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Notas sobre geometra diferencial
por
Jose Antonio Belinchon
2
Indice General
1 Geometra diferencial elemental. 5
1.1 Deniciones basicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Curvatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Clasicacion de los puntos de M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 El operador de Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.1 Conexion de una hipersupercie. . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Hipersupercies convexas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.3 El tensor de curvatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Conexiones lineales. 21
2.1 Conexiones lineales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1 Tensor de curvatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.2 Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Ecuaciones de Cartan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.1 Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.2 Formas de conexion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3 Ecuaciones estructurales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.4 Ecuaciones fundamentales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Variedades Riemannianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 Proposicion 1.4.4 del [SW] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3 Integracion en vatiedades. 39
3.1 Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Orientacion en variedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.1 Orientacion de hipersupercies. . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.2 En variedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 Integracion en variedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4 Version clasica del teorema de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.1 Integral de lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.2 Integral de supercie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.3 Teorema de Green. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.4 Teorema de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.5 Teorema de la divergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5 Mas ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4 Teora de Morse. 57
4.1 Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Sistemas Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4

INDICE GENERAL
4.2.1 Puntos crticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5 Prontuario matematico. 63
5.1 Variedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Campos vectoriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3 Campos tensoriales. Formas diferenciales. . . . . . . . . . . . . . 64
5.4 Teora de integracion en variedades. . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.5 Conexion afn y derivada covariante. . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.6 Variedades riemannianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Captulo 1
GEOMETR
IA DIFERENCIAL ELEMENTAL.
1.1 Deniciones basicas.
Denicion 1.1.1 Variedad. Una parametrizacion d-dimensional es (U, ) / U
R
d
abierto y : U M homeomorsmo diferenciable /
rang
_
(
1
, .....,
n
)
(x
1
, ....., x
n
)
_
|
p
= d (1.1)
Entendemos por variedad d-dimensional como un subconjunto de R
d
que admite una
parametrizacion d D.
Teorema 1.1.1 Sea U R
N
F : U R
r
diferenciable con d = N r > 0 /
M =
_
x R
N
/ F(x) = 0
_
x M
rang
_
(F
1
, ....., F
n
)
(x
1
, ....., x
n
)
_
|
x
= r (1.2)
entonces M es variedad euclidea.
Teorema 1.1.2 T
p
M tiene estructura de espacio vectorial. T
p
M = ker dF(x)
Proposicion 1.1.1 Sea U R
N
F : U R
r
diferenciable / M = F
1
(0) si
p M rang
_
(F
1
,.....,F
n
)
(x
1
,.....,x
n
)
_
|
x
= r = M es variedad euclidea.
Denicion 1.1.2 Variedad denida implicitamente. Sea V R
n
n 2 y V ,=
decimos que V es una variedad diferenciable de R
n
de clase m y dimension p cuando
a V U R
n
/ a R
n
y n p funciones F
k
1 k n p / F
k
: U R de
clase m y se verica.
1. rang(
x
i
F
k
(x)) = n p x U V /
U V = x / x R
n
y F
k
(x) = 0 / k = 1, ...., n p
Ejemplo 1.1.1 Demostrar que el conjunto
V =
_
_
_
x
2
+y
2
+z
2
= 1
(x, y, z) R
3
/
x +y +z =
1
4
_
_
_
es variedad diferenciable. Especicar dimension y clase.
F
1
: R
3
R
6 Geometra diferencial elemental.
(x, y, z) x
2
+y
2
+z
2
1 = 0
F
2
: R
3
R F
1
, F
2
(
(x, y, z) x +y +z
1
4
= 0
DF
1
= (2x, 2y, 2z) DF
2
= (1, 1, 1)
rang J
F
=
_
2x 2y 2z
1 1 1
_
= 2 (x, y, z) ,= (0, 0, 0)
dimV = 1; rang = n p = 2 =p = 1 y clase
Denicion 1.1.3 Plano tangente. Sea M = M(u, v) una supercie etc... entonces
el plano tangente a M en un punto p queda determinado como sigue:
T
p
M :=
x x(u
0
v
0
) y y(u
0
v
0
) z z(u
0
v
0
)
u
x
u
y
u
z
v
x
v
y
v
z
= 0 (1.3)
Denicion 1.1.4 Vector normal.

N,
se dene como :
N =

u
M
v
M
[
u
M
v
M[
(1.4)
en donde
M =
_
_
_
x = x(u, v)
y = y(u, v)
z = z(u, v)
=

u
M = (
u
x,
u
y,
u
z)
v
M = (
v
x,
v
y,
v
z)
Denicion 1.1.5 Primera forma fundamental.
El producto interior de R
n
, (< , >) induce en el espacio tangente (espacio vectorial)
T
p
M de M un producto interior que denotamos por g T
0
2
(M) / v, w T
p
M,
g(v, w) es un producto interior de vectores en T
p
M. g T
0
2
(M) es forma bilineal,
simetrica, denida positiva que tiene asociada su correspondiente forma cuadratica
o I forma fundamental de M. Objeto geometrico este de suma utilidad para el
calculo de la geometra intrnseca de M, la longitud de M y del area de M.
I := ds
2
= Edu du + 2Fdu dv +Gdv dv (1.5)
en donde
g
ij
=
_
E F
F G
_
/
_
_
_
E =<
u
M,
u
M >
F =<
u
M,
v
M >
G =<
v
M,
v
M >
(1.6)
Ejemplo 1.1.2 Sea M = M(x, y, f(x, y)) i.e. expresada en una carta de Monge,
entonces la I es:
M =
_
_
_
x = u
y = v
z = f(u, v)
=

u
M = (1, 0,
u
f)
v
M = (0, 1,
v
f)
g
ij
=
_
1 + (
u
f)
2
u
f
v
f
u
f
v
f 1 + (
v
f)
2
_
g
ij
T
0
2
(M)
Curvatura. 7
que es la forma bilineal asociada a la I.
Vamos a calcular la longitud de una curva S
2
(esfera unidad R
3
). En donde
:=
_
= log cot(
4

t
2
)
=

2
t
t/0 t

2
.
L() =
_
b
a
|
| dt
= (
d
dt
,
d
dt
) |
| =
_
g(
) / g T
0
2
(S
2
)
g
ij
=
_
sin
2
0
0 1
_
_
d
dt
=
1
sin(
2
t)
d
dt
= 1
_
1
sin(
2
t)
, 1
__
sin
2
0
0 1
_
_
1
sin(
2
t)
1
_
=
sin
2
sin
2
(
2
t)
+ 1
como =

2
t =
L() =
_
b
a
|
| dt =
_
2
0
sin
2
sin
2
(
2
t)
+ 1dt =
_
2
0
2dt =
2
2
El area de S
2
es:
A =
__
_
det(g
ij
) =
__
_
_
S
2

S
2
_
_
dd
en este caso es:
A =
__
_
det(g
ij
) =
_
2
0
_
2
0
sin
2
dd = 4
1.2 Curvatura.
Consideramos la curvatura de una curva sobre una supercie M, esta curvatura la
descomponemos en suma de sus proyecciones tangencial y normal
Denicion 1.2.1 Denimos la curvatura Normal como:
k
n
=
II
I
(1.7)
en donde II es la segunda forma fundamental.
Sea : I M / T
p
T
p
M. Sea k
la curvatura de la curva en p y sea

cos =< n, N > / n
y N X
(M) = k
n
= k
cos es la curvatura normal de

M en p k
n
:= es la longitud de la proyeccion del vector k
n sobre la normal a la
supercie N
Denicion 1.2.2 Segunda forma fundamental.
M =
_
_
_
x = x(u, v)
y = y(u, v)
z = z(u, v)
=

u
M = (
u
x,
u
y,
u
z)
v
M = (
v
x,
v
y,
v
z)
=
2
uu
M =
_
2
uu
x,
2
uu
y,
2
uu
z
_
2
uv
M =
_
2
uv
x,
2
uv
y,
2
uv
z
_
2
vv
M =
_
2
vv
x,
2
vv
y,
2
vv
z
_
N =

u
M
v
M
[
u
M
v
M[
2
uu
M
N := e
2
uv
M
N := f
2
vv
M
N := g
= (1.8)
II := edu du + 2fdu dv +gdv dv (1.9)
El valor de II para un vector unitario v T
p
M es igual a la curvatura normal de
una curva regular que pasa por p y tiene por vector tangente a v.
Denicion 1.2.3 Dado un vector unitario v T
p
M, M / = (plano que contiene
a v y a N
p
). Se denomina seccion normal de M en p a lo largo de v.
En un entorno de p una seccion normal de M en p es una curva regular plana
sobre M cuyo vector normal n en p es N
p
o 0. Su curvatura es por esta razon igual
al valor absoluto de la curvatura normal a lo largo de v en p. El teorema de Meusnier
dice que el valor absoluto de la curvatura normal en p de una curva es igual a la
curvatura de la seccion normal a M en p a lo largo de
.
Ejemplo 1.2.1 Sea
M =
_
_
_
(x, y, z) R
3
/
_
_
_
x = r cos
y = r sin
z =
2
_
_
_
_
_
_
ysea =
_
_
_
x = cos
y = sin
z =
2
_
_
_
p = (1, 0, 0). Hallar la seccion normal de M en p en la direccion de .
El punto p = (1, 0, 0) r = 1, = 0.
r
M = (cos , sin ,
2
)
M = (r sin , r cos , 2)
N =
_
2sin
_
4
2
+r
2
,
2cos
_
4
2
+r
2
,
r
_
4
2
+r
2
_
|
p
= (0, 0, 1)
= (sin , cos , 2)
|
p
= (0, 1, 0)
:=
x 1 y z
0 0 1
0 1 0
= 0 =x = 1
la seccion normal sera M
_
_
_
x = r cos
y = r sin
z =
2
_
_
_
x = 1 =
_
_
_
x = 1
y = tan
z =
2
Curvatura. 9
Ejemplo 1.2.2 Calculo de k
n
de S
2
.
_
_
_
x = a cos cos
y = a cos sin
z = a sin
=

M = (a sin cos , a sin sin , a cos )
M = (a cos sin , a cos cos , 0)
M = (a cos cos , a cos sin , a sin )
M = (a sin sin , a sin cos , 0)
M = (a cos cos , a cos sin , 0)

g
ij
=
_
a
2
0
0 a
2
cos
2
_

N = (cos cos , cos sin , sin )
h
ij
=
_
a
2
0
0 a cos
2
_
_
N := e
N := f
N := g
k
n
=
II
I
=
1
a
Teorema 1.2.1 Meusnier. Todas las curvas contenidas en M que tiene en un punto
dado p M , la misma recta tangente, tienen en este punto la misma curvatura
normal.
Denicion 1.2.4 La curvatura geodesica k
2
= k
2
n
+k
2
g
. El valor algebraico coin-
cide con el de la derivada covariante. k
g
= 0 es geodesica.
Denicion 1.2.5 Direcciones asintoticas. Son aquellas en las que k
n
= 0 Se
obtiene al resolver II = 0
Ejemplo 1.2.3 Determinar direcciones asintoticas en el punto p = (0, 0, 0) de la
supercie
M :=
_
_
_
x = ucos v
y = usin v
z = v
u
M = (cos v, sin v, 0)
v
M = (usin v, ucos v, 1)
g
ij
=
_
1 0
0 u
2
_
2
uu
M = 0
2
uv
M = (sin v, cos v, 0)
2
vv
M = (ucos v, usin v, 0)
N =
1
u
2
+ 1
(sin v, cos v, 0)
h
ij
=
_
0
1
u
2
+1
1
u
2
+1
0
_
| (0,0)
=
_
0 1
1 0
_
=
dudv = 0 =
_
du = 0
dv = 0
son las direcciones asintoticas
Denicion 1.2.6 Curvas asintoticas son aquellas cuyo vector tangente es una
direccon asintotica.
Ejemplo 1.2.4 Para una supercie tal que
M =
_
_
_
x = ucos v
y = usin v
z =
u
_
_
_
u
M = (cos v, sin v,
1
2
1
u
)
v
M = (usin v, ucos v, 0)

uu
M = (0, 0,
1
4
u
3
2
)
uv
M = (sin v, cos v, 0)
vv
M = (ucos v, usin v, 0)
N =
_
cos v
4u + 1
,
sin v
4u + 1
,
2u
1
2
4u + 1
_
h
ij
=
_
1
2u
4u+1
0
0
u
4u+1
_
II =
1
2u
4u + 1
du du +
u
4u + 1
dv dv
obtenemos las direcciones asintoticas igualando II = 0 y las curvas las obtenemos al
integrar
1
2u
4u + 1
du du =
u
4u + 1
dv dv =
du
2
u
2
= 2dv
2
=
_
du
u
=
2
_
dv =u = Ce
2v
sustituyendo este valor en la denicion de M obtenemos las dos curvas asintoticas.
1
=
_
_
x = e
2v
cos v
y = e
2v
sin v
z =
_
e
2v
2
=
_
_
x = e
2v
cos v
y = e
2v
sin v
z =
_
e
2v
Denicion 1.2.7 Supercie mnima es aquella en la que las curvas asintoticas
son ortogonales.
1.3 Clasicacion de los puntos de M
Denicion 1.3.1 Sea M supercie y T
p
M. Vamos a estudiar la posicion de M
respecto de T
p
M.
1. Si II > 0 def positiva = puntos elpticos (el T
p
M no corta a M).
2. Si II = 0 semidef. = puntos parabolicos.
3. Si II < 0 def negativa = puntos hiperbolicos ( el T
p
M corta a M)
Clasicacion de los puntos de M 11
La supercie en un entorno de un punto elptico esta toda a un lado del
plano tangente mientras que en el caso hiperbolico este corta a la supercie, ademas
M T
p
M dene las dos direcciones asintoticas.
Ejemplo 1.3.1 Clasicar los puntos del toro:
T :=
_
_
_
x = (a +Rcos u) cos v
y = (a +Rcos u) sin v
z = Rsin u
0 u 2
0 v 2
a > R > 0
u
T = [Rsin ucos v, Rsin usin v, Rcos u]
v
T = [(a +Rcos u) sin v, (a +Rcos u) cos v, 0]
N = [cos ucos v, cos usin v, sin u]
uu
T = [Rcos ucos v, Rcos usin v, Rsin u]
vu
T = [Rsin usin v, Rsin ucos v, 0]
vv
T = [(a +Rcos u) cos v, (a +Rcos u) sin v, 0]
h
ij
=
_
R 0
0 (a +Rcos u) cos v
_
h
11
h
22
h
2
12
= R(a +Rcos u) cos v
Como a > R =(a +Rcos u) > 0 . El sig(h
11
h
22
h
2
12
) dependera del sig(cos u).
1. Elpticos (h
11
h
22
h
2
12
) > 0 0 u

2
3
2
< u < 2
2. Parabolicos(h
11
h
22
h
2
12
) = 0 u =

2
3
2
= u
3. Hiperbolicos (h
11
h
22
h
2
12
) < 0

2
< u <
3
2
Denicion 1.3.2 Punto cclico o umblico.Es aquel en el que
k
n
=
II
I
= const. k
n
1
= k
n
2
(1.10)
i.e. las curvaturas principales son iguales.
Denicion 1.3.3 Direcciones de curvaturas principales.Son aquellas en las
que k
n
toma valores extremos (max. y mn.). Sea M una curva regular conexa
/ p la recta tangente de es una direccion principal en p = es una lnea
de curvatura. Se obtienen al resolver:
dv
2
dvdu du
2
E F G
e f g
= 0 (1.11)
Teorema 1.3.1 Si X e Y son dos direcciones de curvatura pertenecientes a valores
propios distintos, entonces X es ortogonal a Y . La demostracion se desprende facil-
mente de cuestiones de algebra elemental.
Denicion 1.3.4 Se denominan curvaturas principales a las curvaturas normales
en las direcciones principales. Las denotamos por k
n
1
y k
n
2
. Se obtienen al resolver
_
EGF
2
_
k
2
n
(Eg +Ge 2Ff) k
n
+
_
eg f
2
_
= 0 (1.12)
Teorema 1.3.2 Olinde Rodrigues. La condicion necesaria y suciente para que sea
lnea de curvatura es que N
= (t)
(t) / (t) (
1
(M) es una curvatura principal.
Ejemplo 1.3.2 Determinar las lneas de curvatura para
M =
_
_
_
x = ucos v
y = usin v
z = u
2
_
_
_
en P = (
2, 0, 2)
g
ij
=
_
4u
2
+ 1 0
0 u
2
_
h
ij
=
_
2
4u
2
+1
0
0
2u
2
4u
2
+1
_
El punto P = (
2, 0, 2) corresponde a u =
2 , v = 0 =
dv
2
dudv du
2
4u
2
+ 1 0 u
2
2
4u
2
+1
0
2u
2
4u
2
+1
= 0 =du = dv = 0
integrando du = 0
1
:=
_
_
_
x = C
1
cos v
y = C
1
sin v
z = C
2
1
|
P
1
:=
_
_
_
x =
2 cos v
y =
2 sin v
z = 2
Integrando dv = 0
2
:=
_
_
_
x = ucos C
2
y = usin C
2
z = u
2
|
P
2
:=
_
_
_
x = u
y = 0
z = u
2
Ejemplo 1.3.3 Calcular las curvaturas principales de:
M =
_
_
_
x = ucos v
y = usin v
z = u
_
_
_
en P = (0, 0,

