FUNCTION_BLOCK FB41

TITLE ="Непрерывный PID регулятор"

AUTHOR : SIMATIC
FAMILY : ICONT
NAME : CONT_C
VERSION : " 1.5"
//reversed by komatic
VAR_INPUT
COM_RST : BOOL ; //Полный рестарт
MAN_ON : BOOL := TRUE; //Ручной режим включить
PVPER_ON : BOOL ; //Чтение входной переменной с периферии включить
P_SEL : BOOL := TRUE; //Пропорциональную составляющую включить
I_SEL : BOOL := TRUE; //Интегральную составляющую включить
INT_HOLD : BOOL ; //Удержание интегральной составляющей
I_ITL_ON : BOOL ; //Инициализировать интегральную составляющую
D_SEL : BOOL ; //Дифференциальную составляющую включить
CYCLE : TIME := T#1S; //Время выполнения блока
SP_INT : REAL ; //Внутреннее задание
PV_IN : REAL ; //Входная переменная
PV_PER : WORD ; //Входная переменная (периферия)
MAN : REAL ; //Ручной выход
GAIN : REAL := 2.000000e+000; //Коэффициент пропорциональности
TI : TIME := T#20S; //Время интегрирования
TD : TIME := T#10S; //Время дифференцирования
TM_LAG : TIME := T#2S; //Время действия дифференциальной составляющей
DEADB_W : REAL ; //Ширина зоны нечувствительности
LMN_HLM : REAL := 1.000000e+002; //Верхний предел выходного сигнала
LMN_LLM : REAL ; //Нижний предел выходного сигнала
PV_FAC : REAL := 1.000000e+000; //Коэффициент для корректировки входной переменной (умножение)
PV_OFF : REAL ; //Коэффициент для корректировки входной переменной (сложение)
LMN_FAC : REAL := 1.000000e+000; //Коэффициент для корректировки выходной переменной
(умножение)
LMN_OFF : REAL ; //Коэффициент для корректировки входной переменной (сложение)
I_ITLVAL : REAL ; //Начальное значение интегральной составляющей
DISV : REAL ; //Возмущающая переменная
END_VAR
VAR_OUTPUT
LMN : REAL ; //Выходное значение
LMN_PER : WORD ; //Выходное значение (переферия)
QLMN_HLM : BOOL ; //Верхний предел выхода достигнут
QLMN_LLM : BOOL ; //Нижний предел выхода достигнут
LMN_P : REAL ; //Пропорциональная составляющая
LMN_I : REAL ; //Интегральная составляющая
LMN_D : REAL ; //Дифференциальная составляющая
PV : REAL ; //Входная переменная
ER : REAL ; //Сигнал рассогласования
END_VAR
VAR
sInvAlt : REAL ;
sIanteilAlt : REAL ;
sRestInt : REAL ;
sRestDif : REAL ;
sRueck : REAL ;
sLmn : REAL ;
 sbArwHLmOn : BOOL ; //Выход достиг максимального значения
sbArwLLmOn : BOOL ; //Выход достиг минимального значения
sbILimOn : BOOL := TRUE;
END_VAR
VAR_TEMP
Hvar : REAL ; //Hilfsvariable
rCycle : REAL ; //Abtastzeit in real
Diff : REAL ; //Изменение значения (Anderungswert)
Istwert : REAL ; //Istwert
ErKp : REAL ; //Вспомогательная переменная
rTi : REAL ; //Время интегрирования (Integrationszeit) in real
rTd : REAL ; //Differentiationszeit in real
rTmLag : REAL ; //Время задержки (Verzцgerungszeit) in real
Panteil : REAL ; //P-Anteil
Ianteil : REAL ; //I-Anteil
Danteil : REAL ; //D-Anteil
Verstaerk : REAL ; //Усиление (Verstдrkung)
RueckDiff : REAL ; //Разница в значении обратной связи (Differenz des Rьckkopplungswertes)
RueckAlt : REAL ; //давность, старый (Alter) Обратная связь свободный (Rьckkopplungswert)
dLmn : REAL ; //Заданное значение (Stellwert)
gf : REAL ; //Hilfwert
rVal : REAL ; //Real Hilfsvariable
END_VAR
BEGIN
IF COM_RST // Полный рестарт
THEN
// Обнуление переменных
sIanteilAlt:=I_ITLVAL;
LMN:=0.0; //Выходное значение
QLMN_HLM:=0; //Верхний предел выхода достигнут
QLMN_LLM:=0; //Нижний предел выхода достигнут
LMN_P:=0.0; //Пропорциональная составляющая
LMN_I:=0.0; //Интегральная составляющая
LMN_D:=0.0; //Дифференциальная составляющая
LMN_PER:=0; //Выходное значение (периферия)
PV:=0.0; //Входная переменная
ER:=0.0; //Сигнал рассогласования
sInvAlt:=0.0;
sRestInt:=0.0;
sRestDif:=0.0;
sRueck:=0.0;
sLmn:=0.0;
sbArwHLmOn:=0;
sbArwLLmOn:=0;
ELSE
rCycle:= DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(CYCLE)) / 1000.0; // Время выполнения блока в секундах
Istwert:=INT_TO_REAL(WORD_TO_INT(PV_PER)) * 100.0 / 27648.0; // Получили входную переменную от
периферии (0-2768 в 0-100)
Istwert:=Istwert * PV_FAC + PV_OFF; // Скорректировали входную переменную
IF NOT PVPER_ON THEN Istwert:=PV_IN; END_IF; // Если периферийный вход отключен берем
переменную из PV_IN
PV := Istwert; // Входная переменная
ErKp:=SP_INT - PV; // Получили рассогласование между заданием и входом
 IF ErKp < (-DEADB_W) THEN ER:=ErKp+DEADB_W; // Если рассогласование больше зоны
нечувствительности
ELSIF ErKp > DEADB_W THEN ER:=ErKp-DEADB_W; // уменьшаем рассогласование на величину зоны
нечуств.
