntese 2 tambin que hemos cambiado el nombre a la constante. Y sea g(x) = Bx + h una isometra, es decir, B O (2). Al hacer los clculos como en las secciones precedentes, se obtiene que (P g) (x) = x B> AB x + 2 (Ah + b) (Bx) + P (h) (4.7) = x B> AB x + 2 B> (Ah + b) x + P (h) .

Debemos partir nuestro anlisis en dos grandes casos de acuerdo con el determinante de la matriz A. Caso 1: det (A) 6= 0.

Si escogemos a h como el centro (h = A1 b) y a B como una rotacin que diagonalice A (bien denida salvo el orden y orientacin que demos a los vectores propios), entonces P es isomtricamente equivalente a un polinomio de la forma P1 (x, y) = x2 + y2 + , (4.8)

donde y son los valores propios de A y es el valor del polinomio original evaluado en el centro (ntese que con estos datos bastan). Ahora bien, tenemos tambin que y son distintos de cero por el siguiente lema que habamos postergado. Lema 4.14 Si A es una matriz simtrica con valores propios y , entonces det (A) = Demostracin. Por el Teorema de diagonalizacin, 4.13, sea B una rotacin que diagonaliza a A. Entonces como el determinante es multiplicativo se tiene que 0 = det = det B> AB 0 > = det B det (A) det (B) = 1 det (A) 1 = det (A) . Entonces tenemos naturalmente dos subcasos: cuando det (A) > 0 y los signos de y coinciden, o bien cuando son distintos y det (A) < 0.

198

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

det (A) > 0: Tenemos tres posibilidades. Primera, si la costante es cero (el centro es parte de la curva C (P)) entonces la nica solucin (el nico cero de (4.8)) es (x, y) = (0, 0), pues de otra forma es estrictamente del signo de los eigenvalores. Segunda, si la constante es del mismo signo que y , entonces la curva es vacia pues no hay soluciones (reales, insistamos, pues se le puede llamar elipse imaginaria). Y por ltimo, si el signo de es el opuesto a los de y , los ceros de P1 (vase (4.8)) claramente coinciden con las soluciones de la ecuacin cannica de la elipse: x2 y2 + = 1, a2 b2

p p donde a = / y b = /. det (A) < 0: Slo tenemos dos posibilidades. Si = 0, P1 es una diferencia de cuadrados que se puede factorizar en la forma (a x + b y) (a x b y) donde hemos supuesto que > 0 (y entonces a = y b = ), cuya curva consiste en dos rectas cuya interseccin es el centro. O bien, si 6= 0 podemos escoger el primer vector propio (correspondiente a la variable x) de tal manera que su valor propio tenga signo contrario a , y entonces los ceros de P1 corresponden a las soluciones de la ecuacin cannica de la hiprbola: x2 y2 = 1, a2 b2

donde a =

Caso 2: det (A) = 0.

p p / y b = /.

Puesto que no tenemos la seguridad de eliminar la parte lineal, nos conviene simplicar primero la parte cuadrtica (cuidado en los ejercicios, esto modica la parte lineal). En este caso, por el Lema 4.14, uno de los valores propios es cero, y el otro es distinto de cero pues, si no, por el Corolario 4.10, la matriz A sera la matriz nula que hemos desechado desde el principio. Entonces, podemos diagonalizar (rotar) para que el valor propio correspondiente a x sea el no nulo, y dividiendo entre l obtener que P es isomtricamente equivalente a un polinomio de la forma x2 + 2 x + y + . Este polinomio siempre se puede reescribir como (x + )2 + y + 2 ,

de tal manera que haciendo el cambio de variable isomtrico x0 = x + , y olvidando la prima, se simplica a P2 (x, y) = x2 + a y + b. (4.9)

4.4. CLASIFICACIN DE CURVAS CUADRTICAS

199

donde a y b tienen las deniciones obvias. A precomponer con qu traslacin corresponde este cambio de variable? Y de nuevo tenemos dos subcasos.

a = 0: Si b < 0 entonces el polinomio (4.9) dene (y por tanto C (P) consiste de) dos rectas paralelas. Si b = 0, es una recta doble; y si b > 0 consiste de dos rectas imaginarias (en R2 es el conjunto vaco).

a 6= 0: Con una traslacin en el eje y, o equivalentemente, el cambio de variable y0 = y + b/a y olvidando la prima, obtenemos que P es isomtricamente equivalente al polinomio

x2 + a y,

que dene una parbola.

En resumen, hemos demostrado que cualquier polinomio cuadrtico es isomtricamente equivalente a alguna de nueve posibles familias cannicas. Enfatizamos lo de familias, pues ntese que (con isometras) no podemos deshacernos de ciertos parmetros. Por ejemplo, y para describir los casos importantes, en las elipses nos quedaron los parmetros a y b en la ecuacin cannica, que podemos suponer positivos (pues como se usan sus cuadrados el signo da lo mismo) y adems podemos suponer que a b (pues al rotar 90 se intercambian las variables x y y en la ecuacin). De tal manera que, como intuitivamente ya sabamos, hay una clase isomtrica de elipses para cada pareja a b > 0 (los semiejes major y menor); los casos extremos a = b > 0 corresponden a los crculos. En las hiprbolas, no podemos intercambiar las variables (cuyo papel se dene respecto a la constante) y tenemos una clase para cada par a, b estrictamente positivo. Por ltimo, las parbolas dependen del parametro a > 0 (pues cambiar y por y es una isometra).

200

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

EJERCICIO 4.12 Describe geomtricamente algunas de las curvas cuadrticas denidas por los polinomios siguientes (da el centro, la direccin de los ejes y los parmetros o la ecuacin cannica correspondiente). Escoge al menos una elipse, una hiprbola y una parbola. 6 x2 + 24 x y + y2 12 x 26 y 161 9 x2 4 x y + 6 y2 58 x + 24 y + 59 x2 + 2 x y + y2 + 2 x + 2 y 1 47 x2 + 32 x y 13 y2 252 x 12 y + 247 5 x2 + 24 x y 5 y2 + 14 x 34 y 37 66 x2 24 x y + 59 y2 108 x 94 y + 1 13 x2 + 10 x y + 13 y2 + 42 x 6 y 27 9 x2 + 6 x y + 17 y2 + 12 x 28 y 52 7 x2 12 x y + 2 y2 + 40 x + 20 y 55 9 x2 24 x y + 16 y2 + 130 x 90 y + 175 18 x2 + 48 x y + 32 y2 29 x + 3 y 22 32 x2 + 48 x y + 18 y2 + 31 x 8 y 88 7 x2 + 48 x y + 7 y2 + 158 x 6 y 88 24 x2 14 x y + 24 y2 + 152 x 164 y + 151 7 x2 + 48 x y 7 y2 + 116 x 138 y 348. EJERCICIO 4.13 Encuentra un polinomio que dena las siguientes curvas cuadrticas. a) La elipse con semieje mayor 3 en la direccin (3, 4), semieje menor 2 y centro en (1, 2). b) La hiperbla con semieje principal 4 en la direccin (2, 1), semieje secundario 1 y centro en (2, 3). c) La parbola con vrtice en (1, 3) directriz en la direccin (1, 4) y distancia focal 1.

4.4.3

Clasicacin afn y por semejanzas

Para concluir con la clasicacin afn que habamos anunciado al principio de la Seccin 4.2, bastar convertir los parmetros que nos quedan (, y , o bien a y b, en los prrafos anteriores) en 1 o 1. Y es claro que esto debe lograrse alargando (o encogiendo) adecuadamente en los ejes, y salindonos entonces del mbito de las isometras. Por ejemplo, en el polinomio de la parbola, P (x, y) = x2 + ay con a 6= 0, se obtiene que y P x, = x2 y, a

4.5. *LO QUE NO DEMOSTRAMOS

201

p 1 p 1 As que lo que debemos hacer es tomar a = || yb= || para obtener una matriz del tipo 1 0 . 0 1

que equivale a precomponer con la expansin de a1 en el eje y, y que nos da justo el polinomio de la parbola cannica, (iii) en la Seccin 2.1. ste es el nico polinomio con parte lineal de la clasicacin isomtrica, as que podemos olvidarnos de estos trminos. Si en P1 (4.8) o en P2 con a = 0, hay un trmino constante no nulo podemos dividir entre l para hacerlo 1. Y nos queda entonces preocuparnos por los trminos cuadrticos puros como x2 . Obsrvese que, si en vez dex, sustituimos la expresin a x (una nueva a, cualquier a 6= 0), se obtiene (a x)2 = a2 x2 de tal manera que el coeciente puede cambiar, pero nunca cambiar de signo. En trminos de matrices, si precomponemos a P2 (4.9) con una transformacin lineal que expanda el eje x por un factor a y el eje y por b, la matriz de la parte cuadrtica resultante ser: 2 a 0 a 0 0 a 0 > = . B AB" = 0 b 0 0 b 0 b2

Con estas observaciones, es fcil ver que los subcasos de la clasicacin isomtrica dada en la seccin anterior corresponden a los incisos y polinomios de la Seccin 2.1, con lo que se completa el teorema de clasicacin afn. Si consideramos por ltimo el grupo de semejanzas, entre las isometras y las anes, en la matriz B ltima que usamos se debe tener que a = b. Entonces slo podemos lograr que uno de los coecientes se haga 1, y por tanto las elipses (imaginarias o no) y las hiprbolas mdulo semejanzas tienen un parmetro que puede ser la razn entre los semiejes o, como habamos visto en el Captulo 2, la excentricidad.
EJERCICIO 4.14 Cul es la matriz de una homotecia que lleve a la parbola dada por x2 + ay, con a 6= 0, en la cannica (dada por x2 y)? Concluye que hay slo una clase de parbolas mdulo semejanzas.

4.5

*Lo que no demostramos

Aunque s demostramos (detalles ms, detalles menos) que cualquier polinomio cuadrtico es anmente equivalente a alguno de los nueve cannicos, no demostramos que estos no son equivalentes entre s. Es decir, que son justo nueve las clases de equivalencia. Un argumento de tipo topolgico va como sigue. Si un polinomio de una elipse fuera equivalente a uno de una hiprbola, entonces tenemos una transformacin afn, anidad debamos llamarla para resumir,

202

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

que manda a la elipse en la hiprbola. Pero esto no es posible porque la hiprbola parte el plano en tres pedazos (que se llaman las componentes conexas de su complemento) y la elipse slo en dos. Para diferenciar a la elipse de la parbola necesitamos usar otra cualidad; la de acotado funciona, pues la elipse lo es mientras que la parbola no. En el fondo estamos usando que las anidades son continuas y que bajo transformaciones continuas estas propiedades se preservan. Para diferenciar a las degeneradas no vacas entre s, este tipo de argumentos funcionan; y para diferenciarlas con las no degeneradas habr que usar que estas ltimas no contienen rectas y son ms que un punto. Sin embargo, con estos argumentos topolgicos no podemos diferenciar a los dos polinomios de las curvas vacas, aunque a estos s de los dems. Otra cosa que no demostramos es que los polinomios que denen a una misma cnica son nicos salvo constantes diferentes de cero. Como veremos, esto tiene que ver con su grupo de simetras anes. Consideremos el caso ms simple; el del crculo unitario S1 cuya matriz asociada es la identidad, pues est denido por el polinomio

P (x) = x x 1 = x I x 1.

Supongamos que otro polinomio cuadrtico P1 tambin dene el crculo unitario, es decir, que S1 = C (P1 ). Queremos demostrar que entonces existe k 6= 0 tal que P1 = k P. Por el Teorema de Clasicacin Afn y el prrafo precedente sabemos que P1 y P tienen que ser anmente equivalentes. Entonces existen g Af (2) y k 6= 0 tales que P1 = k (P g) . Esto implica que g manda biyectivamente a S1 en S1 (argumntalo). Es decir, que g es una simetra afn del crculo unitario. Ejemplos de este tipo de las g son las transformaciones ortogonales, y ahora demostraremos con argumentos geomtricos que son las nicas. Para ver que g deja jo el origen (y que entonces es lineal) hay que determinarlo, como centro del crculo, en trminos geomtricos: es el punto medio del segmento que une los puntos de contacto de dos tangentes paralelas. Las tangentes son rectas que intersectan el crculo en un nico punto; como g manda lneas en lneas, manda entonces tangentes en tangentes. Como adems g preserva paralelismo y puntos medios, tiene que dejar jo el centro y por tanto es lineal.

4.5. *LO QUE NO DEMOSTRAMOS

203

Sea u = g (e1 ) S1 ; nos falta demostrar que g (e2 ) = u . La tangente a S1 en e1 , `1 digamos, es la vertical `1 por e1 , que bajo g tiene que ir a la tangente en u, que es g la ortogonal al vector u por el punto u. Entonces, el eje y (paralelo a `1 por el centro) va bajo g a la ortogonal a u ? -u por el origen, sea sta `2 . Como e2 S1 (eje y) , entonces g (e2 ) S1 `2 = u , u , y por lo tanto g es ortogonal y se escribe como g (x) = Bx con B O (2). Tenemos entonces la siguiente igualdad de polinomios

`2
u
?

pues B> B = I, que es lo que queramos demostrar: los polinomios cuadrticos que denen el crculo unitario, S1 , son exactamente los de la forma k x2 + y2 1 con k 6= 0.

P1 (x) = k (P g) (x) = k (P (Bx)) = k x B> IB x 1 = k (x Ix 1) = k P (x) ,

Con este caso concreto en la mano, es fcil argumentar que para cualquier elipse los polinomios que la denen dieren por constantes distintas de cero. Pero en general, esta lnea de argumentacin deja mucho que desear. Habra que argumentar geomtricamente en cada caso (llevamos uno de nueve) y obtener el grupo de simetras anes de una cnica (vase el ejercicio sobre simetras de la hiprbola). Algo que resulta imposible para las cnicas vacas, de las que tenemos dos, la degenerada y la no degenerada, que no podemos diferenciar geomtricamente. La lnea de argumentacin clsica va por otro lado; es algebraica. Pero depende de cerrar algebraicamente a los nmeros reales en los complejos, y ah s funciona. Si dos polinomios tienen los mismos ceros, entonces, salvo constantes, son potencias de un mismo polinomio, y esto podra considerarse como el principio de la geometra algebraica moderna. Rebasa el contexto de este libro.
EJERCICIO 4.15 Demuestra que el conjunto de anidades que dejan invariante un polinomio cuadrtico P, SimAf (P) := {g Af (2) | P g = P} , es un grupo. EJERCICIO 4.16 Para P (x) = x x 1 demuestra algebraicamente que SimAf (P) = O (2) .

204

CAPTULO 4. CNICAS II (CLASIFICACIN)

EJERCICIO 4.17 Sea H la hiprbola cannica dada por la ecuacin x2 y2 = 1. Demuestra que para cualquier (a, b) H se tiene que la transformacin lineal denida por la matriz a b b a *EJERCICIO 4.18 Demuestra que si g Af (2) es tal que g (H) = H (con H la hiprbola cannica) entonces g es lineal y est dada por una matriz como la anterior, o bien por esa seguida de la reexin en el eje x. *EJERCICIO 4.19 Demuestra que dos polinomios que denen la hiprbola cannica dieren por una constante (P1 = k P2 ). deja invariante a (es una simetra afn de) H.

Captulo 5 La esfera y el espacio


En este captulo estudiaremos la geometra de la esfera. Veremos cmo hay, y se puede hacer, geometra en otros espacios adems del plano euclidiano. Pero antes tenemos que repasar y ver ciertas propiedades de su hbitat natural, del espacio ambiente en el que vive.

5.1

Planos y lneas en R3

Hemos visto que un plano en R3 se puede denir, al menos, de tres maneras. La primera, una descripcin paramtrica, dando un punto base p y dos vectores direccionales no paralelos u y v, para describir un plano con dos parmetros libres s y t como n La segunda, una descripcin baricntrica, dando tres puntos no colineales a, b, c en l, y se le describe por coordenadas baricntricas (o combinaciones anes): = { a + b + c | , , R ; + + = 1 } . = { p + s u + t v | s, t R } .

c v u p

a Y nalmente, una descripcin intrnseca por medio de una ecuacin normal: se dan un vector normal n 6= 0 y una constante d R tales que
: n x = d.

Pasar de una descripcin baricntrica a una paramtrica, y viceversa, es fcil pues tomando a = p, b = p + u y c = p + v por ejemplo, podemos transformar una en la otra (Seccin 1.4.2). El primer problema importante que vamos a atacar es cmo encontrar una ecuacin normal para un plano dado paramtricamente. Es decir, dados u y v, no paralelos, encontrar un vector n perpendicular a ambos. Pero antes, vemos con un ejemplo cmo es fcil encontrar una descripcin paramtrica, o baricntrica, de un plano dado por una ecuacin normal. 205

206 Tomemos por ejemplo la ecuacin

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

2x + y z = 2, que dene un plano normal al vector (2, 1, 1). Para encontrar una descripcin baricntrica basta encontrar tres soluciones particulares no colineales. Y para esto, podemos asignar valores arbitrarios a dos de las variables y despejar la tercera. Lo ms fcil es hacerlas cero. As, si hacemos y = 0 y z = 0 la ecuacin implica que x = 1 y por tanto que a = (1, 0, 0) es una solucin. Anlogamente, b = (0, 2, 0) y c = (0, 0, 2) son soluciones. Y estos tres puntos nos dan una descripcin baricntrica del mismo plano pues son los puntos de interseccin de con los tres ejes, y en este caso no son colineales. Para obtener una descripcin paramtrica, podemos tomar a a como punto base y a b a y c a como vectores direccionales: 1 1 1 0 + s 2 + t 0 | s, t R = 0 0 2 1st | s, t R . 2s = 2t

Y efectivamente, estos valores siempre satisfacen la ecuacin original; para corroborarlo, podemos sustituir en la ecuacin original y ver que simblicamente, es decir, independientemente de los valores de los parmetros, siempre se cumple que: 2 (1 s t) + (2s) (2t) = 2.

Hay que observar que a veces puede ser un poco, pero no mucho, ms difcil encontrar soluciones particulares no colineales (vense los siguientes ejercicios). Por ltimo, es bonito ver lo fcil que resulta demostrar por qu el mtodo que acabamos de esbozar funciona siempre. Lema 5.1 Si a, b, c son soluciones de la ecuacin lineal nx = d, entonces cualquier combinacin afn de ellos tambin lo es. Demostracin. Recordemos que una combinacin afn de a, b, c es un vector que se expresa de la forma a + b + c con + + = 1.

De la linearidad del producto interior, la hiptesis y esta ltima ecuacin se obtiene: n ( a + b + c) = (n a) + (n b) + (n c) = d +d + d = ( + + ) d = d.

5.1. PLANOS Y LNEAS EN R3

207

EJERCICIO 5.1 Encuentra descripciones baricntricas y paramtricas para los siguientes planos: 1 : 2x 3y + z = 6; 2 : x + 4y 2z = 4; 3 : x + y 2z = 2; 4 : 5x 2y + z = 1 . EJERCICIO 5.2 Enuncia y demuestra el lema anterior para combinaciones anes de longitud arbitraria (no necesariamente de tres vectores) y en cualquier espacio vectorial.

5.1.1

El producto cruz

Consideremos ahora el problema inverso: encontrar una ecuacin normal para un plano descrito con parmetros. Puesto que sabemos pasar de una descripcin baricntrica a una paramtrica y viceversa, el problema se reduce a encontrar un vector perpendicular a dos vectores u y v dados. Es decir, tenemos que resolver el sistema ux=0 v x = 0, o bien encontrar un punto x en la interseccin de los planos ortogonales a u y a v. Puesto que el sistema es homogneo (las constantes son cero), siempre existe la solucin trivial x = 0; pero sa no nos sirve pues el vector normal a un plano debe ser distinto de cero. De tal manera que si encontramos n 6= 0 que satisfaga las dos ecuaciones anteriores, entonces el plano que pasa por p con vectores direccionales u y v tendr la ecuacin normal n x = n p.

Adems, resolvamos de una buena vez el problema de manera general, tratando de no hacer suposiciones adicionales sobre los vectores dados. Asignemos coordenadas a nuestros vectores usando subndices, u = (u1 , u2 , u3 ) y v = (v1 , v2 , v3 ), para que el sistema se escriba u1 x + u2 y + u3 z = 0 v1 x + v2 y + v3 z = 0 con x = (x, y, z) como nuestro vector variable o incgnita. Para eliminar una de las variables, podemos usar el mismo mtodo que en sistemas de 2 2. Eliminemos z multiplicando la segunda ecuacin por u3 , la primera por v3 y sumando para obtener (u3 v1 v3 u1 ) x + (u3 v2 v3 u2 ) y = 0.

208

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

Esta ecuacin ya la conocemos aunque las constantes tienen otros nombres (recurdese nuestro primer encuentro con el compadre ortogonal). Tiene una solucin cannica volteando los coecientes y en uno de ellos tambin el signo, es decir: x = u2 v3 v2 u3 ; y = u3 v1 v3 u1 . Al sustituir ahora estos valores en la primera ecuacin y simplicar se obtiene u1 (u2 v3 v2 u3 ) + u2 (u3 v1 v3 u1 ) + u3 z = 0 u3 (u2 v1 v2 u1 + z) = 0, que, independientemente del valor de u3 , tiene la solucin z = u1 v2 v1 u2 . La solucin particular que acabamos de encontrar (y que siempre funciona pues nunca dividimos ni hicimos ninguna suposicin sobre si los coecientes son cero o no) es tan importante que tiene nombre establecido. Se llama el producto cruz de u y v. Y para resumir, remarcar y establecer su notacin, denmoslo como el vector u1 v1 u2 v3 v2 u3 u v = u2 v2 := u3 v1 v3 u1 . u3 v3 u1 v2 v1 u2

(5.1)

La frmula parece complicada, pero la cantaleta que nos ayuda a recordarla la hace sencilla. Obsrvese que en la primera coordenada del producto cruz no aparecen las primeras coordenadas de los ingredientes: es justo el determinante de la matriz 2 2 que se obtiene al eliminar el primer rengln de la matriz 3 2 de los dos vectores. La segunda coordenada es de nuevo el determinante al eliminar ahora el segundo rengln, pero con signo negativo. Y la tercera vuelve a ser el determinante tal cual al olvidarse del tercer rengln. El producto cruz se arma de subdeterminantes 2 2 ignorando datos (coordenadas) correspondientes y teniendo cuidado en los signos (el de enmedio lleva un signo menos). Geomtricamente, el producto cruz es a R3 lo que el compadre ortogonal es a R2 . En el plano, dado un vector u, se puede escoger un vector cannico ortogonal a l girndolo 90 en la orientacin positiva; se es su compadre ortogonal u que tanto nos ha ayudado; ntese que u est en la media recta de vectores ortogonales a u que est a su izquierda y que tiene la magnitud de u.

5.1. PLANOS Y LNEAS EN R3

209

En R3 no es posible escoger de manera coherente un ortogonal para un vector variable u, pues u tiene todo un plano de ortogonales y es imposible decidir cul de ellos es el bueno. Pero para dos vectores, u y v, s se puede elegir al bueno de manera geomtrica: si generan un plano, tenemos que escoger un vector en su recta ortogonal. Primero escogemos el lado de ese plano donde el giro de u a v se ve en sentido contrario a las manesillas del reloj (positivo). Ello nos da uv media recta de sus posibles ortogonales. Y de estos, escogemos el que tiene magnitud igual al rea del paralelogramo que generan u y v. As obtenemos un ortogonal a ellos, escogido cannicamente, v y que es precisamente su producto cruz, u v, como veremos ms u adelante. Obsrvese adems que la construccin geomtrica del producto cruz que acabamos de esbozar funciona tambin cuando u y v no generan un plano, pues entonces estn en una lnea que pasa por el origen, el rea de su paralelogramo es cero y les toca entonces el vector 0. As que el producto cruz tambin debe detectar si u y v son linealmente dependientes. Hemos hecho muchas armaciones que ahora debemos demostrar. Empecemos por las propiedades elementales del producto cruz con respecto a las otras operaciones que ya conocemos. Teorema 5.2 Sean u, v, w R3 tres vectores cualesquiera y t R. Se cumplen entonces las siguientes propiedades del producto cruz: i) ii) iii) iv) v) vi) vii) (u v) u = (u v) v = 0 u v = v u u (v + w) = (u v) + (u w) u (t v) = t (u v) (u v) w = u (v w) (u v) w = (u w) v (v w) u |u v| = |u| |v| sen ,

donde (entre 0 y ) es el ngulo entre u y v. Demostracin. La propiedad (i) es justo la motivacin que usamos para denir el producto cruz (que es ortogonal a u y a v). La propiedad (ii) se conoce como antisimetra: las variables no conmutan sino que anticonmutan. Las propiedades (iii) y (iv) son la linearidad del producto cruz, que junto con (ii) dan que tambin es lineal en la primera variable; se dice que es bilineal. Todas ellas se siguen directamente de la denicin dada en (5.1) y se las dejamos como ejercicio al lector. El inciso (v) es igualmente fcil pero es tan importante que preferimos darle un pequeo espacio. Al desarrolar ambos lados (segn las deniciones de los productos cruz e interior, y usando la notacin que ms conviene, que es la de subndices para las coordenadas: u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) y w = (w1 , w2 , w3 )) se obtiene una

210

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

suma de monomios de la forma ui vj wk con {i, j, k} = {1, 2, 3}. A saber, siguiendo el orden de u (v w) y la correspondiente frmula (5.1) para (v w), tenemos u1 (v2 w3 v3 w2 ) + u2 (v3 w1 v1 w3 ) + u3 (v1 w2 v2 w1 ) = u1 v2 w3 + u2 v3 w1 + u3 v1 w2 (u1 v3 w2 + u2 v1 w3 + u3 v2 w1 ) , que son todas las posibles permutaciones de los tres ndices. Ntese que las que tienen signo positivo son las tres que preservan el orden cclico 1 2 3 1 y las que tienen menos son las tres que lo invierten. Para concluir (v) basta ver que al desarrollar (u v) w se obtienen de nuevo los seis posibles monomios y con los mismos signos, aunque en diferente orden. Esta funcin que asocia a tres vectores un numerito es el determinante y la estudiaremos con detalle ms adelante. La razn geomtrica de (vi) es que cualquier vector ortogonal a (u v) est contenido en el plano que generan u y v, y por tanto se expresa en trminos de ellos. Pero que los coecientes sean tan ntidos es agradable. Para demostrarlo hay que desarrollar u2 v3 v2 u3 w1 (u v) w = u3 v1 v3 u1 w2 . u1 v2 v1 u2 w3 Hagamos con cuidado la primera coordenada; las otras dos son anlogas y se dejan al lector o bien se siguen de la simetra en el uso de los subndices. Al aplicar de nuevo la frmula del producto cruz se tiene que la primera coordenada es (u3 v1 v3 u1 ) w3 (u1 v2 v1 u2 ) w2 = (u3 w3 + u2 w2 ) v1 (v3 w3 + v2 w2 ) u1 = (u1 w1 + u2 w2 + u3 w3 ) v1 (v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 ) u1 = (u w) v1 (v w) u1 , que claramente es la primera coordenada de (u w) v (v w) u, y entonces (u v) w = (u w) v (v w) u. Probemos, antes de entrarle a (vii), que de aqu se sigue que el producto cruz no es asociativo (ms que un producto algebraico es un producto geomtrico). Usando la antisimetra, (ii), y la frmula para un doble producto, (vi), se obtiene u (v w) = (v w) u = ((v u) w (w u) v) = (u w) v (u v) w, que no tiene por qu ser igual a (u v) w. Geomtricamente, este ltimo est en el plano hu, vi y el que desarrollamos en el hv, wi.

5.1. PLANOS Y LNEAS EN R3

211

Y para demostrar (vii) desarrollemos |u v|2 usando, respectivamente, (v) y (vi) en las dos primeras igualdades: (u v) (u v) = = = = = u (v (u v)) u ((v v) u (v u) v) (v v) (u u) (u v)2 |v|2 |u|2 |u|2 |v|2 cos2 |u|2 |v|2 1 cos2 = |u|2 |v|2 sen2 .

De donde se sigue (vii), pues todos los factores son positivos.

Corolario 5.3 La magnitud de u v es el rea del paralelogramo generado por u y v. Demostracin.Si tomamos a u como base del paralelogramo, entonces su altura es |v| sen ; y el corolario se sigue de (vii).

v uv

Corolario 5.4 Los vectores u y v son paralelos si y slo si su producto cruz, u v, es igual a 0. Demostracin. Esto se sigue de (vii), pues u y v (no nulos) son paralelos si y slo si el ngulo entre ellos es 0 o , y esto sucede si y slo si sen = 0. Ntese adems que si u o v son el vector cero, entonces su producto cruz tambin es cero. Por lo tanto tenemos que u y v generan un plano si y slo si su producto cruz es distinto de cero, y en este caso u v es normal a ese plano.
EJERCICIO 5.3 Encuentra una ecuacin normal para los siguientes planos: 1 = {(2 + t s , 1 2t + s , 3t s 3) | t, s R} 2 = {( + 2 , 2 2 + , 3 + ) | , , R ; + + = 1} 3 = {(2 + , 3 + , + ) | , , R ; + + = 1} 4 = {(3 + 2t + s , 2s t , t + 5s 3) | t, s R}

EJERCICIO 5.4 Cules de las siguientes cuartetas de puntos en R3 son coplanares? Y si lo son dene el plano en el que estn. a = (2, 1, 0) , b = (1, 2, 2) , c = (0, 1, 0) , d = (4, 1, 1) . a = (2, 1, 0) , b = (1, 2, 2) , c = (0, 1, 0) , d = (3, 1, 1) . EJERCICIO 5.5 Encuentra un criterio general para saber si cuatro puntos a, b, c, d R3 son coplanares o no, y demustralo.

5.1.2

Interseccin de planos

212

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

Consideremos dos planos dados por una ecuacin normal


2

1 : n1 x = d1 2 : n2 x = d2 .
1

(5.2)

Supongamos que sus dos vectores normales no son paralelos. Entonces el vector d := n1 n2 es no nulo por el Corolario 5.4. n1 sta es la nica direccin comn a los dos planos, pues es normal a los dos vectores normales; de tal manera que la recta n2 donde se intersectan debe tener esa direccin. Supongamos que p es una solucin particular al sistema de dos ecuaciones d con tres incgnitas anterior, es decir, que p es un punto en la interseccin: p 1 2 . Vamos a demostrar que entonces la recta

` = {p + t d | t R} es precisamente la interseccin. Primero veamos que un punto en ` satisface las ecuaciones (5.2). Para i = 1, 2 se tiene: ni (p + t d) = ni p + ni (t d) = ni p + t (ni d) = ni p = di pues ni d = 0 por denicin de d. Lo que demuestra que ` 1 2 . Y por el otro lado, si q 1 2 probaremos que q p es paralelo a d, para lo cual usamos el criterio del Corolario 5.4 y el Teorema 5.2: d (q p) = = = = dqdp (n1 n2 ) q (n1 n2 ) p (n1 q) n2 (n2 q) n1 (n1 p) n2 + (n2 p) n1 d1 n2 d2 n1 d1 n2 + d2 n1 = 0.

Hemos completado la parte central de la demostracin del siguiente teorema. Teorema 5.5 Dos planos en R3 se intersectan en una recta si y solo si sus vectores normales no son paralelos. En caso contrario, o no se intersectan (son paralelos) o son el mismo plano. Demostracin. Nos falta nada ms anar detalles. Primero, suponiendo que los vectores normales no son paralelos, tenemos que ver que existe una solucin particular p como la que usamos arriba; y segundo, observar que cuando son paralelos, que exista o no esta solucin particular determina los dos casos correspondientes. Para esto, consideremos al sistema (5.2) en coordenadas: a1 x + b1 y + c1 z = d1 a2 x + b2 y + c2 z = d2 .

5.1. PLANOS Y LNEAS EN R3

213

Para encontrar una solucin particular podemos asignar un valor arbitrario a cualquiera de las variables y resolver el sistema 2 2 que queda. Lo ms fcil es hacerla 0; por ejemplo si z = 0 tenemos un sistema 2 2 clsico (en x y y) que tiene solucin nica dependiendo de su determinante. Puesto que las coordenadas del producto cruz son precisamente () estos determinantes, que los vectores normales no sean paralelos implica que alguno de los tres subsistemas 2 2 que se obtienen al hacer una variable 0 tiene determinante no nulo y por tanto tiene solucin. En el caso en que son paralelos los vectores normales, entonces los lados izquierdos son mltiplos: si las constantes lo son por el mismo factor, denen al mismo plano, pero si no lo son no existen soluciones comunes. Asi que las rectas en R3 se pueden determinar por dos ecuaciones lineales o bien describirse paramtricamente.
EJERCICIO 5.6 Encuentra una descripcin paramtrica para la recta de interseccin de las siguientes parejas de planos: 1 : 2x + y z = 1; 2 : 2x + y 3z = 3. 1 : x y z = 0; 2 : x + y z = 1. 1 : 2x + y z = 2; 2 : x + y 2z = 2. 1 : 2x + z = 1; 2 : 2x + z = 3. EJERCICIO 5.7 Describe las siguientes rectas intrnsecamente, es decir, como las soluciones de dos ecuaciones lineales: `1 = {(2 + t , 1 2t , 3t 3) | t R} `2 = {(s , 2 3s , 2s 3) | s R} .

EJERCICIO 5.8 Sea el plano dado por la ecuacin n x = c y sea ` la recta {p + t d | t R}. Demuestra (sustituyendo la expresin de los puntos de ` en la ecuacin de ) que y ` se intersectan en un nico punto si y slo si n d 6= 0. Observa que si no es as (es decir, si n d = 0) entonces la direccin d es paralela al plano; por tanto demostraste que un plano y una recta se intersectan en un nico punto si y slo si la direccion de la recta no es paralela al plano. EJERCICIO 5.9 Sean u, v, w tres vectores tales que (u v) w 6= 0. Demuestra que tres planos normales a u, v y w respectivamente se intersectan en un nico punto.

5.1.3

El determinante y la orientacin

Dados tres vectores u, v, w R3 , denimos su determinante como el nmero real det (u, v, w) = (u v) w = (v w) u = (w u) v, (5.3)

214

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

donde hemos usado la propiedad (v) del producto cruz y la simetra del producto punto. El determinante tiene el siguiente signicado geomtrico.

Proposicion 5.6 Dados tres vectores u, v, w R3 , su determinante es el volumen signado del paraleleppedo que denen, y el signo corresponde a su orientacin.

Demostracin. Consideremos la frmula det (u, v, w) = (u v) w. Sabemos que |u v| es el rea del paralelogramo u, v que podemos tomar como base del paraleleppedo en cuestin. Y por la frmula geomtrica del producto punto tenemos entonces que

w
uv

det (u, v, w) = |u v| |w| cos , donde es el ngulo entre w y u v.

Supongamos primero que uv 0 /2. Entonces, v en el plano generado por w u y u v (en el que el plano hu, vi generado por u y v, recurdese se ve como la lnea perpendicular a u v), es fcil ver que la altura del paraleleppedo es |w| cos w y se sigue el resultado: tenemos que det (u, v, w) es base por altura. Si /2 entonces |w| cos es tambin esa altura pero con signo negativo. Corresponde a que w vive en el otro lado del plano hu, vi en el que est u v. Pero en valor absoluto, det (u, v, w) sigue siendo el volumen del paraleleppedo que denen u, v, w.

v u

El producto cruz u v escoge un lado positivo del plano hu, vi; los vectores w que estn en ese lado (un semiespacio) ven el giro de u a v como la orientacin positiva del plano R2 (en contra de las manecillas del reloj). Por convencin en cmo se coloca la base cannica, el lado positivo corresponde a la regla de la mano derecha: si con la punta de los dedos de la mano derecha simulamos el giro de u a v, entonces el pulgar apunta hacia el lado positivo del plano, hacia uv. Para los vectores w que estn en el otro lado, el negativo, decimos que la terna u, v, w induce la orientacin negativa a R3 .

5.1. PLANOS Y LNEAS EN R3

215

As, por ejemplo, la terna cannica e1 , e2 , e3 en su orden cannico tiene orientacin positiva, pero la terna e2 , e1 , e3 tiene orientacin negativa. De tal manera que si ponemos las coordenadas de la pantalla de una computadora con el eje x (e1 ) horizontal a la derecha (como se lee), y el segundo eje (y o el vector e3 e2 ) hacia arriba; entonces el lado positivo del eje z (o el tercer vector cannico e3 = e1 e2 ) apunta hacia nosotros. Pero si decidiramos que el lado positivo del eje z vaya hacia atrs, hacia el otro lado de la pantalla, y disponemos los vectores de acuerdo con estas coordenadas, entonces las ternas con determinante positivo corresponden a las que e1 cumplen la regla de la mano izquierda, pues la base cannica lo hace y se cumple que det (I) = 1 > 0. En n, es una convencin que depende de cmo se situe la base cannica; aqu podemos suponer que es como en la gura, con la regla de la mano derecha. Proposicion 5.7 Sean u y v dos vectores que generan un plano hu, vi en R3 . Entonces w est en el plano hu, vi si y slo si det (u, v, w) = 0. Demostracin. Por el Corolario 5.4 tenemos que u v 6= 0. Entonces el plano denido por la ecuacin (u v) x = 0 es precisamente el plano generado por u y v, y se sigue la proposicin, pues det (u, v, w) = (u v) w. En trminos de la Proposicin anterior, w est en el plano hu, vi si y slo si el volumen del paraleleppedo denido por u, v, w es cero.
EJERCICIO 5.10 i) ii) iii) iv) Demuestra que el determinante cumple las siguientes propiedades

e2

det (u, v, w) = det (v, u, w) = det (u, w, v) = det (w, v, u) det (u, u, v) = 0 det (t u, v, w) = t det (u, v, w) det (u + x, v, w) = det (u, v, w) + det (x, v, w)

EJERCICIO 5.11 Demuestra, usando nicamente el ejercicio anterior, que el determinante no cambia si sumamos un mltiplo de un vector a alguno de los otros, es decir, que det (u, v + t u, w) = det (u, v, w) .

5.1.4

Sistemas de ecuaciones

Aplicaremos ahora el producto cruz a la resolucin de sistemas de tres ecuaciones lineales con tres incgnitas. Como vimos en el Captulo 3, tal sistema se puede escribir como Ax = b,

216

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

donde A es una matriz de 3 3, x es el vector variable, o de las incgnitas (x, y, z), y b R3 es un vector constante. Si denotamos por u, v, w a las columnas de A (es decir, si A = (u, v, w)) entonces es natural denir el determinante de la matriz A como det A = det (u, v, w) = (u v) w y tenemos: Teorema 5.8 El sistema Ax = b tiene solucin nica si y slo si det A 6= 0. Demostracin. Si pensamos el sistema de ecuaciones Ax = b como tres ecuaciones lineales y por lo tanto, si son no triviales, como tres planos, la solucin del sistema es la interseccin de los tres planos. Por la Seccin 5.1.2 y los Ejercicios 5.8 y 5.9 se tiene una buena prte del Teorema. Pero ntese que entonces los vectores importantes, los normales a los planos, corresponden a los renglones de A (digamos que son n1 , n2 , n3 ) y habra que revisar que el determinante se calcula igual (det A = (n1 n2 ) n3 , es decir, det A = det A> ). De alguna manera, ya hicimos parte del trabajo. Pero veamos otra demostracin pensando en la matriz A como tres vectores columna. Con la notacin del prrafo anterior (A = (u, v, w), y x = (x, y, z)> el vector variable o incgnita), el sistema Ax = b es equivalente a la ecuacin vectorial x u + y v + z w = b, donde todos los vectores estn dados. Tomando el producto punto con el producto cruz de dos de los vectores se eliminan las dos variables correspondientes. As, para eliminar x y y de un solo golpe, tomamos el producto punto con (u v) para obtener la ecuacin z ((u v) w) = (u v) b, pues (u v) es ortogonal a u y a v. De aqu, si (u v) w = det A 6= 0, se tiene que z= (u v) b . det A

Y anlogamente, por (5.3), det A 6= 0 implica que y= (w u) b , det A x= (v w) b . det A

Por lo tanto, si det A 6= 0 entonces la solucin de Ax = b es nica y est dada por las frmulas anteriores que son conocidas como la regla de Krammer. Ahora tenemos que demostrar el inverso. Supongamos entonces que det A = 0 y hay que ver que el sistema no tiene solucin nica. Expresemos el determinante como det A = (u v) w. Si (u v) = 0 entonces por el Corolario 5.4 tenemos que u y v son paralelos, y si (u v) 6= 0, entonces por la Proposicin 5.7 tenemos que

5.1. PLANOS Y LNEAS EN R3

217

w hu, vi. En ambos casos podemos armar que existen nmeros x0 , y0 y z0 con alguno de ellos distinto de cero que cumplen x0 u + y0 v + z0 w = 0, (5.4)

pues en el primer caso (u v = 0) tenemos una igualdad u = s v o v = r u, y en el segundo (u v 6= 0) podemos expresar w = r u + s v; y de cualquiera de estas igualdades obtenemos una expresin (5.4) con alguno de los coecientes igual a 1 al pasar todos los sumandos al lado izquierdo. Esto implica que el sistema homogneo Ax = 0 no tiene solucin nica pues encontramos una diferente de la trivial que es x = 0. Resumiendo, si suponemos que det A = 0, hemos demostrado que existe x0 = (x0 , y0 , z0 ) 6= 0 tal que Ax0 = 0. sta ser la base para demostrar que para cualquier b R3 la solucin de Ax = b no es nica: ...Dibujo Si el sistema Ax = b no tiene solucin (el caso, por ejemplo, en el que w est en el plano generado por u y v pero b no est en ese plano) entonces, en particular, no hay solucin nica. Pero si Ax = b s tiene solucin, digamos que x1 es tal que Ax1 = b, entonces x1 + x0 tambin es solucin, pues A (x1 + x0 ) = Ax1 + Ax0 = b + 0 = b. Y como x1 6= x1 + x0 pues x0 6= 0 entonces la solucin no es nica. Dicho de otra manera, si existen x1 , y1 y z1 tales que x1 u + y1 v + z1 w = b, entonces tambin se cumple que (x1 + x0 ) u + (y1 + y0 ) v + (z1 + z0 ) w = b. Lo cual concluye la demostracin del teorema pues que no haya solucin nica quiere decir que o bien no hay solucin o si s la hay, entonces hay muchas (en el fondo hemos demostrado que cuando las hay, hay tantas soluciones como las hay para el sistema homogneo Ax = 0).

donde, recuerda, x> es el vector rengln transpuesto del vector columna x.

EJERCICIO 5.12 Sea A = (u, v, w) una matriz de 3 3 con det A 6= 0. Demuestra que entonces tiene matriz inversa A1 y que sta est dada por la frmula (v w)> 1 A1 = (w u)> , det A (u v)>

218

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

5.1.5

Dependencia e independencia lineal

En la demostracin del regreso (si det A = 0, la solucin no es nica) del teorema anterior hubo un paso fundamental que amerita comentarios y profundizacin. El de encontrar una solucin no trivial a la ecuacin homognea Ax = 0, porque es la manera ms democrtica y general de decir que las columnas de la matriz A no son tan generales como podran ser; que en vez de generar todo R3 slo generan un plano o una lnea o el origen (si las tres son 0). Amerita una pomposa denicin que funciona en general, aunque en este libro slo se le d uso en instancias pequeas (k 4 y n 3). Denicin 5.1.1 Sean u1 , u2 , , uk vectores en Rn . Se dice que son linealmente independientes si
k X i=1

i ui = 0

es decir, si la nica combinacin lineal de ellos que da el vector 0 es la trivial. Y si, por el contrario, existen 1 , 2 , , k no todas ellas cero, tales que 1 u1 + 2 u2 + + k uk = 0, entonces se dice que son linealmente dependientes. As se tiene que un vector es linealmente dependiente si y slo si es el vector 0; que dos vectores no nulos son linealmente dependientes si y slo si son paralelos, y que tres vectores son linealmente dependientes si y slo si los tres estn en un mismo plano por el origen. Estos son los casos que nos interesan y han quedado debida y elegantemente incluidos en una sola denicin. Podemos decir entonces que el paso fundamental de la demostracin anterior fue ver que det A = 0 si y slo si las columnas de A son linealmente dependientes. A estas matrices (con determinante cero) se les llama matrices singulares, y correspondientemente una matriz A es no singular si det A 6= 0. A manera de resumen, enlistemos una serie de equivalencias, cuya demostracin o bien ya dimos o bien falta slo algn argumento sencillo que dejamos como ejercicio mental para el lector. Teorema 5.9 Sea A = (u, v, w) una matriz 3 3, y sea f : R3 R3 su funcin lineal asociada (es decir, denida por f (x) = Ax ). Entonces son equivalentes: i) det A 6= 0 (A es no singular) ii) u, v, w son linealmente independientes iii) el sistema Ax = b tiene solucin nica para alguna b R3 iv) el sistema Ax = b tiene solucin nica para toda b R3 v) hu, v, wi = R3 ( i.e., u, v, w generan R3 ) vi) f es inyectiva vii) f es suprayectiva viii) f es biyectiva ix) A es invertible (existe A1 tal que AA1 = I).

1 = 2 = = k = 0,

5.2. LA ESFERA

219

EJERCICIO 5.13 Demuestra que tres planos en R3 se intersectan en un nico punto si y slo si sus tres vectores normales son linealmente independientes. EJERCICIO 5.14 Sean d1 , d2 , d3 linealmente independientes, y sean `1 y `2 dos rectas cualesquiera con direcciones d1 y d2 respectivamente. Demuestra que existe una nica recta `3 con direccin d3 que pasa por `1 y `2 .

...Dibujo

5.2

La esfera

es decir, el conjunto de todos los vectores unitarios (de norma 1) en R3 . No est de ms remarcar que es la frontera de la bola slida B3 := x R3 | |x| 1 y que si bien esta ltima tiene tres dimensiones, su frontera, la esfera, tiene slo dos; as que el exponente se reere a la dimensin (se lee ese dos). Y conviene esta notacin pues es parte de una familia, la esfera de dimensin n vive en el espacio euclidiano de la dimensin siguiente, Rn+1 , y ah se dene como el conjunto de vectores de norma 1. De esta familia ya estudiamos el crculo unitario S1 , pero tambin hay una esfera de dimensin 3 y es interesante irse preguntando qu cosas valen ah, aunque aqu slo nos referiremos a la de dimensin 2. Intrnsecamente S2 es una supercie y su smil ms parecido en el mundo real son las pompas de jabn. Por su parte, la esfera es la representante terica de cosas importantes como la supercie de la Tierra o el rmamento. Siguiendo este smil, podemos dar dos coordenadas angulares para sus puntos. El ecuador consta de los puntos

Ahora s, estudiaremos algo de la geometra de la esfera: S2 := x R3 | |x| = 1 ,

e3 x,

{(cos , sen , 0) | [0, 2]} , donde es llamada la longitud, y se identica naturalmente con el crculo unitario S1 . Y luego, para una longitud dada podemos variar la altitud [, ] para obtener el punto x, = (cos cos , cos sen , sen ) , que efectivamente est en la esfera pues |x, |2 = (cos cos )2 + (cos sen )2 + sen2 = cos2 cos2 + sen2 + sen2 = cos2 + sen2 = 1.

e2

e1

220

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

As que podemos llegar a cualquier punto de la esfera por sus dos coordenadas, longitud y altitud , pero para el polo norte, e3 , y el polo sur, e3 , la longitud no est bien denida; cualquiera es buena. Los mapas planos de la Tierra usan estas coordenadas, pero entonces los polos son las lneas horizontales extremas y las distancias no corresponden a las distancias reales en la esfera. Tampoco las lneas rectas en un mapa corresponden a las trayectorias ms cortas en la esfera.

5.2.1

Lneas esfricas y polaridad

Consideremos dos puntos u y v en la esfera S2 . Cul ser la trayectoria ms corta para ir de u a v? Nos referimos a la trayectoria dentro de S2 , es decir, sin salir nunca de la esfera, como si furamos una hormiga sobre ella o un ser humano en v la Tierra. En R3 la trayectoria ms corta es el segmento uv entre los puntos; pero ste inmediatamente deja de estar en la 0 esfera, y su interior cae dentro del interior de la bola slida. Lo que ms se parece al segmento uv dentro de la esfera es su proyeccin desde el origen, su sombra en la esfera pensando u que el centro de la esfera, el origen, es un foco. Pues entre ms grande sea el radio de un crculo ms se parece localmente a una recta y los crculos ms grandes que hay en la esfera son los que tienen su centro en el origen, y que por tanto tienen radio uno. No vamos a demostrar que las trayectorias ms cortas (o ecientes) dentro de la esfera son los crculos mximos (i.e., interseccin de la esfera con planos por el origen) pues ello requiere herramientas de clculo. Pero las vamos a tomar como denicin de lneas esfricas (que, aunque suene contradictorio, viene de lneas en la esfera) siguiendo la intuicin de que son lo ms parecido a las lneas rectas dentro de S2 . Denicin 5.2.1 Una lnea en la esfera, o una lnea esfrica es la interseccin de S2 con un plano por el origen. Ntese que cada lnea esfrica es (una copia de) el crculo unitario S1 pues consta de los vectores de norma 1 en un plano. Veamos ahora que por dos puntos u y v en la esfera S2 siempre pasa una lnea esfrica. Hay que considerar dos casos. Si u y v son no paralelos, entonces generan un plano (por el origen) hu, vi de tal manera que la lnea esfrica v = hu, vi S2 los contiene a ambos. Y si u y v son paralelos entonces estn contenidos en una lnea por el origen y (al ser de norma 1) o bien u son iguales, o bien son antpodas, es decir, u = v (forman un S0 ); y en este caso, todas las lneas por uno tambin contienen el antpoda. Hemos demostrado que por cualquier par de puntos pasa una lnea que adems es nica si y slo si no son antpodas.
0

5.2. LA ESFERA

221 Esta condicin es muy parecida a la de la geometra clsica del plano euclidiano donde por cualquier par de puntos pasa una recta. Pero a diferencia del plano euclidiano, en la esfera no hay paralelismo. Cualquier par de lneas esfricas se intersectan en un pareja de puntos antpodas. Como los planos que las denen pasan por el origen, entonces se intersectan en una lnea por l, que intersecta la esfera en una pareja de antpodas.

Polaridad Puesto que en R3 tenemos que lneas y planos por el origen estn naturalmente apareados por ortogonalidad, la esfera hereda este apareamiento que llamaremos polaridad: Decimos que una lnea esfrica y un par antpoda en S2 son polares si el plano por el origen y la lnea por el origen correspondientes son ortogonales. La polaridad da una correspondencia biyectiva natural entre los S1 y los S0 de S2 . En la Tierra, por ejemplo, el ecuador es polar de los polos (norte y sur). Si tomamos en cuenta la orientacin de R3 podemos renar nuestra nocin de polaridad. A una lnea esfrica le podemos dar dos orientaciones, es decir, maneras preferentes de viajar en ella. Si denotamos por a la lnea esfrica orientada (con una orientacin dada), entonces de su par antpoda de polos podemos escoger uno al que llamaremos su punto polar: tomamos cualquier punto uv u , viajamos en la orientacin preferida de un cuarto de vuelta para llegar a un punto v, y luego tomamos u v (por la manera que v escogimos v se tiene que u v S2 ) y el resultado no depende de u u. Geomtricamente, y de acuerdo con nuestra convencin de cmo tomar la base cannica, si con los dedos de la mano derecha emulamos, seguimos, la orientacin de , el pulgar apunta hacia su punto polar; o bien, si caminamos sobre de frente y de acuerdo con su orientacin, a nuestra izquierda est su punto polar. Se tiene entonces que a las dos orientaciones de corresponden sus dos puntos antpodas polares (pues u v = (v u)); y a cada punto de S2 le corresponde una lnea esfrica orientada, llamada su polar.

