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Antena VSAT Robotizada de 4 Grados de Libertad

con Optimización del Patrón de Recepción
César Hernando Valencia NiñoΨ, Max Suell Dutraℵ
Ψ,ℵ
Laboratório de Robótica - LabRob
Programa de Engenharia Mecânica
Instituto Alberto Luís Coimbra de Pós-Graduação e Pesquisa de Engenharia - COPPE
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Rio de Janeiro, Brasil
Ψ
Unidad Investigadora de Telecomunicaciones - UNITEL
Red de Investigación en Telecomunicaciones - REDinTel
Facultad de Ingeniería de Telecomunicaciones
División de Ingenierías
Universidad Santo Tomás
Bucaramanga, Colombia

cesar.valencia@ufrj.br, max@mecanica.coppe.ufrj.br

Resumen – El sistema de posicionamiento en azimut y
elevación para cualquier antena de comunicación satelital
VSAT1 es de vital importancia, para así obtener recepción de
señales con la mayor energía posible[2, 4]. Los primeros
sistemas utilizados para esta tarea eran muy artesanales y
demandaban bastante tiempo para conseguir este propósito,
con el paso del tiempo se ha mudado a sistemas más completos
donde la mecánica, la electrónica y las comunicaciones
trabajan en conjunto[7]. En este artículo el foco de atención es
el desarrollo de un brazo robótico de 4 grados de libertad que
tenga en su punto final dicha antena, con la capacidad de
posicionarlo en cualquier coordenada deseada para la
obtención del BEACON2 y realizar un barrido en la región
más cercana de concentración de energía.
Palabras Claves – Antena VSAT, Sistema Robotizado,
Sistema de posicionamiento, azimut y elevación, Patrón de
recepción.
I. INTRODUCCIÓN
único medio que garantiza el cubrimiento de un 100% de la
superficie terrestre.
El sistema en general funciona como un repetidor que se
encuentra a una distancia considerable de la superficie
terrestre, a una distancia que garantiza una cobertura de 1/3
de la tierra (Órbita de Clark3) por lo cual solo se
necesitarían de 3 satélites para tener un cubrimiento total.
Estos procesos son llevados a cabo gracias al avance de
la tecnología hoy en día, debido a que son elementos que
permanecen durante mucho tiempo en órbita, la tecnología
que utilizan es de punta, además de utilizar estrategias apara
procesos de ahorro de energía, compresión y codificación,
la electrónica utilizada en estos dispositivos es limitada, de
acuerdo al número de transpondedores y las frecuencias
asignadas.
Dentro de las aplicaciones de los sistemas satelitales se
encuentra la meteorología espacial, estos sistemas
proporcionan elementos de visualización y la predicción de
los diferentes fenómenos climatológicos del planeta.

L os servicios de telecomunicaciones cada día ganan

terreno dentro de los conocidos como indispensables,
las personas, empresas y demás usuarios exigen cada día un
aumento en la capacidad y cubrimiento de estos, por tal
motivo las comunicaciones satelitales[5] se han tornado en
una variante que aunque un poco costosa entrega
capacidades elevadas de transmisión de datos así como
tiempos de disponibilidad absolutamente extraordinarios,
pero tal vez su fuerte es la cobertura, siendo este tal vez el
Fig. 1. Imagen Satélite NOAA4.
1
(Very Small Aperture Terminal)[3],[5] Antena terrestre de muy pequeña apertura
3
normalmente esta en el rango de los 0.5m hasta los 2.4m. Conjunto de satélites ubicados a 36000Km de la superficie terrestre también
conocida como cinturón de Clark u órbita geoestacionaria.
2 4
Señal de control emitida por el satélite para la teledetección. Imagen obtenida en los laboratorios de comunicaciones satelitales de la Universidad
Santo Tomás – Seccional Bucaramanga, Colombia.
 2

La órbita es la trayectoria que recorre un cuerpo alrededor diferentes aplicaciones, en comunicaciones por satélite la
de otro bajo la influencia de alguna fuerza, las órbitas banda asignada para este propósito va desde 1GHz hasta los
satelitales se clasifican según: 40GHz, a su vez esta banda a sido subdividida en sub-
bandas para determinadas aplicaciones, la Tabla 1 presenta
1) Velocidad. 2) Elevación. 3) Trayectoria. esta subdivisión y los nombres que recibe cada una de ellas.

