Apostila Fotogrametria Digital

Fotogrametria digital
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Luiz Coelho Jorge Nunes Brito
Rio de Janeiro 2007
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CATALOGAO NA FONTE UERJ/REDE SIRIUS/NPROTEC

B862 Brito, Jorge Lus Nunes e Silva. Fotogrametria digital / Jorge Lus Nunes e Silva Brito, Luiz Carlos Teixeira Coelho Filho Rio de Janeiro: EdUERJ , 2007. 196 p.
ISBN 978-85-7511-114-7
1. Fotogrametria Tcnicas digitais. I Coelho, Luiz. I. Ttulo CDU 528.7:77.02
Sumrio
Prefcio da primeira edio .................................................................. Prefcio da segunda edio .................................................................. Captulo 1 Introduo fotogrametria digital ................................... Captulo 2 Princpios bsicos de fotogrametria ................................ Captulo 3 Tpicos em processamento de imagens aplicados fotogrametria ....................................................................................... Captulo 4 Orientao interior ...........................................................
7 9 11 35
71 91
Captulo 5 Orientao exterior .......................................................... 107 Captulo 6 Fototriangulao analtica ................................................. 123 Captulo 7 Retificao e normalizao de imagens ......................... 143 Captulo 8 Gerao de modelos numricos de elevaes ............... 157 Captulo 9 Gerao de ortoimagens .................................................. 165 Captulo 10 Restituio fotogramtrica digital .................................. 175 Referncias bibliogrficas ...................................................................... 191 Sobre os autores .................................................................................... 195
Prefcio da primeira edio
Esta obra traduz o esforo e a motivao de um jovem engenheiro e promissor pesquisador, recm-graduado em Engenharia Cartogrfica, cujo interesse pela fotogrametria digital transcendeu as atividades acadmicas da disciplina homnima, que lhe foi ministrada no currculo de graduao do Instituto Militar de Engenharia (IME), em 2001. Tendo partido de um conjunto de notas de aula preparadas, em 1999, pela equipe de professores da disciplina Fotogrametria Digital, no IME, a qual tive o privilgio de liderar, seu autor estendeu e consolidou os ensinamentos terico-prticos recebidos em um projeto de fim de curso. Esse projeto teve, entre seus objetivos, a disponibilizao do material didtico que ora se apresenta, julgado de grande importncia para o campo do conhecimento da engenharia cartogrfica. A obra est organizada em dez captulos: Introduo fotogrametria digital; Princpios bsicos de fotogrametria; Tpicos em processamento de imagens aplicados fotogrametria; Orientao interior; Orientao exterior; Fototriangulao analtica; Retificao e normalizao de imagens; Gerao de modelos numricos de elevaes; Gerao de ortoimagens; e Restituio fotogramtrica digital. Esses captulos compem o ncleo bsico de assuntos relacionados fotogrametria digital. Em sua elaborao, o autor procurou explicitar no apenas os princpios tericos mas tambm a montagem das equaes e algoritmos, alm de realizar comparaes entre mtodos e resultados. Como resultados da estratgia empregada pelo autor, espera-se que a auto-aprendizagem possa ser obtida sem exigir do leitor qualquer conhecimento prvio sobre fotogrametria. Espera-se que o leitor que possua conhecimentos bsicos sobre as cincias cartogrficas possa, pelo texto, compreender a fotogrametria como um todo: seus princpios, conceitos e utilizao atual. Sem ter qualquer dvida sobre a utilidade do presente material, no s pelo seu contedo mas, sobretudo, pela concatenao lgica dos conceitos apresentados e pela clareza da redao, expresso meu desejo de que os
conceitos nele contidos possam ser entendidos, avaliados e aprimorados pela maior quantidade possvel de interessados. Na oportunidade, agradeo ao autor a deferncia do convite para a coautoria da obra, o qual declinei, apesar de endossar-lhe o contedo, por no considerar justa a repartio do mrito pelo esforo e xito alcanados por este jovem engenheiro. Satisfao-me intelectualmente pelo privilgio de t-lo orientado e por sua motivao para o estudo da fotogrametria. Como ltima idia, gostaria de apontar o autor como um exemplo a ser seguido pelas atuais e futuras geraes de engenheiros cartgrafos, certo de que muito ter a contribuir para o engrandecimento das cincias cartogrficas em nosso pas, haja vista o potencial at aqui demonstrado. Jorge Lus Nunes e Silva Brito
Introduo fotogrametria digital
Prefcio da segunda edio
Inicialmente, cabe um esclarecimento quanto aparente inconsistncia lgica entre o prefcio da primeira edio e a autoria da obra. A inteno inicial era creditar a autoria exclusivamente ao engenheiro Luiz Coelho, o que se pode depreender pela leitura do prefcio da primeira edio. Contudo, o prprio Luiz Coelho no considerou justa a excluso do nome de seu mentor da autoria da obra, que foi gerada a partir de um conjunto de notas de aula preparadas para a disciplina Fotogrametria Digital. Assim, revendo o prefcio da primeira edio, decidimos que os crditos de autoria seriam compartilhados entre o mestre e o discpulo. Desse modo, na capa da primeira edio, consta o nome dos dois autores, embora o prefcio faa meno apenas autoria do engenheiro Luiz Coelho. O presente texto, em sua atual verso, aperfeioou-se como parte de um projeto de pesquisa financiado pelo Conselho Nacional do Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico (CNPq). O projeto de pesquisa ora em questo se denomina Projeto e-foto: uma estao fotogramtrica digital. O projeto e-foto prev a implementao de uma soluo de uma estao fotogramtrica digital para fins educacionais, de forma livre, habilitando o acesso a tal informao a quaisquer pessoas que o queiram. Nesse contexto, fazia-se necessria a adoo de uma obra voltada parte digital da fotogrametria, e a idia de um e-book sobre o assunto, que acompanhasse os programas, comeou a amadurecer. Hoje, o subprojeto cresceu e englobou o projeto original, dada a popularidade que atingiu junto comunidade fotogramtrica, por estar disponvel gratuitamente no stio do projeto http://www.efoto.eng.uerj.br. Esta segunda edio apresenta algumas mudanas, que, na viso dos autores, eram necessrias para o aprimoramento do texto final. A edio inicial foi toda feita em processador de texto comum, o que demandava um esforo maior para a execuo do trabalho esttico. Agora, esse trabalho minimizado, concentrando maiores esforos na reviso, correo e elaborao de adendos verso original. As ilustraes tambm
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foram drasticamente alteradas. Quis-se padronizar as fontes e os estilos de trao, alm de minimizar o uso da cor, visando impresso da obra em oficina grfica. Grande parte das explanaes foi revisada, e os j conhecidos apndices foram includos como novos captulos, seguramente incrementando esta nova verso. Houve tambm uma maior preocupao com exemplos prticos e amostras em pseudocdigo de possveis implementaes das rotinas apresentadas. No segredo que os autores crem que tecnologia fotogramtrica de qualidade pode ser gerada pela comunidade lusfona e entendem que muito mais importante ensinar o que realmente se passa por trs das ferramentas comerciais, habilitando os estudantes a deixarem de ser meros utilizadores para se tornarem desenvolvedores (ou ao menos terem senso crtico na escolha de um ou outro software fotogramtrico). Nesse escopo, esta obra passa a fazer parte de um conjunto de publicaes que se direciona teoria, modelagem matemtica e implementao dos temas apresentados. O pblico-alvo para sua leitura composto por engenheiros, matemticos, cientistas da computao e demais profissionais das reas de tecnologia e cincias exatas aplicadas. Outros profissionais, obviamente, podem us-la; porm, na confeco dos textos, imaginou-se que o leitor j tivesse conhecimento prvio de disciplinas como lgebra Linear, Probabilidade e Estatstica, Introduo Cincia da Computao, Matemtica Computacional e Clculo Numrico. Ainda sobre o texto, convm citar que grande parte do captulo 2 (que cobria o bsico de sistemas sensores e processamento de imagens) da primeira edio foi suprimida, por questes de encadeamento lgico, sendo suas informaes disseminadas nos demais captulos. Antes de finalizar, ficam aqui os agradecimentos comunidade fotogramtrica lusfona pelo apoio e suporte para seguirmos adiante. Infelizmente, as idiossincrasias luso-brasileiras ainda nos impedem de ter um texto nico para a utilizao dos dois grupos. Jorge Lus Nunes e Silva Brito Luiz Carlos Teixeira Coelho Filho
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Captulo 1
1.1. Fotogrametria: conceito inicial Para um leigo no assunto, fica difcil expressar com segurana o que vem a ser fotogrametria. Etimologicamente, a palavra fotogrametria (cujos radicais vm do grego: photon [luz], graphos [escrita] e metron [medies]) significa medies executadas atravs de fotografias. Muitas abordagens e discusses sobre o tema foram desenvolvidas ao longo do ltimo sculo, tornando o assunto confuso para aqueles que esto iniciando nesse campo. Entretanto, o consenso geral define tal termo, grosso modo, como a cincia e tecnologia de se obter informao confivel por meio de imagens adquiridas por sensores: cincia: utiliza-se de mtodos cientficos para o estudo do funcionamento dos processos de captao da energia eletromagntica e anlise dos registros advindos dos mesmos; tecnologia: lana mo do estado-da-arte da tecnologia para tornar tais processos mais rpidos e eficazes para os usurios; informao confivel: seja ela sob a forma de um mapa, lista de coordenadas, modelo tridimensional ou qualquer outro modo de representao geometricamente classificado dentro de tolerncias de preciso e acurcia1 (ou exatido) desejveis. Esses requintes variam de aplicao para aplicao, como, por exemplo, a identificao do desvio de uma viga de sustentao em uma usina nuclear (que tolera erros de ordem de milmetros ou menos) ou a confeco de uma carta em escala 1:250.000, na qual so tolerados erros da ordem de metros;
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Um bom livro de estatstica poder dar uma explicao mais aprofundada sobre preciso e acurcia (ou acuracidade). Grosso modo, a preciso est relacionada disperso dos dados, enquanto a acurcia (aportuguesamento da palavra inglesa accuracy) volta-se para a proximidade da mdia do conjunto de dados ao valor real ou verdadeiro de uma grandeza.
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imagens pticas: podem ser definidas como a reproduo aparente de um objeto, formado por um sistema de lentes ou espelhos, a partir de ondas luminosas refletidas, refratadas ou difratadas (Encyclopdia britannica, 2001). Tal conceito pde, durante anos, dar conta da definio para a imagem utilizada pela fotogrametria, pois os processos fotogramtricos concentravam-se somente nas imagens fotogrficas, cobrindo a faixa do espectro visvel (ou seja, ondas eletromagnticas de 0,4 a 0,7 mm). Hoje, no entanto, diversos sensores so capazes de imagear as inmeras regies do espectro eletromagntico, gerando uma profuso de informao jamais imaginada. Assim, podemos definir como imagens utilizadas pela fotogrametria as representaes das interaes eletromagnticas entre um ou mais objetos detectadas e registradas por um dado sensor, em um dado momento; sensores remotos: so quaisquer equipamentos capazes de transformar alguma forma de energia em um sinal passvel de ser convertido em informao sobre o ambiente, sem contato fsico entre esses sensores e os alvos de interesse definio adaptada de Novo (1992). Como citado anteriormente, a energia utilizada nesse caso a eletromagntica. Um exemplo simples de sensor comumente utilizado a cmara2 fotogrfica, que usa a sensibilizao qumica no filme para gerar suas imagens. Diversos tipos de cmaras digitais e sensores de varredura (utilizando Charge Coupled Devices CCDs, detectores que convertem energia eletromagntica em corrente eltrica) tambm se encaixam nessa categoria. Basicamente, essa definio tem um alto grau de correlao com inmeras outras encontradas em livros e textos cientficos sobre o tema. Entretanto, ela no se extingue nesse ponto, uma vez que o texto ainda muito vago, deixando a um leitor inexperiente a ntida impresso de nada ter acrescentado a seus conhecimentos. Por isso, surgiram vrias interpretaes, melhor discutidas no tpico seguinte.
No texto, procurou-se adotar a lngua padro. Por isso, a adoo do termo cmara (de cmara escura) em vez do emprstimo lingstico cmera. Para fins prticos, ambos tm o mesmo significado.
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1.2. Contradies e divergncias quanto ao conceito de fotogrametria Como j citado anteriormente, a fotogrametria sofreu um grande impacto com a possibilidade de obteno de imagens multiespectrais (cobrindo diversas bandas do espectro eletromagntico), em geral, atravs de sensores digitais (como cmaras digitais e varredores), implicando uma total reestruturao do pessoal e dos aparatos empregados para process-los.3 Paralelamente a essa revoluo, novas plataformas passaram a portar tais tipos de sensores,4 havendo, notoriamente, a introduo de sensores orbitais (satlites e outros veculos espaciais). Essa nova cincia, ento em ascenso, passou a ser chamada de sensoriamento remoto. Inicialmente, as imagens tinham baixa resoluo geomtrica, ou seja, havia dificuldade em distinguir os inmeros objetos imageados, ou, em termos leigos, falta de nitidez. Isso era causado pelo aumento ainda insuficiente dos sistemas de lentes e pela grande distncia entre os satlites e a superfcie, o que levava impossibilidade de adaptao de tais imagens estrutura j montada para processamento fotogramtrico, uma vez que os aparelhos eram projetados apenas para imagens tomadas de avies segundo determinado padro. Os sistemas computacionais de processamento de imagens digitais ainda eram rudimentares para solucionar as pesadas rotinas fotogramtricas, e no era possvel a visualizao estereoscpica das imagens. A fotogrametria, ento, seguiu o curso anteriormente estabelecido, primando pela restituio de cartas ou mapas do terreno fotografado; deixou o estudo de tais imagens a cargo de um grupo de especialistas (gelogos, pedlogos, gegrafos, oceangrafos, estatsticos etc.), que viu nelas a oportunidade de extrao de informaes para eles consideradas fundamentais. Assim, a princpio, houve informalmente uma dicotomia entre fotogrametria e sensoriamento remoto (figura 1). Curiosamente, as associaes que congregavam os profissionais de fotogrametria no seguiram essa divergncia, abraando tambm o estudo das imagens de sensores remotos. Um caso notrio foi a troca do nome de American Society for Photogrammetry (ASP) para American Society for Photogrammetry and Remote Sensing (ASPRS). Com a International Society for Photogrammetry and Remote Sensing (ISPRS), acontecimento similar tambm ocorreu.
Uma descrio mais detalhada das geraes da fotogrametria e das diferenas entre elas pode ser encontrada no tpico 1.4, p. 19. H uma discusso sobre tais plataformas no tpico 1.3, p. 15.
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Figura 1: Dissenso inicial e errnea entre fotogrametria (plataformas areas, fotografias e produtos cartogrficos) e sensoriamento remoto (plataformas orbitais, imagens digitais e vrios tipos de produtos temticos, como mapas geolgicos ou florestais).
bvio que tais decises no foram tomadas de maneira impensada. Os especialistas verificaram que no era coerente a diviso informal que vinha ocorrendo, uma vez que o que estava sendo chamado informalmente de sensoriamento remoto (imagens sensoriais adquiridas em nvel orbital e formato digital) era uma cincia irm do que se chamava (informalmente) de fotogrametria (imagens fotogrficas adquiridas em nvel de aeronave). Como cabe a uma sociedade desse escopo, definies foram estabelecidas a fim de orientar os profissionais, estudantes e leigos quanto abrangncia e s funes de cada uma. Da surgiram algumas interessantes contradies. Um dos presidentes que a ASPRS teve, Thomas Lillesand, no livro do qual co-autor, define sensoriamento remoto como a cincia e arte de se obter informao sobre um objeto, rea ou fenmeno atravs da anlise dos dados adquiridos por um aparelho que no est em contato com o objeto, rea ou fenmeno sob investigao (Lillesand e Kiefer, 2000). J a fotogrametria, o mesmo livro a define como a cincia e tecnologia de se obterem medies e outros produtos geometricamente confiveis a partir de fotografias. A ISPRS, por sua vez, enuncia que
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fotogrametria e sensoriamento remoto a arte, cincia e tecnologia de se obter informao confivel de imagens de sensores imageadores e outros, sobre a Terra e seu meio ambiente, e outros objetos fsicos e processos atravs de gravao, medio, anlise e representao [convm ressaltar o , no singular, que destaca a idia de juno de ambos em um s conceito].
Uma leitura aprofundada das definies deixa muitas dvidas no ar. Primeiramente, nenhuma delas coincide completamente com as outras, embora haja o reforo de que a fotogrametria tem um enfoque na obteno de informao confivel. Uma concluso precipitada poderia levar idia de que a fotogrametria o sensoriamento remoto confivel. Mas o que confivel? Remontando ao exemplo do tpico 1.1, no caso da usina nuclear, confivel implica preciso e acurcia de milmetros; no caso da carta 1:250.000, confivel implica preciso e acurcia de metros. Outro exemplo seria o de uma carta geolgica, elaborada a partir de imagens de satlite. confivel? Obviamente ser, caso venha a ser realizada por pessoal especializado. Logo, fotogrametria. Ou no? A ltima das definies (ISPRS) mais abrangente, no realizando uma separao de conceitos e, conseqentemente, fugindo da discusso sobre confiabilidade das informaes obtidas. Alm disso, a definio d uma idia de que ambas as cincias esto fortemente relacionadas, como se fossem uma s. Na verdade, nenhuma das definies est incorreta. Cada uma reflete uma viso diferente sobre o tema, que expressa diferentes perfis e diferentes pocas. A tendncia hoje sobretudo com o desenvolvimento da fotogrametria digital e de sensores orbitais compatveis com a atividade fotogramtrica que a fotogrametria esteja inserida no contexto global do sensoriamento remoto, grosso modo definido como cincia e tecnologia de aquisio de informao sobre um objeto sem contato direto entre este e o sensor. Mesmo assim, isso no define onde a fotogrametria atua dentro desse contexto ou, ainda, quais seriam seus objetivos. Estes sero objeto de estudo no prximo tpico. 1.3. Objetivo e classificaes da fotogrametria Poderamos enumerar vrios objetivos da fotogrametria: reduzir o trabalho de campo no levantamento de coordenadas de um ou vrios objetos e
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o tempo de obteno de tais dados. Entretanto, o objetivo principal da fotogrametria pode ser enunciado como a reconstruo de um espao tridimensional, chamado de espao-objeto, a partir de um conjunto novazio de imagens bidimensionais, chamado de espao-imagem. Trata-se, ento, de uma transformao entre sistemas: um sistema bidimensional, chamado sistema fotogrfico, e um sistema tridimensional, que representa o prprio espao-objeto. Normalmente, utiliza-se um sistema bidimensional prprio de cada cmara, com origem aproximadamente no centro de seu quadro, e de coordenadas determinadas por calibrao da cmara em laboratrio, antes de sua utilizao. O sistema tridimensional, no caso mais comum, representa o sistema de coordenadas do terreno sobre o qual as imagens so obtidas, terreno que pode estar sendo representado em coordenadas geodsicas (latitude: l, longitude: j e altura: II ou altitude: 5h), planialtimtricas do tipo transversa de Mercator (leste: E, norte N e altura: H ou altitude: h) ou cartesianas (X, Y e Z). Para outros tipos de alvo, como monumentos ou objetos pequenos, pode-se criar um sistema de referncia prprio, de origem arbitrria. Para que a transformao seja implementada, tambm necessrio um conjunto de pontos de controle (ou de campo), que so expressos no espao-objeto. Uma vez locados no espao-imagem, temos os parmetros de entrada para a deduo da funo que mapeia um sistema no outro. Quanto maior o nmero de pontos de controle, melhores so os resultados finais; porm, convm verificar at onde economicamente vivel a obteno de tantos pontos de controle. Devido a isso, alguns processos (fototriangulao, por exemplo) foram desenvolvidos, de modo que, a partir de apenas alguns pontos de controle, possa ser gerada uma infinidade de outros, com precises aceitveis para que sejam utilizados como se de controle fossem. Em resumo, cr-se na possibilidade de se estabelecer uma rea de abrangncia da fotogrametria, respondendo s perguntas propostas no tpico anterior da seguinte maneira (figura 2): fotogrametria a cincia e tecnologia de se reconstruir o espao tridimensional, ou parte do mesmo (espao-objeto), a partir de imagens bidimensionais, advindas da gravao de padres de ondas eletromagnticas (espao-imagem), sem contato fsico direto entre o sensor e o objeto ou alvo de interesse.
A diferena entre altura e altitude reside no fato de a primeira estar referenciada a uma figura geomtrica (elipside de revoluo) e a ltima, a uma figura geofsica (geide). A separao entre as duas chama-se desnvel geoidal e pode ser calculada por mtodos gravimtricos.
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Figura 2: Representao esquemtica da fotogrametria (os pontos de controle nas imagens esto marcados como cruzetas brancas).
Figura 3: Viso atual de fotogrametria (imagens advindas de diversos sensores, em meio analgico ou digital, gerando produtos que representem o espaoobjeto). O sensoriamento remoto mais abrangente, considerando a gerao de outros tipos de produto, como mapas temticos, imagens classificadas etc.
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Por espao-objeto, entende-se qualquer objeto (ou conjunto deles) tridimensional a ser imageado. Desse modo, o sensor pode estar localizado em qualquer plataforma (figura 3). Convencionou-se usar a classificao de fotogrametria terrestre, fotogrametria area (ou aerofotogrametria) e fotogrametria orbital para, grosso modo, expressar esses diferentes modos de posicionar o sensor. A fotogrametria terrestre tem uma gama de aplicaes, como arquitetura, controle industrial, engenharia civil e artes plsticas. J a aerofotogrametria , tradicionalmente, a mais envolvida com a geomtica. Por fim, a fotogrametria orbital uma tendncia para o futuro, j sendo empregada nos dias de hoje em escala crescente. O nmero de imagens envolvidas varivel. desejvel que sejam ao menos duas (tomadas de ngulos diferentes), com rea de superposio, a fim de viabilizar a viso estereoscpica (tridimensional), que possibilita maiores acurcias e precises na restituio tridimensional do espao-objeto (figura 4).
Figura 4: Tomada de imagens com regio de adjacncia a partir de fotos areas.
Outras classificaes ainda poderiam ser propostas, como fotogrametria a curtas distncias e a longas distncias, ou aerofotogrametria com imagens verticais e com imagens oblquas. Este, porm, no o objetivo deste texto. A classificao histrica, por ser considerada de suma importncia, ser apresentada no tpico a seguir.
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1.4. Breve histrico da fotogrametria 1.4.1. Fotogrametria pioneira (1840-1900) Poucos anos aps a descoberta da fotografia (graas aos trabalhos pioneiros de Nicphore Nipce, em 1826, e Louis-Jacques Daguerre, em 1839), surgiram propostas, como a do francs Argo, em 1840, com o objetivo de aproveit-la para os dispendiosos levantamentos topogrficos. Infelizmente, mais alguns anos se passaram sem nada de concreto sobre o tema. Em 1851, Aim Laussedat desenvolveu os primeiros princpios e tcnicas fotogramtricos, sendo seguido por trabalhos importantes de documentao de edifcios histricos, como os de Meydenbauer e Ernst Mach. A ento nascente cincia recebeu seu primeiro livro terico em 1889, o Manual de fotogrametria, de autoria do alemo C. Koppe. Algumas fotografias areas foram at mesmo tiradas, sendo as mais notrias a de Nadar, ou Gaspard Flix Tournachon, sobre a cidade de Bivre, na Frana, em 1858 (infelizmente, a imagem foi perdida), e a de James Wallace Black, sobre a cidade de Boston, nos Estados Unidos, em 1860. No entanto, somente com a inveno do avio tal situao viria a mudar sensivelmente. 1.4.2. Fotogrametria analgica (1901-1950) A inveno do aparelho estereocomparador, por Pullfrich, marcou a primeira revoluo da fotogrametria, por meio da qual foi possvel facilitar surpreendentemente o trabalho dos usurios, graas substituio dos inmeros clculos matemticos por aparelhos ptico-mecnicos. Em 1911, o austraco Theodore Scheimpflug criou um mtodo bemsucedido de retificao de fotografias areas, iniciando um processo de utilizao de tais fotografias para mapeamento de extensas superfcies. Os retificadores analgicos passaram a ser utilizados largamente, sendo posteriormente substitudos pelos famosos restituidores analgicos, que permitiam viso estereoscpica atravs do uso de um par estereoscpico ou seja, um par de fotografias com rea de superposio. Vrios aparelhos, sobretudo os suos e alemes, como os restituidores Wild (figura 5), Zeiss e Kern, possibilitavam a obteno de cartas topogrficas a precises surpreendentes. Obviamente, essa funo passou a ser altamente especfica, tornando fundamental o trabalho do tcnico em fotogrametria, uma vez que tais aparelhos necessitavam de treinamento especfico e aprofundado.
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Figura 5: Restituidor analgico Wild B-8 (fonte: UERJ).
O trabalho de campo tambm foi enormemente facilitado, com a introduo do processo da fototriangulao analgica, que permitia o adensamento em laboratrio dos pontos de campo. Paralelamente a esses desenvolvimentos, surgiram cmaras cada vez mais especficas para essa tarefa, chamadas de cmaras mtricas, que dispunham de mecanismos para imprimir nas fotos informaes relevantes quanto ao sistema de coordenadas de imagem, aumentando ainda mais a preciso das medies efetuadas. Um exemplo so as marcas fiduciais, que esto em todas as fotos e cujas coordenadas no sistema fotogrfico so determinadas em laboratrio. Convm ressaltar que so desse perodo a criao e o fortalecimento de vrias associaes e entidades, congregando todos os interessados na rea. A International Society for Photogrammetry (ISP), atual International Society for Photogrammetry and Remote Sensing (ISPRS), foi fundada em 1910 por E. Dolezal, na ustria. 1.4.3. Fotogrametria analtica (1951-1990) A inveno do computador, nos anos 40, deu incio a uma transformao nos processos fotogramtricos de ento. A grande quantidade de clculos necessrios, que havia sido substituda pelos aparelhos mecnicos, passou a poder ser executada computacionalmente. O primeiro estudo nessa rea foi desenvolvido em 1953, pelo Dr. Helmut Schmidt, do Laboratrio de Pesquisa Balstica, em Aberdeen, Maryland, Estados Unidos. Nesse estudo, foram estabelecidas as bases da fotogrametria analtica, incluindo-se o tratamento
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matricial, as solues por mnimos quadrados (um tipo de mtodo estatstico), a soluo simultnea utilizando mltiplas imagens e uma anlise completa de propagao de erros. Em 1957, o finlands Uki Helava desenvolveu o conceito de restituidor analtico, utilizando servomecanismos para medir as coordenadas das marcas fiduciais de pontos homlogos nas imagens. Computadores realizavam todos os demais clculos, simplificando bastante o processo final. Os primeiros restituidores analticos foram apresentados no congresso da ISP (atual ISPRS) em 1976. A partir da, tais aparelhos revolucionaram o conceito de fotogrametria, permitindo a fototriangulao de blocos (conjuntos de fotos) cada vez maiores e a utilizao de cmaras comuns (no-mtricas). 1.4.4. Fotogrametria digital (1990-hoje) A fotogrametria digital surgiu nos anos 80, tendo como grande inovao a utilizao de imagens digitais como fonte primria de dados. A imagem digital pode ser adquirida diretamente de uma cmara digital, ou mesmo atravs da digitalizao matricial de uma imagem analgica, submetendo-a a um scanner. Nos anos 90, esse ramo da fotogrametria realmente pde ser usado de maneira extensiva, graas ao desenvolvimento de computadores com capacidade suficiente para o processamento interativo de imagens digitais, gerando elevados volumes de dados. O restante do processamento se d de maneira semelhante fotogrametria analtica, sendo possvel, hoje em dia, a elaborao de produtos digitais (alm das cartas digitais) que necessitam de processamento computacional extremamente elaborado, como as ortoimagens ou imagens ortorretificadas (imagens em perspectiva ortogonal) e os mosaicos digitais, que consistem na juno de vrias imagens. Esses mosaicos so considerados no-controlados, se no houver tratamento sobre as imagens, ou controlados, caso as imagens j houverem sido ortorretificadas. Os aparelhos atualmente empregados tambm mudaram, sendo chamados de estaes fotogramtricas digitais (ou seja, estaes de trabalho inteiramente voltadas para a fotogrametria). Computadores comuns tambm podem ser aproveitados para esse fim, sendo chamados de computadores repotencializados por receberem hardware e software especficos. Um comentrio que se faz necessrio neste ponto quanto diferena entre fotogrametria digital e fotogrametria apoiada por computador (ou, simplesmente, fotogrametria com uso de computadores). Com o objetivo de no perder a experincia de anos de trabalho de operadores habilidosos
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e de aumentar a expectativa de vida dos ainda eficazes avigrafos ou restituidores analgicos e analticos, computadores foram ligados aos mesmos, possibilitando uma sada de dados digital, ou seja, em arquivos de computador, em geral em formato compatvel com os variados programas de Computer Aided Design (CAD) existentes. Apesar disso, esses aparelhos no podem ser relacionados fotogrametria digital, uma vez que a entrada de dados ainda se d de modo analgico (fotografias impressas em filme). Mesmo o restituidor analtico, que realiza todo o restante do processamento de forma computacional, ainda as considera dados de entrada. Somente na fotogrametria digital tem-se uma anlise computacional completa de todo o processo. Esse assunto ainda pode causar muitas dvidas. Para lanar alguma luz sobre ele, apresenta-se a tabela a seguir:
Tabela 1: Histrico da fotogrametria (adaptada de Augusto, 1999) Fotogrametria Entrada Processamento Sada Analgica (scribes ou fotolitos) no passado ou digital (CAD, por exemplo) no presente Analgica (scribes ou fotolitos) no passado ou digital (CAD, por exemplo) no presente
Analgica
Fotografia analgica (em filme)
Analgico (ptico-mecnico)
Analtica
Fotografia analgica (em filme)
Analtico (computacional)
Digital
Imagem digital (obtida de cmara digital, por exemplo) ou digitalizada (foto analgica submetida a um scanner)
Analtico (computacional)
Digital
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1.5. Objetivo da fotogrametria digital A fotogrametria digital tem como objetivo principal a reconstruo automtica do espao tridimensional (espao-objeto), a partir de imagens bidimensionais (espao-imagem). Uma observao mais atenta ao pargrafo acima permite uma simples concluso: a fotogrametria digital preocupa-se em automatizar a fotogrametria, sobretudo levando-se em conta que os equipamentos de informtica hoje em dia possibilitam o rpido processamento da avalanche de dados que surge em conseqncia desses processos (figura 6). Ter-se-ia como ideal a criao de uma mquina de mapeamento automtico, capaz de reconhecer automaticamente as feies do terreno (como prdios, pontes e outras construes) e extrair as formas do relevo da regio a ser mapeada. O problema proposto, porm, no to simples assim, uma vez que no h um espao tridimensional to bem comportado. Pelo contrrio, o relevo da superfcie terrestre apresentase com inmeras descontinuidades, o que torna praticamente impossvel seu mapeamento automtico. Surgem, ento, diversas condies de contorno para sua soluo, exigindo a interao do homem em vrios processos. Atualmente, pode-se dizer que o estado-da-arte em fotogrametria digital o mapeamento semi-automtico, ou seja, os processos implementados tentam ser automticos, mas ainda exigem a superviso e eventual interveno humana nos mesmos.
Figura 6: Processo da ortorretificao, que transforma uma imagem em perspectiva central em outra em perspectiva ortogonal. Graas fotogrametria digital, processos matematicamente complexos como esse puderam ser implementados e popularizados. Hoje, ortoimagens tm alcanado nveis de popularidade prximos aos das cartas convencionais, e essa situao tende a perdurar.
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1.6. A estao fotogramtrica digital Como j mencionado anteriormente, o estado-da-arte da fotogrametria encontra-se no desenvolvimento de estaes fotogramtricas digitais. Um sistema como este, em geral, composto de: monitor(es) de vdeo; dispositivo de viso estereoscpica; culos, monitores especiais etc.; CPU grfica ou placa de vdeo especial; CPU geral; perifricos de entrada/sada: teclado, mouse, scanner, mesa digitalizadora, plotter e/ou impressora; dispositivo de medio estereoscpica: trackball, topo-mouse etc.; mdulos de software dedicado s operaes fotogramtricas, tais como: orientao interior, orientao relativa e orientao absoluta, ou orientao exterior (relativa e absoluta, simultaneamente), fototriangulao (medio e clculo), restituio, retificao e reamostragem de imagens, extrao de modelos digitais do terreno, gerao de ortoimagens, integrao com sistemas de informao geogrfica etc. O padro atual de monitores de vdeo para esse tipo de aplicao encontra-se entre 19 e 21 polegadas. Algumas estaes apresentam monitores de vdeo prprios, de dimenses diferentes das usuais, a fim de maximizar a visualizao estereoscpica. Quanto s mquinas utilizadas, h modelos de vrios fabricantes. Estaes Unix e Silicon Graphics j foram utilizadas amplamente. A tendncia hoje que sejam usados PCs com o sistema operacional Windows. Os sistemas de viso estereoscpica apresentam solues ainda mais variadas. H quatro tipos principais: separao espacial: a tela do monitor exibe o par lado a lado e utiliza-se um estereoscpio de espelhos para visualizar as imagens estereoscopicamente; anaglifo: ambas as imagens so exibidas uma sobre a outra, mas em cores diferentes, necessitando de um culos especial com uma lente de cada cor; separao radiomtrica: semelhantes aos de anaglifo, apresentam polarizaes da luz diferentes;
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separao temporal: exibem alternadamente as imagens do modelo a altas freqncias. Os sistemas comerciais mais modernos utilizam uma combinao do princpio da polarizao (passiva, se a tela de polarizao montada no monitor, e ativa, se a tela de polarizao montada nos culos) e da separao temporal. Entre os fatos positivos do advento das estaes fotogramtricas digitais e dos programas de fotogrametria digital, pode-se descrever a possibilidade de, mesmo sem o aparato completo descrito acima, serem executadas vrias operaes, embora de maneira no-otimizada. Outra vantagem a concentrao de todas as rotinas em um s computador, poupando espao e ganhando versatilidade e tempo de operao. No passado, ao contrrio, para cada uma das etapas que levavam restituio do terreno, as fotos passavam de aparelho a aparelho, de especialista a especialista, em diferentes sees (e at em diferentes empresas). A entrada de dados tambm muito mais facilitada, j que, como se utilizam rotinas genricas, os softwares aceitam imagens de quaisquer formatos, inclusive de cmaras no-fotogramtricas (ou seja, cujas fotos no tm um sistema de coordenadas a elas atrelado). Os aparelhos restituidores anteriores s aceitavam fotos de determinado padro, provindas de cmaras de distncias focais de valores constantes. 1.7. Exemplos de estaes fotogramtricas digitais e software de fotogrametria digital 1.7.1. Z/I Imaging A Z/I Imaging uma companhia derivada da fuso entre a tradicional Carl Zeiss (Alemanha) e a Intergraph (Estados Unidos). Enquanto a primeira se consagrou no desenvolvimento de cmaras, restituidores analgicos, analticos e estaes fotogramtricas digitais ao longo do ltimo sculo, a outra foi destaque no desenvolvimento das famosas estaes ImageStation, muitssimo aceitas e populares, apesar de seu elevado custo de aquisio e manuteno. Com a criao do jointventure entre as duas, a linha de estaes fotogramtricas digitais da Zeiss foi descontinuada, deixando espao para a concentrao de todos os esforos na rea para a linha ImageStation. O modelo mais recente de ImageStation um computador extremamente sofisticado, com vrias solues nicas desenvolvidas pela Z/I. Compe-se ao todo de:
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mesa especial, com altura da rea de digitalizao e rea de suporte dos monitores controlados eletricamente; controle hand-held, para digitalizao mo livre e seleo de menus na ponta dos dedos; gabinete (localizado na parte inferior), onde fica localizado o computador e um espao livre para que o usurio coloque seu material; placa de vdeo com acelerador grfico; um ou dois monitores de 21 ou 24 polegadas; dispositivo de viso estereoscpica combinando polarizao ativa e temporal nos culos. Uma soluo mais modesta oferecida pela Z/I chama-se Stereo Softcopy Kit SSK (figura 7). formado pelo hardware e software necessrios emulao de uma estao ImageStation: culos de visualizao estereoscpica, mouse de preciso, placa de vdeo e programas fotogramtricos. A ttulo de curiosidade, a Z/I tambm vende uma verso do restituidor analtico Zeiss Planicomp, o Z/I Planicomp P3 (ou P33); figura 7. Justificase a fabricao desse aparelho devido sua grande popularidade. O fato de tais mquinas estarem sendo fabricadas serve como prova cabal da aplicao, ainda hoje, de restituidores analticos e analgicos repotencializados.
Figura 7: Da esquerda para a direita: estao fotogramtrica digital ImageStation, kit SSK e restituidor analtico Planicomp (fonte: http://www.ziimaging.com).
1.7.2. LH-Systems LH-Systems a diviso da Leica Geosystems (empresa sua advinda da tradicionalssima Wild Heerbrugg), especializada em fotogrametria. Ela apresenta uma soluo em fotogrametria digital chamada SocetSet (figura 8), que se constitui de um conjunto de programas que executam obteno de
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atributos, triangulao e ortomosaicagem. Orima o nome do pacote especfico para fototriangulao, enquanto Pro-600 oferece restituio, com integrao do sistema ao programa MicroStation, da empresa Bentley, muito conhecido pelos profissionais de cartografia. Alm disso, vm junto aos softwares o chamado topo-mouse (um dispositivo de preciso para restituio) e culos para visualizao estereoscpica. O pacote SocetSet pode ser instalado em computadores sob Windows NT ou Unix. A LH-Systems ainda mantm uma linha de restituidores analticos, os SD2000/3000 (figura 8), e kits de repotencializao de restituidores analgicos.
Figura 8: Da esquerda para a direita: pacote SocetSet em uma estao Solaris e restituidor analtico SD 2000/3000 (fonte: http://www.leica.com).