5.2.2

Distancias y ngulos

Hemos usado intuitivamente que hay una distancia natural en la esfera S2 , formalicmosla. Dados dos puntos u y v en S2 , hay una lnea esfrica que los contiene; como es un crculo de radio 1, el recorrido mnimo entre u y v a lo largo de es precisamente el ngulo, medido en radianes, entre los vectores u y v. As que hay

222

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

que denir la distancia en la esfera de u a v como dS2 (u, v) := ang (u, v) . Recordando la denicin de ngulo entre vectores (1.10.2) que se deriva de la frmula geomtrica del producto interior, u v = |u| |v| cos (ang (u, v)), y usando que |u| = |v| = 1 (pues estn en S2 ) se obtiene que dS2 (u, v) = arccos (u v) . Cuando sea obvio que nos referimos a la distancia en S2 , y no se confunda con la distancia en R3 , olvidaremos el subndice. En la prctica, la frmula equivalente que ms utilizaremos es u v = cos (dS2 (u, v)) . Como el arcocoseno toma valores en el intervalo [0, ], se tiene entonces que para todo u y v en S2 , 0 dS2 (u, v) , donde las igualdades, o extremos, se dan slo cuando u y v son el mismo punto, y su distancia es 0, o bien cuando son antpodas y logran el mximo . Y es claro tambin que la lnea polar a un punto u consiste justo de los puntos a distancia /2 de l (y que equidistan de su antpoda). Para ver que esta distancia cumple con todas las de la ley (las condiciones del Teorema 1.11.1) nos falta probar la desigualdad del tringulo, d (u, v) d (u, w) + d (w, v). Pero conviene dejarlo para despus, pues se usar la ley (esfrica) de los cosenos en la que interviene la nocin de ngulo. Como sucedi en el plano, el ngulo entre dos lneas no est bien denido, pues se puede tomar cualquiera de los dos ngulos complementarios que denen. Pero esta ambigedad se pierde si las lneas estn orientadas y se mide entonces, e intuitivamente, el movimiento angular que gira una en la otra haciendo corresponder las orientaciones. Formalmente, consideremos dos rectas orientadas y (ntese que eliminamos la echita de la notacin, pues aqu estorba ms de lo que ayuda) y sean, respectivamente, u y v sus puntos polares. Obsrvese que u y v estn en la lnea polar al par de antpodas , y que al mover u haca v en esta lnea, la polar a u gira justo alrededor de la interseccin para llevar a , con la orientacin adecuada, a . De tal manera que debemos denir el ngulo entre y como ang (, ) := dS2 (u, v) .

5.2. LA ESFERA

223

Para que esta frmula quede nicamente en trminos de las lneas orientadas, debemos introducir notacin para la polaridad. Notacin 5.1 Si es una lnea esfrica orientada, denotamos por (lase polar) a su punto polar; y para un punto u S2 denotamos con u a su lnea polar orientada. De tal manera que = y u = u. (No hay que confundir la notacin con el compadre ortogonal en R2 , que ya no usaremos.) Y entonces tenemos que si y son lneas orientadas, y u y v puntos en S2 : ang (, ) = dS2 , y dS2 (u, v) = ang u , v , (5.5) u ngulos didricos u .

y adems que

Generalizando, se puede denir el ngulo entre dos planos para que el ngulo entre dos planos por el origen sea justo el ngulo entre las lneas esfricas correspondientes. De nuevo hay una ambigedad, pues puede uno referirse a un ngulo o su complementario, que se resuelve orientando. Si un plano orientado es un plano junto con un lado positivo distinguido, i.e., un vector normal, unitario digamos, especicado, entonces el ngulo entre dos planos orientados (ngulo didrico o diedro, como a veces se le llama) es el ngulo entre sus vectores normales. Otra manera de verlo, o medirlo, es tomando un plano perpendicular a los dos planos dados, es decir, ortogonal a su lnea de interseccin. En , los dos planos se intersectan en dos rectas; la orientacin como lado preferido nos da lneas orientadas, y el ngulo didrico entre los planos es el ngulo entre las lneas de interseccin. O bien es el ngulo entre las lneas esfricas que denen al intersectarlos con una esfera centrada en su lnea de interseccin.
EJERCICIO 5.15 Cmo son los crculos en la esfera? Es decir, cmo son los conjuntos x S2 | dS2 (u, x) = r con u S2 jo (el centro del crculo) y r > 0 constante (el radio)?. EJERCICIO 5.16 Demuestra que para cualquier par de puntos u, v S2 se tiene que dS2 (u, v) + dS2 (u, v) = . EJERCICIO 5.17 Sean y dos lneas esfricas. Demuestra que son ortogonales (i.e. que ang (, ) = /2 con cualquier orientacin que se les d a las lneas) si y slo si , donde denota al par antpoda polar a cuando sta no tiene orientacin preferida. EJERCICIO 5.18 Demuestra que por cualquier punto u S2 se puede trazar una lnea ortogonal a una lnea dada ; y que adems sta es nica si y slo si u no es polar de . EJERCICIO 5.19 Sean 1 y 2 dos lneas esfricas ortogonales. Demuestra que hay una nica lnea 3 ortogonal a ambas. Usaste el hecho de que fueran ortogonales?

224

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

EJERCICIO 5.21 la euclidiana como

EJERCICIO 5.20 Sean u y v dos puntos no antpodas en S2 . Demuestra que la lnea por u y v es u v , dndole sentido a este abuso de notacin. dS2 (u, v) = 2 arcsen (dR3 (u, v) /2)

Demuestra que la distancia esfrica se puede escribir en trminos de

y describe la funcin arcsen.

5.2.3

rea y tringulos

En la esfera, los ngulos tambin miden rea. Si tomamos un ngulo entre dos rectas junto con su opuesto por el vrtice, obtenemos dos gajos, llammoslo un bigajo, determinado por el ngulo entre las rectas. Al crecer , el rea del bigajo correspondiente, que denotaremos g , crece proporcionalmente o mejor dicho, linealmente pues el rea del bigajo con ngulo /2, digamos, es justo la mitad del rea de g ya que dos g/2 , sin traslaparse, cubren a g ; y lo mismo sucede para cualquier entero n en vez de 2. As que debe haber una constante c tal que donde A representa el rea. Puesto que el rea del bigajo de ngulo ya es el rea de toda la esfera, tambin se tiene que A S2 = c . A (g ) = c ,

Arqumedes calcul el valor de la constante c para cualquier esfera. Se tiene que c = 4r2 , donde r es el radio, y como en nuestro caso el radio es 1, la constante c que aparece arriba es 4. Aunque lo que nos interesa aqu es que exista, pues su clculo preciso requiere de ideas de clculo que estn al margen. Consideremos ahora una tercera lnea que no pase por la interseccin de las dos anteriores. No es difcil ver que entonces la esfera se parte en ocho tringulos, apareados en cuatro parejas de antpodas. Sea T uno de estos tringulos con , , sus ngulos internos, y sean g , g , g los bigajos correspondientes. Si pintamos el bigajo g , luego todo el bigajo g y nalmente el g , habremos pintado toda la esfera; pero tanto al tringulo T como a su antpoda le dimos tres manos, mientras que a los otros seis slo una. Midiendo el rea por la pintura que se uso (cubrir la esfera S2 , dos manos adicionales para T y dos para su antpoda, que miden lo mismo) se obtiene que A (g ) + A (g ) + A (g ) = A S2 + 4 A (T ) , de donde, sustituyendo nuestras otras igualdades, concluimos que c A (T ) = ( + + ) . 4

5.2. LA ESFERA

225

Como el rea es estrictamente positiva, esto implica que la suma de los ngulos internos de un tringulo esfrico es estrictamente mayor que . Pero la frmula anterior nos dice mucho ms: que el exceso sobre es proporcional al rea del tringulo; si la suma se excede un poco es porque el tringulo es muy pequeo y se asemeja a uno plano. Para enunciar elegantemente el teorema que ya hemos demostrado, usaremos el valor de la constante que encontr Arqumedes. Teorema 5.10 La suma de los ngulos internos de un tringulo esfrico es mayor que ; y el exceso sobre es su rea.

EJERCICIO 5.22 Demuestra que tres planos en R3 se intersectan en un nico punto si y slo si la suma de sus ngulos didricos es mayor que . EJERCICIO 5.23 Cul es el mximo valor de la suma de los ngulos internos de un tringulo esfrico? Da ejemplos de tringulos que se aproximen tanto como uno quiera a este valor. EJERCICIO 5.24 Demuestra que hay tres tipos de tringulos esfricos regulares (con sus tres ngulos iguales) con ngulo de la forma 2/n. En cada caso, con cuntos de ellos se cubre la esfera? EJERCICIO 5.25 Dene polgono regular en la esfera y argumenta que para cada con n2 << n hay un polgono regular (esfrico) con n lados y ngulo interno .

5.2.4
a

Trigonometra esfrica
Sigamos analizando el tringulo T que tenemos entre manos. Si los ngulos internos determinan el rea, tambin deben determinar la longitud de los lados. Denotemos con a, b, c los vrtices del tringulo con ngulos correspondientes , , ; y, abusando de la notacin, denotemos con A, B, C tanto a las lneas orientadas de los lados opuestos como a las distancias correspondientes (e.g., A = dS2 (b, c)).

C
b

B A
c

Lema 5.11 (Ley esfrica de cosenos) Con la notacin anterior se tiene que cos = cos A cos B cos C sen B sen C y cos A = cos + cos cos . sen sen

Demostracin. La primera ecuacin se sigue de las dos interpretaciones que le podemos dar a (a b) (a c). Primero, con un desarrollo similar al nal de la

226

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

demostracin del Teorema 5.2, se obtiene (a b) (a c) = = = = = a (b (a c)) a ((a c) b) a ((a b) c (c b) a) (c b) (a a) (a b) (a c) cos A cos C cos B.

(5.6)

Por otro lado, usando el Teorema 5.2 se tiene que |a b| = |a| |b| sen C = sen C; pero adems sabemos que ab est en la direccin de C (aqu estamos interpretando por primera vez a C como lnea orientada y tomando su punto polar). Entonces tenemos que a b = (sen C) C . Anlogamente, cuidando la orientacin, tenemos que ca = (sen B) B , y por tanto, (a b) (a c) = (a b) (c a) = (sen C) C (sen B) B = (sen C sen B) C B = sen C sen B cos ,

(5.7)

donde estamos usando que para medir el ngulo interior, hay que cambiarle la orientacin a alguno de los lados. De (5.6) y (5.7) se sigue la primera frmula del lema. La segunda se sigue de la primera por polaridad. Si consideramos los tres puntos polares a los lados orientados del tringulo T , obtenemos un tringulo cuyos lados orientados son las lneas polares a los tres vrtices de T . Y en este trin? gulo, polar podramos llamarlo y que denotamos T , lo que miden ? C a ? los lados es lo que miden los ngulos externos de T por (5.5). Si denoB tamos al complemento de [0, ], es decir, := , entonces ? ? , , correspondiendo a las lneas a , b , c los lados de T miden c b respectivamente. Anlogamente, los ngulos internos de T miden A, B, C, respectivamente. Puesto que cos = cos y sen = sen para ? A cualquier [0, ], la primera frmula (que ya est demostrada para cualquier tringulo) en el polar T da entonces la segunda frmula del lema. Como corolario (de la segunda frmula) obtenemos que los ngulos de un tringulo esfrico determinan la longitud de sus lados, a diferencia del plano euclidiano, y entonces no hay semejanza en los tringulos esfricos. Pero, como antes, los lados de un tringulo determinan a sus ngulos (por la primera frmula).

5.2. LA ESFERA

227

Lema 5.12 (Ley esfrica de senos) Con la notacin del lema anterior se tiene sen A sen B sen C = = . sen sen sen Demostracin. Aunque hay una demostracin algebraica de la ley de los senos usando la de los cosenos, preferimos una geb omtrica que sigue en parte la versin euclidiana. A C Primero hay que ver el caso en que el tringulo es rectngulo; digamos que = /2; y para jar ideas, supongamos que el punto a B c a coincide con el primer vector cannico, que el punto b est en el plano xz y que el punto c est en el plano xy. Consideremos el tetraedro (dcese de un cuerpo acotado por cuab tro planos en R3 ) denido por los tres planos de las lneas (esfricas) del tringulo T (que se intersectan en el origen), y el plano tanA 0 gente a la esfera en el punto b, dado por la ecuacin
a0
B

Este tetraedro tiene cuatro tringulos como caras. Ntese que las longitudes de los tres lados de nuestro tringulo esfrico original T son ahora los ngulos de los tres tringulos que tienen como vrtice el origen, y que el ngulo es el ngulo en el vrtice b del tringulo en el plano (justo porque es tangente a la esfera en b). Los otros dos vrtices del tetraedro son a0 = (a b)1 a y c0 = (c b)1 c. No es difcil ver que los cuatro tringulos, caras, del tetraedro son rectngulos; dos en el vrtice b (por ser perpendicular b a ) y dos en el vrtice a0 (aqu es donde hay que usar que = /2). Entonces tenemos las siguientes igualdades (con distancias euclidianas): sen = d (a0 , c0 ) , d (b, c0 ) sen B = d (a0 , c0 ) , d (0, c0 ) sen A = d (b, c0 ) . d (0, c0 )

c0

b x = 1.

De donde se concluye que sen B . sen A Nuestro argumento funciona para valores pequeos de A, B y C (como en el dibujo), pero no es difcil ver que tambin funciona para B /2 y C /2. Para el caso general, se traza la perpendicular de un vrtice, b digamos, al lado opuesto; y si D es la altura entonces se obtiene, por el caso anterior en los dos tringulos rectngulos que se forman, que sen sen C = sen D = sen sen A, de donde b sen A sen C = , A C sen sen D y el lema se sigue por simetra. sen =
a

228

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

EJERCICIO 5.26 Demuestra que en un tringulo (esfrico, se sobreentiende) sus tres ngulos son iguales si y slo si sus tres lados son iguales. Tales tringulos se llaman regulares o equilteros. Cuntos de ellos hay? Puedes parametrizarlos? Por su ngulo? Por su lado? Por su radio? Puedes dar las frmulas que relacionan estos parmetros? EJERCICIO 5.27 Demuestra que si un tringulo tiene dos ngulos iguales entonces sus lados opuestos son iguales. E inversamente, si tiene dos lados iguales, los ngulos opuestos son iguales. A estos tringulos se les llama issceles. EJERCICIO 5.28 Demuestra que la lnea que va del vrtice distinto de un tringulo issceles al punto medio de su lado opuesto es perpendicular a ste. Al segmento en cuestin se le llama la altura del tringulo. EJERCICIO 5.29 Demuestra que el lugar geomtrico de los puntos (en S2 , se sobreentiende) que equidistan de dos puntos dados es la lnea perpendicular al segmento que los une y que pasa por su punto medio. Se le llama la mediatriz. EJERCICIO 5.30 Cunto miden el rea, el lado y el dimetro de un cuadrado regular con ngulo interno 2/3? EJERCICIO 5.31 Puedes dar una cota superior para la suma de los lados de un tringulo? La inferior es 0.

5.3

Isometras de la esfera (O(3))

Dibujo...

Estudiaremos ahora las transformaciones rgidas de la esfera. Como sabemos, una funcin f : S2 S2 que preserva distancias se llama isometra. Veremos primero que las isometras de la esfera corresponden justo a las transformaciones ortogonales de R3 que habamos denotado O(3). Una transformacin ortogonal de R3 , por denicin, preserva producto interior. Por tanto preserva norma y manda a la esfera unitaria en s misma, pues es el conjunto de vectores unitarios. Adems, como la distancia en S2 se deni con el producto interior (es distancia angular), tambin preserva distancias, por lo que su restriccin a S2 es una isometra. Inversamente, si f : S2 S2 es una isometra queremos demostrar que es la restriccin de una transformacin ortogonal. Sean u = f (e1 ) , v = f (e2 ) , w = f (e3 ). Como el tringulo cannico e1 , e2 , e3 tiene sus tres lados de tamao /2 (igual que sus tres ngulos) y f preserva distancias, entonces el tringulo u, v, w tiene las mismas caractersticas, que equivalen a decir que u, v, w forman una base ortonormal de R3 . Nos falta entonces demostrar que para cualquier x = (x, y, z) S2 se tiene que f (x) = x u + y v + z w, es decir, que f es lineal, pues entonces f ser la restriccin de la transformacin ortogonal asociada a la matriz (u, v, w) O(3).

5.3. ISOMETRAS DE LA ESFERA (O(3))

229

La demostracin de que f es lineal (anloga a la que dimos en el Captulo 3 para R2 ) consiste en reinterpretar geomtricamente el teorema de bases ortonormales en R3 que en la Seccin 1.10 dejamos como ejercicio. Por su importancia, lo volvemos a enunciar y demostrar. Teorema 5.13 (Bases ortonormales) Sea u, v, w una base ortonormal de R3 , entonces para cualquier x R3 se tiene que x = (x u) u + (x v) v + (x w) w. Demostracin. Para resolver el sistema de ecuaciones x = su + tv + rw con incgnitas s, t, r, tomamos el producto punto con los vectores dndonos los valores de las tres variables por ser u, v, w una base ortonormal. As, por ejemplo, tomando el producto punto con u se tiene x u = s (u u) + t (v u) + r (w u) = s y anlogamente t = x v y r = x w.

Regresando a nuestra isometra f y un punto cualquiera x = (x, y, z) S2 , se tiene que x = x e1 mide esencialmente la distancia de x al vector cannico e1 (es su coseno) y esta distancia tiene que ser la misma que de f (x) a u = f (e1 ). Ms formalmente, f (x) u = cos (dS2 (f (x) , f (e1 ))) = cos (dS2 (x, e1 )) = x e1 . Anlogamente f (x) v = x e2 y f (x) w = x e3 , de donde, por el Teorema de bases ortonormales, obtenemos que f (x) = (f (x) u) u + (f (x) v) v + (f (x) w) w = (x e1 ) u + (x e2 ) v + (x e3 ) w = x u + y v + z w, y queda demostrado que toda isometra de S2 es la restriccion de una transformacin ortogonal de R3 . Ntese que en el fondo esta demostracin (y el teorema) dice que todo punto de la esfera queda determinado por sus distancias a los tres vectores cannicos y bajo una isometra tiene que ir al punto con las mismas distancias a la imagen del tringulo cannico. Dibujo... Podemos formalizar lo que intuitivamente es claro, que la esfera es homognea (como espacio) y super-simtrica. Un punto puede ir a cualquier otro punto; si

230

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

adems especicamos lneas orientadas por ellos, las podemos hacer coincidir, y nos queda la libertad de escoger cmo hacer corresponder a los dos lados de las lneas. Pues podemos pensar que una base ortonormal consiste en escoger un punto u, una lnea orientada que pasa por l (el segundo elemento de la base est a distancia /2 en esa direccin) y luego un lado de la lnea (el positivo nos da al producto cruz como tercer elemento de la base y el negativo a su antpoda). Tambin es claro que ahora tenemos la nocin correcta de igualdad de tringulos: dos lo son si hay una isometra que mande uno en el otro. Y teoremas tales como que dos tringulos son iguales si y slo si sus lados o sus ngulos (o un lado y sus dos ngulos adyacentes, o un ngulo y sus dos lados adyacentes) son iguales. Las demostraciones consisten en ir moviendo la esfera para que datos correspondientes vayan correspondiendo conjuntista, o estrictamente.
EJERCICIO 5.32 Demuestra que las clases de isometra de tringulos esfricos corresponden a las ternas con 0 < , , < , tales que + + < 2, donde , , son los lados. EJERCICIO 5.33 Decimos que dos tringulos esfricos estn en la misma familia si ambos se pueden dibujar con tres lneas (recuerda la Seccin 5.2.3 de reas). Cmo se relacionan los lados de tringulos en una familia? Demuestra que las familias tienen 4, 2 o un slo elemento, donde la de un slo elemento es la de los tringulos de bases ortonormales.

5.3.1

Rotaciones (SO(3))

A las matrices ortogonales con determinante 1 se les denota SO(3) por sus siglas en ingles special orthogonal group. Corresponden a las isometras de S2 que preservan orientacin, y que mandan al lado positivo de una lnea orientada en el lado positivo de su imagen, es decir, que preservan el punto polar de las lneas orientadas. Las que invierten orientacin (con determinante 1) no forman un grupo y mandan al punto polar de una lnea orientada en el antpoda del polar de su imagen. Ejemplos de isometras que preservan orientacin son las rotaciones, que jan un punto (y su antpoda) y giran la esfera alrededor de ese eje. El teorema principal de esta seccin es que todas son as; coloquialmente es el Teorema del gol: despus del primer gol, el baln regresa al centro de la cancha e independientemente de lo que le haya sucedido en el nterin, un punto regresa justo a su lugar y el baln solamente gir alrededor de l. Antes de demostrar el teorema, observemos que las traslaciones en la esfera tambin son rotaciones. Una traslacin es empujar a lo largo de un lnea; en la esfera una lnea es un crculo y empujar en l es rotarlo, pero sus puntos polares se mantienen jos, equivale a rotar en ellos. Podemos especicar que rotar en un punto u un ngulo rota a su polar, como lnea orientada, un ngulo ; denotemos esta

5.3. ISOMETRAS DE LA ESFERA (O(3)) isometra ,u . Y entonces tenemos que ,u = ,u ,

231

pues u le da la orientacin contraria a la lnea polar. Por ejemplo, e identicando una transformacin con su matriz asociada, se tiene 0 1 0 /2,e3 = 1 0 0 . 0 0 1 Teorema 5.14 Toda isometra de S2 que preserva orientacin es una rotacin. Demostracin. Sea f : S2 S2 una isometra que preserva orientacin. Tenemos que encontrar un punto jo de f, es decir, un punto u tal que f (u) = u, y con eso habremos terminado; pues entonces manda su lnea polar orientada en s misma y el ngulo de la rotacin queda determinado ah. Sea x cualquier punto de S2 . Podemos suponer que f (x) 6= x pues si no ya acabamos. Consideremos el segmento (orientado) u 2 f (x) de x a f (x) y volvamos a aplicarle la funcin f: va a dar a un segmento de f (x) a f2 (x) que mide lo mismo. Consideremos ahora las mediatrices de estos dos segmentos en la direccin positiva y sea u su primer punto de interseccin. Como f preserva orif(x) entacin, por construccin se tiene que f (u) = u (el tringulo issceles x,f (x) , u tiene que ir al f (x),f2 (x) , u). Ntese que la construccin es bsicamente igual a la euclidiana, donde el caso en que las mediatrices no se intersectan corresponde a la translacin. En la esfera como siempre se intersectan no hay esta excepcin. Pero hicimos una trampa (no esencial), o bien nos falta analizar el caso en que las dos mediatrices son la misma recta (y el punto u no queda bien denido). Hay dos posibilidades: que el punto medio del segmento regrese a su lugar, y ste es el punto jo de una rotacin de ; o bien que los dos puntos medios sean distintos y generen a la mediatriz comn, en cuyo caso el punto medio del segmento que los une es el punto medio de una rotacin de . La composicin de dos rotaciones vuelve a ser una rotacin, en dnde y de a cunto nos lo dice el siguiente lema cuya idea es la misma del nal de la Seccin 3.8.1 sobre rotaciones euclidianas. La diferencia es que ahora los ngulos no se suman, pero s se pueden obtener geomtricamente. Lema 5.15 Si tenemos un tringulo a, b, c con ngulos internos orientados correspondientes , , , entonces 2,a 2,b = 2,c .
b a

232

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO checar signo o comp de ec.

Demostracin. a Sea f = 2,a 2,b . Consideremos el reejado del trin gulo enel lado ab y sea c0 su nuevo vrtice. Como d (b, c) = 0 d b, c se tiene por construccin que 2,b (c) = c0 , y anlogac mente que 2,a (c0 ) = c; entonces c = f (c) es el centro de la b c rotacin f. Consideremos ahora el reejado del tringulo en lado ac y sea b0 el b su nuevo vrtice. Como 2,b ja a b y d (a, b) = d a, b0 , se tiene que f (b) = 2,a 2,b (b) = 2,a (b) = b0 . Entonces el ngulo de la rotacin f es el ngulo dirigido bcb0 = 2. Lo cual completa la demostracin c del lema.
0 0

EJERCICIO 5.34

Demuestra que si dS2 (u, v) = /2 entonces ,v ,u = ,uv .

EJERCICIO 5.35 Cul es la matriz asociada a la rotacin de 2/3 en el punto 1/ 3 (1, 1, 1)? Demuestra que es /2,e2 /2,e1 . Observa que en las rotaciones de la esfera los ngulos de rotacin no se suman al componer. EJERCICIO 5.36 Demuestra que si una rotacin manda a algn punto u en su antpoda entonces es una rotacin de ngulo con centro en un punto de u . Y ms en general: EJERCICIO 5.37 Demuestra que si f es una rotacin de ngulo entonces = max dS2 (x, f (x)) | x S2 .

5.3.2

Pasos

Como corolario al teorema del gol, obtendremos que las isometras de la esfera que invierten orientacin siempre son pasos (reejar en una lnea y luego trasladar a lo largo de ella). El ingrediente nuevo que usaremos es la existencia de una isometra distinguida que invierte orientacin. Es la funcin antpoda, que denotaremos con a : S2 S2 a (x) = x.

Puesto que su matriz asociada es I, efectivamente invierte orientacin y adems conmuta con cualquier isometra pues stas son lineales y la antpoda consiste en multiplicar por 1. Teorema 5.16 Toda isometra de S2 que invierte orientacin es un paso.

5.4. *SIMETRA ESFRICA ...Dibujo

233

Demostracin. Sea f : S2 S2 una isometra que invierte orientacin. Tenemos que a f = f a preserva orientacin y por el Teorema del Gol (5.14) es una rotacin en algn punto, u digamos. Como a a = idS2 entonces f = a (a f) cumple que f (u) = u (pues (a f) (u) = u); es decir, f permuta los puntos antpodas u y u. Entonces f deja invariante a la lnea polar a u, es decir f u = u (pues est formada de los puntos a distancia /2 de u y u); pero adems f preserva la orientacin de u pues si la invirtiera, como ya manda a u en u, preservara la orientacin de la esfera. Entonces f restringida a la lnea u es una rotacin (una traslacin del crculo). Por lo tanto, f es un paso a lo largo de la lnea u . Aunque ya qued demostrado el teorema, vale la pena recapitular en su demostracin. Si la rotacin a f en el punto u es de un ngulo , entonces f, que se obtiene aplicndole la antipoda a esta rotacin, vuelve a rotar un ngulo a la lnea u , pues la funcin antpoda en un crculo cualquiera consiste en rotarlo . Entonces el paso f es de tamao + ; cuando = el paso es de 0 (= 2), o sea f es una reexin, y cuando = 0 (a f = idS2 ) entonces el paso es de y f = a. As como la identidad es la rotacin de 0 alrededor de cualquier punto, resulta que la funcin antpoda es el paso de en cualquier lnea.
EJERCICIO 5.38 Demuestra que la composicin de dos reexiones en lneas con un ngulo es una rotacin en la interseccin de un ngulo 2. Concluye que toda isometra puede escribirse como una composicin de tres reexiones a lo ms. EJERCICIO 5.39 Demuestra que la composicin de tres reexiones en lneas mutuamente ortogonales es la funcin antpoda. EJERCICIO 5.40 [0, 2] tales que Demuestra que para cualquier A O(3) existen B O(3) y cos sen 0 0 . BAB> = sen cos 0 0 1

5.4

*Simetra esfrica

Por ejemplo, un trompo T tiene simetra rotacional, lo que quiere decir que Sim (T ) es Dibujos de una copia de O (2) (y estrictamente O (2) si ponemos a su eje de simetra en el eje z); un trompo y un dibolo girando

En esta seccin estudiamos las posibles simetras de los cuerpos en el espacio. Como en el plano, a cualquier cuerpo (o gura tridimensional) F R3 le podemos asociar un grupo de isometras que consiste de todas sus simetras Sim (F) = f Iso(R3 ) | f (F) = F .

234

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

tiene las simetras de un crculo y cualquiera de sus tajadas perpendiculares al eje es un crculo centrado en l. Eso es lo que hace interesantes sus propiedades mecnicas: el trompo es (idealmente) indistinguible de cualquiera de sus rotaciones. Su grupo de simetras puede crecer si tuviera un plano de simetra donde lo de abajo es igual a lo de arriba (un dibolo o un platillo volador, por ejemplo); entonces todos los pasos (la reexin seguida de rotaciones) en este plano se vuelven automticamente simetras y adems aparecen rotaciones de en ejes de este plano (estamos hablando de las matrices que aparecen en el ltimo ejercicio y las que tienen una reexin en la esquina). No es difcil intuir que si el cuerpo tiene alguna simetra extra (que necesariamente mueve a su eje, porque las anteriores son todas las que lo dejan en su lugar), entonces su grupo de simetras crece de golpe hasta generar todo O (3) y estamos hablando entonces de una bola, un baln, una pelota, o bien la esfera S2 . Estos son los posibles grupos de simetras continuos; en el resto de la seccin estudiaremos los nitos. Ntese que si G es un subgrupo nito de isometras de R3 , entonces la misma demostracin que dimos para el plano en el Paso 1 del Teorema de Leonardo (Seccin 3.9, Teorema 3.26) prueba que tiene un centro de simetra (el centro de masas del cuerpo) que podemos asumir que es el origen. Entonces es equivalente pensar que G est actuando en la esfera S2 y hacer ah nuestros razonamientos; podemos pensar bidimensionalmente y que estamos hablando de las simetras de alguna gura F dibujada en la esfera. As lo haremos. Sea G O(3) un subgrupo nito. Queremos ver quin puede ser G. Como en el plano, G tiene asociados ciertos puntos distinguidos o singulares y con base en ellos detectaremos las posibilidades de G. Dado un punto cualquiera x S2 tenemos un subgrupo de G llamado su estabilizador StG (x) := {g G | g (x) = x} , formado por los elementos de G que dejan jo a x; y diremos que x es singular (para G) si su estabilizador es no trivial. Cualquier punto tiene la identidad en su estabilizador, pero si tiene algo ms entonces es singular. Para cualquier punto singular (de G), v S2 , su estabilizador es cclico o didrico. Pues si g StG (v) entonces g (pensado como transformacin de R3 ) manda al plano ortogonal a v (y al tangente a la esfera por v) en s mismo, y entonces podemos pensar que StG (v) es un grupo nito de isometras del plano y por el Teorema de Leonardo es cclico o didrico. Si StG (v) es cclico de orden n, diremos que v es un centro de simetra rotacional de orden n; y si es el didrico de orden n, que es un centro de simetra caleidoscpica de orden n. En el primer caso, StG (v) est generado por la rotacin en v de ngulo 2/n, y en el segundo StG (v) est generado por dos reexiones cuyas lneas espejo se intersectan en v con ngulo /n. A cualquier punto x S2 tambin podemos asociarle un subconjunto de S2 llamado su rbita G x := {f (x) | f G} ,

Dibujos...

5.4. *SIMETRA ESFRICA

235

que consta de todas las imgenes de x bajo los elementos de G. Demostraremos a continuacin que la rbita de un punto consta de puntos del mismo tipo, es decir, que si x es un centro de simetra rotacional (o caleidoscpica) de orden n, entonces los puntos de su rbita tambin lo son. El truco es la vieja conocida conjugacin. Si f G es tal que f (x) = y (si y est en la rbita de x), entonces la funcin conjugar por f denida por f : G G

f (g) = f1 g f manda al estabilizador de y en el de x. Pues si g StG (y), por denicin g (y) = y, y por tanto 1 f g f (x) = f1 g (f (x)) = f1 (g (y)) = f1 (y) = x,

lo cual implica que f (g) StG (x). Es fcil ver que conjugar por f es una biyeccin (su inverso es conjugar por f1 ) y que preserva el producto del grupo (f (g g0 ) = f (g) f (g0 )), as que StG (y) y StG (x) son isomorfos (el mismo tipo de grupo).
EJERCICIO 5.41 Con la notacin de arriba, demuestra que (G) = (G x) (StG (x)) . Donde signica cardinalidad , es decir, nmero de elementos de un conjunto.

5.4.1

Subgrupos nitos de SO (3)

Consideremos primero el caso en que el subgrupo nito de isometras de la esfera, G, preserva orientacin; es decir, que todos sus elementos lo hacen, o, dicho de otra manera, que G SO (3). Supongamos que G no es trivial, entonces tiene algn elemento f que no es la identidad. Por el Teorema 5.14, f es una rotacin en un punto v, y entonces v es un punto singular para G, pues f ( v) = v y f 6= idS2 . El estudio de estos puntos singulares nos llevar a determinar G. Ya vimos que G tiene algn punto singular v. ste es un centro de simetra rotacional de orden n, digamos, y entonces StG (v) es un grupo cclico generado por la rotacin en v de ngulo 2/n, que llamaremos f de aqu en adelante. La primera posibilidad es que G = StG (v), es decir que G sea un grupo cclico de orden n, cuyo nico otro punto singular es v; G consiste de rotaciones en el eje hv, vi. Si no es ste el caso, cualquier elemento de G StG (v) 6= mueve a v.

236

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

Supongamos entonces que la rbita de v tiene algn punto distinto de v. Como G v es nito podemos escoger v0 G v tal que v 6= v0 y que su distancia a v sea mnima. Por la demostracin del Teorema del Gol (5.14), los centros de las rotaciones que mandan a v en v0 estan en su mediatriz, digamos; y como en G tenemos rotaciones que mandan a v en v0 , en tenemos a sus correspondientes centros: sea u el ms cercano de estos a v. Entonces u es el centro de una rotacin g G tal que g (v) = v0 . u
g Como u es punto singular de G entonces su estabilizador es cclico, de v orden m digamos. Armamos que g es su generador de ngulo (2/m). Si g no fuera este generador de StG (u), entonces tendramos que en StG (u) hay una rotacin g0 de ngulo estrictamente menor que el de g (un divisor) y sta mandara a v en un punto ms cercano que v0 contradiciendo la forma en que escogimos a v0 . As que g es la rotacin en u de ngulo (2/m); supongamos sin prdida de generalidad (habra que cambiar v por v0 si no) que es 2/m. Tenemos entonces que el ngulo de la lnea uv a es /m.
v0

u
=m

=n

v0

Sea w el punto en , tal que el tringulo T = (u, v, w) tiene ngulos internos /m y /n en u y v respectivamente; y sea el ngulo (dirigido) de T en w. Por el Lema 5.15, g f es una rotacin con centro en w y ngulo 2, que manda entonces a v en v0 . Como g f G, se tiene que w es punto singular de G, y g f es generador de StG (w) por la misma razn que g es generador de StG (v) (que slo us cmo escogimos v0 ). Tenemos entonces que g f es una rotacin en w de un ngulo (2/k), donde k es el orden de StG (w).

Pero necesitamos demostrar an ms: que = /k; y para esto hay que usar cmo escogimos u. Hasta ahora slo sabemos que 2, como ngulo, es (2/k); y esto tambin es cierto si = /k. Pero observemos que conforme un punto x en la mediatriz se aleja de v, partiendo del punto medio, el ngulo de la rotacin con centro en x que lleva a v en v0 decrece en valor absoluto; as que /m pues u fue escogido como el ms cercano a v, es decir dS2 (u, v) dS2 (w, v). Con este ingrediente extra, se puede concluir que = /k. Ahora s, hemos encontrado un tringulo T cuyos vrtices son centros de simetra rotacional de G de orden k, m, n y con ngulos internos correspondientes /k, /m, /n. La clasicacin de los grupos G que nos faltan depende de cules tringulos de estos existen.
=n

Por el Teorema 5.10 (de la suma de ngulos de un tringulo esfrico), se tiene que k, m, n (los tres enteros mayores que 1) deben cumplir

=k =m

1 1 1 + + > 1, k m n

(5.8)

5.4. *SIMETRA ESFRICA

237

donde hemos factorizado y anulado a . Si suponemos que k m n, es fcil ver que las nicas soluciones de esta ecuacin son, en orden lexicogrco, k m n A (T ) / 2 2 n 1/n 2 3 3 1/6 2 3 4 1/12 2 3 5 1/30 G 2n 12 24 60

(5.9)

donde se ha aadido la columna de exceso sobre 1 en (5.8), que, por el Teorema 5.10, multiplicada por nos da el rea del tringulo; y otra columna adicional donde, adelantndonos, ponemos la cardinalidad del grupo G de donde sali el tringulo, y que, como veremos, corresponde a A S2 /2A (T ). Hemos demostrado la parte de unicidad de un teorema si G SO (3) es nito entonces cumple tal cosa y nos falta la de existencia: ver que tales grupos existen. Pero antes de hacerlo vale un comentario sobre el nal de nuestra argumentacin previa. En el es fcil ver que las nicas soluciones... el argumento es que en la asignacin que (lexicogracamente) sigue, la 2, 3, 6, se obtiene la igualdad con 1 (en la desigualdad (5.8)); las otras dos igualdades con 1 son la 2, 4, 4 y la 3, 3, 3; para el resto de los valores de k m n, la suma de sus inversos es menor que 1. Las tres igualdades con 1 dan lugar a tringulos euclidianos y a tres grupos cristalogrcos ah, que son precisamente los subgrupos orientados (de isometras que preservan orientacin) de los tres grupos caleidoscpicos K6,3,2 , K4,4,2 y K3,3,3 que vimos en la Seccin 3.9.2 (Teorema 3.27; de hecho, su demostracin fu con la misma idea de encontrar un tringulo racional). El resto de las asignaciones, k m n cuyos inversos suman menos que 1, daran lugar a subgrupos discretos del plano hiperblico que veremos al nal del captulo 8; todos juntos son los llamados grupos triangulares. Dibujo... Ahora s, veamos la existencia de los grupos nitos G SO (3) que, en abstracto, dieron lugar a la tabla (5.9). Para el primero, 22n (lase dos-dos-ene), pensemos en una pelota playera partida en n gajos iguales (angularmente de tamao 2/n) con la vlvula, donde conuyen los gajos, en el polo norte. Ah est el centro de simetra rotacional de orden n. Los de orden 2 estn todos en el ecuador. Una rbita en su interseccin con las costuras y la otra en los puntos medios de los gajos. Al rotar en uno de los primeros, un gajo se intercambia con el de junto y los polos tambin; al rotar en uno de los de enmedio, su gajo intercambia hemisferios. Si pensamos en el plano del ecuador, ste siempre regresa a su lugar y aunque en R3 hayan sido rotaciones, las de orden 2 son reexiones en l. Ese plano cree que el que acta es el grupo didrico de orden n, y efectivamente, este grupo es isomorfo a Dn pero realizado con rotaciones en R3 . Dibujo... Pasemos a exhibir al grupo 235, pues, esfricamente, es el que ms manoseamos en estas pocas. Es el grupo de las simetras orientadas del baln de ftbol: los movimientos (reales, fsicos) que dejan su estructura de gajitos pentagonales y hexa-

238

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

Dibujos...

gonales en su lugar (abstrayndonos de la vlvula y los letreros). El centro de simetra rotacional de orden 5, que, para jar ideas, podemos suponer que es el tal v con el que arrancamos la demostracin, es el centro de un pentgono: rotar 2/5 ah, claramente, preserva la estructura. Como centro de orden 3 (que ha de ser w) tomemos el centro de un hexagonito adyacente y obsrvese que su simetra es de orden 3 (no 6) pues a su alrededor alternan tres pentgonos y tres hexgonos. El de orden 2 (que apareci como u en la demostracin) es entonces el punto medio de la costura entre el hexagonito escogido y un hexgono adyacente (tambin pegado al pentgono de v); al rotar ah, se voltea la costura, se intercambian sus dos hexgonos y el pentgono original pasa al opuesto siguiendo la costura, cuyo centro es el tal v0 . Es claro entonces que las rbitas de los tres tipos de puntos singulares son los centros de los pentgonos (orden 5) que hay 12, los de los hexgonos (orden 3) que hay 20 y los de las costuras entre estos (orden 2) que hay 30; y de cualquiera de ellos se obtiene que el grupo tiene 60 elementos. Obsrvese tambin que en la demostracin pudimos haber empezado con cualquiera de las rbitas y haber llegado al mismo tipo de tringulo T , pero el punto auxiliar v0 , dependiendo de cmo fue que arrancamos, hubiera sido el nuevo que se obtiene al reejar a T en sus tres lados (en qu orden hubieran aparecido los puntos en la demostracin de haber empezado con uno de orden 3 o 2?). Al mover el cuadriltero que forman T junto con alguno de sus reejados por el grupo, se cubre toda la esfera sin traslapes (salvo en aristas o vrtices), de aqu la relacin entre las dos ltimas columnas de la tabla. En n, la existencia del grupo 235, la demuestra cualquier baln de ftbol aunque clsicamente se usan como referencia el dodecaedro y el icosaedro. El dodecaedro tiene como vrtices los centros de simetra de orden 3; se obtiene de ellos tomando su casco convexo: todo lo que atrapan o est entre ellos y que formalmente se dene como el conjunto de todas sus posibles combinaciones anes con coecientes positivos. Su frontera est formada de doce (y de ah el nombre) caras pentagonales que se juntan de a tres por vrtice. Anlogamente, o de manera dual, el icosaedro es el casco convexo de los centros de simetra de orden 5, que queda formado por caras triangulares de a cinco por vrtice. En ambos casos, los centros de simetra de orden 2 estn en los puntos medios de las aristas. El grupo 234 es el de las simetras orientadas del cubo (del dado borrado o, esfricamente, del baln de vlibol), cuyo dual, con el que comparte el grupo, es el octaedro (ocho tringulos de a cuatro por vrtice). Por ltimo, el 233 es el del tetraedro (cuatro tringulos equilateros pegados) que es autodual. Obsrvese que en este grupo, aunque slo hay puntos singulares de orden 2 y 3, estos ltimos se dividen en dos rbitas que corresponden a los cuatro vrtices y a los centros de las caras. Habiendo expuesto los posibles grupos, podemos resumir. Teorema 5.17 Los subgrupos nitos de SO (3) son los cclicos Cn , los didricos orientados Dn (generados por dos medias vueltas) y los tres grupos de simetras orientadas de los slidos platnicos.

5.4. *SIMETRA ESFRICA

239

EJERCICIO 5.42

Cul es el grupo de simetras orientadas de la pelota de tenis?

5.4.2

Subgrupos nitos no orientados

Veremos ahora qu posibilidades tiene G O (3) nito si adems tiene algn elemento que invierte orientacin (y por lo tanto la mitad de ellos lo hacen). Consideremos primero el caso general de un paso en una lnea . Qu genera? Si est dentro de un grupo nito, al considerar su accin dentro de la lnea , que es un crculo, genera ah un grupo cclico y podemos suponer que entonces tiene un ngulo 2/n (si no, lo cambiamos por su potencia que s lo tiene). Para jar ideas y tener una gura geomtrica en mente, supongamos que es el ecuador y tomemos un punto v0 en el hemisferio norte (distinto del polo); (v0 ) =: v1 queda en el hemisferio sur. Si tomamos el segmento de v0 a v1 y le aplicamos , nos queda un segmento que sale de v1 , vuelve a cruzar el ecuador hacia el norte y llega a v2 := (v1 ) = 2 (v0 ), y podemos seguir generando un zigzag con vi := i (v0 ) que zurce el ecuador con segmentos de vi a vi+1 . Es un polgono espacial o esfrico que llamaremos Zn , el zigzag-n. Hay de dos sopas, si n es impar, vn queda en el hemisferio sur; pues n regresa al crculo a su lugar pero reeja sus dos lados, es justo la reexin en , ya que al componer un nmero impar de transformaciones que invierten orientacin, sta se invierte. Por la misma razn, si n es par, entonces n = id, v0 = vn y genera un grupo cclico de orden n que tiene como nicos puntos singulares a los polos y en ellos el estabilizador es cclico de orden n/2 (con generador 2 ), pues slo en las composiciones pares estos puntos regresan a su lugar (lo que corresponde a que los vi con i par estn en el hemisferio norte.) Volviendo al caso en que n es impar (y entonces n es la reexin en y vn el reejado de v0 ), hay que dar una segunda vuelta para que v0 y tambin toda la esfera regrese a su lugar, 2n = id. En este caso, genera un grupo cclico de orden 2n que tambin tiene dos puntos singulares (los polos) con estabilizador de la mitad (Cn con generador de ngulo mnimo n+1 ), pero que adems tiene puntos singulares en todo , que llamaremos un espejo, cuyo estabilizador es la reexin n (junto con id, por supuesto). Podemos resumir que los grupos nitos generados por un paso siempre son cclicos de orden par, pero que ellos aparecen de dos formas distinguibles por la conguracin de sus puntos singulares. Hay una excepcin en lo que hemos dicho; para n = 1, 2 no aparecen los centros de simetra rotacional en los polos. Para n = 1 tenemos una simple reexin, y para n = 2, es la funcin antpoda a que no tiene puntos ni rectas distinguidas: todos

240

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

sus estabilizadores son triviales (dcese que el grupo {id, a} acta libremente en S2 ); ...Dibujo,Zn slo sirvi de apoyo pero a ella no la distingue el grupo. Para n > 2, el zigzag-n, Zn , es un ciclo o polgono combinatorio (de longitud n para n par y de longitud 2n para n impar), donde acta como su rotacin generadora. Podemos agrandar al grupo hi (el generado por ) para que tenga todas las posibles simetras combinatorias del polgono Zn , si le adjuntamos la reexin en la lnea perpendicular a que pasa por v0 , y que combinatoriamente corresponde a la reexin en el vrtice bsico. Entonces el grupo crece a un didrico, donde, as como unas rotaciones combinatorias invertan orientacin en la esfera (los pasos), las reexiones combinatorias en las aristas son ahora rotaciones de en las intersecciones de las aristas con el ecuador (la que reeja en el centro de la primera arista es 1 ). Pero de nuevo, la conguracin de puntos singulares distingue es...Dibujo tos dos didricos. Para n par, tenemos dos centros caleidoscpicos (con estabilizador didrico) de orden n/2 en los polos junto con los n/2 espejos entre ellos y otros n/2 puntos de simetra rotacional de orden 2 en el ecuador (donde se intersectan las aristas de Zn al ecuador y justo a medio camino entre los espejos). Pero para n impar, como ya tenamos un espejo en el ecuador, junto con las nuevas rotaciones de ah, se producen n centros caleidoscpicos de orden 2 (una rbita en los cruces dobles de aristas de Zn y la otra entre pares de vrtices opuestos de Zn ). Nos falta describir los grupos caleidoscpicos: nitos y generados por reexiones. Los generados por dos reexiones son didricos (que ya aparecieron como subgrupos estabilizadores) y que esencialmente vienen de una dimensin inferior. Pero tenemos adems los generados por tres reexiones con espejos en los lados de un tringulo T racional con ngulos /k, /m, /n como en la Tabla 5.9 cuyo subgrupo que preserva orientacin, es uno de los que ya estudiamos. Su conguracin de puntos singulares es la misma que la de sus grupos de orientacin, pero el estabilizador en cada punto se vuelve didrico en vez de cclico; y hay que aadir todos los espejos que parten a S2 en triangulitos equivalentes a T , tantos como elementos del grupo y justo el doble de lo indicado en la tabla. Obsrvese que de los primeros, la familia 22n, los de n impar ya aparecieron como otra representacin de los didricos; pero para n par son nuevos. Los tres que nos quedan son los grupos de simetras de los slidos platnicos; llammoslos K233 , K234 y K235 que corresponden al tetraedro, al cubo (y octaedro) y al dodecaedro (e icosaedro). Se pueden obtener fsicamente al poner tres espejos en los ngulos adecuados (claro, hay que cortar los espejos con cuidado y sabiendo cmo, pues los vidrios no son tan fciles de mover e intersectar como nuestros planos abstractos en R3 ). Para obtener estos tres planos se toman un vrtice v0 , el punto medio de una arista incidente v1 y el centro, v2 , de una de las dos caras de la arista; los planos que estos puntos generan por parejas junto con el origen (el baricentro del solido Foto o dibujo platnico en cuestin) son los tres planos espejo del caleidoscopio correspondiente. Al asomarse a l se multiplica nuestra imagen, una por cada elemento del grupo, y viendo cada una a travs de su triangulito. En la siguiente seccin veremos con ms cuidado

5.4. *SIMETRA ESFRICA

241

cmo obtener estos puntos. Hemos dado cuenta de todos los posibles grupos nitos de O (3). Falta demostrar que no hay ms, la unicidad, pero lo dejamos como un posible trabajo o ejercicio avanzado.
EJERCICIO 5.43 EJERCICIO 5.44 Y en K234 ? Cules son los subgrupos de orientacin de Sim (Zn )? Cuntas reexiones hay en K233 y cuntos pasos de qu ngulos?

