Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Ticomn Ingeniera Aeronutica

Sistemas de control en aeronaves

Practica 5 Lugar geomtrico de las raices

Profesor: Raymundo Hernndez Brcenas

Alumno: Gmez Corts Gian Carlo

Grupo: 8AV2

Mxico, Distrito Federal a 7 de septiembre de 2011

Introduccin Equilibrio y Estabilidad

Un concepto fundamental en la caracterizacin de un sistema, se relaciona con la capacidad de un sistema sin entradas inciertas para permanecer cerca o regresar a una solucin constante denominada punto de equilibrio. Se dice que un punto de equilibrio es estable si cualquier solucin que empiece suficientemente cerca de un punto de equilibrio permanece cerca de este. Un punto de equilibrio es asintticamente estable si toda solucin que empiece cerca de un punto de equilibrio no solo permanece cerca de este sino que tambin se aproxima a l a medida que . Se dice que un sistema estable es uno donde las salidas no divergen as como las entradas tampoco divergen. Hay muchas maneras de decir que una seal diverge; por ejemplo puede tener energa infinita. Una definicin particularmente til de divergencia es relacionar si la seal est acotada o no. Entonces se refiere al sistema como entrada acotada-salida acotada (BIBO) (Bounded input-bounded output) establece que toda posible entrada acotada produce una salida acotada, este es el caso que se puede observar al aplicar un entrada escaln unitario.

Funcin Impulso
La funcin impulso es un caso especial de la funcin pulso, cuya transformada de Laplace es igual al rea bajo el impulso. En este caso nos interesa la funcin impulso cuya rea es igual a la unidad es decir un impulso unitario o conocida tambin como funcin delta de Dirac. Respuesta impulso unitario Dada la funcin de transferencia: ( ) ( ) ( )

Se considera la entrada impulso unitario ( ) por lo que la salida del sistema se puede determinar a partir de la misma funcin de transferencia pues se cumple lo siguiente:

( )

( ) ( )

( )

( )

( )

Y entonces basta con obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin de transferencia para conocer la salida del sistema de acuerdo con la ecuacin anterior.

Mtodo del lugar geomtrico de las races

Las funciones continuas cuyos valores absolutos crecen indefinidamente tienen sus polos en el semiplano derecho. Si una funcin de transferencia tiene uno de sus polos en esa zona la respuesta natural tender a infinito, independientemente del valor de la entrada, y por tanto el sistema ser inestable. En consecuencia, para asegurar que un sistema dinmico lineal sea estable, todos los polos de su funcin de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo. Basta con que un polo est en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable. Si existe un polo en el eje imaginario, es decir, en la frontera entre los semiplanos derecho e izquierdo, se dice que el sistema es marginalmente estable.

Los polos de la funcin de transferencia de un sistema con ganancia variable segn un parmetro K dependen del valor de dicho parmetro. El lugar geomtrico de las races, o simplemente root-locus es el grfico en el plano de la ubicacin de los polos conforme varia de cero a infinito.
En este mtodo se representan las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema. La idea bsica detrs del mtodo de lugar de las races es que los valores de s que hacen de la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual a -1 deben de satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. Es la representacin grfica de los polos en lazo cerrado cuando varia un parmetro de un sistema. Tambin se define como un mtodo de anlisis y diseo para la estabilidad y respuesta transitoria. Nace por la necesidad de solucionar sistemas de control retroalimentados de orden superior a dos, desde el punto de vista cualitativo, cuando la solucin matemtica es muy compleja. Este mtodo es una tcnica grafica que nos da la descripcin cualitativa del sistema. En esta prctica se observar la aplicacin de este mtodo y se emplea un nuevo comando de Matlab rlocus. rlocus: Genera el grfico del lugar de las races para una funcin de transferencia dada.

Objetivo
El alumno conocer los criterios de estabilidad de acuerdo al concepto de lugar geomtrico de las races.

Desarrollo
Mediante un programa de Matlab se elaboran las grficas de la respuesta de diversos sistemas ante una entrada impulso unitario y las grficas referentes al lugar geomtrico de las races para la funcin de transferencia del sistema.

Se aplican estos dos criterios de estabilidad a cinco sistemas diferentes cuyas funciones de transferencia son las siguientes:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Para trabajar con ellas y aplicar los criterios antes mencionados se elabor el siguiente cdigo:
%Practica 5 lugar geomtrico de las raices num1=[1]; den1=[1 2]; T1=tf(num1,den1) figure(1) impulse(T1) grid on figure(2)

rlocus(num1,den1) grid on %finish num2=[1]; den2=[1 -2]; T2=tf(num2,den2); figure(3); impulse(T2) grid on figure(4); rlocus(num2,den2); grid on %finish num3=[1]; den3=[1 4 5]; T3=tf(num3,den3); figure(5); impulse(T3); grid on figure(6); rlocus(num3,den3); grid on %finish num4=[2 2]; den4=[1 2 3 4 1]; T4=tf(num4,den4); figure(7); impulse(T4); grid on figure(8); rlocus(num4,den4); grid on %finish num5=[2 1]; den5=[1 1 1 4 1]; T5=tf(num5,den5); figure(9); impulse(T5); grid on figure(10); rlocus(num5,den5); grid on

los resultados obtenidos se muestran a continuacin.

Resultados Sistema 1
( )

Respuesta al impulso
Impulse Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6
Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.5

1.5 Time (sec)

2.5

Lugar de las races

Root Locus 0.4 0.999 0.3 1 0.2 0.1 1

Imaginary Axis

0.997

0.995

0.988

0.97

0.88

8 0 1

-0.1 1 -0.2 1 -0.3 0.999 -0.4 -8 -7 -6 0.997 -5 0.995 -4 -3 0.988 -2 0.97 0.88 -1 0 1

Real Axis

Sistema 2
( ) Respuesta al impulso
x 10
6

Impulse Response

9 8 7 6
Amplitude

5 4 3 2 1 0

4 Time (sec)

Lugar de las races

Root Locus 0.4 0.996 0.3 0.998 0.2 0.999 0.1
Imaginary Axis

0.991

0.98

0.95

0.85

1 3 2.5 2 1.5 1 0.5

4 3.5 0 1 1 0.999 -0.2 0.998 -0.3 0.996 -0.4 -4

-0.1

0.991 -3

0.98 -2

0.95 -1

0.85 0 Real Axis 1 2 3

Sistema 3 ( ) Respuesta al impulso

Impulse Response 0.18 0.16 0.14 0.12 0.1
Amplitude

0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02

0.5

1.5 Time (sec)

2.5

3.5

Lugar de las races

Root Locus 5 4 3 0.62 2 0.84
Imaginary Axis

5 0.11 0.05 4 3 2 1

0.46

0.34

0.24

0.17

1 0 -1 0.84 -2 -3 0.62 -4 -5 -2.5 0.46 -2 0.34 -1.5 0.24 -1 Real Axis 0.17 0.11 -0.5 0.05

1 2 3 4 5 0 0.5

Sistema 4 ( ) Respuesta al impulso

Impulse Response 1

0.8

0.6

Amplitude

0.4

0.2

-0.2

-0.4

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

Lugar de las races

Root Locus 8 0.66 6 0.8 0.52 0.4 0.26 0.12

8 7 6 5

4 0.9 2 0.97
Imaginary Axis

4 3 2 1

0 1 -2 0.97 -4 0.9 2 3 4 5 -6 0.8 0.66 -8 -8 -6 0.52 -4 0.4 0.26 -2 Real Axis 0.12 6 7 8 0 2 4

Sistema 5 ( ) Respuesta al impulso

x 10
6

Impulse Response

1.5 1 0.5 0 -0.5

Amplitude

-1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5

10

15 Time (sec)

20

25

30

35

Lugar de las races

Root Locus 6 0.66 0.8 4 0.9 2 0.97
Imaginary Axis

6 0.12 5 4 3 2 1

0.52

0.4

0.26

0 1 2 0.9 3 -4 0.8 0.66 -6 -6 -5 -4 0.52 -3 0.4 -2 0.26 0.12 -1 4 5 6 0 1 2 3

0.97 -2

Real Axis

En las grficas del sistema uno, se observa que este es estable pues la respuesta al impulso converge al estado inicial, adems en el grfico del lugar de las races se aprecia con claridad que las races estn del lado izquierdo, es decir en la zona de estabilidad. Para el sistema dos es evidente su inestabilidad pues la respuesta al impulso diverge (tiende a infinito cuando el tiempo tiende a infinito) y las races estn del lado derecho. Los sistemas tres y cuatro son estables, en sus grficas se puede ver que en el caso de la respuesta al impulso la curva del sistema tres es ms suave que la del cuatro y esto se refleja en el grfico de las races donde las races del sistema tres estn ms lejos del eje imaginario que las del cuatro por lo que se puede decir que a medida que las races se acercan al eje imaginario la curva de respuesta tambin mostrar ciertas alteraciones referentes al grado de estabilidad del sistema. Conclusin
La naturaleza de los sistemas en muchas ocasiones resulta bastante compleja por lo que en la prctica nos interesa conocer lo referente a la estabilidad del sistema, es decir en qu condiciones es estable o inestable. En este caso el mtodo del lugar de las races as como el criterio de respuesta ante un impulso nos brindan una idea de si el sistema es o no estable. La importancia de contar con estos dos criterios se debe a que en ocasiones los resultados que se obtienen al aplicar alguno de los mtodos no indican con claridad las caractersticas del sistema por lo que es necesario recurrir a otras pruebas.

Bibliografa OGATA, Katsuhiko, Ingenieria de Control Moderna, Tercera edicin, Madrid Espaa 2003. Pgina 223
GRANTHAM, Walter, Vincent, Sistemas de control moderno, Primera edicin Editorial Limusa. Pgina 99.