2
)
g
ij
=
_
1 0
0 u
2
+ 1
_
h
ij
=
_
0
1
u
2
+1
1
u
2
+1
0
_
_
u
2
+ 1
_
k
2
n
1
u
2
+ 1
= 0
|
p
_
_
_
k
1
= 1
k
2
= 1
Clasicacion de los puntos de M 13
Denicion 1.3.5 Curvatura Media. La denotamos por H.
H =
k
n
1
+k
n
2
2
=
1
2
Eg +Ge 2Ff
EGF
2
(1.13)
Denicion 1.3.6 Curvatura de Gauss. La denotamos por K
G
K
G
= k
n
1
k
n
2
=
egf
2
EGF
2
(1.14)
Ejemplo 1.3.4 Calcular I, II, y las curvaturas de M en P = (
2, 0, 2), siendo
M =
_
_
_
x = ucos v
y = usin v
z = u
2
_
_
_
entonces
g
ij
=
_
4u
2
+ 1 0
0 u
2
_
h
ij
=
_
2
4u
2
+1
0
0
2u
2
4u
2
+1
_
El punto P = (
2, 0, 2) corresponde a u =
2 , v = 0 =
g
ij
=
_
9 0
0 2
_
h
ij
=
_
2
3
0
0
4
3
_
18k
2
n
40
3
k
n
+
8
9
= 0
_
_
_
k
1
=
2
3
k
2
=
2
27
=
_
_
_
k
M
=
10
27
k
G
=
81
4
Denicion 1.3.7 Clasicacion de los puntos de M
1. Elptico si las dos curvaturas son del mismo signo
2. Parabolico, al menos una de las curvaturas es igual a cero
3. Hiperbolico, las dos curvaturas tienen signos distintos.
Denicion 1.3.8 La indicatriz de Dupin.
D = v T
p
M, II(v) = 1
Se toma en T
p
M un sistema de coordenadas (x, y). Se considera una base ortonor-
mal en dicho espacio de tal forma que cualquier otro vector se pueda expresar en
funcion de esta base. Se obtiene de esta forma el conjunto de conicas
k
1
x
2
+k
2
y
2
= 1 (1.15)
Ejemplo 1.3.5 Sea M =
_
(x, y, z) R
3
/ z = x
2
+y
2
_
. Calcular el conjunto de
puntos umblicos y la indicatriz de Dupin.
M =
_
(x, y, z) R
3
/ z = x
2
+y
2
_
=
_
(x, y, x
2
+y
2
_
=

x
M = (1, 0, 2x)
y
M = (0, 1, 2y)
N =
_
2x
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
,
2y
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
,
1
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
_
xx
M = (0, 0, 2)
yx
M = (0, 0, 0)
yy
M = (0, 0, 2)
g
ij
=
_
1 + 4x
2
4xy
4xy 1 + 4y
2
_
h
ij
=
_
_
2
1+4x
2
+4y
2
0
0
2
1+4x
2
+4y
2
_
_
Los puntos umblicos se calculan
h
11
g
11
=
h
12
g
12
=
h
22
g
22
=
_
xy = 0
1 + 4x
2
= 1 + 4y
2
x = y = 0
Respecto a la indicatriz de Dupin:
(g
11
g
22
g
2
12
)k
2
n
(g
11
h
22
+g
22
h
11
2g
12
h
12
)k
n
+ (h
11
h
22
h
2
12
) = 0
_
(1 + 4x
2
)(1 + 4y
2
) 16x
2
y
2
_
k
2
n
_
4 + 8x
2
+ 8y
2
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
_
k
n
+
4
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
= 0
si sustituimos en P = (0, 0, 0) x = y = 0 =
k
2
n
4k
n
+ 4 = 0 =
_
_
_
k
1
= 2
k
2
= 2
2x
2
+ 2y
2
= 1
circulo
si sustituimos en P = (1, 1, 2)
9k
2
n
20
3
k
n
+
4
9
= 0 =
_
_
_
k
1
=
18
27
k
2
=
2
27
18x
2
+ 2y
2
= 27
elipse
1.4 El operador de Forma
Denicion 1.4.1 Sea M R
n
, X X(M) y N X
(M); es la conexion de
(R
n
, < , >)
S : T
p
M T
p
M
S(X) =
X
N (1.16)
El operador de Forma 15
Se observa que tanto T
p
M como S
m
N(p)
son a N(p) = T
p
M := S
m
N(p)
. Sea
X T
p
M, : I M / (0) = p,
= X()
N
(X) = N
(
d
dt
) = (N )
=
X
N = S(X)
es lineal 0 = X < N, N >= 2 <
X
N, N >
X
N T
p
M
simetrico < S(X), Y >=< X, S(Y ) >
Denicion 1.4.2 Sea M, X X(M) / |X
p
| = 1
k
n
:= S(X
p
) X
p
=< S(X
p
), X
p
> k
n
=
II
I
(1.17)
Las curvaturas principales de M son los autovalores de S. Al ser S lineal,
entonces existe una base B
T
p
M
respecto de la cual la matriz de S respecto de esta
base es diagonal, tal que K
G
= det S etc...
Teorema 1.4.1 Ec. Weingarten Sea M y B
T
p
M
=
u
M,
v
M
_
_
S(
u
M) =
u
N =
fFeG
EGF
2
u
M +
eFfE
EGF
2
v
M
S(
v
M) =
v
N =
gFfG
EGF
2
u
M +
fFgE
EGF
2
v
M
(1.18)
Ejemplo 1.4.1
_
_
_
x = u
y = v
z =
1
2
v
2
+
u
3
3

u
5
5
_

u
= (1, 0, u
4
+u
2
)
v
= (0, 1, v)
g
ij
=
_
1 + (u
4
+u
2
)
2
v(u
4
+u
2
)
2
v(u
4
+u
2
)
2
1 +v
2
_
g
ij
=
_
E F
F G
_
n =

u

v
|
u

v
|
=
(u
4
u
2
, v, 1)
_
((u
4
u
2
)
2
+v
2
+ 1)
_
_
_
2
uu
= (0, 0, 4u
3
+ 2u)
2
vu
= (0, 0, 0)
2
vv
= (0, 0, 1)
2
uu
n =
(4u
3
+2u)
((u
4
u
2
)
2
+v
2
+1)
:= e
2
uv

n = 0 := f
2
vv

n =
1
((u
4
u
2
)
2
+v
2
+1)
:= g
K =
egf
2
EGF
2
Denicion 1.4.3 II- forma fundamental es:
II(X
p
, Y
p
) = S(X
p
) Y
p
(1.19)
2
uu
M
N := e := S(
u
M)
u
M
2
uv
M
N := f := S(
u
M)
v
M
2
vv
M
N := g := S(
v
M)
v
M
(1.20)
1.4.1 Conexion de una hipersupercie.
Sea (M, g) (R
n
, < , >). La conexion de R
n
es . Sea N X
(M) compatible con

la orientacion y demas etc... Considero la descomposicion de en sus componentes
tangencial y normal
X
Y =
X
Y + <
X
Y, N > N (1.21)
(es la ecuacion de Gauss). Se demuestra que verica las propiedades de conexion
Riemann. As es como el tensor metrico y la conexion natural de R nos inducen una
metrica Riemanniana y una conxion Riemann en nuestra hipersupercie M.
Observacion 1.4.1 Dos conexiones estan siempre relacionadas mediante un tensor,
digamos H T
0
2
(M), en este caso resulta ser la segunda forma fundamental de la
hipersupercie M
0 =<
X
Y, N >=<
X
Y, N > <
X
Y, N > =
H(X, Y ) =< Y, S(X) >= <
X
Y, N >
que coincide con la ecuacion (16).
< S(Y ), N > N =
X
Y
X
Y (1.22)
Ahora bien si tenemos encuenta que Riemann en R
n
= 0
0 =
X
Y
Z
Y
X
Z
[X,Y ]
Z
0 =
X
(
Y
Z+ < S(Y ), Z >)
Y
(
X
Z+ < S(X), Z >)
[X,Y ]
Z
0 =
X
(
Y
Z g (S(Y ), Z) N)
Y
(
X
Z g (S(X), Z) N)
[X,Y ]
Z =
X
Y
Z g (S(X),
Y
Z) N Xg (S(Y ), Z) N
g (S(Y ), Z) S(X)
Y
X
Z + +g (S(Y ),
X
Z) N
+Y g (S(X), Z) N +g (S(X), Z) S(Y )
[X,Y ]
Z +g (S [X, Y ] , Z) N =
Y
Z
Y
X
Z
[X,Y ]
Z =< S(Y ), Z > S(X) < S(X), Z > S(Y ) (1.23)
(es la denicion del tensor de Riemann) es la ecuacion de Gauss.
0 = g (S(X),
Y
Z) +Y g (S(X), Z) Xg (S(Y ), Z) +g (S(Y ),
X
Z)
+g (S [X, Y ] , Z) = g (
Y
S(X), Z) g (
X
S(Y ), Z) +g (S [X, Y ] , Z)
= g (
Y
S(X), Z) g (
X
S(Y ), Z) +g (S [X, Y ] , Z)
= g (
X
S(Y )
Y
S(X) +S([X, Y ] , X) = 0
X
S(Y )
Y
S(X) S([X, Y ]) = 0 (1.24)
es la ecuacion de Mainardi-Codazzi o ecuaciones de compatibilidad. Estas dos
ecuaciones son esenciales para demostrar el teorema egregiun de Gauss.
Teorema 1.4.2 Teorema Egregio de Gauss. Sea M R
n+1
y X
1
, ...., X
n
base
de T
p
M ortonormal =
K = det S
p
En particular para n = 2 K(p) =< R(X
1
, X
2
)X
2
, X
1
> .
Demostracion. La curvatura de Gauss K en p esta dada por
K(p) = det S
p
= det (< S
p
(X
i
) .X
j
>
utilizando la ecuacion de curvatura de Gauss S(X) =
X
N para n = 2
R(X, Y )Z =< S(Y ), Z > S(X) < S(X), Z) > S(Y )
R(X, Y )Z =
X
Y
Z
Y
X
Z
[X,Y ]
Z =
< R(X
1
, X
2
)X
2
, X
1
>=< S(X
2
), X
2
>< S(X
1
), X
1
> < S(X
1
), X
2
>< S(X
2
), X
1
>=
= det S
p
= K(p)
Este teorema es importante porque el termino < R(X
1
, X
2
)X
2
, X
1
> de-
pende solo de la metrica < , > y de la conexion y es completamente indepen-
diente de la normal N o de la aplicacion S (tensor Shape). As pues la curvatura
K(p) =< R(X
1
, X
2
)X
2
, X
1
> es un invariante intrnseco, esto es, independiente de
la sumersion de N y S.
Denicion 1.4.4 Un punto se dice umblico si S(X) = X T
p
M para alg un R
Teorema 1.4.3 Sea M una hipersupercie conexa de R
n+1
consitentemente enter-
amente en puntos umblicos, entonces M o es un abierto de un hiperplano de R
n
o
bien de una esfera. Si M es cerrada entonces M es un hiperplano o bien una esfera.
Este teorema nos dice que las unicas supercies que tienen puntos umbilicales
(i.e. aquellas que tienen las curvaturas principales iguales) son o un hiperplano o una
esfera.
1.4.2 Hipersupercies convexas.
Teorema 1.4.4 Sobre una M compacta p M / K(p) ,= 0.
La idea de la demostracion consiste en encerrar a M dentro de una gran esfera
y entonces ir empeque neciendola hasta que toque la hipersupercie M, en este punto
de contacto p la curvatura de M estara acotada por la de la esfera.
Teorema 1.4.5 Sea M R
3
compacta y conexo cuya curvatura de Gauss es con-
stante y positiva es una esfera.
Un teorema de Hilbert arma que no existen en R
3
supercies cerradas y
conexas con curvatura K < 0 constante, realmente no existe M compacta con K 0
variable sobre M.
Conclusion 1.4.1 No M R
n
compacta, cuya curvatura de Gauss sea no positiva
en todos sus puntos.
Teorema 1.4.6 Sea M compacta, conexa y orientable con K ,= 0 p M
1.

N : M S
m
es un difeomorsmo.
2. M es hipersupercie convexa i.e. p M M esta enteramente sobre un lado
del hiperplano p +T
p
M
Teorema 1.4.7 Si M es compacta, conexa y con curvatura K > 0 entonces M es
difeomorfa a la esfera S
n
Demostracion. Para demostrar que

N : M S
m
es un difeomorsmo
debemos observar que N
es un isomorsmo, ya que K(p) = det N
,= 0 por hipotesis,
entonces, N es un difeo local entre variedades compactas, por lo que necesariamente
debe ser una funcion recubridora. Pero para m 2 S
m
es simplemente conexo
y por lo tanto no tiene un recubrimento trivial, entonces

N : M S
m
es un
difeomorsmo. En cuanto al segundo punto, jamos un punto p M, debemos
demostrar que p + T
p
M yace en el mismo lado que M. Si existen puntos en dos
lados opuestos, entonces existe al menos un punto en cada lado (digamos q
1
y q
2
).
Teniendose en este caso que N
p
= N
q
1
y N
p
= N
q
2
/ p ,= q
i .
Contradiccion con el
hecho de que N es inyectiva.
1.4.3 El tensor de curvatura.
Esta seccion termino hablando algo sobre la curvatura seccional o de Riemann y
terminar con el teorema egregium de Gauss que viene a decirnos que la curvatura de
Riemann es invariante por isometrias.
Recuerdo que mas arriba habamos denido el tensor de Riemann como
R(X, Y )Z =
X
Y
Z
Y
X
Z
[X,Y ]
Z
veamos ahora las propiedades que verica dicho tensor:
Proposicion 1.4.1 El tensor de curvatura de Riemann verica :
R(X, Y )Z +R(Y, X)Z = 0
R(X, Y )Z +R(Y, Z)X +R(Z, X)Y = 0
< R(X, Y )Z, W >= < R(X, Y )W, Z >
< R(X, Y )Z, W >=< R(Z, W)X, Y >
Corolario 1.4.1 Si X
= a
11
X +a
12
Y , Y
= a
21
X +a
22
Y =
< R(X
, Y
)X
, Y
>= (det(a
ij
))
2
< R(X, Y )X, Y >
en particular si los campos son ortogonales, entonces se verica:
< R(X
, Y
)X
, Y
>=< R(X, Y )X, Y >

El tensor de curvatura es usado para denir la curvatura seccional o de
Riemann. Denotamos por la seccion plana, esto es, un subespacio de T
p
M deter-
minado por un par de vectores ortogonales.
Denicion 1.4.5 La curvatura seccional o de Riemann K() la deno como
K() =< R(X, Y )X, Y >
en donde los campos X, Y son ortogonales.
Observacion 1.4.2 Si M es una variedad Riemanniana 2D entonces denotamos
K(T
p
M) = K(p) que es la curvatura de Gauss. Si M R
3
las deniciones coinci-
den.
Corolario 1.4.2 Si T
p
M / dim() = 2 generado por un par de campos no
necesariamente ortogonales, entonces
K() =
< R(X, Y )X, Y >
< X, X >< Y, Y > < X, Y >
2
Denicion 1.4.6 Una variedad Riemanniana M tiene curvatura constante K si
p M y para todo subespacio del tangente de dim = 2 i.e. T
p
M se tiene
que K() = K. Si K() 0 (resp. K() 0 ) se dice que M tiene curvatura de
Riemann positiva (resp. negativa)
Teorema 1.4.8 Para n 3. Sea M R
n
con curvatura de Riemann o seccional
constante K (=K 0)
1. Si K > 0 todos lo puntos de M son umblicos
2. Si K = 0 como mucho una de las curvaturas principales es igual a cero
Demostracion. Sea X
1
, ....., X
n
:= B
T
p
M
ortonormal, ademas son au-
tovectores de las curvaturas principales i.e. () = (k
1
, ....., k
n
) S(X
i
) = k
i
X
i
.
Denotamos por S
ij
el subespacio 2 D de T
p
M generado por X
i
, X
j
. i ,= j.
Teniendo en cuenta ahora la ecuacion de Gauss
K = K(S
ij
) =< R(X
i
, X
j
)X
j
, X
i
>=
< S(X
i
), X
i
>< S(X
j
), X
j
> < S(X
i
), X
j
>< S(X
j
), X
i
>=
K = K(S
ij
) = k
i
k
j
Si K = 0 = k
i
k
j
= 0 i ,= j = si k
1
,= 0 k
2
, .. = ..., k
n
= 0. Si
K > 0 k
i
,= 0 k
1
k
j
= k
i
k
1
i, j ,= 1 = k
2
= .... = k
n
. Similarmente
k
1
= .... = k
n1
. Como n 3 = k
1
= .... = k
n
= todos los puntos son umb
ilicos
y K = k
i
k
j
= k
2
i
> 0
Corolario 1.4.3 Sea M R
n
conexa n 3 con K ,= 0 const.(seccional) =
K > 0 y M es un subconjunto abierto de S
n
de radio K
2
.
Teorema 1.4.9 El tensor de curvatura se preserva bajo isometrias. Las curvat-
uras principales es otro invariante bajo isometrias. Entonces ( Teorema egregium de
Gauss) la curvatura de Gauss es un invariante bajo isometrias. (Si las seccionales lo
son K = det(k
j
) tambien tiene que serlo.)
1. Hicks. Notas sobre geometra diferencial.
2. ONeil. Elementos de Geometra diferencial.
3. Do Carmo. Geometra diferencial de curvas y supercies.
Captulo 2
CONEXIONES LINEALES.
2.1 Conexiones lineales.
Sea M = R
n
y T
p
M = (p, v) := v
p
/v R
n
Denicion 2.1.1 Transporte paralelo
p
q
: T
p
M T
p
M
El transporte paralelo conecta los dos espacios vectoriales (es por lo tanto un isomor-
smo). El ejemplo tpico de transporte paralelo lo dan las traslaciones a derecha e
izquierda en un grupo de Lie (ya que estos son siempre paralelos)
Paralelismo absoluto M paralelizable
Denicion 2.1.2 Un paralelismo en M es una regla que permite asignar a cada
curva diferenciable : [a, b] M en donde (a) = p y (b) = q un transporte
paralelo
p
q
: T
p
M T
p
M
en particular el transporte paralelo deepnde de . Necesito denir una conexion que
me permita derivar campos sobre curvas
: X(M) X(M) X(M)
X, Y
X
Y
: [a, b] M, X X(M)
X(t) =
X
i
(t)E
i
(t)
X :=
X
dt
=
dX
i
dt
E
i
((t)) (2.1)
es la derivacion a lo largo de . Denimos ahora la derivada covariante como
X
V =
_
X
i
V
k
x
i
+X
j
V
j
k
ij
_
x
k (2.2)
para una interpretacion geometrica de la conexion lineal ver el Abraham-Marsden
Foundations of mechanics.
22 Conexiones lineales.
A partir de la ecuacion (2.2) podemos obtener la derivada de un campo a lo
largo de una curva
X =
_
X
k
x
i
+X
j
dx
i

