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J. Garrigues
Chapitre 1
Introduction
La theorie des coques est l'etude des solides deformables surfaciques. Elle est adaptee a l'etude de solides deformables dont la geometrie est assimilable a une surface avec une epaisseur. Comme en theorie des poutres qui est l'etude des solides deformables lineiques (une courbe avec une epaisseur), cette geometrie va permettre d'etablir une theorie simpli ee dans laquelle on dira qu'on conna^t su samment les deplacements en connaissant seulement ceux de la surface moyenne. La demarche sera la suivante: | Etude de la geometrie des surfaces 1 . On introduira le tenseur courbure normale et les notions de geometrie di erentielle et d'analyse strictement necessaires pour la suite. | Etude de la deformation des surfaces, ou on introduira les notions de deformation de surface et de variation de courbure, qu'on particularise ensuite aux petites deformations. | Etude des e orts interieurs dans une coque. Ils seront representes par trois tenseurs: le tenseur tenseur tension, le tenseur des moments lineiques et le tenseur tranchant. | Ecriture des equations d'equilibre des coques par application du principe fondamental de la mecanique applique aux coques. L'objet du cours etant la statique des coques elastiques, on deduira de la loi elastique tridimensionnelle : | une loi de comportement elastique des coques, qui relie les contraintes generalisees aux deformations et aux variations de courbure de la surface moyenne 2. | des applications a des coques particulieres : les plaques, les voiles et les membranes. Alors que les quatre premiers points sont valables pour toutes les coques, les deux derniers ne sont valables que dans le domaine de l'elasticite en petites deformations. Ce cours suppose connues les notions d'algebre et d'analyse tensorielle introduites au debut du cours de mecanique des milieux continus. L'analyse tensorielle dans les varietes de dimension 2 plongees dans E3 presentant des di erences avec l'analyse classique dans E3, elle sera reprise rapidement, dans les limites du strict necessaire.
1. Cette etude sera notablement plus substantielle qu'en theorie des poutres: En e et, si les notions de courbure et de torsion d'une courbe dans l'espace E3 sont classiquement exposees dans les cours de geometrie di erentielle elementaires, il n'en est pas de m^me pour les surfaces. e 2. De m^me qu'en poutres, les lois de comportement relient le torseur interieur a l'allongement et aux variations e de courbure de la ligne moyenne.
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CHAPITRE 1. INTRODUCTION
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Chapitre 2
x2 m(x1 , x 2 )
R2
x1
Fig. 2.1 {
On admettra que D a les qualites topologiques et que f a les proprietes de continuite et de derivabilite su santes pour que les calculs de la suite aient un sens 1 .
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1. Il est possible que ces proprietes ne soient verif ees que par morceaux sur D. Il faudra alors ecrire des conditions de (( raccord )) sur les frontieres communes a deux morceaux.
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OM OM a1 = @@x1 ; a2 = @@x2
Il faut bien noter que bien qu'un plan ne possede que deux normales unitaires opposees, l'orientation de la normale depend du parametrage de S 2. 2. Pour s'en convaincre il su t de faire le changement de parametres y1 = x2 ; y2 = x1 . On a alors a1 = a2 et a2 = a1 . et donc n = ?n
0 0 0
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X=
3 X
i=1
X i ai =
2 X
=1
X a + X3n
On utilisera dans la suite une convention d'Einstein modi ee : | les indices en caracteres latins varient de 1 a 3 | les indices en caracteres grecs varient de 1 a 2 On ecrit donc : X = X i ai = X a + X 3 n La partie X a est appelee partie tangente du vecteur X . La partie X 3 n est appelee partie normale du vecteur X .
Les quantites V sont les composantes contravariantes de V ; V = V a Les quantites V sont les composantes covariantes de V ; V = V a Les tenseurs de surface d'ordre p sont les applications p-lineaires de p dans R. Par exemple, si T est un tenseur de surface du second ordre : T (U ; V ) = T U V = T U V = T U V = T U V L'ensemble des tenseurs d'ordre p est un espace vectoriel. Par exemple, pour les tenseurs du second ordre, on a T =T a a =T a a =T a a =T
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V =V a =V a
a
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T = T (a ; a ) ; T = T a ; a ; T = T a ; a ; T
= T (a ; a )
Les di erentes sortes de composantes d'un tenseur de surface du second ordre peuvent se ranger dans les matrices carrees 2 2. 11 12 1 2 T 11 T 1 2 12 T ] = T11 T22 ; T ] = T 21 T 22 ; T ] = T1 1 T1 2 ; T ] = T 21 T 2 2 T21 T T T T2 T2 Les tenseurs de surface du second ordre ont un endomorphisme associe :
W = T (V ) = T ( ; V ) = T V = T V a = T V a = T V a = T V a
soit en termes matriciels :
W ]= T ] V ]= T ] V ] W ]= T ] V ]= T ] V ]
Un tenseur de surface du second ordre symetrique est tel que
T (U ; V ) = T (V ; U ) ) T ] = T ]t ; T ] = T ]t ; T ] = T ]t
Un tenseur de surface du second ordre antisymetrique est tel que
T (U ; V ) = ?T (V ; U ) ) T ] = ? T ]t ; T ] = ? T ]t ; T ] = ? T ]t
Le transpose d'un tenseur de surface du second ordre est un tenseur de surface du second ordre de ni par :
T t (U ; V ) = T (V ; U ) ) T t = T ]t ; T t = T ]t ; T t = T ]t
Tout tenseur de surface du second ordre est decomposable de maniere unique en la somme de sa partie symetrique et de sa partie antisymetrique : T = 1 ?T + T t + 1 ?T ? T t 2 2 Les deux invariants d'un tenseur de surface du second ordre de surface sont : TrT = Tr T ] = Tr T ] ; det T = det T ] = det T ] Les valeurs propres et les vecteurs propres d'un tenseur de surface du second ordre sont les solutions de l'equation
v ]=0
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A (U ; V ) = U V
Il est symetrique et ses composantes dans la base naturelle sont :
a =a a ; a =a a ; a =
Les matrices A ] et A ] sont inverses et on note
;a =
a = det A ]
On veri e facilement que TrA = 2 et det A = 1, et que l'endomorphisme associe au tenseur metrique est l'identite : A U = U 8U 2 . V =a V = V ; V =a V = V ; V =a V ; V =a V (propriete dite d' (( ascenceur d'indices )).)
E (U ; V ) = (U ; V ; n)
ou ( ; ; ) est le produit mixte. Son antisymetrie est evidente. Les composantes covariantes sont : e = E (a ; a ) = (a ; a ; n) soit encore explicitement : e11 = 0 ; e22 = 0 ; e12 = (a1 ; a2; n) ; e21 = (a2 ; a1; n) = ?e12
Il su t donc de conna^tre e12 = (a1 ^ a2 ) n. Puisque = (a1 ^ a2) est un vecteur porte par n, il su t d'en calculer le module. ka1 ^ a2 k2 = (a1 ^ a2) (a1 ^ a2 ) = (a1; a2 ; (a1 ^ a2)) = a1 a2 ^ (a1 ^ a2 )] En developpant le double produit vectoriel, puis les produits scalaires, on trouve :
p 0 e ] = a ?1 1 0
3. Contrairement au tenseur d'orientation de ni dans E3, le tenseur d'orientation de surface n'est pas un tenseur du troisieme ordre.
