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Rectificación de imágenes satelitales, ejemplo usando ERDAS 8.3.1. y 8.

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José Bava (bavajose@iafe.uba.ar)

Rectificacion
Introduccion
Las imágenes registradas por sensores montados en satélites
son una representación de la superficie terrestre y presentan
distorsiones. Entre las fuentes de distorsión geométricas
pueden contarse las siguientes:
• Rotación de la Tierra durante el tiempo de adquisición de
los datos
• Velocidad finita de barrido de algunos sensores
• Ancho campo visual de algunos sensores
• Curvatura de la Tierra
• No linealidades de los sensores
• Variaciones en altura, actitud y velocidad de la plataforma

Siempre que se necesite procesar conjuntamente varias imágenes


de la misma región geográfica, estas deben poder superponerse
geométricamente previo al procesamiento. Por lo tanto en estos
casos las correciones geométricas también pueden considerarse
como una etapa de preprocesamiento.
La rectificación es uno de los dos métodos que existen para
corregir estos problemas y es un proceso mediante el cual la
geometría de una imagen se hace planimétrica, es decir se la
corrige con respecto a un mapa, lo que implica la selección de
una dada proyección geográfica. En este proceso, la grilla de
datos originales es proyectada a una nueva grilla y en ese
caso es necesario hacer un remuestreo de los valores, lo que
consiste en general en un proceso de interpolación para
conocer los nuevos valores radiométricos de los pixeles a
partir de los correspondientes a la grilla original (los
valores radiométricos son aquellos que tiene que ver con el
brillo de cada pixel y por lo tanto de toda la imagen).
Þ Rectificacion es el proceso de transformar los datos desde
un sistema de grilla a otro usando un orden polynomial n y un
sistema de proyeccion de mapas dado. Esto ultimo, es cualquier
sistema designado para representar la superficie de una esfera
o esferoide -ej: la Tierra- en un plano. Debido a que los
pixeles de la nueva grilla pueden no alinearse con los de la
grilla original, los pixeles deben ser remuestreados.
La rectificacion es necesaria en casos en donde la grilla de
pixeles de una imagen debe ser cambiada para ajustarse a un
sistema de proyeccion de mapas o a una imagen referencia.
Usualmente, rectificacion es la conversion de las coordenadas
del archivo de datos a alguna otra grilla y sistema de
coordenadas, llamado “sistema de referencia”.
Þ Resampling (remuestreo) es el proceso de extrapolar los
valores de los datos desde la grilla original a la nueva
grilla
Þ Registracion es el proceso de hacer que una imagen conforme
con otra imagen. En estos casos, un sistema de coordenada de
mapas no esta necesariamente involucrado. Este proceso se
aplica en casos en los cuales se dispone de imagenes de una
misma area que fueron colectadas desde diferentes fuentes pero
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que deben ser utilizadas juntas. Para poder comparar las


diferentes imagenes pixel por pixel, la grilla de pixeles de
cada imagen debe coincidir con las otras imagenes en la base
de datos.
Þ Georeferenciacion se refiere al proceso de asignar
coordenadas de mapa a los datos de la imagen. La
rectificacion, por definicion, involucra la georeferenciacion
ya que todos los sistemas de proyeccion de mapas estan
asociados con coordenadas de mapas. No obstante, la
registracion imagen a imagen involucra georeferenciacion
solamente si la imagen referencia esta ya georeferenciada. La
georeferenciacion, por si misma, involucra cambiar solamente
la informacion de coordenadas de mapa en el archivo imagen. La
grilla de la imagen no cambia
Þ Latitud/ Longitud es un sistema de coordenadas esferico que
no esta asociado con una proyeccion de mapa. Lat./Long expresa
locaciones en terminos de un esferoide, no de un plano.
Aunque una imagen no es usualmente “rectificada” a Lat./Long,
es posible convertir las imagenes a este sistema de
coordenadas.

Rectificar o Registrar una imagen incluye los siguientes pasos

a)-Localizar puntos de control. Los GCP son pixeles que


representan la misma posicion en la imagen a rectificar y en
la imagen referencia (en la cual las coordenadas de esos
puntos son conocidas). A partir de estos GCPs se extrapolan
luego las coordenadas de rectificacion para todos los puntos
restantes de la imagen. Por ello, cuanto mayor sea la
precision en la seleccion de los puntos, mayor la cantidad
que se tomen, y mayor la dispersion que presenten, mas
fiable sera la rectificacion. El minimo numero de GCPs a
tomar se obtiene con la siguiente ecuacion... (t+1)*(t+2)/2,
donde t es el orden de transformacion a usar.

b)-Computar y testear la matriz de transformacion.


