Presentation 01 Regulation Que Iai Heig

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Rgulation automatique (REG)
Chapitre 1 : Introduction la rgulation automatique

Prof. Michel ETIQUE
michel.etique@heig-vd.ch
Haute Ecole d'Ingnierie et de Gestion du canton de Vaud (HEIG-VD)
Dpartement des Technologies Industrielles (TIN)
http://www.heig-vd.ch/tin
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
Rgulation automatique (REG) 1 / 60
Rgulation automatique (Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)-Gnie lectrique (GE))

Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Rgulation automatique (REG) (cours)

3[p], s4
Rgulation automatique (REG) (laboratoire) 2[p], s4
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
Forme informatique
Cours, slides et exercices en formats pdf :
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
http ://www.iai.heig-vd.ch/fr-ch/Enseignement/Pages/Support de cours.aspx
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
Informations diverses
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
physique
mathmatique (Mathmatiques 3 (MAE3))
mcanique (rationelle)
lectronique
informatique technique
entranements (moteurs lectriques)
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Domaine pluridisciplinaire :
Signaux et systmes (SES)

etc
Polycopi
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
Informations diverses
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
33% d'exercices
Simulation, analyse avec outils informatiques :
MATLAB
SysQuake
Slides pdf + tableau
2 travaux-crits + rapports/compte rendu de laboratoire +

examen
Cours conu l'origine pour les lires
Electronique
Informatique technique
Energie lectrique
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Tentative de
dnition
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Dnition de la rgulation automatique
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
17 fvrier 2011
numrique
Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )
v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
17 fvrier 2011
E ffe ts d e
v 1(t) v 2(t)
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
La rgulation automatique est la technique orant les mthodes et les outils

ncessaires la prise de contrle d'une ou plusieurs grandeurs physiques d'un
systme en vue d'en imposer le comportement
17 fvrier 2011
E ffe ts d e
v 1(t) v 2(t)
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
Les grandeurs physiques (signaux) doivent tre mesures an de dterminer

l'aide d'un traitement l'action entreprendre sur le systme pour qu'elles se
comportent comme souhait
17 fvrier 2011
E ffe ts d e
v 1(t) v 2(t)
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
Automatique =
17 fvrier 2011
Aucune intervention manuelle n'est ncessaire
E ffe ts d e
v 1(t) v 2(t)
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
Le comportement des grandeurs contrles peut/doit en gnral satisfaire

plusieurs critres :
on souhaite qu'une certaine grandeur physique y(t) ait une valeur moyenne
donne en rgime permanent, malgr l'inuence de perturbations

la grandeur physique y(t) doit passer d'une valeur une autre en un
temps donn, voire avec un prol de variation w(t) impos
17 fvrier 2011
E ffe ts d e
v 1(t) v 2(t)
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
Grce la technique de la contre-raction, les mthodes de l'automatique

permettent de traiter des systmes
intrinsquement lents devant tre rendus plus rapides
impossibles contrler manuellement
dicilement contrlables manuellement
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E ffe ts d e
v 1(t) v 2(t)
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
Les outils et les mthodes sont indpendantes de la technologie ( cours transversale

au Dpartement des Technologies Industrielles (TIN)) :
mcanique
hydraulique
pneumatique
lectrique/lectronique
thermique
...
17 fvrier 2011
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Rgulation
manuelle de
temprature:
schma
technologique
Rgulation
manuelle de
temprature:
schma
fonctionnel
Pourquoi
automatiser ?
Rgulation
automatique de
temprature:
schma
17 fvrier 2011
technologique
Exemples introductifs
Rgulation manuelle de temprature : schma

technologique
T
e x t
T
T
T
c
m
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
P o te n tio m tre
th
i
C o rp s d e
A m p lific a te u r
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
17 fvrier 2011

technologique
T
e x t
T
T
T
c
m
P u is s a n c e
d is s ip e
P o te n tio m tre
th
i
C o rp s d e
c h a u ffe
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
les lments dessins reprsentent assez explicitement des

dispositifs dpendant de la ralisation technique de l'installation.
Schma technologique :
17 fvrier 2011

fonctionnel
T
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
P o te n tio m tre
A
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
dcouper logiquement la fonction globale "rgulation

manuelle de temprature" en une srie de sous-fonctions (blocs) plus simples,
Schma fonctionnel :
en dcrivant la fonction ralise
en indiquant la nature de l'information (signal)

entrant
et
sortant
de chacune d'entre-elles
17 fvrier 2011

fonctionnel
T
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
P o te n tio m tre
A
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
On peut a priori identier les fonctions/blocs :
Volume d'air du local

Entre : puissance de chauage
p(t)
Sortie : temprature
T (t)
17 fvrier 2011

fonctionnel
T
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
P o te n tio m tre
A
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
Corps de chaue
Entre : tension lectrique
Sortie : puissance de chauage
17 fvrier 2011
ucc (t)
p(t)

fonctionnel
T
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
P o te n tio m tre
A
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
c c
(t)
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
C o rp s d e
c h a u ffe
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
Amplicateur de puissance, y compris potentiomtre