5.4.3

Los grupos platnicos

En esta seccin estudiamos con ms cuidado los grupos de simetras de los poliedros platnicos y damos representaciones explcitas de ellos. Usando la notacin introducida por Schli para poliedros regulares en el siglo XIX, denotemos por {{m, n}} al poliedro platnico con m gonos regulares por caras y con n de ellas en cada vrtice.1 As {{m, n}} puede ser {{3, 3}}, {{3, 4}}, {{4, 3}}, {{3, 5}} o {{5, 3}} (tetraedro, octaedro, cubo, icosaedro, dodecaedro). Como en la seccin anterior, llamemos v0 ,v1 ,v2 respectivamente a un vrtice, el punto medio de una arista y el centro de una cara incidentes. Pensemos adems que {{m, n}} est centrado en el origen, y sea ui el punto en S2 en la direccin vi , i.e., ui := (1/ |vi |) vi . Entonces los ngulos internos del tringulo esfrico T con vrtices u0 ,u1 ,u2 tiene ngulos respectivos /n, /2, /m. Si llamamos i a la reexin en el lado de T opuesto a ui , entonces i cumple que i (uj ) = uj i 6= j (slo mueve a ui ). Pero adems, como son reexiones y puesto que 1 0 es la rotacin generadora de la cara, 2 1 es la del vrtice y 2 0 es la media vuelta en la arista, se tiene que cumplen las relaciones de Coxeter: 2 = 1 para i = 0, 1, 2 i (1 0 )m = (2 1 )n = (2 0 )2 = 1,

(5.10)

donde entendemos por 1 a la identidad. Estas relaciones son importantes pues, en ...Dibujos abstracto, denen por completo al grupo; se dice que dan una presentacin de l por generadores y relaciones. No lo demostraremos, pero ntese que el anlogo en dimensin 2 de los poliedros platnicos son los polgonos regulares. Si llamamos {{m}} al de m lados, su grupo de simetras est generado por dos reexiones, 0 y 1 , que cumplen las relaciones 2 = 2 = (1 0 )m = 1. 0 1 Que esto dene en abstracto el grupo didrico Dm es porque al considerar 0 y 1 como letras y tomando en cuenta la equivalencia que determinan estas relaciones,
Usaremos dobles corchetes para que no se confundan con conjuntos, aunque originalmente Schli usaba slo uno.
1

242

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

las palabras en 0 , 1 y sus inversos corresponden a los elementos de Dm ; cualquier palabra es equivalente (usando las sustituciones adecuadas en subpalabras) a una de tamao chico y en la que se alternan las letras. No entramos en detalles, slo queremos indicar que se abren puertas a generalizaciones naturales a ms dimensiones y lo Dibujo...(cubo) dejamos como motivacin para un curso de lgebra y el estudio abstracto de grupos. Lo que s haremos es dar una representacin explcita con matrices, es decir, dando una posicin ja al poliedro {{m, n}} en R3 y jando las coordenadas de la terna bsica v0 , v1 , v2 ; estas reexiones se expresarn como matrices que cumplen las seis relaciones de Coxeter (5.10). Empecemos con el cubo {{4, 3}}. Sus coordenadas ms elegantes se obtienen al tomar como vrtices los ocho puntos de coordenadas (1, 1, 1); y entonces es un cubo paralelo a los ejes y con arista de tamao 2. Si tomamos como terna bsica v0 = (1, 1, 1) , v1 = (1, 0, 1) , v2 = (0, 0, 1), entonces la representacin del grupo de simetras del cubo, que habamos llamado K234 , queda determinada por las matrices

1 0 0 0 7 0 1 0 ; 0 0 1

0 1 0 1 7 1 0 0 ; 0 0 1

0 0 1 2 7 0 1 0 . 1 0 0

Se tiene entonces que 1 0 es la rotacin de /2 en el eje z, y que 2 1 es la matriz que permuta a la base cannica cclicamente e1 7 e2 7 e3 7 e1 . Por lo que hemos visto, todas las multiplicaciones posibles de estas tres matrices dan 48 (cada columna y cada renglon con dos ceros y un 1) y son todas las simetras del cubo. El tetraedro, que conviene verlo inscrito en este cubo, se deja como ejercicio. Es ms arduo establecer las coordenadas del dodecaedro {{5, 3}}. Conviene verlo directo hacia una arista; se ven entonces slo cuatro caras, las dos pegadas por la arista y las dos opuestas a ella en sus vrtices. Otras cuatro caras quedan de canto y las cuatro restantes atrs. Se observa entonces que los cuatro vrtices que rodean a nuestra arista forman un cuadrado cuyo lado es la diagonal del pentgono, y que este cuadrado se completa hacia atrs para formar un cubo. Los vrtices de este cubo son vrtices del dodecaedro (se dice que est inscrito) y sus aristas son diagonales de las caras pentagonales, quedando cada cara del dodecaedro con una diagonal distinguida.

tipografa dibujo pirmide

5.4. *SIMETRA ESFRICA

243

Tenemos que hacer un parntesis y ver que la diagonal de un pentgono regular est en proporcin urea con su lado. Para esto, tomemos el tringulo issceles en que corta una diagonal al pentgono. ste es el issceles ureo chaparro. Es fcil ver que sus ngulos miden /5, /5 y 3/5. Entonces al tomar un triangulito semejante con su base en el lado chico, lo que queda vuelve a ser issceles, pues sus ngulos son 2/5, 2/5 y /5: es el ureo alto. De aqu se sigue que sabemos cunto mide el lado pequeo del semejante. Si el lado del pentgono mide 1, su diagonal debe cumplir por semejanza de tringulos que 1 1 = 1 2 = + 1. (5.11)

La solucin positiva de esta ecuacin es la proporcin urea (vease Seccin 3.9.3) Cosideremos entonces un dodecaedro con arista de tamao 2, de tal manera que ocho de sus vrtices queden en los del cubo estndar de lado 2 es decir, son los ocho puntos (, , ); para acabar de determinarlo hacemos que la arista por la que lo atraviesa en su punto medio el eje x est en direccin del eje y. El dodecaedro se obtiene de este cubo pegndole adecuadamente una palapita en cada cara. El techo de cada palapa est hecho de dos tringulos y dos cuadrilteros y se ajustan los unos de una con los otros de otra para formar las caras pentagonales. Nos falta determinar la altura de la palapa que deberamos llamar urea. Para esto, obsrvese que en la proyeccin ortogonal del dodecaedro al plano yz se ven los planos de la planta y las dos fachadas de la palapa urea, y entonces la altura aparece en dos tringulos semejantes como sus dos catetos; los otros catetos los conocemos, son arriba, y 1 = 1 al lado. Por (5.11) la altura tiene que ser 1. De aqu que el punto medio de la arista ms cercana a nosotroses (2 , 0, 0), de nuevo por (5.11), y los 12 vrtices que nos faltan son 2 , 1, 0 , 0, 2 , 1 y 1, 0, 2 . Si tomamos como tringulo bsico v0 = 2 , 1, 0 , v1 = (2 , 0, 0) y v2 como el centro de la cara superior (no necesitaremos sus coordenadas), entonces dos de las reexiones son muy fciles: 1 0 0 0 7 0 1 0 ; 0 0 1 1 0 0 2 7 0 1 0 . 0 0 1

244

CAPTULO 5. LA ESFERA Y EL ESPACIO

cuya norma es 2 (esto se ve usando repetidamente la ecuacin urea (5.11) que implica n = n1 + n2 y que nos permite bajar los grados de las expresiones). Entonces, normalizando, la primera columna de la matriz debe ser (1/2) , 1, 1 . Anlogamente se encuentran las imgenes de e2 y e3 para obtener 1 1 1 1 7 1 1 . 2 1 1
EJERCICIO 5.45 Encuentra las simetras del tetraedro

Para encontrar 1 , podemos ver a dnde tienen que ir los tres vectores cannicos e1 , e2 , e3 , que no es difcil, pues en sus direcciones quedaron puntos medios de aristas. Por ejemplo, v1 tiene que ir bajo 1 a 2 2 3 + 1 1 1 ( + 1 ) = 2 = 2 , 2 2 2 0

Para leer ms sobre poliedros y otros puntos de vista ver [4], [11] y [10].

Captulo 6 Geometra proyectiva


6.1 Motivacin

Formalmente hablando, Desargues descubri la geometra proyectiva; fundament matemticamente los mtodos de la perspectiva que haban desarrollado los artistas del renacimiento. Pero su trabajo, publicado en 1639, pas desapercibido por 200 aos (a excepcin de dos teoremas famosos que se publicaron en otro lado). Quiz sta desatencin histrica se deba a que en su contemporaneo Descartes se concentraron los reectores. No es sino hasta el siglo XIX, cuando la geometra proyectiva, as como la hiperblica, se establecieron como algo real, ineludible y cierto dentro de las matemticas. Pero este proceso no fue fcil. Haba que relajar la idea de El Espacio y El Plano (as, con maysculas y negritas) como algo nico y dado ah vivimos, se pensaba; est dado por Dios, se crea desde los griegos, as que pluralizar la idea a los espacios y las geometras, casi como pasar de un cmodo monotesmo a un extico politesmo, requiri tiempo y argumentos ms all de la simple lgica. Quiz lo que acab de enraizarlas fue encontrar un modelo analtico: dentro del mismo contexto de la geometra euclidiana-cartesiana se puede construir la proyectiva, y entonces, si se acepta la primera, no queda ms remedio que aceptar la segunda. Y este proceso acab con contundencia a principios del siglo XX: Einstein, basndose en los impresionantes desarrollos geomtricos de los matemticos durante el recin rebasado siglo de las geometras, demostr que, a gran escala, el universo se modela mejor con las nuevas geometras que con el viejo y rgido espacio euclidiano. No es nuestro inters seguir la lnea de desarrollo histrico, pero s vale la pena hacer una pausa para, a manera de motivacin, describir otros posibles enfoques.

6.1.1

El quinto postulado

Como mencionamos en las primeras pginas de este libro, el quinto postulado de Euclides recibi mucha atencin por parte de los matemticos de 20 siglos. Se dudaba de la necesidad de incluirlo como axioma, reejando la idea de que El Plano era 245

246

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

nico y estaba divinamente dado. Su negacin tiene dos posibilidades: que no haya paralelismo, es decir, que cada par de rectas se intersecta en un punto; o bien, que el paralelismo no sea nico, que por un punto fuera de una lnea pasen muchas que no la intersectan. Al incluir la primera negacin como quinto axioma se obtiene la geometra proyectiva; y al incluir la segunda la hiperblica. Ahora entendemos bien que estos sistemas axiomticos (el de la geometra proyectiva y el de la geometra hiperblica) se dan, se construyen, en modelos basados en axiomas ms elementales; tal y como construimos el plano y los espacios euclidianos basados en los axiomas de los nmeros reales. Pero a principios del siglo XIX, que algn matemtico demostrara teoremas basado en estos sistemas axiomticos exticos no implicaba que un poco ms adelante, que a la vuelta de la esquina, no llegara a una contradiccin. Era trabajo de alto riesgo, cuestin de creer o no creer, y los exticos ganaron la partida. Regresando a la teora que en este libro hemos desarrollado, tenemos a la mano la evidencia (y siempre estuvo ah) de que el Quinto se puede negar proyectivamente. Acabamos de hacer geometra en la esfera; denimos lneas, distancias y ngulos, y vimos que hay un grupo que la hace homognea; todo esto basados en los axiomas de los nmeros reales. Ntese que la esfera casi cumple con los axiomas proyectivos excepto por que las lneas (cualquier par!) se intersectan en dos puntos en vez de uno, pero estas parejas de interseccin son muy especiales: slo para ellas falla la unicidad de la lnea por dos puntos. Entonces, si declaramos que cada pareja de antpodas es un solo punto (esta abstraccin es la que cuesta trabajo), se obtiene el plano proyectivo rgido. As, el plano proyectivo es algo abstracto (sus puntos son parejas especiales de puntos, los antpodas), y la esfera es algo concreto que podemos ver y que lo cubre dos veces. Este modelo abstracto del plano proyectivo cumple, ahora s, con todos los axiomas proyectivos: las lneas siempre se intersectan en un solo punto (pinsese pareja antpoda) y por cada par de puntos (pinsese, par de parejas antpodas) pasa una nica lnea. Adems, a este plano proyectivo lo podemos ver en porciones pequeas: es igual a un pedazo chico de S2 ; slo la imagen global se diculta. Sin embargo, no seguiremos la lnea de desarrollo terico que acabamos de esbozar. Habremos de regresar a ella, y entonces debe ser clara y sencilla, despus de desarrollar el plano proyectivo holgado, que tiene much ms simetras porque no tiene nocin de distancia. Podra decirse que es el anlogo del plano afn (holgado) respecto al euclidiano (rgido). Y la motivacin para entrarle viene de otro par de problemas o evidencias.

6.1.2

Las cnicas y el innito

Mucho antes del surgimiento de la geometra analtica (Descartes), los griegos estudiaron las cnicas denidas como la interseccin de un plano con un cono circular (y de ah su nombre!). Ya las denimos, estudiamos y clasicamos (afn e isomtricamente). Aunque su denicin sea nica (insistimos, un cono intersectado con un plano, que

6.1. MOTIVACIN

247

no pasa por su pice, precisamos), nos da tres tipos esencialmente distintos: elipses, parbolas e hiprbolas. Se pueden diferenciar por su comportamiento al innito: las elipses no tienen nada que ver con l; las parbolas se aproximan a l en una direccin importante para su propiedad focal, y las hiprbolas llegan al innito en dos direcciones dadas por sus asntotas, y se puede decir que pasan por l dos veces. Ms precisamente, la pendiente de las tangentes a la parbola tiende, cuando nos alejamos al innito en cualquiera de sus dos direcciones, a la direccin de su eje, aunque la tangente tal cual se aleje al innito. Podra decirse que la parbola es tangente al innito, basta verla en perspectiva. Y de la hiprbola podemos decir an ms: si un punto en ella se aleja al innito en cualquiera de sus cuatro posibilidades, su lnea tangente, como lnea, simple y plcidamente se acerca a una de las asntotas y el movimiento natural de esa tangente es tocar a la asntota, y seguirse como la tangente de puntos que se acercan por la rama opuesta. Como si la hiprbola simplemente cruzara al innito por dos puntos correspondientes a sus dos asntotas. (Vanse las animaciones del Captulo 2 para sentir la naturalidad de lo que estamos diciendo.) Debe haber una manera natural y coherente de incluir estos puntos al innito para que las tres cnicas se conviertan en una sola cosa (como los griegos lo intuyeron). Consiste en agregarle al plano afn una recta al innito cuyos puntos estn asociados a las posibles direcciones de las rectas; y entonces las tres cnicas se completan y diferencian por su relacin con esa recta, o no la tocan, o son tangentes o la cruzan en dos puntos (lo mismo que sucede con el resto de las rectas). Lograr que esa recta (que parece inalcanzable pero que se ve tan clara como el horizonte) se convierta en una recta como cualquier otra es lo que hace el plano proyectivo. La tcnica y la soltura matemtica que se obtiene al formalizar lo anterior, permiti que la geometra algebraica se desarrollara en la segunda mitad del siglo XIX. Los inicios y la aplicacin concreta a cnicas se vern en el siguiente captulo. Por lo pronto, dejemos de divagar y concentrmonos en el problema que da la gua y la pauta del desarrollo formal de este captulo. Adems es el problema que dio su nombre a la geometra proyectiva y que histricamente tiene la primicia de su desarrollo.

6.1.3

...Dibujo: En el Renacimiento se fue haciendo claro que un dibujo realista de una escena Reproduccin cotidiana se logra proyectando desde un foco (ojo hipottico) sobre el lienzo. Es Durero? decir, a cada punto, x digamos, de la escena le corresponde un punto en el lienzo, digamos, al tomar la recta que pasa por el foco y x e intersectarla con . La razn por la que los cuadros dibujados con esta tcnica nos parece realista es que si se le observa desde el foco, la imagen que se percibe es casi idntica (en teora idntica viendo con un solo ojo) a la escena original. Y si vemos el cuadro desde otro punto

El problema del pintor

248

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

...Dibujo rieles

cualquiera, nuestro cerebro se encarga de adaptarlo para recrear la tridimensionalidad que se plasm en el lienzo. Cmo logra esto nuestra mente, es harina de otro costal, pero que es un hecho que sabe hacerlo, y muy bien, se demuestra observando que de dos imgenes planas obtenidas con el mismo principio (las imgenes que se proyectan en la retina) tenemos una idea muy clara del espacio tridimensional que habitamos. Los pintores renacentistas, entre quienes destaca Durero, desarrollaron tcnicas para dibujar con este principio. Las llamaron mtodos de la perspectiva e incluyen el uso de puntos de fuga. Como veremos ms adelante estos puntos no son otra cosa que puntos al innito que, al desarrollar la geometra proyectiva, se pueden tratar como puntos cualesquiera. El problema concreto con el que empezamos la discusin formal en este captulo puede plantearse en este contexto; es, por as decirlo, el problema que motivo a Desargues pero usando los mtodos de su contemporneo Descartes. Pensemos que queremos dibujar, en perspectiva, una va de tren sobre una planicie inmensa. Los dos rieles se dibujan como segmentos que convergen a un punto de fuga. El problema es cmo dibujar los durmientes. Si en la realidad estan espaciados cada metro, digamos, cada cuntos centmetros habr que dibujarlos? Dicho de otra manera, cmo cambia la escala al proyectar desde un punto?. Este problema, numrico y de tres a dos dimensiones, es el que resuelven automticamente las computadoras en la realidad virtual. Veremos al nal cmo lo hacen.

6.2
6.2.1
`2

La lnea proyectiva
Proyecciones de rectas en rectas
`1 '
Supongamos que tenemos dos rectas `1 y `2 en R2 parmetrizadas con parametros s y t respectivamente. Sea p R2 un punto fuera de ellas. Podemos denir la proyeccin desde p de `1 a `2 geomtricamente como sigue. Dado x `1 , sea `x la recta que pasa por p y x; sea entonces : `1 `2 (x) = `2 `x . (6.1)

`x

'(x)

sta no es una funcin bien denida (de ah que hayamos usado comillas) pues si x0 `1 es tal que `x0 es paralela a `2 entonces `2 `x0 = y (x0 ) no tiene sentido. Pero este problema slo se da en un punto, as que nos podemos hacer de la vista gorda y continuar. La pregunta que nos interesa responder es: cmo se expresa en trminos de los parmetros s y t?

l2

l1

lx

p x0

6.2. LA LNEA PROYECTIVA Veamos primero un ejemplo concreto y sencillo, donde p = 0, `1 = {(1, t) | t R}, `2 = {(s, 1) | s R}.

249

Dado x = (1, t) `1 , la recta `x es {(r, rt) | r R}. As que `x `2 estar dado por l1 la r que cumple rt = 1, es decir r = 1/t, y por lo tanto (1, t) = (1/t, 1),

l2
que est bien denida excepto cuando t = 0, lo que corresponde a que la recta por (1, 0) y el origen no intersecta a `2 . Pensando a como funcin entre los parmetros, tenemos entonces (t) = 1 , t

(1/t,1)

(1,t)

donde el entrecomillado signica que hemos abusado de la notacin. Para hacer esto ms preciso, y de una vez ms general, notemos primero que la proyeccin desde un punto a una recta se puede extender a casi todo el plano. Fijando una recta ` y un punto p fuera de ella, podemos denir para x R2 , a (x) ` como la interseccin de la recta que pasa por p y por x (que denotaremos hp, xi)1 con la recta `: lp (x) = hp, xi `. p Esta denicin tiene sentido slo cuando x no est en la paralela a ` por p, pues entonces no hay tal interseccin. Sea `p la paralela a ` que pasa por p, entonces est bien denida como funcin : R2 `p `.

x j(x) <p,x>

Por ejemplo, en el caso en que ` es la recta y = 1 (`2 del ejemplo anterior) y que p = 0, se tiene que (x, y) = (x/y, 1) , que est bien denida cuando y 6= 0.
Ya habamos usado la notacin h, i para el plano generado por dos vectores, pero por el contexto en que se usa no debe causar conictos, y ms adelante se justicar este abuso.
1

(6.2)

250

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Ahora s estamos en posicin de demostrar el siguiente lema que responde a nuestra pregunta inicial.

Lema 6.1 Sean `1 y `2 dos rectas en R2 parametrizadas afnmente con parmetros s y t respectivamente; y sea p un punto fuera de ellas ( i.e. p `1 `2 ). La proyeccin / desde p de `1 a `2 tiene la expresin paramtrica (s) = as + b cs + d

para algunas constantes a, b, c, d R y no todas ellas cero.

l 1'

(b,d)

l 0
(a,c)

Demostracin. Por el Teorema ?? existe una nica transformacin afn de R2 que manda al punto p en el origen y a la recta `2 en la recta ` : y = 1 haciendo corresponder al parmetro t con el parmetro natural x; es decir, que manda a p en 0, al punto base en `2 (t = 0) en (0, 1) y al punto en `2 con t = 1 en (1, 1). Esta transformacin afn manda a la recta `1 en una nueva recta `01 que, al parametrizarse con s, tiene la expresin `01 = {(as + b, cs + d) | s R},

para algunas a, b, c, d R no todas cero, pues (b, d) 6= (0, 0) ya que p `1 . Puesto / que la proyeccin desde un punto es una construccin geomtrica que no cambia por transformaciones anes (ya que stas preservan rectas), entonces de la ecuacin (6.2) y lo anterior se obtiene el lema. Para jar ideas, veamos un ejemplo concreto y a travs de l la idea de otra demostracin que si siguieramos en general dara una enorme complicacin de letras, aunque no as de nmeros.

Ejemplo Sean p = (1, 3), `1 = {(2s + 1, s + 2) | s R}, `2 = {(t 1, 2 t) | t R}.

p l2
s t

l1

6.2. LA LNEA PROYECTIVA Queremos escribir la proyeccin de `1 a `2 desde p denida en (6.1) como una funcin entre los parmetros correspondientes. Para hacerlo, ser conveniente escribir las rectas como funciones, es decir `1 (s) = (2s + 1, s + 2) y anlogamente para `2 . Tenemos entonces que (s) = t `1 (s), `2 (t) y p estn alineados `1 (s) p k `2 (t) p (2s, s 1) k (t 2, t 1) 2s(t 1) (s 1)(t 2) = 0,

251

donde usamos el criterio de que dos vectores son paralelos si y slo si su determinante es cero. Y de esta ltima ecuacin ya se puede despejar t en trminos de s. Al desarrollarla nos da: 3st + t 2 = 0 t(3s + 1) = 2 t = que nos dice que la funcin buscada es (s) = 2 . 3s 1 2 . 3s 1

EJERCICIO 6.1 En el ejemplo anterior, encuentra la funcin inversa de , es decir la expresin paramtrica de la proyeccin desde p de `2 en `1 ; llammosla . EJERCICIO 6.2 En dnde no estn denidas las funciones y ? A qu corresponden geomtricamente? Haz un dibujo. EJERCICIO 6.3 Existe un nico punto en `2 que no est en la imagen de la proyeccin. A qu t corresponde, y cmo se obtiene geomtricamente? EJERCICIO 6.4 Dibjala. Anlogamente, cul es la nica s que no est en la imagen de .

EJERCICIO 6.5 Sean `1 = {(s 1, 2s + 2) | s R} y `2 = {(3t + 2, t + 1) | t R}. Encuentra las expresiones paramtricas de las proyecciones de `1 a `2 y de `2 a `1 desde los puntos p = (1, 1) y q = (2, 2).

252

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

6.2.2

Transformaciones de Moebius

Motivados por la seccin anterior denamos una transformacin de Moebius 2 como la expresin ax + b (x) = , (6.3) cx + d donde x es una variable en R y a, b, c, d R son constantes y no todas ellas son cero. La hemos llamado expresin y no funcin pues tiene un problema. Para el nmero real x0 que cumple cx + d = 0 (x0 = d/c) no est denida como nmero real, pues no se puede dividir por cero. Sin embargo, es claro que el lmite de (x) cuando x tiende a x0 es innito. Al aproximarnos por un lado de x0 (de tal manera que cx + d tenga el mismo signo que ax + d) da valores tan grandes como queramos (nos aproximamos a por el lado positivo), y al aproximarnos a x0 por el otro lado nos aproximamos a por el lado negativo. Si le aadimos a la recta real un punto al innito, mandara naturalmente a d/c al innito. Formalicemos esta idea: Denicin 6.2.1 La recta proyectiva, P1 , es P1 := R {} , es decir, consta de los nmeros reales junto con un nuevo punto llamado innito y denotado al que se aproxima uno creciendo tanto por el lado positivo de la recta como por el negativo.3 Y entonces hemos demostrado una parte del siguiente lema. Lema 6.2 La transformacin de Moebius (6.3) dene una funcin : P1 P1

que es biyectiva si y slo si ad bc 6= 0.

Demostracin. Hemos visto que est bien denida en todo R, haciendo (c/d) = . Nos falta denir (); y esta denicin de nueva cuenta es natural pues tiene un lmite bien denido en . Esto se ve cambiando de variable: ax + b a(1/y) + b a + by a = lim = lim = . x cx + d y0 c(1/y) + d y0 c + dy c lim Denimos entonces () = a/c si c 6= 0, y () = si c = 0. Por lo tanto est bien denida en todo el dominio.
real, deberamos especicar, pues el uso ms comn del trmino es con el campo de los nmeros complejos C en vez del de los reales R; ntese que slo se usar que R es un campo. 3 La recta proyectiva compleja, CP1 := C {}, con las transformaciones de Moebius complejas producen una geometra riqusima (ver, e.g. [24]), tambin conocida como esfera de Riemann.
2

6.2. LA LNEA PROYECTIVA

253

Para ver si es biyectiva o no, intentaremos encontrar la funcin inversa. Pensamos entonces en una nueva variable, y digamos, denida por y= y tratemos de despejar x: y(cx + d) = ax + b cxy + dy ax = b x(cy a) = dy + b, de donde dy b . cy + a Hasta ahora, no hemos puesto cuidado en si dividimos por cero o no; hemos procedido intempestivamente. Pero procedamos ahora ms formalmente para demostrar lo que nos falta. Esta ltima expresin nos dice cul, si acaso, deba ser la inversa. As que denamos dy b (x) = . (6.4) cy + a x= ax + b , cx + d

Por la primera parte de esta demostracin, es una funcin de P1 en P1 ; y cumple d ax+b b cx+d ( )(x) = c ax+b + a cx+d adx + bd bcx bd = acx bc + acx + ad (ad bc)x . = ad bc Si ad bc 6= 0, esta ltima expresin es x (para cualquier x R y tambin cuando x = usando las deniciones); de tal manera que es biyectiva pues su inversa es . Nos falta ver que si ad bc = 0 entonces no es biyectiva; de hecho es constante. Esto se puede ver por cuatro casos cuando alguna de las constantes es distinta de cero. Por ejemplo, si d 6= 0, multiplicando arriba y abajo por d en la expresin de se obtiene (x) = d(ax + b) adx + bd = d(cx + d) d(cx + d) bcx + bd b(cx + d) b = = = , d(cx + d) d(cx + d) d

independientemente de la x. Como los otros casos, que se dejan al lector, son anlogos, esto demuestra el lema.

254

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Observemos que en la demostracin anterior encontramos la frmula de la inversa de una funcin de Moebius y que sta de nuevo result del mismo tipo. Si denimos a las proyectividades de P1 (tambin conocidas como las transformaciones de Moebius) como ax + b Pr(1) := { : P1 P1 | (x) = ; ad bc 6= 0} cx + d tenemos entonces: Teorema 6.3 Pr(1) es un grupo de transformaciones de la recta proyectiva P1 . Demostracin. Como la identidad es claramente una transformacin de Moebius (tmese a = d = 1 y b = c = 0) y hemos visto que sus inversas tambin lo son, slo nos falta ver que la composicin de transformaciones de Moebius tambin es de Moebius. Sean ax + b x + (x) = y (x) = . cx + d x + Se tiene entonces que a x+ + b a (x + ) + b(x + ) x+ = ( )(x) = c (x + ) + d(x + ) c x+ + d
x+

(a + b)x + (a + b) Pr(1) . (c + d)x + (c + d)

(6.5)

Si pensamos que la recta proyectiva es una extensin de la recta real (se le aadi el punto al innito), resulta entonces que las transformaciones anes son precisamente las proyectivas que jan al innito. Es decir, las proyectivas son una extensin de las anes. Pues si Pr(1) es tal que () = , entonces (siguiendo con la expresin (6.3)), como () = a/c, se tiene que c = 0. Esto implica que d 6= 0 (pues ad bc 6= 0) y por tanto (x) = (a/d)x + (b/d), que es una transformacin afn. Hemos demostrado que Af(1) Pr(1), y ms precisamente que Af(1) = { Pr(1) | () = }, pues estas transformaciones de Moebius pueden interpretarse como transformaciones de R en R.
EJERCICIO 6.6 Para diversas transformaciones de Moebius (las que aparecen en los ejercicios anteriores, cuando menos), encuentra sus composiciones y sus inversas.

6.2. LA LNEA PROYECTIVA

255

EJERCICIO 6.7 Sean `1 y `2 dos rectas parametrizadas y p un punto fuera de ellas. Demuestra que la transformacin de Moebius que relaciona sus parmetros es afn si y slo si las lneas son paralelas.

6.2.3

Teorema de 3 en 3

Si las transformaciones afnes mandan cualquier pareja de puntos en cualquier otra, ahora las proyectivas mandan ternas en ternas (correspondiendo al hecho de que con Pr(1) el innito ya puede ir a cualquier otro punto). Teorema 6.4 Dadas dos ternas 0 , 1 , 2 y 0 , 1 , 2 de puntos distintos en P1 , existe una nica transformacin proyectiva Pr(1) tal que (i ) = i para i = 0, 1, 2. Demostracin. Veamos primero el caso en que 0 = 0, 1 = 1, 2 = . Estamos buscando ax + b (x) = (6.6) cx + d (i.e., las constantes a, b, c, d R) tal que (i ) = i para i = 0, 1, 2. Las condiciones nos dan tres ecuaciones b = 0 , d a+b = 1 , c+d a = 2 . c (6.7)

Supongamos primero que las i son reales (i.e., que ninguna es ). De la primera y la tercera ecuacin se obtiene b = 0 d y a = 2 c, que, al sustituir en la segunda, nos da (2 1 )c + (0 1 )d = 0. Esta ecuacin lineal con dos incgnitas tiene como una solucin no trivial (recurdese el compadre ortogonal): c = 1 0 , d = 2 1 y por tanto a = 2 (1 0 ) , b = 0 (2 1 ) . Si alguna de las i fuera (digamos 0 = ), la ecuacin correspondiente nos indica que el denominador es cero (en el ejemplo, que d = 0). Y de cualquier manera el sistema tiene solucin (que se deja al lector). En el caso general (las i son cualesquiera), se puede proceder de dos maneras. La primera, ms econmica en casos particulares, sera traducir las ecuaciones (i ) = i

256

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

a ecuaciones lineales para obtener el siguiente sistema de tres ecuaciones con cuatro incgnitas (a, b, c, d): 0 a + b 0 0 c 0 d = 0 1 a + b 1 1 c 1 d = 0 2 a + b 2 2 c 2 d = 0 (en el caso en que todas las constantes sean reales, o uno equivalente cuando aparezcan innitos); y luego encontrar una solucin no trivial. O bien se puede proceder usando el caso que ya resolvimos y que las transformaciones de Moebius no constantes tienen inversa. Si (y, respectivamente, ) es la transformacin de Moebius que manda a 0, 1, en 0 , 1 , 2 (y, respectivamente, en 0 , 1 , 2 ), entonces la que estamos buscando es 1 . Falta demostrar que la transformacin de Moebius que hemos encontrado es nica. Para esto, consideremos primero un caso muy especial, cuando las dos ternas en cuestin son la terna cannica 0, 1, . Supongamos entonces que una transformacion de Moebius , dada por (6.6) cumple que (0) = 0, (1) = 1 y () = . Queremos demostrar que es la identidad. En este caso, las ecuaciones (6.7) nos dan: b = 0, d a+b = 1, c+d a = . c

La primera dice que b = 0 y la tercera que c = 0, as que la segunda implica que a = d. Y en consecuencia a (x) = x = x, d como queramos demostrar. Ntese que no se obtiene que a = 1 = d; simplemente demostramos que a = d (y que son distintas de cero), y por tanto que a/d = 1. Pues aunque las transformaciones de Moebius estn bien denidas, las constantes a, b, c, d que las denen no estn especcamente determinadas: si multiplicamos a todas ellas por una misma constante no cero, obtenemos la misma funcin. El caso general se sigue de ste usando las propiedades de grupo. Dejamos los detalles al lector, pues a continuacin lo veremos con una mejor notacin.

Matrices asociadas Conviene recapitular un poco y establecer nueva notacin. Una funcin de Moebius est determinada por cuatro constantes reales, que, como ya nos ha sucedido, y por varias casualidades que se nos han presentado, conviene empaquetar en una matriz. Sea A la matriz a b . A= c d

6.2. LA LNEA PROYECTIVA

257

Si esta matriz es distinta de la matriz cero (A 6= 0), le podemos asociar la funcin de Moebius ax + b A (x) = . cx + d Obsrvese que para t 6= 0 se tiene que A = tA , pues tA (x) = tax + tb t(ax + b) ax + b = = . tcx + td t(cx + d) cx + d

Esta asignacin de matrices a funciones de Moebius tiene adems las bonitas propiedades siguientes: Primero, A es una transformacin (biyectiva) si y slo si det(A) 6= 0; es decir, si y slo si A es invertible (vese el Lema 6.2). Segundo, en este caso, la inversa de la transformacin de Moebius corresponde a la inversa de la matriz, pues en la ecuacin (6.4) las constantes corresponden a la matriz det(A)A1 , que por lo anterior tiene asociada la funcin de Moebius A 1 (podemos resumir, (A )1 = A 1 ). Y tercero, por la ecuacin (6.5), la composicin de transformaciones de Moebius corresponde a la multiplicacin de matrices, es decir, A B = AB . Estas tres propiedades se resumiran en la frase: la funcin GL(2) Pr(1) dada por A 7 A es un homomorsmo de grupos. Ahora s podemos concluir con elegancia la unicidad en la demostracin del Teorema de tres en tres. Habamos demostrado que si A cumple que A (0) = 0, A (1) = 1 y A () = , entonces A es diagonal (a = d 6= 0 y b = c = 0). Tenemos entonces que Supongamos ahora que A es una matriz cuya transformacin de Moebius ja tres puntos distintos cualesquiera; es decir, tal que A (i ) = i para i = 0, 1, 2 con 0 6= 1 6= 2 6= 0 . Por la primera parte del Teorema 6.4, existe una matriz invertible B tal que B (0) = 0 , B (1) = 1 y B () = 2 . Es fcil ver que entonces la transformacin de Moebius B 1 A B ja a 0, 1, y, por el caso que ya vimos, existe t 6= 0 tal que B1 AB = t I. Multiplicando por la izquierda por B y por la derecha por B1 se obtiene A = B(t I)B1 = t (BIB1 ) = t (BB1 ) = t I . Supongamos, por ltimo, que A y B son dos matrices cuyas transformaciones de Moebius mandan una terna en otra terna igual, el caso general. Entonces A 1 B ja la primera terna, y por lo anterior se tiene que existe t 6= 0 tal que A1 B = t I, A (0) = 0, A (1) = 1 y A () = A = t I con t 6= 0.

258 multiplicando por A tenemos que

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

B = A(t I) = t (AI) = t A. Lo cual demuestra que inducen la misma transformacin de Moebius. Y queda demostrado que A = B B = t A con t 6= 0.

EJERCICIO 6.8 Considera las siguientes ternas de puntos en P1 : a = (0, 1, ), b = (1, 2, 3), c = (1, 0, 1), d = (1, , 1). Encuentra una expresin para las 12 transformaciones de Moebius que mandan, ordenadamente, a una de estas ternas en otra.

6.2.4

La recta proyectiva y R2

No por casualidad aparecieron las matrices para ayudarnos en la seccin anterior. Recapitulemos. Las matrices invertibles haban surgido como los paquetes de informacin para denir las transformaciones lineales de R2 . Y ahora surgen como paquetes de informacin para transformaciones de Moebius con la ambigedad de una constante no cero. Para que la matriz A acte en R2 tenamos la siguiente frmula ax + by x a b . (6.8) = cx + dy y c d Recordemos tambin (6.2) que la proyeccin desde el origen de R2 a la recta cannica y = 1 tiene la expresin x/y x , = 1 y de tal manera que si identicamos al punto (x, 1) en la recta cannica con su primera coordenada x en R, podemos escribir (entrecomillado por el abuso de notacin): ax + b ax + b x A (x) = (A = )= . cx + d 1 cx + d

A(`)

(b,d)

0
(a,c)

Ms formalmente, si ` es la recta cannica y = 1 y f es la funcin lineal asociada a A, podemos concluir que A es la funcin de Moebius que relaciona los parmetros naturales de la recta f(`) = {(ax + b, cx + d) | x R} y la recta ` con la proyeccin desde el origen. Lo cual demuestra que toda transformacin de Moebius surge de una proyeccin. Pero esto se puede formalizar de manera ms elegante y sin entrecomillados.

6.2. LA LNEA PROYECTIVA Proporciones

259

Los antiguos griegos pensaban a los nmeros reales como proporciones entre nmeros enteros. Por ejemplo, lo que ahora conocemos como 1/2 o 0.5, ellos lo pensaban como la proporcin del 1 al 2, o del 2 al 4 o del 3 al 6... que en la escuela primaria se denota 1 : 2 = 2 : 4 = .... Se llevaron una gran sorpresa cuando geomtricamente encontraron un nmero (una distancia), a saber 2 (la hipotenusa del tringulo rectngulo issceles con lado unitario), que no se poda expresar de esta manera. Ahora sabemos que no todos los nmeros reales son racionales, pero en n, la idea bsica es buena y ahora la retomamos pero de manera ms general, pensando en propociones no slo de nmeros enteros sino de nmeros reales. Cada nmero real x R se puede pensar como la proporcin del x al 1, que es la misma proporcin del 2x al 2, o del tx al t para cualquier t. Una pareja (x, y) cualquiera, como proporcin x : y, representa al nmero que, multiplicado por y, nos da x. El 0 es entonces la proporcin del 0 a cualquier t y podemos pensar al como la proporcin de cualquier nmero al 0. En el texto anterior surge una terrible ambigedad respecto a la pareja (0, 0); vulvase a leer con ese ejemplo maligno en mente y se ver que podra representar a cualquier proporcin, a cualquier nmero. Pero si eliminamos a la pareja (0, 0) y exigimos que t nunca sea cero, la ambigedad desaparece. Formalicemos la idea, con la notacin de las proporciones de primaria. Denicin 6.2.2 Dado (x, y) R2 , (x, y) 6= (0, 0), sea [x : y] := {(tx, ty) | t R, t 6= 0}. (6.9) Que se puede leer la proporcin de x a y. Siempre que consideremos la expresin [x : y], suponemos que no ambas coordenadas son cero. Observemos ahora que los puntos de la recta proyectiva corresponden biunivocamente a las proporciones, pues a x R le corresponde la proporcin [x : 1] y al le corresponde la proporcin [1 : 0]. E inversamente, a la proporcin [x : y] le corresponde el nmero x/y (donde x/0 = cuando x 6= 0). De tal manera que podemos redenir a la recta proyectiva como P1 := [x : y] | (0, 0) 6= (x, y) R2 . A esta manera de ver la recta proyectiva se le conoce como la dada por coordenadas homogneas. As, un punto en P1 dado por coordenadas homogneas es la proporcin [x : y]. La gran ventaja es que ahora todos los puntos de P1 pueden ser tratados de la misma manera; ya no hay que hacer distinciones para ; la homogeneidad es evidente. Rectas por el origen Hemos denido a [x : y] en (6.9) como un subconjunto de R2 , que es precisamente una recta por el origen. As que los puntos de P1 corresponden a las rectas por el origen en R2 .

260

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA Si pensamos, como ya lo hicimos antes, en la recta y = 1 como los reales, la correspondencia [x : y] 7 x/y corresponde a intersectar la recta por el origen [x : y] con la recta cannica y = 1, y la nica que no tiene interseccin (el eje de las x dado por y = 0) corresponde al innito. Conviene entonces introducir la notacin [x] := [x : y] , donde (0, 0) 6= (x, y) = x R2 .

[x:y] (x,y) x/y y=1

Esto nos da una funcin (x 7 [x]) de R2 {0} sobre P1 , en la cul la imagen inversa de un punto en P1 es la recta por el origen a la que corresponde, pues obsrvese que por la denicin [x] = [tx] para cualquier t 6= 0. Ahora, las transformaciones proyectivas se expresan en coordenadas homogneas de manera muy natural. Dada una matriz A GL(2), su transformacin proyectiva A se expresa como A : P1 P1 A ([x]) = [Ax] ,

pues si A es como en (6.8) y x = (x, y) tenemos que [Ax] = [ax + by : cx + dy] . Esto concuerda con nuestra antigua idea de transformacin de Moebius pues el nmero x en coordenadas homogneas es [x : 1] al cual A manda en [ax + b : cx + d] que corresponde a (ax + b) /(cx + d), y el innito corresponde al [1 : 0] que va en [a : c] que corresponde a a/c como deba ser. Este enfoque es el adecuado pues fcilmente se generaliza a ms dimensiones. Pero antes de hacerlo haremos una clasicacin topolgica de las transformaciones de Moebius, y regresaremos brevemente con el pintor y algunos de sus problemas prcticos.
EJERCICIO 6.9 Con nuestra nueva denicin de P1 y de transformaciones proyectivas, es decir, con coordenadas homogneas y matrices, demuestra el Teorema de 3 en 3.

6.2.5

Tipos de transformaciones

Aunque no lo hayamos dicho explcitamente, a la recta proyectiva se le puede pensar tambin como un crculo. Puesto que a la recta real se le aade un nico punto al que se llega por ambos extremos, ste cierra el crculo. O bien, pensado como rectas 2 por si el origen en R , tomamos el casquete superior del crculo unitario (denido por 1 (x, y) S | y 0 ), cada recta lo intersecta en un punto nico excepto la horizontal que lo intersecta en los dos extremos; al identicarlos, nos queda un crculo (de la

6.2. LA LNEA PROYECTIVA

261

mitad de la circunferencia). En esta seccin, vamos a pensar a P1 como un crculo para describir topolgicamente, es decir a grandes rasgos, cmo son las transformaciones de Moebius. Los dos invariantes de las transformaciones de Moebius que nos servirn son el nmero de puntos jos, y la = orientacin; es decir si preserva o no orientacin. Esta l0 tima se detecta por el determinante de una matriz asociada; si es positivo, un punto viajando en P1 va en la misma di-1 1 reccin en que viaja su imgen, y si es negativo, stos viajan 1 en direcciones contrarias. Esto se ve claro en nuestro mod2 elo lineal de Pr(1), es decir, pensando en lneas por 0 en R . Pero observemos que el determinante no est denido para transformaciones de Moebius, pues sus matrices asociadas dieren por un factor no nulo; aunque su signo s lo est, pues det (t A) = t2 det ( A). Veamos ahora los posibles puntos jos de A Pr(1). Por el Teorema de 3 en 3, si fueran tres sera la identidad, as que A 6= id tiene a lo ms dos puntos jos. Esto tambin se puede ver de otras dos maneras. Primero, de la frmula nmerica al tratar de resolver la ecuacin x = A (x) = ax + b cx + d

que se traduce en encontrar las races de la ecuacin cuadrtica cx2 + (d a)x b = 0. Y segundo, buscando vectores propios (recordar el Captulo 4) de la matriz A, pues son vectores v no nulos para los cuales Av = v para alguna R (y por tanto A [v] = [Av] = [v] = [v] , pues 6= 0 porque det A 6= 0). Con este enfoque, habra que encontrar los valores propios de A como las races de su polinomio caracterstico det (A I) = 2 (a + d) + ad bc. En ambos casos hay que resolver una ecuacin de segundo grado que tiene a lo ms dos soluciones reales. Y cuntas son depende del signo de su discriminante, es decir, de lo que queda dentro de la raz cuadrada al aplicar la frmula del chicharronero; pero en ambos casos queda lo mismo: (d a)2 + 4bc = (a + d)2 4 (ad bc) . (6.10)

Notemos primero que si A invierte orientacin, i.e., si det A < 0, entonces, de su ltima expresin, se tiene que el discriminante es estrictamente positivo y tenemos por tanto dos puntos jos. Dejaremos el anlisis de este caso hasta el nal. Si A preserva orientacin, el discriminante (6.10) puede ser negativo (no hay puntos jos), cero (hay un punto jo) o positivo (hay dos puntos jos).

262

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

0 -x 1

Rotaciones. Como ejemplo de A Pr(1) sin puntos jos, podemos tomar a la matriz A de una rotacin con ngulo entre 0 y . Todas las rectas en el plano por 0 se mueven, y P1 , como crculo, simplemente gira. No todas las transformaciones de Moebius sin puntos jos son tan simples; pero escencialmente s. Todos sus puntos se mueven en la misma direccin, aunque la distancia que se mueven vara. Translaciones. Si Pr(1) tiene un punto jo, podemos suponer que es el innito. Entonces es afn, y si no tiene ms puntos jos, es fcil ver que es una traslacin (Ejercicio 3.19). Estas transformaciones (con un solo punto jo) mueven a todos los puntos de P1 en la misma direccin, excepto al punto jo, y a los cercanos a l los mueven cada vez ms poquito. Si p es el punto jo, la sucecin n (q) para cualquier q 6= p tiende a p por el mismo lado, y la sucecin n (q) tiende a p por el lado contrario. Expansiones. La transformacin proyectiva f (x) = k x con k > 1 (pensando en la recta extendida), ja al 0 y al , y cualquier otro punto se aleja del cero y se acerca a . A 0 se le llama el punto expulsor y a el atractor; pues las sucesiones fn (x) tienden a y las fn (x) a 0 para cualquier otro punto x. Toda transformacin de Moebius con (exactamente) dos puntos jos y que preserva orientacin es de este tipo. Uno de sus puntos jos es expulsor y el otro atractor, los dems puntos se mueven de uno hacia el otro. Consideremos por ltimo a Pr(1) que invierte orientacin. Ya vimos que entonces tiene dos puntos jos, p y q digamos. Como 2 = preserva orientacin y tiene los mismos dos puntos jos entonces es una expansin con uno de sus puntos jos de expulsor, p digamos, y el otro, q, de atractor; diremos entonces que es una e-reexin de p a q. Pero hay otra posibilidad: que 2 = id; y entonces diremos que es la reexin en los puntos p y q. As, una e-reexin es una reexin seguida de una expansin (de ah el nombre que le hemos dado), y la direccin queda determinada por el valor de 2 (x) para cualquier otro punto x (si 2 (x) est entre x y q, va de p a q, y si est entre x y p, va de q a p). Hemos dicho implcitamente que la reexin queda determinada por dos puntos p 6= q, sus puntos espejo, pero no lo demostramos. Consideremos una transformacin de Moebius g que manda a p, q en 0, respectivamente y analicemos primero este caso particular. Una f Pr (1) que je al 0 y al se escribe f (x) = k x para alguna k 6= 0 (es lineal), y si adems invierte orientacin se debe cumplir que k < 0. Como f2 (x) = k2 x, se tiene que f2 = id solamente cuando k = 1 (para k < 1, f es una e-reexin de 0 a , y para 1 < k < 0 es una e-reexin de a 0). Sea la reexin en 0 y , es decir, (x) = x (ya hemos demostrado que es nica y que sta es su frmula). Para obtener la reexin en p y q, conjugamos con g: sea

6.2. LA LNEA PROYECTIVA

263

Se tiene que p,q (p) = g1 ( (g (p))) = g1 ( (0)) = g1 (0) = p, anlogamente p,q (q) = q; adems que p,q invierte orientacin pues g y g1 son del mismo tipo y invierte orientacin, y por ltimo 2 = g1 g g1 g = g1 g = g1 g = id . p,q Lo cul demuestra que la reexin en p y q est bien denida y da una frmula usando el Teorema de 3 en 3. En resumen, se tiene el siguiente lema.

p,q = g1 g.

Lema 6.5 Dados cualesquiera p, q P1 con p 6= q, existe una nica p,q Pr (1) , llamada su reexin, que los tiene como puntos jos, invierte orientacin y cumple que 2 = id. p,q A diferencia de la recta euclidiana donde cada par de puntos dene un segmento y dos rayos exteriores, dos puntos en la lnea proyectiva, que topolgicamente es un crculo, la parten en dos segmentos; no hay manera de decir cul es el bueno, podemos ir de un punto al otro usndolos indistintamente. Pero la naturaleza es muy sabia, y nos da, en la lnea proyectiva, una manera cannica de identicar a estos dos segmentos entre s, que es la reexin en esos dos puntos. De alguna manera, que se har explcita cuando veamos la geometra hiperblica, esta informacin (una reexin para cada par de puntos), dene a la lnea proyectiva pensada a la Klein: un espacio, el crculo, junto con un grupo de transformaciones. Por lo pronto, considera el ltimo de los ejercicios que siguen.
EJERCICIO 6.10 Para cada una de las siguientes matrices, describe qu tipo de transformacin de Moebius determina: 0 1 1 1 2 1 a) . b) . c) . 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 d) . e) . 3 2 1 2 EJERCICIO 6.11 Demuestra que si f Pr (1) es una traslacin, entonces existe g Pr (1) tal que g1 f g (x) = x + 1.

EJERCICIO 6.12 Demuestra que si f Pr (1) es una expansin entonces existe g Pr (1) tal que g1 f g (x) = k x con k > 1. EJERCICIO 6.14 EJERCICIO 6.13 Demuestra que si f Pr (1) es tal que fn = id con n 3, pero fm 6= id para m < n, entonces f es una rotacin. Demuestra que la reexin en 1 y 1 es la funcin (x) = 1/x. EJERCICIO 6.15 (isomtrica) en a.

Sea a R P1 ; demuestra que la reexin en a e es la reexin

264

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

EJERCICIO 6.17 Considera dos parejas distintas, p, q y a, b, de puntos en P1 (pensado como crculo). Observa que hay tres posibilidades topolgicas de colocarlas en el crculo: primero, una pareja est contenida en uno de los segmentos que dene la otra (y entonces sucede lo mismo al intercambiarlas); segundo, uno de los puntos de las parejas coincide (p = a, digamos), y tercera, las parejas se cruzan, es decir, a y b estn en segmentos distintos de p a q. Discute cualitativamente, y demuestra si puedes en algunos casos, qu tipo de transformacin es la composicin de las reexiones correspondientes, p,q a,b . (Empieza por el segundo caso que es el ms simple y es lmite, o transicin, de los otros dos.)

EJERCICIO 6.16 Sean a, b R P1 dos puntos distintos. Demuestra que la reexin en a y b tiene la matriz asociada a + b 2ab . 2 a b

6.2.6

Armona

-1

(en el ejemplo, y por un reciente ejercicio, si b = 1/a). Obsrvese que ser armnicos es realmente una relacin de parejas pues p,q = q,p est deter1/x 1 minado por la pareja (sin orden), y si p,q (a) = b entonces p,q (b) = a pues 1 2 = id; adems, jando la pareja p, q cualquier otro punto tiene su armnico: el p,q complemento (P {p, q}) se aparea en pares armnicos respecto a ellos. Esta nocin de armona coincide con la euclidiana (y de hecho la extiende), pues vimos que el apareamiento armnico respecto a p, q (reales) consista en pensar al intervalo p, q como el 1, 1 (por una anidad) e invertir (por la funcin x 7 1/x); slo el punto medio no tena par armnico, pero ahora le corresponde el innito. Vemos ahora que las transformaciones de Moebius preservan armona. Sean f Pr (1) y a, b un par armnico respecto a p, q; queremos demostrar que f (a) , f (b) es un par armnico respecto a f (p) , f (q). Por el mismo argumento del prrafo anterior al Lema 6.5 se tiene que la reexin en la pareja f (p) , f (q) se escribe f(p),f(q) = f p,q f1 , y al aplicar esta formula a f (a) se obtiene f (b).

Las reexiones traen implcita a la extensin natural de armona que vimos en el Captulo 2, donde surgi la nocin de cuarteta armnica o de par de parejas armnicas en la recta afn; y ahora se completa incluyendo al innito. Dada una pareja p, q de puntos en P1 (pinsese en el ejemplo 1, 1) decimos que a y b son armnicos respecto a p y q, si la reexin en p y q manda a a en b, es decir, si p,q (a) = b

6.3. EL PROBLEMA DEL PINTOR II

265

Nos falta ver que la relacin de armona es simtrica, es decir que si p,q (a) = b entonces a,b (p) = q. Con una transformacin proyectiva podemos mandar p al 0, q al y a al 1; entonces, por lo anterior, manda b al 1. En este ejemplo se tiene que 0, son armnicos respecto a 1, 1; mandndolos de regreso se tiene entonces lo que queramos. Podemos resumir en el siguiente teorema. Teorema 6.6 Las transformaciones de Moebius preservan cuartetas armnicas y son transitivas en ellas. Por ltimo, notemos que al pensar a la recta proyectiva como lneas en R2 , obtenemos una relacin de armona en cuartetas de lneas concurrentes: es que la correspondiente cuarteta de puntos en P1 sea armnica. Y esto se detecta al intersectarlas con cualquier otra recta que no pasa por el punto de concurrencia, revisando que los puntos de interseccin sean armnicos. En particular, si trazamos una paralela a una de ellas, su pareja la debe intersectar en el punto medio de las intersecciones con el otro par (pues hemos mandado a uno de los puntos intencionalmente al innito, que es el armnico de su punto medio respecto a un segmento).
EJERCICIO 6.18 conmutan, es decir, EJERCICIO 6.19 armnico a ellas. Demuestra que a, b son armnicos con p, q si y slo si sus reexiones p,q a,b = a,b p,q . Demuestra que las bisectrices de cualquier par de rectas es un par

6.3

El problema del pintor II

Recordemos el problema del pintor que quiere pintar en un lienzo una va de ferrocarril y nos pregunta a cada cuntos centimetros debo dibujar los durmientes? Motivados por este problema denimos la lnea proyectiva junto con su grupo de transformaciones y hemos desarrollado una gran teora con posibilidades de generalizarse a otras dimensiones; pero antes de hacerlo, es justo que hagamos una pausa y le respondamos. Ya podemos darle respuestas numricas y adems constructivas (recetas que usan los arquitectos) basados fundamentalmente en el Teorema de 3 en 3 y en que los elementos del grupo de transformaciones de Moebius se pueden ver como proyecciones. Pero adems, para desarrolllar la intuicin y como motivacin para entrarle al plano proyectivo, veremos que nuestros mtodos funcionan al ampliar el problema a dibujar una cuadrcula en un piso.