Esta matriz se crea a partir de los GCPs y consiste en
coeficientes que son usados en ecuaciones polinomiales para
convertir las coordenadas. El tamano de la matriz depende
del orden de transformacion elegido. Lo ideal es utilizar la
ecuacion polinomica para la cual exista la menor cantidad
posible de error en el momento en que sea utilizada para
transformar las coordenadas de los GCPs de la imagen
referencia (denominada destination) en las coordenadas de la
imagen a rectificar (denominada source).

b1)-Evaluacion del error:


Se analiza el error RMS (root mean square = raiz
cuadrada media). El error para la totalidad de los GCPS
existentes se obtiene automaticamente con cada
computacion de la matriz de transformacion (ver
debajo). El error RMS para cada punto indica la
distancia entre la ubicacion del GCP en la imagen
source y la ubicacion del mismo GCP en la imagen
retransformada. En otras palabras, es la diferencia
entre la coordenada deseada (o ideal) de salida para un
GCP y la salida real obtenida cuando el punto es

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retransformado con la matriz de transformacion. Luego


de cada computaciond e la matriz de transformacion y
calculo del error RMS hay 4 posibilidades si el error
obtenido es mas alto que el esperado...
* Descartar los GCPs con mas alto error RMS y volver a
computar la matriz (siempre y cuando se cumpla con el
numero minimo de puntos)
* Tolerar un valor mas alto de error RMS
* Incrementar el orden de transformacion (el problema
es que esto crea alteraciones geometricas mas complejas
en la imagen)
* Seleccionar solo aquellos puntos para los cuales se
tenga mayor confianza.

b2)-Ordenes de Transformacion
* Orden 1: Se aplica una ecuacion polinomica de grado
1, es decir que la transformacion es lineal. Se utiliza
en rectificaciones de imagenes planas a proyecciones de
mapas planas, proyecciones planas de maspas a otra
proyeccion plana, rectificacion de imagenes que ocupan
pequenas areas y datos que ya se encuentran proyectados
dentro de un plano (ej: SPOT y Landsat1B estan ya
transformadas a un plano pero pueden no estar
rectificadas a una proyeccion de mapa deseada.
* Orden 2: en adelante, son transformaciones no
lineales, el proceso de correcion es conocido como
rubber sheeting. En el caso del orden 2, puede usarse
para convertir datos Lat/Long a una proyeccion plana,
corregir datos que cubren un area grande, o datos
distorsionados.
* Orden 3: Puede usarse para corregir fotografias
aereas distorsionadas e imagenes de radar
El peligro de usar altos ordenes de transformacion es que
cuanto mas complicada sea la ecuacion de transformacion
menos regulares y predecibles seran los resultados. Por
ello, es conveniente empezar con un orden 1 de
transformacion a menos que se tenga certeza de que no
funcionara.

c)-Remuestreo de la imagen:
Crear la imagen salida con la informacion de coordenadas
nueva en el header. Los pixeles deben ser remuestreados
para conformar la nueva grilla usando Resample con el
metodo de remuestreo mas conveniente...

* Nearest neighbor: Asigna a cada pixel de la imagen salida


(rectificada) el valor del pixel mas cercano en la imagen
source. Tiene como ventaja que transfiere los valores
originales de los datos, sin promediarlos. Esto es
importante cuando se discriminan tipos de vegetacion o se
determinan distintos niveles de turbidez o temperaturas en
el agua. Es bueno para utilizarlos antes de un proceso de
clasificacion y util para imagenes tematicas
(cualitativas). Las desventajas son que crea un efecto de
“escalones” en los bordes cuando se remuestrea desde un
tamano de grilla grande a uno chico. Ademas pueden perderse
algunos valores (que no se asignan a ningun nuevo pixel) y
otros duplicarse.

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* Bilinear Interpolation: Considera el valor de los 4


pixeles mas cercanos en la imagen source para asignar el
nuevo valor al pixel de la imagen salida. Las ventajas son
que no existe el efecto de “escalones” en los bordes que
puede aparece en nearest neighbor y ademas hay mejor
exactitud espacial. Se usa a menudo cuando se cambia el
tamano de las celdas en los datos. La desventaja es que
como los pixeles son promediados tiene el efecto de una
baja frecuencia de convolucion. Es decir, algunos extremos
de los valores de los datos pueden perderse.

* Cubic convolution: Es similar al anterior, solo que


considera los 16 pixeles mas cercanos (una matriz de 4x4).
La ventaja es que en la mayoria de los casos la media y
varianza de los pixeles salida coincide con la media y
varianza de los pixeles entrada mas que en cualquier otro
metodo. Tambien puede tanto mejorar la forma de la imagen
como remover ruido, aunque esto depende de los datos que se
esten usando. Este metodo es recomendado cuando se esta
cambiando drasticamente el tamano de las celdas en los
datos (tal como una convergencia de LandsatTM y fotos
aereas). La desventaja es que los datos son alterados a
veces y que constituye el metodo mas lento de todos.

Tamano de las celdas (pixeles) en la salida:


Es el tamano que tendran los pixeles de la imagen salida,
pero referido a las unidades de referencia que tenga la
imagen destination, las cuales se indican en “map
projection” de resample. Pueden plantearse 3 casos a groso
modo...
1.Si la unidad de proyeccion de la imagen destination esta
en metros, y el tamano de celda esta indicado en 5 por
ejemplo, entonces el tamano del pixel en la salida sera
de 5 metros por default, pero el usuario puede cambiarlo
al valor -en este caso en metros- deseado (el tipo de
transformacion se ubicara automaticamente en File to Map
suponiendo que la imagen a remuestrear no tiene unidades
de referencia previas).
2.Si no hay map projection en la imagen destination (o sea
que tiene unidades de file, en pixeles), entonces el tipo
de transformacion se ubicara en file to file y el tamano
de las celdas en la salida no se podra modificar (aparece
en 1); la imagen salida sera llevada automaticamente a la
resolucion que tenga la imagen de referencia.
3.a) Si se quiere una resolucion distinta a la de la
imagen referencia, hay que asignar un “map projection”
trucho a la imagen referencia. Esto se hace desde el
Image Info (ver Image Information), poniendo la
proyeccion como “unknown” con todos los parametros por
default, el tamano de los pixeles en la imagen
referencia sera 1 y esto permitira modificar luego el
tamano de las celdas en la imagen salida de acuerdo a lo
que se necesite. Para que este cambio sea reconocido es
necesario cerrar la imagen y volverla a desplegar.
Ejemplo: Supongamos que se esta remuestreando una imagen
Landsat TM con una resolucion de 30m tomando como
referencia una imagen de Radar con resolucion de 12,5m.
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Si la imagen Radar tiene un map projection “unknown”, el


tamano X de las celdas en la salida de la TM
remuestreada sera X*(unidad unknown de la imagen
referencia)= X*1 para este ejemplo. Pero este 1 no es
otra cosa que la resolucion original de la imagen
referencia (12,5m para el Radar). Si quiero un tamano de
celda de 30m en la salida, entonces mi X debera tener un
valor tal que X*12,5 = 30, o sea que X=2,4.
b) Que pasa si ya tome todos los puntos de control y
despues recien me doy cuenta que deberia haber fijado
el map projection de la imagen referencia en “unknown”?
Si cambio el map projection en ese momento perdere
todos los puntos de control (total que son 2 dias mas
tomando puntitos!), entonces tengo que cambiar el map
projection como se indico pero tengo que transformar
mis GCPs al nuevo map projection trucho.

0 M pixeles m-1 1 M pixeles M


0 N

N lineas FILE (1) N lineas MAP "TRUCHO" (2)


COORDINATES COORDINATES

n-1 1

Los diagramas indican como se ubican las coordenadas en un


File y en un Map. En File las coordenadas empiezan en 0 y
en Map en 1, ademas las filas se cuentan desde arriba hacia
abajo para File y en Map es al reves. Entonces, los valores
para cada X e Y en el pasaje de (1) a (2) se obtienen de
acuerdo a las siguientes ecuaciones...
Y map = N - Y file
X map = 1 + X file
Donde N = numero de filas (o height, altura) de la imagen
destination. Estas ecuaciones son las que hay que aplicarle
a todos los puntos Xdestination e Ydestination luego de
haber fijado la proyeccion como “unknown”. Esto se hace
seleccionando toda la columna de valores en el GCP editor y
utilizando la opcion “formula”, a la cual se accede
clickeando con el boton derecho del mouse mientras se esta
sobre el encabezado de la columna. Una vez efectuado esto
se puede calcular la matriz de transformacion y efectuar el
remuestreo sin ningun problema.

Rectificacion en Erdas 8.2

1)- Abrir en 2 viewers distintos la imagen a rectificar y la


imagen referencia.

2)- Desde el viewer que contiene la imagen source (a


rectificar), abrir GCP editor y, usando los menues del GCP
editor, seleccionar bajo el modo “pairwise” la imagen
referencia. “pairwise” permite registrar o rectificar una
imagen en funcion de otra imagen, de una mesa digitalizadora
o de coordenadas ingresadas desde el teclado...

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Þ Raster Þ GCP Editor Þ Pairwise Þ Select Viewer (hacer


click dentro de la imagen referencia)
calcular matriz de transformacion
calcular matriz automaticamente en cada paso buscar punto seleccionado
anular select GCPs en source o destination
seleccionar GCPs bloquear/ desbloquear select GCPs

identificacion de cada GCP coordenadas X-Y de cada GCP para source y destination

3)- Registrar los puntos de control (GCPs). Siempre desde los


menues del GCP editor...
Þ Source Þ Show Chip Extraction View
Þ Destination Þ Show Chip Extraction View
* Aparece para cada imagen un “mini” viewer que amplifica la
parte de la imagen incluida dentro del cuadro de seleccion
(este cuadro aparece sobre la imagen al seleccionar el chip
extraction view wn cada imagen). Esto sirve de ayuda para ir
seleccionando los puntos. Alinear ambas imagenes de manera
que se visualice la misma area en ambas.
Þ Hacer click sobre el icono para seleccionar un GCP en la
imagen source. Luego volver a clickear sobre el icono para
seleccionar el mismo GCP en la imagen destination. El primer
par de GCPs estara seleccionado entonces.
Þ Desplazar los cuadros de seleccion de los Chip Extraction
View de ambas imagenes hasta donde se desee tomar un nuevo
GCP. Repetir la operacion anterior para tomar un nuevo par
de GCPs y asi sucesivamente hasta completar el total de
puntos de control necesarios.

4)- Calculo de la Matriz de transformacion y error RMS


Þ Hacer click sobre el icono que permite calcular la
matriz, automaticamente apareceran 2 nuevas ventanas, una es
el Transform Editor con el resultado de la matriz y otra con
el valor de error RMS para el eje X, eje Y y total. Si el
error obtenido es acorde con lo esperado pasar al paso 5).
* Si el error RMS obtenido es demasiado alto proceder de
acuerdo a lo indicado anteriormente (descartar puntos con
alto error, aceptar un error total mayor o cambiar el orden
de transformacion).

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recalcular matriz de transformacion


resample

* Cambio del orden de transformacion: Desde el menu Edit Þ


Transformation order, del Transform editor. Si el cambio de
un orden 1 por 2 no reduce siginificativamente el error
conviene remuestrear con orden 1 nomas.
* Tipo de transformacion: En el transform editor Þ Edit Þ
Transformation type. Puede haber 4 tipos: File to File,
File to Map, Map to File y Map to Map. Erdas toma por
defecto el tipo de acuerdo con las imagenes que intervienen
en el proceso. Una imagen sera tomada como “map” siempre y
cuando presente un sistema de coordenadas, aunque este sea
“trucho”, es decir, colocado como “unknown” adrede por el
usuario para algun fin determinado. Si la imagen no tiene
sistema de coordenadas, sera considerada como “file”. El
sistema de coordenadas puede verse y cambiarse desde el
Image Info en el menu principal de Erdas o desde el menu
Viewer Þ Image Info dentro del viewer.
* Si se quiere anular ciertos GCPs para recalcular el error y
ver que efcto tenian sobre el total de la transformacion,
pero sin borrarlos todavia... usar el mouse + tecla “shift”
para seleccionar los puntos que no quiero incluir en el
calculo de la matriz, marcandolos desde el encabezado de
fila del editor, luego siempre sobre el encabezado de las
filas hacer click con el boton derecho y seleccionar
“invert seleccion”. Luego ir al menu View Þ Use Current
Seleccion dentro del GCP editor y recien entonces proceder
a recalcular la matriz de transformacion.

* Si se quiere borrar puntos definitivamente... seleccionar


el punto desde el encabezado de fila y con el boton
derecho del mouse desplegar el menu, seleccionando
“delete”. El punto sera eliminado.

* Si se quiere cambiar el orden de transformacion,


seleccionar desde los menues del Transform editor Þ Edit
Þ Transformation order.

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* Si se desea que la matriz de transformacion y el error RMS


se recalculen automaticamente con cada punto borrado o
anulado... hacer click en el icono existente en el GCP
editor.

5)- Remuestreo
Desde el Transform Editor Þ Resample (icono)
(Si tengo la matriz de transformacion guardada no hace
falta desplegar las 2 imagenes y el GCP editor para
remuestrear, se corre “resample” desde el menu Raster Þ
Resample” del viewer que contiene la imagen a remuestrear.
* Metodo de remuestreo: Ver arriba
* Map Projection: Sera la que tenga la imagen que se tome
por referencia (destination).
* Output corners: Extremos de la imagen salida. Pueden
modificarse si se quiere remuestrear un subset de la
imagen original nada mas (ver abajo).

indicar archivo de salida metodo de remuestreo

fijar
M ap
Projection

tamano
de las
celdas
en la
salida

poner en
"on" esta
opcion

* Tamano de las celdas (pixeles) en la salida: Es el


tamano que tendran los pixeles de la imagen salida, pero
referido a las unidades de referencia que tenga la
imagen destination, las cuales se indican en “map
projection” de resample (ver arriba)

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6)- Verificacion de la rectificacion

Se visualizan al mismo tiempo la imagen rectificada y la


imagen referencia (destination). Se puede hacer de 2
formas:

(A)- Visualizando cada una de las imagenes en un viewer y


utilizando la opcion link + el inquire cursor. Desde
los menues de uno de los viewers...
Þ Abrir ambas imagenes y utilizando Þ Session Þ Tile
viewers, dentro del menu principal de Erdas, repartir
la pantalla para ambas imagenes. Luego desde uno de los
viewers...
Þ View Þ Link/Unlink Þ hacer click dentro del otro
viewer para vincular ambas imagenes. Luego, desde el
mismo viewer...
Þ View Þ Inquire cursor Þ moviendo el inquire cursor
verificar si ambas imagenes concuerdan.

(B)- Superponiendo ambas imagenes en el mismo viewer.


Þ Abrir la imagen rectificada en un viewer y luego,
desde el mismo viewer, clickear la opcion de “abrir
archivo” nuevamente. Seleccionar la imagen destination
y fijar la opcion “clear display” en off antes de dar
el OK. Esto hace que la imagen destination quede
superpuesta a la imagen rectificada, la que al quedar
por debajo no se visualiza.
Luego, desde los menues del viewer...
Þ Utility Þ Swipe
Aparece una cuadro de control, esta utilidad permite ir
visualizando paso a paso la superposicion de la imagen
que esta debajo sobre la primera.

Guardado de los GCPs


Si se quiere guardar los puntos de control, ya sea porque no
se va a remuestrear en el mismo momento en que se tomaron, o
simplemente como medida de seguridad, existen 2 maneras.
1- Desde el GCP editor Þ File Þ Save Source y luego repetir
Þ Sfile Þ Save Destination.
De esta manera, cuando se vuelvan a visualizar ambas
imagenes al mismo tiempo y se seleccione la opcion
“pairwise” desde el GCP editor, los GCPs apareceran en cada
imagen. Se puede entonces continuar ingresando putos de
control por ejemplo.
2- Con los puntos de control en el GCP editor Þ seleccionar
desde el encabezado de columnas, con el mouse+ tecla
“shift”, las 5 columnas correspondientes al # de GCP, valor
de X, Y, X’ e Y’. Luego, siempre sobre el encabezado de
columnas, seleccionar con el boton derecho del mouse la
opcion “Export” y guardar la informacion en un archivo con
extension .dat, que luego puede recuperarse con el
procedimiento inverso usando la opcion “Import”.

Guardado de la Matriz de Transformacion

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Si tambien se desea se puede salvar la matriz de


transformacion, esto se hace desde el Transform Editor Þ Save
Þ se guarda el archivo con extension .cff.

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