Entre : angle de rotation (t) du potentiomtre = commande de
tension
Sortie : tension amplie en puissance (voire en amplitude)
17 fvrier 2011
(t)
ucc (t)

fonctionnel
T
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
P o te n tio m tre
A
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
Mesure de temprature
Entre : temprature
T (t)
Sortie : estimation/perception/mesure de temprature
Tm (t)
17 fvrier 2011

fonctionnel
T
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
P o te n tio m tre
A
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
T (t)
L o c a l
C o rp s d e
c h a u ffe
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
S e n s
te m p ra tu re
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
Traitement de la mesure et action sur le potentiomtre

Entre : dirence entre
temprature souhaite-temprature perue
Tc (t) Tm (t)
Sortie : rotation du potentiomtre
17 fvrier 2011
(t)

fonctionnel
te m p ra tu re
e x t rie u re
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
T c(t)
T
m
C e rv e a u
(t)
te m p ra tu re
te n s io n a u x
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
c c ( t )
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t) /R
2
L o c a l
T (t)
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
Le schma fonctionnel fait apparatre une boucle : la temprature mesure Tm (t)

apparat :
au dpart de l'action sur le potentiomtre : (t) dpend de Tm (t)
galement comme consquence de cette action : Tm (t) dpend de (t)
On dit que la temprature mesure Tm (t) est

contre-ractionne
17 fvrier 2011
Pourquoi automatiser ?
Augmentation de la abilit
Augmentation de la rptabilit (performances constantes)
Augmentation de la rapidit, des performances en gnral
Diminution des cots
Garantie de la scurit de l'oprateur
Souvent, le systme est trop rapide pour tre gr manuellement
Amlioration de la scurit de l'installation elle-mme
...
17 fvrier 2011
Rgulation automatique de temprature : schma

technologique
T
e x t
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
P o te n tio m tre
d e c o n s ig n e
w
y
P u is s a n c e
d is s ip e
R g u la te u r
C o m p a ra te u r
a c tio n
e
u
th
i
C o rp s d e
c h a u ffe
d e u x p o s itio n s
C a p te u r
P o te n tio m tre
d e m e su re
f _ 0 1 _ 0 2 .e p s
Capteur : mesure de la temprature
Rgulateur : traitement de la mesure
17 fvrier 2011
Rgulation automatique de temprature : schma

fonctionnel
w (t)
c o n s ig n e
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
u (t)
c o m m a n d e
T c(t)
e rre u r
e (t)
e (t)
te n s io n a u x
c c
(t)
e x t
b r u tt e e m
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
C o rp s d e
c h a u ffe
(t)
x (t)
g ra n d e u r
r g l e
L o c a l
p ra tu re
d u lo c a l
T (t)
R g u la te u r
T
(t)
y (t)
te m p ra tu re m
g ra n d e u r r g l e
17 fvrier 2011
u (t)
q (t)
te m p ra tu re
e x t rie u re
e su r e
C a p te u r
f _ 0 1 _ 0 7 .e p s
Rgulation manuelle de vitesse
re s
(t)
w (t)
M
a
ia
17 fvrier 2011
p a lie rs
u (t)
a m p lific a te u r
w c(t)
Schma technologique
R
f
f _ 0 1 _ 0 3 .e p s
Rgulation manuelle de vitesse : caractristique

couple-vitesse
a N
a N
e m
0
w
u
17 fvrier 2011
u a= u
u a= 0 .5 u
]
u a= 0 [ V
T
w
c
p o u r
T re s= 0 [ N m ]
a
re s
w
u
0 iN
p o u r
T re s> 0 [ N m ]
a
f _ 0 1 _ 0 8 .e p s
Rgulation automatique de vitesse

Schma technologique
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
+
y (t)
C o m p a ra te u r
e (t)
u (t)
u
e
R g u la te u r
Capteur : mesure de la vitesse
Rgulateur : traitement de la mesure
17 fvrier 2011
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
ia
R
f
re s
(t)
m w
w (t)
T
J
f _ 0 1 _ 0 4 .e p s

Consigne de vitesse et vitesse mesure
c, m [rad/sec]
1.5
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Commande
10
u [V]
10
17 fvrier 2011
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]

Rgulateur tout-ou-rien pas appropri Rgulateur P
u(t) = Kp e(t)
e (t)
e (t)
R
e (t)
17 fvrier 2011
u (t)
p
u (t)
u (t)
f _ 0 1 _ 1 0 .e p s
Rgulation automatique de vitesse : schma

technologique
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
+
y (t)= w
m
(t)
C o m p a ra te u r
e (t)
u (t)
e
R g u la te u r
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
ia
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 0 9 .e p s
17 fvrier 2011

