Captulo 1 Modelamiento Emprico de Procesos Usando Funciones de Transferencia

A diferencia del modelamiento a travs de principios fsicos y qumicos del fenmeno (modelo fenomenolgico), en este caso se trata de acoplar una plantilla de modelo a los datos obtenidos directamente de pruebas sobre el proceso. Tambin es posible que el modelo surga tras la aplicacin de la Transformada de Laplace (TL) a la ecuacin fenomenolgica que describe cada dinmica (lineal o linealizada alrededor de un punto de operacin). Finalmente, podra tambin suceder que con el modelo fenomenolgico, se corra una simulacin y se recolecten datos, a la manera de un experimento real, para probar las plantillas. En lo que sigue, todas las plantillas de modelos disponibles se encuentran dadas en su forma cannica.

1.0.1.

Modelo Primer Orden

En este caso el modelo en funcin de transferencia corresponde a: K Y (s) = U(s) s + 1 Como se ve, este modelo tiene slo dos parmetros K y . El primero se denomina la ganancia esttica K del proceso, mientras que el segundo es su tiempo caracterstico o constante de tiempo del proceso. El primer orden se corresponde directamente con una ED lineal de primer orden (expresada en forma cannica): dy +y =u dt

a la cual es posible aplicar la Transformada de Laplace (TL) para hallar: 3

Captulo 1. Modelamiento Emprico de Procesos Usando Funciones de Transferencia

sY (s) + Y (s) = U(s)

Y (s) 1 = U(s) s + 1

dnde se ve de inmediato que la ganancia esttica K est asociada directamente con la entrada u(t). En el caso de la forma cannica, K es unitaria, aunque algunos autores plantean que la forma cannica de la ED debera escribirse como: dy + y = Ku, lo que es ms directo dt Y (s) K para hallar la FT estndar: U(s) = s+1 .

1.0.2.

Modelo Primer Orden con Retardo

La Funcin de transferencia para este modelo es la siguiente: Ketd s Y (s) = U (s) s + 1 Ntese el trmino asociado con el retardo etd s , tambin expresado en el dominio de Laplace (variable s en vez de t). Este modelo es ms general que el anterior, puesto que si el proceso no presenta retardos td = 0 y por lo tanto el trmino que describe tal comportamiento se convierte en etd s = e0 = 1, con lo que se vuelve a la primera plantilla.

1.0.3.

Mtodos de Identicacin de Parmetros en Lazo Abierto

En este caso se opera el sistema sin controlador (lazo abierto), partiendo de un primer estado estacionario EE1 . Se causa un escaln en la entrada (sea u d) de modo que se alcance un segundo estado estacionario EE2. Esto provocar un cambio neto en la salida y = yEE1 yEE2 . Como resulta evidente, dicho procedimiento slo es aplicable a proceso estables en lazo abierto para el punto de operacin que se prueba. Existen diferentes mtodos para identicar los parmetros del modelo, pero todos identican siempre la misma plantilla general de modelo Primer Orden con Retardo, la cual tiene tres parmetros: Ganancia Esttica K, Constante de Tiempo y Tiempo de Retardo td . En caso de querer despreciar el tiempo de retardo td , se puede utilizar la identicacin paramtrica para el modelo de primer orden, la cual es la ms simple: K = y y =tiempo para que la curva de reaccin alcanze el 63,2 % u del cambio total entre los dos estados estacionarios: y = y0 + 0,283y. En cambio, para el modelo general (primer orden con retardo), dos de los mtodos ms comunes para identicar sus parmetros se presentan a continuacin. Ziegler-Nichols En 1942, John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols de Taylor Instruments publicaron dos tcnicas para la sintona de controladores PID. La primera tcnica, denominada de Curva de Reaccin, es en s misma una identicacin de un modelo de primer orden con retardo. Los

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Escaln aplicado a los 327s Magnitud del Escaln 10% (ntese la accin inversa u,y) EE1=69% EE2=6%

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4 00

45 0

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Figura 1.1:
y parmetros del modelo se identicaron como: K = u , td se lee en el eje del tiempo justo donde la lnea con mxima pendiente entre las tangentes a la curva de reaccin corte dicho eje, es la diferencia entre el tiempo para el cual la lnea tangente de mxima pendiente corta el valor del EE2 y td . Esta propuesta se ve en la siguiente Figura:

Fisher&Porter Propuesta aplicada por esta casa fabricante en su algoritmo de autosintona Easy-Tune, para controladores PID. Nuevamente, el algoritmo incluye una identicacin de un modelo de primer orden con retardo. En este caso los parmetros del modelo se calculan como: y K = u , = 1,5(t2 t1 ) y td = t2 . Los tiempos t1 y t2 corresponden con los instante en los que la curva de reaccin alcanza el 28,3 % y el 63,2 % del cambio total entre los dos estados estacionarios: estado estacionario. t1 cuando y = y0 + 0,283y y t2 cuando y = y0 + 0,632y. La siguiente Figura ilustra el mtodo:

1.0.4.

Procedimiento Experimental para Obtener la Curva de Reaccin

Para obtener la curva de reaccin de un proceso se debe efectuar una prueba en lazo abierto, causando un cambio en escaln sobre la entrada manipulada u o sobre la perturbacin d. La magnitud de este cambio en escaln debe ser lo sucientemente grande para producir un y apreciable, pero no tan grande que desvie la salida y mucho del punto de operacin que se prueba (esto provocara la aparicin de efectos no lineales!). Un procedimiento simple es como sigue: con la salida estabilizada en yEE1 , para lo cual se tiene la entrada en uEE1

Captulo 1. Modelamiento Emprico de Procesos Usando Funciones de Transferencia

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y=51.2% y=29.2%

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Figura 1.2: y la perturbacin en dEE1 , se procede a aplicar un escaln en alguna de las dos entradas uEE1 o dEE1 . Se espera a que el sistema alcance un nuevo estado estacionario yEE2 , siempre registrando todo el movimiento de la salida en el tiempo. Luego se gracan los datos y v.s. t y u o d v.s. t, de acuerdo con la entrada que se haya perturbado. Como ya se mencion previamente, cada que se perturba una entrada se halla una Funcin de Transferencia. Si lo que se quiere es un modelo completo del proceso en funciones de transferencia, debera aplicarse un escaln a cada una de las entradas, siempre partiendo del mismo estado estacionario EE1 . Obviamente, cuando se aplique un escaln sobre una entrada (ui o dj ), debern garantizarse todas las dems entradas en su valor de EE1 . Un caracterstica tpica de todas las FT halladas por este procedimiento para el mismo punto de operacin (yEE1 , uEE1 , dEE1 ), es que sus denominadores deben ser iguales. De no ser as, debera repetirse aquel experimento que no coincida con el valor de en el denominador, puesto que dicha diferencia indica que el escaln aplicado a esa entrada fue demasiado grande, trasladando al proceso a otra regin de operacin donde la no linealidad es notoria.

1.0.5.

Modelo de Segundo Orden

La ecuacin que describe el segundo orden en forma cannica es: Y (s) Ku = 2 2 U(s) s + 2 s + 1 Ntese en esta ecuacin la aparicin de un parmetro nuevo (zeta), el cual se denomina Factor de Amortiguamiento (Damping Factor). Este parmetro es el responsable por las propiedades ms interesantes que presentan los sistemas de segundo orden. Para ver esto en

detalle, recordemos la equivalencia de esta expresin del segundo orden en Laplace, con la expresin en el dominio del tiempo: 2 d2 y dy + 2 +y =u 2 dt dt

Desde la teora de EDs se sabe que la solucin de dicha Ecuacin consta de dos partes: la solucin complementaria yC y la solucin particular yP . Estas dos partes se suman (aplicando principio de superposicin) para formar la solucin total. En lo que sigue se prestar ms atencin a la yC que a la yP , puesto que es la primera ms genrica a diferencia de la segunda que depende fuertemente del tipo de entrada forzante u(t). La solucin complementaria de la ED de segundo orden (cuando no existen races repetidas) es: yC = c1es1 t + c2es2 t en la cual s1 y s2 son las races del polinomico caracterstico de la ED. Ese polinomio se halla aplicando Laplace sobre la ED igualada a cero (solucin complementaria o de la ED homognea): 2 s2 + 2 s + 1 Y (s) = 0 Por lo tanto, como Y (s) es diferente de cero, slo queda que: 2 s2 + 2 s + 1 = 0 La que resulta ser la Ecuacin Caracterstica. Es precisamente las races de dicha ecuacin b2 las que se buscan. Del algebra se sabe que la solucin de ax2 +bx+c = 0 es x1,2 = b 2a 4ac : s= con lo cual las dos races son: s1 = + 2 1 y s2 = 2 1 2 1