Las velocidades alcanzadas por un satélite pueden ser o TABLA I

DISTRIBUCIÓN DE SUB-BANDAS 5
no constantes, las órbitas circulares describen velocidades
constantes así como las órbitas elípticas describen Nombre de la banda Rango de Frecuencia (GHz)
velocidades variables, también son referenciadas por su
L 1-2
velocidad con respecto a la tierra de la siguiente forma: S 2-4
C 4-8
Ws > We Prógrada X 8-12
Ku 12-18
Ws < We Retrógrada K 18-27
Ka 27-40

Siendo Ws la velocidad angular del satélite y We la

C. Perdidas en el sistema
velocidad angular de la tierra.
El componente mas importante y decisivo en el diseño de
La clasificación por Elevación es determinada por la
una red satelital son las perdidas totales del sistema, para
distancia de la órbita a la superficie terrestre, dentro de esta
este caso se tienen en cuenta las perdidas generadas por los
clasificación tenemos las siguientes órbitas:
receptores como transmisores, así como la potencia de
ruido, el factor de ruido, figura de ruido y las perdidas por
1) Órbita Terrestre Baja – LEO, 480Millas.
trayectoria ya que la señal debe viajar una distancia muy
2) Órbita Terrestre Media – MEO, 6000-12000Millas.
larga para cada salto del enlace, todos estos eventos generan
3) Órbita Terrestre Geosíncrona – GEO, 22300Millas.
atenuaciones de la señal.
1) Órbita Inclinada y altamente elíptica – HEO.
La Ecuación 2 presenta el calculo del valor de la potencia
isotropica efectivamente radiada.
PIRE = PT + GT − LT (2)
II. CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DE LOS SISTEMAS
SATELITALES Donde PT , GT y LT son respectivamente la potencia,
En esta sección presentaremos las características técnicas ganancia y perdidas de la estación transmisora. Para la
generales de los sistemas satelitales, más específicamente, Ecuación 3 se presentan las variables que son relevantes
en II-A Tiempos de retardo, II-B Bandas disponibles, II-C para el cálculo de la máxima perdida por espacio libre
Perdidas en el sistema, II-D Calculo de los ángulos visuales posible.
de una antena y II-E Parámetros característicos de una L = PT + GT + GR − PR − LT − LR (3)
antena. Donde PR , G R y LR son respectivamente la potencia,
ganancia y perdidas de la estación receptora. Para la
Ecuación 4 son presentados los elementos que se
A. Tiempos de Retardo consideran para el cálculo de la potencia de ruido a la
El retardo que introduce la transmisión de la señal a tan entrada de cualquier dispositivo electrónico y en la
grandes distancias con 36.000 Km de altura órbital ocasiona Ecuación 5 se presenta la ecuación para el modelamiento
que la señal ha de viajar como mínimo 72.000 km, lo cual del ruido a temperatura ambiente6.
supone un retardo de 240ms[12], sólo en la transmisión; en PN = kTB (4)
la práctica el retardo es de 250 a 300ms según la posición
relativa del emisor, el receptor y el satélite. En una
comunicación VSAT-VSAT los tiempos se duplican debido PN [dBm ] = −174 dBm + 10 log B (5)
7
a la necesidad de pasar por el HUB. Donde k es la constante de Boltzmann , T representa la
En la literatura existente los tiempos de retraso están temperatura equivalente de ruido8 y B representa el ancho
definidos por la relación del producto de n que para este de banda efectivo del ruido9. En la ecuación 6 es presenta
caso será número de saltos por d que será la distancia desde la relación portadora a ruido, donde PC es la potencia de la
el geocentro hasta la órbita, sobre v que corresponde a la portadora.
velocidad de la luz.
n*d (1)
t=
v 5
Según Recomendación SM.1267 (07/97), Unión Internacional de
B. Bandas disponibles Telecomunicaciones.
Como la transmisión de la información se hace a través 6
7
Temperatura ambiente=290ºK.
del espectro electromagnético, esta ha sido dividido para las 8
k=1.379*10^-23[J/K].
Expresada en grados Kelvin.
9
Expresada en Hertz.
 3

