Man Acsd Drive System

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos Brushless AC ~ Serie ACSD ~

Ref.0707
Ttulo Tipo de documentacin
Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD. Descripcin, instalacin y puesta en marcha de motores y reguladores digitales. Manual del regulador ACSD (cas) Ref.0707 Versin 01.0x MAN_ACSD_DRIVE_SYSTEM. pdf FAGOR AUTOMATION S.COOP. B San Andrs 19, Apdo. 144 E- 20500 ARRASATE- MONDRAGN www.fagorautomation.com info@fagorautomation.es Telfono: 34 - 943 - 719200 Fax: 34 - 943 - 771118
Denominacin Referencia Software Documento electrnico Headquarters
(Serv. Asist. Tcnica)
La informacin descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones tcnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el producto descrito. An as, es posible el deslz de algn error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se comprueba regularmente la informacin contenida en el documento y se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarn includas en una posterior edicin.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentacin, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperacin de datos o traducirse a ningn idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
ACSD- 2/80
Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707
GARANTA
GARANTA INICIAL Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garanta de 12 meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garanta, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificacin y fecha de instalacin de la mquina a travs de la Hoja de Garanta que acompaa a cada producto.
La fecha de comienzo de la garanta para el usuario ser la que figura como fecha de instalacin de la mquina en la Hoja de Garanta.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garanta al usuario. FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalacin y venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garanta puede ser hasta un ao posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido la hoja de garanta. Esto supone en la prctica la extensin de la garanta a dos aos desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el perodo de garanta finalizar a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes. FAGOR se compromete a la reparacin o sustitucin de un producto desde su lanzamiento, y hasta 8 aos despus de la fecha de su desaparicin de catlogo. Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparacin entra dentro del marco definido como garanta.
CLUSULAS EXCLUYENTES
La reparacin se realizar en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de garanta todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de su personal tcnico para realizar la reparacin de un equipo, an estando ste dentro del perodo de garanta antes citado. La citada garanta se aplicar siempre que los equipos hayan sido desinstalados de acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR. Si, una vez realizada la asistencia o reparacin, la causa de la avera no es imputable a nuestro producto, el cliente est obligado a cubrir todos los gastos ocasionados atenindose a las tarifas vigentes. No estn cubiertas otras garantas implcitas o explcitas y FAGOR AUTOMATION no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daos o perjuicios que pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA
Estn a disposicin del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el perodo de garanta como fuera de l.
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DECLARACIN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop. B San Andrs 19, C.P. 20500, Mondragn - Guipzcoa - (SPAIN) Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto: Sistema de regulacin AC Brushless Fagor compuesto por los siguientes mdulos y motores: Mdulos reguladores: Motores AC: Serie ACSD Series FXM y FKM
al que se refiere esta declaracin, con los requisitos bsicos de las Directivas Europeas 73/23/CE de Baja Tensin (Norma Bsica de Seguridad; Equipo Elctrico de las Mquinas EN60204-1:95) y 92/ 31/CE de Compatibilidad Electromagntica (EN 61800-3:1996, Norma especfica de Compatibilidad Electromagntica para Sistemas de Regulacin).
En Mondragn a 30 de Febrero de 2006
PRESENTACIN
Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless ms regulador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 Nm, a velocidades de 1.200 a 4.000 rev/min para motores FXM y entre 1,7 y 11,6 Nm a velocidades de 3.000 a 6.000 rev/min para motores FKM. Este manual ofrece toda la informacin descriptiva de los elementos y gua paso a paso en la instalacin y ajuste del accionamiento. Si es la primera vez que se realiza la instalacin, conviene leer este documento completo. Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros tcnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias. Gracias por elegir Fagor.
ACSD- 4/80
NDICE GENERAL
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7 Introduccin .............................................................................................................7 Dimensiones ..........................................................................................................11 Conectores de potencia y salida del encder ........................................................13 Caractersticas del freno ........................................................................................14 Referencia comercial .............................................................................................15 MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................16 Introduccin ...........................................................................................................16 Dimensiones ..........................................................................................................19 Conectores de potencia y salida del encder ........................................................21 Caractersticas del freno ........................................................................................22 Referencia comercial .............................................................................................23 A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................24 Introduccin ...........................................................................................................24 Caractersticas generales ......................................................................................24 Dimensiones ..........................................................................................................25 Datos tcnicos .......................................................................................................25 Conectores.............................................................................................................26 Indicadores ............................................................................................................28 Pulsadores y conmutadores ..................................................................................28 Panel frontal y patillaje de los conectores..............................................................29 Placa de caractersticas.........................................................................................31 Referencia comercial .............................................................................................31 INSTALACIN...........................................................................................................32 Consideraciones generales ...................................................................................32 Conexiones elctricas............................................................................................33 Conexin de potencia. Regulador - motor ............................................................37 Cables....................................................................................................................40 Conexin del Bus de campo CAN.......................................................................42 Conexin del regulador con un PC. Lnea serie RS232 ........................................44 Esquema del armario elctrico ..............................................................................45 Inicializacin y ajuste .............................................................................................46 PARMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................50 Grupo B. Entradas - salidas no programables.......................................................52 Grupo C. Corriente.................................................................................................52 Grupo D. Diagnsticos...........................................................................................55 Grupo G. Generales...............................................................................................56 Grupo H. Hardware................................................................................................59
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Grupo I. Entradas...................................................................................................59 Grupo K. Monitorizacin ........................................................................................59 Grupo M. Motor......................................................................................................61 Grupo N. Configuracin del eje lineal ....................................................................62 Grupo O. Salidas analgicas y digitales ................................................................63 Grupo P. Lazo de posicin.....................................................................................63 Grupo Q. Comunicacin ........................................................................................64 Grupo R. Sensor del rotor......................................................................................65 Grupo S. Velocidad................................................................................................66 Grupo T. Par y potencia.........................................................................................69 MENSAJES DE ERROR ...........................................................................................70 PARMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IdCan E IdSercos..........................77
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MOTORES BRUSHLESS AC, FXM