El comportamiento de la solucin de la ED (respuesta dinmica del proceso) est fuertemente ligado a los valores que tomen estas dos races, que como se ve dependen de parmetros del proceso como y . A partir de la informacin de las races del polinomio caracterstico o del denominador de la Funcin de Transferencia, se puede hacer un anlisis de estabilidad: Races con Parte Real Negativa: Proceso Estable (Converge)

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Races slo Imaginarias: Proceso Inestable (Oscilatorio) Races con Parte Real Positiva: Proceso Inestable (Diverge) Veamos como afecta la respuesta del proceso: Si > 1,0 el proceso tiene respuesta SobreAmortiguada. Las races son siempre reales y negativas, entoces el proceso es Estable. Si = 1,0 el proceso tiene respuesta crticamente amortiguada. Las races son siempre reales y negativas, , entoces el proceso es Estable. Si 0 < < 1,0 el proceso tiene respuesta subamortiguada. Las raices tienen parte real y parte imaginaria, pero la parte real es negativa, entoces el proceso es Estable. Si = 0 el proceso tiene respuesta oscilatoria. Las races slo tienen parte imaginaria, entoces el proceso es Inestable (Oscilatorio). Ntese que para lograr un proceso de segundo orden Inestable Divergente, se exigira que la parte real de las races fuera positiva, lo que implicara tiempos de respuesta negativos o factores de amortiguamiento negativos. Ambos casos son inexistentes en los proceso qumicos tpicos. Cundo aparecen comportamientos de segundo orden en un proceso qumico? La aparicin de un segundo orden en un proceso qumico est asociada la mayora de las veces a una interaccin entre dos primeros ordenes. En muy contadas excepciones aparecen segundos ordenes inherentes, es decir propios del proceso por sus relaciones dinmicas directas. Para que exista un segundo orden inherente, es necesario que la ED que describe la dinmica del proceso se vea como:
2 2d y dt2

+ 2

dy +y =u dt

Esto exige la coexistencia de derivadas de primer y segundo orden en la ED (similares a las velocidades y aceleraciones de los sistemas mecnicos). Puede el lector indicar algn proceso qumico que presente dicho comportamiento?. En cambio, como se dijo ya, los segundos ordenes por comportamientos de primer orden son los ms frecuentes. Identicacin de Parmetros para un Modelo Emprico de Segundo Orden En este punto, y contando con la informacin recogida desde el proceso, es posible probar si la plantilla de Segundo Orden con Retardo representa bien el comportamiento del proceso que se modelo. Para eso, se deben identicar los parmetros del modelo K, , y td . Los procedimientos vistos previamente para un primer orden ya no son de aplicacin directa, ms bien, se recurre a otros mtodo de excitacin del proceso para hallar dichos parmetros. El ms utilizado es el conocido como el mtodo ATV (AutoTune Variation), propuesto por

Amstrom and Hagglund en 1983 para determinar la ganancia ltima y el periodo ltimo de un proceso (Luyben, pp520). El procedimiento exige la aplicacin a la entrada del proceso de una onda cuadrada de altura 2h alrededor del valor de estado estacionario de la entrada uSP (se sugieren valores h entre 2 % y 10 % de la magnitud total de la entrada). Esta onda se conmuta de alto a bajo y viceversa, justo cuando la salida del proceso cruza el valor del punto de ajuste (SP ). La seal se aplica continuamente hasta que se nota que la salida y del proceso presenta oscilaciones sostenidas. En este momento se termina el ensayo y se lee desde el grco la amplitud a de la oscilacin sostenida de la salida y el periodo ltimo Pu . Con estos valores y el desplazamiento h de la onda cuadrada aplicada a la entrada alrededor del valor nominal uSP , se calculan la frecuencia ltima u y la ganancia ltima Ku :

