Memoria

UNIVERSIDAD TÉCNICA FEDERICO SANTA MARÍA.
DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA.
“Compensación de Armónicas en Lazos de Control con

Actuadores No-Lineales”
Memoria Presentada por Christian G. Nievas Grondona.

Como requisito parcial para optar al tı́tulo de:
Ingeniero Civil Electrónico, mención Control Automático.
Profesor Guı́a: Mario Salgado Brocal.
Valparaı́so, 25 de Agosto de 2005.

Dedicado a mis padres y mi familia,
Por el apoyo otorgado a lo largo de mi vida.
No puede existir un lenguaje más universal y simple, más carente de errores y
oscuridades, y por lo tanto más apto para expresar las relaciones invariables de las
cosas naturales [...] Las matemáticas parecen constituir una facultad de la mente hu-
mana destinada a compensar la brevedad de la vida y la imperfección de los sentidos.
Jean Baptist Joseph Fourier,

Theorie analytique de la chaleur.
Discurso preliminar (1822).
Resumen
El presente documento se enmarca en el desarrollo de un trabajo de tı́tulo, en el área de la
Ingenierı́a Civil Electrónica, en el que se analiza los problemas causados por la generación de
componentes armónicos mediante actuadores no-lineales, también se estudian e implementan
soluciones para compensar estas no linealidades en los lazos de control. Este trabajo está en-
focado en buscar una solución dentro del área del control automático, mediante simulaciones
efectuadas en software matemáticos como Matlab, comenzando con una simulación de un siste-
ma básico, para analizar las componentes armónicas, compuesto por un rectificador controlado
monofásico, y una planta que representa un motor de corriente continua. Luego el sistema se
va completando con un lazo de control realimentado, para analizar la propagación de las com-
ponentes armónicas por el lazo, y las dificultades que estas crean en la estabilidad del mismo
sistema. Para finalizar, se implementa una solución satisfactoria a los objetivos planteados al
inicio del trabajo, en donde la gran importancia de esta solución, es que se logra a base del
control automático, área que no se encontraba muy relacionada con este problema, siendo las
soluciones más comunes, encontradas en el área de la electrónica de potencia.
Palabras Claves : Rectificación, Armónicas, Parametrización Youla, Fourier.

Índice General
Índice General I
Índice de Figuras III
Índice de Tablas VI
Introducción VIII
1. Análisis Básico de Armónicas en Sistemas Eléctricos 1

1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Las componentes armónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Armónicas en los sistemas eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. Métodos de medición de distorsión producidas por componentes armóni-
cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Circuitos Rectificadores y su Comportamiento 5

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Rectificadores no controlados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1. Rectificador monofásico de onda completa con diodos . . . . . . . 6
2.2.2. Rectificador trifásico de onda completa con diodos . . . . . . . . . 9
2.3. Rectificadores controlados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.1. Rectificador monofásico de onda completa con tiristores . . . . . 12
2.3.2. Rectificador trifásico de onda completa con tiristores . . . . . . . 15
3. Problemas Presentados en un Sistema con Rectificación 18

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2. Teorı́a básica del rectificador controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3. Descripción del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4. Control de un Sistema con Rectificación 37

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2. Detalle de los componentes del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.1. Controlador Proporcional-Integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.2. Conversor voltaje a ángulo de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
i
ii ÍNDICE GENERAL
5. Implementación de Soluciones para la Compensación de Armónicas 48

5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2. Soluciones pertenecientes al área de Electrónica de Potencia . . . . . . . 48
5.2.1. Filtros sintonizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.3. Soluciones pertenecientes al área del Control Automático . . . . . . . . 54
5.3.1. Parametrización de Youla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.4. Implementación de la Parametrización de Youla en el sistema con rec-
tificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4.1. Descripción del lazo parametrizado y sus componentes . . . . . . 56
5.4.2. Simulación y análisis de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.4.3. Aplicación de pruebas al sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4.3.1. Aplicación de perturbación de salida . . . . . . . . . . . . . 62
5.4.3.2. Error de modelado en el sistema . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.4.3.3. Aplicación de perturbación de salida a un sistema con
error de modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6. Conclusiones Finales 71
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.2. Conclusiones sobre el presente trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
A. Introducción a las Series de Fourier y la Transformada Rápida de Fourier 74

A.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.2. Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A.3. Transformada Discreta de Fourier (DFT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
A.4. Transformada Rápida de Fourier (FFT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
A.5. FFT Basado en el Algoritmo Implementado en Matlab . . . . . . . . . . 82
Bibliografı́a 87
Índice de Figuras
2.1. Diagrama del rectificador monofásico de onda completa no controlado. . . . . . . 6

2.2. Respuesta del voltaje en la carga del rectificador monofásico no controlado, su
corriente y la señal de la fuente respectivamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3. Armónicas presentes en el voltaje y la corriente en la carga del rectificador mo-
nofásico no controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4. Diagrama del rectificador trifásico no controlado con carga resistiva. . . . . . . . 9
2.5. Respuestas de las señales de salida del rectificador trifásico no controlado y de la
fuente respectivamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6. Armónicas presentes en las señales de salida del rectificador trifásico no controlado. 10
2.7. Diagrama del rectificador monofásico controlado con carga resistiva. . . . . . . . 12
2.8. Respuestas de las señales de salida del rectificador monofásico controlado y de la
fuente respectivamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.9. Armónicas presentes en las señales de salida del rectificador monofásico controlado. 14
2.10. Diagrama del rectificador trifásico controlado con carga resistiva. . . . . . . . . . 15
2.11. Relación del ángulo de disparo con las señales de las fuentes . . . . . . . . . . . . 15
2.12. Respuestas de las señales de salida del rectificador trifásico controlado y de las
fuentes, respectivamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.13. Armónicas presentes en el rectificador trifásico controlado. . . . . . . . . . . . . . 17
3.1. Representación de la magnitud de los componentes armónicos (n), en relación a

la variación del ángulo de disparo (α). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Bloques del lazo para la simulación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3. Detalle del bloque Rectificador Controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4. Diagrama de magnitud de Bode de las plantas G1 (s) en azul y G2 (s) en rojo. . . 24
3.5. Respuesta de las plantas, con ángulo de disparo α=0o , en donde la planta G1 (s)
está a la izquierda y la planta G2 (s), a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.6. Respuesta del rectificador, con un ángulo de disparo α=0o (en azul), con el pulso
de disparo respectivo (en rojo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.7. Espectro de frecuencias de la señal de la fuente de alimentación del rectificador
controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8. Espectro de frecuencias de la señal de salida del rectificador, con un ángulo de
disparo α=0o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.9. Espectro de frecuencias de la señal de salida de las plantas, con un ángulo de
disparo α=0o , en donde la planta G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s) a
la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
iii
iv ÍNDICE DE FIGURAS
3.10. Espectros de la señal de salida de la planta (en azul) y del rectificador (en rojo),
con un ángulo de disparo α=0o , en donde la planta G1 (s) está a la izquierda y
la planta G2 (s), a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.11. Respuesta de las plantas, con ángulo de disparo α=60o , en donde la planta G1 (s)
está a la izquierda y la planta G2 (s), a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.12. Respuesta del rectificador, con un ángulo de disparo α=60o (en azul), con el pulso
de disparo respectivo (en rojo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.13. Espectro de frecuencias de la señal de salida del rectificador, con un ángulo de
disparo α=60o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.14. Espectro de frecuencias de la señal de salida de las plantas, con un ángulo de
disparo α=60o , en donde la planta G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s), a
la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.15. Espectros de la señal de salida de la planta (en azul) y del rectificador (en rojo)
con un ángulo de disparo α=60o , en donde la planta G1 (s) está a la izquierda y
la planta G2 (s), a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.16. Respuesta de las plantas, a un escalón de α=60o a α=0o , en donde la planta
G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s), a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . 35
3.17. Respuesta promedio de las plantas a un escalón de α=60o a α=0o , en donde la
planta G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s) a la derecha. . . . . . . . . . . 36
4.1. Esquema del lazo de control a simular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.2. Curva de reacción para obtener parámetros del controlador. . . . . . . . . . . . . 38
4.3. Diagrama de magnitud de Bode del filtro Butterworth a la salida de la planta. . . 40
4.4. Respuesta de la planta con referencia de 100[V], a la izquierda, y la respuesta de
la planta filtrada (en rojo) comparada con la referencia (en azul) a la derecha. . 41
4.5. Promedio de la señal de salida de la planta, a una referencia de 100[V ]. . . . . . 41
4.6. Respuesta de la planta con referencia de 150[V], a la izquierda, y la respuesta de
la planta filtrada (en rojo) comparada con la referencia (en azul), a la derecha. . 43
4.7. Promedio de la señal de salida de la planta, a una referencia de 150 [V]. . . . . . 44
4.8. Espectros de la señal de salida del rectificador (en rojo), con la señal de salida
de la planta (en azul), a la izquierda, y el espectro de frecuencias de la señal de
medición filtrada, a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.9. Comparación de la señal de referencia (en azul) y la señal de la salida de la planta
filtrada (en rojo), para un escalón de 100[V] a 150 [V], en 0.5[s]. . . . . . . . . . . 46
4.10. Promedio de la señal de salida de la planta, para un escalón de 100 a 150 [V]. . . 47
5.1. Representación de los filtros sintonizados, a la izquierda, y el filtro pasabajos, a

la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2. Banco de filtros sintonizados, para la eliminación de componentes armónicas es-
pecı́ficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.3. Diagrama de bloques de la simulación del sistema sin control. . . . . . . . . . . . 51
5.4. Detalle del bloque Banco de Filtros Sintonizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5. Respuesta de la planta a una referencia de 150[V], a la izquierda y ampliación de
la salida del rectificador, a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.6. Espectros de la señal de salida del rectificador, a la izquierda, y de la señal de
salida de la planta, a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.7. Comparación de los espectros de la señal de salida del rectificador (en rojo), con
la señal de salida de la planta (en azul). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
v ÍNDICE DE FIGURAS
5.8. Diagrama de bloques de la parametrización de Youla. . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5.9. Diagrama de bloques de la simulación de la parametrización de Youla. . . . . . . 57
5.10. Detalle de los bloques Inversos y Rectificador Controlado . . . . . . . . . . . . . . 58
5.11. Respuesta ampliada de la planta a una referencia de 150[V], a la izquierda y la
señal promedio de la salida de la planta (en azul), con la señal de referencia (en
rojo), a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.12. Espectro de frecuencias de la señal de salida del rectificador, a la izquierda, y de
la señal de salida de la planta, a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.13. Espectro de frecuencias de la señal de salida del rectificador (en azul) y de la
señal de salida de la planta (en rojo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.14. Respuesta ampliada de la planta a una referencia tipo escalón, a la izquierda, y
la señal promedio de la salida de la planta (en azul), con la señal de referencia
(en rojo), a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.15. Diagrama de bloques de la simulación con la perturbación de salida. . . . . . . . 62
5.16. Señal promedio de la salida de la planta, en la izquierda, y señal promedio de la
señal rectificada, a la derecha, al aplicarse un escalón de perturbación. . . . . . . 63
5.17. Señal ampliada de la salida de la planta (después de la alicación de la perturba-
ción), en la izquierda, y señal ampliada de la salida del rectificador, a la derecha,
al aplicarse un escalón de perturbación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.18. A la izquierda, señal promedio de la salida de la planta (en azul) y señal de
referencia (en rojo) y señal promedio de la salida del rectificador, a la derecha,
al variar la señal de perturbación de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.19. Diagrama de bloques de la simulación con el error de modelado. . . . . . . . . . . 65
5.20. Señal promedio de la salida de la planta, a la izquierda, y señal ampliada de la
salida de la planta, a la derecha, Con error de modelado. . . . . . . . . . . . . . . 66
5.21. Diagrama de bloques equivalente al mover en el lazo el bloque Inversos. . . . . . 66
5.22. Señal promedio de la salida de la planta, a la izquierda, y señal ampliada de la
salida de la planta, a la derecha, una vez modificado el lazo. . . . . . . . . . . . . 67
5.23. A la izquierda, señal promedio de la salida de la planta (en azul) y señal de
referencia (en rojo) y señal ampliada de la salida de la planta, a la derecha, al
aplicar un escalón en la referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.24. Señal promedio de la salida de la planta (en azul) y señal de referencia (en rojo),
al aplicar una perturbación de salida a un sistema con error de modelado . . . . . 69
A.1. Esquema de composición de señal periódica por la serie de Fourier. . . . . . . . . 76

A.2. Señal rectificada, y sus instantes caracterı́sticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.3. Señal sinusoidal de frecuencia de 50 [Hz] en el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . 83
A.4. Magnitud espectral de la señal sinusoidal de frecuencia de 50 [Hz]. . . . . . . . . 84
A.5. Señal exponencial en el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
A.6. Magnitud espectral de la señal exponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
A.7. Magnitud espectral de la señal compuesta por un seno y una exponencial. . . . . 86
Índice de Tablas
2.1. Valores de los componentes del rectificador de la figura 2.1 . . . . . . . . . . . . . 6

2.2. Magnitudes de componentes armónicas en la carga del rectificador monofásico no
controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3. Valores de los componentes del rectificador de la figura 2.4 . . . . . . . . . . . . . 9
2.4. Magnitudes de componentes armónicas en la carga del rectificador trifásico no
controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5. Magnitudes de componentes armónicas en la carga del rectificador trifásico con-
trolado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1. Ejemplo de los componentes armónicos de un espectro de frecuencias dado. . . . 20

3.2. Valores del parámetros de los bloques para la simulación. . . . . . . . . . . . . . 23
3.3. Factores de atenuación de las plantas analizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4. Atenuación del espectro de frecuencias de salida producidas por las plantas en la
simulación, con un ángulo de disparo de α=0o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5. Magnitud de las principales componentes armónicas de las señales de salidas de
la simulación, con un ángulo de disparo de α=0o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6. T HDV de las principales señales de salidas de la simulación, con un ángulo de
disparo de α=0o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.7. Atenuación del espectro de frecuencias de salida producidas por las plantas en la
simulación, con un ángulo de disparo de α=60o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
la simulación, con un ángulo de disparo de α=60o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.9. T HDV de las principales señales de salidas de la simulación, con un ángulo de
disparo de α=60o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.10. Tiempos de respuestas aproximados de las plantas a un cambio de referencia tipo
escalón. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1. Parámetros del controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

la simulación, con una referencia de 100 [V]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3. T HDV de las principales señales de salidas de la simulación, con una referencia
de 100 [V]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
vi
vii ÍNDICE DE TABLAS
de 150 [V]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.1. Frecuencias de las componentes a eliminar del rectificador por el banco de filtros. 51
5.2. Relaciones de los bloques detallados en Inversos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
de 150 [V]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.5. Comparación de ı́ndices de desempeño del control en los métodos analizados. . . 70
A.1. Código en lenguaje de Matlab para obtener la magnitud espectral de las señales
simuladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Introducción
Esta memoria para obtener el tı́tulo de Ingeniero Civil Electrónico, mención control automático,
está enfocada a los problemas presentados en un lazo de control, producidos por actuadores no-
lineales, como también al estudio de las soluciones actuales para la compensación de este tipo de
dificultades, en el ámbito del control automático. En especial se tratará el problema producido
al controlar un rectificador controlado monofásico, que comúnmente se utiliza al manejar la
velocidad de un motor de corriente continua, y se analizarán las consecuencias de este tipo de
manejo, que es la producción de armónicas originadas en un actuador no-lineal, y el problema
que presenta al lazo una vez que estas armónicas se realimentan, produciendo alteraciones en
el desempeño del control diseñado. Para esto se simularán y estudiarán los casos tı́picos de es-
tos problemas, para analizar de mejor manera el comportamiento del lazo de control bajo estas
particularidades. Además se estudiarán e implementarán soluciones propuestas, para finalmente
escoger la mejor de ellas para diseñar un lazo de control que compense dichos problemas de no
linealidad.
A continuación se presenta un breve resumen de los capı́tulos que conforman este texto.
Capı́tulo I : “Análisis Básico de Armónicas en Sistemas Eléctricos”

En este capı́tulo se presentará una breve introducción a las armónicas en los sistemas
eléctricos, tal como dice su nombre, y se enunciarán las caracterı́sticas de estas y las
razones las cuales estas no linealidades son tan estudiadas y tratadas en el área de la
electrónica y la electricidad.
Capı́tulo II : “Circuitos Rectificadores y su Comportamiento”

Se presentarán la familia de los circuitos rectificadores, que generan las componentes
armónicas, afectando a los sistemas eléctricos y al control que se realiza sobre ellos. En
este capı́tulo se describirá brevemente cada uno de ellos, y se enfocará principalmente
en las diferencias entre estos, para más adelante elegir uno de estos circuitos para seguir
adelante con el trabajo.
viii
ix 0. Introducción
Capı́tulo III : “Problemas Presentados en un Sistema con Rectificación”

Luego de haber conocido los principales circuitos rectificadores, se trabajará en un sis-
tema con un rectificador monofásico controlado, para analizar de manera más profunda
y detallada los problemas que produce este tipo de circuitos y se realizan las primeras
simulaciones del sistema que se desea controlar, cosa que se profundizará en los capı́tulos
posteriores.
Capı́tulo IV : “Control de un Sistema con Rectificación”

El objetivo de este capı́tulo, es aplicar un control básico al sistema estudiado en el capı́tu-
lo anterior, mediante un controlador PI, para analizar los resultados de las simulaciones,
además de ilustrar y solucionar los problemas que se producen en el lazo y lograr que el
sistema se comporte de una manera estable y con buen seguimiento de la referencia.
Capı́tulo V : “Implementación de Soluciones para la Compensación de Armónicas”

En este capı́tulo, se analizarán las soluciones más utilizadas que se encuentran para este
tipo de problemas, tanto en el área de la electrónica de potencia como en la del control
automático, y se implementarán dichas soluciones para concluir finalmente cual de estos
modelos se adecúa de mejor manera a los requerimientos deseados en un buen lazo de
control y a una buena rectificación.
Capı́tulo VI : “Conclusiones Finales”

Se presentarán en este capı́tulo, las conclusiones que se desprendan del estudio efectuado
a lo largo de este proyecto, como el funcionamiento de algunas teorı́as o implementaciones
para la solución del problema planteado.
Apéndice A : “Introducción a las Series de Fourier y la Transformada Rápida de

Fourier”
Este apéndice incluye algunas herramientas adicionales utilizadas durante la realización
de este estudio, como son las series de Fourier para profundizar en el estudio de las com-
ponentes armónicas, y la transformada rápida de Fourier, que fue necesaria para diseñar
programas para manipular los datos de las simulaciones.
Capı́tulo1
Análisis Básico de Armónicas en

Sistemas Eléctricos
1.1. Introducción
Antes de comenzar a abordar el tema que se tratará en este trabajo, es necesario dar un vistazo
a la incidencia de las componentes armónicas que circulan en un sistema eléctrico, además de
definir su generación, los problemas que presenta y como encontrarlos, para aplicar una solución
definitiva.
1.2. Las componentes armónicas

Toda onda compleja, ya sea producida por un instrumento sonoro o un sistema eléctrico, con
una frecuencia fundamental dada, puede descomponerse en componentes armónicas de la onda
o señal original, ya que las armónicas se definen como una componente sinusoidal de una onda
o cantidad periódica, en donde la frecuencia de la armónica es un múltiplo entero de la frecuen-
cia fundamental. Por ejemplo, la segunda armónica de una frecuencia fundamental de valor de
50 [Hz], es 100 [Hz], la sexta armónica es 300 [Hz], etc. Otro parámetro que hay que tener en
cuenta es el ángulo de desfase de la componente armónica con respecto a la fundamental (en el
dominio del tiempo), ya que si se desfasan algunas o todas las componentes armónicas de una
señal, serı́a distinta a la señal con todas sus componentes en fase.
Ahora, la energı́a eléctrica es generada y transmitida como una tensión sinusoidal, esta forma
es usada en muchas partes del mundo debido a su fácil generación y la habilidad de cambiar
de amplitud utilizando transformadores eléctricos. A diferencia de la función sinusoidal, que
no posee componentes armónicas, las señales eléctricas no son puras. Esto significa que posee
varias componentes. Es por esto la importancia que adquieren dichas componentes al trabajar
con sistemas eléctricos, ya que, si bien, la presencia de estas componentes no significa que la
maquinaria eléctrica no funcione correctamente, puede ocurrir que se reduzca la eficiencia, afec-
tando directamente a la potencia útil del sistema.
Esta contaminación de componentes armónicas, es a menudo devuelta a la red de distribución,

debido a que los armónicos son los subproductos de equipos que están diseñados para absorber
corriente durante sólo una fracción controlada de la onda de tensión de alimentación, como lo
1
2 1. Análisis Básico de Armónicas en Sistemas Eléctricos
son los computadores, impresoras, motores de velocidad regulable, y otros equipos que absorben
corriente en forma de impulsos cortos. Esto provoca armónicas en la corriente de carga y, por
ende, la distorsión de la onda de tensión de alimentación, pudiendo incluso contaminar a otros
sistemas vecinos que pueden ser más sensibles a las componentes armónicas.
1.3. Armónicas en los sistemas eléctricos

La distorsión de formas de onda de corrientes y voltaje debida a las armónicas es uno de los
fenómenos que afectan la confiabilidad del sistema y por lo tanto la calidad de la energı́a. El
acoplamiento magnético, causa que algunas armónicas de frecuencias elevadas produzcan inter-
ferencia en los sistemas de comunicación, sobre todo en lı́neas telefónicas. Este problema no es
nuevo, sin embargo, debido al notable incremento de cargas no lineales conectadas al sistema
eléctrico, el nivel promedio de armónicas en el sistema eléctrico de potencia se incrementa cada
dı́a más. Las cargas no lineales son por ejemplo hornos de arco y de inducción, ası́ como cargas
controladas por dispositivos electrónicos tales como SCR’s, transistores de potencia, etc. La
disponibilidad y el relativo bajo costo de éstos dispositivos ha expandido en gran medida su uso
en casi todo tipo de cargas industriales y comerciales.
Un factor menos extendido pero de importancia, que acentúa la inyección de armónicas en los
sistemas eléctricos, es el drástico cambio de la filosofı́a del diseño del equipo utilizado en los
sistemas eléctricos de potencia. En el pasado, los fabricantes tendı́an a diseñar la mayorı́a de
sus equipos para operar en rangos más amplios que el requerido. En la actualidad, con el objeto
de ser competitivos, los equipos de potencia tienen que ser diseñados sobre rangos crı́ticos. Esto
tiene consecuencias; por ejemplo, en el caso de equipos con núcleo de hierro, esto significa que
sus puntos de operación están cada vez más cerca de la caracterı́stica no lineal, o sea, de la
saturación del núcleo, lo que resulta una fuente de armónicas en un nivel significativo.
Por lo anterior se desprende, que el modelado de los elementos de un sistema de potencia, ante
señales con componentes armónicas, es cada vez más importante. De ésta manera, el modelado
viene con los métodos de simulación los cuales son muy importantes, principalmente por dos
razones:
Investigar los problemas potenciales latentes en los sistemas eléctricos que se pueden pre-
sentar al conectar una gran carga no lineal.
Simular y probar perspectivas de solución a problemas existentes de una forma analı́tica.
De ésta manera, es deseable llevar a cabo un análisis de armónicas de un sistema eléctrico de

potencia, ası́ como se hacen estudios de flujos de carga, corto circuito, estabilidad y caı́da de
tensión. De lo anterior se observa la importancia del análisis armónico en las redes eléctricas
debido a que las armónicas es un mal necesario.
Como veremos más adelante, en el caso que se tratará este trabajo, las componentes armónicas
que generan los rectificadores, afectan no sólo a la alimentación del sistema, si no también al
lazo de control, produciendo no linealidades que son difı́ciles de controlar, independiente de la
carga. Las soluciones aplicadas a este tipo de problemas están más desarrolladas en el ámbito de
la Electrónica de Potencia. Por esto, este trabajo está orientado a encontrar una solución para
la compensación de armónicas en el área del Control Automático, es decir, encontrar una solu-
ción de diseño del lazo en vez de modificar el actuador para eliminar las componentes armónicas.
1.4. Métodos de medición de distorsión producidas por

componentes armónicas
Antes de presentar los métodos de medición de distorsión, se presentarán algunas nociones bási-
cas sobre los diferentes tipos de potencias en las redes, y sobre algunos conceptos que serán
necesarios más adelante.
Inicialmente, para redes con alimentación monofásica de corrientes i(t) y voltajes v(t) sinusoida-
les, valen las siguientes definiciones [1]:
Potencia Activa (P) Es la potencia promedio consumida en un perı́odo de tiempo T , como

se observa en la ecuación 1.1, que promedia la potencia instantánea del sistema.
Z T
1
P = v(t)i(t)dt (1.1)
T 0
Potencia Aparente (S) Está definida como el producto de los valores RMS del voltaje y la
corriente, como se indica en la ecuación 1.2.
S = Vrms Irms (1.2)
Potencia Reactiva (Q) La cual no produce un trabajo fı́sico directo en los equipos, no con-
duce la transmisión de energı́a entre la fuente y carga, y se define como la multiplicación
de la potencia aparente (S) con el seno del ángulo de desfase entre la corriente i(t) y el
voltaje v(t).
Q = S sin φ (1.3)
Se puede observar que la potencia aparente (S) es la potencia que se distribuye en la red, pero
no es la potencia útil, ya que contiene distorsiones producidas por las corrientes armónicas. La
potencia útil es la definida por la potencia activa (P).
Cuando se tienen corrientes y voltajes distorsionados, no sinusoidales, por efecto de las compo-
nentes armónicas, sólo la componente continua o valor promedio de la señal produce potencia
activa o útil, siendo valida la definición de antes mencionada, para esta componente. Las com-
ponentes armónicas de la corriente también son conducidas a través de la red electrica, sobre-
cargando la red y sólo aportando a la potencia aparente, no aportando a la potencia activa. De
esta forma se puede definir el factor de potencia para redes con distorsión como:
P
F.P. = (1.4)
S
Para los casos en donde existe distorsión, la relación de la potencia activa (P) con la potencia
aparente (S), no equivale al coseno del ángulo de desfase entre i(t) y v(t) (cos φ), como se des-
prende para los casos en que estas señales son sinusoidales puras.
Ahora, Los valores de distorsión están definidos en porcentaje de cantidades eléctricas, estos
valores son muy utilizados para conocer el grado de contaminación de las redes eléctricas, entre
los cuales se presentan la distorsión armónica total (THD, por su sigla en inglés) de voltaje y
corriente.
Primero tenemos la distorsión armónica total para la corriente (T HDI ) como se ilustra en la
ecuación 1.5, con Ih como la amplitud o valor efectivo de la corriente de la h-ésima armónica,
e I1 como la amplitud o valor efectivo de la corriente de la fundamental [2].
v
u∞
uX
t Ih2
h=2
T HDI = ∗ 100 % (1.5)
I1
De igual manera se define la distorsión total armónica para el voltaje (T HDV ), con Vh como
la amplitud o valor efectivo del voltaje de la h-ésima armónica, y V1 como la amplitud o valor
efectivo del voltaje de la fundamental.
v
u∞
uX
t Vh2
h=2
T HDV = ∗ 100 % (1.6)
V1
Estas medidas permitirán el análisis cuantitativo de las respuestas que las simulaciones nos en-
treguen, para determinar la distorsión obtenida en cada etapa del proyecto y se podrá comparar
de mejor manera las diferentes soluciones, debido a que la T HD da una medida del grado de
distorsión de una variable, ya sea de corriente o voltaje, que nos entrega un valor cercano a
cero cuando una señal no posee componentes armónicos, como una señal sinusoidal pura nos
entregarı́a un T HD igual a cero, y el valor de la medida aumenta a medida que aumenten los
componentes armónicos o la magnitud de éstos.
Capı́tulo2
Circuitos Rectificadores y su
Comportamiento
2.1. Introducción
Generalmente los motores se alimentan de la red eléctrica directamente, trabajando según su
propia caracterı́stica par-velocidad, determinada por la carga mecánica accionada. Sin embar-
go, en otras aplicaciones se necesitan dispositivos y equipos de regulación para modificar estas
caracterı́sticas, para adaptarse de mejor manera a las condiciones exigidas en un trabajo en
particular. La principal variable a regular en un motor es la velocidad, pudiéndose también
regular el par y la aceleración.
El elemento principal para la regulación de motores de corriente continua es la de los rectifica-

dores, que se pueden clasificar en rectificadores no controlados, que están diseñados en base a
diodos y rectificadores controlados, que se diseñan con tiristores. Estos dispositivos, idealmente,
suministran al inducido o al inductor del motor una corriente continua a partir de una red
de corriente alterna, ya sea monofásica o trifásica, para regular su comportamiento según sea
requerido.
En este capı́tulo se describen, en lı́neas generales, los tipos de rectificadores comúnmente usados
para controlar máquinas de corriente continua. Adicionalmente, mediante simulaciones hechas
por el software PSIM, se ilustrarán las respuestas en el dominio del tiempo y de la frecuencia,
y en el capı́tulo siguiente, se selecionará uno de estos circuitos rectificadores para un análisis de
mayor profundidad, poniendo especial atención a la respuesta frecuencial de estos.
2.2. Rectificadores no controlados

En estos rectificadores, diseñados totalmente con diodos, el flujo de potencia puede sólo ir de
la red de corriente alterna (C.A.) a la salida continua (C.C.). La gran mayorı́a de dispositivos
electrónicos tales como fuentes de poder “switching”, servo-motores de corriente continua, usan
rectificadores no controlados.
5
6 2. Circuitos Rectificadores y su Comportamiento
2.2.1. Rectificador monofásico de onda completa con diodos

Como se observa en la figura 2.1, el rectificador tiene cuatro diodos que forman un puente de
rectificación, permitiendo que el valor promedio resultante sea mayor que cero, es decir generar
una tensión continua a partir de una alterna vf (t) . En este caso, se tiene una carga totalmente
resistiva, lo que permite simular un caso que no es muy común en las cargas reales, pero que
permite entender de mejor manera el concepto de rectificación de onda completa.
i c (t)
vf (t) CA Rc vc(t)
Figura 2.1: Diagrama del rectificador monofásico de onda completa no contro-

lado.
El voltaje de alimentación es modelada con una señal sinusoidal. Para este y los casos restantes,
se simulara la respuesta con los datos de la tabla 2.1, obteniendo la gráfica representada en la
figura 2.2.
Componente Valor
Vf (RMS) 220 [V ] @ 50 [Hz]
Rc 85 [Ω]
Tabla 2.1: Valores de los componentes del rectificador de la figura 2.1 .
Del análisis del rectificador con carga resistiva de la figura 2.1, se puede deducir que cuando
vf (t) es positivo, hay un par de diodos que conducen la corriente permitiendo que en la carga se
presente un voltaje positivo, luego, cuando la señal vf (t) es negativa, también se produce una
conducción mediante el puente permitiendo nuevamente que la salida de la carga sea positiva.
Por esto, en cualquier instante el voltaje de salida del rectificador puede expresarse con la
siguiente expresión:
vc (t) = |vf (t)| (2.1)

A su vez el valor promedio del voltaje de salida puede obtenerse en un tiempo de origen arbi-
trario, encontrándose la siguiente relación, para el voltaje promedio de la salida del rectificador
(Vc ) [3]:
2√
Vc = 2 · Vf (2.2)
π
Figura 2.2: Respuesta del voltaje en la carga del rectificador monofásico no con-
trolado, su corriente y la señal de la fuente respectivamente.
Donde Vf es el valor RMS del voltaje de alimentación. Analizando el voltaje de la carga en el

dominio de la frecuencia, la fundamental ( o primera componente armónica) y sus componentes
armónicos tienen los valores señalados en la tabla 2.2. Esta caracterı́stica se puede apreciar en
la figura 2.3, al igual que el promedio del voltaje y corriente de la carga se encuentra en la
frecuencia cero, indicando una salida continua.
Magnitudes de Componentes Armónicas

Frecuencia [Hz] 0 100 200 300 400 500 600
Magnitud [V] 198.0380 131.9380 26.3911 11.3108 6.2838 3.8951 2.7684
Tabla 2.2: Magnitudes de componentes armónicas en la carga del rectificador

monofásico no controlado.
Figura 2.3: Armónicas presentes en el voltaje y la corriente en la carga del rec-

tificador monofásico no controlado.
2.2.2. Rectificador trifásico de onda completa con diodos

En las aplicaciones industriales donde se encuentra disponible una red trifásica, es preferible
utilizar un rectificador trifásico, ya que comparado con los rectificadores monofásicos, poseen
un “ripple” más bajo en la tensión en la carga y una alta capacidad de manejo de la potencia.
El rectificador trifásico, de seis amplitudes máximas por ciclo (conocidos por pulsos), de onda
completa que se muestra en la figura 2.4 es el que comúnmente se utiliza.
i c (t)
v1(t)
Rc vc(t)
v2(t)
v3(t)
Figura 2.4: Diagrama del rectificador trifásico no controlado con carga resistiva.
Componente Valor
V1 (RMS) 220 [V ] @ 50 [Hz]
V2 (RMS) 220 [V ] @ 50 [Hz]
V3 (RMS) 220 [V ] @ 50 [Hz]
Rc 85 [Ω]
Tabla 2.3: Valores de los componentes del rectificador de la figura 2.4 .
Igual como fue analizado el caso monofásico, se trabajará con una carga resistiva, para analizar
as amplitudes máximas que se generan. Como muestra la figura 2.5, al utilizar los parámetros
de la tabla 2.3, la forma de onda del voltaje de carga consiste en seis segmentos por ciclo de
frecuencia de la señal de alimentación. Cada segmento pertenece a uno de las seis combinaciones
de voltajes lı́nea a lı́nea.
Para obtener el valor promedio del voltaje de salida Vc , es suficiente considerar sólo uno de los
seis segmentos y obtener su promedio sobre un intervalo de 60o (π/3 [rad]), como por ejemplo,
se puede tomar el origen del intervalo cuando el voltaje de lı́nea V1−2 está en su máxima valor
(en su amplitud). llevando a la siguiente relación [3]:
3√
Vc = 2 · Vl−l (2.3)
π
Ahora observando la respuesta en frecuencia de la señal de salida de este rectificador, se deduce
que los componentes armónicos que acompañan al valor promedio en el voltaje de carga, poseen
la intensidad señalada en la tabla 2.4, que son todos los componentes armónicos múltiplos de
Figura 2.5: Respuestas de las señales de salida del rectificador trifásico no controlado y de la
fuente respectivamente.
Figura 2.6: Armónicas presentes en las señales de salida del rectificador trifásico
no controlado.
tres, como se ilustra en la figura 2.6.


Frecuencia [Hz] 0 100 200 300 400 500 600
Magnitud [V] 514.3830 0 0 29.3933 0 0 6.6458

trifásico no controlado.
2.3. Rectificadores controlados

En algunas aplicaciones, tales como cargadores de baterı́as y motores de corriente continua, se
necesitan rectificadores que puedan controlarse. La conversión controlada de corriente alterna a
corriente continua se lleva a cabo por medio de los tiristores y su control de fase. A continuación,
se detallarán las caracterı́sticas de estos rectificadores con alimentación monofásica y trifásica.
2.3.1. Rectificador monofásico de onda completa con tiristores

Primero se analizará el puente rectificador para alimentación monofásica, en donde el diseño del
circuito que proporciona esta caracterı́stica es el representado en la figura 2.7.
i c (t)
Rc vc(t)
vf (t) CA
Figura 2.7: Diagrama del rectificador monofásico controlado con carga resistiva.
Este circuito es análogo a los presentados en la sección de los rectificadores no controlados,

diseñados a base de diodos, pero la diferencia fundamental con estos tipos de rectificadores,
yace en que para que un tiristor se comporte como un diodo, se le debe aplicar una señal de
disparo en la compuerta, en caso contrario, este dispositivo no conducirá en sentido alguno. Si
al circuito de la figura 2.7 se le aplicara constantemente un disparo en sus tiristores con ángulo
0o , este rectificador actuarı́a de la misma manera que lo hace un rectificador no controlado.
A continuación se ilustran, en la figura 2.8, la respuesta de las señales de salida en el dominio

del tiempo de este rectificador para un ángulo de disparo de α = 30o . Se puede apreciar que el
voltaje de salida promedio Vc del rectificador se controla con el ángulo de disparo del tiristor,
llegando a la relación siguiente:
√
Vf 2
Vc = · (1 + cos α) (2.4)
π
Con Vf el valor RMS, de la fuente de alimentación. Con esto, la variación de la salida del recti-
ficador como función de α, como se aprecia en la ecuación 2.4, tiende a volverse cercano a cero,
al aumentar el valor del angulo de disparo.
Figura 2.8: Respuestas de las señales de salida del rectificador monofásico con-
trolado y de la fuente respectivamente.
En adición, la salida del rectificador posee una serie de componentes armónicos, para los distin-
tos valores de α, y en particular para el caso simulado en la figura 2.9, en donde se aprecian de
mejor manera los componentes impares de los armónicos, estableciendo que su magnitud esta
estrechamente relacionada con la magnitud de la componente fundamental, pero esta relación
se verá con más detalle en los próximos capı́tulos.
Figura 2.9: Armónicas presentes en las señales de salida del rectificador mo-
nofásico controlado.
2.3.2. Rectificador trifásico de onda completa con tiristores

Los rectificadores más utilizados son los trifásicos a base de tiristores, ya que dan un mayor
número amplitudes máximas por ciclo de la frecuencia de lı́nea, asegurando ası́ el paso de
corriente durante una mayor fracción del tiempo, aumentando la relación entre el valor medio
y el eficaz y reduciendo el calentamiento del inducido. Por otra parte, la potencia se toma de
un sistema trifásico que en general es de más capacidad que uno monofásico.
El rectificador que se presenta a continuación es el de mayor uso, se trata del rectificador trifási-
co de onda completa diseñado con tiristores, como se ilustra en la figura 2.10.
i c (t)
v1(t)
Rc vc(t)
v2(t)
v3(t)
Figura 2.10: Diagrama del rectificador trifásico controlado con carga resistiva.
Figura 2.11: Relación del ángulo de disparo con las señales de las fuentes
Como se observa en la figura 2.11, el ángulo de disparo se sincroniza cuando se intersectan dos
de los voltajes de fase, como se muestra en la figura 2.11 para la señal V2 . El voltaje de salida
promedio Vc se puede representar con la siguiente ecuación:
3√
Vc = 2 · Vl−l cos(α) (2.5)
π
Como se puede extraer de la ecuación 2.5, los disparos de los tiristores con ángulos igual a cero,
se comporta como un diodo (como se observa en la ecuación 2.3). Luego se simula el diseño
de la figura 2.10, con los valores de la tabla 2.3, y con un disparo de α = 30o , obteniendo la
siguiente respuesta.
Figura 2.12: Respuestas de las señales de salida del rectificador trifásico contro-
lado y de las fuentes, respectivamente.
Como se ilustra, se presentan seis pulsos por un ciclo de frecuencia de lı́nea, y su comienzo
depende del ángulo de disparo de los tiristores, regulando el voltaje de salida.

Frecuencia [Hz] 0 100 200 300 400 500 600
Magnitud [V] 432.2050 0 0 97.7097 0 0 46.4660

trifásico controlado.
Finalmente en la figura 2.13, se pueden apreciar las armónicas del rectificador, los cuales cum-
plen con la intensidad señalada en la tabla 2.5, en donde al igual que en la rectificación trifásica
no controlada, posee los componentes armónicos en las frecuencias múltiplos de tres de la fun-
damental. Para concluir se puede decir que gracias al control de fase proporcionado por este
rectificador, una gran cantidad de armónicos son inyectados al sistema, como también a la red
de alimentación, haciendo necesario o deseable el controlar el flujo de potencia en ambas direc-
ciones entre la parte alterna (red de trifásica) y el voltaje continuo entregado.
Figura 2.13: Armónicas presentes en el rectificador trifásico controlado.

Capı́tulo3
Problemas Presentados en un
Sistema con Rectificación
3.1. Introducción
En este capı́tulo, se estudiarán las caracterı́sticas de los rectificadores controlados monofásicos,
para posteriormente conectarla a una planta básica, de segundo orden, para observar el com-
portamiento de los componentes armónicos producidos por la rectificación. Se estudiará además
la forma en que las armónicas se propagan a través del sistema, observando detalladamente la
salida de la planta, a estados estacionarios.
La simulación de estos lazos se efectuó en el programa Simulink de Matlab 7, trabajando princi-

palmente con el paquete SimPowerSystems. Cabe decir que en las simulaciones del sistema que
se analizarán a continuación, no se incluyen los bloques controladores, ya que sólo nos interesa
por ahora ver como se propaga los componentes armónicos y los problemas que puede producir
en la salida de la planta. El tema del control mismo se tratará en los capı́tulos siguientes.
3.2. Teorı́a básica del rectificador controlado

Antes de comenzar a describir el lazo que se simulará y a analizar los resultados obtenidos, se
analizará brevemente el comportamiento del rectificador controlado monofásico, de onda com-
pleta, para que sirva como una herramienta para comprobar los resultados que se obtendrán
más adelante. En particular, se prestará atención a rasgos como el valor promedio de la salida
del rectificador, y las diferentes componentes armónicas, con sus magnitudes y frecuencias.
Se trabajará con una respuesta a una carga resistiva, que hace que la corriente a través de los
tiristores caiga a cero cuando el voltaje del ánodo llega a cero. Además, el perı́odo que se ana-
lizará, es el que genera la señal de alimentación, es decir T = 0,02[s]. Para las cargas resistivas
la salida promedio es [2]:
18
19 3. Problemas Presentados en un Sistema con Rectificación
Z π
1
V0 = Vs sen(ωt)d(ωt)
2π α
Vs
= (1 + cosα) (3.1)
π
En donde α es el ángulo de disparo de los tiristores y Vs es la amplitud máxima del voltaje de

alimentación. Este valor V0 , corresponde al promedio de la señal de salida, el que, sumado con
las componentes armónicas, representa la señal de salida total del rectificador como lo muestra
la ecuación 3.2.
∞
X
v(t) = V0 + (an cos(nωr t) + bn sen(nωr t)) (3.2)
n=1
Ahora, aplicando la teorı́a de las series de Fourier, vista en el apéndice A (sección A.2, en la
página 75), podemos llegar a las siguientes expresiones, que fueron obtenidas en el apéndice
para un rectificador controlado monofásico.
³
an = Vs · cos[(ωf + ωr n)Tr ]ωf
Tr (ωf + ωr n)(−ωf + ωr n)
− cos[(ωf + ωr n)Tr ]ωr n
+ cos[(−ωf + ωr n)Tr ]ωf
+ cos[(−ωf + ωr n)Tr ]ωr n
(3.3)
− cos[(ωf + ωr n)α/ωf ]ωf
+ cos[(ωf + ωr n)α/ωf ]ωr n
− cos[(−ωf + ωr n)α/ωf ]ωf ´
− cos[(−ωf + ωr n)α/ωf ]ωr n
³
bn = Vs · sin[(ωf + ωr n)Tr ]ωf
− sin[(ωf + ωr n)Tr ]ωr n
+ sin[(−ωf + ωr n)Tr ]ωf
+ sin[(−ωf + ωr n)Tr ]ωr n
(3.4)
− sin[(ωf + ωr n)α/ωf ]ωf
+ sin[(ωf + ωr n)α/ωf ]ωr n
− sin[(−ωf + ωr n)α/ωf ]ωf ´
− sin[(−ωf + ωr n)α/ωf ]ωr n
En donde Vs es la amplitud de la señal de alimentación.

Tr y ωr es el perı́odo y frecuencia de la señal rectificada respectivamente.
Tf y ωf es el perı́odo y frecuencia de la señal de alimentación respectivamente.
α es el ángulo de disparo de la señal rectificada.
n es el componente armónico de la señal rectificada.
Luego, la magnitud de las armónicas que acompañan al promedio de la la salida del rectificador,
viene dado por la ecuación 3.5, y la relación entre la frecuencia de la señal de alimentación (ωf )
y la frecuencia de la señal rectificada (ωr ) se entrega en la ecuación 3.6.
p
Vn = a2n + b2n (3.5)
ωr = 2ωf (3.6)
Por ejemplo, si tenemos una rectificación de una señal sinusoidal de 50[Hz] de frecuencia, con
una amplitud de 311[V ], y con un ángulo de disparo de α = 0o , las componentes armónicas y
el promedio tienen los valores que se indican en la tabla 3.1.
Componentes Frecuencia [Hz] Magnitud [V]

Promedio 0 198.0000
1ra armónica 100 131.9924
2da armónica 200 26.3984
3ra armónica 300 11.3136
.. .. ..
. . .
Tabla 3.1: Ejemplo de los componentes armónicos de un espectro de frecuencias

dado.
Teniendo en cuenta esta información, al analizar los resultados de la simulación se pueden com-
probar que se comportan como es esperado, comparándolos con la teorı́a propuesta.
En la figura 3.1 se representa la magnitud que tendrı́an los componentes armónicos (n) para
un rango del ángulo de disparo (α), tomando como amplitud de la alimentación un voltaje de
311[V ]. En esta figura, se aprecia que las diferentes armónicas, para un mismo valor de ángulo
de disparo (α), varian sus magnitudes de forma decreciente, desde la fundamental hasta la déci-
ma armónica. También se puede observar como disminuye la magnitud del valor promedio, al
aumentar el ángulo de disparo, traspasando parte de esta energı́a a los componentes armónicos
que aumentan su magnitud en menor medida con el aumento del ángulo α.
200
180
160
140
120
Magnitud (Z)
100
80
60
40
20
0
0
20
40
60
1 0
80 3 2
5 4
7 6
100 9 8
10
Ángulo Alfa (Y)
Componente n (X)
Figura 3.1: Representación de la magnitud de los componentes armónicos (n),

en relación a la variación del ángulo de disparo (α).
3.3. Descripción del sistema

Una vez analizado en profundidad el rectificador monofásico controlado en la sección anterior,
se procederá a realizar una simulación para comprobar que estos datos teóricos son los que se
obtienen en la realidad, para posteriormente que este sistema simulado nos sirva de base para
buscar e implementar una solución al problema de la distorsiones no lineales en los lazos de
control. Cabe destacar que aparte del rectificador, se diseñarán plantas de segundo orden de
tipo pasabajos, para representa la idea de la carga del rectificador, que generalmente es un
motor de corriente continua.
El sistema que se diseñó para probar las plantas, que se detallarán más adelante, es el propuesto
en la figura 3.2, en donde la entrada del actuador, el bloque Rectificador Controlado, se controla
por medio de la variación del ángulo de disparo Alfa (α), que modifica la respuesta del rectifi-
cador, como se ilustra el detalle de la figura 3.3.
La salida del actuador, que es la salida rectificada, se ingresa en la planta de segundo orden,
obteniendo las respuestas respectivas para cada uno de los ángulos de disparo, además de ana-
lizar la respuesta espectral de las diferentes etapas.
Salida
Salida Planta
Alfa Rectificada
Rect G(s)
Rectificador Planta
Controlado Prom
Salida Planta
Promedio Promedio
Figura 3.2: Bloques del lazo para la simulación.
Se debe destacar que los valores utilizados en los diferentes bloques dependen de las caracterı́sti-
cas que se desean simular, semejante a las reales, en donde las principales son presentadas en
la tabla 3.2. Éstos valores no serán modificados para los distintos casos en donde se varı́an los
ángulos de disparo. Se diseñaron dos plantas de similares caracterı́sticas, diferenciadas por su an-
cho de banda, como se describe en la tabla 3.2 y en la ecuación 3.7. Se eligieron los parámetros,
de modo que su ancho de banda sea de una magnitud mayor a las frecuencias de los principales
componentes armónicos (los con magnitud apreciables) para que no actúe como filtro, dejando
pasar a los componentes armónicos que genera el rectificador.
1,5 × 3 1,2 × 6
G1 (s) = G2 (s) = (3.7)
(s + 100)(s + 150) (s + 1000)(s + 1200)
Para la posterior simulación, se necesitan saber los factores de atenuación que proporcionan
ambas plantas, a diferentes frecuencias en donde se pueden ubicar componentes armónicos del
espectro de frecuencias de la señal de salida, por esto se entrega en la tabla 3.3, los factores de
atenuación especı́ficos antes mencionados, y en la figura 3.4 el diagrama de magnitud de Bo-
de de ambas plantas, permitiendo analizar de mejor manera los datos obtenidos en la simulación.
Desfasador
Generador de
Pulsos
Alfa
Salida
Rectificada
Fuente de
Alimentación
C.A.
Circuito
Rectificador
Figura 3.3: Detalle del bloque Rectificador Controlado.
Bloque Parámetros
Planta 2o Orden G1 (s) Ganancia: 1
Polos: -100 y -150
Planta 2o Orden G2 (s) Ganancia: 1
Polos: -1000 y -1200
Generator de Pulsos Perı́odo: 0.01 [s]
Magnitud: 100 [V ]
Ancho del Pulso: 0.001 [s]
Fuente Voltaje C.A. Voltaje RMS: 220 [V ] @ 50 [Hz]
Tabla 3.2: Valores del parámetros de los bloques para la simulación.
Frecuencia [Hz] ([rad/s]) Factor de Atenuación Factor de Atenuación

Planta G1 (s) [db] Planta G2 (s) [db]
0 (0) 0 0
50 (314.1593) -17.6752 -0.6967
100 (628.3185) -28.7547 -2.4973
150 (942.4778) -35.6063 -4.8473
200 (1256.6371) -40.5354 -7.3299
250 (1570.7963) -44.3800 -9.7353
300 (1884.9556) -47.5298 -11.9831
.. .. ..
. . .
Tabla 3.3: Factores de atenuación de las plantas analizadas.

Diagrama de magnitud de Bode

0
−10
−20
−30
−40
Magnitud [dB]
−50
−60
−70
−80
−90
−100
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequencia [rad/sec]
Figura 3.4: Diagrama de magnitud de Bode de las plantas G1 (s) en azul y G2 (s)
en rojo.
3.4. Simulaciones
Una vez descrito el sistema que se diseña para simular los problemas de generación de armónicas
y la propagación de éstas en el lazo, hacia la carga, que en este caso es una planta de segundo
orden. Se dispone a armar este sistema en Matlab, en especial la aplicación Simulink y se diseñan
programas para obtener los datos de los espectros de frecuencia que se desprenden de las señales
de salidas de los diferentes bloques a estudiar.
Las simulaciones se efectúan ingresando, como primer paso, un valor constante del ángulo de
disparo α, y analizando la respuesta del rectificador y su espectro de frecuencias, como también
la respuesta de las plantas y su espectro de frecuencias, para luego efectuar algunas pruebas con
escalones del ángulo de disparo, para ver la respuesta del estado transiente.
Entrada constante de α=0o .

Se realizó la simulación por un intervalo de 0.1 [s], ajustando el valor constante del ángulo
de disparo en α=0o , obteniendo las respuestas de las plantas que se ilustra en la figura 3.5.
250 300
250
200
200
150
Voltaje[V]
Voltaje[V]
150
100
100
50
50
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 3.5: Respuesta de las plantas, con ángulo de disparo α=0o , en donde la
planta G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s), a la derecha.
Como se aprecia, la respuestas de las plantas dejan pasar la señal del rectificador, con más
atenuación la planta G1 (s), que la planta G2 (s), debido a que a pesar que se diseñó para
que su ancho de banda dejase pasar los componentes armónicos principales, y que poseen
la mayor parte de la energı́a de la señal, los componentes armónicos de frecuencias más
altas se atenúan debido a la caracterı́stica pasabajos de la planta.
A continuación se presenta la respuesta del rectificador a la excitación antes mencionada

del ángulo de disparo, en la figura 3.6, en donde se aplica una ampliación para observar
de mejor manera la respuesta.
350
300
250
200
Voltaje[V]
150
100
50
−50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tiempo[s]
Figura 3.6: Respuesta del rectificador, con un ángulo de disparo α=0o (en azul),
con el pulso de disparo respectivo (en rojo).
Pasando ahora al análisis del espectro de frecuencias, de las señales que nos son intere-
santes para el problema, primeramente se obtiene el espectro de frecuencias de la señal de
alimentación del rectificador controlado (el bloque que en la figura 3.3 se denomina Fuen-
te de Alimentación C.A.), como se observa en la figura 3.7. Este presenta una frecuencia
de 50[Hz], y una magnitud de 155,5[V ], que concuerda con la mitad de la amplitud de
la señal de alimentación, 311[V ], como se detalla en la sección A.4 del apéndice (página
81 del presente texto). Esta frecuencia permite calcular los componentes armónicos que
deben aparecer en la salida del rectificador y en la salida de las plantas.
Una vez observado el espectro de frecuencias de la fuente de alimentación, y según la

teorı́a, el espectro de frecuencias de la salida del rectificador debiese tener componentes
en la frecuencia cero (valor promedio de la señal rectificada), en la frecuencia fundamental
y en los componentes múltiplos de la fundamental, o sea en 0, 100, 200, . . . [Hz], como fue
mencionado anteriormente, teniendo en cuenta que la frecuencia de la fuente es de 50 [Hz].
Esto se aprecia en las figuras 3.8 y 3.9, en donde el espectro de frecuencias de la salida
del rectificador se propaga para ambas plantas, con magnitudes que concuerdan con los
obtenidos en la tabla 3.1, pero los espectros de las plantas son distintos en su magnitud,
una más atenuada que la otra, debido a la naturaleza filtrante de la planta G1 (s) a fre-
cuencias bajas.
Los niveles de atenuación del espectro de frecuencias de la señal de salida de las plantas,
concuerdan con lo planteado dada la naturaleza de éstas, especificados en la tabla 3.3,
en donde las atenuaciones producidas por ambas plantas, a las frecuencias en donde se
producen los componentes armónicos, se pueden verificar en la tabla 3.4, que proporcio-
160
140
120
Magnitud 100
80
60
40
20
0
−200 −150 −100 −50 0 50 100 150 200
Frecuencia [Hz]
Figura 3.7: Espectro de frecuencias de la señal de la fuente de alimentación del

rectificador controlado.
na los datos obtenidos en la simulación, permitiendo ver que los niveles de atenuación
concuerdan con la diferencia entre las magnitudes de los componentes espectrales de la
señal de entrada de la planta (es decir, la salida del rectificador), y las magnitudes de los
componentes espectrales de la señal de salida de la planta.
200
180
160
140
120
Magnitud
100
80
60
40
20
0
−600 −400 −200 0 200 400 600
Frecuencia [Hz]
Figura 3.8: Espectro de frecuencias de la señal de salida del rectificador, con un

ángulo de disparo α=0o .
Con estos datos, podemos aplicar el cálculo descrito en el primer capı́tulo para medir la
200 200
180 180
160 160
140 140
120 120
Magnitud
Magnitud
100 100
80 80
60 60
40 40
20 20
0 0
−600 −400 −200 0 200 400 600 −600 −400 −200 0 200 400 600
Frecuencia [Hz] Frecuencia [Hz]
Figura 3.9: Espectro de frecuencias de la señal de salida de las plantas, con un

ángulo de disparo α=0o , en donde la planta G1 (s) está a la izquierda
y la planta G2 (s) a la derecha.
Frecuencia [Hz] Magnitud Magnitud Magnitud

Rectificador [V] Planta G1 (s) [V] Planta G2 (s) [V]
0 197.9863 198.0723 198.0467
100 65.9987 2.3945 49.4586
200 13.2017 0.1232 5.5992
Tabla 3.4: Atenuación del espectro de frecuencias de salida producidas por las
plantas en la simulación, con un ángulo de disparo de α=0o .
distorsión total armónica (THD) y tener un valor para comparar la contaminación armóni-
ca que presentan las diferentes señales de salidas de este sistema, además de compararlo
con los resultados que se obtengan a medida que se implementan soluciones para controlar
de manera eficaz el sistema.
Para calcular el T HDV , se requiere la magnitud de todas las componentes armónicas

que presente una señal dada, pero en este caso , sólo se limitará a las primeras cuatro
armónicas, ya que de la quinta componente armónica en adelante se observan magnitudes
despreciables y que no harán variar significativamente el valor del indicador THD. En la
tabla 3.5 se presentan las magnitudes de las componentes armónicas para las distintas
señales de salida, con un ángulo de disparo α = 0o .
Los datos de la tabla 3.5, se ingresan en la ecuación 1.6 para calcular el T HDV de las di-
ferentes señales de salida, obteniendo los siguientes factores proporcionados en la tabla 3.6.
Como se comentó al inicio de este trabajo, este factor permite cuantificar la distorsión
Señales Magnitud Magnitud Magnitud Magnitud

1ra arm. [V] 2da arm. [V] 3ra arm. [V] 4ta arm. [V]
Salida Rectificador 65.9987 13.2017 5.6572 3.1456
Salida Planta G1 (s) 2.3945 0.1232 0.0237 0.0075
Salida Planta G2 (s) 49.4586 5.5992 1.4239 0.5011
Tabla 3.5: Magnitud de las principales componentes armónicas de las señales de

salidas de la simulación, con un ángulo de disparo de α=0o .
Distorsión armónica total

T HDV Salida Rectificador 22.2780 %
T HDV Salida Planta G1 (s) 5.2488 %
Tabla 3.6: T HDV de las principales señales de salidas de la simulación, con un

ángulo de disparo de α=0o .
producida por las componentes armónicas en una señal dada, en donde a mayor valor por-
centual, mayor es la distorsión producida, en este caso, la mayor distorsión se presenta,
como es de esperar, en la señal de salida del rectificador, ya que es el causante de la gene-
ración armónica, y las señales de salida de ambas plantas, poseen un factor menor debido
a la caracterı́stica filtrante de las plantas, además que estas funciones, por su linealidad,
sólo atenúan componentes armónicas y no las generan.
Para apreciar de mejor manera la similitud de los espectros de las señales de salida de las
plantas y el rectificador, se presenta en la figura 3.10 los dos espectros sobrepuestos, en
donde se aprecia la diferencia de magnitud de los espectros entre la salida del rectificador
y las salidas de ambas plantas, que nos demuestra que los componentes armónicos que se
generan debido a la rectificación, se pueden propagar fácilmente por el lazo de control,
produciendo los problemas que se enunciaron al inicio de este estudio, si se llega a reali-
mentar, para controlar el lazo, desde la salida de la planta.
200 200
180 180
160 160
140 140
120 120
Magnitud
Magnitud
100 100
80 80
60 60
40 40
20 20
0 0
−600 −400 −200 0 200 400 600 −600 −400 −200 0 200 400 600
Figura 3.10: Espectros de la señal de salida de la planta (en azul) y del rectifica-
dor (en rojo), con un ángulo de disparo α=0o , en donde la planta
G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s), a la derecha.
Entrada constante de α=60o

Al igual que para el caso anterior, se realizó la simulación por un intervalo de 0.1 [s],
ajustando el valor constante del ángulo de disparo en α=60o , obteniendo la respuesta de
las plantas que se ilustra en la figura 3.11.
160 300
140
250
120
200
100
Voltaje[V]
Voltaje[V]
80 150
60
100
40
50
20
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 3.11: Respuesta de las plantas, con ángulo de disparo α=60o , en donde
la planta G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s), a la derecha.
En este caso, como el anterior, la respuesta de las plantas deja pasar la señal del rectifica-
dor, con más atenuación para el primer caso que para el segundo, producida por el filtrado
de los componentes armónicos de mayor frecuencia.
Luego, se presenta la respuesta del rectificador a la excitación del ángulo de disparo, en

la figura 3.12 en donde se aplica una ampliación para observar mejor la respuesta antes
mencionada.
Debido a que se utiliza la misma fuente de alimentación para todos los casos, el espectro
de frecuencias de la fuente es la misma que el presente en la figura figura 3.7, y se espera
que los espectros de las señales de salida del rectificador y las plantas, sean similares a
los que se obtuvieron en el caso de α=0o , solamente que las magnitudes varı́an, como
se ven en las figuras 3.13 y 3.14. Además que para este caso, como se apuntó anterior-
mente, la planta debe dejar pasar los principales componentes armónicos que genera el
rectificador, por esto, ambos espectros deben ser similares a los presentados anteriormente.
De igual manera que para el caso anterior, se proporciona en la tabla 3.7, los valores de las
magnitudes atenuadas de las componentes espectrales de ambas plantas, para que sirva
como verificación de la atenuación proporcionada por las caracterı́sticas filtrantes de las
plantas.
350
300
250
Voltaje[V] 200
150
100
50
−50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tiempo[s]
Figura 3.12: Respuesta del rectificador, con un ángulo de disparo α=60o (en
azul), con el pulso de disparo respectivo (en rojo).
160
140
120
100
Magnitud
80
60
40
20
0
−600 −400 −200 0 200 400 600
Frecuencia [Hz]
Figura 3.13: Espectro de frecuencias de la señal de salida del rectificador, con

un ángulo de disparo α=60o .
Luego de la obtención de los datos proporcionados por la simulación, se necesita obtener,

al igual que para el caso anterior, los factores de la distorsión total armónica de las prin-
cipales señales de las salidas del sistema, con ese objetivo, se obtienen los datos de las
magnitudes de las primeras cuatro componentes armónicas, que poseen la mayor parte del
efecto de distorsión provocado por el rectificador. Estos datos se presentan en la tabla 3.8.
150 150
100 100
Magnitud
Magnitud
50 50
0 0
−600 −400 −200 0 200 400 600 −600 −400 −200 0 200 400 600
Figura 3.14: Espectro de frecuencias de la señal de salida de las plantas, con

un ángulo de disparo α=60o , en donde la planta G1 (s) está a la
izquierda y la planta G2 (s), a la derecha.
Frecuencia [Hz] Magnitud Magnitud Magnitud

Rectificador [V] Planta G1 (s) [V] Planta G2 (s) [V]
0 148.3152 148.5469 148.6814
100 85.7336 3.1125 64.2186
200 17.1476 0.1502 7.3927
Tabla 3.7: Atenuación del espectro de frecuencias de salida producidas por las
plantas en la simulación, con un ángulo de disparo de α=60o .

Salida Planta G1 (s) 3.1125 0.1502 0.0642 0.0293
Salida Planta G2 (s) 64.2186 7.3927 3.8515 1.9501

salidas de la simulación, con un ángulo de disparo de α=60o .
Al aplicar el método de obtención del T HDV para las distintas señales de salida que se
desean medir, se obtienen los factores de distorsión de las principales señales de salida del
sistema, con un disparo de α=60o , presentados en la tabla 3.9. Estos factores, similares en
relación con los obtenidos en el caso anterior, demuestran que la señal con mayor ı́ndice de
distorsión siempre es la señal de salida del rectificador, ya que como se indicó anteriormen-
te, es la única señal que proviene de un dispositivo no lineal, generador de componentes
armónicos, en cambio las señales de salida de las plantas, sólo atenúan esas componentes
armónicas, y por esto sus factores de distorsión son menores en comparación con la del
rectificador, además que el factor de la planta G1 (s) es menor que su similar G2 (s), debi-
do a su menor ancho de banda y mayor atenuación de componentes armónicas, como se
precisó anteriormente.

Tabla 3.9: T HDV de las principales señales de salidas de la simulación, con un

ángulo de disparo de α=60o .
Por último, al igual que en la figura 3.10, se presenta los espectros de las señales de salida
de las plantas y el rectificador, en un solo gráfico, en la figura 3.15, para apreciar lo pre-
cisado anteriormente, que nos demuestra igualmente que las componentes armónicas que
se generan debido a la rectificación, se pueden propagar fácilmente por el lazo de control,
desde la salida de la planta.
150 150
100 100
Magnitud
Magnitud
50 50
0 0
−600 −400 −200 0 200 400 600 −600 −400 −200 0 200 400 600
Figura 3.15: Espectros de la señal de salida de la planta (en azul) y del rectifica-
dor (en rojo) con un ángulo de disparo α=60o , en donde la planta
G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s), a la derecha.
Entrada escalón.
La respuestas a un escalón se realiza sólo para determinar el tiempo de respuesta y analizar
que el cambio de una señal de referencia se realiza de manera satisfactoria, una vez anali-
zados los estados estacionarios en los puntos anteriores, realizando un escalón de α=60o a
α=0o , como se aprecia en la ecuación 3.8, este cambio se produjo pasado 0.5 [s] de estado
estacionario, para ambas plantas, actuando de manera similar y como se esperaba, dado
el análisis anterior. Las respuestas de las plantas se presentan en la figuras 3.16, en donde
se aprecia el cambio de magnitud de la respuesta.
α(t) = 60µ(t) − 60µ(t − 0,5) (3.8)
210 300
200
250
190
200
180
Voltaje[V]
Voltaje[V]
150
170
100
160
50
150
140 0
0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 3.16: Respuesta de las plantas, a un escalón de α=60o a α=0o , en donde

la planta G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s), a la derecha.
El tiempo de respuesta al cambio de referencia de cada planta es el indicado en la

tabla 3.10, en donde se aprecia que, por las caracterı́sticas de los anchos de banda, la
planta G2 (s) es más rápida que su homóloga G1 (s).
Tiempos de respuesta
Tiempo respuesta G1 (s) 0.05 [s]
Tiempo respuesta G2 (s) 0.02 [s]
Tabla 3.10: Tiempos de respuestas aproximados de las plantas a un cambio de

referencia tipo escalón.
Se presentan a continuación, como parte de los resultados obtenidos con los escalones apli-
cados anteriormente, las respuestas de la salida promedio de las plantas, en la figura 3.17,
para apreciar el cambio producido en el intervalo total de la simulación, en donde se
produjo el cambio de ángulo a los 0.5 [s].
200 200
150 150
Voltaje[V]
Voltaje[V]
100 100
50 50
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 3.17: Respuesta promedio de las plantas a un escalón de α=60o a α=0o ,

en donde la planta G1 (s) está a la izquierda y la planta G2 (s) a la
derecha.
Capı́tulo4
Control de un Sistema con

Rectificación
4.1. Introducción
En este capı́tulo se simulará el control del sistema que se analizó en el capı́tulo anterior, para
profundizar la observación relativa a la propagación de los componentes armónicos por el la-
zo, producidos por el actuador no-lineal, el rectificador controlado, y los problemas que estas
armónicas generan en el lazo de control.
Básicamente el control se llevará a cabo mediante un controlador PI, que permitirá que la
señal de salida de la planta promedio pueda seguir referencias especı́ficas de voltajes, por esto,
se agregan funciones y dispositivos al sistema que se irán detallando a medida que sea necesario.
4.2. Detalle de los componentes del lazo de control

El sistema inicialmente se compone del rectificador controlado y la planta de 2o orden, a lo que
se agrega el bloque controlador (PI), un conversor de voltajes a ángulo de disparo y un bloque
que filtra la señal de salida de la planta, como se aprecia en la figura 4.1.
A continuación se detallarán los aspectos más relevantes de cada bloque:
4.2.1. Controlador Proporcional-Integral (PI)

El controlador PI, es utilizado principalmente debido a que su estructura es simple, ya que la
acción de control PI genera una señal resultante de la combinación de la acción proporcional e
integral conjuntamente, como se puede apreciar en la ecuación 4.1 [4].
Z t · Z ¸
1 t
u(t) = Kp e(t) + Ki e(τ )dτ = Kp e(t) + e(τ )dτ (4.1)
0 Ti 0
En donde la constante Ti se denomina tiempo integral y se corresponde al tiempo requerido para
que la acción integral iguale a la proporcional a error constante. La función de transferencia
adopta la siguiente forma:
37
38 4. Control de un Sistema con Rectificación
Salida Salida
Referencia Alfa
Error Actuación Rectificada Planta
+/- C(s) V/A Rect G(s)
Conversor
Controlador PI Voltaje a Ángulo Rectificador Planta
de Disparo Controlado
Salida Planta Filtrada

Función de
Transferencia
Salida Planta
Filtro Promedio
Pasabajos Prom
Promedio
Figura 4.1: Esquema del lazo de control a simular.
· ¸
Ki /Kp s + 1/Ti
C(s) = Kp 1 + = Kp (4.2)
s s
Vemos que la acción PI introduce un par polo-cero ubicados en el origen s = 0 y en s = −Ki /Kp
respectivamente. Si Kp À Ki , entonces el cero estará muy próximo al origen y la ganancia del
controlador vendrá dada por Kp , por lo que al ser grande, aumenta considerablemente la ga-
nancia en lazo abierto del sistema, mejorando por consiguiente la exactitud del sistema, sin
modificar de manera importante la velocidad de respuesta transitoria y la estabilidad del mis-
mo, por que el cero y el polo están muy cerca y su efecto tenderá a cancelarse.
En este caso, se utiliza el método basado en la curva reacción (Ziegler-Nichols), ilustrada en

la figura 4.2, para determinar los coeficientes que caracterizan al controlador, entregando estos
valores en la tabla 4.1.
Figura 4.2: Curva de reacción para obtener parámetros del controlador.

Parámetro Valor
Kp 3.9391
Ti 0.0234
Tabla 4.1: Parámetros del controlador PI.
4.2.2. Conversor voltaje a ángulo de disparo

Este bloque es necesario debido que el rectificador, como fue descrito en los capı́tulos ante-
riores, se controla mediante el ángulo de disparo, que entrega los voltajes promedios de salida
del rectificador dependiendo de este ángulo, por esto se necesita transformar la actuación del
controlador, que se maneja en voltaje, para llevarlo a su expresión equivalente en grados. La
ecuación 4.3 presenta la relación obtenida mediante interpolación del ángulo de disparo (α) en
función al voltaje promedio entregado.
α = −0,00012 · V 3 + 0,048 · V 2 − 6,9 · V + 420 (4.3)

Se debe ocupar este polinomio en lugar del inverso de la ecuación 3.1 (en la página 19), ya
que la función arc cos limita demasiado el rango de movilidad de los valores asociados a esta
conversión, en otras palabras, puede llegar a producir problemas en la simulación que no se
desprenden del rectificador en sı́, en cambio, la curva aproximada presentada en la ecuación 4.3,
no agrega problemas a la simulación y el error de aproximación es despreciable, además de ser
más exacta que una recta interpolada.
Los otros bloques: el rectificador controlado y la planta de 2o orden , fueron detallados an-
teriormente. En cambio, el filtro ubicado a la salida de la planta y que permite realizar la
realimentación del lazo controlado, se diseñó para que dejase pasar sólo la componente continua
de la señal de salida de la planta, y se utilizó para este trabajo un filtro análogo de segundo
orden Butterworth, con una frecuencia de corte de 50 [rad/s]. Su respuesta en frecuencia (mag-
nitud) a se muestra en la figura 4.3.
4.3. Simulaciones
Las simulaciones se efectuaron ingresando primero un valor constante de referencia de voltaje,
para que la salida promedio de la planta siga esta referencia y se pueda analizar la respuesta de
la planta, para luego efectuar algunas pruebas con escalones de la señal de referencia antes men-
cionada, con el fin de analizar la respuesta del estado transiente. También es necesario señalar
que para esta ocasión, se simulará sólo una de las plantas mencionadas en el capı́tulo anterior, la
planta con el mayor ancho de banda, descrita en la tabla 3.2 (la planta G2 (s), en la página 23),
debido a que por su ancho de banda, permite que las componentes armónicas se propaguen
sin demasiada atenuación, caso contrario de lo que consigue la planta G1 (s), ayudando de esta
manera a visualizar con mayor claridad y a generar una mejor solución para el problema más
extremo, que es donde la mayor parte de las componentes armónicas afectan al lazo de control.
Diagrama de magnitud Bode

0
−5
−10
Magnitud [dB]
−15
−20
−25
−30
1 2 3
10 10 10
Frequenciay [rad/s]
Figura 4.3: Diagrama de magnitud de Bode del filtro Butterworth a la salida de

la planta.
Referencia de 100[V]
Se realizó la simulación por un intervalo de 1[s], ajustando el valor constante de la referen-
cia a 100[V ], obteniendo la señal de salida de la planta como se observa en la figura 4.4.
Además, la señal filtrada de la salida de la planta y la referencia, que es lo que debiese
seguir, se presentan en la misma figura.
Como se aprecia, el sistema tiende a oscilar con valores cercanos a la referencia, tomando
un largo tiempo en estabilizarse, pero no lo logra totalmente, y esto sólo se logra filtrando
la señal de salida de la planta, ya que sin este filtro, el sistema serı́a incapaz de seguir la
referencia.
Por último, se presenta el promedio de la señal de salida de la Planta, en la figura 4.5, que
es semejante al promedio de la salida del rectificador, y que presenta el mismo tiempo de
respuesta comentado anteriormente.
Luego de esto, podemos apreciar que a una referencia de 100[V ], el sistema lo siguen un
tiempo transiente relativamente largo, en comparación con los tiempos observados en el
capitulo anterior, y que aunque presenta una caracterı́stica amortiguada apreciable, el sis-
tema logra estabilizarse con un valor oscilatorio cercano a la referencia y el lazo controlar
al sistema como se desea.
300 140
120
250
100
200
80
Voltaje[V]
Voltaje[V]
150
60
100
40
50
20
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 4.4: Respuesta de la planta con referencia de 100[V], a la izquierda, y la

respuesta de la planta filtrada (en rojo) comparada con la referencia
(en azul) a la derecha.
200
180
160
140
120
Voltaje[V]
100
80
60
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo[s]
Figura 4.5: Promedio de la señal de salida de la planta, a una referencia de

100[V ].
Al igual a lo realizado en el capı́tulo anterior, se tomarán los datos de las señales de salida
principales para analizar su factor de distorsión y y compararlos con los que ya tenemos
analizados. En la tabla 4.2, se presentan las magnitudes de las primeras 4 armónicas de
algunas señales de salida, para posteriormente aplicar la definición de T HDV y encontrar

en factor de distorsión de aquellas señales.

Salida Planta G(s) 55.2917 11.7138 4.3219 2.0207
Salida Filtro 4.3846 0.4662 0.1145 0.0402

salidas de la simulación, con una referencia de 100 [V].

T HDV Salida Planta G(s) 22.8753 %
T HDV Salida Filtro 2.9648 %
Tabla 4.3: T HDV de las principales señales de salidas de la simulación, con una
referencia de 100 [V].
Al aplicar el T HDV a las señales de salida de la planta y del rectificador, podemos observar
que de igual manera con lo visto en el capı́tulo anterior, el factor de distorsión de la señal
de salida del rectificador es la que posee un mayor valor, dado a que es la señal generadora
de componentes armónicas y la señal de salida de la planta sólo las atenúa. En cambio
la señal de salida del la planta filtrada, tiene un factor de distorsión cercano a cero, que
indica que no posee mucha distorsión debido a la caracterı́stica filtrante pasabajos del
mismo, que elimina la mayorı́a de las armónicas y sólo deja el promedio para que este se
compare con la referencia y permita al controlador manejar de mejor manera la actuación.
los T HDV obtenidos se presentan en la tabla 4.3
Referencia de 150[V]
Al igual que el caso anterior, se realiza la simulación durante un intervalo de 1[s], ajustan-
do el valor constante de la referencia a 150[V ], obteniendo la señal de salida de la planta
como se observa en la figura 4.6, además de la señal filtrada de la salida de la planta,
comparada con la referencia, que es lo que debe seguir, como también se presenta en la
misma figura.
300 180
160
250
140
200 120
Voltaje[V]
Voltaje[V]
100
150
80
100 60
40
50
20
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 4.6: Respuesta de la planta con referencia de 150[V], a la izquierda, y la

respuesta de la planta filtrada (en rojo) comparada con la referencia
(en azul), a la derecha.
Además, se presenta el promedio de la señal de salida de la Planta, cumpliendo con los

valores teóricos, apareciendo el mismo efecto de amortiguación producido en el caso de la
referencia de 100[V ].
Analizando la respuesta en frecuencias del las diferentes señales, también puede observarse
que, aunque el espectro de frecuencias de la señal de salida de la planta y de la señal de
salida del rectificador poseen componentes armónicas, como se observa en la figura 4.8,
estas son idénticas a las presentadas en el capı́tulo anterior. El espectro de frecuencias de
la señal de medición, una vez filtrada, presenta sólo el valor promedio que es necesario
para realizar la comparación con la señal de referencia y permitir que el controlador PI,
realice la estabilización necesitada.
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figura 4.7: Promedio de la señal de salida de la planta, a una referencia de

150 [V].
150 150
100 100
Magnitud
Magnitud
50 50
0 0
−600 −400 −200 0 200 400 600 −600 −400 −200 0 200 400 600
Figura 4.8: Espectros de la señal de salida del rectificador (en rojo), con la
señal de salida de la planta (en azul), a la izquierda, y el espectro
de frecuencias de la señal de medición filtrada, a la derecha.
De la misma manera que en el caso anterior, se toman las señales de salidas más relevante
para nuestro estudio, y se presentan las magnitudes de las componentes armónicas de las
primeras cuatro armónicas, indicadas en la tabla 4.4.

Salida Planta G(s) 64.3079 7.3735 3.8510 1.9513
Salida Filtro 5.0996 0.2935 0.1020 0.0388

Como se puede observar en la tabla 4.5, los factores de distorsión de las señales de salida
se comportan según lo esperado, ya que la señal con mayor distorsión es la señal de salida
del rectficador, siguiendo la señal de salida de la planta para concluir con la señal de la
planta filtrada, que con un factor de distorsión cercano a cero, demuestra que el filtraje
de la señal de salida de la planta por el filtro Butterworth, logra eliminar las componentes
armónicas no deseadas, solo dejando pasar el valor promedio para realimentar el lazo.

T HDV Salida Filtro 6.1403 %
Entrada Escalón
La respuestas a un escalón se realizaron una vez analizados los estados estacionarios en
los puntos anteriores, y se realizó un escalón de 100[V ] a 150[V ], este cambio se produjo
pasado 0,5[s] de estado estacionario, como lo indica la ecuación 4.4. La señal filtrada de la
salida de la planta se presentan en la figura 4.9, en donde se aprecia el cambio de magnitud
de la respuesta.
r(t) = 100µ(t) + 50µ(t − 0,5) (4.4)
180
160
140
120
Voltaje[V]
100
80
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo[s]
Figura 4.9: Comparación de la señal de referencia (en azul) y la señal de la salida

de la planta filtrada (en rojo), para un escalón de 100[V] a 150 [V],
en 0.5[s].
Finalmente se presenta la señal de salida promedio de la planta que, como era de esperar,
sigue a la referencia de manera satisfactoria, con los problemas presentados en el análisis
estacionario anterior, es decir, aquellos originados por una baja amortiguación.
En este caso, la respuesta transiente del sistema controlado toma un tiempo más largo
para llegar al estado estacionario, como se observa en la figura anterior, y este tiempo de
respuesta del lazo total es de 0.325 [s], aproximadamente.
Después de ver el resultado del control, que responde satisfactoriamente a lo deseado, se puede
concluir que al aplicar un control simple PI a un sistema con rectificación controlada, en teorı́a,
puede estabilizarlo de una manera aproximadamente deseada, pero con una serie de restricciones:
La velocidad de respuesta de la salida promedio de la planta es relativamente baja y eso

atenta contra un buen control.
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figura 4.10: Promedio de la señal de salida de la planta, para un escalón de 100

a 150 [V].
Al variar la referencia se presenta una amortiguación apreciable que puede perjudicar el

desempeño del sistema al oscilar a tales magnitudes.
Se necesita un filtro de potencia para filtrar la señal de salida de la planta, u otro dispositivo
de potencia para manipular la señal de medición, procedimiento que en una simulación
como esta es fácil, pero en la práctica, con elementos de electrónica de potencia, resulta
más difı́cil.
Por esto es necesario buscar métodos alternativos que puedan ser utilizadas en la práctica, y
que rindan mejores resultados que los vistos en este capı́tulo.
Capı́tulo5
Implementación de Soluciones
para la Compensación de
Armónicas
5.1. Introducción
En este capı́tulo, se presentarán las soluciones encontradas en la literatura para eliminar o com-
pensar las componentes armónicas, en un lazo de control con un actuador no lineal, como ocurre
en el caso del rectificador monofásico controlado, como fue abordado en los capı́tulos anteriores.
Las soluciones se dividen en dos grupos, las primeras son las soluciones diseñadas e implemen-
tadas en el área de la Electrónica de Potencia, que es donde más esfuerzo se ha dedicado a
resolver el problema. En otro grupo se encuentran las soluciones diseñadas y propuestas en el
área del Control Automático, con menos aporte para este problema, y es acá donde se desean
explorar otras soluciones.
5.2. Soluciones pertenecientes al área de Electrónica de

Potencia
Observando desde el punto de vista de la electrónica de potencia, la inclusión de componentes
armónicas en un sistema dado, produce distorsiones molestas en la red, además de afectar el
factor de potencia, ya que la presencia de estas distorsiones de armónicas disminuyen este valor.
Se pueden apreciar de mejor manera, a continuación, las diferentes operaciones de un rectificador
monofásico controlado y su relación con la distorsión armónica y el factor de potencia [5] [6].
Al aumentar el ángulo de disparo para la rectificación (y al disminuir para el caso de los
inversores), baja el factor de potencia y se incrementa la magnitud de las componentes
armónicas.
1
La técnica de conmutación overlap disminuye la distorsión de armónicas pero también
1 esta conmutación se produce a causa de inductores en la salida de la fuente de alimentación, produciendo
48
49 5. Implementación de Soluciones para la Compensación de Armónicas
baja el factor de potencia.
Al aumentar el factor L/R en la carga, se produce un decremento en la magnitud de las

componentes armónicas, y en general, mejora el factor de potencia para circuitos trifásicos.
A continuación se expondrán algunas soluciones en esta área para la eliminación de componen-

tes armónicas y la simulación de estas en el sistema que fue descrito en los capı́tulos anteriores.
5.2.1. Filtros sintonizados

El uso de filtros para la eliminación de componentes armónicas es la solución más utilizada
en los sistemas eléctricos, por su bajo costo y fácil instalación. Estos presentan un camino de
menor impedancia que la red, para las corrientes armónicas a una frecuencia dada que se desea
eliminar, de este modo la corriente armónica circula por el filtro preferentemente debido a que
la impedancia total del sistema a esa frecuencia es menor.
Se utilizan generalmente dos tipos de filtros, el filtro sintonizado de segundo orden es utilizado
para eliminar en forma individual las armónicas más bajas como la 1ra , 2da hasta la 5ta , y su
respuesta en frecuencias se presenta en la ecuación 5.1. En cambio el filtro pasabajos es utili-
zado para eliminar un rango de armónicas las cuales tienen un valor pequeño de corriente, por
lo general son usados para eliminar de la armónicas 6ta en adelante, en donde su respuesta en
frecuencias se presenta en la ecuación 5.2 [7] [8].
C C
L
L R
Figura 5.1: Representación de los filtros sintonizados, a la izquierda, y el filtro

pasabajos, a la derecha.
(jω)2 LC + jωRC + 1
Zeb (ω) = (5.1)
jωC
un desfase en las corrientes de los tiristores
(jω)2 RLC + jωL + R

Zpb (ω) = (5.2)
(jω)2 LC + jωRC
Por esta razón, se fabrican bancos de filtros para eliminar componentes armónicas en las re-
des, utilizando los filtros sintonizados para eliminar una componente especı́fica a una frecuencia
dada. A esta frecuencia se le llama frecuencia de sintonı́a, que es la frecuencia de resonancia
del filtro. Los bancos de filtros sintonizados llevan un filtro pasabajos para eliminar el rango de
armónicas más alejadas de la fundamental, que presentan generalmente menos magnitud, como
se ilustra en la figura 5.2, en donde se dispone de cuatro filtros sintonizados para eliminar a
las componentes deseadas, que son generadas por la entrada no lineal del circuito, y un filtro
pasabajos para eliminar todas las demás componentes de altas frecuencias.
Entrada no lineal Salida
C1 C2 C3 C4 C5
L1 L2 L3 L4
L5 R5
R1 R2 R3 R4
Filtro Filtro Filtro Filtro Filtro

Sintonizado Sintonizado Sintonizado Sintonizado Pasabajos
1ra Componente 2da Componente 3ra Componente 4ta Componente
Figura 5.2: Banco de filtros sintonizados, para la eliminación de componentes

armónicas especı́ficas.
Con esta aplicación de filtros para la eliminación de armónicas, se simula el sistema a lazo
abierto, compuesto como se indica en la figura 5.3, por el rectificador monofásico controlado, la
planta de segundo orden, y el banco de filtros diseñado para eliminar las componentes armónicas
producidos por el rectificador, a las frecuencias propuestas en la tabla 5.1.
Las frecuencias que se presentan en la tabla 5.1, son las frecuencias que eliminarán individual-
mente los filtros sintonizados que se observan en la figura 5.4, que es el detalle del banco de
filtros de la figura 5.3, y el filtro pasabajos se diseña para que su frecuencia de corte sea de
550 [Hz].
Una vez diseñado el sistema, se efectúa la simulación por un tiempo de 1 [s], para observar el
funcionamiento del sistema y la presencia de componentes armónicas en las diferentes etapas del
Salida
Salida Rectificada
Referencia Rectificada Filtrada Salida Planta
Rect Shunt G(s)
Rectificador Banco de Filtros Planta

Controlado Sintonizados
Salida Planta
Promedio
Prom
Promedio
Figura 5.3: Diagrama de bloques de la simulación del sistema sin control.
Componentes Frecuencia [Hz]

1ra armónica 100
2da armónica 200
3ra armónica 300
4ta armónica 400
5ta armónica 500
Tabla 5.1: Frecuencias de las componentes a eliminar del rectificador por el ban-
co de filtros.
Salida Entrada
Rectificador Planta
f=100[Hz] f=200[Hz] f=300[Hz] f=400[Hz] f=500[Hz] f=550[Hz]
Banco de Filtros sintonizados de 2º orden
Figura 5.4: Detalle del bloque Banco de Filtros Sintonizados.
lazo. Primero se aplica una señal constante de referencia, de 150 [V], obteniendo la respuesta a
esa señal en la salida de la planta, además de obtener la señal caracterı́stica para dicha referencia
en la salida del rectificador, como se aprecia en la figura 5.5.
Al analizar el espectro de frecuencias del rectificador y de la planta, podemos ver, como en la

figura 5.6, que las componentes armónicas existentes en la salida del rectificador, ubicados en
las frecuencias propuestas en la tabla 5.1, no se transmiten a la planta, y sólo llega el promedio
de la señal, que es el valor de la referencia.
En la figura 5.7 se puede apreciar los dos espectros sobrepuestos para ver de mejor manera la
eficiente atenuación de las componentes armónicas no deseadas, por parte del banco de filtros.
160 350
140 300
120 250
100 200
Voltaje[V]
Voltaje[V]
80 150
60 100
40 50
20 0
0 −50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 5.5: Respuesta de la planta a una referencia de 150[V], a la izquierda y

ampliación de la salida del rectificador, a la derecha.
150 150
100 100
Magnitud
Magnitud
50 50
0 0
−600 −400 −200 0 200 400 600 −600 −400 −200 0 200 400 600
Figura 5.6: Espectros de la señal de salida del rectificador, a la izquierda, y de

la señal de salida de la planta, a la derecha.
150
100
Magnitud
50
0
−600 −400 −200 0 200 400 600
Frecuencia [Hz]
Figura 5.7: Comparación de los espectros de la señal de salida del rectificador

(en rojo), con la señal de salida de la planta (en azul).
5.3. Soluciones pertenecientes al área del Control Automático

Para analizar mejor las soluciones que se pueden implementar en esta área, se deben buscar
métodos de control más avanzado que el clásico control PI, analizar distintas arquitecturas de
realimentación o parametrización, y encontrar una solución efectiva y robusta a la vez. Por esto
utilizamos la estrategia conocida como parametrización de Youla para plantas estables.
5.3.1. Parametrización de Youla

En el control clásico, la clave del buen control depende fundamentalmente de lograr una in-
versión total de la planta nominal (G0 ). La importancia principal de esta inversión, es que la
respuesta en frecuencias de la función de sensibilidad complementaria, T0 (jω), debe ser igual a
uno sólo en aquellas frecuencias en donde el controlador Q(jω) invierta a la planta, para lograr
la parametrización que se necesita, expresada en la relación de la ecuación 5.3 [4] [9].
T0 (s) = G0 (s)Q(s) (5.3)

Donde Q(s) es el nuevo controlador parametrizado, que mantiene una simplicidad a diferencia
del controlador C(s) a lazo realimentado, propuesto en el capı́tulo anterior, que se relaciona con
T0 (s) de la siguiente manera:
G0 (s)C(s)
T0 (s) = (5.4)
1 + G0 (s)C(s)
Y la esencia de la parametrización es usar las ecuaciones 5.3 y 5.4 para encontrar una relación
entre el controlador C(s) y Q(s), para primero diseñar Q(s), y con eso tener nuestro controlador
C(s). La Parametrización de Youla, que es la relación del controlador C(s) en función de la
función de transferencia Q(s), se expresa en la ecuación 5.5.
Q(s)
C(s) = (5.5)
1 − G0 (s)Q(s)
Por esto, para una planta con un modelo nominal G0 (s) estable, controlado por una arquitec-
tura de un grado de libertad, con controlador propio, posee un lazo internamente estable si y
sólo si Q(s) es cualquier función de transferencia estable y propio cuando el controlador C(s)
es parametrizado según la ecuación 5.5. Esta parametrización lleva al diagrama de bloques es-
quematizado en la figura 5.8.
Con esto, las funciones de sensibilidad se pueden reescribir como se indica en las siguientes
ecuaciones.
T0 = Q(s)G0 (s) (5.6)

S0 = 1 − Q(s)G0 (s) (5.7)
Si0 = (1 − Q(s)G0 )G0 (s) (5.8)
Su0 = Q(s) (5.9)
Di(s) Do(s)
+ E(s) U(s)
R(s) Q(s) + G(s) + Y(s)
-
+ Dm(s)
Ym(s)
- +
Go(s)
Eq(s)
Controlador
Figura 5.8: Diagrama de bloques de la parametrización de Youla.
Si la planta nominal G0 (s) es estable, con las ecuaciones de T0 y Su0 se asegura la estabilidad
de las cuatro funciones de sensibilidad y con la ecuación de Su0 , se concluye inmediatamente
que si Q(s) es estable, entonces el sistema es internamente estable.
Ahora, para diseñar un controlador que se ajuste a lo requerido, debemos tener en cuenta algu-
nas consideraciones:
Primeramente se enfoca en diseñar la función de sensibilidad S0 (s), en donde se requiere

que la respuesta en frecuencias |S0 (jω)| sea cercana a cero a bajas frecuencias y cercano
a uno a frecuencias altas, para que la respuesta en frecuencias de la función de sensibili-
dad complementaria |T0 (jω)| tienda a cero a las frecuencias altas, para evitar el ruido de
medición Dm (s) de alta frecuencia.
Es razonable elegir Q(s) como el inverso de la planta nominal G0 (s) multiplicado por una
función de transferencia, como se ilustra en la ecuación 5.10, ya que el inverso de la planta
nominal juega un rol fundamental en el prototipo de solución y la función de transferencia
Fq (s), puede usarse más fácilmente para considerar algunas caracterı́sticas adicionales de
diseño, como lo que se proponen a continuación.
Q(s) = Fq (s)[G0 (s)]−1 (5.10)
Los ceros de fase no mı́nima que pueda tener la planta, aparecerán en T0 (s), debido a que
la estabilidad interna evita la cancelación de estos ceros. Esto implica que la ganancia de
Q(s) debe ser reducida a las frecuencias naturales de estos ceros, para evitar respuestas
transientes pobres. Por esto, si se tiene un modelo nominal con ceros de fase no mı́nima,
se puede cambiar el inverso de la planta de la ecuación 5.10, por una aproximación sin
estos ceros, como se propone en la ecuación 5.11, en donde A0 (s) son los polos del modelo
nominal y B0s (s) son los ceros de fase mı́nima del modelo.
A0 (s)
[G0 (s)]−1 ≈ G0 (s)i = (5.11)
B0s (s)
El exceso de polos en el modelo nominal debe aparecer necesariamente como un mı́nimo
para el grado relativo de T0 (s), dado que Q(s) debe ser propio para asegurar que el con-
trolador C(s) sea propio. Por esto una posibilidad de diseño de la función de transferencia
Fq (s), es la indicada en la ecuación 5.12, en donde τ ∈ R+ , es elegido para la posición del
polo, y n ∈ N es escogido para lograr que Q(s) sea al menos bipropio.
1
Fq (s) = (5.12)
(τ s + 1)n
Aunque se puede ajustar T0 (s) para satisfacer el rechazo al ruido de medición, se incre-
menta la sensibilidad a las perturbaciones de salida a dichas frecuencias. También los polos
lentos del lazo abierto deben aparecer como polos de Si0 (s) o ceros de S0 (s), y en ambos
casos se toma como un castigo al rendimiento.
Por el hecho que todas las plantas son tı́picamente pasabajos, cualquier intento de hacer
Q(s) aproximadamente al inverso de la planta nominal, necesariamente entrega una fun-
ción de transferencia pasaltos. Esto conduce a grandes señales de entrada y puede saturar
al controlador.
Los errores de modelado multiplicativos usualmente son significativos a altas frecuencias,

y para lograr robustez, es necesario atenuar T0 (s) a esas frecuencias y por ende Q(s) se
atenúa también.
5.4. Implementación de la Parametrización de Youla en

el sistema con rectificación
A continuación se aplicará la parametrización de Youla al sistema rectificado descrito ante-
riormente, para investigar su utilidad para controlar el lazo con la presencia de componentes
armónicas. Cabe destacar que como se trabajará con una solución desarrollada para sistemas
lineales, es posible que se necesite hacer algunos ajustes para que se adecúe a los requerimientos
del sistema no lineal, que caracteriza el rectificador controlado.
5.4.1. Descripción del lazo parametrizado y sus componentes

Después de las consideraciones para el diseño del controlador, para la parametrización de Youla,
se inicia la simulación de esta solución con el lazo propuesto en los capı́tulos anteriores, como
se observa en la figura 5.9, en donde la planta nominal para la inversión es la misma planta
de segundo orden que se utilizó anteriormente, ya que no posee ceros de fase no mı́nima, y la
función de transferencia Fq (s) se diseña como se propone en la ecuación 5.12, en donde τ se
elige como un valor pequeño para que los polos de Q(s) sean rápidos, y por lo tanto no sean
dominantes, y se elige n igual a 2, para que Q(s) sea bipropio.
Planta
Salida
Salida Planta
Referencia Error
+ Actuación Rectificada
Q(s) Inv Rect G(s)
-
Función de Rectificador Planta
Inversos Prom
Transferencia Controlado
Salida Planta
Promedio Promedio
+
-
Rect Go(s)
Rectificador Planta
Controlado Nominal
Medición
Controlador
Figura 5.9: Diagrama de bloques de la simulación de la parametrización de You-

la.
Con las consideraciones anteriores llegamos a la función de transferencia Q(s) como se ilustra
en la ecuación 5.13.
1 (s2 + 2200s + 1,2 × 106 )

Q(s) = Fq (s)[G0 (s)]−1 = (5.13)
(0,002s + 1)2 1,2 × 106
Como se definió en la teorı́a de la parametrización, es necesario aplicar el inverso de la planta
nominal, pero la planta nominal en este caso, consta del rectificador controlado y la planta de
segundo orden, como se presenta en la figura 5.9. En la ecuación 5.13, se ingresa al sistema el
inverso de la planta de segundo orden, la planta nominal, pero no se incluye en dicha ecuación
el inverso del rectificador, o del conversor del voltaje de control al ángulo de disparo. Estos
inversos se agrupan en el bloque llamado Inversos, ilustrado en la figura 5.9, que contiene las
ganancias inversas de los elementos que componen al rectificador controlado, el detalle de estos
bloques se indica en la figura 5.10. Esto es para lograr un inverso de la planta total (rectificador
mas G0 (s)), según lo requerido por la parametrización de Youla.
Dado que la señal rectificada posee, además de su valor promedio, una serie de componentes
armónicas, es virtualmente imposible incluir todas estas relaciones inversas, que el método de
parametrización de Youla necesita para realizar la parametrización. Por esto sólo se trabaja con
el inverso del promedio de la señal rectificada, y se harán los ajustes necesarios para afrontar
esta situación. Las relaciones de los inversos y conversores necesarios se presentan en la tabla 5.2.
Salida de Q(s) Actuación

Inverso Inverso
Rectificación Conversor
Inversos
Señal
Actuación Conversor
Circuito Rectificada
Voltaje a
Rectificador
Angulo
Rectificador Controlado
Figura 5.10: Detalle de los bloques Inversos y Rectificador Controlado .
Relaciones
Inverso Rectificador α = arc cos(πV /311 − 1)[o ]
Inverso Conversor V = 10 − α/18[V ]
Conversor Voltaje a Ángulo α = 180 − 18V [o ]
Tabla 5.2: Relaciones de los bloques detallados en Inversos
5.4.2. Simulación y análisis de resultados

Con el análisis anterior, se simula el sistema descrito, durante un lapso de 1 [s], con una referencia
constante de 150 [V] y se obtiene la señal de salida de la planta como se indica en la figura 5.11.
En esta situación la señal rectificada pasa con atenuación en las componentes armónicas de las
frecuencias altas, como lo ilustra la figura 5.11, debido a la caracterı́stica pasabajos de la planta.
En la figura 5.11 se puede apreciar de igual manera, que el promedio de la señal de salida de
la planta, después de un estado transiente, se estabiliza en el valor de la referencia, 150 [V],
que es lo que se desea. A continuación se presentan los espectros de las señales de salida de la
planta y del rectificador, en donde se puede apreciar las componentes armónicas y la atenuación
producidas de las componentes armónicas, en la salida de la planta.
Se presenta también los mismos espectros sobrepuestos para verificar más claramente la ate-
nuación de las componentes antes mencionadas.
Con estos datos, se puede verificar el factor de distorsión T HDV de las señales de salida del
rectificador y de la planta, para comparar con el lazo controlado en el capı́tulo anterior, y ve-
rificar lo observado en las figuras 5.11, 5.12 y 5.13. En la tabla 5.3 se presentan las magnitudes
de las primeras cuatro componentes armónicas de las señales de salida del rectificador y de la
planta, para la simulación que se efectuó.
300 160
140
250
120
200
100
Voltaje[V]
Voltaje[V]
150 80
60
100
40
50
20
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 5.11: Respuesta ampliada de la planta a una referencia de 150[V], a la

izquierda y la señal promedio de la salida de la planta (en azul),
con la señal de referencia (en rojo), a la derecha.
160 160
140 140
120 120
100 100
Magnitud
Magnitud
80 80
60 60
40 40
20 20
0 0
−600 −400 −200 0 200 400 600 −600 −400 −200 0 200 400 600
Figura 5.12: Espectro de frecuencias de la señal de salida del rectificador, a la

izquierda, y de la señal de salida de la planta, a la derecha.
Como se aprecia, el factor de distorsión es similar a los obtenidos anteriormente, esto quiere
decir, que en estado estacionario, existen las mismas componentes armónicas con las mismas
magnitudes en los casos del lazo abierto, del lazo realimentado controlado por un PI, y de la
parametrización de Youla, ya que ni el rectificador ni la planta han sufrido cambios, la diferencia
reside en que la señal de medición no es oscilante en la parametrización de Youla, sólo es igual
a cero, en cambio en el lazo realimentado convencional, es una señal que oscila y provoca un
retardo en la llegada al estado estacionario.
160
140
120
Magnitud 100
80
60
40
20
0
−600 −400 −200 0 200 400 600
Frecuencia [Hz]
Figura 5.13: Espectro de frecuencias de la señal de salida del rectificador (en

azul) y de la señal de salida de la planta (en rojo).

Salida Planta G(s) 64.3079 7.3735 3.8510 1.9513


Por último, se le aplica al sistema una referencia tipo escalón, a los 0,5[s], que va desde los 100 a
los 150[V ], como lo indica la ecuación 5.14, para verificar que el sistema puede seguir la referen-
cia, y esto se ve en la figura 5.14, en donde se presentan la señal de salida de la planta a dicha
referencia, y se presenta también el promedio de la señal de salida de la planta, comparando
con la referencia, y se observa que ésta la sigue establemente y con rapidez.
r(t) = 100µ(t) + 50µ(t − 0,5) (5.14)

300 160
140
250
120
200
100
Voltaje[V]
Voltaje[V]
150 80
60
100
40
50
20
0 0
0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 5.14: Respuesta ampliada de la planta a una referencia tipo escalón, a la

izquierda, y la señal promedio de la salida de la planta (en azul),
con la señal de referencia (en rojo), a la derecha.
Como se puede apreciar de la respuesta promedio al cambio de referencia, el tiempo de res-

puesta del sistema es similar al tiempo analizado en el capı́tulo 3, ya que el tiempo aproximado
del estado transiente es de 0.02 [s], valor mucho menor que el obtenido mediante el control
realimentado PI.
5.4.3. Aplicación de pruebas al sistema

La parametrización de Youla, que es el método que se utiliza finalmente para controlar el siste-
ma y compensar las componentes armónicas, demostró que puede seguir referencias constantes
sin error de seguimiento y la duración del estado transiente es pequeño, en circunstancias idea-
les, esto quiere decir que el sistema no experimentó algún problema externo que pudiese minar
su rendimiento. En esta ocasión, para evaluar en mayor detalle la utilidad del método, se le
aplicarán perturbaciones y errores de modelado al lazo, como lo es una perturbación de salida,
simulando una carga extra al rectificador, y un error en el modelado de la planta nominal y se
analizará y definirá una solución eficiente para que el sistema sea totalmente robusto.
5.4.3.1. Aplicación de perturbación de salida

Tenemos el sistema descrito en el punto anterior, en donde la planta nominal G0 (s) es igual a
la planta real G(s), es decir, no se induce un error de modelado al sistema. También, como se
ilustra en la figura 5.15, se introduce una señal constante Do (s), que representa la perturbación
de salida, con una magnitud de 100[V ].
Do(s)
Planta
Salida
Salida Planta
Referencia + Error
Actuación Rectificada
Q(s) Inv Rect G(s) +
-
Rectificador Planta
Función de Inversos Prom
Controlado
Transferencia
Salida Planta
Promedio
+ Promedio
-
Rect Go(s)
Rectificador Planta
Controlado Nominal
Controlador
Figura 5.15: Diagrama de bloques de la simulación con la perturbación de salida.
La simulación se realiza como los casos presentados anteriormente, esto es, durante un lapso
de 1[s], con una señal de referencia constante de 150[V ], y una señal de perturbación de salida
como lo indica la ecuación 5.15.
d0 (t) = 100µ(t − 0,5) (5.15)

Se puede apreciar, una vez que la simulación inicia, que la referencia es seguida inmediatamente
por el sistema, y antes de los 0,5[s], todo se comporta como fue presentado en la sección anterior,
pero una vez alcanzado el instante en el que comienza a actuar la perturbación, se produce un
pequeño cambio en la salida promedio de la planta, que es corregido inmediatamente por el
sistema, volviendo a seguir la referencia tal y como lo venı́a haciendo anteriormente. Se puede
apreciar de mejor manera en la figura 5.16, en donde se presenta la salida promedio de la planta,
y la salida promedio del rectificador, que una vez que entra en juego la perturbación de salida,
el rectificador atenúa el promedio de su señal rectificada, para compensar el ingreso externo al
sistema, y para que el sistema pueda seguir la referencia sin error.
180 160
160 140
140
120
120
100
Voltaje[V]
Voltaje[V]
100
80
80
60
60
40
40
20 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 5.16: Señal promedio de la salida de la planta, en la izquierda, y señal

promedio de la señal rectificada, a la derecha, al aplicarse un escalón
de perturbación.
Las señales que se obtienen a la salida de la planta y de la salida del rectificador, señaladas en
la figura 5.16, concuerdan con el razonamiento antes propuesto, en donde se disminuye el valor
medio de la señal rectificada, modificando el ángulo de disparo del rectificador, como se observa
en la figura 5.17. Se observa de igual manera la señal de salida de la planta (después de a apli-
cación de la perturbación, en el esquema de la figura 5.15) con una variación en su amplitud,
pero con el mismo promedio que poseı́a antes de la perturbación, que en otras palabras, es la
señal rectificada que pasa por la planta y sumada a un offset inducido por la perturbación de
salida.
Por último, se cambia la señal de perturbación de salida a la ecuación 5.16, para evaluar el segui-
miento del sistema con variación de perturbación salida, generando perturbación con magnitud
positiva y negativa. La señal de perturbación es una señal que inicia con el valor 0[V ], al pasar
los 0,3[s] se le aplica un escalón de 100[V ], para finalmente aplicar al sistema un escalón negativo
de perturbación de −130[V ], llevando a la perturbación de salida a los −30[V ], pasado los 0,6[s].
d0 (t) = 100µ(t − 0,3) − 130µ(t − 0,6) (5.16)

En la figura 5.18 se puede observar los antes descrito, como se comporta el sistema, efectuando
un perfecto seguimiento de la referencia, por parte de la señal promedio de la planta, ya sea con
perturbación (antes de los 0,3[s]), o después de aplicada esta perturbación. También se aprecia
la salida promedio de la señal rectificada, la que se comporta según lo previsto para compensar
300 400
350
250
300
250
200
200
Voltaje[V]
Voltaje[V]
150 150
100
100
50
0
50
−50
0 −100
0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 5.17: Señal ampliada de la salida de la planta (después de la alicación de

la perturbación), en la izquierda, y señal ampliada de la salida del
rectificador, a la derecha, al aplicarse un escalón de perturbación.
180 200
160 180
160
140
140
120
120
Voltaje[V]
Voltaje[V]
100
100
80
80
60
60
40
40
20 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 5.18: A la izquierda, señal promedio de la salida de la planta (en azul) y

señal de referencia (en rojo) y señal promedio de la salida del rec-
tificador, a la derecha, al variar la señal de perturbación de salida.
la entrada de la perturbación de salida, como se expuso anteriormente.
Con estos resultados, se puede concluir que el sistema responde correctamente a perturbaciones
de salida, eso si, manteniendo el error de modelado despreciable, asunto que se evaluará más
adelante.
5.4.3.2. Error de modelado en el sistema

Ahora, como un caso independiente del anterior, se evaluará el comportamiento del sistema con
un error de modelado, esto significa, que la función de transferencia de la planta real G(s),
será distinta a la función de transferencia de la planta nominal G0 (s). Al realizar un modelado
de un sistema real, el criterio general es introducir los polos dominantes en el modelo nominal,
y usualmente la ganancia a continua no debe tener error. Por esto, el error de modelado que
se considerará, será que la planta real poseerá un polo rápido adicional, manteniendo a ambas
plantas estables, con ganancia unitaria a continua, y con los mismos polos dominantes, esto se
puede apreciar de mejor manera en las ecuaciones 5.17 y 5.18.
2,4 × 109
G(s) = (5.17)
(s + 1000)(s + 1200)(s + 2000)
1,2 × 106
G0 (s) = (5.18)
(s + 1000)(s + 1200)
Una vez definida la diferencia de las plantas, se dispone la simulación, como se ilustra en la
figura 5.19, con los mismos parámetros que la anterior, con respecto al tiempo de simulación y a
la señal de referencia constante, y se puede observar, en la figura 5.20, que la señal promedio de
salida de la planta es un valor distinto a lo buscado, que son los 150[V ] de la referencia, inducien-
do un error de seguimiento que nos hace pensar que existe un error en la configuración propuesta.
Planta
Salida
Salida Planta
Referencia Error
+ Actuación Rectificada
Q(s) Inv Rect G(s)
-
Función de Rectificador Planta
Inversos Prom
Transferencia Controlado
Salida Planta
Promedio Promedio
+
-
Rect Go(s)
Rectificador Planta
Controlado Nominal
Medición
Controlador
Figura 5.19: Diagrama de bloques de la simulación con el error de modelado.
En la figura 5.20, se aprecia que las señales de salida de la planta y su promedio son estables,
y llegan a un estado estacionario en corto tiempo, como se esperaba, pero el valor estaciona-
rio, aproximadamente 137[V ], es distinto a la referencia, por esto podemos pensar que existe
un problema, como se dijo anteriormente con la configuración del lazo, y necesitamos cambiarlo.
140 300
120
250
100
200
80
Voltaje[V]
Voltaje[V]
150
60
100
40
50
20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 5.20: Señal promedio de la salida de la planta, a la izquierda, y señal

ampliada de la salida de la planta, a la derecha, Con error de mo-
delado.
Ahora, si movemos por el lazo el bloque Inversos, vemos que se puede traducir al esquema que
se presenta en la figura 5.21, en donde el bloque de inversos puede contrapesar la parte lineal
del rectificador controlado, y eliminamos las componentes armónicas en el controlador.
Planta
Salida Salida
Referencia + Error Actuación Planta
Rectificada
Q(s) Inv Rect Go(s)
-
Función de Inversos Rectificador Planta
Controlado Prom
Transferencia
Salida Planta
Promedio Promedio
+
-
Go(s)
Planta
Nominal
Controlador
Figura 5.21: Diagrama de bloques equivalente al mover en el lazo el bloque In-

versos.
Luego, procedemos a realizar nuevamente la simulación, manteniendo los mismos parámetros de

la simulación anterior, y podemos observar que el sistema sigue la referencia con la estabilidad y
rapidez esperadas, como lo ilustra la figura 5.22, en donde podemos ver el promedio de la señal
de salida de la planta, y una ampliación de la señal de salida de la planta, con los resultados
esperados.
160 300
140
250
120
200
100
150
Voltaje[V]
Voltaje[V]
80
60 100
40
50
20
0
0
−20 −50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 5.22: Señal promedio de la salida de la planta, a la izquierda, y señal

ampliada de la salida de la planta, a la derecha, una vez modificado
el lazo.
Para verificar el seguimiento de la referencia por parte del sistema, se cambiará la señal de
referencia constante por una señal de tipo escalón que cambia de los 100[V ] a los 150[V ], a los
0,5[s], como se observa en la ecuación 5.14. Como se puede ver en la figura 5.23, el sistema sigue
de manera esperada la referencia, a pesar del cambio que ésta aplica debido al escalón a los
0,5[s], demostrando que la configuración propuesta en la figura 5.21 sirve para compensar los
errores de modelado.
160 300
140
250
120
200
100
Voltaje[V]
Voltaje[V]
80 150
60
100
40
50
20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
Tiempo[s] Tiempo[s]
Figura 5.23: A la izquierda, señal promedio de la salida de la planta (en azul)

y señal de referencia (en rojo) y señal ampliada de la salida de la
planta, a la derecha, al aplicar un escalón en la referencia.
5.4.3.3. Aplicación de perturbación de salida a un sistema con error de modelado

Como el tı́tulo lo dice, en esta ocasión se aplicará ambas situaciones en el mismo modelo al
mismo tiempo, esto quiere decir que el sistema con el mismo error de modelado propuesto en
el punto 5.4.3.2, recibirá una perturbación de salida, como lo fue en el punto 5.4.3.1. Para pro-
bar esto, primeramente la referencia será una señal que se iniciará con un valor constante de
100[V ], hasta los 0,3[s], cambiando a un valor constante de 150[V ], para finalmente cambiar a
los 120[V ] a los 0,7[s], este cambio de referencia está mejor representado en la ecuación 5.19.
La perturbación será un escalón que varı́a de los 0[V ] a 50[V ], a los 0,5[s], como se ilustra en
la ecuación 5.20, para verificar que el sistema con error de modelado puede seguir la referencia
sin perturbación (intervalo de 0 a 0,5[s]), y con perturbación (intervalo de 0,5 a 1[s]).
r(t) = 100µ(t) + 50µ(t − 0,3) − 30µ(t − 0,7) (5.19)
d0 (t) = 50µ(t − 0,5) (5.20)
180
160
140
120
Voltaje[V]
100
80
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo[s]
Figura 5.24: Señal promedio de la salida de la planta (en azul) y señal de refe-
rencia (en rojo), al aplicar una perturbación de salida a un sistema
con error de modelado .
Como se ve en la figura 5.24, la salida del sistema sigue a la referencia a pesar de tener error de
modelado y perturbación de salida, permaneciendo estable y tomando un poco más de tiempo
en estado transiente que en las anteriores simulaciones, especialmente en el intervalo en donde
la perturbación entra en acción.
Finalizando podemos comparar este tipo de control con el control propuesto en el capı́tulo
anterior, en donde se aplica un lazo realimentado con un controlador PI, y podemos desarrollar
la siguiente tabla de diferencias entre ambos métodos:
Comparación de Métodos de Control

Control PI parametrización de Youla
Tiempo transiente : 0.325 [s] Tiempo transiente: 0.02 [s]
Señal promedio planta oscila Señal promedio planta estable
levemente en torno a referencia. y sin error de seguimiento.
Implementación necesaria de filtro No necesita implementación
de potencia, u otro dispositivo de dispositivos de potencia, la
de potencia, para eliminar robustez sólo se basa en el
componentes armónicas no deseadas. diseño de la parametrización.
Tabla 5.5: Comparación de ı́ndices de desempeño del control en los métodos

analizados.
Capı́tulo6
Conclusiones Finales
6.1. Introducción
En este capı́tulo se presentan las conclusiones de este trabajo en relación al problema que se
enfrentó, poniendo énfasis sobre las implicaciones reales que se pueden obtener al aplicar las
soluciones previstas en este estudio, y además de analizar todo el trabajo, con una perspectiva
general, para obtener el mejor provecho de el estudio realizado a lo largo de este trabajo.
6.2. Conclusiones sobre el presente trabajo

Para ordenar de mejor manera las conclusiones obtenidas en este estudio, ordenaremos los
comentarios del trabajo en una secuencia temporal, es decir, empezando con los primeros pasos
del estudio y sus observaciones, para terminar con las conclusiones de la solución final imple-
mentada.
Sobre la rectificación controlada

Es de gran importancia encontrar métodos y soluciones para mejorar la eficiencia de estos
circuitos, ya que son los más utilizados en el área industrial, y para encontrar estas solu-
ciones se deben seguir estudiando las caracterı́sticas de estos circuitos y como reaccionan
a las diferentes cargas a que son aplicadas. En este trabajo se trata de contribuir con
uno de los problemas que surgen al trabajar con estos rectificadores. Al analizar uno de
los casos más sencillos, como lo es el rectificador monofásico controlado, para profundizar
su descomposición en su serie de Fourier, y observar que este tipo de circuito (y todos
los rectificadores en general), posee componentes armónicos que se encuentran siempre
en las mismas frecuencias, dependiendo de la frecuencia de la fuente de alimentación del
circuito, y la magnitud de estas componentes también pueden ser previstas, observando el
ángulo de disparo y la amplitud de la fuente de alimentación del circuito. Por esto, algunas
soluciones implementadas y que serán comentadas más adelante, están basadas en que a
determinados datos fijos (como la amplitud y frecuencia de la fuente de alimentación), la
variación de las magnitudes de las armónicas sólo dependen del ángulo de disparo, y se
pueden diseñar soluciones dinámicas para la compensación de estas armónicas. Pero como
se dijo anteriormente, estas soluciones se comentarán posteriormente, lo importante en
esta etapa, es que se puede deducir que las componentes armónicas son predecibles si se
71
72 6. Conclusiones Finales
manejan algunas variables y esto hace que la solución pueda ser más fácil de implementar.
Problemas con el control PI

Una vez estudiado a fondo los rectificadores y sus caracterı́sticas, obteniendo de aquel
estudio algunos criterios para construir las posibles soluciones, se debe estudiar como
se pueden controlar estos tipos de actuadores. Verificando con las simulaciones, se ob-
servó que no basta con aplicar un lazo realimentado y un controlador PI para lograr un
control robusto del sistema, ya que las componentes armónicas se propagan por el lazo
de control, de manera que el sistema no es capaz de estabilizarse (a pesar que el sistema
no posee polos o ceros de fase no mı́nima), debido a las no linealidades que inyecta el
actuador. Por esto, para probar que realmente las componentes armónicas son las respon-
sables de la inestabilidad del lazo, se aplica un filtraje de la señal de salida de la planta,
en donde sólo se deja pasar el promedio de la señal de salida, para que ésta, al compararse
con la referencia, entregue una señal de error cero al controlador y entregue la actua-
ción necesaria para que el sistema sea estable. Pero el problema con el filtraje, es que es
teóricamente correcto, pero difı́cil de implementar en la práctica, ya que los elementos de
electrónica de potencia, como por ejemplo los filtros de potencia, son más complejos que
los que se diseñan en la simulación (que es sólo una función de transferencia), y el costo
puede elevarse al utilizar un dispositivo como éste en un ambiente de dimensión industrial.
Eliminación de armónicas
Al buscar las soluciones ya planteadas en el tema, se pueden encontrar una gran cantidad
de implementaciones basadas en dispositivos de potencia, y soluciones basadas en el area
de la electrónica de potencia, como se comentó anteriormente. De estas soluciones, dos se
repiten con mayor insistencia que las demás, y son el filtraje de las componentes armóni-
cas mediante filtros sintonizados, y la inyección de armónicas desfasadas en 180 grados al
sistema, en donde ambas soluciones se basan en la idea de que las componentes armónicas
son predecibles, si son conocidos algunas caracterı́sticas del rectificador a compensar, y
que es mejor tratar de eliminar estas no linealidades antes de tratar de incluirlas en alguna
solución. Estas soluciones no son profundizadas en este trabajo por dos motivos, el primero
es que el objetivo principal es encontrar una solución en el área del control automático, al
encontrar un lazo de control que solucione el problema, y no implementar un dispositivo
en el sistema que funcione como la solución, es decir, no modificar el actuador o la planta
para eliminar el problema, y el segundo motivo por el cual estas soluciones no son pro-
fundizadas, es por el tema de costo, ya que es mucho más costoso implementar soluciones
de hardware, como comprar filtros industriales o dispositivos que manejen dinámicamente
las armónicas como son los filtros activos.
Solución mediante parametrización de Youla

Como última etapa del trabajo, se han estudiado las posibles soluciones que se pueden
aplicar al sistema para mejorar el lazo de control y finalmente estabilizar el sistema sin
incurrir en la modificación del actuador o la planta, es decir, sin incurrir en el filtraje o la
inyección de armónicas. Esta solución se encuentra al aplicar la parametrización de Youla
al lazo de control, que es básicamente una modificación de la arquitectura de realimen-
tación, en donde se trabaja con un lazo que asemeja a la planta (con actuador incluido),
73 6. Conclusiones Finales
permitiendo que el diseño del controlador sea más fácil de lograr. Una vez que el sistema
es controlado y responde con error igual a cero, se pone a prueba el sistema con algunas
situaciones comunes en los sistemas industriales, como son las perturbaciones de salida y
el error de modelado. El sistema se comporta de manera satisfactoria en dichas pruebas,
con algunos ajustes efectuados en el transcurso del trabajo. Una de las modificaciones, la
más importante, fue que se elimininó la copia del rectificador controlado en el lazo que
pertenece al controlador Youla, ya que al invertir las partes de la planta, para cumplir con
los requerimiento de la parametrización de Youla, sólo se pudo invertir el valor promedio
de la señal rectificada, y no las componentes armónicas, produciendo un error de modelado
cuando la planta real era distinta de la planta nominal, pero esto se soluciona al eliminar
las componentes armónicas de dicho lazo, al no incluirlas en la parametrización, como es
detallado en el capı́tulo respectivo.
Por último, al finalizar el estudio propuesto en el inicio de este documento, y analizados los re-
sultados obtenidos, sólo se espera que este trabajo sea de utilidad para seguir estudiando estos
tópicos relevantes en la electrónica actual, y la industria en general. Se espera además que ayu-
de a una mejor comprensión del problema de compensación de armónicas en los lazos de control.
ApéndiceA
Introducción a las Series de

Fourier y la Transformada
Rápida de Fourier
A.1. Introducción
Este apéndice profundiza y provee soporte para algunas herramientas que fueron utilizadas en el
estudio que se llevó a cabo para realizar este documento. Estas herramientas son, primeramente,
las series de Fourier, en donde gracias al análisis de las funciones periódicas, se puede estudiar
de mejor manera las componentes armónicas de éstas, y la transformada rápida de Fourier,
que permite calcular en forma eficiente la transformada de Fourier discreta de los datos que se
obtienen en las simulaciones.
Para analizar las componentes armónicas que presentan las señales obtenidas mediante la simu-
lación, se requiere de un algoritmo que permita obtener el espectro de una señal cualquiera que
posea una secuencia finita de datos, y se debe tener claro como funciona este algoritmo para
que, modificando algunos parámetros que nuestra simulación necesite, pueda entregar resultados
válidos y permitan un análisis verdadero con respecto a la teorı́a.
En este apéndice se abordará el algoritmo de FFT que se usa en los paquetes matemáticos del
software Matlab, debido que las simulaciones se trabajan en este mismo software y el desempeño
de este algoritmo es eficiente.
74
75 A. Introducción a las Series de Fourier y la Transformada Rápida de Fourier
A.2. Series de Fourier

Las funciones periódicas se presentan frecuentemente en problemas de ingenierı́a. Su represen-
tación, en términos de funciones periódicas sencillas tales como el coseno o el seno, es un tema
de gran importancia práctica que conduce a las series de Fourier.
Mientras que la teorı́a de las series de Fourier es complicada, su aplicación es muy sencilla.
En cierto modo, las series de Fourier son más universales que las series de Taylor, debido a
que muchas funciones periódicas discontinuas, que tienen un interés práctico, como las señales
rectificadas, pueden expresarse mediante las series de Fourier y, sin embargo, no tienen repre-
sentación con la serie de Taylor [10].
Se dice que una función f (t) es periódica si está definida para todo t real y si existe un número
positivo T de manera que:
f (t + T ) = f (t) ∀t ∈ R (A.1)
El número T recibe el nombre de perı́odo de la función f (t). Luego, de la ecuación A.1 se
desprende que si n es un número entero cualquiera, entonces:
f (t + nT ) = f (t) ∀t ∈ R (A.2)
De modo que, cualquier múltiplo entero nT (con n 6= 0) de T , también es su perı́odo, pero en
realidad se conoce como el perı́odo de la función al mı́nimo número que satisface la ecuación A.1.
Ahora, suponiendo que la función f (t) es una función periódica con frecuencia angular ω0
(perı́odo T = 2π/ωo ), ésta puede representarse por medio de una serie trigonométrica de la
forma:
∞ ³
X ´
f (t) = a0 + an cos(nω0 t) + bn sin(nω0 t) (A.3)
n=1
Dada la función f (t) de ese tipo, se desea determinar los coeficientes an y bn , en la serie de la
ecuación A.3, obteniéndose, después de algunos cálculos, un conjunto llamadas las ecuaciones
de Euler, que son representadas de la siguiente forma:
Z T /2
1
a0 = f (t)dt
T −T /2
Z T /2
2
an = f (t) cos(nω0 t)dt
T −T /2
Z T /2
2
bn = f (t) sin(nω0 t)dt (A.4)
T −T /2
Entonces esta serie se llama la serie de Fourier correspondiente a f (t), y sus coeficientes, ob-
tenidos a partir de las ecuaciones A.4, se llaman coeficientes de Fourier de f (t). Obsérvese,
dado la periodicidad de las ecuaciones de Euler, el periodo de integración puede sustituirse por
cualquier otro intervalo de longitud T .
La representación de las series de Fourier es una herramienta para describir las funciones pe-
riódicas como una combinación lineal de valores constantes, coseno y seno, cuyas frecuencias
son múltiplos enteros de la frecuencia fundamental ω0 , determinada por su periodo T , como se
puede apreciar en la figura A.1, en donde se ilustra como se forma la señal periódica en base al
valor promedio y las componentes armónicas, para un caso de señal cuadrada.
Figura A.1: Esquema de composición de señal periódica por la serie de Fourier.
Existe otra forma de representación de esta serie, y es de la forma que se muestra a continuación:
∞ ³
X ´
f (t) = a0 + C n cos(nω0 t − φn ) (A.5)
n=1
Esta forma es más utilizada cuando se requiere analizar componentes armónicas de funciones
matemáticas complejas, en donde C n representa la magnitud de la n-ésima componente armóni-
ca, φn representa la fase de la n-ésima componente armónica, y a0 es el valor promedio de la
señal f (t). Para obtener la magnitud y la fase de la serie de Fourier de la ecuación A.5, se deben
solucionar las siguientes ecuaciones:
p
C n = a2n + b2n (A.6)
µ ¶
bn
φn = arctan (A.7)
an
Por último, la gráfica obtenida de C n en función de n, se le llama espectro de lı́nea.
A continuación se ejemplarizará la teorı́a antes descrita, tomando como ejemplo la señal rectifi-
cada en que se trabaja, para obtener la serie de Fourier de dicha señal, y facilitar el estudio de
las armónicas.
Ejemplo 1 La generación de corriente continua a base de corriente alterna, es el trabajo de

los circuitos rectificadores, esto se puede lograr mediante tiristores que permiten dejar pasar la
corriente alrena a la carga en unos intervalos de tiempo definidos por sus disparos, por esto la
señal rectificada obtenida en una carga es similar a la que se observa en la figura A.2, en donde
dependiendo del ángulo de disparo α, directamente relacionado con ta de la figura, se varia la
salida promedio y se generan componentes armónicas, las que se pueden calcular, descompo-
niendo la señal rectificada de la figura en una serie de Fourier.
f(t)
Vs
0
t
ta tr tf
Figura A.2: Señal rectificada, y sus instantes caracterı́sticos.
Dicho esto, se puede definir la señal rectificada como lo muestra la ecuación A.8, en donde la
señal es cero en el primer intervalo, para luego tomar la forma de la señal sinusoidal detallada,
en el segundo intervalo del ciclo.
½
0 ≤ t ≤ ta, f (t) = 0;
f (t) = (A.8)
ta ≤ t ≤ tr, f (t) = Vs sin(ωf t).
En donde ta es el tiempo relacionado al ángulo de disparo (ta = α/ωf ).

ωf y ωr son las frecuencias de la señal de la original y la rectificada respectivamente.
tf y tr es el periodo de la señal de la original y la rectificada respectivamente.
Luego, aplicando las ecuaciones de Euler a esta función, llegamos a los coeficientes de Fourier:
Z
1 tr
a0 = Vs sin(ωf t)dt
tr ta
Z
2 tr
an = Vs sin(ωf t) cos(nωr t)dt
tr ta
Z
2 tr
bn = Vs sin(ωf t) sin(nωr t)dt (A.9)
tr ta
Y desarrollando dichas ecuaciones (usando el software matemático maple), se obtienen los coe-
ficientes de Fourier de la señal rectificada, y ası́ se puede estudiar de mejor manera el compor-
tamiento teórico de estos circuitos.
Vs
a0 = (1 + cosα) (A.10)
π
³
an = Vs · cos[(ωf + ωr n)Tr ]ωf
− cos[(ωf + ωr n)Tr ]ωr n
+ cos[(−ωf + ωr n)Tr ]ωf
+ cos[(−ωf + ωr n)Tr ]ωr n
(A.11)
− cos[(ωf + ωr n)α/ωf ]ωf
+ cos[(ωf + ωr n)α/ωf ]ωr n
− cos[(−ωf + ωr n)α/ωf ]ωf ´
− cos[(−ωf + ωr n)α/ωf ]ωr n
³
bn = Vs · sin[(ωf + ωr n)Tr ]ωf
− sin[(ωf + ωr n)Tr ]ωr n
+ sin[(−ωf + ωr n)Tr ]ωf
+ sin[(−ωf + ωr n)Tr ]ωr n
(A.12)
− sin[(ωf + ωr n)α/ωf ]ωf
+ sin[(ωf + ωr n)α/ωf ]ωr n
− sin[(−ωf + ωr n)α/ωf ]ωf ´
− sin[(−ωf + ωr n)α/ωf ]ωr n
¤¤¤
A.3. Transformada Discreta de Fourier (DFT)

Antes de definir la transformada discreta de Fourier (DFT), primero se debe analizar la trans-
formada de Fourier en tiempo discreto (DTFT), debido a que nos permitirá comprender de
mejor manera las diferencias de las señales que tratan ambas transformadas, y se podrá deducir
la DFT a partir de la convolución discreta de la DTFT [11] [12].
Supongamos de h[k] es la respuesta a delta de Kronecker de un sistema lineal y que x[k] es la

entrada al sistema, entonces la respuesta puede calcularse a través de la convolución discreta:
∞
X
y[n] = x[n] ∗ h[n] = xs [k]hs [n − k] (A.13)
k=−∞
Si se tiene una señal de entrada x[n] = e2jπnf ts , la respuesta y[n] serı́a la siguiente:
∞
X
y[n] = e2jπ(n−k)f ts h[k]
k=−∞
∞
X
= e2jπnf ts e−2jπkf ts h[k]
k=−∞
= x[n]H(f ) (A.14)
En donde H(f ) es la DTFT de la señal discreta h[n]. Nótese que la función H(f ) es periódica,
debido a que h[n] es una función discreta. Entonces, luego de lo anterior, la DTFT se define de
una señal discreta x[n] como sigue:
∞
X
X(f ) = x[k]e−2jπkf ts (A.15)
k=−∞
Para resumir la DTFT, se podrı́a decir que se parte de una señal discreta x[n], temporal, con
periodo de muestreo ts , y aperiódica, obteniendo una función X(f ), que es continua, frecuen-
cial, y periódica de frecuencia fs = 1/ts . Además la DTFT cuenta con una serie de propiedades
similares a las series de Fourier, con sus correspondientes equivalencias.
Pero, a la hora de realizar operaciones, se tienen los mismos problemas que con las series de
Fourier, ya que se sigue tratando con señales continuas o con series de datos de longitud infinita,
y dado que los sistemas digitales nos obliga a trabajar con un número finito de datos discretos,
con precision finita, se trata de discretizar las variables continuas y delimitar el número de
muestras en los dos dominios (temporal y frecuencial). Esto nos lleva a definir la transformada
discreta de Fourier (DFT). Una vez que se tiene una señal de entrada x[n] con un limite de N
muestras, y periodo de muestreo ts , la DTFT, como se vio anteriormente, se describe como:
N
X −1
Xp (f ) = x[n]e−2jπkf ts (A.16)
n=0
De la ecuación A.16 se puede desprender que Xp (f ) es periódico con periodo 1/ts , se muestrea
la señal N veces sobre un periodo, por tanto XT [k] se obtiene de sustituir f por k/(N ts ), como
se observa a continuación:
N
X −1
XT [k] = x[n]e−2jπnkts /(N ts )
n=0
N
X −1
= x[n]e−2jπnk/N k = 0, 1, 2, . . . , N − 1 (A.17)
n=0
En esta última expresión, XT [k] es la transformada discreta de Fourier de una señal discreta
x[n]. Se puede definir de igual manera la inversa de la transformada discreta de Fourier (IDFT),
como se presenta a continuación:
N −1
1 X
x[n] = XT [k]e2jπnk/N n = 0, 1, 2, . . . , N − 1 (A.18)
N
k=0
Ejemplo 2 Se tiene la siguiente señal discreta de entrada x[n], de cuatro muestras (N = 4), y
se desea conocer su DFT. La señal x[n] se presenta a continuación:
x[n] = [1, 2, 1, 0]
Luego, se procede a aplicar la definición de la DFT según la ecuación A.17, obteniendo los
siguientes coeficientes para cada muestra:
X
k = 0; XT [0] = x[n] = 1 + 2 + 1 + 0 = 4
X
k = 1; XT [1] = x[n]e−2jπ/4 = 1 + 2e−jπ/2 + 1e−jπ = −2j
X
k = 2; XT [2] = x[n]e−2jπ2/4 = 1 + 2e−jπ + 1e−2jπ = 0
X
k = 3; XT [3] = x[n]e−2jπ3/4 = 1 + 2e−jπ3/2 + 1e−3jπ + 0 = 2j
Por lo tanto la DFT de x[n] es:
XT [k] = [4, −2j, 0, 2j] k = 0, 1, 2, 3
¤¤¤
Se puede decir que la DFT es una aproximación espectral de la señal analógica original y que
su magnitud se ve influenciada por el intervalo de muestreo, mientras que su fase depende de
los instantes de muestreo.
Ahora, para obtener la DFT de una señal x(t), muestreada durante D segundos, con periodo
de muestreo ts , se debe, como primer paso, elegir el intervalo de muestreo ts de forma que se
cumpla el teorema de muestreo, luego, crear la expresión periódica de x(t) (xp (t)) con periodo
D, posterior a esto se debe tomar N muestras de xp (t) empezando en t = 0, para obtener
finalmente x[n], a la cual se le aplicará la DFT.
Se pueden obtener las gráficas de la DFT de una secuencia de datos de dos maneras, una de ellas
es relacionar directamente la magnitud de la DFT con el ı́ndice k, en donde se puede observar
que |XT |[k] es simétrico con respecto a N/2. Otra forma es reordenando los datos en función
de la frecuencia de la señal, ya que se desprende de la definición de la DFT que cada intervalo
resultante es 1/(N ts ) respecto del valor siguiente. La DFT nos proporciona la transformada de
Fourier para las frecuencias −(N/2)/(N ts ) a (N/2)/(N ts ), pasando por cero.
A.4. Transformada Rápida de Fourier (FFT)

La transformada rápida de Fourier o FFT es un algoritmo que permite reducir drásticamente
la cantidad de cálculos y el tiempo involucrado en la obtención de la transformada discreta de
Fourier (DFT) de una secuencia finita de datos [12].
Se tiene que el DFT de una secuencia x[n] es:

N
X −1
X[k] = x[n]WNnk k = 0, 1, 2, . . . , N − 1 (A.19)
n=0
En donde:
WN = e−2jπ/N (A.20)
Una primera aproximación al cálculo de la DFT necesitarı́a la suma compleja de N multipli-
caciones complejas para cada una de las salidas. En total, N 2 multiplicaciones complejas y N 2
sumas complejas para realizar la DFT de N puntos.
Lo que consigue el algoritmo FFT, es simplificar de gran manera el cálculo del DFT introdu-
ciendo “atajos” matemáticos para reducir enormemente el número de operaciones.
La optimización del proceso de cálculo de la DFT está basado en la simetrı́a y periocidad de

los términos WN , en donde se pueden encontrar las siguientes relaciones:
WNn+N = WNn
n+N/2
WN = −WNn
WN2 = WN/2
WNN k = 1
Se elige el valor de N de manera que cumpla con N = rm (llamado radix el factor r). Habi-
tualmente se toma a r igual a 2, de modo que el algoritmo FFT Radix-2 es el que cumple con
N = 2m , con m ∈ Z+ , y es el algoritmo que se analizará y utilizará. Por supuesto, que a partir
de una secuencia de largo arbitrario, siempre es posible obtener una secuencia de largo igual a
la potencia de 2 más cercana, ya sea truncándola o completando con ceros.
El algoritmo FFT se basa fundamentalmente en separar la secuencia de datos de entrada x[n]

en dos grupos, uno de ı́ndices pares y el otro de ı́ndices impares. Con estas sub-secuencias se
realiza el DFT de N/2 puntos y sus resultados se combinan para formar el DFT de los N puntos.
N
X −1
X[k] = x[n]WNnk
n=0
N/2−1 N/2−1
X X (2n+1)k
= x[2n]WN2nk + x[2n + 1]WN
n=0 n=0
N/2−1 N/2−1
X X
= x[2n]WN2nk + WNk x[2n + 1]WN2nk
n=0 n=0
= X[k]par + WNk X[k]impar (A.21)
Esta última ecuación muestra que el DFT de N puntos es la suma de dos DFT de N/2 pun-
tos (X[k]par , X[k]impar ), realizados con las secuencias par e impar de la secuencia original x[n].
Ahora las dos DFT de N/2 puntos pueden subdividirse a su vez en cuatro DFT de N/4 puntos, y
el proceso puede repetirse sucesivamente hasta llegar a computar los DFT de dos valores de x[n].
Para este algoritmo FFT, el número total de multiplicaciones es de (N/2) log2 (N ), y el número
total de sumas es de N log2 (N ), comparándolo con los cálculos de la DFT, se aprecia que para
una cantidad de 8 muestras, el algoritmo FFT necesita un máximo de 8 operaciones, en cambio
para la DFT, se necesitan 64 operaciones para el mismo cálculo.
A.5. FFT Basado en el Algoritmo Implementado en Matlab

La función fft que se encuentra disponible en el software Matlab, pertenece al tipo de algo-
ritmo que fue explicado anteriormente, del tipo Radix-2, por esto se debe tener en cuenta los
aspectos antes mencionados para entender de mejor manera como trabaja la función, y espe-
cialmente del programa propuesto para calcular el espectro de frecuencias de una señal simulada.
Primero, se explicará el funcionamiento del código que se utilizará para obtener el espectro de
frecuencias de una señal, y luego se demostrará el funcionamiento de este mediante ejemplos.
Se aprecia en el código propuesto, que inicialmente se define la función espectro, y se especifi-

can los argumentos que debe llevar la función, que son la señal muestreada, que se asocia con
la variable x en el programa, la duración de la muestra en segundos, guardándola en la varia-
ble D, y por último, el número de muestras requeridas para el análisis Radix-2, en la variable N .
Luego en la segunda lı́nea, se le aplica la función fft a la señal muestreada x, obteniendo un

arreglo de valores complejos de la DFT obtenida. Luego, en la tercera lı́nea se aplica un reor-
denamiento de los valores en el arreglo X, para posteriormente en la cuarta lı́nea, obtener la
magnitud de la DFT, teniendo en cuenta que a la magnitud le afecta la cantidad de muestras
de la secuencia a tratar. en la quinta lı́nea se encuentra la fase de la DFT de x, para luego
en la sexta lı́nea obtener el dominio frecuencial en [Hz], para finalmente en las lı́neas séptima
y octava, obtener la gráfica de la magnitud del espectro de frecuencias de la señal simulada.
01function [ ]=espectro(x,D,N);
02 X=fft(x);
03 M=N/2; Xaux=X; X(M+1:N)=Xaux(1:M); X(1:M)=Xaux(M+1:N);
04 Xm=abs(X)/N;
05 Xf=unwrap(angle(X))*180/pi;
06 faux(M+1:N)=[0:M-1]; faux(1:M)=[-M:-1]; f=faux/D;
07 stem(f,Xm,’.’);
08 xlabel(’Frecuencia (Hz)’); ylabel(’Magnitud [V]’);
Tabla A.1: Código en lenguaje de Matlab para obtener la magnitud espectral de

las señales simuladas.
se debe tener en cuenta antes de trabajar con este código, que el tiempo de muestreo de la
secuencia debe estar dado por ts = D/N , con D en segundos, y N potencia de 2.
A continuación se presentarán algunos ejemplos de señales y sus magnitudes espectrales.

Ejemplo 3 señal de entrada x(t) = sen(2π50t), con N = 128 y D = 1[s]. La señal con fre-
cuencia en 50 [Hz] se presenta en la figura A.3, y su magnitud espectral en la figura A.4. Como
se aprecia, se obtiene el espectro de frecuencias en -50 [Hz] y 50 [Hz], ambos con magnitud
0.5, que es debido a que ambos se reparten por igual la energı́a de esta armónica, debido al
funcionamiento del algoritmo como se mencionó anteriormente.
x(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitud
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]
Figura A.3: Señal sinusoidal de frecuencia de 50 [Hz] en el tiempo.
¤¤¤
0.7
0.6
0.5
0.4
Magnitud
0.3
0.2
0.1
0
−80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80
Frecuencia [Hz]
Figura A.4: Magnitud espectral de la señal sinusoidal de frecuencia de 50 [Hz].

Ejemplo 4 En este ejemplo se simula una señal de entrada x(t) = e−2t , con N = 256 y
D = 1[s]. La señal exponencial en el tiempo se presenta en la figura A.5, y su magnitud espectral
en la figura A.6. Al igual que en el ejemplo anterior, se obtiene el espectro de frecuencias de
mayor magnitud en 0 [Hz], con magnitud de 0.45 aproximadamente.
Por último, al juntar este ejemplo con el anterior, x(t) = e−2t sen(2π200t), y utilizando en esta
oportunidad N = 128 y D = 0,2[s], se espera que el espectro de frecuencias de x(t) sea una
combinación de ambos ejemplos, en donde los espectros mayores se ubicarán en -200 [Hz] y 200
[Hz], con una atenuación de los otros componentes armónicos producidos por la parte exponen-
cial de la señal de entrada, como se ve en la figura A.7.
x(t)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]
Figura A.5: Señal exponencial en el tiempo.
¤¤¤
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
Magnitud
0.2
0.15
0.1
0.05
0
−150 −100 −50 0 50 100 150
Frecuencia [Hz]
Figura A.6: Magnitud espectral de la señal exponencial.
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
Magnitud
0.2
0.15
0.1
0.05
0
−400 −300 −200 −100 0 100 200 300 400
Frecuencia [Hz]
Figura A.7: Magnitud espectral de la señal compuesta por un seno y una expo-
nencial.
Bibliografı́a
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87

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UNIVERSIDAD TÉCNICA FEDERICO SANTA MARÍA.

“Compensación de Armónicas en Lazos de Control con

Memoria Presentada por Christian G. Nievas Grondona.

Profesor Guı́a: Mario Salgado Brocal.

Valparaı́so, 25 de Agosto de 2005.

Jean Baptist Joseph Fourier,

Palabras Claves : Rectificación, Armónicas, Parametrización Youla, Fourier.

Índice de Figuras III

1. Análisis Básico de Armónicas en Sistemas Eléctricos 1

2. Circuitos Rectificadores y su Comportamiento 5

3. Problemas Presentados en un Sistema con Rectificación 18

4. Control de un Sistema con Rectificación 37

5. Implementación de Soluciones para la Compensación de Armónicas 48

A. Introducción a las Series de Fourier y la Transformada Rápida de Fourier 74

2.1. Diagrama del rectificador monofásico de onda completa no controlado. . . . . . . 6

3.1. Representación de la magnitud de los componentes armónicos (n), en relación a

4.1. Esquema del lazo de control a simular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.1. Representación de los filtros sintonizados, a la izquierda, y el filtro pasabajos, a

5.8. Diagrama de bloques de la parametrización de Youla. . . . . . . . . . . . . . . . . 55

A.1. Esquema de composición de señal periódica por la serie de Fourier. . . . . . . . . 76

2.1. Valores de los componentes del rectificador de la figura 2.1 . . . . . . . . . . . . . 6

3.1. Ejemplo de los componentes armónicos de un espectro de frecuencias dado. . . . 20

4.1. Parámetros del controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Capı́tulo I : “Análisis Básico de Armónicas en Sistemas Eléctricos”

Capı́tulo II : “Circuitos Rectificadores y su Comportamiento”

Capı́tulo III : “Problemas Presentados en un Sistema con Rectificación”

Capı́tulo IV : “Control de un Sistema con Rectificación”

Capı́tulo V : “Implementación de Soluciones para la Compensación de Armónicas”

Capı́tulo VI : “Conclusiones Finales”

Apéndice A : “Introducción a las Series de Fourier y la Transformada Rápida de

Análisis Básico de Armónicas en

1.2. Las componentes armónicas

Esta contaminación de componentes armónicas, es a menudo devuelta a la red de distribución,

1.3. Armónicas en los sistemas eléctricos

De ésta manera, es deseable llevar a cabo un análisis de armónicas de un sistema eléctrico de

1.4. Métodos de medición de distorsión producidas por

Potencia Activa (P) Es la potencia promedio consumida en un perı́odo de tiempo T , como

S = Vrms Irms (1.2)

El elemento principal para la regulación de motores de corriente continua es la de los rectifica-

2.2. Rectificadores no controlados

2.2.1. Rectificador monofásico de onda completa con diodos

Figura 2.1: Diagrama del rectificador monofásico de onda completa no contro-

Tabla 2.1: Valores de los componentes del rectificador de la figura 2.1 .

vc (t) = |vf (t)| (2.1)

Donde Vf es el valor RMS del voltaje de alimentación. Analizando el voltaje de la carga en el

Magnitudes de Componentes Armónicas

Tabla 2.2: Magnitudes de componentes armónicas en la carga del rectificador

Figura 2.3: Armónicas presentes en el voltaje y la corriente en la carga del rec-

2.2.2. Rectificador trifásico de onda completa con diodos

Tabla 2.3: Valores de los componentes del rectificador de la figura 2.4 .

tres, como se ilustra en la figura 2.6.

Magnitudes de Componentes Armónicas

Tabla 2.4: Magnitudes de componentes armónicas en la carga del rectificador

2.3. Rectificadores controlados

2.3.1. Rectificador monofásico de onda completa con tiristores

Este circuito es análogo a los presentados en la sección de los rectificadores no controlados,

A continuación se ilustran, en la figura 2.8, la respuesta de las señales de salida en el dominio

2.3.2. Rectificador trifásico de onda completa con tiristores

Magnitudes de Componentes Armónicas

Tabla 2.5: Magnitudes de componentes armónicas en la carga del rectificador

Figura 2.13: Armónicas presentes en el rectificador trifásico controlado.

La simulación de estos lazos se efectuó en el programa Simulink de Matlab 7, trabajando princi-

3.2. Teorı́a básica del rectificador controlado

En donde α es el ángulo de disparo de los tiristores y Vs es la amplitud máxima del voltaje de