1.7.3. ISM A ISM uma empresa canadense pioneira no segmento de fotogrametria digital. Seu produto principal nos dias de hoje o conjunto de programas (Digital image Analytical Plotter DiAP; figura 9), composto de um ncleo, chamado tambm de DiAP responsvel pelas orientaes interior, relativa e absoluta e a restituio, com integrao ao MicroStation , e vrios mdulos adicionais, a saber: DiAP ATM: executa fototriangulao analtica por ajustamento de feixes; DiAP AIM: permite a automao de vrias rotinas, como orientaes e fototriangulao;
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SysImage: d todo o suporte necessrio para a realizao de ortoimagens e ortomosaicos; TIN/CIP: gerao de modelos digitais do terreno na estrutura Triangular Irregular Network [rede de triangulao irregular] (TIN) e quadrangulares (grids). O mdulo TIN/CIP pode ser totalmente integrado com o SysImage; Production Works: edio vetorial (CAD)6 dos dados obtidos por DiAP. Tambm encontra-se em total integrao com MicroStation; DiAP Viewer: permite a visualizao estereoscpica dos modelos, aps a orientao relativa, e a superposio de um arquivo CAD no formato MicroStation (DGN).7
Figura 9: Captura de tela DiAP (fonte: http://www.askism.com).
1.7.4. KLT A KLT uma companhia norte-americana, de Massachusetts, que produz a linha fotogramtrica ATLAS (figura 10) para extrao de informao do terreno. A estao ATLAS Digital Stereoplotter composta de um computador pessoal, manivelas para as mos e pedal rotatrio para os ps (de modo que imite a movimentao da marca flutuante nos antigos restituidores analgicos),
Como visto anteriormente, sigla para Computer Aided Design. Atualmente, as ferramentas de tipo CAD so bastante utilizadas em desenho para construo civil, mecnica e arquitetura, alm da cartografia em si. DGN: sigla para MicroStation Design File.
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teclado e mouse especiais para a produo fotogramtrica. Como de hbito, executa as orientaes interior e exterior estereoscpica (relativa e absoluta) e a fototriangulao analtica. O pacote ATLAS prov a obteno e a edio de mapas digitais a partir dos dados da ATLAS DSP. ATLAS TIN e Ortho so, por sua vez, responsveis pela extrao de modelos digitais do terreno e ortorretificao. Ainda h outros programas complementares executando correes do arquivo digital gerado, como polgonos abertos, linhas cruzadas e atributos indevidamente posicionados. H tambm a opo de interpretao de vrios formatos de arquivos digitais para assimilao ao sistema. Outras solues para plotagem e digitalizao manual esto disponveis. Um aspecto notvel dessa estao a sua existncia ainda sob ambiente DOS. Tentando reverter essa situao, a KLT lanou uma verso para Windows do ATLAS, o WinATLAS, que, segundo o fabricante, permite o correto funcionamento do sistema ATLAS, mesmo os mdulos ainda em DOS, sob Windows de 32 bits. 1.7.5. DAT/EM Sediada no Alasca, Estados Unidos, a DAT/EM possui dois produtos principais na rea de fotogrametria digital: Summit Evolution e Summit PC. Summit Evolution um conjunto de ferramentas e programas para execuo de todas as tarefas fotogramtricas. O kit vendido pela DAT/EM contm os seguintes componentes: todos os programas do pacote Summit Evolution; programa Capture NT para MicroStation ou AutoCAD; automatizao da edio vetorial dos mapas gerados pela estao; programas para permitir a visualizao estereoscpica; placa de vdeo 3-D Labs Oxygen GVX 420; controle de mo para a movimentao da marca flutuante ou manivelas e pedal para a execuo da mesma tarefa; Z-Screen (tela estereogrfica) com trs culos passivos ou emissor Crystal Eyes com dois culos ativos; teclado especial. A DAT/EM recomenda um computador Pentium III dual com 512 MB de memria RAM e disco rgido de 32 GB, sob Windows NT 4.0, para executar essas tarefas com maior preciso.
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A estao Summit PC (figura 10) uma verso mais modesta e anterior Summit Evolution. As funes bsicas so as mesmas, mas esta tem a propriedade de medio subpixel, alm do gerenciamento de projeto, no existente na outra verso. Obviamente, tais diferenas refletem no preo final, tornando uma mais barata do que a outra.
Figura 10: Da esquerda para a direita: estaes ATLAS DSP, Summit Evolution e VinGeo Delta (fontes: http://www.kltassoc.com, http:// www.datem.com e http://www.vinnitsa.com/geo).
1.7.6. VinGeo A companhia ucraniana VinGeo (setor da Vinnitsa) produz a estao fotogramtrica Delta (figura 10), que prima por sua praticidade e simplicidade. Seu sistema de visualizao utiliza estereoscpio de espelhos, e a marca flutuante pode ser movida apenas com o mouse, embora as tradicionais manivelas e pedais possam ser utilizados. O software empregado permite a operao com estereomodelos ou imagens isoladas (utilizando um modelo digital do terreno) e concentra-se na restituio, extrao de MDTs e suporte para integrao com os programas de CAD existentes. H outras solues para fototriangulao e ortorretificao/ortomosaicagem. 1.7.7. DVP A estao Digital Video Plotter DVP (figura 11), da empresa de mesmo nome, produto de um bem-sucedido projeto de pesquisa realizado na Universidade Laval, em Quebec, Canad. Atualmente, uma das estaes mais baratas e versteis. Sua verso completa composta de orientao monoscpica ou estereoscpica, fototriangulao, vetorizao (restituio) e gerao de ortoimagens.
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Sua versatilidade se manifesta de fato nas inmeras configuraes de hardware possveis. Para visualizao, duas opes: estereoscpio de espelhos e um monitor ou monitor com polarizao ativa e culos passivos, alm de outro monitor de controle. Para controle da marca estereoscpica, pode-se usar o mouse comum, um mouse 3-D ou as tradicionais manivelas e pedais. O sistema prope-se a calibrar qualquer tipo de scanner, desde os mais simples, de escritrio, at os legtimos scanners fotogramtricos. Para executar essas tarefas, so exigidos no mnimo uma CPU Pentium 166, 64 MB de memria RAM e uma placa de vdeo de 4 MB. O sistema operacional pode ser qualquer Windows de 32 bits, sem a obrigatoriedade de que seja NT. Como a faculdade de Engenharia Geomtica da Universidade Laval insere-se no contexto do Departamento de Engenharia Florestal, estudos muito teis foram desenvolvidos nessa rea, provendo o DVP com ferramentas especficas para o planejamento ambiental/florestal e emprestando um atrativo a mais aos interessados em aplicaes de tais campos do conhecimento. Seguindo a tendncia de utilizao de imagens de satlite em fotogrametria, a estao DVP oferece ainda um conjunto de ferramentas para o processamento fotogramtrico de imagens Spot.
Figura 11: Diferentes configuraes para o DVP (fonte: http://www.dvp.ca).
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1.7.8. TopoL A estao tcheca PhoTopoL, fabricada pela empresa TopoL, oferece mdulos semelhantes aos das outras: orientaes, ortorretificao, edio vetorial e visualizao estereoscpica. Dentre as diferenas, destacamos a possibilidade de se executar a orientao exterior durante o ajustamento por feixes perspectivos e as diversas opes de visualizao e movimentao da marca flutuante, tambm disponveis no DVP. 1.7.9. VirtuoZo A Supresoft, empresa chinesa baseada em atividades relacionadas geomtica, apresenta a estao fotogramtrica digital VirtuoZo NT. Tambm vinda de um projeto acadmico, iniciado em 1978 pelo professor Zhi Zhuo Wang, hoje em dia uma das estaes mais complexas em desenvolvimento. composta de mais de uma dezena de mdulos e processa inmeros tipos de imagem (Spot, areas e terrestres, coloridas ou no). 1.7.10. Autometric/Boeing A Autometric foi uma das primeiras empresas a investir no mercado de fotogrametria digital. Atualmente, sua linha de desenvolvimento baseia-se em dois produtos: o Kork Digital StereoPlotter (KDSP), uma estao completa hardware e software, e o SoftPlotter, que se constitui apenas de programas para fotogrametria digital. Em termos de plataformas suportadas, esta uma das verses mais completas, cobrindo cinco ao todo. Mais informaes sobre os produtos mencionados podem ser encontradas nas referncias bibliogrficas. 1.7.11. E-foto A idia do projeto e-foto oferecer um conjunto simples de programas que possam ajudar os estudantes a compreender os princpios da fotogrametria. O projeto baseado em dois pilares: liberdade e auto-aprendizado. Seu objetivo final levar os estudantes a entender por completo os princpios da fotogrametria lendo o e-book, usando os programas, observando seu cdigo fonte e at mesmo modificando-o ou desenvolvendo novos mdulos sobre ele. Esta obra faz parte do projeto e-foto como material didtico adicional para o auto-aprendizado e o aprendizado assistido dos alunos. Para maiores
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informaes sobre o projeto, interessante acessar sua pgina na web, em http://www.efoto.eng.uerj.br. 1.7.12. Programas diversos em fotogrametria H atualmente inmeros programas que executam operaes fotogramtricas, especialmente ortorretificao e reconstruo de modelos 3D para fotogrametria curta distncia. Dentre os primeiros, destacam-se o Erdas Imagine e o PCI OrthoEngine, que admite realizar operaes fotogramtricas com imagens de satlites de altssima resoluo, mesmo no possuindo parmetros precisos da rbita deles. Para fotogrametria a curtas distncias, destaca-se o PhotoModeler, muito utilizado em aplicaes arquiteturais, industriais e artsticas. 1.8. Consideraes finais Aps uma leitura detalhada deste captulo, esperamos que algumas perguntas estejam devidamente respondidas e sedimentadas: o que fotogrametria? Resposta: item 1.3; qual o objetivo da fotogrametria? Resposta: item 1.3; onde a fotogrametria se insere no contexto de sensoriamento remoto? Resposta: item 1.3, em especial a figura 3; a fotogrametria trata apenas de imagens areas ou engloba outras plataformas (satlites, cmaras terrestres etc.)? Resposta: item 1.3, em especial a figura 3; quais so as divises histricas da fotogrametria? Resposta: item 1.4; o que torna a fotogrametria digital diferente das outras? Seria o formato da imagem? Resposta: item 1.4; qual o objetivo da fotogrametria digital? Resposta: item 1.5; de que composta uma estao fotogramtrica digital? Resposta: item 1.6; o que torna a estao fotogramtrica digital e os programas de fotogrametria digital mais prticos e versteis do que os restituidores analgicos ou analticos? Resposta: item 1.6. Outras perguntas talvez tenham surgido ou estejam sem explicao, instigando dvidas e questionamentos. Elas sero respondidas posteriormente, medida que novos conceitos forem introduzidos.
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O captulo 2 trata de conceitos bsicos da fotogrametria e da obteno de imagens fotogramtricas analgicas e digitais. J o captulo 3 trata de todas as medidas necessrias para que as mesmas possam ser utilizadas nas operaes posteriores, bem como dos mtodos estatsticos de correlao de imagens, que sero teis em vrios procedimentos fotogramtricos. Concentra todos os conceitos de processamento digital de imagens necessrios para uma compreenso global da fotogrametria dos nossos dias. O captulo 4 discute a orientao interior, que tem como objetivo referenciar a imagem a um sistema mtrico, relativo cmara, reconstituindo o caminho dos feixes perspectivos (feixes de luz que entram pelo sistema de lentes da cmara e sensibilizam o filme ou matrizes de detectores CCD). O captulo 5, por sua vez, apresenta a orientao exterior, que referencia as imagens advindas da orientao interior ao terreno nelas representado ou imageado. O captulo 6 aborda a fototriangulao por mtodos analticos, de fundamental importncia para o adensamento de pontos de controle de campo a partir de alguns existentes. J o captulo 7 trata dos processos de retificao e normalizao de imagens, com reamostragem por geometria epipolar, o que as torna mais adequadas para a extrao de um modelo numrico de elevaes tema do captulo 8. O captulo 9 debate a gerao de ortoimagens, cada vez mais populares no meio fotogramtrico. O captulo 10, por seu turno, traz uma breve introduo das tcnicas de restituio em ambiente digital e da informao espacial contida nas imagens fotogramtricas digitais. Por fim, o captulo 11 apresenta conceitos no-essenciais, mas igualmente pertinentes nos dias atuais.
Princpios bsicos de fotogrametria
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Captulo 2
2.1. A radiao eletromagntica A maioria dos sensores imageadores detecta e registra radiao eletromagntica. Essa radiao caracteriza-se por viajar velocidade da luz (2997924 m/s aproximadamente 3 x 108 m/s) e possuir dois campos a ela associados: um campo eltrico e outro magntico (figura 1), os quais so perpendiculares entre si e variam senoidalmente. Vale dizer que, embora possa ser encarada como onda, tambm pode ser considerada pacotes de energia (partculas ou quanta) chamados ftons, caracterizando-se a dualidade onda-partcula.
Figura 1: Onda eletromagntica.
A radiao eletromagntica, vista como uma onda, possui um espectro de comprimentos de onda e, conseqentemente, de freqncia distintos. Como exemplos, encontram-se a luz visvel, a regio do infravermelho e do ultravioleta e as ondas de rdio, alm dos raios X, gama e outros de menor importncia. Considerando a clssica frmula de propagao de ondas: , onde: a velocidade da onda neste caso, ; o comprimento da onda; a freqncia (nmero de ciclos por segundo passando por dado ponto) com a qual a onda se apresenta.
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Obviamente, a freqncia inversamente proporcional ao comprimento de onda. As diferentes variedades de ondas eletromagnticas podem ser, ento, escalonadas da seguinte forma:
Figura 2: Espectro eletromagntico.
Voltando-se natureza quntica da radiao eletromagntica, uma considerao importante pode ser feita a partir da equao de Planck para um pacote de energia. Sabe-se que essa frmula equivale a: , onde: a energia do pacote; a constante de Planck; a freqncia da radiao. Combinando-se as equaes 2.1 e 2.2: , onde se deduz que, medida que maior a freqncia, menor o comprimento de onda e maior a energia transportada. Ou seja, mais fcil de se detectar a radiao, pelo menos teoricamente, j que a quantidade de energia disponvel maior. Nesse ponto, uma pergunta pode surgir: como originada essa energia? Ou ainda: como os corpos interagem com essa energia? Primeiramente, pode-se dizer que todos os corpos (na verdade, os corpos a mais de 0K) emitem energia. A lei de Stefan-Boltzmann expressa
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a quantidade de energia emitida por um corpo, em funo de sua temperatura: , onde: ; M o fluxo de energia em s a constante de Stefan-Boltzmann ( T a temperatura do corpo em K.
);
Mesmo sabendo que essa frmula s se aplica numa situao ideal (absoro total da energia incidente e emisso total da energia que possui corpo negro), percebe-se que a quantidade de energia emitida aumenta consideravelmente medida que sobe a temperatura do corpo. A frmula de Wien relaciona a temperatura do corpo com o comprimento de onda da radiao dominante, ou seja, a radiao que ser a mais emitida.
, onde: , como j foi dito, a radiao dominante em mm; A uma constante e equivale a 2.898 mm K; T a temperatura do corpo em K. Para a temperatura do sol (aproximadamente 6.000 K), a radiao mais emitida est na faixa do espectro visvel. O espectro de luz chamado visvel recebe essa denominao em especial e a nica regio do espectro eletromagntico que sensibiliza os olhos do ser humano. O olho humano, de acordo com certas teorias mais recentes, sensvel luz em trs coloraes bsicas: vermelho, verde e azul. Essas cores so chamadas primrias. A partir de combinaes luminosas das trs, pode-se gerar qualquer uma das outras. De fato, o sistema denominado RGB (Red, Green, Blue; vermelho, verde e azul) utilizado nos televisores e monitores de computador. As cores complementares so o amarelo, o magenta e o ciano, formadas pela subtrao das cores primrias da cor branca. Nos sistemas de impresso, as cores complementares so tomadas como bsicas, ocorrendo fato inverso: as cores primrias passam a ser formadas pela combinao das complementa-
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res, isto , o sistema denominado CMYK (Cyan, Magenta, Yellow, blacK); nesse caso, exclui-se a cor preta, que a subtrao das trs. Logo, ateno especial deve ser tomada, a fim de manter-se, em uma impresso, a fidedignidade das cores exibidas. O espao RGB tambm pode ser visto como um espao vetorial de cores (cubo RGB), onde cada tonalidade pode ser obtida a partir de uma combinao das cores primrias. Para um corpo com uma temperatura de 300 K (temperatura da maior parte dos corpos na superfcie terrestre), o comprimento de onda da radiao emitida situa-se na regio do infravermelho termal, nome que decorre justamente do relacionamento direto com a temperatura dos corpos que se encontram ao nosso redor. A figura abaixo mostra as curvas de emisso eletromagntica para corpos negros de 6.000 K e 300 K, respectivamente:
Figura 3: Curvas de emisso eletromagntica para um corpo negro a 6.000 K e um corpo negro a 300 K.
2.1.1. Interao entre diferentes corpos e a energia eletromagntica Os corpos respondem energia eletromagntica que incide sobre eles de trs maneiras: absorvendo-a, transmitindo-a ou refletindo-a; alm, claro, da emisso, que natural de todos os corpos. Para o sensoriamento remoto, interessam principalmente a reflexo e a emisso, pois a partir do somatrio de energia refletida e emitida pelas feies da superfcie terrestre que os filmes ou dispositivos CCDs1 das cmaras so sensibilizados, ou melhor, detectam e registram radiao eletromagntica.
CCDs (Charge Coupled Devices): espcie de diodos fotossensveis (detectores) usados em fotografia digital.
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A reflexo da radiao eletromagntica se d de duas formas: especular e difusa. Na reflexo especular, parte da luz incidente (que no absorvida nem transmitida) refletida com um ngulo igual ao de incidncia, equivalendo-se a um espelho. Um exemplo mostrado na figura a seguir:
Figura 4: Reflexo especular.
A reflexo difusa ou lambertiana a de maior interesse aquisio de imagens (figura 5), pois, nesse tipo, parte da luz incidente, que no absorvida nem transmitida, refletida em diversos ngulos e intensidades. Ora, cada corpo reage de maneira diferente mesma radiao, graas s peculiaridades que naturalmente cada um deles possui. Assim, para diferentes corpos e radiaes e, conseqentemente, para diferentes comprimentos de onda, h diferentes intensidades refletidas e/ou emitidas. Graas a essa propriedade, pode-se chegar ao conceito de cores. Assim, v-se um corpo como verde porque, em verdade, este reflete e/ou emite (de forma difusa) radiao na faixa do verde. Sabendo-se como determinado corpo reage aos mais diversos tipos de radiao eletromagntica, pode-se traar um padro de resposta espectral (ou assinatura espectral) para esse corpo.
Figura 5: Reflexo difusa.
Um caso interessante de diferentes respostas espectrais ocorreu durante a Segunda Grande Guerra, quando os aliados passaram a usar filmes que detectavam radiao na faixa do infravermelho. Embora no visvel a camuflagem de folhagem artificial tenha a mesma colorao que a vegetao natural, no infravermelho a vegetao viva reflete muito melhor, graas clorofila e estrutura interna das folhas. Em conseqncia disso, tornou-se fcil a identificao de abrigos e casamatas inimigas camufladas.
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Outro aspecto importante a ser considerado a reao da atmosfera radiao que passa por ela. notrio o fato de que os raios ultravioleta so filtrados na atmosfera graas camada de oznio que, por sinal, est em processo de contnua destruio. Esses tipos de mecanismo se aplicam na atmosfera, at porque servem como uma proteo que possibilita a existncia de vida na superfcie terrestre, uma vez que muitas das radiaes eletromagnticas so nocivas aos seres vivos. Desse modo, diz-se que h janelas atmosfricas, ou seja, zonas do espectro em que a atmosfera permite a passagem de energia. As principais so o visvel, o infravermelho e as microondas (radar). Podem-se captar as duas primeiras diretamente a partir da energia gerada e refletida pelos corpos, por intermdio de sensores passivos. Para captar energia na faixa das microondas, deve-se ger-la no prprio sensor (sensores ativos), visto que a quantidade de energia naturalmente disponvel nessa faixa muito baixa. Alm disso, a atmosfera responsvel pelo fenmeno do espalhamento, que, como o nome diz, espalha de modo disperso determinada radiao. O espalhamento de Rayleigh (o mais famoso) decorre da interao de partculas muito menores do que o comprimento de onda da radiao. Graas a ele, vemos o cu azul, pois a radiao na faixa do azul (a de menor comprimento de onda entre as do visvel) a mais espalhada por esse tipo de partculas. O espalhamento de Mie ocorre para partculas da mesma ordem de grandeza que o comprimento de onda e afeta, sobretudo, os comprimentos de onda maiores. O espalhamento no-seletivo acontece em virtude de partculas muito maiores que os comprimentos de onda (poeira em suspenso), as quais espalham igualmente radiao de todos os comprimentos de onda. Por isso, a neblina e as nuvens se apresentam na cor branca. O espalhamento pode empobrecer a imagem adquirida sobre determinada rea onde esse efeito se faz notvel. Filtros podem ser colocados nas cmaras para atenuar esses problemas. Tcnicas de processamento digital tambm podem ser executadas. Ambos os casos sero estudados posteriormente. 2.1.2. A cmara fotogrfica O processo chamado fotografia foi desenvolvido a partir de 1839, graas aos esforos dos pioneiros Nicphore Nipce, William Talbot e Louis Daguerre. O princpio da cmara escura de tal simplicidade e eficcia que
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at os dias de hoje utilizado em sua essncia. Tal princpio est descrito esquematicamente na figura 6. Temos um objeto a ser fotografado e uma cmara, que se constitui em um recipiente oco (com um pequeno furo por onde passa a luz), com as paredes internas escuras, exceto uma, onde se encontra um dispositivo que pode ser sensibilizado pela luz (um filme ou matriz de CCDs como exemplos). A imagem formada de maneira invertida, em uma distncia que depende da distncia do objeto ao furo.
Figura 6: Princpio da cmara escura.
O aparato no se mostrou prtico, pois eram necessrias horas de exposio para sensibilizar suficientemente o filme. Para contornar esse problema, instalou-se um sistema de lentes na frente da cmara, o que diminuiu bastante o tempo de exposio, como exibido na figura abaixo:
Figura 7: Princpio da cmara fotogrfica.
Quando o arranjo est devidamente posicionado, pode-se relacionar a distncia focal ( ), a distncia-imagem (i) e a distncia-objeto (o) do seguinte modo (lei de Gauss): . Embora a frmula especifique rigidamente uma determinada distnciaimagem e uma determinada distncia-objeto, necessrias para que o sistema esteja absolutamente focado, h um intervalo de tolerncia dentro do qual mudanas de posio do objeto no acarretam perda de nitidez da imagem. Tal conceito chamado profundidade de campo.
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No caso de fotografias areas (ou terrestres visando a longas distncias), a distncia-objeto assume valores muito grandes, reduzindo a equao 2.6 a , donde se conclui que, nesses casos, . Outro conceito importante para as cmaras fotogrficas a exposio em qualquer ponto do plano focal. De acordo com Lillesand e Kiefer (2000), ela expressa pela frmula: , onde: a exposio em si, expressa em s expressa o brilho da cena em ; ; d o dimetro da abertura da lente em t o tempo de exposio em s; a distncia focal da cmara em . ;
Outro conceito igualmente importante o de velocidade das lentes, ou . Ele dado pela relao entre a distncia focal da cmara e o dimetro da lente: . Com isso, pode-se reescrever a equao 2.7 da seguinte forma: . Verifica-se que, medida que o aumenta, a exposio diminui. representado em potncias de 2. Convenciona-se, para Em geral, o , represent-lo como . Assim, alguns valores comuns um valor x de e assim por diante. Como, na verdade, a velocidade das lentes seriam: , , representada por uma relao, quanto maior a abertura das lentes (pequenos ), mais luz chegar ao filme, o que possibilita a diminuio da exposio. Pequenas aberturas de lentes obrigam maiores tempos de exposio, mas aumentam a profundidade de campo. interessante ressaltar que no existe uma relao ideal, cabendo ao profissional envolvido escolher o melhor filme e as melhores condies para cada situao prtica que se apresente.
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As cmaras fotogrficas podem ser classificadas, quanto fabricao, em analgicas (sensibilizam um filme que, se revelado, leva a uma imagem analgica) ou digitais (obtm a imagem diretamente em formato digital). Outra chave de classificao das cmaras fotogrficas permite dividilas em dois grandes grupos: as cmaras mtricas e no-mtricas, ou de fotgrafo amador. As mtricas distinguem-se das no-mtricas pelo fato de possurem caractersticas especiais, descritas no tpico a seguir. 2.2. A cmara fotogramtrica Convencionou-se chamar de cmara fotogramtrica a cmara que possui certas caractersticas especiais. No caso, o que determina a dissenso entre essas definies o maior rigor mtrico na definio dos parmetros que regem a cmara. Assim, pode-se extrair informao mtrica e precisa das imagens adquiridas por tal tipo de cmara. As cmaras fotogramtricas em geral so areas, mas podem ser terrestres (para uso em fotogrametria arquitetnica ou mesmo na aquisio de imagens oblquas de feies muito irregulares). Deve-se, porm, considerar que, para cmaras terrestres, a distncia focal no constante e os valores de profundidade de campo devem ser respeitados. No decorrer deste texto, entretanto, dar-se- uma importncia maior para as cmaras areas, pois so, de longe, as mais utilizadas em mapeamento fotogramtrico (aerolevantamentos). As partes principais de que se compe uma cmara fotogramtrica so o cone e o magazine:
Figura 8: Representao esquemtica de uma cmara fotogramtrica.
No cone, localizam-se o sistema de lentes da objetiva, o diafragma, o obturador, o suporte de filtros e a esquadria de registros.
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O sistema da objetiva um conjunto de lentes que deve direcionar os raios luminosos vindos do exterior para a imagem a ser formada no plano focal. O obturador responsvel pela abertura necessria do diafragma (um conjunto de cortinas circulares concntricas), a fim de se obter uma exposio desejada. Os filtros podem ser usados caso se queira aplicar determinados efeitos s imagens. Convm ressaltar que a existncia de filtros, caracterizados por sua transmitncia isto , a percentagem de energia luminosa que estes deixam passar de tudo o que chega at eles , obriga maiores tempos de exposio dos filmes. Logo, devem ser utilizados apenas em casos indispensveis. A esquadria de registros comporta vrias informaes marginais, que viro a ser impressas em cada uma das fotografias. As mais importantes, de longe, so as marcas fiduciais (figura 9), que definem um sistema rgido de coordenadas da imagem. Outros dados que podem ser impressos so o nmero da foto, a empresa contratante, o vo etc.
Figura 9: Marca fiducial.
O plano focal onde se forma a imagem ( para cmaras areas) e se posiciona o filme. Nas cmaras digitais, h uma matriz de detectores nessa regio da cmara, isto , no lugar do filme. No magazine, localiza-se o sistema de aderncia a vcuo e de troca de filmes (apenas cmaras analgicas). Toda cmara fotogramtrica vem acompanhada de um certificado de calibrao, ou seja, um documento que atesta os valores precisos de determinados parmetros fundamentais da cmara, que sero devidamente utilizados nos processos fotogramtricos posteriores. Um exemplo de certificado encontra-se na figura 10.
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Os parmetros principais da cmara so: tipo de cmara e de lentes: informaes sobre o nome do fabricante e o modelo da cmara, bem como das lentes utilizadas; distncia focal: vem da lei de Gauss, exemplificada na equao 2.6. No caso de uma imagem tomada a grandes distncias, o valor de constante e igual distncia-imagem. Em geral, assume valores , 150 ou 300 ; nominais de 88 ngulo de abertura: esse parmetro est exemplificado graficamente na figura 11. Em geral, pode assumir trs valores principais: ngulo normal, grande angular e supergrande angular. A tabela 1 (v. p. 47) apresenta as principais caractersticas de cada tipo.
Figura 10: Exemplo de certificado de calibrao (cortesia da 1a Diviso de Levantamento do Exrcito Brasileiro Porto Alegre, Brasil).
Figura 11: ngulo de abertura.
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A seguir, sero listados pontos notveis para o estudo das cmaras: ponto nodal anterior: ponto de entrada de um raio de luz no sistema de lentes da cmara; ponto nodal posterior: ponto de sada de um raio de luz do sistema de lentes; ponto principal de autocolimao: ponto, no plano do filme, aonde chega um raio de luz que entra perpendicularmente ao sistema de lentes da cmara; ponto principal de simetria: ponto situado no plano focal, onde as distores so praticamente simtricas. A distncia focal referente a esse ponto chamada de distncia focal calibrada; eixo ptico: eixo que contm os centros de curvatura de determinada lente. O sistema de lentes da cmara possui para si um eixo ptico comum, a no ser que haja um desalinhamento dos eixos dos diversos componentes do mesmo, o que na prtica sempre acontece. A distncia focal efetiva nas proximidades do eixo ptico chamada de distncia focal equivalente (Andrade, 1997). Alguns elementos anteriormente descritos encontram-se destacados abaixo, a fim de facilitar o seu entendimento:
Figura 12: Pontos notveis de uma cmara fotogramtrica.
Em geral, constam dos certificados de calibrao as seguintes informaes: coordenadas do ponto principal, distncia focal calibrada, coordenadas das marcas fiduciais e coeficientes para a correo das distores (a serem estudadas posteriormente), acompanhados dos respectivos desviospadro. Os mtodos utilizados para a calibrao de cmaras fogem um
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pouco do escopo desta obra, sendo aconselhvel aos mais interessados a leitura de Andrade (1998).
Tabela 1: Caractersticas dos diferentes tipos de cmaras fotogramtricas. Tipo de cmara ngulo normal ngulo de abertura Distncia focal Caractersticas (recomendao de uso) Diminui bastante a distoro radial (neste momento, basta saber que esta uma distoro que se manifesta aproximadamente de modo uniforme de acordo com a distncia a partir do centro da imagem), permite maior altura de vo, mas desaconselhvel para trabalhos estereoscpicos. Geralmente utilizada para a confeco de cartas topogrficas em escalas mdias e grandes. Apresenta um bom rendimento. Aumenta bastante a cobertura, principalmente em baixas alturas de vo. Entretanto, as distores radiais tornam-se realmente incmodas em alguns casos. mais utilizada para vos em escalas pequenas.
75
300 mm
Grande angular
150
150 mm
Supergrande angular
300
88 mm
2.2.1. Aquisio de imagens fotogramtricas analgicas Para a aquisio de imagens fotogramtricas analgicas, usam-se as consagradas cmaras fotogramtricas a filme, ou seja, cmaras em que h um filme no plano focal que sensibilizado pela luz que chega at ele. Em geral, sobre o filme situa-se um sistema de aderncia a vcuo que possui sistemas de enrolamento e descompresso, permitindo o avano automtico de uma fotografia para outra, sem provocar-lhe dobras ou amassos. Variam de filme para filme os aspectos referentes absoro de luz e sensibilizao da emulso; porm, em geral, o filme fotogrfico pancromtico
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padro composto por diversos gros de haleto de prata. A cada parte do filme chegar luz em comprimentos de onda e intensidades diferentes uma vez que cada objeto reflete e/ou emite energia de formas diferentes , acarretando distintas exposies. A reduo dos gros, aps a revelao, produz um depsito de prata no filme. medida que essa prata depositada, mais escura fica a regio onde se d o acmulo, ou seja, objetos mais claros tero suas imagens mais escuras; a isso se chama negativo fotogrfico. Caso se queira gerar uma imagem em filme correspondente colorao dos objetos, deve-se sensibilizar um filme com um negativo frente. Esse filme, quando revelado, passa a se chamar diapositivo. Os diapositivos so muito empregados em fotogrametria devido sua translucidez caracterstica, que permite melhor visualizao contra projetores de luz e scanners. Obviamente, as fotografias em papel, opacas, so tambm geradas do mesmo modo. Sua utilizao igualmente irrestrita, servindo para a confeco de mosaicos analgicos e de apoio ao pessoal de campo, quando da medio dos pontos de controle e coleta dos topnimos. A medida chamada transmitncia (T) expressa a razo entre a quantidade de luz que pode passar pelo diapositivo (ou pelo negativo) e o total de luz que incide sobre o filme. A opacidade (O) igual ao inverso da transmitncia. Assim, quanto mais escura for a imagem, menores sero a quantidade de luz que por ela passa e a transmitncia; maiores sero a opacidade e a densidade (D), que o logaritmo decimal da opacidade. O uso de unidades logartmicas advm do fato de o olho humano responder aos estmulos visuais de modo aproximadamente logartmico. Colocando-se em um grfico a densidade (D) pelo logaritmo da exposio (log (E)), obtm-se uma curva denominada curva caracterstica do filme. Em geral, ela representada para o filme em negativo, mas curvas para diapositivos tambm podem ser encontradas. A figura abaixo expressa o formato aproximado de tais curvas:
Figura 13: Perfil de curvas caractersticas para um negativo e um diapositivo.
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Percebe-se que a curva caracterstica possui uma parte central que se assemelha a uma reta. esta a rea de utilizao do filme. Se a exposio for curta demais, a densidade ser baixa e a curva caracterstica cair numa regio no-linear (incio da curva). Se a exposio for longa demais, fato semelhante ocorrer (final da curva). A tangente do ngulo a, representado na figura 14, chamada (gama). O varia de filme para filme, mas est relacionado com o conceito de contraste. Assim, quanto maior o , maior o contraste (e vice-versa), ou seja, para menores diferenas na exposio do filme, h maiores diferenas na densidade de gros sensibilizados. Na prtica, isso quer dizer que, para pequenas diferenas de iluminao, h maiores diferenas de colorao (ou tonalidade) no negativo.
Figura 14: Representao da parte reta de uma curva caracterstica.
Cada filme possui sua prpria curva caracterstica. Isso determinar, de acordo com os objetivos do aerolevantamento, a escolha da emulso mais propcia. Para ajudar nessa deciso, vrios parmetros foram estabelecidos. Os mais importantes, chamados resolues, so demonstrados no tpico a seguir. 2.2.1.1. Resolues das imagens fotogramtricas analgicas Toda imagem tem quatro resolues bsicas, ou seja, quatro parmetros bsicos de avaliao de suas capacidades de aquisio de dados. Essas resolues so denominadas: espacial, radiomtrica, espectral e temporal. A resoluo espacial est diretamente relacionada com a capacidade de enxergar objetos to pequenos quanto o filme permita. Uma resoluo, por exemplo, de 1m indica que os menores objetos passveis de serem distinguidos na imagem fotogrfica tero 1m de dimenses. Objetos menores no sero visualizados. Essa resoluo determinada pelo tamanho dos gros de haleto de prata da emulso. Gros maiores implicam resoluo
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espacial mais grosseira, mas se sensibilizam mais rapidamente. Em especial para cmaras areas, o tempo de exposio deve ser o menor possvel, a fim de evitar os efeitos danosos que a movimentao da aeronave pode acarretar (seo 2.3.4; p. 64). Isso causa ao responsvel pelo trabalho fotogramtrico um considervel problema: balancear resoluo espacial e velocidade do filme. Para medir a resoluo espacial em laboratrio, tiram-se fotos contra um alvo composto de inmeras linhas brancas sobrepostas a um fundo preto (figura 16). A resoluo espacial determinada pela quantidade de linhas que podem ser identificadas em um milmetro (l/mm). Tambm comum a expresso pares de linhas por milmetro (lp/mm); considera-se que os espaos em preto entre as linhas em branco so equivalentes a linhas pretas (da a expresso pares de linhas). Essa identificao pode ser visual (processo mais rudimentar) ou realizada por aparelhos denominados densitmetros (figura 15), cuja tarefa identificar at que ponto a imagem obtida mantm os padres regulares de transio branco para preto.
Figura 15: Padres ideais de transio branco para preto (ondas quadradas) e padres obtidos atravs de um densitmetro (senides) fonte: United States Air Force.
A tarefa desse aparelho identificar at que ponto h um verdadeiro contraste entre as linhas claras e escuras, uma vez que, medida que as senides se atenuam, a imagem perde sua nitidez nas bordas. Convm ressaltar que esses valores (resoluo espacial esttica), obtidos em laboratrio, no correspondem realidade das condies operacionais de aquisio de imagens areas, visto que um vo incorre em inmeros outros problemas que afetam a resoluo espacial final. Para se obter uma medida mais realista, pode-se realizar um vo contra um grande alvo com os padres semelhantes aos da figura 16. A resoluo obtida por
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esse mtodo seria chamada resoluo espacial dinmica; no entanto, raramente esses testes so realizados.
Figura 16: Alvo para determinao de resoluo espacial de uma cmara (fonte: United States Air Force).
Os filmes geralmente utilizados em aerofotogrametria possuem uma resoluo espacial em torno de 40l/mm (ou 40lp/mm). Para um vo na escala de 1 : 25000, a resoluo espacial no terreno seria igual a : 25000 (denominador da escala) _ 40 _ 625mm _ 0,625m. : A resoluo radiomtrica um fator que est relacionado com a capacidade de se detectarem as menores variaes possveis de incidncia de energia sobre o filme. Por exemplo, um filme capaz de registrar apenas dois tons (preto e branco) tem uma resoluo radiomtrica menor do que um filme capaz de registrar vrias nuances de cinza dentro da mesma faixa de exposio. Esse exemplo vale muito mais para imagens digitais, embora tambm se aplique a imagens analgicas. A resoluo radiomtrica pode ser melhor verificada atravs de um grfico comparativo entre duas emulses, como atesta a figura 17. Obviamente, h um intervalo mnimo de variao de densidade que acarreta uma diferena de tonalidade na imagem final. Se, para esse intervalo mnimo de variao, corresponder uma menor diferena de exposio, logo, a resoluo radiomtrica maior. Imagens com alta resoluo radiomtrica apresentam alto .
Figura 17: Duas amostras de curvas caractersticas de filmes.