C PC (6) El ángulo de azimut es la distancia angular horizontal a

=
N PN una dirección de referencia, que puede ser el punto sur o el
La Ecuación 7 es utilizada para determinar el factor de norte del horizonte. El ángulo de azimut se define como el
ruido, así se conoce cuanto la señal se deteriora al pasar por ángulo horizontal de apuntamiento de una estación terrestre.
uno o mas circuitos. Para fines de navegación, el ángulo de azimut se suele
( S / N ) IN (7) medir en grados a partir del norte verdadero, en el sentido
F= de las manecillas del reloj. La Ecuación 13 es utilizada
( S / N ) OUT
para determinar este ángulo teniendo en cuenta las reglas
Donde ( S / N ) IN y ( S / N )OUT son respectivamente la
que se mencionan después de esta.
relación señal a ruido de entrada y la relación señal a ruido  
−1  (sen( F ))  (13)
de salida. La Ecuación 8 nos permite determinar la figura ´
A = sen

de ruido en un sistema, la Ecuación 9 sirve para determinar  (1 − cos 2
F × cos 2 Ltr 
)
este mismo valor para una cascada de n elementos.
TABLA II
NF = 10 log F (8) REGLAS PARA DETERMINAR EL ÁNGULO DE AZIMUT

Regla Valor Final

F2 − 1 F3 − 1 Fn − 1
FT = F1 + + + ... +
G1 G1G2 G1G2 * .... * Gn−1
La Ecuación 10 tiene como factores determinantes de
este valor a r10 que corresponde a la distancia recorrida y
f11 que es la frecuencia utiliza.
12
Lo [dB] = 32.4 + 20 log r + 20 log f
D. Calculo de los ángulos visuales de una antena
Para optimizar el funcionamiento de un sistema de
comunicaciones por satélite[1], la dirección de ganancia
máxima de la antena en una estación terrestre se consigue
apuntando directamente al satélite. Para asegurar que la
antena esté alineada es necesario determinar los ángulos de
elevación y azimut[12]. Con los satélites geoestacionarios,
los ángulos visuales de las antenas terrestres sólo se deben
calcular una vez, porque el satélite permanece siempre en
determinada posición.
El ángulo de elevación es el ángulo vertical que se forma
entre la dirección de movimiento de una onda
electromagnética irradiada por una antena de estación
terrestre que apunta directamente hacia un satélite, y el
plano horizontal. En consecuencia, si el ángulo de
elevación es muy pequeño y la distancia que la onda viaja
por la atmósfera terrestre es demasiado grande, la onda se
puede deteriorar hasta el grado de ya no proporcionar una
calidad aceptable de transmisión13. Las Ecuaciones 11 y 12
son necesarias para la obtención de este ángulo.
D = (h 2 + 2 × R(R + h ) × (1 − cos(F ) × cos(Ltt ) )) (11)
(9)
Estación en el hemisferio norte y al
A = 180 − A´
oeste del satélite
Estación en el hemisferio norte y al
este del satélite A = 180 + A´
Estación en el hemisferio sur y al oeste
del satélite A = A´
(10) Estación en el hemisferio sur y al este
del satélite A = 360 − A´
E. Parámetros característicos de una antena
Las estaciones terrenas satelitales utilizan antenas[3] con
diámetros que van desde 0.5mts hasta 30mts de diámetro.
El contorno de la superficie del reflector esta basado en la
ecuación de la parábola. En la Ecuación 14 se presenta la
ecuación de la parábola donde su eje coincide con uno de
los ejes de coordenadas y p es la distancia focal.
y 2 = 4 px (14)
El contorno de la superficie satisface el requerimiento de
que toda la energía recibida es apuntada hacia el foco y así
se obtiene un nivel más alto de recepción.
Tomando en cuenta las pérdidas y la no uniformidad de
la ley de iluminación de apertura, el área efectiva en la
práctica se define con la Ecuación 15, donde η es la
eficiencia y d es el diámetro.
Ae = ηπ (d / 2) 2 (15)

  (R + h )   (12)
E = cos −1   ( 2 2
 × 1 − cos F × cos Ltt  )
 D  
Donde D es la distancia desde el satélite hasta el centro
de la tierra, h es la distancia a la cual se encuentra el satélite
de la superficie terrestre, R es el radio de la tierra, F es el
valor absoluto de la resta de la longitud del satélite con la
Fig. 2. Tipos de Reflectores.14
longitud de la estación terrena y Ltt es la latitud de la
estación terrena.
La eficiencia de una antena satelital es la relación de la
10
potencia entregada a la antena y la potencia radiada por la
Expresada en Kilómetros.
11
Expresada en MegaHertz. misma, los componentes de esta eficiencia están
12
Los valores típicos de perdidas por trayectorias están en 200dB para la banda C y
206dB para la banda Ku.

13 14
En general, se considera que 5º es el ángulo de elevación mínimo aceptable. Principales tipos de reflectores utilizados por INTELSAT.

presentados en la Ecuación 16, donde η i corresponde a la
ley de iluminación del reflector con respecto a una
iluminación uniforme, también conocida como la
atenuación de la iluminación en los bordes del reflector, η s
es la relación entre la energía que recibe el reflector de la
irradiada por la fuente primaria, también conocido como
spill-over, η f representa los efectos de la rugosidad de la
superficie en la ganancia de la antena, η f representa otras
perdidas como las presentadas por desacople.
15
η = ηi *ηs *η f *η z (16)
La ganancia total de un reflector parabólico esta dada por
la Ecuación 17 que tiene en cuenta elementos ya
mencionados como la eficiencia, la frecuencia y la
velocidad de propagación.
2
 πDf 
Gmax = 10 logη   [dBi]
 c 
La Ecuación 18 presenta el resultado del Beamwidth que
es conocido como la medida del ángulo sobre el cual se
obtiene mayor ganancia, este típicamente esta definido con
el HPBW o -3dB del lóbulo principal del patrón de
radiación[6].
λ (18)
HPBW = * 57.29
d η
El patrón de radiación[6] es un diagrama polar que
representa las intensidades de los campos o las densidades
de potencia en varias posiciones angulares en relación con
una antena. Para antenas de apertura circular o reflector
circular el patrón tiene simetría rotacional y se puede
representar completamente dentro de un plano polar o
cartesiano. Normalmente, en estos casos se representa el
comportamiento del diagrama en dos planos principales: los
llamados plano E y plano H. El plano E se define como
aquel plano en el que oscila el campo eléctrico; mientras el
plano H es el plano normal al plano E. El ancho angular de
los lóbulos[15] de una antena satelital esta determinado por
la ganancia máxima obtenida con respeto a los ángulos de
apertura de la misma.
III. ANÁLISIS MECÁNICO DEL BRAZO ROBÓTICO
PROPUESTO
En el desarrollo de este capitulo se expondrán las
consideraciones cinemáticas realizadas para el sistema de
posicionamiento inicial, así como las condiciones de
apuntamiento para los ángulos deseados, en la parte III-A se
presenta la cinemática directa del brazo encargado de
posicionar la antena en su punto inicial de operación y en la
parte III-B los espacios de trabajo requeridos para la
operación del sistema.
A. Cinemática Directa.
El análisis de la cinemática directa[8, 9, 10, 13, 14] nos
permite conocer la posición en las tres dimensiones del
15
Típicamente el valor de la eficiencia en reflectores satelitales va desde el 55%
hasta el 75%.
4
punto final del sistema con respecto a un punto de
referencia que será asignado en la base del brazo justo entre
la unión de las juntas 1 y 2.
Los métodos propuestos para la obtención de la
cinemática directa de un manipulador son Denavit-
Hartenberg y el utilizado en nuestro análisis que son las
matrices homogéneas, los operadores de translación y
operación son relacionados a continuación:
(17)
Fig. 3. Operadores de Translación y Rotación.16
La matriz de transformación homogénea es una matriz T
4x4 que representa la transformación de un vector de un
sistema de coordenadas a otro. Esta matriz esta compuesta
por 4 submatrices:
1) R3 x 3 Submatriz de Rotación.
2) P3 x1 Submatriz de Translación.
3) F1 x 3 Submatriz de Perspectiva.17
4) E1 x1 Submatriz de Escalado Global.18
R P3 x1 
T =  3 x3 (19)
 F1 x 3 E1 x1 
A cada eslabón se le asocia un sistema coordenado y
utilizando transformaciones homogéneas es posible
representar las rotaciones y translaciones relativas entre los
diferentes eslabones que componen el sistema, siendo la
matriz:
i −1
T Donde i es el número de eslabón (20)
i
La matriz de transformación homogénea que representa
la posición y orientación relativa entre los sistemas
asociados se puede representar de forma total o parcial,
según:
0 n i −1
T =ΠA (21)
n i =1 i
El sistema propuesto para la solución de nuestra
necesidad es presentado en la Figura 4, el cual esta
compuesto por un brazo de dos eslabones y cuatro juntas, la
junta 1 va a tener rotaciones sobre el eje z y será utilizada
para la obtención del ángulo de azimut, la junta 2 y 3
tendrán rotaciones sobre el eje x y serán utilizados para
posicionar la antena en el punto de operación inicial y por
16
En las matrices de translación la letra d representa la distancia y en las matrices de
rotación el símbolo θ representa el ángulo de rotación de cada unión.
17
Para nuestro propósito la submatriz de perspectiva es considerada nula.
18
La submatriz de escalado global es considerada igual a uno.
 5