Introduccin
Los servomotores sncronos FXM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. Son apropiados para cualquier aplicacin que requiera una gran precisin en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento. Estn diseados segn la norma de proteccin IP64, y por tanto, no se ven afectados por lquidos ni suciedades. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno electromecnico Significado de los cdigos de la forma de montaje:
Excitacin Medidor de temperatura Terminacin del eje Montaje Forma de montaje Tolerancias mecnicas Equilibrado Vida de los rodamientos Ruido Resistencia a la vibracin Aislamiento elctrico Imanes permanentes de tierras raras (SmCo) Termistor Cilndrico con chaveta (opcin: sin chaveta) Brida frontal IM B5, IM V1, IM V3 (segn IEC-34-3-72) Clase normal (segn IEC-72/1971) Clase N (Clase R opcional) segn DIN 45665 20.000 horas De acuerdo con DIN 45635 Soporta 1 G en la direccin del eje y 3 G en la direccin lateral. Considrese G=10 m/s2. Clase F (150 C ~ 302 F)
FXM1
FXM3 FXM5
FXM7
Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior Rigidez dielctrica Grado de proteccin T de almacenamiento T ambiente permitida Humedad ambiente Freno Captacin 1.500 V AC, 1 minuto Configuracin estndar IP64; opcin retn IP65 De - 20 C a +80 C (- 4 F a 176 F) De 0 C a + 40 C (32 F a 104 F) De 20 % al 80 % (no condensado) Opcin en todos los modelos. Vase el apartado: Caractersticas del freno
Encder TTL incremental (FXM con bobinado F) Encder Sincos o Sincoder (FXM con bobinado A)
IM V3
IM V1
IP64 significa que est protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dielctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150 C (302 F).
IM B5
ACSD - 7/80
Potencia
Velocidad Nominal
Corriente de pico
Par a rotor parado
Constante de par
Tiempo de aceleracin
Inductancia por fase
ACSD - 8 /80
Io Arms Imx Arms PoW kW Kt Nm/Arms tac ms L mH R J kgcm2 M kg ACSD-05L Nm ACSD-10L Nm ACSD-20L Nm
Mo Nm
Par de pico a rtor bloqueado
Mp Nm
nN rev/min
Corriente a rotor parado
Resistencia por fase
Inercia (1
Masa (2
Motores no ventilados
Par de pico
ACSD-30L Nm
FXM11.40F. 3,9 5,6 3,5 6,9 2,2 4,4 4,3 8,4 6,3 12,0 7,6 15,0 9,9 14,8 12,7 9,1 15,0 10,7 13,5 15,0 83,9 3,7 66,8 3,4 53,5 2,6 1,9 2,0 2,0 74,6 3,6 1,1 45,2 2,2 1,9 63,5 3,1 1,2 8,2 5,3 8,8 7,4 7,3 7,4 73,0 3,7 0,8 11,7 49,1 2,5 1,2 7,8 5,0 2,2 3,4 7,2 2,5 9,8 7,8 5,9 74,2 3,9 0,6 10,0 1,3 37,6 1,9 1,2 5,0 5,3 0,65 0,17 0,45 0,20 0,27 0,55 0,19 0,60 0,45 0,31 59,2 3,1 0,6 9,9 1,8 0,25 31,1 1,5 1,2 4,9 6,7 0,90 8,5 8,5 11,0 11,0 22,0 22,0 29,0 36,0 36,0 61,0 79,0 97,0 41,2 2,1 0,6 10,0 2,9 0,44 6,0 21,1 1,1 1,2 5,0 11,0 1,65 6,0 7,5 7,5 9,6 9,6 11,5 11,5 15,8 15,8 17,8 20,0 20,0 29,0 31,6 36,0 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5,5 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 5,05 3,5 5,5 33,7 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7,6 6,0 12,0 6,0 12,0 17,1 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 7,6 27,2 1,4 0,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6,4 12,0 18,7 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 4,3 6,0
1,2
4.000
2,0
10,0
0,5
0,6
8,4
12,0
4,60
1,2
3,3
3,0
6,0 11,0 12,0 20,0 12,0 13,0 12,0 24,0 12,0 24,0 13,0 25,0 18,0 36,0 18,0 24,0 36,0 18,0 24,0 36,0 24,0 36,0 38,0 57,0 33,6 57,0 60,0 60,0 18,0 16,0
FXM12.40F.
2,3
11
4.000
FXM13.40F.
3,3
16
4.000
FXM14.20F.
4,1
20
2.000
FXM14.40F.
4,1
20
4.000
FXM31.20F.
2,6
13
2.000
FXM31.40F.
2,6
13
4.000
FXM32.20F.
5,1
25
2.000
FXM32.40F.
5,1
25
4.000
FXM33.20F.
7,3
36
2.000
FXM33.40F.
7,3
36
4.000
FXM34.20F.
9,3
46
2.000
FXM34.40F.
9,3
46
4.000
FXM53.20F.
11,9
59
2.000
FXM53.30F.
11,9
59
3.000
FXM54.20F.
14,8
74
2.000
FXM55.12F.
17,3
86
1.200
FXM55.20F.
17,3
86
2.000
FXM73.12F.
20,8
104
1.200
FXM74.12F.
27,3
135
1.200
FXM75.12F.
29,5
165
1.200
(1 Si el motor dispone de la opcin freno debe considerarse adems el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado caractersticas del freno. (2 Si el motor dispone de la opcin freno debe considerarse adems el valor de su masa segn la tabla del apartado caractersticas del freno. Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecer la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
TABLA DE CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO F (220 V AC)
Corriente de pico
Potencia
Velocidad Nominal
Par a rotor parado
Constante de par
Mo Nm
Par de pico a rotor bloqueado
Mp Nm
nN rev/min
Io Arms
Imx Arms
PoW kW
Kt Nm/Arms
tac ms
L mH
J kgcm2
Inercia (1
Masa (2
Motores no ventilados Par de pico
M kg
ACSD-04H Nm
ACSD-08H Nm
ACSD-16H Nm
FXM11.20A. 3.000 4.000 2.000 3.000 4.000 2.000 3.000 4.000 2.000 3.000 4.000 2.000 3.000 4.000 2.000 3.000 4.000 3,80 18,5 2,80 14,0 1,6 2,1 1,89 9,2 1,1 1,92 9,6 1,1 1,4 2,7 1,8 1,4 1,45 7,3 0,8 1,8 0,97 4,8 0,5 2,7 5,6 8,5 11,3 5,0 7,5 10,1 3,10 15,0 1,7 1,3 6,9 2,30 11,2 1,3 1,8 5,2 23 13 126 56 32 56 25 14 1,53 7,5 0,9 2,7 3,5 52 2,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 12,0 4,85 2,95 29,0 12,5 7,25 9,55 4,05 2,3 1,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 1,23 6.0 0,7 2,7 3,4 71 16,0 2,6 2,6 2,6 3,3 3,3 3,3 3,5 3,5 3,5 6,0 6,0 6,0 1,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 1,29 6,2 0,7 1,8 5,4 49 13,0 1,9 4,3 4,3 6,4 6,4 6,4 7,6 7,6 7,6 5,5 5,5 5,5 7,5 7,5 7,5 10,7 7,2 5,4 10,8 10,7 0,86 4,1 0,5 2,7 3,6 111 32,0 1,9 4,3 0,90 4,5 0,5 1,3 8,4 62 23,5 1,2 3,3 5,2 10,7 7,1 5,4 10,7 7,1 0,67 3,4 0,4 1,8 6,3 110 43,0 1,2 3,3 6,0
1,2
2.000
0,45
2,2
0,3
2,7
4,2
248
93,5
1,2
3,3
6,0
FXM11.30A.
1,2
FXM11.40A.
1,2
6,0 11,0 11,0 10,7 16,0 14,2 10,6 20,0 14,2 10,6 13,0 13,0 10,8 21,6 14,6 10,7 13,0 25,0 25,0 21,4 20,0 20,0 16,0 16,0 11,0
FXM12.20A.
2,3
11
FXM12.30A.
2,3
11
FXM12.40A.
2,3
11
FXM13.20A.
3,3
16
FXM13.30A.
3,3
16
FXM13.40A.
3,3
16
FXM14.20A.
4,1
20
FXM14.30A.
4,1
20
FXM14.40A.
4,1
20
FXM31.20A.
2,6
13
FXM31.30A.
2,6
13
FXM31.40A.
2,6
13
FXM32.20A.
5,1
25
FXM32.30A.
5,1
25
FXM32.40A.
5,1
25
ACSD - 9/80
(1 Si el motor dispone de la opcin freno debe considerarse adems el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado caractersticas del freno.
(2 Si el motor dispone de la opcin freno debe considerarse adems el valor de su masa segn la tabla del apartado caractersticas del freno. Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecer la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
TABLA DE CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC)
(1
(2
Corriente de pico
Potencia
Velocidad Nominal
Par a rotor parado
Constante de par
ACSD - 10 /80
nN rev/min Io Arms Imx Arms PoW kW Kt Nm/Arms tac ms L mH R J kgcm2 M kg
Mo Nm
Mp Nm
Inercia
Masa
Motores no ventilados Par de pico
ACSD-04H Nm
ACSD-08H Nm
ACSD-16H Nm
FXM33.20A. 3.000 4.000 2.000 3.000 4.000 1.200 2.000 3.000 1.200 2.000 3.000 1.200 2.000 1.200 2.000 1.200 1.200 8,0 39,0 4,2 6,6 32,0 3,4 8,2 41,0 4,4 4,9 25,0 2,6 4,2 2,5 4,2 4,2 6,7 33,0 3,6 2,6 4,1 20,0 2,2 4,2 5,3 8,8 7,4 12,3 7,4 7,4 8,7 44,0 4,7 1,7 12,3 5,9 30,0 3,1 2,5 8,2 16 7,3 36 13 46 17 33 27 3,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 7,1 35,0 3,7 1,7 11,7 9.6 0,91 3,70 1,35 0,64 2,95 1,05 3,05 1,10 1,90 1,45 4,7 23,0 2,5 2,5 7,8 22 2,15 2,8 14,0 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22,0 22,0 22,0 29,0 29,0 29,0 36,0 36,0 61,0 61,0 79,0 97,0 6,9 34,0 3,9 1,4 10,0 6.6 0,85 11,0 5,1 25,0 2,9 1,8 7,5 12 1,60 11,0 11,5 11,5 15,8 15,8 15,8 17,8 17,8 17,8 20,0 20,0 29,0 29,0 31,6 36,0 3,4 17,0 1,9 2,7 5,0 26 3,45 11,0 11,5 5,5 27,0 3,1 1,3 9,9 8.6 1,15 8.5 9,6 4,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,20 8,5 9,6
7,3
36
2.000
2,7
13,4
1,5
2,7
4,9
36
5,05
8,5
9,6
21,6 14,2
36,0 28,5 21,3 21,9 43,8 29,1 21,6 34,0 59,0 40,5 26,9 33,8 67,7 40,2 27,2 33,8 67,5 41,3 67,8 40,6 66,2 67,2
FXM33.30A.
7,3
36
FXM33.40A.
7,3
36
FXM34.20A.
9,3
46
FXM34.30A.
9,3
46
FXM34.40A.
9,3
46
FXM53.12A.
11,9
59
FXM53.20A.
11,9
59
FXM53.30A.
11,9
59
FXM54.12A.
14,8
74
FXM54.20A.
14,8
74
FXM54.30A.
14,8
74
FXM55.12A.
17,3
86
FXM55.20A.
17,3
86
FXM73.12A.
20,8
104
FXM73.20A.
20,8
104
FXM74.12A.
27,3
135
FXM75.12A.
33,6
165
(1 Si el motor dispone de la opcin freno debe considerarse adems el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado caractersticas del freno. (2 Si el motor dispone de la opcin freno debe considerarse adems el valor de su masa segn la tabla del apartado caractersticas del freno. Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecer la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
TABLA DE CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC)
Dimensiones
FXM1 SERIES mm (inches)