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E U = e U a = (a ; a ; n) U a = (a ; U ; n) a = a (U ^ n)] a = (U ^ n) a E U = ?n ^ U
La composition de l'endomorphisme E avec lui-m^me est donc une rotation de ? , c'est a dire e une multiplication du vecteur par ?1. E E = E E = ?A c'est a dire en termes de composantes
e e =?
Cette propriete algebrique est tres utile dans les calculs. En n, on montrera facilement que le produit doublement contracte de E avec tout tenseur de surface du second ordre symetrique est nul.
E T = 0 8 T symetrique
U ^ V = ?U E V n
U ^V = e U V n= e U V n
Soit U un vecteur tangent et soit n la normale, on a
n ^ U = ?E U
4. en utilisant l'ascenceur d'indices.
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n ^ U = ?e U a = ?e U a Soient deux vecteurs X et Y non tangents. On note Tg (X ) = X a = X a la partie tangente de X . Leur produit vectoriel est : X ^ Y = ?Tg (X ) + X 3n ^ ?Tg (Y ) + Y 3n = Tg (X ) ^ Tg (Y ) + Y 3 Tg(X ) ^ n + X 3 n ^ Tg (Y ) X ^ Y = ?Tg(X ) E Tg (Y ) n ? X 3E Tg (Y ) + Y 3E Tg (X ) Soit en termes de composantes: X ^ Y = e X Y n ? X 3 e Y a + Y 3e X a X ^ Y = e X Y n ? X3 e Y a + Y3 e X a
^ n = a1paa2
Remarque importante
On aura aussi besoin de considerer des champs surfaciques vectoriels non tangents 5 . Dans ce cas, on decompose le champ vectoriel en partie tangente et en partie normale. | La partie tangente est un champ surfacique vectoriel tangent dont on peut etudier les variations avec les techniques de l'analyse des surfaces. | La partie normale est un vecteur porte par n. On peut la voir comme un champ scalaire (la composante suivant n du champ vectoriel) multiplie par n. Pour etudier les variations de la partie normale, il faut donc etudier les variations de n.
5. Par exemple, le champ des deplacements (M ) des points d'une coque n'est generalement pas tangent a la surface.
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n n = 1 ) dn n = 0
dn = ?B dM On appelle Tenseur courbure normale 7 B le tenseur du second ordre associe a cet endomorphisme
lineaire : Or,
B (V ; dM ) = ?V dn 8V 2
?V dn = ? (V a ) @ n dx = ? (a @ n) V dx
On en deduit par identi cation les composantes covariantes de B :
b = ?a @ n
En remarquant que
b = n @ a = n @ @ OM = n @ @ OM = n @ a = b
On a donc
B (V ; dM ) = B (dM ; V ) = ?V dn ; dn = ?B dM = ?b dx a
Les derivees de la normale n s'ecrivent:
@ n = ?b a = ?B a
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t = dM dl
R dl
n0 = dt
ou R est le rayon de courbure de C en M . La courbe C etant plane, sa normale principale n0 en M est necessairement dans le plan. On a donc :
n0 = n
De plus, sa torsion geometrique est nulle et donc :
dn0 = ? t
dl
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L'operation B (t; t) donne au signe pres 8 la courbure normale en M dans la direction t, c'est a dire la courbure de l'intersection du plan (n; t) avec la surface.
Point elliptique
Point hyperbolique
Point parabolique
Fig. 2.3 {
Les lignes pointillees donnent l'allure de l'intersection de la surface avec un plan parallele au plan tangent. 8. L'ambigu te du signe vient de ce que l'orientation de la normale n a S est arbitraire: elle depend du choix du
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@ a = ?i ai = ? a + ?3 n
On va montrer que les ?i s'expriment en fonction du tenseur de courbure normale et du tenseur metrique de surface. Calcul des ?3
n @ a = ?3
ce qui est la de nition des composantes covariantes du tenseur courbure. On en deduit : b = n @ a . On a donc ?3 = b Les ?3 sont les composantes deux fois covariantes du tenseur de courbure normale. Calcul des ? ? =a @ a =a @ a =? Cette egalite montre que les ? sont symetriques par rapport aux deux indices inferieurs. On peut calculer les ? en fonction du tenseur metrique : ? =a @ a =a a @ a Or, On a donc :
@ a = @ a = 1 (@ a + @ a ) 2
? = 1 a a (@ a + @ a ) = 1 a (a @ a + a @ a ) 2 2 En remarquant que
a @ a = @ a ? a @ a et a @ a = @ a ? a @ a
on trouve 10 : ? = 1 a (@ a + @ a ? @ a ) 2 Les ? sont appeles coe cients de connexion riemannienne. Leur valeur en fonction du tenseur metrique est formellement la m^me que les coe cients de Christo el, mais leur signi cation est e
10. Cette maniere de calculer les ? , n'est pas toujours la plus e cace. Il est souvent plus rapide de calculer les derivees de la base naturelle et de les exprimer sur la base naturelle. On en deduit les ? et les b par identi cation.
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@ a =? a +b n
On peut aussi calculer les derivees de la base duale : a a = ) @ (a a ) = 0 ) a @ a = ?a @ a Les composantes de la partie tangente de la derivee de a sont donc : a @ a = ?? On evalue la composante normale de la derivee de la m^me maniere: e n a = 0 ) @ (n a ) = 0 On en deduit que: n @ a = ?a @ n = ?a ??b a = b Finalement, la derivee de la base duale est :
@ a = ?? a + b n
a +V b n a +V b n
La derivee d'un champ vectoriel tangent, n'est pas en general un champ vectoriel tangent (sauf si
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Fig. 2.4 {
La base naturelle du systeme de coordonnees induit est ei = @i ON . Les deux premiers vecteurs sont : e = @ ON = @ ?OM + x3 n = a + x3@ n
e = a ? x3b a = a ? x3B a = ?A ? x3B e3 = n Le plan (e1; e2) est donc parallele a , et on a : e1 e3 = e2 e3 = 0. La base duale ei est de nie par ei ej = ji
On laisse le soin au lecteur de montrer que
e = ?A ? x3B ?1 a
Il est facile de voir que e3 = e3 = n, et que e1 et e2 sont dans la paralleles a . Si X est un vecteur de E3 , on a :
X = X e + X 3 n = X e + X3 n ) X 3 = X3
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G=g e
e +n n
Tg (G) = A
g = det gij ] = det g ] ou gij sont les composantes covariantes de G sur la base naturelle induite. Le lecteur pourra veri er que la relation entre g et a est : g = a 1 ? 2 x3TrB + x3
ou TrB = b (la courbure moyenne) et det B = det b ] (la courbure gaussienne). Les composantes eijk du tenseur d'orientation sur la base naturelle du systeme de coordonnees 1 1 induit valent pg, ?pg ou 0 selon les indices, et les eijk valent pg , ? pg ou 0 selon les indices.