ultimo la junta 4 tendrá rotaciones en el eje x y será

utilizado para la obtención del ángulo de elevación.

Fig. 8. Primera posición.21

Fig. 4. Sistema Propuesto.

Según el análisis desarrollado al sistema propuesto los

movimientos del brazo son los siguientes:

Fig. 9. Segunda posición.

Por consiguiente el análisis por matrices homogéneas es

presentado en la Figura 5 para cada uno de los elementos
del sistema.

Fig. 10. Posición Final. 22

B. Espacios de Trabajo Requeridos.

Fig. 5. Matriz para cada elemento del brazo.
La matriz T resultante de toda la cadena cinemática
estaría determinada por la Ecuación 22, como sigue:
0
T6 = 0T1 x1T2 x 2T3 x 3T4 x 4T5 x 5T6
De forma análoga como se realizo el análisis cinemático
directo del brazo robótico, también fue establecida el área
de trabajo necesaria para el sistema propuesto, el área de
trabajo en la posición de operación es presentada en la
Figura 11. Gracias a la obtención de los espacios de trabajo
(22) es posible determinar los valores diametrales de seguridad
para operarios y otros instrumentos que se encuentren
dentro de la zona de seguridad.

Fig. 6. Submatriz de Translación y escalado global.19

Realizando el reemplazo correspondiente de las variables

utilizadas en la Figura 6, el posicionamiento final es:

Fig. 7. Matriz de Transformación Total.20

Fig. 11. Área de Trabajo en la posición de operación.
Las 3 posiciones adquiridas son presentadas en las
Figuras 8, 9 y 10.
21
Los valores utilizados para obtener la primera posición son, theta1=0,
theta2=168.75, theta3=191.25, theta4=0, d1=2mts y d2=2mts. Para la obtención de la
19
La matriz de Transformación tiene un tamaño muy grande, por lo tanto para segunda posición son, theta1=0, theta2=168.75, theta3=213.75, theta4=0, d1=2mts y
efectos de posicionamiento solo es presentada la submatriz de Translación. d2=2mts.
20 22
Los valores utilizados para d1 y d2 son 2mts, para theta1=0, theta2=150, Los valores utilizados para obtener la tercera posición son, theta1=0, theta2=150,
theta=232.5 y theta4=0. theta3=232.5, theta4=0, d1=2mts y d2=2mts.
 6