dt

k
ij
_
x
k
|
(t)
(2.3)
son las ecuaciones del transporte paralelo
Denicion 2.1.3 X es paralelo si
X
dt
= 0 geodesicas
La conexion induce un transporte paralelo
Proposicion 2.1.1 Sea [[ un paralelismo absoluto en M = ! conexion lineal
que induce [[
Denicion 2.1.4 Conexi on afn .
: X(M) X(M) X(M)
X, Y
X
Y
vericando:
1.
fX
Y = f
X
Y
2.
(X+Y )
Z =
X
Y +
X
Z
X
(Y +Z) =
X
Y +
X
Z
3.
X
fY = X(f)Y +f
X
Y
Si tomamos la base del espacio tangente B
T
p
M
=
1
, .....,
n
entonces:
=
j
=
k
ij
k
/
k
ij
(
(M)
Denicion 2.1.5 Derivada covariante. Sea : [a, b] M, V X(
), V
DV
dt
, V
|
vericando
DV +W
dt
=
DV
dt
+
DW
dt
DfV
dt
=
df
dt
V +f
DV
dt
DV
dt
=
V
Teorema 2.1.1 ! conexion lineal que verica las propiedades anteriores.
Demostracion. (U, ) carta en M, (t) =
_
x
1
(t), ...., x
n
(t)
_
, V =
V
i
j
DV
dt
=
DV
i
dt

i
+V
j
V =
k
_
_
DV
k
dt
+
ij
dx
i
dt

k
ij
V
j
_
_
j
=
dx
i
dt

i
j
=
dx
i
dt

k
ij
k
Conexiones lineales. 23
Lema 2.1.1 Sea : [a, b] M /
(p) = V
0
; p = (0), = ! V X
(). Las
ecuaciones del transporte paralelo quedan:
V
k
x
i
+V
j
dx
i

dt

k
ij
= 0 (2.4)
Denicion 2.1.6 Conexion compatible con la metrica si el transporte paralelo preser-
va el producto interior.
Proposicion 2.1.2
d
dt
g(X, Y ) = g(
DX
dt
, Y ) +g(X,
DY
dt
)
Demostracion. Sea P
i
n
i=1
X
(M) / P
i
P
j
. Sean X, Y X(M) , X =
X
i
P
i
y Y =
Y
j
P
j
en donde X
i
= g(X, P
i
) =
DX
dt
=
DX
i
dt
P
i
DY
dt
=
DY
j
dt
P
j
g(
DX
dt
, Y ) +g(X,
DY
dt
) =
_
DX
i
dt
Y
j
+X
i
DY
j
dt
_
=
d
dt
g(X, Y )
Xg(Y, Z) = g(
X
Y, Z) +g(Y,
X
Z)
Si ademas nuestra conexion verica:
[X, Y ] =
X
Y
Y
X
que vendra a decrinos algo as como la regla de Schwarz en R
n
para funciones f (
2
i.e.
[
x
,
y
] f =
2
xy
f
2
yx
f = 0
[
x
,
y
] =
k
ij

k
ji
= 0
k
ij
=
k
ji
Se dice que es simetrica si
T(X, Y ) =
X
Y
Y
X [X, Y ] = 0
Teorema 2.1.2 El milagro de la geometra Riemanniana. ! simetrica compatible
con la metrica caracterizada por la formula de Koszul.
[X, Y ] =
X
Y
Y
X
Xg(Y, Z) = g(
X
Y, Z) +g(Y,
X
Z)
=
k
ij
=
1
2
m
g
mk
(
x
i g
jm
+
x
j g
im
x
kg
ij
) (2.5)
2.1.1 Tensor de curvatura.
Denicion 2.1.7
R(X, Y )Z =
X
Y
Z
Y
X
Z
[X,Y ]
Z
Lema 2.1.2 El valor de R(X, Y )Z deepnde unicamente de X
p
, Y
p
, Z
p
D
y
D
x
V
D
x
D
y
V = R(
x
,
y
)V (2.6)
Es la interpretacion geometrica mas potable del tensor de Rieman, tambien
una buena interpretacion la dan las ecuaciones de Jacobi y sus campos pero es nece-
sario desarrollar una teora de calculo de variaciones y no resulta tan inmediato como
esta formula que nos viene a decir que cuando a un campo se le somete a dos deriva-
ciones en dos direcciones estas no necesariamente conmutan y es que depende de la
curvatura del espacio R.
2.1.2 Ejemplos.
Ejemplo 2.1.1 Determinar si = (e
t
cos t, e
t
sin t) es geodesica con:
g
ij
=
_
1
x
2
+y
2
0
0
1
x
2
+y
2
_
g
ij
=
_
x
2
+y
2
0
0 x
2
+y
2
_
los simbolos de Christoel son :
k
ij
=
1
2
m
g
km
(
g
jm
x
i
+
g
im
x
j

g
ij
x
m
)
1
11
=
x
x
2
+y
2

1
12
=
y
x
2
+y
2

1
22
=
x
x
2
+y
2
2
11
=
y
x
2
+y
2

2
12
=
x
x
2
+y
2

2
22
=
y
x
2
+y
2
el elemento de lnea ds
2
es:
ds
dt
=
_
g
ij
dx
dt
dy
dt
= e
t
(cos t sin t, cos t + sin t)
ds
dt
=
2 =
dt
ds
=
2
2
dx
ds
=
dx
dt

dt
ds
=
2
2
dx
dt
d
2
x
ds
2
=
d
dt
_
2
2
dx
dt
_
dt
ds
=
1
2

d
2
x
dt
2
La ecuacion de las geodesicas es:(solo escribimos la ecuacion para x)
d
2
x
ds
2
+
1
11
_
dx
ds
_
2
+ 2
1
12
_
dx
ds
__
dy
ds
_
+
1
22
_
dy
ds
_
2
= 0
si sustituimos, queda:
1
2
d
2
x
dt
2
+
1
2
1
11
_
dx
dt
_
2
+
1
12
_
dx
dt
__
dy
dt
_
+
1
2
1
22
_
dy
dt
_
2
= 0
Conexiones lineales. 25
efectuamos el cambio de variables para los simbolos de Christoel.
1
11
=
cos t
e
t

1
12
=
sin t
e
t

1
22
=
cos t
e
t
2
11
=
sin t
e
t

2
12
=
cos t
e
t

2
22
=
sin t
e
t
dx
dt
= e
t
(cos t sin t)
dy
dt
= e
t
(cos t + sin t)
d
2
x
dt
2
= 2e
t
sin t
1
2
(2e
t
sin t) +
1
2
_
cos t
e
t
_ _
e
t
(cos t sin t)
_
2
+
_
sin t
e
t
_ _
e
t
(cos t sin t)
_
e
t
(cos t + sin t)
__
+
1
2
_
cos t
e
t
_ _
e
t
(cos t + sin t)
_
2
= 0
simplicando esta expresion queda:
e
t
sin t + 2e
t
sin t cos
2
t e
t
sin t(cos
2
t sin
2
t) = 0
e
t
(sin t + sin t cos
2
t + sin
3
t) = 0
e
t
(sin t + sin t cos
2
t + sin t(1 cos
2
t)) = 0
Ejemplo 2.1.2 Vericar si los campos E
1
=
y
y E
2
= e
y
x
se transportan par-
alelamente a traves de las curvas x = const., e y = 0 en una variedad que tiene la
siguiente metrica:
g
ij
=
_
e
2y
0
0 1
_
=g
ij
=
_
e
2y
0
0 1
_
los unicos simbolos de Christoel no nulos en este caso son :
1
11
=
1
12
= 1
2
11
= e
2y
Las ecuaciones del transporte paralelo son :
dV
k
dt
+
k
ij
dx
i
dt
V
j
= 0
La primera curva =
_
x = const
y = t
la ecuacion queda:
_
dV
1
dt
V
1
= 0
dV
2
dt
= 0
El campo E
1
= (0, 1) = (V
1
, V
2
) :
y
verica trivialmente las ecuaciones y el campo
E
2
= (e
y
, 0) := e
y
x
(teniendo en cuenta que y = t) queda E
2
= (e
t
, 0) vericando
tambien las ecuaciones.
La segunda curva es de la forma =
_
x = t
y = 0
quedando las ecuaciones de la siguiente
forma:
_
dV
1
dt
V
2
= 0
dV
2
dt
+V
1
= 0
En este caso, el campo E
1
no verica la primera de las ecuaciones, y el campo E
2
no
verica ninguna de las ecuaciones .
Ejemplo 2.1.3 Conexion de un grupo de Lie. Determinar los smbolos de
Christoel de la conexion canonica del grupo de Lie G =
_
(x, y) R
2
; y > 0
_
con
la operacion:
(x, y) (x
, y
) = (yx
+
x
y
, yy
)
_
y x
0
1
y
_
_
y
0
1
y
_
=
_
yy
yx
+
x
y
0
1
yy
_
Vamos a calcular el elemento neutro del grupo para luego poder calcular los campos
invariantes por traslaciones a la izquierda. El elemento neutro se calcula:
(x, y) (a, b) = (x, y)
(x, y) (a, b) = (ya +
x
b
, yb)
_
ya +
x
b
= x a = 0
yb = y b = 1
=e = (0, 1)
Los campos por traslaciones a la izquierda quedan :
A =
d
dt |t=0
(x, y)(t, 1) =
d
dt |t=0
(yt +
x
1
, y) = (y, 0)
|t=0
= y
x
B =
d
dt |t=1
(x, y)(0, t) =
d
dt |t=1
(
x
t
, yt) = (
x
t
2
, y)
|t=1
= (x, y) = x
x
+y
y
tambien se puede calcular el campo B como:
B =
d
dt |t=0
(x, y)(0, 1 +t) =
d
dt |t=0
(
x
1 +t
, y +yt) = (
x
(1 +t)
2
, y)
|t=0
= x
x
+y
y
Si tenemos en cuenta la expresion matricial de la composicion, los campos los podemos
calcular como sigue:
(x, y) (x
, y
) = (yx
+
x
y
, yy
) = (F
1
, F
2
)
A, B
_

x
F
1

x
F
2
y
F
1

y
F
2
_
=
_
y 0
x
y
2
y
_
|(x
,y
)=(0,1)
=
_
A = y
x
B = x
x
+y
y
_
A = y
x
B = x
x
+y
y
_
A(e) = (
x
)
|e=(0,1)
B(e) = (
y
)
|e=(0,1)
Ahora bien
_

x
=
1
y
A
y
=
x
y
2
A+
1
y
B
Los smbolos de Christoel se obtienen calculando las siguientes derivadas covari-
antes:
x
=
1
11
x
+
2
11
x
=
1
21
x
+
2
21
y
=
1
12
x
+
2
12
y
=
1
22
x
+
2
22
y
Ecuaciones de Cartan. 27
A la hora de calcular estas derivadas nos aparecen
A
A,
A
B,
B
B,
B
A que
pasamos a calcular a continuacion. Si tenemos en cuenta la siguiente expresion
AB BA = [A, B] = 2
A
B
[A, B] = [y
x
, x
x
+y
y
] = [y
x
, x
x
] + [y
x
, y
y
] =
= y
x
(x
x
) (x
x
)(y
x
) +y
x
(y
y
) y
y
(y
x
) =
= y
x
y
x
= 2y
y
= [A, B] = 2
A
B = 2y
y

A
B = y
y
A
B = y
y
A
A = 0
B
B = 0
B
A = y
y
Podemos ahora calcular los smbolos. Recuerdo que:
_

x
=
1
y
A
y
=
x
y
2
A+
1
y
B
_
A = y
x
B = x
x
+y
y
y
= 1
y
A
(
x
y
2
A+
1
y
B) = 1
y
A
(
x
y
2
A) +1
y
A
(
1
y
B) =
=
1
y
_
x
y
2
A
A+A(
x
y
2
)A+
1
y
A
B +A(
1
y
)B
_
=
1
y

x
x
= 0
x
=
(
x
y
2
A+
1
y
B)
1
y
A =
(
x
y
2
A)
1
y
A+
(
1
y
B)
1
y
A =
=
x
y
2
_
1
y
A
A+A(
1
y
)A
_
+
1
y
_
1
y
B
A+B(
1
y
)A
_
=
1
y

x
x
= 0
x
= 1
y
A
1
y
A =
1
y
_
1
y
A
A+A(
1
y
)A
_
= 0
y
=
(
x
y
2
A+
1
y
B)
(
x
y
2
A+
1
y
B) =
x
y
2
A
x
y
2
A+
x
y
2
A
1
y
B +1
y
B
1
y
B +1
y
B
x
y
2
A =
teniendo en cuenta las propiedades de la conexion y simplicando, llegamos al sigu-
iente resultado:
y
=
x
y
2

x
1
y
y
entonces los unicos smbolos no nulos son:
y
=
1
22
x
+
2
22
y
_

1
22
=
x
y
2
2
22
=
1
y
2.2 Ecuaciones de Cartan.

En esta seccion pretendo hacer ver la utilidad de las ecuaciones estructurales de
Cartan, como siempre, preero ver la utilidad y el ejemplo que no la pesada de-
mostracion que se debe buscar en la bibliografa. Parto de la geometra elemental de
R
3
en donde las cosas parecen que tienen sentido ([1] , [2]) para pasar al caso de las
variedades Riemannianas ([3] , [4]) y terminar con la pesadsima proposicion 1.4.4 del
[5] .
2.2.1 Sistemas de referencia
Denicion 2.2.1 Los campos vectoriales E
1
, E
2
, E
3
decimos que forman un sistema
de referencia si E
i
E
j
=
ij
Ejemplo 2.2.1 Para el cilindro de ecuaciones:
_
_
_
x = cos
y = sin
z = z
=
_
_
_
= sin
x
+ cos
y
= cos
x
+ sin
y
z
=
z
_
_
_
E
1
= sin
x
+ cos
y
E
2
= cos
x
+ sin
y
E
3
=
z
Ejemplo 2.2.2 Para la esfera:
_
_
_
x = cos cos
y = cos sin
z = sin
_
_
_
= sin cos
x
sin sin
y
+ cos
z
= cos sin
x
+ cos cos
y
= cos cos
x
+ cos sin
y
+ sin
z
_
_
_
E
1
= cos cos
x
+ cos sin
y
+ sin
z

E
2
= sin
x
+ cos
y

E
3
= sin cos
x
sin sin
y
+ cos
z

2.2.2 Formas de conexion.

Lo mismo que pasaba con Frenet en donde expresabamos T
, N
, B
en funcion de
T, N, B aqu hacemos lo mismo. Sea E
1
, E
2
, E
3
i.e. E
i
3
i=1
un sistema de referencia,
entonces expresamos
X
E
i
en funcion de E
i
3
i=1
en donde X X(M) es un campo
tangente arbitrario.
X
E
1
= c
11
E
1
+c
12
E
2
+c
13
E
3
X
E
2
= c
21
E
1
+c
22
E
2
+c
23
E
3
X
E
3
= c
31
E
1
+c
32
E
2
+c
33
E
3
X
E
i
= c
ij
E
j
w
ij
(X) =
X
E
i
E
j
Lema 2.2.1 Sea E
i
3
i=1
/ X X(M) deno w
ij
(X) =
X
E
i
E
j
como las formas
de conexion de E
i
tal que w
ij

1
(M) y obviamente se da w
ij
= w
ji
w
ij
(X) =
X
E
i
E
j
formas de conexion (2.7)
la denicion nos muestra que w
ij
es la tasa inicial de rotacion de E
i
hacia E
j
cuando
p se mueve en la direccion de X.
Teorema 2.2.1 Sea w
ij
= X (M) se verica que
X
E
i
=
j
w
ij
(X)E
j
(2.8)
son las ecuaciones de conexion para los campos de referencia E
i
3
i=1
Ecuaciones de Cartan. 29
Al ser los w
ij
= w
ji
=
w
ij
=
_
_
0 w
12
w
13
w
12
0 w
23
w
13
w
23
0
_
_
X
E
1
= w
12
(X)E
2
+w
13
(X)E
3
X
E
2
= w
21
(X)E
1
+w
23
(X)E
3
X
E
3
= w
13
(X)E
1
w
23
(X)E
2
= kN
N
= kT +B
B
= N
Frenet.
ahora bien :
E
1
= a
11
U
1
+a
12
U
2
+a
13
U
3
E
2
= a
21
U
1
+a
22
U
2
+a
23
U
3
E
3
= a
31
U
1
+a
32
U
2
+a
33
U
3
en donde U
i
3
i=1
forma una base de T
p
M, entonces consideramos la matriz de coe-
cientes
A =
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
Teorema 2.2.2
w
ij
= dA A
t
(2.9)
este teorema nos evita tener que aplicar la formula (1) para calcular los w
ij
Ejemplo 2.2.3 Para el cilindro tenamos que :
_
_
_
E
1
= cos
x
+ sin
y
E
2
= sin
x
+ cos
y
E
3
=
z
A =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
A
t
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
dA =
_
_
sin d cos d 0
cos d sin d 0
0 0 1
_
_
w
ij
= dA A
t
=
_
_
sin d cos d 0
cos d sin d 0
0 0 1
_
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
=
w
ij
= dA A
t
=
_
_
0 d 0
d 0 0
0 0 1
_
_
=w
12
= d
y el resto de w
ij
son ceros.
2.2.3 Ecuaciones estructurales.
Denicion 2.2.2 Sean las
i
3
i=1
las 1-formas duales de los campos E
i
3
i=1
i
(X) = X E
i

i
= g(E
i
, )
1
(M) (2.10)
Teorema 2.2.3
1. d
i
=
i
w
ij

i
2. dw
ij
=
k
w
ik
w
kj
(2.11)
Ejemplo 2.2.4 Para esfera tenamos que :
_
_
_
N E
3
= cos cos
x
+ cos sin
y
+ sin
z