ELSE ER:=0.0; // иначе принимаем рассогласование равным нулю.
END_IF;
ErKp:=ER * GAIN; // Рассогласование, умноженное на кфт пропорциональности
rTi:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(TI)) / 1000.0; // Время интегрирования в секундах
rTd:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(TD)) / 1000.0; // Время дифференцирования в секундах
rTmLag:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(TM_LAG)) / 1000.0; // Время действия диф.составляющей в
секундах
// Проверка на допустимость временных настроек регулятора
IF rTi < (rCycle * 0.5) THEN rTi:=rCycle * 0.5; END_IF; // Минимальное время интегрирования - Cycle / 2
IF rTd < rCycle THEN rTd:=rCycle; END_IF; // Минимальное время дифференцирования - Cycle
IF rTmLag < rCycle * 0.5 THEN rTmLag:=rCycle * 0.5; END_IF; // Минимальное время действия диф.сост.-
Cycle / 2
// Вычисление пропорциональной составляющей
IF P_SEL
THEN
Panteil:=ErKp; // Если выбрана пропорциональная составляющая
ELSE
Panteil:=0.0;
END_IF;
//---------------------------------------------------------------------------------------------
// Вычисление интегральной составляющей
//---------------------------------------------------------------------------------------------
IF I_SEL //Интегральную составляющую включить
THEN
IF I_ITL_ON //Инициализировать интегральную составляющую
THEN
Ianteil:=I_ITLVAL;
sRestInt:=0.0;
ELSE
IF MAN_ON //Ручной режим
THEN
Ianteil:=sLmn - Panteil - DISV;
sRestInt:=0.0;
ELSE //Автоматический режим
Diff:=rCycle / rTi *(ErKp + sInvAlt) * 0.5 + sRestInt;
IF ((Diff>0.0) AND sbArwHLmOn OR INT_HOLD)OR ((Diff<0.0) AND sbArwLLmOn) THEN Diff:=0.0; END_IF;
Ianteil:=sIanteilAlt + Diff;
sRestInt:=sIanteilAlt - Ianteil + Diff;
END_IF;
END_IF;
ELSE
Ianteil:=0.0;
sRestInt:=0.0;
END_IF;
//---------------------------------------------------------------------------------------------
//Формирование дифференциальной составляющей
//---------------------------------------------------------------------------------------------
Diff:=ErKp;
IF (NOT MAN_ON) AND D_SEL
THEN
 Verstaerk:= rTd / (rCycle * 0.5 + rTmLag);
Danteil:= (Diff - sRueck) * Verstaerk;
RueckAlt:= sRueck;
RueckDiff:= rCycle / rTd * Danteil + sRestDif;
sRueck:= RueckDiff + RueckAlt;
sRestDif:=RueckAlt - sRueck + RueckDiff;
ELSE
Danteil:=0.0;
sRestDif:=0.0;
sRueck:=Diff;
END_IF;
//---------------------------------------------------------------------------------------------
//Формирование выхода
//---------------------------------------------------------------------------------------------
dLmn:=Panteil + Ianteil + Danteil + DISV;
IF MAN_ON // Если ручной режим
THEN
dLmn:=MAN; // Ручной выход
ELSE
IF (NOT I_ITL_ON) AND I_SEL
THEN
IF (Ianteil > (LMN_HLM - DISV)) AND (dLmn > LMN_HLM) AND ((dLmn - LMN_D)> LMN_HLM)
THEN
rVal:=LMN_HLM - DISV;
gf:= dLmn - LMN_HLM;
rVal:=Ianteil - rVal;
IF rVal > gf THEN rVal:=gf; END_IF;
Ianteil:=Ianteil - rVal;
ELSE
IF (Ianteil < (LMN_LLM - DISV)) AND (dLmn < LMN_LLM) AND ((dLmn - LMN_D) < LMN_LLM)
THEN
rVal:=LMN_LLM - DISV;
gf:=dLmn - LMN_LLM;
rVal:=Ianteil - rVal;
IF rVal < gf THEN rVal:=gf; END_IF;
Ianteil:=Ianteil - rVal;
END_IF;
END_IF;
END_IF;
END_IF;
LMN_P:=Panteil;
LMN_I:=Ianteil;
LMN_D:=Danteil;
sInvAlt:=ErKp;
sIanteilAlt:=Ianteil;
sbArwHLmOn:=0;
sbArwLLmOn:=0;
IF (dLmn >= LMN_HLM)
THEN
QLMN_HLM:=1;
QLMN_LLM:=0;
dLmn:=LMN_HLM;
sbArwHLmOn:=1;
ELSE
 QLMN_HLM:=0;
IF (dLmn <= LMN_LLM)
THEN
QLMN_LLM:=1;
dLmn:=LMN_LLM;
sbArwLLmOn:=1;
ELSE
QLMN_LLM:=0;
END_IF;
END_IF;
sLmn:=dLmn;
dLmn:=sLmn * LMN_FAC + LMN_OFF;
LMN:=dLmn;
dLmn:=LMN * 2.764800e+002;
IF dLmn >= 3.251100e+004
THEN
dLmn:=3.251100e+004;
ELSE
IF dLmn <= -3.251200e+004
THEN
dLmn:=-3.251200e+004;
END_IF;
END_IF;
LMN_PER:= INT_TO_WORD(REAL_TO_INT(dLmn));
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK