PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

El e

can ica

o ctr nic

Me

Mecatronica
Software

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Cuprins
Informatii generale pentru curs Obiectul cursului. Introducere Evolutia sistemelor Ce este mecatronica ? Structura sistemului mecatronic Exemple pentru sistemele mecatronice

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

PSM - Informatii generale

CURS 2h / saptamina LABORATOR 1h / saptamina PROIECT 2h /saptamina NOTA_PARCURS = NOTA_LAB x PREZ_CURS / 14 EXAMEN ..10 subiecte ( 5 subiecte teoretice + 5 probleme) NOTA_EXAMEN = (note_subicte)/10 NOTA_PSM = 0.36 x NOTA_PARCURS + 0.64 x NOTA_EXAMEN

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Introducere
Obiectul cursului: prezentarea structurii sistemului mecatronic prezentarea filozofiei mecatronice pentru realizarea de produse noi competitive prezentarea uneltelor de lucru pentru modelarea / simularea sistemelor mecatronice si experimentarea acestora Structura cursului: Obiectul cursului, sistemele mecatronice, componenta, exemple; Conceptul de proiectare, produs si proces de productie, inginerie integrata; Relatia proiectare intuitie, proiectarea ca stiinta, clase ale stiintei proiectarii; Hazard, fiabilitate si proiectare; Proiectarea 6 sigma; Design for X; Proiectarea CAD;Sinteza sistemelor mecatronice, cauzalitate si necesitate, module si principii; Interfatarea componentelor sistemului mecatronic; Comunicarea PC senzor / actuator; Integrarea de componente, senzori inteligenti; LabVIEW si instrumentatie virtuala; Analogie electromecanica in sistemele mecatronice, modelare / simulare
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4

n centrul tiinelor naturale i tehnice noiunile de observaie i msurare

tiine naturale Observaie
Teorie Imagine fizic a problemei Experiment

tiine tehnice

Msurare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Ce este primordial, construirea unei complexiti sau funciile complexitii ?

SISTEM - o colecie de obiecte aranjate ntr-o form ordonat, care ntr-un anumit sens este dirijat spre un scop sau o int
INTRARE SISTEM Mediul ambiant IESIRE

MODEL constructia modelului extrem de importanta

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Evoluia sistemelor
4 elemente definitorii pentru dezvolatre in istorie: preocuprile grecilor i arabilor pentru urmrirea timpului; revoluia industrial din Europa (dup mijlocul secolului al XVIII lea); debutul comunicaiei de mas i primul i al doilea rzboi mondial (1910 1945); debutul n spaiu i anul computerului (1957) Ceasul cu apa

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

 J. Watt - locomotiva cu abur n 1769 debutul Revoluiei industriale Regulatorul lui Watt realizat n 1787 governor.

Evoluia sistemelor

1681 D. Papin inventeaz o supap de siguran pentru un fierbtor i utilizat n 1707 pentru reglarea presiunii la locomotiva cu abur. Regulatorul de presiune - 1799 - inventatori: R Delap i M. Murray. 1803 - Boulton i Watt combin regulatorul de presiune cu regulatorul de nivel pentru locomotiva cu aburi.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8

Evoluia sistemelor
Rzboiul de esut Jacquard (sec.18) - contribuii la prima i la cea de-a doua revoluie industrial Sistemul cartelei perforate (cartel cu orificii pe linie i coloan detectabile pe cale mecanic) (punch_card ) - utilizat i n pianul ambulant i alte automate a contribuit la dezvoltarea viitoarelor calculatoare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Evoluia sistemelor
Elias Howe - nceputul anilor 1800 prima variant a mainii de cusut (patente dateaz din 1845 i 1854) - mecanizarea activitii din industria textil n scurt timp diverse variante ale mainii au fost introduse pe pia: Fanton 1860, Flora 1870

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

10

Evoluia sistemelor
Primul patent pentru maina de scris - 1713 Prima realizare practic poate fi citat abia peste aproape un secol (1808) - Pellegrino Turri 1868 modelul patentat i respectiv schema mecanismului de baz publicist filozof politician Christopher Latham Sholes (Milwaukee, Wisconsin).

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

11

Evoluia sistemelor
Primul calculator mecanic Wilhelm Schickard - 1623

Masina de scris cu pedala

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

12

Evoluia sistemelor
1624 1728 1769 1840 1868 1877 1890 1920 1927 1932 1938 1942 1947 1948 1956 1960 1969 Incubatorul, C. Drebble Governatorul cu bile, J. Watt Maina cu abur, J. Watt debutul revoluiei industriale Dispozitiv de reacie pentru calibrarea telescopului, G.B. Airy Analiza stabilitii micrii governatorului Watt, J.C.Maxwell Criteriul de stabilitate, E. J. Routh Analiza stabilitii neliniare, A.M.Lyapunov Giroscopul i pilotul automat, Sperry Amplificatorul electronic cu reacie, Black Criteriul de stabilitate Nyquist, Nyquist (Bell Telephone Lab.) Metoda rspunsului n frecven, Bode (Bell Telephone Lab.) Regulatorul PID, Ziegler-Nichols Sisteme cu eantionare (sursa sistemelor discrete / digitale, Hurewicz Locul geometric al rdcinilor, Evans Principiul de maxim (controlul optimal), Pontryagin Estimarea strilor, teoria controlului modern, Kalman i alii Microprocesorul, Hoff

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

13

Evoluia sistemelor
explozie n informaiilor domeniul electronicii i n tehnologia

1940: Russell S. Ohl demonstreaz posibilitatea realizrii jonciunii p-n pe baz de siliciu

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

14

Evoluia sistemelor
1943: start la proiectul de realizare a lui ENIAC, maina de calcul construit de John Mauchly i Presper Eckert (finalizare n 1946), 5000 operaii pe secund 23 decembrie: William Shockley, Walter Brattain i John Bardeen amplificator ntr-un cristal de germaniu - bazele crerii tranzistorului (AT&T Bell Laboratories) 1950: National Bureau of Standards (USA) construiete la Washington SEAC-ul (Standards Eastern Automatic Computer) n laboratorul pentru testarea componentelor i a sistemelor pentru computerele standard. SEAC este primul computer cu logic pe baz de diode i program nmagazinat 1953: John Backus aduce contribuii n domeniul softului pentru computerul IBM 701; 1956: (luna necunoscut) Primul computer tranzistorizat TX - la Massachusetts Institute of Technology. IBM introduce prima unitate de disc RAMAC 305 cu capacitatea de 5 MB; 1960: (luna necunoscut) Digital Equipment introduce primul minicomputer PDP-1 pre 120,000 $ primul computer comercial echipat cu tastatur i monitor;
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15

Evoluia sistemelor
1969: Intel anun realizarea cip-ului de 1 kB memorie RAM 1971: (iunie) Texas Instruments (TI) anun obinerea un CPU on a chip (luna necunoscut) Intel - cip-ul 1101 de 256 bit memorie programabil i cip-ul 1701 de 256 bit memorie EROM; (noiembrie) Intel introduce oficial sistemul de calcul MCS-4 (Microcomputer System 4 bit) avnd faciliti de 60.000 operaii / sec, microprocesor 4004, frecven de sicronizare 108 kHz; 1974: Intel 8080 cel mai important produs al secolului 20 este pus n circulaie 1986: Firma Compaq este prima companie care produce un PC 386 1987: Firma Zilog scoate pe pia microprocesorul Z280, versiunea pe 16-bit a lui Z80; 1989 (aprilie): Intel anun microprocesorul 80486. Pe 32-bit, 1,2 milioane tranzistoare, coprocesor matematic; 1992: Este anunat PowerPC 601 (pe 32 bit, bus 64-bit) ca o aciune comun a firmelor Motorola, IBM i Apple; 1993: Intel introduce procesorul Pentium (3 milioane tranzistoare, 32-bit, bus 64-bit).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16

Produse noi ?
Cercetrile iniiate de McKinsey & Co au evideniat faptul c o ntrziere de 6 luni n dezvoltarea unui produs tehnologic va reduce ctigul total cu pn la 30 % O cretere a costurilor cu 50 % are o influen nesemnificativ n ctigul financiar. Dezvoltarea rapid cu asigurarea calitii produselor este strict necesar Ascensiunea microelectronicii - dezvoltarea rapid de noi produse Circuite electronice ieftine i de serie pot nlocui dac este cazul sarcini, aciuni mecanice prin electronic i software Circuite integrate permit controlul micrii mecanice i a proceselor n mod uor, precis i economic Robusteea componentelor electronice i a circuitelor - rezisten bun la vibraiile mecanice sau alte solicitri specifice sistemelor mecanice Fiabilitatea crete sau cel puin rmne in limitele corespunztoare sistemelor mecanice.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17

Ce este mecatronica ?
1969 - firma Yasukawa Electric Company noiunea de mechatronics = abreviere : mecha mechanism + tronics electronics Realizarea de noi funcii imposibile nainte ( de ex. programarea video player-ului) Ameliorarea (perfecionarea) unor operaii i a unor sarcini viitoare (funcii inteligente) Ameliorarea flexibilitii n proiectarea produselor (prin utilizarea flexibilitii softului) Ameliorarea flexibilitii n utilizarea produselor (utiliznd flexibilitatea softului) Compensarea frecrii sau amortizarea vibraiilor din structura sistemelor mecanice Cumularea aciunilor mecanice i electronice n scopul reducerii dimensiunilor i costurilor produselor ( senzori inteligeni sau servovalve electro-hidraulice).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18

Ce este mecatronica ?
Trei faze specifice:

faza de concepie faza de proiectare faza de implementare

70 % din costurile totale i calitate sunt determinate n faza de construcie Greelile din timpul fazelor de nceput genereaza pierderi Sume mari - pentru asigurarea calitii i testarea acestor produse Este mult mai uor a proiecta produse, pe care variaiile normale din producie nu le conduc la erori Utiliznd conceptul de mecatronic, n faze de dezvoltare de nceput, se pot obine produse de calitate la pre de cost mai redus.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19

Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii ale sistemelor mecatronice

Conceptul de mecatronic - brevetat n anii 1971-1972 n anul 1982 firma Yasukawa renun la drepturile de autor asupra acestuia pentru a putea fi utilizat pe scar larg n anul 1986 conceptul este citat i n literatura de specialitate din Romnia pentru roboi industriali Conceptul de mecatronic - legitimitate academic n anul 1996 prin IEEE / ASME Transactions on Mechatronics CONTROVERSE: este un domeniu nou sau o combinaie a unor domenii existente? este vorba despre controlul sistemelor mecanice cu calculatorul ? defineste mecanismele inteligente ? este vorba de maini computerizate ? este vorba despre sisteme mecanice informatizate ?

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

20

Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii ale sistemelor mecatronice

integrarea sistemelor mecanice, electronice i informatice pentru realizarea produselor i sistemelor tehnologice inteligente (Japonia 1983) mecanic fin, control, tiina calculatoarelor i electronic n proiectarea proceselor de realizare a unor produse mai funcionale i mai adaptabile (San Jose State University - USA) cmp de studiu combinative al fundamentelor de inginerie mecanic, electric i calculatoare (Chico State University - USA) combinaie de software i hardware pentru proiectarea i analiza tehnicilor de control avansate (Clemson University- USA) nou filozofie de proiectare prin integrarea tehnologiilor mecanice, electronice i informatice n scopul producerii de produse, procese i sisteme performante (Loughborough University Anglia) combinaie de tehnologie mecanic, electronic i informaional pentru a forma o interaciune funcional i o integrare spaial n componente, module, produse i sisteme (Univesity of Twente Olanda)
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21

Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii ale sistemelor mecatronice

modalitate flexibil, multitehnologic de integrare a ingineriei mecanice, electronice, tiina calculatoarelor i informatic (Berkeley University - USA) controlul sistemelor mecanice integrare sinergic a ingineriei de mecanic fin, control electronic i sistemele logice n proiectarea produselor i proceselor inteligente (Nort Carolina State University - USA) aplicaie a conceptului de inginerie concurent pentru proiectarea sistemelor electromecanice. Aceast filozofie de proiectare este un exemplu n proiectarea interdisciplinar i integrat acolo unde subsistemele electrice, electronice, computere i mecanice sunt proiectate simultan pentru a funciona i a se integra ntr-un singur sistem ( Georgia Tech. University - USA) tiina care integreaz dispozitivele mecanice i controlul electronic (n Design with Microprocessors for Mechanical Engineers)
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22

Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii ale sistemelor mecatronice

integrare sinergic a ingineriei mecanice cu electronica i controlul inteligent computerizat n proiectarea i realizarea produselor industriale i a proceselor (ASME Trans. on Mecha., nr.1, 1996) metologie colecie de practici, proceduri, reguli - utilizat pentru proiectarea optimal a produselor electromecanice(Mechatronics System Design D.Shetty, 1997).
modelare, simulare sisteme integrate controlul micrii controlul vibraiilor microsisteme optoelectronice subsisteme ale automobilului ..

