FACULTAD DE INGENIERA

ANLISIS DE SISTEMAS Y SEALES

ING. MA. DEL ROSARIO VZQUEZ FUENTES.

TEMA I INTODUCCIN A LOS SISTEMAS CONTINUOS Y DISCRETOS Objetivo Definir el concepto de sistema y sus propiedades bsicas, como, linealidad, invarianza en el tiempo, establidad y causalidad. I.1 IMPORTANCIA DEL ANLISIS DE SISTEMAS El anlsis de sistemas es de gran importancia, ya que proporciona informacin de la dinmica de su comportamiento y con base en esto, poder predecir sus efectos sobre otros sistemas, por ejemplo: el anlisis de los cambios en la atmsfera terrestre debido a la quema de combustibles fsiles que provocan que se origine dixido de azufre, monxido de carbono, etc.; o la introduccin de los fluorocarbonos procedentes de los productos en aerosol, que daan a la capa de ozono y que pueden afectar a la actividad biolgica de los seres vivos, adems de cmo pueden afectar a los cambios de clima provocando el aumento de la cantidad de das con lluvia, con frio, con calor excesivo, el nmero de huracanes, tormentas tropicales etc. o procesos econmicos que afecten la produccin del petrleo, energa elctrica, la paridad de la moneda con respecto a la moneda ms fuente como lo es el dlar americano, etc., o bien los cambios en la salud con cambios en las estaciones del ao, etc. En trminos generales, la mayora de los procesos que se dan en la naturaleza o los que son creados por el hombre, pueden tener una interpretacin matemtica y grfica en donde se proporcione la informacin sobre su comportamiento. I.2 CONCEPTO DE SISTEMA Se pueden obtener diferentes definiciones de sistema, todas dependen del campo de aplicacin en el que se aplique este trmino, el cual puede ser muy basto, tal como sistemas econmicos, de salud, de transporte, de educacin, de comunicaciones, del tipo espacial, etc. dando esto a que se tenga dos conceptos de sistema, uno en forma general y la otra en forma particular. CONCEPTO DE SISTEMA EN FORMA GENERAL Es una coleccin de elementos que se combinan para interactuar conjuntamente, y asi realizar todos las acciones pertinentes para lograr una respuesta deseada, esta interaccin puede darse en forma natural o mediante la accin de hombre. CONCEPTO DE SISTEMA EN FORMA PARTICULAR Desde el punto de vista de la ingeniera, un sistema es un ente formado por un conjunto de entradas, un conjunto de salidas y una relacin bien definida entre ambas. La representacin esquemtica de un sistema es por medio de un diagrama bloques, donde se dice que puede representar a cualquier tipo de sistema quedando como sigue: x(t) sistema y (t) 2

donde x(t) es la entrada o excitacin y y(t) es la salida o respuesta, ambas sern en general seales en funcin del tiempo y estar representadas en forma matemtica. CONCEPTO DE MODELO MATEMTICO Es la descripcin matemtica de las caracteristcas dinmicas de los sistema fsicos a travs de ecuaciones que estn regidas por las leyes fsicas de cada uno de sus elementos, por las leyes que engloban a los propios sistemas y que se expresan por medio de ecuaciones que generalmente dependen del tiempo como son: ecuaciones diferenciales, ntegrodiferenciales y en diferencias. CLASIFICACIN DE SISTEMAS Los sistemas se clasifican de acuerdo a ciertas restricciones. a SISTEMAS CAUSALES O NO ANTICIPATIVOS Estn basados en el principio de causalidad que establece En un sistema, para que haya un efecto, debe existir una causa, esto nos indica que un sistema que sea fsicamente realizable, no puede producir una respuesta sin que se le haya aplicado una entrada, esto se puede interpretar como sigue. Para cualquier tiempo t y cualquier entrada x(t) = 0, para todo t<t1, la respuesta y(t) = 0 para t < t1: x(t) t 0 1 sistema 0 y(t) t

Su modelo matemtico es una ecuacin ntegrodiferencial o una ecuacin en diferencias. Para un sistema no causal: x(t) t 0 1 sistema 0 y(t) t

Como se observa en la segunda grfica, presenta una respuesta, sin una entrada previa aplicada. En caso de presentar una respuesta sin alguna excitacin dada, el sistema es no causal. b SISTEMAS DETERMINSTICOS (UNICIDAD) Son aqullos en que la salida del sistema depende de una sola entrada, y al conocer esta entrada al sistema y el estado energtico del mismo, entonces se podr conocer con seguridad a la respuesta. x(t) t 0 sistema 0 y(t) t

Por ejemplo, en la grfica se muestra la entrada a un sistema elctrico formado por una fuente de corriente, un resistor y un capacitor, si la entrada es una seal cuadrada de una amplitud A, entonces la carga del capacitor tendr la respuesta de una exponencial positiva para los valores positivos de la cuadrada, y una exponencial negativa para valores de cero de la cuadrada, esto implica conocer la carga y descarga del capacitor. 3