TIPO FXM1 F 5 [0.19] GD 5 [0.19] R 20 [0.78] D 14 [0.55] j6 GA 16.0 [0.62] ST M5 x 12.5 [0.49] TIPO FXM11 FXM12 FXM13 FXM14 LB 136 [5.35] 171 [6.7] 206 [8.11] 241 [9.48] LC [ RESOLVER ] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] LC [ ENCODER ] 46 [1.81] 46 [1.81]
R GA D GD
46 [1.81] 46 [1.81]
ST

TIPO FXM3 F 6 [0.24] GD 6 [0.24] R 30 [1.18] D 19 [0.75] j6 GA 21.5 [0.85] ST M6 x 16.0 [0.63] TIPO FXM31 FXM32 FXM33 FXM34 LB 152 [5.98] 187 [7.36] 222 [8.74] 257 [10.12] LC [ RESOLVER ] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] LC [ ENCODER ] 46 [1.81] 46 [1.81]
R GA D GD
46 [1.81] 46 [1.81]
ST
ACSD - 11/80

TIPO FXM5 F 8 [0.31] GD 7 [0.27] R 40 [1.58] D 24 [0.94] j6 GA 27 [1.07] ST M8 x 19.0 [0.75] TIPO FXM53 FXM54 FXM55 LB 237 [9.33] 272 [10.71] 307 [12.09] LC [ RESOLVER ] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] LC [ ENCODER ] 46 [1.81] 46 [1.81]
R GA D GD
46 [1.81]
ST
C1 MC-23 BASE MC-46 BASE 35 [1.38] 40 [1.57]

TIPO FXM7 F 10 [0.39] GD 8 [0.31] R 50 [1.97] D 32 [1.26] k6 GA 35 [1.38] ST M10 x 22 [0.86] TIPO FXM73 FXM74 FXM75 FXM76 FXM77 FXM78 LB 256 [10.08] 291 [11.46] 326 [12.83] 361 [14.21] 396 [15.59] 431 [16.97] LC [ RESOLVER ] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] 33.5 [1.32] LC [ ENCODER ] 46 [1.81] 46 [1.81] 46 [1.81]
R GA D GD
46 [1.81] 46 [1.81] 46 [1.81]
ST
ACSD - 12 /80
Conectores de potencia y salida del encder

Incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector ( U, V, W ), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation). Los pines I y J del conector del encder corresponden al termistor para la vigilancia del calentamiento del motor.
CONECTORES DE POTENCIA CONECTOR MOTOR CORRIENTE
Ejemplo:
MC -
23
MC AMC 23
Recto Acodado Amperios
BASE DE CONEXIN DE POTENCIA AL MOTOR.