?A ? x3B ?1i
Remarque
On pourra montrer en se placant dans une base orthonormee principale de B que
1 1 ?A ? x3B ?1 = X ?x3 n Bn = A + x3B + X ?x3 n Bn
n=0 n=2
On a alors: ? ?3 ?3 = ? ? x3 gradB = b
? x3
?B2
? x3 2 B gradB ? x3 2 B 3
?
n
1 X?
n=3
x3
Bn?1 gradB
= ?b ? x3 B 2
1 X?
n=3
x3
Bn+1
12. Dans ce paragraphe, pour des raisons de concision, il est fait allusion au gradient de surface d'un tenseur du second ordre, qui sera de ni dans les sections suivantes.
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?3 = 0 3 ?i3 3 = 0
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n C S M u t
de Darboux-Ribeaucourt
t est le vecteur unitaire tangent en M a C (et donc tangent a S ) n est la normale unitaire en M a S (et donc normale a C) u est le vecteur t ^ n (u est donc tangent a S et normal a C). Le triedre (t; n; u) est donc orthonorme direct. Sa de nition est liee a la fois aux proprietes de C
et a celles de S . Si la courbe C est fermee, on choisit conventionnellement son orientation t pour que le vecteur unitaire u soit sortant de la portion de S entouree par C .
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1 X?
n=3
x3 n B n gradf
@ V a + V ? a dx @ V + V ? dx a
21
?gradV
=@ V +V ?
, gradV = @ V + V ?
?gradV
= @ V ?V ?
, gradV = @ V ? V ?
?A ? x3B ?1
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e3x3 =0) @3 X ](x3 =0) a + e(xjk=0) @ Xj ](x3 =0) ak ( 3 3 3 e(x3 =0) @3 X ](x3 =0) a + e(x3 =0) @ X3 ](x3 =0) a + e(x33=0) @ X ](x3 =0) a3 e @3 X ](x3 =0) a ? e @ X3 ](x3 =0) a + e @ X ](x3 =0) n e @3 X ](x3 =0) ? @ X3 ](x3 =0) a + rotV n
rotV = n rotX ](x3 =0)
Propriete
Considerons un champ surfacique tangent V (M ) et le champ surfacique W (M ) de ni par Le champ W est un champ surfacique tangent orthogonal a V . Il se deduit de V par une rotation de + 2 autour de n. Le lecteur montrera facilement en calculant le rotationnel de surface de W qu'on obtient : rot (n ^ V ) = divV
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W (M ) = n ^ V (M )
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S0
n rotX ds =
rotV ds =
C0
X t dl
S0
C0
V t dl
V t dl
Z
S0
e @ V ds =
Z
C0
Z
S0
rot (n ^ V ) ds =
S0
ZC
W t dl
(n; V ; t) dl (V ; t; n) dl
ZC0
C0 C0
S0
Z
S0
V u dl
S0
@ V +V ?
ds =
Z
C0
V u dl
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?x1; x2 2 D ! T ?x1; x2 2
M 2 S ! T (M ) 2
2.13.1 Gradient de surface d'un champ tensoriel surfacique tangent du second ordre
Comme pour les champs vectoriels surfaciques tangents, la di erentielle d'un champ tensoriel surfacique tangent n'est pas un champ tensoriel tangent. En e et,
dT = d ?T a
a = dT a
a + T da
a +T a
da
Les di erentielles des vecteurs de la base naturelle ayant des composantes normales, la di erentielle dT contient des termes en n a et a n. On note Tg (dT ) la partie tangente de dT . L'operateur
dM ! Tg (dT )
est une application lineaire de dans . Il de nit un tenseur de surface du troisieme ordre appele gradient de surface et note gradT : Tg (dT ) = gradT dM En calculant la di erentielle de T , le lecteur etablira facilement les composantes:
= = = =
@ @ @ @
T T T T
+T +T ?T ?T
? ? ? ?
+T ?T +T ?T
? ? ? ?
On voit que la construction des formules des composantes du gradient de surface est la m^me que e pour le gradient classique d'un champ spatial 15. La seule di erence est que les indices varient de 1 a 2. On etendra sans di culte aux gradients de surface de tenseurs de surface d'ordre superieur a 2. On laisse le soin au lecteur de veri er deux propr etes importantes suivantes :
gradA = 0 et grad E = 0
15. Voir le cours de mecanique des milieux continus.
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2.13.2 Divergence de surface d'un champ tensoriel surfacique tangent du second ordre
On appelle divergence de surface d'un champ tensoriel surfacique tangent du second ordre le vecteur de de ni par soit en termes de composantes : ?divT = ?gradT = @ T +T ? +T ? ?divT = ?gradT = @ T ? T ? + T ?? Cette de nition s'etend aux tenseurs d'ordre superieur.
divT = gradT A
2.13.3 Formule de la divergence pour les champs tensoriels surfaciques tangents du second ordre
Considerons une courbe fermee C0 de S entourant la portion S0 . On choisit l'orientation de C0 de telle maniere que le vecteur u du triedre de Darboux-Ribeaucourt (t; n; u) soit sortant de S0. On se propose de calculer l'integrale vectorielle :
Pour la calculer, on considere une base orthonormee xe fei g, et on projette cette integrale vectorielle sur la base en trois integrales scalaires :
C0
T u dl =
C0
T u a dl
ei
Pour i xe, les deux nombres W = T ei a peuvent ^tre consideres comme les composantes e d'un champ vectoriel tangent W . Les trois integrales scalaires s'ecrivent :
C0
T u dl = ei
C0
T u ei a dl =
C0
T ei a u dl
On peut alors utiliser la formule de la divergence pour les champs vectoriels surfaciques tangents :
C0
T u dl =
C0
W u dl =
C0
W u dl
ei ei
C0
T u dl =
S0
divW ds =
S0
@ W +W ?
ds
C0
T u dl =
Z h
S0
@ T ei a + T ei ? a + b n ds = ei
Z
S0
divT + B T n ds
S0
divT + B T n ds =
C0
T u dl
C0
Z h
S0
@ T +T ? +T ?
i Z a + T b n ds = T u a
Alors que pour les champs vectoriels surfaciques tangents, la formule de la divergence etait formellement la m^me que la formule classique, on voit appara^tre ici, pour les tenseurs du second e ordre, un terme nouveau d^ a la courbure. u
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Chapitre 3
? + 3n ?
Le point M 0 = M + (M ) est un point de la surface deformee S 0 . Cette surface est naturellement ? parametree par les deux parametres x1 ; x2 .