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Notamos a maior resoluo radiomtrica da amostra da esquerda, uma vez que, dentro da mesma faixa de exposio, podemos perceber nuances diferentes de cinza relacionadas com as variaes mnimas de densidade necessrias para acarretar uma mudana de tonalidade na imagem final. Na imagem da direita, h menos variaes de tons de cinza no mesmo intervalo de exposio e as mesmas variaes de densidade. A resoluo espectral envolve o nmero de bandas e a espessura de cada banda que o filme capaz de cobrir. Um filme pancromtico cobre a faixa do visvel, por exemplo. Um filme colorido cobre a mesma faixa, mas em trs bandas diferentes: vermelho, azul e verde. Como ele tem trs bandas e cada banda mais estreita do que o pancromtico (pois este equivale s trs juntas), pode-se dizer que o filme colorido tem maior resoluo espectral do que o pancromtico. Existem apenas quatro variedades de filme: pancromtico (todo o visvel, foto em tons de cinza), pancromtico incluindo a faixa do infravermelho, colorido e falsa-cor (que associa a colorao vermelha da foto radiao infravermelha, a colorao verde radiao vermelha e a colorao azul radiao verde). O uso da cor se justifica pela maior facilidade do olho humano para discernir entre cores diferentes, em vez de tons de cinza. Entretanto, os filmes coloridos geralmente so mais pobres em termos de rapidez de exposio e resoluo espacial, alm de serem menos estveis; ou seja, o fato de se degradarem com maior velocidade do que os pancromticos. Isso limita seu uso apenas a casos em que so estritamente necessrios. O filme colorido funciona de modo semelhante ao pancromtico, mas envolve trs emulses diferentes, que possuem curvas caractersticas semelhantes. Vale lembrar que, assim como no caso do negativo preto-e-branco cuja emulso corresponde, em colorao, contrariamente radiao que o sensibiliza (um objeto branco, no negativo, representado com colorao preta) , as emulses sensveis a determinada cor so representadas, no negativo do filme colorido, pela colorao contrria da radiao. Se um objeto azul fotografado, sair com a colorao amarela no negativo. Basta ver no diagrama de cores primrias, ou complementares, qual a cor que se acha exatamente do lado oposto da cor desejada. As emulses do filme colorido so as seguintes: emulso sensvel luz azul (que tinge o negativo de amarelo); emulso sensvel s luzes verde e azul; e emulso sensvel s luzes vermelha e azul. Como as duas ltimas emisses tambm so sensveis ao azul, convenciona-se colocar um filtro azul bastante fino entre a primeira camada de emulso e as outras duas. Com isso, chegam s duas ltimas apenas a luz vermelha e a verde. Desse modo, elas se tornam emulso sensvel luz verde (que tinge o negativo de
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magenta) e emulso sensvel luz vermelha (que tinge o negativo de ciano). Como qualquer radiao no visvel uma composio de vermelho, verde e azul, pode-se represent-las atravs da fotografia colorida. Para os filmes falsa-cor, o princpio o mesmo, apenas variando as radiaes que os sensibilizam. Encontramos maiores detalhes sobre a composio cromtica do filme em Lillesand e Kiefer (2000). A ltima das resolues de uma imagem a resoluo temporal, que se relaciona com o tempo de revisita da plataforma na qual a cmara est montada. Um satlite que, por exemplo, adquira imagens de uma mesma regio de 17 em 17 dias ter uma resoluo temporal maior do que uma srie de vos para atualizao cartogrfica que cobre a mesma rea, imageando-a apenas uma vez a cada ano. um conceito que interessa muito a aplicaes temticas, tais como: movimentao de bacias, crescimento populacional, poluio urbana, estudos ambientais etc. Como, em geral, para vos fotogramtricos, a rea coberta apenas uma vez, este um conceito um pouco fora de uso. 2.2.2. Aquisio de imagens fotogramtricas digitais Para a fotogrametria digital, interessa bastante este tpico, j que as imagens digitais so a fonte para a aquisio dos dados tridimensionais das feies nela contidas. H, basicamente, dois tipos de imagem digital: vetorial e matricial. A imagem vetorial caracterizada pela delimitao de objetos pelos pontos que os determinam. Ela ser mais bem analisada posteriormente, na parte destinada restituio digital. A imagem digital uma matriz composta por clulas quadradas, chamadas pixels (picture elements). Em cada pixel, h somente uma colorao slida, definida por um nmero digital. Por ora, basta saber que cada nmero digital tem uma determinada cor associada a ele. Podemos observar melhor os pixels se a imagem for sucessivamente ampliada:
Figura 18: Note a estrutura de pixels existente na imagem ampliada sucessivamente.
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Pode-se, assim, definir qualquer imagem digital por uma matriz, tendo por valor de cada um dos elementos o nmero digital equivalente. Isso fica mais bem explicitado na figura:
Figura 19: Distribuio matricial ( direita) equivalente a um conjunto de pixels ( esquerda).
2.2.2.1. Resolues das imagens fotogramtricas digitais As quatro resolues j delineadas para a imagem fotogramtrica analgica tambm se aplicam imagem fotogramtrica digital. Entretanto, os conceitos variam razoavelmente entre elas, dada a natureza distinta que possuem. Na imagem digital, a resoluo espacial est diretamente relacionada ao tamanho do pixel. Essa terminologia exprime quanto vale um pixel na imagem. Um exemplo do clculo desse valor: determinada imagem, de 32 x 32 pixels, equivale, no terreno, a uma rea de 32 x 32 metros. Assim, cada pixel equivale a um quadrado de 1 x 1 metro no terreno. Como dentro de um pixel s pode haver uma colorao, diz-se, grosso modo, que esta equivale a uma composio das tonalidades dos diferentes objetos existentes naquela rea. O tamanho do pixel, portanto, est diretamente relacionado capacidade de se discernir objetos no terreno. Obviamente, quanto menor o tamanho do pixel, maior a resoluo espacial da imagem digital. Hoje em dia, j h sensores por satlite com a capacidade de adquirir imagens de pixels iguais ou menores que 1 x 1 metro. Imagens digitalizadas a partir de fotografias analgicas ou adquiridas por cmaras areas digitais apresentam resolues ainda melhores, habilitando a utilizao da fotogrametria digital em escalas cada vez maiores. Convm ainda citar que, no momento em que se arranja uma rea fsica da Terra em uma matriz de pixels de dimenses definidas, executase um processo chamado discretizao. O espao contnuo e de unidades de medida infinitamente complexas reduzido a um conjunto discreto de
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elementos arrumados em uma matriz. Se houver mais pixels cobrindo uma mesma rea (figura 20), a discretizao dar-se- de modo mais realista, mas isso aumenta proporcionalmente o tamanho do arquivo final. Por exemplo, um trecho de 20 x 20 pixels quatro vezes menor do que um de 40 x 40 pixels.
Figura 20: Imagens da mesma regio em resolues geomtricas diferentes (cortesia da 1a Diviso de Levantamento do Exrcito Brasileiro Porto Alegre, Brasil).
A resoluo radiomtrica, como exposto anteriormente, est ligada capacidade de discernir quantidades cada vez maiores de tons dentro de uma determinada banda do espectro eletromagntico. Para as imagens digitais, esse fator mais facilmente quantificvel, visto que, por definio, a imagem digital deve possuir uma quantidade certa de tons. Uma vez que o sistema utilizado em informtica o binrio, a quantidade de tons de uma imagem digital est relacionada a uma potncia de 2. Como exemplo, citemos uma imagem de 256 tons de cinza: 256 = 28, ou seja, 8 bits (binary digits; dgitos binrios) por pixel. Na prtica, isso significa que o nmero digital relacionado a cada pixel deve ser expresso por oito dgitos binrios, a fim de permitir 256 variaes numricas diferentes, podendo, assim, exprimir a multiplicidade de tonalidades desejada. Uma imagem de 1 bit por pixel, ou seja, que s pode expressar 21 = 2 variaes de tonalidade, chamada imagem binria e s possuir dois tons: preto e branco. Intuitivamente, ela ter uma menor resoluo radiomtrica do que a imagem de 256 tons de cinza, podendo-se formular que, quanto maior a quantidade de tonalidades em uma determinada banda, maior ser a resoluo radiomtrica. O tamanho do arquivo da imagem tambm influenciado por essa resoluo. Uma imagem que tenha, por exemplo, 20 pixels ao todo, se for expressa em formato tipo mapa de bits (bitmap), sem compresso ou compactao, possuir o tamanho de 20 x 8 bits (1 byte) = 160 bits ou 20 bytes (se tiver 256 tons). Se tiver apenas dois, possuir o tamanho de 20 x 1 bit = 20 bits.
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Quando uma imagem adquirida ou convertida para a forma digital (tpico a seguir), faz-se necessrio realizar um processo chamado quantificao. Isso equivale a inserir todas as respostas espectrais do terreno imageado, na banda desejada, no nmero de tonalidades predeterminado. Um exemplo ilustrativo seria uma imagem que expressasse, em 16 tons de cinza (24 = imagem de 4 bits/pixels), as variaes de quantidade de energia que chega ao sensor na faixa de 0 a 16 unidades de energia (u.e.). A distribuio final equivaleria a: de de de de de de de de de de de de de de de de 0 a 1 u.e. 1 a 2 u.e. 2 a 3 u.e. 3 a 4 u.e. 4 a 5 u.e. 5 a 6 u.e. 6 a 7 u.e. 7 a 8 u.e. 8 a 9 u.e. 9 a 10 u.e. 10 a 11 u.e. 11 a 12 u.e. 12 a 13 u.e. 13 a 14 u.e. 14 a 15 u.e. 15 a 16 u.e. nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero nmero digital igual a zero (preto); digital igual a 1 (cinza);2 digital igual a 2 (cinza); digital igual a 3 (cinza); digital igual a 4 (cinza); digital igual a 5 (cinza); digital igual a 6 (cinza); digital igual a 7 (cinza); digital igual a 8 (cinza); digital igual a 9 (cinza); digital igual a 10 (cinza); digital igual a 11 (cinza); digital igual a 12 (cinza); digital igual a 13 (cinza); digital igual a 14 (cinza); digital igual a 15 (branco).
As tonalidades mais claras sempre tero nmeros maiores, pois correspondem a uma quantidade maior de energia chegando ao sensor. Para um nmero de tons igual a 2k, o tom mais escuro ser igual a 0 e o mais claro, igual a 2k _ 1. importante ressaltar que, embora emisses de 13,1 u.e. e 13,9 u.e. sejam diferentes, durante a quantificao elas sero representadas do mesmo modo, tornando-se indistinguveis. Aumentar o nmero de tons diminui esse tipo de problema, mas aumenta o tamanho do arquivo (figura 21). Uma discusso mais aprofundada sobre esse tema ser apresentada no tpico seguinte.
Esses tons de cinza variam gradativamente, desde o mais escuro (nmero digital igual a 2) at o mais claro (nmero digital igual a 14).
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Figura 21: Imagens da mesma regio em resolues radiomtricas diferentes; imagens da esquerda para a direita de: 8 bits, 4 bits, 2 bits e 1 bit (cortesia da 1a Diviso de Levantamento do Exrcito Brasileiro Porto Alegre, Brasil).
As outras duas resolues (espectral e temporal) funcionam de modo semelhante ao das imagens analgicas. Cabe aqui falar um pouco sobre as imagens digitais coloridas. Elas so compostas por trs imagens separadas, que sero representadas visualmente por vermelho, verde e azul, mas podem equivaler a quaisquer combinaes de bandas do espectro. Uma imagem colorida que exibida na tela de um computador , na verdade, uma combinao de trs imagens separadas. Grosso modo, podese compar-la a trs diapositivos em tons de cinza que expressam trs bandas do espectro e so projetados sobre uma mesma superfcie atravs dos filtros vermelho, azul e verde (um filtro para cada imagem). Assim, uma imagem colorida de 16 milhes de cores (16.777.216 cores, para ser mais preciso) uma combinao de trs imagens de 256 cada ou, ainda, de uma imagem de 8 bits por banda, exibindo trs bandas. Embora ela tenha mais tons do que uma imagem pancromtica comum de 256 tons de cinza, diz-se que sua resoluo radiomtrica igual, pois, para cada banda, a quantidade de tons a mesma que a da imagem pancromtica. Outro erro comum dizer que essa imagem colorida de 24 bits. Na prtica, o que acontece, mas, formalmente, ela continuar sendo uma imagem de 8 bits, embora com trs bandas. Em cada banda, a capacidade de perceber variaes de energia a mesma, da a injustia de classific-la como de resoluo radiomtrica maior. Ela ter, a sim, uma resoluo espectral maior, pois cobre bandas menores e em maior quantidade. 2.2.2.2. Mtodos de aquisio de imagens fotogramtricas digitais Para se obter uma imagem fotogramtrica digital, h basicamente dois modos: o primeiro a digitalizao matricial de fotografias ou outro tipo de imagem analgica, por intermdio de aparelhos chamados scanners; o segundo a aquisio direta no formato digital, a partir de cmaras fotogramtricas digitais.
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A digitalizao matricial envolve vrios tipos de scanner. O mais conhecido do usurio comum de informtica o scanner de mesa. A utilizao desse equipamento envolve a colocao da imagem analgica sobre a mesa de vidro. Em seguida, a matriz de CCD percorrer a imagem para a frente e para trs, gravando os valores dos nmeros digitais dos pixels que comporo o arquivo digital. O CCD , na verdade, um conjunto de pequenos diodos sensveis determinada radiao (nesse caso, luz) que convertem ftons em eltrons, gerando uma pequena corrente em cada um dos detectores. Quanto maior a quantidade de energia que chega a um detector, maior a corrente gerada nele. Os scanners usados em fotogrametria digital so geralmente dotados de dispositivos de vcuo, a fim de assegurar a no-ocorrncia de distores na imagem fotogrfica digitalizada. Essas distores podem ser causadas pela camada de ar entre a base do fotograma a ser digitalizado e o seu respectivo suporte no scanner. Quanto ao tipo, os scanners podem ser classificados em scanners de tambor, ou drum scanners (figura 22), e scanners de mesa, ou flatbed scanners. Em qualquer caso, utilizam a tecnologia PMT (Photo Multiplier Tube). O documento a ser digitalizado posicionado em um cilindro de vidro (caso dos drum scanners) ou colado a vcuo em uma superfcie lisa (caso dos scanners de mesa). No centro do sistema, h um sensor que separa em trs raios a luz refletida pelo documento. Cada raio enviado a um filtro colorido em que a luz transformada em um sinal eltrico correspondente, sendo este sinal amostrado e discretizado numa escala de tons de cinza.
Figura 22: Digitalizador (ou scanner) de tambor (drum scanner) fonte: Printing Systems.
Os scanners geralmente so fornecidos com um programa de configurao, no qual sero definidos os parmetros radiomtricos: digitalizao em tons de cinza ou colorida, quantidade de bits por pixel e outros. A
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gradao dos diferentes tons da imagem ser feita do seguinte modo: o tom mais claro equivaler corrente mais alta; o tom mais escuro, corrente mais baixa gerada para a imagem. Nesse intervalo, divide-se a variao entre a corrente mais alta e a mais baixa pelo nmero de tons envolvidos. Um fato importante que deve sempre ser ressaltado a perda de informao decorrente do processo de digitalizao. Essa perda inevitvel, uma vez que ainda no h dispositivos capazes de registrar em sua integridade toda a complexidade radiomtrica da imagem original. A perda de resoluo geomtrica pode ser evitada, como ser visto a seguir, mas freqentemente alguma perda desejvel, assim como na radiometria, para diminuir o tamanho dos arquivos finais. O papel do profissional envolvido na rea de fotogrametria fundamental no estabelecimento dos limites de discretizao e quantificao, a fim de permitir o tratamento preciso dos dados, preservando o contedo e a informao das imagens originais. Um erro nessa fase pode acarretar dados obtidos sem preciso ou imagens to grandes que se tornam difceis ou mesmo impraticveis de manipular. Em geral, para a resoluo radiomtrica, os valores mais utilizados so os de 256 nveis de cinza (8 bits) ou 16 milhes de cores (8 bits em 3 bandas). Para a resoluo geomtrica (ou espacial), importantes consideraes so apresentadas a seguir. J foi dito que a imagem analgica possui certa resoluo espacial, expressa em l/mm (ou lp/mm). O chamado teorema da amostragem define que a resoluo da imagem digital (RID) deve ser o dobro da resoluo da imagem analgica (RIA), ou seja: . O valor de RIA determinado calculando-se quanto, em unidades mtricas, ele equivale a uma linha. Por exemplo, 40 l/mm equivalem RIA de 0,025 mm/linha, ou 25 mm/linha. Analogicamente, os valores de RID devem ser expressos em unidades mtricas/pixel. Outro parmetro definido empiricamente o fator Kell, que considera a possibilidade de desalinhamento da imagem analgica. Pelo fator Kell: . Por fim, tendo as equaes 2.10 e 2.11, pode-se estabelecer a seguinte relao:
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. Para um caso de RIA = 40mm, a resoluo tima da imagem digital deve estar entre 14 e 20 mm/pixel. Tomando-se uma mdia, pode-se fixar o valor para 17 mm/pixel. Caso se deseje expressar a resoluo em dpi (dots per inch; pontos por polegada), o equivalente seria 1.500 dpi. E mais: se a escala da foto de, por exemplo, 1:20.000, o valor do lado do pixel, no terreno, ser de 17mm/pixel x 20000 = 0,34 m/pixel, que ser o elemento de resoluo no terreno (ERT). Atualmente, h scanners capazes de digitalizar pixels do tamanho de 3,5mm/pixel, a 16 bits por banda, com acurcia geomtrica de menos de 2 mm em cada eixo de digitalizao. O segundo mtodo de aquisio de imagens digitais (cmaras fotogramtricas digitais) ainda no est to difundido para levantamentos areos em virtude, sobretudo, dos altos preos das cmaras fotogramtricas digitais. Estas possuem um funcionamento semelhante ao de uma cmara a filme, mas, em vez de terem um filme no plano focal, h uma matriz de CCDs. vital perceber a diferena conceitual entre esse tipo de cmara e as cmaras digitais de satlites de sensoriamento remoto. Graas maior distncia entre estes e o terreno a ser imageado, mais fcil utilizar arranjos mais econmicos de CCDs, como os de varredura (dois tipos: eletrnica e mecnica). A figura 23 mostra os trs principais sistemas de obteno de imagens a partir de cmaras areas (e orbitais): o primeiro envolve uma matriz de pixels completa (sistema de quadro ou frame), que adquire imagens sobre
Figura 23: Diferentes modos de funcionamento de cmaras digitais.
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todo um trecho do terreno (23a); o segundo (23b) o sistema por varredura eletrnica (pushbroom): h somente uma linha de pixels, que adquire uma linha imediatamente abaixo dela (a imagem final montada a partir da unio das imagens parciais adquiridas); o terceiro (23c) o sistema por varredura mecnica (whiskbroom): um conjunto de detectores rotacionado at percorrer a rea desejada ( o mtodo que envolve o maior esforo computacional para corrigir as distores). 2.3. Principais problemas que afetam a aquisio de imagens 2.3.1. Aberraes geomtricas Essas aberraes ocorrem graas ao formato das lentes que compem o sistema da cmara. So as seguintes: aberrao de esfericidade: ocorre devido curvatura da superfcie da lente e afeta as imagens de objetos situados no eixo ptico. Como conseqncia, h uma falta de clareza e nitidez, reduzindo o contraste da imagem e piorando a observao de detalhes. Para corrigi-la, utilizam-se combinaes de lentes no prprio sistema de lentes da cmara; coma: ocorre devido forma da lente e afeta as imagens de objetos situados fora do eixo ptico (raios oblquos). eliminada atravs da alterao da superfcie dos elementos componentes do sistema ptico e limita-se abertura do diafragma; astigmatismo: produz, a partir de um ponto-objeto, imagens definidas por linhas retas perpendiculares entre si, diminuindo a qualidade da imagem. reduzido quando o plano focal colocado no crculo de confuso mnima, onde o astigmatismo minimizado; curvatura de campo: objetos situados em um mesmo plano a ser imageado no possuem seus crculos de confuso mnima situados no mesmo plano, o que faz com que o plano-objeto no seja estritamente plano, mas sim um parabolide. bastante controlado quando se diminui a abertura do diafragma; distoro: a nica que afeta a posio dos objetos imageados, e no a qualidade da imagem. H dois tipos de distoro: radial simtrica e descentrada. A distoro radial simtrica ocorre devido refrao sofrida por um raio de luz ao atravessar uma lente e atinge regularmente os pontos da imagem, a partir do ponto principal de
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simetria. J a distoro descentrada causada pelo no-alinhamento dos eixos pticos dos componentes da objetiva de uma cmara. Ambas so modeladas por equaes matemticas, cujos coeficientes so obtidos atravs do certificado de calibrao de cmara. Para a distoro radial simtrica, as equaes so do tipo polinomial (Schenk, 1999): ;
; ; ; onde: d x e d y so as componentes da distoro radial simtrica; r o raio a partir do ponto principal de simetria; k0, k1, k2, k3 so os coeficientes que constam do certificado de calibrao de cmara; x e y so as coordenadas do ponto sem correo, referidas ao ponto principal de simetria; x e y so as coordenadas corrigidas da distoro radial simtrica. Para a distoro descentrada, o seguinte modelo foi estabelecido (id., ibid.): ;
; ; ; onde:
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d x e d y so as componentes da distoro radial simtrica; r o raio a partir do ponto principal de simetria; p1 e p2 so os coeficientes que constam do certificado de calibrao de cmara; x e y so as coordenadas do ponto sem correo, referidas ao ponto principal de simetria; x e y so as coordenadas corrigidas da distoro radial simtrica; x e y so as coordenadas corrigidas das duas distores. No passado, utilizavam-se princpios ptico-mecnicos para corrigir as distores. Atualmente, os mtodos numricos mostram-se muito mais prticos. Uma descrio mais detalhada do uso deles ser efetuada no captulo referente orientao interior. 2.3.2. Aberrao cromtica Esse tipo de efeito advm do fato de a luz se decompor em diversos comprimentos de onda ao passar por um sistema de lentes, de modo semelhante a um prisma. A distribuio dessa aberrao independe da abertura do diafragma e razoavelmente constante para todas as reas do plano-imagem. A correo para esse problema se d com a combinao de duas lentes de convergncias opostas e ndices de refrao diferentes (Andrade, 1997).
Figura 24: Princpio do escurecimento dos cantos da imagem (adaptado de Lillesand e Kiefer, 2000).
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2.3.3. Distribuio de luz no plano focal A luz que chega ao plano focal para um ponto situado na periferia desse mesmo plano tem uma intensidade proporcional ao fator E0cos4q (figura 24), onde E0 a intensidade em um plano no eixo focal. A principal conseqncia o escurecimento dos cantos da imagem. Hoje, atravs de filtros especiais, esse efeito quase completamente eliminado. 2.3.4. Arrastamento da imagem Durante o tempo de exposio, o movimento da plataforma (sensor) pode provocar esse efeito, que se caracteriza por uma perda de nitidez na imagem final. Ele modelado pela equao a seguir: , onde: a o valor do arrastamento; V a velocidade da plataforma em m/s; o tempo de exposio em s; E a escala da foto. O arrastamento pode ser corrigido com o uso de mecanismos de compensao de movimento (forward motion compensation), que movem o filme durante a exposio, mantendo-o na mesma posio relativa ao terreno. As melhores cmaras fotogramtricas areas hoje em dia possuem sistemas desse tipo. 2.3.5. Efeitos atmosfricos Variam dia a dia. Alguns casos clssicos so: dias ensolarados: causam sombras muito compridas em determinados horrios. A soluo realizar vos quando o sol est alto. Valores para ngulo de elevao do sol em funo da poca do ano e da altitude mdia do lugar so encontrados em Albertz e Kreiling (1989); umidade: acentua a reflexo da luz solar nas camadas atmosfricas (nas regies tropicais principalmente). Causa o efeito chamado hot-
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spot, que diminui o contraste da imagem final. Deve-se programar o vo para que a distncia zenital do sol esteja superior metade do campo de abertura da objetiva da cmara usada; nvoa atmosfrica: as partculas da nvoa tendem a refletir o azul (espalhamento de Rayleigh), deixando a imagem fotogramtrica azulada. Para diminuir esse efeito, usa-se um filtro amarelo (chamado de minus blue) com boa transmitncia para as demais cores; variao do ndice de refrao nas camadas atmosfricas: em funo dos diferentes ndices de refrao, os raios pticos no so exatamente retos, sofrendo curvaturas que levam, na imagem, ao deslocamento dos pontos de sua verdadeira posio. Schenk (1999) indica uma frmula para a correo desse efeito: ;
; onde: r a distncia do ponto principal (centro da foto) a um determinado ponto na imagem; dr a variao entre a posio verdadeira do ponto e a posio registrada na foto (a distncia eivada de refrao sempre maior; logo, dr deve ser subtrado de r original); a distncia focal da cmara; H a altura de vo; h a altitude do plano mdio do terreno. 2.4. Caractersticas de obteno das imagens Como j citado no captulo 1, as imagens devem possuir reas de superposio de 50% no mnimo, a fim de terem seu potencial fotogramtrico plenamente aproveitado. Alia-se a isso a necessidade de fixao de parmetros rgidos de obteno das imagens, o que levar a uma melhor manipulao destas a partir dos modelos matemticos desenvolvidos para a fotogrametria digital. Esses procedimentos sero explicitados para os trs casos mais freqentes de obteno de imagens fotogramtricas: terrestre, areo e orbital.
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No mtodo terrestre, a aquisio de imagens fotogramtricas se d atravs de fototeodolitos ou de cmaras no-mtricas montadas em trips bem fixados. A utilizao da cmara mtrica, nesse caso, visa a uma maior rigidez nas coordenadas de cmara, alm de contar com parmetros j definidos em um certificado de calibrao. Entretanto, dado o fato de, em quase todos os casos, os levantamentos terrestres serem realizados a partir de estaes estticas (em relao Terra), os efeitos danosos do deslocamento da plataforma onde se instala a cmara so completamente eliminados. Assim, a utilizao de cmaras no-mtricas passou a ganhar grande importncia, uma vez que estas so muito mais baratas e prticas. Inmeras pesquisas foram estabelecidas nessa rea, levando a procedimentos seguros de calibrao. Esse procedimento costuma ser realizado fotografando-se um determinado alvo. Maiores detalhes sobre o assunto so fornecidos por Ferreira (2001). Para a restituio e gerao de produtos fotogramtricos, o objeto deve ser imageado a partir de, pelo menos, dois pontos de vista diferentes obtendo-se, assim, um par estereoscpico da cena. Outros pontos de vista colaboram como injunes a mais nos clculos. Esse mtodo encontra especial importncia na restituio de monumentos e acidentes naturais de difcil acesso. O referencial usado local e, em geral, definido para cada projeto em separado. Os pontos de controle podem ser pr-sinalizados (marcados no objeto) ou determinados posteriormente, embora a primeira opo seja a mais utilizada nesse caso. Os modelos matemticos que se aplicam em um levantamento fotogramtrico terrestre de curta distncia so razoavelmente genricos e aplicveis em todos os casos, desde que guardadas as analogias quanto ao sistema de coordenadas global e aos pontos de controle. A figura 25 mostra um caso de levantamento terrestre, no Castelo Garcia dvila (Bahia, Brasil), desde sua obteno at os produtos finais gerados. O castelo foi construdo em meados do sculo XVI pelos portugueses e um dos poucos edifcios das Amricas de estilo medieval, apresentando elementos caractersticos do estilo portugus da poca: o manuelino. Por meio de uma fundao criada especificamente para tal fim, tem sido restaurado intensivamente desde o incio da dcada de 1990. Para tanto, foi fundamental o trabalho de reconstituio fotogramtrica da fachada, que, aliado a outras atividades de pesquisa histrica e arqueolgica, j possibilitou a restaurao da capela, que faz parte do setor mais antigo da edificao. Mais informaes sobre o assunto podem ser encontradas em Pires Jr. et al. (1994).
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Figura 25: Castelo Garcia dvila vista do levantamento fotogramtrico terrestre, par estereoscpico, planta da fachada e fotografia artstica da construo com a capela semi-restaurada (fonte: Fundao Garcia dvila).
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Figura 26: Recobrimentos lateral e longitudinal em uma imagem fotogramtrica.
Figura 27: Parmetros de um vo fotogramtrico.
O mtodo areo foi, de longe, o mais empregado na obteno de dados cartogrficos do terreno. Portanto, foi o que mais gozou dos benefcios de uma organizao padronizada de mtodos e procedimentos. Como resultado, foi possvel, desde o incio do sculo passado, a criao de aparelhos capazes de executar operaes fotogramtricas a partir de imagens areas tomadas sob determinadas condies e que, at hoje, j na era digital, so mantidas. So elas: distncia focal e abertura da cmara: como j foi dito, obedecem a trs padres (normal, grande angular e supergrande angular); recobrimento lateral e longitudinal: duas imagens adjacentes devem ter um recobrimento (rea de superposio) nominal de 60%. Duas faixas de vo devem possuir recobrimento de 30%. Isso garante maior operacionalidade s imagens obtidas, em detrimento do maior nmero necessrio sobre determinada regio. Essa condio apresentada na figura 26. H de se observar, contudo, que os
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valores numricos apresentados podem variar em funo da finalidade da cobertura aerofotogramtrica; escala de vo: para imagens areas, a cmara est focalizada para o infinito, devido grande distncia at o terreno. Isso possibilita que relaes simples de razo e proporo sejam estabelecidas, a fim de que sejam determinadas variveis dependentes da escala em um vo fotogramtrico. Veja a figura 27, na pgina anterior, que exibe melhor esses parmetros. A escala da foto definida pela relao entre uma distncia na imagem e sua homloga no terreno: . Tomando como base a figura 27, outras relaes tambm podem ser descritas: ; ; onde: h a altitude da cmara; hm a altitude mdia do terreno. A escala da equao 2.25 aproximada e constante para toda a foto. Os mtodos orbitais so mais recentes, j que a fraca resoluo espacial dos primeiros satlites impedia seu uso para a elaborao de documentos cartogrficos de preciso. Somente a partir do satlite SPOT (Systme Pour lObservation de la Terre), majoritariamente francs, a possibilidade de aplicao em restituio fotogramtrica tornou-se vivel (a prpria Frana alega ter realizado diversas folhas de seu mapeamento sistemtico na escala 1:50.000 utilizando tal satlite). Esse sistema possibilitou o uso da estereoscopia, pois a cmara poderia ser rotacionada, permitindo o imageamento da mesma regio em outra rbita (figura 28). Ele tambm utilizado pelos satlites CBERS I e II (China-Brazil Earth Resourses Satellite, ou Satlite Sino-Brasileiro de Recursos Terrestres) e IKONOS-II. Este ltimo, por ter resoluo espacial de 1 m, considerado o primeiro satlite de sensoriamento remoto realmente
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voltado para a cartografia precisa. No um sistema ideal, pois entre uma rbita e outra o terreno pode mudar drasticamente, dificultando a estereoscopia e o reconhecimento automtico de pontos homlogos por correlao.
Figura 28: Estereoscopia a partir do satlite CBERS (fonte: INPE).
Os satlites ALOS-2 (Japo) e Terra (sensor Aster) (EUA) possuem sistemas sensores equipados com mais de uma cmara do mesmo tipo posicionadas em inclinaes diferentes, a fim de adquirir imagens com recobrimento em um mesmo instante. As imagens de satlites fotogramtricos devido s estruturas diferentes de cada cmara e cada sistema exigem anlise diferenciada e criao de modelos matemticos adequados a cada satlite, o que acaba dificultando sua popularizao. Nesse sentido, passam a ser necessrios mdulos adicionais para permitir o processamento fotogramtrico, estimulando o uso das imagens apenas em retificaes (comumente chamadas de georreferenciamentos). Espera-se que, para o futuro, essa total falta de padronizao possa ser contornada de forma satisfatria. 2.5. Consideraes finais Este captulo teve por objetivo explanar alguns tpicos relevantes quanto aquisio de imagens para a fotogrametria digital. Embora o texto das ltimas pginas no tenha nem de longe esgotado a literatura de referncia sobre o assunto, apresenta um olhar introdutrio sobre como as imagens digitais chegam at o usurio. No prximo captulo, estudar-se-o formas de melhorar a extrao de dados de tais imagens ou algoritmos de processamento digital de imagens. Com esse texto, finda a parte introdutria sobre fotogrametria digital. Podemos, enfim, apresentar os algoritmos e a teoria das tcnicas fotogramtricas.
Tpicos em processamento de imagens aplicados fotogrametria
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Captulo 3
O tema processamento digital de imagens (PDI) compreende o conjunto de tcnicas que tem por finalidade a extrao de informaes de imagens digitais. Nessa rea, podem ser enquadrados os mtodos de aquisio, realce (ou pr-processamento), segmentao, ps-processamento, extrao de atributos e classificao. Embora este captulo possa a princpio parecer fora do propsito original da obra, importante ao menos fornecer uma idia geral a respeito do assunto, j que ferramentas de fotogrametria digital costumam se valer do PDI. Alm disso, algumas das mais importantes referncias da rea de fotogrametria digital dedicam espao a esse tema. As sees a seguir apresentam brevemente cada um dos tpicos listados anteriormente, sem a pretenso de esgotar o assunto, e trazem exemplos prticos de utilidade para a fotogrametria digital. Leitores interessados em expandir seus conhecimentos nesse campo podem consultar as seguintes referncias: Castleman (1979), Gonzalez e Woods (1993) e Gomes e Velho (1994). 3.1. Principais mtodos de melhoramento de imagens Aps a aquisio de imagens, processo abordado nas sees 2.2.1 e 2.2.2 (v. pp. 47 e 53, respectivamente), pode ser necessrio process-las tornando-as mais adequadas a uma finalidade especfica. Em geral, desejase recuperar, ao menos parcialmente, caractersticas obscurecidas durante a etapa de obteno. Antes de prosseguir, preciso deixar claro que tais tcnicas so, quase sempre, dedicadas a um problema em particular. Alm disso, freqentemente, mais eficiente dedicar-se etapa de aquisio, para que esta produza imagens adequadas aplicao em questo at onde for possvel, evitando-se a perda de informao ou a excessiva complexidade na etapa de realce de imagens. No presente captulo, os mtodos de realce de imagens so divididos de acordo com a natureza dos algoritmos empregados. Dentro dessa pers-
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pectiva, as sees a seguir apresentam brevemente algumas categorias de mtodos de realce de imagens digitais e mencionam exemplos prticos aplicados fotogrametria digital, sensoriamento remoto e reas afins. 3.1.1. Operaes pontuais Operaes pontuais so mtodos que produzem imagens de sada em que os valores de intensidade de cada um de seus pixels so exclusivamente funo da intensidade do pixel de mesma posio na imagem de entrada. Essa transformao pode ser formulada pela seguinte equao: , onde r e s representam, respectivamente, as intensidades nas imagens de entrada e sada do pixel situado na posio. Aplicando-se a transformao a todos os pixels, obtida a imagem de sada. A funo T, que mapeia a intensidade na imagem de entrada e na imagem de sada, pode ser tanto linear quanto no-linear. Uma forma prtica de implementao se d atravs de uma tabela de converso (look-up table). Se o nmero de intensidades distintas na entrada e sada da tabela diferir, a operao no poder ser revertida. Diversas operaes pontuais so apresentadas na literatura; entre as quais: negativos de imagem; aumento de contraste; reduo de contraste; equalizao e especificao de histograma; e, at mesmo, aplicao de um limiar para produzir uma imagem binria. Como exemplo de operao pontual aplicada fotogrametria digital, apresenta-se o aumento de contraste. Essa operao potencialmente til quando a imagem adquirida est demasiadamente clara ou escura. Nesses casos, pode ser especificada para aumentar o contraste dos pixels claros e/ ou escuros. Outro problema da aquisio de imagens de sensores remotos, que pode ser compensado por procedimento similar a uma operao pontual, o efeito striping. Esse efeito sistemtico originado por erro na calibrao dos diversos sensores usados na aquisio da imagem, os quais, dessa forma, respondem diferentemente. O destriping, procedimento de compensao desse efeito, pode ser realizado da seguinte forma: compara-se o histograma de cada sensor individualmente; em seguida, so calculados os parmetros das operaes de contraste necessrias uniformizao da resposta de cada sensor. Mais detalhes podem ser encontrados em Lillesand e Kiefer (2000).
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3.1.2. Operaes de vizinhana Nas operaes de vizinhana, diferentemente das operaes pontuais, a intensidade do pixel (x, y) na imagem de sada funo dos valores de diversos pixels na imagem de entrada. Esse conjunto de pixels, comumente referido pelo termo vizinhana, em geral centrado em (x, y). As dimenses da vizinhana so normalmente quadrangulares mpares (3 x 3, 5 x 5 etc.) e as mesmas das de uma mscara. Por sua vez, a mscara define a funo de transferncia a ser aplicada aos nmeros digitais dos pixels da vizinhana. Neste momento, devemos lembrar que muitos autores utilizam o termo kernel para se referir ao que na presente obra se define como mscara. Alm disso, preciso chamar a ateno do leitor, pois, na literatura, nem sempre a distino dos conceitos de vizinhana e mscara fica clara. A funo de transferncia pode ser linear ou no-linear. No caso linear, contm o peso associado a cada posio da vizinhana. Nesse contexto, o valor da intensidade na sada igual ao somatrio dos produtos das intensidades dos pixels da vizinhana na imagem de entrada pelos respectivos pesos da mscara. No caso no-linear, as operaes de vizinhana podem ser compreendidas, matematicamente, como a convoluo da imagem com a mscara, mais precisamente da funo-imagem com a funo-mscara. Por conseguinte, existe equivalncia entre as operaes de vizinhana que empregam operaes lineares (filtros de convoluo ou filtros espaciais) e os filtros no domnio da freqncia. Alguns tipos de filtro importantes so: filtros passa-baixa: recebem essa denominao os filtros que deixam passar apenas as baixas freqncias, ou seja, eliminam grandes contrastes, como, por exemplo, bordas bem definidas. So chamados de filtros de suavizao devido ao efeito que causam na imagem original, depois de sua aplicao; filtros passa-alta: ao contrrio do que ocorre no caso do filtro anterior, esses preservam sobretudo as altas freqncias. So chamados de filtros de realce de bordas, pois ressaltam mudanas bruscas nos nveis de cinza, que caracterizam as bordas; filtros direcionais: so filtros passa-alta que preservam as altas freqncias numa determinada direo; filtros de mediana: so filtros no-lineares; sua mscara retorna mediana dos pixels da janela. Esse filtro proporciona a reduo de
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rudo sem, contudo, borrar a imagem de forma to intensa quanto o filtro passa-baixa. especialmente efetivo na extrao de rudo no-sistemtico de impulso, tambm chamado rudo salt-and-pepper (sal e pimenta), que tem este nome por se apresentar como pontos brancos e pretos aleatoriamente superpostos imagem digital (Gonzalez e Woods, 1993); filtros de correo de line dropping: sensores mal calibrados ou perda de dados podem fornecer imagens com pixels situados em uma mesma linha com nmeros digitais sistematicamente alterados ou ausentes. O efeito da alterao chamado striping. Por outro lado, a perda de linhas chamada line drop. Isso pode ser corrigido com um filtro de destriping, filtro especial que pode substituir os nmeros digitais ausentes ou esprios.