MC 23 AMC 23
PIN A B C D E F SEAL Fase U Fase V Fase W Tierra Freno (+) Freno (-)
E F
1
D C A B
BASE DE CONEXIN DE UN ENCDER Referencia I0. IOC-17

A B C D E M L Q N O F P G K J I H
PIN A B C D E F G H I J K L M N O P Q SEAL A *A +5 Vdc Tierra B *B Z *Z Termistor Termistor U *U V *V W *W Pantalla + chasis
1 2
Nota. Las vistas de las bases de conexin vienen dadas desde el exterior del motor.
ACSD - 13/80
Caractersticas del freno

La serie de motores FXM dispondr opcionalmente de freno que actuar por friccin sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Sus caractersticas ms relevantes segn tipo de freno son:
Motor Par nominal de frenada esttica Potencia Tiempo Margen de absorbida on/off tensin de desbloqueo W (HP) ms V DC 22-26 22-26 22-26 22-26 12 (0,016) 19/29 16 (0,021) 20/29 18 (0,024) 25/50 35 (0,047) 53/97 Mto. de inercia kgcm2 0,38 1,06 3,60 31,80 Masa
Unidades Nm (inlb) FXM1 5 (44,2) FXM3 FXM5 FXM7 11 (97,3) 22 (194,7) 80 (708,0)
kg (lbf) 0,3 (0,66) 0,6 (1,32) 1,1 (2,42) 4,1 (9,03)
Nota. La velocidad mxima para todos es 10000 rev/min excepto para el freno que puede incorporarse en la serie FXM7 que es 8000 rev/min.
No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !
El freno nunca debe superar su velocidad mxima de giro. Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje. En la instalacin del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
ACSD - 14 /80
Referencia comercial
FXM
MOTOR SNCRONO FAGOR TAMAO LONGITUD VELOCIDAD NOMINAL BOBINADO 1, 3, 5, 7 1, 2, 3, 4, 5 12 1.200 rev/min 20 2.000 rev/min F A 220 V AC 400 V AC
-X
30 3.000 rev/min 40 4.000 rev/min
TIPO DE CAPTACIN
I0 Encder Incremental (2.500 ppv) A1 Encder Sincos absoluto multivuelta (1.024 ppv) E1 Encder Sincoder (1.024 ppv) 0 1 8 9 0 1 0 1 9 Estndar Norma IEC Eje liso (sin chaveta) Estndar NEMA (USA) Especial Sin freno Con freno estndar (24 V DC) Sin ventilador Con ventilador estndar Con ventilador especial X 01 ZZ
BRIDA Y EJE
OPCIN DE FRENO VENTILACIN
CONFIGURACIN ESPECIAL ESPECIFICACIN
Slo si dispone de configuracin especial (X) ! Nota: Podrn disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de los captadores slo estarn disponibles en motores con tipo de bobinado A.
ACSD - 15/80
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM

Introduccin
FKM2 Los servomotores sncronos FKM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. Son apropiados para cualquier aplicacin que requiera una gran precisin en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento. Diseados segn la norma de proteccin IP64, no se ven afectados por lquidos ni suciedad. Incorporan un captador KTY84130 que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno electromecnico. Disponen de conectores de captacin y potencia girables. Significado de los cdigos de la forma de montaje: FKM4 FKM6
Excitacin Medidor de temperatura Terminacin del eje Montaje Forma de montaje Tolerancias mecnicas Equilibrado Vida de los rodamientos Ruido Resistencia a la vibracin Aislamiento elctrico
Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B) Termistor PTC KTY84-130 Cilndrico liso sin chaveta (opcin: con chaveta) Brida frontal con agujeros pasantes IM B5, IM V1, IM V3 (segn IEC-34-3-72) Clase normal (segn IEC-72/1971) Clase N (Clase R opcional) segn DIN 45665 Equilibrado a media chaveta 20.000 horas De acuerdo con DIN 45635 Soporta 1 G en la direccin del eje y 3 G en la direccin lateral. Considrese G=10 m/s2. Clase de calentamiento F (150 C ~ 302 F)
Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior Rigidez dielctrica Grado de proteccin T de almacenamiento T ambiente permitida Humedad ambiente Freno 1.500 V AC, 1 minuto Configuracin estndar IP64; opcin retn IP65 De - 20 C a + 80 C (- 4 F a 176 F) De 0 C a + 40 C (32 F a 104 F) De 20 % al 80 % (no condensado) Opcin en todos los modelos. Vase el apartado: CARACTERSTICAS DEL FRENO Encder TTL incremental (FKM con bobinado F) Encder Sincos o Sincoder (FKM con bobinado A)
Captacin
IM V3
IP 64 significa que est protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua.
IM V1
IM B5
Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dielctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150 C (302 F).
ACSD - 16 /80
Velocidad Nominal
Corriente de pico
Potencia
Par a rotor parado
Constante de par
Mo Nm
Mp Nm
nN rev/min
Io Arms
Imx Arms
PoW kW
Kt Nm/Arms
tac ms
L mH
J kgcm2
Inercia 1)
Masa 2)
Par de pico
M kg
ACSD-10L Nm
ACSD-20L Nm
ACSD-30L Nm
FKM21.60F. 3.000 5.000 3.000 4.500 3.000 3.000 13,1 52 2,8 0,68 14,4 15,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 2,1 12,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,21 0,15 0,225 8,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,45 7,2 29 1,7 0,45 11,7 1,7 0,425 2,9 8,5 8,5 16,7 16,0 4,5 18 1,0 0,74 7,0 4,6 1,1 2,9
1,7
6.000
4,7
19
1,1
0,36
14,4
2,6
0,885
1,6
4,2 5,3 5,3 7,8 7,8 11,7 11,9
3,6 7,4 3,6
7,0 13,0 9,0 14,8 18,2 13,0 22,2 25,0 22,2 20,4
FKM22.30F.
3,2
13
FKM22.50F.
3,2
13
FKM42.30F.
6,3
25
FKM42.45F.
6,3
25
FKM44.30F.
11,6
47
FKM62.30F.
8,9
35
(1) Valor del momento de inercia del motor sin freno (2) Valor de la masa del motor sin freno Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecer la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
TABLA DE CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES FKM NO VENTILADOS DE BOBINADO F (220 V AC)
ACSD - 17/80
Velocidad Nominal
Par a rotor parado
Constante de par
Mo Nm
Mp Nm
nN rev/min
Io Arms
Imx Arms
PoW kW
Kt Nm/Arms
tac ms
L mH
J kgcm2
Inercia 1)
ACSD - 18 /80
Corriente de pico Potencia Masa 2) Par de pico
M kg ACSD-08H Nm ACSD-16H Nm
FKM21.60A. 3.000 5.000 3.000 4.500 3.000 4.000 3.000 4.000 3.000 12,1 48 5,2 1,4 9,3 37 3,7 1,0 7,1 28 2,8 1,3 14,4 19,1 14,0 10,7 43 4,9 1.1 14,9 2,4 7,2 4,1 3,8 8,2 33 3,6 1,4 11,2 4,2 6,9 28 3,0 0,9 16,0 3,9 0,675 0,54 0,315 0,77 0,44 0,285 4,6 19 2,0 1,4 10,7 8,6 1,45 4,0 16 1,7 0,8 11,7 5,8 1,4 2,9 8,5 8,5 16,7 16,7 16,0 16,0 29,5 2,4 10 1,0 1,3 7,0 16,0 3,95 2,9 5,3 5,3 7,8 7,8
1,7
6.000
2,8
11
1,1
0,6
14,4
7,7
2,6
1,6
4,2
5,0 10,2 6,7
7,0 13,0 13,0 21,9 14,6
FKM22.30A.
3,2
13
FKM22.50A.
3,2
13
FKM42.30A.
6,3
25
FKM42.45A.
6,3
25
FKM44.30A.
11,6
47
11,7 11,7 11,9 11,9 17,1
22,6 17,3 20,0 15,4 21,8
FKM44.40A.
11,6
47
FKM62.30A.
8,9
35
FKM62.40A.
8,9
35
FKM64.30A.
16,5
66
(1) Valor del momento de inercia del motor sin freno. (2) Valor de la masa del motor sin freno. Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecer la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
TABLA DE CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES FKM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC)
Dimensiones
80 [3.15] 18 [0.70]
40 [1.57]
0 10
80 [3.15] j6
11
40 [1.57]
7 [0.27]
3 [0.11] 8 [0.31] LB L 54 [2.12] 97 [3.81]
FKM2 SERIES mm (inches)