Su modelo matemtico es una ecuacin ntegrodiferencial o en diferencias. c SISTEMAS NO DETERMINSTICOS O ESTOCSTICOS Son aqullos en que la salida del sistema depende de una o ms entradas distintas, y que para cada entrada su respuesta ser aleatoria tal que no se puede predecir. Su modelo matemtico est dado por ecuaciones diferenciales con funciones aleatorias probabilsticas. d SISTEMAS DINMICOS O CON MEMORIA Agrupan a los sistemas causales y derminsticos, por lo tanto, la salida en un tiempo t depende de la entrada aplicada en ese mismo tiempo t y de tiempos anteriores, tal que se dicen que son sistemas que tienen memoria y que son capaces de almacenar energa. Los elementos que forman estos sistemas son el capacitor, el inductor, la masa, la inercia, calor especfico de las sustancias, etc. Su modelo matemtico est dado por una ecuacin ntegrodiferencial o en diferencias. e SISTEMAS ALGEBRAICOS (ESTTICOS, AMNSICOS) Son aqullos en que la salida en un tiempo t depende de la entrada en ese mismo tiempo t, y es independiente de las caractersticas que lo forman, por ejemplo, la respuesta de la resistencia a cualquier excitacin, la disipacin de la potencia de un foco de filamento metlico, la friccin en el hielo. Su modelo matemtico est dado por ecuaciones algebraicas. f SISTEMAS DE PARMETROS CONCENTRADOS Son aqullos formados por elementos de parmetros concentrados cuyas dimensiones fsicas son mucho ms pequeas en comparacin con la longitud de onda con las que son excitados, por lo que se pueda afirmar que la resistencia, la capacitancia y la inductancia se encuentran concentradas. A su vez, esta excitacin debe afectar de manera simultnea a todos los elementos del sistema. En estos sistemas, el nmero de variables de su modelo matemtico es finito y estn representados por ecuaciones ntegrodiferenciales o en diferencias. Para demostrar esto se puede realizar lo siguiente: Podemos analizar el caso de la radiacin electromagntica. Hay dos formas de analizarla, suponiendo que se comportara como una sinusoide; una variando el tiempo y fijando la posicin (a), y la otra fijando el tiempo y variando la posicin (b). La velocidad de transporte de la seal es una constante, por lo tanto, se trata de un movimiento uniforme donde: T

(a)

(b)

v=

d t

c=

= f

donde c es la velocidad de la luz = 300x106 m/s, y f la frecuencia dada. Por ejemplo: una estacin de la radio comercial con una frecuencia de 1000 kHz (Radio Mil) tiene una longitud de onda:
8 m c 3 x10 s = 300 m = = 6 1 f 1 x10 s

lo cual indica que las dimensiones de los elementos del sistema deben de tener una longitud mucho menor que esa. g SISTEMAS DE PARMETROS DISTRIBUIDOS Son aqullos que estn formados por elementos de grandes dimensiones fsicas en comparacin con la longitud de onda con las que son excitados. Esta excitacin tarda cierto tiempo en propagarse a travs de todos los elementos del sistema, el nmero de variables en su modelo matemtico es infinito y estn representados por ecuaciones diferenciales parciales. Por ejemplo: la transmisin de energa elctrica desde la ubicacin de su centro de generacin hasta el centro de consumo puede implicar una instalacin que consta de varios cientos o miles de kilmetros, donde es necesario considerar a la resistencia, a la capacitancia y a la inductancia como distribuidos a lo largo de ella, por lo tanto su anlisis se realiza por tramos de distancia que ser muy conveniente sean infinitesimalmente pequeos. h SISTEMAS LINEALES Son aqullos en que su salida es proporcional a su entrada. Lo anterior se puede representar en forma grfica en un plano cartesiano, como se muestra, obteniendose una lnea recta con una pendiente m diferente de cero y de infinito. y(t) m x(t) De lo anterior, es evidente que los sistemas lineales cumplen con las siguientes propiedades: para las entradas x1(t), x2(t) y las salidas y1(t) y y2(t): Homogeneidad: Aditividad: ax1(t) x1(t) + x2(t) ay1(t) y1(t) + y2(t)

Las dos propiedades anteriores le brindan al sistema la posibilidad de cumplir con un principio muy til en el anlisis de los sistemas, el cual es el principio de superposicin, que algebraicamente se puede expresar como: ax1(t) + bx2(t) = ay1(t) + by2(t) donde a y b son constantes. Su modelo matemtico est dado por ecuaciones ntegrodiferenciales o en diferencias, con funciones lineales. i SISTEMAS NO LINEALES Son aqullos donde la salida no es proporcional a la entrada, su caracterstica no es una lnea recta y no cumplen con la propiedad de superposicin. Su modelo matemtico est dado por ecuaciones ntegrodiferenciales o en diferencias con funciones no lineales. j SISTEMAS CONTINUOS O ANALGICOS Son aqullos, donde, la entrada y la salida del sistema cambian en cualquier instante de tiempo. La entrada x(t) y la salida y(t) son funciones del tiempo continuo t en el conjunto de los nmeros reales, dentro de un intervalo de tiempo, (las variables del sistema pueden tomar valor en cualquier instante de tiempo). Por ejemplo: el proceso de tomar la temperatura T existente en una caldera, en cualquier instante de tiempo dentro de un periodo de una jornada laboral de trabajo. 5

El modelo matemtico de estos sistemas est dado por ecuaciones ntegrodiferenciales. k SISTEMAS DISCRETOS O DIGITALES Son aqullos en que la entrada y la salida del sistema slo pueden tomar valores en slo algunos instantes del tiempo, la entrada x(k) y la salida y(k) son funciones del tiempo discreto k, en el conjunto de los nmeros naturales (las variables del sistema slo toman valores en ciertos instantes del tiempo). Por ejemplo: la informacin de una unidad aritmtica en una computadora digital. Su modelo matemtico son ecuaciones en diferencias. l SISTEMAS INVARIANTES EN EL TIEMPO Son aqullos en que los parmetros del sistema se conservan constantes, es decir, no varan con el tiempo. Si en un sistema, la entrada x(t) se adelanta o se atrasa en el tiempo, la respuesta y(t) tambin se adelanta o atrasa la misma cantidad de tiempo. Por lo tanto: x(t) x(t to) y(t) y(t to)

Su modelo matemtico est dado por ecuaciones ntegrodiferenciales o en diferencias con coeficientes constantes: m d v + (b1 + b2 )v = f (t ) dt

donde m es la masa y es constante, y los coeficientes de friccin viscosa tambin lo son. m SISTEMAS VARIANTES EN EL TIEMPO Son aqullos en que sus parmetros varan con el tiempo, es decir, dependen del tiempo. Por ejemplo: un proyectil que va a poner en orbita a un satlite va perdiendo masa a medida que va ascendiendo. Las muelles de los camiones materialistas que aumentan su bro cuando el camin est sobrecargado y las muelles secundarias o de apoyo entran en funcionamiento. Su modelo matemtico est dado por ecuaciones integro-diferenciales o en diferencias, con coeficientes variables:
d (mv) + (b1 + b2 )v = f (t ) dt

donde m es la masa que es variante con respecto al tiempo. O bien los coeficientes de friccin viscosa tambin lo son.

TEMA II CLASIFICACIN DE SEALES

Una seal es una representacin de una cantidad fisica, contiene la medicin y comportamiento en funcin de la informacin que desarrolla en el tiempo y en la frecuencia de un fenmeno fisico. En muchas situaciones, la medicin cambia en cualquier instante de tiempo, entonces son llamadas seales de tiempo continuo. Por otra parte, si esas seales cambian sus valores slo en ciertos instantes especficos de tiempo, se les llaman seales de tiempo discreto. 2.1.1 SEALES CONTINUAS, ANALGICAS, DISCRETAS Y DIGITALES Para su clasificacin, podemos considerar lo siguiente: una seal es producida por una funcin, y una funcin se define como una relacin univoca, entre un elemento del dominio y uno del codominio, por lo que se puede obtener la siguiente clasificacin:
continuo seal continua Do min io discreto seal discreta continuo seal analgica Codo min io discreto seal digital

De lo anterior se obtienen las siguientes seales: continua-analgica f(t) continua-digital fk(t) discreta-analgica fk(t) discreta-digital f(k) k
012 345 012 3 45

t
012 3 45 012 345

2.1.2 SEALES REALES Y COMPLEJAS SEALES REALES Son producidas por un funcin real en la que su valor se puede representar en la recta numerica que representa a los nmeros reales R. Funciones como: f(t)=2t o f(t) = 3t2 + sen (t). SEALES COMPLEJAS Son aqullas que estn dadas por una funcin compleja, la cual tienenuna pate real y una parte imaginaria, se grafican un el plano complejo: vs j. Ejemplos de funciones complejas son: y=x+2
x,

y = a + jb ,

y(t)=ejt, etc.

2.1.3 SEALES PERIODICAS Y APERIODICAS SEALES PERIODICAS Para una seal continua se debe de cumplir con: x(t) = x(t + T) t, donde T es el periodo. Para el tiempo discreto, tambin se debe de cumplir x(k)=x(k+nT) k=0,1, 2, 3. El periodo de una seal, es el tiempo necesario para que la seal se repita de la misma forma, su unidad es el segundo y la frecuencia est relacionada con el periodo, siendo este su inverso , por lo tanto: 1 1 =Hz f= T s
f(t) f(t)
T

f(t)

T T

La frecuencia tambin puede estar evaluada en unidades del sistema internacional, dado por:

= 2f

rad s .

SEALES APERIODICAS Son aqullas que no tienen periodo definido, ya que este tiene una duracin que tiende a infinito y no es posible identificarlo con facilidad, ejemplo de estas seales son: el ruido electrnico, las funciones exponenciales, el escalon y la rampa. 2.2 SEALES SINGULARES 2.2.1 SEAL ESCALON UNITARIO u 1 (t )
u 1 (t )

1 0 t

1 para t 0 u 1 (t ) = 0 para t 0

La multiplicacin de una funcin por un escaln unitario, es la misma funcin evaluada en 0 0. Por ejemplo: f(t)= A cos ( t) u-1(t) = A cos ( t) Multiplicacin por una constante A.
u 1 (t )

para t 0.

A 0 t

A para t 0 u 1 (t ) = 0 para t 0

u 1 (t )

A para t 0 u 1 (t ) = 0 para t 0 0 A Desplazamiento en el tiempo t 0 . a Atraso u 1 (t t 0 ) 1 .... 0 t0 t

1 para t 0 0 u 1 (t t 0 ) = 0 para t 0 0

b Adelanto u 1 (t + t 0 ) 1 t
d u (t ) = u o (t ) = (t ) dt 1 impulso unitario
1 para t 0 0 u 1 (t + t 0 ) = 0 para t 0 0

Derivacin e integracin:

u
t

(t )dt = u 2 (t ) = t rampa unitaria

Transformada de Laplace:

1 Lu 1 ( t ) = , s

1 L{ Au 1 ( t )} = A , s

1 L{u 1 ( t t 0 } = e st 0 s

2.2.2 SEAL PULSO UNITARIO pu 1 (t ) El pulso unitario est definido por la suma de dos escalones, uno de amplitud amplitud 1 atrasada en t 0 segundos. t0 1 , y el segundo con t0

u 1 (t )

1 t0 0 t

1 para t 0 u 1 (t ) = 0 para t 0

u 1 (t + t 0 ) 1 1 t0 t0
1 para t 0 0 u 1 (t + t 0 ) = 0 para t 0 0

pu1 (t ) 1 t0 0 t0 t
1 para t 0 u 1 (t ) = 0 para t 0

Las caractersticas que se deben de cumplir para el pulso unitario son: el rea debe ser igual a la unidad, por lo tanto: 1 A = t0 = 1 t0 2.2.3 SEAL IMPULSO UNITARIO u 0 (t ) = (t ) Tambin llamada Delta de Dirac, se obtiene de dos formas: d u 1 (t ) = u 0 (t ) dt o bien lim pu 1 (t ) = lim
t 0 t 0

1 = (t ) t0

Esta seal se caracteriza por tener un rea igual a la unidad y una duracin de de una diferencial de 1 1 tiempo tiempo dt 0 y una amplitud de tal que lim pu 1 (t ) = lim = , por lo que es una t 0 t 0 t dt 0 0 1 . Por tanto, la seal resultante es: diferencial de tiempo dt 0

(t ) =
1 dt 0

1 para t = 0 dt 0 para t 0

t dt 0 desplazamiento en el tiempo
1 dt

adelanto

(t ) =

1 para t 0 = 0 dt 0 para t 0 0

t 0 dt

10

 (t )
atraso
1 dt

(t ) =

1 para t 0 = 0 dt 0 para t 0 0

dt

to
d (t ) = (t ) dt

La derivada de un impulso unitario es la seal doblete

(t )

(t ) = 1dt para t 0
0 0 t para t = 0

La integracin de un impulso unitario es un escaln unitario

Transformada de Laplace: L{u 0 ( t ) = 1},

(t ) dt = u

(t )

L{ Au 0 ( t )} = A ,

L{u 0 ( t t 0 } = e st 0

2.2.4 SEAL RAMPA UNITARIA u 2 (t )

u 2 (t )

1 0 Multiplicacin por una constante A t

t para t 0 u 2 (t ) = 0 para t 0

u2(t)
A t

At para t 0 u 2 (t ) = 0 para t 0

11

u 2(t)
At para t 0 u 2 (t ) = para t 0 0
0 A Desplazamiento en el tiempo u 2 (t t 0 ) atraso
t t 0 para t 0 u 2 (t t 0 ) = 0 para t 0

t0

u 2 (t + t 0 ) adelanto
t + t 0 para t 0 u 2 (t + t 0 ) = 0 para t 0

t t0 0 La derivacin de la seal rampa unitaria produce un escaln unitario d u 2 (t ) = u 1 (t ) dt

La integracin de una seal rampa unitaria produce una seal que es la mitad de una parbola.

u
0

(t )dt = u 3 (t )

Transformada de Laplace:

1 Lu 2 ( t ) = 2 , s

L{ Au 2 ( t )} = A

1 , s2

L{u 2 ( t t 0 } =

1 st 0 e s2

2.2.5 SEAL SINUSOIDAL Una seal senoidad se define como: f (t ) = A p sen ( t ) donde:
2 T = angulo de fase = frecuencia, = A p = amplitud pico t = va riable tiempo

12

En esta seal el ngulo = 0

A T El voltaje y la corriente involucrados en la transmisin de potencia son seales casi sinusoidales y pueden ser tratadas como seales sinusoidales perfectas cuando la precisin es crtica. En muchas otras situaciones no elctricas caen en la misma situacin como las vibraciones mecnicas, sismos, golpes de ariete, etc. 2.2.6 SEAL EXPONENCIAL f (t ) = A e bt donde: A = valor inicial de la seal y A 0, por lo que: f(t) A e bt A b = factor de ascenso o descenso y b 0

t 0 f(t) A e bt

SEALES DE TIEMPO DISCRETO a SECUENCIA ESCALN UNITARIO u 1 (k )

u 1 (k )

1 para k = 0,1,2,... u 1 (k ) = 0 para k = 1,2,...

1
-3 -2 -1 0 1 2 3 4

13

multiplicacin por un escalar A

u 1 (k )

A
-3 -2 -1 0 1 2 3 4

A para k = 0,1,2,... u 1 (k ) = 0 para k = 1,2,...

k

u 1 ( k )
A para k = 0,1,2,... u 1 (k ) = 0 para k = 1,2,...

-3 -2 -1 0 1 2 3 4

-A Desplazamiento en el tiempo Atraso

u 1 ( k )
1 para k = 1,2,... u 1 (k k 0 ) = 0 para k = 0 1,2,... para k 0 = 1 por lo tan to esta en atraso

1
-3 -2 -1 0 1 2 3 4

k
1 para k = 1,0,1,2,... u 1 (k + k 0 ) = 0 para k = 2,3,4.. para k 0 = 1 por lo tan to esta en adelanto

adelanto

u-1 (k)

-3 -2 -1 0 1 2 3 4

b SECUENCIA IMPULSO UNITARIO u0(k)=(k) Conocida como delta Kroneker. (k)

4 3 2 1 0

1 para k = 0 (k ) = 0 otro valor

1 2 3 4

La multiplicacin de un impulso unitario por una constante A, tiene como resultado un impulso de la magnutud de la constante. 14

Desplazamiento en el tiempo atraso (k)

1 0 1

1 para k = 2 (k ) = 0 otro valor

3 4

-4 3 2

adelanto

(k)

1 para k = 1 (k ) = 0 otro valor

0 1 2 3 4

-4 3 2

c SECUENCIA RAMPA UNITARIA u-2 (k)

k para k = 0,1,2,... u 2 (k ) = 0 para k = 1,2,...

u-2 (k)

-3

1 1

-2

-1

0 1 2 3

Multiplicacin por un escalar A u-2 (k)

Ak para k = 0,1,2,... u 2 (k ) = 0 para k = 1,2,...

-3 -2 -1 0 1 2 3 4

u-2 (k)

Ak para k = 0,1,2,... u 2 (k ) = 0 para k = 1,2,...

k
4

-3 -2 -1 0 1 2 3

-A
1

15

Desplazamiento en el tiempo k k 0 para k = 1,2,3.... u 2 (k k 0 ) = para k = 0,1,2,... 0 atraso u-2 (k k0)

-3

donde k 0 = 1

1 1

-2

-1

1 2 3

adelanto
k + k 0 para k = 1, 0, 1, 2, ... u 2 (k + k 0 ) = para k = 2, 3, 4, ... 0 u-2 (k + k0) 1 1 k
-3 -2 -1 0 1 2

donde k 0 = 1

d SECUENCIA SINUSOIDAL f (k ) = A p sen ( k ) Una secuencia sinusoidal se define como:

= frecuencia, = = ngulo de fase

f (k ) = A p sen ( k ) donde

2 A p = amplitud pico T k = va riable tiempo discreto

f (k ) = A p sen ( k ) A k
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

e SECUENCIA EXPONENCIAL f (k ) = A e bk donde: A = valor inicial de la seal y A 0, b = factor de ascenso o descenso y b 0 por lo que: f(k)

A e bk A A e bk k
0 1 2 3 4 5 6 7

16

TEMA III REPRESENTACIN DE SISTEMAS EN EL TIEMPO CONTINUO

3.1 REPRESENTACIN DE SISTEMAS CONTINUOS MEDIANTE ECUACIONES DIFERENCIALES Sea un sistema de parmetros concentrados, dinmico, lineal, invariante en el tiempo, de orden n, cuyo modelo matemtico es una ecuacin diferencial especificada en trminos de su entrada/salida de orden n, normalizada: dn d n 1 d n2 y (t ) + a1 n 1 y (t ) + a 2 n 2 y (t ) + ... + a n y (t ) = bcx(t ) dt dt n dt donde x(t) es la entrada aplicada al sistema en un tiempo t 0, y(t) es la respuesta para t 0 que resulta de la entrada x(t) y las condiciones iniciales que representan el estado energtico del sistema en el tiempo t = 0, a1, a2, ... an son los coeficientes (constantes reales) del sistema y que representan los parmetros de los elementos, b es el valor que resulta de la normalizacin y c es la amplitud de la entrada. Para un sistema de primer orden, n = 1, que corresponde a una ecuacin diferencial de primer orden, su estado energtico corresponde a una condicin inicial del sistema, que involucra un elemento que puede almacenar energa, como un capacitor, o un inductor, o en elemento con masa. Su modelo matemtico es: d y (t ) + a1 y (t ) = bx(t ) , dt donde a1 es la frecuencia natural del sistema, adems de ser el valor de la raz que satisface a la ecuacin caracterstica del sistema. Para un sistema de segundo orden, n = 2, que corresponde a una ecuacin diferencial de segundo orden, su estado energtico corresponde a dos condiciones iniciales del sistema, contiene dos elementos capaces de almacenar energa, como un capacitor y un inductor, la inercia y un resorte, etc. d2 d y (t ) + a1 y (t ) + a 2 y (t ) = bx(t ) 2 dt dt Para un sistema de orden de orden superior, es aquel que tiene un valor de n 3, lo cual le corresponde a n condiciones iniciales. Las ecuaciones diferenciales se pueden resolver por:

coeficientes in det er min ados separacin de var iables do min io del tiempo variacin de parmetros otros mtodos
17

 do min io del la frecuencia

transformadad de Laplace transformada de Fourier

La respuesta de un sistema tiene dos componentes: la respuesta de entrada cero y la respuesta de estado cero. RESPUESTA DE ENTRADA CERO y(t)lib Es la respuesta libre (tambin conocida como, natural), la produce el sistema cuando la entrada es nula y su estado energtico no es cero, es decir las condiciones iniciales son diferentes de cero, por lo tanto la solucin de su modelo matemtico es es la solucin homognea: d n2 d n 1 dn y (t ) + a1 n 1 y (t ) + a 2 n 2 y (t ) + ... + a n y (t ) = 0 dt dt dt n y CI0

RESPUESTA DE ESTADO CERO y(t)forz Es la respuesta forzada, la produce el sistema cuando la entrada es diferente de cero y su estado energtico es cero, es decir las condiciones iniciales son cero, por lo que la solucin de su modelo matemtico es la solucin particular: d n 1 d n2 dn y (t ) + a1 n 1 y (t ) + a 2 n 2 y (t ) + ... + a n y (t ) = bcx(t ) dt dt n dt y CI=0

RESPUESTA TOTAL Se puede obtener con la entrada diferente de cero, x(t) 0 y las condiciones iniciales diferentes de cero, CI 0, o bien, la suma de la respuesta libre ms la respuesta forzada. y(t)tot = y(t)lib + y(t)for RESPUESTA PERMANENTE y(t)per La respuesta permanente o respuesta es estado estable, la produce el sistema cuando se ha estabilizado despus de que ha transcurrido cierto tiempo, y se obtiene de la siguiente manera: y(t)per = lim x(t)tot RESPUESTA TRANSITORIA y(t)tran La produce el sistema antes de estabilizarse o alcanzar el estado estable y(t) tran= y(t)tot y(t)per RESPUESTA A IMPULSO E INTEGRAL DE CONVOLUCIN Para un sistema continuo dinmico, lineal e invariante en el tiempo, la respuesta al impulso unitario, h(t), se obtiene al aplicar al sistema una entrada impulso unitario (t) sin energa inicial, esto es, con condiciones iniciales iguales a cero: (t) Sistema CI=0 donde h(t) es la respuesta del sistema cuando (t) es la entrada, y es llamada funcin de peso del sistema, es la caracterizacin del sistema para poder obtener la respuesta a cualquier entrada. Tambin es utilizada para obtener la relacin salida entrada del sistema. Por tratarse de un sistema dinmico, la respuesta y(t) est definida para t 0, y por ser causal, h(t) = 0 para t < 0. 18 h(t)

Otra manera de manera de obtener la respuesta al impulso unitario, es realizar la derivada con respecto al tiempo de la respuesta al escaln unitario. h(t ) = d y (t ) dt
u 1 ( t )

3.2 INTEGRAL DE CONVOLUCIN Es un mtodo de anlisis de sistemas caracterizando la relacin entrada/salida de sistemas lineales e invariantes en el tiempo considerando la respuesta al impulso unitario. Es una operacin lineal en donde la respuesta de un sistema est calculada por una entrada r(t). Considera lo siguiente: (t) es la entada al sistema y h(t) su salida. h(t) (t)
4

1 dt sistema dt dt (t 1)

3 2

1
0 1 2 3 4 5 6 7

dt

h(t-1)
4

1 dt sistema dt
1

3 2

dt

1
0 1 2 3 4 5 6 7

dt

h(t 2) (t 2)
4

1 dt sistema
0 1 2 3

3 2

dt

1
0 1 2 3 4 5 6 7 8

dt

La respuesta al impulso h(t) se define como la salida generada por la entrada (t) por lo que: (t) por la linealidad del sistema por la invariancia en el tiempo k (t) k (t t o) h(t) kh(t) kh(t t o)

Si ahora se tiene una entrada r(t) y se desea conocer la respuesta a dicha entrada, se aprovechan los resultados anteriores utilizando la superposicin, ya que el sistema es lineal.

19

r(t)

4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7

dt r(0) h(0) dt = 2 h(t) dt h(t)

Para t = 0,

r(0) = 2

r(0) (0) dt = 2 (t)

8 2 6 4 2

dt
0

0 1 2 3 4 5 6

dt

Para t = 1,

r(1) = 3 r(1) (t 1) dt = 3 (t 1)

r(1) h(t 1) dt = 3 h(t 1) dt h(t 1)

12

9 6 3 0 1 2 3 4 5 6 7

dt dt Para t = 2,
1

dt

r(2) = 4 r(2) (t 2) dt = 4 (t 2)
16 4 12 8 4

r(2) h(t 2) dt = 4 h(t 2) dt h(t 2)

dt dt Para t = 5,
2

0 1 2 3 4 5 6 7

dt

r(5) = 2 r(2) (t 5) dt = 2 (t 5)

r(5) h(t 5) dt = 4 h(t 5) dt h(t 5)

8

6 4 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

dt dt
5

dt

20

Por la propiedad de superposicin, sumando los resultados se tiene: y(t) = r(0) (0) dt + r(1) (t 1) dt + r(2) (t 2) dt + ... + r(5) (t 5) dt = r(0) h(0) dt + r(1) h(t 1) dt + r(2) h(t 2) dt +...+ r(5) h(t 5) dt = y generalizando:
y( t ) = r ()h ( t )d
0 t

r ( )h(t )dt
=0

que es la suma de convolucin o integral de convolucin, que se representa como y(t) = r(t)

h(t).

La convolucin es una suma de impulsos ponderados y desplazados, donde el peso del impulso (t ) dt que produce h(t ) es r() d. Las propiedades de la convolucin son: 1 conmutatividad 2 asociatividad 3 distributividad 4 derivabilidad 5 integrabilidad h(t)
[h(t)

r(t) = r(t) r(t)]

h(t) u(t)= h(t)

[r(t)

u(t) ] u(t)

[h(t) + r(t)]

u(t)= h(t)

u(t) + r(t)

d [h(t) dt [h(t)

r(t)]= h(t) r(t)]dt = h(t)

d d r(t) + r(t) h(t) dt dt r(t) = h(t) r(t)

3.3 OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE ESTADO CERO MEDIANTE LA INTEGRAL DE CONVOLUCIN Por lo anterior, la respuesta de estado cero de un sistema dinmico, lineal e invariante en el tiempo, se obtiene cuando est definida la funcin de peso del sistema h(t), y se realiza la integral de convolucin con la entrada indicada r(t).
y (t ) = r ( )h(t )d
0

3.4 REPRESENTACIN MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE FUNCIN DE TRANSFERENCIA En teora de sistemas, aqullos con caractersticas de ser dinmicos, lineales e invariantes en el tiempo, tienen una funcin de transferencia que se utiliza frecuentemente para caracterizar las relaciones de la salida entrada del sistema, a travs de la transformada de Laplace del modelo matemtico dado por ecuaciones diferenciales y/o ntegrodiferenciales. Por lo tanto, la definicin de la funcin de transferencia es la relacin de la transformada de Laplace de la salida con respecto a la transformada de Laplace de la entrada, bajo la condicin de que el estado de energa almacenada es cero, es decir, las condiciones iniciales del sistema son cero. Tambin de lo anterior implica que la funcin de transferencia H(s) de un sistema y la respuesta al impulso h(t) son pares transformados. Considera el sistema de orden n dado por su modelo matemtico (normalizado): d n2 dm d m 1 dn d n 1 y (t ) + a1 n 1 y (t ) + a 2 n 2 y (t ) + ... + a n y (t ) = b0 m x(t ) + b1 m 1 x(t ) + ... + bm x(t ) dt n dt dt dt dt

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donde y(t) es la respuesta, x(t) es la entrada, a1, a2, ... , an, b0, b1, ... bm son los coeficientes del sistema que caracterizan al sistema (resistencia, capacitancia, inductancia, masa, inercia, friccin, etc.). x(s) H(s) CI=0 Obteniendo la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuacin: s n y(s) + a1 s n 1 y(s) + a2 s n 2 y(s) + + an y(s) = b0 sm x(s) + b1 s m 1 y(s) + + b m x(s) factorizando los trminos de la salida y de la entrada: y(s) (s n + a1 s n 1 +a 2 s n 2 + + a n) = x(s) ( b0 s m + b1 s m 1 + + b m ) La funcin de transferencia H(s) se obtiene de la relacin entre la salida y la entrada: b s m +b s m 1 + ... + bm y ( s) = n 0 n 1 1 x( s ) s + a1 s + a 2 s n 2 + ... + a n con n m para que el sistema sea real. H (s) = PROPIEDADES DE H(s) 1 H(s) por tener CI = 0, slo se pueden obtener con ella respuestas del tipo forzadas. 2 H(S) puede ser adimensional o tener las dimensiones de la salida con respecto a la entrada. 3 H(s) es la transformada de la respuesta a impulso, y cada sistema con entrada salida tiene slo una h(t); cada sistema tiene una funcin de transferencia nica. Por consiguiente, aunque y(t) cambiar conforme la entrada x(t) vare sobre alguna coleccin de seales de entrada Y(s)/X(s) no puede cambiar. 3.5 PATRON DE POLOS Y CEROS Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, cuya funcin de transferencia es: b0 s m +b1 s m 1 + ... + bm Y ( s) = H (s) = X ( s ) s n + a1 s n 1 + a 2 s n 2 + ... + a n representada por sus factores ( s z1 )( s z 2 ) ... ( s z n ) H (s) = = ( s p1 )( s p 2 ) ... ( s p n )
m

y(s)

(s zi) (s pj )
j =1 i =1 n

donde los valores de las races del polinomio del numerador dan los ceros del sistema. Se define como un cero el valor de s que hace que H(s) = 0, y se representan con un crculo (), si el cero es doble, entonces se representa con dos crculos concntricos, etc. Las races del denominador dan los polos del sistema. Un polo se define como el valor de s que hace que H(s) = , se representa con una tache (x), si el polo es doble, entonces la tache tiene una lnea ms (x), etc. El patrn de polos y ceros ubica a los polos y ceros de H(s) es en el plano s. La naturaleza de estos polos y ceros pueden ser: reales, imaginarios y complejos (donde s = + j). 22

j p2 x
x p3

p1 x

z1

z2

Por lo tanto, la ubicacin de los polos y ceros es de gran importancia, ya que caracterizan el comportamiento el sistema. 3.6 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS Para un sistema lineal e invariante con el tiempo con entrada x(t) y salida y(t) de orden n, el sistema es estable si y( t ) 0 cuando t para todas las condiciones iniciales del sistema CI = 0. Del criterio de los polos para la estabilidad, el sistema es asintticamente estable si y slo si: Re{pi} < 0 para i = 1, 2, 3, ..., n.

De esto resulta que los polos del sistema deben estar en el semiplano izquierdo abierto sin incluir el eje j. Si no se cumple lo anterior, entonces el sistema es inestable. j Regin de estabilidad Regin de

inestabilidad

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ Este criterio es utilizado para realizar el anlisis de estabilidad de sistemas de orden superior donde n 3, sin realizar ningn clculo para obtener la estabilidad del sistema. Este mtodo se basa en un arreglo de renglones definidos de la funcin de transferencia como sigue.
H (s) = b0 s m +b1 s m 1 + ... + bm Y ( s) = X ( s ) a 0 s 5 + b0 s 4 + a1 s 3 + .b1 s 2 . + a 2 s n + b2

s 5 a0 s4 b0 s 3 c0 s2 d0 s 1 e0 s0 f0
a0 c0 =
c0 =

a1 b1 c1 d1

a2 b2

Los dos primeros renglones los forman los coeficientes de los polinomios con exponentes par o impar, segn sea el caso. Los siguientes renglones se obtienen con los ren glones anteriores a travs de las matrices:

a1 b1 b0
c1 = b0a 2 a 0b 2 b0 d0 = c 0 b 1 b 0 c1 c0 d1 = c 0 b 2 b 0 ( 0) c0

b0

b 0 a 1 b1a 0 b0

23

e0 =

d 0 c1 c 0 d 1 d0

f0 =

e 0 d 1 d 0 ( 0) e0

El Criterio de estabilidad de Ruth establece que todas las races del polinomio X(s) de H(s) tienen parte real positiva, si y slo si, al realizar el arreglo de Routh, todos los coeficientes de la primera columna son distintos de cero, y adems tienen el mismo signo; si lo anterior se cumple, entonces el sistema es estable. El nmero de cambios de signo ser el nmero de races positivas de X(s), por lo que el sistema ser inestable. Ejemplo: Sea el sistema dinmico, lineal e invariante en el tiempo con funcin de transferencia:
H (s) = Y ( s) 2s . = 4 3 X ( s ) s + 3s + .2s 2 . + 8s + 3

Obtener por medio del Criterio de Routh, si es estable, si no lo es, indicar cuntas races con parte real positiva tiene. Solucin: s4 s3
1 3 2 8 3 3
0

s2 - 2 /3 s1 s0
43 /2 3

En la primera columna del arreglo de Routh, se obser va que existen dos cambios de signo (de s3 a s2, y de s2 s1) por lo que el sistema es instable y el sistema tiene dos races con parte real positiva.

Existen casos especiales como un cero en la primera columna y ceros en un rengln; en el primer caso, se sustituye el valor del cero en la primera columna por un valor prximo a cero representado por y se contina con el procedimiento usual; al final se hace un anlisis del valor de para > 0 y < 0. Para el segundo caso, derivar con respecto a S el polinomio del rengln anterior del rengln de ceros, del polinomio resultante, se sustituyen los coeficientes en el rengln de ceros, y se contina el desarrollo establecido. En ambos casos, al terminar el arreglo, se realiza el anlisis de estabilidad.

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BIBLIOGRAFA

SIGNALS, SYSTEMS AND TRANSFORMS CADZOW, JAMES A. PRENTICE HALL, INC. INTRODUCCIN A SEALES Y SISTEMAS EDUARD W. KAMEN CECSA. SEALES Y SISTEMAS LINEALES. ROBERT A. GABEL, RICHARD A. ROBERTS LIMUSA. SEALES Y SISTEMAS ALAN V. OPPENHEIM, ALAN S. WILLSKY PRENTICE HALL. DINMICA DE SISTEMAS FRANCISCO J. RODRGUEZ RAMREZ TRILLAS El presente trabajo pretende ser nicamente un apoyo de acceso rpido y emergente para los alumnos que estn cursando materias o pretendan cursar materias que requieran el conocimiento de los conceptos bsicos sobre sistemas fsicos y sobre las seales involucradas en el anlisis de los mismos, y no pretende ser un texto para la materia de anlisis de sistemas y seales. Se agradecer a los lectores que viertan su opinin, por medio de comentarios y crticas que se hagan sobre las presentes notas.

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