Figura 1: A filtragem exemplificada refere-se aplicao de uma mscara de tamanho 3 x 3 sobre os valores dos nmeros digitais de uma vizinhana, formada pelos pixels de a1 a c3, centrada em (x, y) e de mesmas dimenses. O resultado (representado em cinza) fornece o valor do pixel (x, y) na imagem resultante.
3.1.3. Operaes algbricas Operaes algbricas consideram duas ou mais imagens de entrada produzindo uma imagem de sada em que o nmero digital de cada pixel corresponde aplicao de um operador algbrico sobre os valores dos pixels de mesma posio nas imagens de entrada. Alguns tipos de operao algbrica so apresentados a seguir: mdia aritmtica de imagens: essa operao algbrica consiste em efetuar a mdia em diversas imagens da mesma cena, a fim de melhorar a relao sinal-rudo. Esse tipo de estratgia muito til quando a etapa de aquisio de imagens for suscetvel a rudo. A
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tendncia, quando o efeito do rudo variar sua distribuio geomtrica a cada instante de tempo, que, medida que cresa o nmero de imagens consideradas, melhore a qualidade da imagem mdia; subtrao de imagens: exemplos de uso dessa operao algbrica so a deteco de mudanas e a correo de iluminao no-homognea. No caso da deteco de mudanas, duas imagens registradas da mesma cena em instantes diferentes so comparadas. Por exemplo, para o caso de imagens sobre reas rurais, as regies que possurem diferenas significativas tm grandes chances de terem sofrido mudanas da cobertura e/ou do uso do solo. Imagens para aplicaes de fotogrametria arquitetnica podem sofrer efeito da no-homogeneidade da iluminao. Para a correo desse efeito, a imagem original pode ser subtrada da aplicao consecutiva de um filtro passa-baixa bastante restritivo, mscara de dimenses 9 x 9 ou superior, sobre uma cpia da imagem original; operaes lgicas: empregam uma ou mais imagens binrias como entrada e retornam, como resultado, uma nova imagem binria. Como operadores lgicos, podem ser usados: negao, ou, e e ouexclusivo. Em geral, operaes lgicas so empregadas na etapa de ps-processamento, tema apresentado na seo 3.3; p. 78. 3.1.4. Operaes geomtricas So operaes que visam transformao da geometria ou disposio do suporte geomtrico das imagens. Em linhas gerais, uma operao geomtrica implica modificao da disposio dos pixels em relao imagem original (transformao espacial) e definio dos novos valores de intensidade em funo da nova disposio (interpolao dos pixels). 3.1.4.1. Transformaes espaciais Nesta seo, sero brevemente apresentados dois tipos de transformao espacial: as lineares e as no-lineares. Para tanto, considerar-se-o as equaes 3.2: ;
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transformaes espaciais lineares: podem ser descritas atravs de um modelo linear, conforme a equao 3.2a. So exemplos de transformaes espaciais lineares a translao e a mudana de escala; transformaes espaciais no-lineares: podem ser representadas em formato linearizado, por intermdio de um polinmio de 1o grau (equao 3.2b) ou no, caso em que so utilizados polinmios de grau maior ou igual a 2, que incluem, portanto, coeficientes para termos de mais alta ordem (x2, x3, ... , y2, y3, ...). Transformaes no-lineares so muito importantes na fotogrametria digital, pois muitos processos fsicos ou geomtricos so definidos por modelos nolineares. Mais detalhes podem ser obtidos nas sees 4.4 e 7.2; pp. 94 e 144, respectivamente. 3.1.4.2. Interpolao dos nmeros digitais Conforme apresentado anteriormente, a primeira etapa das operaes geomtricas corresponde definio das regies da imagem de entrada que daro origem a cada um dos pixels da imagem de sada. No entanto, em funo dos valores dos nmeros digitais da regio da imagem de entrada, ainda preciso determinar o nmero digital na imagem de sada. Essa fase chamada interpolao dos nmeros digitais. Existem diversos mtodos de interpolao apresentados na literatura, entre eles: replicao, interpolao bilinear e bicbica. Detalhes complementares so apresentados na seo 7.3; p. 148. 3.1.5. Realce de cor H diversos sistemas de cor usados em processamento de imagens digitais. O livro de Gomes e Velho (1994) uma boa referncia sobre esse tema. Basicamente, os sistemas de cor fornecem diferentes formas para expressar as vrias tonalidades presentes na natureza. Entre os diversos sistemas de informao de cor, destaca-se o sistema HSI Hue, Saturation and Intensity; matiz, saturao e intensidade (Lillesand e Kiefer, 2000), pela sua utilidade prtica. Genericamente, pode-se relacionar ao conceito de matiz a idia de colorao; saturao, a idia de tons mais puros ou mais pastis; intensidade, a idia de claro-escuro. Uma operao muito til em fotogrametria digital e sensoriamento remoto, que se torna possvel graas a esses conceitos, a fuso entre imagens de resolues diferentes cobrindo a mesma rea. A fuso de imagens tem como objetivo aliar a maior resoluo geomtrica de uma imagem pancromtica (tons de cinza)
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maior resoluo radiomtrica de uma imagem em trs bandas. Para fazer isso, basta trocar a coordenada da intensidade da imagem colorida pela da imagem pancromtica, preservando as propores de tamanho dos pixels. O produto final uma imagem que alia as duas resolues timas. Outra tcnica til que pode ser executada tambm a partir da representao HSI o realce individual ou simultneo das componentes matiz, saturao e intensidade (Lillesand e Kiefer, 2000). Em comparao com o realce feito diretamente nas bandas originais representadas no sistema RGB, o realce feito no modelo HSI pode ser realizado com maior controle sobre quais componentes devem ser corrigidas. Isso se deve ao contedo semanticamente mais significativo da decomposio das cores em matiz, saturao e intensidade do que, por exemplo, nas bandas R, G e B do sistema RGB. 3.2. Segmentao A etapa de segmentao tem como objetivo a seleo, na imagem, das regies correspondentes aos objetos de interesse. Os objetos so, na maioria dos casos prticos, segmentados por mtodos semi-automticos ou excessivamente especficos. Contudo, preciso reconhecer o esforo que vem sendo despendido por pesquisadores do mundo inteiro no sentido de aumentar o grau de automatizao e generalidade dessa etapa. Esse esforo tem sido relativamente bem-sucedido em diversos casos particulares. Na literatura, h inmeras abordagens para a segmentao. Entre elas, podemos mencionar: mtodos baseados na definio de faixas de intensidades: definem, de forma manual ou automtica, limiares para os valores dos pixels. Em geral, os limiares so valores de intensidade (para imagens em tons de cinza) ou matizes (para imagens coloridas). Os pixels cujos nmeros digitais se enquadram na faixa definida pelos limiares inferior e superior compem os objetos de interesse; mtodos baseados na deteco de bordas: correspondem aos mtodos baseados em deteco de descontinuidades nos valores de intensidade de pixels vizinhos. Pelo fato de as descontinuidades serem informao de alta freqncia, em geral eles so implementados com base em filtros passa-alta. Um exemplo bem conhecido o mtodo de Marr-Hildreth ou Laplacian of Gaussian LOG (Gonzalez e Woods, 1993);
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mtodos baseados em regies: visam definio de regies contguas em funo de algum critrio predefinido. So exemplos de algoritmos baseados em regies split-and-merge, watersheds, crescimento de regies (Gonzalez e Woods, 1993) e color structure code (Priese e Sturm, 2003). Atualmente, uma das reas mais importantes no estado-da-arte da fotogrametria digital corresponde extrao automtica de feies. Do ponto de vista do processamento digital de imagens, essa rea pode ser enquadrada na etapa de segmentao. Todavia, so usadas abordagens mais sofisticadas para o problema da segmentao do que aquelas apresentadas nesta seo. Mtodos que se valem de conhecimento explicitamente formalizado se mostram bastante promissores (Baltsavias, 2002). 3.3. Ps-processamento Muitas vezes, o resultado da segmentao no reproduz com fidelidade as caractersticas dos objetos de interesse. Nesses casos, podem ser utilizados mtodos de morfologia matemtica com o intuito de corrigir tais inconsistncias. Esses mtodos devem ser compreendidos como operaes de vizinhana cujas mscaras aplicam uma funo no-linear que vai ligar, desligar ou inverter o pixel correspondente ao centro de uma janela. Na verdade, dentro da mscara se define um elemento estruturante que determina os pixels vizinhos; em suma, a vizinhana. Dependendo do nmero de pixels ligados em seu interior, tomada a deciso que define o estado do pixel na sada. A geometria do elemento estruturante tem grande influncia no resultado da operao; portanto, em funo da aplicao, so escolhidos os elementos estruturantes mais adequados. Alguns exemplos de operaes morfolgicas so apresentados nas sees a seguir. 3.3.1. Eroso Na operao de eroso, para cada pixel ligado da imagem de entrada, se o nmero de vizinhos ligados for menor do que um determinado limiar, na imagem de sada, o pixel ser desligado. Como resultado da operao de eroso, objetos pequenos ou delgados desaparecero; por outro lado, objetos maiores tero sua rea reduzida.
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3.3.2. Dilatao Na operao de dilatao, para cada pixel desligado da imagem de entrada, se o nmero de vizinhos ligados for maior do que um determinado limiar, na imagem de sada, o pixel ser ligado. Como resultado da operao de dilatao, buracos pequenos ou estreitos desaparecero; por outro lado, objetos maiores tero sua rea aumentada. 3.3.3. Abertura A operao de abertura pode ser definida como a aplicao sucessiva de n operaes de eroso seguida da aplicao sucessiva de n operaes de dilatao. Como resultado, objetos pequenos e conexes delgadas entre objetos desaparecero, sem, contudo, alterar substancialmente a rea dos objetos maiores. 3.3.4. Fechamento A operao de fechamento pode ser definida como a aplicao sucessiva de n operaes de dilatao seguida da aplicao sucessiva de n operaes de eroso. Como resultado, buracos pequenos sero preenchidos e objetos prximos, fundidos; j os objetos maiores no sero afetados. 3.4. Extrao de atributos Muitos dos conceitos apresentados nas sees 3.4 e 3.5 so originrios da rea de reconhecimento de padres (Duda, Hart e Stork, 2001). O conceito de representao capacidade de reproduzir o comportamento, expressar de forma sinttica a essncia ou substituir sem prejuzo especialmente importante para a discusso a seguir. Dentro do tpico sobre processamento digital de imagens, a extrao de atributos corresponde forma de representao de imagens ou objetos contidos em imagens, que fornecem informao til para a compreenso de algum fenmeno ou no apoio deciso. No caso especfico da fotogrametria digital, suporta a reconstituio do espao 3-D. Os atributos medidos podem ser usados diretamente ou servir de entrada para algum mtodo de classificao, em geral apoiada por computador. Quando sucedida por uma etapa de classificao, a extrao de atributos tem como objetivo adicional a caracterizao das diferentes classes de objetos de interesse. Em outras palavras, a finalidade dessa etapa a escolha
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ou obteno de um conjunto de atributos que agrupe os objetos de uma mesma classe e afaste os objetos pertencentes a classes diferentes. O no-atendimento dessas metas comprometer o resultado da etapa de classificao. Dependendo de quantos objetos de interesse so esperados por imagem, medidas podem ser obtidas da imagem como um todo ou de objetos segmentados. Vale a pena esclarecer que at mesmo a estatstica do nmero total de objetos pode ser um atributo relevante, enquanto os atributos mais diretamente obtenveis em imagens digitais so os prprios valores das intensidades dos pixels. Porm, quando h grande dependncia linear entre os pixels, desejvel a incluso de uma etapa de reduo de dimensionalidade. A reduo de dimensionalidade visa obteno de uma representao mais compacta que preserve ao mximo as diferenas e similaridades entre os padres originais. Exemplos de mtodos de reduo de dimensionalidade amplamente utilizados so a anlise de componentes principais e o discriminante de Fisher (Johnson e Wichern, 1998). Alm da reduo da dependncia linear entre os atributos, outra importante vantagem da reduo de dimensionalidade simplificar a etapa de classificao. Para finalizar esta seo, destacamos alguns tipos importantes de atributos presentes na literatura: atributos geomtricos (ex.: rea, permetro, forma); distribuio espacial; atributos oriundos de outros domnios (ex.: Fourier, Hough, Wavelets); e medidas de textura (ex.: parmetros de Haralick [Haralick, Shanmugam e Dinstein, 1973]). 3.5. Classificao A etapa de classificao tem como objetivo prover meios para decidir a que classe um padro de entrada pertence. Existem duas modalidades de classificao: no-supervisionada e supervisionada (Duda, Hart e Stork, 2001). 3.5.1. Classificao no-supervisionada Em geral, os mtodos de classificao no-supervisionada recebem, como entradas, o nmero de classes (c) desejado e uma amostra , onde cada padro representado por um vetor . Assim, as dimenses da amostra so n x m. Cada linha da amostra corresponde a um padro . Por outro lado, cada coluna de X se refere a um atributo. Deseja-se particionar a amostra em c agrupamentos (o termo clusters tambm muito utilizado) e associar cada padro da amostra a um desses agrupamentos. Alm disso, ao
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ser apresentado um novo padro, possvel definir com qual agrupamento ele mais se assemelha. Um bom exemplo de seu uso na rea de PDI pode ser a segmentao de imagens em funo exclusivamente das intensidades dos pixels. Para uma dada imagem I, a amostra teria dimenses p x b, onde p corresponde ao nmero de pixels e b, ao nmero de bandas da imagem. Note que, dessa forma, a segmentao, resultante da classificao no-supervisionada, no incorpora explicitamente qualquer informao geomtrica. Como resultado, sero obtidos c grupos de intensidades de pixels, os quais podero ser apresentados como c grupos distintos ou s segmentos contguos habitados por pixels de um mesmo grupo. 3.5.2. Classificao supervisionada O processo de classificao supervisionada recebe esse nome por demandar a apresentao de uma amostra X da qual se conhece a priori a classe a que cada padro pertence. A seleo dos padres da amostra deve garantir que sua composio seja representativa dos padres das diversas classes. Com esses dados, o classificador treinado, processo no qual aprende a reconhecer, a partir de exemplos, os padres de cada classe. Depois, espera-se que o classificador possa reconhecer apropriadamente padres diferentes dos apresentados no treinamento. A essa capacidade dse o nome de generalizao. O processo de classificao supervisionada pode ser representado da est associada a seguinte forma: cada uma das c classes uma funo discriminante , onde e x representa o padro de entrada a ser classificado. No treinamento, so calculados os parmetros das funes discriminantes. Por sua vez, o tipo de funo discriminante uma caracterstica do modelo de classificador. Dado um novo padro x, so calculados os valores das funes discriminantes e, em seguida, aplicado um critrio de deciso. Como exemplo de critrio, pode ser correspondente funo discriminante de valor mencionada a classe mais elevado, ou seja: . Na literatura, existem inmeros modelos de classificador supervisionado passveis de ser apresentados conforme a estrutura anterior. Entre estes, podemos citar: classificador bayesiano, classificador de mxima probabilida-
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de, classificador de distncia euclidiana e redes neurais artificiais. Um mtodo de classificao supervisionada muito utilizado na fotogrametria digital, por requerer apenas um padro de treinamento, a deteco automtica de padres pelo mtodo do coeficiente de correlao cruzado (cross correlation). 3.5.2.1. Correlao estatstica em imagens Em vrias aplicaes no mbito da fotogrametria digital, faz-se necessria a localizao do ponto em uma (ou mais) imagem(ns), homlogo a determinado ponto de outra imagem que tenha uma rea de superposio com a imagem de referncia. Tal fato decorre da necessidade de superposio entre as imagens utilizadas em fotogrametria. Desse modo, o mesmo objeto (ou feio) dever estar presente em duas ou mais imagens ao mesmo tempo. Mecanismos estereoscpicos e uma acurada visualizao do operador permitem localizar tais pontos manualmente; porm, muito mais interessante a idia de se haver uma localizao automtica dos mesmos. O coeficiente de correlao de Pearson pode ser entendido como uma medida do grau de relacionamento linear entre duas variveis aleatrias. Logo, o coeficiente de correlao tem nfase na predio do grau de dependncia entre duas variveis aleatrias. O clculo da correlao, segundo Stockburger (1998), realizado atravs da seguinte frmula: , onde: sXY a covarincia entre as duas variveis; sX o desvio-padro da varivel X; sY o desvio-padro da varivel Y. A covarincia e os desvios-padro podem ser estimados estatisticamente por meio de seus equivalentes amostrais: a covarincia amostral e os desvios-padro amostrais, que tero suas frmulas exibidas ao fim do exemplo literal que se segue. Partindo-se, ento, de duas amostras para X e Y, cada uma composta de diversos elementos Xi e Yi:
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Cada qual tem uma mdia amostral composta pela soma dos elementos componentes de cada um dos vetores: . A covarincia amostral covXY, estimador da covarincia sXY, pode ser definida como: . J os valores dos desvios-padro amostrais sX e sY so:
. Por fim, o estimador para o coeficiente de correlao pode ser definido por corr, que, analogamente equao 3.1, : . O coeficiente de correlao pode levar qualquer valor entre -1 e 1. O sinal do coeficiente de correlao (+, -) define a direo da relao entre as duas variveis (positiva ou negativa). Uma correlao positiva indica que, medida que os valores das componentes de uma varivel aumentam, os valores das componentes da outra varivel tambm aumentam. Para uma correlao negativa, ocorre o oposto: enquanto uns aumentam, os outros diminuem e vice-versa O valor em mdulo do coeficiente de correlao mede a fora da relao entre as duas variveis. Um coeficiente igual a 0,5 indica maior grau de dependncia linear do que um de 0,4. Um coeficiente de valor zero indica a total ausncia de relacionamento linear entre as variveis. Por ltimo, coeficientes de valor 1 e -1 indicam uma perfeita dependncia linear entre elas.
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Uma boa forma de se entender tais variaes de correlao representar os valores de cada varivel em um grfico bidimensional, representando cada Xi em relao ao respectivo Yi. A reta de melhor ajuste d informaes importantes sobre a correlao entre as duas variveis: quanto mais os pontos se aproximam dela, maior a correlao em mdulo. E mais: quanto mais o ngulo da reta em relao horizontal estiver prximo de 45, mais o coeficiente se aproxima de 1; quanto mais prximo o ngulo estiver de 135, mais se aproxima de -1 (figura 2).
Figura 2: Utilizando o programa SticiGui (programado pelo professor Philip B. Stark, da Universidade de Berkeley) no mdulo correlao, pode-se verificar a evoluo dos coeficientes, desde -1 at 1. Escolhendo 200 pontos, os respectivos grficos podem ser exibidos.
Para a correlao de imagens com o intuito de localizar pontos homlogos, interessam sobretudo as correlaes positivas. Assim, pode-se presumir que, onde for maior esse coeficiente, localizar-se- o ponto homlogo desejado. 3.6. Determinao de padres bidimensionais por correlao Como j definido, o objetivo da correlao de imagens determinar pontos homlogos nas imagens digitais. Para isso, um recorte (template) definido na imagem de referncia. Tal processo pode ser facilmente implementado computacionalmente: o usurio clica no ponto do qual deseja extrair homlogos em outras imagens. O programa (ou rotina) utilizado grava
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numa matriz os valores dos nmeros digitais do pixel central e de vrios outros adjacentes a ele (intensidade de colorao; ex.: numa imagem de 256 nveis de cinza, o nmero digital pode ir de 0 a 255). Esses valores so arranjados em uma coluna e equivalero varivel X. Devem ser utilizados templates de nmeros mpares, para que o ponto de interesse esteja em seu centro. Em geral, so usadas matrizes 9 x 9 ou 11 x 11 para isso. Na figura 3, por simplicidade, foi usada uma matriz 3 x 3. O prximo passo varrer a rea de procura, regio na qual se espera encontrar a ocorrncia de um ou mais padres similares ao template recortado. A partir da, dentro da janela de procura, um template equivalente em tamanho ao da primeira imagem corre pixel a pixel, da esquerda para a direita e de cima para baixo. Os valores armazenados neste segundo recorte sero equivalentes varivel Y.
Figura 3: Imagem da esquerda, com template definido pelo usurio, e imagem da direita, mostrando em destaque a janela de procura e dois templates; um o inicial e o outro, o final. Alm desses, outros intermedirios teriam de ser empregados, para que se selecionasse o que tem melhor correlao com o da imagem da esquerda (adaptado de Albertz e Kreiling, 1989).
Assim, calcula-se o coeficiente de correlao entre X e cada um dos valores assumidos por Y. Aquela combinao que possuir o maior valor para o coeficiente de correlao ser equivalente aos pontos homlogos. As coordenadas para esse ponto sero as coordenadas do pixel central de ambos os templates (X e Y). 3.7. Aplicaes da correlao estatstica 3.7.1. Calibrao de scanner Para calibrar um scanner, deve-se, em primeiro lugar, digitalizar uma folha de calibrao. O exemplo mais simples (quadriculado) descrito a seguir.
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Nesse caso, importante que os cruzamentos das linhas sejam definidos, de modo que suas coordenadas sejam conhecidas, e que se saiba se esto todos a distncias iguais uns dos outros, a fim de que possa ser realizado um modelo de correo para todas as imagens obtidas com aquele dispositivo. Utiliza-se, ento, um recorte de um desses cruzamentos como template e a imagem digitalizada como rea de procura. O programa de calibrao dever ser capaz de perceber que o coeficiente de correlao atingir altos valores de forma cclica, atribuindo a esses valores os pontos homlogos (cruzamentos) da imagem de calibrao (figura 4).
Figura 4: Template de um cruzamento e imagem de calibrao, que a janela de procura.
3.7.2. Localizao dos centros das marcas fiduciais Uma aplicao inicial da correlao a localizao das marcas fiduciais em uma imagem digital, quando da orientao interior. Nesse caso, a janela de procura e o recorte encontrar-se-iam na mesma imagem. Segue-se a sugesto de implementao a ser utilizada: dado o nmero de marcas fiduciais na imagem e sua posio aproximada (ex.: quatro cantos ou metade dos lados), escolher reas de procura em torno dessas regies. O recorte pode vir de um banco de imagens de diferentes tipos de marca fiducial j existente ou ser criado quando da definio do centro da primeira marca nesse caso, o usurio ter de fazer, ao menos para uma delas, a medio (colimao da marca de referncia) precisa no centro. A figura 5 ilustra esse exemplo. Nesse contexto, a rotina genrica em pseudocdigo para a execuo da correlao de imagens apresentada em seguida: define-se um recorte (template) na imagem 1; as coordenadas do pixel central desse template so armazenadas; os valores dos nmeros digitais dos pixels do recorte so ordenada-
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mente armazenados em um vetor X; define-se uma janela de procura na imagem 2; define-se um template nos mesmos moldes que o primeiro dentro desta rea de procura (de preferncia no canto superior esquerdo), guardando as coordenadas centrais do pixel e armazenando os nmeros digitais em um vetor Y; realiza-se o clculo do coeficiente de correlao entre X e Y; anda-se com o template 2 um pixel para a direita ou para baixo se tiver chegado ao limite horizontal da rea de procura; guardam-se novas coordenadas e o vetor Y; realiza-se o clculo do coeficiente de correlao entre X e Y; o processo segue at que se chegue ao final da rea de procura. A coordenada equivalente ao template 2 que obteve maior correlao com o primeiro o ponto homlogo.
Figura 5: Template de uma marca fiducial (ampliado), que pode ser extrado de um banco de dados de diferentes marcas ou determinado na hora e no resultado finais, com os centros das marcas localizados sem a interveno do usurio.
3.7.3. Localizao dos pontos homlogos em diferentes imagens Esta a aplicao clssica da correlao. Tem como objetivo buscar numa imagem conjugada, adquirida de um diferente ponto de vista, a ocorrncia de um ponto de interesse presente na imagem de referncia. A realizao automtica dessa tarefa crucial para a fotogrametria digital. Uma possvel soluo desse problema, com base no coeficiente de correlao cruzada, apresentada graficamente na figura 6. utilizada em todas as fases do processo fotogramtrico em que necessrio realizar a medio de coordenadas de pontos, tanto no espaoimagem quanto no espao-objeto.
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Figura 6: Template na imagem 1; janela de procura na imagem 2; e template de maior correlao, contendo em seu centro o ponto homlogo.
Selecionado o padro na imagem de referncia, o prximo passo a determinao da janela de procura na imagem conjugada (da direita). Essa tarefa pode ser realizada atravs da interao homem-mquina, na qual o operador clica e arrasta o mouse definindo a rea de busca , e o programa salva todos os valores dos nmeros digitais como uma matriz maior. Uma alternativa automtica a estimao em funo da percentagem de recobrimento; no contexto da fotogrametria, ela chamada fotobase. Dessa forma, arbitra-se a rea de procura com suficiente margem de tolerncia. A partir da, dentro da rea de procura, realiza-se a busca do ponto com maior valor para o coeficiente de correlao, provavelmente correspondente ao ponto homlogo. 3.8. Consideraes finais Ao fim de mais um captulo, que por si s no esgota o assunto, pdese aprender que h diversos procedimentos matemticos e estatsticos que, se aplicados s imagens fotogramtricas, permitem a obteno de resultados de especial interesse. Conforme fica claro a partir da anlise mais pormenorizada de aplicaes da correlao estatstica apresentada anteriormente,
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tais procedimentos da rea de processamento de imagens podem ser teis tambm para o aumento do grau de automao de algumas etapas do processo fotogramtrico. Na seqncia da presente obra, estas e outras ferramentas sero empregadas nos processos de orientao, que tero, ao fim, todas as imagens do mesmo vo orientadas ao terreno, permitindo que sobre elas sejam executadas medies de coordenadas no espao-objeto, ou seja, no sistema de terreno.
Captulo 4
Orientao interior
4.1. Conceito Por orientao interior, entende-se a reconstruo do feixe perspectivo, ou seja, o referenciamento da imagem em relao cmara. Essa informao demonstrada na figura abaixo. Uma vez que as imagens obtidas se encontram isoladas umas das outras e salvas meramente como arquivos digitais, sem nenhuma informao mtrica, isto , utilizando apenas o sistema de coordenadas em pixels, prprio das imagens digitais, fazse necessrio reconstituir o sistema interno cmara-imagem correspondente ao momento em que as fotografias foram obtidas. Somente assim podero ser efetuadas medidas com preciso sobre as imagens fotogrficas.
Figura 1: Conceito de orientao interior reconstruo da geometria do feixe perspectivo, isto , da posio do plano de imagem em relao ao eixo ptico da cmara fotogrfica.
Felizmente, o sistema cmara-fotografia (figura 2) no de difcil reconstruo geomtrica. composto basicamente de uma perpendicular ao centro da fotografia e mede um comprimento igual distncia focal calibrada. Conceitualmente, a orientao interior consiste apenas em colocar as imagens por imagem em posio semelhante que exerciam dentro da cmara, no momento em que foram obtidas.
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Figura 2: Representao da posio do filme na tomada da fotografia.
4.2. Procedimentos para a execuo da orientao interior As primeiras solues para esse problema datam dos tempos da fotogrametria analgica. Nos restituidores analgicos, o diafilme centrado em seu porta-placas, o operador faz as marcas fiduciais do filme coincidirem com pequenas marcas no porta-placas e o projetor posicionado na distncia focal calibrada. Na fotogrametria analtica, uma alternativa inteiramente radical foi adotada: no lugar de materializar a orientao interior, basta calcular os parmetros de transformao entre o sistema no qual a imagem foi colocada inicialmente e o sistema fotografia-cmara, que , em ltima anlise, o objetivo final da orientao interior. O restituidor analtico possui um conjunto de servomecanismos que executa a medio das coordenadas das marcas fiduciais em um sistema prprio do aparelho. O sistema final (foto-cmara) expresso pelas coordenadas fotogrficas das marcas fiduciais e pela distncia focal calibrada, que constam do certificado de calibrao da cmara. Um ajustamento realizado para delimitar os coeficientes de transformao entre os dois sistemas e, a partir da, qualquer ponto pertencente ao espao-imagem poder ser posicionado num sistema de eixos cartesianos. Na fotogrametria digital, procedimento muito semelhante ocorre, apenas sem a presena dos servomecanismos. O sistema inicial, que variava de restituidor analtico para restituidor analtico, passa a ser o sistema de coordenadas de pixel (linha e coluna), comum a todas as imagens digitais e expresso por nmeros inteiros. O prprio software de fotogrametria digital realiza as medies das coordenadas das marcas fiduciais no sistema de pixel, com ou sem interveno do operador. A partir da, o processo segue
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de forma semelhante fotogrametria analtica, com a entrada dos valores constantes do certificado de calibrao e o ajustamento para a definio dos parmetros de transformao entre um sistema e outro. 4.3. Por que a transformao entre pixels e milmetros necessria? Uma pergunta que pode surgir a partir de uma anlise dos conceitos anteriormente descritos a seguinte: por que no utilizar o sistema pixel diretamente relacionado ao sistema de terreno, sem a necessidade de outro sistema intermedirio? Uma boa razo para tal o fato de haver uma uniformizao das unidades utilizadas, visto que o sistema fotogrfico expresso em milmetros, que so unidades mtricas. Em geral, o terreno tambm est expresso em unidades mtricas (metros, por exemplo). Assim, a associao posterior entre esses sistemas tornar-se- muito mais fcil. A formulao existente na poca do advento da fotogrametria digital tambm considerava um sistema mtrico para a imagem, definido pelo certificado de calibrao da cmara. Logo, muito mais prtico utilizar essa formulao j desenvolvida e devidamente estabelecida. Alm disso, a transformao entre pixels e milmetros serve para corrigir vrios erros de aquisio das imagens, como a m colocao do diafilme no scanner, deformaes no filme, efeitos atmosfricos no-modelados, distoro na digitalizao via scanner ou aquisio da imagem digital via cmara, que causam deformaes na imagem digitalizada (rotaes, translaes e fatores de escala).
Figura 3: Sistemas de pixel e fotogrfico (mtrico). Notemos o mau posicionamento da imagem no primeiro sistema, em que observamos claramente as distores existentes na imagem.
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Outros erros os erros sistemticos causados pela refrao atmosfrica e pela curvatura da Terra, por exemplo tambm podero ser eliminados. Para isso, devem ser informados outros dados complementares constantes do certificado de calibrao, como as coordenadas do ponto de menor distoro e os parmetros de aberrao das lentes. No final do processo (figura 3), obtemos no apenas uma simples transformao entre sistemas de imagem analgica e digital mas um modo de dado qualquer ponto na imagem digital imediatamente ter suas coordenadas no sistema mtrico de cmara, que rgido e preciso, pois se baseia em parmetros de calibrao da mesma. 4.4. Modelos matemticos para a orientao interior 4.4.1. Transformao afim geral A transformao afim modela seis parmetros, que consideram que o sistema inicial o sistema de imagem digital pode apresentar as seguintes caractersticas:
Figura 4: No-ortogonalidade dos eixos de uma imagem digital.
Figura 5: Rotao da imagem digital.
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Figura 6: Translao da imagem digital.
no-ortogonalidade dos eixos (figura 4): como o sistema de imagem digital possui seguramente eixos ortogonais, essa considerao servir para corrigir distores na prpria imagem, decorridas, por exemplo, de m calibrao do scanner. Embora o sistema de coordenadas de uma imagem digital sempre seja ortogonal, possvel mapear distores sistemticas do scanner ou cmara como se a imagem estivesse ortogonal e os eixos, distorcidos. A figura 4 tenta explicar essa situao; rotao da imagem (figura 5): uma m colocao da imagem fotogrfica analgica no scanner ou mesmo erros sistemticos na aquisio atravs de uma cmara digital podem fazer com que a imagem digital esteja rotacionada, tornando o sistema pixel rotacionado de mesmo ngulo do sistema fotogrfico; translao em x e y (figura 6): isso causado em virtude da nocoincidncia dos centros dos dois sistemas. Como a imagem digital tem o centro de seu sistema de coordenadas iniciando prximo ao canto superior esquerdo e o sistema fotogrfico utiliza o centro da fotografia para origem, sempre haver uma translao de aproximaem x e em y. O aproximadamendamente te refere-se possibilidade de, aps inmeras utilizaes e calibraes, o centro da foto no coincidir com a mdia dos lados. Alm disso, o sistema de imagem pode no ter sua origem exatamente no canto superior esquerdo da foto. Essa situao muito comum, pois sempre h algumas sobras de pixels em branco no incio e no fim dos arquivos digitais; estas so deixadas por precauo, a fim de no haver cortes no processo de digitalizao da imagem; escalas diferentes em x e y: os sistemas de imagem digital e analgica tm unidades diferentes. Para uma digitalizao a 600 dpi, o arquivo
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digital ter cerca de 5.500 pixels por 5.500 pixels, ao passo que o outro sistema compe uma imagem de cerca de 230 mm por 230 mm. Como se deseja realizar a transformao do sistema pixel para o sistema fotogrfico, o fator de escala a ser adotado em mdulo, aproximadamente, calculado pela equao 4.1: . Ateno redobrada deve ser tomada devido inverso do sentido da coordenada linha em relao s coordenadas y. Assim, pode-se assegurar que: ;
. Com todos os parmetros descritos, pode-se seguir com a formulao genrica, que considera a existncia simultnea dos seis parmetros (figura 7): ; . Tais expresses podem ser descritas de forma linear como: ; .
Figura 7: Transformao afim (caso geral).
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Para deduzir esses valores, deve-se utilizar um ajustamento de observaes. O modelo paramtrico o mais adequado, uma vez que ajusta simultaneamente as observaes e os parmetros (incgnitas). No caso linear (equaes 4.6 e 4.7), as incgnitas so os valores de a0, a1, a2, b0, b1 e b2 parmetros de transformao entre os dois sistemas. Os valores de x e y das marcas fiduciais advm do certificado de calibrao. Seus equivalentes linha e coluna so localizados automaticamente por aplicativos para fotogrametria digital. Alguns softwares possuem um banco de dados com imagens de diferentes tipos de marcas fiduciais e procuram a marca que mais se assemelha na imagem ou so selecionados na tela pelo usurio, clicando-se sobre o centro das marcas na imagem exibida (maiores informaes sobre o mtodo de correlao de imagens, no captulo 3). Como as incgnitas so em nmero de seis, h a necessidade de ao menos seis observaes para uma soluo. Felizmente, h quatro marcas fiduciais (figura 8), na pior das hipteses (algumas cmaras tm oito ou at mais), que fornecem oito coordenadas (x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, x4 e linha1, coluna1, linha2, coluna2, linha3, coluna3, linha4, coluna4), duas a mais que o mnimo necessrio para a resoluo de um sistema de equaes lineares.
Figura 8: Marcas fiduciais nos dois sistemas.
Rearranjando as equaes 4.6 e 4.7 em forma matricial e isolando o vetor que contm as incgnitas, chega-se equao 4.8:
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Para quatro marcas fiduciais, o sistema ficar igual a:
4.4.1.1. Modelo matemtico A formulao para o mtodo paramtrico pode ser encontrada em Gemael (1994). A seguir, transcrevemos as frmulas mais comuns empregadas no ajustamento, atravs das equaes: ; ; ; onde: Xa o vetor dos parmetros se deseja conhecer): e ajustados ( o que
. A a matriz dos coeficientes dos parmetros, que contm, entre outros, os valores das coordenadas pixel das marcas fiduciais:
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Lb o vetor das observaes, que so os valores das coordenadas em milmetros das marcas fiduciais constantes do certificado de calibrao da cmara:
P a matriz-peso das observaes. igual matriz-identidade se, e somente se, todas as marcas fiduciais tiverem desvio-padro idntico. Esses valores podem ser facilmente obtidos no certificado de calibrao da cmara; a varincia de referncia; a matriz varincia-covarincia das observaes: ; La o vetor das observaes ajustadas:
; V o vetor dos resduos.
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Um ponto a ser esclarecido, que, potencialmente, pode causar alguma confuso, a questo sobre as observaes do modelo paramtrico. Consideremos a transformao em tela (de pixels para milmetros). A questo a ser levantada : quais so as observaes do modelo paramtrico? Seriam as coordenadas medidas na imagem digital (pixels) ou provenientes do certificado de calibrao da cmara (em milmetros)? A resposta um tanto paradoxal. Na realidade, as observaes so as coordenadas das marcas fiduciais: provenientes do certificado de calibrao da cmara. Os valores das marcas fiduciais medidos na imagem digital (pixels) sero considerados fixos ou isentos de erro. O que ir variar, em verdade, so os valores dos coeficientes da transformao afim (as incgnitas do sistema; vetor Xa) e os valores apresentados para as coordenadas das marcas fiduciais (vetor La). O paradoxo se d pelo fato de se considerar fixo exatamente o que foi medido ou seja, as coordenadas em pixels das marcas fiduciais e como observaes, os valores das coordenadas dessas respectivas marcas fiduciais (em milmetros), provenientes de um processo de calibrao de cmara. Isso talvez explique o fato de alguns autores se referirem ao processo de ajustamento pelo mtodo paramtrico como mtodo de inverso ou das equaes de observao. Como uma observao final (caso se deseje a transformao do espao-imagem analgico para o espao-imagem digital), proceder-se- de maneira semelhante, apenas invertendo-se os valores fixos (nesse caso, as coordenadas fiduciais em milmetros). Tambm interessante obter as matrizes varincia-covarincia para Xa, La e V. As diagonais principais dessas matrizes daro os valores das varincias para o respectivo parmetro estimado. Por exemplo, para Xa [3], ou seja, o terceiro elemento do vetor de Xa, que o valor ajustado de a2, a varincia ser o elemento [3, 3] da matriz varincia-covarincia de Xa. As frmulas para essas matrizes so expressas pelas seguintes equaes: ;