266

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

El riel (izquierdo, para jar ideas) se dibuja como una lnea recta en el lienzo, y esta lnea tiene un punto distinguido: el punto de fuga en donde los dos rieles de la va parecen juntarse. Con ese punto y cualquier otro, el del durmiente 0 1 digamos, se dene esa recta. Sabemos que la funcin que nos 0 dice a dnde debe ir el durmiente n es una transformacin de Moebius, y que sta estar determinada por la imagen del durmiente 0, el punto de fuga, , y algn otro punto. As que si el pintor nos da el , el durmiente 0 y el durmiente 1 en el lienzo, podramos calcular los coecientes de la funcin de Moebius (despus de medir cuidadosamente las distancias en el lienzo), programarla en una calculadora y regresrsela al pintor para que contine con su trabajo. La calculadora le dir exactamente dnde debe dibujar al durmiente 2, al 3, etc. Problema resuelto. Pero no para el pintor, que requerira de un matemtico de cabecera. l quisiera una solucin dentro de sus posibilidades y ms cercana a las tcnicas que maneja. Veamos de nuevo. Tambin hemos demostrado que cualquier transformacin de Moebius se puede ver como la proyeccin de una lnea en otra. Queremos proyectar una escala afn (la del ferrocarril real con unidad de durmientes) a la escala proyectiva del lienzo desde el punto jo de visin del pintor. Puesto que es una transformacin de Moebius entre rectas, entonces debera ser posible disearle una construccin geomtrica para que con lneas y puntos auxiliares en el lienzo reconstruya la escala proyectiva (del riel en el lienzo) a partir de una escala afn (la de su regla T, digamos) sin necesidad de una calculadora, o de estarle atinando a ojo. Suponemos entonces que tenemos denido el riel en el lienzo junto con sus tres puntos distinguidos. Fijemos 3 arbitrariamente un punto de proyeccin p (fuera del riel). La recta ` que pasa por p e determina la direccin 2 de la recta cuya escala afn vamos a proyectar (pues el innito de sta debe proyectarse en el innito que tenemos 1 1 dado). Para cualquier recta paralela a `, sus puntos de p 0 0 interseccin con las rectas por p y el 0 y por p y el 1 (nos referimos al 0 y al 1 en el riel del lienzo) determinan la escala. Con un comps se puede reproducir esta escala afn que, proyectndola desde p, nos da la escala proyectiva en el riel. Lo maravilloso de la teora que hemos desarrollado es que demuestra que este procedimiento no depende del punto de proyeccin o de la recta a proyectar que escojamos; adems, demuestra tambin que coincide con el primer mtodo (el de la calculadora), y, por si fuera poco, que estos dos mtodos coinciden con el original de proyectar al riel verdadero sobre el riel del lienzo. Con este mtodo, el pintor puede sacar la escala proyectiva del riel derecho (a partir del innito, que comparten los rieles y los puntos donde se ven el durmiente 0 y el durmiente 1), luego la del riel izquierdo, y, detallando durmientes, concluir con una
1

o o

o o

6.3. EL PROBLEMA DEL PINTOR II

267

buena perspectiva de la va de tren. Pero an puede simplicarse el procedimiento si la va del tren est lo sucientemente ladeada para que los durmientes tambin estn en perspectiva. En este caso, que analizaremos a continuacin, conviene plantearse un problema que parece ms difcil: el de dibujar un piso cuadriculado en perspectiva. Queremos ahora proyectar un piso cuadriculado sobre un lienzo. Si le pedimos al pintor que dibuje, a ojo de buen pintor, una simple loseta, podremos reconstruir todo el piso. Pensemos que la franja del piso que contiene a la loseta y que se aleja a la derecha (horizontal, llammosla) es una va de ferrocarril con durmientes verticales. Las dos lneas horizontales parecen converger a un punto de fuga que en el lienzo es un punto bien denido (el innito horizontal, h ) como el punto de interseccin de las dos rectas denidas por los lados opuestos de la loseta ya dibujada. Por la misma razn, las lneas de la franja vertical convergen a otro punto (el innito vertical, v ). Si estos dos puntos de fuga caen en el lienzo (que es el caso que analizaremos), determinan una lnea llamada horizonte (denida en el lienzo como la interseccin de ste con el plano paralelo al piso que pasa por el ojo del pintor, en general, una lnea horizontal en el lienzo justo a la misma altura del piso que el ojo de proyeccin). Sabemos que todas las lneas horizontales del piso se d v dibujan como lneas en el lienzo que conuyen al punto h ; no importa el ancho de la va del tren. Y por la misma razn, las verticales conuyen en v . Pero las horizontales y las verticales no gozan de ningn benecio (excepto el de denir la cuadrcula); cualquier otro haz de rectas paralelas se proyecta en un haz que conuye en algn punto del horizonte. As que podemos tomar una diagonal de la loseta dada, que intersecta al horizonte en un punto que llamaremos innito diagonal, d , que est entre v e h . Si llamamos 0 y 1, como en el caso del ferrod v h carril, a los dos vrtices en un lado horizontal de 0 0 la loseta, y 0 y 1 a los correspondientes del lado 0 3 2 opuesto, de tal manera que la diagonal pase por 0 1 0 2 y 1, entonces la lnea que va de 1 a d es justo 0 1 donde se dibuja la diagonal de la siguiente loseta; cuya interseccin con la horizontal por 0 y 1 nos 0 da el vrtice 2 correspondiente a la siguiente loseta. Trazando ahora la vertical por 2, su interseccin con el otro riel nos da el vertice 2, completando as la informacin para dibujar la loseta 1 (empezamos con la 0). Es claro que este proceso se puede iterar para encontrar los durmientes que queramos del ferrocarril horizontal.
o o o o o o o o o o

o o

268

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Pero de manera anloga, se puede completar el ferrocarril vertical y por ah enmedio van apareciendo los vrtices de ms losetas. E inclusive de losetas negativas. Este mtodo se conoce desde el Renacimiento. Obsrvese d v que ya ni siquiera necesitamos comps, con pura regla funciona. Y funciona bien, lo cual indica que debe haber teoremas que lo sustenten. Por ejemplo porqu es que los puntos de interseccin de las diagonales con las verticales siguientes 0 0 0 0 0 0 (0 y 1 con 2 y 2, 1 y 2 con 3 y 3, 2 y 3 con 4 y 4, etc.) quedan todos alineados con h ? Desde el Renacimiento se sabe por experiencia que as resulta, pero los fundamentos matemticos tardaron siglos en desarrollarse. Por el momento dejemos esto como motivacin para estudiar y denir al plano proyectivo, dejando tambin al pintor contento con los mtodos que s puede aplicar.
o o o o

EJERCICIO 6.20 En el primer mtodo geomtrico para encontrar la escala en el riel, el punto de proyeccin p se j arbitrariamente. Supn que la que se ja arbitrariamente es la recta ` (digamos que es la orilla del restirador donde trabaja el pintor). Cmo encuentras el punto de proyeccin y la escala afn en ` para proyectar? EJERCICIO 6.21 Con regla y comps completa las siguientes escalas proyectivas aadiendo los puntos que corresponden a 1, 2 y 3. Haz otras.
1 1 0

6.4

El plano proyectivo

Nuestra denicin del plano proyectivo ser analtica, generalizando la idea de coordenadas homogneas que acabamos de desarrollar. Esto nos permitir hacer clculos y denir objetos geomtricos de manera precisa, pero peca de abstracta. En particular nos interesa en esta seccin establecer la nocin de lnea y las propiedades bsicas de incidencia. Para tener una intuicin geomtrica del plano proyectivo, que es muy importante, veremos en la siguiente seccin otros modelos ms geomtricos. Es preciso remarcar, una y otra vez, que cada modelo geomtrico tiene ventajas y desventajas, no hay una manera de ver todo el plano proyectivo de golpe, como creemos tener la idea del plano euclidiano. Pero observemos que esto ltimo tampoco es cierto. Lo que intuitivamente sabemos del plano euclidiano, es por pequeas porciones de l, el pizarrn, el piso o una hoja de papel, y de ah extrapolamos diciendo todo es as. Lo mismo sucede con el plano proyectivo, en pequeas porciones es como el euclidiano pero tambin incluye cierto comportamiento al innito que se convierte en parte integral de l.

o o

6.4. EL PLANO PROYECTIVO

269

6.4.1

Coordenadas homogneas

Dado x = (x, y, z) R3 tal que x 6= 0 (esto es, tal que alguna de las tres coordenadas de x es distinta de cero), sea [x] = [x : y : z] := {(tx, ty, tz) | t R, t 6= 0}. Es decir, [x] es la recta por el origen con direccin x, menos el origen. Se tiene ....Dibujo entonces que [x] = [t x] para cualquier t 6= 0, y sta es la propiedad clave. Adems consideraremos a [0] o [0 : 0 : 0] como una expresin sin sentido. Denimos al plano proyectivo P2 como P2 := [x] | x R3 , x 6= 0 .

Nos referimos a los elementos de P2 como puntos y a la expresin [x : y : z] o [x] como un punto de P2 dado por coordenadas homogneas. Ntese que las coordenadas homogneas de un punto en P2 no son nicas (a diferencia de R2 , donde s lo son). Hay cierta ambigedad, pero no es tan grave, pues as que por ejemplo, [1 : 2 : 3] = [2 : 4 : 6], o bien [1 : 0 : 0] = [8 : 0 : 0] = 28 : 0 : 0 . Como en el caso de R2 (o de Rn ) los puntos de P2 tienen coordenadas, y esto nos permitir hacer geometra con mtodos analticos, pero habr que tener cuidado de que las deniciones no dependan de coordenadas especcas sino de las homogneas.
EJERCICIO 6.22 Generaliza nuestra denicin de P1 y de P2 para denir P3 y Pn .

[x] = [y] si y slo si y = t x para alguna t 6= 0;

6.4.2

Rectas proyectivas

Tenemos que los puntos de P2 corresponden a las rectas en R3 que pasan por el origen si x R3 {0}, se puede pensar a [x] como punto en P2 ([x] P2 ) o bien como su correspondiente lnea por el origen en R3 ([x] R3 ). Podemos denir entonces a los subconjuntos distinguidos de P2 que son sus rectas o lneas correspondiendo a los planos por el origen en R3 ; es decir, una recta en P2 es el conjunto de puntos cuyas correspondientes rectas en R3 forman un plano. Tiene sentido, pues en la Seccin 6.2.4 vimos que los puntos de una recta proyectiva corresponden biunvocamente a las rectas por el origen en un plano. Puesto que los planos en R3 estn dados por una ecuacin lineal, podemos ser ms explcitos: Sea n un vector no nulo en R3 ; denimos la recta dada por n en P2 como `n := [x] P2 | n x = 0 . (6.11)

270

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Est bien denida pues si tomamos t 6= 0, entonces n x = 0 n t x = 0,

pues n t x = t(n x), lo cual implica que no importa qu representante de un punto tomemos ([x] o [t x]) la condicin para pertenecer al conjunto da el mismo resultado (es cierta o no dependiendo del punto en P2 , no del representante en R3 ). Si n = (a, b, c) entonces `n se describe por coordenadas homogneas como `n := [x : y : z] P2 | ax + by + cz = 0 .
[n]

Y podemos decir que las rectas de P2 son precisamente los conjuntos `n para n R3 , n 6= 0. Notemos adems que si t 6= 0, entonces `n = `tn , (pues t n x = t(n x) = 0 n x = 0). As que la recta proyectiva `n depende no de n (un vector no nulo en R3 ) sino de `[n] [n] (el correspondiente punto en P2 ); entonces podemos denir 0 para [n] P2 su recta dual `[n] := `n .

Dicho de otra manera, a cada recta por el origen en R3 ([n]) le asociamos su plano perpendicular que pasa por el origen (`[n] ). Pero adems, como cada plano por el origen tiene una nica recta perpendicular por el origen, se tiene que `n = `m [n] = [m] .

As que hemos establecido una biyeccin entre las rectas de P2 y los puntos de P2 `[n] [n]

que llamaremos dualidad. La dualidad cumple propiedades muy bonitas que vienen de una bsica que dice que un punto est en una recta si y slo si su recta dual contiene al punto dual; es decir, dados [p] y [q] en P2 , [p] `[q] [q] `[p] , (6.12)

cuya demostracin es obvia pues ambas condiciones son, por denicin, equivalentes a p q = 0.
EJERCICIO 6.23 EJERCICIO 6.24 EJERCICIO 6.25 Cmo deniras planos en P3 ? Cmo deniras rectas en P3 ? Habr dualidad en P3 ? Entre qu y qu?

6.4. EL PLANO PROYECTIVO

271

6.4.3

Axiomas de incidencia y el quinto postulado

Demostremos ahora las propiedades ms elementales del plano proyectivo, que son las de incidencia, y se reeren a las relaciones estar en o pasar por que hay entre puntos y rectas. Lema 6.7 Por cualesquiera dos puntos de P2 pasa una recta, y si son distintos sta es nica. Demostracin.Sean [a] y [b] puntos en P2 . Si [a] = [b] entonces para cualquier [n] `[a] se tiene que [a] `[n] por [a] (6.12). Si [a] 6= [b], sea n = a b, entonces n 6= 0 y se tiene que [b] [a] , [b] `[n] , pues n a = n b = 0. Adems, esta recta es nica pues n genera a la recta perpendicular al plano que generan los vectores a y b. Y tenemos el resultado dual en el siguiente lema. Lema 6.8 Dos rectas distintas de P2 tienen un nico punto en comn. Demostracin. Dadas `[a] y `[b] rectas en P2 , si `[a] = `[b] no hay nada que demostrar. Si `[a] 6= `[b] (es decir, si [a] 6= [b]), sea n = a b, entonces n 6= 0, pues a y b son linealmente independientes; y se tiene que [n] `[a] `[b] , pues a n = b n = 0. Ntese que este lema consiste simplemente en pasar a lenguaje de puntos en P2 el hecho de que dos planos por el origen en R3 se intersectan en una lnea; y el anterior que dos lneas por el origen generan un plano. Notacin. A veces ser ms fcil referirnos a los puntos de P2 por una sola letra como p o q; en este caso, sabemos que podemos recurrir a sus coordenadas homogneas o a algn vector representante, pero en el contexto stos no son relevantes. Tambin ser til tener una notacin para la recta que generan dos puntos: hp, qi
p q

`[a b]

hp,qi

denotar la recta que pasa por p y q. As que hemos demostrado que si [a] 6= [b] entonces h[a] , [b]i = `[ab] .

272

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Obsrvese tambin que las dos demostraciones anteriores son casi la misma, y esto no es casualidad. Se debe al principio de dualidad (6.12) que nos permite traducir cualquier resultado a su versin dual intercambiando recta por punto y la relacin pasar por por la de estar en. Pero de esto hablaremos ms adelante con ejemplos ms interesantes a la mano. Por el momento queremos insistir en la diferencia bsica con el plano euclidiano. En el plano euclidiano se cumple el Lema 6.7, pero no el 6.8. De hecho este ltimo contradice al Quinto Postulado; establece que en el plano proyectivo no hay paralelismo, que cualquier par de rectas se comporta de la misma manera: se intersectan en un nico punto.
EJERCICIO 6.26 Sean [a] = [1 : 0 : 1] , [b] = [2 : 1 : 1] , [c] = [0 : 1 : 1] y [d] = [1 : 1 : 3]. Encuentra el punto de interseccin de las rectas que pasan por [a] y [b] y por [c] y [d]; es decir h[a] , [b]i h[c] , [d]i .

EJERCICIO 6.27 Los cuatro puntos del ejercicio anterior generan seis rectas cuyas intersecciones dan siete puntos. Cules son los dos que no hemos dado explcitamente? EJERCICIO 6.28 En el plano z = 1 de R3 puedes encontrar representantes de los puntos del Ejercicio 6.26; haz un dibujo en l (como papel con coordenadas x, y) de los objetos mencionados en los ejercicios anteriores.

6.4.4

Parametrizacin de rectas proyectivas

En el plano euclidiano, toda recta es copia de la recta real mediante una parametrizacin. Veremos ahora el anlogo: que en el plano proyectivo toda recta es una copia de la recta proyectiva. Dados los puntos [a] , [b] P2 , tales que [a] 6= [b], tenemos una parametrizacin de la recta que pasa por ellos dada por la funcin P1 P2 [x : y] 7 [xa + yb] ;

...Dibujo

que corresponde a la manera natural de generar un plano por dos vectores dados. Esta funcin es inyectiva y nos dice que cada recta del plano es como la recta proyectiva modelo, o abstracta, P1 . Sin embargo no est unvocamente determinada por los puntos [a] y [b] (aunque s por sus representantes a y b). Si tomamos t a en vez de a, con t 6= 0 por supuesto, entonces la asignacin [x : y] 7 [x (t a) + yb] sigue mandando al [1 : 0] en [a] y al [0 : 1] en [b], pero en el resto de los puntos es diferente (si t 6= 1). Esto corresponde a que una transformacin proyectiva de P1 est determinada por su valor en tres puntos, no slo en dos. As que dado cualquier otro

6.5. MODELOS DEL PLANO PROYECTIVO

273

punto [c] h[a] , [b]i se tiene que c = t a + s b para algunos t y s que son distintos de cero si [a] 6= [c] 6= [b]. Y entonces la funcin P1 P2 [x : y] 7 [x(t a) + y (s b)] ,

que manda a la terna cannica [1 : 0] , [0 : 1] , [1 : 1] en la terna [a] , [b] , [c] s est unvocamente determinada. Estas inclusiones de P1 en P2 son ejemplos de funciones proyectivas. Tenemos entonces que todas las rectas de P2 son como nuestro modelo ideal de recta proyectiva P1 .
EJERCICIO 6.29 Sean [a] = [1 : 0 : 1] , [b] = [2 : 1 : 1] y [c] = [0 : 1 : 0]. Demuestra que son colineales y encuentra explcitamente la funcin proyectiva de P1 en P2 que manda al [1 : 0] en [a], al [0 : 1] en [b] y al [1 : 1] en [c]. EJERCICIO 6.30 Puedes denir lneas en P3 ? Funciones proyectivas de P2 en P3 ?

6.5
6.5.1

Modelos del plano proyectivo


Completacin de R2

Consideremos al plano en R3 dado por la ecuacin z = 1; llammosle z . Tiene una parametrizacin natural tomando como origen al tercer vector cannico e3 y como generadores a e1 y e2 ; es decir, lo podemos identicar con R2 mediante la inclusin: R2 z R3 (x, y) 7 (x, y, 1).

Consiste de todos los puntos de P2 que no cumplen z = 0; es decir, es el complemento en el plano proyectivo de la recta `[e3 ] ; esto es, Az = P2 `[e3 ] . Entonces, tenemos una biyeccin natural z Az (x, y, 1) 7 [x : y : 1] ,

Consideremos tambin al siguiente conjunto de P2 : Az := [x : y : z] P2 | z 6= 0 .

[x:y:1] (x,y,1)
z

cuya inversa, que est bien denida, es

(x,y)

Az z [x : y : z] 7 (x/z, y/z, 1).

274

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Si pensamos a los puntos de P2 , geomtricamente, como rectas por el origen en R , entonces Az consiste de todas estas rectas excepto las horizontales (en el plano z = 0, que corresponden a puntos de `[e3 ] ). Cada una de las rectas [x] Az intersecta a z en un nico punto. Y sta es la biyeccin Az z , ([x] 7 [x] z ). Componiendo las dos biyecciones que acabamos de denir, podemos identicar a 2 R con el complemento de una recta en P2 :
3

A esta inclusin de R2 en el plano proyectivo se le llama una carta coordenada (pues da coordenadas locales para un pedazo de P2 ), y a sta en particular la llamaremos la carta coordenada cannica. Observemos adems que las rectas por el origen en R3 cercanas a las horizontales intersectan en puntos muy lejanos al plano z y, por tanto, corresponden a puntos de norma muy grande en R2 . De tal manera que si a R2 le pegamos una recta proyectiva al innito (llammosla ` = `[e3 ] ) obtenemos P2 , P2 = R2 ` . Veamos ahora que las rectas de R2 y de P2 se corresponden. Una recta ` en R2 est dada por una ecuacin ax + by = c: ` = (x, y) R2 | ax + by = c .

R2 Az = P2 `[e3 ] (x, y) 7 [x : y : 1] .

(6.13)

...Dibujo

y al nico punto que no le pegan es a [b : a : 0]; que es justo la interseccin de esta ltima recta con la recta al innito. Geomtricamente, una recta en R2 pensado como z genera junto con el origen (de R3 ) un plano que corresponde a una recta en P2 ; lo nico que no se ve en z es la interseccin de ese plano con el plano horizontal (z = 0), que es [b : a : 0]. Obsrvese adems, que las rectas paralelas en R2 (obtenidas al variar c en la descripcin anterior) pasan por el innito en este mismo punto. Inversamente, una recta en P2 corresponde a un plano por el origen en R3 , y todos ellos, excepto el horizontal (z = 0), intersectan a z en una recta. Podemos resumir diciendo que el plano proyectivo se obtiene del euclidiano aadiendo un punto al innito por cada clase de paralelismo de rectas. Las rectas del proyectivo son las rectas del euclidiano a las que se adjunta el punto al innito de su clase de paralelismo (convirtindolas en rectas proyectivas), y adems, todos los puntos al innito constituyen una nueva recta, llamada la recta al innito.

Por (6.13) sus puntos van a los puntos de la recta dual a [a : b : c]: [x : y : z] P2 | ax + by cz = 0 ,

6.5. MODELOS DEL PLANO PROYECTIVO

275

6.5.2

Cartas anes

En la seccin anterior demostramos que P2 se puede ver como R2 junto con una recta al innito ` . Podra parecer que esta recta tiene algo especial, pero no es asi. Escogimos la tercera coordenada para denir el plano z R3 y el subconjunto Az de P2 por conveniencia. Podemos usar la segunda coordenada y para denir y : y = 1; Ay := [x : y : z] P2 | y 6= 0 , de tal manera que Ay = P2 `[e2 ] y tenemos una nueva carta coordenada R2 Ay (x, z) 7 [x : 1 : z] , Ay R2 [x : y : z] 7 (x/y, z/y).

cuya inversa es

En esta nueva carta coordenada, lo que antes era la recta al innito se ve como ...Dibujo el 2 2 primer eje coordenado de R , es decir, corresponde a la recta (x, z) R | z = 0 ; el origen de R2 corresponde al punto [0 : 1 : 0] = [e2 ], y lo que ahora no se ve (la nueva recta al innito) es su dual `[e2 ] . Si pensamos a estas cartas coordenadas como fotografas de porciones grandes de P2 , con estas dos cartas hemos retratado a todos los puntos, con excepcin de uno: [1 : 0 : 0] = [e1 ], que en ambas cartas qued en el innito. Pero debe ser claro ahora que si hacemos lo mismo con la primera coordenada x, obtenemos una nueva carta R2 Ax = P2 `[e1 ] con coordenadas naturales (y, z), donde [e1 ] aparece justo en el origen. El nombre de carta que hemos estado usando impunemente, ahora s cobra sentido: viene de la palabra antigua para referirse a mapa. Y con las tres cartas que hemos denido armamos un atlas que describe a todo el plano proyectivo. Nos dice que el plano proyectivo es localmente como el euclidiano y las rectas de ambos se corresponden (tambin localmente). Hemos usado el apellido coordenada para las cartas, pues son funciones explcitas de R2 en P2 que nos dan coordenadas locales al quitar una de las tres rectas `[ei ] . Pero, adems de su sencillez analtica, no hay nada de especial en estas tres rectas. La idea funciona para que cualquier recta se vaya al innito, pero entonces lo que nos queda no tiene coordenadas naturales (para hacerse corresponder a R2 ) pues no habr origen ni ejes cannicos. Veamos. ...Dibujo 2 Dada una recta `[n] P consideremos el plano n : nx = 1 (el 1 podra cambiarse por cualquier constante distinta de cero, pero as ser ms fcil pues cambiar al 1 corresponde a alargar n). Cualquier recta por el origen [x] P2 que cumpla que [x] `[n] (es decir, que n x 6= 0) intersecta a n justo en un punto. A saber, en / (n x)1 x. De tal manera que n puede identicarse con P2 `[n] por medio de la

276 funcin

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Puesto que n es un plano afn (no tiene coordenadas naturales), a sta la llamamos carta afn. Lo cual implica que cualquier recta de P2 funciona como recta al innito en la carta afn que abarca a su complemento. Como ejemplo importante, veamos al plano que contiene a los tres vectores cannicos. Sea u = (1, 1, 1), y sea : u x = 1. Es decir, est dado por la ecuacin x+y+z = 1. De tal manera que ei para i = 1, 2, 3. Adems forman un tringulo equiltero con (1/3)u en el baricentro. Este plano contiene a un representante de [0:1:0] cada [x : y : z] P2 que cumpla x + y + z 6= 0; a saber, [1:1:1] (x/(x+y+z), y/(x+y+z), z/(x+y+z)). Esta carta afn [0:1:1] [1:1:0] es simtrica respecto a las tres coordenadas; las rectas al innito de las tres cartas coordenadas que vimos al [1:0:1] [0:0:1] [1:0:0] principio son ahora las rectas del tringulo bsico. Nos ser til ms adelante; entonces nos referiremos a ella como la carta afn cannica. En ella tambin se ve la loseta cannica (los puntos (0, 0) , (1, 0), (0, 1), (1, 1) de la carta coordenada cannica) y los siete puntos en que se bas el trazado de pisos del pintor. Ntese que al poner coordenadas proyectivas ya no nos preocupamos de que las coordenadas sumen 1, pero que a partir de ellas, las coordenadas baricntricas correspondientes se obtienen fcilmente.
EJERCICIO 6.31 EJERCICIO 6.32 decir Describe la interseccin de dos cartas anes. Sea 3 : R2 P2 la carta coordenada cannica como funcin, es 3 (x, y) = [x : y : 1] .

n P2 `[n] x 7 [x] .

Anlogamente, sean 2 , 1 : R2 P2 las cartas coordenadas de la segunda y primera variable respectivamente. Cal es la expresin analtica de 1 3 ? En dnde est 2 denida? A estas funciones se les llama cambio de coordenadas, pues en un atlas indican cmo interpretar puntos en una carta (mapa) dentro de otra. EJERCICIO 6.33 En la carta afn cannica localiza los puntos [2 : 0 : 1] , [3 : 0 : 1] , [0 : 2 : 1] , [1 : 0 : 2] y [1 : 1 : 1] . (Recuerda la seccin de coordenadas baricntricas). EJERCICIO 6.34 carta afn cannica? En la carta coordenada cannica, cul es la recta al innito de la

6.5. MODELOS DEL PLANO PROYECTIVO

277

6.5.3

La esfera mdulo antpodas

Otra manera de ver al plano proyectivo es usando a la esfera unitaria S2 . Puesto que cada recta por el origen en R3 intersecta a la esfera en dos puntos antpodas, a saber, [x] S2 = |x|1 x, |x|1 x , entonces la funcin

x
S P x 7 [x]
2 2

-x es sobre y 2 a 1. Es decir, la pre-imagen de cada punto consiste precisamente de dos puntos; y en nuestro caso esos dos puntos son antpodas (pues [x] = [x]). Dicho de otra manera, la esfera unitaria S2 contiene representantes de todos los puntos de P2 ; ms an, contiene exactamente dos representantes de cada uno y stos dos son antpodas. Si consideramos ser antpodas como una relacin de equivalencia en S2 , entonces P2 es el conjunto de clases de equivalencia. Esto se escribe como
P2 = S2 / {x v x} y se lee P2 es igual a S2 mdulo antpodas. Ms an, como las clases de equivalencia consisten de parejas de puntos muy alejados (de hecho tan alejados como es posible), entonces en porciones pequeas de la esfera (que no contengan una pareja de antpodas) la correspondencia es 1 a 1. Se dice entonces que la esfera es un cubrimiento doble del plano proyectivo. Si con las cartas anes hicimos el smil de una fotografa el pero local (de un pedazo) de P2 , ahora tendramos que decir que este modelo es una foto global, pero sobreexpuesta (aunque con control: cada punto aparece dos veces en la foto y justo en extremos opuestos de ella). ste ser el modelo adecuado para hablar de cuestiones mtricas en el plano proyectivo. Observemos que las rectas de P2 , al corresponder a planos por el origen de R3 , se levantan a crculos mximos en S2 . Al recorrer un crculo mximo en S2 para regresar al punto de partida, se recorre abajo, en P2 , una recta pero se le dan dos vueltas (al llegar al punto antpoda en S2 ya llegamos al punto de partida en P2 y arrancamos una nueva vuelta). Cada crculo mximo se mapea 2 a 1 a su recta correspondiente en el proyectivo. Tenemos entonces que las maneras ms econmicas (o rpidas) de viajar en S2 , que son los crculos mximos, corresponden a las rectas de P2 . Lo cual indica que debe haber nociones de distancia y ngulo en el plano proyectivo si los copiamos de su cubierta doble. Esto se har con detalle ms adelante; por lo pronto queremos dejar la idea de que hay un proyectivo rgido, con nociones mtricas y que localmente parece un cascarn esfrico.

278

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

6.5.4

Modelo del disco

Del modelo de la esfera podemos obtener uno nuevo como sigue. Consideremos el hemisferio superior de la esfera S2 := (x, y, z) S2 | z 0 . +

De nuevo, S2 tiene representantes de todos los puntos de P2 , i.e., la funcin x 7 [x] + restringida a S2 es sobre. Pero ahora es 2 a 1 solamente en la frontera, es decir, en + el ecuador (cuando z = 0), que corresponde a la recta al innito de nuestra carta coordenada cannica z = 1. Pues cada punto que no est en la frontera de S2 tiene + su tercera coordenada positiva, z > 0, y entonces su antpoda la tiene negativa, y por tanto ya no est en S2 . Si proyectamos ortogonalmente al hemisferio superior sobre + el plano z = 0, obtenemos una biyeccin con el disco unitario en R2 , D2 := (x, y) R2 | x2 + y2 1 ,

cuya frontera es S1 . En topologa, se usa al smbolo de parcial, , para denotar la frontera, y se lee frontera, as que podemos escribir lo anterior: D2 = S1 . Y podemos concluir que el plano proyectivo se obtiene del disco D2 identicando cada punto de la frontera con su antpoda, que se escribe P2 = D2 / x x | x S1 .

A ste lo llamaremos el modelo ortogonal del disco. Tiene la desventaja de que las rectas proyectivas, excepto la del innito y las que pasan por [e3 ], se proyectan en elipses, y que en la recta al innito distorsiona mucho pues ah la proyeccin ortogonal colapsa la direccin vertical. Esto se corrige cambiando de proyeccin. La proyeccin estereogrca de la esfera consiste en proyectar desde e3 el polo sur, e3 , al plano z = 0; es decir, a cada punto x S2 lo mandamos a la interseccin de su recta con e3 y el plano z = 0. Es claro x que al hemisferio superior lo manda en el disco unitario (y al inferior a su exterior, pero esto no nos interesa). Resulta que la proyeccin estereogrca (de S2 {e3 } en R2 ) preserva ngulos y manda a las lneas esfricas en crculos que intersectan a S1 en puntos antpodas. No demostramos lo anterior pues formalmente nunca lo necesitaremos, -e3 pero es un buen ejercicio de geometra en el espacio; aunque son las dos propiedades que hacen preferible a la proyeccin estereogrca sobre la ortogonal.

6.5. MODELOS DEL PLANO PROYECTIVO

279

El modelo del disco (ya sin apellido, o modelo estereogrco del disco, si queremos ser ms explcitos) se obtiene del hemisferio superior S2 proyec+ tando estereogrcamente sobreD2 , y entonces P2 es este D2 identicando puntos antpodas en la frontera ( x x | x S1 ). Se tiene adems que las rectas proyectivas son segmentos de crculo que intersectan a S1 en puntos antpodas (incluyendo los dimetros como crculos con centro en el innito). Tiene la agradable particularidad de que los ngulos s se pueden medir en l, aunque las distancias no.

-x

EJERCICIO 6.35 En un pedazo de tela redondo ( D2 ), un mantelito digamos, zurce la orilla (D2 ) de tal manera que cada punto quede pegado a su antpoda. Se puede concluir este trabajo? EJERCICIO 6.36 Observa que en el modelo del disco slo se usa el plano y subconjuntos de l. Describe el anlogo del modelo del disco para P3 . EJERCICIO 6.37 la frmula analtica Demuestra que la proyeccin estereogrca f : S2 {e3 } R2 tiene f (x, y, z) = 1 (x, y) . z+1

EJERCICIO 6.38 Demuestra que bajo la proyeccin estereogrca la lnea esfrica dada por la ecuacin ax + by + z = 0 se mapea en el crculo con centro en (a, b) y radio a2 + b2 + 1. Qu lneas esfricas no caen en el enunciado anterior y a dnde se mapean?

6.5.5

La banda de Moebius ms un disco

280

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

El ejercicio de zurcir el mantelito tiene respuesta negativa; no hay manera de ver al plano proyectivo como subconjunto de R3 . Pero s podemos verlo en dos pedazos. Si del disco D2 cortamos un disco interior, el de radio 1/2 digamos, y llammoslo D2 , obtenemos 1/2 un anillo y un disco (de los cuales hay que recor= + dar que y cmo sus fronteras se identican). En el anillo, adems tenemos que identicar la frontera exterior antipodlmente para obtener el plano proyectivo, y esto se puede lograr haciendo un nuevo corte que nos da una banda; luego, dndole media vuelta a una mitad (estirndola), al mismo tiempo que vamos haciendo un giro (en R3 ) que pase lo de adentro hacia afuera para identicar el primer par de antpodas. Y de ah en adelante, seguir identicando es como cerrar un zipper: la banda tiene que dar otro giro de para regresar justo a pegarse con el extremo que se haba quedado jo y untado al plano. Obtenemos una banda de Moebius M. La frontera de la banda de Moebius es un crculo (se escribe, topolgicamente, M = S1 ) que debe identicarse con la frontera de D2 que tambin es un crculo. Podramos 1/2 resumir con una frmula topolgica del estilo P2 = D2 M pues el disco D2 es igual al cannico D2 y tanto l como la banda de Moebius 1/2 M tienen la misma frontera, S1 , que se identica; es una unin donde se comparte la frontera. El entrecomillado es porque no nos toca dar deniciones ms precisas. Varias observaciones son pertinentes. Primero, obsrvese que el crculo que originalmente era la frontera exterior del anillo viene de una lnea proyectiva, la del innito; al hacer la identicacin antipodal qued justo como una lnea (punto por punto, sin redundancias, pues los puntos que deban identicarse lo hicieron), y es el corazn, alma o nima de la banda de Moebius. Puesto que todas las lneas son iguales, debemos tener entonces que alrededor de cualquier lnea proyectiva, su vecindad regular, que se obtiene alejndose un poquito en las dos direcciones normales a ella, tambin hay una banda de Moebius. Si hacemos esto con otra lnea, un dimetro digamos en el modelo del disco, se obtiene el mismo resultado; es decir, crtese una vecindad regular de un dimetro, quedan tres pedazos, en ellos se pueden hacer las identicaciones de la frontera y nos queda, como era de esperarse, una banda de Moebius (con el dimetro como nima) y un disco cuyas fronteras deben identicarse.

6.5. MODELOS DEL PLANO PROYECTIVO

281

Segundo, recurdese que en la seccin ltima (y extra) del Captulo 1 (si se pas por alto, hojese) ya habamos obtenido una banda de Moebius abierta como el espacio de rectas en R2 . Esa banda de Moebius abierta es justo el plano proyectivo quitndole un punto, pues las rectas en R2 son las proyectivas menos la del innito, y las rectas proyectivas corresponden, por dualidad, a los puntos de P2 ; esa banda de Moebius se obtiene haciendo chiquito al disco complementario. Y tercero: el plano proyectivo no es orientable. Si un punto viaja por el nima de una banda de Moebius junto con una base de vectorsitos, el primero apuntando en la direccin del movimiento y el segundo perpendicular a la izquierda (lo que hemos convenido como orientacin positiva), al dar una vuelta el primer vector regresa justo a su lugar, pero el segundo apunta en la direccin contraria. No hay manera de dar orientaciones locales de manera coherente en toda la banda de Moebius y por eso se dice que es no orientable. Pero esto tambin tiene sus ventajas, y podemos mover a la banda de Moebius dentro de s misma empujndola junto con el punto, trasladando en la recta que es su nima y al dar una vuelta completa, el efecto local es como si reejramos en la lnea, la frontera slo ha dado media vuelta dentro de s misma. Esto se ver con ms cuidado al estudiar las transformaciones del plano proyectivo.

EJERCICIO 6.39

[Toro]

Toro Se pueden identicar los lados opuestos de un cuadrado de tres maneras esencialmente distintas como en la gura. La primera da la supercie (la frontera) de una dona, que en matemticas se conoce como toro. La segunda da la botella de Klein, qu da la tercera? Cules se pueden ver en R3 ? Cules son orientables?

6.5.6

Modelo Nintendo

282

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Muchos juegos de computadora o Nintendo en los que el objeto que controla el jugador, una navecita digamos, se mueve libremente en dos dimensiones, tienen la particularidad de que cuando la nave llega a un extremo de la pantalla aparece justo por el lado contrario. En estos juegos, el espacio (virtual por necesidad) donde vive la nave es un Toro (vase el ejercicio Toro). Podemos entonces disear un juego equivalente donde el espacio sea el plano proyectivo, tomando como cancha un disco y haciendo que cada vez que la navecita choque con la frontera aparezca continuamente por la parte opuesta. La navecita tiene la particularidad de ser simtrica con respecto a un eje, as que la cambiaremos por un ser bidimensional que no sea simtrico; que tenga una mano pero la otra no, un manquito. Si sale del centro del disco, cruza la frontera (l ni cuenta se da de que lo est haciendo) y regresa al centro, ahora est manco de la mano contraria. No se puede decir, por tanto, si es manco de la mano derecha o de la mano izquierda. Esto sucede porque el plano proyectivo no es orientable; localmente s se puede hablar de derecha e izquierda, pero globalmente pierden su sentido. Al dar una vuelta esencial por su universo, el manquito ve todo como en espejo; pero no es tan grave, una vuelta ms y todo regresa a la normalidad.
EJERCICIO 6.40 Es orientable P3 ?

EJERCICIO 6.41 Supn que nuestro universo es no orientable. Cul sera el efecto sobre ti de un viaje intergalctico que regrese a la Tierra pero con la orientacin opuesta? Sabras leer?

6.6

Transformaciones proyectivas

Hemos insistido en que un enfoque moderno en geometra debe incluir por fuerza un estudio de las transformaciones relevantes. Nos toca entonces estudiar las transformaciones del plano proyectivo en s mismo que preservan la estructura que hemos denido, sus subconjuntos especiales llamados rectas.

6.6.1

Con regla

Recordemos la seccin donde se construy el mtodo del pintor para que, con el simple uso de una regla (y lpiz y goma, por supuesto), se pudiera dibujar un piso cuadriculado en perspectiva. Ahora podemos decir mucho ms cosas sobre ese mtodo.

6.6. TRANSFORMACIONES PROYECTIVAS

283

Si pensamos en el piso como R2 junto con una lnea al innito, es decir, como P , y al lienzo tambin como P2 (o una porcin de l), entonces estabamos rastreando, o construyendo, una funcin de P2 en s mismo que manda rectas en rectas a partir de la imagen del cuadrado unitario o loseta bsica. La construccin se hace totalmente general cuando sabemos que cada par de rectas se intersectan, pues de las dos (imagenes de las) horizontales denimos su interseccin, h ; de las dos verticales el correspondiente v ; a partir de estos dos puntos (que son diferentes pues las intersecciones de unas y otras son los vrtices de la d v h loseta) encontramos la imagen de la lnea al innito (que en aquel entonces llamamos horizonte), etc. Solamente se estn usando los lemas de incidencia y que la funcin manda rectas en rectas.
2

o o

o o

Inclusive se puede denir a dnde se mandan cuadrculas ms nas al considerar la otra diagonal de la loseta, y tomar la interseccin de ambas diagonales que debe ser la imagen del centro de la loseta original; a partir de este punto trazamos nuevas horizontales y verticales y el mismo proceso nos denir a dnde van las losetitas. Para efectos de un pintor, se puede entonces aproximar (usando cuadrculas ms y ms nas) tanto como l quiera a una perspectiva perfecta de lo que est dibujado en el piso. Y con variaciones o aplicaciones del mismo mtodo a otros planos (fachadas, etc.), bastar para buenas reproducciones del mundo tridimensional sobre un lienzo. Pero para nosotros no basta.

Da la impresin de que este mtodo tiene como corolario que para cualquier cuadrngulo (la loseta originalmente pintada y bastante arbitraria por cierto), habr una transformacin de P2 en P2 que manda rectas en rectas, y al cuadrado unitario en el dado. Este teorema es cierto, pero en su demostracin por mtodos sintticos se involucran resultados fuertes, entre otros los teoremas de Desargues y de Papus (que tienen que ver con el problema de colinearidad que se plante entonces), y tambin surge un problema profundo de completez. Pues para nada es claro que a cualquier punto lo podamos denir con una simple regla y un comps; tendramos que invocar continuidad, que nos rebasa.

Pero las cosas no estn tan mal como las estamos pintando. Hemos construido un poderoso mtodo analtico con el que resolveremos las interrogantes planteadas.

o o

284

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

EJERCICIO 6.42 Dadas las imgenes de los cuatro vrtices de una loseta como en las guras siguientes, completa a dnde tienen que ir las ocho losetas circundantes bajo una transformacin proyectiva (que preserve lneas).
1 2

c b

c d a b

d a

c b

d a

c
4

c a

d b

d a b

d c a b

EJERCICIO 6.43 Aade a las guras anteriores la horizontal y la vertical que parten a la loseta en cuatro losetitas iguales.

6.6.2

Analticas

Una transformacin de P2 en P2 , pensando a sus puntos como rectas por el origen en R3 , nos dice cmo mandar a estas rectas en ellas mismas, dene una correspondencia entre ellas; si adems le pedimos que mande rectas proyectivas en rectas proyectivas, la correspondencia entre rectas deber mandar planos por el origen en planos por el origen. Y de este tipo de transformaciones en R3 ya hemos hablado. Tenemos las transformaciones lineales de R3 que cumplen justo estas propiedades, mandan al origen en s mismo, a las rectas por l en rectas por l y a los planos por el origen en planos por el origen. Ni mandadas a hacer! Sea A una matriz invertible de 3 3, que dene una transformacin lineal de R3 en R3 dada por la regla de correspondencia x 7 Ax para todo x R3 . Podemos entonces denir su transformacin proyectiva asociada como fA : P2 P2 fA ([x]) = [Ax] .

Para ver que est bien denida, hay que ver que la imagen est en donde debe y que no depende del representante. Puesto que [x] P2 implica que x 6= 0, y esto a su vez que Ax 6= 0 pues escogimos a A invertible, entonces [Ax] P2 . Adems, dada t 6= 0, se tiene que fA ([t x]) = [A(t x)] = [t (Ax)] = [Ax] = fA ([x]) .

6.6. TRANSFORMACIONES PROYECTIVAS

285

Por tanto fA est bien denida y manda rectas en rectas, pues stas corresponden a los planos por el origen en R3 y A manda planos por el origen en planos por el origen. Es facil ver que estas transformaciones forman un grupo pues las matrices invertibles (o las transformaciones lineales) lo hacen (vese, y hgase el Ejercicio 6.44). Denimos entonces el grupo de transformaciones proyectivas de P2 , o de proyectividades, como Pr(2) := fA : P2 P2 | A GL(3) . [(t A) x] = [t (Ax)] = [Ax]

Por la denicin, parecera que Pr(2) est en correspondencia con GL(3), pero no es as. Muchas matrices denen la misma funcin. Por ejemplo, si tomamos t 6= 0 entonces t A GL(3) y se tiene que

para todo [x] P2 . As que fA = ft A , y se valdra de nuevo hablar de f[A] := fA como nos sucedi con las rectas. Lo que s hay es una funcin de GL(3) sobre Pr(2), que por preservar el producto se llama homomorsmo. Y lo que sera bonito demostrar es que dos funciones proyectivas son iguales slo si sus matrices son proyectivamente equivalentes, es decir de la forma A y t A para t 6= 0. Pero esto se ver en la siguiente seccin.
EJERCICIO 6.44 EJERCICIO 6.45 Demuestra que Pr(2) es un grupo de transformaciones. Cmo deniras Pr(3)?

6.6.3

El Teorema de 4 en 4

Decimos que un conjunto de puntos en el plano proyectivo est en posicin general si ninguna tercia de ellos es colineal. Teorema 6.9 Sean p0 , p1 , p2 , p3 y q0 , q1 , q2 , q3 dos cuartetas de puntos en P2 en posicin general. Entonces existe una nica transformacin proyectiva f Pr(2) que manda una en la otra, es decir, tal que f(pi ) = qi para i = 0, 1, 2, 3. Demostracin. Como ya hemos visto en la demostracin de los teoremas anlogos, bastara demostrar que una cuarteta determinada puede ir a cualquier otra (ver y hacer el Ejercicio 6.46). Como cuarteta determinada, claramente nos conviene escoger a la cuarteta cannica [e0 ] , [e1 ] , [e2 ] , [e3 ] donde e1 , e2 , e3 son la base cannica de R3 , y e0 = (1, 1, 1) = e1 + e2 + e3 . Sea q0 , q1 , q2 , q3 una cuarteta de puntos cualquiera en P2 en posicin general. Tenemos entonces que qi = [ui ] para algn vector ui R3 . Es muy fcil lograr que la base cannica vaya a donde debe. Sea A = (u1 , u2 , u3 )
0

286
0

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA


0 0

la matriz 3 3 que cumple A e1 = u1 , A e2 = u2 y A e3 = u3 . Que [u1 ], [u2 ] y [u3 ] no sean colineales en P2 implica que los vectores u1 , u2 y u3 no son coplanares en R3 0 y, por lo tanto, que la matriz A es invertible. Entonces su funcin proyectiva asociada 0 0 0 0 f est bien denida y cumple que f ([e1 ]) = [u1 ], f ([e2 ]) = [u2 ] y f ([e3 ]) = [u3 ], pero su valor en [e0 ] no tiene por qu ser [u0 ]; por eso hemos usado las primas, todava no es la buena. 0 Observemos que an podemos modicar a A de tal manera que los puntos de la base cannica vayan a dnde deben, a saber, si multiplicamos una columna por una constante no cero. Por ejemplo la matriz A = (t u1 , u2 , u3 ) 00 cumple que A e1 = [t u1 ] = [u1 ] (aunque ya no sea cierto que mande al vector e1 en el vector u1 ). De tal manera que todava tenemos tres grados de libertad para modicar a A0 multiplicando sus tres columnas por constantes distintas de cero. Como u1 , u2 y u3 forman una base de R3 , existen constantes 1 , 2 y 3 tales que u0 = 1 u1 + 2 u2 + 3 u3 . Sea A (ahora s la buena) la matriz A = (1 u1 , 2 u2 , 3 u3 ) . Puesto que [u0 ] no es colineal con [u2 ] y [u3 ], entonces u0 no es coplanar con u2 y u3 , y por lo tanto 1 6= 0. Anlogamente, 2 6= 0 y 3 6= 0, y por tanto det(A) = 1 2 3 det(A0 ) 6= 0. Lo cual nos dice que A GL(3) y tiene una transformacin proyectiva asociada f = fA que cumple f ([e0 ]) f ([e1 ]) f ([e2 ]) f ([e3 ]) = = = = [Ae0 ] = [1 u1 + 2 u2 + 3 u3 ] = [u0 ] [Ae1 ] = [1 u1 ] = [u1 ] [Ae2 ] = [2 u2 ] = [u2 ] [Ae3 ] = [3 u3 ] = [u3 ]
00

y por tanto demuestra la existencia. Para demostrar la unicidad, de nuevo (por las propiedades de grupo) basta demostrar un caso particular (ver y hacer el Ejercicio 6.47). Supongamos que f Pr(2) es tal que f([ei ]) = [ei ] para i = 0, 1, 2, 3. Sabemos que f est dada por una matriz A = (v1 , v2 , v3 ) . Puesto que [e1 ] = f([e1 ]) = [Ae1 ] = [v1 ], entonces existe t1 6= 0 tal que v1 = t1 e1 ; y anlogamente existen t2 6= 0 y t3 6= 0 tales que v2 = t2 e2 y v3 = t3 e3 ; es decir, A es una matriz diagonal. Pero se tiene adems que [1 : 1 : 1] = [e0 ] = f ([e0 ]) = [Ae0 ] = [t1 : t2 : t3 ] ,

6.6. TRANSFORMACIONES PROYECTIVAS lo cual implica que t1 = t2 = t3 = t. Por tanto t 0 0 A = 0 t 0 = tI 0 0 t

287

y esto, como ya hemos visto, implica que f = fI = idP2 .

De este teorema y su demostracin obtendremos, por lo pronto, dos implicaciones. La primera es que el mtodo del pintor que hemos descrito es coherente. Pues si las cuatro esquinas de la loseta inicial estn en posicin general, entonces existe una transformacin proyectiva, dada analticamente, que manda a todo P2 en s mismo y que manda rectas en rectas (preservando por tanto colinearidad y concurrencia), de tal manera que el mtodo constructivo que describimos es obligado. La otra implicacin es concluir la descripcin del grupo Pr(2) en trminos de matrices. Si declaramos que dos matrices A y B son equivalentes cuando existe t 6= 0 tal que B = t A y denotamos con [A] a la clase de equivalencia de A, entonces las transformaciones proyectivas estn en correspondencia natural y biyectiva con el conjunto de clases de equivalencia de matrices invertibles, es decir, con {[A] | A GL(3)}; que a veces se llama GL(3) proyectivizado y se le denota PGL(3). Ejemplo Para jar ideas, veamos un ejemplo concreto. Queremos expresar analticamente la transformacin proyectiva de R2 en R2 (pensados como la carta coordenada cannica de P2 ) que hace lo siguiente (0, 0) (1, 0) (0, 1) (1, 1) 7 (0, 0) 7 (2, 1) 7 (1, 2) 7 (1, 1) .

Proyectivamente, a cada punto hay que agregarle un 1 a sus coordenadas para representarlos con un vector en R3 , pues nos dieron slo datos nitos, y el problema consiste en encontrar una matriz A de 3 3 que mande a cada vector en la lnea generada por el vector correspondiente. Si llamamos ai (i = 0, 1, 2, 3) a los correspondientes vectores de la izquierda y bi , respectivamente, a los que tienen que ser sus imgenes, necesitamos encontrar A tal que Aai = i bi para algunas i 6= 0. Puesto que A tiene 9 entradas incgnitas y hemos agregado las i , tenemos 13 incgnitas en total; cada ecuacin Aai = i bi representa tres ecuaciones lineales donde los datos dados proveen las constantes. As que tenemos 12 ecuaciones lineales con 13 incgnitas que, en principio, deban tener soluciones a un parmetro, que corresponde al hecho de que si A es solucin tambien lo es tA para t 6= 0. Aunque no es tan difcil como parece, pues se pueden reagrupar las ecuaciones para hacerse similares por grupos, mejor intentemos otro mtodo: siguiendo la demostracin del teorema.