TYPE FKM2 F 6 [0.23] GD 6 [0.23] R 30 [1.18] D 19 [0.74] j6 GA 21.5 [0.84] ST M6 x 16 [0.63]
GA
FKM22
138 [5.43]
232 [9.13]
FKM21
114 [4.48]
208 [8.19]
ST
80 [3.15] 18 [0.70]
50 [1.96]
GD
TYPE
LB
139.5 [5.49]
3] .9 [3
[4 .5 2]
110 [4.33] j6
15 0
[5
.9 0]
50 [1.96]
9 [0.35]
3.5 [0.13] 10 [0.39] LB L 54 [2.12] 126 [4.96]

TYPE FKM4 F 8 [0.31] GD 7 [0.27] R 40 [1.57] D 24 [0.94] j6 GA 27 [1.06] ST M8 x 19 [0.75]
GA
FKM44
185 [7.28]
289 [11.38]
FKM42
143 [5.62]
247 [9.72]
ST
ACSD - 19/80
GD
TYPE
LB
168.5 [6.63]
0 13 1] .1 [5
99 [3.89] 20 [0.78] 58 [2.28]
16 [7 .4 8] 5 9] .4 [6 19 0
130 [5.11] j6
58 [2.28]
12 [0.47]
3.5 [0.13] 12 [0.47] LB L 54 [2.12]
158 [6.22]

TYPE FKM6 F 10 [0.39] GD 8 [0.31] R 50 [1.96] D 32 [1.26] k6 GA 35 [1.37] ST M10 x 22 [0.86]
GA
FKM64
184 [7.24]
296 [11.65]
FKM62
148 [5.82]
260 [10.24]
ST
ACSD - 20 /80
GD
TYPE
LB
200.5 [7.89]
Conectores de potencia y salida del encder

Incluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation). Los pines 3 y 4 del conector del encder corresponden al termistor PTC KTY- 84 para la vigilancia del calentamiento del motor.
97 [3.82] 80 [3.15]
BASE DE CONEXIN DE POTENCIA DEL MOTOR

PIN 1 2 6 3 4 5 SEAL FASE U FASE V FASE W TIERRA FRENO (+) FRENO (-)
Nota. La vista de la base de conexin viene dada desde el exterior del motor.
CONECTOR DE POTENCIA CONECTOR MOTOR CORRIENTE
Ejemplo:
MC -
20/6
MC-20/6
20
Recto A
2
62[2.44] 91 [3.58]
PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
SEAL REFCOS +485 KTY 84 (-) KTY 84 (+) SIN REFSIN -485 COS CHASIS GND N.C. + 8 Vdc
BASE DE CONEXIN DE UN ENCDER "SINCOS". Referencias A3 y E3.
Nota. La vista de la base de conexin viene dada desde el exterior del motor.
ACSD - 21/80
Caractersticas del freno