c, m [rad/sec]
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Commande
0.5
u [V]
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
17 fvrier 2011
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
f_cal_demo_02_1.eps
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Elments
caractristiques
Signaux
caractristiques
Systme rgler
Bruit
Signaux d'entre
et de sortie
Units physiques
des signaux des
signaux
caractristiques
17 fvrier 2011
Modes de
Elments et signaux caractristiques
Elments caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
(b ru te )
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
c o n tr e -r a c tio n
" fe e d b a c k "
" R c k f h r u n g "
17 fvrier 2011
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
e (t)
y (t)
(m e su r e )
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Comparateur
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Construit le signal d'erreur e(t) = w(t) y(t)
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
y (t)
(m e su r e )
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Rgulateur
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Traite le signal d'erreur e(t) et en dduit le signal de commande

u(t) destin diminuer e(t)
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
y (t)
(m e su r e )
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Amplicateur de
puissance
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Amplie en puissance et/ou transforme le signal de commande

u(t) de faon ce qu'il soit applicable au processus
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
R g u la te u r
u (t)
y (t)
(m e su r e )
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Processus
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Installation asservir
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
y (t)
(m e su r e )
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Capteur
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Forme une image y(t) aussi dle que possible de la grandeur

rgle brute x(t)
Signaux caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
w(t)
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Consigne
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signal poursuivre, caractre gnralement dterministe, par

opposition alatoire : ce signal est dni pour une application
donne
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x(t)
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Grandeur rgle brute
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Grandeur
rad physique rgle, dans son unit physique propre
( s , [ C], etc). Seule une image peut en tre obtenue, par
l'intermdiaire d'un capteur
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
y(t)
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Grandeur rgle mesure
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Image de la "vraie" grandeur rgle fournie par le capteur, i.e.

image de la grandeur rgle brute x(t). C'est la seule information dont dispose le rgulateur, lequel asservit donc en ralit
la grandeur rgle mesure y(t) et non directement la grandeur
rgle brute x(t).
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
u(t)
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Commande
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler. Ce signal

doit normalement tendre faire diminuer l'erreur
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
v(t)
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Perturbation
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signal alatoire reprsentant les perturbations intervenant sur

le systme rgler
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
n(t)
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Bruit sur la
mesure
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure

(n noise)
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
e (t)
R g u la te u r
y (t)
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
17 fvrier 2011
ou
e(t)
x (t)
(m e su r e )
Erreur
cart
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Dirence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) =

w(t) y(t)
Systme rgler
v (t)
u (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
y (t)
C a p te u r
x (t)
f _ 0 1 _ 2 7 .e p s
n (t)
Le systme rgler comprend tous les lments se trouvant entre la commande u(t)
dlivre par le rgulateur et la grandeur rgle (mesure) y(t), y compris le capteur
17 fvrier 2011
Bruit
17 fvrier 2011
Bruit
Influence du bruit de mesure dans le cas dun asservissement de vitesse
c, m, m simul [t/min]
2000
1500
1000
500
0
500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
cm,cm simul [t/min]
60
40
20
0
20
40
60
17 fvrier 2011
t [s]

f_bruit_01_1.eps
Signaux d'entre et de sortie

c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
C o m p a ra te u r
y (t)
(m e su r e )
Signaux d'entre
17 fvrier 2011
c o m m a n d e
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
(b ru te )
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
consigne w(t)
perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant tre de
direntes natures et intervenant plusieurs endroits dans le
systme)
bruit de mesure n(t) (perturbation de signal)
Signaux d'entre et de sortie

c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
R g u la te u r
u (t)
y (t)
(m e su r e )
Signal de sortie
17 fvrier 2011
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
(b ru te )
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
grandeur rgle y(t)

sortie utilisateur (au choix)
Units physiques des signaux des signaux

caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
y(t)
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Grandeur
rgle
mesure
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Correspond la nature du signal [Tm ] = V

de sortie du capteur. Typiquement des [V]
[m ] = V

caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
w(t)
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Consigne
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Correspond l'unit physique [Tc ] = V

de la grandeur rgle y(t) fournie par le capteur. Typiquement
des [V]
[c ] = V

caractristiques
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x(t)
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Grandeur
rgle brute
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Grandeur physique rgle, dans [T ] = C

son unit naturelle
[] =
rad
s

caractristiques
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
(b ru te )
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Commande
17 fvrier 2011
u(t)
x (t)
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Correspond l'unit physique [u] = V

du signal de sortie du rgulateur, tel qu'il est ralis. Typiquement des [V]
[u] = V

caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Perturbation v(t)
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Dpend de l'endroit o la per- [v] = C

turbation intervient
[v] = N

caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
(b ru te )
x (t)
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Bruit sur la n(t)

mesure
17 fvrier 2011
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Correspond l'unit de y(t)
[n] = V
[n] = V

caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
(b ru te )
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Erreur
17 fvrier 2011
e(t)
x (t)
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Correspond la nature du signal [e] = V

de sortie du capteur. Typiquement des [V]
[e] = V
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Modes de rgulation
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Rgulation de
correspondance
Rgulation de
maintien
Exemple:
Rgulation de la
hauteur d'une
balle dans un tube
Problmes
17 fvrier 2011
fondamentaux des
systmes de
Rgulation de correspondance
w (t)
(c o n s ig n e )
17 fvrier 2011
y (t)
(g ra n d e u r
r g l e )
t [s]
f _ 0 1 _ 1 6 .e p s
1600
1400
1200
c, m [t/min]
1000
800
600
400
200
200
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
t [s]
f_bruit_01_2.eps
17 fvrier 2011
ism1 (t)
isc1 (t)
6
4
2
0
isc1 (t), ism1 (t)