288

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Sea E la cuarteta cannica e0 , e1 , e2 , e3 que usamos en el teorema (e1 , e2 , e3 es la base cannica de R3 y e0 = e1 + e2 + e3 ). Nos conviene reenumerar nuestros datos del dominio para que se parezcan ms, de entrada, a E; sean entonces a3 = (0, 0, 1), a1 = (1, 0, 1), a2 = (0, 1, 1) y a0 = (1, 1, 1) y denotemos con A a la cuarteta ordenada a0 , a1 , a2 , a3 . Respectivamente, sea B la cuarteta b0 = (1, 1, 1), b1 = (2, 1, 1), b2 = (1, 2, 1) y b3 = (0, 0, 1). Nuestro problema se parte en dos: encontrar una matriz A que mande a la cuarteta E en la A (ojo, esta matriz no es la del parrafo anterior) y una matriz B que mande a E en B. Para, nalmente, obtener la solucin BA1 que manda a las cuartetas A en B: A E B.
A B

La matriz (a1 , a2 , a3 ) manda a ei en ai para i = 1, 2, 3; pero slo nos interesa que mande a [ei ] en [ai ] (los puntos proyectivos o las lneas), y esto lo logran todas las matrices (1 a1 , 2 a2 , 3 a3 ) con i 6= 0. As que nos interesa una solucin de la ecuacin (1 a1 , 2 a2 , 3 a3 ) e0 = 0 a0 para atinarle al cuarto punto. Al sustituir nuestros datos tenemos el sistema 1 1 = 0 2 = 0 + 2 + 3 = 0 . = 1 y 3 = 1; que nos da como matriz 0 0 1 0 1 1

Ya que necesitaremos sacar su inversa, de una vez: resulta que es A, es decir, A2 = I (hgase mentalmente el clculo). Es, en cierta manera, una reexin y vale la pena analizar su comportamiento geomtrico antes de proseguir con el ejemplo. La matriz A manda a la cuarteta cannica E en la loseta cannica A y, puesto que A2 = I, A manda entonces a la loseta cannica en la cuarteta E; es decir, las intercambia. Su expresin analtica como funcin de R2 en R2 es f (x, y) = y x , x+y1 x+y1

cuya solucin ms bonita es 0 = 1 = 2 que manda a E en A: 1 0 A= 1

(pues se aade un 1, se multiplica por A y se divide entre la tercera coordenada), de donde podemos sacar ms informacin o corroborarla. Notemos primero que sus

6.6. TRANSFORMACIONES PROYECTIVAS

289

`2 `1

puntos jos son el punto (0, 0) = a3 y la recta `2 : x + y = 2 (que pasa por a0 ), pues son las nicas soluciones de las ecuaciones f (x, y) = (x, y). La recta `1 : x + y = 1 va a la recta al innito ` (que ya sabamos pues a1 y a2 que la generan lo hacen), pero ms an, se intercambia con ella. Entonces, si ` es cualquier recta que pasa por el origen tenemos que f la manda en s misma por medio de la reexin proyectiva en los puntos ` `2 y 0; pues estos se quedan jos y el punto medio de su segmento, ` `1 , se intercambia con su punto al innito ` ` . Podramos decir que f, o equivalentemente A, es la reexin en la recta `2 respecto al punto a3 (= 0); y esto tiene sentido para cualquier recta y un punto fuera de ella. Por ejemplo, si tomamos cualquier recta y el punto al innito en su direccin ortogonal, esta reexin es justo la euclidiana (isomtrica), y para cualquier otro punto al innito es una reexin afn que para reejar usa una direccin distinta de la ortogonal. Pero si vemos a f con lupa, muy cerca de 0, ah parece una rotacin de ngulo , pues todas las rectas que pasan por l nicamente cambian de direccin. Y esto tambin es cierto; si tomamos la reexin en la recta al innito repecto a cualquier punto p, cada recta que pasa por p se reeja en p, simplemente cambia rgidamente de direccin, y entonces es la rotacin isomtrica por un ngulo alrededor de p. Despus de esta digresin respecto a la matriz A, regresemos a nuestro problema. Nos faltaba encontrar la matriz B que mande a la cuarteta cannica en la B. Pero ahora al primer tiro cae el gol: la matriz 2 1 0 B = (b1 , b2 , b3 ) = 1 2 0 1 1 1

cumple que Bb0 = 3b0 . Para entender mejor el efecto geomtrico de lo que hace B nos conviene partirla en dos movimientos. El primero, que jando al origen y todas sus lneas (como lneas, no punto a punto), trae, jala, a la lnea al innito hasta la lnea `3 : x + y = 3, jando punto a punto a la lnea `2 . Entonces en cada lnea ` que pasa por el origen tiene que ser una expansin de 0 a ` `2 y consecuentemente empuja a la lnea `1 hacia `2 (y expande a cualquier segmento de 0 a `3 ` `1 `2 hacia `2 ). Esta transformacin, donde 0 sigue viendo `2 exactamente lo mismo, es una suerte de homotecia desde el origen con horizonte en `2 , y tiene la matriz `1 3 0 0 0 3 0 . B1 = `-1 1 1 1 Y la lnea que va a cubrir la lnea al innito es `1 : x+y = 1.

290

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Y despus hay que componerla con una simple transformacin lneal B2 que acerca a los dos ejes para llevarlos a las lneas por (2, 1) y (1, 2) . (esta transformacin ya deja al innito en su lugar): 2 1 0 3 0 0 1 B = B2 B1 = 1 2 0 0 3 0 . 3 0 0 3 1 1 1 La matriz que buscabamos es entonces 2 1 0 1 0 0 2 1 0 BA = 1 2 0 0 1 0 = 1 2 0 . 1 1 1 1 1 1 2 2 1 f (x, y) = 1 (2x + y, x + 2y) . 2x + 2y 1

Lo cual en coordenadas de la carta cannica, nos da la funcin

En la siguiente gura se persigue a la loseta cannica bajo las transformaciones proyectivas que acabamos de usar en el ejemplo.

B2

B1

EJERCICIO 6.46 Demuestra que si existe f Pr(2) tal que f(ai ) = qi para i = 0, 1, 2, 3 para cualquier cuarteta q0 , q1 , q2 , q3 de puntos en P2 en posicin general, donde a0 , a1 , a2 , a3 es una cuarteta ja de puntos en P2 en posicin general, entonces se sigue la parte de existencia del Teorema 6.9

6.6. TRANSFORMACIONES PROYECTIVAS

291

EJERCICIO 6.47 Demuestra que si es cierto que dada f Pr(2) tal que f([ei ]) = [ei ] para i = 0, 1, 2, 3 implica que f = idP2 , entonces se sigue la parte de unicidad del Teorema 6.9. EJERCICIO 6.48 Sean e1 = [1 : 0 : 0], e2 = [0 : 1 : 0], e3 = [0 : 0 : 1] y e0 = [1 : 1 : 1]. Encuentra explcitamente las transformaciones proyectivas que mandan a estos cuatro puntos respectivamente en: a) [1 : 0 : 0], [0 : 1 : 0], [0 : 0 : 1], [1 : 1 : 1]. b) [0 : 1 : 1], [1 : 0 : 1], [1 : 1 : 0], [1 : 1 : 1]. c) [1 : 2 : 2], [1 : 1 : 2], [0 : 2 : 1], [2 : 1 : 3]. EJERCICIO 6.49 En la carta afn cannica (x + y + z = 1) dibuja la imagen de la lnea al innito bajo las transformacines proyectivas del ejercicio anterior. EJERCICIO 6.50 En la carta coordenada cannica (z = 1) dibuja la imagen de la lnea al innito bajo las transformacines proyectivas del Ejercicio 6.48.

6.6.4

Transformaciones anes

Puesto que R2 se puede ver de manera cannica dentro de P2 como la carta euclidiana distinguida ((x, y) 7 [x : y : 1]), es natural preguntarse si los grupos de transformaciones de R2 que ya conocemos se pueden ver dentro del grupo de transformaciones proyectivas. La respuesta es muy bonita. Sea ` = `[e3 ] la recta al innito dada por la ecuacin z = 0 en P2 , y sea G el conjunto de transformaciones proyectivas que dejan a la recta al innito en su lugar (la pueden mover punto a punto pero no como conjunto). Esto es, G = {f Pr(2) | f (` ) = ` } . Entonces G es un subgrupo que se identica naturalmente con el grupo de transformaciones anes Af(2). Es decir, las transformaciones proyectivas que dejan al innito en el innito son precisamente las anes (como en el caso de dimensin 1). Demostrmoslo. Sea A GL(3) una matriz que representa a f G (A est bien denida salvo constantes no cero). Puesto que [e1 ] = [1 : 0 : 0] ` entonces f ([e1 ]) = [Ae1 ] ` ; lo cual implica que la tercera coordenada de Ae1 , que es la primera columna de A, es cero. Anlogamente, con e2 , se obtiene que la segunda columna de A tiene la tercera coordenada igual a cero. Si la tercera coordenada de la tercera columna tambin fuera cero, A no sera invertible; lo cual implica (multiplicando por la constante adecuada) que podemos suponer que es precisamente 1. Entonces A tiene la forma a b e A = c d f . 0 0 1

292

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

que claramente corresponde (pensando a R2 como el plano cannico) a la funcin de R2 en R2 : e x a b x . + 7 f y c d y

Esta matriz deja jo (como conjunto) al plano cannico z = 1, pues x ax + by + e A y = cx + dy + f , 1 1

Sea A0 la matriz 22 anterior (el bloque superior izquierdo de A), entonces det(A0 ) = det(A) 6= 0 y por tanto esta funcin es una transformacin afn. Inversamente, para cualquier transformacin afn de R2 se puede construir una mtriz de 3 3 como arriba (que resulta ser invertible) y la transformacin proyectiva correspondiente dejar ja a la recta al innito (pues manda a [e1 ] y a [e2 ] en puntos de esa recta). Como la recta z = 0 es igual a cualquier otra, hemos demostrado el siguiente teorema. Teorema 6.10 Dada cualquier recta ` de P2 , hay un isomorsmo de grupos Af(2) ' {f Pr(2) | f (`) = `} , es decir, las transformaciones proyectivas que jan una recta se puede identicar con las transformaciones anes de la carta afn correspondiente P2 `.
EJERCICIO 6.51 Sea G un grupo de transformaciones de un conjunto X. Demuestra que para cualquier subconjunto Y X, el conjunto de transformaciones que jan a Y, GY = {f G | f (Y) = Y} ,

es un subgrupo de G. EJERCICIO 6.52 En la demostracin que dimos a qu matrices de 3 3 corresponden las transformaciones lineales de R2 ? EJERCICIO 6.53 Considera la carta coordenada cannica Az denida por z = 1 con coordenadas naturales (x, y). Cules transformaciones proyectivas del Ejercicio 6.48 se ven como transformaciones anes en esta carta?. Descrbelas geomtricamente.

6.6.5

*Teoremas de Desargues y de Papus

En esta seccin demostramos dos teoremas clsicos que precedieron, como teora aceptada, a la geometra proyectiva y que entonces la invocan como el hbitat para su planteamiento elegante y natural.

6.6. TRANSFORMACIONES PROYECTIVAS

293

Desargues es considerado el fundador de la geometra proyectiva como estudio sistemtico de la perspectiva. El teorema que lleva su nombre se reere a parejas de tringulos en perspectiva. Se dice que dos tringulos estn en perspectiva si hay una correspondencia entre sus vrtices de tal manera que las tres lneas que unen vrtices correspondientes son concurrentes. Al punto de concurrencia se le llama el foco, y desde l veramos un solo tringulo (de ah el nombre de en perspectiva). Teorema 6.11 (Desargues) Si dos tringulos estn en perspectiva, entonces los puntos de interseccin de sus lados correspondientes son colineales. Aunque no hayamos especicado que los dos tringulos viven en el plano proyectivo, el enunciado del teorema en s lo exige, pues habla de los puntos de interseccin como un hecho. El enunciado en el caso euclidiano (recordemos que Desargues no saba an del plano proyectivo) debera tener varios apartados por si alguna pareja, o algunas, de lados correspondientes fueran paralelas, y tambin podra enunciarse para tringulos en perspectiva desde el innito. De tal manera que, por la posibilidad euclidiana del paralelismo, en trminos euclidianos clsicos este teorema se convierte en una coleccin de enunciados similares con pruebas similares. Desde Desargues, y l s lo not, fue un teorema en busca de un contexto amplio y general; lo encontr en la geometra proyectiva. Otro aspecto interesante del Teorema de Desargues es que si se le piensa en dimensin 3 y no 2 (ntese que en el enunciado nunca especicamos la dimensin), su demostracin es bastante fcil pensando, de nuevo, en trminos proyectivos (sin excepciones). En el caso en que los tringulos no estn en un plano, la hiptesis de que estn en perspectiva es que sus lados correspondientes son segmentos en las caras de un cono triangular, y entonces las lneas correspondientes se intersectan por estar en un plano (determinado por un lado del cono). Considrense los dos planos generados por los tringulos y sea ` su lnea de interseccin: estos planos intersectan a cada lado del cono en los lados correspondientes de los tringulos y entonces ` los intersecta en su punto de interseccin. As que ` es la lnea deseada. ...Dibujo Faltara el caso en el que todos los planos que se usaron en el argumento anterior son uno solo, y podra argumentarse por continuidad levantando a la tercera dimensin y luego volviendo a proyectar. Pero mejor seguiremos un camino intrnseco que ilustra el juego de la dualidad. Recordemos el principio de dualidad que nos permite traducir cualquier enunciado o demostracin cambiando recta por punto y estar en por pasar por (o bien usar nicamente el concepto incidencia). El Teorema de Desargues es justo un enunciado sobre rectas y puntos y su relacin de incidencia. Ms an, el dual de su hiptesis es

294

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

precisamente su conclusin. El dual de la denicin de estar en perspectiva es: se dice que dos tringulos estn en perspectiva dual si hay una correspondencia entre sus lados de tal manera que los tres puntos de interseccin de los lados correspondientes son colineales; la recta que los contiene se llama focal. De tal modo que lo que Desargues dice es que si dos tringulos estn en perspectiva entonces estn en perspectiva dual. Lo que demostraremos es su dual. Teorema 6.12 (Desargues dual) Si dos tringulos en P2 estn en perspectiva dual entonces estn en perspectiva. Demostracin. Ambas condiciones se preservan por transformaciones proyectivas. Por tanto podemos suponer que la recta focal de la perspectiva dual, `, est en el innito del plano euclidiano. Entonces la hiptesis da dos tringulos cuyos lados son paralelos. Si son del mismo tamao, estn en perspectiva desde un punto al innito. Si no, hay una homotecia que manda a uno en el otro y estn en perspectiva desde el centro de esa homotecia. (Esto ltimo tambin se puede razonar analticamente o por semejanza de tringulos, Ejercicio 6.54).

EJERCICIO 6.54 Sean T1 y T2 tringulos en R2 con vrtices a1 , b1 , c1 y a2 , b2 , c2 respectivamente, y tales que ha1 , b1 i k ha2 , b2 i, hb1 , c1 i k hb2 , c2 i y hc1 , a1 i k hc2 , a2 i; donde hp, qi denota la recta por p y q. Demuestra, sin usar transformaciones, que entonces estn en perspectiva, es decir, que las lneas ha1 , a2 i , hb1 , b2 i y hc1 , c2 i son concurrentes

Papus En cuanto a su historia, el Teorema de Papus es anlogo al de Desargues. Aunque su enunciado es un poco ms sosticado, vivi un buen tiempo como teorema en busca de un contexto amplio; se reere a los puntos que uno puede construir a partir de dos ternas colineales.

a1 g a2

b1 b

c1 a b2 c2

Teorema 6.13 (Papus) Sean a1 , b1 , c1 , a2 , b2 , c2 seis puntos distintos tales que a1 , b1 , c1 y a2 , b2 , c2 son colineales pero en rectas distintas, entonces su terna de Papus = hb1 , c2 i hb2 , c1 i = hc1 , a2 i hc2 , a1 i = ha1 , b2 i ha2 , b1 i es colineal.

6.7. EL PLANO PROYECTIVO RGIDO

295

Antes de demostrarlo, notemos que su enunciado es netamente proyectivo. Su conclusin es sobre puntos de interseccin de rectas, y si nos pusiramos euclidianos, sera muy engorroso enunciar los distintos casos especiales de paralelismo tanto en la hiptesis como en la conclusin. Demostracin. Veamos el caso en que ninguno de los puntos es la interseccin de las dos rectas. Consideremos la conguracin dual; es decir, sean a , b , c las rectas i i i polares de ai , bi , ci respectivamente, para i = 1, 2. Se tiene entonces que cada terna de rectas es concurrente. c* 1 Mediante una transformacin proyectiva, y quiz renombrando los puntos, podemos mandar a
c* 1 b
* 1

(s,t)

* b1

g a
* 1

a*

a b 1 1 a b 2 2 a a 1 2 b b 1 2

Para entonces trabajar en el R2 de la carta cannica. c* Como c y c no son la recta al innito, quedan detera2* b* 2 1 2 2 minadas por su punto de interseccin, (s, t) = c c . 1 2 Entonces las rectas polares a la terna de Papus tienen las ecuaciones : : : x+y=1 t x + s y = ts (t 1) x + (s 1) y = ts 1,

7 [1 : 0 : 0] 7 [0 : 1 : 0] 7 [0 : 0 : 1] 7 [1 : 1 : 1] .

a2*

b* 2

a* 1 c* 2

que indican claramente que son rectas concurrentes, y por tanto sus puntos polares son colineales. El caso faltante, y posibles degeneraciones de las hiptesis, se dejan al lector.

EJERCICIO 6.55 Demuestra el Teorema de Papus cuando uno de los puntos es la interseccin de las dos rectas. EJERCICIO 6.56 Se puede relajar el teorema a que los seis puntos no sean necesariamente distintos? A qu casos?

6.7

El plano proyectivo rgido

Hasta ahora slo hemos considerado el plano proyectivo holgado, con su estructura de incidencia (las rectas como subconjuntos distinguidos) y las transformaciones que la preservan (las proyectividades). Pero tambin tiene nociones mtricas naturales (distancia y ngulos) y con ellas se convierte en el plano proyectivo rgido tambin

296

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

conocido como plano elptico o podramos decir que es el plano esfrico; est ms en la idea general de geometra que tenan los griegos y entonces s es un contraejemplo de la necesidad del Quinto Postulado: cumple todos los axiomas de Euclides excepto el Quinto. Como habamos anticipado en la Seccin 6.5.3, las nociones de distancia y ngulo en P2 se heredan naturalmente de la esfera S2 . Pues ah vimos que S2 cubre 2 a 1 a P2 (este ltimo se obtiene identicando antipodas en S2 ) y localmente (es decir, en pequeos pedazos) son idnticos. Quiz el modelo del proyectivo rgido ms preciso (aunque sta sea una cuestin subjetiva) es pensarlo como media esfera (de cascarn no de hule, y cualquier media esfera) con la salvedad de que puntos opuestos de su frontera son el mismo y que entonces las distancias hay que medirlas a veces por fuera. En una hoja de papel, conviene usar el modelo estereogrco del disco (pg. 279) pues tiene la gracia de preservar ngulos (aunque no distancias); y, por supuesto, puntos antpodas en la frontera se identican. Ms formalmente, sean [x] y [y] dos puntos en P2 . Como rectas en R3 generan un plano (euclidiano) y en l estas dos rectas forman dos ngulos; denimos su distancia d ([x] , [y]) como el mnimo de ellos. De tal manera que 0 d ([x] , [y]) /2 ; la igualdad con 0 se da slo cuando [x] = [y], y la cota mxima se alcanza cuando las rectas [x] y [y] son perpendiculares, es decir, cuando [y] `[x] . Si se quiere una frmula ms analtica, podemos denir xy (6.15) d ([x] , [y]) := arccos |x| |y| . Las curvas en P2 cuyo recorrido logra las distancias (las de distancia mnima) o geodsicas son justo las rectas proyectivas (que corresponden a planos por 0 en R3 , o bien a los crculos mximos en S2 ). Todas las rectas proyectivas tienen longitud (o circunferencia podra decirse, pues son topolgicamente crculos) y, por eso, lo ms alejados que pueden estar dos puntos en una de ellas es la mitad cuando ambos segmentos de uno a otro miden lo mismo. La recta polar de un punto [x], `[x] , consta entonces de todos los puntos a distancia mxima de [x] , los ms alejados de l; y para cada uno de ellos, [y] `[x] digamos, se tienen justo dos geodsicas para llegar de [x] a l, que juntas forman una recta. E inversamente, para cada recta ` hay un nico punto, su polar, que est a distancia /2 de todos sus puntos, y se llega a l saliendo ortogonalmente hacia cualquiera de los dos lados y desde cualquier punto de ` ... pero nos estamos adelantando.

6.7. EL PLANO PROYECTIVO RGIDO

297

La nocin de ngulo en P2 tambin se copia de S2 . Notemos que si bien las rectas de P2 corresponden biunvocamente a los puntos de P2 , tenemos una correspondencia natural entre las rectas orientadas de P2 y los puntos de la esfera S2 . Pues la orientacin de una recta en P2 (una partcula que viaja inercialmente en ella, puede pensarse) se levanta naturalmente a una orientacin de su crculo mximo correspondiente (dos partculas antpodas persiguindose inercial e intilmente); y, como vimos en la Seccin 5.2.1, a esta recta esfrica orientada le corresponde un punto polar en S2 . Los ngulos entre rectas orientadas en P2 se miden entonces como sus correspondientes en S2 (por la distancia de sus puntos polares). Cada uno de los teoremas o resultados mtricos que demostramos para la esfera (en las Secciones ?? y 5.2.3) se cumplen en el plano esfrico (o proyectivo rgido); la diferencia esencial es que aqu las rectas se intersectan en un nico punto y se pierde la redundancia que siempre acarreaban las parejas antpodas en S2 . No vale la pena reescribirlos.
EJERCICIO 6.57 Argumenta por qu la denicin (6.15) corresponde a la descripcin previa de distancia en P2 . EJERCICIO 6.58 EJERCICIO 6.59 Cuntos tringulos denen tres rectas en P2 ? Cul es la frmula del rea de los tringulos en P2 ?

EJERCICIO 6.60 Da un ejemplo de tres puntos en P2 tales que las tres rectas que pasan por ellos forman slo tringulos iguales. En qu ngulos se intersectan estas rectas?

6.7.1

Las isometras de P2 (SO(3))

Podemos diferenciar al plano proyectivo holgado del rgido de manera kleiniana, por el grupo de transformaciones que implcitamente se estn considerando. Mientras que en el primero est uno pensando en el grupo de todas las proyectividades (Pr(2)), en el segundo slo se toma en cuenta al subgrupo de transformaciones proyectivas que preservan la mtrica, es decir, a las isometras. Puesto que la mtrica de P2 se deriv de la de S2 , entonces las transformaciones lineales que jan a S2 y preservan su mtrica (es decir, las ortogonales O (3)) son las que dan lugar a isometras de P2 . Notemos que la funcin antpoda a O (3) da lugar a la identidad en P2 y es la nica que lo hace adems de la identidad (Ejercicio 6.62). Entonces la proyectivizacin de f y de a f son iguales para cualquier f O (3) , y slo una de ellas est en SO(3) (preserva orientacin de S2 y R3 ) pues la funcin antpoda a invierte la orientacin de S2 . Por lo tanto, las isometras de P2 estn en correspondencia biunvoca con SO(3): los movimientos orientados de S2 .

298

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

Esto implica (por el Teorema 5.14) que todas las isometras de P2 son rotaciones. Efectivamente, al ir rotando en un punto, [u] digamos, su recta polar se va transladando la distancia correspondiente al ngulo (como en la esfera). Pero al llegar a la rotacin de en [u] su recta polar `[u] ya regres a su lugar punto a punto. En ese momento tenemos la reexin en `[u] (su espejo); localmente, en una vecindad de la recta, equivale a empujar una banda de Moebius dentro de s misma una vuelta: el corazn regresa a su lugar pero los dos lados (tanto de la banda como del corazn y vistos localmente) se han intercambiado. Y a partir de , seguir rotando en [u] parece un paso en `[u] hasta dar una segunda vuelta y llegar a la identidad (rotar 2). As, los cuatro tipos de isometras que tenamos en el plano euclidiano (y que, con algo ms, reaparecern en el plano hiperblico) se vuelven lo mismo en el plano proyectivo rgido. En l slo hay un tipo de isometras, aunque se pueden ver desde distintos puntos de vista. Notemos del prrafo anterior que hay tantas reexiones en P2 como rectas; es decir, hay justo un P2 de reexiones en SO (3). Y que muy cerca de cada reexin estn los pasos chicos en ambas posibles direcciones de su recta; este P2 de reexiones se va engordando mientras consideramos pasos hasta un cierto tamao creciente. Ntese tambien que los pasos de una longitud ja forman una esfera S2 , pues corresponden a las rectas orientadas y que todos los pasos de longitud son la identidad. Esta descripcin remite a la de P2 a partir alejndose de un P1 . Pero por el momento slo nos interesa establecer que SO (3) se puede pensar como un espacio hay una nocin natural de cercana en l (tambin en los otros grupos de transformaciones que hemos considerado) y que este espacio se siente cerca de entender mejor...
EJERCICIO 6.61 Demuestra directamente que toda isometra de P2 es una rotacin siguiendo las ideas de la demostracin del Teorema 5.14. Vers que algunos argumentos se simplican y que la demostracin se limpia. EJERCICIO 6.62 Con base en el Teorema de 4 en 4, demuestra que si la proyectivizacin de una transformacin en O (3) es la identidad, entonces es la identidad o la funcin antpoda.

6.7.2

*El homeomorsmo de SO(3) con P3

Consideremos de nuevo la accin natural de SO(3) en la esfera S2 (sus movimientos rgidos). Recordemos de la Seccin 5.3.1 que cada elemento de SO(3) es la rotacin de un cierto ngulo con eje en un vector unitario u S2 , donde se mide de acuerdo con la orientacin positiva denida en la supercie de la esfera. Adems, a

6.7. EL PLANO PROYECTIVO RGIDO

299

tal rotacin la habamos denotado ,u y se tiene que ,u = ,u , esto es, que al rotar positivamente en un punto de la esfera, se est rotando negativamente en su antpoda es por esto que al intentar abrir un frasco de mermelada no importa con qu mano se tome la tapa, el movimiento (o el pujido) va para el mismo lado. Con esta notacin, hemos coordinatizado con las coordenadas polares de R3 a los elementos del grupo SO(3). Un punto x en R3 , tiene como coordenadas polares a un nmero no negativo (con = |x|) y a un vector unitario u S2 ( u = x/ |x| cuando x 6= 0 y puede ser cualquiera para x = 0 ), de tal manera que x = u . Entonces, nuestra notacin es una funcin natural : R3 SO(3), , u 7 ,u

que en coordenadas polares se expresa como

Ntese que esta funcin es continua en el origen, pues rotar cero grados en cualquier eje es la identidad y rotar con un ngulo muy pequeo est cercano a ella. Esta funcin es peridica. En la esfera de radio 2 es la constante identidad y a partir de ah vuelve a empezar. Pero incluso ah ya tenemos redundancia: ya le hemos dado dos vueltas a SO(3), pues si llamamos B a la bola slida con centro en el origen y radio , es decir, B = x R3 | |x| , entonces (B ) = SO(3). Con la bola slida B ya cubrimos todas las rotaciones, pues una rotacin de ngulo mayor que se expresa en la antpoda con uno menor. As que : B SO(3) es sobre y adems es 1 a 1 excepto en la frontera, donde ,u = ,u ; pues rotar en una direccin es igual a rotar en la contraria; ntese que corresponden a las reexiones de P2 que vimos en la seccin anterior. As que SO(3) se puede pensar como la bola slida B identicando puntos antpodas en la frontera, pues estos dan lugar a la misma rotacin (por un ngulo ). Por la analoga de que P2 se obtiene topolgicamente de un disco identicando puntos antpodas en la frontera, este espacio debe ser el espacio proyectivo P3 .

y en coordenadas cartesianas tiene la frmula si idS2 x 7 |x|, x/|x| si

x=0 x 6= 0.

300

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

En algunos ejercicios hemos dejado al lector el problema de generalizar a 3 y ms dimensiones los principios y las deniciones bsicas de la geometra proyectiva; por cuestin de completez, en los prrafos que siguen esbozamos las ideas fundamentales. Rudimentos de P3 Se dene P3 como el espacio cuyos puntos corresponden a la lneas que pasan por el origen en R4 . Si denotamos con [x] a la lnea por el origen determinada por x R4 , con x 6= 0 ( [x] := {t x | t R} ), entonces P3 := [x] | x R4 con x 6= 0

y tiene nociones naturales de lnea (correspondiendo a planos por el origen en R4 ) y plano (las lneas en subespacios de dimensin 3). Se tiene adems que cualquier par de planos se intersectan en una lnea y una lnea y un plano (que no la contenga) se intersectan siempre en un punto. El espacio proyectivo se puede considerar con dos grupos naturales de transformaciones: el holgado que es con la proyectivizacin de todas las transformaciones lineales de R4 (es decir, considerando su accin en las lneas por el origen), y el rgido donde slo se considera la proyectivizacin de las transformaciones ortogonales O (4) que preservan el producto interior y, por tanto, los ngulos que dan la distancia natural de P3 . En el espacio proyectivo rgido, todos los planos son copias de P2 rgido y las lneas o geodsicas miden . Por su parte, tambin tenemos la esfera unitaria de dimensin 3 que consta de todos los vectores unitarios en R4 , S3 := x R4 | |x| = 1 , y es tal que cada recta por el origen en R4 la intersecta en dos puntos antpodas. As que de nuevo hay un cubrimiento natural 2 a 1 de S3 sobre P3 . Un casquete o hemisferio de S3 (el subconjunto donde alguna de sus coordenadas es no negativa) se puede identicar biyectivamente con una bola slida en R3 , y entonces se puede ver que el espacio proyectivo P3 es (topolgicamente) una bola slida con puntos antpodas en la frontera identicados. Esto es lo que necesitbamos para concluir que SO (3) es topolgicamente P3 (se dice que son homeomorfos, con la misma forma), pero vale la pena hacer la identicacin con ms precisin.

Geometra de SO (3). Puesto que SO (3) tiene estructura de grupo, veremos que tiene una geometra natural y que, al hacer las identicaciones con cuidado, sta corresponde a la de S3 . Notemos primero que SO (3) tiene muchos subgrupos circulares: dado u S2 , todas las rotaciones con eje en u (que coinciden con las de su antpoda u),

6.7. EL PLANO PROYECTIVO RGIDO

301

Su := {,u } , forman un subgrupo que se comporta como el crculo S1 con la suma de ngulos (isomorfo a SO (2)). Estos subgrupos son precisamente los dimetros al pensar a SO (3) como la bola B con identicacin de antpodas en la frontera. En estos crculos hay una distancia natural, la ngular; y a partir de ella podremos extrapolar a una mtrica (nocin de distancia) en todo SO (3) hacindolos geodsicos. Como cada elemento de SO (3) est en uno de estos crculos (nico si no es la identidad), entonces su distancia a idS2 debe ser el ngulo de rotacin, o proporcional a l. Para que la distancia corresponda a la natural de P3 , hay que tomar la mitad de los ngulos y denir, para 0 , que d (,u , id) = /2. (6.16) De aqu, aprovechando la estructura de grupo que nos da las transformaciones multiplicar por un elemento constante, esparcimos la distancia deniendo para cualquier par f, g SO (3): 1 (6.17) d (f, g) = d f g , id .

Pues al multiplicar un subgrupo circular (el que pasa por f g1 ) por un elemento que no est en l (g) nos da nuevas geodsicas (una que pasa por f y g). Ahora s, de las muchas maneras de identicar una bola slida (B ) con un casquete de S3 (por ejemplo la proyeccin estereogrca, proyecciones desde otros puntos o la ortogonal), la que geomtricamente nos conviene es untarla radialmente: mandar a los crculos Su isomtricamente. Esto es, despues de reescalar a B a la mitad, mandar a los dimetros por longitud de arco, que en coordenadas polares se escribe : B S3 (, u) = (cos (/2) , sen (/2) u) .

Donde estamos pensando a R4 como una pareja ordenada de un nmero real y un vector de R3 (la identicacin natural R4 = R R3 ); o bien aadirle una coordenada cero a un vector de R3 , y estamos dibujando a esta coordenada cero verticalmente. Veremos ahora que esta identicacin induce una isometra de SO(3) con P3 . c Para esto, supongamos que f y g en SO(3) son f = 2,a
Por (6.17) y (6.16), debemos medir el ngulo de f g1 . Puesto que a C 1 -b g es la rotacin de 2 en el antpoda b, por el Lema 5.15 tenemos que f g1 = 2,c = 2,c , donde y c son el tercer ngulo y vrtice del tringulo con vrtices a y b y ngulos correspondientes y . Sea C = dS2 (a, b) lo que mide el lado opuesto a ; por la Ley Esfrica de Cosenos (Lema ??) se tiene que

y g = 2,b , con a, b S2 y 0 < , /2.

302

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

cos = cos C sen sen cos cos . Por el otro lado, la distancia en S3 , que es la angular, se mide con el producto punto y se tiene (2, a) (2, b) = = = = (cos , sen a) (cos , sen b) cos cos + sen sen (a b) cos cos sen sen (a (b)) cos cos sen sen cos C = cos ( ) .

Tenemos entonces que (la mitad del ngulo de rotacin de fg1 medido en el tringulo) y el ngulo entre los vectores (2, a) y (2, b) en S3 son complementarios. Pero en ambos casos, el menor de ellos es el que mide la distancia deseada: si > /2 entonces d (f, g) = (hay que considerarlo como rotacin en la antpoda), y la distancia en P3 es el ngulo entre las rectas [ (2, a)] y [ (2, b)] que es /2. As que SO(3) y P3 son mtricamente equivalentes o, dicho de otra manera, P3 tiene estructura de grupo compatible con su mtrica natural. Resulta que tambin S3 tiene estructura de grupo que se levanta de la de SO(3); as como SO(2) se puede pensar como los complejos unitarios, S3 resulta ser los cuaterniones unitarios.4

6.7.3

*Los politopos regulares de R4

Una observacin interesante, debida a Coxeter en [5], que no podemos dejar pasar pues ya se hizo casi todo el trabajo, es que los subgrupos nitos de SO(3) dan lugar a subconjuntos nitos muy homogneos en S3 al tomar su doble cubierta, y que de ellos se pueden construir los anlogos de los slidos platnicos en dimensin 4. Antes de verlo, considrese el ejemplo en dimensin 2 de n puntos equidistribuidos en S1 (un subgrupo nito de SO(2)); al tomar la interseccin de sus hemiplanos tangentes o bien su casco convexo (i.e., lo que atrapan entre ellos o el conjunto de sus combinaciones anes positivas), se obtienen polgonos regulares de n lados: respectivamente circunscrito o inscrito en S1 . Es fcil ver que los slidos platnicos se pueden denir anlogamente con subconjuntos nitos de R3 ; tienen esferas inscrita y circunscrita. Ahora s. Del grupo de simetras orientadas del dodecaedro (que habamos llamado 235 en la Seccin 5.4.1) con 60 elementos se obtiene, al tomar su preimagen bajo la proyeccin S3 P3 = SO(3), un conjunto de 120 puntos en S3 R4 con mucha simetra. Tan es as, que al tomar sus hiperplanos (de dimensin 3) tangentes a la esfera e intersectar sus hemiespacios, se obtiene uno de los politopos regulares
4

Para seguir este camino ver [3].

6.8. *DESPLIEGUE DE REALIDAD VIRTUAL

303

que generalizan a los slidos platnicos. Est formado por 120 dodecaedros (que habamos denotado con {{5, 3}} en la Seccin 5.4.3) pegados por sus caras y con 3 de ellos alrededor de cada arista; su smbolo de Schlai es entonces {{5, 3, 3}}. Su dual se obtiene tomando el casco convexo de los 120 puntos: consta de 600 tetraedros con cinco alrededor de cada arista; es el {{3, 3, 5}}. En la literatura en ingls se les conoce como el 120-cell y el 600-cell respectivamente; Coxeter tambin les llama panales (honeycombs); en [2] se le llam dodecadromo al {{5, 3, 3}}. Con el grupo de simetras orientadas del tetraedro, el 233, y de cualquiera de las dos maneras (por tangentes o casco convexo), se obtiene el {{3, 4, 3}} hecho de octaedros ( {{3, 4}} ) y de a 3 por arista; resulta ser autodual. El hipercubo {{4, 3, 3}} se obtiene por tangentes a partir del grupo 222 con las rotaciones de en los tres ejes; y su dual {{3, 3, 4}} es el casco convexo. Falta un politopo regular, el {{3, 3, 3}} anlogo del tringulo y el tetraedro con 5 vrtices equidistantes. Y sobra un grupo importante: el del cubo. No todos, poliedros y grupos nitos, caen en este esquema... pero aqu lo dejamos, pues habamos prometido no meternos demasiado en la dimensin 4.

6.8

*Despliegue de realidad virtual

La realidad virtual esos juegos donde nos paseamos por un mundo imaginario, que est ah, transcurriendo ante nuestros ojos en la pantalla de una computadora consta, al menos, de tres grandes elementos. Primero, el escenario arquitectnico, la base de datos que lo dene como una serie de objetos en tres dimensiones con sus posiciones, cualidades, texturas, etc. Segundo, que puede ser vaco, las reglas internas y los procesos que lo hacen cambiante y que permiten interactuar tanto a sus seres virtuales como al jugador. Y tercero, el procedimiento por el cual las porciones relevantes de estos datos se despliegan coherentemente en la pantalla para hacernos sentir que nos estamos moviendo, actuando y viendo lo que ocurre ah. El problema que nos ocupa es este ltimo, el de ver en una realidad virtual: desplegarla en la pantalla de una computadora; y, como veremos, es bsicamente el problema del pintor con el que empezamos el captulo pero hecho nmerico y continuo. Adems, su planteamiento terico se aplica a otras muchas situaciones, como lo es parte del mecanismo bsico de la visin humana. La cmara Suponiendo que tenemos un mundo virtual denido en R , qu ve un punto que se pasea por l? Primero hay que denir que es eso de ver: pensemos que deambulamos en ese mundo metidos dentro de una de esas cortinas negras de las cmaras daguerrotpicas de hace dos siglos, pero con una ventanita al frente (la pantalla de la computadora). Ver es asomarse el mundo desde esa ventana, o, lo que es lo mismo, proyectar al mundo externo en ella (la pantalla) que es parte
3

...Dibujo

304

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

...Dibujo

...Dibujo

de un plano; y esta proyeccin se hace desde un punto (el ojo hipottico del sujeto ante la pantalla, o debajo de la cortina): es, entonces, el problema del pintor con que arrancamos el captulo. Pero tenemos an ms; ese plano est coordinatizado. La pantalla de una computadora consta de pixeles determinados por dos coordenadas y a ellos habr que asignrseles un color. Ntese, adems, que tambin un lienzo en blanco, la pelcula (o el detector digital) en una cmara o bien la retina de un ojo (suponindola plana para incluirnos en la discusin) tienen sus coordenadas locales establecidas. Entonces hay que pensar que en ese plano hay un origen y dos vectores direccionales distinguidos, u1 y u2 digamos, que lo generan y coordinatizan. Adems, est el punto desde el cual se proyecta, llammoslo el foco, que tiene una posicin bien denida u4 R3 ; y para acabar de denir el plano y la proyeccin, tomemos a u3 como el vector que va del foco al origen del plano pantalla. Estos cuatro vectores denen una cmara. En la vida real (cmaras, telescopios, ojos, etc.) u1 y u2 son de tamao jo. En un ojo, u3 tambin lo es y apunta hacia atrs del foco (la retina est detrs del foco que es simulado por un sistema ptico). En una cmara de cine donde incluimos la fotogrca u3 tambin apunta hacia atrs pero es variable: su tamao es la distancia focal. Al crecer se tiene el efecto de zoom, se hace telefoto; y al decrecer tiende al gran angular pues ms de la escena entra a la parte sensible de la pantalla (al acercarse a una ventana aumenta la porcin de mundo que se ve en ella). Por su parte, tanto en la computadora como en el caso del pintor, u3 apunta hacia adelante, hacia la escena relevante. En la computadora, u1 y u2 son las coordenadas de la pantalla y u3 representa la distancia del usuario promedio a ella; aunque al hacerla crecer se logra el efecto de acercamiento o magnicacin (sin que el usuario se tenga que mover de su lugar). Este efecto tambin se puede lograr en la computadora disminuyendo los vectores u1 y u2 que denen las coordenadas de la pantalla (y seguir pensando que el usuario sigue en su silla). Ntese, por ltimo, que cambiar u4 corresponde justamente a desplazar la cmara, paralela a s misma, dentro del mundo; da la posibilidad de pasearse por l. Y aqu s, ni modo, se trivializa para el pintor y su caballete jo. En la cmara cannica, cuando u1 , u2 , u3 es la base cannica y u4 es el origen, conviene pensar a las dos primeras coordenadas, la x y la y, como las de un plano vertical y a la coordenada z como la profundidad (las z positivas son las que interesan cuando pensamos en el lienzo o en la pantalla de la computadora, y las negativas para la pelcula o la retina). Entonces la funcin proyeccin es muy sencilla de expresar: : R3 R2 (x, y, z) = (x/z, y/z) .

Pues la interseccin de la recta por el origen (el foco) y el punto real (x, y, z) con la pantalla (que es el plano z = 1) es (x/z, y/z, 1), pero de ste sus primeras dos

6.8. *DESPLIEGUE DE REALIDAD VIRTUAL

305

coordenadas son las de la pantalla. El problema general se resuelve a partir de ste. Dada una cmara cualquiera u1 , u2 , u3 , u4 y un punto x R3 , su imagen se obtiene aplicando a las coordenadas con que se expresa x en las coordenadas anes del sistema de referencia dado por la cmara. Y el problema nmerico se reduce a encontrar tales coordenadas; hay que expresar el mundo en ese sistema y dividir a las dos primeras coordenadas entre la tercera.

6.8.1

Proyecciones del espacio proyectivo

Aunque en principio hemos resuelto el problema, veamos que al proyectivizar ste adquiere ms consistencia y la solucin numrica se hace ms fcil en la prctica. Primero tenemos que pensar en R3 como la carta cannica de P3 , que analticamente es aadir un 1 a las tres coordenadas y pensar a estas como homogneas. Geomtricamente, se aade entonces un plano proyectivo al innito con coordenadas homogneas [x : y : z : 0], que, si llamamos w a la nueva coordenada homognea, est determinado por la ecuacin w = 0. Un punto [x : y : z : w] P3 que no tenga su ltima coordenada cero representa al punto (x/w, y/w, z/w) R3 . En trminos de denir una realidad virtual, pensar en R3 como parte del espacio proyectivo aadindole un plano proyectivo al innito es importante, pues permite agregar un horizonte; un fondo en el innito, una textura ja denida por las posibles direcciones. Parecera que hay una contradiccin con que en el espacio proyectivo P3 se llega al mismo punto al innito viajando en direcciones opuestas. Pero no hay tal contradiccin. En efecto es el mismo punto, pero cada plano tiene localmente dos lados y a estos puede asignrseles colores diferentes. La informacin de una cmara equivale a la matriz de 4 4 u1 u2 u3 u4 C= , 0 0 0 1 donde los datos reales son la matriz superior de 3 4 y a la cual se aade un rengln con 0s y un 1 al nal. Anlogamente a la Seccin 6.6.4, esta matriz representa en P3 a la transformacin afn de R3 que manda a la cmara cannica en la dada, pues obsrvese que manda al vector (x, y, z, 1) en x u1 + y u2 + z u3 + u4 . Lo que se necesita entonces, para dar nmericamente a la proyeccin determinada por la cmara C, es encontrar su matriz inversa y luego aplicar la proyeccin cannica; es decir, se tendr la frmula C1 x .

Parecera muy difcil sacar la matriz inversa de una de 4 4, pero en la prctica se puede hacer en forma muy sencilla. Ntese primero que la identidad I corresponde a la cmara cannica que es donde, para simplicar, se puede empezar un recorrido

306

CAPTULO 6. GEOMETRA PROYECTIVA

por el mundo virtual. Y segundo, que los movimientos que producen las teclas correponden a matrices muy sencillas. Por ejemplo, las echas izquierda y derecha, o los correspondientes movimientos del ratn, son rotaciones en el plano u1 , u3 (voltear hacia arriba o hacia abajo son rotaciones en el plano u2 , u3 ) cuyas matrices son muy simples y sus inversas se obtienen casi trivialmente. As que si tenemos una cmara dada C, un teclazo de estos cambiar a C1 multiplicndola (por el lado adecuado: cul es ste?) por la correspondiente matriz de rotacin. De la misma manera, moverse haca adelante es cambiar u4 por u4 + t u3 , cuya matriz correspondiente y su inversa son muy sencillas. Entonces, al ir apretando las teclas, los coecientes de la matriz importante para la proyeccin, que es C1 , van cambiando poco a poco y de manera fcil de obtener.

Captulo 7 Cnicas III (proyectivas)


En este captulo retomamos la motivacin que surgi de las cnicas en R2 para estudiar el innito y que nos llev a denir la geometra proyectiva. Ya tenemos la herramienta para entender y formalizar el comportamiento de las cnicas en el innito, pero con el mismo esfuerzo se puede hacer una buena parte de la teora para curvas algebraicas en general, y as lo haremos. Despus clasicaremos las cnicas proyectivamente y esbozaremos qu debe pasar en dimensiones ms altas.

7.1

Curvas algebraicas en P2

Lo que nos interesa principalmente es la completacin proyectiva de las curvas cuadrticas, es decir, entender el comportamiento de las cnicas al innito, pero hay ciertas partes de la teora que se pueden generalizar fcilmente, y vale la pena hacerlo para no repetir verbatim lo que vimos en el Captulo 4. Ah denimos una curva cuadrtica como los ceros de un polinomio cuadrtico en dos variables x y y. Es claro que esto puede generalizarse a cualquier polinomio y eso haremos.

7.1.1

Polinomios y su homogeneizacin

Un polinomio en una variable x es una expresin P(x) =


k X i=0

ai xi .

Su grado es la mxima i para la cual ai 6= 0, y cada sumando es un monomio. Un monomio en dos variables x y y es una expresin de la forma ai,j xi yj , 307

308

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

donde aij es un nmero real; su grado es i + j; y un polinomio en dos variables x y y es una suma nita de monomios. As que se puede expresar como una sumatoria P (x, y) =
k X

ai,j xi yj ,

(7.1)

i,j=0

El grado de una curva algebraica es el grado de su polinomio asociado. Ya hemos clasicado las curvas algebraicas de grados 1 y 2 (rectas y cnicas). El problema natural de entender y clasicar todas las curvas algebraicas ha dado lugar a lo que ahora se conoce como geometra algebraica que claramente requiere un estudio ms profundo del lgebra subyacente. Por el momento, veamos una relacin muy sencilla entre el lgebra y la geometra. Supongamos que un polinomio P es el producto de dos polinomios P1 y P2 . Es decir, que P se obtiene al multiplicar, con las reglas de los nmero reales, las expresiones de P1 y de P2 (todos los monomios de uno contra los del otro y luego agrupando). Esto se escribe P (x, y) = P1 (x, y) P2 (x, y) . Entonces es cierto que para cualquier valor de las variables x, y esta igualdad se cumple. En particular se obtiene que P (x, y) = 0 P1 (x, y) = 0 o P2 (x, y) = 0,

donde quiz muchos de los coecientes aij son 0. El grado de un polinomio en dos variables es el mximo grado de sus monomios (que no necesariamente coincide con el lmite superior k de la sumatoria anterior, que se puso ah slo para enfatizar que hay un nmero nito de sumandos). Los polinomios en dos variables (como los de una) tienen una estructura algebraica muy rica. Se pueden sumar (y con la suma forman un grupo) y se pueden multiplicar (aunque no forman un grupo multiplicativo pues no tienen inversos). En este sentido, son como los nmeros enteros, Z, su unidad multiplicativa es el polinomio constante 1, y por esto se le conoce como el anillo de los polinomios. Vale la pena declarar de una vez por todas que cuando digamos polinomio sin especicar el apellido constante nos referimos a un polinomio de a de veras, de grado al menos 1. Los de grado 0 (las constantes distintas de cero) y el de grado 1 (la constante 0 a la que hay que ponerle este grado para que las cosas funcionen) no se entrometern tanto en el texto con esta convencin. Como en el caso de los polinomios en una variable, los polinomios en dos variables se pueden considerar tambin como funciones con valores reales (al evaluar sustituyendo valores jos de las variables), pero en este caso su dominio es R2 . Una curva algebraica en R2 es el conjunto de ceros de un polinomio P, es decir C (P) := (x, y) R2 | P (x, y) = 0 .

7.1. CURVAS ALGEBRAICAS EN P2 y por lo tanto que C(P) = C(P1 ) C(P2 ).

309

Hemos demostrado que si P es reducible (es decir, si P es un producto de polinomios, de grado 1, recurdese nuestra convencin), entonces su curva algebraica asociada es unin de curvas algebraicas. Esto explica en general por qu cuando clasicamos curvas cuadrticas nos aparecan a veces parejas de rectas; surgen de la multiplicacin de dos polinomios lineales. Es natural denir entonces que una curva algebraica es irreducible si su polinomio asociado lo es, es decir, si no se puede expresar como un producto de polinomios (de grado al menos 1, insistimos por ltima vez). Es muy claro que tambin tenemos polinomios en tres (o n ) variables; que tienen su grado, su suma y multiplicacin y que sus ceros denen subconjuntos de R3 (o, respectivamente, de Rn ) a los que se les llama supercies algebraicas (o bien, hipersupercies algebraicas). Por el momento, nos interesa denir un polinomio de tres variables a partir de uno de dos. Dado P como en (7.1), su homogeneizacin, o bien su polinomio homogneo asociado, es k X (x, y, z) = ai,j xi yj z(nij) , P
i,j=0

donde n es el grado de P. El nombre viene de que, en general, se dice que un polinomio es homogneo de grado n si todos sus monomios son de grado n. Y la receta para obtener el polinomio homogneo asociado es muy fcil: cada monomio se multiplica por la potencia de z necesaria para convertirlo en monomio de grado n. De su polinomio homogneo se puede recuperar el polinomio original al hacer z = 1; es decir, se tiene que P (x, y) = P (x, y, 1) . (7.2)

De tal manera que la asociacin P 7 P es inyectiva de los polinomios de grado n en dos variables a los homogneos de grado n en tres variables. Y un polinomio homogneo en tres variables viene de uno en dos si y slo si z no aparece en todos sus monomios, es decir, si y slo si el polinomio z no lo divide. Esto se da pues a los monomios de grado n de P (que los hay) no se les multiplica por nada (z0 = 1).
EJERCICIO 7.1 Argumenta geomtricamente que los polinomios x2 +y2 1, x2 y2 1 y x2 y son irreducibles. EJERCICIO 7.2 Cules son los polinomios homogneos asociados a los anteriores? Puedes describir las supercies que denen en R3 ? Describe cules son sus intersecciones con los planos horizontales z = cte; y luego qu pasa cuando z vara.

310

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

EJERCICIO 7.3 Demuestra que la supercie algebraica denida por el polinomio homogneo asociado a un polinomio lineal en dos variables es un plano por el origen.

