Leccin 9.

SISTEMAS LINEALES DE ORDEN MAYOR

A continuacin se desarrolla la solucin, en el dominio de Laplace, de los sistemas lineales multivariables de dinmicas no interactuantes o interactuantes, analizados en el dominio del tiempo en la leccin 5. Al final se describe el tratamiento generalizado en forma matricial de las funciones de transferencia para este tipo de sistemas.

9.1 SISTEMAS NO INTERACTUANTES

Las funciones de transferencia correspondientes a las ecuaciones (5.2), (5.3) y (5.4) son respectivamente
K1 T ( s) 1 s +1 i

Primer tanque:
(9.1)

T1 ( s ) =

Segundo tanque:
(9.2)

T2 ( s) =

K2 T (s) 2 s +1 1

Tercer tanque:
(9.3)

T3 ( s ) =

K3 T (s) 3 s +1 2

Un diagrama de bloques que represente al sistema de los tanques en el dominio de Laplace es un conjunto de bloques conectados en serie procesando cada una de las funciones de transferencia y cuyas variables de entrada corresponden a las variables de salida del anterior (Ver Figura 9.1).

Ti(t)

K1 1s + 1

T1(t)

K2 2s + 1

T2(t)

K3 3s + 1

T3(t)

Figura 9.1 Funciones de Transferencia en Serie

138

La Figura 9.1 permite observar fcilmente las dinmicas de segundo y tercer orden sobreamortiguadas para el segundo y tercer tanque, respectivamente. La funcin de transferencia resultante de dos o ms en serie es la multiplicacin de cada una de ellas, de tal manera que para este caso las funciones de transferencia correspondientes son:
K1 K 2 Ti ( s ) (1 s +1)( 2 s +1)

Segundo tanque:

T2 ( s ) =

(9.4)

Tercer tanque:

T3 ( s ) =

K1 K 2 K 3 Ti ( s ) (1 s +1)( 2 s +1)( 3 s +1)

(9.5)

El arreglo matricial de las funciones de transferencia construye reordenndolas aso:

(9.1), (9.2) y (9.3) se

1 K2 s +1 2 0

0 1 K3

3 s +1

K1 0 T1 ( s ) 1 s +1 T2 ( s ) 0 0 T ( s ) = i T3 ( s ) 0 1

(9.6)

La ecuacin (9.6) se puede simplificar a la forma compacta:

G (s )T ( s ) = H ( s )Ti ( s )

(9.7)

Siendo T(s) y Ti(s), los vectores cuyos elementos son las variables de salida y entrada, respectivamente, G(s y H(s)), son las matrices cuyos elementos son las funciones de transferencia con respecto a cada una de las variables de salida y de entrada, respectivamente.

Mach

139

Multiplicando la ecuacin (9.7) por la inversa de la matriz G(s), se obtiene el vector cuyos elementos son las transformadas de Laplace de las variables de salida del sistema. Es decir: T (s ) = G 1( s ) H ( s )Ti ( s) (9.8) El orden de la matriz cuadrada G(s) es igual al nmero de variables de salida y H(s) es una matriz de n x m, siendo n el nmero de variables de salida y m el nmero de variables de entrada. Para el proceso de calentamiento modelado en esta seccin la matriz G(s) es de 3 x 3 y H(s) es una de 3 x 1, porque se tienen tres variables de salida y una variable de entrada, y son las siguientes
T1 (s ) T2 (s ) T( s = ) T (s ) 3 0 0 1 K2 1 0 G (s ) = 2 s + 1 K3 0 1 3s +1 K1 s + 1 1 0 0

H (s )=

La funcin de transferencia del sistema multivariable es dada por la siguiente ecuacin matricial

F ( s ) = G 1(s) H ( s)
9.2 SISTEMAS INTERACTUANTES
Mach

(9.9)