2
4
6
8
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t [s]
17 fvrier 2011
Rgulation de maintien
w (t)
(c o n s ig n e )
y (t)
(g ra n d e u r
r g l e )
t0
t [s]
v (t)
(p e rtu rb a tio n )
t0
17 fvrier 2011
t [s]
f _ 0 1 _ 1 7 .e p s
Exemple : Rgulation de la hauteur d'une balle dans

un tube
C a p te u r d e
p o s itio n
u ltra s o n s
0
R
a
L
a
u a(t)
f _ 0 1 _ 3 4 .e p s
17 fvrier 2011
Exemple : Rgulation de la hauteur d'une balle dans

un tube
17 fvrier 2011
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Problmes fondamentaux des systmes de

rgulation automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
17 fvrier 2011
automatique
Problmes fondamentaux des systmes de rgulation

automatique
1. Stabilit
2. Prcision et rapidit
3. Dilemme prcision-stabilit
17 fvrier 2011
1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature

d'une douche
Schma technologique
e a u c h a u d e
v a n n e
m la n g e u s e
(r p a rtitio n lin a ire
c h a u d -fro id ,
d b it c o n s ta n t)
tu y a u
d e d o u c h e
T ( t ) = T 0 ( t - T r)
p o m m e a u
d e d o u c h e
e a u fro id e
T
c
f _ 0 1 _ 1 1 .e p s
17 fvrier 2011

d'une douche
Schma fonctionnel
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
T c(t)
T
m
a n g le d e
la v a n n e
C e rv e a u
(t)
te m p ra tu re
17 fvrier 2011
u (t)
M a in
q (t)
te m p ra tu re
la s o rtie
d e la v a n n e
V a n n e
S e n s
T 0(t)
T ( t ) = T 0 ( t - T r)
T u y a u
te m p ra tu re
la s o rtie
d u tu y a u
T (t)
f _ 0 1 _ 1 2 .e p s

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
2
1.5
0
T (t)
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_2.eps
L'oprateur commence sa douche et dsire que l'eau soit la temprature

Tc = 1
17 fvrier 2011

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
2
1.5
0
T (t)
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_2.eps
L'oprateur s'aperoit que la temprature Tm = 0 de l'eau est bien infrieure

la valeur souhaite Tc
17 fvrier 2011

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
2
1.5
0
T (t)
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_2.eps
L'oprateur ouvre modrment la vanne mlangeuse

17 fvrier 2011

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_3.eps
L'oprateur s'aperoit que l'ouverture de la vanne mlangeuse est

sans eet notable
Rgulation automatique (REG)
17 fvrier 2011
36 / 60

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
rag replacements
T (t)
1.5
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_4.eps
L'oprateur ouvre davantage la vanne mlangeuse

17 fvrier 2011

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
rag replacements
T (t)
1.5
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_4.eps
La temprature T0 de l'eau directement l'entre du tuyau est alors une

valeur leve
17 fvrier 2011

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_5.eps
L'eau de temprature lve parvient l'oprateur : la temprature de l'eau

Tm dpasse alors largement la consigne Tc
17 fvrier 2011

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_6.eps
L'oprateur ragit en tournant la vanne dans l'autre sens

17 fvrier 2011

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_7.eps
et le pire est venir . . .

17 fvrier 2011

d'une douche
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_8.eps
et ainsi de suite . . .
17 fvrier 2011

d'une douche
Rgulation manuelle de la temprature dune douche
T (t), T (t) []
1.5
0.5
0
10
15
10
15
10
15
(t)
2
1
0
1.5
T (t)
1
0.5
0
t [s]
Avec un rgulateur appropri (oprateur "pondr") . . .

17 fvrier 2011
2. Prcision et rapidit : rgulation automatique de

vitesse
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
e (t)
u (t)
replacements
y (t)= w
17 fvrier 2011
(t)
C o m p a ra te u r
e
R g u la te u r
L
a
e
a
ia
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s

vitesse
0.8
0.6
0.4
, [rad/sec]
0.2
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Commande
0.5
u [V]
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
f_cal_demo_02_1.eps
Ajustage initial (Kp = 0.5)

17 fvrier 2011

vitesse
0.8
0.6
, [rad/sec]
0.4
0.2
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Commande
2
u [V]
1.5
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
Augmentation du gain : Kp = 0.5 Kp = 2

17 fvrier 2011

vitesse
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
e (t)
w (t)
+
u (t)
replacements
y (t)= w
m
(t)
C o m p a ra te u r
L
a
e
a
ia
R g u la te u r
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
w (t)
m w
R
f
J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s
ua (t) u(t)
ua (t) 6= 0 [V] u(t) 6= 0 [V]
u(t) 6= 0 [V] e(t) =
u(t)
Kp
ua (t)
Kp
= E 6= 0 [V]
L'erreur E = erreur statique (statisme)

