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Estabilidad
Un sistema dinámico es estable si para cualquier entrada comprendida entre un
límite superior y otro inferior la salida también resulta acotada sin importar las condiciones
iniciales del sistema.
La localización de los polos de una función de transferencia representa un primer
criterio de estabilidad de un sistema. Todos los polos de la función de transferencia deben
estar en el semiplano complejo con parte real negativa
1 + GP GC = an s n + an −1 s n −1 + L + a1 s + a0 = 0 (1)
FILA
para la estabilidad, todos los elementos en la primera columna deben ser positivos. Las
primeras 2 filas del arreglo de Routh corresponden a los coeficientes de la ecuación
característica. Los elementos en las filas remanentes se calculan de las fórmulas siguientes
a a − a n a n −3
b1 = n −1 n − 2 (2)
a n −1
a a − a n a n −5
b2 = n −1 n − 4
a n −1 (3)
M
b1 a n −3 − a n −1b2
c1 = (4)
b1
b a − a n −1b3
c 2 = 1 n −5
b1 (5)
M
(n+1 filas se construyen ; el número de filas debe ser n=orden de la ecuación característica)
Se desea conocer el valor de KC que causa inestabilidad, es decir si existe al menos una
raíz de (A) que sea positiva. Usando el arreglo de Routh ,
1 12 n=3
6 8 + 8K C
6(12) − (1)(8 + 8 K C )
0
6
8 + 8K C 0
72 − (8 + 8K C ) > 0 K C < 8
8 + 8K C > 0 K C > −1
La restricción importante es KC < 8. Si algún KC ≥ 8 causará inestabilidad.
Específicamente KC = 8
Corresponde al caso crítico de estabilidad
Método del Lugar de las raíces para determinar la estabilidad de un sistema
(7)
y así los polos del sistema a lazo cerrado son valores que cumplen con 1 + K H(s) = 0.
Escribiendo H(s) = b(s)/a(s), luego esta ecuación tiene la forma
(8)
Siendo n = orden de a(s) y m = orden de b(s) [el orden de un polinomio es la mayor
potencia de s que aparece en éste]. Se considerarán todos los valores positivos de K, en el
límite en que k → 0, los polos del sistema a lazo cerrado son a(s) = 0 (o sea los polos de
H(s)). En el límite en que k → infinito, los polos del sistema son b(s) = 0 (o sea los ceros
de H(s)). Sin importar el valor de K que se tome, el sistema a lazo cerrado tendrá
siempre n polos, donde n es el número de polos de H(s). la ubicación de las raíces (root
locus) debe tener n ramas, cada una de ellas comienza en un polo de H(s) y va a un cero
de H(s). Si H(s) tiene más polos que ceros (como es el caso más común) m < n y se dice
que H(s) tiene ceros en infinito. En este caso, el límite de H(s) cuando s → infinito es
cero. El número de ceros en infinito es n-m, el número de polos menos el número ceros, y
es el número de ramas del lugar de las raíces que va a infinito (asíntotas).
Por tanto del método del lugar de las raíces se puede seleccionar una ganancia tal
que conduzca al sistema por un camino deseado y con una determinada dinámica. Los
polos con parte real positiva serán inestables. Los que se encuentren cerca del eje
imaginario tendrán la mayor influencia sobre la respuesta a lazo cerrado.
Independientemente del número de polos del sistema la dinámica responderá
preponderantemente dependiendo de la ubicación de los polos dominantes del mismo.
Ejemplo 2: cálculo del lugar de las raíces para un sistema genérico de 2do orden
Dado un sistema definido como:
KP
GP = (9)
(τ 1 s + 1) (τ 2 s + 1)
Siendo la ecuación característica
KP
1+ KC = 0 (10)
(τ 1 s + 1) (τ 2 s + 1)
(τ 1 s + 1) (τ 2 s + 1) K = 0 , donde K C K P = K (11)
b) a medida que K crece desde 0, las raíces de la ecuación característica están dadas por
− (τ 1 + τ 2 ) ± (τ 1 + τ 2 ) 2 - 4τ 1 τ 2 (1 + K)
p 1, 2 = (13)
2τ 1 τ 2
(τ 1 + τ 2 ) 2
K〈 -1
O 4τ 1 τ 2 (14)
1 (τ 1 + τ 2 ) 2
KC〈 -1
K P 4τ 1 τ 2
c) cuando
1 (τ 1 + τ 2 ) 2 (15)
K = -1
K P 4τ 1 τ 2
C
− (τ 1 + τ 2 ) (16)
p 1, 2 =
2τ 1 τ 2
d)
1 (τ 1 + τ 2 ) 2 (17)
KC 〉 -1
K P 4τ 1 τ 2
Im
C
A B
Re
Usando esta información se puede construir el lugar de las raíces de acuerdo con las
siguientes pautas:
• el comienzo del diagrama corresponde a Kc = 0 y está dado por los puntos A (-1/τ1,0) y
B(-1/τ2,0)
Figura 2: lugar de las raíces para un sistema de tercer orden. X representan los polos del
lazo abierto, • representan los polos del sistema a lazo cerrado para diferentes Kc, →
indican las nuevas posiciones de los polos a lazo cerrado a medida que crece Kc
Gráfica del lugar de las raíces de una función de transferencia empleando MATLAB
Considere un sistema a lazo abierto cuya función de transferencia es
para diseñar un controlador feed-back para un sistema a lazo cerrado por el método del
lugar de raíces que presente un 5% de sobrevalor (overshoot) y 1 segundo de tiempo de
subida. Resolviéndolo con Matlab resulta
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]));
rlocus(num,den)
axis([-22 3 -15 15])
Figura 3: Elección del valor de K empleando el método de lugar de raíces
La Figura 3 presenta la ubicación de todas las posibles ubicaciones de los polos para un
control proporcional puro. Obviamente no todos los polos satisfacen la condición de diseño
especificada. Para determinar cuál es la parte aceptable para el diseño se puede emplear el
comando sgrid(Zeta,Wn) para graficar las líneas de coeficiente de amortiguamiento(Zeta)
y frecuencia natural (Wn) constantes. Estos 2 argumentos deben ser vectores si se desea
mirar el rango de valores aceptables. En el problema aquí planteado se pidió un sobrevalor
menor del 5% (que significa Zeta mayor que 0.7) y un tiempo de subida de 1 segundo
(Wn mayor que 1.8). En Matlab:
zeta=0.7;
Wn=1.8;
sgrid(zeta, Wn)
los dos argumentos de la función cloop son el numerador y denominador del sistema a
lazo abierto. Se debe incluir la ganancia proporcional seleccionada y considerando
feedback unitario. En caso de no ser unitario en el help de Matlab se puede consultar la
función feedback, con la cual se encuentra la función de transferencia a lazo cerrado con
una ganancia distinta de 1 para el sistema retroalimentado.