140

Las funciones de transferencia correspondientes a las ecuaciones (5.10) y (5.15) son respectivamente Primer tanque:
(9.10)
T1 ( s ) = K1 K10 T2 ( s ) + T ( s) 1 s +1 1 s +1 10 K2 K 20 T1 ( s ) + T ( s) 2 s +1 2 s +1 20

Segundo tanque:
(9.11)

T2 ( s ) =

La combinacin de las ecuaciones (9.10) y (9.11) permite la obtencin de las funciones de transferencia para las temperaturas en cada uno de los tanques en funcin de las temperaturas de entrada as: Primer tanque:
K10 ( 2 s +1) K 20 K 1 T10 ( s ) + T20 ( s ) (1 s +1)( 2 s +1) K1 K 2 (1 s +1)( 2 s +1) K1 K 2 (9.12)

T1 ( s ) =

Segundo tanque:
K10 K 2 K 20 (1 s +1) T10 ( s ) + T20 ( s ) (1 s +1)( 2 s +1) K1 K 2 (1 s +1)( 2 s +1) K1 K 2 (9.13)

T2 ( s ) =

Un diagrama de bloques que represente al sistema de los tanques en el dominio de Laplace es un conjunto de bloques conectados en paralelo donde se observa que la temperatura del segundo bloque se retroalimenta al primero. (Ver Figura 9.2). A partir de las ecuaciones (9.12) y (9.13) se deduce que las dinmicas de las respuestas tanto en el primer como en el segundo tanque son de segundo orden con respecto a las variables de entrada. Adems, muestran que con respecto a una variacin en T10, manteniendo a T20 constante, la dinmica de la respuesta en el primer tanque es ms rpida que en el segundo porque en la funcin de transferencia de T1 con respecto a T10, se incluye un trmino en el numerador, es decir, un zero.
Mach

141

En forma similar, se muestra que con respecto a una variacin en T20, manteniendo a T10 constante, la dinmica de la respuesta en el segundo tanque es ms rpida que en el primero porque en la funcin de transferencia de T2 con respecto a T20, se incluye un trmino en el numerador, es decir, un zero.
K10 1s + 1
+ T10(s)

T1(s)

K1 1s + 1

K2 2s +1
+ T20(s)

K 20 2s +1

T2(s)

Figura 9.2 Diagrama de bloques de un sistema interactuante

Funcin de Transferencia Matricial

El arreglo matricial de las funciones de transferencia (9.10) y (9.11) se construye reordenndolas como un sistema de dos ecuaciones lineales con dos incgnitas que son las variables de entrada y dos variables de entrada de la siguiente manera:
K1 K10 0 1 1 s + 1 T1 ( s) 1 s + 1 T10 ( s ) = T ( s) K 20 T20 ( s) K2 2 0 1 s +1 2 s +1 2

(9.14)

La ecuacin (9.14) se puede simplificar a la forma compacta:

Mach

142

G (s )T ( s) = H ( s )U (s )

(9.15)

Siendo T(s) y U(s), los vectores cuyos elementos son las variables de salida y entrada, respectivamente, G-1(s) la inversa de una matriz, G(s), cuyos elementos son las funciones de transferencia con respecto a cada una de las variables de salida y H(s) una matriz cuyos elementos son las funciones de transferencia con respecto a cada una de las variables de entrada. El orden de la matriz cuadrada G(s) es igual al nmero de variables de salida y H(s) es una matriz de n x m, siendo n el nmero de variables de salida y m el nmero de variables de entrada. Para el proceso de calentamiento modelado en esta seccin la matriz G(s) es de 2 x 2 y H(s) es una de 2 x 2, porque se tienen dos variables de salida y dos variables de entrada y son las siguientes:

T1 ( s) T ( s) = T ( s) 2

T10 ( s) U ( s ) = T ( ) s 20 K10 0 s +1 1 H ( s = ) K 20 0 2s + 1

K 1 1 1s + 1 G ( s) = 1 K2 s +1 2

9.3 FUNCION DE TRANSFERENCIA MATRICIAL

Para un sistema lineal multivariable, el conjunto de las funciones de transferencia se puede escribir como un sistema de N ecuaciones lineales con N variables de salida y M variables de entrada, de la siguiente manera:

Mach

143

G11 (s )Y1 (s ) + ... + G1 N (s )Y N (s ) = H 11(s ) X 1(s ) + ...+ H 1M (s ) X M (s ) G21 (s )Y1 (s ) + ... + G 2 N (s )Y N (s ) = H 21(s ) X 1(s ) + ... + H 2 M (s ) X M (s ) ........................................ .............................................................. ........................................ .............................................................. GN 1 (s )Y1 (s ) + ... + G NN (s )Y N (s ) = H N 1(s ) X 1(s ) + ...+ H NM (s ) X M (s )
En el sistema (9.6) los coeficientes de las variables de salida expresan las funciones de transferencia de una variable de salida con respecto a la otra, y los coeficientes de la variable de entrada expresan las funciones de transferencia de cada una de las variables de salida con respecto a las variables de entrada. En una forma general, se puede escribir de la siguiente manera:

(9.16)

G11 (s ) G21 (s ) ... GN 1 (s )

... G1 N (s ) ... G2 N(s ) ... ... ... GNN (s )

Y1 (s ) H11 (s ) Y2 (s ) H 21 (s ) = ... ... YN (s ) H M 1 (s )

...

H1 M(s ) ... H 2 M(s ) ... ... ... H MM (s )

X1 ( s ) X 2 (s ) ... X M (s )

(9.17)

Si la matriz cuyos elementos son las funciones de transferencia de una variable de salida con respecto a la otra se simboliza por G(s), y la matriz cuyos elementos son las funciones de transferencia de cada variable de salida con respecto a las variables de entrada por H(s), entonces se puede simplificar la ecuacin (9.17) en la siguiente forma:

G (s )Y (s ) = H (s ) X ( s )

(9.18)

Al multiplicar la ecuacin (9.18) por la inversa de la matriz G(s), se obtiene el vector cuyos elementos son las transformadas de Laplace de cada una de las variables de salida

Y (s ) = G 1(s ) H ( s) X ( s )

(9.19)

Mach

144

Y la funcin de transferencia, F(s), del sistema multivariable es el resultado de multiplicar la inversa de la matriz G(s) por la matriz H(s), es decir:

F (s ) = G 1(s ) H ( s )

(9.20)

9.4 MATLAB
Matlab dispone del comando series para hallar la funcin de transferencia generalizada de dos funciones de transferencia en serie. Este comando realiza la multiplicacin de dos funciones de transferencia, expresadas en modelos LTI. La sintaxis del comando series es H = series (h1, h2) Los argumentos del comando son funciones de transferencia que pueden expresarse en cualquiera de las formas posibles en Matlab. La respuesta paso del sistema de calentamiento con tres tanques no interactuantes se desarrolla en el dominio de laplace con los archivos nointerlap.m y nointermatriz.m utilizando, en el primero, las funciones de transferencia en cada uno de los tanques en serie y, en el segundo, la forma matricial de la funcin de transferencia. Para la respuesta paso del sistema de calentamiento con dos tanques interactuantes se desarrolla la solucin del modelo en el dominio de Laplace con el archivo intermatriz.m

9.6 MATLAB - PROGRAMAS CODIFICADOS Archivo nointerlap.m

function f = nointerlap(t,s) global K1 K2 K3 rho V h Cv Cp w tau1 tau2 tau3 rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V = input('Volumen de los tanques, pie3 = '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); Mach