IV. FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA V. CONCLUSIONES

El funcionamiento del sistema[11] esta basado en las En este articulo es presentada una alternativa con el fin
necesidades para la realización de las tareas pertinentes a la de mejorar la recepción de señales en sistemas de
adquisición, control y toma de decisiones para obtener los comunicación satelital, mas concretamente para terminales
mejores ángulos dependiendo de las señales recibidas, el VSAT, para este propósito es introducido un sistema
sistema esta compuesto por los siguientes elementos: robótico que permite la ubicación de la antena en los
ángulos deseados de manera automática.
1) Unidad de Procesamiento Central (UPC).
2) Fuente de Alimentación.23
3) Sistema de adecuación de señales. REFERENCIAS
4) Inclinómetro. [1] H. Campanella, A. Comas y Y. Alba, “Antenas Inteligentes Con
5) Sistema de Posicionamiento Global (GPS. Aplicación en SDMA,” Grupo de Telecomunicaciones y Señales,
6) Sensores de Posición. Universidad del Norte, 2007.
7) Motores.
[2] O. Ledesma, A. Patiño y H. Peña, “Sistema Automático para la
8) Antena. Obtención de Patrones de Radiación de Antenas de Bocina,”
9) Operario. Revista Colombiana de Física, Vol. 38, No 4, 2006.
10) Matriz de Potencia.
[3] B. Deza, “Desarrollo de una Aplicación Matlab para el
Análisis de Agrupaciones de Dipolos y de sus Redes de
Alimentación Asociadas,” Universidad de Vigo, Escuela
Superior Técnica de Ingenieros de Telecomunicación, 2004.

[4] J. Ramos, M. Martínez, G. Vega y M. Ruiz, “Software para el

Calculo de Patrones de Radiación de Arreglos Lineales de
Antenas,” 7ma Conferencia de Ingeniería Eléctrica, México D.F.
2001.

[5] J. Cuellar, S. Landeros y R. Neri, “Innovación Tecnológica en

Satélites y Estaciones Terrestres,” Revista Ciencia y
Desarrollo, Vol. 28, No 164, 2002.

[6] A. Coronado y F. Moumtadi, “Metodología para la Obtención del

Patrón de Radiación y Prueba de Aislamiento en Sistemas de
Fig. 12. Elementos Constitutivos del Sistema.24 Comunicaciones Vía Satélite,” División de Ingeniería Eléctrica
y Departamento de Telecomunicaciones, UNAM, 2006.
En la Figura 12 están presentadas las tareas [7] F. Saravia, “Optimización del Patrón de una Antena
realizadas[6,11]. Para la simulación del sistema fue Parabólica de Óptica Gregoriana,” Revista Electrónica
desarrollado el algoritmo de cálculo de ángulos visuales, AbcRadioTel, 2007.
calculo de la posición de las juntas, control de periféricos,
[8] K. Fu, R. Gonzalez y C. Lee, “Robotics, Control, Sensing, Vision
cálculo de los valores posibles en los ángulos de azimut y and Intelligence,” New York, (NY): Mc Graw Hill Book Co, 1987.
elevación para realizar el barrido de potencia así como la
toma de decisiones dependiendo de las variables [9] R. Nelly y V. Santibáñez, “Control de Movimiento de Robots
involucradas. Manipuladores,” Madrid, (MD): Pearson Prentice Hall, 2003.

[10] J. Angeles, “Fundaments of Robotic Mechanical Systems,” Berlin,

(B): Springer, 1997.

[11] M. Aparicio y J. Orjuela, “Control para un Brazo Robot

Colocado sobre la Plataforma Móvil - Ursula,” Pontificia
Universidad Javeriana, Facultad de Ingeniería Electrónica, Bogota
D.C, 2005.

[12] R. Neri, “Comunicaciones por Satélite,” México, (MX):

Thomson Internacional, 2003.

[13] L. Sciavicco y B. Siciliano, “Modeling and Control of Robots

Manipulator ” New York, (NY): Mc Graw-Hill, 1996.

[14] H. Stone, “Kinematic Modeling, Identification and Control of

Fig. 13. Presentación en malla de la Matriz después del barrido de Robotic Manipulators” Pittsburgh, Springer, 1987.
potencia y posterior localización del punto de máxima potencia.
[15] J. Blogh y L. Hanzo, “Third-Generation Systems and
Intelligent Wireless Networking” Southampton, John Wiley and
Sons, 2002.
23
Para no permitir tiempo de conmutación en equipos también es conocida como
UPS on-line.
24
Modelo planteado para desarrollo por etapas de las funciones del sistema.