17 fvrier 2011

vitesse
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
e (t)
w (t)
+
u (t)
replacements
y (t)= w
m
(t)
C o m p a ra te u r
R g u la te u r
L
a
e
a
ia
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s
Dans le cas simple du moteur vide, ua (t) doit quilibrer la FEM

em (t) = KE (t) =
E
17 fvrier 2011
KE
em (t )
=
(t )
=
Kp
Kp

vitesse
2
1.8
1.6
1.2
, [rad/sec]
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
f_cal_demo_07_1.eps
Limite de stabilit : Kp = 53
17 fvrier 2011
3. Dilemme stabilit prcision

Consigne de vitesse et vitesse mesure, Kp=53
, [rad/sec]
2
1.5
1
0.5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Consigne de vitesse et vitesse mesure, K =2
0.08
0.09
0.1
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Consigne de vitesse et vitesse mesure, Kp=0.5
0.08
0.09
0.1
0.08
0.09
0.1
, [rad/sec]
2
1.5
1
0.5
0
0.01
0.02
0.01
0.02
, [rad/sec]
2
1.5
1
0.5
0
0.03
0.04
0.05
t [s]
0.06
0.07
f_cal_demo_07_3.eps
Plus Kp augmente, meilleure est la prcision mais plus le degr de stabilit est
faible
17 fvrier 2011

Boucle ferme
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
e (t)
+
u (t)
ments
y (t)= w
17 fvrier 2011
(t)
C o m p a ra te u r
e
R g u la te u r
L
a
e
a
ia
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s

Boucle ouverte
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
e (t)
+
u (t)
y (t)= w
17 fvrier 2011
(t)
C o m p a ra te u r
e
R g u la te u r
L
a
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
ia
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 2 9 .e p s
e (t)
y (t)
17 fvrier 2011
u (t)
R g u la te u r P
p a lie rs
Boucle ouverte
ia
w (t)
t
T
f
J
f _ 0 1 _ 1 4 .e p s

Rponse harmonique en boucle ouverte
Diagramme de Bode en boucle ouverte
40
20
gain [dB]
Gain de boucle unitaire en 2 129.6376 [Hz]

0
20
40
60
10
100 188.0504
1000
10000
phase [degr]
45
90
135
Phase 180 []
180
225
270
10
100 188.0504
1000
10000
[rad/s]
17 fvrier 2011
Rgulation f_cal_demo_07_2.eps
automatique (REG) 38 / 60

1 2 9 [H z ]
u
e (t)
y (t)
17 fvrier 2011
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P

1 2 9 [H z ]
u
e (t)
y (t)
e (t)
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P
-1
y (t)
17 fvrier 2011

1 2 9 [H z ]
u
e (t)
y (t)
e (t)
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P
-1
y (t)
w (t)= 0
e S( t )
e (t)
-1
y (t)
17 fvrier 2011

1 2 9 [H z ]
u
e (t)
y (t)
e (t)
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P
-1
y (t)
w (t)= 0
e S( t )
e (t)
-1
y (t)
-1
e (t)
-1
y (t)
17 fvrier 2011

1 2 9 [H z ]
u
e (t)
y (t)
e (t)
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P
-1
y (t)
w (t)= 0
e S( t )
e (t)
-1
y (t)
-1
e (t)
-1
y (t)
e (t)
f _ 0 1 _ 1 5 .e p s
17 fvrier 2011
3. Dilemme prcision bruit
17 fvrier 2011
3. Dilemme prcision bruit

Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas dun asservissement de vitesse
30
c, m [t/min]
20
10
0
10
20
30
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.3
0.2
u [V]
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
17 fvrier 2011

f_bruit_02_1.eps
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Rgulation numrique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Rgulation
17 fvrier 2011
numrique
Rgulation
Rgulation numrique
p e rtu rb a tio n
v (t)
w (k h )
c o n s ig n e
u (k h )
k h
k h
c o m m a n d e
w (k h )
A L G O R IT H M E
y (k h )
R g u la te u r
k h
u (k h )
y (k h )
c o m m a n d e
u (t)
t
h
17 fvrier 2011
S Y S T E M E
A
R E G L E R
y (t)
H O R L O G E
N U M E R IQ U E
t
t
x (t)
n (t)
b ru it s u r la m e s u re
A N A L O G IQ U E
f _ 0 1 _ 2 3 .e p s
Rgulation numrique : code C d'un rgulateur P
void regulateur_P ()
/ L i t
float e , u;
le
contenu
du
AD_Conv(&y ) ;
e = w y;
/ C a l c u l e
u = Kp
/ Commande
registre
la
la
e;
17 fvrier 2011
/
commande
conversion
DA_Conv( u ) ;
de
D/A
de
sortie
forme
du
convertisseur
l ' cart
A/D /
u /
u /
Rgulation
automatique
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Systmes et leurs proprits
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
Systme quelconque
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
y 1(t)
y 2(t)
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s
17 fvrier 2011
Systme quelconque
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
y 1(t)
y 2(t)
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s
D'un point de vue technique, tout ensemble d'lments, de composants, dispositifs,

etc associs un but spci constitue un systme.
17 fvrier 2011
Systme quelconque
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
y 1(t)
y 2(t)
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s
An de pouvoir en prendre le contrle, il semble ncessaire de connatre au moins :

nombre et nature des entres et des sorties
comportement statique
comportement dynamique (temps de monte, nombre et priode des oscillations, etc)
linarit ou non-linarits
stabilit
etc
17 fvrier 2011
Systme monovariable
u (t)
S y s t m e
m o n o v a ria b le
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
1 entre u(t), 1 sortie y(t)
17 fvrier 2011
Rponse indicielle d'un systme quelconque : rgime

transitoire et rgime permanent
S y s t m e
u (t)
u (t)
0
17 fvrier 2011
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
y (t)
r g im e tra n s ito ire
t [s]
r g im e p e rm a n e n t
f _ 0 1 _ 1 8 .e p s
Systme statique
u (t)
S y s t m e
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
y (t)
u (t)
u R (t)
t0
t [s]
u (t)= iR (t)
R
y (t)= u R (t)
f _ 0 1 _ 2 2 .e p s
Un systme est statique si sa sortie y(t) l'instant t ne dpend que de l'entre u(t)
au mme instant t
17 fvrier 2011
Systme statique
u (t)
S y s t m e
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
y (t)
u (t)
u R (t)
t0
t [s]
u (t)= iR (t)
R
y (t)= u R (t)
f _ 0 1 _ 2 2 .e p s

limt y(t)
Gain statique : K = lim

t u(t)
17 fvrier 2011
u(t)=const.
Systme dynamique
u (t)
u (t)
S y s t m e
y (t)
r g im e tra n s ito ire
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
t [s]
r g im e p e rm a n e n t
f _ 0 1 _ 1 8 .e p s
Un systme est dynamique si sa sortie y(t) dpend non seulement de

l'entre prsente u(t) mais aussi des entres (sorties) passes.
17 fvrier 2011
Systme dynamique
S y s t m e
u (t)
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
u C (t)
u (t)= iC (t)
1
y(t) = uc (t) =
C
17 fvrier 2011
C
Z
y (t)= u C (t)
f _ 0 1 _ 2 1 .e p s
ic ( ) d =
C
u( ) d
Systme dynamique
y (t)
u (t)
u C (t)
u (t)= iC (t)
1
y(t) =
C
17 fvrier 2011
t [s]
f _ 0 1 _ 3 1 .e p s
y (t)= u C (t)
C
f _ 0 1 _ 2 1 .e p s
u( ) d
Systme dynamique quelconque

Systme dynamique constantes localises (drives totales) :
dx1
= f1 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g1 (u(t))
dt
dx2
= f2 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g2 (u(t))
dt
dxn
= fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t))
dt
y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))
17 fvrier 2011
Systme dynamique quelconque

Systme dynamique constantes localises (drives totales) :
1
y(t) = uc (t) =
1
ic ( ) d =
u( ) d
dy
1
1
duc
=
=
ic (t) =
u(t)
dt
dt
C
C
17 fvrier 2011
Linarit : principe de superposition
Additivit : les causes ajoutent leurs eets

(si u1 (t) y1 (t) et u2 (t) y2 (t), alors u1 (t) + u2 (t) y1 (t) + y2 (t))
Homognit : il y a proportionnalit de l'eet la cause
(si u(t) y(t) alors a u(t) a y(t)
L'Oblisque de la Concorde Paris a t dress en un seul
jour par 50 hommes, mais ne l'aurait pas t par un seul
homme en 50 jours
17 fvrier 2011
Linarit : principe de superposition
Additivit : les causes ajoutent leurs eets

(si u1 (t) y1 (t) et u2 (t) y2 (t), alors u1 (t) + u2 (t) y1 (t) + y2 (t))
Homognit : il y a proportionnalit de l'eet la cause
(si u(t) y(t) alors a u(t) a y(t)
L'Oblisque de la Concorde Paris a t dress en un seul
jour par 50 hommes, mais ne l'aurait pas t par un seul
homme en 50 jours
17 fvrier 2011
Non-linarit de la constante de couple d'un moteur

DC
K
T
= K
T
(i)
0
i
f _ 0 1 _ 2 4 .e p s
17 fvrier 2011
Non-linarit due au frottement sec