La serie de motores FKM dispondr opcionalmente de freno que actuar por friccin sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Sus caractersticas ms relevantes segn tipo de freno son:
Motor Par nominal de frenada esttica Potencia Tiempo Margen de absorbida on/off tensin de desbloqueo W (HP) ms V DC 22-26 22-26 22-26 12 (0,016) 7/35 18 (0,024) 7/40 24 (0,032) 10/50 Mto. de Masa inercia kgcm2 0,12 0,54 1,15 kg (lbf) 0,28 (0,62) 0,46 (1,01) 0,90 (1,98)
Unidades Nm (inlb) FKM2 4,5 (39,8) FKM4 FKM6 9 (79,6) 18 (159,3)
Nota. La velocidad mxima para todos es 10000 rev/min.
No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !
El freno nunca debe superar su velocidad mxima de giro. Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje. En la instalacin del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
ACSD - 22 /80
FKM
MOTOR SNCRONO FAGOR TAMAO LONGITUD VELOCIDAD NOMINAL BOBINADO 2, 4, 6 1, 2, 4 30 3.000 rpm 40 4.000 rpm 45 4.500 rpm A F 400 V AC 220 V AC 50 5.000 rpm 60 6.000 rpm
-K
TIPO DE CAPTACIN
I0 Encder Incremental (2.500 ppv) A3 Encder Sincos absoluto multivuelta (1.024 ppv) E3 Encder Sincos (1.024 ppv) 0 1 2 3 0 1 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta) Eje liso (sin chaveta) Eje con chavetero y retn Eje liso con retn Sin freno Con freno estndar (24 V DC) Conectores acodados girables Salida de cables sin conectores Especial K 01 ZZ
BRIDA Y EJE
OPCIN DE FRENO
CONEXIONADO 0 1 9 CONFIGURACIN ESPECIAL ESPECIFICACIN
Slo si dispone de configuracin especial (K) !
Nota: Podrn disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de los captadores slo estarn disponibles en motores con tipo de bobinado A.
ACSD - 23/80
A.C. SERVODRIVE
Introduccin
La familia ACSD servodrives es una familia de reguladores monobloque de velocidad diseada para el control de motores sncronos AC Brushless. Dispone de dos series atendiendo a la tensin de alimentacin a la que pueden conectarse: As, se hablar de: ACSD (serie H) si la tensin de alimentacin es de 400 V AC ACSD (serie L) si la tensin de alimentacin es de 220 V AC donde cada una de ellas dispondr de los siguientes modelos segn su corriente de pico: Para la serie ACSD - H ACSD-H-04 ACSD-H-08 ACSD-H-16 con corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces. Para la serie ACSD - L ACSD-L-05 ACSD-L-10 ACSD-L-20 ACSD-L-30 con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces.
Caractersticas generales
Sus caractersticas principales son: Alimentacin trifsica. Frenado dinmico en caso de cada de red. PWM IGBTs. Realimentacin por encder TTL incremental de 2.500 pulsos/ vuelta encder voltio pico a pico senoidal. Interfaz de comunicacin Bus de campo CAN. Dos entradas lgicas dedicadas para el control del motor: < Speed Enable > y < Drive Enable >. Una entrada lgica programable. Una salida lgica programable. Cambio de parmetros on-line. Protecciones tpicas en reguladores de velocidad. Comunicacin RS232 (slo para la carga de software). Protocolo de comunicacin: CANopen limitado.
ACSD - 24 /80
Dimensiones
ACSD
300 mm (11.8")
67 mm (2.63")
245 mm (9.64")
6 mm (0.23") 11 mm (0.43")
Datos tcnicos
220 V ( serie L ) 05
Corriente nominal de salida Corriente de pico (0,5 s) (Arms) Alimentacin de potencia Consumo (Arms)
1
400 V ( serie H ) 30
15 30
10
5 10
20
10 20
04
2 4
08
4 8
280 mm (11.02")
16
8 16 3 AC 400 V / 460 V 10 % 50 Hz a 60 Hz 10 % 4,4 8,9 16,7 33,3 803 V DC 18 150 132 132 780 V DC 90 C (194 F) 66 IP20(a 3,85 kg (8,5 lb)
2,5 5
3 AC 220 V / 240 V 10 % 50 Hz a 60 Hz 10 % 5,6 (9,5)1 112 11,1 (18,5)1 430 V DC 56 28 22,2
En modelos monofsicos
Proteccin de sobretensin Ballast interno () Potencia de Ballast interna (W) Disparo de Ballast Proteccin trmica del radiador Temperatura de funcionaTemperatura de almaceGrado de proteccin Dimensiones del mdulo Masa del mdulo
(a
416 V DC
5 C / 45 C (41 F / 113 F) - 20 C / 60 C (- 4 F / 140 F) 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)
IP20 significa que est protegido contra objetos de dimetro superior a 12,5 mm, pero no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deber ubicarse dentro de un armario elctrico.
Los mdulos ACSD-05L y ACSD-10L (220 V AC) pueden tambin ser alimentados con tensin de potencia monofsica.
330 mm (12.99")
ACSD - 25/80
Conectores
TERMINALES DE POTENCIA
POWER INPUTS L1, L2, L3: Bornes de entrada de la tensin de alimentacin desde la red elctrica. POWER OUTPUTS U, V, W: Bornes de salida de la tensin aplicada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexin al motor deber vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W. L+, Ri, Re: Bornes de configuracin y conexin de la resistencia de Ballast externa. CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND [X3]: Bornes de entrada de la tensin de alimentacin de los circuitos de control del regulador desde la red elctrica. La seccin mxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm2. Aislamiento total entre los circuitos de potencia y de control. ACTIVACIN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitacin de la seal Drive_Enable. El ventilador se detendr cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a 70 C desde la deshabilitacin del Drive_Enable. Este mtodo reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida til.
SEALES DE CONTROL
20 mA OUT: Tensiones 12 V, ( pines 1, 2, 3 de X1): Salida de una fuente de alimentacin interna para que el usuario pueda generar las seales de habilitacin del equipo. PROG. DIGIT. OUTPUT: Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada en colector abierto. Corriente mxima (100 mA), tensin mxima (50 V).
ACSD - 26 /80
ENABLES: Comn (pin 5 de X2). Punto de referencia para las seales siguientes: Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible la circulacin de corriente por el bobinado del motor, y por tanto, sin presencia de par. Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna de velocidad nula.
Estas seales de control se activan con +24 V DC.
DRIVE OK. : Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2). Contacto de rel que se cierra cuando el estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobra elctrica. PROG. DIGIT. INPUT: Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital programable. MOTOR FEEDBACK INPUT: Conector de entrada de las seales del encder instalado en el motor para la captacin de posicin + velocidad y de las seales de sonda trmica en el motor.
La seccin mxima de los cables de conexin con estos terminales es de 0,5 mm2. Vase el captulo de INSTALACIN.
COMMUNICATIONS RS232: Conector que permite cargar versin de software desde un PC al regulador mediante lnea serie RS232. CAN BUS: Tarjeta de Bus de campo CANopen (cumple la especificacin a nivel de comunicaciones DS-301). GNDa (pin 1 de X4) CANL (pin 2 de X4) SHIELD (pin 3 de X4) CANH (pin 4 de X4) SHIELD (pin 5 de X4) No conectado. Entrada L del conector de CAN. Pantalla del cable de CAN. Entrada H del conector de CAN. No conectado.
ACSD - 27/80
Indicadores
BUS ACTIVITY: Indicador luminoso situado en la parte superior del conector de CAN BUS (X4). Dispone de varias secuencias de iluminacin que indican el estado tanto del CAN como del regulador. Para ms detalles vase el apartado: Inicializacin y ajuste de este manual. + 5 V: Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUS ACTIVITY. En estado iluminado seala que la tensin interna +5 V est presente. CROWBAR (ON): Indicador luminoso situado en la parte superior del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensin del bus interno ha superado los valores de tensin prefijados y se ha activado la resistencia de recuperacin. VBUS OK: Indicador luminoso situado en la parte superior del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensin de potencia est presente.
Pulsadores y conmutadores
RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema. NODE SELECT: Conmutador rotativo que determina el n de nodo asignado al regulador en el bus de CAN. Para ms detalles, vase el apartado: Inicializacin y ajuste de este manual. SPEED SELECT: Selector que permite seleccionar la velocidad de comunicacin del bus CAN. Para ms detalles, vase el apartado: Inicializacin y ajuste de este manual.
CROWBAR < ON >
Selector que en posicin ON conecta la resistencia de terminacin de lnea entre CANL y CANH del bus. Deber activarse (ON) siempre en el regulador conectado en el punto ms extremo del cable del bus. En el resto de los reguladores que formanpartedelsistemadeberestar siempre desactivado. Vase figura.
BUS ACTIVITY NODE SELECT
+5 V
CAN BUS
SPEED SELECT TERMINAL RESISTOR
RESET
1 2
X4
GNDa CANL SHIELD CANH SHIELD
NO
ACSD - 28 /80
VBUS OK
TERMINAL RESISTOR:
Panel frontal y patillaje de los conectores

CROWBAR < ON >
B. CONECTOR X1
VBUS OK
X1
RESET
ACSD
-12V +12V
12 V Power Supply
BUS ACTIVITY NODE SELECT
+5 V
COMMUNICATIONS RS 422/RS 232
CAN BUS
C. CONECTOR X2
X2
X4
ON
A
SPEED DRIVE COMMON
PROG. DIG. OUTPUT ENABLES DRIVE OK PROG. DIG. INPUT

E
MOTOR FEEDBACK INPUT
D. CONECTOR X3 Alimentacin de control

X3
-12V +12V
L1 L2
AUXILIARY POWER SUPPLY INPUT TERMINALS
X2
PROG. DIGIT. OUTPUT
CONTROL SIGNALS
ENABLES
SPEED DRIVE COMMON
A. CONECTOR X4
X4
CANL SHIELD CANH
DRIVE OK.
PROG. DIGIT. INPUT
2 3 4
(DOMINANT LOW)
X3
CONTROL POWER INPUTS
L1
CAN_L BUS LINE CAN SHIELD CAN_H BUS LINE