M 0 = M x1; x2 + x1; x2
M n (M) (M+dM) a2
dM
dM
a1
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a0 = @ OM = @ OM + @ = a + @
0
ou
a + b +@ 3 n h i h ? i ? = gradTg ? 3 B a + Tg B a +@ 3 n
=
+ ? ? 3b
a0 = a0 a0 = a + @
?a + @
= a +a @ +a @ +@
dl2 = dM dM = A (dM ; dM ) = a dx dx Lorsqu'on applique le champ de deplacement , le vecteur dM devient dM . Puisque la surface S 0 ? est parametree par les m^mes parametres x1; x2 , on a dM = dx a et l'element de longueur e est donne par: dl02 = dM dM = A (dM ; dM ) = a0 dx dx
0 0 0 0 0 0 0 0
La variation du carre des elements de longueur due au champ de deplacement est donc :
? dl02 ? dl2 = a0 ? a
dx dx
L est une application lineaire de ! R, c'est a dire un tenseur de surface de S du second ordre. Il est appele tenseur de deformation de surface d^ au deplacement . Ses composantes u covariantes sur la base naturelle duale de S sont 1: ? L = 1 a0 ? a 2 1. Contrairement a ce qu'on pourrait penser, le tenseur L n'est pas la di erence entre les tenseurs metriques A et A. Cette di erence n'a aucun sens puisque ces deux tenseurs sont de nis dans des espaces tangents di erents. L est un tenseur de surface de S dont les composantes covariantes sont les nombres 1 a ? a , les a etant 2 les composantes de A sur la base a a et les a les composantes de A sur la base a a .
0
0 0
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? L = 1 a @ +a @ +@ 2
En exprimant les derivees de , le lecteur pourra montrer que l'expression tensorielle de L en fonction du champ de deplacements est: h i L = 1 gradTg ? + gradtTg ? ? 2 3B + gradTg ? gradtTg ? 2 2 1 ? 3 B gradt Tg ? ? 3gradTg ? + 2 B+ 3 B B ? ? ?B Tg ? + 1 B Tg 2h ? ? B + ?Tg ? B grad 3 + grad 3 grad 3i 1 + 2 grad 3 Tg
Remarques:
Les composantes dans la base naturelle de S 0 du tenseur metrique A peuvent maintenant s'ecrire :
0
a0 = a + 2 L
Le lecteur veri era qu'on a alors :
ou TrL et det L sont respectivement la trace et le determinant de L, c'est a dire la trace et le determinant de la matrice des composantes mixtes de L.
k@ k 1
Dans la suite, on note un nombre adimensionnel in niment petit d'ordre 1. On ecrira donc:
k@ k
En observant l'expression de la derivee de :
3 7n 7 5
k k
R
on voit que:
k@ k
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=) kRk
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a0 ' a (1 + 2 Tr") et
p0 p a ' a (1 + Tr")
Si on est dans le cadre de l'hypothese des petites deformations, en negligeant les termes du second ordre, l'expression de n se simpli e: 1 p ' 1 ? Tr" 1 + 2 TrL + 4 det L
0
n ' (1 ? Tr") ?n + e a ^ @
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@ a ^@ e a ^@
On a donc
= a @ a + n @ n ? ? = a @ a ^a + n @ a ^n ? ? = a @ e n+ n @ e a ? = a @ n ? ?n @ a ?a @ n ? ?n @ a = ? = Tr" n ? n @ a
n ' n ? ?n @
0
Si on exprime par ses composantes i sur la base naturelle de S , le lecteur montrera facilement en calculant la partie normale de sa derivee qu'on obtient:
n ' n? b
0
+@
a
3
n ' n ? B Tg ? ? grad
0
b0 = n @ a = n @ a + @
0 0 0 0
=n
? a +b n+@
ou n a ete de ni precedemment. Si on se place dans le cadre des petites deformations, en negligeant les termes du second ordre, on obtient: ? ? b0 ' n ? n @ a ? a +b n+@ ?n @ ? ? ?n @ ?a @ ' b +n @ ?
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? 0 d d 1 = B 0 dM + d ; dM + d = B t + dl ; t + dl R0 dl2 + 2L (dM ; dM ) 1 + 2L (t; t) La variation de la courbure due au champ de deplacement est donc :
0 d d 1 ? 1 = B t + dl ; t + dl ? B (t; t) R0 R 1 + 2L (t; t) On voit qu'en general, la variation de la courbure dans la direction t due au champ de deplacement n'est pas une fonction lineaire de t. On ne peut donc pas parler de tenseur de variation de courbure.
B0 t + d ; t + d = b0 dl dl
t+ d dl
a0
t+ d dl
a0
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t+ d dl
a0 ' t + t 0 ?a @ 0 + a 0 t 0 ?a 0 @ 0
B0 t + d ; t + d dl dl
? ' b0 t t + b0 t t a @
+ b0 a t t a @
avec (en petites deformations) ? ? ? b0 = b + n @ ? n @ ? ? n @ a @ La variation de courbure dans la direction t en petites deformations est alors : 1 ? 1 ' 1 ? 2" (t; t)] b0 + 4b0 " t t ? b t t R0 R En developpant, la variation de courbure dans la direction t est:
On voit que pour que la variation de courbure dans la direction t soit une fonction bilineaire de t, (c'est a dire pour qu'on puisse parler de tenseur de variation de courbure), l'hypothese des petites 2 deformations n'est pas su sante. Il faut de plus que le second terme ( R + R ) soit negligeable 1 R devant les termes en R R , c'est a dire R R
Les deformations de surface doivent ^tre petites devant les variations relatives du rayon de coure bure. Cette hypothese, loin d'^tre evidente est generalement admise dans toutes les theories de e
1 ?1 = R0 R =
?b0 ? b t t h n @ ? ?n @ ? ? ?n @ ?a @
tt
4. Pour les plaques(c'est a dire les coques planes) le rayon de courbure avant deformation est in ni. Cette hypothese est donc parfaitement respectee si le champ de deplacements provoque une courbure. Par contre, si est tangent a la plaque, elle reste plane et la variation relative du rayon de courbure courbure est nulle. L'hypothese est alors inacceptable. Ceci explique qu'en theorie des plaques, on n'envisage que des deplacements normaux a la plaque, de la forme = 3 n. Pour les coques non planes, l'acceptabilite de l'hypothese n'est pas evidente: Si on considere par exemple une coque cylindrique de rayon R soumise a un champ de deplacement radial uniforme = 3 n, il est facile de voir que 3 R . Les deux termes sont du m^me ordre de grandeur! e R R
J. Garrigues
35
Rk@
) k@ Rk 1
C'est a dire que, pour que les derivees secondes soient petites devant les courbures, il faut necessairement que les courbures evoluent regulierement quand on passe d'un point a un point voisin. Dans ces conditions, les composantes covariantes du tenseur de variation de courbure sur la base naturelle de S sont lineaires en 5:
K =n @
? n @
On laisse le soin au lecteur de veri er que l'expression tensorielle de la variation de courbure linearisee K en fonction de est:
K = 2 Sym ?B grad Tg ? + Tg ?