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onde: a varincia da unidade de peso a posteriori (calculada aps o ajustamento); n o nmero de observaes; m o nmero de incgnitas. 4.4.2. Transformao ortogonal
Figura 9: Transformao ortogonal (caso geral).
Tambm chamada de afim ortogonal, essa transformao uma variante da afim para o caso em que ambos os sistemas so ortogonais (e = 0). A formulao para esse caso (figura 9) recai em 4.4 e 4.5, com e = 0: ; . Nesse caso, faz-se necessrio um ajustamento pelo modelo paramtrico no-linear, que exige valores aproximados de partida para os parmetros, como j discutido: Cx varia em torno de Cy em torno de _ a inicialmente pode ser arbitrado igual a zero; (em mm); (em mm). ; ;
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Esses valores so colocados numa matriz de parmetros iniciais X0. A matriz A receber as derivadas parciais de 4.16 em relao a todos os parmetros e as de 4.17 na linha subseqente dessa matriz. Sero repetidos tais valores quantas vezes forem necessrias para o nmero de observaes (no caso de quatro marcas, A ter 8 linhas), como o exemplo abaixo:
; . As demais matrizes seguem as frmulas para o caso linear j descrito em 4.4.1; p. 94. 4.4.3. Transformao isogonal A transformao isogonal tambm denominada afim isogonal, de Helmert, de similaridade, conforme ou euclidiana. Trata-se de uma variao do caso ortogonal, considerando que o fator de escala constante, ou seja, Cx = Cy. A formulao torna-se ento: ; . Essa transformao permite linearizao, reduzindo-se forma: ;
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Na forma matricial, tal arranjo ficaria deste modo:
Todavia, os valores de 4.22, 4.23 e 4.24, mesmo corretos matematicamente, no funcionaro com o caso da transformao entre coordenadas pixel e milmetros. Isso se explica pelo fato de o eixo y do sistema analgico estar invertido em relao ao homlogo no sistema digital (pixels), o que implica que os valores de Cx estejam positivos e os de Cy, embora muito prximos ou at mesmo iguais em mdulo, negativos. Soluciona-se o problema com um rebatimento do eixo y. As novas frmulas sero as seguintes: ; ;
Ento, os quatro parmetros so calculados por um ajustamento linear, conforme j explicado anteriormente, sendo o valor da matriz A igual a:
O restante do procedimento ser anlogo ao tpico 4.4.1.1; p. 98.
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4.4.4. Qualidade do ajustamento Para que os parmetros de transformao venham a ser devidamente empregados futuramente, algumas medidas de qualidade devem ser adotadas. Um primeiro teste a utilizao dos parmetros em uma transformao a partir das coordenadas pixel das marcas fiduciais. Como o ajustamento foi executado levando-se em conta os valores dessas marcas, as diferenas entre as coordenadas obtidas com os parmetros de transformao e as coordenadas do certificado de calibrao devem ser pequenas. Outro teste se d verificando-se o desvio-padro dos resduos. Como as varincias dos resduos esto contidas na diagonal principal da matriz, extraindo-se a raiz de tais valores, acham-se os respectivos desvios-padro. Estes devero encontrar-se em unidade mtrica (mm). Valores empricos entre 0,3 e 0,4 pixel para esses desvios-padro indicam um bom ajustamento. Como convert-los? Sabendo-se a resoluo de digitalizao em dpi. Por exemplo, para 600 dpi:
Ou seja, em 1 mm h 23,62 px (pixels). Para um desvio-padro de um dos resduos igual a 0,19 mm, por exemplo:
. Est um pouco Nesse caso, o desvio-padro igual a acima dos padres desejveis. A maioria das solues computacionais adota esses padres, dando ao usurio a possibilidade de continuar o processo ou reprov-lo, realizando um novo ajustamento. Segundo Andrade (1998), para as imagens dotadas das comuns quatro marcas fiduciais, a transformao afim geral a que apresenta os resultados mais satisfatrios, devendo ser usada na maioria dos casos. 4.4.5. Correes adicionais Devemos lembrar que os valores a serem encontrados em coordenadas de cmara para determinado ponto equivalem s coordenadas x e y das equaes 2.13 a 2.20, ou seja, ainda esto eivados dos erros concernentes
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105
s distores radial e descentrada. Para que sejam obtidos os valores mais corretos, empregam-se os modelos j explicitados no tpico 2.3.1; p. 61. H ainda correes quanto refrao atmosfrica e curvatura das imagens (caso o vo seja de escalas muito pequenas; em escala menor ou igual a 1:60.000, por exemplo), que so parametrizadas por inmeros modelos. Na maior parte dos casos, nenhuma das correes aqui citadas realizada; porm, tendo em mos seus coeficientes, sempre til reforar os dados, assegurando uma maior preciso dos valores finais. 4.5. Consideraes finais Neste ponto, o leitor j deve estar a par do processo de orientao interior, especialmente em determinados aspectos: a orientao interior serve para associar um sistema de coordenadas imagem que antes se encontrava livre no espao; associando-se um sistema fotogrfico, rgido, definido em laboratrio, atravs da calibrao da cmara, o feixe perspectivo recomposto matematicamente; em fotogrametria digital, a orientao interior constitui-se no clculo dos parmetros de transformao entre o sistema de coordenadas de imagem digital (linha e coluna do pixel) e o sistema fotogrfico; uma transformao pixels-milmetros necessria por vrios motivos, a saber: aproveitamento da formulao j existente, correo de vrias deformaes na imagem e uniformizao das unidades dos sistemas; h trs modelos fundamentais de transformao utilizados: afim, ortogonal e isogonal, sendo os dois ltimos particularizaes do primeiro; do ajustamento por mnimos quadrados e do modelo paramtrico provm os parmetros de transformao necessrios; no mnimo trs pontos de coordenadas conhecidas em ambos os sistemas devem ser utilizados como dado de entrada. Em geral, utilizam-se as marcas fiduciais, cujas coordenadas em sistema fotogrfico se encontram no certificado de calibrao e cujas coordenadas no sistema de imagem digital so determinadas durante a execuo do programa, com a interveno do usurio (que clicaria sobre elas) ou automaticamente (caso o programa de clculo da orientao interior possua um banco de imagens de marcas fiduciais, que so
106
comparadas com a imagem inteira para a localizao de outras semelhantes); parmetros estatsticos so utilizados para que os resultados obtidos sejam avaliados. Com a orientao interior devidamente estabelecida, pode-se seguir com a descrio dos processos fotogramtricos, que, por sua vez, relacionaro as imagens previamente referenciadas s de um sistema mtrico. Assim, possibilitar-se- a reconstruo tridimensional do espao-objeto. Trata-se dos processos denominados orientao exterior, fototriangulao e interseo espacial, a serem examinados nos prximos captulos.
Orientao exterior
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Captulo 5
Orientao exterior
5.1. Conceito inicial O objetivo primordial da orientao exterior (ou externa) a obteno da posio e da atitude do sensor ao coletar cada imagem fotogrfica em relao ao referencial do espao-objeto. Essa situao mostrada na figura abaixo:
Figura 1: Objetivo da orientao exterior.
Pode-se dizer, ento, que uma imagem est orientada exteriormente se so conhecidos seus seis parmetros de orientao exterior: as coordenadas no espao-objeto para o centro de perspectiva e os ngulos de rotao ou e ). de atitude do sensor ( Esse mtodo difere dos adotados nas fotogrametrias analgica e analtica, que o dividem em dois processos: orientao relativa e orientao absoluta. A relativa serve para referenciar cada feixe em relao ao seu
108
homlogo, reconstruindo a posio exata de um par estereoscpico no espao durante a tomada das imagens fotogrficas. A absoluta, por sua vez, referencia o par de feixes em relao ao terreno, colocando o modelo estereoscpico em escala e nivelando-o. Com a orientao exterior, no h a necessidade de se realizarem duas etapas diferentes. Sabendo-se os seis parmetros j enumerados, para cada uma das imagens de um vo, pode-se reconstru-lo totalmente. Obviamente, algumas restries se aplicam. Dentre essas, destacam-se: a suposio de continuidade do espao-objeto (prdios e construes em geral podem ser vistos como descontinuidades); o fato de o problema em questo pertencer classe dos problemas malcondicionados, isto , uma pequena variao no clculo de parmetros pode implicar solues totalmente diferentes e inconsistentes. 5.2. Os parmetros da orientao exterior Como j citado no tpico anterior, h seis parmetros que localizam a imagem no espao. Segue uma explicao mais detalhada de cada um deles. X0, Y0 e Z0 representam a posio do centro de perspectiva nos eixos X, Y e Z (respectivamente) do sistema de coordenadas do espao-objeto. e ), por seu turno, significam rotaes Os ngulos de Euler ( sofridas pelo sistema local de coordenadas x, y e z (de cada cmara) em , relao ao referencial do terreno (X, Y e Z). Rotacionando-se x, y e z de e , pode-se torn-lo paralelo a X, Y e Z. J representa a rotao do eixo x em relao a X, enquanto representa a rotao do eixo y em relao a Y. Esses ngulos devem ser pequenos, no devendo ultrapassar em valor absoluto, no caso de fotografias perfeitamente verticais. Por fim, representa a rotao do eixo z em relao a Z. Observe que os trs ngulos so contados pontualmente no sentido anti-horrio (sistema de mo direita). Os parmetros de atitude do sensor esto esquematizados na figura 2, a seguir. A matriz de rotao equivalente a cada ngulo expressa a transformao necessria para rotacionar um sistema em relao a outro de tal ngulo. Multiplicando-se todas, pode-se obter a matriz de rotao R, que equivale aos trs movimentos simultaneamente.
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Figura 2: Parmetros de atitude de um sensor fotogramtrico colocado em plataforma area.
Assim,
igual a: .
Para simplificar, pode-se dizer que: .
R rotaciona um terno de coordenadas do espao-imagem para o es_ pao-objeto. J M, que igual a R 1 ou RT, rotaciona um terno de coordenadas do espao-objeto para o espao-imagem. Note que a igualdade
110
_
R 1 = RT vlida se, e somente se, a matriz R for ortogonal, o que o caso. R o produto de trs matrizes ortogonais (R , R e R ). Logo, R ortogonal e, portanto, vale tal igualdade. 5.3. As equaes de colinearidade As duas equaes de colinearidade podem ser consideradas a base da fotogrametria digital, uma vez que relacionam os parmetros da orientao exterior, as coordenadas fotogrficas de um ponto e as coordenadas tridimensionais do mesmo ponto no sistema referencial do terreno ou do espao-objeto. A demonstrao dessa formulao decorre da condio de colinearidade, que pode ser enunciada da seguinte forma: no momento da tomada da fotografia, o ponto-objeto P, o centro de projeo O e o ponto-imagem p formam uma linha reta. A figura 3 oferece uma descrio grfica dessa condio. Nela, podemos ver um ponto-objeto (P), marcado com uma cruz, e a linha reta que o une ao seu respectivo ponto-imagem (p), tambm marcado com uma cruz, sobre a foto. Na linha reta que une os dois, encontra-se o centro de perspectiva (CP):
Figura 3: Condio de colinearidade.
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111
5.3.1. Demonstrao Esta figura representa a condio de colinearidade para um determinado ponto P e sua projeo na imagem (p). Note, primeiramente, que a fotografia est rebatida, localizando-se abaixo do centro de perspectiva (a posio correta seria o plano superior). Porm, representada desse modo, no se alteram suas relaes geomtricas fundamentais, que sero a base da demonstrao.
Figura 4: Condio de colinearidade para uma imagem.
Observando-se a figura acima, pode-se dizer que o ponto representa o centro de projeo, ou seja, o ponto pelo qual todos os raios vindos do terreno passaram para sensibilizar o filme em diversas regies. Tambm pode ser chamado de centro de perspectiva. Suas coordenadas no sistemaimagem no coincidem exatamente com a origem. Isso acontece sempre, em virtude dos movimentos e rotaes que a cmara sofre durante o vo, embora quase sempre essas diferenas sejam bastante pequenas. Em todo caso, a projeo de no sistema-imagem recebe as coordenadas x0 e h0, enquanto o ponto p, as coordenadas x e h. Para compatibilizar os sistemas de coordenadas imagem e terreno, uma terceira coordenada foi atribuda ao primeiro, tornando-o tridimensional (equivalentemente ao sistema de cmara). Essa coordenada (x) constante nos pontos da imagem e de valor igual a c (o valor da distncia focal com o sinal trocado).
112
Outros dois sistemas so o de coordenadas do objeto (X, Y e Z) e o de coordenadas do objeto paralelo ao sistema-imagem (X, Y e Z), que nada mais do que o primeiro rotacionado dos ngulos de atitude da cmara, de modo que seja paralelo ao sistema de coordenadas do referencial da imagem fotogrfica (espao-imagem). Os pontos auxiliares A, B, D e P esto posicionados nesse sistema. O centro perspectivo, ou , ter as coordenadas , e , ao passo que P ter como coordenadas , e . Com esses conceitos, podem ser enunciadas duas relaes de razo e proporo, sendo a primeira:
. As relaes de proporcionalidade podem ser facilmente visualizadas abaixo:
Figura 5: Primeira relao de proporcionalidade.
A outra proporo, que pode ser igualmente observada, :
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113
. Ela se encontra representada na figura a seguir:
Figura 6: Segunda relao de proporcionalidade.
Rearranjando as equaes 5.5 e 5.6, chega-se a: ;
Os sistemas
se relacionam da seguinte forma:
114
onde: ;
Utilizando as relaes acima e lembrando que
As equaes 5.10 e 5.11 so as chamadas equaes de colinearidade. A partir delas, pode-se realizar uma srie de clculos, que sero descritos nos prximos tpicos. 5.4. A resseco espacial Por intermdio das equaes de colinearidade, podemos determinar os e seis elementos de orientao exterior de uma fotografia (X0, Y0, Z0, , ) a partir de, no mnimo, trs pontos de controle no-colineares. Como os pontos de controle foram identificados na imagem, so conhecidas suas coordenadas no espao-imagem digital (pixel). A partir dos parmetros da orientao interior, chega-se s suas coordenadas no sistemaimagem analgico (fotogrfico) x1 e h1, x2 e h 2, x3 e h 3, e assim por diante. Como dados, tambm encontram-se disponveis suas coordenadas tridimensionais (pois se trata de pontos de controle ou de campo) X1, Y1 e Z1; X2, Y2 e Z2; X3, Y3 e Z3; e assim por diante. A distncia focal j conhecida, visto que se acha no certificado de calibrao da cmara. As coordenadas do ponto principal x0 e h 0 (no espao-imagem) tambm esto no mesmo documento; porm, caso no estejam descritas, podem ser adotados os valores das mdias das coordenadas em x e h das marcas fiduciais.
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115
Com todos esses valores conhecidos, resta apenas determinar as incgnitas. Um exemplo literal vem a seguir, considerando-se quatro pontos de controle. Dados: distncia principal (ou focal, ou focal calibrada): c; coordenadas do ponto principal: x0 e h 0; coordenadas de quatro pontos de controle no espao-imagem: x1 e h 1; x2 e h 2; x3 e h 3; x4 e h 4; coordenadas de quatro pontos de controle no espao-objeto: X1, Y1 e Z1; X2, Y2 e Z2; X3, Y3 e Z3; X4, Y4 e Z4. Frmulas:
; ; ; ; ; ; ; .
Verifica-se ento que, para que seja realizado um ajustamento, so necessrias aproximaes iniciais para as incgnitas, uma vez que o modelo matemtico no-linear.
116
Esses valores, chamados de X00, Y00, Z00, 0, 0 e 0, podem ser estimados de diferentes formas, como enunciado por Kraus (1999): por intermdio do ajustamento por modelos independentes, da transformao linear direta (geometria projetiva) ou adotando-se os valores 0 = 0, 0 = 0 e 0 dados pela direo de vo (ngulo, no sentido anti-horrio, necessrio para fazer coincidir a linha de vo com o eixo X do sistema de coordenadas de terreno, conforme a figura 7). Os valores X00, Y00 e Z00 ainda podem ser obtidos de duas maneiras: uma realizando a resseco espacial considerando
0, 0
valores para
, e ; a outra promovendo uma transformao afim, nos mesmos moldes da realizada para a orientao interior, mas desta vez relacionando coordenadas fotogrficas com coordenadas planimtricas de terreno. Ao obter esses parmetros de transformao, os mesmos so utilizados para calcular X00 e Y00 a partir de x0 e h0. Z00, para este caso, a soma da altura de vo e o plano mdio do terreno, que so previstos desde o planejamento da cobertura fotogramtrica.
Figura 7: Linha de vo.
Agora, pode-se realizar um ajustamento pelo modelo no-linear, que segue esta formulao:
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117
As demais estatsticas de qualidade e preciso seguem as frmulas j descritas no captulo 4.
118
5.5. A interseo espacial Conhecendo os parmetros da orientao exterior para um par de fotografias com superposio (X01, Y01, Z01, 1, 1 e 1; X02, Y02, Z02, 2, 2 e 2), pode-se, a partir das mesmas equaes de colinearidade, gerar as coordenadas tridimensionais de um ponto, referidas ao sistema do espaoobjeto (terreno). Na verdade, devemos destacar o aspecto iterativo dessa abordagem. So calculadas correes s aproximaes iniciais das incgnitas at que a soluo aparea. Isso se deve ao fato de, desta vez, serem conhecidos os parmetros para cada foto, mais as coordenadas do ponto principal no sistema fotogrfico e a distncia focal. Havendo estereoscopia entre as imagens, possvel localizar as coordenadas de determinado ponto no sistema fotogrfico de cada uma das imagens (x1 e h1; x2 e h2), como atesta a figura:
Figura 8: Interseo espacial.
As equaes de colinearidade podem, ento, ser reescritas da seguinte forma:
; ; ; .
Orientao exterior
119
Como o ponto em questo o mesmo, as incgnitas passam a ser suas coordenadas tridimensionais no espao-objeto (X, Y e Z). Ao todo, o nmero de equaes igual a quatro. Logo, h superabundncia de dados e um ajustamento por mnimos quadrados, nos moldes da resseco espacial, pode ser aplicado. Para facilitar o ajustamento, possvel isolar os valores de X e Y, como exibido a seguir: ;
; onde: ; . As equaes 5.12 e 5.13 e os valores de e podem ento ser desmembrados para a primeira e a segunda imagens (ou para mais imagens) da interseo espacial, o que levar s seguintes equaes:
; ; ; ;
;
120
onde: ; ; ; .
5.6. Fototriangulao analtica (por ajustamento de feixes perspectivos) Um caso mais genrico da utilizao das equaes de colinearidade a fototriangulao com ajustamento por feixes perspectivos (bundle adjustment). Nesse caso, ajusta-se um bloco inteiro, simultaneamente, recorrendo s diversas possibilidades de superposio, que podem localizar um determinado ponto em at seis imagens, considerando-se as clssicas superposies longitudinal e lateral de 60% e 30%, respectivamente o que adicionar mais injunes ao modelo. O resultado final so os parmetros da orientao exterior para todas as imagens do bloco, mais as coordenadas tridimensionais dos diversos pontos fotogramtricos selecionados pelo operador. O captulo 6 trata exclusivamente desse assunto. 5.7. Consideraes finais Os mtodos de orientao exterior atravs de ajustamentos envolvendo equaes de colinearidade s se tornaram disponveis para uso aps a implementao de algumas tcnicas computacionais. Embora exijam valores de entrada aproximados, apresentam grande consistncia em seus resultados finais e so, portanto, largamente recomendados (Andrade, 1998). Convm ressaltar que muitas solues encontradas hoje em dia ainda utilizam a antiga abordagem orientao relativa e orientao absoluta, com adaptaes da formulao j existente para o caso das fotogrametrias analgica e analtica. Isso se deve ao fato de os usurios ainda estarem acostumados com os mtodos tradicionais, sendo adequada sua adaptao fotogrametria digital utilizando os mesmos mtodos. obrigatrio observar, porm, que um
Orientao exterior
121
processo de ajustamento por feixes perspectivos, por exemplo, une as etapas da orientao exterior e da fototriangulao em uma s, proporcionando resultados muito mais rpidos para os operadores. Outros pontos importantes a serem observados encontram-se listados a seguir: a orientao exterior na fotogrametria digital consiste em orientar cada uma das imagens em relao ao sistema de coordenadas do espao-objeto. Isso se d atravs do conhecimento dos seis parmetros e ) para cada uma das da orientao exterior (X0, Y0, Z0, , imagens; entre os vrios mtodos para encontr-los, ressaltam-se as solues por ajustamentos por equaes de colinearidade; a resseco espacial serve para obter, para cada imagem, os valores dos parmetros de orientao exterior. So necessrios, pelo menos, trs pontos de apoio de campo para cada imagem; a interseo espacial permite, para um par de imagens, a obteno das coordenadas tridimensionais no sistema de espao-objeto para qualquer ponto que esteja na rea de superposio. Para tal, necessita dos parmetros da orientao exterior para ambas as imagens; o ajustamento por feixes perspectivos propicia a obteno de todos os valores citados nos tpicos acima recursivamente para um bloco de imagens. bastante utilizado atualmente. Findo o processo, surgem outras possibilidades no fluxo da fotogrametria digital. Uma delas a fototriangulao por feixes perspectivos, que pode ser efetuada em separado da orientao exterior, tendo os parmetros obtidos pela resseco espacial para cada uma das imagens inseridos como dados, e no mais como incgnitas. Outras opes so a restituio dos modelos ou a utilizao de mtodos como retificao, extrao de modelos numricos de elevaes e ortorretificao, os quais sero melhor apresentados posteriormente.
Captulo 6
Fototriangulao analtica
6.1. Introduo No captulo anterior, foi apresentada a resseco espacial como mtodo de obteno dos seis parmetros da orientao exterior (X0, Y0, Z0, , e ) para cada uma das imagens que compem um modelo estereoscpico. Adiante, demonstrou-se que, uma vez conhecidos esses valores, podia-se aplicar outro algoritmo, chamado interseo espacial, com o intuito de obter as coordenadas de campo de qualquer ponto que se localizasse em, pelo menos, duas imagens (ou seja, em pelo menos um modelo estereoscpico). A figura abaixo evidencia esse caso simplificadamente:
Figura 1: Tringulo formado no espao entre os raios projetivos e a linha de vo.
Em destaque, um tringulo no espao-objeto (terreno), cujos vrtices so, respectivamente, um ponto sobre o espao-objeto e os centros de projeo das imagens esquerda e direita de um modelo estereoscpico. Faz-se necessrio ressaltar sua importncia; no seno por intermdio de sua soluo que as coordenadas (X, Y e Z) de um ponto no espao-objeto podem ser determinadas a partir das imagens fotogrficas. Da se origina o vocbulo aerotriangulao, que, no entender dos autores, peca pela restrio de
124
considerar os dois centros de projeo fotogrfica duas sucessivas posies ocupadas pela cmara fotogramtrica area nos momentos de tirada das fotografias de um par estereoscpico. Assim, preferir-se- generalizar o termo aerotriangulao, adotando-se o vocbulo fototriangulao. Seguindo a linha de raciocnio da generalizao no contexto fotogramtrico, h de se ressaltar, ainda, estarmos diante de um dos processos fundamentais do mapeamento topogrfico a partir de imagens fotogrficas: a fototriangulao, ou seja, o processo de se determinar as coordenadas de terreno (ou do espao-objeto) dos pontos fotogramtricos selecionados sobre as imagens fotogrficas (espao-imagem). Cr-se que a fototriangulao seja uma das solues matemticas mais elegantes da engenharia cartogrfica, uma vez que permite a economia de tempo na produo de dados cartogrficos digitais, bem como implica notvel reduo dos custos de produo dos mapas topogrficos, especialmente no que se refere s operaes de levantamento geodsico e topogrfico. Prosseguindo na direo da generalizao da soluo fotogramtrica para o clculo das coordenadas de pontos fotogramtricos no sistema de terreno ou do espao-objeto, cabe destacar dois aspectos. O primeiro diz respeito necessidade do conhecimento prvio das coordenadas dos centros de perspectiva (CPs) no espao-objeto/terreno nos respectivos instantes de tomada das fotografias que recobrem a rea-alvo do mapeamento; alm das coordenadas dos CPs, h de se conhecer tambm os respectivos ngulos de Euler (ou ngulos de atitude) de cmara area para cada imagem adquirida. O segundo aspecto a ser considerado no sentido de uma soluo matemtica mais genrica para a fototriangulao , certamente, onde reside sua elegncia: que tal se os parmetros da orientao exterior de cada imagem (v. o captulo anterior), bem como as coordenadas dos pontos fotogramtricos no sistema de terreno (ou de espao-objeto), pudessem ser computados e ajustados simultaneamente segundo o mtodo dos mnimos quadrados? Ainda no sentido de generalizao da soluo fotogramtrica, que tal se os parmetros do sensor fotogramtrico (distncia focal e coeficientes de distoro das lentes) pudessem tambm ser includos num grande modelo matemtico? A boa notcia : esse modelo existe e j foi implementado em algumas solues fotogramtricas comerciais de maior relevncia; trata-se do ajustamento por feixes perspectivos com parmetros adicionais de autocalibrao do sensor.
125
Na prxima seo, ser examinada em detalhes a fototriangulao por feixes perspectivos. 6.2. Fototriangulao por feixes perspectivos A fototriangulao por feixes perspectivos (bundle adjustment) pode ser entendida como a execuo de uma resseco espacial simultaneamente execuo da interseo espacial para um conjunto de imagens digitais adquiridas sobre determinado trecho do terreno. Dessa forma, com um s ajustamento, obtm-se os parmetros da orientao exterior para todas as imagens do vo, associados s coordenadas no espao-objeto (sistema de terreno) de uma srie de pontos previamente medidos sobre as imagens e de poucos pontos medidos in situ. um mtodo, portanto, de densificao de pontos de campo. Entretanto, no capaz de realizar milagres. Seu uso com parcimnia garante um excelente aproveitamento dos recursos disponveis, mas, para isso, convm seguir as regras descritas na seo 6.3; p. 138. Antes de passar a ele, importante realizar uma pequena observao quanto aos mtodos anteriores de fototriangulao: analgica e semi-analtica (por modelos independentes). O mtodo analgico h muito tempo est em desuso e pressupe a realizao das ligaes entre os modelos com interveno humana, forando as coordenadas dos modelos anteriores a coincidirem com as dos posteriores em aparelhos analgicos. J o mtodo de modelos independentes ainda usado nas organizaes que empregam mtodos de restituio semi-analtica (ou analgica assistida por computador). Primeiramente, cada modelo medido em aparelho restituidor. Feito isso, conectado atravs de soluo analtica (computacional), chegando-se ao conhecimento dos modelos de transformao para as faixas e para o bloco. Esses dois mtodos no sero abordados aqui. O mtodo por ajustamento de feixes perspectivos, adotado como padro no decorrer deste texto, o nico que pode ser considerado totalmente analtico. utilizado pela maior parte dos restituidores analticos e solues digitais atuais. 6.2.1. Modelo matemtico A fototriangulao pelo mtodo dos feixes perspectivos permite a reconstruo tima da geometria dos feixes de raios luminosos formadores do espao-imagem no momento da aquisio das imagens fotogrficas. O processo se vale do Mtodo dos Mnimos Quadrados (MMQ) para minimizar a funo que quantifica os resduos do ajustamento, de forma que cada raio
126
ajustado, originando-se em uma posio qualquer do espao-objeto, passe o mais prximo possvel de seu homlogo no espao-imagem e do centro de perspectiva da imagem:
Figura 2: Colinearidade entre os pontos nos espaos imagem e objeto.
Essa condio de colinearidade pode ser expressa pelas equaes 5.10 e 5.11, as quais so novamente transcritas:
; onde: c a distncia focal calibrada (mm); x, h so as coordenadas do ponto no espao-imagem (mm); x0, h0 so as coordenadas do ponto principal (mm); X, Y e Z so as coordenadas de um ponto no espao-objeto (m); X0, Y0 e Z0 so as coordenadas do centro de perspectiva (m); rrm o elemento da matriz de rotao entre os sistemas XYZ e XYZ (este ltimo paralelo ao referencial da cmara fotogramtrica). A matriz de rotao incorpora os ngulos , e , chamados ngulos de atitude, que, juntamente com X0, Y0 e Z0, formam os parmetros de orientao exterior a serem obtidos no ajustamento. Tambm sero obtidas
127
as coordenadas de terreno X, Y e Z para os pontos fotogramtricos. As funes de colinearidade, apesar de descreverem uma reta, no so lineares, pois combinam parmetros lineares e angulares. O processo de ajustamento ocorrer, ento, pela utilizao do MMQ combinado matriz jacobiana de forma iterativa. Para isso, so necessrias aproximaes iniciais dos valores das incgnitas. A cada passo do processo, os valores alcanados para as incgnitas , , , X0, Y0 e Z0, para a orientao exterior, e X, Y e Z, para as coordenadas dos pontos fotogramtricos, estaro mais prximos de seus valores verdadeiros e sero reintroduzidos como parmetros at que as diferenas a minimizar estejam dentro do limite desejado, isto , de tolerncias fixadas a priori, tanto para os valores lineares quanto para os angulares. 6.2.2. Aproximaes iniciais Para ilustrar a explanao sobre a obteno das aproximaes iniciais para as incgnitas e a formao das matrizes para o ajustamento, ser adotado o bloco de imagens abaixo:
Figura 3: Bloco de imagens fotogrficas, pontos de controle e pontos fotogramtricos.
128
A numerao dos pontos de controle feita em seqncia, transversalmente ao sentido do bloco. Em seguida, os pontos fotogramtricos sero numerados da mesma forma, para que possam ser obtidas matrizes de banda mnima, ou seja, para que os elementos no-nulos formem uma diagonal a mais estreita possvel. Isso possibilita a soluo do sistema com um menor esforo computacional (Silveira, 2004). Para chegar s aproximaes iniciais, preciso que sejam obtidos os parmetros de transformao entre o sistema do espao-imagem e o sistema do espao-objeto para cada imagem. O modelo de transformao adotado foi o afim geral, que tem seis parmetros, sendo necessrias para constituir um sistema compatvel no mnimo seis equaes. Cada ponto contido na imagem resulta em duas equaes; dessa forma, so necessrios ao menos trs pontos no-colineares por imagem. Apesar de as imagens que compem o bloco apresentarem essa configurao, suas coordenadas no sistema do espao-objeto (terreno), com exceo dos pontos de controle, no so conhecidas. Os parmetros de transformao de cada imagem sero obtidos executando-se um ajustamento em que os pontos fotogramtricos sero tratados como injunes, conforme mostram as equaes 6.3 e 6.4. As equaes para os pontos de controle sero: ; . Para os pontos fotogramtricos: ; . As matrizes para o ajustamento sero compostas pelas submatrizes descritas a seguir: ;
129
onde: i o identificador da imagem; j o identificador do ponto; x e h so as coordenadas em milmetros do ponto no espao-imagem; X e Y so as coordenadas planimtricas do ponto no sistema de terreno; a0, a1, a2, b0, b1 e b2 so os parmetros de transformao para as coordenadas da imagem i. A configurao das matrizes para o ajustamento descrita no diagrama da figura 4 e essas matrizes constituiro a equao 6.9: . A soluo da equao 6.9 ser obtida recorrendo-se ao mtodo de Boltz (Gemael, 1994). Dessa forma: ; ; ; ;
130
Pode-se, ento, reescrever a equao 6.9 na forma: . O vetor dos parmetros da transformao afim x1 e das coordenadas (X, Y) dos pontos fotogramtricos x2 ser obtido atravs das equaes 6.16 e 6.17: ; .
Figura 4: Matrizes para obteno dos parmetros de transformao e coordenadas planimtricas dos pontos fotogramtricos.
131
A coordenada Z dos pontos fotogramtricos ser a mdia das coordenadas Z dos pontos de controle contidos nas imagens componentes do bloco. Para calcular as aproximaes iniciais de X0 e Y0, lana-se mo das coordenadas do Ponto Principal (PP), informado no certificado de calibrao. Pelo princpio da colinearidade, o CP e o PP estaro alinhados, permitindo que se obtenham X0 e Y0, as coordenadas do CP no terreno. Dessa forma, usando os parmetros de transformao obtidos em 6.16 e substituindo x e h por x0 e h 0 em 6.1 e 6.2, chega-se a X0 e Y0 para cada imagem. A aproximao inicial para o valor da coordenada Z0 ser estimada atravs da relao: ; EM o fator de escala da imagem, como segue:
; S e s so as normas de vetores definidos por pontos no espao-objeto e espao-imagem, respectivamente: ;
; onde: X, Y e Z so as coordenadas do ponto no terreno (m); x e h so as coordenadas no espao-imagem (mm); p o identificador do primeiro ponto contido na imagem; m o identificador do ponto, maior que p; n o nmero de pontos contidos na imagem. Por serem imagens fotogrficas aproximadamente verticais, considera-se que o valor verdadeiro dos ngulos e seja prximo de 0, adotandose este valor para a sua aproximao inicial. H de se ressaltar, contudo, que esse procedimento no se aplica a imagens oblquas.
132
Para estabelecer o valor aproximado do ngulo , que expressa a direo do vo, necessrio estimar a posio da imagem em relao ao terreno. Primeiramente, transformam-se para o sistema de terreno as coordenadas da marca fiducial que aponta para a direo do vo (na figura 5, marca fiducial 1), usando os mesmos parmetros calculados em 6.16, de forma semelhante ao clculo de X0 e Y0. Com as coordenadas X1, Y1 assim obtidas e as coordenadas j calculadas do CP no terreno X0, Y0, pode-se estimar o ngulo .
Figura 5: Disposio das marcas fiduciais e direo do vo.
Verifica-se inicialmente se
0, 90, 180 ou 270 graus. Assim, temos: ; ;
Se nenhuma das condies em 6.24 for satisfeita, calcula-se o ngulo que a reta descrita por X0, Y0 e X1, Y1 faz com o eixo das abscissas do sistema de terreno (figura 6):
. Em seguida, faz-se o estudo do quadrante e determina-se :
133
Figura 6: Possibilidades de ocorrncia do ngulo a.
6.2.3. Ajustamento por feixes perspectivos Inicialmente, as equaes de colinearidade sero escritas na forma de funes de suas variveis: ; .
Pelo princpio da colinearidade inserindo-se os parmetros , , , X0, Y0, Z0, X, Y, Z , obtm-se xc, h c, coordenadas no espao-imagem calculadas para o ponto de controle das coordenadas observadas (X, Y, Z). Ocorre que , , , X0, Y0 e Z0 os parmetros da orientao exterior que se deseja conhecer sero, num primeiro momento, aproximaes. Portanto, xc, h c, assim obtidos, divergiro dos valores (xm, hm), coordenadas do espao-imagem observadas (medidas) para o mesmo ponto. O objetivo do ajustamento por feixes perspectivos fazer com que a diferena entre as coordenadas calculadas (xc, h c) e as medidas no espao-imagem (xm, h m)
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seja menor ou igual a um valor estipulado como aceitvel, para todos os pontos contidos nas imagens que compem o bloco. Para que o sistema seja compatvel, necessrio que o nmero de equaes seja maior ou igual ao nmero de incgnitas. H seis incgnitas para cada imagem (os parmetros da orientao exterior) e trs para cada ponto fotogramtrico (suas coordenadas de terreno). Cada ponto de controle ou fotogramtrico acrescenta ao sistema duas equaes por imagem. O nmero de incgnitas e o de equaes sero dados, respectivamente, pelas equaes 6.29 e 6.30: ;
; onde: nInc o nmero de incgnitas; nImgs o nmero de imagens fotogrficas do bloco; nPFt o nmero total de pontos fotogramtricos; nEq o nmero de equaes do sistema; nPC(i) o nmero de pontos de controle na imagem i; nPF(i) o nmero de pontos fotogramtricos contidos na imagem i. Se a condio de compatibilidade for satisfeita, o sistema constitudo tambm o ser, pois possui uma incgnita a menos por ponto fotogramtrico. Para o ajustamento do bloco tomado como exemplo (figura 3; p. 127), a compatibilidade do sistema se verifica como segue: nInc = 6 x 6 + 12 x 3 = 72 Eq = (6 + 10 + 7 + 6 + 9 + 6) x 2 = 88 Como j mencionado, o ajustamento ocorrer pelo MMQ associado matriz jacobiana. A formao das matrizes jacobianas para os pontos de controle e os pontos fotogramtricos ser, respectivamente:
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. A configurao das matrizes para o ajustamento dar-se- pela matriz A, conforme o diagrama da figura 7, onde: JO(Oi, Xj) a matriz jacobiana (6.31) para o ponto j contido na imagem i, independentemente deste ser de controle ou fotogramtrico; JF(Oi, Xj) a matriz jacobiana (6.32) para o ponto fotogramtrico j contido na imagem i, independentemente deste ser de controle ou fotogramtrico; Oi o parmetro da orientao exterior da imagem i; Xj a coordenada (X, Y, Z) para o ponto j; O vetor L ser composto pelas diferenas entre as coordenadas observadas (medidas) e as coordenadas calculadas (x (Oi, Xj) e h (Oi, Xj) )) para cada ponto de controle ou fotogramtrico j contido na imagem i; A matriz dos pesos P ser, num primeiro momento, a matriz-identidade de ordem igual ao nmero de equaes do sistema, calculado em 6.30.
Figura 7: Configurao da matriz A.
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A soluo do sistema tambm dar-se- pelo mtodo de Boltz, conforme mencionado no clculo das aproximaes iniciais (seo 6.2.2; p. 127). Para tanto, temos: ; ; ; ; . A1 e A2 so submatrizes da matriz A (figura 7). Dessa forma, podemos escrever as equaes normais como seguem:
. N11 ser composta por matrizes de dimenso 6 x 6, no importando o nmero de imagens; N22 ser composta por matrizes 3 x 3, no importando o nmero de pontos fotogramtricos. N12 ter, assim, a dimenso nImgs x 6 + nPF x 3, onde nImgs o nmero de imagens fotogrficas que compem o bloco e nPF, o nmero total de pontos fotogramtricos (figura 8). Se o sistema for do tipo descrito em 6.39, a soluo das equaes normais ser: . De outro modo, se o sistema for do tipo descrito em 6.38, recorre-se ao particionamento das matrizes. Assim: ; . A inverso das matrizes N11 e N22 pode ser executada invertendo-se separadamente cada uma das submatrizes que compem sua diagonal,
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minimizando-se a necessidade de grandes capacidades de processamento para blocos compostos por muitas imagens fotogrficas ou pontos fotogramtricos. Os vetores x1 e x2 assim obtidos sero as correes aos valores iniciais das incgnitas, sendo somados a estas e reintroduzidos no sistema para uma nova iterao at que todos os componentes lineares e angulares atinjam valores menores ou iguais aos estipulados como critrios de parada. Quando isso tiver ocorrido, considera-se que os valores atingiram a convergncia no nvel de preciso desejado. Aps o ajustamento, que resulta nos parmetros de orientao exterior e nas coordenadas referentes ao espao-objeto (terreno) dos pontos fotogramtricos, conveniente que se avalie a qualidade dos resultados obtidos. Essa avaliao ser feita confrontando-se as coordenadas dos pontos de controle medidas em campo (e usadas no ajustamento) com as coordenadas dos mesmos pontos calculadas a partir dos parmetros de orientao exterior obtidos no ajustamento. As diferenas sero os resduos. Como o ajustamento por feixes perspectivos pressupe a imagem fotogrfica como unidade elementar, os resduos das coordenadas dos pontos devem ser calculados de forma independente para cada imagem, e no por interseo espacial, pois pode haver pontos que estejam contidos em somente uma imagem, ou o ajustamento pode estar sendo feito para apenas uma imagem fotogrfica (resseco espacial). O sistema de imagem fornece apenas duas coordenadas para o ponto que no referencial de terreno tem trs , o que levar a um sistema incompatvel. Adotou-se, ento, o resduo das coordenadas X e Y, possvel de ser calculado a partir dos parmetros advindos de uma nica imagem. Se o valor dos resduos obtidos a partir dos resultados do ajustamento no estiver dentro de um limite estipulado, os mesmos constituiro uma matriz de pesos, usada em um novo processo de ajustamento. A matriz A (figura 7; p. 135) utilizada para o ajustamento composta das derivadas das equaes de colinearidade para x (abscissas) e h (ordenadas). A matriz dos pesos ser ento constituda de forma que os pesos advindos dos resduos das coordenadas X correspondam s equaes para x e os oriundos das coordenadas Y, s equaes para h. Os pesos para os pontos fotogramtricos sero mantidos com o valor 1. Desse modo, quanto menores forem os resduos dos pontos de controle, maior importncia relativa esses pontos tero no ajustamento. Quando o resduo tender a zero, o peso para a coordenada correspondente tender a infinito. Isso garante que o bloco de imagens no sofra deformao no ajustamento. Com a matriz dos pesos estabelecida, inicia-se um novo ajustamento, utilizando como aproximaes iniciais os parmetros de orientao exterior