145 w = input('Flujo masico, lb/min = '); t0 = input('Tiempo de Simulacion, min = '); Cp = Cv; tau1 = rho*V*Cv/(w*Cp) tau2 = tau1 tau3 = tau2 K1 = w*Cp/(w*Cv) K2 = K1; K3 = K2; h = [1 2 3] h = input('Caso a simular = '); switch h case 1 x1 = tf([K1], [tau1 1]); step(x1,t0) xlabel('Tiempo', 'FontSize', 14) ylabel('Temperatura', 'FontSize', 14) title('Respuesta', 'FontSize', 14) case 2 x1 = tf([K1], [tau1 1]); x2 = tf([K2], [tau2 1]); x12 = series(x1,x2); step(x1,t0); hold on step(x12,t0); xlabel('Tiempo', 'FontSize', 14) ylabel('Temperatura', 'FontSize', 14) title('Respuesta Paso', 'FontSize', 14) case 3 x1 = tf([K1], [tau1 1]); x2 = tf([K2], [tau2 1]); x3 = tf([K3], [tau3 1]); x12 = series(x1,x2); x123 = series(x12,x3); step(x1,t); hold on step(x12,t0); step(x123,t0); xlabel('Tiempo', 'FontSize', 14) ylabel('Temperatura', 'FontSize', 14) title('Respuesta Paso', 'FontSize', 14) end

Archivo nointermatriz.m
function f = nointermatriz(t,s)

Mach

146 global n m rho V Cv Cp w K1 K2 K3 tau1 tau2 tau3 g11 g12 g13 g21 g22 g23 g31 g32 g33 G h11 h21 h31 H GH n = input('Numero de variables de estado = '); m = input('Numero de variables de entrada = '); rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V = input('Volumen de los tanques, pie3 = '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); w = input('Flujo masico, lb/min = '); t0 = input('Tiempo de Simulacion, min = '); Cp = Cv; tau1 = rho*V*Cv/(w*Cp) tau2 = tau1; tau3 = tau2; K1 = w*Cp/(w*Cv) K2 = K1; K3 = K2 g11 = 1; g12 = 0; g13 = 0; g21 = tf([-K2],[tau2 1]); g22 = 1; g23 = 0; g31 = 0; g32 = tf([-K3], [tau3 1]); g33 = 1; G = [g11 g12 g13; g21 g22 g23; g31 g32 g33] h11 = tf([1],[2 1]); h21 = 0; h31 = 0; H = [h11; h21; h31]; GH = 70*inv(G)*H step(GH,t0) figure [y,t] = step(GH,t0); plot(t,y)

Archivo intermatriz.m
function f = intermatriz(t,y) global n m f1 f2 T10 T20 K10 K20 K1 K2 rho V1 V2 Cv Cp tau1 tau2 g11 g12 g21 g22 G h11 h12 h21 h22 H GH n = input('Numero de variables de estado = '); m = input('Numero de variables de entrada = '); rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V1 = input('Volumen del primer tanque, pie3 = '); V2 = input('Volumen del segundo tanque, pie3 = '); f1 = input('Flujo volumetrico de entrada al primer tanque, pie3/min= '); f2 = input('Flujo volumetrico de entrada al segundo tanque, pie3/min= '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); T10 = input('Temperatura de la corriente de entrada al primer tanque T10, F = '); T20 = input('Temperatura de la corriente de entrada al segundo tanque T20, F = '); t0 = input('Tiempo de Simulacion, min = '); Cp = Cv; tau1 = rho*V1*Cv/(rho*Cp*(f1 + 0.2*(f1 + f2))) tau2 = rho*V2*Cv/(1.2*rho*Cp*(f1 + f2)) K10 = f1/(f1 + 0.2*(f1 + f2)) Mach

147 K20 = f2/(1.2*(f1 + f2)) K1 = 0.2*(f1 + f2)/(f1 + 0.2*(f1 + f2)) K2 = (f1 + 0.2*(f1 + f2))/(1.2*(f1 + f2)) g11 = 1; g12 = tf([-K1],[tau1 1]); g21 = tf([-K2], [tau2 1]);g22 = 1; G = [g11 g12; g21 g22] h11 = tf([K10],[tau1 1]); h12 = 0; h21 = 0; h22 = tf([K20],[tau2 1]); H = [h11 h12; h21 h22]; GH = inv(G)*H*[T10; T20] step(GH,t0)

Mach