3.1.9 Conclusion
L'etude des deformations d'une surface conduit a la de nition du tenseur de deformation de surface L, qui se reduit a " si les deformations sont petites (au sens des coques, c'est a dire que k@ k et k k sont des in niment petits du premier ordre). Ses interpretations geometriques sont similaires R a celles de la mecanique des milieux continus tridimensionnelle: Le tenseur des deformations de surface determine les variations de longueur et de produit scalaire dans des directions tangentes a la surface. L'etude des variations de courbure montre qu'il n'est possible de parler de tenseur de variation de courbure que sous les hypotheses suivantes :
5. Ce tenseur est parfois appele Tenseur de variation de courbure linearise.
36
J. Garrigues
N = M + x3 n Les trois parametres x1; x2; x3 de nissent un systeme de coordonnees spatial induit par la surface moyenne S . La base naturelle fe1 ; e2 ; e3 g de ce systeme de coordonnees et les composantes du tenseur metrique G dans cette base ont deja ete etudiees. ? Soit x1 ; x2; x3 le champ de deplacements de la coque. Un point de la coque deformee est donc de ni par : N 0 = N + (x1; x2; x3)
(N) (M)
n N
e2 e1 M a1 S a2
Le tenseur des deformations de Green-Lagrange en fonction du champ de deplacements est : L = 1 ?grad + gradt + gradt grad 2 et le tenseur des petites deformations est : " = 1 ?grad + gradt 2
J. Garrigues
37
+ x3
?x3 2
on ne retient que la partie lineaire en x3 : = + x3 @3 ]x3 =0 le terme neglige n'est du second ordre que si h R Cette hypothese est dite hypothese de coque mince.
38
J. Garrigues
" 3]x3 =0 = 0 Or, pour x3 = 0, e = a . La relation precedente s'ecrit donc : 1? 2 a @3 ]x3 =0 + n @ ]x3 =0 = 0 De plus @ ]x3 =0 = @ . La seconde hypothese de Love-Kirchho conduit donc a : a @3 ]x3=0 = ?n @
? + grad
On voit que sous les hypotheses precedentes, le champ de deplacements dans la coque peut s'exprimer en fonction du champ de deplacement de la surface moyenne. Remarquer que le 3 ( complement de deplacemen) est un vecteur tangent proportionnel a x . ( )
x3 n R
pour n > 1
39
40
J. Garrigues
Chapitre 4
t S2
u
S1 C
Fig. 4.1 {
41
T l = (F l u) u + (F l t) t On note Ql la composante normale (un scalaire) de F l : Ql = F l n M l u est appele Moment lineique de torsion M l t est appele Moment lineique de exion M l n n'a pas de nom. On verra plus loin que cette composante est nulle. Le vecteur M l est donc un vecteur tangent.
Pour demontrer l'existence de ces trois tenseurs, on va momentanement considerer la coque comme un milieu tridimensionnel, et on utilisera la tensorialite du tenseur des contraintes de Cauchy pour demontrer la tensorialite de ces trois tenseurs.
42
J. Garrigues
e S = N j N = M + x3n ; 8M 2 C ; x3 2 ? h ; h 2 2
n N
M
t
u
S1 C
S2
e La surface S partitionne donc la coque en deux coques dont les surfaces moyennes sont S1 et S2 . e On va donner quelques proprietes de la surface S utiles dans la suite. e Les points N de la surface coupure S sont naturellement reperes par les parametres l (l'abscisse 3 (la distance MN ) pris dans cet ordre. La base naturelle de S est e curviligne de M sur C ) et x donc : n f @l @l a1 = @N = @M + x3 @@l = t ? x3B t = ?A ? x3B t e On appelle la normale unitaire a la surface coupure S . On a : f f a1 ^ a2 = ?t ? x3B t ^ n = u ? x3 (B t) ^ n = u ? x3E (B t? ) 3E ?B = u+x E u 3E B E u = u+x ? = A + x3 E B E u
La quantite ds est par de nition : e
f @N a2 = @x3 = n
u dl dx3
43
F l dl =
=
h 2
?A + x3E B E u dx3 dl ? Z Z 3+ Fl = u dx x3 E B E u dx3 ? ? # # "Z "Z 3 3 dx3 = dx u+ x E B E u ? ? R R En posant I 0 = ? dx3 et I 1 = ? x3 dx3, on obtient :
h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2
?h 2
ds
De m^me, le moment resultant au point M de l'action de la partie 2 sur la partie 1 sur cette e tranche est :
F l = I0 u + I 1 E B E u
) ds
M l dl =
=
h 2
?A + x3E B E u dx3 dl ? " Z ! # " Z ! # ?x3 2 dx3 E B E u Ml = n ^ x3 dx3 u + n ^ ? ? R ?x3 2 dx3, on obtient : En posant I =
h 2
?h 2
2
MN ^ (
x3n ^ h
h 2
h 2
h 2
h 2
?h 2
h 2
M l = n ^ I 1 u] + n ^ I 2 E B E u Cette derniere egalite montre que le vecteur moment lineique M l est un vecteur tangent, car il est orthogonal a n, ce qui justi e le fait qu'on n'ait pas donne de nom a la composante normale de M l . Remarque : Il faut bien noter que les trois tenseurs I 0, I 1 et I 2 sont des integrales de . Ce sont
donc des tenseurs tridimensionnels, auxquels on applique des vecteurs tangents. Le resultat n'est pas en general un vecteur tangent.
44
J. Garrigues
T=
h 2
?h 2
Tg( )
dx3 +
"Z
h 2
?h 2
x3 Tg (
dx3
E B E
Le tenseur de surface du second ordre associe a cet endomorphisme est appele tenseur tension ou encore tenseur de membrane. h Le premier terme est de l'ordre de h, le second, de l'ordre de h R peut ^tre neglige devant le e premier si la coque est mince. Les composantes (par exemple deux fois covariantes) de T dans la base naturelle de S sont :
T =
h 2
h 2
dx3 +
"Z
h 2 h 2
x3
dx3
e b " e"
ou ij sont les composantes de dans la base naturelle fa1 ; a2; ng de S 2 . Elles montrent que le tenseur T n'est symetrique que si on neglige le second terme.
"Z
h 2
?h 2
dx3
u+
"Z
h 2
?h 2
x3
dx3
E B E u
Il est a noter que n est en general un vecteur non tangent, alors que u et E B E u sont des vecteurs tangents. On a donc
Ql =
"Z
h 2
Cette egalite montre qu'il existe une forme lineaire de , qu'on note Q, qui, a tout u unitaire, normal a la coupure C et tangent a S , associe la composante normale Ql de F l : Ql = Q u avec
?h 2
Tg (n
) dx3
u+
"Z
h 2
?h 2
x3 Tg (n
) dx3
E B E u
Q=
h 2
?h 2
Tg (n
dx3 +
"Z
h 2
?h 2
x3Tg (
dx3
E B E
2. et non dans la base locale d'espace fe1 ; e2 ; ng car on ne peut sommer des composantes que si elles sont relatives a une m^me base. e
J. Garrigues
45
Q =
ou
ij
h 2
?h 2
dx3 +
"Z
h 2
?h 2
x3
e b e
n ^ I 2 E B E u = n ^ Tg ?I 2 E B E u M l = n ^ Tg (I 1) u] + n ^ Tg (I 2) E B E u = ?E Tg (I 1 ) ? E Tg (I 2 ) E B E u
Cette egalite montre qu'il existe un endomorphisme lineaire de , qu'on note M , qui, a tout u unitaire, normal a la coupure C et tangent a S , associe le moment lineique M l :
Ml = M u
avec M = ?E Tg (I 1) ? E Tg(I 2) E B E
M = ?E
h 2
?h 2
x3Tg (
dx3 ?