(DOMINANT HIGH)
220 V
L2
Ntese que la etiqueta donde figura la inscripcin 220 V AC mostrar 400 V AC en los modelos correspondientes.
ACSD - 29/80
E. CONECTOR DE ENTRADA DE LA CAPTACIN MOTOR Y DEL SENSOR DE TEMP.
10 1 19
9 18
26
Terminal 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Seal
A+ B+ Z+ UWVN.C. N.C. N.C. ABZU+ W+ V+ N.C.
SELSEN1 SELSEN2
Funcin
Seal A + Seal B + Seal Z + Conmut. fases U Conmut. fases W Conmut. fases V No conectado Seal A Seal B Seal Z Conmut. fases U + Conmut. fases W + Conmut. fases V + No conectado Informacin dada al regulador (por hardware) del sensor instalado Lnea serie RS485 para encder Sincos Sincoder Sonda trmica del motor Alimentacin del encder SINCOS SINCODER Alimentacin del encder incremental 0 voltios Pin Tornillos
+ 485 - 485 KTY KTY + +8V +5V GND CHASIS CHASIS
F. CONECTOR DE COMUNICACIONES
25 26
5 1
9 6
Terminal 1 2 3 4 5
Seal
N.C. RxD TxD + 5V GND CHASIS
Funcin
No conectado R x D (232) T x D (232) Alimentacin GND Tornillos
ACSD - 30 /80
Placa de caractersticas
La placa de caractersticas que acompaa a cada regulador ACSD Digital Fagor presenta la siguiente informacin.
Fagor Automation S. Coop.(Spain) AC SERVODRIVE MODEL: S.N.: ACSD -16 H 22-0309000003 INPUT : Io Imx 3 x 220 V AC - 50 Hz / 60 Hz W: 3,8 kg
CTRD POT OPR CAN VAR FR 00A 01A 00A 00A PRE
8 A 16 A
Los trminos CTRD, POT, OPR, CAN, VAR y FR sealan aspectos relativos a su fabricacin (versiones de diseo de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas tcnicas y reparaciones.
Codificacin de la referencia comercial de los reguladores Fagor.
REGULADOR ACSD DIGITAL ACSD Modelo Corriente (A) 05 10 20 30 Tensin de alimentacin EJ. ACSD - 05 L
Nominal 2,5 5,0 10,0 15,0 220 V AC
De pico (0,5 s) 5,0 10,0 20,0 30,0
REGULADOR ACSD DIGITAL Modelo ACSD Corriente (A) 04 08 16 Tensin de alimentacin
EJ. ACSD - 04 H
Nominal 2,0 4,0 8,0 400 V AC
De pico (0,5 s) 4,0 8,0 16,0
ACSD - 31/80
INSTALACIN
Consideraciones generales
En el motor
Elimnese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalacin del motor en mquina. El motor admitir las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3. Vigilar las condiciones ambientales sealadas en el apartado de caractersticas generales y adems: Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posicin 0. Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mantenimiento.
Recurdese que el grado de proteccin es IP 64.
Facilitar su refrigeracin. Evitar ambientes corrosivos e inflamables. Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras. Utilizar acoplamientos flexibles para transmisin directa. Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor. ATENCIN: Asegrese de no golpear sobre el eje en la instalacin de poleas o engranajes para la transmisin !
Emplese alguna herramienta que se apoye en el agujero roscado del eje para la insercin de la polea o engranaje.
En el regulador
El mdulo debe ser instalado en un armario elctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites u otros contaminantes. Recurdese que el grado de proteccin es IP20. Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45C (113F). Instalar los mdulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios libres para facilitar la circulacin del aire. Vase figura.
ACSD - 32 /80
>50mm
M6
M6
>30mm
>10mm
>50mm
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutacin del PWM. La pantalla del cable de potencia deber conectarse al tornillo de chasis en la parte inferior del mdulo, y ste, a su vez, conectado a la tierra de la red elctrica. Mantener alejados los cables de seal de los cables de potencia.
Conexiones elctricas
Conexin de potencia. Red elctrica - regulador
La alimentacin del regulador ser trifsica, salvo en los mdulos ACSD-05L y ACSD -10L que tambin puede ser monofsica. La utilizacin de transformador no es obligatoria.
THREE PHASE
POWER INPUTS Autotransformer or three -phase transformer 220 or 380 V AC 380 V AC R S T N 3x2.5 mm2 L1 L2 L3
Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.
Autotransformer or three -phase transformer 220 or 380 V AC 3x2.5 mm2 380 V AC R S T N
L1 L2 L3
fuses k1 power switch
fuses High Floating Voltage k1 power switch
CONTROL POWER INPUT
220 or 380 V AC
L1 L2
220 or 380 V AC
L1 L2
ACSD - 33/80
CONTROL POWER INPUT
X3
X3
POWER INPUTS
SINGLE - PHASE
Note. Only in ACSD-05L and ACSD-10L models Autotransformer or three -phase transformer 220 V AC 380 V AC R S T N 2x2.5 mm2 L1 L2 L3
Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.
Autotransformer or three -phase transformer POWER INPUTS 220 V AC 380 V AC R S T N 2x2.5 mm2 L1 L2 L3
fuses High Floating Voltage
fuses
k1 power switch CONTROL POWER INPUT
k1 power switch CONTROL POWER INPUT
X3
220 V AC L1 L2
X3
220 V AC L1 L2
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las lneas de entrada desde la red, sus corrientes mximas dependern del valor de esa tensin de red. Modelo ACSD-05L (220V AC) ACSD-10L (220V AC) ACSD-20L (220V AC) ACSD-30L (220V AC) ACSD-04H (400V AC) ACSD-08H (400V AC) ACSD-16H (400V AC) Corriente de pico (Arms) 05 10 20 30 04 08 16 Fusible (A) 04 08 16 25 04 08 16
Nota: Un interruptor magnetotrmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto medio debe llevarse a una conexin de tierra.
Tipos de red
Segn el esquema del circuito de distribucin de energa elctrica pueden distinguirse tres tipos de red: TN, TT e IT. En funcin del tipo de red, el cableado en la instalacin del armario elctrico variar sensiblemente. Seguidamente se especifican sus caractersticas y esquemas orientativos para realizar una correcta instalacin.
Ntese que en los esquemas se ha omitido el contactor de maniobra que deber ir conectado entre el transformador o autotransformador y el equipo ACSD.
ACSD - 34 /80
POWER INPUTS
Esquema TN Esquema de distribucin que dispone de un punto directamente conectado a tierra y las partes conductoras de la instalacin estn conectadas a este punto mediante conductores de proteccin a tierra. En este tipo de redes pueden aplicarse cargas entre una o varias fases y neutro. Existen tres tipos reconocidos de sistemas TN atendiendo a la combinacin de neutro y tierra de proteccin: Esquema TN-S donde el neutro y los conductores de proteccin de tierra van separados a lo largo de todo el recorrido. Esquema TN-C-S donde el neutro y el conductor de proteccin a tierra se combinan en un nico conductor en algn punto del sistema. Esquema TN-C donde el neutro y las funciones de proteccin a tierra se combinan en un nico conductor a lo largo de todo el sistema. Las redes de tipo TN son los nicos tipos de red a los que puede conectarse el sistema ACSD directamente o mediante autotransformador.
FACTORY LINE TRANSFORMER
L1 L2 L3 PEN
DIFFERENTIAL BREAKER
MAINS FILTER
MAINS FILTER MAINS FILTER
ACSD
ACSD
ACSD
ACSD - 35/80
Esquema TT Esquema de distribucin que dispone de un punto directamente conectado a tierra y las partes conductoras de la instalacin estn conectadas a este punto de tierra independientemente del electrodo de tierra del sistema de alimentacin.
L1 L1 L2 L3 L2 L3
MAINS FILTER
MAINS FILTER
ACSD
ACSD
Esquema IT Esquema de distribucin que no depende de ninguna conexin directa a tierra y las partes conductoras de la instalacin estn conectadas a tierra.
L1 L2 L3
L 1 L 2 L3
MAINS FILTER
MAINS FILTER
ACSD
ACSD
ACSD - 36 /80
Conexin de potencia. Resistencia de Ballast externa