La respuesta al escalon del sistema a lazo cerrado resulta:
step(numCL,denCL)
Figura 6: respuesta del sistema a lazo cerrado para una entrada de tipo escalon
Un sistema a lazo cerrado es inestable si la función de transferencia a lazo abierto tiene una
relación de amplitud mayor que 1 a una determinada frecuencia crítica ω C que corresponde
a un ángulo de fase de -1800 como se muestra en la Figura 7
Ejemplo 3:
2K C
Dado un proceso cuya función de transferencia a lazo abierto es GOL ( s ) =
(0.5s + 1) 3
Determinar la estabilidad del lazo cerrado para 3 valores de KC: 1, 4 y 20.
Solución:
El diagrama de Bode para los 3 valores de KC se muestra en la Fig. 8. Notar que en la
gráfica de ángulo de fase las 3curvas son idénticas:
Kc AROL ESTABLE?
1 0.25 si
4 1.0 condicionalmente estable
20 5.0 no
2K C
Figura 8: diagrama de Bode para el ejemplo 3 GOL ( s ) =
(0.5s + 1) 3
Ejemplo 4
Solución:
El diagrama de Bode para KC =1 se muestra en la Figura 9. Notar que :
ω C = 1.69 rad min
AR OL ω =ω C
= 0.235
1
∴ K C max AR OL = = 4.25
0.235
• Nota: los sistemas de primer y segundo orden (sin tiempo muerto) no presentan KCU
El margen de ganancia (GM) y margen de fase (PM) proveen de medidas de cuán cerca
está un sistema de su límite de estabilidad
• Margen de ganancia:
Considere AC ≡ AROL en ω = ω C . Luego el margen de ganancia está definido como:
1
GM ≡ (21)
AC
De acuerdo con el criterio de etabilidad de Bode, GM > 1 ⇔ etabilidad
• Margen de fase
• Considere ω1 ≡ frecuencia a la cual AROL = 1.0 y el correspondiente ángulo de fase es
φ1 . El margen de fase
está definido como: PM ≡ 180 o + φ1 (22)
De acuerdo con el criterio de etabilidad de Bode, PM > 0 ⇔ etabilidad
Ver la Figura 9
Margen de
ganancia
Margen
de
fase
Regla heurística:
Un sistema retroalimentado bien diseñado presenta :
1.7 ≤ GM ≤ 2.0
30 o ≤ PM ≤ 45 o
El margen de fase está definido como el cambio de fase requerido por el sistema a
lazo abierto para que el sistema a lazo cerrado se inestabilice. El margen de fase es también
una medida de la tolerancia del sistema que presenta retardo. Si existe un retardo mayor que
180/Wpc en el lazo (donde Wpc es la frecuencia donde la fase alcanza el valor de -180º), el
sistema a lazo cerrado se vuelve inestable. El tiempo muerto incrementa la fase en
w*retardo (en radianes/segundo) pero no afecta la ganancia que toma magnitud 1.
El margen de fase es la diferencia entre la fase que presenta la curva bajo estudio y
-180º en el punto correspondiente a la frecuencia para la cual la ganancia es de 0dB
(frecuencia de corte de ganancia, Wgc). Del mismo modo el margen de ganancia es la
diferencia entre la curva de magnitud y 0dB en el punto correspondiente a la frecuencia
para la cual la fase es de -180º (frecuencia de corte de fase, Wpc).
En caso de modificar ganancias no se requiere realizar un nuevo diagrama de Bode
para calcular el margen de fase, simplemente resultará un cambio en la magnitud,
equivalente a modificar el eje y . Básicamente se trata de encontrar la nueva frecuencia de
corte y realizar la lectura del margen de fase. Por ejemplo suponer que ha ingresado el
comando bode(50,[1 9 30 40]), en ese caso se tendrá el siguiente diagrama de Bode :
Figura 12: Bode con ganancia unitaria ( 0 db)
El margen de fase es de alrededor de 100º. Si ahora se adiciona una ganancia de 100, a
través del by comando bode(100*50,[1 9 30 40]). El nuevo diagrama resulta