E
2
= sin
x
+ cos
y

E
1
= sin cos
x
sin sin
y
+ cos
z

3
= d
1
= d
2
= cos d
=
w
12
= sin d
w
13
= d
w
23
= cos d
w
ij
= dA A
t
se comprueba facilmente que se verican las ecuaciones .
2.2.4 Ecuaciones fundamentales.
Denicion 2.2.3 Campo adaptado de sistemas de referencia es aquel en el que

N
E
3
y E
1
, E
2
T
p
M.
El ejemplo ultimo sobre la esfera nos da cuenta de esta situacion.
Observacion 2.2.1 Al ser

N E
3
, entonces el operador de forma S queda descrito
por las formas de conexion.
Corolario 2.2.1 Sea S el operador de forma que se obtiene a partir de

N E
3
i.e.
S(X) =
X
N
si tenemos en cuenta que
X
E
i
=
j
w
ij
(X)E
j
entonces
S(X) = w
13
(X)E
1
+w
23
(X)E
2
Si tenemos en cuenta las simetras de las formas de conexion nos quedan en
esencia tan solo cinco formas por calcular
1
,
2
duales de los campos tangentes
w
12
tasa de rotacion de E
1
, E
2
w
13
, w
23
describe el operador de forma
Variedades Riemannianas. 31
Teorema 2.2.4
1.
_
d
1
= w
12

2
d
2
= w
21

1
2. w
31

1
+w
32

2
= 0
3. dw
12
= w
13
w
23
ec. Gauss := K
G
1

2
4.
_
dw
13
= w
12
w
23
dw
23
= w
21
w
13
ec. Codazzi-Mainardi.
Lema 2.2.2
dw
12
= w
13
w
23
:= K
G
1

2
(2.12)
w
23

1
+w
13

2
= 2H
1

2
Ejemplo 2.2.5 Para la esfera.
1

2
=
2
cos d =
2
cos d d
dw
12
= d(sin d) = cos d d =
K
G
=
1
2
2.3 Variedades Riemannianas.
Teorema 2.3.1 Sea X
1
, ....., X
n
un sistema ortonormal de referencia (moving frame)
sobre una variedad riemanniana (M, g). Las ecuaciones de Cartan para (M, g)
quedan:
1. d
i
=
j

i
w
ij
2. dw
ij
=
k
w
ik
w
kj
+
ij
(2.13)
en donde
w
ij
=
i
kj
k
son las formas de conexion
y
ij
denota la 2-forma de curvatura.
ij
=
1
2
k,l
R
i
jkl
k

l
Se observa la diferencia que hay entre estas expresiones y las expresiones
anteriores que nos daban cuenta cuenta de las ecuaciones de R
n
mientras que estas
la dan de (M, g) y por lo tanto apararece el tensor de curvatura.
Ejemplo 2.3.1 Consideramos un E T (M
4
, g) dotado de la siguiente metrica:
ds
2
= e
2a
dt
2
e
2b
dr
2
r
2
(d
2
+ sin
2
d
2
)
en donde a = a(r, t) y b = b(r, t). Esta metrica describe un objeto con simetra
esferica. Las formas de conexion obviamente son:
0
= e
a
dt
1
= e
b
dr
2
= rd
3
= r sin d
obtenemos entonces:
d
0
= e
a
a
dr dt d
1
= e
b
bdt dr
d
2
= dr d d
3
= sin dr d +r cos d d
teniendo en cuenta d
i
=
w
ij

j
y que w
ij
+w
ji
= 0 entonces.
w
01
= e
ab
a
dt +e
ba
bdr = w
10
w
12
= e
b
d = w
21
w
31
= e
b
sin d = w
13
w
32
= cos d = w
23
el resto de los w
ij
= 0
dw
01
=
_
e
2b
(a
2
a
+a
) +e
2a
(
b +

b
2
+
b)
_
0

1
= A
0

1
dw
12
= e
b
bdt d e
b
b
dr d dw
32
= sin d d
para la forma de curvatura resulta entonces
01
= A
0

1
i.e.
R
0
101
= R
0
110
= A el resto R
0
lik
= 0
02
= w
01
w
12
= (e
b
a
0
+e
a
b
1
)
e
b
r

2
12
= e
ba
b
0

2
r
+e
2b
b

2
r
23
=
2

3
r
2
e
b
2
e
b
3
r
i.e.
R
0
202
= R
0
303
= (e
b
a
)/r R
0
212
= R
0
313
= (e
ab
b)/r
R
1
212
= R
1
313
= (e
ab
b)/r R
1
212
= R
1
313
= (e
b
b
)/r
R
2
323
= 1/r
2
(1 e
2b
) el resto R
i
klm
= 0
punto y prima denotan derivada respecto de t y r

2.3.1 Proposicion 1.4.4 del [SW]
En este ultimo apartado pretendo claricar la pesada proposicion 1.4.4 del [SW] libro
este que utiliza una notacion de los mas pesada inueciado por [4]. Empezare por
repasar todos los resultados ya que en esta nueva notacion pareceran distintos y
luego pasare directamente a la demostracion de la proposicion con todos los detalles
sangrientos que los autores prerieron omitir. Sere pesado y repetitivo en ella y
abusare de todo tipo de observaciones. Empezemos pues.
Sea (M, g) una variedad Lorentziana,
_
i
_
base de 1-formas en M dual del
sistema de referencia X
i
, es la conexion de Levi-Civita. Las formas de conexion
son
_
i
j
_
caracterizadas por
X
i
X
j
=
4
k=1
k
j
(X
i
)X
k
X
Y =
4
i=1
_
_
_
X(
i
Y ) +
4
j=1
i
j
(X)
j
(Y )
_
_
_
X
i
Las formas de curvatura
i
j
se denen (ojo pues aqu aparece un dos que solo aparece
en ciertos libros como el [4])
i
j
= 2
_
d
i
j
+
4
k=1
i
k

k
j
_
(2.14)
y deno el tensor de curvatura como
R =
4
i,j=1
X
i
i
j
(2.15)
Si
_
i
_
es una base ortonormal = las formas de conexion estan determinadas por
_
_
_
1. d
i
=
4
j=1
i
j

j
, = 1, 2, 3
2.
4
=
4

4
4
= 0
R =
4
i,j,k,l=1
R
i
jkl
X
i
l
Ricc =
4
j,l=1
4
i=1
R
i
jil
l
(Ricc)
jl
=
4
i=1
R
i
jil
S =
4
j,l=1
g
jl
(Ricc)
jl
Una vez expuesto todos los ingredientes que vamos a necesitar pasamos a la preparacion
y ejecucion de la proposicion.
Proposicion 2.3.1 Proposicion 1.4.4. El tensor de Einstein para el modelo Einstein-
de Sitter es:
G =
_
4
3
_
(u
4
)
2
du
4
du
4
Demostracion. Recuerdo que
g =
_
_
_
(R u
4
)
2
3
=1
du
du
_
_
_
du
4
du
4
en donde (R u
4
) = R(u) = u
2
3
(pesima notacion). Notacion i, j = 1, 2, 3, 4
, , = 1, 2, 3
_
_
_
4
= du
4
= (u
4
)
2
3
du
=
_
_
_
d
4
= 0
d
= (
2
3
)(u
4
)
1
obs.
obs.
d
= (
2
3
)(u
4
)
1
3
du
4
du
= (
2
3
)(u
4
)
1
3
4
(u
4
)
2
3
Deno ahora las

_
i
j
_
aunque como hemos visto en el ultimo ejemplo estas se pueden
calcular.
_
i
j
_
_
_
_
4
4
= 0 =
= (
2
3
)(u
4
)
1
4
=
_
_
d
4
4
= 0 = d
d
4
= (
2
3
)(u
4
)
2
du
4

+ (
2
3
)(u
4
)
1
d
=
= (
2
9
)(u
4
)
2
= d
4

obs.
_
du
4
=
4
d
= (
2
3
)(u
4
)
1
=
(
2
3
)(u
4
)
2
+ (
2
3
)(u
4
)
1
(
2
3
)(u
4
)
1
=
(
2
3
)(u
4
)
2
+ (
4
9
)(u
4
)
2
= (
2
9
)(u
4
)
2
Pasamos ahora a calcular las formas de conexion

i
j
= 2
_
d
i
j
+
4
k=1
i
k

k
j
_
4
4
= 0
_
d
4
4
= 0
4
4
= 0
= (
4
9
)(u
4
)
2
= (
8
9
)(u
4
)
2
Aclaraciones:
= 2
_
d
4
4
k=1
4
k

k
_
d
4
= (
2
9
)(u
4
)
2
4
k=1
4
k

k
= 0
4
4
= 0 =
y
4
= 0
_
k = 1, 2, 3
= 1, 2, 3
= 2
_
d
+
4
k=1
k

k
_
/ 0 = d

4
4
= 0 =
= (
2
3
)(u
4
)
1
= 2
4
k=1
k

k
_
k = 1, 2, 3
= 1, 2, 3

4
4

k
= 0 =
2
_
(
2
3
)(u
4
)
1
(
2
3
)(u
4
)
1
_
= (
8
9
)(u
4
)
2
entonces el tensor de curvatura queda:

R =
4
i,j,k,l=1
R
i
jkl
X
i
l
R=
4
i,j=1
X
i
i
j
R =
_
4
9
_
(u
4
)
2
_
3
,=1
2X
3
=1
_
X
4
+X
4
_
_
En donde X
i
forman base del tangente (sistemas de referencia) y las
_
i
_
son su
base dual. Ademas debemos tener en cuenta:
4
4
= 0
4
= (
4
9
)(u
4
)
2
= (
8
9
)(u
4
)
2
= y =
Pasamos ahora a calcular Ricci.
Ricc = C
1
2
R Ricc = R(X
i
, ,
i
, )
Ricc =
_
4
9
_
(u
4
)
2
__
3
=1
1
2
_
4
i
4
+
i
4
4
i
i
4
4
i
4
__
=
=
_
4
9
_
(u
4
)
2
_
3
1
2
_
3
4
4
+
__
=
=
_
4
9
_
(u
4
)
2
_
3
2
+
3
2
4
_
=
Ricc =
2
3
(u
4
)
2
4
k=1
k
T
0
2
(M)
Aclaraciones:
=
1
2
(
)
X
4
_ _
X
i
, ,
i
,
_
=
_
1
2
X
4
1
2
X
4
4
_
_
X
i
, ,
i
,
_
=
=
1
2
i
4
4
i
1
2
i
4
4
=
1
2
/
i
4
i
= 0 = 1, 2, 3
Pasamos ahora al calculo de la curvatura escalar, para ello necesitamos subir el indice
a Ricc para luego contraerlo.
_

Ricc
_
i
j
= g
ih
(Ricc)
hj
T
1
1
(M) y S = C
1
1
Ricc (M)
Ricc =
2
3
(u
4
)
2
4
k=1
X
k
..
g(
k
, )
k
T
1
1
(M) =
Ricc =
2
3
(u
4
)
2
_
_
_
X
4
4
+
3
=1
X
_
_
_
S =

Ricc(X
i
,
i
) =
2
3
(u
4
)
2
_
X
4
4
+X
_
(X
i
,
i
) =
=
2
3
(u
4
)
2
_
i
4
4
i
+
i
i
_
=
4
3
(u
4
)
2
S =
4
3
(u
4
)
2
Aclaraciones: El signo que aparece en el calculo de
Ricc =
2
3
(u
4
)
2
_
_
_
X
4
4
+
3
=1
X
_
_
_
se debe a la signatura de la metrica (+, +, +, ) y
i
4
4
i
= 1 y
i
i
= 3 se suman.
Y ya por n y con esto terminamos, calculamos el tensor de Einstein:
G = Ricc
1
2
gS
recuerdo que los ingredientes que forman este tensor son:
Ricc =
_
2
3
_
(u
4
)
2
3
k=1
k
+
_
2
3
_
(u
4
)
2
4
S =
4
3
(u
4
)
2
g =
_
_
_
(R u
4
)
2
3
=1
du
du
_
_
_
du
4
du
4
/ R(u) = u
2
3
Entonces no hacemos mas que substituir. Recuerdo antes que
_

4
= du
4
= (u
4
)
2
3
du
G =
_
2
3
_
(u
4
)
2
3
k=1
k
+
_
2
3
_
(u
4
)
2
1
2
_
4
3
(u
4
)
2
_
__
_
u
4
_4
3
3
=1
du
du
_
du
4
du
4
_
=
=
_
2
3
_
(u
4
)
2
3
k=1
k
+
_
2
3
_
(u
4
)
2
_
_
2
3
_
(u
4
)
2
3
3
=1
du
du
_
2
3
_
(u
4
)
2
du
4
du
4
_
=
= (u
4
)
4
3
_
2
3
_
(u
4
)
2
3
=1
du
du
+
_
2
3
_
(u
4
)
2
du
4
du
4
+
_
2
3
_
(u
4
)
2
du
4
du
4
_
2
3
_
(u
4
)
2
3
3
=1
du
du
=
=
4
3
(u
4
)
2
du
4
du
4
G =
4
3
(u
4
)
2
du
4
du
4
como queramos demostrar.
1. ONeill. Elementos de geometra diferencial. Limusa 1990
2. do Carmo. Dierential forms and Applications. S. Verlang. 1994
3. Von Westenholtz. Dierential forms in mathematical physics. North Holland 1978
4. Bishop-Golberg. Tensor analysis on manifolds. Dover 1980
5. Sachs-Wu. General relativity for mathematicians. S. Verlang. 1977
Captulo 3
INTEGRACI
ON EN VATIEDADES.
3.1 Introduccion.
Empezamos con un rollete sobre orientacion en variedades en general, luego nos
restringiremos al caso en el que la varidad sea riemanniana y mas en concreto al
de una hipersupercie contenidas en R
n
. Analizaremos la teora de integracion en
variedades utilizando la notacion de formas diferenciales y pull-backs para enunciar el
teorema de Stokes. Terminaremos rescatando toda la teora clasica de integracion, es
decir, integrales de lnea, supercie y los teoremas clasicos de Green, Stokes y Gauss
todo ello condimentado con gran n umero de ejemplos.
3.2 Orientacion en variedades.
3.2.1 Orientacion de hipersupercies.
Sea, en este apartado, M R
n
una hipersupercie contenida en R
n
. Sea (M, g) y sea
(R
n
, <, >) la variedad ambiente con la metrica usual.
Como motivacion e idea intuitiva vemos que en cado punto p M R
3
existe
un plano tangente T
p
M (nuestro espacio tangente espacio vectorial), la eleccion de
una orientacion en cada uno de estos espacios vectoriales T
p
M induce una orientacion
en un entorno de p. Si hacemos este proceso en todo punto p de M de tal forma que
la orientacion en la interseccion de cada entorno se preserve entonces decimos que
Mes orientable. Dada una expresion coordenada de nuestra variedad (supercie) la
orientacion de T
p
M vendra dada por la orientacion de la base BT
p
M =
x
,
y
si
tomamos otra parametrizacion de M entonces tendremos otra orientacion inducida
por la base del espacio tengente B
T
p
M =
_
x
,
y
_
de tal forma que las bases B y
B
determinan la misma orientacion si el determinante del jacobiano del cambio de

carta es positivo. Como el campo normal a M lo denimos como
N =

x

y
|
x

y
|
al cambiar de carta
x

y
=
x

y
(x, y)
(x
, y
)
entonces N mantendra el signo o lo cambiara dependiendo del signo de J =
(x,y)
(x
,y
)
.
Denicion 3.2.1 Campo normal sobre M a

N : M R
n
tal que < N, X >= 0
X X(M).
Proposicion 3.2.1 M R
n
es orientable sii N campo normal unitario denido
sobre todo M.
40 Integracion en vatiedades.
Denicion 3.2.2 Sea N X
(M), M orientada M R
n
. Se dice que N es consis-
tente con la orientacion si
det
_
_
_
_
_
N
X
1
.
.
.
X
n
_
_
_
_
_
> 0 BT
x
M = X
1
, ....., X
n
Por supuesto toda hipersupercie orientada tiene precisamente un N X
(M)
consistente con la orientacion.
Observacion 3.2.1 Sea M R
n
/ M ,= . La orientacion de M es la inducida
por la orientacion de M, entonces N X
(M) es consistente con la orientacion de