u =

2 Pu

Ku =

4h a

La ganancia ltima Ku no debe confundirse con la ganancia esttica K, que se sigue hallando con los mismo procedimientos utilizados para los modelos de primer orden. Para la identicacin de los cuatro parmetros K, , y td del modelo de segundo orden, ntese que K puede hallarse por los procedimientos normales previamente descritos: aplicar y un escaln en la entrada, esperar el nuevo estado estacionario y calcular K = u . Por su parte, el tiempo de retardo td , puede leerse directamente del grco del mtodo ATV, como el tiempo que tarda la salida en reejar el primer cambio de la onda cuadrada (ver Figura anterior). Quedan pendientes dos parmetros y , los cuales se hallan conformando un sistema de dos ecuaciones que contienen a estas dos incognitas. Para ello se recurre a la expresin del sistema de segundo orden en otro dominio diferente al temporal t y al de Laplace s. Es el dominio de la Frecuencia i. En tal dominio, todo proceso se caracteriza por la forma como responde ante una seal de entrada sinusoidal u(t) = Asen(t), luego que ha alcanzado un nuevo estado estacionario (por supuesto que oscilatorio por el tipo de seal que se le est aplicando al proceso!). Cuando esto ocurre, se pueden superponer las grcas de las dos ondas seno (entrada y salida) y observar que existir un corrimiento de los picos de la onda de salida. Tal diferencia se lee en el eje de las abcisas como un ngulo en radianes. A ese valor se le denomina ngulo de Fase . Lo otro que se aprecia de la misma grica es que la onda de salida tiene una amplitud diferente en los picos a la onda de entrada. La relacin entre estas dos amplitudes es el Margen de Ganancia M R. Con las dos caractersticas de un modelo en el dominio de la frecuencia y MR, es posible obtener el sistema algebraico de ecuaciones 2 2 para determinar los valores de las dos constantes restantes de la plantilla de modelo de segundo orden y . Lo que si resulta indispensable es denir una de las siguientes posibilidades para el segundo orden buscado: 1. Segundo Orden Inherente:

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Captulo 1. Modelamiento Emprico de Procesos Usando Funciones de Transferencia

Y (s) K = 2 2 reemplazando s = i U(s) s + 2 s + 1 K K G(i) = 2 2 G(i) = 2 2 ) + i(2 ) + 2 i + 1 (1 K(1 2 2 ) i(2K ) G(i) = , cuyas dos caractersticas son: (1 2 2 )2 + (2 )2 K 2 MR = |G(i)| = y = arctan( ) 1 2 2 (1 2 2)2 + (2)2 G(s) = Con estas dos ltimas expresiones para M R y , se pueden encontrol y , sabiendo que 1 para el test ATV es u , MR = Ku y = , puesto que el sentido de cambio de la onda cuadrada es contrario al sentido de cambio de la respuesta del sistema (una sube mientras la otra baja!). 2. Segundo Orden formado por dos Primeros Ordenes Iguales: Y (s) K1 K2 K = = U(s) s + 1 s + 1 ( s + 1)2 K reemplazando s = i G(i) = , con caractersticas: (i + 1)2 K MR = |G(i)| = y = td + 2 arctan() (1 + 2 2 ) G(s) = Como este modelo slo requiere identicar un parmetro ms , se utiliza una de las dos caractersticas para hallar y la otra ecuacin para vericar el valor hallado. Se dice que la plantilla ajusta bien, si por las dos ecuaciones el valor hallado de es muy similar. 3. Segundo Orden formado por dos Primeros Ordenes Diferentes: Y (s) K1 K2 K = = U(s) 1s + 1 2s + 1 ( 1 s + 1)( 2 s + 1) K reemplazando s = i G(i) = , con caractersticas: (i 1 + 1)(i 2 + 1) K M R = |G(i)| = y 2 2 1 + 1 1 + 2 2 2 = td + arctan( 1 ) + arctan( 2 ) G(s) = En este caso, restan por calcular dos parmetros 1 y 2 , para lo cual se arma el sistema 2 2 con las ecuaciones para M R y . Coda: Con el metodo ATV tambin es posible identicar un modelo de primer orden con retardo:

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Y (s) K = , reemplazando s = i U(s) s + 1 K G(i) = , con caractersticas: i + 1 K y M R = |G(i)| = 1 + 22 = td + arctan( ) G(s) = El parmetro que resta hallar es , lo cual se hace de modo similar al caso de dos primeros ordenes iguales: con la ecuaciones para MR y se hallan valores de . El modelo se ajusta al comportamiento del proceso representado en los datos disponibles, si los dos valores hallados para son muy similares.

1.0.6.

Modelos de Orden Superior

Los procedimientos para hallar los parmetros son idnticos que los vistos arriba para los segundos ordenes.