7.1.2

Conos y curvas algebraicas proyectivas

llamado su supercie asociada. Y a estos subconjuntos se les conoce como las supercies algebraicas de R3 . Un ejemplo que ya conocemos bien son los planos, ya que estn denidos por polinomios lineales. Otro ejemplo que ya hemos estudiado es la esfera unitaria S2 = (x, y, z) R3 | x2 + y2 + z2 1 = 0 ; o bien, cualquier esfera, pues estar denida por un polinomio de la forma (x a)2 + (y b)2 + (z c)2 d2 (ver ms ejemplos en los siguientes ejercicios). Supongamos ahora que P(x, y, z) es un polinomio homogneo en tres varia bles. Se cumple entonces que 0 C(P), pues como cada monomio tiene al menos una variable, se anular en el origen; esto es, P(0, 0, 0) = 0. Pero adems, la propiedad de ser homogneo nos da que para cualquier t R se cumple que P(t x, t y, t z) = tn P(x, y, z), (7.3) donde n es el grado de P; pues en cada monomio se asocian las t correspondientes a las tres variables para darnos una tn que se factoriza en toda la sumatoria. Esta propiedad es exclusiva de los polinomios homogneos, pues en los otros las t de los monomios adquieren diferentes exponentes y es imposible factorizarlos ms all de los pedazos homogneos de un grado dado. Esta propiedad tiene una implicacin geomtrica importantsima: C(P)es unin de rectas por el origen. Pues (7.3) implica claramente que P(x, y, z) = 0 P(t x, t y, t z) = 0, t R.

Veamos ahora cmo es la supercie algebraica denida en R3 por la homogeneizacin de un polinomio en dos variables. Hay que explicitar primero lo que dijimos antes por ensimita. Dado cualquier polinomio en tres variables P(x, y, z), dene un subconjunto de R3 , C(P) = (x, y, z) R3 | P(x, y, z) = 0 ,

Conviene introducir la notacin de un vector variable x = (x, y, z) con la obvia P (x) = P(x, y, z), para poder concluir que si x 6= 0 (nada ms para estar de acuerdo con nuestra convencin del captulo anterior), entonces x C(P) [x] C(P),

donde [x] est pensado como recta por el origen en R3 . Pero si lo pensamos como punto en P2 , nos lleva a la denicin bsica de este captulo.

7.1. CURVAS ALGEBRAICAS EN P2

311

donde P(x, y, z) = P (x) es un polinomio homogneo de grado n. Si adems P es la P) se le llama la cerradura homogeneizacin de un polinomio P(x, y), entonces a C( proyectiva de la curva algebraica C(P) R2 . Puesto que C(P) R3 es unin de rectas por el origen, se le llama cono. Y esta misma razn nos permite pensarlo como un conjunto bien denido de puntos en P2 , que denotamos C(P). En el caso que P se obtiene de un polinomio en dos variables P (x, y) como su homogeneizacin, entonces (como demostraremos a continuacin) este cono consiste exactamente de las rectas que pasan por el origen y los puntos de la curva C(P) dibujada en el plano coordenado cannico z = 1 (es el cono sobre C(P)); y apenas incluye unas cuantas rectas horizontales ms que corresponden a cmo se aproxima la curva al innito. Teorema 7.1 Sea P(x, y) un polinomio de grado n. Entonces su curva algebraica y su cerradura proyectiva coinciden en R2 (pensado dentro de P2 como la carta coordenada cannica z = 1), es decir, C(P) = C(P) R2 y adems, la cerradura proyectiva tiene a lo sumo n puntos en el innito, es decir (C(P) C(P)) n. Demostracin. Sea 1 el plano z = 1 en R3 , e identicamos sus puntos con los de R2 como siempre (mediante la correspondencia (x, y, 1) (x, y)). Demostremos primero que C(P) = C(P) 1 . (7.4) Puesto que P (x, y) = P (x, y, 1) (recerdese (7.2)), se tiene que P (x, y) = 0 P (x, y, 1) = 0.

Denicin 7.1.1 Una curva algebraica de grado n ( 1) en el plano proyectivo es un subconjunto denido como P) = [x] P2 | P (x) = 0 , C(

La expresin de la izquierda dice que (x, y) C(P) y la de la derecha que su punto correspondiente en 1 , (x, y, 1), est en C(P). Lo cual demuestra (7.4). Consideremos ahora el primer enunciado del teorema. Si [x] C(P)R2 , entonces 3 est representado por un vector x = (x, y, z) R tal que z 6= 0 y que adems est en el cono C(P). Pero entonces (x/z, y/z, 1) tambin est en C(P), y por (7.4), est P) R2 C(P). El otro lado es ms fcil, si en la curva original C(P); por tanto C( (x, y) C(P), entonces P (x, y, 1) = P (x, y) = 0 y por denicin [x : y : 1] C(P).

312

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

Entonces, lo nico nuevo que puede tener C(P) (que no tena C(P)) est en el innito, es decir, puntos de la forma [x : y : 0]. Para estudiarlos, consideremos el plano 0 paralelo a 1 por el origen, dado por la ecuacin z = 0. Nos interesa ahora describir el conjunto C(P) 0 . Sabemos que consiste de rectas por el origen. Cules? Para saberlo, hay que sustituir z = 0 en el polinomio P: esto anula todos los monomios de P excepto los de grado n, que son los nicos que no multiplicamos por z (o una potencia mayor de z) para obtener P. sta es la parte dominante o de grado mximo del polinomio P, llammosle Pn . Es decir, Pn (x, y) := P(x, y, 0). Podemos identicar a C(P) 0 con C(Pn ), y ello por la correspondencia obvia (x, y, 0) (x, y). Como Pn es homogneo de grado n (aunque ahora de dos variables) se corrobora que C(Pn ) consiste de rectas por el origen en un plano. Nos falta ver que son a lo ms n para completar el teorema. Supongamos primero que el polinomio y no divide a Pn , es decir, que no todos los monomios de Pn tienen a y (o, lo que es lo mismo, que el coeciente de xn es distinto de cero). Esto implica que la recta y = 0 no est en C(Pn ) pues Pn (1, 0) 6= 0 (es justo el coeciente de xn ). Se tiene entonces que todas las rectas de C(Pn ) intersectan a la recta y = 1 en un punto que adems las determina. Estos puntos se encuentran al resolver la ecuacin en x Pn (x, 1) = 0. Como Pn (x, 1) es un polinomio de grado n en una variable, tiene a lo ms n races reales, y hemos terminado. Nos falta el caso en que y divide a Pn , pero es igual de fcil. Ya tenemos una recta de C(Pn ), pues Pn (x, 0) = 0. Al factorizar y nos queda un polinomio de grado menor que n y sus soluciones, como en el caso anterior, sern a lo ms n 1. Observacin. Aunque hemos usado los polinomios homogneos para denir las curvas algebraicas proyectivas, estos no denen funciones de P2 ; hay que resistir la tentacin pues, a diferencia del caso euclidiano, no tienen valores bien denidos excepto sus ceros. Ntese que el valor de un polinomio homogneo en tres variables cambia dentro de una lnea por el origen en R3 esencialmente como lo hace tn ; ah no es constante y por tanto no se le puede asignar un valor al punto proyectivo correspondiente excepto cuando es cero. Ejemplos Lneas rectas Sabemos que cualquier lnea recta de R2 est denida por un polinomio lineal ax + by + c. Su homogeneizacin ax + by + cz dene precisamente su

Dibujo...

7.1. CURVAS ALGEBRAICAS EN P2

313

completacin proyectiva que intersecta a la lnea al innito en el punto [b : a : 0]. De tal manera que lo que hemos hecho incluye lo que ya sabamos del Captulo 6 sobre los polinomios lineales y las rectas. Cnicas Sea P (x, y) = x2 + y2 1. Sabemos bien que C(P) es el crculo unitario S1 . Su polinomio homogneo asociado es P (x, y, z) = x2 + y2 z2 , que dene el cono desde el origen del crculo unitario dibujado en el plano z = 1. ...Dibujo Esto se puede ver desde la ptica de la demostracin anterior, o bien observando que al variar z se obtienen crculos centrados en el origen con radio |z|. La parte dominante de P es P2 (x, y) = x2 + y2 , cuya nica solucin es (0, 0), la que no vale proyectivamente. De tal manera que su completacin proyectiva es ella misma, S1 no tiene nada al innito; lo cual es bastante obvio, pero corrobora que nuestro mtodo es bueno: no aade nada si no hay necesidad. Consideremos ahora a la hiprbola; sea P (x, y) = x2 y2 1, cuyo polinomio homogneo asociado es P (x, y, z) = x2 y2 z2 . En el innito, cuando z = 0, tenemos la parte dominante P2 (x, y) = x2 y2 = (x + y)(x y), que dene dos rectas, las asntotas. De tal manera que a la completacin proyectiva de la hiprbola, C(P), se le aaden en el innito precisamente los puntos correspondi entes a sus asntotas. El cono C(P) es de nuevo un cono circular pero ahora horizontal que intersecta al plano z = 0 en las asntotas. Para ver esto, obsrvese que su interseccin con el plano x = 1 es un crculo unitario; o en general, que sus intersecciones con los planos x = cte son crculos que crecen linealmente (la coordenada x desempea ahora el papel que tena la coordenada z en el caso anterior). Pensando en el plano proyectivo, la hiprbola se ve como crculo en la carta coordenada x = 1. Proyectivamente es igual al crculo. Veamos por ltimo a la parbola denida por el polinomio P (x, y) = x2 2y, cuyo polinomio homogneo asociado es P (x, y, z) = x2 2zy. (7.6) (7.5) ...Dibujo

314

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

Su parte dominante es P2 (x, y) = x2 , cuya nica solucin es la recta x = 0 (el eje y). Dibujo... As que, como era de esperarse, la parbola intersecta al innito en un solo punto: el correspondiente a su eje. En este caso, el cono C(P) vuelve a ser un cono circular, pero ahora descansa sobre el plano z = 0; es decir, lo toca nicamente en una lnea. Tambin contiene al eje z, y los planos donde se intersecta en un crculo tienen la ecuacin y + z = k, con k constante (ver Ejercicio 7.4). Obsrvese que en este caso el cono C(P) es tangente al plano z = 0, lo cual quiere decir que la lnea al innito es tangente a la cnica proyectiva C(P). Esto es, las parbolas son tangentes a la lnea al innito y la tocan en un punto nico.

El Teorema de Bzout (descripcin) Ya con algunos ejemplos concretos en la cabeza, esbocemos algunas consecuencias del Teorema 7.1. Primero, como ya habamos visto, los nicos polinomios homogneos que no son la homogeneizacin de un polinomio en dos variables son aquellos divisibles por z; y que entonces tienen a la recta al innito z = 0 como componente. Pero la recta al innito no tiene nada de especial dentro del plano proyectivo. As que una curva algebrica proyectiva o bien contiene una recta dada (como componente), o bien la intersecta en un nmero nito de puntos y este nmero es a lo ms el grado de la curva. Hemos visto ya tres ejemplos donde este nmero vara entre 0 y el grado de la curva. Si hay menos puntos de interseccin que el grado es porque algn polinomio no tuvo todas sus races potenciales; algunas de ellas fueron complejas, y esto es porque los nmeros reales no son algebraicamente cerrados. Los nmeros complejos s son algebraicamente cerrados, es decir, cualquier polinomio (en una variable) tiene tantas races como su grado.1 En el siglo XIX se desarroll su teora a la par que explotaba la geometra. Las dos ideas se lograron juntar dando lugar a lo que ahora se conoce como geometra algebraica. En ella se siguen (y de ella surgen) las ideas de construir una geometra proyectiva con coordenadas homogneas y bsicamente las mismas deniciones que hemos dado, pero sobre el campo de los nmeros complejos. Y en ese contexto, s es cierto lo que se intuye, si dos curvas algebraicas no tienen componentes comunes, entonces se intersectan en tantos puntos (contados adecuadamente con multiplicidad) como el producto de sus grados. A esto se le conoce como el Teorema de Bzout, pero rebasa el nivel de este libro; que quede ah como motivacin.
EJERCICIO 7.4 Demuestra que la interseccin del cono C(P) de la parbola, donde y) = x2 2y, con el el plano y + z = k (con k constante) es un crculo, y da una P(x, parametrizacin isomtrica de l. Cul es el radio de ese crculo?
1

Ver Apndice.

7.1. CURVAS ALGEBRAICAS EN P2

315

EJERCICIO 7.5 Considera la familia de polinomios Pk (x, y) = x2 y2 k, donde k es una constante real. Demuestra que las curvas algebraicas de todos estos polinomios intersectan a la recta al innito en los mismos dos puntos: cules son? Puedes dibujar qu tipos de curvas denen en R2 cuando k es negativa y cuando k es positiva? Cuando es chica o grande? EJERCICIO 7.6 Considera la familia de polinomios Pk (x, y) = x3 xy2 k, donde k es una constante real. Demuestra que las curvas algebraicas de todos estos polinomios intersectan a la recta al innito en los mismos tres puntos: cules son? Puedes dibujar, a grandes rasgos, qu tipos de curvas denen en R2 cuando k es negativa y cuando k es positiva? Para esto, puedes encontrar los sectores de R2 donde el polinomio P0 (x, y) es positivo o negativo.

7.1.3

Equivalencia proyectiva

As como denimos la equivalencia de curvas cuadrticas en R2 usando el grupo afn, para las curvas algebraicas proyectivas tenemos que usar el grupo de transformaciones proyectivas. La equivalencia geomtrica puede muy bien denirse en general para subconjuntos. Dados dos subconjuntos C y C0 del plano proyectivo, se dice que son equivalentes, y lo escribimos C C0 , si existe f Pr(2) tal que f (C0 ) = C, i.e, si son Pr(2)equivalentes como guras. As, por ejemplo, todos los cuadrngulos (cuatro puntos en posicin general) son equivalentes, o por dualidad, cuatro rectas sin tercias concurrentes lo son. Es fcil ver que sta es una relacin de equivalencia (ver Ejercicio 7.7). Uno de los problemas que dan lugar al desarrollo de la geometra algebraica es la clasicacin de curvas algebraicas, entendida como la descripcin o enumeracin de sus clases de equivalencia. Como la herramienta para denirlas o trabajarlas son los polinomios, es necesario denir la equivalencia de polinomios homogneos. Sean P (x, y, z) y Q (x, y, z) dos polinomios homogneos. Se dice que son proyectivamente equivalentes, o simplemente equivalentes, si existen t 6= 0 y una transformacin lineal f : R3 R3 tales que Q = t (P f) . Puesto que f se escribe en coordenadas como f (x) = (f1 (x) , f2 (x) , f3 (x)) donde cada fi (i = 1, 2, 3) es una funcin lineal de la forma fi (x, y, z) = ai x + bi y + ci z, entonces P f se obtiene sustituyendo estos polinomios lineales en vez de sus tres variables y claramente resulta un nuevo polinomio homogneo y del mismo grado. As que la nocin de equivalencia est bien denida y slo hace equivalentes a polinomios de un mismo grado. Por ejemplo, si P (x, y, z) = x2 + y2 z2 y Q (x, y, z) = x2 y2 z2 son los polinomios que vienen del crculo y la hiprbola respectivamente, entonces para ver

316

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

que son equivalentes tomemos f (x, y, z) = (z, y, x) y t = 1, pues entonces t (P f) (x, y, z) = 1 (P(f (x, y, z))) = P(z, y, x) = z2 + y2 x2 = Q (x, y, z) .

Lema 7.2 Sean P (x, y, z) y Q (x, y, z) dos polinomios homogneos equivalentes. En tonces sus curvas algebraicas proyectivas C (P) y C (Q) son equivalentes. Demostracin. Por hiptesis tenemos t 6= 0 y una transformacin lineal f : R3 R3 tales que Q = t (P f) .

Abusando de la notacin, pensamos que f tambin es funcin de P2 en s mismo con la frmula f ([x]) = [f (x)]. Demostraremos que f C (Q) = C (P). Supongamos primero que [x] C (Q), entonces Q (x) = 0. Para ver si f ([x]) = [f (x)] C (P), tenemos que evaluar a P en f (x): P(f (x)) = (P f) (x) = t1 Q (x) = 0. Por lo tanto f ([x]) C (P) y concluimos que f C (Q) C (P). Supongamos ahora que [y] C (P), i.e. que P (y) = 0; para ver que [y] f C (Q) debemos encontrar [x] C (Q) tal que f ([x]) = [y]. Para esto, como f es

transformacin, tiene una inversa y podemos declarar x := f1 (y). Como y 6= 0 pues es un punto en P2 y f1 es una transformacin, x 6= 0 y [x] P2 est bien denido. Nos falta ver que [x] est en C (Q), y para esto hay que evaluar Q (x) = t (P f) (f1 (y)) = t P (y) = 0. (P) f C (Q) y queda demostrado el lema. Por lo tanto C

Sera muy bonito que el lema tuviera inverso, que fuera un teorema si y slo si. Pero no es estrictamente cierto. Por ejemplo, si P fuera el cuadrado de un polinomio y Q el cubo, denen la misma curva pero no son equivalentes. Tambin tenemos el problema de que los reales no son algebraicamente cerrados. Por ejemplo, en P1 el polinomio homogneo x2 + y2 dene el vaco (su nica solucin real es (0, 0), que proyectivamente no vale), as que el producto x2 + y2 (x + y) y el polinomio homogneo lineal x + y denen al mismo punto [1 : 1] pero no son proyectivamente equivalentes ni potencias de un mismo polinomio. Lo que s es cierto a grandes rasgos es que, sobre los complejos, si dos polinomios denen la misma curva entonces, salvo constantes, son potencias de algn otro. ste es un teorema famoso conocido como el Nullstellensatz que habla sobre los ceros de polinomios. De nuevo, rebasa el mbito de este libro. Pero no nos desanimemos, en ciertos casos (el cuadrtico y el lineal) s daremos la demostracin pero hay que desarrollar ms la teora geomtrica.

7.2. FORMAS CUADRTICAS

317

EJERCICIO 7.7 Demuestra que la equivalencia proyectiva de subconjuntos es una relacin de equivalencia. EJERCICIO 7.8 Demuestra que la equivalencia de polinomios es una relacin de equivalencia. EJERCICIO 7.9 Demuestra que la hiprbola x2 y2 1 es proyectivamente equivalente al crculo x2 + y2 1. EJERCICIO 7.10 Demuestra que hay una nica clase de equivalencia de rectas.

7.2

Formas cuadrticas

Basta de generalidades. Concentrmonos en el caso de las curvas cuadrticas o cnicas. Una curva cuadrtica en R2 est determinada por un polinomio de segundo grado que podemos expresar como P (x, y) = ax2 + 2bxy + cy2 + 2dx + 2ey + f. (Ntese que aadimos un 2 a los trminos lineales, a diferencia del Captulo 4, pues en un momento, al proyectivizar, se comportarn como trminos mixtos con la nueva variable.) Su homogeneizacin es P (x, y, z) = ax2 + 2bxy + cy2 + 2dxz + 2eyz + fz2 . Si tomamos un vector variable x = (x, y, z), entonces podemos simplicar la notacin como en el Captulo 4. Este polinomio se escribe P (x) = x> Ax = x Ax, donde A es la matriz simtrica a b d A = b c e , d e f

pues (y aqu aparece la importancia de haber aadido 2 en los trminos mixtos), a b d x > b c e y x Ax = (x, y, z) d e f z ax + by + dz bx + cy + ez = (x, y, z) dx + ey + fz = x (ax + by + dz) + y (bx + cy + ez) + z (dx + ey + fz) = P (x, y, z) .

318

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

Llamaremos forma cuadrtica a un polinomio homogneo de grado 2. Por lo que acabamos de ver, la forma cuadrtica general se escribe como P (x) = x> Ax con A = A> ; (7.7)

y la nica posibilidad de que no sea la homogeneizacin de un polinomio cuadrtico en dos variables es que tenga la forma 2dxz + 2eyz + z2 = z (2dx + 2ey + z), cuya curva es un par de rectas y siendo una de ellas la del innito. As que conviene considerar el caso de una curva cuadrtica proyectiva denida por una forma cuadrtica en tres variables como en (7.7), donde le hemos quitado ya la tilde a P para simplicar nuestra notacin. La matriz simtrica A que dene una forma cuadrtica es el paquete que lleva toda su informacin: los coecientes. Veamos ahora cmo se traduce la equivalencia de polinomios en las matrices simtricas que los determinan. Tenemos que ver qu le pasa cuando precomponemos con una transformacin lineal f : R3 R3 que est denida como f (x) = Bx donde B es una matriz no singular. Se tiene (P f) (x) = P (f (x)) = P (Bx) = (Bx)> A (Bx) = x> B> A (Bx) = x> B> AB x.

...Dibujo

diremos en este caso que A y A0 son algebraicamente equivalentes. El problema de clasicar curvas cuadrticas proyectivas se reduce entonces a encontrar las formas cannicas a las que podemos reducir matrices algebraicamente equivalentes. Pero antes de entrar de lleno en l, concluyamos un ejemplo importante que dejamos pendiente: el de la parbola. Sean P y su homogeneizacin P como en (7.5) y (7.6) respectivamente. Dicho de otra manera, su matriz asociada es 1 0 0 A = 0 0 1 . 0 1 0

Lo cual implica que dos matrices simtricas A y A0 determinan formas cuadrticas equivalentes si existen t 6= 0 y B GL(3) tales que A0 = t B> AB ;

Sabemos que C(P) es un cono circular (ver Ejercicio 7.4) y adems que es tangente al plano z = 0 (y tambin al y = 0). Isomtricamente es igual al cono del crculo unitario; y la isometra que lleva a este ltimo en C(P) es la rotacin de 45 alrededor del eje x. Sea B la matriz de esa rotacin, es decir 2 0 0 1 B= 0 1 1 . 2 0 1 1

7.2. FORMAS CUADRTICAS Tenemos entonces, de acuerdo con la demostracin del Lema 7.2, 1 0 0 2 0 0 2 1 > 0 0 1 0 B AB = 0 1 1 2 0 1 0 0 1 1 0 0 1 2 0 0 2 0 = 0 1 1 0 1 1 2 0 1 1 0 1 1 2 0 0 1 0 0 1 0 2 0 = 0 1 0 = 2 0 0 2 0 0 1 que 0 0 1 1 1 1

319

es la matriz del cono de S1 , al que llamaremos el cono de Lorentz. Junto con el Ejercicio 7.9, tenemos entonces que la hiprbola, la parbola y el crculo son proyectivamente equivalentes. Lo que anmente las diferenca es cmo intersectan a la lnea al innito: la hiprbola en dos puntos (correspondientes a la direccin de sus asntotas), la parbola en uno (correspondiente a su directriz) y el crculo en ninguno.

7.2.1

Clasicacin usando a la afn

Puesto que el grupo afn Af (2) se puede considerar naturalmente dentro del grupo general lineal, Af (2) GL(3), como las matrices de la forma 0 B k , (7.8) 0> 1 donde B0 GL (2) (la parte lineal) y k R2 (la traslacin), actuando en el plano z = 1 (ver Seccin 6.6.4); entonces podemos usar la clasicacin afn del Captulo 4 para dar la clasicacin proyectiva. Esta clasicacin es tanto de formas cuadrticas, como de sus curvas algebraicas y sus matrices simtricas asociadas. Enuncimoslo en trminos de matrices, aunque en la demostracin hablaremos indistintamente de estos tres tipos de objetos hermanados. Teorema 7.3 Una matriz simtrica 3 3 distinta de cero alente a una y slo una de las siguientes 1 0 0 1 0 0 0 1 0 , 0 1 0 , 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 , 0 1 0 , 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 es algebraicamente equiv-

0 0 . 0

320

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

Demostracin. Sabemos que anmente se reducen a nueve (ver Seccin 4.2), es decir, que actuando nicamente con matrices anes (7.8) llegamos a nueve formas cannicas. Pero ya hemos visto que tres de ellas (crculo, parbola e hiprbola) son proyectivamente equivalentes (para hacerlas equivalentes se usan necesariamente matrices no anes). De tal manera que las no degeneradas de la primera lnea son dos: la forma cuadrtica denida (o euclidiana) cuya curva es vaca, y la forma cuadrtica de Lorentz que dene a la cnica proyectiva no degenerada (representada por la forma cuadrtica del crculo unitario). Las formas degeneradas son las tres del segundo rengln. La primera tiene como curva un nico punto, el [0 : 0 : 1]. En ella se han fundido lo que habamos llamado el crculo de radio cero (x2 + y2 ) y las rectas paralelas imaginarias (x2 + 1), que, al homogeinizarse en x2 + z2 , s tiene un punto al innito. La segunda es un par de rectas (antes eran dos casos: paralelas y no que en el proyectivo son lo mismo). Y por ltimo, una recta doble. Puesto que los subconjuntos del proyectivo asociados a estas matrices (las curvas de sus respectivas formas) son todos de distinta ndole, no es posible que sean equivalentes. Y esto concluye la demostracin. Podra parecer que hemos acabado nuestro trabajo de clasicacin de curvas cuadrticas proyectivas, y en principio as es. Pero repasemos la demostracin que dimos en el fondo. La clasicacin afn. Consisti en reducir el polinomio general a alguno de los cannicos en dos pasos centrales pero independientes. Primero, encontrar un centro (para eliminar trminos lineales) por medio de una traslacin, y, segundo, encontrar los ejes (para eliminar trminos mixtos) por medio de una rotacin. Lo dems fueron detalles, se reescalaron los ejes coordenados y se multiplic por la constante si fuera requerido para hacer de todos los coecientes 0, 1 o 1; y nalmente, se permutaron variables. Al proyectivizar y homogeneizar el polinomio nos hemos deshecho de los trminos lineales y el constante; ahora todo es cuadrtico, entonces parece que podramos evitar el primer paso, y hacerlo todo de golpe con la rotacin. Esto nos dar una demostracin ms elegante, cuyas ventajas sern mltiples. Por un lado nos dar una idea general de cmo deben ser las supercies cuadrticas en todas las dimensiones, y por el otro, un entendimiento ms profundo de las formas cuadrticas que redundar en conocimientos concretos sobre las cnicas y en nuevas geometras.

7.2.2

Equivalencia lineal
P (x) = x> Ax = x (Ax) con A> = A.

Sea A una matriz simtrica 3 3 y P su forma cuadrtica asociada, es decir, Para entender con ms precisin qu hace esta forma cuadrtica en R3 , y en particular cmo es la geometra de su cono asociado C(P), actuaremos en ella, no a lo bestia

7.2. FORMAS CUADRTICAS

321

con matrices cualesquiera de GL (3) como en la seccin anterior, sino con ms tacto, con las que preservan el producto interior y por tanto la mtrica. Sabemos que estas matrices son las matrices ortogonales (que forman el grupo O (3)) y que tambin preservan la mtrica de P2 . Si B O (3) , y f : R3 R3 es su transformacin asociada, tenemos que (P f) (x) = x> B> AB x , como para cualquier matriz B. Pero en este caso especial (B O (3)), la matriz B> AB tiene una interpretacin geomtrica muy particular. Puesto que B O (3) B> = B1 ,

entonces B> AB = B1 AB y esta matriz es la matriz asociada a la transformacin A ...Diujo pero escrita en la base B. Vemoslo. Si B tiene columnas u1 , u2 , u3 , entonces el que sea invertible signica que estos tres vectores forman una base, es decir, que cualquier vector x R3 se puede escribir como x = 1 u1 + 2 u2 + 3 u3 . (7.9) Denimos xB := (1 ,2 ,3 ) como la expresin de x en la base B. As que, por ejemplo, u1 en la base B es (1, 0, 0) = e1 ; pero u1 en la base cannica puede ser complicado. Para pasar de la expresin en la base B a la expresin en la base cannica, simplemente hay que multiplicar por B, pues equivale a calcular los valores reales de las coordenadas en la expresin (7.9), que se puede reescribir como x = BxB . Y al revs, para pasar de la expresin en la base cannica a la expresin en la base B hay que multiplicar por la inversa B1 , pues es la manera de encontrar la solucin de (7.9) pensado como sistema de ecuaciones con incgnitas 1 ,2 ,3 ; puesto que x = BxB , tenemos que xB = B1 x. En el ejemplo, est claro que B1 u1 = e1 . As que la matriz B1 AB pensada como transformacin aplicada a un vector escrito en la base B, primero lo reescribe en la base cannica, luego le aplica A (que es como ella sabe actuar) y luego lo traduce de nuevo a la base B. Con la notacin que desarrollamos en el prrafo anterior, esto se escribe 1 B AB xB = B1 A (BxB ) = B1 Ax =B1 (Ax) = (Ax)B .

Hemos demostrado que B1 AB es la matriz de la transformacin A escrita en la Dibujo... base B. Es natural entonces decir que dos matrices son linealmente equivalentes si expresan la misma transformacin pero en diferentes bases, es decir si son A y B1 AB para alguna B GL (3), pues obsrvese que en nuestra discusin de la escritura en diferentes bases slo usamos que B fuera invertible. Si, en particular, B O (3), que es el caso que nos interesa, entonces se dice, an ms, que A y B1 AB son ortogonalmente equivalentes. Hay que remarcar que la equivalencia lineal no corresponde a la equivalencia algebraica que estamos estudiando (de ah que haya sido necesario poner apellidos),

322

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

pues en general B> AB 6= B1 AB. Slo en el caso especial en que se acte con las ortogonales (cuando B O (3), y que cumple que su inversa es su transpuesta), s coinciden. Es decir... Lema 7.4 Si dos matrices simtricas son ortogonalmente equivalentes, entonces son algebraicamente equivalentes. Podemos entonces pensar a A como funcin lineal y no como forma cuadrtica para simplicarla ortogonalmente.

7.3

Diagonalizacin de matrices simtricas

Esta seccin est dedicada a demostrar lo siguiente. Teorema 7.5 Sea A un matriz simtrica. Entonces es ortogonalmente equivalente a una matriz diagonal, es decir, existe una matriz ortogonal B tal que 1 0 0 B> AB = 0 2 0 . (7.10) 0 0 3

Y para demostrarlo podemos pensar a A como funcin lineal (o proyectiva) pues como B O (3), B> = B1 y entonces la matriz B> AB representa a la funcin A escrita en otra base. Que en esta nueva base sea diagonal, como vimos en la demostracin del Teorema de 4 en 4, signica que, proyectivamente, ja los tres puntos de la base; y euclidianamente, que alarga (o acorta) a sus ejes, que los deja en s mismos. Para encontrar a B buscamos entonces puntos jos de la funcin A (proyectiva); o bien, vectores propios de la funcin lineal. Recordemos de la Seccin 4.3.2, como de hecho gran parte de la discusin anterior ya lo hace, que un vector propio de la matriz A es un v R3 distinto de 0 para el cual existe una R, su valor propio, tal que Av = v, y a la pareja v, la llamaremos un par propio de A. Si 6= 0, [v] es un punto jo de A (pensada como transformacin proyectiva), y si = 0, es un punto de proyeccin donde no est denido su valor. Tambin vimos en 4.3.2 que para encontrar pares propios, primero se encuentra un valor propio como raz del polinomio caracterstico y luego se encuentra una solucin no trivial al sistema de ecuaciones lineales correspondiente. Como en aquel entonces trabajbamos en R2 , reconstruyamos la argumentacin en R3 haciendo nfasis en qu se necesitara para el caso general. Lema 7.6 Dado R, entonces existe v 6= 0 tal que Av = v si y slo si det (A I) = 0.

7.3. DIAGONALIZACIN DE MATRICES SIMTRICAS Demostracin. Tenemos que Av = v Av v = 0 (A I) v = 0.

323

Y la ltima ecuacin sucede con algn v 6= 0 si y slo si det (A I) = 0 (ver el Teorema 5.9 para el caso en R3 , y esto es lo que se necesita demostrar en el caso general). Dibujos... Regresemos al ejemplo de la parbola con esta ptica. Si A es la parbola, det (A I) toma la forma 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 = det 0 det 0 1 0 0 0 0 1 2 = (1 ) 1 = ( 1)2 ( + 1) . matriz de la 0 1

tiene soluciones no triviales, a saber cualquiera de la forma (0, t, t) con t 6= 0, correspondientes al vector propio u := (0, 1, 1) (Au = u) y al eje de simetra del cono. Por su parte, el valor propio 1, que tiene multiplicidad 2, da el sistema 0 0 0 x 0 0 1 1 y = 0 0 0 1 1 z

Lo cual nos dice que los valores propios de A son 1 y 1 pues son las races de este polinomio (los valores de que lo anulan). Para el valor propio 1, se tiene entonces que el sistema de ecuaciones homogneas 2 0 0 x 0 0 1 1 y = 0 , 0 1 1 z 0

cuyas soluciones son todos los puntos del plano y + z = 0; que es el plano de simetra ...Dibujo del cono. Proyectivamente, la recta y + z = 0, que es precisamente `[u] se queda ja punto a punto, de tal manera que la matriz A representa la reexin en `[u] , que tambin es la inversin en su polar [u]. Regresando al caso general, el lema nos dice que los valores propios de la matriz A son las races (los ceros) de su polinomio caracterstico det (A I) ,

324

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

donde se piensa a como una variable. El polinomio caracterstico de una matriz no cambia cuando la escribimos en otra base, pues para cualquier B GL (3): det B1 AB I = det B1 AB B1 B = det B1 AB B1 (I) B = det B1 (A I) B = det B1 det (A I) det (B) = det (A I) . As que diagonalizar una matriz (como en 7.10) incluye necesariamente encontrar las races de su polinomio caracterstico, pues entonces se tiene por lo anterior que det (A I) = (1 ) (2 ) (3 ) = ( 1 ) ( 2 ) ( 3 ) , que es escribir el polinomio en trminos de sus races. Si A es una matriz 3 3 (como en el caso que nos interesa), ste es un polinomio de grado 3, y por el Teorema Fundamental del Algebra,2 tiene al menos una raz real. En realidad lo que dice este teorema es que tiene tres raices complejas, pero si sus coecientes son reales, como en nuestro caso, entonces las races complejas vienen en parejas; un complejo y su conjugado. Como el grado es impar, entonces hay al menos una raz real. Hemos demostrado entonces lo siguiente. Corolario 7.7 Toda matriz de 3 3 tiene al menos un par propio.

Ahora, usaremos la simetra de A para aplicar induccin encontrando un plano invariante y buscar ah los dos pares propios que nos faltan. En general, dada una matriz cuadrada A se dice que un subespacio V es invariante si se cumple que xV Ax V.

Es decir si la funcin A lo deja en su lugar (aunque posiblemente cambiado internamente). El ejemplo bsico de espacios invariantes corresponden a las lneas generadas por los vectores propios, pues la condicin Av = v implica que [v] es invariante y viceversa, una lnea (por el origen) invariante consta de vectores propios. Recordemos del Captulo 4 la caracterizacin de las matrices simtricas como aquellas que saltan en el producto interior. Por su sencillez, y para que quede autocontenida nuestra discusin, lo volveremos a demostrar. Lema 7.8 Sea A una matriz de n n. Entonces A = A>
2

Ver Apndice.

(Ax) y = x (Ay)

x, y Rn .

7.3. DIAGONALIZACIN DE MATRICES SIMTRICAS

325

Demostracin. Para la ida () se usa que el producto interior es un caso particular del producto de matrices y su asociatividad. Para cualquier x, y Rn , (Ax) y = (Ax)> y = x> A> y = x> A y = x> (Ay) = x (Ay) . Para demostrar el otro lado (), basta ver que la entrada i, j de A es ei (Aej ). Por hiptesis, ei (Aej ) = ej (Aei ), que es la entrada j, i, as que A es simtrica.

Hay que hacer resaltar que la condicin de ser simtrica, para una transformacin, se ha expresado en trminos del producto interior. As que si tiene un subespacio invariante, se puede decir cundo es simtrica en l y ste ser el fundamento de la induccin despus de encontrar el plano invariante. Lema 7.9 Sea A una matriz simtrica (A = A> ) y v un vector propio de A. Entonces el plano ortogonal a v es un espacio invariante de A; es decir xv=0 (Ax) v = 0.

Demostracin. Si v un vector propio de A se tiene que Av = v para alguna R, y entonces x v = 0 implica que (Ax) v = x (Av) = x (v) = (x v) = 0. Ya tenemos todos los ingredientes para demostrar el Teorema de diagonalizacin ortogonal de matrices simtricas. Sea A una matriz simtrica 3 3. Por el corolario 7.7, A tiene un valor propio 3 . Sea u3 un vector propio unitario correspondiente a 3 (cualquier vector propio multiplicado por el inverso de su magnitud lo hace unitario). Sean v1 y v2 cualquier par de vectores tales que v1 , v2 , u3 forman una base ortonormal. Puesto que v1 y v2 son ortogonales a u3 , el Lema 7.9 nos dice que Av1 y Av2 tambin lo son, de tal manera que A escrita en la base v1 , v2 , u3 tiene la forma a b 0 A0 = b c 0 , 0 0 3 pues b = v1 Av2 = v2 Av1 . Como lo demostramos en el Captulo 4, se puede ver directamente que el polinomio caracterstico de esta matriz tiene sus otras dos races reales (ya nada ms falta resolver un polinomio cuadrtico). Que, como no cambia el polinomio caracterstico, son valores propios de la matriz original. Sean 1 y 2 estas races y sean u1 y u2 sus vectores propios unitarios correspondientes. Nos falta ver que son ortogonales.

326 Por ser A simtrica,

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

i (ui uj ) = (i ui ) uj = (Aui ) uj = ui (Auj ) = ui (j uj ) = j (ui uj ) , lo que implica que (i j ) (ui uj ) = 0. Por tanto, tenemos que si i 6= j entonces ui es ortogonal a uj . Si dos valores propios coincidieran, podemos suponer que son 1 y 2 , pero entonces la matriz A0 ya sera diagonal pues A en el plano invariante es una homotecia. Y si los tres valores propios coinciden, entonces A es una homotecia en R3 y desde el principio es diagonal. Con esto se concluye la demostracin del Teorema de diagonalizacin 7.5.

7.4

Geometra de las formas cuadrticas

Resumiendo las dos secciones anteriores, a una forma cuadrtica en tres variables le asociamos una matriz simtrica A y hemos demostrado que en una base ortonormal adecuada u1 , u2 , u3 , sta se escribe como una matriz diagonal 1 0 0 0 2 0 . 0 0 3

Lo cual dice que, en la nueva base, la forma cuadrtica se expresa de manera muy simple: P(x) = 1 x2 + 2 y2 + 3 z2 ,

Dibujo...

...Dibujo

donde (x, y, z) son ahora las coordenadas de x respecto a la base B = (u1 , u2 , u3 ). Se tiene adems que el determinante de la matriz original es el producto de sus valores propios (det (A) = 1 2 3 ). Entonces se puede saber desde el principio si alguno de los valores propios es cero, simplemente corroborando si det (A) es cero. A este caso se le llama degenerado pues, en la base adecuada, no depende de alguna de las coordenadas; viene, por decirlo as, de algo en una dimensin ms baja y hay al menos una variable de pacotilla; es un cilindro sobre los ceros de una forma cuadrtica de dimensin menor. El caso interesante es el no degenerado, cuando det (A) 6= 0. Y ste se divide en dos subcasos. Primero, cuando los tres valores propios tienen el mismo signo es llamada forma cuadrtica denida, pues el valor de la forma cuadrtica siempre tendr el mismo signo (excepto en el 0 que vale 0). Si fueran positivos, por ejemplo, no importa qu valor le demos a las variables, al elevarlas al cuadrado se harn positivas y estaremos sumando tres nmeros positivos; se le llama entonces positiva denida. Cuando los tres son negativos se le llama negativa denida. Puesto que el nico cero de las formas cuadrticas denidas es el origen, su curva proyectiva asociada es vaca. La otra posibilidad para una forma cuadrtica no degenerada es que entre los valores propios aparezcan los dos signos, y se le llamar indenida. Dos de los valores

7.4. GEOMETRA DE LAS FORMAS CUADRTICAS

327

propios son de un signo y el restante del contrario; podemos suponer (cambiando el orden de la base si fuera necesario) que los dos primeros 1 y 2 son del mismo signo, y adems, para jar ideas, que son positivos (el otro caso ser equivalente si se intercambian las palabras positivo y negativo). stas son las formas cuadrticas que denen a las cnicas proyectivas. En R3 sus ceros son un cono sobre una elipse. Demostrmoslo. Su interseccin con el plano z = 1 (recordemos que estamos en la base B y no necesariamente en la cannica) est determinada por la ecuacin 1 x2 + 2 y2 = (3 ) , donde las tres constantes son positivas, y por lo tanto es una elipse. Entonces C(P) Dibujo... consiste de todas las rectas por el origen y puntos de esta elipse.

7.4.1

Su simetra

Los tres ejes [u1 ] , [u2 ] , [u3 ] de la forma cuadrtica rigen su simetra (y al revs). Como hemos visto, se puede denir un subgrupo de O (3) para cualquier gura que son sus simetras. Tambin se puede denir para funciones en general, pero en nuestro caso particular denmoslo para la forma cuadrtica que estamos estudiando: Sim (P) = {f O (3) | P = P f} . Aqu consideramos a los elementos de O (3) como funciones, y estamos tomando aquellas que, al precomponerlas con la forma cuadrtica, sta ni se entera. Cualquier cosa que denamos con base en P, por ejemplo sus ceros o sus supercies de nivel que estudiaremos ms adelante, heredarn esta simetra. Si llamamos fi a la reexin en el plano generado por uj y uk donde {i, j, k} = {1, 2, 3}, entonces se escribe en coordenadas (respecto a B, insistimos) cambiando el signo a la coordenada i. Por ejemplo f1 (x, y, z) = (x, y, z). Est claro entonces que fi Sim (P) pues como la coordenada en cuestin se eleva al cuadrado al evaluar P, el cambio de signo no altera el resultado. Cuando los tres valores propios 1 , 2 y 3 son diferentes, entonces f1 , f2 y f3 generan a Sim (P) y este tiene ocho elementos. Las rectas [u1 ] , [u2 ] y [u3 ] estn entonces determinadas por la geometra por la simetra y por ello se les llama ejes de simetra. Cuando dos de los valores propios coinciden, digamos que 1 = 2 , entonces el grupo de simetras crece. El plano generado por u1 y u2 es un espacio propio; cualquier vector ah es vector propio para el valor propio 1 . Entonces u1 y u2 pueden escogerse como cualquier base ortonormal ah y habr un subgrupo O (2) de Sim (P). En el caso de una forma cuadrtica no degenerada indenida sta es la simetra mxima a la que puede aspirar (como en la forma cuadrtica de Lorentz). De cualquier manera el plano de simetra queda determinado. Cuando los tres valores propios coinciden (y por lo tanto es denida la forma cuadrtica, de hecho una constante por la forma cuadrtica euclidiana) la simetra es todo O (3).

328

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

EJERCICIO 7.12 Sean A = (1 e1 , 2 e2 , 3 e3 ) una matriz diagonal y B = (v1 , v2 , v3 ) O (3) una matriz ortogonal, tales que A = B> AB. Demuestra que si 1 , 2 y 3 son diferentes, entonces vi = ei para i = 1, 2, 3.

EJERCICIO 7.11 Sean A una matriz simtrica 3 3 y B O (3) una matriz ortogonal. Si P es la forma cuadrtica asociada a A y f la transformacin lineal asociada a B (f (x) = Bx), demuestra que P = P f si y slo si A = B1 AB.

Ejemplo Consideremos un crculo unitario desplazado una unidad en el eje y; estudiaremos su cono por el origen al pensarlo en la carta coordenada cannica. El crculo est dado por el polinomio P (x, y) = x2 + (y 1)2 1 = x2 + y2 2y. Dibujo... Al homogeneizar, su matriz asociada es 1 0 0 A = 0 1 1 , 0 1 0 cuyo polinomio caracterstico resulta ser det (A I) = (1 )2 () (1 ) = 3 + 22 1. En general no supondremos que sabemos resolver polinomios de tercer grado, pero en este caso, de la expresin intermedia est claro que se puede factorizar el factor lineal (1 ) para obtener det (A I) = (1 ) 2 1 .

Tenemos entonces que una raz del polinomio caracterstico (o valor propio de A) es 1. Su vector propio asociado es e1 = (1, 0, 0), que corresponde al hecho de que al trasladar el crculo en el eje y, el plano de simetra del cono gira sobre el eje x. Las otras dos races son: 1 5 . 2 El valor propio = 1 + 5 /2 es la razn urea y el que falta es la no tan famosa solucin negativa del polinomio ureo 2 1, que resulta ser 1 pues ! ! 1+ 5 1 5 15 = = 1. 2 2 4

7.4. GEOMETRA DE LAS FORMAS CUADRTICAS ...Dibujos Para encontrar un vector propio para debemos resolver el sistema 1 0 0 x 0 0 y = 0 , 1 1 0 1 z 0

329

que nos da, usando el truco del compadre ortogonal en el segundo rengln de la matriz, la solucin u := (0, 1, 1 ) . Efectivamente, del polinomio ureo obtenemos que 1 = 1, y por lo tanto 0 1 0 0 0 0 Au = 0 1 1 1 = = 1 = u. 0 1 0 1 1 1 As que el plano de simetra del cono tiene pendiente 1 . El tercer vector propio, Dibujo... asociado al valor propio 1 , se puede obtener de manera anloga, o bien por el 1 producto cruz (pues sabemos que son ortogonales); es v := e1 u = 0, , 1 . Obsrvese que el eje de simetra del cono no pasa por el centro del crculo original que es (0, 1, 1). Este ejemplo demuestra que el centro, aunque es un invariante afn de las cnicas, no es un invariante proyectivo, es decir, proyectivamente no est bien denido. Con una simple traslacin, el eje de simetra del cono no se traslado lo mismo, se atraso en proporcin urea. Y lo que era un cono circular se vuelve un cono elptico. Dibujo... Por la teora que desarrollamos, sabemos adems que al cambiar coordenadas girando en el eje x para que el eje y caiga en [u] (y, por tanto, el eje z cae en [v]), la forma cuadrtica se expresa x2 + y2 1 z2 . As que el origen ve al crculo (en el plano a distancia 1 de l y encuadrando la imagen) como la elpse x2 + 2 y2 = 1.

EJERCICIO 7.13 Considera el crculo unitario trasladado una distancia t 0 a lo largo del eje y (en el ejemplo desarrollamos el caso t = 1). Encuentra los ejes de simetra del cono correspondiente y sus valores propios. Supn que el parmetro t representa el tiempo, cmo se parametriza la familia de elipses que ve el origen si gira para seguir el movimiento del crculo? Puedes demostrar que el nico momento en que el centro del crculo se ve en el centro de la elipse visual es t = 0?

330

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

7.4.2

Reduccin nal

Pues es fcil ver que entonces B> AB es, salvo permutacin de las variables y signo, una de las dos matrices no degeneradas del Teorema 7.3.

en una de ceros, unos y menos unos. Esto ya no se puede hacer con transformaciones ortogonales, pero se logra fcilmente reescalando los ejes coordenados. Suponiendo que A es no degenerada (las tres distintas de cero), la matriz de cambio de escalas que lo logra es 1 |1 | 2 0 0 1 B= 0 |2 | 2 0 . 0 0 |3 | 2
1

Teniendo el Teorema de Diagonalizacin de Matrices Simtricas en nuestras manos, podemos dar una demostracin alternativa del Teorema de Clasicacin 7.3. Simplemente se reduce a convertir una matriz diagonal 1 0 0 A = 0 2 0 0 0 3

7.5
7.5.1

Clasicacin en P3 y en R3
Resumen de cnicas en P2 y en R2

En resumen, hemos demostrado que en el plano proyectivo hay una nica cnica no degenerada y no vaca. Las tres cnicas clsicas en el plano afn aparecen porque hay tres tipos de lneas respecto a una cnica proyectiva dada: las que no la intersectan; las que la tocan en un slo punto, llamadas sus tangentes, y las que la intersectan en dos puntos. Ello corresponde al hecho de que los polinomios cuadrticos en una sola variable tienen dos races complejas (conjugadas), una real de multiplicidad dos o bien dos races reales. Cuando una recta se manda al innito para obtener una carta afn, dependiendo de qu tipo de recta sea respecto a una cnica dada, sta se convierte respectivamente en elipse, parbola o hiprbola.

7.5.2

Dimensin 3

Sin entrar en detalles, describiremos la clasicacin de supercies cuadrticas en P3 y en R3 que, a su vez, delinea una generalizacin natural a todas las dimensiones. En R3 , una supercie cuadrtica es el conjunto de ceros de un polinomio de grado dos en tres variables. A ste se le hace corresponder un polinomio homogneo de grado dos en cuatro variables cuyos ceros denen una supercie cuadrtica en P3 que

7.5. CLASIFICACIN EN P3 Y EN R3

331

es su cerradura proyectiva; agrega slo puntos en el plano al innito. A cualquier polinomio homogneo de grado dos (o forma cuadrtica) en cuatro variables se le asigna de manera nica una matriz simtrica A de 4 4, de tal manera que se escribe P (x) = x> Ax, donde ahora x> = (x, y, z, w). Clasicar proyectivamente las supercies cuadrticas equivale a encontrar formas cannicas a las cuales se puede reducir la matriz A utilizando la accin de GL (4) dada por A 7 B> AB con B GL (4). Primero se estudia el caso particular de actuar por matrices ortogonales (en O (4)), que cumplen B> = B1 , y entonces esta accin equivale a escribir A en otra base ortonormal. Diagonalizar A de nuevo es el problema de encontrar valores y vectores propios. Anlogamente a como procedimos, este problema se reduce a encontrar un valor propio real de A, o bien, algn subespacio invariante para aplicar lo que ya sabemos ah (usar induccin). En esta dimensin se complica pues el polinomio caracterstico es de grado par y no da en forma tan automtica un valor propio. Pero si suponemos que las matrices simtricas son diagonalizables por cambio de base ortonormal (lo que adems es cierto en cualquier dimensin aunque en este libro no nos toca demostrarlo), entonces prosiguiendo con un simple cambio de escala, una posible permutacin de variables y, si fuera necesario, multiplicando por 1, obtenemos que la matriz A es equivalente a alguna de las siguientes: 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 , , 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 , 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 o bien es degenerada; es decir, una de las del Teorema 7.3 con una columna y un rengln ms de puros ceros. La primera corresponde a una forma cuadrtica denida (slo se anula en el origen de R4 ) que dene al vaco en P3 . La segunda dene a la esfera unitaria en el R3 cannico, w = 1. Este es el caso anlogo de la cnica no degenerada en P2 , que podramos llamar elipsoide. Pero tenemos un caso nuevo, la tercera que dene un hiperboloide reglado y que abajo estudiaremos con ms detenimiento. As que en P3 hay dos tipos de supercies cuadrticas no degeneradas no vacas. La clasicacin en R3 surgir entonces de cmo se relaciona un plano, que mandaremos al innito, con la supercie. Dibujos 3 Del elipsoide proyectivo surgen tres supercies en R . Cuando el plano no la toca es un elipsoide comn y corriente. Cuando el plano es tangente, se obtiene un paraboloide que se aproxima al innito en una direccin dada, la directriz, y las secciones con planos ortogonales son elipses similares; en general, sus secciones por

332

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

planos son elipses excepto con los que contienen a la directriz que dan parbolas. Y nalmente, cuando el plano corta el elipsoide obtenemos el hiperboloide de dos hojas, cuyas secciones son hiprbolas o elipses. Del hiperboloide reglado se obtienen dos supercies. Cuando el plano al innito lo corta en una cnica no degenerada da el equipal, conocido tcnicamente como hiperboloide de una hoja. Y cuando el plano al innito es tangente a l, lo intersecta en dos rectas (una cnica degenerada) y, entonces, vemos en el espacio afn un paraboloide hiperblico.

7.5.3

Supercies regladas

Dibujo...

