1

DISEÑO DE OBSERVADORES DE b=
ESTADO 0
1
Considere el siguiente sistema:
c=[1,0]
 x1   0 1  x1  0
 x  = 20.6 +
0  x2  1
u c=
 2  1 0
x 
y = [1 0] 1  co=ctrb(a,b);ob=obsv(a,c);rank(co)
 x2 
ans =
Diseño de un regulador con observador 2

a=[0,1;20.6,0] rank(ob)

a= ans =
0 1.0000 2
20.6000 0
El sistema es completamente controlable y
eig(a) completamente observable, entonces los
polos se pueden ubicar arbitrariamente en
ans = cualquier lugar.
4.5387
-4.5387 k=place(a,b,pd)

Se observa que el sistema es inestable, se place: ndigits= 15

desea que los polos queden ubicados en k=
29.6000 3.6000
pd = [−1.8 + 2.4i,−1.8 − 2.4i ]
po=[-8,-8]

po =
pd=[-1.8+2.4i,-1.8-2.4i]
-8 -8
pd =
h=acker(a',c',po)
-1.8000 + 2.4000i -1.8000 - 2.4000i
h=
16.0000 84.6000
b=[0;1]
h=h'
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Jimmy Tombé Andrade
 2

-1.0000 0 0
h=
16.0000 ba=[b;0]
84.6000
ba =
reaconobser 0
1
. 0

t pda=[pd,-20]
Clock
To Workspace1

1
K K y

pda =
s
B Integrator C To Workspace
A

-1.8000 + 2.4000i -1.8000 - 2.4000i -

K

Control

K
20.0000
K

B1
1
s
Integrator1
K

C1
kt=acker(aa,ba,pda)
A1

H
kt =
K

101.6000 23.6000 -180.0000

kp=kt(1:1,1:2)
1.2

1
kp =
0.8
Regulador - observador
101.6000 23.6000
0.6

0.4
ki=kt(1:1,3:3)
0.2

0
ki =
-180
-0.2

-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 reapiconobser

Diseño de un seguidor – observador

aa=[a,zeros(2,1);-c,0]

aa =
0 1.0000 0
20.6000 0 0
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 3

Clock
t

T o Workspace
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d)
1
180 In1
Out1 y
s
Step Integrator2 Gain1 To Workspace1

num =
Subsystem

0 0 1
den =
In1
Out1
In2
1.0000 0 -20.6000
Subsystem1

Control

sysclasico=tf(num,den)

1
1 K K 1
In1
B
s
Integrator C
Out1
Transfer function:
A

K
1
----------
s^2 - 20.6
1
1 Out1
In1
1
2 K K

syms s
In2 s
B1 Integrator1 C1
A1

K
Controlador=k*((s*eye(2)-a+h*c+b*k)^-
1)*h

1.4 Controlador =
1.2
Seguidor - observador
2368/5*(5*s+18)/(5*s^2+98*s+756)-
1
14436/(5*s^2+98*s+756)+7614/5*(s+16)
/(5*s^2+98*s+756)
0.8

0.6 eval(Controlador)
0.4
ans =
0.2
(2368*s+42624/5)/(5*s^2+98*s+756)-
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
14436/(5*s^2+98*s+756)+(7614/5*s+121
824/5)/(5*s^2+98*s+756)

Diseño de un controlador clásico simplify(Controlador)

d=0 ans =
2/5*(9727*s+46134)/(5*s^2+98*s+756)
d=
0 numc=[2*9727,2*46134]

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 4

numc =
19454 92268

numc=numc/25

numc =
1.0e+003 *
0.7782 3.6907

denc=[5*5,5*98,5*756]

denc =
25 490 3780

denc =denc/25

denc =
1.0000 19.6000 151.2000

control=tf(numc,denc)

Transfer function:
778.2 s + 3691
--------------------
s^2 + 19.6 s + 151.2

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