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obtidos no ajustamento imediatamente anterior, e assim sucessivamente, at que os resduos atinjam o valor considerado aceitvel.
Figura 8: Diagrama das equaes normais.
6.3. Planejamento para a fototriangulao Para que a fotogrametria atinja resultados satisfatrios, deve-se dispor de dados iniciais de boa qualidade, sem, contudo, implicar dispndios excessivos. Esses dados iniciais constituem-se, basicamente, na determinao dos pontos de controle de campo, bem como na determinao de pontos de teste da qualidade do mapeamento produzido. preciso esclarecer que no pretendemos aqui discutir critrios de posicionamento do controle de campo para a fototriangulao. Mencionaremos, porm, o fato de o controle planialtimtrico ser requerido somente na periferia do bloco de imagens. Quanto ao espaamento dos pontos de controle, Andrade (1998) recomenda os seguintes valores: de trs a cinco bases, no sentido longitudinal do bloco, e de duas bases, no sentido transversal. O termo base considerado o valor da distncia, no sistema do espao-objeto, entre os centros de perspectiva de duas exposies sucessivas, ao longo da mesma faixa de vo.
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Ao utilizar o ajustamento por feixes perspectivos, teoricamente o levantamento de pontos de controle vertical no interior do bloco dispensvel. Entretanto, recomendam-se a seleo e a medio de pontos ntidos nas imagens e facilmente identificveis no terreno, com vistas avaliao de qualidade do mapeamento fotogramtrico. Obviamente, esses pontos no participaro do ajustamento por feixes perspectivos, servindo apenas para a avaliao da qualidade do trabalho. Outro aspecto igualmente relevante no planejamento do controle de campo para a fototriangulao diz respeito s precises do levantamento de campo. Nesse sentido, julgamos oportuno remeter o leitor para as Especificaes e normas gerais para levantamentos geodsicos em territrio nacional (IBGE, 1983) e para as Especificaes e normas gerais para levantamentos GPS (IBGE, 2006). Particularmente quanto ao emprego de tcnicas de posicionamento geodsico por satlites, prev-se a sua utilizao em larga escala, excetuando-se regies centrais de densa aglomerao urbana, devido s perdas de sintonia e interferncia nos sinais recebidos pelos equipamentos rastreadores. de conhecimento geral a possibilidade de se obterem precises subcentimtricas, utilizando-se receptores geodsicos e software de psprocessamento. Isso se d tanto para o posicionamento planimtrico quanto para o altimtrico, devendo-se, contudo, ressalvar que, para este ltimo, h de se considerar o conhecimento do desnvel geoidal no ponto de interesse. A figura 9 mostra um caso em que o espaamento planimtrico igual a quatro bases e o espaamento entre as linhas de apoio altimtrico, igual a duas bases:
Figura 9: Exemplo de arranjo de pontos de controle em bloco.
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Os pontos devem ser escolhidos em lugares ntidos, preferencialmente de fcil acesso, como cantos de cercas, estradas ou construes. Consideram-se ms escolhas rvores, regies homogneas e locais prximos de espelhos dgua. Os pontos escolhidos so marcados nas cpias das fotos do vo por intermdio de circunferncias desenhadas com lpis dermatogrfico. A equipe de campo usar essa informao para determinar as coordenadas de terreno dos pontos escolhidos. No verso da foto, ou em fichas especiais, desenhado um croqui ou anexada uma foto da localizao exata do ponto. Outras informaes pertinentes tambm podem ser anotadas (descrio do itinerrio realizado para chegar ao ponto, pontos notveis prximos etc.). Em casos especiais, pode-se contar com a pr-sinalizao, que a marcao in loco dos pontos a serem coletados antes da execuo do vo. Ao serem fotografados, os sinais ficam visveis nas fotos, acelerando o processo de identificao. Trata-se de um mtodo caro, pouco usual, exceto em vos de calibrao ou treinamento. 6.4. Dados adicionais para a fototriangulao Ainda h outros dados que podem ser inseridos, como injunes adicionais. Entre eles, citamos: vo apoiado por GPS: utiliza-se o modo cinemtico, podendo ser ps-processado. Colocam-se antenas nas asas e no dorso do avio durante o vo, permitindo o conhecimento automtico dos parmetros de orientao exterior para cada tomada da foto (com preciso posicional centimtrica). No sendo necessria a execuo da orientao exterior, esse caso dispensa o conhecimento de coordenadas de quaisquer pontos de campo. Caso seja usado o modo RTK (Real Time Kinematic, mtodo de posicionamento relativo cinemtico em tempo real), pode-se at realizar o restante da fototriangulao em tempo real (on-the-fly); imagens adicionais: podem ser fotografias no-mtricas, vos antigos ou imagens obtidas por plataformas orbitais. O mtodo analtico permite que imagens de diversas fontes sejam anexadas ao bloco, uma vez que se depende apenas das equaes de colinearidade. Cada imagem equacionada a partir de seus prprios parmetros de orientao interior e exterior (distncia focal, parmetros de transformao imagem/cmara, X0, Y0, Z0, , e ). Algumas solues
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fotogramtricas comerciais dispem dessa opo, considerada, juntamente com o vo apoiado por GPS, o estado-da-arte em termos de fototriangulao. 6.5. Controle de qualidade de fototriangulao Embora reconhecendo tratar-se de um tpico bem controverso que certamente pode variar em funo da seleo de mtodos, instrumentos e software fotogramtrico, assim como em funo do desenvolvimento de textos especficos , arriscam-se os autores a transcrever os valores apresentados por Kraus (1999). Assim, temos como estimativas para a preciso do ajustamento por feixes perspectivos a utilizao de pontos pr-sinalizados e a no-utilizao 6mm de parmetros adicionais no ajustamento. Para a planimetria: na imagem fotogrfica; e 0,06%, denominada escala da imagem, para 0,08% cmaras de ngulo normal em grandezas angulares e para cmaras angulares do tipo supergrande. Evidentemente, no se dispensaro as informaes sobre as precises dos pontos fotogramtricos e dos de controle aps o ajustamento. Essas informaes podero ser facilmente computadas por intermdio das respectivas matrizes varincia-covarincia. 6.6. Consideraes finais A fototriangulao representa um grande avano nas tcnicas fotogramtricas, por permitir a obteno de coordenadas de vrios pontos no terreno a partir da interpolao de apenas alguns pontos de campo, racionalizando custos na produo fotogramtrica. Por se tratar de um processo de interpolao, no isento de erros. Porm, se respeitadas as precises adequadas a cada escala na obteno dos pontos de apoio bsicos, chega-se a resultados aceitveis para o mapeamento topogrfico (escalas de 1:250.000 e menos), ou at mesmo para o mapeamento cadastral (escalas de 1:2.000 e maiores). Os parmetros obtidos na fototriangulao so essenciais nas prticas posteriores da retificao, ortorretificao e restituio. Ressalta-se a a importncia fundamental dessa tarefa, sendo ento essencial a sua realizao criteriosa.
Captulo 7
Retificao e normalizao de imagens
7.1. Conceito inicial Segundo Andrade (1998), retificar uma imagem consiste em projetla, segundo seu prprio feixe perspectivo, em um plano horizontal. Isso significa que, por intermdio da retificao, possvel modificar e at mesmo eliminar completamente os ngulos de atitude da cmara em relao a um dado referencial, bem como a distncia focal da imagem resultante. Tal fato pode ser evidenciado mais claramente na figura abaixo:
Figura 1: Imagem original, com suas devidas inclinaes, e imagem retificada, de modo que no esteja rotacionada. Note que, no processo de retificao, a escala da imagem poder ser alterada.
No caso da fotogrametria area/orbital, ou seja, a fotogrametria com vistas ao mapeamento em larga escala, interessa transformar as imagens, a fim de eliminar os ngulos e , gerando, ento, imagens perfeitamente verticais. Vale lembrar que, para imagens areas, e devem ser menores que 5. Caso se queira, pode-se alterar, alm dos ngulos j citados, o ngulo e a distncia focal da imagem, o que serve para uniformizar de deriva todas as imagens de um mesmo vo (ou mesmo de vos diferentes).
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O objetivo primordial da retificao para a fotogrametria area/orbital gerar uma nova imagem vertical sem as distores introduzidas pela atitude do sensor durante a tomada da imagem. A imagem resultante poder, inclusive, estar isenta dos erros de deslocamento devido ao relevo. Nessa hiptese, deve-se realizar o processo da ortorretificao. A retificao orientada imagem, sendo necessrio o conhecimento dos parmetros de orientao interior e exterior da mesma. A seguir, sero apresentados alguns mtodos matemticos mais utilizados para esse fim. 7.2. Modelos matemticos Existem basicamente duas formas para a realizao das operaes de retificao: as transformaes polinomiais (afim, projetiva etc.) e a utilizao das equaes de colinearidade. 7.2.1. Transformao afim A j conhecida transformao afim tambm pode ser utilizada para a retificao aproximada de uma imagem. Conhecendo-se as coordenadas de no mnimo trs pontos no-colineares no sistema de coordenadas da imagem inicial e no sistema de coordenadas da imagem final, consiste em calcular os coeficientes de transformao entre ambos os sistemas atravs de um ajustamento pelo mtodo paramtrico. Tais coeficientes so a0, a1, a2 e b0, b1, b2. A formulao da transformao afim a seguinte: ; . Aqui, ( , ) representa o sistema de coordenadas da imagem final, enquanto ( , ) o sistema da imagem de origem. Nesse caso, deseja-se corrigir as distores causadas pela rotao da cmara em relao a um referencial. Dispe-se de uma imagem inicial, em sistema de pixels (discreto), e quer-se chegar a outra imagem digital, mas retificada. O sistema de coordenadas da segunda imagem tambm discreto. Assim, pode-se reescrever as equaes 7.1 e 7.2 como: ; .
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Resta ainda um requisito para executar o ajustamento: alguns pontos de controle (no mnimo trs) so necessrios. Para eles, deve-se conhecer suas coordenadas no sistema da imagem retificada. Uma boa sada escolher os cantos do objeto a ser retificado, se o mesmo for retangular. Caso se queira eliminar totalmente a distoro causada pela rotao da cmara, esses cantos tero de ser obrigatoriamente os cantos da imagem retificada, ou seja, as coordenadas (0, 0) (0, l), (c, l), e (c, 0), onde c e l so valores arbitrados, que devem ser obtidos aproximadamente caso se deseje manter a proporcionalidade. Um exemplo que serve para clarificar esse modelo de transformao o da figura 2. Nela, tem-se uma imagem da fachada de um pequeno edifcio, obviamente eivada das distores convencionais. Sua representao retificada pode ser vista ao lado. Como a fachada retangular, pode-se utilizar seus cantos como pontos de controle e dizer automaticamente que estes sero os cantos da imagem final. Para dar um valor aproximadamente igual proporo base x altura da fachada imagem final, possvel, por exemplo, verificar quanto valem as alturas (pela direita e pela esquerda) e as bases (embaixo e em cima) do prdio na imagem distorcida e tirar uma mdia. Esta foi a estratgia adotada nesse caso, chegando-se ao resultado a seguir:
Figura 2: Imagem original, com suas devidas inclinaes, e imagem retificada. Os pontos de controle esto marcados com um x.
Temos em mos, agora, valores de coordenadas de quatro pontos no sistema da imagem original (pois o usurio ter de escolh-las) e no sistema da imagem final (no caso da figura 2, pois foram arbitrados os cantos da imagem). Arranjando-se os termos em forma matricial, chega-se a:
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Um ajustamento pelo mtodo paramtrico pode ser realizado, tendo como valores finais: a0, a1, a2 e b0, b1, b2 ajustados. 7.2.2. Transformao projetiva A transformao projetiva expressa da seguinte forma: ;
. Essa transformao requer no mnimo quatro pontos de controle para sua execuo. Outro inconveniente que ela mapeia planos em planos, sendo desaconselhvel para a retificao de superfcies tridimensionais (um terreno, por exemplo). Para superfcies planas, ou aproximadamente planas (uma fachada bem-comportada, por exemplo), chega a apresentar melhores resultados finais do que a transformao afim. 7.2.3. Outras transformaes Em vez de utilizarmos a transformao afim, podemos escolher modelos menos completos (isto , que modelam menos parmetros, mas que exigem menos pontos de controle), facilitando o esforo computacional do ajustamento por mnimos quadrados. Como exemplos, citamos as transformaes isogonal e ortogonal. Polinmios de maior ordem tambm podem ser empregados, mas se deve ter em mente que estes implicaro maior volume de clculos e no-linearidade do modelo a ser ajustado.
147
7.2.4. Consideraes sobre as transformaes matemticas apresentadas As transformaes j citadas so de uso e implementao relativamente simples. Porm, claro que elas no modelam do modo mais eficaz possvel o problema da retificao, uma vez que no tm como variveis ou injunes os valores dos ngulos de rotao aos quais a cmara foi submetida. Explica-se: no caso da retificao, de interesse a eliminao (ou modificao) das distores causadas por esses ngulos. Todavia, nessas transformaes, eles no so modelados. O que se faz uma correo aproximada deles. Assim, para uma retificao mais acurada, faz-se necessria a entrada de tais valores no ajustamento. 7.2.5. Equaes de colinearidade Nesse caso, utiliza-se o princpio da colinearidade, usado anteriormente (captulo 5) para a orientao exterior e o ajustamento, mas com alguns coeficientes modificados, a fim de se adequar ao problema aqui proposto. As equaes so as seguintes: ; . Na figura abaixo, encontram-se identificadas graficamente as variveis envolvidas:
Figura 3: O princpio da colinearidade aplicado retificao de imagens.
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O sistema xp, yp e fp pertence imagem no-retificada: fp a distncia focal calibrada da cmara com a qual ela foi obtida; xp e yp so as coordenadas do ponto principal da cmara no sistema das marcas fiduciais. O sistema xN, yN e fN equivale imagem retificada, sendo em geral utilizado fN igual a fp; no entanto, no h necessariamente de se seguir essa conveno. Observa-se que, a cada ponto da imagem original, corresponde outro na imagem retificada. Os valores da matriz de rotao modelam as rotaes entre os eixos. Em geral, so usados para esses valores os mesmos ngulos de atitude da cmara, a fim de elimin-los na imagem final. Nada impede, entretanto, que sejam utilizados outros, com o objetivo de se criar uma imagem com inclinao especfica ou inclinaes especficas. A partir da, segue um ajustamento por mnimos quadrados, utilizando-se o mtodo paramtrico no-linear, tendo, como resultados, os valores ajustados dos coeficientes de transformao entre os dois sistemas. Um problema, porm, continua a existir: embora seja modelada uma transformao em que x e y possam assumir valores reais, o espao representado deve ser discreto (pixels). Assim, para exibir na imagem final a distribuio radiomtrica mais adequada possvel, diversos mtodos de reamostragem dos nveis de cinza dos pixels so necessrios. A seguir, sero vistos alguns deles. 7.3. Reamostragem O grande problema da reamostragem encontra-se, como j dito, na determinao exata dos tons de cinza a serem destinados aos pixels da nova imagem. Como exemplo, um determinado pixel, que se encontra na coluna 430 e na linha 289, possui o nvel de cinza igual a 17. De acordo com a transformao utilizada para executar a retificao, a posio equivalente do ponto (430; 289) na nova imagem deve ser (427, 35; 288, 78). A figura 4, na prxima pgina, demonstra graficamente a situao apresentada. A imagem original acha-se com sua grade de pixels em cinza-claro. J a nova imagem representada pelo quadriculado cinza-escuro sobreposto. Essa representao grfica mostra claramente o problema oriundo da transformao utilizada para retificar uma imagem e os inconvenientes decorrentes dos eventuais resultados a serem obtidos. Nesse caso, v-se que o pixel assinalado de nvel de cinza 17 da imagem original deve influenciar radiometricamente ao menos outros quatro da imagem retificada (colunas 427 e 428; linhas 288 e 289). A reamostragem faz-se necessria para que
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os novos pixels tenham a cor que deveriam ter por estarem em tal posio. Vrios mtodos foram desenvolvidos para realizar essa correspondncia. Os mais utilizados so: vizinho mais prximo, interpolao bilinear, splines bicbicas e polinmio de Lagrange, conforme citado em Andrade (1998).
Figura 4: O problema da reamostragem compatibilizar a radiometria da imagem original para uma nova distribuio de pixels.
7.3.1. Reamostragem por vizinho mais prximo Esse mtodo apenas atribui o valor do nvel de cinza de determinado pixel da imagem reamostrada ao pixel da imagem original que estiver mais prximo. Trata-se, ento, apenas de um arredondamento. Para o caso citado anteriormente, o pixel 427; 289, que o arredondamento de 427, 35; 288, 78 da imagem final, receber o nvel de cinza (tonalidade) igual a 17. Esse mtodo possui 0,5 pixel de erro, e isso leva a descontinuidades na imagem reamostrada. Algumas vantagens suas, segundo Novo (1992), so o rpido processamento e a fcil implementao. Alm disso, essa reamostragem no altera os valores radiomtricos da imagem original. Andrade (1998) apresenta tal mtodo na forma de equaes, a fim de facilitar a pronta utilizao em implementaes computacionais: ; ; ; .
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A notao empregada (a ser adotada tambm nas equaes para os outros mtodos) a seguinte: o valor reamostrado do pixel; A o valor do pixel na imagem original; dx e dy so os valores calculados, em nmeros reais, das coordenadas definidoras da posio de um pixel (na imagem a ser reamostrada) e seus valores inteiros menores. 7.3.2. Reamostragem por interpolao bilinear O valor do nvel de cinza, nesse mtodo, ser determinado a partir dos quatro pixels da imagem inicial que so vizinhos a ele. Segundo Novo (1992), haver uma maior preciso geomtrica e o desaparecimento de descontinuidades. Entretanto, h de se considerar o maior processamento de clculos e a alterao dos valores de nveis de cinza da imagem original. Segue a frmula contida em Andrade (1998): . 7.3.3. Reamostragem por mtodos de vizinhana 4 x 4 pixels Esses mtodos apresentam um resultado de melhor visualizao, incorrendo em menos erros de interpolao. Recaem, porm, em situaes muito mais complexas, uma vez que utilizam clculos envolvendo os tons dos 16 pixels vizinhos e guardam a modificao da radiometria da imagem original. Andrade (1998) apresenta as formulaes para os mtodos de splines bicbicas e polinmio de Lagrange. Elas esto transcritas a seguir. Para as splines bicbicas, define-se uma funo df(x):
E outra funo a(n): . Por fim, equivale a: .
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Para o polinmio de Lagrange:
Stucki (1979), apud Andrade (1998), apresenta um quadro comparativo sobre os erros e o nmero de operaes matemticas envolvidos nos quatro processos apresentados. Essas informaes esto contidas na tabela abaixo:
Tabela 1: Mtodos de reamostragem. Operaes de adio e multiplicao 1 8 110 80 Erros de interpolao
Mtodo
Vizinhana
Vizinho mais prximo Interpolao bilinear Splines bicbicas Polinmio de Lagrange
11 22 44 44
15,70% 3,70% 0,30% Quase 0
7.4. Normalizao de imagens Outro processo extremamente til a normalizao de imagens. Diferentemente da retificao feita imagem a imagem , a normalizao orientada ao par estereoscpico, mas sem se restringir rea de superposio das imagens. O objetivo principal da normalizao gerar um novo par de imagens digitais que se adapte chamada geometria epipolar. Normalmente, um par estereoscpico no est adequado a essa condio geomtrica.
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Figura 5: Um par estereoscpico antes e depois da normalizao.
As imagens esto eivadas de ngulos de rotao diferentes, alm de aparecerem deslocadas em Y e Z. Como visto na figura 5(a), embora as linhas que se originam dos centros perspectivos passando pelos pontos p e p se encontrem no ponto P (no terreno), no se pode dizer que C , C, p , p e P estejam em um mesmo plano. Da mesma forma, observa-se que p e p no se encontram na mesma linha em cada uma das imagens. Isso dificultaria bastante a situao caso fosse realizado um processo de correlao automtica, uma vez que a janela de procura na segunda imagem deveria ser muito grande, ampliando o tempo de processamento. Some-se a isso o no-paralelismo entre a linha que une os dois centros de perspectiva e os sistemas de coordenadas (x, y, z) de cada um dos centros de perspectiva. A geometria epipolar materializada pela presena de um plano epipolar e de linhas epipolares. O plano epipolar definido pelos dois centros de perspectiva das imagens e por um ponto no espao-objeto (P), como visto na figura 5(b). As linhas epipolares so as intersees do plano epipolar com os planos das imagens normalizadas. Uma linha epipolar est representada na mesma figura. Dessa forma, normalizar um estereopar torn-lo compatvel com a geometria epipolar, seguindo ento a configurao demonstrada na figura 3; p. 147. Pode-se ver que, para um par normalizado, C , C, p , p e P esto em um mesmo plano; os pontos p e p esto na mesma linha tanto na imagem direita quanto na esquerda. As linhas epipolares encontram-se paralelas aos sistemas de coordenadas centrados nos centros de perspectiva. Uma situao ideal como essa permite muito mais facilmente a execuo de algoritmos de localizao automtica de pontos homlogos, uma vez que ambos devem estar em uma mesma linha, diminuindo a rea de procura na segunda imagem. Para adequar um par geometria epipolar, faz-se necessrio eliminar todos os ngulos de atitude da aeronave (convm lembrar que, para a reti-
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ficao, apenas e obrigatoriamente deveriam ser minimizados). Alm disso, os componentes de base BY e BZ do par tambm devem ser eliminados, para que ambas as imagens estejam em uma mesma altura e com seus pontos homlogos em uma mesma linha (linha epipolar). importante dizer que BX no eliminado. Eliminar BX (base fotogramtrica) seria equivalente ao ato de colocar uma imagem sobre a outra, impossibilitando a chance de se tirar proveito das condies geomtricas advindas do princpio da colinearidade e da geometria epipolar. Por isso, apenas a distncia em X relativa entre uma imagem e a outra deve ser mantida. Caso ainda seja necessrio, uma rotao adicional pode ser executada, a fim de otimizar a reamostragem para a geometria epipolar. O produto final, embora dotado de uma rigidez geomtrica muito boa, ainda no elimina o deslocamento devido ao relevo (como j dito, apenas a ortorretificao capaz de realizar tal tarefa). 7.4.1. Modelo matemtico O processo da normalizao envolve um modelo matemtico que pode ser melhor representado matricialmente. Sucintamente, a equao da normalizao pode ser representada por: . Nesse caso, BB equivale a que a matriz de rotao (no se deve confundir com R, ).
Figura 6: Um par estereoscpico normalizado e seus correspondentes nonormalizados, referenciados a um sistema cartesiano (adaptado de ASPRS, 1997).
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Na figura 6, ficam mais bem evidenciadas as relaes matemticas entre os componentes de base do par estereoscpico. Com elas, pode-se calcular R , at ento desconhecido. Notemos os tringulos retngulos na parte superior da figura. Seus lados so paralelos aos eixos do sistema cartesiano e representam os componentes de base BX, BY e BZ (ou seja, a diferena entre X e X, Y e Y, Z e Z). Os ngulos relativos e tambm esto representados.
Figura 7: Proposta de algoritmo de Schenk-Choo (adaptado de Choo, Schenk e Madani, 1992).
Por relaes trigonomtricas: ;
. Nesse caso, ser igual mdia aritmtica entre . Como exemplo de reamostragem por geometria epipolar, citamos o algoritmo de Schenk-Choo, que se constitui em uma transformao do tipo: .
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2:
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Cada uma dessas transformaes tem seu significado, a saber: T1: transformao entre as imagens digital e analgica correspondentes; T2: normalizao da imagem analgica (retificao aliada eliminao dos componentes de base); T3: definio do sistema de coordenadas para a imagem epipolar; T4: transformao entre a imagem epipolar vazia e a imagem digital original para a reamostragem dos nveis de cinza (o algoritmo parte de uma imagem em branco e sobre ela executa a reamostragem). A figura 7, na pgina anterior, mostra graficamente esse conjunto de operaes. 7.5. Consideraes finais A retificao eliminao das distores causadas pelos ngulos de atitude da cmara e a normalizao eliminao dos ngulos e componentes de base BX e BY de imagens permitem a preparao das imagens propriamente ditas para a execuo de outras tarefas fotogramtricas. Podese dizer, ainda, que este captulo marca o fim das tarefas de preparao das imagens para a extrao de informaes. A partir da, todas as tarefas geraro produtos-fim da fotogrametria, tais como: Modelo Numrico de Elevaes (MNE), Modelo Digital do Terreno (MDT), originais de restituio fotogramtrica, fotocartas, ortoimagens e ortofotocartas. Outro fato a ser ressaltado quanto normalizao de imagens a aplicao destinada primariamente extrao semi-automtica de MDTs (objeto de anlise mais aprofundada no captulo a seguir). Isso, no entanto, no impossibilita a utilizao de pares normalizados, por exemplo, em outras aplicaes. Os prprios MDTs tambm podem ser gerados de forma semiautomtica ou manual, a partir de pares no-normalizados e ainda o so com freqncia. Assim, em caso de economia oramentria ou de tempo, essa etapa pode ser descartada sem maiores prejuzos linha de produo cartogrfica. A retificao j possuiu maior relevncia na poca da fotogrametria analgica e analtica; hoje em dia, porm, com a maior facilidade na produo de ortoimagens e ortomosaicos, a retificao pura e simples no tem sido mais to empregada, podendo, at mesmo, no ser efetuada caso no haja necessidade de uso. Reserva-se a ela sobretudo a utilizao em fotogrametria com fotos oblquas, para curtas distncias, ou com cmaras no-mtricas.
Captulo 8
Gerao de modelos numricos de elevaes
8.1. Conceito inicial A modelagem digital do terreno um conceito relativamente novo. As pesquisas iniciais nessa rea so creditadas ao professor Charles L. Miller, do Massachusetts Institute of Technology (MIT). Tm como objetivo principal a execuo de projetos de estradas auxiliados por computao. Nesse caso, eram criados modelos altimtricos do terreno a partir de pontos de altitudes obtidas por mtodos fotogramtricos, espaados a intervalos regulares. Atualmente, o conceito de mapeamento envolve a idia de modelos digitais de superfcies, em particular a do relevo terrestre, e no mais apenas o traado de curvas de nvel analgicas sobre uma base de polister. O Modelo Digital de Superfcies (MDS) pode ser definido como qualquer representao numrica para uma determinada superfcie fsica do terreno (relevo, por exemplo) a ser representada (Brito, Prado e Augusto, 1999). Desse modo, um MDS pode expressar vrios tipos de atributos: temperatura, presso e declividade, alm, claro, da altitude. Quando um MDS exprime altitudes, chama-se Modelo Numrico de Elevaes (MNE) ou Modelo Digital de Elevaes (MDE ou DEM, Digital Elevation Model). Os processos fotogramtricos extraem, geralmente, altitudes ou alturas. Por isso, neste captulo, ser tratada a extrao de MNEs:
Figura 1: MNE (vista de topo e em perspectiva isomtrica).
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8.2. Aquisio de dados para MNEs Existem vrias fontes de dados para se obter as altitudes para a elaborao de um MNE. Um dos primeiros mtodos adotados era a digitao das coordenadas de determinados pontos, obtidos por inspeo na carta ou provenientes da fototriangulao. Obviamente, como se tratava de uma abordagem pouco prtica e passvel de erros, no se popularizou. Outro mtodo, ainda hoje utilizado, a digitalizao de cartas em papel atravs de mesa digitalizadora (figura 2). Esse aparelho possui um transdutor, com um cursor, que transfere as coordenadas planimtricas do mapa que est sobre a superfcie da mesa. Percorrendo uma curva de nvel com o cursor, obtemos as coordenadas planimtricas de pontos situados sobre a curva. Assim, um documento cartogrfico analgico pode ser digitalizado a partir desses procedimentos.
Figura 2: Mesa digitalizadora ( esquerda) e rastreamento por GPS ( direita).
Hoje em dia, um terceiro mtodo tem sido bastante empregado: a aquisio de dados via GPS em mtodo cinemtico ou semicinemtico (figura 2). Percorre-se o terreno com a antena porttil, ligada a um coletor de feies, e, ao fim, descarregam-se os dados para seu ps-processamento. Esse mtodo aplicvel apenas em pequenas extenses de terreno. Apesar disso, tem sido empregado em extenses maiores, na grande parte dos casos por desconhecimento dos mtodos fotogramtricos, muito mais prticos e rpidos. O ltimo dos mtodos de gerao de MNEs o de extrao fotogramtrica digital. Seguramente o mais prtico, pode ser realizado em boa parte dentro de gabinete, sendo justificvel a ida a campo apenas para coleta de pontos de controle e/ou de teste.
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Os dados podem ser adquiridos de vrias maneiras: dispersa, semiregular ou regular:
Figura 3: Formas de aquisio.
A forma dispersa no segue ordem de aquisio. Os pontos so adquiridos livremente no espao a ser representado no MNE. A semi-regular segue algum arranjo especfico, sem, no entanto, possuir espaamento constante entre os pontos. Exemplos de aquisio semiregular podem ser a coleta de curvas de nvel via mesa digitalizadora ou a coleta de pontos de um sistema virio por GPS. J a forma regular aquela em que todos os pontos esto igualmente espaados em X e Y. S pode ser conseguida por meio de mtodos de fotogrametria analtica ou digital. Sua maior importncia reside no fato de que as altitudes dos pontos j arranjados so obtidas em forma de grade regular. 8.3. Tipos de grade de um MDT Antes de seguirmos com a descrio da aquisio por mtodos fotogramtricos, convm descrever os dois principais tipos de grade utilizados em MDT:
Figura 4: Tipos de grade em MDT.
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A grade regular pode ser obtida por aquisio regular ou interpolao. Sua principal vantagem o fato de, dado seu arranjo regular, poder ser armazenada e representada sem maior esforo computacional. No entanto, como em geral advm de interpolao, perde a preciso dos pontos originais. A grade regular tambm no permite a insero de linhas de quebra (breaklines), o que impede que certas feies descontnuas (como rios, estradas etc.) sejam representadas fielmente. A rede de triangulao irregular (Triangular Irregular Network TIN) composta pelos pontos originais, ligados trs a trs, formando tringulos irregulares, mas com propriedades matemticas bem definidas. O modo como se ligam os pontos determinado por um algoritmo chamado triangulao de Delaunay, que conecta um ponto apenas a seus vizinhos (o conceito de vizinhana est intrinsecamente ligado ao prprio algoritmo, fugindo do escopo deste texto). Cabe aqui ressaltar que os tringulos so formados to prximos quanto possvel de tringulos equilteros. Um exemplo real de terreno visualizado em grade regular e em TIN pode ser visto a seguir:
Figura 5: Grade regular em vista isomtrica ( esquerda) e TIN em vista de topo ( direita).
8.4. Extrao fotogramtrica de um MNE A maior parte dos mtodos empregados na extrao do modelo de elevaes j conhecida e foi descrita nos captulos anteriores. Resta apenas enunciar a seqncia de passos a serem seguidos, bem como os principais problemas envolvidos nesse processo e as estratgias diferenciadas para variadas situaes. Primeiramente, as imagens devem ser convertidas para o meio digital, a fim de realizar uma converso do sistema digital para o sistema de cmara; a tarefa seguinte deve ser a orientao interior da imagem (captulo 4).
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Uma vez concluda a orientao interior, faz-se a orientao exterior, por resseco espacial (captulo 5) ou pelos mtodos convencionais de paralaxe, realizando-se separadamente a orientao relativa e a absoluta. O importante, ao fim dessa etapa, obter os parmetros da orientao exterior, ou seja, a posio tridimensional do centro de perspectiva e os ngulos de atitude da cmara em cada uma das imagens adquiridas. A tarefa seguinte no obrigatria; porm, para o caso de extrao automtica, desejvel: trata-se da normalizao do par estereoscpico (captulo 7). Essa operao otimiza o algoritmo de localizao automtica de pontos homlogos, os quais devem situar-se sobre uma mesma linha epipolar. Assim, a janela de procura pode ser bastante reduzida. A figura abaixo ilustra esse caso:
Figura 6: Vantagem da normalizao do estereopar como os pontos homlogos localizam-se na mesma linha epipolar, a janela de procura bem menor, permitindo a localizao automtica de pontos homlogos com tempo de clculo consideravelmente menor (as fotografias areas retratam o bairro do Maracan, no Rio de Janeiro; em destaque, o estdio do Maracan e a pista de atletismo Clio de Barros; cortesia do Instituto Pereira Passos, da Prefeitura do Rio de Janeiro).
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Depois disso, d-se a extrao dos pontos tridimensionais propriamente ditos. Nas formas dispersa e semi-regular, o usurio caso disponha de um sistema de viso estereoscpica localiza os pontos homlogos e, a partir da, faz-se a extrao manual. No caso da extrao semi-automtica, os pontos homlogos so localizados por correlao (captulo 3). A partir de um ponto no terreno, sabendose a sobreposio entre as imagens, define-se uma janela de procura na imagem conjugada. Essa janela ser bastante reduzida, pois as imagens foram normalizadas (figura 6). Encontrando-se o homlogo, segue-se com o processo repetindo-se a localizao dos pontos, dado um espaamento predefinido pelo operador. Aps ter a grade de homlogos identificada, segue-se corrigindo os lugares onde a correlao no funcionou (ex.: reas de ocluso, sombras, paralaxe de objetos altos). Findas essas correes, realiza-se a interseo espacial (captulo 5) em cada um deles, chegando-se, ao final, s coordenadas tridimensionais para um conjunto de pontos, arranjados em grade (regularmente). Por fim, caso se queira inserir linhas de quebra, estas podem ser restitudas seguindo-se a forma de aquisio semi-regular j descrita anteriormente. Pesquisas tm sido conduzidas com o objetivo de se reconhecerem automaticamente determinadas feies que seguem certa simetria (como nuvens, estradas, prdios, rios e outros tipos de acidentes naturais e obras de edificao), mas ainda no trouxeram solues totalmente automticas, de eficcia comprovada. 8.5. Problemas na extrao automtica do MNE Um problema que surge de imediato a definio do espaamento dos pontos da grade assim como a direo que esta deve seguir. Esse espaamento deve ser definido previamente, seguindo os parmetros delimitados para o projeto, como escala, resoluo geomtrica da imagem, parmetros de qualidade do MNE gerado e o tipo de terreno. Terrenos planos no exigem uma densidade muito grande de pontos. J terrenos acidentados precisam de um nmero de pontos to grande quanto possvel. Uma estratgia para terrenos heterogneos, isto , que possuem reas planas, onduladas e acidentadas ao mesmo tempo, a sua diviso em vrias reas homogneas, a extrao dos respectivos modelos (cada qual seguindo a densidade de pontos mais adequada para a rea em questo) e a juno posterior dos mesmos, que pode ser realizada por meio de software espec-
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fico. Muito elegante, essa soluo maximiza a acurcia e a preciso do modelo gerado e minimiza o espao em disco que este ocupar. Outro grande problema envolve as reas onde a correlao falha (j citadas no tpico anterior). Nesse caso, a nica soluo cabvel a mencionada extrao manual. 8.6. Consideraes finais A modelagem digital do terreno um campo do conhecimento que cresceu bastante nos ltimos tempos. Suas aplicaes nas reas que exigem uma visualizao tridimensional do terreno so cada vez mais exigidas e bem aproveitadas. Em conseqncia disso, refinam-se os mtodos fotogramtricos de extrao de MNEs. Desconsiderando tecnologias recentes e pouco utilizadas (radares aerotransportados e laser-scanning, por exemplo), a modelagem digital a que demanda menor trabalho de campo e, obviamente, menor esforo logstico. Os algoritmos empregados para a determinao das altitudes no so novos para o leitor que vem acompanhando os captulos anteriores; no entanto, na extrao de MNEs, a metodologia de uso dos mesmos segue um modelo diferente, totalmente voltado a esta atividade. Isso justifica a abordagem aqui descrita, pois cada vez mais a fotogrametria encaminha-se para a produo de ortoimagens e ortofotocartas as quais exigem MNEs para serem feitas. Estas sero examinadas mais a fundo no prximo captulo.
Captulo 9
Gerao de ortoimagens
9.1. Conceito inicial Com os conceitos at aqui apresentados, o nome ortoimagem traz tona uma definio simples para o tema imagens em perspectiva ortogonal. As imagens adquiridas por cmaras convencionais encontram-se em perspectiva central, com os inmeros raios de luz advindos de diferentes pontos imageados, passando por um s ponto (centro de perspectiva), localizado no sistema ptico da cmara (figura 1). O conjunto desses raios chamado feixe perspectivo.
Figura 1: Princpio dos feixes perspectivos, que guia a projeo central.
Obviamente, uma imagem em perspectiva central (figura 2) no pode ser tomada como fonte de informao mtrica segura, uma vez que possui erros devido rotao do sensor e deslocamentos devido ao relevo, inerentes perspectiva cnica.
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Figura 2: Imagem da regio obtida na figura 1. Deve-se notar a diferena entre as distncias de um lado do edifcio medidas na base (d B) ou no topo (d T), que, na verdade, so iguais.
Em uma projeo ortogonal, raios ortogonais so projetados a partir da regio imageada (figura 3). Os raios nunca se encontram, e a imagem final em um sistema como esse no possui desvios nem distores relativos ao relevo.
Figura 3: Projeo ortogonal e imagem advinda de um sistema hipottico capaz de registrar tal tipo de perspectiva.