M sii apunta hacia afuera.
Observacion 3.2.2 Si M es conexa y orientable, entonces M tiene precisamente
dos campos normales N
1
= N
2
3.2.2 En variedades.
Como anticipamos en la motivacion de esta seccion, una orientacion en un espacio
vectorial real de dimension nita es una clase de equaivalencia de las bases ordenadas.
La base ordenada B = (b
1
, ...., b
n
) determina la misma orientacion que la base B
a
ij
b
j
si det a
ij
> 0 y la contraria si det a
ij
< 0, det a
ij
es el determinante de la
matriz de cambio de base.
Denicion 3.2.3 Una variedad (M) se dice orientada si en cada espacio tangente
T
x
M tiene la misma orientacion
Para todo x M U M y f (
; f : U R
n
que preserva la
orientacion en el sentido de que x U, df := f
lleva la orientacion de T
x
M R
n
U M
f
R
n
T
x
M
f
R
n
En este caso se dice que la variedad esta orientada. Si M es conexa y orientable,
entonces tiene dos orientaciones.
Proposicion 3.2.2 Una variedad M es orientable sii |
, f
cartas / M = |
y det(f
(p)) > 0, i.e. el determinande del jacobiano de la aplicacion cambio de carta

es > 0.
Hemos visto que la existencia de un campo normal en M que nunca se anule
induce una orientacion en M. En una supercie, para motivar la idea intuitiva de
forma de volumen, podemos pensar en la denicion de N =
x
y
(producto vectorial
de dos campos tangentes). Podemos denir el area (innitesimalmente en un entorno
de un punto) como
A(U) = |
x

y
|
ahora bien
|
x

y
|
2
=
x
x

y
y
(
x
y
)
2
Orientacion en variedades. 41
i.e.
|
x

y
| =
_
det g
ij
donde
g
ij
=
_

x
x

x
y

y
y
_
denimos el area de U como
_ _
U
_
det g
ij
dxdy
y la forma de volumen como
(
x
,
y
) =
_
det g
ij
M es orientable si N, pero es que precisamente N =
x

y
(
x
,
y
) (como
idea intuitiva se entiende)
Denicion 3.2.4 Forma de volumen: (
x
,
y
) = |
x

y
|
Lema 3.2.1 M es orientable si admite una forma de volumen
En general para variedades tememos el siguiente teorema:
Teorema 3.2.1 Sea (M, g) entonces existe
n
(M) / (x) = 1 x M sobre
toda base positivamnete orientada.
Demostracion. Sea
n
(M) = (x) ,= 0 x M. Si BT
x
M =
X
1
, ....., X
n
y B
T
x
M = X
1
, ....., X
n
son dos bases positivamente orientadas de
T
x
M entonces
(X
1
, ....., X
n
) = (X
1
, ....., X
n
).
Sea f : M R / f(p) = (X
1
, ....., X
n
) esta bien denida es ,= 0 y diferenciable,
entonces deno
=

f
como era de esperar.
Denicion 3.2.5 Una n-forma denida en un esapcio M de dimension n se de-
nomina forma de volumen si (x) ,= 0 x M. En particular es denida como
una forma de volumen.
Proposicion 3.2.3 Toda variedad orientable tiene una forma de volumen.
Demostracion. Sea (U
i
)
iI
un recubrimiento abierto de M tal que para
cada i I existe un difeo que preserva la orientacion x
i
: U
i
R
n
. Sea
i
iI
una particion diferenciable de la unidad subordinada a (U
i
)
iI
. Para cada i I
denimos
i

m
c
(U
i
)
i
= dx
i
1
..... dx
i
n
como x U
i
U
j
,
i
(x) =
j
(x) para alg un > 0, de forma clara la nforma
=
iI
es una forma de volumen.

Para variedades riemannianas se tiene:
Corolario 3.2.1 Sea |, f una carta sobre (M, g) entonces tiene la siguiente
expresion en dicha carta
(X
1
, ....., X
n
) = (det g
ij
(x))
1/2
=
_
det g
ij
dx
1
..... dx
n
con = 1
3.3 Integracion en variedades.
Sea M una variedad orientada de dimension m que puede tener o no frontera. Dada
una kforma
k
(M) denimos el soporte de como la clausura del conjunto
x M; (x) ,= 0 . Sea
k
c
(M) el conjunto de kformas con soporte compacto. Sea
= fdx
1
.... dx
n

n
c
(U) tal que U R
n
, denimos
_
U
=
_
U
fdx
1
.... dx
n
Lema 3.3.1 Sea V R
n
y sea : V U un difeo que preserva la orientacion i.e.
(det
) > 0. Si = fdx
1
.... dx
n

n
c
(U) entonces
_
U
=
_
V
Demostracion. es inmediata ya que

_
U
=
_
U
fdx
1
.... dx
n
=
_
V
f det(
)dx
1
.... dx
n
=
_
V
.
Observamos que hemos utilizado el teorema de cambio de varibles.
Teorema 3.3.1 Sea M una variedad orientada de dimension m. Entonces existe una
unica aplicacion lineal
_
:
m
c
(M)
_
M
R
que satisface la siguiente propiedad:
Si : U V es un difeo que preserva la orientacion desde U R
n
hasta
V M, y si
m
c
(M) tal que el soporte de este contenido en V, entonces
_
M
=
_
U
Demostracion. Comentaremos por encima la idea de la demostracion.

Por el lema anterior sabemos que en una carta la integral se dene como
_
V
=
_
U
con : U R
n
V M. Tomo una particion diferenciable de la unidad subordi-
nada al recubrimiento de la variedad, denimos en una carta la integral y mediante
la particion extiendo la denicion a toda la variedad ( T(M)) esta denida en
toda la variedad).
Integracion en variedades. 43
La unicidad se demuestra precisamente teniendo en cuenta estas considera-
ciones. Sea (V
i
)
iI
un recubrimiento abierto de M / i I existe un difeomorsmo
que preserva la orientacion, T(M) / : U
i
V
i
, al ser M orientable tal re-
cubrimiento existe. Sea
i
iI
una particion diferenciable de la unidad subordinada
a (V
i
)
iI
. Sea
m
c
(M) / I
I / I
:=
_
i I sopp
1
i
(0) =
_
. Escribimos
con un poco de cuidado =
iI

i
entonces:
_
M
=
_
M
iI
i
=
iI
_
M
i
=
iI
_
V
i
i
(
i
) =
iI
_
U
i
i
(
i
)
entonces vemos que si existe el operador
_
_
M
=
iI
_
U
i
i
(
i
)
recuerdo que

iI

i
= 1.
Para demostrar la existencia vemos que para
m
c
(M) denimos
_
M
=
iI
_
U
i
i
(
i
)
que dene la forma lineal, solo necesitamos comprobar que : U V preserva la
orientacion, entonces
_
M
=
_
U
el problema claro esta solo se presenta en la interseccion de las cartas, y esto se ve

facilmente escribiendo estas igualdades con un peln de cuidado.
Lema 3.3.2 Sea
m1
c
(M) entonces:
1.
_
U
d = 0 si U M =
2.
_
U
d =
_
V
i
si U M ,=
donde V = U M y i : V U es la inclusion
Teorema 3.3.2 Stokes: Sea M una variedad orientada de dimension m con frontera
M en la que esta inducida una orientacion. Sea
m1
c
(M), entonces
_
M
d =
_
M
i
donde i : M M es la inclusion.
Demostracion. En primer tomamos una particion diferenciable de la unidad
P.D.U.
i
: M [0, 1] /

i
i
= 1 y escribimos =

i
i
. En segundo lugar
escogemos un recubrimiento subordinado a la particion que preserve la orientacion
(al ser variedad verica el I AN entonces tales cosas siempre se pueden hacer) y una
funcion : U V exactamente igual que en la demostracion anterior. En tercer
lugar escribimos con cuidado:
d = d(
i
) =
i
d(
i
)
entonces
_
M
d =
_
M
d(
i
) =
i
_
M
d(
i
) =
i
_
U
i
i
d(
i
) =
Sea j : M R
n
la inclusion y sea k
i
=
i
|U
i
M
por el lema anterior
_
U
i
i
d(
i
) =
_
U
i
d(
i
) = 0 si U
i
M =
y
_
U
i
d(
i
) =
_
U
i
M
j
i
(
i
)) =
_
U
i
M
k
i
(i
i
) =
_
U
i
M
k
i
((
i
i)i
)
si U
i
M ,= .
De aqu
_
M
d =
i
_
U
i
M
k
i
((
i
i)i
) =
_
M
i
como queramos demostrar.

Corolario 3.3.1 (Teorema de Green). Sea M R
2
una variedad compacta con
frontera. Denimos la 1-forma = fdx + gdy donde f, g (
(M). En virtud del

teorema de Stokes se tiene:
_
M
d =
_
M
i
i.e
_
M
(
x
g
y
f)dx dy =
_
M
fdx +gdy
Corolario 3.3.2 (Teorema de Gauss). Sea M una variedad compacta con frontera
tal que dimM = n. Sea X X(M) con sporte compacto y
n
(M) i.e. una forma
de volumen sobre M. En virtud del teorema de Stokes se tiene:
_
M
d =
_
M
i
i.e
_
M
di
X
=
_
M
i
X
donde i representa el producto interior de formas (no confundirse con el pullback de

la inclusion).
Demostracion. Es inmediato comprobar que L
X
= di
X
+i
X
d (formula
magica de Cartan) pero como
n
(M) entonces d = 0 obteniendose que L
X
=
di
X
. Por otro lado, sabemos que L
X
= (divX) as podemos recurerar la version
clasica del teorema de Gauss o de la divergencia i.e.
_
M
(divX) =
_
M
i
X
como queramos ver.

Version clasica del teorema de Stokes. 45
3.4 Version clasica del teorema de Stokes.
En esta seccion repasaremos la version clasica de las integrales de lnea y de cam-
po as como los teoremas de Green, stokes y Gauss pero con la notacion de formas
diferenciales isomorsmos musicales y demas. n oseremos muy rigurosos en las deni-
ciones en el sentido de que vamos a presuponer conocida la notacion y que estamos
trabajando en una carta etc.. por economa de tiempo.
3.4.1 Integral de lnea.
Sea : I M (con la notacion habitual) una curva diferenciable denida sobre M
(nuestra curva ) etc... tal que : t (x
1
(t), ....., x
n
(t)). Sea
1
(M) tal que
= a
1
dx
1
+.... +a
n
dx
n
de tal forma que las a
i
(
.
Denicion 3.4.1 Denimos la integral de lnea como
_
=
_

Ejemplo 3.4.1 Sea = xdy ydx

1
(R
2
). Sea (t) = (cos t, sin t) tal que t
[0, 2] , queremos calcular
_
.
Para ello no tenemos mas que seguir la denicion dada. En primer lugar debemos
calcular el pullback de la forma i.e.
, obteniendose que
= cos t d(sin t) sin t d(cos t) = dt

entonces
_
=
_

=
_
2
0
dt = 2
aclaraciones:
x = cos t,
y = sin t,
dx = sin tdt,
dy = cos tdt
Denicion 3.4.2 Sea f una funcion funcion f : R
n
R . La integral de lnea de
f sobre se dene como
_
f =
_
b
a
f((t)) |
(t)| dt
Ejemplo 3.4.2 Sea : I R
3
y sea f : R
3
R dadas por (t) = (cos t, sin t, t)
y f = x
2
+y
2
+z
2
, entonces
_
f =
_
2
0
(cos
2
t + sin
2
t +t
2
)
2dt =
_
2
0
(1 +t
2
)
2dt
ya que
|
(t)| =
_
cos
2
t + sin
2
t + 1 =
2
Denicion 3.4.3 Sea X X(M). Denimos la integral de lnea de X como la
componente tangencial del campo sobre el camino i.e.
_
X =
_
b
a
g(X,
)ds
g es el producto interior.
Ejemplo 3.4.3 Sea X = x
x
+ y
y
+ z
z
X(M) y sea (t) = (t, t
2
, 1) tal que
t [0, 1] . Entonces
(t) = (1, 2t, 0) y por lo tanto

_
X =
_
1
0
g((t, t
2
, 1), (1, 2t, 0))dt =
_
1
0
(t + 2t
3
)dt = 1
ya que X((t)) = (t, t
2
, 1).
Este mismo ejemplo pero en notacion de formas se resolvera de la siguiente manera:
El campo X lo transformamos en la 1forma metricamente equivalente i.e. =
g(X, ) de esta manera queda denida como = xdx+ydy+zdz
1
(R
3
) mientras
que la curva (t) = (t, t
2
, 1) queda tal cual. La integral de lnea del campo
_
X =
_
b
a
g(X,
)ds se transforma en la consabida formula expuesta anteriormente;

_
=
_

de esta manera no tenemos mas que operar:

_
=
_

=
_
1
0
(t + 2t
3
)dt = 1
ya que
= tdt +t
2
d(t
2
) +1d(1) = (t +2t
3
)dt. Como se ve, esta notacion es mucho
mas comoda que la clasica y sirve para cualquier funcion ya sea escalar o vectorial.
3.4.2 Integral de supercie.
Para una 2-forma en R. Sea = ady dz + bdz dx + cdx dzy
2
(R
3
) con
a, b, c (
. Sea S una supercie R

3
parametrizada por una carta de Monge (u, v)
S(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
Denicion 3.4.4 Denimos la integrla de supercie de una 2-forma como
_
S
=
_
S
Denicion 3.4.5 En notacion clasica para una funcion la integral de supercie se

dene como
_
S
f =
_ _
f(S(u, v)) |
u

v
| dudv
Ejemplo 3.4.4 Sea S =
_
(x, y, z) R
3
/ z = x
2
+y
_
con x, y [0, 1] . Sea f = x,
queremos calcular
_
S
f. Para ello lo primero que debemos hacer es reparametrizar la
supercie S de tal forma que ahora queda, S(u, v) = (u, v, u
2
+ v) con u, v [0, 1] .
Calcularemos ahora |
u

v
| . Para ello debemos conocer
u
y
v
.
u
=
u
S = (1, 0, 2u) y
v
S = (0, 1, 1)
u

v
= (2u, 1, 1) = |
u

v
| =
_
2 + 4u
2
entonces
_
S
f =
_
1
0
_
1
0
u(
_
2 + 4u
2
)dudv
Denicion 3.4.6 Para campos denimos la integral de supercie como
_
S
X =
_
g(X, N)
es la integral de la componente normal del campo. Se identica con el ujo del campo
a traves de la supercie S con normal N. g es el producto interior.
Sea X X(M) denimos la forma metricamente equivalente mediante la
metrica como = g(X, ). Pero
1
(M) para convertirla en una dos forma
introducimos el operador estrella de Hodge. De forma equivalente podemos bajar
el ndice del campo X X(M) visto este como un tensor X T
1
0
(M) mediante la
utilizacion de los isomorsmos musicales, subida y bajada de ndices

: T
1
0
T
0
1
y

: T
0
1
T
1
0
. De esta forma denimos nuestra 2forma = X

2
(M). Si
por ejemplo X = P
x
+ Q
y
+ R
z
con P, Q, R (
= = X
se traduce
en: = Pdy dz + Qdz dx + Rdx dy observandose que dx dy N
z
i.e.
es la componente z del vector N = (N
x
, N
y
, N
z
) y (dx dy)
=
z
. Con estas
observaciones vemos que
_
S
=
_
S
.
Ejemplo 3.4.5 Sea = xdy dz +ydxdy
2
(S). Sea S(u, v) = (u+v, uv, uv)
con u, v [0, 1] , queremos calcular
_
S
. Para ello calculamos S
= (u + v)
2
du
dv 2(u v)du dv, as
i
_
S
=
_
1
0
_
1
0
_
(u +v)
2
2(u v)
du dv
donde S
= (u + v)d(u v) d(uv) + (u v)d(u + v) d(u v) = .... donde

d(u v) d(uv) = (du dv) (vdu +udv) = udu dv vdv du = (u +v)du dv
etc...
Observamos ahora que si = xdy dz + ydx dy
2
(S), entonces denimos
X = x
x
+y
y
X(S) de tal forma que
= X. Entonces
_
S
X =
_
g(X, N) =
_
g(X, N) =
_
1
0
_
1
0
_
(u +v)
2
2(u v)
dudv
ya que N =
u

v
= (u +v, v u, 2)
3.4.3 Teorema de Green.
El teorema de Green relaciona una integral de lnea a lo largo de una curva cerrada
en un plano con la integral doble sobre una region D encerrada dentro de la curva
.
Teorema 3.4.1 Sea D una region cerrada en R
2
con frontera (curva cerrada ori-
entada). Sean P, Q (
Pdx +Qdy =
_ _
D
(
x
Q
y
P)dxdy
o mas brevemente
_
D
d =
_
D
Ejemplo 3.4.6 Sea = xdx + xydy y D =

_
x, y R
2
/ x
2
+y
2
1
_
= D =
_
x, y R
2
/ x
2
+y
2
= 1
_
:= , hacemos un cambio a polares de esta forma queda
D = (cos t, sin t) t [0, 2] y por lo tanto
_
D
d =
_
D

_
D
=
_
2
0
=
_
2
0
(cos t sin t + cos
2
t sin t)dt =
_
cos
2
t
2

cos
3
t
3
_
2
0
= 0
_
D
d =
_
1
0
_
2
0
sin d d = 0
Teorema 3.4.2 Forma vectorial del Teorema de Green.
_
D
g(rotX, n) =
_
D
g(X, )
teorema de Stokes
Teorema 3.4.3 Teorema de la divergencia en el plano
_
D
g(X, n) =
_
D
divX
Corolario 3.4.1 El area de una gura plana cerrada etc...
/ =
1
2
_
xdy ydx
Ejemplo 3.4.7

Area de una elipse. Sea = (a cos t, b sin t), el area entonces viene
dado por:
/ =
1
2
_
2
0
(ab cos
2
t +ab sin
2
t)dt = ab
3.4.4 Teorema de Stokes.
Teorema 3.4.4 Sea M variedad orientada y sea
n1
c
(M), entonces
_
M
d =
_
M
i
donde i : M M es la inclusion.
Teorema 3.4.5 Version clasica del teorema:
_
S
g(rotX, n) =
_
S
g(X, )
Demostracion.
_
D
g(X, ) =
_
D
i
/ = X
entonces d = (rotX)
.
Se ve facilmente que
_
D
g(X, ) =
_
D
i
=
_
D
X
=
_
D
(rotX)
=
_
D
g(rotX, n)
como queramos.
Ejemplo 3.4.8 Aplicacion del teorema de Stokes. Sea X = y
3
x
+ x
3
y
z
3
z
y S =
_
x, y, z R
3
/ z = 1 x y
_
mientras que S queda denida como S =
_
x, y, z R
3
/ z = 1 x y x
2
+y
2
= 1
_
. Queremos comprobar el teorema de Stokes
i.e.
_
S
g(rotX, n) =
_
S
g(X, ). En primer lugar calculamos el rotX = 3(x
2
+y
2
)
z
y comprobamos con suma facilidad que = X
= d = 3(x
2
+ y
2
)dx dy. Aho-
ra pasamos a calcula la normal N a la supercie S, para ello hacemos un cambio
de carta y escribimos S = (u, v, 1 u v) de esta forma N =
u

v
= (1, 1, 1)
con lo que g(rotX, n) = 3(x
2
+ y
2
) cosa que por otro lado ya sospechabamos al ser
d = 3(x
2
+y
2
)dx dy. Entonces
_
S
3(x
2
+y
2
)dxdy = 3
_
1
0
_
2
0
3
dd =
3
2
igualmente
_
S
d =
_
S
3(x
2
+y
2
)dx dy = 3
_
1
0
_
2
0
3
d d =
3
2
Ahora pasamos a vericar el otro lado de la igualdad, i.e.
_
S
g(X, ) donde S =
(cos t, sin t, 1 cos t sin t)
_
S
g(X, ) =
_
=
_
2
0
(sin
4
t + cos
4
t + (3 2 sin t) cos
3
t + (3 sin t 5) cos t+
+ cos t(2 sin
3
t 3 sin
2
t + 1) 3 sin
3
t + 3 sin
2
t sin t + 1)dt
vericandose que
_
=
3
2
como todo el mundo puede comprobar !.
Campos conservativos.
Teorema 3.4.6 Son equivalentes:
1. cerrada
_
X = 0
2. la integral
_
X es independiente del camino

3. f (
/ X = gradf funcion potencial.