10 domenii de interes pentru noul concept

actuatoare i senzori control inteligent robotic tehnologie

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

23

Structura sistemului mecatronic

Sistemul Sistemul informaional informaional Sistemul Sistemul mecanic mecanic

Mecatronic
Sistemul Sistemul de calcul de calcul Sistemul Sistemul electric electric

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

24

Structura sistemului mecatronic

Reprezentarea cunotinelor Percepie Vizualizarea procesului Planificare / control Actuator Sistem de control

Senzor

Sistem controlat

Proces mecanic

Mediu
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25

Structura sistemului mecatronic

Simulare i modelare Control Optimizare

+

Sistemul Sistemul mecanic mecanic

Actuatoare Senzori

Sistemul Sistemul electric electric

D/A Sistemul informaional

A/D

Sistem de calcul Sistem de calcul

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

26

Exemple pentru sisteme mecatronice

Fosta societate japonez pentru promovarea industriei constructoare de maini (JSPMI) clasifica produsele mecatronice n: Clasa 1 produse mecanice cu electronic ncorporat pentru a mri capacitile funcionale. Exemple tipice: maini unelte cu comand numeric i acionrile cu vitez variabil pentru mainile de producie de mas Clasa 2 sisteme mecanice tradiionale cu o component electronic semnificativ modernizat dar cu interfa utilizator neschimbat. Ex: maini de esut / cusut i sisteme de producie automate Clasa 3 sisteme care menin funcionalitatea sistemelor mecanice tradiionale dar mecanismele interne sunt nlocuite printr-un sistem electronic adecvat. Ex: ceasul electronic Clasa 4 produse proiectate cu tehnologie mecanic i electronic printr-o integrare sinergic. Ex: xerox, maini de splat i maini de gtit automate..
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27

Exemple pentru sisteme mecatronice

Concluzii: produsele clasei 1 este definit prin servo-tehnologie, electronic de putere i teoria controlului produsele din clasa 2 sunt remarcabile prin utilizarea componentelor de calcul i memorie i circuite cu capabiliti speciale produsele clasei 3 sunt caracterizate prin nlocuiri ale sistemelor mecanice de ctre circuite integrate i microprocesor produsele clasei 4 sunt practic produsele mecatronice prin integrarea sinergic a tehnologiilor.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

28

Exemple pentru sisteme mecatronice: industria automobilului

sistemul antioc ABS (Antilock Brake System) - anii 1970; sistemul de control al traciunii TCS (Traction Control System) la mijlocul anilor 1970; sistemul de control al dinamicii automobilului VDC(Vehicle Dynamics Control) - anii 1990. Similar sistemului TCS + facilitile oferite de un senzor de acceleraie lateral pentru asigurarea direciei de rulare Controlul distantei dintre vehicule
distan
+

distan microcontroler control direcie, ABS vitez relativ automobil

prescris distan real

radar

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

29

Exemple pentru sisteme mecatronice: Main de bobinat Yaskawa

axa principala bobina servomotor axa Ry axa Y axa X axa Z

fir

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

30

Exemple pentru sisteme mecatronice: productia de animale

Emitor Semnal de activare

Semnal rspuns

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

31

Exemple pentru sisteme mecatronice: Linie pentru montaj

motor

curea dinat

ghidaj

electronic

sanie

urub

efector

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

32

Exemple pentru sisteme mecatronice: Diagnosticare automata

OPERAII DE PRELUCRARE, MONTAJ OPERAII DE PRELUCRARE, MONTAJ SENZORI INTEGRAI N SENZORI INTEGRAI N MEDIUL DE LUCRU MEDIUL DE LUCRU

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

33

Exemple pentru sisteme mecatronice: Diagnosticare automata

Informie senzor Analizor de frecven sau plac de achiziie

control

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

34

Exemple pentru sisteme mecatronice: Diagnosticare automata

SISTEMUL DE MONITORIZARE

CONDITII DE CONDITII DE LUCRU PE MASINA LUCRU PE MASINA Lips / distrugere scul Monitorizare uzur Detecie coliziune Asamblare pies Senzori de acceleraie Senzori de presiune Senzori de for Senzori de current

IDENTIFICARE IDENTIFICARE CARACTERISTICI CARACTERISTICI Tipul de pies Prezen / absen pies Scule Palete Senzori de contact Senzori de proximitate Senzori ultrasonici

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

35