A imagem em projeo ortogonal, ao contrrio da projeo central, pode ser tomada como um documento cartogrfico e empregada em qualquer atividade que demande um mapa, carta ou fonte de dados similar. A perspectiva central, porm, no ruim. H de se desfazer a impresso de que um obstculo, em virtude da impossibilidade de se usar imagens isoladas como fontes de dados espaciais. Por exemplo, a imagem de perspectiva cnica que traz certas noes bsicas de que o fotogrametrista ir dispor, como proximidade e distncia de objetos, paralaxe, luz, sombras (figuras 4, 5 e 6) e estereoscopia.
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A perspectiva central est presente nos fenmenos pticos que regem o mundo real, uma vez que o olho humano, as fontes de luz e as cmaras fotogrficas podem ser tomados como centros para diversos feixes que deles partem. As figuras 4 e 5 ilustram o problema ora abordado. A perspectiva ortogonal um fenmeno artificial. Assim, para obter ortoimagens, faz-se necessrio realizar uma transformao sobre as imagens j existentes (em perspectiva central), chamada ortorretificao. Os primeiros aparelhos capazes de realizar tal operao eram chamados ortoprojetores aparelhos ptico-mecnicos que possuam a capacidade de aproximar ou afastar a fotografia de acordo com a aproximao ou o afastamento da marca flutuante em relao ao terreno estereoscopicamente construdo. No momento em que a marca estava posicionada, tocando determinado trecho do terreno, o operador acionava o disparo de um sistema fotogrfico que registrava a imagem de um pequeno trecho relativo ao ponto alcanado pela marca e que tinha determinado o afastamento ou a aproximao da fotografia. A juno das imagens desses pequenos trechos formava a ortofoto. Obviamente, era um processo muito demorado e caro. Isso o tornava extremamente restrito a casos de maior necessidade.
Figura 4: Nessa imagem, possvel perceber o fenmeno da perspectiva central. As distncias entre prdios opostos dos dois lados da rua, que so iguais, aparecem menores na fotografia medida que os alvos se afastam da cmara (a fotografia retrata a Rua Augusta, no centro de Lisboa).
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Figura 5: Aqui possvel perceber que objetos de mesmo tamanho, como os postes da esquerda, quanto mais distantes estiverem do centro de perspectiva da cmara, menores aparecem na imagem final (na fotografia, o Cais da Ribeira, da cidade do Porto).
Figura 6: Em virtude da iluminaao oblqua dos raios de sol, os objetos produzem sombras, que podem se tornar desagradveis por cobrirem parte relevante da fotografia (essa fotografia area cortesia do Instituto Pereira Passos, da Prefeitura do Rio de Janeiro, e mostra o pavilho Reitor Joo Lyra Filho, da Universidade do Estado do Rio de Janeiro, e parte do bairro de Vila Isabel).
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Em fotogrametria digital, a ortorretificao realizada por meio de transformaes sobre nmeros digitais dos inmeros pixels das imagens de origem e ortorretificadas. Essa transformao ser melhor detalhada no tpico a seguir. Por fim, aps esta breve introduo sobre a ortorretificao, podem surgir dvidas quanto diferena entre ortorretificao e retificao (captulo 7). A primeira um passo a mais; alm de retirar as distores relativas rotao da cmara (como j feito pela retificao), elimina a distoro relativa ao relevo (atravs da transformao da perspectiva cnica em ortogonal). a que reside a importncia das ortoimagens, pois, em bases de dados para o Sistema de Informaes Geogrficas (SIG) e documentos cartogrficos analgicos e digitais, as imagens retificadas no se mostram uma opo adequada; continuam em perspectiva central, ainda que se trate de um par normalizado e reamostrado por geometria epipolar. 9.2. Modelos matemticos H trs modelos empregados para a ortorretificao. Os dois primeiros foram mais bem explicados no captulo que trata da retificao e normalizao de imagens: a transformao afim (modelos do tipo polinomial tambm cabem nesse caso) e a projetiva. O outro mtodo ainda no abordado aqui , contudo, o mais empregado: a retificao diferencial. 9.2.1. Transformao afim Segue exatamente a mesma formulao apresentada no captulo 7. empregada quando o centro de perspectiva est bem longe do terreno imageado (ex.: imagens orbitais de mdia ou baixa resoluo). um mtodo aproximado. Vale ressaltar que esse mtodo uma retificao simples que, quando aplicada a imagens em condies extremas de relao base/altura (valores muito baixos), se aproxima dos efeitos de uma ortorretificao. Isso se explica pelo fato de que, nessas condies, o deslocamento devido ao relevo quase imperceptvel. 9.2.2. Transformao projetiva Usa a mesma formulao abordada no captulo 7 e deve ser empregada quando se trata de uma regio bastante plana (figura 7), como a fachada de uma edificao ou um campo de futebol. um mtodo aproximado.
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Figura 7: Exemplo de transformao projetiva a pintura esquerda (j recortada de sua moldura) foi retificada segundo o mtodo projetivo, dando origem imagem da direita. Como a tela praticamente plana, pode-se dizer que essa retificao equivale a uma ortorretificao.
9.2.3. Retificao diferencial o mtodo mais genrico e por ele so obtidos os melhores resultados. Seu objetivo gerar uma nova imagem digital em perspectiva ortogonal, atravs da reconstruo dos feixes perspectivos. Para realiz-la, primeiramente se define uma ortomatriz vazia sobre o terreno. Essa ortomatriz associada a uma imagem digital em branco, com pixels cujas dimenses so da ordem do elemento de resoluo do terreno (ou seja, o tamanho real equivalente a um pixel).
Figura 8: Processo de ortorretificao por meio de retificao diferencial.
Em seguida, so determinadas as coordenadas tridimensionais conhecidas do centro de cada pixel da ortomatriz vazia. Para isso, indispensvel
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o conhecimento do MNE. A partir dessas coordenadas, por meio das equaes de colinearidade (parmetros da orientao exterior conhecidos), so definidas as coordenadas no espao-imagem para aquele ponto. Atravs dos parmetros da orientao interior, chega-se ao pixel correspondente e, conseqentemente, ao seu nvel de cinza (ou de cor). Essa tonalidade , ento, reamostrada na imagem vazia. Os procedimentos so mais bem esquematizados na figura 8, na pgina anterior. 9.3. Fontes de erro em ortoimagens digitais As ortoimagens so passveis dos mesmos erros encontrados nas cartas restitudas pelos mtodos fotogramtricos convencionais. Entre eles, podem ser citados os problemas relacionados m determinao do plano de vo e m resoluo dos sistemas fotogrficos e/ou das imagens digitais ou digitalizadas, o que diminui a resoluo geomtrica do espao-imagem. Ainda relacionada imagem digital, outra provvel fonte de erros a m reamostragem dos nveis de cinza, tanto durante a digitalizao/obteno da imagem digital quanto durante a ortorretificao digital. No pior dos casos (reamostragem por vizinho mais prximo), o erro da ordem de 0,5 pixel. H outros erros relacionados imagem digital, como os ocorridos na ampliao e na compresso (o caso mais comum o de arquivos JPEG e TIFF). Entretanto, o nico tipo de erro que exclusivo das ortoimagens e, em geral, incorre em maiores problemas a incompatibilidade entre o MNE empregado e a realidade do terreno:
Figura 9: Efeito do deslocamento de um ponto em funo da impreciso no modelo de elevaes.
Isso ocorre principalmente quando o MNE extrado a partir do solo exposto, sem levar em conta os acidentes artificiais. Estes, durante a
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ortorretificao, ficaro inegavelmente distorcidos. Em outra hiptese, o MNE pode ter sido adquirido realmente com erros, e todos os acidentes (naturais e artificiais) na rea com problemas sero afetados. Por fim, MNEs com espaamento de grade maior do que a resoluo da ortoimagem digital obviamente causaro degradao da preciso do produto final. Informaes detalhadas sobre as fontes de erro em ortoimagens digitais e na influncia na preciso de ortoimagens so apresentadas por Brito (1997). 9.4. Produtos derivados A partir da ortorretificao, alguns produtos podem ser confeccionados. O primeiro e mais simples a ortoimagem em si. Embora ela esteja corrigida de todo tipo de distoro, fica muito difcil para o usurio final aproveitar essa informao. Isso leva a outras alternativas, apresentadas a seguir. Outra hiptese mesclar a imagem ortorretificada a uma carta digital. O produto final chamado ortofotocarta ou carta-ortoimagem e apresenta as feies que se quer ressaltar desenhadas sobre a imagem. Em ltima instncia, pode-se at mesmo usar a ortoimagem para, sobre ela, restituir uma carta completa da regio imageada. Hoje em dia, dados a facilidade de se produzirem ortoimagens e o imenso nmero de pacotes que realizam tal tarefa, esse mtodo de restituio se popularizou, pois dispensa a visualizao estereoscpica (os vetores so traados diretamente sobre a ortoimagem), o que permite sua realizao em computadores comuns. Todavia, ele se restringe s feies planimtricas, sendo denominado monorrestituio ou restituio monoscpica. 9.5. Consideraes finais Entre os diferentes processos que a fotogrametria pode oferecer obteno de informao espacial, a ortorretificao ganha especial destaque por estar sendo utilizada de forma cada vez mais intensiva nos ltimos tempos. Com isso, seu estudo reveste-se de grande importncia. Para os eventuais usurios e produtores de ortoimagens e produtos derivados, os seguintes pontos devem ser bastante explicitados: a ortoimagem no possui distores devido ao relevo, tampouco rotaes devido inclinao da cmara no momento da tomada das imagens originais; mas a ortoimagem por si s no uma substituta para a carta, visto que esta j est devidamente traduzida para um cdigo mais compreensvel, enquanto aquela possui informao excessiva e no-traduzida.
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A qualidade do MNE utilizado tambm influi diretamente na ortoimagem final. Assim, caso no haja MNE de resoluo compatvel com a ortoimagem a ser gerada, melhor utilizar os mtodos mais convencionais de restituio, a serem aprofundados no captulo seguinte.
Captulo 10
Restituio fotogramtrica digital
10.1. Reviso de conceitos At este ponto foram estudados diversos mtodos e processos de orientao e/ou extrao de dados a partir de imagens digitais. A restituio fotogramtrica digital pode ser considerada o pice desse processo. Neste momento, pode-se dizer que no h mais muitos conceitos a serem apresentados. Entretanto, a fim de fundamentar a base desta pirmide do conhecimento, convm relembrar alguns pontos importantes que podem ter passado despercebidos aos olhos do leitor: as imagens para a fotogrametria digital podem ser adquiridas diretamente no formato digital ou em formato analgico, sendo, nessa hiptese, digitalizadas em aparelhos digitalizadores matriciais ou scanners; a orientao interior reconstri a posio dos feixes perspectivos em relao cmara no momento da tomada da foto (figura 1). Para materializar esse efeito, so calculados os parmetros que relacionam o sistema de coordenadas de imagem digital (pixels) em um sistema caracterstico de cada cmara, dado pelos parmetros do certificado de calibrao. Simplificadamente, pode-se afirmar que a imagem digital, que estava solta (no-referenciada), atrelada posio que exercia dentro da cmara quando foi obtida;
Figura 1: Orientao interior.
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a orientao exterior relacionar o sistema de cmara (reconstrudo na orientao interior) ao sistema de coordenadas de terreno (espao-objeto) naquele instante (figura 2), por meio da determinao dos seis parmetros que regem a posio do centro de perspectiva na tomada da foto posio tridimensional e rotaes nos trs eixos (resseco espacial). Isso quer dizer que, agora, conhecida a posio da imagem em relao cmara (espao-imagem) e em relao ao terreno (espao-objeto). Com o conhecimento desses parmetros, podemos deduzir as coordenadas, no espao-objeto, de qualquer ponto representado no espao-imagem (objetivo da fotogrametria), por meio das equaes de colinearidade, que consideram as coordenadas do ponto no espao-objeto incgnitas (interseo espacial). H de se observar que, visando s convenes das eras analgica e analtica, essa orientao encontra-se dividida em duas etapas relativa (relaciona pares estereoscpicos) e absoluta (relaciona esses pares no que diz respeito ao terreno) , mas com resultados finais equivalentes;
Figura 2: Orientao exterior.
a fototriangulao uma fonte segura de clculo de coordenadas no espao de pontos medidos fotogrametricamente. Nada mais do
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que um conjunto de resseces espaciais realizado simultaneamente com um conjunto de intersees espaciais para um conjunto de imagens (bloco). Em certos casos, preciso reorientar o modelo estereoscpico levando-se em conta uma quantidade considervel de pontos nele contidos. Por meio da fototriangulao, podemos precisar das coordenadas in loco de apenas uns poucos pontos espaados pelo bloco para calcular quantos pontos forem necessrios (ou desejados) para cada modelo. Isso normalmente denominado adensamento de pontos de controle (apoio) de campo; os processos de extrao de modelos digitais do terreno e (orto) retificao de imagens pressupem conhecidos os parmetros das orientaes, bem como as coordenadas de pontos de campo. Levam obteno de produtos cartogrficos finais que no precisam de posterior processamento e/ou traduo. Entretanto, no chegam ao mximo de interpretao de informaes possvel. Isso somente darse- pela restituio digital, conjunto de operaes fotogramtricas que passar a ser descrito em seguida. 10.2. A restituio fotogramtrica digital A restituio objetiva a interpretao das diversas feies naturais ou artificiais manifestas no terreno, extraindo-as geograficamente referenciadas coordenadas no espao-objeto , a fim de compor a base cartogrfica de uma regio geogrfica em uma dada escala. Em outras palavras, tratar-se- de descrever as feies geogrficas por meio das coordenadas de pontos ao longo de sua geometria no sistema do espao-objeto. Alm da descrio numrica das feies, vale-se a engenharia cartogrfica da semiologia grfica para a representao cartogrfica das feies, por intermdio de smbolos e convenes cartogrficas adequados respectiva escala da representao do cenrio geogrfico de interesse. O sistema de coordenadas do espao-objeto (terreno) tridimensional. Por esse motivo, informaes (dados) tridimensionais necessitam ser obtidas a partir das imagens fotogramtricas. Tem-se, ento, o problema malcondicionado de reconstruo do espao tridimensional a partir das imagens bidimensionais, conforme explicao efetuada no incio desta obra (captulo 1). Para que o espao-objeto possa ser reconstrudo a partir do espaoimagem, por intermdio da interao homem-mquina (atual estado-da-arte), o conceito de viso e estereoscopia e o da visualizao tridimensional de um estereograma digital so necessrios. Ambos sero abordados em seguida.
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Figura 3: Feio (aude) e representao de acordo com a TBCD (fonte: T34-700); v. p. 186.
10.2.1. O fenmeno da estereoscopia O ser humano est imerso num mundo tridimensional, ou seja, os objetos esto presentes num cenrio que apresenta trs grandezas distintas: comprimento, largura e profundidade. Essas grandezas so normalmente mensuradas em relao a um sistema de eixos cartesianos, de orientao levgira ou dextrgira. A viso humana se inicia com a formao de imagens individuais na retina de cada olho, as quais so bidimensionais, isto , a percepo de uma das dimenses (a profundidade) perdida. Cada olho do observador se comporta como uma cmara fotogrfica, que ir detectar e registrar, ou seja, perceber as dimenses relativas largura e altura do objeto observado. Mas a dimenso de profundidade no ser percebida pelas imagens separadamente. Cada olho observa a mesma cena de um ngulo diferente. As imagens de cada olho so fundidas no crebro, proporcionando a percepo da profundidade, dimenso perdida na observao individual das imagens. Isso s possvel graas ao fenmeno da estereoscopia humana, que de grande importncia para o mapeamento tridimensional de feies do terreno a partir de imagens fotogramtricas. Pode-se enunciar o conceito de viso estereoscpica como a maneira pela qual o espao-objeto pode ser reconstrudo no crebro, a partir do espao-imagem. Uma simples experincia pode mostrar como de fato funciona esse sistema: se um dos olhos do observador for tapado, ele ter certa dificuldade de tocar com a ponta dos dedos uma quina de mesa, j que a sensao de profundidade perdida. Quando se repete esse experimento com os dois olhos abertos, a quina da mesa ser alcanada com muito mais facilidade. O sistema de viso humana pode ser simulado atravs de imagens fotogrficas. Para tal, necessrio fotografar os objetos de pontos de vista
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distintos, de forma que haja certa uniformidade na escala das imagens e superposio na direo da cobertura fotogrfica. Projetos de mapeamento fotogramtrico normalmente adotam as propores de 60% e 30%, respectivamente, para as superposies longitudinal (ao longo da faixa de vo) e lateral (transversalmente direo de vo). A tomada de uma fotografia de uma cena geogrfica pode ser feita por intermdio de uma cmara fotogrfica, sendo esta mtrica ou no. tambm possvel obter fotografias de modo sistemtico, por meio de uma plataforma aerotransportada, com determinadas caractersticas de estabilidade em vo e dotada de sistemas de controle de seus parmetros de navegao e posicionamento. Nesse caso, essas fotografias so denominadas fotogramas e a cobertura area, aerolevantamento. Fotogramas podem tambm ser obtidos a partir de plataformas espaciais imageadoras em rbita da Terra, caracterizando a fotogrametria em nvel orbital, conforme discusso efetuada no primeiro captulo. Um esquema simplificado para gerar imagens fotogramtricas pode ser visto na figura 4(a). Supondo-se um objeto de interesse a ser fotografado, coloca-se a cmara na posio correspondente ao olho direito e obtm-se a imagem, conforme a figura 4(b). Depois, desloca-se a cmara para a posio do olho esquerdo e obtm-se a segunda imagem, de acordo com a figura 4(c). O objeto de interesse deve estar contido nas duas imagens, de modo que proporcione a sobreposio previamente mencionada. Observa-se que as imagens do alvo de interesse, nas tomadas de diferentes pontos de vista, aparecem deslocadas entre si e que h uma rea em cada imagem que no est presente na imagem conjugada.
Figura 4: Sistema para tomada de pares estereoscpicos.
tambm necessrio utilizar tcnicas apropriadas para conseguir visualizar, simultaneamente, os dois fotogramas que compem um estereograma, de forma que o resultado seja a sensao de uma imagem tridimensional. Um exemplo mais realista de um estereograma, obtido a partir de uma cobertura aerofotogramtrica, apresentado na figura 5:
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Figura 5: Exemplo de um estereograma obtido a partir da aquisio de fotografias areas tomadas em nvel de aeronave, com o eixo da cmara verticalizado em relao ao plano do horizonte (as fotografias areas foram tomadas sobre o campus da Universidade do Estado do Rio de Janeiro e cedidas pelo Instituto Pereira Passos, da Prefeitura do Rio de Janeiro).
10.2.2. Paralaxe estereoscpica Paralaxe estereoscpica definida como o deslocamento aparente da posio de um corpo ou objeto em relao a um ponto ou sistema de referncia, causado pela mudana do ponto de observao. Se um observador tomar como referncia a quina da parede de uma sala, estender seu polegar apontado para cima entre a quina e seus olhos e visualiz-lo alternadamente, com um s olho aberto de cada vez, perceber que o alinhamento entre seu dedo e a quina da parede deslocar-se- horizontalmente. Esse deslocamento aparente entre o dedo e a quina chamado de paralaxe estereoscpica. Quanto mais prximo do observador estiver o polegar, maior ser esse deslocamento horizontal. Dessa forma, o crebro capaz de ter a noo de profundidade num cenrio real. O deslocamento aparente s acontece paralelamente linha reta imaginria que liga o centro de um olho ao outro. Analogamente ao exemplo dado, pode-se observar o mesmo conceito de paralaxe estereoscpica em imagens fotogrficas que se superponham; os alvos fotografados aparecem deslocados de suas verdadeiras posies nas imagens que formam o par estereoscpico. Esse fenmeno tambm pode ser visto no estereograma apresentado na figura 5.
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Outro exemplo relativamente simples, julgado til para a fixao do conceito de paralaxe estereoscpica e de grande importncia para a fotogrametria, apresentado na figura abaixo:
Figura 6: Imagens de uma pirmide quadrangular supostamente tomadas com o eixo ptico da cmara verticalizado em relao ao plano da base da pirmide. A linha horizontal que une as imagens do topo da pirmide materializa, em (a), a direo ao longo da qual ocorre a paralaxe; j na figura (b), podemos observar os deslocamentos aparentes do topo da pirmide, tanto na direo horizontal quanto na direo perpendicular a esta.
Supondo-se uma pirmide de base quadrangular posta sobre um terreno plano e duas fotografias contguas, tomadas movendo-se a cmara apenas na direo do eixo x, conforme a figura 6(a), ser observado o efeito de tombamento do topo da pirmide somente ao longo desse eixo. Se porventura a cmara se mover tambm na direo y, o efeito de tombamento tambm ser notado nessa direo, conforme mostra a figura 6(b). Na figura 6(a), chama-se de paralaxe estereoscpica em x o deslocamento aparente do topo da pirmide nessa direo. Com a mudana na tomada das fotografias, mostrada na figura 6(b), o efeito da paralaxe estereoscpica percebido tanto em x quanto em y. Se o olho esquerdo de um observador captar somente a imagem da esquerda na figura 6(a) e o olho direito, apenas a imagem da direita, a imagem ser fundida no crebro e ocorrer a sensao de uma pirmide tridimensional. A paralaxe estereoscpica absoluta est relacionada ao deslocamento total de um mesmo ponto fixo do objeto em relao ao centro focal de cada
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olho humano ou de uma cmara fotogrfica. Por outro lado, o deslocamento relativo entre dois pontos de referncia distintos chamado de diferena de paralaxe estereoscpica entre esses dois pontos. O ponto central dessa questo que tanto a paralaxe estereoscpica absoluta quanto a diferena de paralaxe iro permitir a determinao da altura de objetos ou de um clculo da diferena de nvel entre dois pontos quaisquer no espao-objeto ou no terreno. A ttulo de ilustrao do conceito ora em tela, observe a figura 7. Nela esto representadas marcas de referncia de medio (marcas flutuantes ou estereoscpicas) respectivamente sobre a base e o topo de um objeto, de modo que a altura desse objeto possa ser calculada em funo da diferena de paralaxes estereoscpicas entre esses pontos:
Figura 7: Medio da diferena de paralaxe entre o topo e a base de um objeto por intermdio de uma marca de medio da paralaxe estereoscpica. Essa marca denominada marca flutuante, referncia ou simplesmente marca estereoscpica.
O conhecimento da paralaxe estereoscpica , portanto, fundamental para o mapeamento fotogramtrico topogrfico, uma vez que por intermdio desse conceito que a fotogrametria cumprir seu papel de reconstruir o espao-objeto (o relevo do terreno, por exemplo) a partir da visualizao estereoscpica do mesmo e de imagens fotogrficas (espao-imagem) do terreno ou objeto de interesse. A restituio fotogramtrica depende de medies estereoscpicas efetuadas sobre os fotogramas que compem um estereograma ou modelo estereoscpico. Mais detalhes sobre o assunto, incluindo exemplos numricos da medio de paralaxes estereoscpicas, podem ser facilmente encontrados na literatura clssica sobre fotogrametria. Raciocinando-se agora num ambiente de fotogrametria digital, onde as imagens fotogrficas digitais so conjuntos de valores numricos inteiros organizados segundo uma estrutura de matriz (captulo 2), resta o problema
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da visualizao estereoscpica de um estereograma num monitor de um computador digital. 10.2.3. Visualizao estereoscpica de imagens digitais De incio, h de se ressaltar que esse tema foi abordado em literatura relativamente recente, especificamente no Adendo ao manual de fotogrametria, publicado pela Sociedade Americana de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto (ASPRS, 1997). No captulo 1 da obra ora referenciada, pode-se encontrar um excelente material sobre os sistemas de visualizao estereoscpica utilizados em estaes fotogramtricas digitais. Segundo a ASPRS, os sistemas de visualizao estereoscpica de estaes fotogramtricas digitais so classificados, quanto ao tipo, em: a) separao espacial; b) separao espectral; c) separao temporal; e d) numa combinao dos dois mtodos anteriores. Evidentemente, no se pretende aqui transcrever o estudo apresentado pela ASPRS. Apenas se julga oportuno recapitular alguns dos conceitos l apresentados, no sentido de mostrar uma brevssima discusso sobre o assunto e apontar uma soluo de custo relativamente baixo, o que tem surgido como uma tendncia para os sistemas fotogramtricos digitais mais recentes. Primeiramente, preciso lembrar que o processo da visualizao estereoscpica por separao espacial uma soluo similar adotada nos restituidores analgicos, caracterizados por componentes ptico-mecnicos, ainda hoje utilizada em sistemas de visualizao de estaes fotogramtricas digitais de construo simples e de custo inferior ao de solues mais complexas. Esse sistema de visualizao estereoscpica apresenta, contudo, a desvantagem de poder ser utilizado apenas por um nico observador de cada vez. Trata-se, por exemplo, da soluo originalmente desenvolvida pelo Digital Video Plotter (DVP). A visualizao estereoscpica por separao espectral caracteriza-se, segundo a ASPRS, pela necessidade de se dispor de processadores grficos dedicados, culos especiais de cristal lquido e dispositivos de sincronizao para a exibio e o fechamento alternado das imagens. Esses dispositivos revelaram-se bastante frgeis e onerosos. Alm disso, a manuteno e a reposio de seus componentes mostraram-se, ao longo do tempo, relativamente ineficientes para ambientes de produo cartogrfica de grande demanda. No contexto ora discutido, uma soluo relativamente simples desenvolvida para os primeiros restituidores fotogramtricos ptico-mecnicos volta cena: a visualizao em anaglifo. Esse mtodo ser apresentado em
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detalhes a seguir, por ser til complementao dos conceitos anteriormente discutidos e apresentados na literatura. 10.2.4. Visualizao estereoscpica de imagens digitais pelo processo anaglifo A tcnica de visualizao estereoscpica em anaglifo consiste em separar as imagens componentes de um estereopar por intermdio de culos especiais, com filtros de cores complementares em cada lente. Pode-se utilizar, por exemplo, um par de culos com as seguintes lentes ou filtros: vermelho e ciano. O filtro vermelho permite que somente as freqncias de cor vermelha o atravessem. Para completar as demais cores, o outro filtro dever ser ciano, uma mistura de verde com azul, ou seja, as cores primrias complementares ao vermelho. Podemos construir os culos com outras cores, desde que no haja coincidncia de cores primrias nos dois filtros. Por exemplo, podemos construir um par de culos com filtros azul e amarelo (combinao de verde e vermelho). Normalmente, os culos so construdos com filtro vermelho para o olho esquerdo e ciano para o direito. As imagens digitais tambm devero ser filtradas, a fim de serem visualizadas pelo respectivo olho. Assim, para que um par estereoscpico de imagens digitais possa ser visualizado pelo processo anaglifo, empregando-se culos com lentes azul e ciano, necessrio ter a seguinte transformao:
. Uma vez aplicada a transformao representada pela equao 10.1, somente a informao da componente de cor vermelha mantida, atribuindose valor 0 s demais. Por conseqncia, a imagem digital a ser visualizada pelo olho direito sofrer a seguinte transformao: . Por fim, as imagens devem ser sobrepostas em sua rea de exibio, num monitor colorido (RGB), formando-se uma imagem final correspondente ao estereopar, conforme a equao: .
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bom lembrar que as imagens devero ser obtidas de pontos de vista diferentes. Na figura 8, observa-se o processo descrito. A imagem do olho esquerdo contm somente a componente vermelha, enquanto a outra possui as componentes das cores verde e azul. Quando as imagens so fundidas e o anaglifo, utilizado, cada olho perceber a imagem correspondente, dando a impresso de trs dimenses. Quando um ponto vermelho est direita de seu homlogo ciano, provoca a sensao de que est em um plano acima do plano-objeto. Quando eles coincidem, a impresso dada a de que essa coincidncia se d no plano-objeto. Por outro lado, quando o ponto vermelho est esquerda de seu ponto homlogo, a impresso dada a de que esse ponto est em um plano abaixo do plano-objeto. Pode-se aplicar com sucesso essa tcnica nas imagens em tons de cinza. O processo rigorosamente o mesmo utilizado nas imagens coloridas.
Olho esquerdo
Olho direito
Red
Green
Blue
Red
Green
Blue
Red
Green
Blue
Estereo
Figura 8: Composio de um estereograma de imagens digitais visualizado pelo processo anaglifo.
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10.3. Gerao de bases de dados cartogrficos digitais A base cartogrfica o conjunto de objetos geograficamente referenciados a um determinado sistema de coordenadas. Esses objetos sero omitidos ou representados de diversas formas, de acordo com a escala empregada (figura 3; v. p. 178). No Brasil, segue-se como modelo para a representao de feies a Tabela da Base Cartogrfica Digital (TBCD), elaborada pela Diretoria de Servio Geogrfico (DSG), do Exrcito Brasileiro, ou a Mapoteca Temtica Digital (MTD), elaborada pelo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE). A restituio fotogramtrica digital nada mais que a restituio fotogramtrica executada em ambiente digital. O estado-da-arte nessa rea a utilizao de sistemas Computer Aided Design (CAD) com suporte a sistemas de coordenadas cartogrficas. Esses sistemas pressupem a juno de um modelo da Terra, ou sistema geodsico, sobre o qual ser aplicada uma projeo cartogrfica. Usa-se principalmente o sistema de coordenadas UTM, aplicado sobre sistemas geodsicos diversos. Para o Brasil, os mais comuns, em ordem decrescente de modernidade, so: o Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas (SIRGAS), o South American Datum 1969 (SAD-69) e o Crrego Alegre. tendncia mundial a substituio de sistemas geodsicos topocntricos por geocntricos, cobrindo maiores extenses. Essa transformao tem se tornado comum em vrios pases. Na Europa, por exemplo, est sendo implementado o European Terrestrial Reference System 1989 (ETRS-89), substituindo gradativamente outros sistemas locais mais antigos (em Portugal, alm do European Datum 1950, existem o Datum 1973 e o Datum Lisboa). J nos Estados Unidos, houve a evoluo do North American Datum 1927 (NAD-27) para o NAD-83, e assim por diante. Hoje, h vrios programas CAD que admitem tais tipos de coordenadas e funcionam paralelamente a programas de restituio fotogramtrica digital, instalados como plug-ins, permitindo a visualizao do modelo estereoscpico sobre o arquivo em que so inseridas as feies. A formulao matemtica j conhecida: o operador, ao colimar a marca estereoscpica no terreno, est indicando ao sistema as coordenadas de determinado ponto nas duas imagens do par. Como os parmetros da orientao interior e exterior so conhecidos, imediatamente essas coordenadas so traduzidas em coordenadas mtricas de cmara; assim, por meio das equaes de colinearidade, deduzem-se as coordenadas de terreno diretamente no sistema adotado (v. o item 5.5; p. 118).
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A obteno desses dados se d em arquivos digitais vetoriais. Estes diferem dos arquivos matriciais porque, em vez de expressarem seus objetos atravs de clulas (pixels) de colorao constante, representam-nos por suas coordenadas inicial e final, levando a trs tipos bsicos de objeto: pontos, linhas e reas:
Figura 9: Tipos bsicos de objetos vetoriais.
A esses objetos, atribuem-se outras caractersticas, como cor, espessura, estilo (figura 10) e nvel (figura 11). Esta ltima reveste-se de importncia por permitir uma melhor organizao do arquivo obtido, colocando-se em cada um dos nveis feies relacionadas entre si, como hidrografia, vegetao ou transportes. Os nveis podem ser exibidos ou no, de acordo com a preferncia do usurio, permitindo que se visualize apenas o nvel que est sendo trabalhado.
Figura 10: Linhas de diferentes cores, espessuras e estilos (esses padres tambm podem ser aplicados a pontos e reas).
claro que esse trabalho rduo no fica somente sob a responsabilidade do restituidor. Outros profissionais, como o editor e o revisor, iro tratar o arquivo proveniente da restituio fotogramtrica que ainda no est padronizado de acordo com as normas para a base cartogrfica e pode conter erros de restituio. O resultado final a carta em formato digital, que pode ser impressa para manuseio ou aproveitada na integrao a um Sistema de Informaes Geogrficas (SIG).
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Figura 11: Exemplo de dois nveis diferentes (hidrografia e altimetria), que, juntamente com outros, compem um arquivo de restituio do terreno representado abaixo deles.
10.4. Tendncias em restituio fotogramtrica digital A estrutura em nveis apresentada anteriormente bastante eficaz para cartas com poucos temas, mas folhas de mapeamento sistemtico apresentam uma quantidade to grande de dados que elas se tornam impossveis para a especificao de tamanho mximo da maior parte dos arquivos vetoriais digitais. Por isso, as instituies responsveis pela produo e atualizao de bases cartogrficas tm separado cada um desses nveis em arquivos diferentes o que no invalida a analogia da figura 11 (nessa hiptese, devemos considerar a hidrografia e a altimetria arquivos diferentes). A prtica de separao em diferentes arquivos tem se tornado uma tendncia em todo processo de restituio fotogramtrica digital, deixando-se a diviso em nveis para subdivises de cada arquivo. Por exemplo: as curvas de nvel mestras, as curvas de nvel comuns e os pontos cotados situar-se-iam em nveis diferentes dentro do arquivo chamado altimetria. Os arquivos digitais, caso seja necessrio incorpor-los base de dados do SIG, devem ser validados. Esse fato cada vez mais comum nos dias de hoje. A validao um processo que torna os arquivos topologicamente coerentes, para que sejam devidamente compreendidos por um sistema de informao. Entre outras tarefas, o algoritmo de validao verifica erros que
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em uma impresso podem no aparecer: polgonos abertos, linhas duplas, pontos redundantes e segmentos livres. Alm disso, o algoritmo quebra todas as intersees de linhas em pontos, a fim de adequ-los topologia empregada no SIG (figura 12). Por auxiliar o processo de reviso, futuramente, qualquer produo cartogrfica dever passar por um processo equivalente. Hoje ainda h cartas sendo produzidas pelo mtodo convencional.
Figura 12: Dois exemplos de processos que ocorrem na validao: fechamento de polgonos abertos e criao de pontos na interseo de linhas.
10.5. Consideraes finais Ao chegarmos ao fim do texto principal desta obra, esperamos que o leitor tenha podido compreender melhor o processo de aquisio de informao espacial por meio de tcnicas fotogramtricas, com nfase especial no estado-da-arte da tecnologia a fotogrametria digital. Os dez captulos-base podem ser tratados como obra nica de referncia para o tema, no necessitando de leituras prvias ou adicionais. Na bibliografia ao fim do livro, entretanto, encontram-se obras que, devido sua relevncia, foram objeto de intensa consulta quando da elaborao do texto principal. Como considerao final, inegvel ressaltar que a fotogrametria tem sido empregada substancialmente na restituio de cartas, plantas e produtos afins h cerca de cem anos. As reviravoltas proporcionadas pela era digital possibilitaram rapidez e praticidade aos processos clssicos, sem se abdicar da preciso preconizada por eles. Assim, no exagero sonhar com outros
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cem anos de utilizao de tecnologias fotogramtricas. Atualmente, empregase fotogrametria desde a imagem ortorretificada de satlite submtrico at os sistemas de reconhecimento de caracteres, passando por aplicaes ainda mais inusitadas, como a modelagem numrica de falhas e deformaes em estruturas, alm de contribuies medicina e diagnstico por imagens. Uma concluso fundamental pode ento ser tirada de tudo o que se viu: o conhecimento dos mtodos fotogramtricos, ao menos em nvel bsico, essencial para qualquer profissional que queira trabalhar com dados espacialmente referenciados. Ao ser concebido, este texto pretendeu tratar do tema com um enfoque totalmente novo, minimizando o contato com tecnologias em desuso (o que poderia levar a experincias traumticas) e tentando explicar os mtodos modernos com o mximo de profundidade, sem abdicar da simplicidade e da clareza. Esperamos que esses objetivos tenham sido atingidos.
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Sobre os autores
Luiz Carlos Teixeira Coelho Filho formou-se em Engenharia Cartogrfica no Instituto Militar de Engenharia (IME), em 2002, e mestre em Informtica (Universidade Federal do Amazonas, 2005). Trabalhou desde 1999 como orientando de Jorge Brito na rea de imageamento digital. Nos ltimos anos, vivenciou diretamente a implementao de tcnicas fotogramtricas digitais, culminando com o desenvolvimento do projeto e-foto na Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ). Atualmente, consultor em geoprocessamento com software livre.
Jorge Lus Nunes e Silva Brito formou-se em Engenharia Cartogrfica1 no Instituto Militar de Engenharia (IME), em 1984. Integrou o Quadro de Engenheiros Militares do Exrcito Brasileiro at 2002. Foi professor do Departamento de Ensino de Engenharia Cartogrfica do IME. Possui os ttulos de mestre em Sistemas e Computao (IME, 1988) e de doutor em Cincias Geodsicas (The Ohio State University, 1997). Aps anos de trabalho em ensino e pesquisa no IME, atualmente professor do Programa de Ps-Graduao em Cincia da Computao (nfase em Geomtica) e da graduao em Engenharia Cartogrfica, ambos da Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ).
A formao em Engenharia Cartogrfica tambm recebe o nome de Engenharia Geogrfica, Engenharia de Trabalhos Cartogrficos, Engenharia de Geodsia e Topografia, e Engenharia Geomtica. Tem ainda afinidades profundas com os currculos de Engenharia de Levantamentos, Engenharia de Agrimensura e Engenharia Civil com nfase em Geotecnologias (aplicada em alguns pases).
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Esta obra contou ainda com as participaes de: Guilherme Lcio Abelha Mota (UERJ), co-autor e revisor do captulo 3; Francisco Jos da Silveira (UERJ), co-autor e revisor do captulo 6; e Marcelo Teixeira Silveira (UERJ), co-autor e revisor do captulo 10.