C o u p le d e
fro tte m e n t
+ T
fse c 0
-T
V ite s s e
fse c 0
f _ 0 1 _ 2 6 .e p s
17 fvrier 2011
Non-linarit due la limitation de la commande
L IM IT A T IO N
+ u
m a x
u (t)
u
-u
17 fvrier 2011
m a x
v (t)
f _ 0 1 _ 2 5 .e p s
Systme dynamique linaire

dx1
= f1 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g1 (u(t))
dt
dx2
= f2 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g2 (u(t))
dt
dxn
= fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t))
dt
y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))
17 fvrier 2011

dx1
= f1 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g1 (u(t))
dt
dx2
= f2 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g2 (u(t))
dt
dxn
= fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t))
dt
y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))
dx1
= a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t)
dt
dx2
= a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t)
dt
dxn
= an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t)
dt
17 fvrier 2011
dx1
= a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t)
dt
dx2
= a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t)
dt
dxn
= an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t)
dt
dn y
dtn
+ an1
dn1 y
dtn1
+ . . . + a1
dy
dt
+ a0 y(t) =
bm
17 fvrier 2011
dm u
dtm
+ bm1
dm1 u
dtm1
+ . . . + b1
du
dt
+ b0 u(t)
Autres exemples de systmes de rgulation

automatique
Alimentation stabilise
17 fvrier 2011

automatique
La "trotinette" Segway http ://www.segway.com/connect/multimedia.html
17 fvrier 2011

automatique
Paliers magntiques
17 fvrier 2011

automatique
Convertisseur R/D
17 fvrier 2011

automatique
Convertisseur R/D
17 fvrier 2011

automatique
Convertisseur R/D
17 fvrier 2011

automatique
Convertisseurs A/D compensation
17 fvrier 2011

automatique
Convertisseurs A/D delta sigma
17 fvrier 2011

automatique
PLL
17 fvrier 2011

automatique
Sources de courants, circuits lectroniques, amplicateurs audio, etc
Positionnement des axes des machines et robots
Aviation (pilote automatique)
Automobile (suspension active, rgulateur de vitesse, rgulateur de

distance, etc)
Climatisation d'immeubles, de vhicules
L'tre humain en position verticale
Maintien de la temprature du corps 36 [ C]
etc
17 fvrier 2011
Le projet d'automatique
Analyse et conception : comprhension du fonctionnement de

l'installation
Elaboration du cahier des charges
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Analyse et conception
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Modlisation : modlisation du comportement dynamique de l'installation

au moyen des lois physiques qui la gouverne
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Apports de la rgulation automatique
Analyse et comprhension des phnomnes dynamiques

Reprsentation de systmes complexes en sous-systmes de blocs
fonctionnels
Approche systme (entre-sortie, fonctionnalit)
Traitement de systmes d'autres disciplines avec les mmes mthodes
17 fvrier 2011

fonctionnels
17 fvrier 2011

fonctionnels
17 fvrier 2011

fonctionnels
17 fvrier 2011
L'automatique : un domaine important pour tous les

domaines de la technique et plus encore . . .
Systmes biologiques
Systmes conomiques
Optimisation de la consommation nergtique
Analyse, comprhension et manire d'inuencer la dynamique des

systmes en gnral
17 fvrier 2011
Amlioration du rendement nergtique par la

contre-raction
Dplacement pointpoint de 100[rad] avec servomoteur AC brushless
300
250
200
150
100
50
0
Consigne de position [rad]
Vitesse mesure [rad/s]
50
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5

f_mes_Energie_vect_scal_01_10.eps

contre-raction
Commande vectorielle: tension et courant
150
100
us1vect(t)
50
0
50
100
150
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
6
4
s1vect
(t)
2
4
6
17 fvrier 2011


contre-raction
Commande scalaire: tension et courant
150
100
us2vect(t)
50
0
50
100
150
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
6
4
s2vect
(t)
2
4
6
17 fvrier 2011


contre-raction
Tensions
150
Commande vectorielle
Commande scalaire
100
us1vect(t), us1scal(t)
50
50
100
150
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5


contre-raction
Courants
6
Commande scalaire
s1vect
(t), i
s1scal
(t)
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5


contre-raction
Puissances
600
Commande scalaire
500
400
ps1vect(t), ps1scal(t)
300
200
100
100
200
300
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5


contre-raction
Energie lectrique
25
20
10
s1vect
(t), E
s1scal
(t)
15
Commande scalaire
5
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5


contre-raction
Energie dissipe par effet joule
3.5
EJvect(t), EJscal(t)
2.5
1.5
0.5
Commande scalaire
0
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5


contre-raction
Dplacement pointpoint de 100[rad] avec servomoteur AC brushless
400
200
0
Puissances: pelvect(t), pelscal(t)
Energies: Eelvect(t), Eelscal(t)
Courants: is1vect(t), is1scal(t)
200
Consigne de position [rad]

Vitesse mesure [rad/s]
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
10
0
Commande scalaire
10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
1000
500
0
500
17 fvrier 2011
Commande scalaire
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
40
20
0
20
Commande scalaire
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5

Amlioration de la dynamique par la contre-raction

T l e p o u r d i r i g e r l e f l u x d 'a i r
A ile tte s d e re fro id is s e m e n t