4. rotX = 0 (d = (rotX)
)
Las implicaciones (3) y (4) son una consecuencia del Lema de Poincare que
recordamos brevemente. En un entorno estrellado etc.. sea / d = 0 entonces
decimos que escerrada y si = d entonces es exacta.
Ejemplo 3.4.9 Calculo de la funcion potencial. Sea X = y
x
+ (z cos(yz) +x)
y
+
(y cos(yz))
z
. En primer lugar vemos que el campo es conservativo i.e. rotX = 0
d = 0 / = X
i.e. = ydx + (z cos(yz) + x)dy + (y cos(yz))dz. Calculamos la

funcion potencial de la siguiente manera:
f =
_
x
0
X
1
(t, 0, 0)dt +
_
y
0
X
2
(x, t, 0)dt +
_
z
0
X
3
(x, y, t)dt
entonces
f =
_
x
0
0dt +
_
y
0
xdt +
_
z
0
(y cos(yt))dt = xy + sin(yz)
3.4.5 Teorema de la divergencia.
Como enunciamos como colorario en otra seccion volveremos aqu a repetir un poco
de que va el tema.
Corolario 3.4.2 Teorema 3.4.7 (Teorema de Gauss). Sea M una variedad com-
pacta con frontera tal que dimM = n. Sea X X(M) con sporte compacto y

n
(M) i.e. una forma de volumen sobre M. En virtud del teorema de Stokes se
tiene:
_
M
d =
_
M
i
i.e
_
M
di
X
=
_
M
i
X
donde i representa el producto interior de formas (no confundire con el pullback de

la inclusion).
Demostracion. Es inmediato comprobar que L
X
= di
X
+i
X
d (formula
magica de Cartan) pero como
n
(M) entonces d = 0 obteniendose que L
X
=
di
X
. Por otro lado, sabemos que L
X
= (divX) as podemos recurerar la version
clasica del teorema de Gauss o de la divergencia i.e.
_
M
(divX) =
_
M
i
X
como queramos ver.

Denicion 3.4.7 Operador divergencia. Se denomina operador divergencia de un
campo X de M respecto a una forma de volumen (en M) , a la unica funcion divX,
que verica la identidad L
X
= (divX). Sea (U, U
0
, , F) un ujo local para X en
el punto x de M. Entonces:
d
dt t=0
(vol(U
t
)) = lim
t0
1
t
__
U
0
F
t
()
_
U
0
_
=
_
U
o
lim
t0
F
t
()
t
=
_
U
0
divX(x)
Teniendose as la denicion geometrica del operador divergencia:
divX = lim
V ol(U
0
)0
_
lim
t0
1
t
vol(U
t
) vol(U
0
)
vol(U
0
)
_
Teorema 3.4.8 La version clasica del teorema dice
_
M
(divX) =
_
M
g(X, N)ds
donde := dxdydz es el elemento de volumen clasico.
Demostracion.
_
M
g(X, N) =
_
M
X
=
_
M
d X
=
_
M
(divX)
Denicion 3.4.8 Flujo de un campo X a traves de una supercie S.
F =
__
S
g(X, N)
Mas ejemplos. 51
Ejemplo 3.4.10 Calculo del ujo del campo X = x
x
+xy
y
+xyz
z
a traves de la
esfera de radio 2 i.e. S
2
:= x
2
+y
2
+z
2
= 4. Sabemos que el ujo del campo se calcula
por medio de la formula F =
__
S
g(X, N) pero si desarrollamos esta expresion nos
encontramos con un chorizo monumental, todo esto nos invita a tener en cuenta el
teorema de la divergencia
_
M
(divX) =
_
M
g(X, N) y a calcular precisamente la
integral
_
M
(divX) que es mucho mas facil de calcular.
g(X, N) = x
2
+xy
2
+xyz
2
que pasando a polares resulta una expresion espantosa, pero
___
(1 + cos sin +
2
cos
2
sin cos )d d d =
32
3
Con mas precision podemos ver la siguiente denicion de ujo de un campo
a traves de una supercie.
Sea S una hipersupercie orientada compacta de la variedad riemanniana
orientada M, i.e. S M, con vector normal unitario N, i.e. N X
(S). Si
n
(M), es decir, es la forma de volumen de M inducida por la metrica, es facil ver
que la forma de volumen
n1
(S) de S esta realcionada con la de M mediante
la siguiente expresion: j
(i
N
) = donde j : S M es la inclusion canonica.
Como hemos visto anteriormente, se denomina ujo del campo X X(M) de M, a
la integral:
_
S
g(X, N).
Lema 3.4.1 Con las anteriores hipotesis se verica:
j
(i
X
) = g(X, N)
3.5 Mas ejemplos.
Ejemplo 3.5.1 Vericar el teorema de Grenn:
_
=
_
D
d
Sea = (2xy x
2
)dx + (x +y
2
)dy
1
(R
2
) y =
_
y = x
2
y
2
= x
_
X
= = g(X, ) X = (2xy x
2
)
x
+ (x +y
2
)
y
(R
2
)
_
1
=
_
1
0
1
=
_
1
0
_
(2t
3
t
2
) + 2t(t +t
4
)
dt =
7
6
1
= (2t(t
2
) t
2
)dt + (t +t
4
)2tdt
en donde
1
=
_
x = t dx = dt
y = t
2
dx = 2tdt
y
2
=
_
x = t
2
dx = 2tdt
y = t dx = dt
(
1
)
= (1, 2t) (
2
)
= (2t, 1)
_
2
=
_
0
1
2
=
_
1
0
_
2t(2t
3
t
4
) + (2t
2
)
dt =
17
15
_
=
_
1
0
=
7
6

17
15
=
1
30
recuerdo que la versionn clasica de la intregral de lnea de un campo es:
_
g(
X, ) =
g(
(2xy x
2
, x +y
2
), (1, 2t)) = 2t
3
+t
2
+ 2t
5
en donde g representa el producto interior i.e. es la metrica del espacio. Pasamos
ahora a comprobar la parte derecha del teorema.
_ _
D
d =
_ _
D
(1 2x)dx dy =
_
1
0
_

x
x
2
(1 2x)dy dx =
=
_
1
0
_
x
2
x
(1 2x)dy dx =
_
1
0
_
y
2
y
(1 2x)dx dy =
=
_
1
0
_

y
y
2
(1 2x)dx dy =
_
1
0
(x
1
2
2x
3
2
x
2
+ 2x
3
)dx =
1
30
comprobando as que se verica el torema.
Ejemplo 3.5.2 Sea f = 1 y S =
_
(x, y, z) R
3
/ z = 2 (x
2
+y
2
) z = 0
_
.
Calcular
_ _
S
f .
S es la interseccion del paraboloide con el plano z = 0.
_ _
S
f | n|
n es el vector normal a la supercie S.
n =
u

v
= (2u, 2v, 1) |n| =
_
(1 + 4u
2
+ 4v
2
)
_

2
0
_
2
0
_
1 + 4
2
dd
Ejemplo 3.5.3 Sea = xz

2
dydz + (x
2
y z
3
)dzdx + (2xy + y
2
z)dxdy
2
(R
3
) y
S =
_
(x, y, z) R
3
/ z =
_
a
2
x
2
y
2
z = 0
_
. Nos piden que calculemos la
integral de supercie. Podemos proceder como siempre i.e. integrando la componente
normal del campo o podemos aplicar al teorema de Gauss. Aplicaremos esta ultima
posibilidad.
_
S
=
_
d
donde d hace las veces de divX en donde X como antes es el campo asociado a
aunque en realidad al ser una 2forma es el campo X multiplicado ya por la
normal a la supercie.
d = (x
2
+y
2
+z
2
)dx dy dz divX
Como estamos trabajando sobre el casquete superior de la esfera de radia a todo invita
a efectuar un pull-back a esfericas. Simplicando obtenemos:
_
a
0
_
2
0
_
2
0
(
2
)
2
sin d d d =
2a
5
5
Como se puede comprobar es extremadamente sencilla esta notacion de formas difer-
enciales y pull-backs.
Mas ejemplos. 53
Ejemplo 3.5.4 Pasamos ahora a exponer unos cuantos ejemplos del teorema de
Stokes. Sea X =
_
3y, xz, yz
2
_
X(R
3
) y sea S =
_
(x, y, z) R
3
/ 2z = x
2
+y
2
z = 2
_
i.e. es la interseccion del paraboloide con el plano z = 2.
Vamos a vericar el teorema de Stokes.
_
g(X,
) =
__
g(rotX, n)
=
_
_
_
x = 2 cos
y = 2 sin
z = 2
= (2 sin , 2 cos , 0)
_
g(X,
) =
_

g(X,
g(X,
) = 12 sin
2
8 cos
2
X =
_
3y, xz, yz
2
_
= 3ydx xzdy +yz
2
dz
= 12 sin
2
+ 8 cos
2
g(X,
) =
_
2
0
12 sin
2
+ 8 cos
2
= 20
Pasamos ahora a vericar la segunda parte del teorema.
= 3ydx xzdy +yz
2
dz
d = (z 3)dx dy + (z
2
+x)dy dz
2
(R
3
)
rotX = (z
2
+x)
i (z + 3)
k rotX = d
efectuamos ahora la siguiente parametrizacion del paraboloide.

_
_
_
x = u dx = du
y = v dy = dv
z =
u
2
+v
2
2
dz = udu +vdv
n = (u, v, 1)
d = (
u
2
+v
2
2
3)du dv +u(
_
u
2
+v
2
2
_
2
+u)dv du
efectuamos un nuevo cambio de variable
_
u = cos du = cos d sin d
v = sin dv = sin d + cos d
d) = cos
_
(
2
2
)
2
+ cos +

2
2
+ 3
_
d d
dv du = d d
_
2
0
_
2
0
cos
_
(
2
2
)
2
+ cos +

2
2
+ 3
_
d d = 20
Ejemplo 3.5.5 Calcular la integral de lnea del campo X = (2x
3
y
3
, x
3
+y
3
) a lo
largo de la circunferencia unidad i.e. = (cos t, sin t)
= (sin t, cos t)
Aplicamos el teorema de Grenn.
_
=
_ _
S
1
d
= 2x
3
y
3
dx +x
3
+y
3
dy
= (2 cos
3
t sin t + sin
4
t + cos
4
t + sin
2
t cos t)dt
parece que esta integral no la resuelve ni su tia, por eso nos decidimos ahora mas que
nunca a aplicar el teorema.
d = 3(x
2
+y
2
)dx dy
d = 3
2
d d
_
2
0
_
1
0
3
3
d d =
3
2

Ejemplo 3.5.6 Calcular el ujo del campo X a traves de la supercie S M en
(M, g) donde:
X = y
3
y
, S =
_
(x, y) R
2
/ x
2
+y
2
= 1
_
y
g
ij
=
_
1
y
2
0
0
1
y
2
_
Aplicando el teorema de la divergencia tenemos que:
_
S
(div
g
X)ds =
_
S
g(X, n)dl
donde S = (cos t, sin t) :=
= (sin t, cos t) = (y, x). Para calcular el

campo normal operamos de la siguiente forma: g(
, n) = 0
(y, x)
_
1
y
2
0
0
1
y
2
_
_
n
1
n
2
_
= 0
encontrando que n = (x, y) de esta forma ya podemos calcular g(X, n)
g(X, n) = y
2
recuerdo que
_
0, y
3
_
_
1
y
2
0
0
1
y
2
_
_
x
y
_
= y
2
Para calcular la integral
_
S
g(X, n)dl necesitamos conocer el elemento de lnea dl.
dl
t
= sin t
x
+ cos t
y
=g(
t
,
t
) =
1
sin
2
t
entonces dl =
1
sin t
dt, (recordamos que la forma de volumen es =
_
det g
ij
d).
Ahara calculamos
_
S
g(X, n)dl =
_
2
0
sin
2
t
1
sin t
dt = 0
Mas ejemplos. 55
pasamos ahora a calcular la otra integral
_
S
(div
g
X)ds.
div
g
X =
1
_
det g
ij
k
_
_
det g
ij
X
k
_
=?
necesitamos hacer los siguientes apa nos:
_
det g
ij
=
1
y
2
pero cambiando a polares encontramos que
g
ij
=
_
1
2
sin
2
0
0
1
sin
2
_
=
_

_
ya que
= cos
x
+ sin
y

= sin
x
+ cos
y
encontrando ahora que
_
det g
ij
=
1
sin
2
volvemos ahora a calcular la divergencia del campo X

div
g
X = sin
2
_
1
sin
2
3
sin
3
__
= sin
2
2
cos
_
mientras que
ds =
1
sin
2
d d
entonces
_
S
(div
g
X)ds =
_
2
0
_
1
0
_
2
cos
_
d d = 0
Observandose que si = g(X, ), = = ydy de tal forma que d = 0 i.e. que el
campo es conservativo y al ser una curva cerrada sabemos que la integral es nula.
Captulo 4
TEOR
IA DE MORSE.
4.1 Introduccion.
Esta teora esta estrechamente relacionada con el teorema de Gauss-Bonnet. Rela-
ciona los puntos crticos de cierta clase de funciones sobre supercies compactas y
su topologa . Sea M
2
una variedad diferenciable orientable y compacta de dimen-
sion 2. Sea f : M
2
R una funcion diferenciable de clase 2 i.e. f (
2
. Sea
p M / df(p) = 0 i.e. un punto crtico de la funcion f, sabemos que df X(M);
df = gradf; entonces el punto p es una singularidad para el campo gradiente, (aqu se
puede meter toda la farralla a cerca de campos gradientes y en particular de campos
Hamiltonianos) podemos decir: p es punto crtico para f sii es punto singular para
gradf.
Decimos que p es un punto no degenerado si para una parametrizacion adecua-
da la matriz Hessiana de f (su determinante) es distinto de cero. Sea g : U R
2
M
; p = g(0, 0) tenemos que det A ,= 0
A =
_

2
xx
(f g)
2
xy
(f g)
2
yx
(f g)
2
yy
(f g)
_
,= 0
si f g = h ; hacemos el desarrollo de Taylor de la funcion
d := T
2
h = h(x, y) = h(0, 0) +
1
2
_
x
2
2
xx
h + 2xy
2
xy
h +y
2
2
yy
h
como bien sabemos

si d < 0 p es maximo para f
si d > 0 p es mnimo para f
en estos dos casos detA > 0. Si detA < 0 entonces el punto es de silla.
Observacion 4.1.1 Especialmente aqu quiero relacionar esto con el tensor Shape
y sus autovalores i.e. si detA > 0 pueden ocurrir dos posibilidades; una que los dos
autovalores sean negativos (esto correspondera en la teora de estabilidad a punto
estable (Hartman) y la otra posibilidad es que los dos autovalores sean positivos (punto
inestable) (recuerdo que los autovalores del operados de forma correspondes con las
curvaturas principales y el producto de estas con la curvatura Gaussiana))
Teorema 4.1.1 (Morse). Sea f : M
2
R una funcion diferenciable sobre una su-
percie compacta orientable. Todos suspuntos crticos no degenerados los denotamos
por M, m y s, como los de maximo, mnimo y de silla respectivamente de f verican
M +ms = (M
2
)
i.e. es igual a la caracterstica de Euler-Poincare de la variedad
58 Teora de Morse.
Conjetura 4.1.1 Como saber si el punto p es degenerado o no? como se reeja
eso en el campo gradf ?
Sea X X(M
2
); X(p) = 0 la expresion de X en una carta adecuada puede
ser de la forma
X = (x, y)
x
+(x, y)
y
, T(M
2
)
linealizando el campo. Sea A
g
la parte lineal del campo X i.e.
A
g
=
_

x

y
x

y
_
decimos que el punto p es una singularidad simple si det A
g
,= 0
Proposicion 4.1.1 Sea p M
2
un punto crtico de una funcion diferenciable f :
M
2
R, entonces el punto p es un punto no degenerado de f sii es una singularidad
simple de gradf
Lema 4.1.1 Sea p M
2
una singularidad simple del campo X, entonces p es un
punto aislado del campo
Lema 4.1.2 Los puntos crticos no degenerados de funciones diferenciables estan
aislados.
Proposicion 4.1.2 Sea p M
2
una singularidad simple del campo X, entonces el
ndice de X(p) es +1 si det A
g
> 0 o 1 si det A
g
< 0
Ind(X(p)) =
_
+1 det A
g
> 0
1 det A
g
< 0
Demostracion del teorema de Morse:
Demostracion. Elegimos g T
0
2
(M
2
). Como los puntos crticos de f son
no degenerados, las singularidades del campo gradf estan aisladas y son simples. El
ndice de gradf es 1 donde f alcanza un maximo o mnimo y 1 cuando alcanza un
punto de silla. Como
M +ms =
Ind(X) = (M
2
) en virtud de Gauss-Bonnet.
como facilmente se ve.
En resumen:
Ind(X(p))
_
_
_
+1 det A
g
> 0
_
m aximo
mnimo
1 det A
g
< 0 Punto de silla
Observacion 4.1.2 Si det A
g
= 0 entoces decimos que el punto en cuestion es de-
generado, por ejemplo, el campo X = (x
2
y
2
, 2xy) tiene ndice 2 en el origen y el
campo X = (x
3
3xy
2
, 3x
2
y y
3
) tiene ndice 3 en el origen.
Sistemas Hamiltonianos. 59
4.2 Sistemas Hamiltonianos.
q
i
=
H
p
i
p
i
=
H
q
i
(4.1)
Teorema 4.2.1 El ujo que dene el sistema Hamiltoniano preserva el volumen
(Louville). Las curvar integrales del sistema yacen sobre las supercies de nivel
H(q; p) = C. (Principio de conservacion de la energa )
Demostracion. La primera de las armaciones se puede ver sencillamente
si tenemos en cuenta un teorema del analisis vectorial que nos asegura que el campo
de velocidades X preserva el volumen si tiene divX = 0.
divX =

