Circuitos III

Sistemas en el dominio de la frecuencia

Introduccin

s m bm 1s m 1 ... b2 s 2 b1s b0 Y (s ) G(s ) K n R (s ) s an 1s m 1 ... a2 s 2 a1s a0

Funcin de transferencia Polos y ceros. Estabilidad. Polinomios de Hurwitz. Criterio de Routh-Hurwitz. Respuesta natural. Respuesta al escaln unitario. Respuesta ante cualquier excitacin.

Diagrama de bloques

Diagrama de bloques

Diagramas de Bloques

Bloques elementales

Amplificador.

Derivador.

Integrador.

Sumador.

Algebra de bloques

Bloques en cascada
G(s ) G1(s )G2 (s )

Bloques en paralelo

G(s ) G1(s ) G2 (s )

Algebra de bloques

Bloque realimentado

M (s )

Y (s ) G(s ) R(s ) 1 G(s )H (s )

G(s): Funcin de transferencia del sistema o planta. H(s): Funcin de transferencia del lazo de realimentacin. R(s): Seal de referencia o entrada del sistema Y(s): Salida del sistema E(s ) R(s ) H(s )Y (s ) E(s): Seal de error.
Y (s ) G(s )E(s )

Algebra de bloques

Bloque realimentado

F.T. de lazo abierto

B( s ) H ( s)G( s) E ( s)

F.T. en Trayectoria directa

Y (s) G( s) R( s )

Perturbacin en lazo cerrado

Se pueden considerar las respuestas de las entradas por separado y luego sumarlas
Perturbacin N(s)

R(s) + B(s)

E(s)

G1(s)

C(s) G2(s)

H(s)

Perturbacin en lazo cerrado

YN ( s ) G2 ( s ) N ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) YR ( s ) G1 ( s )G2 ( s ) R( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) G2 ( s ) Y ( s ) YR ( s ) YN ( s ) [G1 ( s ) R( s ) N ( s )] 1 G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )

Ejemplo 1

Determine la funcin de transferencia para el siguiente sistema

1.

2.
3.

Solucin La salida del sumador de la izquierda es: E(s ) R(s ) H 2(s )Y (s ) La salida del segundo sumador es: X (s ) G1(s )E(s ) H1(s)Y (s ) La salida es: Y (s ) G2(s ) X (s )

Ejemplo 1
E(s ) R(s ) H 2(s )Y (s ) X (s ) G1(s )E(s ) H1(s )Y (s ) Y (s ) G2(s ) X (s )

Eliminando E (s ) y X (s ) se obtiene la funcin de transferencia del sistema, as:

M (s ) Y (s ) G1(s )G2(s ) R(s ) 1 G1(s )G2(s )H 2(s ) G2(s )H1(s )

Simplificacin de diagrama

Bloques equivalentes

Ejemplo 2

Muestre que al conectar en cascada un filtro pasabajas de segundo orden y uno pasaaltas del mismo orden, se obtiene un filtro pasabanda de orden cuatro. Solucin

Para que el filtro resultante sea pasabanda se requiere que 02 01 , es decir, la frecuencia de corte del filtro pasaaltas debe ser menor que la frecuencia de corte del filtro pasabajas.
Ge (s )

012 s 2
(s 2 B1s 01 )( s 2 B2 s 02 )
2 2

Ejemplo 3
R -

vi
i +

v0

vi v0 idt i ; v0 R C

Laplace:

I (s)

Vi ( s) V0 ( s ) I ( s) ;V0 ( s ) R Cs

Ejemplo 3
Vi(s) V0(s) (1) (2) V(s) 1/R I(s)

I(s)

1/Cs

V0(s)

Vi(s) V0(s)

V(s)
-

1/R

I(s)

1/Cs

V0(s)

(3)

Ejemplo 4

Recordemos que :

M (s )

Y (s ) G1(s )G2(s ) R(s ) 1 G1(s )G2(s )H 2(s ) G2(s )H1(s )

Ejemplo 4

Para el sistema del ejemplo anterior tome la siguiente informacin:

G1

1 1 1 G2 H1 H2 K s(s 1) s2 s

Determine la funcin de transferencia Determine los valores de para que el sistema sea estable

Solucin
M (s ) Y (s ) G1(s )G2(s ) R(s ) 1 G1(s )G2(s )H 2(s ) G2(s )H1(s ) M (s ) 1 s 3 3s 2 3s K 1

Ejemplo 4

Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz, se encuentran los intervalos de estabilidad e inestabilidad del sistema:
s3 s2 s1 s0 1 3 8K 3 K 1 3 K 1 0 0

La condicin de necesidad para que el sistema sea estable es K 1 , mientras que la condicin de suficiencia es 8 K 0 . En consecuencia, el intervalo de estabilidad est dado por: 1 K 8 Por fuera del intervalo el sistema es inestable y en los extremos del intervalo es marginalmente estable.