F l u x d 'a i r
T h e rm o c o u p le
100
T [C]
A n n e a u d e c h a u ffa g e
150
50
P a rro is d u tu b e
50
100
200
300
400
500
t [s]
600
700
800
900
1000
100
200
300
400
500
t [s]
600
700
800
900
1000
In t rie u r d u tu b e
182
T [C]
180
178
176
174
172
f _ 0 1 _ 3 2 .e p s
17 fvrier 2011

Presentation 01 Regulation Que Iai Heig

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Rgulation automatique (REG)

Chapitre 1 : Introduction la rgulation automatique

Rgulation automatique (REG)  1 / 60

Rgulation automatique (Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)-Gnie lectrique (GE))

Rgulation automatique (REG) (cours)

Rgulation automatique (REG)  2 / 60

http ://www.iai.heig-vd.ch/fr-ch/Enseignement/Pages/Support de cours.aspx

Rgulation automatique (REG)  3 / 60

Signaux et systmes (SES)

Rgulation automatique (REG)  4 / 60

Simulation, analyse avec outils informatiques :

Slides pdf + tableau

2 travaux-crits + rapports/compte rendu de laboratoire +

Cours conu l'origine pour les lires

Dnition de la rgulation automatique

Rgulation automatique (REG)  6 / 60

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

La rgulation automatique est la technique orant les mthodes et les outils

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Les grandeurs physiques (signaux) doivent tre mesures an de dterminer

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Aucune intervention manuelle n'est ncessaire

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Le comportement des grandeurs contrles peut/doit en gnral satisfaire

donne en rgime permanent, malgr l'inuence de perturbations

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Grce la technique de la contre-raction, les mthodes de l'automatique

intrinsquement lents devant tre rendus plus rapides

impossibles contrler manuellement

dicilement contrlables manuellement

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Les outils et les mthodes sont indpendantes de la technologie ( cours transversale

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Rgulation automatique (REG)  8 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma

Rgulation automatique (REG)  9 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma

les lments dessins reprsentent assez explicitement des

Rgulation automatique (REG)  9 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma

dcouper logiquement la fonction globale "rgulation

en dcrivant la fonction ralise

en indiquant la nature de l'information (signal)

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Volume d'air du local

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Amplicateur de puissance, y compris potentiomtre

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Sortie : estimation/perception/mesure de temprature

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Traitement de la mesure et action sur le potentiomtre

Rgulation automatique (REG) 1 / 60

Rgulation automatique (REG) 2 / 60

Rgulation automatique (REG) 3 / 60

Rgulation automatique (REG) 4 / 60

Cours conu l'origine pour les lires

Dnition de la rgulation automatique

Rgulation automatique (REG) 6 / 60

Rgulation automatique (REG) 7 / 60

La rgulation automatique est la technique orant les mthodes et les outils

Rgulation automatique (REG) 7 / 60

Les grandeurs physiques (signaux) doivent tre mesures an de dterminer

Rgulation automatique (REG) 7 / 60

Rgulation automatique (REG) 7 / 60

donne en rgime permanent, malgr l'inuence de perturbations

Rgulation automatique (REG) 7 / 60

dicilement contrlables manuellement

Rgulation automatique (REG) 7 / 60

Rgulation automatique (REG) 7 / 60

Rgulation automatique (REG) 8 / 60

Rgulation automatique (REG) 9 / 60

Rgulation automatique (REG) 9 / 60

Rgulation automatique (REG) 10 / 60

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Rgulation automatique (REG) 10 / 60

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Rgulation automatique (REG) 10 / 60

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Amplicateur de puissance, y compris potentiomtre

Rgulation automatique (REG) 10 / 60

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Rgulation automatique (REG) 10 / 60

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Rgulation automatique (REG) 10 / 60

Rgulation automatique (REG) 10 / 60

Rgulation automatique (REG) 11 / 60

Rgulation automatique (REG) 12 / 60

Rgulation automatique (REG) 13 / 60

Rgulation automatique (REG) 14 / 60

Rgulation automatique (REG) 15 / 60

Rgulation automatique (REG) 16 / 60

Rgulation automatique (REG) 17 / 60

Rgulation automatique (REG) 18 / 60

Rgulation automatique (REG) 19 / 60

Rgulation automatique (REG) 20 / 60

Rgulation automatique (REG) 21 / 60

Rgulation automatique (REG) 22 / 60

Rgulation automatique (REG) 22 / 60

Rgulation automatique (REG) 22 / 60

Amplie en puissance et/ou transforme le signal de commande

Rgulation automatique (REG) 22 / 60

Rgulation automatique (REG) 22 / 60

Forme une image y(t) aussi dle que possible de la grandeur

Rgulation automatique (REG) 22 / 60

Rgulation automatique (REG) 23 / 60

Rgulation automatique (REG) 23 / 60

Rgulation automatique (REG) 23 / 60

Rgulation automatique (REG) 23 / 60

Rgulation automatique (REG) 23 / 60

Dirence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) =

Rgulation automatique (REG) 23 / 60

Rgulation automatique (REG) 24 / 60

Rgulation automatique (REG) 25 / 60

Rgulation automatique (REG) 25 / 60