2
H
q
i
p
i
+

p
i
(
H
q
i
) = 0
La segunda de las armaciones la podemos ver como:
d
dt
[H(x(t))] =
H
q
i
q
i
+
H
p
i
p
i
=
=
H
q
i
H
p
i
+
H
p
i
(
H
q
i
) = 0
cqd.
4.2.1 Puntos crticos.
Por (4.1), los puntos crticos del sistema Hamiltoniano H(p, q) son precisamente los
puntos donde el vector velocidad (q
(t), p
(t)) es cero. Hacemos lo mismo que antes,

linealizar el campo y jarnos en el determinante de A
g
. Por ultimo, notar que si la
supercie z = H(x, y) es horizontal en el punto crtico, detA
g
es precisamente la
curvatura de Gauss.
Campos gradientes y Hamiltonianos.
Denicion 4.2.1 Denominamos campo gradiente a todo campo X del tipo X =
gradV ; en donde V (
2
y con valores en R i.e. V : U R
n
R.
Consecuencias inmediatas de la denicion son que V (p) = 0
1. El punto p es una singularidad del campo X.
2. El punto p es una singularidad hiperbolica sii es un punto crtico no degenerado
de la duncion V , ya que al ser H(V, p) simetrica todos sus autovalores son reales.
Teorema 4.2.2 L
X
V (p) 0 p U y L
X
V (p) = 0 X(p) = 0 i.e. es una
singularidad del campo.
Proposicion 4.2.1 En los puntos regulares de V , el campo X es perpendicular a
las supercies de nivel de V ; esto es, en los puntos regulares de V las trayectorias
correspondientes a soluciones de
= X() cruzan las supercies de nivel de V

ortogonalmente.
60 Teora de Morse.
La denicion de campo Hamiltoniano se inscribe en el marco de la geometra
simplectica i.e. en el marco de una geometra dada por una forma bilineal , cierta-
mente no degenerada, pero en vez de simetrica, antisimetrica.
Lo mismo que en el caso de campos gradientes, aqu tambien estan las orbitas
(o curvas integrales) del campo X
H
contenidas (en este caso no cortan ortogonal-
mente) en las supercies de nivel de la funcion H. Tambien las singularidades del
campo X
H
coinciden con los puntos crticos de la funcion H. Ademas los puntos
crticos no degenerados de H se corresponden con las singularidades aisladas de X
H
La discrepancia fundamental con los campos gradientes radica en que la parte
lineal de X
H
no viene dada por una matriz simetrica, por consiguiente no puede
asegurarse que los autovalores sean reales, quedando abierta la posibilidad de que
estos sean imaginarios (complejos) este hecho concuerda con que las orbitas esten
contenidas en las supercies de nivel de H.
Ejemplo 4.2.1 Para un sistema Hamiltoniano
x
= y
y
= x
2
+x
4
vemos que las singularidades del campo son (0, 0) , (1, 0) , (1, 0) , linealizamos el
campo
_
0 1
2x + 4x
3
0
_
_
0 1
0 0
_
(0,0)
_
0 1
2 0
_
(1,0)
_
0 1
2 0
_
(1,0)
la funcion de Liapunov es en este caso el propio Hamiltoniano del sistema
H(x, y) =
1
2
y
2
+
_
x
0
s
2
s
4
ds =
1
2
y
2
+
x
3
3

x
5
5
comprobamos que las singularidades del campo se corresponden con los puntos crticos
del Hamiltoniano
x
H =
y
H = 0 (0, 0) , (1, 0) , (1, 0)
formamos ahora la matriz Hessiana de H
_
2x 4x
3
0
0 1
_
_
0 0
0 1
_
(0,0)
_
2 0
0 1
_
(1,0)
_
2 0
0 1
_
(1,0)
vemos que el punto estable (1, 0) se corresponde con un mnimo para el Hamiltoni-
ano.
Comprobamos ahora que curvatura (Gauss) tiene el Hamiltoniano en dicho
punto. Para ello consideramos la siguiente parametrizacion del Hamiltoniano
_
_
_
x = u
y = v
z =
1
2
v
2
+
u
3
3

u
5
5
_

u
= (1, 0, u
4
+u
2
)
v
= (0, 1, v)
Sistemas Hamiltonianos. 61
g
ij
=
_
1 + (u
4
+u
2
)
2
v(u
4
+u
2
)
2
v(u
4
+u
2
)
2
1 +v
2
_
g
ij
=
_
E F
F G
_
n =

u

v
|
u

v
|
=
(u
4
u
2
, v, 1)
_
((u
4
u
2
)
2
+v
2
+ 1)
_
_
_
2
uu
= (0, 0, 4u
3
+ 2u)
2
vu
= (0, 0, 0)
2
vv
= (0, 0, 1)
2
uu
n =
(4u
3
+2u)
((u
4
u
2
)
2
+v
2
+1)
2
uv

n = 0
2
vv

n =
1
((u
4
u
2
)
2
+v
2
+1)
donde
_

2
uu
n
2
uv

2
uv

n
2
vv

n
_
=
_
e f
f g
_
K =
egf
2
EGF
2
si simplicamos y sustituimos en los tres puntos obtenemos los siguientes valores para
K
K =
_
_
_
2 en (1, 0)
0 en (0, 0)
2 en (1, 0)
Vemos que la curvatura de Gauss es positiva en el punto estable y negativa en el
punto inestable. Vamos a calcular ahora el operador de forma o tensor Shape.
S =
1
det g
ij
_
fF eG eF fE
gF fG fF gE
_
utilizando los resultados anteriores, en este caso el tensor Shape queda reducido a:
S =
1
det g
ij
_
eG 0
0 gE
_
en donde det g
ij
= 1 en ls puntos (1, 0) y (0, 0) . De esta forma obtenemos que:
S =
_
_
_
2 0
0 1
_
en (1, 0)
_
0 0
0 1
_
en (0, 0)
_
2 0
0 1
_
en (1, 0)
observamos que el punto (1, 0) las curvaturas principales tienen signo negativo y
corresponden a un punto estable. (En Hartman se deca que una singularidad era
hiperboloca cuando todos sus autovalores eran negativos, dicha singularidad corre-
sponda a un punto estable).
Ultimas consideraciones: Vamos a considerar ahora un ejemplo concreto.

Tomamos un campo sobre la esfera S
2
que como sabemos es una variedad compacta,
con curvatura de Gauss positiva (constante) y con caracterstica de Euler igual a 2.
Sea Z X(S
2
) tal que:
Z = zx
x
zy
y
+ (1 z
2
)
z
62 Teora de Morse.
se comprueba facilmente que este campo es tangente a la esfera S
2
. Las singularidades
del campo corresponden a los polos de la esfera i.e. a los puntos (0, 0, 1) y (0, 0, 1).
La ecuacion diferencial que dene el campo es:
x
= zx
y
= zy
z
= 1 z
2
linealizamos =
_
_
z 0 x
0 z y
0 0 2z
_
_
y comprobamos que valor toma la parte lineal en las singularidades:
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
(0,0,1)
y
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
(0,0,1)
Vemos que los autovalores de la primera matriz son todos reales y negativos lo que
corresponde por Hartman a un punto estable, mientras que los autovalores de la
otra matriz son todos positivos lo que correspondera a un punto inestable?? .
Observamos que la divergencia del campo en dichos puntos es negativa (un sumidero
estable) y positiva (una fuente inestable) respectivamnete.
Con esto resalto la falta de fundamente sobre mi hipotesis original de intentar
relacionar curvaturas con la estabilidad de los puntos de equilibrio, pues como hemos
visto en este ultimo ejemplo, la esfera que tiene curvaturas positivas, hemos encontra-
do un campo denido sobre ella que tiene dos singularidades pero una es estable y la
otra no. Donde si parece que hay major nexo es el caso de campos hamiltonnianos.
Captulo 5
PRONTUARIO MATEM
ATICO.
5.1 Variedades.
Denicion 5.1.1 Variedad topologica M es un espacio topologico conexo, T
2
y
vericando el segundo axioma de numerabilidad, en el que cada punto p de M tiene
un entorno homeomorfo a R
n
.
Denicion 5.1.2 Una carta (|, ) es un conjunto abierto | de M junto con un
homeomorsmo :| A R
n
. Los n-n umeros reales x
i
= (x
1
, ....., x
n
) de (p)
R
n
son las coordenadas de p en la carta (|, ).
Denicion 5.1.3 Un atlas en M es un conjunto de cartas compatibles que cubren
toda la variedad M i.e. que en la interseccion de dos entornos U
y U
las aplica-
ciones
(
1
) y
(
1
) son (
.
Denicion 5.1.4 Una variedad diferenciable M es una variedad topologica con
un atlas (
.
5.2 Campos vectoriales.
La mejor forma de introducir el concepto de vector tangente, campo vectorial y
espacio tangente es le de denir una curva (suave) sobre la variedad. En un punto
de dicha curva se calcula el vector tangente a la curva, al estar la curva sobre la
variedad dicho vector tambien sera un vector tangente a la variedad, si consideramos
todas las curvas que pasan por ese punto etc... obteniendo se el espacio tangente a
la variedad, es important
isimo resaltar que dicho espacio tangente tiene estructura

de espacio vectorial y que tiene igual dimension que la variedad. Estas curvas se
pueden ver como curvas integrales de campos vectoriales denidos sobre la variedad.
Asociado a cada campo esta su ujo (grupo uniparametrico, nocion fundamental en
la teora de sistemas dinamicos).
Denicion 5.2.1 Espacio tangente es el espacio vectorial de todos los vectores
tangentes a M en p denotado por T
p
M, al espacio TM se le denomina brado tan-
gente, donde
TM =
pM
T
p
M
Denicion 5.2.2 Vectores coordenados en un punto p de M. Dada una carta
(|, ) en un entorno de p con coordenadas (x
1
, ....., x
n
) un sistema de vectores coor-
denados lo constituye el siguiente conjunto (
x
1, ......,
x
n) que ademas forma base en
T
p
M.
64 Prontuario matematico.
Denicion 5.2.3 Campo vectorial X en M es una aplicacion X : M TM, i.e.
la aplicacion que asigna a cada punto de la variedad un vector tangente. El conjunto
de campos sobre M se denota por X(M).
La expresion coordenada de un campo en una carta es:
X =
i
X
i
x
i
donde las funciones X
i
(
y
x
i son los elementos de la base de T
p
M, i.e. se
expresa mediante la combinacion lineal de elementos de la base. Decimos que la curva
: I M es curva integral del campo X si
= X() i.e. es una solucion de la

ecuacion diferencial.
Denicion 5.2.4 El ujo del campo X es la coleccion de funciones
t
: M M
tales que t
t
(p) es la curva integral de X con condicion inicial p.
Teoremas sobre existencia y unicidad garantizan que el ujo es diferenciable
en m y en t. De la unicidad obtenemos la importante relacion que verica el ujo:
t+s
=
t

s
junto con la condicion inicial
0
=identidad. Esta propiedad del ujo generaliza la
situacion cuando M = V era un espacio lineal, X(p) = Ap para cierto operador lineal
A y
t
(p) = e
tA
p
Denicion 5.2.5 Una 1forma es una aplicacion lineal que a cada vector en
p le asigna un n umero real. Se designa el conjunto de 1formas como
1
(M) i.e.
: T
M R por lo tanto el espacio

1
(M) es el dual de X(M).
Denicion 5.2.6 Espacio cotangente T
M. El espacio formado por el conjunto

de 1-formas forma un espacio vectorial dual del tangente TM denominado cotangente.
5.3 Campos tensoriales. Formas diferenciales.
Denicion 5.3.1 Un tensor de tipo (q, p), p-covariante y q-contravariante en un
punto p M, es una aplicacion multilineal que a cada conjunto ordenado de pcampos
y qformas le asigna un n umero real. Denotado por T T
q
p
(M).
Ejemplo 5.3.1 Veamos las componentes de un tensor T de grado (p, q) i.e. T
T
q
p
(M)
T = T
i
1
......i
p
j
1
.....j
q
pfields
..
i
1
.......
i
p

qforms
..
dx
j
1
........... dx
j
q
pero para andar por casa, la cosa queda: Sea T T
1
2
(M) tal que en coordenadas toma
la siguiente expresion:
T = T
i
jk
i
dx
j
dx
k
/ T
i
jk
= T(
i
, dx
j
, dx
k
)
un importantsimo ejemplo lo constituye el tensor metrico g T
0
2
(M)
g = g
ij
dx
i
dx
j
/ g
ij
= g(
i
,
j
)
Campos tensoriales. Formas diferenciales. 65
Denicion 5.3.2 Isomorsmos musicales

operadores de bajada y subida de
ndices. Bajada

: T
q
p
(M) T
q1
p+1
(M)
mientras que la subida

: T
q
p
(M) T
q+1
p1
(M).
Un campo X X(M) lo podemos ver como un tensor ya que X T
1
0
(M) y
una 1-forma
1
(M) se puede ver como un tensor T
0
1
(M). Podemos pensar
que es la forma metricamente equivalente si = g(X, ) o podemos convertir un
campo en una 1forma y vice-versa utilizando los isomorsmos musicales subida y
bajada de ndices i.e. si X T
1
0
(M) = X
T
0
1
(M) y T
0
1
(M)
T
1
0
(M).
Denicion 5.3.3 Multiplicacion tensorial. Sean A T
p
q
(M) y B T
r
s
(M)
=AB T
p+r
q+s
(M)
Ejemplo 5.3.2 En componentes escribimos: Sean A T
1
2
(M) y B T
1
1
(M) AB?
Denimos C = AB T
2
3
(M) de tal forma A = A
i
jk
i
dx
j
dx
k
y B = B
i
j
i
dx
j
entonces C = C
ij
lmn
j
dx
l
dx
m
dx
n
Denicion 5.3.4 Contraccion.
C
i
j
: T
p
q
T
p1
q1
Ejemplo 5.3.3 Sea A T
2
3
(M) entonces C
1
3
A T
1
2
(M). Si A = A
ij
lmn
i

j

dx
l
dx
m
dx
n
vemos que C
1
3
A = A
j
lm
j
dx
l
dx
m
ya que C
1
3
A = A
hj
lmh
dx
l
dx
m
dx
h
Denicion 5.3.5 Tensor metrico g T
0
2
(M) i.e. es un tensor 2-covariante simetrico.
Denicion 5.3.6 Subida y bajada de ndices. El tensor metrico nos ayuda a
subir y bajar ndices.
i
= g
ij
dx
i
mientras que dx
i
= g
ij
i
2
3
(M) entonces
1
4
A T
1
4
(M). Si A = A
ij
lmn
i

j

dx
l
dx
m
dx
n
vemos que
1
4
A = A
j
lmni
j
dx
l
dx
m
dx
n
dx
i
Denicion 5.3.7 pforma es un tensor pcovariante totalmente antisimetrico
p
(M)
Denicion 5.3.8 Producto interior de una forma por un campo i
X
:
p
p1
El operador producto interior i
X
:
p

p1
se comporta como una an-
tiderivacion. Sea X X(M) que en una carta adecuada toma la expresion coordena
X =
t
y sea una 3-forma que cuya expresion es = f(t, x, y)dt dxdy entonces
i
X
= fdx dy
2
(M) i.e el campo X =
t
aniquila la forma correspondiente dt.
Un caso particular lo encontramos en las ecuaciones de Maxwell donde: E
= i
t
F
i.e. X =
t
E
= E
x
dx E
y
dy E
z
dz mientras que F es
F = E
x
dt dx +E
y
dt dy +E
z
dt dz
B
x
dy dz B
y
dz dx B
z
dx dy (5.1)
entonces E
= i
t
F.
Denicion 5.3.9 Producto exterior de formas. Es una operacion que a partir de
una pforma
p
y otra qforma
q
obtiene una (p+q)forma vericando entre otras
las siguientes propiedades:
1.
p

q

p+q
(M)
2.
p

q
= (1)
pq
q

p
3. Asociativa y distributiva
4. f(
p

q
) = f
p

q
=
p
f
q
Denicion 5.3.10 Derivada exterior de formas d :
p

p+1
vericando entre
otras propiedades:
1. d(a
p
+b
q
) = ad
p
+bd
q
a, b= const.
2. d(
p

q
) = d
p

q
+ (1)
p
p
d
q
3. d d = 0
4. f
0
(M) df es la diferencial ordinaria
Denicion 5.3.11 Pull-back and push-forward.
y
_
1
_
. Sea : M N
entonces
:
p
(N)
p
(M). Sea
p
(N) entonces

p
(M). En
coordenadas:
(
) (x, X
1
, ......, X
p
) = ((x)) (
X
1
, ......,
X
p
) o
(
) (x) (X
1
, ......, X
p
) = ((x)) (d(x) X
1
, ......, d(x) X
p
)
ya que
:= d(x) : T
x
M T
(x)
N. El pullback verica las siguientes propiedades:
1.
es lineal. 2.
() =
. 3. d(
) =
(d). 4. Composicion:
( )
. Denimos el push-forward como

