Las Pinzas y Sus Aplicaciones

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Pneumatics Electronics Mechanics Sensorics Software
Hesse Las pinzas y sus aplicaciones

inclusive tcnica de vaco
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053 435
Hesse Las pinzas y sus aplicaciones
Handling Pneumatics
Stefan Hesse
Las pinzas y sus aplicaciones

Inclusive tcnica de vaco
Blue Digest on Automation
Blue Digest on Automation 2004 by Festo AG & Co. KG Ruiter Strasse 82 D-73734 Esslingen Tel. (0711) 347-0 Fax. (0711) 347-2155 Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin total o parcial de este documento, as como su uso indebido y/o su exhibicin o comunicacin a terceros. De los infractores se exigir el correspondiente resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.
Prefacio
Desde siempre, el hombre ha tenido el sueo de liberarse del pesado trabajo manual con la utilizacin de dispositivos automticos. No hace falta decir que este sueo siempre ha dependido de los componentes disponibles en el momento considerado. Las lneas automticas de produccin de los aos veinte, utilizadas por la compaa inglesa MORRIS MOTORS, aun tenan que controlarse muy mecnicamente, por lo que no se produjeron resultados espectaculares. No fue sino hasta los aos sesenta que se estableci una nueva tecnologa bsica: Las mquinas NC (Control Numrico) y el robot industrial. Ambas estn controladas por ordenador, y por lo tanto son libremente programables en lo que respecta a movimientos. El robot es un dispositivo de manipulacin importante que reproduce aproximadamente el brazo humano. Para que sea efectivo necesita tambin manos mecnicas a las que se conoce generalmente con el nombre de pinzas. Estas pinzas tambin se necesitan en los dispositivos de tomar-y-dejar y en un amplio abanico de sistemas automatizados. En principio, hay dos diseos bsicos de pinzas: Las diseadas en forma de dedos y las que no se parecen en nada a los dedos humanos. Existen miles de patentes de pinzas; cada una de ellas se atribuye la capacidad de resolver los problemas de pinzado mucho mejor que sus predecesoras. Esto demuestra que las pinzas tienen un papel clave en la manipulacin automtica. Para el usuario, es cada vez ms difcil conocer con detalle la amplia oferta actual en tecnologa de pinzas. Esta es la razn por la que hemos publicado esta breve introduccin al tema. Por encima de todo, se pretende dar consejos e ideas prcticas a los usuarios, ya que la seleccin de pinzas no es una tarea trivial. Al igual que en otras tecnologas, existe el riesgo de tomar la decisin equivocada. Sin embargo, actualmente muchas tareas de pinzado pueden realizarse utilizando elementos estndar. Por ello, las pinzas especiales slo se desarrollan para casos especficos. Un slido conocimiento sobre las pinzas y su utilizacin es siempre una buena inversin para el futuro. Stefan Hesse
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Tabla de contenido Tabla de contenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1 Anlisis de las funciones de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3 Pinzas y ejes de manos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 4 Construccin de accesorios para pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 5 Fuerzas que actan en las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 6 Propiedades tcnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 7 Campos de aplicacin y tipos de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 8 Lista de comprobacin para pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 9 Ventosas de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 10 Ventosas para todas las aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 11 Las ventosas en la tcnica de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 12 Lista de ilustraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 13 Lista de trminos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1 Anlisis de las funciones de pinzado
Las pinzas complementan y mejoran el rendimiento de los dispositivos de manipulacin automtica. Estos dispositivos no incluyen tan slo los robots industriales, sino tambin los dispositivos de insercin, manipuladores y dispositivos especiales de alimentacin, p. ej. para mquinas automticas, mquinas de verificacin y sistemas de montaje por lotes. Las pinzas forman el enlace entre todo tipo de piezas y la mquina manipuladora correspondiente. Mientras el hombre puede sujetar fcilmente y sin vacilar incluso las piezas ms complejas, en el mundo de la tcnica de sujecin se necesita una cuidadosa planificacin para obtener la secuencia deseada y debe mantenerse con extrema precisin la situacin definida. Este libro trata con determinados aspectos que aseguran que las pinzas produzcan el efecto deseado.
Las pinzas son la solucin, pero de qu tarea se trata?
Una definicin general del concepto pinzas se da en la directiva VDI 2860. Segn ella, la caracterstica que distingue a una pinza es la sujecin, retencin y subsecuente liberacin temporal de objetos de una forma geomtrica determinada. Las pinzas actan como las manos de las mquinas automatizadas. La palabra pinza describe esencialmente la creciente familia de accesorios para sistemas de manipulacin. Elegir la pinza adecuada no siempre resulta fcil. Sin embargo, no siempre se aprecia el hecho que la propia descripcin correcta del problema ya puede ser ms de la mitad de la solucin.
Determinacin del perfil de requisitos
La solucin a una tarea de sujecin puede definirse en trminos de requerimientos tecnolgicos, parmetros de la pieza, la mquina a utilizar para la manipulacin y las condiciones ambientales. Los requerimientos tecnolgicos pueden incluir el tiempo disponible para el pinzado, el recorrido de la pinza, la curva de la fuerza y el nmero de objetos a sujetar simultneamente. Los parmetros ms importantes del objeto son su masa, forma, dimensiones y tolerancias, la posicin del centro de gravedad, estabilidad, propiedades superficiales, material, rigidez y temperatura. Los datos necesarios para el manipulador incluyen los propios errores de posicionado, aceleracin de los ejes y condiciones de conexin. Los parmetros ambientales son las fuerzas que intervienen en el proceso, el espacio disponible para el pinzado, las condiciones de asentamiento, la suciedad, humedad y vibraciones que hubiera. La cosa se complica si la pinza debe sujetar varias piezas diferentes consecutivamente, ya que en este caso hay que satisfacer varias necesidades a la vez. Tambin hay que tener en cuenta que no siempre es posible sujetar una pieza por todos sus lados; por ejemplo, podra ser necesario evitar tocar superficies con mecanizados de precisin. Una secuencia de alimentacin podra tambin imponer limitaciones. Esto puede verse claramente en este ejemplo: Fig. 11.
Fig. 11: Divisin de un objeto (O) en zona de pinzado (P), zona de sujecin (S) y zona de asentamiento (A) 1 2 3 4 5 Piezas Cargador Dispositivo de sujecin Pinza Pinza magntica
1 2 4 5 A
S G 3
Hay que levantar una pieza y colocarla en posicin de sujecin. La pieza no puede tomarse por la zona de sujecin S, ya que queda cubierta por el cargador. En la zona de pinzado disponible hay que considerar el hecho que la pieza puede deslizarse de la posicin deseada. Por ello debemos definir para cada pieza, qu zonas pueden utilizarse para sujetarla. Naturalmente, la situacin cambia si el usuario elige una posicin axial diferente en el cargador u otro tipo de cargador. En nuestro ejemplo, la zona de sujecin y la de pinzado son idnticas. La zona de pinzado debe definirse obligatoriamente. El ejemplo parte de la sujecin exterior. Las piezas huecas, con taladros o escotes tambin pueden sujetarse internamente, como se muestra en Fig. 12.
Fig. 12: Cmo puede sujetarse una pieza? a) Pinzado exterior b) Pinzado interior c) Combinacin de pinzado exterior e interior
a)
b)
c)
Este es un factor importante en la seleccin de una pinza, ya que en el caso del pinzado interno la fuerza de sujecin acta desde dentro hacia fuera, necesitndose una pinza de doble efecto. Por otro lado, la sujecin externa generalmente precisa ms espacio alrededor de la pinza.
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La precisin del posicionado es ms importante en el montaje que en el transporte. Los errores de posicionado pueden ser debidos a: la precisin en la repetibilidad del manipulador, los errores de posicionamiento de la pinza, las tolerancias de la pieza, o bien los errores de coincidencia entre la pieza bsica y los movimientos de los ejes. La Fig. 13 muestra un ejemplo.
Fig. 13: La eleccin incorrecta del punto de pinzado puede ocasionar errores de posicionado durante el montaje a) Sujecin de un componente por su cuerpo b) Sujecin por las patas de conexionado
a b
a)
b)
Los hilos de conexin de un componente electrnico deben insertarse en un circuito impreso. Si el componente se sujeta por su cuerpo, las distorsiones tales como el ligero doblado de las patas de conexin dificultarn notablemente el correcto montaje; el efecto ser mayor cuanto mayor sea la distancia a. Si, por otro lado, la pieza se sujeta por las patas a la distancia b de su extremo, la situacin es considerablemente mejor. Hay que considerar tambin a qu distancia hay que colocar los componentes. Cualquier pinza necesita un determinado espacio mnimo a su alrededor para poder maniobrar.
Se necesita realmente una pinza controlada?
La manipulacin en s no crea ningn valor aadido. Slo en operaciones de montaje o cuando se utilizan herramientas guiadas puede un robot industrial aadir valor a una pieza. Por ello es muy ventajoso si pueden simplificarse los manipuladores e incluso eliminarse completamente. Ejemplo: un usuario quiere alimentar piezas a un dispositivo de fijacin como el mostrado en la Fig. 14.
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Fig. 14: Alimentacin a un dispositivo de fijacin 1 Punto de fijacin 2 Pinza de forma muy simple (mandril o pinza elstica ) 3 Cargador
2 1
Se plante usar una pinza mecnica tipo mandbula para sujecin interna. Pero por qu? Una simple pinza elstica sin control ya sera suficiente. La pinza puede insertarse elsticamente en la pieza que se halla en el cargador y transportarla al punto de sujecin. Basta con que antes de retirar la pinza, las mandbulas del dispositivo de sujecin se cierren. Hay que intentar siempre hallar la solucin ms sencilla. Naturalmente, a menudo hay demasiadas condiciones marginales que lo impiden. Sin embargo, el principio no cambia: primero simplificar y despus automatizar!
Las cargas puntuales elevadas pueden daar la pieza
Hay muchas piezas que pueden soportar la fuerza de sujecin necesaria sin sufrir daos. Pero tambin hay otras piezas que, por ejemplo, estn pulidas, son de pared delgada, blandas, frgiles o con acabados finsimos que pueden daarse durante el pinzado, especialmente por pinzas cuya sujecin supone una carga puntual. (Vase Fig. 15).
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Fig. 15: Tipos de carga puntual resultantes del pinzado a) b) c) d) Superficie/superficie Lnea/superficie Punto/superficie Doble lnea/superficie
a)
b)
c)
d)
La carga puntual es la fuerza de contacto por unidad de zona de pinzado que resulta de la propia sujecin. En el punto de contacto se produce una deformacin. Sin embargo, no hay que suponer que la fuerza de contacto sea la misma que la fuerza de cierre de la pinza. Las pinzas en forma de V, por ejemplo, reparten las fuerzas. La gravedad tambin puede ser un factor, segn la orientacin de la pinza, como puede serlo el coeficiente de rozamiento . Unas cargas puntuales excesivas pueden producir marcas de pinzado o abolladuras en piezas huecas En el caso de pinzas con guas de deslizamiento, las oscilaciones de todo el sistema pueden producir efectos transitorios en los coeficientes de rozamiento esttico y de deslizamiento. Esto significa que durante un movimiento (sujeto a vibraciones), la fuerza de contacto puede aumentar o disminuir ligeramente debido al hecho que el rozamiento de las guas puede ser mayor o menor durante un breve perodo de tiempo, reduciendo o aumentando la fuerza de pinzado. Este fenmeno raramente se produce en pinzas con dedos montados sobre rodamientos a bolas.
Dificultades con la precisin
Cuando se trata de posicionar objetos con precisin, las personas confiamos en nuestra coordinacin ojo/mano y conseguimos sin dificultad, por ejemplo, enhebrar una aguja. El pinzado mecnico debe ser igual de preciso y sin problema alguno. Pueden surgir dificultades en tres situaciones: En el momento de tomar la pieza En el momento de alinearla con el dispositivo de pinzado Al depositarla en una determinada posicin.
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Los dispositivos de pinzado tienen un margen de trabajo limitado. Las piezas que se hallen fuera o en el lmite de este margen, no podrn sujetarse con fiabilidad. La respuesta es o bien utilizar una pinza de margen ms amplio (que requiere un mayor tiempo de pinzado) o reducir la tolerancia de colocacin de la pieza. Esto puede conseguirse a menudo con medios simples. La Fig. 16 muestra un ejemplo. En la disposicin anterior, la piezas se situaba con muy poca precisin en el punto de toma. Se obtiene una notable mejora utilizando una plantilla con efecto de centraje.
Fig. 16: Los puntos de toma precisos, garantizan un pinzado fiable a) Posicin imprecisa de la pieza b) Una plantilla en V centra la pieza
a)
b)
Cuando los dedos de la pinza cierran en arco y deben sujetar piezas de diferentes dimetros, las piezas no se alinean con el centro de la pinza. Sin embargo, el centro de pinzado, tambin conocido como el TCP (Tool Centre Point/Punto Central de la Herramienta), generalmente es un valor introducido en la programacin del manipulador cuando ste es un robot. Las desviaciones de esta clase pueden causar problemas en operaciones de ensamblaje de precisin. Este tipo de dificultades se muestran en la Fig. 17 [1]. Este efecto no se produce con las pinzas de dedos paralelos.
Fig. 17: Las pinzas cuyos dedos cierran en arco pueden desplazar el centro de pinzado a) Pinza en forma de tijera con dos piezas diferentes 1 y 2 pinza de tijera b) Pinza de dedos paralelos
1
1 2
x
a) b)
Tambin pueden surgir dificultades al depositar la pieza con precisin. Aqu se suman los errores de posicionado del manipulador, el error de la pinza y el error de la pieza [2]. Los errores de forma de la pieza pueden ser especialmente importantes con piezas largas y mandbulas estrechas, como muestra la Fig. 18. La solucin consiste en usar pinzas ms anchas y un revestimiento adaptable en la superficie de pinzado.
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Por todo ello, la precisin debe estudiarse en conjunto. Una pinza con mandbulas prismticas (en forma de V), compensar los errores de posicin citados y alinear la pieza con el TCP. Una pinza magntica o una ventosa no lo conseguir. Estos tipos de pinza mantienen el error de la toma y aaden sus propias imprecisiones. Naturalmente la tecnologa utilizada en el proceso tambin cuenta; un anillo de pinzado abre slo unos milmetros y requiere ms precisin que una pinza de dedos de apertura completa.
Fig. 18: Desviacin del centro producida por irregularidades de la pieza
Resumen
Una operacin de pinzado puede verse influida por varios parmetros que pueden hacer que la pinza, en el peor de los casos, se deje la pieza. Aqu hemos tratado algunas de las razones que pueden contribuir a estos errores. Un exhaustivo estudio de la aplicacin de pinzado ayudar a reconocer con antelacin las posibles dificultades [3].
Publicaciones
[1] Volmer, J. (Hrsg.): Industrieroboter Funktion und Gestaltung (Robots Industriales: Funcionamiento y Diseo), publicado por Verlag Technik, Berlin y Munich 1992 [2] Hesse, S.: Montagemaschinen (Mquinas de montaje), publicado por Vogel-Buchverlag, Wrzburg 1993 [3] Hesse, S.: Greifer-Praxis (Las pinzas en la prctica), publicado por Vogel-Buchverlag, Wrzburg 1991
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2 Las pinzas en lafabricacin y el montaje
La eleccin de una pinza viene determinada por el estado del objeto a tomar y la finalidad de la operacin de manipulacin. Los clsicos campos de aplicacin son la fabricacin (alimentacin) y el montaje (manipulacin). Sin embargo, han surgido tambin aplicaciones diferentes de las que normalmente se exigen en produccin. Estas incluyen el embalaje (que exige altas velocidades) o la recogida selectiva (posicin imprecisa del objeto). Por ello es necesario adaptar constantemente las pinzas a los nuevos e importantes campos de aplicacin que van surgiendo. Las pinzas estndar han alcanzado un buen nivel de desarrollo y no son utilizadas nicamente para casos clsicos de manipulacin. Hay tambin sistemas de pinzas para aplicaciones especiales. Con ayuda de carriles y placas de adaptacin, pueden configurarse, por ejemplo, pinzas dobles, pinzas de varias posiciones y pinzas para la toma simultnea de varias piezas. Lo ilustraremos por medio de algunos ejemplos seleccionados.
Manipulacin de piezas con pinzas estndar
Las pinzas de 3 puntos son las preferidas para manipular piezas cilndricas. Con este sistema se consigue tanto un buen centraje como una gran fiabilidad [1]. Con una cuidadosa configuracin puede obtenerse una cierta adaptacin a las diferentes dimensiones de las piezas a manipular. La Fig. 21 muestra un ejemplo que utiliza espigas templadas para la sujecin de pequeas piezas por el interior. Si se quiere, estas espigas pueden reposicionarse en otros taladros ya previstos en los dedos de la pinza. El resultado es un mayor margen de pinzado, an a costa de un reposicionamiento manual de los pasadores. No es siempre indispensable utilizar las espigas de sujecin en forma concntrica; a veces puede ser mejor distribuir los pasadores segn el contorno interior del objeto, por ejemplo, para sujetar un cuerpo con una abertura rectangular (Fig. 21c). Utilizando pasadores en las pinzas, tambin pueden sujetarse con eficacia piezas con una determinada distribucin de agujeros.
Fig. 21: Utilizacin de pinzas de 3 puntos a) Pasadores reposicionables en la pinza b) Pinzado concntrico interno de un anillo c) Pinzado interno no-concntrico de un objeto rectangular
a)
b)
c)
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2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje
La longitud mnima til de sujecin de las espigas debe ser de unos 5 mm. Esto vale tambin para los dedos de las pinzas mecnicas. Las piezas con una longitud a partir de 200 mm se manipulan mejor con pinzas de sujecin por varios puntos. La mejor forma de producir pinzas de esta clase es combinando dos pinzas estndar. Esto se muestra en la Fig. 22, tomando como ejemplo el pinzado de un perfil de chapa. Para ello, las pinzas se montan en un ral de adaptacin. La fuerza de sujecin por pinza se reduce a la mitad y se absorben mejor los momentos de giro que pueden producirse si se trabaja a gran velocidad.
Fig. 22: Pinzas multipunto para piezas largas
El centro de gravedad de la pieza debe encontrarse exactamente entre las dos pinzas. Si se trabaja con una sola pinza, este centro de gravedad debe hallarse lo ms cerca posible del punto de sujecin. Se utilizan cada vez ms los sistemas de sujecin modificados basados en pinzas estndar. Un ejemplo de ello es la disposicin de pinzas en serie cuando se trata de tomar varias piezas de una paleta o, viceversa, de depositarlas en paletas, cajas, etc. Tambin en estos casos se fijan varias pinzas en un ral y actan entonces como una nica pinza para sujetar varias piezas simultneamente. Esto se ilustra en la Fig. 23. Puesto que la sujecin se realiza simultneamente por varios puntos, hay que determinar las posiciones de las piezas con bastante precisin. Si se quieren tomar piezas de una cinta transportadora, por ejemplo, puede ser necesario alinearlas previamente encima de la cinta.
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Fig. 23: Pinza multi-piezas para transferir hileras completas de piezas
En el momento de colocar las piezas en los puntos de sujecin, puede surgir el problema siguiente: al sujetar la pieza, el flujo de fuerzas forma una cadena cinemtica cerrada, ya que la pinza an est tambin sujetando la pieza. Esto significa que el nuevo punto de sujecin fuerza prcticamente la posicin de la pinza y, por consiguiente, de todo el sistema de manipulacin. A largo plazo, los robots y las pinzas pueden deteriorarse. Es preciso hallar la forma de compensar este efecto. Existen robots que, en estas situaciones, trabajan con ms elasticidad y no intentan mantener su posicin a toda costa, sino que van cediendo. Puede fijarse la propia pinza elsticamente (pinza flotante) o utilizar pinzas estndar con elemento presionador integrado o montado. En este caso, la pinza abre el dispositivo de sujecin y la pieza es presionada por medio del elemento presionador por ejemplo, un empujador neumtico contra los elementos del sistema de sujecin. Seguidamente, el dispositivo de sujecin se cierra y la pinza puede retirarse.
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El pinzado en operaciones de montaje
Hay una gran cantidad de detalles a observar si quiere conseguirse un montaje automtico con xito. Sin duda alguna figuran en primer lugar el tiempo y la precisin. Puede ganarse tiempo, por ejemplo, utilizando pinzas revlver. Es perfectamente posible utilizar pinzas estndar para este fin. La Fig. 24 muestra una placa de montaje con el nmero necesario de pinzas. En algunos casos podran disponerse tambin herramientas de montaje. La ventaja es que se evitaran carreras del robot en vaco, con lo que podra reducirse el ciclo de montaje. Sin embargo, el gran radio de la pinza constituye una notable desventaja. Por eso hay que prever con anterioridad si hay suficiente espacio libre alrededor del lugar de montaje.
Fig. 24: Pinza multi-piezas para operaciones de montaje
Las nuevas tecnologas, tales como los sistemas de reconocimiento por vdeo crean nuevas exigencias en los sistemas de pinzado. Un ejemplo de ello es la colocacin de bombones en un envase Blister. En un sentido ms amplio, esta manipulacin se considera como una especie de ensamblaje. La Fig. 25 muestra una solucin en la que varias ventosas toman los bombones rectangulares de la cinta de transporte. Las ventosas estn montadas en cilindros antigiro de simple efecto. Cada una de las ventosas puede avanzar independientemente a gran velocidad. Cuando el sistema visual detecta un objeto, determina las coordenadas as como tambin la orientacin del objeto (eje longitudinal) y la ventosa ajusta su ngulo consecuentemente. Ahora, la ventosa avanza rpidamente tomando durante este mismo movimiento un bombn de la cinta y regresando a su posicin inicial. Cuando todas las ventosas ha tomado cada una un bombn, el robot gira hacia la cinta de envasado y los coloca todos simultneamente en las cavidades del Blister. Puesto que todos los bombones ya estn correctamente orientados, sern depositados perfectamente en las correspondientes cavidades del envase.
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Fig. 25: Pinzas de ventosas mltiples para operaciones de montaje 1 Eje giratorio NC (eje de la mano del robot) 2 Placa angular de montaje 3 Cilindro estndar antigiro 4 Ventosa 5 Cinta transportadora 6 Piezas (p. ej. bombones)
1 2
4 6 5
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Pinzas de fuerza o pinzas de forma?
Una pieza puede ser sujetada por medio de la fuerza (fuerza de friccin) de los dedos de la pinza. Sin embargo, puede considerarse tambin el simple apoyo en la forma de la pinza, e incluso los efectos adhesivos, por ejemplo la adhesin con grasa o cola, como sistema fsico de sujecin. Ilustramos los principios de las posibilidades en la Fig. 26.
Fig. 26: Mtodos de sujetar una pieza (ejemplo: una bola) 1 Cierre sin pinzado 2 Cierre parcial combinado con fuerza de pinzado 3 Slo por pinzado (sujecin por la fuerza) 4 Sujecin con succin (campo de fuerza) 5 Sujecin con campo magntico 6 Sujecin con capa de adhesivo, p. ej. con grasa
A menudo se utiliza la sujecin por la fuerza de apriete . Sin embargo, tenemos que considerar en este caso lo siguiente: para sujetar el objeto, los dedos tienen que ejercer una fuerza FG de por lo menos FG = m g/ (sin considerar aqu los mrgenes de seguridad ni otros efectos dinmicos). En este caso, es el coeficiente de rozamiento y m la masa de la pieza. Sin embargo, en una operacin de montaje esta fuerza no es suficiente, pues hay que aadirle la fuerza del propio ensamblaje FS. Por consiguiente, la fuerza necesaria de sujecin ser FG = (m g + FS)/. Si se supone un coeficiente de rozamiento de 0,1, la fuerza de sujecin FG sera 10 veces superior a la suma formada por el peso de la pieza a manejar y la fuerza de ensamblaje. Esto puede producir deformaciones o deterioros del objeto, sobre todo cuando se manipulan piezas delicadas. Por ello es aconsejable utilizar una sujecin con forma. La Fig. 27b muestra como, con este tipo de pinzado, la pieza puede apoyarse en el dedo de la pinza, pudiendo ser la fuerza de apriete relativamente baja.
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Fig. 27: Principio de sujecin: La sujecin por la forma ejerce menos fuerza en las piezas durante el pinzado y la sujecin a) Pinzado de un huevo con la mano humana [2] b) Pinzado de una pieza y sujecin durante el montaje c) Posicin de la pinza durante el movimiento de alimentacin
Sujecin por la fuerza
Sujecin por la forma
a)
m.g
m.g
b)
c)
Tambin puede ser recomendable una sujecin por forma para movimientos de alimentacin. Cuando una pieza es levantada rpidamente, no slo est sometida a la fuerza debida al peso m g, sino tambin a una fuerza de inercia FT que es funcin de la aceleracin vertical. En cambio, si se gira la mano 90 antes de elevar la pieza, la sujecin por fuerza se transforma temporalmente casi en una sujecin con forma para este movimiento. Estos ejemplos muestran que la pinza es un componente en el que influyen muchos factores y que nunca debe utilizarse sin considerar las diferentes posibilidades.
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Pinzas como separadores
Las pinzas son componentes muy bien probados, que pueden utilizarse como alimentadores de piezas, extrayndolas de un almacn o cargador. Generalmente, las piezas se extraen de una en una, en cuyo caso hablamos de un proceso de separacin. La Fig. 28 muestra un ejemplo de aplicacin de una pinza para formar un alimentador separador.
Fig. 28: Alimentador separador utilizando una pinza paralela 1 Pinza paralela 2 Obturadores
En lugar de dedos, se han montado obturadores en la pinza. Estos deberan ser lo ms cortos posible, como es usual en aplicaciones pinzado, para evitar sobrecargar las guas lineales de los dedos y con ello aumentar su vida til. Esta solucin slo es adecuada para piezas pequeas; para piezas grandes hay otras soluciones [3]. Para reducir la carga que acta sobre los obturadores, se ha dispuesto una rampa escalonada que permite absorber gran parte de las fuerzas creadas por la acumulacin de piezas en el almacn cargador.
Publicaciones
[1] Seegrber, L.: Greifsysteme fr Montage, Handhabung und Industrieroboter (Sistemas de pinzas para montaje, manipulacin y robots industriales), publicado por expert Verlag, Renningen, 1993 [2] Bohmann, J.; Nnnig, R.: Ein Greifer fr empfindliche Teile (Pinzas para piezas delicadas), artculo en la revista Konstruktion N 45 (1993) pg. 9597 [3] Hesse, S.: Atlas der modernen Handhabungstechnik (Manual de la moderna tecnologa de manipulacin), publicado por Vieweg Verlag, Wiesbaden, 1995
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3 Pinzas y ejes de manos
Las pinzas son dispositivos de sujecin; esta es su principal funcin. Para obtener un determinado efecto, hay que disponer las pinzas de forma que puedan moverse en las tres dimensiones. Esto no es especialmente complicado, p. ej. en una aplicacin con un robot de 6 ejes, ya que el propio robot dispone de la suficiente movilidad. En aplicaciones donde los costes sean crticos y no se exijan grandes velocidades, vale la pena considerar los ejes de manos, disponibles a menudo como mdulos flexibles que pueden reemplazar a un robot. Esto genera soluciones que pueden instalarse rpidamente y a costes razonables. Dependiendo de la aplicacin, un eje de mano puede ser interesante para los siguientes movimientos. Rotacin > 360, giro parcial < 360, movimientos de fuerza (generalmente con carreras cortas) y movimientos de atornillado, particularmente para insercin de tornillos. Sin embargo, la aplicacin ms tpica es el giro parcial, por lo que los fabricantes de pinzas casi siempre ofrecen unidades compatibles con el giro. La Fig. 31 muestra un mdulo de dos ejes que puede girar entre 0 y 270 y permite una carrera lineal de empuje de hasta 100 mm. Las posiciones finales estn amortiguadas para un posicionado preciso. Pero qu podemos hacer con esta capacidad de movimientos?
Fig. 31: Pinza de tres puntos combinada con una unidad lineal/giratoria
Grados de libertad de movimiento de la mano
Consideremos primero el trmino grados de libertad. Una pieza puede tener un mximo de 6 grados de libertad, expresados como 3 movimientos lineales en las tres dimensiones de los ejes x, y, z, y 3 movimientos giratorios 1, 2, 3 sobre los ejes x, y, z. A propsito, las mquinas manipuladoras pueden tener ms de 6 grados de libertad. Entonces se habla de grados de libertad mecnica o de libertad de movimientos. Los movimientos de empuje (Fig. 32) se describen como sigue: 1 2 3 Vertical, arriba/abajo Frontal, avance/retroceso Lateral, izquierdo/derecho
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en donde los movimientos giratorios, siguiendo la terminologa de la aviacin [1], se designan como sigue: 1 Cabeceo, inclinacin 2 Balanceo, torsin 3 Guiada, giro. El movimiento de los dedos de la pinza no se considera un grado de libertad, ya que este movimiento no influye en la trayectoria de la pinza.
Fig. 32: La mano humana puede ejecutar movimientos con 6 grados de libertad (segn Bejczy)
1
a) Biolgicos b) Tcnicos
2 1 2 3 3 G
a)
b)
Las pinzas dobles ahorran tiempo de proceso
Especialmente en aplicaciones de alimentacin en mquinas herramientas, se busca que la mquina reanude el trabajo lo antes posible tras el cambio de pieza. Tras el cambio, el manipulador generalmente tendr tiempo suficiente para dejar las piezas mecanizadas y tomar las nuevas del almacn. Para este tipo de aplicaciones se utiliza la doble pinza. La Fig. 33 muestra un diseo comn de doble pinza.
Fig. 33: Doble pinza en forma de torreta a) Pinza radial b) Pinza axial
a)
b)
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La torreta es accionada por un cilindro giratorio con posiciones finales amortiguadas y con ajuste fino en ambos extremos. Una caracterstica importante es la posibilidad de compensar el juego entre el pin y la cremallera, ya que de lo contrario podran producirse notables errores de posicionado del punto de pinzado. Las dobles pinzas de este tipo se utilizan a menudo con robots de prtico. El hecho que el pinzado se haga radialmente o axialmente depende de la posicin del eje de la pieza en el almacn. Las piezas largas y delgadas generalmente se alimentan horizontalmente con pinzado radial, mientras que el pinzado axial es el mtodo ms comn para piezas cortas y gruesas as como para piezas fundidas con o sin bridas. Las torretas deben disearse para aceptar pinzas estndar. Los sistemas de pinzado a menudo se adaptan para una determinada aplicacin. La pinza del dispositivo para manipular ejes mostrado en la Fig. 34 es un ejemplo de ello. En este caso, se han dispuesto dos pinzas estndar sobre una placa basculante cuyo movimiento lo ejecuta un cilindro neumtico. El cambio de pinza se hace rpidamente y con amortiguacin externa en los finales del recorrido, en los que se utilizan tornillos de tope para ajustar el ngulo con precisin. Esta solucin se utiliza, por ejemplo, en robots de prtico para alimentar piezas a mquinas herramienta y a equipos de verificacin.
Fig. 34: Doble pinza basculante
1
1 2 3 4 Brida de sujecin Tope amortiguador Tornillo de ajuste Pinza de dedos paralelos 5 Cilindro neumtico
2 3 5
26
Ejes de manos utilizados para montar pequeas piezas
En aplicaciones de fabricacin en serie, los componentes neumticos han demostrado ser ideales para generar movimientos. Por ejemplo, puede utilizarse un actuador giratorio/lineal para crear un mdulo manipulador completo, como muestra la Fig. 35. En este caso, el punto de pinzado no est centrado con el vstago del actuador giratorio/lineal sino que se halla desplazado. Esto crea un rea de trabajo en forma de arco dentro del cual deben quedar las posiciones a alcanzar. Esta es una solucin extremadamente sencilla para tareas normales de insercin. Las piezas son posicionadas paso a paso por una mesa de coordenadas (almacn) en un punto de toma fijo. Si se exigiera una velocidad extremadamente alta, la solucin sera disponer una segunda pinza opuesta a la primera. Esto permitira tomar una pieza del almacn y al mismo tiempo insertar otra en el punto receptor de la pieza (funcionamiento en paralelo).
Fig. 35: Mdulo manipulador para montaje de pequeas piezas 1 2 3 4 5 Cilindro giratorio Cilindro elevador Placa de adaptacin Pinza estndar Sistema de transferencia 6 Pieza para insertar 7 Receptor de la pieza 8 Dedo de la pinza
1 2
3 4 5 6
8 9
Tambin pueden montarse rpida y fcilmente mdulos manipuladores sencillos utilizando ventosas de aspiracin estndar y actuadores basculantes (Fig. 36). Un eje adicional de carrera corta convertira esta combinacin en un dispositivo de tomar-y-dejar. Puede utilizarse un eje hueco con brida para hacer pasar la lnea de vaco. Este actuador puede funcionar a frecuencias de conmutacin de hasta 3 Hz.
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Fig. 36: Manipulador con ventosa y actuador basculante
A menudo es necesario girar o voltear piezas entre estaciones, por ejemplo, invirtiendo la posicin de las piezas al recibirlas en un proceso de montaje. Una solucin sencilla incorporada en la lnea se muestra en la Fig. 37. Una pinza estndar ejecuta un movimiento basculante de 180. En este caso los dedos estn dispuestos en forma de boca. La pieza se desliza hacia los topes que ofrece la boca abierta; una vez posicionada la pieza se cierra la pinza y se transfiere, voltendola, a la siguiente cinta transportadora.
Fig. 37: Volteo de piezas 1 2 3 4 5 Dedos de la pinza Pinza estndar Actuador basculante Pieza Cinta transportadora
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Alimentacin de estaciones dobles
Para reducir tiempos de proceso, las mquinas con platos divisores a menudo estn provistas de dispositivos de sujecin dobles. Este tipo de mquinas se conocen como duplex, ya que producen dos piezas acabadas por cada ciclo de trabajo. Sera atractivo pensar en construir una pinza cudruple, capaz de retirar dos piezas acabadas y al mismo tiempo alimentar dos piezas en bruto. Sin embargo, una pinza de este tipo sera muy voluminosa y difcil de usar, especialmente con piezas muy irregulares. Esta aplicacin puede resolverse utilizando una pinza triple de torreta. Esto se muestra en la Fig. 38. La pinza libre G1 toma primero una pieza acabada del punto de sujecin S1. A continuacin la pinza G2 inserta una pieza en bruto en el punto que queda libre. La misma pinza G2, ahora libre, toma la segunda pieza acabada del punto de sujecin S2. La segunda pieza en bruto es posicionada por la pinza G3 [2]. Si se utilizara una pinza simple, el robot debera ejecutar muchos movimientos en vaco, prolongando el ciclo de trabajo.
Fig. 38: Pinza triple instalada en una mquina especial con estaciones dobles G Pinzas S Puntos de sujecin
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Alimentacin de chapas metlicas
La Fig. 39 muestra una solucin particularmente simple para la alimentacin de chapas ferromagnticas. Una ventosa de aspiracin est montada directamente en el vstago hueco de un cilindro estndar. Las ventosas toman una pieza de chapa a travs de los rodillos de un transportador. La pieza de chapa queda sujeta a los rodillos magnticos del transportador de rodillos superior y a continuacin es arrastrada hacia otro transportador de rodillos convencional. La pila de chapas es progresivamente levantada por un dispositivo elevador. Si el transportador de rodillos de salida se dispone con una cierta inclinacin, las chapas metlicas se desplazarn solamente por la gravedad. Pueden hallarse ms sugerencias sobre la manipulacin de piezas de chapa en [3,4].
Fig. 39: Extraccin de chapas ferromagnticas de una pila utilizando ventosas de aspiracin/mdulo elevador 1 Ventosa de aspiracin 2 Cilindro estndar con vstago hueco 3 Bastidor 4 Rodillos magnticos 5 Transportador de rodillos 6 Pila de chapas metlicas 7 Mesa elevadora
2 3 4
6 7
30
Agitador de probetas
Las excelentes propiedades de los componentes neumticos los han popularizado en sectores muy distintos de la pura ingeniera mecnica. Los mdulos neumticos estn siendo utilizados para movimientos de manipulacin en las ms diversas aplicaciones. El agitador de probetas mostrado en la Fig. 310 es un ejemplo procedente de la automatizacin de laboratorios.
Fig. 310: Agitador de probetas sencillo realizado a partir de componentes estndar
Este agitador ha sido realizado utilizando un cilindro estndar, una unidad basculante con eje hueco y brida, una pinza estndar y un adaptador. Sera posible tambin realizar agitadores mltiples con varias pinzas o generar otras combinaciones de movimientos. Lo importante es poder crear rpidamente un dispositivo de bajo coste, sin tener que desarrollar grandes trabajos preparatorios.
Publicaciones
[1] Siegert, H.-J.; Bocionek, S.: Robotik: Programmierung intelligenter Roboter (Robtica: Programacin de Robots Inteligentes), publicado por Springer Verlag, Berlin, Heidelberg et alia. 1996 [2] Breuer, H.J.: Bestehende Fertigungsanlage fr Schwenklager mit zehn Industrierobotern automatisiert (Automatizacin de una lnea de produccin existente para rodamientos de rtula utilizando diez robots industriales), en la revista Werkstatt und Betrieb 123(1990)12, pp. 929932 [3] Hesse, S.: Blechteile automatisch handhaben (Manipulacin automtica de piezas de chapa metlica), en la revista Bnder, Bleche, Rohre 37(1996)4, pp. 2123 [4] Hesse, S.: Umformmaschinen (Mquinas de conformado), publicado por Vogel Buchverlag, Wrzburg 1995
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4 Construccin de accesorios para pinzas
Se necesitan muchos componentes y procedimientos tcnicos, tales como un robot industrial, un controlador, un programa, un almacn de piezas, sensores y pinzas para hacer que un manipulador tome una pieza de forma realmente automtica. Al final de la cadena, son las mandbulas de la pinza o su equivalente lo que toma contacto con la pieza. Este contacto es a veces un diminuto punto, y es aqu donde se encuentran las mayores diferencias un taco de hierro es fcil de tomar, pero un arenque escabechado ya no lo es tanto. De ah podemos deducir que las mandbulas de las pinzas deben adaptarse a la pieza. As que cuntos diseos diferentes de mandbulas hay? Las Mandbulas son componentes separados e intercambiables, generalmente de forma que proporcionan un contacto amoldado o por fuerza con una pieza y la sostienen en su sitio. Los dedos son componentes rgidos, elsticos o articulados que transmiten la fuerza y que se sitan alrededor de la pieza. Las mandbulas se fijan sobre los dedos utilizando un sistema de unin fijo o con un cierto movimiento. Las mandbulas las construye generalmente el usuario o el fabricante de la mquina. Algunas empresas facilitan este proceso suministrando mandbulas universales neutras que slo requieren una mecanizacin del contorno negativo de la pieza, pero que tienen superficies de unin ya preparadas. Tambin hay mandbulas moldeadas, en las cuales el contorno de la pieza se produce prensndolas en resina sinttica, goma vulcanizada o metal fundido.
La principal misin de las pinzas es ofrecer un sistema de sostn
Una funcin de aseguramiento comprende el sostenimiento temporal de un objeto en una posicin y orientacin definidas, seguido de una liberacin como inversin al sostenimiento o una cancelacin de la funcin de aseguramiento. En relacin con las pinzas mecnicas, hablamos generalmente de pinzado y liberacin. La funcin de sostn la proporcionan generalmente las mandbulas, que por ello reciben el nombre de sistema de sostenimiento como muestra la Fig. 41. La funcin de un sistema de sostenimiento es una caracterstica esencial de todas las pinzas. El sostenimiento puede conseguirse por pinzado mecnico pero tambin por campos de fuerza fludicos o magnticos, o por el mecanizado de forma de las superficies [1].
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Fig. 41: Algunos de los subsistemas de una pinza mecnica 1 2 3 4 Adaptador Generador de fuerza Conversor de fuerza Transmisin de la fuerza, con dedos como componentes de la transmisin 5 Mandbulas como componentes del pinzado
Interface
Sistema de sostn
Actuacin
Cinemtica
Cuando se disean las mandbulas de una pinza es esencial conocer los puntos en los que se sujetar la pieza. Los parmetros tcnicos, naturalmente, tambin tienen una cierta influencia. La Fig. 42 ilustra esto con el ejemplo de una pinza de dos dedos. En general es preferible tener zonas de contacto que lneas o puntos de contacto.
Fig. 42: El contorno de la zona de pinzado determina la forma de la mandbula utilizada, 1, 2 3.
Las condiciones no son siempre ptimas. Si consideramos el caso de las superficies planas paralelas, vemos que algunas piezas no son completamente paralelas; por ejemplo, las piezas moldeadas de plstico pueden tener una cierta despulla de desmoldeo. Si la falta de paralelismo es pequea, podra ser suficiente utilizar como mandbula un recubrimiento de goma adaptable.
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Sin embargo, a veces es mejor disponer mandbulas adaptables o pendulares, de las cuales la Fig. 43 muestra un ejemplo. Las rtulas de bola pueden compensar errores angulares en cualquier direccin. Los recubrimientos de goma o las almohadillas hechas a medida a menudo son suficientes para este fin y tienen la ventaja que aumentan el coeficiente de rozamiento ( aprox. 0,5), favoreciendo el hecho de utilizar una fuerza de sujecin menor.
Fig. 43: Mandbulas con superficies de adaptacin 1 Recubrimiento de goma o de plstico 2 Mandbula pendular 3 Mandbula con rtula
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Diferencias en las dimensiones de la pieza
En algunas pinzas, el centro de la herramienta cambia cuando se toman piezas de diferentes dimensiones. Los diseos incluyen pinzas tipo tornillo de banco (un dedo fijo y otro mvil) y pinzas del tipo tijera. En el primer caso, en la programacin deben permitirse cambios de posicin, mientras que en el caso de las pinzas en forma de tijera, los cambios de posicin deben preverse con mandbulas de formas especiales ya que, como muestra la Fig. 44 las superficies de pinzado estn arqueadas y no tienen la usual forma en V.
Fig. 44: JForma de la mandbula con efecto centrador para pinzas tipo tijera TCP = Tool centre point (Punto Central de la Herramienta) D = Dimetro de la pieza
TCP
R2
D R R1
B A C1 A
El dimensionado debera realizarse de acuerdo con lo siguiente: La relacin entre el dimetro D1 (pieza ms grande) y D2 (pieza ms pequea) no debera ser mayor de 2,5. El ngulo del punto de contacto debera ser aproximadamente entre 20 y 25. Se utilizan las siguientes ecuaciones: D= D1 + D2 2 0,5 R tan( 3,14/180)
A=
B = 0,5 R
R1 =
0,5 R 0,5 D sin( 3,14/180) 0,5 R + 0,5 D sin( 3,14/180)
R2 =
35
Este clculo se aplica tambin a pinzas en ngulo (dedos con puntos de basculamiento separados C1 y C2). Entonces el radio R1 aumenta, mientras que R2 disminuye. El ngulo entre las lneas TCP-C1 y TCP-C2 debera quedar en el margen de 0 < < (2 40). El caso es diferente cuando hay que sujetar varias piezas simultneamente. Aqu tambin es esencial alcanzar un cierto grado de movilidad utilizando el principio del pinzado mltiple, es decir, con puntos de presin individuales como se muestra en la Fig. 45.
Fig. 45: Pinzado simultneode varias piezas, utilizando un distribuidor de presin para compensar las tolerancias
Para permitir un mayor margen de dimensiones, tambin es posible utilizar mandbulas escalonadas en forma de V. As, utilizando un recorrido de 50 mm en cada caso, es posible sujetar piezas con dimetros que van desde 1 a 110 mm. Las mandbulas utilizadas para esto se muestran en la Fig. 46 [2]. Sin embargo, hay que aceptar desplazamientos de x del punto central de la herramienta. Una aplicacin tpica de esta clase de pinzas sera el montaje de una caja de cambios en una clula de montaje, en la que los ejes, rodamientos y engranajes, todos con dimetros diferentes, deben ser manipulados sucesivamente.
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Fig. 46: Mandbulas de una pinza paralela para 3 mrgenes de dimetros
1 3 7 0.
...
30
.. 7 0
mm
0.
.. 1 0
mm m
0m
50 mm
50 mm
Mandbulas para pinzas en secuencia
Las pinzas en secuencia se utilizan para sujetar una cantidad definida de objetos diferentes en una secuencia invariable. Las mandbulas deben tener consecuentemente varios puntos de sujecin que coincidan en cada caso con los puntos de contacto de cada pieza. La mejor forma de explicar esto es a travs de un ejemplo como el de la Fig. 47, con 4 piezas. Est definida la orientacin y los puntos de pinzado requeridos por el proceso. Las mandbulas deben tener el perfil negativo de cada punto de sujecin, lo que produce formas bastante complejas. Esto, naturalmente, no siempre es posible pero se han llegado a disear mandbulas que permiten tomar 9 piezas diferentes para el montaje de una caja de cambios sin tener que cambiar las mandbulas. Por ciento, que este caso slo se encuentra en clulas de montaje, en las que se necesita un robot para montar tantos componentes diferentes como sea posible. En las lneas de montaje en serie, los robots, y por lo tanto las pinzas generalmente se establecen para una tarea especfica.
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Fig. 47: Mandbulas con superficies de pinzado especficamente adaptadas
A B C C D B
Mandbulas para aplicaciones especiales
Pueden disearse pinzas para muchas aplicaciones especiales [3]. Hay, por ejemplo, pinzas con mandbulas giratorias que pueden girar una pieza 90. Una mandbula es pasiva, mientras que la otra est provista de un actuador rotativo. Sin embargo, hay que tratar de utilizar siempre pinzas normales antes de desarrollar pinzas especiales. La Fig. 48 muestra algunos ejemplos de pinzas especiales.
Fig. 48: Variantes de mandbulas para pinzas paralelas 1 Mandbula amoldable por conjunto de lminas 2 Mandbula de ancho regulable 3 Mandbula combinada
La mandbula amoldable incorpora finas placas metlicas. Cuando se cierra la pinza, las placas son empujadas por la pieza, formando un negativo de su contorno. A continuacin se bloquea todo el conjunto. Este amoldado es reversible, es decir, las lminas pueden restablecerse. Las mandbulas tambin puede dotarse con mecanismos de cierre permitiendo que el ancho de pinzado, pero no el recorrido, se ajuste a las dimensiones de la pieza. Las mandbulas 38
tambin pueden girarse 180. Para sujetar varias piezas simultneamente (pinzas combinadas), las mandbulas deben estar dotadas de un nmero adecuado de rebajes idnticos. Aqu tambin debemos considerar el problema de la tolerancia [4]. Tambin es posible dotar a los dedos de las pinzas con mandbulas mviles. La Fig. 49 muestra un ejemplo. Cuando cierran los dedos de la pinza, se ponen en contacto con la pieza y la levantan de su alojamiento en V. No es necesario que el manipulador tenga movimiento de elevacin. No obstante, para ello es necesario que las mandbulas y las piezas tengan una superficie de deslizamiento lisa y adecuada. El punto de contacto debe ser por debajo del centro de la pieza. La finalidad de este diseo es ahorrar la necesidad de un eje de movimiento.
Fig. 49: La pinza con mandbulas mviles levanta la pieza de su alojamiento en V 1 2 3 4 5 6 7 Cuerpo de la pinza Dedos Mandbula mvil Eje giratorio Superficie de apoyo Muelle de torsin Pieza
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Consideraciones sobre el recorrido de la mandbula
Al seleccionar la forma de las mandbulas de las pinzas, debe darse una holgura segn la forma de aproximacin de la pinza a la pieza, ya que puede influir en la carrera necesaria. La aproximacin puede ser axial o radial; en general son las condiciones tcnicas las que lo determinan. La Fig. 410 muestra dos casos, tomando el ejemplo de las mandbulas en forma de V, que requieren diferentes carreras de pinzado c para la misma pieza. Siempre se necesita un margen de seguridad de apertura a y un margen de seguridad de cierre b; esto compensa las tolerancias y proporciona la holgura necesaria.
Fig. 410: La forma de aproximacin afecta a la apertura necesaria a Margen de seguridad de apertura b Margen de seguridad de cierre c Carrera necesaria de la mandbula
Aproximacin
Aproximacin axial
b a
b a
Publicaciones
[1] Cardaun, U.: Systematische Auswahl von Greifkonzepten (Conceptos para la seleccin sistemtica de pinzas ). Tesis doctoral, Universidad de Hanover 1981 [2] Volmer, J. (Hrsg.): Industrieroboter Funktion und Gestaltung (Robots industriales: Funcin y diseo), publicado por Verlag Technik, Berlin y Munich 1992 [3] Hesse, S. (Hrsg.): Industrieroboterperipherie (Perifricos para robtica industrial), publicado por Hthig Verlag, Heidelberg 1990 [4] Hesse, S.: Lexikon Handhabungseinrichtungen und Industrierobotik (Lxico de dispositivos manipuladores y robots industriales), publicado por expert Verlag, Renningen 1995
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5 Fuerzas que actan en las pinzas
La misin principal de una pinza es la de sostener objetos de forma segura durante un cierto tiempo. Las pinzas que utilizan el principio de sujecin por fuerza, de las que trataremos aqu, se necesitan para contrarrestar los esfuerzos dinmicos y estticos, as como los pares que se producen durante una secuencia de movimientos. La fuerza de sujecin exigida es, pues, el principal criterio para la seleccin del tipo y tamao adecuado de pinza. La fuerza de sujecin necesaria puede y debera calcularse aproximadamente, aunque ello no represente la solucin ideal. En casos dudosos deberan hacerse pruebas o recomendar al usuario que las hiciera, ya que algunas variables estn sometidas a fluctuaciones o son simples estimaciones. Si se va demasiado a lo seguro, tal vez sea una desventaja para el usuario ya que para una pinza ms pesada necesitar un manipulador de mayor capacidad de carga, o bien ver disminuida la capacidad de carga del sistema.
Esta ley, formulada por Isaac Newton en 1687, afirma lo siguiente: Tercera ley de Newton sobre el movimiento La acciones de dos cuerpos entre s son siempre iguales y en sentido opuesto, es decir, la reaccin es siempre igual y opuesta a la accin. Esto significa que la fuerza y la contrafuerza estn en equilibrio. Un ejemplo simple se muestra en la Fig. 51a. Una barra es sometida a una carga de traccin. En el primer caso, un extremo de la barra est sujeto, mientras que en el segundo dos personas tiran en sentido opuesto por cada extremo. La fuerza de traccin en la barra en cada caso no es de 400 N sino de 200 N. Si esto lo aplicamos a la pinza de dedos paralelos mostrada en la Fig. 51b, veremos que est sujeta al mismo principio. No importa si slo se desplaza un dedo y aplica una fuerza de 200 N o si los dos dedos opuestos generan una fuerza de 200 N cada uno. Las dos pinzas mostradas son equivalentes en trminos de fuerza.
41
Fig. 51: La ley de interaccin de las fuerzas a) La fuerza de traccin en la barra es de 200 N en ambos casos b) Debido al principio de accin = reaccin, en las pinzas paralelas no importa si la fuerza de pinzado FG es aplicada por uno de los dedos o por ambos.
200 N
200 N
200 N
a)
FG b) 200 N
FG 200 N
FG 200 N
La tercera ley de Newton sobre el movimiento, se aplica tambin a las pinzas de tres puntos en una forma ligeramente modificada, como veremos. En este caso, las fuerzas actan en tres direcciones.
Las fuerzas de rozamiento crean un efecto de sostenimiento
Si limitamos nuestro estudio de los principios de sostenimiento al equilibrio de fuerzas con pinzas mecnicas, veremos que la fuerza de sujecin es slo un medio para obtener un fin. Desde el punto de vista del rozamiento, la fuerza de sujecin acta como una fuerza normal . La verdadera funcin de sujecin la realizan las fuerzas de rozamiento FR que se crean segn la ley de rozamiento de Coulomb, en una direccin opuesta a la de movimiento y opuesta a la fuerza G, debida al peso del objeto sujetado. El caso ms sencillo lo muestra la Fig. 52.
Fig. 52: Fuerzas que actan en una pieza sujeta (en reposo)
FR 1
FR
1 Dedo 2 Mandbula 3 Pieza
FG
Coeficiente de rozamiento
FG
2 3 G
Esta situacin se aplica cuando el dispositivo de manipulacin se halla en reposo (o se mueve muy lentamente). Se obtiene la siguiente ecuacin: G = FG n 42
o expresado de otra forma: FG = mG n
Variables en la frmula: FG = Fuerza mnima requerida de sujecin en N G = Fuerza debida al peso del objeto en N g = Aceleracin de la gravedad en m/s2 m = Masa de la pieza en kg n = Nmero de dedos o mandbulas = Coeficiente de rozamiento entre la mandbula y el objeto. Como vemos, en la frmula se considera el nmero de dedos ya que se crea una fuerza de rozamiento FR en cada mandbula. Con tres puntos de contacto, n = 3. Hay diversas variantes posibles para la solucin de tres puntos. La Fig. 53 muestra una verdadera pinza de tres dedos y una solucin basada en una pinza de dos dedos. En este ltimo caso, la fuerza de pinzado se reparte en la mandbula en V en fuerzas de contacto FKi.
Fig. 53: Vista en planta de dos situaciones de pinzado a) Pinza de dos dedos con mandbula en V b) Pinza de tres dedos
FG FK2 FG
FG
FG = FK1
FK3 G = FKi .
FG
G = FG . . 3
Si, en el caso de la pinza de dos dedos, se elige una mandbula con un ngulo 120, el mismo que la posicin de los dedos en una pinza de tres dedos, ambas pinzas seran iguales respecto a las fuerzas de sujecin. Slo habr diferencias con otros ngulos de mandbula. En estos casos debemos referirnos a ngulos de contacto, que pueden determinarse por la siguiente frmula, si se permite cualquier ngulo de mandbula: FKi = G sin1 (sin1 + sin2 + sin3)
en donde: i = 1, 2, 3 e 1 = 180 23 2 = 180 13 3 = 180 12

43
El total de las 3 fuerzas de rozamiento FR1 a FR3 (Fig. 54) debe ser por lo menos suficientemente grande para compensar la fuerza G debida al peso producida por la gravedad. Tambin debern conocerse las fuerzas de contacto si queremos comprobar la presin de sujecin por unidad de superficie en el caso de piezas sensibles.
Fig. 54: Clculo de las fuerzas de contacto para una pinza
FG = FK1
FR1 FR3 FR2
13
FK3 12 FK2 23
La Fig. 55 muestra las relaciones matemticas que controlan las fuerzas de sujecin durante un movimiento ascendente en el caso de las mandbulas corrientes en V con 3 4 puntos de contacto con el objeto. Hay que distinguir entre tres variantes de sujecin: Sujecin puramente por forma Sujecin por forma y rozamiento Sujecin puramente por rozamiento.
44
Fig. 55: Fuerzas en una pinza paralela para piezas, con mandbula en V a g m S Aceleracin lineal Aceleracin de la gravedad Masa Factor de seguridad Coeficiente de rozamiento
Croquis
Fuerzas de contacto
Fuerza de sujecin ascendente
Sujecin puramente por forma

a FG
FK1 =
m .g FK1 1 FG 2 FK2
m(g + a)sin2 sin(1 + 2) FG = m(g + a) S m(g + a)sin1 sin(1 + 2)
FK2 =
Sujecin por forma y rozamiento

FR1 a FR2
m(g + a) FK1 = 2cos1 FG = FK2 = m(g + a) 2cos2 m(g + a) 2 tan S
FG FK1 1 m .g 2
FG FK2
FR a FG= FK1 FG FK2 90 m .g FR
FK1 = m(g + a)tan2 FG = FK1 S FK2 = m(g + a) 2cos2
Sujecin puramente por rozamiento

a FG FK 2 m .g FG
m(g + a) FK = 4
m(g + a) FG = 2 sin S
FR
45
La sujecin depende mucho del coeficiente de rozamiento. Como valores orientativos pueden tomarse los siguientes: Piezas con superficies lisas ligeramente aceitadas = 0,1 Contacto de metal con = 0,5 a 0,2 Mandbulas con superficies grafiladas = 0,3 a 0,4 Mandbulas con recubrimiento antideslizante o contacto metal/goma = 0,5 a 0,7.
Las ecuaciones dadas en la Fig. 55 incorporan tolerancias para ciertos factores que an no se han mencionado: El coeficiente de rozamiento vara mucho. Por ello debe incluirse un factor de seguridad S. En la prctica, el factor utilizado se halla entre 1,5 y 4. La fuerza G debida al peso, representa slo una parte de la carga. Deben aplicarse tolerancias para otras fuerzas, en especial las fuerzas de la inercia debidas a la aceleracin a del brazo del manipulador o del robot. Tambin pueden intervenir fuerzas propias del proceso, como es el caso, por ejemplo, de la insercin de componentes durante una operacin de montaje.
Comprobar el ciclo de movimiento
En el caso de manipuladores multieje, puede suceder que la situacin de la fuerza cambie de vez en cuando durante un ciclo de movimiento. Puede ser posible contrarrestar ciertas fuerzas que se producen utilizando mandbulas de forma (movimientos laterales), mientras que otras fuerzas pueden necesitar un mayor coeficiente de rozamiento. Se trata, pues, de identificar la fase del movimiento que exige la mayor fuerza de sujecin y seleccionar la pinza bajo estos criterios. La Fig. 56 muestra diversos movimientos tpicos y las fuerzas que se producen en ellos.
Fig. 56: Situaciones de fuerza durante el movimiento de la pinza
FR
a) b) c) d) e) En reposo Movimiento ascendente Movimiento descendente Movimiento lateral Movimiento ascendente inclinado
FR
v=0
FR
FR
FR
FR
FB FG
a) G v
FB FG
G v
FG
FG
b)
FG
c) G
FG
FR
FR
FR
FR
FG
FB
G
FG
FG
FB
G
FG
d)
e)
46
En el caso de un movimiento ascendente, la fuerza G debida al peso y la fuerza debida a la inercia FB pueden ser compensadas por las fuerzas de rozamiento FR. Durante el movimiento de descenso, la fuerza de la inercia acta oponindose a la fuerza debida al peso y hace que la pieza sea realmente ms ligera. Sin embargo, durante la fase de frenado, se produce una fuerza de deceleracin. En el caso de movimientos laterales, la fuerza de la inercia es absorbida por la forma de las mandbulas, lo que no exige fuerzas de rozamiento adicionales. Sin embargo, la fuerza de la inercia intenta abrir los dedos de la pinza. Con movimientos inclinados, deben tenerse en consideracin las fuerzas de la inercia que actan horizontal y verticalmente. Por descontado, la posicin es algo diferente con mandbulas prismticas (en V) o con otros tipos de manipuladores. Siempre es necesario estudiar la operacin completa de manipulacin. Las fuerzas de inercia pueden calcularse, en general, como sigue: FB = m a o en el caso de movimientos rotativos: FB = m r Trminos utilizados en las frmulas citadas: a m r = = = = Aceleracin lineal en m/s2 Masa del objeto manipulado en kg Distancia al punto de giro en m Aceleracin angular en rad/s1.
En condiciones de funcionamiento normales, debera ser posible utilizar los valores de aceleracin que alcanzan los robots (los especificados en los catlogos). Sin embargo esto no sera del todo correcto. Los valores crticos no son los de las condiciones normales, sino los de las situaciones excepcionales, especialmente las que siguen a una PARADA DE EMERGENCIA del robot. Podemos tomar, por ejemplo, los siguientes valores estndar para la aceleracin: Aceleracin en funcionamiento normal, lineal: Aceleracin por PARO DE EMERGENCIA, lineal: Aceleracin en funcionamiento normal, rotativa: Aceleracin por PARO DE EMERGENCIA, rotativa: a = 5 m/s2, aN = 10 m/s2, = 10 rad/s2 y N = 17 rad/s2.
Si en la documentacin tcnica del robot se dispone de datos ms precisos, deberan utilizarse preferentemente.
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Ejemplo: Un robot industrial debe tomar un objeto en P1, transportarlo a travs de P2 hasta P3 y depositarlo en P4 Fig. 57). Qu fuerzas de sujecin deben desarrollar las dos mordazas? (Asumimos: = 0,2; Factor de seguridad S = 2).
Fig. 57: Ejemplo de una tarea de manipulacin
P2
P3
P1 P4
Masa = 1 kg
Fuerza de sujecin durante la elevacin:

m(g + a) S FG = n = 1 (9,81 + 5) 2 0,2 2 = 74N
Fuerza de sujecin durante el recorrido lateral:

mgS FG = n +ma= 1 9,81 2 0,2 2 + 1 5 = 54N
Fuerza de sujecin hacia abajo durante el PARO DE EMERGENCIA (tras la fase de aceleracin):
FG = m (g + aN) S n = 1 (9,81 + 10) 2 0,2 2 = 99N
En general las pinzas deben seleccionarse basndose en las situaciones de PARO DE EMERGENCIA, ya que en estas situaciones es necesario que la pieza contine siendo sostenida por la pinza y no sea expulsada. Los mayores valores de aceleracin (de hecho, valores de deceleracin) se producen durante un PARO DE EMERGENCIA.
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Problemas con el par
En los casos tratados hasta ahora, se ha supuesto que el centro de gravedad de la pieza est situado con precisin entre las mandbulas de la pinza. Naturalmente, el centro puede tambin quedar en cualquier otra parte, aunque debera evitarse esta circunstancia ya que puede provocar giros no deseados de las piezas cuando existen aceleraciones importantes.
Fig. 58: Ejemplos de pares creados como resultado de la sujecin de piezas
a FK1
b FK2 G FK2
l c FK2 FK1 G
l c FK1 G
En el caso 1 se aplica lo siguiente:

Gb FK1 = a+b y FK2 = Ga a+b
Para los casos 2 y 3 se aplica lo siguiente:

G(l + c) FK1 = l y FK2 = G c l
El hecho que las pinzas puedan manejar cargas excntricas puede crear a veces dificultades de clculo. Generalmente, los fabricantes de pinzas indican en sus grficos de capacidad de carga las fuerzas debidas a la longitud de los dedos y que producen un par que tiende a abrir los dedos de la pinza o a hacer girar la pieza en los casos en que las mordazas no sean prismticas. Cuanto ms anchas son las mandbulas, mejor es la distribucin de fuerzas y menores las fuerzas necesarias para sujetar la piezas cuando su centro de gravedad queda fuera de las mandbulas.
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Por qu es tan importante observar estos lmites? La Fig. 59 muestra las fuerzas que se producen. Segn la ley de la palanca (la fuerza multiplicada por su brazo es igual a la resistencia multiplicada por el suyo), la fuerza de sujecin FG produce fuerzas de vuelco en la gua de los dedos. Estas fuerzas, a su vez, producen un aumento de los rozamientos. Parte de la fuerza de sujecin generada es contrarrestada por las fuerzas de rozamiento en la gua. Adems, siempre que se produce rozamiento, se anticipa el desgaste. Si se sobrepasan los lmites admisibles, la pinza no alcanzar su vida til prevista ni se conseguir la fuerza de sujecin requerida.
Fig. 59: Fuerzas excntricas actuando sobre el dedo de una pinza FN Fuerzas normales actuando sobre la gua x Longitud del dedo hasta el punto de accin y Distancia desde el punto de accin hasta el centro de la pinza
v FNx FNy
x FG
FR
FNy y FNx
FG
50
Curva caracterstica de la fuerza de sujecin
El usuario debe saber si su pinza desarrolla una fuerza constante durante todo el recorrido. Esta informacin la da la curva caracterstica de la fuerza de sujecin. La Fig. 510 muestra dos mecanismos de transmisin como ejemplos. A medida que gira el ngulo del dedo (en una pinza angular) la fuerza de sujecin vara a lo largo del recorrido en funcin del coseno del ngulo de rotacin . Por otro lado, en el segundo ejemplo, FG = constante. Si el ngulo de giro de una pinza angular es pequeo, este efecto puede despreciarse. Sin embargo, algunos mecanismos de palanca tienen curvas caractersticas de fuerza de sujecin con variaciones muy acusadas. Un caso tpico es el de la pinza accionada por leva de rodillera cuya curva tiene un gradiente muy acusado, con elevadas fuerzas de sujecin disponibles solamente en una pequea zona del recorrido. Estos dos ejemplos muestran que no todas las pinzas desarrollan una fuerza constante a lo largo de su recorrido.
Fig. 510: Fuerza de sujecin FG segn el recorrido h de la pinza a) Pinza angular b) Pinza paralela Q Fuerza de traccin h Recorrido de la pinza
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6 Propiedades tcnicas
Las propiedades tcnicas de las pinzas y su coste forman la base para evaluar una determinada aplicacin y para comparar las propuestas de los diferentes fabricantes. Cuanto ms se adapte una determinada gama de pinzas a las necesidades medias del usuario, tanto ms fcil ser seleccionar la pinza adecuada. Naturalmente, habr aplicaciones especiales que exigirn pinzas especiales. Pero a fin de cuentas qu es lo que caracteriza a una pinza? Para elegir una pinza primero hay que estudiar la aplicacin. Esto revelar lo que se exige de las pinzas y que cargas debern soportar. Si este tipo de estudios se realiza de forma inadecuada, precipitada o incompleta, el resultado probablemente ser frustrante. Si la eleccin de las pinzas no es buena se producirn fallos rpidamente y no se obtendr el rendimiento esperado. Es arriesgado aconsejar una determinada pinza sin una buena base. La eleccin de basarse en un equilibrio entre lo que se le exige a la pinza y las caractersticas que garantiza el fabricante.
Unas palabras acerca de las caractersticas
Las propiedades de una pinza pueden ilustrarse con algunos datos caractersticos. La tabla de la Fig. 61 da una lista de estos datos. Las caractersticas pueden subdividirse en datos primarios y datos secundarios. Al examinar si una pinza es adecuada deberemos proceder paso a paso, verificando previamente los datos primarios y utilizando los secundarios para tomar la decisin final. Por descontado que no todo es siempre importante en todos los casos. Por ello es aconsejable ponderar los datos caractersticos de cada aplicacin. Por ejemplo, los tiempos de apertura y cierre no son importantes si el tiempo de proceso no es crtico, lo cual sucede cuando el tiempo de manipulacin de la pinza no se suma al tiempo de proceso, sino que se desarrolla en paralelo con otras operaciones. En lo que a la fuerza de sujecin se refiere, ser pequea si, por ejemplo, tan slo hay que insertar las tres patillas de conexin de un componente en un circuito impreso. Tambin puede obtenerse una sujecin fiable con pinzas que cierran por la fuerza de un muelle. Sin embargo, si en la aplicacin hay que sujetar componentes ms pesados (por ejemplo rels), la fuerza de sujecin ser importante y deber verificarse. En casos especficos, puede ser aconsejable considerar otros valores caractersticos, por ejemplo, el tiempo de cambio de mandbulas en aplicaciones en las que hay que cambiarlas con frecuencia, tal vez incluso varias veces por da, debido al desgaste o a la necesidad de manipular diferentes productos. Un dato caracterstico secundario a veces puede convertirse en primario, por ejemplo, si una pinza debe ser adecuada para funcionar en salas (Clean room). Para este caso, habr muchas pinzas que debern desestimarse de entrada.
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Fig. 61: Datos caractersticos de las pinzas
Datos caractersticos de las pinzas Denominacin del tipo Diseo Tamao Datos principales Principio de funcionamiento - mecnico - fludico - magntico - adhesivo Fuerza de sujecin en N Variaciones de la fuerza (diagrama de fuerza-recorrido) Recorrido por mandbula en mm o ngulo de apertura en grados Sujecin con ajuste Capacidad de carga mx. en N Tiempo de cierre en s Tiempo de apertura en s Valores lmite de carga - Fuerzas - Pares - Longitud de los dedos Nmero de componentes de la sujecin Dimensiones principales en mm Peso muerto en kg Datos secundarios Relacin masa/rendimiento en N/gramos Momento de inercia de la masa en kgcm2 Margen de presin de funcionamiento en bar Ciclos de mantenimiento Diseo de los cojinetes y las guas Gama de tamaos Precisin en la repetibilidad en mm Margen de temperaturas de funcionamiento en grados Modo de funcionamiento - Simple efecto - Doble efecto Frecuencia mxima de trabajo en Hz Posicin de montaje Tipo de energa y consumo Retencin de la fuerza de pinzado en caso de fallo de tensin Supervisin de la fuerza de pinzado Especificaciones del material Vida til Datos de interface - mecnico - fludico - elctrico Caractersticas ambientales - Clase de sala limpia - Aire de escape - Partculas abrasivas
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Precisin de la sujecin
Las operaciones de manipulacin funcionan de forma perfecta slo en teora. Si observamos atentamente, veremos que siempre es necesario dar una cierta tolerancia en todos los ejes. En teora esto es cierto, la nica cuestin es el orden de magnitud de los errores resultantes. La Fig. 62 muestra una forma exagerada de la situacin general. La pieza alimentada est sujeta a errores, los movimientos del robot son imprecisos y la posicin final, por ejemplo, una pieza bsica sobre la cual se montan otras, tambin est sujeta a tolerancias. Solamente un preciso anlisis de las tolerancias mostrar si la situacin es crtica o no. Aproximadamente un tercio de todas las aplicaciones de montaje son de insercin de pasadores en agujeros. Algunas de estas operaciones pueden ser consideradas como montajes de precisin, con holguras de tan slo unas centsimas de milmetro. En estos casos, puede suceder que la precisin de la pinza y del robot industrial sobrepasen los lmites permisibles. La precisin en la repeticin de una pinza se define como la variacin en el posicionado del extremo de las mandbulas durante 100 operaciones sucesivas de sujecin (movimientos de cierre). Esta cifra puede ser, por ejemplo, de 0,02 mm en el caso de una pinza paralela.
Fig. 62: Modelo general de una operacin de manipulacin 1 Cargador de piezas en un transportador suspendido 2 Robot industrial en una unidad mvil 3 Carretilla de montaje en una lnea de transferencia
Para poder realizar un montaje con pequeas tolerancias, deben adoptarse las siguientes medidas: Mejorar la repetibilidad, en especial la del dispositivo de manipulacin Disear los componentes a montar de tal forma que se facilite el ensamblaje, especialmente disponiendo guas y chaflanes. Combinar pinzas utilizando mecanismos de adaptacin. Los mecanismos de adaptacin son dispositivos situados antes de la pinza y que estn previstos para compensar errores de posicionado y angulares entre la pieza sostenida por la pinza y el eje de unin definido por la base fija que recibe la pieza. Hay que distinguir entre mecanismos de adaptacin y centraje activos (IRCC = instrumented remote centre compliance) e instrumentos de adaptacin pasivos (RCC = remote centre compliance). Por su configuracin relativamente 54
sencilla, la mayora son del tipo RCC. Estos pueden compensar fcilmente desviaciones de la posicin del orden de los 2 mm, con un error de orientacin de 2 y un juego permisible entre las dos piezas de 0,01 mm. Para que estos dispositivos puedan funcionar, hay que prever chaflanes de gua en la pieza receptora (agujero), en la pieza a insertar (pasador) o en ambas; este detalle no debe ignorarse. La Fig. 63 muestra el principio de un dispositivo RCC. La adaptacin puede obtenerse utilizando una configuracin especial de componentes a base de elastmeros o de muelles de lminas. El par de adaptacin interno compensar los errores angulares, mientras que el externo los de posicionado. El punto de giro aparente (remoto) de la pieza a insertar queda en su extremo inferior. No es necesario que el usuario construya sus propios mecanismos de adaptacin; estn disponibles comercialmente en una gama variada de tamaos.
Fig. 63: Mecanismo de adaptacin con compensacin lateral y angular combinadas 1 Compensacin lateral (posicin) 2 Compensacin angular 3 Punto de giro aparente para la compensacin angular 4 Placa de soporte de la pinza 5 Pinza paralela 6 Dedos de la pinza 7 Pieza a insertar 8 Pieza receptora
4 5
6 3 7 8
El problema de montar un pasador es similar al problema que surge en los movimientos de alimentacin al insertar una pieza en un dispositivo de fijacin. Hay una pequea pero fundamental diferencia entre estas dos operaciones. A continuacin consideraremos este tipo de operacin.
Compensacin del error de alineacin axial
Una pinza con la pieza sujeta representa una estructura rgida. Si se utiliza para alimentar un dispositivo de sujecin que cierre antes de que la pinza abra, se producir una sobrecarga en la pinza. La Fig. 64 muestra esta situacin si asumimos que los ejes no estn perfectamente paralelos. La pinza y el manipulador son forzados a adoptar la direccin del eje de fijacin lo cual representa efectivamente una sobrecarga. Hay una breve conexin forzada entre el manipulador y la mquina a la cual se alimenta la pieza. Una placa de sujecin flexible para la pinza puede ayudar a evitar que se produzcan daos.
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Fig. 64: Situacin en la que puede producirse una sobrecarga de la pinza y del manipulador si no se prev compensacin a) Alimentacin a un dispositivo de sujecin b) Correccin axial durante el cierre del dispositivo de sujecin
a)
b)
Fuerza debida al cierre
Este problema tambin aparece tericamente cuando una pinza toma una pieza de un palet bajo condiciones de desalineamiento axial. Cuando la pinza sujeta la pieza, el brazo del robot es empujado de nuevo fuera de su posicin y en consecuencia utiliza la fuerza de sus actuadores para intentar alcanzar de nuevo la posicin programada. Esto puede incluso daar el sistema de accionamiento del robot. Tambin en este caso una brida de unin ligeramente flexible ofrece una solucin Fig. 65). Adems, el valor elegido para la holgura de las piezas en sus portadores no debe ser demasiado pequea, para permitir que la pieza se adapte a la posicin de la pinza.
Fig. 65: Toma de una pieza en un palet de transporte a) Desalineacin axial x durante la aproximacin a la posicin b) Compensacin durante la operacin de sujecin
a)
b)
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Las situaciones descritas aqu no pueden ser resueltas slo por las pinzas. Hay que prestar atencin al desalineamiento axial. Cul es la respuesta? Hay varias posibilidades: Dependiendo del tipo de dispositivo de fijacin (plato de sujecin, insercin vertical), puede ser posible trabajar en la secuencia Entregar/abrir pinzas/cerrar dispositivo de fijacin/retirar pinza, o tal vez sea esencial trabar en la secuencia Insertar pieza/cerrar dispositivo de sujecin/abrir pinzas/retirar pinza. El primer caso no presenta dificultades ya que no existe conexin forzada entre el dispositivo de fijacin y la pinza. Hay robots industriales que permiten una accin flotante dentro de ciertos lmites. El brazo se adapta y el robot no intenta restablecer su anterior posicin. Esto se consigue por medio de una amplia zona de coincidencia para la evaluacin de las seales procedentes de los transductores de posicin de los respectivos ejes del robot. Es posible utilizar sensores de mueca que detectan la desalineacin. Los datos del sensor se utilizan para calcular los movimientos correctores del brazo del robot. El mtodo ms sencillo es utilizar placas intermedias de adaptacin (gomas, muelles), que proporcionen una compensacin adecuada, por lo menos para pequeos errores. Incluso a veces es suficiente con mandbulas de superficie adaptable. Tambin es posible disponer las pinzas para que abran en etapas. En la fase de transicin, la fuerza de la pinza se reduce ligeramente. Las pinzas de este tipo disponibles comercialmente funcionan con dedos elsticos (muelles de lminas) accionados por un cilindro de tres posiciones. Tambin existen pinzas con una determinada suspensin flotante para aquellos casos en los que se esperan grandes desviaciones entre la posicin real y la programada, por ejemplo cuando se retiran piezas de una estantera. Una vez que la pieza ha sido sujetada y elevada, la pinza se desplaza al centro del eje y se bloquea en esta posicin. Esto requiere que haya un dispositivo de bloqueo incorporado en la pinza. La secuencia Insertar pieza/abrir mandbulas/fijar/retirar pinza, puede conseguirse utilizando el elemento de presin mostrado en la Fig. 66. Este es un dispositivo adicional que complementa la funcin de sujecin y que es presionado en el momento de tomar la pieza. Una vez alcanzada la posicin de fijacin la pinza abre. Ahora acta el dispositivo adicional y la pieza es empujada contra la zona de contacto del dispositivo de fijacin. La pinza, una vez completada su tarea se retira sin haber estado sometida a sobrecargas.
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Por la cantidad de soluciones posibles puede deducirse que el problema de las desalineaciones hay que tomarlo bastante en serio.
Fig. 66: Pinza combinada con un elemento de presin 1 2 3 4 5 Muelle de presin Pinza Placa de presin Pieza Dedos de la pinza
1 2
La Fig. 67 muestra un dispositivo muy sencillo que puede utilizarse para ayudar en operaciones de montaje. La pinza est montada en un cono de unos 15. Esto hace que la pinza sea flexible en las direcciones x, y, z en aquellos casos en que la pieza a unir pierda su posicin y se apoye sobre la pieza receptora. En este caso, el cono se levanta ligeramente, creando un espacio de tolerancia en el plano x, y. La pinza puede ahora moverse en la direccin adecuada. No obstante, es necesario que las partes a unir dispongan de chaflanes de gua.
Fig. 67: Sencillo mecanismo de adaptacin para montaje vertical 1 Cono de centrado 2 Placa de conexin para la pinza 3 Pinza 4 Dedo de la pinza 5 Pieza a insertar 6 Pieza receptora 7 Brazo del manipulador
1 2
7 3 4 z 5 6 y x
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Proteccin contra colisiones
Las pinzas son los efectores finales, lo que significa que se hallan al final de la cadena cinemtica (robots de brazo libre) y por ello tienen el mayor radio de accin de todos los componentes del robot. Esto tambin significa que las pinzas estn sujetas al mayor riesgo de colisin. Para evitarlo, se han desarrollado dispositivos de proteccin de colisiones (o dispositivos de desconexin). Estos dispositivos se fijan entre la pinza y el brazo del robot y complementan el sistema de control de la pinza. Los dispositivos de proteccin se disparan cuando se sobrepasa un umbral de carga ajustable, en cuyo caso se genera una seal de desconexin. En el caso del dispositivo mostrado en la Fig. 68, se utiliz una cmara presurizada neumticamente para mantener el dispositivo tenso. En caso de colisin, el cojn de aire pierde presin y el mecanismo se vuelve blando, es decir, ligeramente flexible.
Fig. 68: Proteccin ajustable de una pinza contra colisiones, mostrando la capacidad de reaccin a) Rotacional b) Vertical c) Horizontal F Fuerza de disparo z Recorrido vertical ngulo de inclinacin producido por la colisin ngulo de basculamiento
F F F
a)
b)
c)
Tambin hay mecanismos cargados por muelles en los cuales las pinzas ceden ante sobrecargas y retroceden ante un obstculo. No obstante, este tipo de pinzas no son fcilmente ajustables pero son de diseo muy simple. El factor decisivo es, por descontado, la aplicacin de que se trate y la probabilidad que aparezcan obstculos inesperados. Esto indicar si es necesario proteger una pinza contra colisiones. Si no hay obstculos en ninguna parte cerca de la pinza, no ser necesario prever proteccin ante colisiones.
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Zona de trabajo de la pinza
Cada pinza necesita espacio para trabajar. El recorrido hasta el punto de sujecin necesita una zona de trabajo de la pinza o un canal de alimentacin que debe estar libre de obstculos. Las dimensiones mnimas de esta zona las determina el contorno de la pinza con los dedos abiertos o con la pieza si esta sobresale ms all de los bordes de la pinza. En espacios limitados tal vez ser mejor utilizar pinzas de dedos paralelos que angulares. Esto se muestra en la Fig. 69. Se supone que la pieza que debe montarse a presin en una base receptora debe ser tomada por una pinza de forma en la direccin de la insercin. Sin embargo, esto tambin puede conseguirse con una pinza paralela, con la ventaja que ello permitira posiciones de almacenamiento ms cercanas en el palet. Esto aumentara la capacidad de almacenamiento, factor que casi siempre es deseable.
Fig. 69: Cuando se trabaja en espacios reducidos, hay que considerar el espacio circundante de la pinza a) Pinza radial b) Pinza paralela 1 Lmites espaciales 2 Radio descrito por los dedos de la pinza 3 Pieza 4 Palet 5 Pinza paralela abierta x Distancia entre posiciones de almacenamiento
2 3 5
4
x a) x b)
Capacidad de carga y peso muerto
Cuanto ms ligera es una pinza, tanto mayor ser la capacidad de carga del manipulador y tanto menores las dificultares debidas a la cinemtica de los mecanismos. La Fig. 610 muestra la relacin entre la carga nominal del dispositivo manipulador y la carga de la herramienta, con pinzas que a menudo se consideran como herramientas. La especificacin de la carga nominal se refiere al interface entre el brazo del robot y la brida de conexin de la pinza. Si se hace funcionar el manipulador con la carga mxima posible, deben reducirse la velocidad y la aceleracin. Esto puede afectar uno o ms ejes de movimiento. Con ello, el ciclo de manipulacin ser ms lento. Esto no es problema si los tiempos de proceso son bastante mayores que el ciclo de manipulacin. Por ello vale la pena considerar en determinados casos si puede utilizarse un manipulador de mayor capacidad de carga.
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Fig. 610: Especificaciones de capacidad de carga para robots industriales
Carga nominal Carga de la herramienta Carga de trabajo
Carga adicional Carga de trabajo mxima Carga mxima El rendimiento de una pinza puede expresarse por la relacin entre la fuerza de sujecin en Newtons y el peso muerto en gramos. El ndice de rendimiento de una pinza con una masa de 420 g y una fuerza de pinzado de 300 N sera as de 0,71 Newtons por gramo de peso muerto. Los valores por encima de 1 indican pinzas de muy buen rendimiento. Sin embargo, la mayora de las pinzas tienen ndices por debajo de 1.
Vida til
La vida til de una pinza es un criterio de seleccin importante. Las pinzas modernas estn diseadas para durar por lo menos 10 millones de ciclos de pinzado. Esto se consigue utilizando materiales de alta calidad, dando el tratamiento adecuado a las superficies de contacto de las partes mviles y disponiendo guas de precisin resistentes al desgaste. Hay que asegurarse de que no se sobrepasa el tipo ni el valor de la carga especificado para la pinza en cuestin. Hay que utilizar pinzas con juntas adicionales si se trabaja en un ambiente con refrigerantes lquidos, polvo de fundicin o de tratamientos abrasivos.
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7 Campos de aplicacin y tipos de pinzas
La excelente flexibilidad de un robot industrial desde los puntos de vista mecnico y de tecnologa de control, y la velocidad de los dispositivos de tomar-y-dejar, slo pueden ofrecer ventajas prcticas si las pinzas seleccionadas cumplen con los requerimientos de la aplicacin en cuestin. Sin embargo, las aplicaciones de una determinada pinza no estn sujetas a una rgida definicin; con un poco de imaginacin, siempre pueden hallarse modificaciones que ofrezcan una solucin ptima a una aplicacin de pinzado. El objetivo de este captulo es proporcionar algunas ideas sobre ello. Una de las principales utilizaciones de los robots industriales y los dispositivos de insercin es, sin duda alguna, las aplicaciones de montaje y de alimentacin a mquinas. Ambos campos de aplicacin pueden involucrar requerimientos y deseos del usuario que vayan ms all de los casos promedio. Tambin puede darse el caso que un slo mdulo de pinza deba manipular objetos con amplias variaciones geomtricas. Cada tarea que vaya a realizar una pinza debe ser meditada amplia y escrupulosamente antes de formular ninguna recomendacin.
Areas de aplicacin de las pinzas
Es casi imposible especificar tipos particulares de pinzas para determinadas aplicaciones, ya que prcticamente cada tipo de pinza puede ser adecuada para una aplicacin seleccionando el tamao adecuado, las mandbulas, los dispositivos perifricos, la tcnica de almacenamiento y la estrategia de sujecin. La Fig. 71 muestra una correlacin aproximada entre caractersticas de objetos y tipos de pinzas. Esta correlacin se refiere a situaciones normales y cubre las pinzas paralelas, las pinzas radiales (dedos que se abren a 90), las pinzas angulares (dedos que se abren 18 cada uno), las pinzas de 3 puntos y las pinzas de aspiracin. Siempre hay amplias variaciones en cada tipo de pinza y casos especiales, tales como en las pinzas de aspiracin combinadas, que pueden levantar planchas metlicas de varias toneladas de peso. El principio de la pinza angular se utiliza para grandes manipuladores de forjas con capacidades de carga de hasta 250 toneladas.
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Fig. 71: Correlacin aproximada entre objetos y tipos de pinzas Ideal Adecuado Adecuado en ciertos casos No aplicable
Tipos de pinzas Objetos Masa 0,2 ... 1 kg 1 ... 10 kg 10 ... 50 kg

> 50 kg
Dimensiones
20 ... 50 mm 50 ... 300 mm 300 ... 1000 mm > 1000 mm

Sujecin interna Superf. Lisa Rugosa Porosa Sensible Piezas redond. Disco Cilindro corto Eje/vstago Prismas Bloque Plano/corto Plano/largo Plsticos Textiles Lminas Vidrio Cermica

La seleccin de pinzas viene condicionada por parmetros de funcionamiento y propiedades especiales. La Fig. 72, p. ej., muestra un pinza radial cuyo gran ngulo le permite sujetar piezas metlicas con bordes, al estar dotada de mandbulas tipo pinzas de soldadura. Esto es casi imposible de realizar con otro tipo de pinzas.
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Fig. 72: Pinza radial sujetando una pieza metlica de chapa
El tamao de la pieza a manipular no necesariamente impone el tamao de la pinza. Si, por ejemplo, se necesita una pinza para circuitos integrados (ICs) grandes con 40 patas, esta pinza casi siempre deber ser capaz de ejecutar un potente movimiento de cierre, ya que con grandes ICs se necesitan fuerzas considerables para doblar las numerosas patas. Como muestra la Fig. 73 la razn de ello es que la pinza debe ajustar las patas a una distancia precisa durante su movimiento de cierre. Las patas del IC est pre-dobladas a un ngulo de aproximadamente 15, permitiendo adaptarse a la distancia correcta dentro de la pinza.
Fig. 73: Los ICs tienen las patas abiertas para que se alineen a la distancia precisa durante la sujecin por la pinza a) IC con patas rectas b) Patas abiertas un determinado ngulo c) Mandbulas de la pinza
Hay aplicaciones tales como la alimentacin de mquinas herramienta y la retirada de piezas procesadas que pueden necesitar que se tomen dos piezas al mismo tiempo. Para ello pueden disearse pinzas especiales mltiples, pero a menudo es posible utilizar pinzas paralelas estndar ligeramente modificadas. Esto se muestra en la Fig. 74. Sin embargo, en estos casos es necesario utilizar mandbulas adecuadas para ajustarse a la distancia entre piezas.
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Fig. 74: Ejemplo de pinza gemela como utilizacin especial de una pinza paralela
Estos ejemplos demuestran de nuevo que no es posible conseguir una estricta correlacin entre los tipos de pinza y las propiedades de la pieza.
Pinza alimentadora como solucin especial
Hay casos en los que el punto de sujecin no es muy accesible para la pinza debido al hecho que el paso est obstruido por herramientas, equipos de seguridad o de prueba, etc., dejando tan slo un cierto canal libre. En estos casos, la holgura alrededor de la pinza cuando se sostiene una pieza es un factor crtico en el proceso de seleccin. La Fig. 75 muestra una solucin en la que una pieza es sujetada paralelamente al eje principal de una pinza de 3 dedos. Para ello, la pinza ha sido dotada con mandbulas especialmente adaptadas. La pieza debe sujetarse cerca de su centro de gravedad para evitar pares innecesarios que tendran el efecto de hacer girar la pieza fuera de las mandbulas.
Fig. 75: Manipulacin de barras largas con una pinza de 3 dedos
abierta
1
1 Brazo del manipulador 2 Pinza de 3 dedos 3 Mandbula
sujeta
2 3
65
En la Fig. 76 se muestra otra aplicacin. Una pieza rectangular debe colocarse con precisin en un dispositivo de sujecin. Esto exige que la pieza sea alineada en dos ejes. Sin embargo, la pinza de 2 puntos slo es capaz de alinear la pieza en el eje-x. La precisin en el eje-y depende de la precisin de posicionado de la pieza en el punto de toma. Si la pieza tiene propiedades geomtricas adecuadas, estas pueden aprovecharse (Fig. 76b) para producir un efecto de alineacin tambin en el eje-y. Tambin es posible dotar a la pieza con una caracterstica geomtrica adecuada para este fin. Esta es una forma de diseo compatible con la automatizacin.
Fig. 76: Sujecin de una pieza rectangular a) Pinza de 2 puntos b) Aprovechamiento de las caractersticas geomtricas c) Fijacin por las esquinas d) Pinza de 4 puntos
a) y x
b)
c)
d)
Tambin puede obtenerse un efecto de alineacin sujetando la pieza en diagonal (Fig. 76c). Sin embargo, si el diseo del dispositivo de sujecin exige que las esquinas estn libres, puede utilizarse una pinza de 4 puntos. Una pinza de aspiracin no sera adecuada debido a la superficie interrumpida de la pieza y a la menor precisin de posicionado de la pinza (desplazamiento de la ventosa, movimientos durante la toma). En el mercado existen pinzas de 4 puntos. Sin embargo, tambin es posible combinar dos pinzas de dedos paralelos para formar un sistema de pinzado como el que muestra la Fig. 77. Este tipo de disposiciones se conoce tambin como pinza combinada.
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Fig. 77: Combinando pinzas de 2 dedos pueden formarse pinzas de 4 dedos
Pinzas para aplicaciones de montaje
En los ltimos aos se han hecho grandes progresos en la automatizacin de los trabajos de montaje en todos los niveles tecnolgicos. Por ejemplo, se han desarrollado mquinas automticas para el montaje de componentes electrnicos que permiten ciclos inferiores a 1 segundo. Esto no puede conseguirse con robots industriales, pero estos juegan un valioso papel en los sistemas de montaje flexibles para trabajos de montaje de perodos de funcionamiento cortos. Los robots de montaje son sin duda alguna elementos esenciales en la industria del futuro. Una de las formas de conseguir flexibilidad es utilizar sistemas de cambio automtico de pinzas. La idea es intercambiar constantemente pinzas especializadas en funcin de las necesidades tcnicas. En estos casos, el efector es algo ms que una pinza y tambin puede incluir otras funciones (Fig. 78).
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Fig. 78: Mdulo de pinzado para montaje flexible 1 Brida de conexin del robot industrial 2 Parte superior del sistema cambiador 3 Pieza a montar
Proteccin anticolsin Mecanismo de adaptacin

2
Pinza con sistema cambiador
El sistema cambiador posee un acoplamiento mecnico y conexiones para las lneas de seales y de potencia, p. ej. para el aire comprimido. Cada pinza individual debe estar equipada con un sistema cambiador. El cambio automtico (dejar una pinza y tomar otra) ocupa unos 5 segundos. La finalidad del mecanismo de adaptacin es ofrecer una compensacin automtica del juego axial y de pequeas desviaciones angulares. En determinados casos tambin puede ser necesario disponer un dispositivo de proteccin anticolisiones, en especial cuando hay que proteger pinzas complejas y costosas. Si la pinza se sobrecarga, el dispositivo de proteccin anticolisiones acta activando una parada de emergencia en el dispositivo manipulador. Para operaciones de montaje de perodos de tiempo largos, pueden considerarse otros sistemas de sujecin, tales como las pinzas de montaje. Este trmino se utiliza corrientemente para referirse a todas las pinzas que realizan operaciones de montaje, pero en realidad slo debera aplicarse a pinzas dentro de las cuales se produce una operacin de montaje. Por descontado, estas son pinzas muy especiales construidas para determinadas operaciones o pinzas combinadas. La Fig. 79 muestra un ejemplo de este tipo de pinzas.
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Fig. 79: Pinza de montaje 1 2 3 4 5 6 Vstago hueco Pieza de unin Pinza paralela Cilindro de carrera corta Ventosa de aspiracin Mandbulas
2 3 4
En este caso, el sistema de pinzado consiste en una ventosa de aspiracin y una pinza paralela. Ambas son independientes y actan individualmente. Es posible producir esta combinacin partiendo de componentes estndar. Segn la secuencia de montaje mostrada en la Fig. 710, la pieza a insertar primero es tomada por una ventosa. A continuacin la pieza receptora es sujetada por la pinza paralela. El proceso de unin se realiza mientras el actuador se desplaza al punto de destino del conjunto. Esta operacin tambin puede realizarse mientras se deposita el conjunto, colocando la pieza a insertar en la receptora. Este mtodo puede utilizarse, p. ej. para colocar lentes en montajes pticos. La ventaja es que no se necesitan dispositivos de montaje externos.
Fig. 710: Secuencia para el montaje dentro de una pinza a) Acercamiento a la posicin de toma b) Aspiracin de la pieza a insertar c) Levantamiento de la pieza a insertar d) Acercamiento a la 2 posicin de toma e) Pinzado de la pieza receptora f ) Proceso de montaje g) Conjunto montado h) Entrega del mdulo completo
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
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8 Lista de comprobacin para pinzas
Las pinzas son el interface directo entre los dispositivos automticos y los objetos a manipular. La geometra de estos objetos puede variar mucho. Tambin las condiciones de funcionamiento no son precisamente constantes y pueden diferir de las ideales. Esto dificulta la seleccin de pinzas. En determinados casos puede suceder que las pinzas estndar no sean adecuadas, siendo necesario desarrollar una pinza especial. Por ello la regla es: comprobar todos los requerimientos de la aplicacin y considerar su viabilidad. La seleccin de pinzas es un tema que debe considerarse seriamente. Hasta la fecha, no se han desarrollado directrices uniformes para el diseo y dimensionado de las pinzas. Si hay que manipular una gran variedad de piezas, la seleccin de las pinzas estar determinada principalmente por los parmetros del objeto y del proceso, as como por otros parmetros controlados por el usuario. Actualmente no existe un algoritmo universal para determinar la estructura de un sistema de pinza y su diseo. No obstante, existen programas para el clculo de los parmetros fsicos y tcnicos.
Muchas relaciones entre los factores
Las relaciones entre los principales factores tcnicos/fsicos que afectan a las aplicaciones con pinzas se muestra la Fig. 81. El aspecto crtico no son las condiciones de reposo, sino los efectos dinmicos en un sistema en movimiento. Adems, no es suficiente considerar los movimientos aleatorios que se producen en algn punto durante la manipulacin, sino que ms bien es importante determinar los valores mximos que se encontrarn en los diferentes puntos durante el transcurso de una secuencia de movimientos. Hay dos posibilidades: Reduccin de los requerimientos, cambiando los parmetros de tiempo y movimiento y/o Seleccin de la pinza basndose en los parmetros de valor mximo para la secuencia de movimiento.
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Fig. 81: Factores de influencia mutua y variables bsicas relacionadas con la seleccin de pinzas desde el punto de vista tcnico
Configuracin Anordnung von del robot Roboter und y la mquina Maschine
Bewegungsrichtung des movimiento de la pinza Greifers zum Greifobjekt

hacia el objecto Zona de pinzado y de sujecin
Direccin del
Lage der Teile am componentes en Bereitstellplatz

el punto de toma
Posicin Lage deryTeile in componentes der bernahmeen el dispositivo einrichtung de transferencia
Posicin y
Greifzone und Oberflche superficie en el punto an der Griffstelle
Formaund Anzahl der Form y nmero de componentes de la pinza, Elemente, Auswahl des eleccin de la der KineGreifers und pinza y cinemtica de los matik der Arbeitscomponentes de la pinza elemente des Greifers
Posicin Objekte Lage derde los objectos en Greifer im la pinza
Forma y tamao Form und Grsse del Greifobjekte der objecto a pinzar Masa y Masse und Eigenpropiedades schaften der de los objectos Objekte Material y Werkstoff und superficie del Oberflche des objecto pinzado Greifobjekts Secuencia de Bewegungsfolge movimiento in den Achsen de los ejes
Clculo de fuerzas Berechnung von Krften y momentos que se und Momenten, die producen durante whrend der Bewegung el Teils im Raum desmovimiento en 3D del objecto auftreten
Clculo de la der Berechnung presin de contacto en el punto Flchenpressung an de pinzado der Griffstelle
Definicin de los parFestlegen der Antriebsmetros accionamiento parameter fr Greiferde la pinza antrieb
Geschwindigkeit aceleracin del und Beschleunirobot por eje gung des Roboters je Achse
Brida de la pinza y tipo de fuente Greiferflansch de Energieart undalimentacin
Velocidad y
Clculo de fuerzas Berechnung der auf den que actan en la pinza Greifer wirkenden durante el movimiento Krfte bei Bewegungen del robot des Roboters
Determinacin de Bestimmen des la transmisin de la Greifergetriebes pinza
Verificacin del clculo Kontrollrechnung und y optimizacin del Optimierung der diseno de la pinza Greiferkonstruktion
Seleccin del tipo des Auswahl des Typsde accionamiento Greiferantriebsde la pinza
Diseo de la Konstruktionunin de la pinza Greiferanschlu
Al elegir una pinza hay que evitar exagerar los requerimientos ya que ello repercute en los costes de adquisicin y de funcionamiento. Es mejor reducir ligeramente la velocidad del robot que mandarlo continuamente a la posicin de espera. Con piezas de formas complicadas, el procedimiento debe empezar un poco antes, buscando las superficies de sujecin adecuadas en el objeto. Este proceso se muestra en la Fig. 82. Hay que tener en cuenta que cualquier cambio en los puntos de sujecin repercute en el comportamiento dinmico de la pinza y debe ser recalculado en cada caso. Si la pieza tiene rebajes o salientes que pueden utilizarse para una sujecin de forma adaptada, deberan aprovecharse. Ello permitira reducir la fuerza de sujecin.
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Fig. 82: Generacin de los datos caractersticos de la pinza, empezando con el emplazamiento de la pinza
Determinar la zona Greifzone de pinzado ermitteln

Hallar la superficie Griff-Flche de pinzado en el suchen objecto
Clculo de: Berechnung: --Fuerza Kraft --Momento Moment --Momento de inercia Trgheitsmoment
Emplazar provisiovorlufiger namente la pinza Greifort
Propiedades Oberflchende la superficie beschaffenheit
Comprobacin de los berprfen der datos de la pinza Greiferdaten
Estudio de las Greifervarianten und variantes de pinza Feststellung der y su adecuacin Eignung
Estimacin de lasvon Abmessungen dimensiones de la pieza Werkstckabstzen
Reasignacin Verschieben der del plano de la pinza Greifebene
Documentacin Dokumentieren der de los Ergebnisse resultados
Se ha intentado crear programas que permitan la planificacin automtica de sistemas de manipulacin, incluyendo las pinzas. Aqu tambin el procedimiento utilizado es identificar todos los posibles pares de superficies de sujecin en el objeto a manipular (tratndose de pinzas de dos dedos, es decir, de superficies paralelas). A continuacin se definen las zonas de contacto libres (zona de pinzado). Seguidamente se determinan todas las pinzas que pueden funcionar dentro de las zonas de sujecin definidas. Debe haber una relacin adecuada entre las superficies del objeto a pinzar y las mandbulas de la pinza. La decisin sobre si una pinza es capaz de sujetar una pieza por el par de superficies elegido se toma en un proceso que tiene en cuenta varios parmetros fsicos y condiciones marginales. Una vez identificados todos los tipos de pinza, empieza el proceso de optimizacin para identificar la mejor pinza (tipo y variante). Naturalmente, el mtodo ms prctico sera un amplio sistema de simulacin en el que la pinza pudiera ejecutar todas las secuencias de movimientos exigidos en la pantalla del ordenador en forma animada. Esto permitira una observacin continua de los principales parmetros, con indicacin automtica siempre que se sobrepasaran los valores lmite. Tambin permitira identificar aquellos pequeos cambios en la velocidad o en la aceleracin que pudieran ofrecer ventajas.
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Seleccin de pinzas paso a paso
El primer paso hacia la seleccin de la pinza adecuada es realizar una amplia descripcin de la tarea para la cual va a utilizarse una pinza. Esto involucrar a menudo la combinacin de varios componentes en una estacin de montaje, con lo que se necesitarn varias pinzas. Ahora la pregunta es si hay que utilizar un sistema cambiador de pinzas o no. Los sistemas de pinza que pueden adecuarse a determinadas operaciones de montaje reducen los tiempos de ciclo y producen sistemas de montaje ms rpidos y flexibles. Sin embargo, el tiempo necesario para la sujecin debe ser corto y esto slo puede asegurarlo un cambiador automtico. Las variables determinantes son los diversos tipos de piezas y las series a realizar. Como orientacin, los sistemas cambiadores de pinzas automticos sern econmicamente viables si el nmero de variantes geomtricamente diferentes por pieza es de 5 ms, o el tiempo de produccin por lote es superior a dos horas. El diagrama de flujo mostrado en la Fig. 83 puede utilizarse para seleccionar una pinza individual. Cada actividad puede relacionarse con preguntas tpicas. Esto puede ayudar a crear una lista de especificaciones de caractersticas tcnicas. La seleccin intuitiva de una pinza considerando slo la fuerza de pinzado, como sigue hacindose an en ocasiones, conduce fcilmente a errores y debera evitarse a toda costa.
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Fig. 83: Principales pasos en la seleccin de pinzas
Inicio Start
Preguntas Typische tpicas Fragen
Determinacin de todas las condiciones Gre, Form) am Greifobjekt, Abklrung aller Bedingungen (Masse, (masa , tamao, forma) aplicables al objecto a manipular, la secuencia de movimientos der Bewegungssequenz und einschrnkender Randbedingungen y cualquier factor limitativo originado en el proceso o en su entorno von Proze und Umgebung
1a5 5 1 bis
Definicin del principioGreifprinzips: Einzel-, Mehrfachgreifer, Festlegung des de sujecin: Sencillo, mltible o con pinzas especiales, sistema de retencin, cinemtica o campos de fuerza Sondergreifer, Haltesystem, Kinematik bzw. Kraftfelder
6 6 bis 12 a 12
Determinacinnotwendigen und auftretenden Krfte sowie der dabei Ermitteln der de las fuerzas necesarias, fuerzas que se producen y cargas a las queWerkstck zu ertragenden Belastungen vom est sujeta la pieza
13 a bis 16 13 16
no nein
Pueden manipularse las cargas sin dificultades, Kann die Belastungssituation in jeder en todos los sentidos del beherrscht werden ? Bewegungsrichtung movimiento? sja
17 a bis 21 17 21
Relacin de otros requerimientos importantes tales como la precisin, Zusammenstellung sonstiger wichtiger Anforderungen wie z.B. condiciones de conexin, proteccin ante sobrecargas, desviacin de Genauigkeit, Anschlubedingungen, berlastschutz, los puntos de sujecin y dispositivos de supervisin Greifpunktverlagerungen und Kontrollen
22 abis 26 22 26
Diseo de las manbulas de las pinzas,sensorische Ausstattung, Gestaltung der Greiferbacken, equipamiento de los sensores, medios adicionalesund Befestigung Medienfhrung y fijaciones
27 a bis 32 27 32
no nein
Cumple el concepto con los requerimientos Entspricht das Konzept den Anforderungen expresados en la descripcin del problema? gem Aufgabenstellung ? sja
33 a bis 35 33 35
Evaluacin y seleccin del modelo de pinza Bewertung und Typauswahl (monetr sowie nichtmonetr) (factores econmicos y no econmicos
36 a bis 39 36 39
Contratacin exterior, fabricacin especial externa o Eigenbau Realisierung durch Zukauf, Fremdvergabe oder local
40 40
Fin Stopp
Consideremos ahora las preguntas: 1. Se conocen suficientemente bien las caractersticas del objeto, en especial la masa, tamao, fragilidad y calidad superficial, o hay que hacer todava algunas pruebas? 2. Hay buen acceso para llegar al objeto (libertad de sujecin canal de alimentacin)? 3. Se ha definido la aplicacin (ciclo de sujecin) con detalle y con carcter obligatorio o an se esperan cambios? 4. Tiene que sujetar una sola pinza tanto las piezas en bruto como las mecanizadas (cambios importantes de forma durante el ciclo de trabajo?) 5. Se conocen todas las condiciones de trabajo (presin, temperatura, condicin del objeto, tiempo de ciclo, generacin de polvo, neblina de aceite, humedad, coeficiente de rozamiento, masa, etc.)?
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6. Puede sujetarse el objeto por medio de la fuerza, o es tambin posible sujetarlo por mandbulas de forma o por una combinacin de ambos mtodos? 7. Qu principio de sujecin se utilizar, pinzado o adhesin (fludico, magntico, adhesivo)? 8. Estn determinadas las superficies de sujecin (y las zonas prohibidas), o an puede haber cambios? 9. Se sujeta la pieza por su centro de gravedad para evitar momentos de giro? 10. Para la manipulacin de piezas de formas diferentes sera recomendable utilizar un cambiador automtico o una pinza revlver? 11. Se ha previsto una sujecin con mandbula de forma en la direccin de mayor aceleracin? 12. Se corresponden la orientacin de la pieza en el punto de toma y en el punto de entrega? 13. Es necesario prever fuerzas durante el proceso, tales como las que se producen en las operaciones de montaje, etc.? 14. Es recomendable revestir las mandbulas con material que aumente el rozamiento o prever mandbulas acanaladas? 15. Se han dimensionado las pinzas y los dispositivos a los que estn conectadas, para soportar las mximas fuerzas y momentos (p. ej. en una situacin de paro de emergencia)? 16. Puede soportar la pieza la presin superficial de las mandbulas o hay que prever superficies mayores o adicionales de contacto? 17. Existe peligro (p. ej. desprendimiento incontrolado de la pieza) en caso de una parada de emergencia a alta velocidad? 18. Se ha tenido en cuenta un factor de seguridad suficientemente holgado en el clculo de la fuerza de sujecin? 19. Hay que limitar la fuerza de sujecin para evitar daos a la piezas? 20. Es necesario tomar medidas para retener la fuerza de sujecin (p. ej. doble vlvula de antirretorno)? 21. Es aconsejable disponer una proteccin anticolisin y de sobrecarga? 22. Es suficiente la precisin alcanzable para ofrecer una solucin fiable para la tarea en cuestin? 23. Cuando abre la pinza (o cuando est cerrada con la pieza) hay riesgo de colisin con el entorno? 24. Qu tipo de centraje (durante la toma y la alineacin) se espera que produzca la pinza? 25. Qu sistema de mando (p. ej. combinacin de vlvulas distribuidoras) sera recomendable para controlar las pinzas neumticas? 26. Se ha previsto que el sistema de control sea activado por la presencia del objeto a manipular? 27. Son los dedos de la pinza lo ms cortos posible (brazo de palanca)? 28. Es necesario supervisar las posiciones de los dedos (abiertos, cerrados) con sensores? 29. En especial en los casos de montaje, es aconsejable prever mecanismos de montaje y/o sensores de fuerza? 30. Hay que prever varios juegos de mandbulas (con facilidades para un cambio rpido)?
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31. Se necesitan placas de adaptacin para la conexin mecnica de las pinzas y son un artculo corriente de consumo? 32. Deben compensar las mandbulas los errores de paralelismo en las superficies de sujecin del objeto? 33. Es aceptable el tiempo de ciclo (sujecin, transporte y entrega)? 34. Tendr la pinza la vida til esperada, bajo las condiciones de funcionamiento previstas? 35. Quedan todos los valores de funcionamiento de la pinza dentro de los valores admisibles? 36. Puede utilizarse una pinza estndar, tal vez con mandbulas especiales, o se necesita una solucin a medida? 37. Las condiciones de suministro y garanta se corresponden con lo esperado? 38. Hay que considerar dispositivos auxiliares (dispositivos de presin, almacn de pinzas)? 39. Con qu costes de limpieza y mantenimiento hay que contar? 40. Se ha llegado a una seleccin satisfactoria o debera pasarse el problema a un especialista en pinzas? El software Festo gripper selection tool (GST) puede utilizarse para hacer una seleccin basada en parmetros fsicos/tcnicos. Los parmetros de entrada son los siguientes: Distancia entre el centro de gravedad del objeto y la pinza Masa del objeto y de los dedos Momento de inercia de los dedos y distancia al centro de gravedad Tipo de movimiento de sujecin (interno, externo) Sentido y valor mximo de la aceleracin Coeficiente de rozamiento entre mandbula y objeto Presin de funcionamiento en la red de aire comprimido Factor de seguridad Excentricidad del dentro de gravedad del objeto.
Con estos datos el programa calcula la pinza recomendada con una indicacin porcentual del grado de utilizacin respecto a la capacidad mxima. Esto ofrece un punto de partida para la optimizacin. Es posible, por ejemplo, pasar a la medida inmediata inferior alargando los tiempos de cierre (si el proceso lo permite), si este es el nico parmetro que sobrepasa los lmites admisibles. Existe otro programa para calcular los momentos de inercia de las masas. Este tipo de programas no dan respuestas a todo pero ahorran tiempo de clculo al usuario, con lo que puede analizar mejor otros parmetros. Adems, los parmetros fsicos/tcnicos son primordiales en el proceso de seleccin de una pinza.
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9 Ventosas de aspiracin el horror al vaco
En la Edad Media, el vaco impona respeto a las personas. Fue Otto von Guericke de Magdeburg quien, con su famoso experimento de tratar de separar dos semiesferas unidas por el vaco tirando con caballos, contribuy a superar el horror vacui que produca este extrao estado. No obstante, la gente de mar saba que haba ballenas con cicatrices de 45 cm en la piel, causadas por las ventosas de calamares gigantes. Estas ventosas pueden llegar a los 10 15 cm de dimetro y se encuentran en sus tentculos de unos 15 metros de longitud. Actualmente, las ventosas de aspiracin se utilizan ampliamente en la industria como herramienta sencilla y econmica para automatizar. En los tres siguientes captulos trataremos de estos dispositivos.
El aire como fluido
La tcnica del vaco funciona con un medio fluido y compresible: el aire. El vaco es un espacio del que se ha extrado el aire (o parte de l), resultando una presin claramente inferior a la del entorno (atmosfrica). Este principio, aplicado a las ventosas de aspiracin, significa que hay una diferencia de presin entre el interior de las ventosas y su entorno. La presin atmosfrica presiona los labios de la ventosa contra la pieza. Con ello, la ventosa se convierte en un medio para crear los lmites de una zona de presin. Las variaciones de la presin atmosfrica repercuten ligeramente en la fuerza de sujecin. Por cada 100 metros de altitud respecto al nivel del mar, la presin atmosfrica desciende 12,5 mbar. La presin atmosfrica a nivel del mar es de 1 013 mbar, mientras que a una altitud de 2 000 metros desciende hasta 763 mbar. Las ventosas de aspiracin son una solucin simple y popular para aplicaciones de sujecin repetitivas del tipo tomar, transportar, dejar, siempre que las piezas tengan superficies planas y no porosas. Otra ventaja de las ventosas es que pueden utilizarse tambin con materiales no magnticos, tales como la cermica, el vidrio o la madera. Podemos hacer una distincin general entre dos tipos de aplicaciones de las ventosas de aspiracin: Gran superficie de aspiracin y pequea diferencia de presin. Aqu la ventaja es que la fuerza de sujecin puede alcanzarse rpidamente y que hay poca deformacin en las piezas blandas y flexibles. En el caso de materiales ligeramente porosos, el aire difcilmente atraviesa el objeto. Pequea superficie de aspiracin y gran diferencia de presin. Esto significa elevadas fuerzas de aspiracin ya que las ventosas son ms pequeas. Esto permite reducir el radio de holgura de los manipuladores, lo que a menudo es un factor decisivo en espacios limitados. La Fig. 91 muestra las funciones ms importantes de una ventosa de aspiracin. Por supuesto, no todas se utilizan en cada aplicacin.
9 Ventosas de aspiracin
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Fig. 91: Funciones y propiedades ms importantes en las pinzas por aspiracin 1 2 3 4 5 6 7 Lnea de vaco Vacuostato Libertad angular Escape rpido Libertad vertical Intercambiabilidad rpida Generacin de la fuerza de sujecin 8 Sensor de contacto con la pieza
2
3
4
5
6
7
Las ventosas de aspiracin son adecuadas para un gran nmero de operaciones de manipulacin, tales como clasificacin, alimentacin, sujecin, giro y apilado, y se utilizan como pinzas en dispositivos de elevacin, sistemas de alimentacin y de almacenado, mquinas empaquetadoras y lneas de produccin. Las ventosas son especialmente adecuadas cuando las piezas tienen las siguientes caractersticas: Dimensiones de difcil manejo Sensibles a deformarse No magnetizables Superficies sensibles a rasguos (rectificadas, pulidas, pintadas) Superficies onduladas, pero no porosas.
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Dimensionado de las ventosas de aspiracin
La finalidad aqu es definir el nivel de vaco y el tamao de la superficie de aspiracin, para que sean compensadas de forma fiable todas las fuerzas que se producen durante la manipulacin. En movimientos lentos, como es el caso de la sujecin de piezas por aspiracin en un movimiento de balanceo, es suficiente considerar las fuerzas estticas. Con movimientos rpidos, tambin hay que considerar las fuerzas dinmicas. La Fig. 92 ilustra las condiciones de las fuerzas que se producen. Como principio general se aplica lo siguiente: F = (po pu) A n3 z 1 S
Los trminos utilizados arriba son los siguientes: A = Fuerza terica de aspiracin de la ventosa. F = Carga de trabajo; fuerza debida al peso de la pieza sujetada; carga total en la zona de aspiracin. n3 = Coeficiente de deformacin. Los labios muy blandos (ventosas en forma de campana) se deforman mucho cuando se crea el vaco, lo cual reduce la superficie efectiva de aspiracin. n3 = 0,9 a 0,6. po = Presin atmosfrica: depende de la altitud sobre el nivel del mar. pu = Depresin en la cmara hermtica de aspiracin. S = Factor de seguridad a respetar ante el desprendimiento de la pieza. No basta un simple estado de equilibrio; el objeto a sujetar debe ser presionado contra la ventosa con una cierta fuerza. S = 2 a 3. z = Cantidad de ventosas. = Rendimiento del sistema, incluyendo las prdidas por fugas.
Fig. 92: Condiciones de las fuerzas en una ventosa de movimiento vertical
FS
pu A
po
Con movimiento rpidos, al peso de la pieza hay que aadir las fuerzas debidas al momento de inercia de la masa y a la fuerza centrfuga. Esto produce tambin lneas de accin diferentes de la fuerza total. Adems, el centro de gravedad del objeto puede no coincidir con el centro de la ventosa. La Fig. 93 muestra ejemplos tpicos de cargas resultantes y el clculo de la fuerza de aspiracin necesaria FS.
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La fuerza F es siempre la resultante de todos los efectos estticos y dinmicos, incluyendo un margen para los movimientos superpuestos.
Fig. 93: Tpicas situaciones de fuerza en una ventosa
FS
Fs n1 F F Suma de las fuerzas de desprendimiento y de desplazamiento Fs Fuerza producida por el vaco n1 Coeficiente de seguridad contra el desplazamiento
FS
Fs F(n1 cos + n2/ sin)

FX S FZ F
Fs n1 Fz + n2/ Fx n2 Coeficiente de proteccin contra desplazamiento Coeficiente de rozamiento (ventosa/pieza)
FS
Fs n1 k1 F k1 = 1 + r/R
S F 4 r FZ 5 S R r FZ v Fy F FS r R
k1 Coeficiente de excentricidad de la lnea de accin de la fuerza r Distancia entre la accin de la fuerza y eje de la ventosa R Radio externo de la ventosa
FS
Fs n1 k1 Fz + n2/ Fx o bien Fs F(n1 k1 cos + n2/ sin)

S FX F
ngulo entre la accin de la fuerza y la vertical S Centro de gravedad de la pieza
Fs n1 k1 Fz + n2/ k2 Fx o bien Fs F(n1 k1 cos + n2/ k2 sin)

k2 = 1 + r/R + Fz/Fy k2 Coeficiente de excentricidad de la lnea de accin de la fuerza
Fs n2 F/
FS S
Caso especial de (2) con = 90 Con una ventosa horizontal, la fuerza de sujecin es menos del 50% del valor asignado para un eje vertical
80
En casos de movimiento lateral y en los que la superficie de aspiracin se halla vertical, debemos considerar otra variable: el coeficiente de rozamiento . Puede tomarse = 0,5 para vidrio limpio y seco, piedra y plstico, bajando hasta = 0,1 a 0,4 con superficies hmedas o aceitosas. Otras fuentes indican los siguientes valores orientativos: Tipo de ventosa Tipo de superficie Valores mnimo y mximo del coeficiente de rozamiento Ra = 0,05 m Ra = 1,5 m 0,85 0,45 0,15 0,05 0,025 0,65 0,35 0,25 0,15
Rgida Poco deformable Rgida/poco deformable Rgida Poco deformable
Sin aceite Sin aceite Lubricada con emulsin de taladrado Lubricada con refrigerante Lubricada con refrigerante
A pesar de estos datos, hay que extremar precauciones; el coeficiente de rozamiento vara. En el caso de plancha de metal aceitada o engrasada, que a menudo requiere manipulacin durante el proceso de conformado, pueden surgir problemas debido al hecho que el coeficiente de rozamiento especificado entre acero y goma ya no sea aplicable. El coeficiente ser considerablemente inferior, ya que muchos casos los labios de la ventosa no penetran en la pelcula de aceite. En estas situaciones, se aplica la ley de rozamiento de fluidos en lugar de la ley de rozamiento de Coulomb. Siempre deberan hacerse ensayos en casos de esta clase antes de seleccionar una ventosa de aspiracin. Para seleccionar una ventosa, proceder como sigue: 1. Identificar las fuerzas externas que actan en la ventosa. Entre ellas se hallan el peso, la inercia y la fuerza centrfuga. En las publicaciones [1] a [3] puede hallarse ayuda y observaciones sobre el clculo. 2. Determinar la fuerza de aspiracin FS, que hay que generar con el vaco en funcin de la situacin de fuerzas mostrada en la Fig. 93. La carga puede variar durante la secuencia de manipulacin, p. ej., si la posicin de la superficie de sujecin pasa de la horizontal a la vertical. Siempre hay que hacer los clculos contando con el peor de los casos. 3. Elegir una depresin adecuada al generador de vaco. Tratar siempre de elegir un valor econmico. Por ejemplo: aumentando el vaco de pu = 0,6 bar a pu = 0,9 es posible aumentar la fuerza por un factor de 1,5, pero el factor de consumo de energa aumentar a 10. En general se utiliza un vaco de pu = 0,7 bar. 4. Calcular el tamao de la ventosa a partir del rea de aspiracin requerida. Si se ha elegido una ventosa estndar ms pequea que la necesaria, calcular la cantidad de ventosas que se necesitarn. La distribucin de la fuerza de sujecin entre varias ventosas favorece la fiabilidad del sistema manipulador.
81
5. Definir el tiempo de aspiracin (tiempo de evacuacin). Este se calcula a partir del volumen a evacuar (ventosas, conductos) y de la curva de rendimiento para los generadores de vaco o, en otras palabras, el volumen a evacuar dividido por el caudal de evacuacin por unidad de tiempo.
Cmo puede alcanzarse el vaco necesario?
Las ventosas utilizadas en sistemas de manipulacin funcionan con un vaco basto (de poca precisin), que vara desde 105 a 102 Pa. Otras gamas son el vaco fino, el vaco alto y el vaco ultraalto. En ventosas se utiliza generalmente un vaco del 70%. Esto significa un vaco de 0,7 bar o 0,3 bar de presin absoluta. Aqu presentaremos 4 tipos de generadores de vaco (Fig. 94). Estos son: Bombas de vaco y soplantes Generadores de vaco funcionando bajo el principio Venturi (eyectores) Ventosas de succin y mbolos de succin.
Fig. 94: Mtodos de producir vaco a) Bomba rotativa u otro tipo de bomba b) Generador de vaco c) Ventosa de succin d) mbolo de succin
a)
b)
c)
d)
La utilizacin de bombas de vaco tiene las siguientes ventajas: Es posible un mayor nivel de vaco Costes de funcionamiento bajos Bajo nivel de ruidos. Las desventajas son un mayor coste inicial y los costes de los accesorios adicionales, tales como los depsitos. Algunas empresas, por ejemplo los fabricantes de lmparas de incandescencia, no slo disponen de un suministro centralizado de aire comprimido, sino tambin de vaco. En estos casos, no se necesitan generadores de vaco descentralizados.
82
Las soplantes de vaco producen un vaco relativamente bajo, como puede verse en el grfico comparativo de Fig. 95. Sin embargo tienen una gran capacidad de aspiracin, lo que las hace adecuadas en aquellos casos en que hay que compensar la porosidad de las piezas.
Fig. 95: Comparaciones de rendimiento de generadores de vaco tpicos
-0,9 -0,8 -0,7 -0,6
Vakuumpumpe Bomba de vaco
Vaco en Vakuum in bar bar
-0,5
Ejector Ejektor
-0,4 -0,3 -0,2 -0,1

0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Soplador Vakuumgebse
Suction caudal Saugvermgen in l/min en l/min
Los generadores de vaco tipo Venturi tiene las siguientes ventajas: Diseo muy sencillo, sin piezas mviles y bajo coste No se necesitan equipos adicionales; respuesta rpida Extremadamente fiables. Las desventajas son el elevado coste de funcionamiento que resulta del consumo de aire comprimido y la necesidad de usar silenciadores. Estos generadores de vaco deben estar diseados para la carga mxima, ya que no se utilizan depsitos. El vaco es generado en el eyector, cuando el aire comprimido pasa a travs de la restriccin de la tobera difusora. Esta restriccin produce un aumento en la velocidad del flujo. A continuacin el aire se expansiona y sale a travs de la tobera receptora. Si se bloquea el canal de escape (Fig. 96b), se produce un efecto de expulsin . El principio Venturi recibe su nombre de Giovanni Battista Venturi (1746 a 1822), un fsico italiano que investig la hidrodinmica y la hidrulica y que invent la tobera con restriccin que hoy recibe su nombre. Este sistema de tobera se utiliza tambin para determinar el caudal segn la frmula de Bernouilli.
83
Fig. 96: Modo de funcionamiento de una tobera Venturi , con vlvula de cierre para producir el efecto de expulsin a) Aspiracin b) Expulsin 1 2 3 4 Vlvula de cierre Tobera receptora Tobera eyectora Alimentacin de aire comprimido 5 Ventosa de aspiracin 6 Pieza
3 4 5 6
a)
b)
Los eyectores pueden ser multi-etapa y pueden funcionar en paralelo. En comparacin con los eyectores de una sola etapa, un eyector multi-etapa (multi-cmara) es una conexin en serie de varios generadores de vaco (Fig. 97). Los circuitos en serie permiten la aspiracin rpida de grandes cantidades de aire (tiempos de evacuacin ms cortos). La ventaja de esta disposicin es la mayor capacidad de aspiracin.
Fig. 97: Generadores de vaco en un circuito serie p Presin V Vaco
Las ventosas de succin simplemente se presionan contra la pieza para forzar la salida del aire que contienen; a continuacin se crea el vaco por la elasticidad del material de la ventosa o por la fuerza originada por el peso. Es casi imposible compensar las prdidas por fugas, por lo que las superficies deben ser lisas e impermeables. Ocasionalmente se utilizan sistemas de succin por mbolo, p. ej., en mquinas de montaje automticas. Estos sistemas producen el vaco y la expulsin en sincronizacin con el ciclo de la mquina. La carrera del cilindro y el momento de producirse estn definidos por una leva de control. Tambin puede generarse vaco utilizando un solenoide, como muestra la ventosa patentada de la Fig. 97. Cuando acta el solenoide el volumen en la cmara de la ventosa disminuye creando un vaco que sostiene la pieza.
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Fig. 98: Ventosa accionada por solenoide
Circuitos de vaco
Para que una ventosa funcione, hay que conectarle otros componentes. La Fig. 99 muestra un circuito tpico basado en un eyector. Se utiliza un vacuostato para supervisar el vaco y detectar cuando se ha alcanzado el nivel necesario. Slo entonces puede empezar el manipulador su secuencia de movimientos. Los datos del valor medido tambin pueden utilizarse para la gestin del vaco, es decir, para desconectar el generador de vaco y ahorrar energa. Los vacuostatos se utilizan tambin para generar una alarma en caso de cadas de presin inesperadas, por ejemplo, en dispositivos de transporte y pequeos polipastos en los que el operador se halla muy cerca de la carga.
Fig. 99: Ejemplo de un circuito de vaco basado en un eyector 1 Vlvula distribuidora para alimentacin de aire comprimido 2 Eyector 3 Vlvula para controlar el escape (conmutacin a expulsin) 4 Silenciador 5 Filtro 6 Vacuostato 7 Ventosa de aspiracin 8 Distribuidor
El dimetro del conducto en el circuito de vaco no debera ser demasiado pequeo, ya que ello aumentara la resistencia del flujo, pero tampoco debera ser demasiado grande ya que con ello aumentara el tiempo de creacin del vaco. En la naturaleza, los rboles tienen que llevar la savia hasta la ltima hoja. Por ello la evolucin desarroll sistemas de distribucin adecuados.
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A una tarea similar se enfrentan los tcnicos cuando tienen que dimensionar los conductos de una lnea de aspiracin. Deben considerar la resistencia del flujo en las tuberas del sistema. Si imaginamos un rbol con ventosas en lugar de hojas, como muestra la Fig. 910, deberemos dimensionar los conductos de acuerdo con los factores mostrados. Cada rama adicional debera reducirse por un factor de 1,42.
Fig. 910: La correcta eleccin de los dimetros del tubo es importante en la distribucin del vaco 1 Ventosa 2 Conducto D Dimetro del tubo
1 0,35.D 0,5.D 2 0,71.D
Publicaciones
[1] Automatisieren mit Vakuum (Automatizacin con vaco ; 4 edicin), publicado por Festo Pneumatic Esslingen [2] Greifer fr die Handhabungstechnik (Pinzas para sistemas manipuladores; catlogo) por Festo Pneumatic Esslingen 1996 [3] Vakuum-Greifer und -Saugdsen einfach und schnell auswhlen (Seleccin fcil y rpida de ventosas de aspiracin y generadores de vaco; regla de clculo), producida por Festo Pneumatic Esslingen
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10 Ventosas para todas las aplicaciones
Las ventosas son el componente activo que crea el enlace entre el manipulador y la pieza a manipular. Hay una gran diversidad de piezas y aplicaciones de sujecin, as como una gran variedad de ventosas con diferentes tamaos, material, geometra, dureza Shore y diseo. A continuacin estudiaremos algunas de estas variantes.
Gran cantidad de parmetros a considerar
Los materiales corrientes de las ventosas son el perbunan (buna-N), la silicona, poliuretano y neopreno. Tambin se utiliza la goma natural. En ciertas aplicaciones, puede ser indispensable que la ventosa no marque la pieza, por ejemplo en piezas con acabados a espejo o metales pulidos. Un mtodo es utilizar caperuzas o laminados textiles bajo las ventosas. Hay tambin ventosas de goma fluorada que no producen marcas. Los valores de dureza Shore (segn DIN 535051) quedan en el margen de 30 a 90. La eleccin de las ventosas viene influida por la aplicacin y por las cargas asociadas que presentan la pieza y el entorno. Son especialmente importantes las propiedades tales como la resistencia a la abrasin, resistencia al aceite (resistencia qumica), adecuacin para ser utilizadas en el sector de alimentacin y la resistencia a la temperatura a corto o a largo plazo. Con goma de calidad estndar, a menudo se utiliza azufre junto con los aceleradores de vulcanizacin. Es posible que permanezca en la superficie parte de este azufre y que reaccione con la pieza. Por ello, para manipular metales deberan utilizarse elastmeros libres de azufre. La temperatura de la pieza puede variar en general entre 50 y 250C. Cualquier aplicacin por encima de los 70 puede ser considerada como un caso especial y requerir generalmente materiales especiales. A temperaturas por debajo de cero grados, la dureza de las ventosas puede aumentar, haciendo las ventosas prcticamente rgidas e impidiendo su adaptacin a la superficie de la pieza. La propia elasticidad de las ventosas hace que las aplicaciones de manipulacin que las utilizan no puedan alcanzar precisiones superiores a 1,0 mm. Por ello hay que tomar medidas tcnicas adicionales si hay que reducir estos errores de posicionado. Los dimetros normales de las ventosas van desde 1 a 630 mm (ventosas de aspiracin planas).
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Formas y diseos de las ventosas
Si pudiramos reunir todas las ventosas de todos los fabricantes en un slo lugar, tendramos una coleccin tan variopinta como cualquier bazar de souvenirs. No obstante, vamos a considerar primero las diferentes formas y diseos de las ventosas. Como muestra la Fig. 101, estas son como sigue: Ventosas de fuelle Adecuadas para superficies ligeramente curvadas, inclinadas, fcilmente deformables e irregulares. Ofrece un ligero movimiento vertical; compensa diferencias en altura; puede tener hasta 6,5 pliegues. En pequeos dimetros son adecuadas para materiales delgados. A veces las ventosas de fuelle con muchos pliegues se refuerzan con un muelle interno o externo para darles una mayor rigidez. Ventosas planas En trminos generales, ventosas universales. Adecuadas para superficies planas o ligeramente curvadas y no porosas; capaces de transmitir elevadas fuerzas verticales. Ventosas profundas Buena adaptacin a superficies redondas (Fig. 105) y secciones perfiladas. No deben usarse en superficies planas por su baja rigidez y su rpido desgaste. Ventosas con tetones Adecuadas para superficies planas e inestables. Los tetones dispuestos en la boca de la ventosa evitan que los materiales delgados sean deformados por la ventosa y hacen que la ventosa sea ms resistente a la deformacin lateral. Este tipo de ventosa tambin es til para superficies verticales, ya que los tetones aumentan el rozamiento con la pieza una vez que la han sujetado. Ya que estas ventosas con tetones no flexionan mucho, se mantiene casi el 100% de la superficie de aspiracin. El diseo ms rgido significa por una parte que pueden fabricarse ventosas de tamaos mayores sin placa de soporte pero por otra parte que las ventosas no pueden sujetar objetos con curvas pronunciadas. Ventosas con junta de goma celular Estas proporcionan una buena junta con superficies irregulares y muy texturadas, tales como planchas metlicas corrugadas, vidrio texturado, bloques de hormign, ladrillos refractarios, etc. No es adecuada para aplicaciones con piezas verticales. Ventosas ovaladas Adecuadas para piezas largas, estrechas o ligeramente curvadas. Puede utilizarse para araas (grandes pinzas con un gran nmero de ventosas distribuidas en su zona de trabajo) en el sector del automvil; sus caractersticas tpicas son su base metlica y labios de sellado flexibles y estrechos.
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Ventosas de doble labio La junta la proporciona una combinacin de junta de labios y junta de anillo. Estas ventosas pueden alternar, de una forma relativamente incontrolada, entre sus labios de junta internos y externos. Ventosas auto-adherentes Estas no estn conectadas a una fuente de vaco externa. El vaco se crea por la propia succin de la ventosa cuando presiona sobre la pieza. No hay compensacin para prdidas por fugas. Se utiliza una vlvula de palanca para romper el vaco. A medida que la ventosa presiona contra la pieza, su volumen se reduce desplazando el aire. Cuando la ventosa intenta recuperar su forma debido a su elasticidad, se crea un vaco. Sin embargo, el nivel de vaco es difcil de definir ya que la fuerza de deformacin puede variar mucho. Ventosas de elevacin Combinacin de ventosa y cilindro. Una vez que la pieza se ha adherido a la ventosa, se eleva de su alojamiento. Por ello, una ventosa de este tipo puede a veces ahorrar el eje de elevacin. Se dispone normalmente de carreras de hasta 50 mm. Este tipo de ventosas se utiliza para manejar cartn, papel, lminas, hojas metlicas delgadas, elementos de envasado, etc.
Fig. 101: Una pequea seleccin de los principales tipos de ventosas Ventosa de fuelle Ventosa plana Ventosa profunda Ventosa con tetones Ventosa con perfil Ventosa con junta celular Ventosa elevadora Ventosa oval con placa metlica 9 Ventosa doble 10 Ventosa de doble labio 11 Ventosa auto-adherente 1 2 3 4 5 6 7 8
10
11
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La Fig. 102 muestra el resultado de un estudio comparativo [1] de ventosas planas sin refuerzo metlico (A), ventosas planas con placas metlicas y pequeos labios de junta flexibles en los extremos (B), ventosas de doble labio (C) y ventosas de fuelle (D). El objetivo era hallar las fuerzas mximas transmisibles vertical y horizontalmente, el recorrido flexible en vertical producido por la fuerza vertical y el caudal volumtrico residual entre la ventosa y la pieza. Esto supone relaciones, en ocasiones muy complejas, entre la forma y el material de la ventosa por un lado, y las propiedades superficiales de la pieza por otro. A pesar de su diseo relativamente simple, el tipo A muestra buenos resultados para todos los criterios. Su flexibilidad comparativamente grande cuando aumenta la fuerza vertical, la hace adecuada para ser utilizada en casi todas las aplicaciones. El tipo B permite elevadas fuerzas verticales, ya que la cmara de vaco mantiene su forma incluso con niveles de vaco elevados gracias a los tetones y a los pequeos y estrechos labios de junta. En el caso C, la doble junta produce un caudal volumtrico residual muy bajo. Sin embargo el complejo sistema de junta ocupa ms espacio reduciendo as el dimetro efectivo de la ventosa. El tipo D se caracteriza por las bajas fuerzas verticales que puede transmitir, su falta de estabilidad geomtrica bajo la accin de fuerzas laterales y su gran recorrido elstico vertical. Esto descarta este tipo de ventosa en muchas aplicaciones de manipulacin.
Fig. 102: Evaluacin de los diversos tipos de ventosas Excelente Ideal Adecuada Adecuada en ciertos casos No aplicable
Criterio Diseo
A
Fuerza vertical transmisible
Fuerza horizontal transmisible
Recorrido vertical flexible
Caudal volumtrico residual
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Libertad de movimientos de las ventosas de aspiracin
Para una ventosa, la superficie ideal de una pieza es que sea plana e impermeable. Sin embargo, en muchos casos las superficies no son planas, lo que significa que la ventosa debe adaptarse en su eje vertical y en su posicin angular. Hay varias formas de conseguirlo (Fig. 103). En el ms sencillo de los casos, pueden utilizarse ventosas de fuelle, ya que ofrecen un cierto grado de adaptacin angular. La libertad de movimientos en varios ejes se necesita a menudo cuando hay piezas con grandes irregularidades de forma, como es tpico en la industria del automvil.
Fig. 103: Libertad de movimientos de las ventosas 1 Ventosa de fuelle 2 Ventosa plana precargada por muelle 3 Adaptacin angular por rtula 4 Libertad de movimiento vertical por la propia masa de la ventosa 5 Ajuste a un ngulo fijo 6 Libertad de movimiento vertical y angular por doble articulacin y gua vertical
Las ventosas precargadas por muelle tambin pueden amortiguar el impacto del contacto con la pieza y compensar diferencias de altura. La tensin del muelle ofrece tambin la ventaja que la ventosa entra en contacto con la pieza antes de la parada del dispositivo manipulador. Esto reduce el tiempo que se tarda en crear el vaco necesario en la posicin final.
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Las rtulas tambin compensan las fuerzas que se producen durante la manipulacin de objetos. Otro mtodo sugerido para conseguir flexibilidad es una matriz de ventosas individuales capaces de realizar grandes recorridos verticales (Fig. 104). En este caso las ventosas pueden adaptarse a una superficie dada en el momento en que descienden hacia una determinada pieza o a un conjunto de piezas. Cuando estn en posicin, todos los vstagos son fijados, permitiendo al manipulador guardar temporalmente la forma de la pieza y/o elevar una capa de piezas individuales.
Fig. 104: Matriz de ventosas montadas sobre vstagos con movimiento vertical, utilizadas para tomar piezas cuyo perfil vara constantemente [2]
Mencionemos en este punto, una vez ms, las ventosas profundas (en forma de campana), que tiene la capacidad de adaptarse para manipular muy bien piezas cncavas y convexas, como muestra la Fig. 105.
Fig. 105: Las ventosas profundas pueden adaptarse bien a superficies curvadas a) Sujecin de un cuerpo convexo b) Sujecin de un cuerpo cncavo
a)
b)
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La Fig. 106 muestra un tipo especial de ventosa de aspiracin, que de alguna forma combina un fuelle con el principio de manguito de un diafragma de enrollado, resultando con ello un elevado grado de libertad. Esta pensada para objetos cuya geometra, posicin y orientacin varan continuamente dentro de ciertos lmites. Las ventosas de aspiracin con varios pliegues se usan a menudo en la industria alimentaria.
Fig. 106: Pinza de ventosas con un alto grado de libertad de movimientos 1 Ventosa 2 Pieza 3 Almacn
1 2 3
Las lminas no rgidas se han considerado siempre difciles de manipular. Las pinzas normales se ven afectadas por las lminas, debido al efecto de obturacin que se produce. La Fig. 107 muestra esta situacin. La lmina es atrada hacia el interior de la ventosa para acabar tapando el agujero de aspiracin, lo cual produce una superficie succionada muy pequea. La pieza no puede ser sujetada y se desprende de la ventosa.
Fig. 107: Las ventosas de aspiracin estndar no son muy adecuadas para ser utilizadas con lminas finas
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La solucin es utilizar muchas ventosas individuales, funcionando con un nivel de vaco bajo. Incluso mejor son las pinzas de baja presin cuya superficie activa esta hecha de material poroso que deja pasar el aire. Tambin se dispone de placas especiales con un gran nmero de pequeos agujeros de aspiracin. Esta clase de componentes pueden combinarse para formar grandes unidades, como muestra la Fig. 108. Por descontado que la desventaja es que la pinza resultante es muy voluminosa.
Fig. 108: Pinza de baja presin provista de plstico poroso o de placas perforadas
Asegurar una correcta posicin de sujecin
En especial con pinzas de labios blandos y de fuelle, a menudo es necesario tomar medidas para asegurar una correcta posicin de sujecin. Estas medidas pueden ser las siguientes: Alineacin y topes precisos de la pieza cuando se establece contacto con la pinza. El objetivo de esto es evitar deslizamientos durante la toma. Montaje de dispositivos de posicionado interno Utilizacin de ayudas de posicionado externas (Fig. 109). Consecuentemente se utilizan sistemas de centraje, guas de insercin y topes de apoyo. En el caso del montaje de componentes electrnicos en circuitos impresos, que exigen la sujecin desde arriba, esto puede mejorar la precisin de posicionado de los componentes una segunda vez, despus de que hayan sido alineados mecnicamente.
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Fig. 109: Ayudas al posicionado y topes usados con ventosas a) Posicionado fino durante el contacto de la ventosa b) Tope para reducir el desplazamiento durante el movimiento lateral c) Alineacin por topes cargados por muelle antes del contacto con la ventosa Mandril de centraje Muelle Ventosa Pieza Almacn Brazo Tope Conexin del vaco Transportador de rodillos 10 Gua en cua 11 Gua con muelle para la cua 1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5
v 6 7
a) 8
b)
10 11
c)
Activacin del vaco controlada por la pieza
La descarga innecesaria de aire aspiracin significa un derroche de energa y generalmente tambin indica un funcionamiento defectuoso del sistema de pinza. Por ello hay que dotar a las ventosas con sistemas que solamente activen la generacin de vaco cuando llegan a la superficie de la pieza. Aqu surge otro problema: cuando se utilizan varias ventosas en paralelo, puede suceder que no todas estn cubiertas por la pieza, por ejemplo durante la manipulacin de paquetes de diversos tamaos en posiciones que no siempre estn definidas con precisin. Cualquier ventosa que se quede sin cerrar debe ser desactivada para evitar que se colapse el vaco. El concepto bsico se muestra en la Fig. 1010.
Fig. 1010: Desactivacin automtica de ventosas sin cerrar 1 2 3 4 5 Vaco Cuerpo bsico Bola Ventosa Pieza
1 2 3 4 5
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El caudal de aire entrante cierra la ventosa no cubierta. Las vlvulas que se activan por el flujo, tambin pueden utilizarse con superficies permeables tales como placas perforadas para desactivar dispositivos de aspiracin no cubiertos. Este tipo de vlvulas son normales en el comercio y estn provistas de un filtro para evitar aspirar polvo. En el caso de la vlvula de retencin para vaco de Festo ISV-..., se usa un obturador precargado por muelle como elemento de cierre. Cuando empieza a generarse el vaco bajo la ventosa, se abre un anillo de junta y libera la seccin de aspiracin necesaria. La Fig. 1011 muestra una aplicacin en forma esquemtica.
Fig. 1011: Esquema del circuito para un cabezal de aspiracin dotado de vlvulas de retencin para vaco 1 2 3 4 Generador de vaco Aire de escape Distribuido Vlvula de retencin de vaco con filtro 5 Ventosa plana de aspiracin
1 2 3
Tambin requiere un cierto control el hecho de activar la ventosa en el momento adecuado. Para ello se utilizan vlvulas con sensor, as como sensores de proximidad. La Fig. 1012 muestran diversas variantes. Las vlvulas con sensor se instalan en la lnea de vaco y actan directamente sobre l, mientras que los sensores externos suministran una seal elctrica que se utilizan para activar las vlvulas distribuidoras. Con la solucin mostrada en la Fig. 1012b, el dispositivo manipulador se desplaza hacia una pila cuya altura desciende constantemente. Cuando se alcanza la pieza (la plancha superior), el movimiento de descenso se detiene y se activa el vaco. En el caso de la Fig. 1012d, una seal positiva dispara el vaco accionando una vlvula distribuidora.
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Fig. 1012: Activacin del vaco a) Sensor elctrico integrado b) Sensor elctrico externo c) Vlvula con sensor de vaco en la lnea de aspiracin d) Sensor inductivo integrado 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Conexin de vaco Sensor elctrico Labio de cierre Pila de piezas Final de carrera Ventosa plana Vlvula sensora Agujero de aspiracin Sensor inductivo Pieza sostenida por el vaco
1 5 6
3 4
a)
b)
8 7 9 10
c)
d)
Sistemas de expulsin
En mquinas de ciclos rpidos, la rpida expulsin de la pieza de la ventosa es tan importante como una toma rpida. Hay diversas formas de conseguirlo. Si se utiliza un generador de vaco, se ha convertido en una prctica usual llenar un pequeo depsito con aire comprimido durante la generacin del vaco. Cuando se corta la alimentacin de aire al generador, cesa la generacin de vaco y al mismo tiempo el depsito de aire comprimido se descarga bruscamente. Esto crea una presin positiva en la cmara de aspiracin, expulsando la pieza de la ventosa (Fig. 1013).
Fig. 1013: Esquema del circuito para un generador de vaco con sistema expulsor p Presin de entrada V Vaco
Si en la expulsin es necesario presurizar largas lneas desde la bomba de vaco hasta la ventosa, el proceso tarda mucho. Sin embargo, aqu es posible disponer un cortocircuito a la atmsfera, como muestra la Fig. 1014. Cuando la ventosa toma contacto y sostiene la pieza, el cabezal retrocede. Una vez que se corta el vaco, slo se necesita una pequea cada de presin
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para que el muelle haga avanzar el cabezal. Esto abre el agujero de bypass que acelera el equilibrio de presiones. La velocidad de respuesta cuando se dispara depende de la seccin de paso del bypass o de cualquier otra comunicacin con la atmsfera. Por ello estas aberturas deben ser lo ms grandes posible.
Fig. 1014: Cabezal de vaco con cortocircuito a la atmsfera
Naturalmente, tambin es posible conmutar directamente del vaco al aire comprimido, lo cual se hace en la prctica. Un ejemplo de esto lo muestra nuestra ltima ilustracin, la Fig. 1015. A propsito, la expulsin precisa en el punto deseado es particularmente importante con objetos frgiles o piezas muy ligeras, ya que estas podran adherirse momentneamente a la ventosa para despus caer desde considerable altura durante la carrera de retroceso del manipulador y posiblemente sufrir daos.
Fig. 1015: Esquema del circuito de una ventosa de aspiracin con generador de vaco y sistema expulsor por aire comprimido p Presin de alimentacin V Vaco
Publicaciones
[1] Braun, D.: Industrieroboter - Auslegung von pneumatischen Flchengreifern (Robots industriales: Dimensionado de ventosas de sujecin neumticas), publicado por Verlag T+V Rheinland, Cologne 1989 [2] Tella, R.; Birk, J; Kelley, R.: Una ventosa de vaco adaptada al contorno, 10 Simposio Internacional de Robots Industriales, Tagungsband, Miln 1980
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11 Las ventosas en la tcnica de manipulacin
El campo de aplicaciones de las ventosas es muy amplio y cubre prcticamente todo, desde la porcelana sanitaria, listones y paneles hasta los alimentos. El proceso generalmente forma parte de una operacin de produccin de media o de gran escala. Los proveedores de pinzas ofrecen generalmente una seleccin completa de unidades individuales y sistemas modulares. Aparte de las propias ventosas, los complementos de esta tcnica incluyen generadores de vaco, tubos y conductos, instrumentacin, equipos de control y sistemas de montaje flexible. A continuacin expondremos algunos ejemplos de aplicacin seleccionados.
Aprovechando las propiedades de las ventosas
Siempre es sorprendente ver cmo pueden combinarse las aplicaciones de las ventosas. Esto puede demostrarse con las ventosas de fuelle y los ejemplos expuestos en la Fig. 111. Es posible, por ejemplo, aprovechar la flexibilidad angular de las ventosas de aspiracin con superficies inclinadas de piezas, o trabajar alternativamente con diferentes niveles de vaco para producir arcos en piezas delgadas y flexibles. Tambin es posible colocar la superficie inclinada de una pieza en posicin horizontal en el momento de tomarla, disponiendo topes de nivelacin junto a la ventosa. Por el contrario, piezas que normalmente estn rectas pueden inclinarse si lo requieren las operaciones de envasado o de almacenado.
Fig. 111: Algunos ejemplos tpicos de ventosas de fuelle 1 Toma de piezas con inclinaciones 2 Nivelacin de una cara inclinada de la pieza 3 Formacin de un arco 4 Suspensin muy flexible de piezas onduladas en orientacin aleatoria 5 Toma de piezas escalonadas 6 Toma de piezas con superficie esfrica 7 Toma de piezas planas de un alojamiento 8 Toma y separacin de piezas planas
4 p1 p1 p2
5 p2
p1 > p2 6 7 8
El ltimo ejemplo se refiere a una situacin que se produce frecuentemente y que estudiaremos con ms detalle.
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Alimentacin de panales delgados y hojas metlicas
No es fcil sujetar hojas metlicas delgadas, ya que pueden quedarse pegadas al resto en toda su superficie y los bordes con rebabas pueden engancharse. Los paneles de plstico tambin pueden quedarse pegados por efecto electrosttico. Por ello es necesario evitar que se tomen dos piezas al mismo tiempo. La Fig. 112 muestra diferentes formas de conseguirlo [1].
Fig. 112: Sujecin de paneles delgados con ventosa a) Efecto ondulante b) Boquilla de soplado para ayudar a separar 1 2 3 4 Ventosa Boquilla de soplado Movimiento de nivelacin Dispositivo elevador para mantener el nivel
1 2
3 4 a) b)
En la Fig. 112a, la ventosa de aspiracin no tan slo levanta el panel sino que crea ondulaciones en todo el largo para despegar un segundo panel que pudiera quedar adherido bajo el primero. Slo entonces se levanta el panel. Aqu cada cilindro elevador debe controlarse por separado. Tambin pueden producirse efectos de despegado combinando ventosas cargadas con muelle con ventosas sin cargar en los bordes del panel. En este caso, el panel es elevado por el borde mientras an est sostenido en otros puntos por la fuerza de los muelles de las ventosas. Tambin es posible dotar a las ventosas planas con un inserto separador, que es un soporte fijo dentro de la cmara de aspiracin. Cuando se produce el vaco, el panel aspirado por la ventosa se dobla ligeramente alrededor del inserto separador debido al movimiento hacia arriba de los labios de aspiracin. Este efecto puede aprovecharse con planchas metlicas de hasta unos 3 mm de grueso aproximadamente. Cuando se sujetan paneles que son ligeramente porosos, tales como el aglomerado, puede producirse un efecto de aspiracin a travs del panel que tambin haga que se tomen dos paneles al mismo tiempo. Aqu la solucin es aumentar la superficie de aspiracin (utilizando ms ventosas) y disminuir el nivel de vaco.
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Tambin pueden aparecer problemas con pinzas magnticas cuando se toman hojas metlicas delgadas, ya que las lneas de campo pueden atravesar la primera pieza y tomar tambin la segunda. Para resolver este problema se han desarrollado combinaciones de pinzas, como muestra la Fig. 113. La pieza primero es sujetada por una ventosa de aspiracin que la levanta ligeramente. A continuacin se activa el imn, aumentando mucho la fuerza de sujecin. La mayor fuerza permite aumentar la velocidad de manipulacin.
Fig. 113: Pinza combinada para manipular hojas metlicas ferrticas delgadas 1 Bobina electro-magntica 2 Labio de aspiracin hecho de goma celular blanda V Vaco
V 1
200 mm
La recogida doble de pequeas piezas puede corregirse utilizando una segunda ventosa para retirar la segunda pieza, que est sujeta con menor fuerza que la primera y que puede ser extrada y depositada en otro lugar. La primera ventosa puede bascular o incluso rodar con la segunda, como muestra la Fig. 114. Ambas ventosas giran sincronizada y opuestamente. Las fuerzas de aspiracin se ajustan a niveles diferentes. Si se toman dos piezas, la sobrante es retirada por la segunda ventosa y depositada en una bandeja de recogida.
Fig. 114: Extraccin de la segunda pieza con una ventosa rotativa doble 1 Almacn de piezas 2 Ventosa de aspiracin de la segunda pieza 3 Bandeja de recogida de segundas piezas 4 Ventosa rotativa 5 Dispositivo alimentador para mquina de produccin
2 3
4 5
101
Otra combinacin de efectos fsicos se muestra en la Fig. 115. Slo puede utilizarse con materiales ferromagnticos, ya que utiliza imanes separadoresen los lados de la pila de planchas metlicas. Los campos magnticos de los imanes producen fuerzas de repulsin en la pila que hacen que las hojas superiores floten (se despeguen). Esto reduce el riesgo de tomar dos hojas al mismo tiempo y permite que la ventosa haga un mejor contacto con la pieza. La cantidad, disposicin y seccin de estos imanes permanentes depende del grosor y tamao de las planchas. En el caso de tiras metlicas, es suficiente tener un separador magntico en los extremos en los que se aplican las ventosas a la tira.
Fig. 115: Piezas separadas de la pila utilizando ventosas de aspiracin e imanes separadores 1 Ventosa 2 Hoja flotante en lo alto de la pila 3 Imn permanente 4 Pila de planchas metlicas
1 2 3
2 mm
Aqu se muestra otra solucin de alimentacin basada en ventosas. El dispositivo mostrado en la Fig. 116 se utiliza para evitar tomar dos piezas. El almacn presenta una restriccin de anchura que hace que las piezas se arqueen al retirarlas. Cualquier pieza que se adhiera a la primera es desenganchada y permanece en el almacn.
Fig. 116: Arqueo forzado de piezas delgadas en la salida del almacn para evitar tomas dobles 1 2 3 4 Almacn vertical Pieza dentada Trinquete con muelle Ventosa
3 4
102
El efecto de arqueado se utiliza en mucho otros dispositivos de alimentacin. La estacin de alimentacin mostrada en la Fig. 117 presenta tambin una ventosa que sostiene la pieza por el centro. El propio peso de la pieza hace que cuelgue. Tras la fase colgante durante la elevacin, la plancha metlica se desliza entre los rodillos de toma. Los rodillos sujetan la pieza y la transportan mientras que la ventosa se desprende al mismo tiempo de la pieza y regresa a su posicin de origen.
Fig. 117: Estacin de alimentacin para planchas delgadas 1 2 3 4 5 Cilindro elevador Ventosa de aspiracin Rodillos de toma Punto de contacto Pila de piezas
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Distribucin y alimentacin con ventosas de aspiracin
El nmero de aplicaciones que abarca este ttulo es colosal. Por ello solamente podemos dar algunos ejemplos, que pueden serles tiles en sus propias aplicaciones. Como es sabido, las ventosas con labios blandos no funcionan con mucha precisin. Adems, la pieza en cuestin puede desplazarse cuando la ventosa hace muelle durante el movimiento si no est especialmente guiada. Esto es una desventaja, pero que no importa en muchas aplicaciones, ya que la pieza puede centrarse con precisin a su destino por otros medios, en especial en el caso de operaciones de alimentacin. Esto puede verse en el ejemplo de la mquina de llenado y cierre de vasos que muestra la Fig. 118. El vaso, separado por el dispositivo distribuidor, es tomado por vaco y depositado en un plato rotativo. Para ello, la ventosa pasa a travs del portapiezas que hay en la mesa. El vaso se centra con precisin en la mesa. En teora sera posible dejar caer la pieza por gravedad, pero ello no proporcionara la fiabilidad suficiente para operaciones automatizadas Si las piezas de dejan mover aleatoriamente, incluso durante tiempos muy breves, no existe garanta de un movimiento preciso. Incluso aunque el resultado sea aceptable 99 veces de cada 100, no es suficientemente bueno.
Fig. 118: Sistema de alimentacin en una mquina de empaquetar 1 2 3 4 Almacn vertical Distribuidor Ventosa de aspiracin Mesa de indexacin rotativa 5 Cilindro elevador 6 Vaso (pieza) 7 Mquina de produccin
1 2
3 4 6 5 7
La Fig. 119 muestra la alimentacin de tarrinas a una lnea de llenado. Los cepillos de retencin en el almacn aseguran que se extraiga una sola tarrina cada vez. El brazo de extraccin lleva una ventosa y puede introducirse entre dos cintas transportadoras para depositar la tarrina. Una vez que la tarrina depositada ha sido retirada por las cintas transportadoras puede regresar el brazo a su posicin de toma. Como sistema de basculamiento puede utilizarse un cilindro neumtico giratorio o, como se muestra aqu, un sistema de pin y cremallera accionado por un cilindro lineal.
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Fig. 119: Alimentacin de tarrinas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Cepillo de retencin Pila de tarrinas Varillas del almacn Posicionador por husillo Final de carrera para supervisar la alimentacin Cinta transportadora doble Gua lateral Lnea de aspiracin Accionamiento del brazo Brazo basculante Ventosa
1 2
3
4 11 10
5 6 7 8 9
Las ventosas se utilizan tambin con frecuencia en combinacin con otras pinzas para realizar funciones auxiliares. Esto se ilustra en el ejemplo de la Fig. 1110 que muestra el apilado de carretes de hilo textiles. Los carretes se sujetan interiormente por una pinza de mandril y se sitan en un palet. La funcin auxiliar que debe hacer el manipulador es insertar un cartn separador en cada capa. El dispositivo toma los separadores de otra pila con ventosas que son situadas en posicin de trabajo especficamente para esta operacin. De esta forma, es posible operar sin sistema de cambio de pinza. Las combinaciones de este tipo pueden realizarse fcilmente utilizando cilindros neumticos con vstagos huecos.
Fig. 1110: Apilado multicapa de bobinas de hilo utilizando una combinacin de pinzas 1 2 3 4 5 6 Conexin de la pinza Cilindro elevador Vstago hueco Separador Pinza de mandril Bobina sujeta por el mandril 7 Primera capa 8 Palet de transporte
3 4 6 7 8
105
La Fig. 1111 muestra un sistema alimentador de bombillas de vidrio. Las bombillas entran en el alimentador por gravedad y se transfieren a una posicin de toma. Estas frgiles piezas curvadas por todas partes pueden ser tomadas con fiabilidad por una ventosa y alimentadas a la mquina en un segundo ciclo. Si por gravedad no es posible alinear suficientemente bien piezas ligeras, puede ser necesario prever una ayuda. Esta puede tener la forma de mandbulas en V accionadas mecnicamente en la estacin de sujecin. Una pinza mecnica radial puede proporcionar un mdulo bsico adecuado para un dispositivo de esta clase.
Fig. 1111: Estacin de alimentacin para bombillas 1 Almacn basculante 2 Manipulador con ventosa 3 Portapiezas en horquilla en cadena de alimentacin 4 Bombillas 5 Zona de llenado 6 Guas del almacn 7 Recorrido de la cadena 8 Movimiento basculante
5 1 6
3 4
Publicaciones
[1] Hesse, S.: Atlas der modernen Handhabungstechnik (Atlas de la moderna tecnologa de manipulacin), publicado en Alemania por Vieweg Verlag, Wiesbaden 1995
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Fig. 11: 12 Lista de ilustraciones
Divisin de un objeto (O) en zona de pinzado (P), zona de sujecin (S) y zona de asentamiento (A) . . . . . . . . . . . . . .10 Fig. 12: Cmo puede sujetarse una pieza? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Fig. 13: La eleccin incorrecta del punto de pinzado puede ocasionar errores de posicionado durante el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Fig. 14: Alimentacin a un dispositivo de fijacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Fig. 15: Tipos de carga puntual resultantes del pinzado . . . . . . . . . . . . . . .13 Fig. 16: Los puntos de toma precisos, garantizan un pinzado fiable . . . . . .14 Fig. 17: Las pinzas cuyos dedos cierran en arco pueden desplazar el centro de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 Fig. 18: Desviacin del centro producida por irregularidades de la pieza . .15 Fig. 21: Utilizacin de pinzas de 3 puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 Fig. 22: Pinzas multipunto para piezas largas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Fig. 23: Pinza multi-piezas para transferir hileras completas de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Fig. 24: Pinza multi-piezas para operaciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . .19 Fig. 25: Pinzas de ventosas mltiples para operaciones de montaje . . . . .20 Fig. 26: Mtodos de sujetar una pieza (ejemplo: una bola) . . . . . . . . . . . . .21 Fig. 27: Principio de sujecin: La sujecin por la forma ejerce menos fuerza en las piezas durante el pinzado y la sujecin . . . . . . . . . . .22 Fig. 28: Alimentador separador utilizando una pinza paralela . . . . . . . . . . .23 Fig. 31: Pinza de tres puntos combinada con una unidad lineal/giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 Fig. 32: La mano humana puede ejecutar movimientos con 6 grados de libertad (segn Bejczy) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 Fig. 33: Doble pinza en forma de torreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 Fig. 34: Doble pinza basculante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Fig. 35: Mdulo manipulador para montaje de pequeas piezas . . . . . . . . .27 Fig. 36: Manipulador con ventosa y actuador basculante . . . . . . . . . . . . . .28 Fig. 37: Volteo de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Fig. 38: Pinza triple instalada en una mquina especial con estaciones dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Fig. 39: Extraccin de chapas ferromagnticas de una pila utilizando ventosas de aspiracin/mdulo elevador . . . . . . . . . . . .30 Fig. 310: Agitador de probetas sencillo realizado a partir de componentes estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 Fig. 41: Algunos de los subsistemas de una pinza mecnica . . . . . . . . . . . .33 Fig. 42: El contorno de la zona de pinzado determina la forma de la mandbula utilizada, 1, 2 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 Fig. 43: Mandbulas con superficies de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 Fig. 44: Forma de la mandbula con efecto centrador para pinzas tipo tijera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 Fig. 45: Pinzado simultneo de varias piezas, utilizando un distribuidor de presin para compensar las tolerancias . . . . . . .36
12 Lista de ilustraciones
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Fig. 46: Fig. 47: Fig. 48: Fig. 49: Fig. 410: Fig. 51: Fig. 52: Fig. 53: Fig. 54: Fig. 55: Fig. 56: Fig. 57: Fig. 58: Fig. 59: Fig. 510: Fig. 61: Fig. 62: Fig. 63: Fig. 64: Fig. 65: Fig. 66: Fig. 67: Fig. 68: Fig. 69: Fig. 610: Fig. 71: Fig. 72: Fig. 73: Fig. 74: Fig. 75: Fig. 76: Fig. 77: Fig. 78: Fig. 79: Fig. 710:
Mandbulas de una pinza paralela para 3 mrgenes de dimetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 Mandbulas con superficies de pinzado especficamente adaptadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 Variantes de mandbulas para pinzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . .38 La pinza con mandbulas mviles levanta la pieza de su alojamiento en V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 La forma de aproximacin afecta a la apertura necesaria . . . . . . . .40 La ley de interaccin de las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 Fuerzas que actan en una pieza sujeta (en reposo) . . . . . . . . . . . .42 Vista en planta de dos situaciones de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . .43 Clculo de las fuerzas de contacto para una pinza . . . . . . . . . . . . .44 Fuerzas en una pinza paralela para piezas, con mandbula en V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 Situaciones de fuerza durante el movimiento de la pinza . . . . . . . .46 Ejemplo de una tarea de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 Ejemplos de pares creados como resultado de la sujecin de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 Fuerzas excntricas actuando sobre el dedo de una pinza . . . . . . .50 Fuerza de sujecin FG segn el recorrido h de la pinza . . . . . . . . . .51 Datos caractersticos de las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 Modelo general de una operacin de manipulacin . . . . . . . . . . . .54 Mecanismo de adaptacin con compensacin lateral y angular combinadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 Situacin en la que puede producirse una sobrecarga de la pinza y del manipulador si no se prev compensacin. . . . . . . . . . .56 Toma de una pieza en un palet de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . .56 Pinza combinada con un elemento de presin . . . . . . . . . . . . . . . . .58 Sencillo mecanismo de adaptacin para montaje vertical . . . . . . . .58 Proteccin ajustable de una pinza contra colisiones, mostrando la capacidad de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 Cuando se trabaja en espacios reducidos, hay que considerar el espacio circundante de la pinza . . . . . . . . . .60 Especificaciones de capacidad de carga para robots industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 Correlacin aproximada entre objetos y tipos de pinzas . . . . . . . . .63 Pinza radial sujetando una pieza metlica de chapa . . . . . . . . . . . .64 Los ICs tienen las patas abiertas para que se alineen a la distancia precisa durante la sujecin por la pinza . . . . . . . . . .64 Ejemplo de pinza gemela como utilizacin especial de una pinza paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 Manipulacin de barras largas con una pinza de 3 dedos . . . . . . .65 Sujecin de una pieza rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 Combinando pinzas de 2 dedos pueden formarse pinzas de 4 dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 Mdulo de pinzado para montaje flexible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68 Pinza de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 Secuencia para el montaje dentro de una pinza . . . . . . . . . . . . . . .69
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Fig. 81: Fig. 82: Fig. 83: Fig. 91: Fig. 92: Fig. 93: Fig. 94: Fig. 95: Fig. 96: Fig. 97: Fig. 98: Fig. 99: Fig. 910: Fig. 101: Fig. 102: Fig. 103: Fig. 104:
Fig. 105: Fig. 106: Fig. 107: Fig. 108: Fig. 109: Fig. 1010: Fig. 1011: Fig. 1012: Fig. 1013: Fig. 1014: Fig. 1015:
Factores de influencia mutua y variables bsicas relacionadas con la seleccin de pinzas desde el punto de vista tcnico . . . . . . .71 Generacin de los datos caractersticos de la pinza, empezando con el emplazamiento de la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . .72 Principales pasos en la seleccin de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 Funciones y propiedades ms importantes en las pinzas por aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78 Condiciones de las fuerzas en una ventosa de movimiento vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79 Tpicas situaciones de fuerza en una ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . .80 Mtodos de producir vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82 Comparaciones de rendimiento de generadores de vaco tpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83 Modo de funcionamiento de una tobera Venturi, con vlvula de cierre para producir el efecto de expulsin . . . . . . .84 Generadores de vaco en un circuito serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84 Ventosa accionada por solenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 Ejemplo de un circuito de vaco basado en un eyector . . . . . . . . . .85 La correcta eleccin de los dimetros del tubo es importante en la distribucin del vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86 Una pequea seleccin de los principales tipos de ventosas . . . . .89 Evaluacin de los diversos tipos de ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . .90 Libertad de movimientos de las ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91 Matriz de ventosas montadas sobre vstagos con movimiento vertical, utilizadas para tomar piezas cuyo perfil vara constantemente [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92 Las ventosas profundas pueden adaptarse bien a superficies curvadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92 Pinza de ventosas con un alto grado de libertad de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93 Las ventosas de aspiracin estndar no son muy adecuadas para ser utilizadas con lminas finas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93 Pinza de baja presin provista de plstico poroso o de placas perforadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94 Ayudas al posicionado y topes usados con ventosas . . . . . . . . . . .95 Desactivacin automtica de ventosas sin cerrar . . . . . . . . . . . . . .95 Esquema del circuito para un cabezal de aspiracin dotado de vlvulas de retencin para vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96 Activacin del vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97 Esquema del circuito para un generador de vaco con sistema expulsor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97 Cabezal de vaco con cortocircuito a la atmsfera . . . . . . . . . . . .98 Esquema del circuito de una ventosa de aspiracin con generador de vaco y sistema expulsor por aire comprimido . . . . .98
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Fig. 111: Algunos ejemplos tpicos de ventosas de fuelle . . . . . . . . . . . . . . .99 Fig. 112: Sujecin de paneles delgados con ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . . .100 Fig. 113: Pinza combinada para manipular hojas metlicas ferrticas delgadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101 Fig. 114: Extraccin de la segunda pieza con una ventosa rotativa doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101 Fig. 115: Piezas separadas de la pila utilizando ventosas de aspiracin e imanes separadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102 Fig. 116: Arqueo forzado de piezas delgadas en la salida del almacn para evitar tomas dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102 Fig. 117: Estacin de alimentacin para planchas delgadas . . . . . . . . . . . .103 Fig. 118: Sistema de alimentacin en una mquina de empaquetar . . . . . .104 Fig. 119: Alimentacin de tarrinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105 Fig. 1110: Apilado multicapa de bobinas de hilo utilizando una combinacin de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105 Fig. 1111: Estacin de alimentacin para bombillas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
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A 13 Lista de trminos especiales
Adaptacin por rtula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Agitador de probetas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Almacn vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Aplicacin que utiliza pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Ayudas al centraje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Ayudas de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Bomba de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Campos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Canal de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Canal libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Capacidad de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Carga mxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Carga puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Cargas puntuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Carreras de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Centro de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Centro de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Circuito de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Crculo de interferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Coeficiente de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45, 80 Compensacin angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Compensacin de la posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Compensacin de tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Compensacin lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Condiciones de las fuerzas en una ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Conexin de forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Curva caracterstica de la fuerza de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 Datos caractersticos de las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Dedo de la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Dedos de las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Desviacin del centro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Dimetro del crculo de interferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Dispositivo de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Dispositivo de empuje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Dispositivo de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Dispositivos de desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Distribucin con ventosas de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Distribuidor de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Efecto de alineacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Efecto de expulsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Efector final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Ejes de manos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Embolo de succin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Error de alineacin axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 111
B C
13 Lista de trminos especiales
Error de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11, 14, 15 Error geomtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Escape rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Espacio circundante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Espigas de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Estacin de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103, 106 Eyector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Eyector multi-etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Eyectores de una etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 F Factor de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Forma de aproximacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Forma de la mandbula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Forma de la ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Fuerza de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Fuerza de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Fuerza de deceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Fuerza de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Fuerza de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Fuerza de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Fuerza excntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Fuerza normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Funcin de aseguramiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Generador de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Generador de vaco Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Gestin del vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Gripper selection tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Gua en cua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Imanes separadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 IRCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Libertad de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Lista de comprobacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Mandbula amoldable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Mandbula combinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Mandbula con rtula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Mandbula pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Mandbulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32, 37 Mandbulas universales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Marcas de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Margen de seguridad de apertura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Margen de seguridad de cierre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Matriz de ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Mecanismo de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Mdulo de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Mdulo elevador de ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
112
Palet de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Pares de superficies de fijacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Pinza alimentadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Pinza angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Pinza axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 Pinza combinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, 105 Pinza con leva de rodillera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Pinza de 2 puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Pinza de 4 puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Pinza de baja presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Pinza de dedos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Pinza de dos dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Pinza de garras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Pinza de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Pinza de mordazas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Pinza de tres dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Pinza elstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Pinza multi-punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Pinza radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25, 62 Pinza revlver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Pinzas de 3 puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Pinzas de garras paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Pinzas de ventosas mltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Pinzas dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Pinzas en ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Pinzas en secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Pinzas estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Pinzas tipo tornillo de banco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Precisin de la sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Precisin en la repetibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Presin por unidad de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Proteccin de colisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Punto de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Punto de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Ral de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 RCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 Recubrimiento antideslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Recubrimiento de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Recubrimiento de plstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Seleccin de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Sensor, inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Sensores de mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Separador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Sistema de cambio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Sistema de expulsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Sistema de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
113
Sobrecarga en la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Soplante de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Sujecin exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Sujecin interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Sujecin por forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Sujecin por la fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Sujecin por rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 T TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 Tercera ley del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Tipos de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Tobera Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Tool centre point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Tope amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Torreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Unidad lineal giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Usos de las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Vacuostato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Vlvula de retencin para vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Ventosa auto-adherente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Ventosa de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Ventosa de elevacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Ventosa de succin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Ventosas con tetones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Ventosas de doble labio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Ventosas de fuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Ventosas ovaladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Ventosas profundas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88, 92 Vida til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Zona de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10, 72 Zona de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Zona de trabajo de la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
114

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Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Tabla de contenido Tabla de contenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

1 Anlisis de las funciones de pinzado

Las pinzas son la solucin, pero de qu tarea se trata?

Determinacin del perfil de requisitos

1 Anlisis de las funciones de pinzado

1 Anlisis de las funciones de pinzado

Se necesita realmente una pinza controlada?

1 Anlisis de las funciones de pinzado

Las cargas puntuales elevadas pueden daar la pieza

1 Anlisis de las funciones de pinzado

Dificultades con la precisin

1 Anlisis de las funciones de pinzado

1 Anlisis de las funciones de pinzado

2 Las pinzas en lafabricacin y el montaje

Manipulacin de piezas con pinzas estndar

2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje

2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje

Fig. 23: Pinza multi-piezas para transferir hileras completas de piezas

2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje

El pinzado en operaciones de montaje

Fig. 24: Pinza multi-piezas para operaciones de montaje

2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje

2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje

Pinzas de fuerza o pinzas de forma?

2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje

Sujecin por la fuerza

Sujecin por la forma

2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje

Pinzas como separadores

2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje

3 Pinzas y ejes de manos

Grados de libertad de movimiento de la mano

3 Pinzas y ejes de manos

Las pinzas dobles ahorran tiempo de proceso

3 Pinzas y ejes de manos

3 Pinzas y ejes de manos

Ejes de manos utilizados para montar pequeas piezas

3 Pinzas y ejes de manos

Fig. 36: Manipulador con ventosa y actuador basculante

3 Pinzas y ejes de manos

Alimentacin de estaciones dobles

3 Pinzas y ejes de manos

Alimentacin de chapas metlicas

3 Pinzas y ejes de manos

Fig. 310: Agitador de probetas sencillo realizado a partir de componentes estndar

3 Pinzas y ejes de manos

4 Construccin de accesorios para pinzas

La principal misin de las pinzas es ofrecer un sistema de sostn

4 Construccin de accesorios para pinzas

4 Construccin de accesorios para pinzas

4 Construccin de accesorios para pinzas

Diferencias en las dimensiones de la pieza

0,5 R 0,5 D sin( 3,14/180) 0,5 R + 0,5 D sin( 3,14/180)

4 Construccin de accesorios para pinzas

4 Construccin de accesorios para pinzas

Fig. 46: Mandbulas de una pinza paralela para 3 mrgenes de dimetros

Mandbulas para pinzas en secuencia