"Z
h 2
?h 2
?x3 2 Tg ( ) dx3
E B E
Ce tenseur de surface du second ordre est appele tenseur des moments lineiques. h Le premier terme est de l'ordre de h2, le second, de l'ordre de h2 R peut ^tre neglige devant le e premier si la coque est mince. 3. et non dans la base locale d'espace fe1 ; e2 ; ng car on ne peut sommer des composantes que si elles sont
46
J. Garrigues
4.4. CONCLUSION
Les composantes (par exemple deux fois covariantes) de M dans la base naturelle de S sont :
M = ?e
h 2
ou ij sont les composantes de dans la base naturelle fa1 ; a2; ng de S 4 . Elles montrent que le tenseur M n'est pas symetrique.
?h 2
x3
dx3 ? e
"Z ?x3 2
h 2
?h 2
dx3
Remarque
f Beaucoup d'ouvrages introduisent un autre tenseur moment lineique qu'on notera ici M de ni 5: par f M= Z
h 2
?h 2
x3 Tg ( ) dx3 +
"Z
h 2
?h 2
# ?x3 2 Tg ( ) dx3 E B E
f M = ?E M f M =E M
Le moment lineique de torsion s'exercant sur l'element dl de normale u est alors : f f u M l = u M u = ?u E M u = ?t M u et le moment lineique de exion autour de t sur le m^me element dl est : e f f t M l = t M u = ?t E M u = u M u
f Pour les coques minces, si on neglige le second terme, le tenseur M est symetrique.
4.4 Conclusion
L'analyse des e orts interieurs dans une coque nous a conduit a introduire trois tenseurs pour decrire les e orts interieurs dans une coque. | Le tenseur de surface du second ordre T qui donne la partie tangente de la force lineique sur une coupure dl de normale unitaire u ; T u est un vecteur tangent ; u T u est la tension normale; t T u est la tension tangentielle. | Le tenseur de surface du premier ordre Q qui donne la composante normale de la force lineique sur une coupure dl de normale unitaire u ; Q u est un scalaire ; F l n = Q u. | Le tenseur de surface du second ordre M qui donne le moment lineique (tangent) sur une coupure dl de normale unitaire u ; u M u est le moment lineique de torsion ; t M u est le moment lineique de exion. Il reste maintenant a ecrire les equations de la mecanique qui fourniront les equations di erentielles regissant ces trois tenseurs. 4. et non dans la base locale d'espace fe1 ; e2 ; ng car on ne peut sommer des composantes que si elles sont
relatives a une m^me base. e 5. Dans la lecture d'un ouvrage ou dans l'utilisation d'un logiciel de calcul de coques, il est important de savoir de quel tenseur de moment lineique on parle, pour en interpreter correctement les resultats.
J. Garrigues
47
48
J. Garrigues
Chapitre 5
n S*
M
C*
Fig. 5.1 {
Soit M un point courant de C . On de nit en chaque point P de C le triedre de DarbouxRibeaucourt attache a C de telle maniere que u soit une normale unitaire tangente a S et sortante de S . La coque subit des actions exterieures reparties sur sa surface moyenne. On note p la densite surfacique de force exterieure qui s'exerce en chacun de ses points 2. Les actions exterieures a la portion S sont donc :
1. C'est cette methode qui a aussi ete utilisee en mecanique des milieux continus tridimensionnels et en theorie des poutres. 2. On pourrait aussi completer les actions exterieures avec une densite surfacique de moment , mais de telles sollicitations exterieures sont tres rares dans la pratique. Il n'est pas d'usage de les considerer dans les traites sur les coques. Le lecteur soucieux de generalite pourra sans di culte completer les equations d'equilibre local.
J. Garrigues
49
p ds +
T u dl +
(Q u) n dl = 0
OM ^ p ds +
OM ^ (T u) dl +
OM ^ (Q u) n dl +
Z
C
M u dl = 0
On transforme les integrales sur C en integrales sur S a l'aide du theoreme de la divergence. Ces integrales de surface etant nulles pour toute portion S , on en deduira les equations d'equilibre local.
p ds +
Z
C
T u dl +
Z
C
(Q u) n dl = 0
L'integrale C T u dl est une integrale curviligne de vecteurs tangents. En utilisant le theoreme de la divergence pour les tenseurs de surface du second ordre, on obtient :
L'integrale C (Q u) n dl est une integrale curviligne de vecteurs portes par n (donc non tangents). On ne peut donc pas appliquer l'analyse sur les surfaces pour la transformer en integrale sur S . Pour la calculer, on considere une base orthonormee xe fE k g. Le calcul de cette integrale vectorielle peut se ramener au calcul de trois integrales scalaires :
T u dl =
divT + T B n ds
Ik = E k
= = En posant
ZC
C
(E k n) (Q u) dl (E k n) Q] u dl
(Q u) n dl
W = (Ek n) Q
50
Ecole Superieure de Mecanique de Marseille
J. Garrigues
W est un vecteur tangent. On peut utiliser le theoreme de la divergence pour les vecteurs tangents, on obtient : Z Ik = W u dl ZC = divW ds
Or
S
divW = = = = = =
On a donc et donc
Z
S
n divQ ? B Q ds
I=
Z
S
n divQ ? B Q ds
Cette equation etant vraie quelque soit la portion S , on en deduit l'equation vectorielle :
p ds +
divT + T B n ds +
Z
S
n divQ ? B Q ds = 0
p + divT + T B n + n divQ ? B Q = 0
L'egalite des parties tangentes est : Tg(p) + divT ? B Q = 0 L'egalite des parties normales est :
p3 + T B + divQ = 0 soit trois equations scalaires sur la base naturelle : p + @ T + T ? + T ? ? b Q = 0 (partie tangente, 2 equations) p3 + b T + @ Q + Q ? = 0 (partie normale, 1 equation)
OM ^ p ds +
Z
C
OM ^ (T u) dl +
Z
C
OM ^ (Q u) n dl +
Z
C
M u dl = 0
51
J. Garrigues
Ik = E k
=
?E ; OM ; T u a dl k ZC ? = Ek ; OM ; T a u dl
=
C
ZC
(E k ; OM ; (T u)) dl
OM ^ (T u) dl
On pose
W = ?Ek ; OM ; T a a
ou divW = = = =
Z
C
OM ^ (T u) dl =
Z
S
? E T n + OM ^ divT + B T n ds
On transforme maintenant l'integrale C OM ^ (Q u) n dl en integrale de surface. Pour la calculer, on utilise encore une base xe orthonormee fEk g et on calcule les trois integrales scalaires : Z Jk = E k OM ^ (Q u) n dl = (E k ; OM ; (Q u) n) dl ZC ? = Ek; OM ; Q u n dl ZC ? = E ; OM ; Q n u dl
C
k
J. Garrigues
52
W = ?Ek; OM ; Q n a
divW = @ W + W ? ? = @ E k ; OM ; Q n + (E k ; OM ; Q n) ? ? ? ? = E k ; a ; Q n + E k ; OM ; @ Q n + (E k ; OM ; n) Q ? h i ? = E k a ^ nQ + OM ^ @ Q n + OM ^ nQ ? = E k Q ^ n + OM ^ @ Q n ? Q b a + n Q ? ? = E k E Q + OM ^ n divQ ? B Q
Finalement,
Jk = E k
et donc
Z
S
E Q + OM ^ ?n divQ ? B Q ds
Z R
C
OM ^ (Q u) n dl =
Z
S
E Q + OM ^ ?n divQ ? B Q ds
L'integrale C M u dl se transforme directement en integrale de surface en utilisant le theoreme de la divergence pour les tenseurs de surface :
M u dl = OM ^ p ds
divM + B M n ds
0 =
+ + +
ZS ZS ZS
S
? E T n + OM ^ divT + B T n ds
E Q + OM ^ ?n divQ ? B Q ds
divM + B M n ds
Cette equation etant vraie quelque soit la portion S , on en deduit l'equation vectorielle :
53
I0 =
h 2
Ces trois tenseurs sont des tenseurs de surface symetriques. De plus, on rappelle les proprietes suivantes : A B = Tr ?A Bt 8 (A; B) tenseurs du second ordre A B = 0 8Asymetrique et Bantisymetrique Et = ?E
?2
Tg ( ) dx3 ; I 1 = h
h 2
?2
x3Tg ( ) dx3 ; I 2 = h
Z ? 2 x3 Tg ( ) dx3
h 2
?h 2
= 0 Ainsi, la partie normale de l'equilibre des moments est une identite. Elle ne fournit donc pas une equation utile.