_
1
_
.
Denicion 5.3.12 Decimos que es cerrada si d = 0 y decimos que es exacta
si = d. En particular toda forma exacta es cerrada.
Proposicion 5.3.1 (Lema de Poincare). Una forma cerrada es localmente exacta
si existe un entorno estrellado en el que = d.
Genreraliza los conceptos de campos conservativos, potenciales etc... si rotX =
0 entonces X = gradF etc.... Si es cerrada, entonces localmente es exacta si d = 0
entonces localmente = d. En variedades contractibles esto resulta de forma global.
Denicion 5.3.13 Operador estrella de Hodge :
p
np
/ n = dim(M).
El operador estrella de Hodge, en una 4variedad (M, g) tipo Lozentz, opera
de la siguiente forma: :
p
np
(dx dy dz) = cdt
(cdt dx dy) = dz
(cdt dx dz) = dy
(cdt dy dz) = dx (5.2)
Campos tensoriales. Formas diferenciales. 67
y vice-versa i.e. (cdt) = dx dy dz etc...
Calculo vectorial:
(gradf)
= (f)
f = (df)
((d(F
)))
= rotF dF
= (rotF)
(d((F
))) = divF
Denicion 5.3.14 Derivada de Lie. Dado un campo X donde su ujo lo denota-
mos por
t
y sea una kforma diferencial. La derivada de Lie de a lo largo de
X esta dada por:
L
X
= lim
t0
1
t
[(
t
) ] =
d
dt
t=0
De esta denicion junto con la propiedad del pull-back resulta el siguiente
teorema
Teorema 5.3.1 (Teorema de la derivada de Lie).
t
L
X
=
d
dt
t

La derivada de lie para una funcion f es la derivada direccional i.e.
L
X
f = X [f] := df X
Jacobi-Lie brackets. Sea M una variedad diferenciable, denimos el corchete
de Lie de dos campos X, Y X(M) como
L
X
Y = [X, Y ]
si M tiene dimension innita entonces esta denicion se debe reemplazar por la
siguiente:
L
X
Y =
d
dt
t
Y
t=0
donde
t
es el ujo del campo X.
En coordenadas tenemos que si X =
i
X
i
x
i y Y =
j
Y
j
x
j entonces
L
X
Y = [X, Y ] =
_
X
i
x
i Y
j
_
x
j
_
Y
j
x
j X
i
_
x
i (5.3)
vemos que la derivada de Lie para campos va: L : X(M) X(M) es decir, no altera
el grado tensorial.
Se dene igualmente la derivada de Lie para formas y tensores de grado
arbitrario como sigue. Para una 1forma ; L :
1
(M)
1
(M)
L
X
= X
i

j
x
i
+
i
X
i
x
j
(5.4)
mientras que para un tensor de grado (p, q) se tiene; L : T
p
q
(M) T
p
q
(M)
(L
X
T)
i
1
......i
p
j
1
.....j
q
= X
i
T
i
1
......i
p
j
1
.....j
q
,i
T
ki
2
......i
p
j
1
.....j
q
X
i
1
,k
all upper indices
+T
i
1
......i
p
kj
2
.....j
q
X
k
,j
1
+ all lower indices (5.5)
Ejemplo 5.3.5 Sea T T
1
2
(M) tal que en coordenadas toma la siguiente expresion:
T = x
y
dx dy +y
y
dy dy
es decir que las unicas componentes no nulas del tensor son: T
2
12
y T
2
22
. Sea X =
x
+x
y
queremos calcular L
X
T.
Aplicando la formula anterior vemos que en este caso queda reducida a:
(L
X
T)
i
jk
= X
a
T
i
jk,a
T
l
jk
X
i
,l
+T
i
mk
X
m
,j
+T
i
jp
X
p
,k
teniendo que calcular unicamente los siguientes terminos, (L
X
T)
2
11
, (L
X
T)
2
12
, (L
X
T)
2
21
y (L
X
T)
2
22
Teorema 5.3.2 Formula magica de Cartan.
L
X
= di
X
+i
X
d (5.6)
Si
1
(M) y sean X, Y dos campos, entonces se verica:
d(X, Y ) = X(Y ) Y (X) ([X, Y ]) (5.7)
en virtud de la formula de Cartan se ve que:
(L
X
) (Y ) = i
X
d(Y ) +d (i
X
) (Y )
= i
X
d(Y ) +d ((X)) (Y ) ya que i
X
= (X)
= d(X, Y ) +Y (X)
entonces
d(X, Y ) = (L
X
) (Y ) Y (X) = X(Y ) Y (X) ([X, Y ])
ya que (L
X
) (Y ) = X(Y ) ([X, Y ]) .
Forma de volumen y la divergencia. Rollete sobre orientacion y demas,
se dene la forma de volumen como la forma de grado maximo que nunca se anula,
puede incluso hacerse que valga igual a 1 en todo punto. Se tiene la siguiente relacion:
Sea
n
(M) como L
X

n
(M) entonces una unica funcion tal que
L
X
= div(X)
Se observa por Cartan que i
X
= X
y que div(X) = d(X
) = di
X
. De la
interpretacion dinamica de la derivada de Lie se tiene que div(X) = 0 sii
t
= .
Esta condicion nos dice que el ujo del campo X preserva el volumen. Si F : M
N, al ser F

n
(M) existe una funcion llamada el jacobiano de F y denotada por
J
(F) tal que

F
= J
(F).
Entonces, F preserva el volumen sii J
(F) = 1 (transformacion unitaria en el sentido

de que preserva el producto interior del espacio vectorial). Del teorema de la funcion
inversa veomos que F es un difeo local sii J
(F) ,= 0.
Teorema 5.3.3 Frobenius. El sistema de Pa es integrable sii
d = 0 X rotX = 0
Teora de integracion en variedades. 69
Este teorema es importantsimo pues permite foliar variedades etc...
Algunas formulas de interes:
L
fX
= fL
X
+df i
X
L
[X,Y ]
= L
X
L
Y
L
Y
L
X
i
[X,Y ]
= i
X
L
Y
i
Y
L
X
L
X
d = dL
X
Si (M, g) tal que G = det g

ij
entonces
div
g
X =
1
k
(
G X
k
)
5.4 Teora de integracion en variedades.
Denicion 5.4.1 PDU. Dada una variedad, una particion de la unidad f

T(M) := C
(M) (i.e. son funciones denidas sobre toda la variedad, no sobre una
carta) que verica las siguientes propiedades:
1. 0 f
(p) 1 para cada punto p M y para cada f
.
2. En cada punto p M existe solo un n umero nito de funciones f
(p) ,= 0.
3.

= 1 en cada punto de M.
Una PDU f
se dice subordinada a un recubrimiento abierto U
si el
soporte de f
esta contenido en alg un U
. Sobre variedades paracompactas se puede

probar que existe tal PDU subordinada a un recubrimiento tal que el soporte de f
es compacto.
Dada una variendad M paracompacta, orientada etc.. y dada una forma con
soporte compacto
n
c
(U) donde (U, ) es una carta denida sobre M entonces se
tiene que:
Teorema 5.4.1 Integral de una forma sobre una carta.
_
U
=
_
(U)
Teorema 5.4.2 Integral de una forma sobre una variedad. Introduciendo PDU que
extienden sobre toda la variedad la denicion hecha sobre una carta, i.e.
_
M
=
_
U
(U
Teorema 5.4.3 Teorema Stokes

_
M
d =
_
M
i
Cohomologa.
5.5 Conexion afn y derivada covariante.
Denicion 5.5.1 Conexion afn.
: X(M) X(M) X(M)
X, Y
X
Y
vericando:
1.
fX
Y = f
X
Y
2.
(X+Y )
Z =
X
Y +
X
Z es T(M)-lineal
3.
X
(Y +Z) =
X
Y +
X
Z es R-lineal en Y
4.
X
fY = X(f)Y +f
X
Y
Si tomamos la base del espacio tangente B
T
p
M
=
1
, .....,
n
entonces:
=
j
=
k
ij
k
/
k
ij
(
(M)
donde
k
ij
son los smbolos de Christoel. La expresion coordenada de
X
V es:
X
V =
_
X
i
V
k
x
i
+X
j
V
j
k
ij
_
x
k
Asociada a cada conexion aparecen dos tensores, el de torsion y el de cur-
vatura.
Denicion 5.5.2 Tensor de Torsion: T T
1
2
(M)
T : X(M) X(M) X(M)
T(X, Y ) =
X
Y
Y
X [X, Y ]
en coordenadas tenemos que
T
k
ij
=
k
ij

k
ji
si T
k
ij
=
k
ij
k
ji
= 0
k
ij
=
k
ji
entonces decimos que la conexion es simetrica.
Esto implica a su vez que
X
Y
Y
X = [X, Y ]
Esto vendra a decrinos algo as como la regla de Schwarz en R
n
para funciones
f (
2
i.e.[
x
,
y
] f =
2
xy
f
2
yx
f = 0 ya que [
x
,
y
] =
k
ij
k
ji
= 0
k
ij
=
k
ji
.
Denicion 5.5.3 Tensor de curvatura. R T
1
3
(M)
R(X, Y )Z =
X
Y
Z
Y
X
Z
[X,Y ]
Z
en coordenadas adquiere la siguiente expresion:
R
i
jkl
=
l
i
kj

k
i
lj
+
i
lm
m
kj

i
km
m
lj
El tensor de curvatura muestra las siguientes simetras:
Conexion afn y derivada covariante. 71
1. R(X, Y )Z = R(Y, X)Z
2. R(X, Y )Z +R(Y, Z)X +R(Z, X)Y = 0
Denicion 5.5.4 Ricci. Denimos el tensor de Ricci como la contraccion (1,3) del
tensor de Riemann o tensor de curvatura i.e. Ricc := C
1
3
R es decir Ricc T
0
2
(M)
en coordenadas se calcula mediante la siguiente expresion:
R
jl
=
i
i
lj

l
i
ij
+
s
lj
i
is
s
ij
i
ls
Denicion 5.5.5 Curvatura escalar. Denimos la curvatura escalar como la con-
traccion (1,1) del tensor de Ricc. Como Ricc es un tensor (0,2) entonces tenemos
que subirle un ndice y luego contraerlo i.e.
R := C
1
1

Ricc
donde

Ricc =
1
2
Ricc T
1
1
(M) es decir que la curvatura escalar es la traza de Ricci.
se verica que:
dR = 2div(Ricc)
La conexion induce un transporte paralelo.
Denicion 5.5.6 La derivada covariante o derivada absoluta es un aplicacion
(operador derivada) denido sobre M que lleva tensores : T
p
q
(M) T
p+1
q
(M).
Su expresion en componentes es:
(T)
i
1
......i
p
j
1
.....j
q
= T
i
1
......i
p
j
1
.....j
q
,k
s
lk
T
ki
2
......i
p
j
1
.....j
q
+
i
1
kl
T
ki
2
......i
p
j
1
.....j
q
all upper indices + all lower indices
l
kj
1
T
i
1
......i
p
kj
2
.....j
q
all upper indices (5.8)
verica las siguientes propiedades:
1. f = df
2. (S +T) = S +T
3. (S T) = S T +S T Leibniz
4. conmuta con la operacion contraccion.
1
3
(M) entonces A = A
i
jhk
i
dx
j
dx
h
dx
k
vemos que
X
A = X
A
i
jhk
+
i
p
A
p
jhk
p
j
A
i
phk

p
h
A
i
jpk

p
k
A
i
jhp
Tambien se suele escribir: Sea A T
2
2
(M) entonces A = A
ij
hk
j
dx
h
dx
k
A
ij
kl ;
= A
ij
kl,
+
i
p
A
pj
kl
+
j
p
A
ip
kl
p
k
A
ij
pl
p
l
A
i
kp
5.6 Variedades riemannianas.
Denicion 5.6.1 Variedad Riemanniana. (M, g) Decimos que M variedad difer-
enciable etc.. es riemanniana si sobre ella esta denido un tensor 2covariante g,
denominado tensor metrico, que es simetrico y no degenerado. (Vienen a ser la
generalizacion de variedad eucldea)
Teorema 5.6.1 El milagro de la geometra riemanniana. ! simetrica compatible
con la metrica caracterizada por la formula de Koszul.
[X, Y ] =
X
Y
Y
X
Xg(Y, Z) = g(
X
Y, Z) +g(Y,
X
Z)
en las variedades riemannianas los smbolos de Christoel se deducen a partir de los
elementos de la metrica i.e.
=
k
ij
=
1
2
m
g
mk
(
x
i g
jm
+
x
j g
im
x
kg
ij
) (5.9)
Es decir sobre una variedad riemanniana existe una unica conexion simetrica y
compatible con la metrica es decir g = 0 (el transporte paralelo preserva el producto
interior). A esta conexion se la denomina de Levi-Civita.
Encontramos que ahora se verica:
d(X, Y ) = X(Y ) Y (X) ([X, Y ])
d(X, Y ) = g(
X
Z, Y ) g(
Y
Z, X)
Denicion 5.6.2 Metrica inducida sobre una hipersupercie. Sea (M, g) una
variedad riemanniana etc... y sea M una hipersupercie con un vector normal
unitario a i.e. g
ij
n
i
v
j
= 0 para todo vector tangente a . Denimos la primera
forma fundamental o metrica inducida sobre como
h
ij
= g
ij
n
i
n
j
donde = n n = 1 y n
i
= g
ij
n
j
Denicion 5.6.3 Segunda forma fundamental de o curvatura extrnseca K la
denimos como:
K
ij
= L
n
h
ij
=
1
2
h
r
i
h
s
j
L
n
g
rs
=
1
2
h
r
i
h
s
j
(n
r;s
+n
s;r
)
Denicion 5.6.4 Geodesicas y demas.
= 0
d
2
x
k
dt
2
+
k
ij
dx
i
dt
dx
j
dt
= 0
mientras que la ecuacion del transporte paralelo es:
dV
k
dt
+
k
ij
V
j
dx
i
dt
= 0
Denicion 5.6.5 Variedad Lorentz (M, g) es variedad semi-riemanniana con sig-
natura 2 (+).

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Notas sobre geometra diferencial

la curvatura de la curva en p y sea

cos es la curvatura normal de

M = (a sin cos , a sin sin , a cos )

M = (a cos sin , a cos cos , 0)

M = (a cos cos , a cos sin , a sin )

M = (a sin sin , a sin cos , 0)

M = (a cos cos , a cos sin , 0)

(M) compatible con

es un isomorsmo, ya que K(p) = det N

>=< R(X, Y )X, Y >

Denicion 2.1.1 Transporte paralelo

2.2 Ecuaciones de Cartan.

2.2.2 Formas de conexion.

punto y prima denotan derivada respecto de t y r

Deno ahora las

Pasamos ahora a calcular las formas de conexion

entonces el tensor de curvatura queda:

determinan la misma orientacion si el determinante del jacobiano del cambio de

Por supuesto toda hipersupercie orientada tiene precisamente un N X

(M) es consistente con la orientacion de

(p)) > 0, i.e. el determinande del jacobiano de la aplicacion cambio de carta

es una forma de volumen.

Demostracion. es inmediata ya que

Demostracion. Comentaremos por encima la idea de la demostracion.

el problema claro esta solo se presenta en la interseccion de las cartas, y esto se ve

como queramos demostrar.

(M). En virtud del

donde i representa el producto interior de formas (no confundirse con el pullback de

como queramos ver.

Ejemplo 3.4.1 Sea = xdy ydx

= cos t d(sin t) sin t d(cos t) = dt

(t) = (1, 2t, 0) y por lo tanto

)ds se transforma en la consabida formula expuesta anteriormente;

de esta manera no tenemos mas que operar:

. Sea S una supercie R

Denicion 3.4.5 En notacion clasica para una funcion la integral de supercie se

= (u + v)d(u v) d(uv) + (u v)d(u + v) d(u v) = .... donde

Ejemplo 3.4.6 Sea = xdx + xydy y D =

X es independiente del camino

/ X = gradf funcion potencial.

i.e. = ydx + (z cos(yz) + x)dy + (y cos(yz))dz. Calculamos la

donde i representa el producto interior de formas (no confundire con el pullback de

como queramos ver.

Ejemplo 3.5.3 Sea = xz

efectuamos ahora la siguiente parametrizacion del paraboloide.

= (sin t, cos t) = (y, x). Para calcular el

volvemos ahora a calcular la divergencia del campo X

como bien sabemos

(t)) es cero. Hacemos lo mismo que antes,

= X() cruzan las supercies de nivel de V

Ultimas consideraciones: Vamos a considerar ahora un ejemplo concreto.

isimo resaltar que dicho espacio tangente tiene estructura

= X() i.e. es una solucion de la

M R por lo tanto el espacio

M. El espacio formado por el conjunto

. Denimos el push-forward como

y que div(X) = d(X

(F) tal que

(F) = 1 (transformacion unitaria en el sentido

Si (M, g) tal que G = det g

(p) 1 para cada punto p M y para cada f

se dice subordinada a un recubrimiento abierto U

esta contenido en alg un U