Servios Baseados em Localizao c ca

Mestrado em Engenharia Informtica a 20102011

Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

A partir de slides de Jos Carlos Danado e Vitor Beires Nogueira Escola de Cincia e Tecnologia e Universidade de Evora
1.1

Introduo I ca
Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira

A preciso da localizao pode variar ao longo do tempo a ca Cada tecnologia de localizao tem problemas associados. ca Nomeadamente:
Viso computacionalmente intensiva a Dispositivos magnticos tm pouca preciso e e a Dispositivos mecnicos so incomodativos a a Soluo ca

Introduo ca Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

Utilizao de diferentes tecnologias para tirar partido das suas vantagens e ca diminuir as desvantagens Para combinar as diversas tecnologias de localizao devemos ter em ca conta:
Algum atraso Interferncias internas e externas; e Preciso de cada dispositivo. a

As tcnicas utilizadas para combinar, suavizar e prever as medies de e co localizao: ca

Kalman lters Single-Constraint-At-A-Time Particle Filters
1.2

Introduo II ca
Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca

Kalman lter

Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores

um algoritmo que estima os estados no medidos a partir de outras medies a co e suaviza os valores das medies realizadas. co
Single-Constraint-At-A-Time (SCAAT)

Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

uma unica observao fornece informao suciente sobre o estado do ca ca utilizador e pode ser utilizada para, de forma incremental, melhorar as anteriores estimativas.
Particle Filters

estimam probabilisticamente o estado de um sistema dinmico a partir de a observaes com ru co do. So atribu a dos pesos a cada medio por forma a ca conseguir uma medio com menor erro. ca

1.3

Filtros de part culas em aco ca

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http://www.cs.washington.edu/ai/Mobile Robotics/projects/mcl/

Infraestrutura de Servios c

1.4

Mtricas Utilizadas e
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A preciso com que um sistema de localizao funciona deve incluir 3 a ca mtricas: e A preciso do sistema determinada pela forma como o terminal mvel a e o consegue determinar a fronteira entre dois espaos; c A granularidade do sistema o menor tamanho poss de um local no e vel espao, de forma que as fronteiras sejam detectadas com alto grau de c preciso; a A exatido utilizada nas estaes e terminais mveis; denindo-se como a e co o a razo entre a distncia estimada entre este e a estao pelo terminal a a ca mvel e a distncia real associada. o a

Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

1.5

Localizao Exterior: dispositivos ca

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Principais dispositivos utilizados para calcular a posio e orientao no ca ca exterior: Global Positioning System (GPS); Giroscpios; o Acelermetros; o Bssolas; u Pedmetros; o Inclinmetros; o Sensores de viso. a

Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

1.6

Localizao Exterior: diculdades ca

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Diculdades em desenvolver sistemas de localizao para ambientes no ca a preparados: Se o utilizador estiver no exterior e tiver que percorrer longas distncias, a os recursos dispon veis cam limitados pelas restries de mobilidade co As condies de operao do dispositivo so maiores que em ambientes co ca a preparados O programador no consegue controlar o ambiente. a

Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

1.7

Localizao Exterior: exemplo ca

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You et al. Hybrid Inertial and Vision Tracking for Augmented Reality Registration Combina orientao inercial e algoritmos de viso. ca a

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1.8

Localizao exterior: orientao ca ca

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A orientao pode ser obtida com: ca Sensores de orientao como o giroscpio (v ca o deo ilustrativo do funcionamento: http://www.youtube.com/watch?v=cquvA IpEsA) Procura de caracter sticas naturais:
A utilizao da linha do horizonte uma das tcnicas mais utilizadas em ca e e terrenos bem estruturados. Pode ser combinado com mapas digitais de o elevaes para calcular uma silhueta com 360 . co

Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

1.9

Localizao Interior ca
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Vantagens da localizao em interiores: ca

O ambiente controlado; e Envolve um menor espao a localizar; c

Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

Em sistemas de localizao para interiores devemos ter: ca

Maior preciso; a Taxas de medio mais rpidas; ca a No ser obstrutivo; a Ser barato; Ser robusto; Ser escalvel. a

1.10

Cricket Indoor Location System O Cricket Indoor Location System (http://cricket.csail.mit.edu/) utiliza uma combinao de rdio-frequncia e ultra-sons para determinar a posio do ca a e ca utilizador: A distncia do dispositivo a um emissor medida pela diferena entre o a e c tempo de chegada do sinal de rdio e o tempo de chegada do sinal de a ultra-sons. Cada transmisso de rdio preenchida com informao sobre o espao. a a e ca c
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1.11

GPS
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Global Positioning Service (GPS) GPS uma constelao de: 27 satlites que orbitam em volta da terra: e ca e 24 Activos + 3 Extra Ciclo: duas vezes por dia Distncia: 20.200 Km a Assistido por 5 estaes terrestres co Todas as rbitas so calculadas por forma a ter sempre 4 satlites vis o a e veis

1.12

GPS: modo de funcionamento Como funciona o GPS? Em cada satlite temos valores precisos de tempo e posio. e ca
So utilizados relgios atmicos com uma preciso de um segundo em 70.000 a o o a anos E divulgada a posio do satlite ca e
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O receptor de GPS mede a diferena de tempo entre o envio e a recepo c ca do sinal do satlite e Com esse valor calcula a distncia entre o dispositivo e cada satlite. a e Utilizando trs ou mais satlites o receptor de GPS chega a um clculo da e e a posio do utilizador ca

1.13

Dierential GPS (D-GPS)

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Preciso entre 0.5 e 5m a Um receptor de GPS colocado numa posio conhecida, sendo que essa e ca informao utilizada para corrigir os dados da posio enviados pelos ca e ca satlites e Esta informao depois enviada para os receptores de D-GPS. ca e

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1.14

Wide Area Augmentation System

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Preciso at 1m a e O mesmo princ pio que o D-GPS, mas em vez de uma estao terrestre ca e utilizada uma satlite geo-estacionrio e a Acrnimo: WAAS o V deo explicativo: http://www.youtube.com/watch?v=YjcfmZw23Wg

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1.15

Real Time Kinematic GPS

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Preciso a
20-100 cm (Float Positions) 1-5 cm (Fixed Solutions)

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Utiliza a informao de pelo menos 4 satlites, a informao de uma ca e ca estao de referncia e estabelecido um link rdio entre a estao e o ca e e a ca receptor GPS. Actualmente a informao tambm pode ser enviada via ca e internet. Posteriormente so aplicados algoritmos para corrigir os clculos a a V deo explicativo: http://www.youtube.com/watch?v=zI59yyN7Tyw

1.16

GPS: em interior
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O GPS tambm pode ser utilizado em interiores, atravs: e e

De receptores de alta sensibilidade, (ver SIRF) Do uso de pseudolites.

Pseudolite um gerador de sinal que emite sinais semelhantes aos e enviados pelo sistema GPS.
Preciso entre 1 a 2 cent a metros

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1.17

Pseudolite: exemplo
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Figura: Indoor Centimeter-Accuracy Navigation Using GPS-Like Pseudolites

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1.18

Global Navigation Satellite System (GLONASS)

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O espao operacional do GLONASS consiste em 21 satlites em 3 planos c e orbitais, com 3 satlites extra e Os planos esto separados 120 graus, e os satlites na mesma orbita por a e 45 graus Cada satlite opera em rbitas que distam 19.100 Km da superf com e o cie uma inclinao de 64.8 graus ca A durao de cada rbita de 11 horas e 45 minutos. ca o e O controlo deste sistema todo realizado em pa e ses da antiga Unio a Sovitica. e

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1.19

GALILEO
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Iniciativa europeia que contribui para o Global Navigation Satellite System (GNSS) tornando acess um sistema de navegao de ultima vel ca gerao com: ca
alta preciso a global sob o controle da sociedade civil.

Sensores GPS GLONASS GALILEO Vision-based sensors Active Bats Smart Floor Sensores com base em dom nios de rede Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

Interopera com os dois outros sistemas de navegao global (GPS e ca GLONASS)

1.20

GALILEO: plano
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Desenvolvimento e validao das rbitas (2002-2005) ca o Disseminao (2006-2007) ca Operaes Comerciais (a partir de 2008) co No entanto ainda est bastante atrasado! a

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1.21

GALILEO: servios c
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Existem 5 servios de posicionamento: c OS para o pblico em geral u CS para os prossionais e aplicaoes comerciais c PRS para aplicaes governamentais co SoL para a segurana de pessoas e bens c SAR Search and Rescue para busca e salvamento

1.22

GALILEO
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Uma constelao de 30 satlites, dos quais 3 so extra. ca e a Circulam em rbitas de 24.000 Km acima da superf o cie. Os satlites so suportados por uma rede de estaoes terrestres. e a c
Estas fornecem funoes de monitorizao e sistema e centros de controle c ca So responsveis por coleccionar informao adicional e informar os a a ca utilizadores quando algo se passa com os satlites. e

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1.23

Vision-based sensors: exemplos

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Podemos utilizar cmaras para localizar o utilizador; a So procuradas caracter a sticas no ambiente com um algoritmo baseado na viso; a A posio do utilizador calculada com base na posio conhecida das ca e ca caracter sticas; A localizao feita procurando ducials ou caracter ca e sticas naturais (ex: horizonte), questionando em seguida uma base de dados;

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1.24

Vision-based sensors: exemplos Toolkits/bibliotecas:

ARToolKit: http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/ OpenCV http://www.intel.com/research/mrl/research/opencv/
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Aplicaes: co
Motion http://www.lavrsen.dk/foswiki/bin/view/Motion/WebHome OpenTLD https://www.ohloh.net/p/opentld

1.25

Active Bats Utiliza sensores de ultra-sons; Baseado no princ pio de triangulao; ca Mede o tempo que o sinal demora a percorrer a distncia entre emissor e a receptor; Utiliza uma grelha de sensores no tecto; Preciso na ordem dos cent a metros
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1.26

Smart Floor
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No conseguimos evitar a gravidade! a O Smart Floor outra tecnologia utilizada para e

identicar e localizar pessoas

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O sistema identica pessoas pela pegada. Tem 93% de preciso a reconhecer pers de pegadas at 15 pessoas. a e http://www.cc.gatech.edu/fce/smartoor/ Desvantagens:
Muito caro quando aplicado a grandes superf cies; Implica a alterao de toda a superf ca cie

1.27

Sensores com base em dom nios de rede

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Podemos ter tambm sistemas de localizao com base em dom e ca nios de rede.
H bridos pois podem ser utilizados no interior e no exterior Com base em sinais de rdio a

Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores GPS GLONASS GALILEO Vision-based sensors Active Bats Smart Floor Sensores com base em dom nios de rede Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

Algumas tecnologias utilizadas:

Bluetooth; Fam de standards 802.11; lia Ultra-Wide Band; GSM; GPRS; EDGE; UMTS; RFID, ...

1.28

Bluetooth
Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca <? xml version="1.0" ?> <locpos> <addr> <CountryCode>PT</CountryCode> <State>Alentejo</State> <City>Evora</City> <Street>R. Romao Ramalho, 59</Street> <PostalCode>7000-671 Evora</PostalCode> <Building> <Name>Colegio Luis Verney</Name> <Floor>2</Floor> <Room>251</Room> <Tel type="work,voice">+351 266745371</Tel> </Building> </addr> <env xmlns:"www.uevora.pt/bluetooth/lp/dtd/university.dtd"> <Name>University of Evora</Name> <Department>Computer Science</Department> <Director>Prof. Teresa Goncalves</Director> </env> <reference url="..." Label="..."> (Contains description of web presence) </reference> <date> The date, time and, timezone offset in ISO 8601 format. </date> </locpos> Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores GPS GLONASS GALILEO Vision-based sensors Active Bats Smart Floor Sensores com base em dom nios de rede Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

A tecnologia Bluetooth pode ser utilizada para fornecer informao sobre ca posio, ou para fornecer ca servios de proximidade; c Por ser um protocolo de comunicaoes ad-hoc tem c problemas quando utilizado para localizao. ca O Bluetooth SIG Local Positioning Work Group est a trabalhar para a denir um conjunto de mensagens XML (LPP) utilizado para trocar a localizao entre ca dispositivos.

1.29

Sensores com base 802.11

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Empresas como a Ekahau, AeroScout, PanGo Networks desenvolveram plataformas para servios baseados na localizao utilizando a fam de c ca lia standards 802.11. O projecto Microsoft Research RADAR utiliza o standard 802.11, permitindo localizar utilizadores.
Guarda e processa a informao em mltiplas estaes base posicionadas de ca u co forma a que as clulas se sobreponham. e http://research.microsoft.com/en-us/projects/radar/default.aspx

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1.30

Ubisense
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Ubisense Real-time Location Systems http://www.ubisense.net/ Plataforma para obter a localizao atravs de Ultra-Wide Band; ca e A utilizao de pequenos impulsos de rdio permite saber que sinais ca a utilizar e que sinais resultam do efeito de multipath; Fornece uma preciso de at 15 cent a e metros.

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1.31

Redes mveis o
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Nas redes mveis encontramos vrios mtodos para obter a posio do o a e ca utilizador. Esses mtodos podem dividir-se nas seguintes categoria e
Com Com Com Com base base base base na na no na infraestrutura da rede; infraestrutura da rede e dispositivo mvel; o dispositivo mvel; o infraestrutura de rede ou no dispositivo mvel. o

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1.32

Posicionamento com base na infraestrutura da rede I

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Baseado no ID da clula A posio do terminal pode ser estimada com e ca base na informao da clula actual ou da clula mais recente. (0.2 10 ca e e Km) Round Trip Time (RTT) O RTT calculado baseado no tempo de e propagao do sinal desde o terminal at ` estao e volta. O clculo da ca ea ca a posio efectuado utilizando as medies RTT do sinal para vrias ca e co a estaes. co Time Of Arrival (TOA) Calcula a posio baseado no tempo de ca propagao do sinal de rdio do emissor para o receptor. Pode aplicar-se ca a triangulao quando se utilizam as medies de trs ou mais estaes ca co e co base. (100-200 m) Time Dierence Of Arrival (TDOA) o terminal observa as medies co TDOA das estaoes vizinhas. A posio desconhecida do terminal c ca e calculada processando as medies entre o terminal e, no m co nimo, trs e estaes base de posies conhecidas. As medioes baseiam-se em dois co co c componentes: TDOA = Real Time Dierence (RTD) + Geometric Time Dierence (GTD) Angle Of Arrival (AOA) A posio do terminal determinada pelo ca e calculo da intercepo de duas linhas efectuadas por sinais piloto, cada ca uma formando um ngulo entre a estao base e o terminal. (0.1-2 Km) a ca

Introduo ca Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores GPS GLONASS GALILEO Vision-based sensors Active Bats Smart Floor Sensores com base em dom nios de rede Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

1.33

Posicionamento com base na infraestrutura da rede II

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Multipath Fingerprint - A localizao do terminal descoberta fazendo ca e coincidir a marca provocada pelo mltiplos caminhos produzidos pelo u sinal recebido por uma ou mais estaoes com uma base de dados de c localizaes/marcas. co Timing Advance (TA) Durante o estabelecimento da ligao, o terminal ca alinha os seus tempos de slots/frames com a estao base, e usa este ca facto como medida da distncia entre o terminal e a estao base. Ao a ca utilizar as medioes de trs estaes base, utiliza triangulao para c e co ca calcular a posio do utilizador. (0.5 Km) ca

Localizao Interior ca Sensores GPS GLONASS GALILEO Vision-based sensors Active Bats Smart Floor Sensores com base em dom nios de rede Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

1.34

Posicionamento com base na infraestrutura da rede e no dispositivo mvel o

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Enhanced Forward Link Triangulation (E-FLT) Utilizado nos sistemas CDMA, com base no TDOA utilizando sinais forward-link recebidos pelo terminal. Assisted GPS (A-GPS) Um receptor parcial de GPS inclu no e do dispositivo e auxiliado pela infraestrutura de rede (1-10 m). e

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1.35

Assisted GPS (A-GPS)

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As principais componentes do sistema so: a Um dispositivo mvel com um receptor parcial de GPS o Um servidor de A-GPS com um receptor de GPS referncia e Uma infraestrutura de rede sem os consistindo em estaes base e co Mobile Switching Centers (MSC)

1.36

Infraestrutura de Localizao ca
Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira

Podemos ter zonas com diferentes tipos de localizao ca Localizao Geomtrica obtida por exemplo a partir de GPS ca e Localizao Simblica obtida por exemplo a partir de GSM Cell ID ca o
Introduo ca Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Localizao ca Geomtrica e Localizao Simblica ca o Infraestrutura de Servios c

1.37

Localizao Geomtrica ca e
Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca

A localizao f ca sica calculada pelo sistema; e Utiliza coordenadas planares ou coordenadas geodsicas. Ex: WGS84, e UTM, . . . A fora do sinal ou o Cell-ID podem ser relacionados com a localizao c ca f sica dos sensores;

Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Localizao ca Geomtrica e Localizao Simblica ca o Infraestrutura de Servios c

1.38

Localizao Simblica ca o
Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca

A posio relacionada com zonas no espao; ca e c Utiliza informao simblica para descrever as diferentes localizaes no ca o co espao; c

Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Localizao ca Geomtrica e Localizao Simblica ca o Infraestrutura de Servios c

1.39

Problemas da infrasestrutura de localizao ca

Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores

Torna-se dif aplicar um sistema de localizao espec cil ca co a um espao c diferente Co-existncia de sistemas de localizao, sejam eles geomtricos ou e ca e simblicos. Como perceber que ao Room 101 corresponde o pare o (2.5, 1.5) ?

Infraestrutura de Localizao ca Localizao ca Geomtrica e Localizao Simblica ca o Infraestrutura de Servios c

1.40

Infraestrutura de Servios c
Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca Mtricas Utilizadas e

Recursos partilhados encapsulados numa servio de localizao c ca Sistemas de posio e de tracking ca Informao histrica sobre localizao ca o ca Informao geogrca ca a Servios de valor acrescentado c
Denition (Location services (U. Leonhardt, 199))

Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

Shared object that integrates those components in order to provide clients with a high-level interface to obtain location information.

1.41

Infraestrutura de Servios c
Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca

Os servios tambm podem retransmitir informao obtida de: c e ca

Mtodos sens e veis ao contexto que podem utilizar informao como por ca exemplo: idade, preferncias, meteorologia e Denition (Context (Dey and Abowd))

Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

any information that can be used to characterize the situation of an entity. An entity is a person, place, or object that is considered relevant to the interaction between a user and an application, including the user and applications themselves

1.42

Infraestrutura de Servios: Segurana c c

Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca

Questes importantes: o Privacidade

Disponibilizao indevida da localizao das pessoas infringe a sua privacidade ca ca

Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

Conana c
As aplicaes e os respectivos utilizadores podem tomar decises com base na co o informao de localizao. ca ca

1.43

Infraestrutura de Servios: Arquitectura c

Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira Introduo ca Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca

Directoria de localizao ca
Directorias lgicas centralizadas que armazenam localizaes o co

Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

Directoria de objectos
Directorias lgicas centralizadas que armazenam objectos-localizao o ca

Fornecedores de localizao independentes ca

Pode sobrepor-se a cobertura espacial em alguns casos

1.44

Infraestrutura de Servios: Mapas c

Servios Baseados em c Localizao ca V. Nogueira

Como fornecer informao geogrca a clientes? ca a Protocolos utilizados no exterior podem ser desadequados para utilizao ca interior Alteraes: co
Client map formats. (e.g., JPEG, GML, WBMP, . . . ) Utilizao de Directorias de localizao para fornecer informao de localizao ca ca ca ca

Introduo ca Mtricas Utilizadas e Localizao Exterior ca Localizao Interior ca Sensores Infraestrutura de Localizao ca Infraestrutura de Servios c

OpenGIS Consortium Web Map Service (OGC WMS) (exterior):

dene um protocolo de comunicao entre clientes e diversos servidores de ca mapas Diferentes layers de informao podem ser fornecidos aos utilizadores ca http://myserver.com/script? REQUEST=GetMap FORMAT=image/gif WIDTH= HEIGHT= LAYERS= SRS= BBOX= SERVICE=WMS VERSION=

1.45