? B E I 1 B M = ?B ?E I 1 ? B ?E I 2 E B E ? ? = ?Tr B E I 1 t ? Tr B E I 2 E B E t ? ? = Tr B I 1 E + Tr B E B E I 2 E ?? ?E I E ? = Tr B I 1 E + Tr B E B 2 ?B I E + Tr ?B E B ?E I E t = Tr 1 2 ?B I E + ?B E B ?E I E = Tr 2 ?B I 1 E + 0 = Tr 1 ? ? ?E T + B M = Tr B E I 1 + Tr B I 1 E ? ? = Tr B E I 1 + I 1 E ? = ?Tr B I 1 E + E I 1 t ? = ?B I 1 E + E I 1 ? = ?B I 1 E ? I 1 E t
= Tr
?E T = ?E I 0 + I 1 E ? = ?E I 0 ? E I 1 ? = 0 ? Tr E I 1 E ? = ?Tr E E B E
B E E B E B Et I1
54
J. Garrigues
5.3. CONCLUSION
5.3 Conclusion
Le principe fondamental applique aux coques nous fournit 5 equations di erentielles qui regissent les trois tenseurs de surface T , Q et M : Tg (p) + divT ? B Q = 0 p3 + T B + divQ = 0 divM + E Q = 0 La derniere equation permet une elimination de Q :
E divM + E E Q = 0 E divM ? Q = 0
f Q = E divM = divM
On peut donc se ramener aux trois equations di erentielles : Tg (p) + divT ? B E divM = 0
p3 + T B + div E divM
= 0
J. Garrigues
55
56
J. Garrigues
Chapitre 6
<< Tr
1. On verra dans la section qui suit que cette hypothese n'est pas vraiment necessaire
J. Garrigues
57
CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ELASTIQUE DES COQUES DE LOVE-KIRCHHOFF On a alors Tr ' TrTg ( ) et la partie tangente de " devient: Tg(") ' 1 + Tg ( ) ? E TrTg ( ) A E En retournant la partie tangente de la loi, on obtient: E Tg ( ) ' 1 ? 2 (1 ? )Tg (") + TrTg (") A]
Or, sous les hypotheses de Love-Kirchho , Tg(") = " ? x3K . On obtient donc l'expression de Tg( ) en fonction de " et K : E E Tg ( ) = 1 ? 2 (1 ? ) " + Tr" A] ? x3 1 ? 2 (1 ? ) K + TrK A] On peut alors calculer les expressions de T et M en fonction de " et K : Tg(I 0 ) = Tg(I 1 ) =
h 2 h 2 h 2
58
J. Garrigues
6= 0 ;
La partie tangente de est :
=0;
33
6= 0
E Tg ( ) = 1 ? 2 (1 ? )Tg (") + 1(1 ? ) Tr" A ?2 En reprenant les calculs comme precedemment, on obtient une loi de comportement legerement di erente:
Eh M = 12 (1 ? 2) E Eh3 + 12 (1 ? 2) E
3
E B E
ou encore pour les coques minces: T = 1 Eh 2 (1 ? ) " + 1(1 ? ) Tr" A ? ?2 Eh3 E (1 ? ) K + (1 ? ) TrK A M = 12 (1 ? 2) 1?2 Cette forme n'est jamais donnee dans la litterature.
J. Garrigues
59
60
J. Garrigues
Chapitre 7
{ Expressions de " et K en fonction de 2 : i h " = 1 gradTg ? + gradtTg ? ? 2 3B 2 K = 2 Sym ?B grad Tg ? + Tg ? gradB + grad grad 3 ? 3B B { Il faut ajouter a ces equations les conditions aux limites speci ques au probleme traite. La formulation generalement utilisee est la formulation en deplacement. Elle consiste a remplacer dans les equations d'equilibre T et M en fonction de " et K , puis a remplacer " et K en fonction de . On obtient ainsi trois equations di erentielles en dont la solution est le champ de deplacement de surface. La solution doit ^tre completement determinee par les conditions aux limites. e A partir de , on peut alors calculer " et K , puis T et M , puis en n Q. On peut aussi calculer l'approximations de Love-Kirchho de " a partir " et en deduire l'approximation de par la loi de comportement tridimensionnelle.
1. On la donne ici dans le cas des coques minces de Love-Kirchho et dans la version couramment trouvee dans la litterature, mais on peut la changer ou la completer si necessaire. 2. On les donne ici dans le cas des coques minces en petites deformations au sens des coques (Voir les conditions etablies au chapitre 3).
J. Garrigues
61
T? ? M? Q
ou f , m, q sont respectivement la tension lineique tangente, le moment lineique tangent 5 et l'e ort lineique tranchant appliques par le milieu exterieur sur la courbe C . Ces conditions portent donc sur les derivees d'ordre 1 ou 2 des composantes de .
3. Par exemple, quels sont les e ets de l'a aissement d'un appui? Quels sont les e ets d'un deplacement impose le long d'une courbe? etc. 4. Pour un encastrement, il est inutile de poser une condition sur la derivee de 3 dans la direction t. En e et, la valeur de est deja imposee le long de la courbe C , ce qui impose la valeur de sa derivee le long de cette courbe. 5. On rappelle que la de nition des e orts interieurs dans une coque ne permet pas d'appliquer des moments lineiques normaux.