Considerando los elipsoides como la generalizacin natural de las elipses, en dimensin 3 aparecen nuevas supercies cuadrticas que son las regladas. Se llaman as porque tienen dos reglados que son conjuntos de rectas, o reglas, parametrizadas por una lnea proyectiva. Consideremos primero el polinomio P (x, y, z) = x2 + y2 z2 1 que, en R3 , dene al hiperboloide cannico (de una hoja) que denotaremos H. Observemos primero que H es invariante bajo rotaciones en el eje z (es decir, que O (2) Sim (H)). Pues el propio polinomio P es invariante bajo ellas. Se puede ver sustituyendo directamente las frmulas en las variables del polinomio, o bien matricialmente (viendo que B> AB = A): cos sen 0 0 1 0 0 0 cos sen sen cos 0 0 0 1 0 sen cos 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 = 0 0 1 0 , 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 = 0 1

donde la matriz de enmedio, llammosle A, es la matriz asociada a la homogeneizacin de P y las otras, B> y B son las que representan las rotaciones en el eje z. Observemos tambin que H contiene a las rectas `1 = {e1 + t (e2 + e3 ) | t R} P (1, t, t) = 1 + t2 t2 1 = 0 y P (1, s, s) = 1 + s2 s2 1 = 0. y `2 = {e1 + s (e3 e2 ) | s R} , pues

Estas rectas, `1 y `2 , son las reglas de H que pasan por e1 .

7.5. CLASIFICACIN EN P3 Y EN R3

333

De estas dos observaciones se sigue que todas las rotaciones alrededor del eje z de la lnea `1 (y de `2 ) estn en H; de hecho, barren a H: al rotar `1 (o `2 ) se genera o se pasa por todo H. Las rotaciones de `1 forman uno de los reglados, R1 denotmoslo; y las rotaciones de `2 forman el otro reglado R2 . Se tiene que, proyectivamente, las reglas de uno y otro reglado siempre se intersectan, mientras que las reglas de un mismo reglado son ajenas entre s (no se intersectan). De hecho, por cada punto de H pasan justo una regla de R1 y una de R2 , que juntas generan el plano tangente a H en ese punto. Para demostrar, ms que simplemente enunciar, nuestras ltimas aseveraciones conviene ver el hiperboloide H en su otra manifestacin afn. Para esto, consideremos a H como el hiperboloide reglado proyectivo (es decir, en P3 ), denido por el polinomio homogneo P (x, y, z, w) = x2 + y2 z2 w2 , cuya matriz asociada A es la que ya usamos. Un cambio proyectivo de coordenadas, que geomtricamente consiste, en R4 , en rotar 45 en los planos xz y yw al mismo tiempo (y en P3 de medios giros en las rectas correspondientes), nos cambia a la matriz en 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 = 0 0 0 1 0 2 1 0 1 0 2 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 = 1 0 1 1 0 1 0 = 1 0 0 0 , 0 2 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 que corresponde al polinomio homogneo 2Q, donde Q (x, y, z, w) = xz + yw. Este polinomio es la homogeneizacin de Q (x, y, z) = xz + y, que dene un paraboloide hiperblico, o silla de montar pues parece tal al intercambiar las variables y con z. Sus dos reglados estn claramente determinados por sus intersecciones con los planos z = cte y x = cte; y que tienden al par de rectas xz = 0 en el plano al innito. *El hiperboloide por tres rectas Una construccin elegante de supercies cuadrticas regladas con la que Hilbert y Chon-Vossen abren su libro clsico Geometra e Imaginacin [9], es la siguiente. ...Dibujo

334

CAPTULO 7. CNICAS III (PROYECTIVAS)

Consideremos tres rectas `1 , `2 , `3 en P3 en posicin general, i.e., que no se intersecten dos a dos (aqu formalmente es importante estar pensando en trminos proyectivos para excluir la posibilidad euclidiana del paralelismo y denir de un solo golpe la construccin). Para cada punto p `1 , tomamos el plano que genera junto con `2 y lo intersectamos con `3 para obtener un punto q `3 ; la lnea, `p , que pasa por p y q tambin intersecta a `2 pues son coplanares, as que intersecta a las tres lneas. Al variar p `1 se obtiene un reglado de un hiperboloide H, y `1 , `2 , `3 pertenecen a su otro reglado. Ntese que cualquier recta que intersecte a las tres dadas aparece como la `p de algn punto en `1 , as que los hiperboloides reglados constan de todas las rectas que tocan a tres rectas dadas. Es claro que en la construccin anterior pudimos haber utilizado las tres rectas en cualquier orden y obtener el mismo H con su reglado de transversales a ellas. Este reglado implica que, al tomar tres rectas en posicin general en P3 , se obtiene naturalmente una correspondencia entre ellas (pi `i corresponde a pj `j si estn en una de las reglas de H). Resulta que estas correspondencias entre lneas proyectivas son proyectivas. As que otra manera de obtener hiperboloides reglados es con dos rectas `1 y `2 en posicin general y una correspondencia proyectiva f : `1 `2 , tomando todas las reglas por p `1 y f (p) `2 . En el Captulo 9 veremos algo similar a esto en el plano.
*EJERCICIO 7.14 Demuestra, o indica un esbozo de demostracin de, que la unin de las lneas `p con p `1 (que llamamos H arriba) es efectivamente una supercie cuadrtica; es decir que est denido como los ceros de un polinomio homogneo de grado 2. *EJERCICIO 7.15 Delinea una demostracin de que es proyectiva la correspondencia dada por el reglado entre las lneas `1 , `2 , `3 . EJERCICIO 7.16 Suponiendo los dos ejercicios anteriores, demuestra que la construccin con dos lneas y una correspondencia proyectiva tambin es una supercie cuadrtica.

7.5.4

*Idea de la clasicacin general

Los mtodos que hemos desarrollado se generalizan a todas las dimensiones y plantean naturalmente un programa para clasicar las cudricas. Sealaremos brevemente los pasos principales de este programa. Se pueden considerar polinomios con n variables, x1 , x2 , , xn , y a sus conjuntos de ceros se les llama hipersupercies algebraicas en Rn . Dentro de stas, las denidas por polinomios de grado dos son las hipersupercies cuadrticas, o simplemente cudricas. La pregunta general es cales son las posibles cudricas en Rn , y, de nuevo, hay que especicar un grupo de transformaciones para denir la equivalencia. El grupo natural a considerar es la generalizacin natural del afn a la dimensin correspondiente. Aadiendo una nueva variable x0 , es fcil denir la homogeneizacin de tales

7.5. CLASIFICACIN EN P3 Y EN R3

335

Si tiene ceros se le llama degenerada, pues esencialmente viene de una dimensin anterior (el polinomio homogneo se expresa, en la base adecuada, con menos de las n + 1 variables). Las no degeneradas son las interesantes, y para stas como slo nos interesan sus ceros podemos suponer que hay a lo ms tantos 1 como 1, es decir que i (n + 1) /2. Al nmero de 1, i.e. a (n + 1 i), se le llama el ndice de la forma cuadrtica no degenerada. Las de ndice 0 denen el conjunto vaco tanto proyectiva como anmente. Las de ndice 1, aunque son todas equivalentes proyectivamente, dan lugar a tres tipos de cudricas anes: los elipsoides (cuyo representante cannico es la esfera de dimensin n), los paraboloides que son tangentes al hiperplano al innito y los hiperboloides de dos hojas que son cortados, separados, por el hiperplano al innito que, a su vez, las intersecta en una cudrica de ndice 1 en una dimensin menos. Y para cada ndice (que llega hasta (n + 1) /2 para n impar y hasta n/2 para n par) la correspondiente cudrica proyectiva tiene tantas manifestaciones anes como haya tipos de hiperplanos respecto a ella, que son los que se pueden mandar al innito.

polinomios, y como sus ceros en Rn+1 son unin de lneas por el origen estos denen las hipersupercies algebraicas proyectivas, y su clasicacin mdulo el correspondiente grupo proyectivo es ms sencilla y natural (sobre los complejos y otros campos, son objeto de estudio de la geometra algebraica). En particular, las cudricas proyectivas estn denidas por polinomios homogneos de grado dos, o formas cuadrticas, y para ellos se tiene la misma expresin matricial, usando matrices simtricas, que hemos estudiado. El punto clave vuelve a ser si las matrices simtricas se diagonalizan en una base ortonormal adecuada. Esto resulta ser cierto y es el teorema profundo o la parte tcnica medular del programa, pues el resto de los lemas e ideas que usamos se generalizan facilmente. As que diagonalizando, cambiando escala, permutando variables y cambiando signo si es necesario, cualquier matriz es equivalente a una matriz diagonal con un bloque de 1 al principio, digamos que i de ellos, luego si acaso un bloque de 1, y nalmente puede ser un bloque de 0. 1 0 0 ... 0 i 1 1 . . ... . . . n + 1 . 1 0 ... 0 0

Captulo 8 Geometra hiperblica


Como ya hemos mencionado, la geometra hiperblica se desarroll de manera abstracta en el estudio del Quinto Postulado, pues surge al negarlo pluralizando: son muchas las paralelas a una recta que pasan por un punto fuera de ella. Haciendo esta suposicin, a principios del siglo XIX unos cuantos matemticos como Lobachevsky y Blyai sentaron sus fundamentos. Estaban convencidos de su solidez lgica, y por tanto de su existencia o posibilidad, pero estaban tambin en franca minora. Se les tachaba de extravagancia o vil locura entre la comunidad cientca. Se cuenta incluso que matemticos de renombre, como el Principe de las Matemticas Gauss, tenan resultados en geometra hiperblica pero que no los hicieron pblicos por temor al descrdito. Y no fue sino hasta que se descubrieron los modelos analticos del plano hiperblico cuando la comunidad matemtica acab por reconocerla. En la segunda mitad de ese siglo surgieron modelos del plano hiperblico basados en la geometra euclidiana (en dimensin mayor). Fue entonces evidente su existencia; si la geometra euclidiana era consistente, tambin lo sera la hiperblica. Nuestra presentacin ser analtica, y no axiomtica, pero que quede este prrafo introductorio como homenaje a sus precursores que se dieron el lujo de tomarse la libertad de creer lo increble, de crearlo y demostrarlo; sufrieron por ello, pero el tiempo les dio la razn.

8.1

El plano hiperblico

Para denir la geometra hiperblica (en dimensin 2), daremos muy fcilmente sus puntos (que forman el plano hiperblico H2 ); sus subconjuntos distinguidos llamados lneas, y su grupo de transformaciones hiperblicas. Lo que nos costar mucho ms trabajo es demostrar que se merece el rimbombante nombre de Geometra, que es homogneo (igual en todos lados y en todas las direcciones) y que tiene nociones de distancia y ngulo de tal manera que el grupo sea justo el de isometras. 337

338

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

8.1.1

Puntos

El plano hiperblico, H2 , consiste de los puntos interiores del crculo unitario, pero pensando R2 como la carta coordenada cannica del plano proyectivo P2 , es decir, H2 := (x, y) R2 | x2 + y2 < 1 = [x : y : z] P2 | x2 + y2 z2 < 0 .

Obsrvese que el crculo unitario S1 no es parte de H2 , pero que est ligado a l, es su frontera, y a veces nos referiremos a S1 como el crculo al innito del plano hiperblico, y a sus puntos, como puntos al innito, aunque, insistimos, los puntos al innito del plano hiperblico no son parte del plano hiperblico (no hay que confundirse con el caso proyectivo). A esta manera de ver al plano hiperblico se le conoce como el modelo proyectivo o modelo de Klein(hay otros modelos ms que veremos adelante) y es importante pensarlo como subconjunto del plano proyectivo. Que adems H2 haya quedado dentro de la carta cannica, R2 , y justo dentro de su crculo unitario, es una simple convencin para hacer ms sencillos los clculos, pero no es una condicin esencial como veremos en el captulo siguiente; pudimos haber tomado el interior de cualquier cnica.

8.1.2

Lneas

Las lneas, o rectas, del plano hiperblico son sus intersecciones con lneas proyectivas (o euclidianas, da lo mismo, pues H2 est en una regin acotada). Es decir, son segmentos abiertos cuyos extremos estn en S1 (son puntos al innito hiperblico), y corresponden a las cuerdas de S1 . Es claro entonces que por cada par de puntos en H2 hay una nica lnea que pasa por ellos: la interseccin con la correspondiente proyectiva (y por tanto, que si dos lneas en el plano hiperblico se intersectan, entonces se intersectan en un nico punto). Pero adems tambin es clarsimo que se cumple la negacin plural del Quinto. Por un punto fuera de una lnea pasan muchas lneas que no la intersectan; veremos que son tantas como un segmento cerrado. Para ser ms precisos, se pueden distinguir dos tipos de no interseccin. Se dice que dos lneas hiperblicas que no se intersectan son paralelas si la interseccin de sus correspondientes lneas proyectivas es un punto al innito (hiperblico), es decir, si est en S1 ; y que son ultraparalelas si es un punto exterior. La otra posibilidad para dos lneas hiperblicas es que sean concurrentes y se intersecten en H2 .

8.1. EL PLANO HIPERBLICO

339

Ahora s, ms precisamente, por un punto p fuera de una lnea ` pasan dos paralelas que parten las rectas por p en dos sectores (o segmentos), las concurrentes con ` y las ultraparalelas con `. Tenemos entonces tres tipos de haces de lneas en el plano hiperblico: los concurrentes, los paralelos y los ultraparelelos, que consisten en tomar las rectas hiperblicas de haces proyectivos concurrentes; lo que los distingue es en dnde queda el punto de concurrencia. Vale la pena observar que en el plano proyectivo slo hay un tipo de haz, el concurrente, y que en el plano euclidiano hay dos tipos, el concurrente y el paralelo.

8.1.3

Transformaciones

El grupo de transformaciones hiperblicas consiste de todas las transformaciones proyectivas que dejan en su lugar al plano hiperblico, y por lo tanto a su frontera, Hip (2) : = f Pr (2) | f H2 = H2 = f Pr (2) | f S1 = S1 ;

es, por as decirlo, el grupo de simetras proyectivas del crculo unitario. Por el momento no es relevante que la igualdad de estos dos conjuntos est bien demostrada aunque lo argumentaremos intuitivamente a continuacin, pues usaremos como caballito de batalla otra denicin con un enfoque tcnico ms analtico. Lo importante por ahora es que las transformaciones hiperblicas sean naturales y fciles de denir. Son lo que las transformaciones proyectivas, que en principio ya conocemos, le hacen al plano hiperblico. Que da lo mismo jar el crculo unitario que su interior (la igualdad previa de conjuntos), es consecuencia de que S1 parte el plano proyectivo, P2 , en dos pedazos topolgicamente distintos: el interior que es un disco abierto (y que hemos llamado H2 ), y el exterior que es una banda de Moebius abierta cuya nima o corazn es la recta al innito. Basta entonces pedir a una transformacin proyectiva que mande al crculo unitario en s mismo, pues entonces tiene que mandar al interior, H2 , en s mismo y tambin al exterior en s mismo; no los puede intercambiar.1 Ejemplos de transformaciones hiperblicas son las rotaciones en el origen, pues mandan a H2 en l mismo. Pero podemos decir an ms, que O (2) Hip (2) ,
Armaciones como sta, que el disco es diferente de la banda de Moebius, aunque intuitivamente claras, slo se pueden demostrar usando topologa algebraica que se desarroll en el siglo XX.
1

340

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

pues tambin las reexiones en rectas por el origen dejan en su lugar al crculo unitario S1 (y a su interior H2 ). Demostraremos ms adelante que las nicas transformaciones hiperblicas que dejan jo el origen son stas, es decir que O (2) = {f Hip (2) | f (0) = 0} . (8.1)

Ntese que sta es la misma propiedad que cumple el plano euclidiano E2 : O (2) es el subgrupo de las isometras que dejan jo el origen. Y tambin es lo que cumplen el plano esfrico (proyectivo rgido) o S2 : las isometras que dejan jo un punto son rotaciones en l y reexiones en una recta por l. As que las tres geometras son iguales local o innitesimalmente. La gran diferencia de enfoque es que en las geometras anteriores (euclidiana y esfrica) tenamos la mtrica (nociones de distancia y ngulo) y de ah dedujimos el grupo; ahora tenemos el grupo y queremos deducir que hay nociones de distancia y ngulo que lo hacen ser el grupo de isometras. Cuando logremos demostrar (8.1) y adems que hay transformaciones hiperblicas que mueven el origen (y por tanto que ste es un punto como cualquier otro), tendremos que H2 se comporta como las otras geometras; que una transformacin est determinada por lo que le hace a un punto, a una lnea orientada por l y a uno de los lados que sta dene (si preserva o no orientacin); una vez determinados estos valores, la mtrica, o rigidez del plano, obliga al resto de la transformacin (obsrvese que si el punto se queda jo, los otros dos datos parametrizan O (2)). La homogeneidad consiste en que todas estas ternas son equivalentes, que se ve igual desde cualquier punto y en cualquier direccin. Primero estableceremos que ste es el caso de las transformaciones hiperblicas, y entonces veremos que las nociones de distancia y ngulo estn obligadas por el grupo de transformaciones. Pero para lograrlo necesitaremos ms herramientas.

8.2

El espacio de Lorentz-Minkowski

Hemos denido al plano hiperblico, H2 , como el interior del crculo unitario, S1 . Este ltimo (en R2 ) est determinado por el polinomio x2 + y2 1, y al considerarlo dentro del plano proyectivo, P2 , su forma cuadrtica asociada es el polinomio homogneo en tres variables: x2 + y2 z2 , que hemos llamado la forma cuadrtica de Lorentz. Su matriz simtrica asociada es la matriz de Lorentz 1 0 0 L := 0 1 0 , 0 0 1

8.2. EL ESPACIO DE LORENTZ-MINKOWSKI y entonces podemos escribir 1 0 0 x 2 2 2 0 1 0 y = x> L x. x + y z = (x, y, z) 0 0 1 z

341

(8.2)

Una observacin muy simple sobre esta ltima expresin (x> L x) nos brindar nuestra herramienta tcnica fundamental. La observacin es que el vector variable x R3 aparece en dos lugares aislados de la expresin, y por tanto se puede extender a una expresin con dos variables vectoriales. Para x y y en R3 , denimos su producto interno de Minkowski como el nmero real x L y := x> L y = x (L y) = (Lx) y. (8.3)

Recordemos que tanto en la geometra euclidiana (captulo ??) como en la esfrica (captulo ??), las nociones mtricas bsicas de distancia y ngulo se denieron usando como herramienta el producto interior. Lo que el producto interior es a la forma cuadrtica euclidiana (x2 + y2 + z2 ) algo ms general que, en particular, la dene , lo ser ahora el producto interno de Minkowski respecto a la forma cuadrtica de Lorentz (8.2); y de manera anloga a como se us el producto interior euclidiano en las otras geometras, el de Minkowski ser fundamental para denir las nociones geomtricas bsicas en el plano hiperblico y entender sus transformaciones. En coordenadas, si x = (x1 , x2 , x3 )> y y = (y1 , y2 , y3 )> , el producto interno de Minkowski toma la expresin 1 0 0 y1 x L y = (x1 , x2 , x3 ) 0 1 0 y2 y3 0 0 1 = x1 y1 + x2 y2 x3 y3 , y es una funcin de R3 R3 en R, que claramente cumple (ver siguiente ejercicio): x L y = y L x (es simtrica), (es lineal). (x + y) L z = (x L z) + (y L z) (8.4)

La segunda propiedad es que la funcin es lineal en la primera variable al jar la segunda. Junto con la simetra, implica que as mismo es lineal en la segunda variable y entonces se dice que es bilineal. Entonces tambin se le llama la forma bilineal de Minkowski o de Lorentz o de Lorentz-Minkowski; en breve, comentaremos sobre el porqu de estos personajes asociados.
EJERCICIO 8.1 Demuestra las ecuaciones (8.4) para cualquier x, y, z R3 y , R.

342

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

8.2.1

L-norma

As como la norma (euclidiana, vamos a especicar) se obtiene del producto interior, podemos pensar la forma cuadrtica de Lorentz como una norma. De la frmula clsica |x|2 = x x, vamos a piratear la notacin para la norma de Lorentz-Minkowski, o L-norma, de un vector x R3 : |x|2 := x L x = x> L x L (que en coordenadas se escribe x2 +y2 z2 (8.2)), donde hay que pensar el cuadrado, i.e., el exponente 2, simplemente como notacin. Pero notacin afortunada pues claramente se cumple que |t x|2 = t2 |x|2 , L L de tal manera que, como ya lo habamos remarcado para cualquier forma cuadrtica, el signo se preserva en las rectas por el origen. La gran diferencia con el caso clsico es que ahora tenemos vectores de norma negativa o cero. Dmosles nombres:

0 +

Un vector x R o su recta [x]

Geomtricamente, los vectores luz forman el cono sobre S1 (en el plano z = 1); los temporales estn dentro del cono, y los espaciales fuera de l. As, por ejemplo, los vectores cannicos e1 y e2 son espaciales, como cualquier otro vector en el plano xy; mientras que el eje z es temporal y las lneas luz son las que tienen un ngulo de 45 respecto al plano xy (y con el eje z). Nota histrica La nomenclatura que estamos usando viene de la Teora de la Relatividad Especial que se desarroll a principios del siglo XX. Albert Einstein es el personaje principal con quien se asocia su concepcin, pero muchos otros cientcos contribuyeron. Entre estos destacan como precursores el fsico holands Hendrik A. Lorentz y el matemtico francs Henri Poincar. Unos aos despues del famoso trabajo de Einstein de 1905, el matemtico alemn Hermann Minkowski reformul en trminos geomtricos la Teora de la Relatividad Especial.2 Puesto que nuestra motivacin y lnea de razonamiento no es la que originalmente tenan ellos, es difcil establecer aqu con precisin qu es lo que histricamente se debe a cada cul. Nuestra asociacin de nombres (Lorentz y/o
2

2 espacial, si |x|L > 0 ; es temporal, si |x|2 < 0 ; L luz, si |x|2 = 0 . L

Un buen recuento de esta historia puede verse en [1].

8.2. EL ESPACIO DE LORENTZ-MINKOWSKI

343

Minkowski) a los objetos matemticos que han aparecido no debe entonces tomarse en forma muy literal; ms bien es un homenaje y un intento de apegarse a la terminologa usada en la literatura (que no es nica). Sin embargo, vale la pena tratar de precisar algo sobre el uso de los trminos espacial, temporal y luz (o quiz deba ser lumnica). El problema fsico bsico que da lugar a la Relatividad Especial tiene que ver con cmo se relacionan distintos sistemas de referencia. Para distintos observadores, un mismo evento o sucesin de eventos fsicos pueden parecer diferentes; pero debera haber una realidad fsica nica. Se resuelve el dilema incluyendo el parmetro tiempo dentro de un continuo espacio-tiempo que permita hacer mediciones a observadores con respecto a sus coordenadas de tiempo y espacio, abandonando la idea de que stas son absolutas: se relativizan. En nuestro caso (R3 con el producto interno de Minkowski), las dos primeras coordenadas, x y y, son las coordenadas espaciales y la tercera, z, es la coordenada temporal (en los textos con motivacin estrictamente fsica se usara una t en vez de nuestra z). Es un modelo de un universo de dos dimensiones espaciales (uno ms parecido al que habitamos usara una tercera coordenada espacial, z digamos, y una cuarta, ahora s t, considerando entonces la forma cuadrtica x2 + y2 + z2 t2 ). A un punto en l se le llama un evento (un lugar en el espacio en un tiempo dado), y una partcula, o un observador, es una curva continua estrictamente ascendente, una curva de vida, digamos. Parece una contradiccin pues estamos dando coordenadas absolutas, pero slo lo son para el evento 0, en el origen, y suponerlo como observador estacionario es determinar que su curva de vida es el eje z. Un observador inercial (en movimiento inercial uniforme) que coincida con el evento 0 es justo una recta por el origen. Que nada, excepto los fotones, pueda viajar a la velocidad de la luz (normalizada para que sea 1), signica que las lneas que hemos llamado luz (las del cono) son las trayectorias de los fotones que emanan de 0 y que las posibles lneas de vida inerciales del evento 0 son lo que hemos llamado lneas temporales (dentro del cono). Un evento espacial es, entonces, un evento sin relacin posible con el 0, pero para un evento temporal hay la posibilidad de comunicacin (por mensajes de luz, digamos). Hasta aqu, y as de vago, medio se explican los trminos o vocablos que estamos usando. Lo maravilloso es que las mismas herramientas matemticas, y por tanto terminologas muy similares, sirvan para explicar y estudiar fenmenos aparentemente tan lejanos. Por un lado, que la velocidad de la luz es una constante irrebasable (el famoso experimento de Michelson y Morley) y su devenir en la Teora Especial de la Relatividad, y por el otro la existencia de la geometra hiperblica. En ambas, el producto interno de Minkowski es importante; por ejemplo, la nocin de ortogonalidad que se desprende de l da, por un lado, el plano de simultaneidad para un observador inercial y para nosotros dar el concepto fundamental de polaridad.3
3

Para un enfoque ms fsico de la geometra en el espacio de Minkowski ver [16] y [17].

344

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

8.2.2

L-ortogonalidad y polaridad

Lo primero que surge naturalmente del producto interior, o que por ah se va con la norma, es la nocin euclidiana de ortogonalidad. De igual manera, de la forma bilineal de Lorentz-Minkowski podemos sacar un anlogo que tendr un importante signicado geomtrico. Dos vectores v y u en R3 son L-ortogonales si v L u = 0. Y podemos denir el plano L-ortogonal a v R3 , v 6= 0, como Lv := x R3 | v L x = 0 .

Veamos que nuestra denicin de plano L-ortogonal es efectivamente un plano en R3 , es decir, que estamos usando el vocablo plano de manera adecuada. Puesto que L como matriz es no singular -de hecho L1 = L pues L como transformacin lineal es la reexin en el plano xy-, se tiene que

v
Lv

v 6= 0

Entonces, como v L x = (Lv) x, donde sigue siendo el producto interior euclidiano, tenemos que Lv es el plano (euclidianamente) ortogonal a Lv que es, efectivamente, un plano pues Lv 6= 0. De esta demostracin podemos extraer, adems del lema Lv que viene, que si v gira de la vertical hacia el plano horizontal xy, su plano L-ortogonal gira del horizontal al vertical pero en sentido contrario, pues es el euclidianamente ortogonal a su reejado en el plano xy. Lema 8.1 Cualquier plano por el origen en R3 es el plano L-ortogonal de algn v R3 , v 6= 0. Adems, Lv = Lu si y slo si [v] = [u]. Demostracin. Sabemos que cualquier plano por el origen es euclidianamente ortogonal a algn v0 R3 . Sea v = L1 v0 = Lv0 , entonces = Lv . Adems, Lv = Lu si y slo si [Lv] = [Lu] y, como L es no singular, esto sucede si y slo si [v] = [u]. Con este lema, podemos regresar al plano proyectivo, P2 , pues para un punto p = [v] en l, tenemos denida una lnea (la correspondiente al plano Lv ) que llamaremos la lnea polar de p, y denotaremos p (lase p-polar); es decir, p = [v] := `[Lv] = [x] P2 | v L x = 0 ,

Lv 6= 0.

que, como veremos a continuacin, es la lnea polar respecto al crculo unitario que habamos denido en el captulo 2 y que entonces habamos denotado `p . Pero adems,

8.2. EL ESPACIO DE LORENTZ-MINKOWSKI

345

el lema implica que para cualquier lnea proyectiva ` existe un punto bien denido, que llamaremos su punto polar, denotado ` , del cual ` es su lnea polar ( ` = `). Veamos cmo es esta correspondencia en trminos geomtricos Si tomamos un punto p = (a, b) R2 P2 , entonces su vector asociado en R3 es v = (a, b, 1), cuya lnea polar, por denicin, tiene como polinomio homogneo asociado a 1 0 0 x v L x = (a, b, 1) 0 1 0 y = ax + by z. 0 0 1 z Que nos da, de regreso en R2 , haciendo z = 1, que la lnea polar de p = (a, b) es p : ax + by = 1

que, para (a, b) 6= (0, 0), es la lnea ortogonal al vector (a, b) y cuya distancia al origen es el inverso de la norma de (a, b); por ejemplo, para el punto (a, 0) es la recta x = 1/a. Tenemos entonces tres casos: si p H2 (si p es temporal, podramos decir) entonces p es una lnea afuera del crculo unitario (es una lnea espacial); si p S1 (es luz ) entonces su polar p es la tangente a S1 en l (y se tiene que p p pues a2 + b2 = 1), y si p es espacial (es exterior al crculo) entonces p es una lnea hiperblica (pasa por H2 ). En el prrafo anterior (que corresponde a lo hecho en el captulo 2) nos faltaron ciertos casos proyectivos que analizar. Primero, la lnea polar del origen (el centro del crculo, (0, 0)) es precisamente la lnea al innito, denida por el polinomio homogneo z. Y por ltimo, para los puntos al innito, con vector asociado (a, b, 0), se tiene que sus lneas polares son las lneas por el origen perpendiculares a la direccin correspondiente, con ecuacin ax + by = 0. Tenemos entonces, y en correspondencia al lema anterior, que la polaridad es una biyeccin entre puntos y lneas proyectivas. Adems cumple el principio de dualidad: p q q p , (8.5)

pues si p = [v] y q = [u], ambas condiciones son, por denicin, que v L u = 0; y en este caso podemos decir entonces que los puntos p y q son (L-) ortogonales. Y ms an, podemos denir que dos rectas y (usaremos las letras griegas eta, xi y dseta para designar lneas proyectivas) son ortogonales si sus puntos polares lo son, es decir, si (que es equivalente a ). El caso ms importante es cuando y son lneas hiperblicas concurrentes, i.e., cuando H2 , pues que sean ortogonales va a querer decir que su ngulo hiperblico es de 90 ; ya es una nocin mtrica.

346

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

Hemos denido la polaridad de manera algebraica, pero tiene un fuerte contenido geomtrico puesto que la lnea polar de un punto en S1 es su lnea tangente y se cumple el principio de dualidad (8.5). As, si es una lnea hiperblica y q1 y q2 son sus puntos al innito, es decir, si {q1 , q2 } = S1 , entonces la interseccin de las tangentes a S1 en q1 y q2 es el punto polar de , es decir, = q q . 1 2 Pues si declaramos p = q q entonces q1 p y q2 p 1 2 por (8.5), entonces p tiene que ser la recta por q1 y q2 que es , y por tanto = p = p. E inversamente, tenemos que si p es un punto espacial, su polar es la lnea hiperblica que pasa por sus pies en S1 , es decir, los dos puntos en S1 cuyas tangentes pasan por p.
EJERCICIO 8.2 Calcula los pies del punto (2, 0) en el crculo unitario encontrando la ecuacin de su lnea polar y sus intersecciones con S1 . Puedes dar una frmula para los pies del punto (a, b) (con a2 + b2 > 1, por supuesto)? EJERCICIO 8.3 Cmo construyes con regla y comps la lnea polar de un punto hiperblico? (Supn que el comps te sirve para trazar tangentes a un crculo.) EJERCICIO 8.4 Demuestra que dos rectas hiperblicas son concurrentes (se intersectan dentro de H2 ) si y slo si la recta que pasa por sus polares es espacial. EJERCICIO 8.5 Demuestra que las lneas polares de puntos colineales son concurrentes. EJERCICIO 8.6 Demuestra que, dado un punto p H2 y una recta hiperblica , existe una nica recta hiperblica ortogonal a y que pasa por p. (Primero olvdate de las condiciones sobre dnde estn los puntos y las lneas.) EJERCICIO 8.7 ortogonal comn. En H2 , demuestra que dos rectas ultraparalelas tienen una nica recta

EJERCICIO 8.8 Demuestra que los haces ultraparalelos estn formados por todas las ortogonales a una recta dada. EJERCICIO 8.9 un punto luz? Cules son las rectas ortogonales a una recta luz, es decir, polar de

8.2.3

Ternas ortogonales

Tres puntos a, b, c en P2 forman una terna ortogonal si dos a dos son ortogonales. Como ejemplo obvio, tenemos la terna cannica, [e1 ], [e2 ], [e3 ] pues ei L ej = 0 para i 6= j. Obsrvese que si bien el producto interior de Minkowski no est bien denido (ni en signo) para puntos en P2 , pues (t u)L (s v) = (t s) (u L v), y entonces depende de los representantes; la L-ortogonalidad s lo est, pues si este producto es 0 para algn par de representantes, lo es para cualquiera.

8.2. EL ESPACIO DE LORENTZ-MINKOWSKI

347

Veremos ahora que existen muchas ternas ortogonales; tantas como lneas con un punto distinguido en el plano hiperblico. Consideremos cualquier punto c H2 ; empezamos con el tercer punto por analoga con la terna cannica donde [e3 ] es el punto hiperblico. Tomemos ahora cualquier punto b c (o, lo que es lo mismo, cualquier recta hiperblica b que pase por c). Y ahora s, a queda determinado por a = b c . (8.6)

Est bien denido pues b 6= c ya que la primera recta es hiperblica (contiene a c pues c b ) y la segunda espacial, y adems, por denicin, a es ortogonal a b y a c. Ntese que en una terna ortogonal, el punto polar a la lnea por dos de ellos es el tercero; pues, e.g., b a y c a implican que hbci = a , que es la ecuacin dual de (8.6). No es casualidad que en el ejemplo nos hayan salido dos puntos espaciales y uno temporal. Lema 8.2 Sea a, b, c una terna ortogonal; entonces dos de los puntos son espaciales y uno es temporal. Demostracin. Observemos primero que si uno de los puntos es hiperblico entonces, como su lnea polar es espacial y en ella estn los otros dos puntos, el lema se cumple; la construccin es como arriba. Supongamos que alguno de los puntos, digamos a, es espacial. Pongamos las rectas por a en biyeccin natural por interseccin con los puntos de su lnea polar a . Los dos pies de a parten los puntos de a en dos segmentos abiertos: puntos (y correspondientemente, lneas por a) hiperblicos, y puntos (y lneas por a) espaciales. Sabemos que b est en a y que c = a b . Si b es espacial, entonces la lnea b es hiperblica y por tanto tambin lo es c. Si b es luz (b b ), entonces c = a b = b y no tendramos una terna. Ntese que esto implica que no hay puntos luz en la terna pues todos sus ortogonales (y distintos) son espaciales. Y hemos terminado. Podemos convenir entonces que una terna ortogonal a, b, c est ordenada y tiene como punto temporal al tercero, c. Y concluir que las ternas ortogonales estn en biyeccin natural con las parejas incidentes punto-recta en el plano hiperblico H2 , pues una terna se dene al escoger un punto c H2 junto con una recta b que pasa por l; ya que entonces a es la nica ortogonal a b por c (ver Ejercicio 8.6), o bien se tiene que a = b c .

348

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

EJERCICIO 8.10 temporal.

Describe todas las ternas ortogonales que tienen el origen como punto

EJERCICIO 8.11 Encuentra una terna ortogonal que tenga al punto c = [1 : 1 : 2] como punto temporal; haz un dibujo. EJERCICIO 8.12 Describe geomtricamente cmo construir con regla y comps la terna ortogonal que corresponde a un punto en el disco unitario y un segmento que pasa por l (el comps lo necesitas para trazar ortogonales euclidianas). EJERCICIO 8.13 Sean a y b dos puntos espaciales. Demuestra que las lneas hiperblicas a y b son concurrentes, paralelas o ultraparalelas correspondientemente a que la lnea proyectiva por a y b, habi , es espacial, lumnica (tangente a S1 ) o hiperblica.

8.3

El grupo de transformaciones

Teniendo ya una multitud de ternas ortogonales en el plano proyectivo P2 , las subiremos a R3 para construir ternas L-ortonormales y a partir de ellas entenderemos el grupo de transformaciones hiperblicas. La analoga que hay que mantener en mente es que las matrices ortogonales (en el sentido euclidiano clsico) tienen como columnas a vectores que forman una base ortonormal y son justo las que preservan el producto interior.

8.3.1

Vectores L-unitarios y la cazuela hiperblica


Decimos que un vector x R3 es L-unitario si su L-norma es 1 o 1, es decir, si en valor absoluto 2 |x|L = 1.

Tenemos entonces dos tipos de vectores unitarios: los temporales que forman un hiperboloide de dos hojas (el dado por la ecuacin x2 + y2 z2 = 1), y los espaciales que forman un hiperboloide reglado de una hoja (dado por x2 + y2 z2 = 1). Esto se ve pues se obtienen, respectivamente, rotando en el eje z a las hiprbolas y2 z2 = 1 y 2 2 y z = 1 que viven en el plano yz. El cono de luz es el cono asinttico de ambos hiperboloides; por dentro se le unta el temporal de dos hojas y por fuera el espacial.

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES

349

Notemos que el plano hiperblico est en biyeccin natural con la hoja superior de los L-unitarios temporales, a la que llamaremos la cazuela hiperblica. Pues si pensamos a H2 dentro del plano z = 1, en la carta coordenada cannica como habamos quedado, la lnea por el origen correspondiente a un punto en H2 es temporal e intersecta a ambas hojas de los vectores temporales unitarios, entonces le podemos asignar el punto que est en la cazuela hiperblica y que tiene su tercera coordenada positiva. E inversamente, un punto en la cazuela hiperblica representa un punto en el proyectivo que est en H2 . Geometricamente es la proyeccin desde el origen. A este modelo del plano hiperblico (la cazuela) se le conoce a veces como la esfera de radio imaginario , pues son soluciones para la ecuacin |x|2 = 1; pero L nosotros le seguiremos llamando la cazuela. Representa algo ms realista respecto a la geometra hiperblica en cuanto a distancias y ngulos se reere, que el modelo proyectivo (H2 como subconjunto de P2 ) que hemos venido usando; pues, por lo menos, el innito ya se ve bien lejos: no dan ganas de pegrselo. Adems, las rectas hiperblicas se ven en la cazuela como intersecciones con planos por el origen, que son una rama de una hiprbola. Nuestros dos modelos de H2 seguirn siendo compatibles, pues la manera en que deniremos el grupo de transformaciones, a continuacin, dejar ja, y actuar, tambin en la cazuela hiperblica. Para no excedernos en notacin, introduciendo un nuevo smbolo, abusaremos de ella denotando a la cazuela hiperblica tambin con H2 ; el contexto nos dir si nos referimos al modelo proyectivo (por ejemplo, si los puntos en H2 considerados son proyectivos), o bien si es la cazuela, cuando sus elementos son vectores en R3 .

8.3.2

Bases L-ortonormales

Una terna ordenada de vectores u, v, w en R3 es una base L-ortonormal si los tres vectores son L-unitarios y dos a dos son L-ortogonales. Es claro que entonces la terna [u], [v], [w] en P2 es ortogonal, y por el Lema 8.2 uno de los vectores es temporal y los otros dos son espaciales. Supondremos siempre que el tercer vector, w, es el que es temporal. A la matriz B = (u, v, w) la llamaremos L-ortogonal, de tal manera que ternas L-ortonormales y matrices L-ortogonales se corresponden. (Como las bases ortonormales euclidianas y las matrices ortogonales.) Obsrvese que la base cannica e1 , e2 , e3 es L-ortonormal (y la matriz identidad I es L-ortogonal). La maravilla que cumplen las matrices L-ortogonales, como en el caso de las matrices ortogonales respecto al producto interior, es que al pensarlas como transformacin lineal, dejan invariante la forma bilineal de Lorentz.

350

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

Teorema 8.3 Sea B una matriz de 3 3; entonces son equivalentes: i) B es L-ortogonal; ii) x L y = (Bx) L (By) iii) B> LB = L. x, y R3 ;

Demostracin. Casi por n-sima vez pero ahora con dos variables, hagamos el clculo de (Bx) L (By) = (Bx)> L (By) = x> B> (LB) y = x> B> LB y. Es claro entonces que (iii) (ii). Expresemos la matriz B> LB en trminos de las columnas de B = (u, v, w), B> LB = B> L (u, v, w) = B> (Lu, Lv, Lw) > u v> (Lu, Lv, Lw) = w> > u Lu u> Lv u> Lw = v> Lu v> Lv v> Lw w> Lu w> Lv w> Lw u L u u L v u L w = v L u v L v v L w . w L u w L v w L w

Ntese que las seis condiciones para que u, v, w sean una base L-ortonormal (tres de normalidad y tres de ortogonalidad) son precisamente que las entradas de esta matriz simtrica sean justo las de la matriz de Lorentz, L (donde es importante nuestra convencin de que w sea el temporal). As que (iii) (i). (ii) (iii). Puesto que u = Be1 , v = Be2 y w = Be3 , entonces si se cumple (ii) se tiene que esta ltima matriz es L, pues la base cannica es L-ortonormal. Ms que por su demostracin, que es muy simple, este teorema es tal por su fuerza. Nos da un subgrupo de GL (3) asociado a la forma bilineal de Lorentz (ver Ejercicio 8.14), que se denota O (2, 1) pues se dice que la forma bilineal de Lorentz tiene ndice 2, 1 (por el nmero de ms y menos). Generalizan estos grupos a los grupos ortogonales. Al preservar la forma bilineal de Lorentz, estas matrices preservan los estratos de su forma cuadrtica. En particular manda vectores luz en vectores luz, temporales en temporales y a los espaciales en ellos mismos. Pero an ms, preservan las supercies de nivel, denidas por |x|2 = cte. Nuestro interes est en el subgrupo L de las que preservan la cazuela hiperblica, y esto es fcil de detectar pues la tercera columna, como vector, debe apuntar hacia arriba.

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES Sea H (2) := B GL(3) | B> LB = L; Be3 e3 > 0 .

351

Estas matrices son las L-ortogonales que tienen su vector temporal unitario precisamente en la cazuela H2 ; las llamaremos matrices hiperblicas. Forman un grupo (Ejercicio 8.15) de transformaciones lineales de R3 que mandan a H2 en s mismo pues para B H (2) x H2 y adems Bx tiene tercera coordenada positiva como Be3 , pues el segmento de x a e3 es mandado al segmento de Bx a Be3 y en ste la forma cuadrtica de Lorentz es estrictamente negativa y por lo tanto no cruza el cono de luz. Veremos que este grupo H (2) de matrices hiperblicas se identica naturalmente con el grupo Hip (2) de transformaciones hiperblicas que denimos geomtricamente en 8.1.3 (las transformaciones proyectivas que preservan el crulo unitario). Como una matriz en GL (3) dene una transformacin proyectiva, tenemos una funcin natural H (2) Hip (2), pues, como ya hemos dicho, las matrices L-ortogonales mandan al cono de luz (S1 ) y al conjunto de las lneas temporales (H2 ) en s mismos. Esta funcin es una inclusin (inyectiva) pues dos matrices denen la misma transformacin proyectiva slo cuando son mltiplos; si dos matrices distintas L-ortogonales fueran mltiplos, la constante que las relaciona tendra que ser 1 pues sus vectores son L-unitarios, y entonces slo una est en H (2) , la que tiene entrada 3, 3 positiva. As que (podemos pensar que) H (2) Hip (2) . (8.7) |x|2 = 1 L |Bx|2 = Bx L Bx = x L x = |x|2 = 1; L L

Antes de entrar de lleno a la prueba de la igualdad conviene ver algunas de las propiedades de las matrices hiperblicas y algunos ejemplos.
EJERCICIO 8.14 Demuestra que para cualquier matriz A GL (3) se tiene que GA := B | B> AB = A es un subgrupo de GL(3); obsrvese que tambin hay que demostrar que los elementos de GA son matrices invertibles. Cunto vale el determinante de estas matrices? EJERCICIO 8.15 EJERCICIO 8.16 Demuestra que H (2) es un grupo. Dada una matriz

demuestra que B> LB = L si y slo si B1

1 2 3 B = 1 2 3 , 1 2 3 1 1 1 = 2 2 2 . 3 3 3

352

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

EJERCICIO 8.17 Exhibe una transformacin hiperblica que mande al punto [1/2, 1/2, 1] en el origen. (Usa el Ejercicio 8.11 y el anterior.)

8.3.3

Homogeneidad e isotropa

1...Dibujos

Veremos que todos los puntos de H2 son iguales (equivalentes segn el grupo) propiedad conocida como homogeneidad y que, al jar un punto, tambin son equivalentes todas las direcciones por l isotropa. Consideremos una terna ortogonal a, b, c en P2 . La podemos levantar a una base L-ortonormal como sigue. A c le corresponde un nico vector w en la cazuela hiperblica. A b (y respectivamente a a) le corresponde una recta por el origen en R3 que, por ser espacial (acostadita), intersecta al hiperboloide de L-unitarios espaciales justamente en dos puntos. A saber, si b = [b] estos son 1 q 2 |b|L b, que tiene sentido pues |b|2 > 0. Llamemos v a cualquiera de ellos de tal manera que L nuestras dos opciones son v. Y, respectivamente, sea u R3 tal que |u|2 = 1 y L a = [u]. Tenemos entonces que las cuatro matrices (u, v, w) estn en H (2) y mandan a la terna cannica [e1 ] , [e2 ] , [e3 ] en la terna ortogonal a, b, c con que empezamos. Consideremos el ejemplo ms sencillo que es la terna cannica. Si tenemos que (a, b, c) = ([e1 ] , [e2 ] , [e3 ]), las cuatro matrices a las que llegamos en el prrafo anterior son 1 0 0 0 1 0 0 0 1

que, efectivamente, dejan jo al origen y a cada uno de los dos ejes (estamos pensando en la carta cannica, por supuesto), pero permutan los cuatro cuadrantes, les cambian orientacin a los ejes. Forman adems un grupito (el didrico de orden dos, D2 ). Escoger entonces a alguna de las cuatro matrices tiene que ver con cmo se orientan las rectas b y a . Vemoslo. El vector v (seguimos pensando en el de arriba) no slo dene a la recta proyectiva [v] = b sino tambin al plano en R3 que habamos denotado con Lv (: v L x = 0), pero adems le escoge un lado: en el que l est (bien denido, pues v Lv / por ser espacial). De tal manera que la otra opcin, v, escoge el lado opuesto de Lv .

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES

353

Denamos entonces una lnea hiperblica orientada como una lnea hiperblica junto con uno de sus dos lados en H2 distinguido. Y ahora s, a una lnea hiperblica orientada podemos asociarle de manera continua y nica un vector unitario espacial: el que est del mismo lado de su correspondiente plano por el origen que el lado distinguido de la recta (pensando que H2 est en la carta coordenada cannica contenida en R3 ). Dos observaciones son pertinentes antes de seguir adelante. Primera, que nuestra nueva denicin de orientacin para rectas es equivalente a la quiz ms natural por ser intrnseca de distinguir una direccin preferida de circulacin para sus puntos. La equivalencia depende de adoptar una convencin. La regla de la autopista, que con perdn de los ingleses reza: siempre se rebasa por la izquierda. As, si dos puntos viajan por una recta en su direccin intrnseca distinguida pero el que va atrs va ms rpido, puede rebasar al lento por la izquierda distinguiendo entonces un lado; e inversamente, con un lado distinguido hay slo una direccin intrnseca que lo usa para rebases civilizados. Sin embargo, esto no funciona para el plano proyectivo donde una recta no corta en dos lados pero s se puede orientar intrnsecamente (el segundo rebase sera por el lado contrario), poniendo en duda nuestra nueva denicin que involucra rectas proyectivas. sta es la segunda observacin, junto que no hay problema. Pues slo estamos hablando de lneas hiperblicas que s cortan al disco H2 en dos pedazos. Por ejemplo, el eje de las x ([e2 ] ) con su orientacin positiva tiene como vector asociado a e2 ; y e1 tiene como recta hiperblica orientada al lado derecho del eje y, dndole orientacin intrnseca hacia abajo, la negativa! Pero queda bien, pues si intersectamos los dos lados distinguidos, obtenemos el primer cuadrante. En general, a una base L-ortogonal u, v, w le podemos asociar un cuadrante hiperblico: la interseccin de los lados distinguidos de las dos rectas hiperblicas ortogonales orientadas que determinan u y v; su esquina es [w]. (Obsrvese que es la imagen del primer cuadrante bajo la matriz L-ortonormal B = (u, v, w).) As que un cuadrante hiperblico es una terna ortogonal con la informacin adicional de uno de sus cuatro cuadrantes distinguido; y la base cannica tiene asociado el primer cuadrante. Hemos demostrado, junto con el consabido argumento de contagio grupal eso de que con una que vaya a todas entonces ya todas van contra todas, el siguiente teorema. Teorema 8.4 Las matrices hiperblicas, H (2), estn en correspondencia biyectiva natural asocindoles su imagen del primer cuadrante con los cuadrantes hiperblicos. En particular, dados dos cuadrantes hiperblicos existe una nica transformacin hiperblica que manda a uno en el otro. Formalmente, nos adelantamos al usar indistintamente los trminos matriz y trans-

354

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

formacin en las dos frases del teorema. Pero ya estamos en posicin de concluir con soltura su equivalencia. Proposicion 8.5 Hip (2) = H (2). Es decir, cualquier transformacin g Pr (2) que preserva el crculo (tal que g S1 = S1 ) est determinada por una matriz B H (2).

Demostracin. Ya vimos que H (2) Hip (2) en (8.7), demostremos ahora la orta contencin. Consideremos la terna ortogonal cannica [e1 ], [e2 ], [e3 ]; aadmosle las lneas hiperblicas [e1 ] y [e2 ] as como las cuatro tangentes (i.e., lneas polares) a sus puntos al innito (hiperblico, por supuesto). En esta conguracin aparecen slo cuatro nuevos puntos de las intersecciones de las tangentes (pues la denicin de terna ortogonal obliga a que las seis lneas consideradas se partan en dos tercias concurrentes en los puntos espaciales de la terna). En nuestro caso, estos cuatro nuevos puntos son (1, 1), que podemos identicar naturalmente con los cuatro cuadrantes, de tal manera que al primero le corresponde el (1, 1). As que al primer cuadrante lo podemos identicar con la cuarteta de puntos en P2 : [e0 ], [e1 ], [e2 ], [e3 ] (donde e0 = e1 + e2 + e3 ), que fue nuestra cuarteta de batalla en las lides proyectivas y que llambamos la cuarteta cannica. Si g Pr (2) preserva el crculo unitario, manda a sus tangentes en tangentes. Manda entonces las cuatro tangentes consideradas en cuatro equivalentes que dan informacin ms que suciente para demostrar que g ([e1 ]) , g ([e2 ]) , g ([e3 ]) es una terna ortogonal y que g ([e0 ]) identica a uno de sus cuadrantes. Por el teorema anterior (la primera aseveracin), existe B H (2) que le hace lo mismo a la cuarteta cannica. Por el Teorema de 4 en 4, g y (la que dene) B son la misma transformacin. Tenemos tambin el subgrupo de transformaciones hiperblicas que preservan orientacin, que denotaremos H+ (2). Es fcil ver que es el de matrices con determinante positivo y ms precisamente, que H+ (2) = {B H (2) | det B = 1} . Para este grupo hiperblico orientado, el teorema equivalente al 8.4 es que H+ (2) est en correspondencia con las parejas punto en lnea orientada y que acta simple y transitivamente en ellas.
EJERCICIO 8.18 Encuentra la matriz de la transformacin hiperblica orientada que deja invariante al eje x, con todo y su orientacin, y traslada el (0, 0) al (1/2, 0) .

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES

355

EJERCICIO 8.19 Encuentra una matriz hiperblica que manda al origen, [e3 ], en el punto (1/2, 1/2) y a la recta [e2 ] en la recta x = y. EJERCICIO 8.20 Observa que las rectas hiperblicas ( : 2x + y = 1) y ( : x + y = 1) son ortogonales. Identica las cuatro matrices que mandan al eje x y al eje y respectivamente en ellas.