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Fotogrametria digital

EDITORA DA UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO

Luiz Coelho Jorge Nunes Brito

Rio de Janeiro 2007

CATALOGAO NA FONTE UERJ/REDE SIRIUS/NPROTEC

1. Fotogrametria Tcnicas digitais. I Coelho, Luiz. I. Ttulo CDU 528.7:77.02

Prefcio da primeira edio

Introduo fotogrametria digital

Prefcio da segunda edio

Introduo fotogrametria digital

Introduo fotogrametria digital

Introduo fotogrametria digital

Introduo fotogrametria digital

Introduo fotogrametria digital

Figura 4: Tomada de imagens com regio de adjacncia a partir de fotos areas.

Introduo fotogrametria digital

Figura 5: Restituidor analgico Wild B-8 (fonte: UERJ).

Introduo fotogrametria digital

Fotografia analgica (em filme)

Fotografia analgica (em filme)

Introduo fotogrametria digital

Introduo fotogrametria digital

Introduo fotogrametria digital

Figura 9: Captura de tela DiAP (fonte: http://www.askism.com).

Introduo fotogrametria digital

Introduo fotogrametria digital

Figura 11: Diferentes configuraes para o DVP (fonte: http://www.dvp.ca).

Introduo fotogrametria digital

Princpios bsicos de fotogrametria

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 1: Onda eletromagntica.

Figura 2: Espectro eletromagntico.

Princpios bsicos de fotogrametria

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 4: Reflexo especular.

Figura 5: Reflexo difusa.

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 6: Princpio da cmara escura.

Figura 7: Princpio da cmara fotogrfica.

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 8: Representao esquemtica de uma cmara fotogramtrica.

Figura 9: Marca fiducial.

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 11: ngulo de abertura.

Figura 12: Pontos notveis de uma cmara fotogramtrica.

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 13: Perfil de curvas caractersticas para um negativo e um diapositivo.

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 14: Representao da parte reta de uma curva caracterstica.

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 17: Duas amostras de curvas caractersticas de filmes.

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 18: Note a estrutura de pixels existente na imagem ampliada sucessivamente.

Figura 19: Distribuio matricial ( direita) equivalente a um conjunto de pixels ( esquerda).

Princpios bsicos de fotogrametria

Princpios bsicos de fotogrametria

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 23: Diferentes modos de funcionamento de cmaras digitais.

Princpios bsicos de fotogrametria

Princpios bsicos de fotogrametria

Princpios bsicos de fotogrametria

Princpios bsicos de fotogrametria

Figura 26: Recobrimentos lateral e longitudinal em uma imagem fotogramtrica.

Figura 27: Parmetros de um vo fotogramtrico.