62
J. Garrigues
7.3. CONCLUSION
Il est a noter que si un bord est non charge, il donne lieu a des conditions aux limites (dite de "bord libre") : Il faut ecrire que sur ce bord on a : T ? u = 0 (2 equations) M ? u = 0 (2 equations) Q ? u = 0 (1 equation)
Ml v = v M ?
u = kgrad 3 v
7.3 Conclusion
Tout comme en elasticite, les conditions aux limites sont determinantes sur la solution. Leur ecriture ne peut se faire que par une analyse physique de l'environnement de la coque a calculer. En coques, les conditions aux limites posent des problemes geometriques plus complexes qu'en elasticite tridimensionnelle du fait de la possibilite d'imposer des rotations ou des densites lineiques de moments le long des bords. Il convient de bien re echir a la maniere dont on doit modeliser les liaisons avec l'exterieur pour ecrire les conditions necessaires et su santes pour la determination
J. Garrigues
63
6. Dans beaucoup de logiciels, les elements "coques" sont souvent des elements de plaque, c'est a dire que le comportement de l'element est celui d'une plaque et non d'une coque. Autrement dit, la courbure interne de l'element est ignoree. La coque est modlisee par un ensemble de facettes planes, la courbure est "concentree" aux interfaces entre les el'ements.
64
J. Garrigues
Chapitre 8
1. On trouvera dans la litterature un grand nombre de traites qui la presentent comme une theorie a part. 2. On rappelle la validite du theoreme de superposition en elasticite lineaire.
J. Garrigues
65
K = 2 Sym ?B grad Tg ? + Tg ?
) K + TrK A] ) grad grad 3 + Trgrad grad ) grad grad 3 + div grad ) grad grad 3 +
3 3 3
Soit encore:
i
J. Garrigues
66
deviennent:
f 0 = p3 + div divM 3 Eh h ?p3 = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) div div grad grad 3 + div div i Eh3 h = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) div grad 3 + divgrad 3 Eh3 h 3i = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) div grad 3 + Eh3 h 3 3i = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) + Eh3 3 = ? 12 (1 ? 2) nalement, l'equilibre des plaques se reduit a l'equation scalaire:
3 3 1 = 12p Eh? 3
Cette equation di erentielle du quatrieme ordre a pour solution le deplacement normal d'une plaque sous da pression normale p3. Il n'existe pas de solution analytique generale de cette equation en double laplacien (sauf pour des plaques au contour simple). On trouve toutefois dans la litterature des formulaires donnant des resultats pour les plaques rectangulaires sous des chargements varies 3.
67
68
J. Garrigues
Chapitre 9
f M = 0 () M = 0
Les autres hypotheses des voiles sont: { Les deformations sont petites (au sens des coques) { On se place dans le cadre des hypotheses de Love-Kirchho { La loi de comportement est la loi elastique des coques minces
deviennent
D'autre part, les equations d'equilibre des moments montrent que le tenseur tranchant Q est nul.
1. Cette hypothese est a rapprocher de celle qui a ete faite en theorie des poutres au sujet des ls et des c^bles. a 2. par exemple du beton non arme, ou en premiere approximation une construction en pierres jointes.
J. Garrigues
69
Le tenseur des petites deformations est donc constant dans l'epaisseur de la coque. Il en est de m^me pour le tenseur des contraintes. e
3. En particulier, la troisieme equation montre que si le voile est plan, il ne peut pas supporter de chargement surfacique normal. Dans un tel cas, il est impossible de supposer que M = 0, il faut utiliser la theorie des plaques. 4. Toutefois, il n'est pas interdit de tout exprimer en fonction des deplacements pour les calculer directement. On obtient en general un systeme d'equations plus complique.
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Chapitre 10
se reduisent donc a :
Strictement parlant, les equations d'equilibre ne sont exactes que sur la con guration deformee. Or, jusqu'a maintenant, on les a appliquees sur la con guration initiale, en supposant que les deplacements etaient petits (On rappelle que c'est l'habitude en elasticite lineaire : on confond les variables de Lagrange et les variables d'Euler. Si on ne fait pas cette approximation, le systeme di erentiel n'est plus lineaire et on perd le bene ce du theoreme de superposition). En theorie des membranes, si on continue a faire cette approximation, on a B = 0 et les equations d'equilibre se reduisent a : divT = 0 p3 = 0 La derniere equation montre qu'une membrane ne peut resister a aucun chargement normal! On doit donc ecrire les equations d'equilibre sur la con guration deformee. La courbure initiale etant nulle, la courbure dans la con guration deformee est le tenseur de variation de courbure K .
1. ou encore un lm plan de savon
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p3 +
T K = 0
0 = 0
divT = 0
et les equations d'equilibre sur la con guration initiale (non chargee et a courbure nulle) s'ecrivent :
divT 0 = 0
Elles montrent qu'il peut exister une tension initiale T 0 dans une membrane plane non chargee telle que divT 0 = 0
T 0 = T0 A
ou T0 est une constante. L'equilibre initial est evidemment respecte:
"=0
et
K = grad grad
Les allongements dans la membrane etant nuls (en premiere approximation), la tension dans la membrane ne change pas sous l'e et du chargement, et les equations d'equilibre sur la con guration deformee s'ecrivent donc :
p3 + T
soit encore
div (T0 A) = 0
0
A K = 0
0 = 0 p3 + T0 TrK = 0
2. C'est l'hypothese habituellement posee dans les traites. En fait il su t de choisir une tension initiale qui satisfait l'equilibre initial, c'est a dire divT 0 = 0. On obtiendrait une equation des membranes legerement plus compliquee.
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p3 + T0 Trgrad grad 3 = 0
soit encore :
3
p3 = ?T
Cette equation di erentielle du second ordre a pour solution le deplacement normal d'une membrane initialement tendue sous une tension isotrope T0 et soumise a une pression normale p3 . Les contraintes dans la membrane chargee sont en premiere approximation les m^mes que la tension e initiale.
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3
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2.13
2.14
3.1 Deformation de la surface moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Base naturelle de S 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Tenseur metrique de surface de S 0 . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Tenseur de deformation de surface . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Tenseur des petites deformations de surface . . . . . . . . 3.1.5 Normale unitaire de S 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.6 Tenseur courbure de S 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.7 Variation de courbure due au deplacement . . . . . . . . . 3.1.8 Tenseur de variation de courbure en petites deformations 3.1.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Petites deformations dans les coques . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Hypotheses de Love-Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . .
29
29 30 30 30 31 32 33 33 34 36 37 38 41 41 42 43 44
4.1 Coupure dans une coque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Contraintes generalisees dans une coque . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Les trois tenseurs des contraintes generalisees . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Surface coupure dans une coque . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Relation entre les contraintes generalisees et les contraintes
Ecole Superieure de Mecanique de Marseille
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49
5.1 Equilibre des resultantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 5.2 Equilibre des moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
57
6.1 Loi elastique (premiere version) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6.2 Loi elastique (seconde version) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 6.3 Contradictions inherentes aux hypotheses de L-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
61
61 62 62 62 63 63 63
65
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 65 66 66 66 66 67 67
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De nition d'un voile . . . . . . Equations d'equilibre des voiles Calcul des deplacements . . . . Deformations et contraintes . .
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69 69 70 70 71 71 72 73
De nition . . . . . . . . . . . . . . . . Equations d'equilibre des membranes . Hypotheses complementaires . . . . . Equation des membranes . . . . . . . .
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