8.3.4

Rotaciones y ngulos

Representa a la rotacion por un ngulo alrededor del origen (pensando en H2 R2 P2 , de la manera cannica). stas son todas las transformaciones hiperblicas orientadas que dejan jo el origen, y hemos demostrado la ecuacin (8.1), que O (2) H+ (2) son las transformaciones que jan al origen. Para obtener las rotaciones en cualquier otro punto c H2 , usamos el viejo truco de conjugar. Existe alguna matriz B H+ (2) que manda a c en [e3 ]; entonces la rotacin de un ngulo alrededor de c debe ser Rc, := B1 R B,

Veamos ahora ejemplos concretos, empezando por las transformaciones hiperblicas orientadas que jan el origen. Como se debi concluir en el Ejercicio 8.10, las extensiones del origen [e3 ] a una terna ortogonal tienen como puntos espaciales dos ortogonales en la recta al innito, es decir, de la forma b = [s : t : 0] y a = [t : s : 0]. Al levantarlos a unitarios (dividir entre la raz de su L-norma, que en este caso coincide con la euclidiana) de tal manera que, juntos, preserven la orientacin, obtenemos una matriz cos sin 0 R = sin cos 0 H+ (2) . 0 0 1

pues manda a c en [e3 ]; rota ah, y luego regresa a c a su lugar original. Ya podemos denir ngulos en el plano hiperblico usando a las rotaciones. Sean y dos rectas hiperblicas orientadas que se intersectan en c H2 . Denimos el ngulo de a como la nica [0, 2) tal que Rc, manda a en con las orientaciones correspondientes. sta no es una denicin muy til, pues para medir hay que encontrar alguna matriz de H+ (2) que mande a c en el origen y ah calcular. Sin embargo, veremos en la siguiente seccin que hay una manera mucho ms fcil de encontrar el ngulo.
EJERCICIO 8.21 blicas. EJERCICIO 8.22 una rotacin. Demuestra que el ngulo es invariante bajo transformaciones hiperDemuestra que f H+ (2) tiene un punto jo en H2 si y slo si f es

356
EJERCICIO 8.23

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

Sea f H+ (2)) la rotacin de un ngulo /2 en el punto 1/ 2, 0 . Sin usar matrices, demuestra que permuta cclicamente a los puntos (1, 0), 1/ 2, 1/ 2 , (1, 0) y 1/ 2, 1/ 2 . Recuerda que una transformacin proyectiva est determinada por su valor en cuatro puntos, as que f ya lo est. Calculando dnde se intersectan los lados opuestos de este cuadriltero, observa que se pueden encontrar los valores precisos de f(0, 1) y f(0, 1). Cules son? EJERCICIO 8.24 Usando el Teorema de 4 en 4 (ver ejercicio anterior), demuestra que dado un punto c H2 y dos rectas orientadas que pasan por l, hay una nica f H+ (2) que deja jo a c y manda una recta en la otra. (Ojo, si las rectas no son ortogonales no hay una permutacin cclica como en el ejercicio anterior; pero puedes echar mano de que por un punto pasa una nica ortogonal a una recta dada).

8.3.5

Traslaciones

...Dibujo

Una traslacin (a semejanza de las otras dos geometras) deja ja una recta orientada y preserva orientacin; queda entonces determinada por a dnde manda un punto en ella (pues es la informacin suciente para determinar un elemento de H+ (2)). Como dos puntos en el plano hiperblico, p0 y p1 digamos, determinan una recta = hp0 , p1 i, entonces denen una traslacin. Veamos un caso particular: trasladar al origen (0, 0) el punto c = (c, 0) con 1 < c < 1 (donde estamos abusando de la notacin c como punto o como nmero). La recta [e2 ] con su orientacin se queda ja y, por tanto, e2 debe ser la segunda columna. El punto espacial que nos falta es 1 a = c [e2 ] = , 0 = [1 : 0 : c] . c Debemos ahora levantar y normalizar nuestra terna y obtenemos 1 1 u : =q (1, 0, c) = (1, 0, c) 2 1 c2 |(1, 0, c)|L v : = e2 1 1 w : =q (c, 0, 1) = (c, 0, 1) . 2 1 c2 |(c, 0, 1)|L

Debemos entonces denir la traslacin hiperblica de 1 0 1 0 Tc := 1 c2 1 c2 c 0

(0, 0) a (c, 0) como: c 0 , 1

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES que est bien (no hay que cambiar signos de u y v), pues su determinante es 1.

357

Todas las matrices Tc , con 1 < c < 1, forman un subgrupo de H+ (2) que llamaremos Te2 como acrnimo de traslaciones en la recta [e2 ] . Para ver que es un grupo basta observar que todos sus elementos tienen como puntos jos a (1, 0), (1, 0) y [e2 ] (y por tanto preserva lneas verticales); en particular, la identidad es T0 . Podemos adems orientar a Te2 en el sentido creciente de su parametro c. Si tomamos cualquier punto en la recta hiperblica [e2 ] , es decir, de la forma (s, 0) con 1 < s < 1, sus imgenes bajo este grupo, i.e., su rbita, es de nuevo la recta hiperblica [e2 ] ; pero podemos extender nuestro anlisis de cmo acta Te2 al resto de P2 . Si tomamos otro punto en H2 (el (0, 1/2) por ejemplo), su rbita es la mitad de una elipse con eje mayor el segmento del (1, 0) al (1, 0). Para verlo, notemos que la ecuacin de estas elipses es x2 + by2 = 1 para alguna b > 1 (en el ejemplo es x2 + 4y2 = 1); que, como elipse, se queda invariante bajo Tc , pues no es difcil ver que se tiene 1 0 0 1 0 0 > Tc 0 b 0 Tc = 0 b 0 0 0 1 0 0 1 que, recordemos, es cmo cambia la matriz asociada al polinomio bajo la transformacin proyectiva Tc . As que si un punto cumple la ecuacin, tambin lo hace su imagen bajo cualquier Tc . Notemos que lo anterior tambin funciona para b 1, extendindose nuestro anlisis a todo el plano proyectivo, dndonos elipses altas e hiprbolas que se parten en dos rbitas. stas tambin se orientan del (1, 0) al (1, 0); excepto sus dos tangentes a S1 , cuando b = 0, donde aparece [e2 ] como punto singular. Puedes hacer un dibujo de lo que pasa alrededor de [e2 ]? Este grupo de traslaciones Te2 = {Tc | 1 < c < 1} nos servir ms adelante para medir distancias, pues las traslaciones deberan depender nada ms de una recta orientada y una distancia. Pero por el momento podemos sacar dos conclusiones sobre distancias, an sin haberla denido. Las elipses interiores (x2 + by2 = 1 con b > 1) deben ser los conjuntos de puntos a una distancia ja de la recta [e2 ] , pues queremos que las transformaciones de H (2) preserven distancias. As que una recta ultraparalela a [e2 ] alcanza su distancia mnima a [e2 ] en el punto en que es tangente a una de estas elipses y en ambas direcciones la distancia crece indenidamente pues corta a todas las elipses exteriores.

358

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA Y como una recta paralela a [e2 ] (que tiene punto al innito (1, 0), digamos) cruza a todas las elipses, pues su tangente ah es vertical, entonces tiene puntos tan cercanos a [e2 ] como queramos. La distancia a [e2 ] tiende a cero por un lado y a por el otro. Por supuesto, esto mismo pasa para cualquier par de rectas ultraparalelas, y paralelas, pues con el grupo podemos llevar a [e2 ] en alguna de ellas.

EJERCICIO 8.25 Demuestra que para cualquier B H+ (2) existen Tc Te2 y rotaciones en el origen R , R tales que B = R Tc R . (Piensa geomtricamente, y las coordenadas polares son tiles.) EJERCICIO 8.26 Sean a = (0, 0), b = (1/2, 0) y c = (0, 1/2). 2 1 0 1 1 = y Tca = 3 0 0 3 3 1 0 2 Demuestra que 3 0 0 0 2 1 , 0 1 2

Tab

donde, en general, denotamos por Tqp la traslacin que manda a p en q (ambos en H2 ). EJERCICIO 8.27 Con la notacin del ejercicio anterior, demuestra que Tca Tab 6= Tcb calculando qu le pasa al punto polar de la recta hb, ci . EJERCICIO 8.28 Siguiendo con la notacin anterior, sea el ngulo de la recta hb, ci (con direccin de b a c) con la recta hb, ai (hacia a). Demuestra que < /4 (calculando que cos = 2/ 7) y por tanto que la suma de los ngulos internos del tringulo a, b, c suman menos que .

EJERCICIO 8.29 Demuestra que Tca Tba 6= Tba Tca calculando a dnde mandan al origen a; haz un dibujo. EJERCICIO 8.30 Demuestra que Tcb 24 3 12 1 = 11 24 16 . 21 16 12 29

EJERCICIO 8.31 Demuestra que Tac Tcb Tba es una rotacin R en a, donde = 2 /2. Concluye que las traslaciones hiperblicas no son un grupo. EJERCICIO 8.32 Vamos a cambiar de notacin y a, b, c y d sern reales. Sea p = 2 ; sean c = a2 + b2 y d = 1 c2 . Cul es la interpretacin geomtrica de c (a, b) H y d? Demuestra que la matriz de la traslacin del origen (0, 0) a p es 2 a + db2 ab (1 d) ac2 1 ab (1 d) da2 + b2 bc2 . dc2 ac2 bc2 c2 (Te conviene escribir las rotaciones en trminos de a, b y c.) EJERCICIO 8.33 Da un ejemplo de dos rotaciones cuya composicin es una rotacin. Piensa geomtricamente.

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES


EJERCICIO 8.34
2 Demuestra que Rq, Rp, = Tqp .

359

EJERCICIO 8.35 Demuestra que si f H+ (2) deja jo un punto espacial (i.e., f () = ), entonces f es una traslacin en o una rotacin de en un punto de .

8.3.6

Traslaciones horocclicas

Las rotaciones dejan jos puntos temporales y las traslaciones puntos espaciales. A las trasformaciones hiperblicas orientadas que dejan jo un nico punto luz las llamaremos traslaciones horocclicas; queremos ver que existen. Las traslaciones dejan jos dos puntos luz, pues al dejar ja una lnea hiperblica orientada dejan jos sus puntos al innito. Las traslaciones horocclicas slo dejan jo un punto luz y al haz de paralelas por l lo traslada, lo mueve en su direccin ortogonal sin dejar jo ningun punto hiperblico. Para jar ideas, consideremos al punto luz p0 = (0, 1) (o, proyectivamente, p0 = [0 : 1 : 1]). Queremos construir una traslacin horocclica f centrada en p0 , es decir, que slo ja p0 . Entonces debe mandar a su recta polar (p : 0 y = 1) en s misma, y por tanto debe mandar a [e1 ] p 0 (que de hecho es su punto al innito en la carta coordenada cannica) en un punto de la forma x = (x, 1) para alguna x R, x 6= 0 (abusaremos de la notacin, usando igualdades para las inclusiones de las cartas coordenadas cannicas R R2 P2 , as que escribiremos x = (x, 1) = [x : 1 : 1] y nos facilitar la escritura). Para jar ideas, veamos el caso particular en que [e1 ] (= ) va al punto 2 = (2, 1); el caso general se deja como ejercicio. La transformacin f restringida a la recta proyectiva p es una funcin de Moebius 0 que deja jo a p0 (= 0). Si dejara jo algn otro punto, ste sera espacial y tendramos entonces una traslacin hiperblica comn y corriente, pero queremos construir una traslacin horocclica. Entonces f restringida a p es una traslacin (de Moebius, 0 con un solo punto jo, recurdese) que, junto con f () = 2, implica (vase Ejercicio 8.36) que 2x . (8.8) f(x) = x+2 Ya tenemos un punto de la terna ortogonal que denir a f. Sea a = f ([e1 ]) = (2, 1). Queremos ahora encontrar b = f ([e2 ]). Sabemos que b tiene que estar en la lnea polar de a, que tiene como ecuacin a : 2x + y = 1, nos falta encontrar otra recta que pase por l.

360

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

La idea clave es que al saber cmo acta f en la recta p , sabe0 mos, en principio, cmo calcular la funcin f en el crculo luz. Dado un punto luz p S1 , p 6= p0 , su tangente intersecta a la recta p 0 en el punto p p que corresponde a una x. Al aplicar f, tan0 gentes deben ir en tangentes, as que f(p) debe ser un pie de f (x). Pero uno de los pies ya est jo, es p0 , asi que f(p) tiene que ser el otro. Los ejemplos importantes para nuestro problema son los puntos p1 := (1, 0) y p1 := (1, 0) pues sus tangentes pasan por [e2 ]; son sus pies. El clculo con p1 sale ms bonito. Hagmoslo. p p = (1, 1) = 1; 1 0 f (1) = 2 = (2, 1) ; (2, 1) : 2x + y = 1. Y ahora debemos encontrar las intersecciones de esta recta con S1 para deducir el pie faltante de (2, 1). Sustituyendo y = 2x + 1 en el polinomio de S1 , se obtiene x2 + (2x + 1)2 1 = x (5x + 4) . Estas races son x = 0 (ya lo sabamos) y x = 4/5, lo que nos da (al sustituir en la ecuacin de (2, 1) o de S1 ) y = 3/5, y por tanto que f (p1 ) = f (1, 0) = 1/5 (4, 3) = [4 : 3 : 5] . Y ahora s, al intersectar su polar (4x + 3y = 5) con a (2x + y = 1), obtenemos a dnde debe ir [e2 ]: b = f ([e2 ]) = (4, 7) = [4 : 7 : 1] . Finalmente, resolviendo otro sistema de 2 2, encontramos el punto temporal de la terna ortogonal como c = a b = 1/9 (4, 1) = [4 : 1 : 9] . Levantamos a vectores L-unitarios, ajustamos los signos de los espaciales para eliminar la ambigedad de 4, y obtenemos que la matriz de f tiene que ser 8 4 4 1 H2 = 4 7 1 . 8 4 1 9

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES

361

Cuando a tiende a , Ha tiende a la identidad, I. As que si la incluimos, obtenemos un subgrupo de H+ (2): las traslaciones horocclicas centradas en p0 = [0 : 1 : 1], que denotaremos Tp0 (la notacin extiende a puntos luz la de las traslaciones centradas en puntos espaciales) y que es isomorfo a las traslaciones de la recta real (en nuestro caso, identicada con P1 {0}). Orientado de a 1, veremos a continuacin cules son sus rbitas. A las que quedan dentro de H2 se les llama horociclos, y demostraremos que son las curvas que intersectan ortogonalmente a todas las rectas del haz paralelo centrado en p0 . Las rbitas de Tp0 son las cnicas de la familia que tiene como crculo de curvatura en el (0, 1) al crculo unitario S1 . Adems de ser tangentes a S1 en el (0, 1): ste es el crculo que ms se les parece innitesimalmente ah (ver Ejercicios 8.41 y 8.42). Para demostrarlo, las denimos por la familia de polinomios Pb (x, y) = b x2 + (y + b 1)2 b2 , donde (0, 1 b) es su centro. Esta familia tiene a la recta doble (y 1)2 para b = 0; consta de elipses para b > 0; incluye a la parbola x2 + 2y 2 cuando b , y da hiprbolas para b < 0. Con un clculo directo, aunque engorroso, se puede ver que son invari antes bajo las transformaciones Ha ; es decir, que cumplen Pb Ha = Pb , donde Pb es su polinomio homogeneizado. Entonces, si un punto est en una de estas cnicas, toda su rbita tambin lo est. Para 0 < b < 1, la elipse Pb (x, y) es un horociclo. Las tangentes a los horociclos en sus intersecciones con una recta hiperblica que pasa por p0 concurren en un punto de p , pues son la 0 imagen bajo alguna Ha de las correspondientes horizontales que concurren en [e1 ]. A saber, tal recta es [a] para algn [a] p . 0 Hemos exhibido a las traslaciones horocclicas correspondiendo a las transformaciones de Moebius de una recta tangente al crculo luz que tienen como nico punto jo al de tangencia (ver Ejercicios 8.36 y 8.38). Veremos en la siguiente seccin que esto no es casualidad pues nuestro razonamiento se extiende a cualquier transformacin de Moebius que je el punto de tangencia. Pero, por el momento, concluyamos con que ya hemos descrito todas las transformaciones hiperblicas orientadas.

Es claro que el 2 que tomamos de ejemplo no tiene nada de particular y que para cualquier a 6= 0, se obtiene una traslacin horocclica que manda a [e1 ] en (a, 1). Dejamos como ejercicio ver que su matriz es 2a 2a 2a2 1 . 1 Ha = 2 2a 2a2 1 (8.9) 2a 2 2a 1 2a + 1

362

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

Teorema 8.6 Sea f 6= id una transfomacin hiperblica que preserva orientacin; entonces f es una rotacin, una traslacin o una traslacin horocclica. Demostracin. Ntese primero que hay que evitar la identidad pues sta calica para las tres clases. Sea B H+ (2) la matriz asociada a f. Puesto que toda matriz de 3 3 tiene al menos un vector propio, entonces f : P2 P2 tiene un punto jo. Si este punto jo es temporal entonces es una rotacin. Supongamos ahora que el punto jo, a digamos, es espacial. Sean q1 y q2 los pies de a. Como f (a) = a, estos pies van en s mismos. Si se quedan jos, i.e., f (qi ) = qi , entonces f es una traslacin. La nica otra posibilidad es que f los permute. En este caso, consideremos la funcin f restringida a la recta a . Es una transformacin de Moebius ah, que permuta dos puntos pero manda a los dos segmentos (el temporal y el espacial) en s mismos. Por el Ejercicio 8.43, tiene un punto temporal jo y entonces es una rotacin de en ese punto. Finalmente, si el nico punto jo de f es luz, entonces f es por denicin una traslacin horocclica.

EJERCICIO 8.36 Demuestra que si una transformacion de Moebius tiene como nico ax punto jo al 0 entonces es de la forma x+a para algn a 6= 0, que es la imagen del innito. EJERCICIO 8.37 Como calentamiento para el caso general, encuentra la matriz de la traslacin horocclica alrededor de p0 = (0, 1) que manda a [e1 ] en el punto (1, 1). Sigue los pasos del ejemplo en el texto. EJERCICIO 8.38 Demuestra que la matriz de (8.9) es la traslacin horocclica centrada en p0 = (0, 1) que manda a [e1 ] en el punto (a, 1) . (Hay una demostracin constructiva y, al menos, una terica donde necesitas el siguiente ejercicio; suponlo cierto.) *EJERCICIO 8.39 Demuestra que el polinomio caracterstico de Ha es ( 1)3 . EJERCICIO 8.40 Usando al Ejercicio 8.38, encuentra una formla para expresar cualquier traslacin horocclica. EJERCICIO 8.41 Considera a la elipse cannica b2 x2 + a2 y2 = a2 b2 parametrizada por 7 p () = (a cos , b sen ). Para cada 6= 0, sea C el crculo que pasa por los puntos p , p () y p(0) = (a, 0). Demuestra que la abcsisa del centro del crculo C () tiende a a2 b2 /a cuando tiende a 0. El crculo lmite es el crculo de curvatura de la elipse en el punto (a, 0). Con la misma idea se puede denir el crculo de curvatura en cualquier otro punto y para otras cnicas. EJERCICIO 8.42 Demuestra que S1 es el crculo de curvatura de la elpse Pb (x, y) = b x2 + y2 + 2 (b 1) y 2b + 1, con b > 0, en el punto (0, 1). EJERCICIO 8.43 Demuestra que una transformacin de Moebius que manda a un segmento en s mismo, pero intercambia sus extremos, tiene un punto jo.

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES

363

8.3.7

Transformaciones hiperblicas y de Moebius (su isomorsmo)

Las transformaciones de Moebius han aparecido como herramienta en nuestro estudio de las transformaciones hiperblicas, y como ya dijimos, no es por casualidad. Esta seccin estar dedicada a demostrar su estrechsima relacin. Teorema 8.7 El grupo de transformaciones hiperblicas es naturalmente isomorfo, como grupo, al de transformaciones de Moebius, es decir, La idea bsica es identicar el crculo al innito de H2 , con la recta proyectiva P1 . De hecho, ya lo hicimos con bastante xito en la seccin anterior tomando el punto jo p0 = (0, 1), y deniendo geomtricamente una biyeccin S1 P1 al intersectar p con las tangentes, que podemos escribir: 0 : S1 P1 = p 0 p p para p 6= p0 0 . (8.10) (p) = p0 para p = p0 H (2) ' Pr (1) .

Nos conviene encontrar su expresin explcita en coordenadas pues la usaremos hacia el nal de la demostracin. Estamos identicando a P1 con la recta y = 1 en R2 , que en P2 est dada por la ecuacin homognea y = z; y la manera natural de hacerlo es mediante la inclusin que en coordenadas homogneas toma la forma [ : ] 7 [ : : ]. Dado p = (, ) S1 , queremos encontrar el punto p p . Sabemos que p est de0 terminado por la ecuacin lineal homognea x + y z = 0. Al sustituir z = y, obtenemos la ecuacin x + ( 1) y = 0, cuya solucin es [x : y] = [1 : ]; es decir p p = [1 : : ]. Esto no 0 tiene sentido para = 1, pues (, ) S1 implica que = 0 y no se debe, ni se puede, hablar de [0 : 0]. Sin embargo, si suponemos que 6= 1 se tiene, puesto que 2 + 2 = 1, que [1 : ] = [(1 + ) (1 ) : (1 + ) ] = 1 2 : (1 + ) = 2 : (1 + ) = [ : 1 + ] . : S1 P1

Tenemos entonces que nuestra identicacin del crculo unitario con la lnea proyectiva tiene que ser [1 : ] para 6= 1 , [ : 1 + ] para 6= 1

(, ) =

(8.11)

que aunque est expresada de manera distinta en dos grandes pedazos (cada uno el crculo menos un punto), se tiene que en su interseccin coinciden.

364

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

Un corolario importante de esta talacha que acabamos de hacer es que la identicacin de S1 con P1 que estamos usando coincide con la clsica proyeccin estereogrca. Pues ntese que la ltima frmula se puede pensar en dos tiempos. En su versin en R2 , la funcin (, ) 7 (, + 1) es simplemente trasladar una unidad hacia arriba. Y luego se proyectiviza a cada punto del crculo trasladado, que se puede interpretar como tomar la interseccin de su recta por el origen (en donde qued el polo sur) con la recta cannica y = 1 identicada con P1 (en el origen hay que cambiar de denicin y tomar el lmite de las lneas: la tangente que intersecta en el punto al innito). As que la funcin coincide con la proyeccin desde el polo sur a la recta horizontal por el centro del crculo, justo la llamada proyeccin estereogrca. Una vez establecida la correspondencia entre S1 y P1 , conviene simplicar nuestra notacin. Volvamos a pensar en P1 como la recta real extendida y para x P1 = R {} (que tambin pensaremos como x p ) denotemos: 0 en concordancia con el uso que dimos a p0 , p1 y p en la seccin anterior. Tenemos que demostrar ahora que al identicar as a S1 con P1 , las transformaciones hiperblicas y las transformaciones de Moebius se corresponden. Es decir, que para cualquier f H (2), la transformacin f : P1 P1 denida por la ecuacin f (x) = (f (px )) es de Moebius. Y al revs, que es como vamos a proceder, que para cualquier transformacin de Moebius , existe una transformacin hiperblica f tal que f (px ) = p(x) . Ya hemos avanzado en esto. Para las transformaciones de Moebius que jan nicamente al 0, ya lo hicimos. Y las mismas ideas funcionan para el caso general. Demostremos que dada una transformacin de Moebius , entonces la funcin f : S1 S1 f (px ) = p(x) px := 1 (x) S1 ,

se extiende a una transformacin hiperblica. De nuevo, el punto ser encontrar una terna ortogonal adecuada. Sabemos que est determinada por sus valores en 0, 1 e . Sean entonces q0 := p(0) , q1 := p(1) y q := p() los puntos correspondientes en S1 . Como la terna ortogonal cannica se dene en trminos de la terna luz cannica, p0 , p1 , p , como sigue [e1 ] = p p ; 0 [e2 ] = [e1 ] p ; 1 [e3 ] = [e2 ] [e1 ] ;

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES Entonces denimos a : = q q ; 0 b : = a q ; 1 c : = b a .

365

Esta terna se levanta a cuatro ternas L-ortogonales; pero es fcil ver que slo una de ellas manda a nuestros tres puntos como queremos. Observemos que el cuarto punto de la cuarteta proyectiva cannica [e0 ] = [e1 + e2 + e3 ] tambin se dene como [e0 ] = p p , as que hay que mandarlo a 0 1 q q para que f H (2) Pr (2) quede determinada. 0 1 Por lo tanto, la funcin f H (2), diseada para cumplir f (px ) = p(x) (= qx )

existe y es nica. Pero nos falta demostrar que su extensin a todo S1 es como la transformacin de Moebius manda; es decir, que se cumple la ecuacin anterior para cualquier x P1 . Esto, en notacin funcional, equivale a probar que f1 = 1 , pues recurdese que 1 (x) = px ; as que nos queda por demostrar que Y esto es equivalente a probar que f 1 es una transformacin proyectiva de la recta p en s misma, pues ya coincide con en la terna cannica (8.12). 0 El caso en que f (p0 ) = p0 , es decir, que (0) = 0, es fcil, y casi se vio en la seccin anterior. Pues entonces f es una funcin proyectiva de la recta p en s 0 misma que, es lo que bastar demostrar, es igual a f 1 , porque f preserva tangencia (o, en general, polaridad). Veamos. Para cualquier x 6= 0 se tiene que f 1 (x) = f (px ) 6= f (p0 ) = p0 y entonces, usando la denicin original de (8.10), se tiene que (f (px )) = f (px ) p = f (px ) f (p0 ) 0 = f px f p0 = f p p = f (x) . x 0 (8.14) f 1 = . (8.13)

para x = 0, 1, ,

(8.12)

El caso general en que f (p0 ) 6= p0 requiere ms trabajo, pues f manda, proyectivamente, a la lnea p en otra lnea (a saber, q = f (p0 ) = 0 0 f p ), y para obtener f 1 hay que bajarla o un0 tarla al crculo y volverla a trepar a p . Para x 6= 0, loque 0 s sabemos es que tanto f (x) q como (f (px )) p es0 0 tn en la lnea f (px ) ; lo primero porque x p y lo segundo x por denicin de . Esta situacin cae en el esquema general de una correpondencia natural que se establece entre las lneas tangentes al crculo, que llamaremos correspondencia tangencial. Nos conviene liberarnos un rato del problema que traemos, con todo y su notacin que nos obstruye la visin, y establecer esto ltimo con calma y sin la presin de demostrar.

366

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

Notemos que lo nico que tiene p0 de especial es que facilita los clculos, pero para cualquier otro punto en S1 , q digamos, hay una biyeccin natural q : S1 q que deja jo a q y manda cualquier otro p S1 a p q (comprese con (8.10)). Su inversa es simplemente mandar un punto y q a su otro pie en S1 (q es el pie jo, y se queda ah, parado); es lo que habamos llamado untar a q en el crculo. Lo podemos volver a levantar a cualquier otra lnea tangente p digamos, con p S1 , y obtenemos una biyeccin entre las dos lneas tangentes: su correspondencia tangencial, p 1 . Dicho de otra manera y genricamente, q y q corresponde tangencialmente a x p si y slo si la lnea hx, yi es tangente a S1 . Ntese que es importante pensar el punto en su lnea, pues si z = p q (que es el nico caso para que lo genrico no funcione) entonces z p corresponde a q q mientras que z q corresponde a p p (son sus dos pies). Puesto que la correspondencia tangencial surge, en el fondo, de identicaciones con un objeto nico el crculo, es fcil ver que conmutan, es decir, que la composicin de dos de ellas es otra; y es en ese sentido que usamos el trmino en singular. El punto medular para concluir con el teorema es demostrar que estas correspondencias entre lneas proyectivas son muy bien portadas. Proposicion 8.8 La correspondencia tangencial entre dos tangentes a S1 es una transformacin proyectiva. Demostracin. Es claro que las transformaciones hiperblicas preservan la correspondencia tangencial, pues esta no slo est denida entre tangentes sino en base a tangentes (de S1 , por supuesto). Por tanto, podemos escoger nuestro par de rectas y, por conjugacin o contagio grupal, si probamos la proposicin ah, ser cierta para cualquier par. Pensando en R2 , consideremos a p y p parametrizadas, am 0 bas, por la primera coordenada (la segunda es 1 o 1 respectivamente). Dado p = (, ) S1 , vimos al principio de la seccin que le correponde (1 )/ en p , pero adems vimos (8.11) que 0 para 6= 1 esto es igual a / (1 + ). Sustituyendo y = 1 en la ecuacin de p ( x + y = 1 ) se ve que a p le corresponde (1 + )/ en p . De tal manera que la correspondencia tangencial entre p y p se expresa en parmetros como x 1/x, que es de Moebius. 0 Una observacin que no podemos dejar pasar es que esto ltimo, junto con el comentario que sigue a (8.11), implica que la proyeccin estereogrca del eje x a S1 desde el polo sur, seguida de la proyeccin estereogrca desde el polo norte de regreso a R, es la funcin x 7 1/x.

8.3. EL GRUPO DE TRANSFORMACIONES

367

Ahora s, tenemos todos los elementos para concluir la demostracin del teorema. Demostracin. [H (2) ' Pr (1)] Si regresramos a la frase donde nos desviamos de la demostracin,(despuesito de (8.13)) concluiramos que f 1 es f seguida de la correspondencia tangencial de f p a p , y que por tanto f 1 es proyectiva; 0 0 pero aprovechemos la distraccin para recapitular y concluir de un solo golpe. Para una transformacin proyectiva de p en s misma construimos, usando la 0 identicacin : S1 p , una transformacin hiperblica f H (2) tal que f1 0 coincide con en tres puntos. Estbamos en demostrar que f 1 tambin es proyectiva pues, por el Teorema de 3 en 3, esto es equivalente a que coincida con . Lo haremos ahora en general, mimetizando el caso que ya habamos concluido con xito (8.14). ...Dibujo Sea q = f1 (p0 ) S1 para que f (q) = p0 y f sea una transformacin proyectiva de q en p . Entonces, para cualquier x p tal que q 6= px = 1 (x) S1 , se 0 0 tiene, puesto que f (px ) 6= p0 , que f 1 (x) = (f (px )) = f (px ) p 0 = f (px ) f (q) = f p f q = f p q . x x

Ntese que p q es la imagen de x p bajo la correspondencia tangencial de p a x 0 0 q ; entonces hemos expresado f1 como la composicin de dos transformaciones proyectivas y por tanto es proyectiva. Concluimos entonces que f 1 = . (8.15)

De aqu en adelante nada ms falta comentar detalles. Obsrvese primero que en el ltimo prrafo no se us sino hasta la ltima lnea de dnde viene f; es cierto entonces que para cualquier f H (2) la transformacin f 1 que va de p en 0 s misma, denida por conjugacin con , es proyectiva. As que, identicando a p 0 con P1 , como lo hicimos con cuidado al principio de la seccin, tenemos una funcin H (2) Pr (1) f 7 f 1

cuya inversa es la que se llev la parte constructiva de la demostracin, y que (se deduce fcilmente de (8.15) despejando f) se escribe Pr (1) H (2) 7 1 .

Tenemos entonces la biyeccin natural del teorema. Pero adems es un isomorsmo de grupos pues en ambos sentidos preserva la composicin (justo por estar denidas como conjugacin). Por ejemplo, g f 7 (g f) 1 = g 1 f 1 .

368

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

EJERCICIO 8.44 Encuentra las matrices de las transformaciones hiperblicas que mandan a la terna luz cannica p0 , p1 ,p respectivamente en h i h i 1 : 3 : 2 , 1 : 3 : 2 , [1 : 0 : 1] ; (0, 1) , [4 : 3 : 5] , (1, 0) , [4 : 3 : 5] , (1, 0) ; [0 : 1 : 1] . EJERCICIO 8.45 Demuestra que la funcin inversa de (8.11) tiene la forma 1 ([ : ]) = 1 2, 2 2 . 2 + 2

EJERCICIO 8.46 Recuerda de la Seccin 6.2.5 la clasicacin de transformaciones de Moebius; a qu tipo de transformaciones hiperblicas corresponden? EJERCICIO 8.47 Demuestra que si f H (2) invierte orientacin, entonces es una reexin (deja ja, punto a punto, a una lnea hiperblica llamada su espejo, e invierte sus dos lados) o es un paso (una reexin seguida de una traslacin en el espejo). EJERCICIO 8.48 Demuestra que dos lneas hiperblicas son ortogonales si y slo si sus extremos forman una cuarteta armnica (identicando al crculo al innito con P1 ). EJERCICIO 8.49 reexiones? Qu tipo de transformacin se obtiene de la composicin de dos

8.4

Mtrica

Vamos ya a acabar de denir las nociones bsicas de ngulo y distancia en H2 de tal manera que el grupo las preserve. Conviene pensar y hacer las cosas formales en el modelo de la cazuela hiperblica H2 R3 .

8.4.1

ngulos

Ya denimos ngulo con base en las rotaciones, que deba ser llamado el ngulo orientado, pues se deni como el ngulo de la rotacin que lleva una recta en otra y toma valores entre y o bien entre 0 y 2. No es simtrico sino antisimtrico, pues la inversa de esa rotacin (menos el ngulo) nos regresa a la original. Y esta nocin que en el origen hiperblico, e3 , coincide con la euclidiana se difundi a todo H2 por medio del grupo H (2). Veremos ahora cmo calcular fcilmente su versin simtrica, el ngulo con valores entre 0 y , para dos rectas orientadas. En la Seccin 8.3 vimos la correspondencia natural entre vectores L-unitarios espaciales y rectas hiperblicas orientadas; denotmosla con u u , donde u denota

8.4. MTRICA

369

ahora una recta hiperblica orientada. En el origen hiperblico, e3 , esta correspondencia es la euclidiana; una recta orientada por e3 es (la interseccin con) un plano vertical y su vector asociado es su ortogonal (con tercera coordenada igual a 0). Y como para estos vectores el producto interior euclidiano corresponde al de Lorentz-Minkowski se tiene que ](u , v ) = arccos (u L v) (8.16)

a su L-tamao. Ntese que el trmino L-norma debera aplicarse aqu en estricta analoga con el caso euclidiano, y deberamos haber usado L-norma cuadrada para |v|2 ; pero como esta ltima es la ms usada preferimos simplicar la terminologa y L usar y acuar, hasta ahora que lo necesitamos, un nuevo trmino para la raiz del valor absoluto de la L-norma, que slo sirve para normalizar, esto es, para hacer L-unitario a un vector no luz. Se tiene entonces que si u y v son vectores espaciales cuyas rectas polares son (hiperblicamente) concurrentes, u L v ](u , v ) = arccos . (8.17) kukL kvkL Veamos un ejemplo sencillo pero iluminador. Pensando en el modelo proyectivo (H R2 P2 ), consideremos la familia de rectas con una pendiente euclidiana dada y calculemos su ngulo hiperblico respecto al eje x, e . Sea (a, b), con a > 0 (para 2 simplicar expresiones, pero a 6= 0 funciona), un vector euclidianamente unitario (es decir, tal que a2 + b2 = 1), de tal manera que el haz (euclidianamente) ortogonal a (a, b) est dado por las ecuaciones
2

correponde a nuestra denicin previa usando al grupo SO (2) H (2). Simplemente hay que extender esta frmula a cualquier par de rectas hiperblicas orientadas u y v concurrentes para denir su ngulo. Expresa lo que queremos geomtricamente, pues al actuar por elementos de H (2) se queda invariante, as que corresponde a llevar su interseccin al origen y ah medir con el grupo. En particular, si dos rectas hiperblicas u y v se intersectan se tiene que |u L v| 1 y ](u , v ) [0, ], donde los extremos se dan si y slo si u = v. Conviene extender la frmula para calcular ngulos a vectores no necesariamente unitarios. Para cualquier v R3 , denotemos por r kvkL := |v|2 L

ax + by = ac, donde c, variable, parametriza su interseccin con e , que es precisa2 mente (c, 0). Sea uc = (a, b, ac), as que estas rectas son sus (L-) polares y son hiperblicas para |c| < 1/a. Se tiene que para estos valores de c:

370

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA e2 L uc b = . kuc kL 1 a2 c2

Dibujo: graca (c)

Llamemos (c) a esta funcin con dominio 1/a < c < 1/a. Notemos primero que de si b = 0 (si nuestras rectas son verticales), (c) es constante 0 correspondiendo al hecho de que u son las ortogonales a e . Supongamos que b > 0 (el caso anlogo c 2 b < 0 se deja como ejercicio). Entonces (c) tiene un mnimo, b, en c = 0, es simtrica ( (c) = (c)) y cumple que (c) 1 para 1 c 1, alcanzndose la igualdad en los extremos. Esto ltimo corresponde a que u es concurrente a e c 2 cuando |c| < 1, y cuando c = 1 son paralelas (con (1, 0) como punto comn al innito); para |c| > 1, (c) > 1 y las rectas u y e son ultraparalelas. Entonces c 2 (c) cae en el dominio de la funcin arcocoseno slo en los dos primeros casos. En el primero, se aplica la frmula (8.17), pero sta se puede extender continuamente de pares de rectas concurrentes para incluir pares de rectas paralelas, lo que nos da que el ngulo de estas ltimas es 0 (o para el caso b < 0; ver Ejercicio 8.53). Que (c) sea simtrica corresponde a que la rotacin de en el orgen lleva a e en s misma y a u en u invirtiendo orientacin en ellas y consecuentemente c c 2 tienen el mismo ngulo. Finalmente, que la funcin (c) baje de 1 a b mientras c va de 1 a 0 y suba simtricamente a 1 al seguir c de 0 a 1, implica que el ngulo ](u , e ) empieza en 0 para c = 1, sube montonamente hasta alcanzar su c 2 mximo, arccos (b) = ](u , e ), en c = 0 (que coincide con el ngulo euclidiano) y 0 2 vuelve a bajar monotona y continuamente a 0 cuando c = 1. Como corolario de este hecho tenemos la siguiente proposicin. Proposicion 8.9 Existe un polgono hiperblico regular de n lados y ngulo interno para cualquier n 3 y 0 < < (n 2) /n. Demostracin.Consideremos (a, b) = (cos (/n) , sen (/n)) en la discusin anterior. Se tiene entonces que (n 2) . ](u , e ) = 0 2 2n De nuestra ltima observacin se sigue que existe una nica c con 0 < c < 1, para la cual ](u , e ) = /2. Sea Pc el polgono regular euclidiano c 2 de n lados con centro en el origen y vrtice en (c, 0); ntese que est contenido en el plano hiperblico. Su grupo de simetras es el grupo didrico de orden n, Dn , generado por las reexiones en e y la recta por el origen 2 con direccin (a, b). Como Dn O (2) H (2), este polgono, considerado en el plano hiperblico (puntos y segmentos de rectas ordenados cclicamente), tiene todas las simetras hiperblicas posibles, es decir, cualquier par incidente vrtice-lado se puede mandar en cualquier otro, y eso es lo que llamamos regular. Entonces todos sus ngulos internos son iguales y, por construccin, son iguales a .

8.4. MTRICA

371

Un caso importante es el lmite cuando el ngulo de los tringulos regulares tiende a 0; se les llama tringulos hiperblicos ideales. Estn formados por tres lneas hiperblicas 2 a 2 paralelas, pierden sus vrtices pues quedan en el innito, y por el Teorema de 3 en 3 no importa qu tres puntos se tomen en S1 ; son equivalentes. Resulta que su rea es (con la nocin natural de distancia que ah viene) y es la mxima rea que puede tener un tringulo hiperblico.
EJERCICIO 8.50 Encuentra el vrtice (c, 0) de un cuadrado hiperblico regular centrado en (0, 0) con ngulo interior /3, y el de un hexgono con ngulo /2. EJERCICIO 8.51 Dene un tringulo issceles como un tringulo con dos ngulos iguales. Demuestra que la suma de ngulos de un tringulo hiperblico issceles es menor que . EJERCICIO 8.52 Considera el nalisis del ngulo entre e y u que dejamos pendiente, c 2 es decir, cuando b < 0. Demuestra que ](u , e ) baja de a ](u , e ) = arccos (b) c 2 0 2 conforme c va de 1 a 0 y luego vuelve a subir simtricamente. EJERCICIO 8.53 Sean u y v dos vectores espaciales unitarios tales que [u] 6= [v]. Ya vimos que si sus lneas polares son concurrentes entonces |uL v| (en valor absoluto) es menor que 1. Demuestra que sus lneas polares son paralelas o ultraparalelas correspondiendo respectivamente a que |uL v| sea igual a 1 o mayor que 1.

8.4.2

Distancias

Por n vamos a deducir la nocin de distancia. Ya sabemos trasladar en rectas pero an no sabemos medir distancias en ellas. Claramente estas dos nociones deben corresponderse; dada una traslacin, cada punto en la recta y su imagen deben estar a la misma distancia. Veremos que esto obliga (salvo una constante) a la nocin de distancia. Como todas las rectas hiperblicas son iguales pues ya tenemos el grupo, bastar concentrarnos en una que pasa por el origen e3 para luego propagar la nocin. Las rectas por e3 son an ms iguales, se ven (pensaremos, ahora s, en la cazuela hiperblica) como una rama de una hiprbola cannica en R2 , as que simpliquemos las cosa y estudiemos esta ltima. Lorentz en dimensin 2 Hasta nuevo aviso, denotemos con L a la anloga de la matriz de Lorentz en dimensin 2, que podramos llamar la Lorentzita 1 0 . L= 0 1

372

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

Usemos uL v = u> Lv y |u|2 = uL u para denotar, respectivamente, a la forma L bilineal y a la forma cuadrtica asociada (x2 y2 ); donde ahora u, v R2 . Igualmente, usaremos toda la terminologa que desarrolamos para el caso de dimensin 3. Una gran diferencia es que ahora hay una correspondencia entre los vectores unitarios temporales y espaciales; ambos son hiperblas cuadradas; la nica diferencia es que una se abre hacia el eje y (la temporal) y la otra es horizontal (la espacial). Tenemos entonces una clara nocin de compadre L-ortogonal (anloga a la euclidiana) pues si declaramos, cambiando la notacin para que no se confunda con el ortogonal euclidiano, (x, y)L = (y, x) , 2 claramente se tiene que u L uL = 0 y |u|2 = uL L . Intercambia L temporales por espaciales dejndoles la misma magnitud en valor absoluto. Los vectores luz forman dos rectas, una (la x = y) donde el compadre L-ortogonal es el mismo vector, y la otra (la x = y) donde es su inverso. El compadre L-ortogonal tiene un elegante signicado geomtrico (anlogo tambin al euclidiano respecto a los crculos). Lema 8.10 Dado u R2 , u 6= 0, entonces uL es tangente en u a la curva de nivel de la funcin |x|2 que pasa por u, es decir, a la curva Cu := x R2 | |x|2 = |u|2 . L L L

...Dibujo

Demostracin. Obsrvese primero que las curvas de nivel Cu estn denidas por una ecuacin x2 y2 = cte, y que por tanto son cnicas de las que sabemos hablar de sus tangentes. En el caso en que u es un vector luz (la cnica degenera en dos rectas) el lema es claro por la descripcin de uL . Supongamos entonces que |u|2 6= 0. Para ver cmo intersecta la recta uL + u L a la curva de nivel, tomemos un vector t uL trasladado a u y evaluemos la forma cuadrtica: L t u + u2 = t uL + u L t uL + u L = t uL L t uL + t uL L u + u L t uL + u L u = t2 uL L uL + 2t u L u + |u|2 L L 2 2 = t2 u L + |u|L . 2 Puesto que |u|2 6= 0 entonces uL L 6= 0, y de la ecuacin anterior se deduce que L L t u + u2 = |u|2 , si y slo si t = 0. Por tanto, la recta uL + u intersecta a Cu L L justo en u y es entonces su tangente ah. Estudiemos ahora la rama positiva de temporales unitarios, que podemos llamar la recta hiperblica H1 := x R2 | |x|2 = 1 , x e2 > 0 . L

8.4. MTRICA

373

Como en el caso de dimensin 3, tenemos el grupo O (1, 1) de matrices que dejan invariante la forma bilineal de Lorentz (o bien, tales que B> LB = L o, equivalentemente, que sus columnas forman una base L-ortonormal). Dentro de ste, tenemos el subgrupo que manda a H1 en s mismo, que llamamos H (1), y dentro de ste el de aquellas que preservan la orientacin, H+ (1). Siguiendo los pasos del caso de dimensin 3, no es dicil ver que este ltimo grupo es b a + 2 2 | a b = 1 , b > 0 , H (1) = a b (es fcil comprobar que estas matrices cumplen que B> LB = L). Para u = (a, b) H1 , denotemos b a , (8.18) Tu = T(a,b) := a b que es la traslacin que manda al origen de la recta hiperblica, e2 , en u, y desplaza a todo H1 dentro de s mismo. Esta transformacin lneal en R2 aplasta un cuadrante (en el que est u) hacia su recta luz, o, mejor dicho, lo alarga pues preserva rea, y compensa con un acortamiento de la otra recta luz; sus vectores propios son los luz con valores propios a+b y b a. Obsrvese que (8.18) establece una biyeccin H1 H+ (1) que a cada punto le asocia la traslacin que manda al origen en l. Nuestro problema actual es encontrar una distancia en H1 que logre que estas traslaciones sean rgidas. Puesto que H1 es topolgicamente una recta, encontrar una distancia en H1 compatible con estas traslaciones equivale a parametrizar adecuadamente H1 . Es decir, a encontrar una funcin h : R H1 que convierta a la suma (las traslaciones en R, a partir de las cuales ah se dene distancia) en nuestras traslaciones hiperblicas. Es decir, tal que al componerla con la biyeccin H1 H+ (1) mande a la suma en composicin, que se escribe Th(t+r) = Th(t) Th(r) . (8.19)

Evaluando en el origen, la parametrizacin h que andamos buscando debe cumplir entonces que (8.20) h (t + r) = Th(t) (h(r)) , pero adems, como las traslaciones de H+ (1) quedan determinadas por su valor en el origen, esta condicin es equivalente a la de homomorsmo (8.19). En particular, como la traslacin por 0 es la identidad en R, y Te2 es la identidad en H1 , h tambin debe cumplir la condicin inicial: h (0) = e2 . (8.21)

374

CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

Antes de deducir formalmente cul es la parametrizacin h que cumple estas condiciones, vale la pena preguntarse qu es lo ms bonito que puede pasar? Pues con inusitada frecuencia en matemticas la respuesta a esta ltima pregunta es la correcta, o al menos es premonitoria. Mantngase tambin en mente la analoga de que medir ngulos equivale a parametrizar adecuadamente a S1 . Hemos visto (Lema 8.10) que para cada punto u de H1 , su compadre L-ortogonal L u es un vector tangente a H1 . Entonces H1 viene dado junto con un campo de vectores natural, es decir, en cada punto u H1 hay un vector tangente distinguido, uL . Un punto, o partcula, viaja en H1 acorde con este campo vectorial si en cada momento su velocidad coincide con el vector tangente distinguido. Como estos vectores varan continuamente, es intuitivamente claro que se puede viajar de esta manera; el campo vectorial de compadritos dene cmo deben moverse internamente los puntos. Si llamamos h a la funcin de posicin de una partcula que viaja acorde con el campo, y la ponemos en el origen en el tiempo 0, i.e., h (0) = e2 , obtenemos al candidato ideal para la parametrizacin. Pues obsrvese que cada punto sabe dejarse llevar por el ujo, as que si los ponemos a todos juntos y agarrados de la mano, se mueven coherentemente dando lugar a traslaciones. Entonces la condicin de homomorsmo (8.19) equivale a dejar correr a H1 con el ujo por un cierto tiempo r, ah tomar una foto instantnea (Th(r) : dnde anda cada uno), y luego dejarlo correr otro rato t; al nal, simplemente se le dej correr un tiempo t + r. Pero por qu coinciden estos movimientos de acuerdo con el ujo con nuestras traslaciones hiperblicas? Pues, como veremos, porque estas ultimas preservan el campo vectorial ya que preservan al L-compadrazgo. Ms formalmente, lo que le estamos pidiendo a la parametrizacin h : R H1 dada por el ujo es que su derivada sea el compadre L-ortogonal. Si expresamos h en coordenadas, h = (h1 , h2 ), donde h1 y h2 son funciones de R en R, entonces tenemos una condicin inicial y una diferencial h (0) = e2 h0 = hL (h1 (0) , h2 (0)) = (0, 1) ; (h01 , h02 ) = (h2 , h1 ) .

(8.22)

Aunque la ecuacin diferencial intercambia ndices, de ella se sigue que h00 = hi ; es i decir, ambas son funciones cuya aceleracin es su valor: cuanto ms lejos (positivo) del 0 estn, ms aceleran y agarran una velocidad endemoniada. Por ejemplo, de h1 sabemos que h1 (0) = 0, que h01 (0) = 1 y que h00 = h1 . No es este el libro para 1 hacerlo en detalle, pero heursticamente si determinamos la posicin y la velocidad inicial y damos una regla para la aceleracin de acuerdo con la posicin, la funcin debe estar determinada de manera nica. Si suponemos esto (que se sigue del Teorema de unicidad y existencia de soluciones de ecuaciones diferenciales y que al manejar un coche con el simple acelerador se corrobora todos los das), ya tenemos candidato para la parametrizacin h; sus coordenadas tienen nombres clsicos: h1 es el seno hiperblico y h2 el coseno hiperblico, que se denotan senh y cosh respectivamente.

8.4. MTRICA

375

An suponiendo que ya tenemos h = (senh, cosh) que cumple (8.22), nos falta demostrar ms formalmente que cumple (8.20); si se lo cree ya el lector, sltese la siguiente subseccin que tiene que ver ms con clculo. *Los clculos Queremos probar que la condicin de homomorsmo (8.20) es equivalente a la condicion del ujo de compadrazgo (8.22), bueno, casi. Supongamos entonces que h : R H1 cumple que h (0) = e2 que es la parte comn. Veamos primero que (8.20) implica algo un poco ms general que (8.22). En coordenadas (8.20) se expresa, usando (8.18), como h2 (t) h1 (t) h1 (r) h1 (t + r) = h2 (t + r) h1 (t) h2 (t) h2 (r) h2 (t) h1 (r) + h1 (t) h2 (r) . = h1 (t) h1 (r) + h2 (t) h2 (r) Que son las identidades aditivas para el seno y el coseno hiperblicos. De estas dos ecuaciones podemos sacar condiciones diferenciales que deben cumplir las funciones. Consideremos la segunda, y con base en su identidad para la suma expresemos su derivada en la forma clsica de lmites: h2 (t + r) h2 (t) 0 h2 (t) = lim r0 r h1 (t) h1 (r) + h2 (t) h2 (r) h2 (t) = lim r0 r h1 (t) h1 (r) + h2 (t) (h2 (r) 1) = lim r0 r h1 (t) h1 (r) h2 (t) (h2 (r) 1) + lim = lim r0 r0 r r h1 (r) h2 (r) 1 + h2 (t) lim = h1 (t) lim r0 r0 r r h1 (0 + r) h1 (0) h2 (0 + r) h2 (0) + h2 (t) lim = h1 (t) lim r0 r0 r r 0 0 = h1 (t) h1 (0) + h2 (t) h2 (0) . Pero adems h va por la hiprbola H1 y pasa por su mnimo en el 0, lo cual implica que h02 (0) = 0. As que se cumple h02 (t) = h01 (0) h1 (t) . De un clculo anlogo (que dejamos como ejercicio) se obtiene que h01 (t) = h01 (0) h2 (t) .

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CAPTULO 8. GEOMETRA HIPERBLICA

stas son, salvo la constante h01 (0) (el casi de la equivalencia), las ecuaciones (8.22). Esta constante correponde a viajar con velocidades distintas en el ujo, o bien, considerar mltiplos del campo vectorial. Sin embargo, si tomamos esta constante igual a 1 tenemos que la condicin de homomorsmo (8.20) implica la del ujo (8.22). Supongamos ahora que h0 = hL (8.22), y vamos a demostrar que h (t + r) = Th(t) (h(r)) (8.20). La idea bsica es que podemos reparametrizar y luego usar (es inevitable) la unicidad de soluciones. Pensemos a t como una co