Si la aplicacin requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W: Retirar el cable que une los bornes Ri y L+. Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+. Vigilar que el valor hmico de la resistencia de Ballast externa sea idntico al de la resistencia interna de ese mdulo. Vase la tabla de caractersticas generales. Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recuperacin externa.
ACSD DRIVE
Ballast externo Ballast interno Re Ri L+ 2,5 mm2
ACSD DRIVE
Re Ri L+
Conexin de potencia. Regulador - motor

CONECTOR DE SALIDA AL MOTOR (situado en la parte inferior del mdulo) U V W Cables FAGOR MPC- 4x1,5+(2x1) , MPC- 4x1,5 MPC- 4x2,5+(2x1) , MPC- 4x2,5
Freno de sujecin (Opcional) 24V Eje liberado 0V Eje sujeto U V W M 3
Lado del motor Regulador ACSD
Terminales del conector de potencia para motor sncrono FKM (5) Base MC- 20/6 2 1 3 6 4 5 (4) (1) (2) (6) (3)
FKM
U V W M 3
Terminales del conector de potencia para motor sncrono FXM Base MC- 23 E D C F A B
FXM
(F) (E) (A) (B) (C) (D) U V W M 3
ACSD - 37/80
Cables de potencia
Si el motor no dispone de freno MPC - 4 x 1,5 MPC - 4 x 2,5 Si el motor dispone de freno MPC - 4 x 1,5 + (2 x 1) MPC - 4 x 2,5 + (2 x 1)
Nota: La longitud del cable de potencia MPC deber especificarse bajo pedido (en metros).
Codificacin de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.

CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Ej. MPC 4 x 0,5
Motor Power Cable

En motores sin freno
N de hilos Seccin de cada hilo (mm2) Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)

En motores con freno
N de hilos Seccin de cada hilo (mm2) N de hilos x seccin (para el freno)
ACSD - 38 /80
Conexin de las seales de control y monitorizacin

Enable signals using 12V voltage X1 1 2 3 X2 3 4 5 SPEED DRIVE COMMON Drive OK : 0.6 A - 125 V AC 0.6 A - 110 V DC 2 A - 30 V DC -12 V +12 V To the safety chain. X2 6 7 DR.OK Drive OK switch
Enable signals X2
24 V 0V
Programmable digital input
3 4 5
SPEED DRIVE COMMON
X2 8 9
Programmable digital outputs
+ 24 V DC
+ 24 V DC X2 1 2 C E
Maximum current Maximum voltage
100 mA 50 V
X2 1 2 C E
Conexin de la realimentacin por encder

Las seales generadas por el encder se llevan al MOTOR FEEDBACK INPUT del regulador ACSD. El encder debe girar solidario al eje del motor y no ser vlida su instalacin en otro punto de la cadena de transmisin. Los encders que pueden encontrarse en los motores segn la serie son:
En servomotores FXM I0: Encder incremental (2.500 ppv) E1: Encder Sincoder (1.024 ppv) En servomotores FKM I0: Encder incremental (2.500 ppv) E3: Encder Sincos (eje cnico) (1.024 ppv)
A1: Encder Sincosmultivuelta(1.024 ppv) A3: Encder Sincos multivuelta (1.024 ppv)
ACSD - 39/80
Cables
Fagor suministra las conexiones completas (cables + conectores): IECD, EEC, EECSP y CAN.
Cable de conexin a un encder TTL, IECD

Mediante el cable IECD se transfieren las seales de captacin motor con encder TTL incremental al regulador.
(HD,Sub-D,M26)
Signal Pin
Brown/Green White/Green Purple Black Red Blue Yellow/Brown White/Grey Red/Blue Grey/Pink Pink Grey White/Pink Grey/Brown Yellow White
Pin A B E F G H K L M N O P I J D C Q
A+ 1 A- 10 B+ 2 B- 11 9 Z+ 3 26 Z- 12 U+ 13 U- 4 V+ 15 19 1 V- 6 W+ 14 W- 5 STM1 or KTY84 (-) 21 STM2 or KTY84 (+) 22 TO DRIVE GND 25 + 5 VDC 24 (HD,Sub-D,M26)
IOC-17 Front View
K A J I P L B Q M C H O N D G F E
TO MOTOR
Ready Made Cable IOC-17 IECD- 5/10/15/20/25 Cable 15 x 0.14+ 4 x 0.5 Length in meters, connectors included
Cable de conexin a un encder senoidal, EEC

Mediante el cable EEC se transfieren las seales de captacin motor con encder senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.
(HD, Sub-D, M26)

Front View
Ready Made Cable EEC 1/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50 (Length in meters; including connectors) Signal COS REFCOS SIN REFSIN +485 -485 GND +8V Pin 1 10 2 11 19 20 25 23 Cable 4x 2x 0.14+2x 0.5 Green Yellow Blue Pink Grey Brown Black Red White Purple Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 3 4 9
26
E0C 12
Front View 9 1 12 10 2 7 6 11 3 5 4 8
19
to DRIVE
TEMP or KTY84 (-) 21 TEMP or KTY84 (+) 22 CHASSIS 26
Twisted pair. Overall shield. Metallic shield connected to CHASSIS pin (at the Drive end and at the Motor end)
to MOTOR
ACSD - 40 /80
Cable de conexin a un encder senoidal, EEC-SP

Mediante el cable EEC-SP se transfieren las seales de captacin motor con encder senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. Este cable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores propiedades de flexibilidad que el cable anterior EEC. Advirtase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP son iguales salvo el color de alguno de sus hilos. El usuario deber comprobar cual coincide con el que est a punto de instalar.
i
(HD, Sub-D, M26)
Front View
TIPO I
Signal COS REFCOS SIN REFSIN +485 -485 GND +8V Pin 1 10 2 11 19 20 25 23
Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50 (Length in meters; including connectors) Cable 3x2x0.14+2x0.14+2x0.5 Green Yellow Orange Red Black Brown Brown - Blue [ 0.5 mm2 ] Brown - Red Blue Grey
[ 0.5 mm2 ]
Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 3 4 9 E0C 12
Front View 9 8 1 7 12 10 2 6 11 3 5 4
26
19
TEMP/KTY84 (-) 21 TEMP/KTY84 (+) 22 CHASSIS 26
TO MOTOR
TO DRIVE Shielded by pairs of cables, and overall shield. All the shields of the twisted pairs must be connected to each other and to the common pin of Chassis (only at the drive end). The overall shield is connected to both connector housings The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).
TIPO II
(HD, Sub-D, M26)
Front View
Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50 [ Length in meters; including connectors ] Signal COS REFCOS SIN REFSIN +485 -485 GND +8V Pin 1 10 2 11 19 20 25 23 Cable 3x2x0.14 +4x0.14+2x0.5 Green Yellow Blue Purple Black Brown Black [ 0.5 mm2 ] Red [ 0.5 mm2 ] White Grey Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 3 4 9 E0C 12
Front View 9 8 1 7 12 10 2 6 11 3 5 4
26
19
TEMP or KTY84 (-) 21 TEMP or KTY84 (+) 22 CHASSIS 26 TO DRIVE
TO MOTOR
Shielded by pairs of cables, and overall shield. All the shields of the twisted pairs must be connected to each other and to the common pin of Chassis (only at the drive end). The overall shield is connected to both connector housings The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).
ACSD - 41/80
Conexin del Bus de campo CAN

La conexin entre los diferentes mdulos ACSD y el dispositivo con la labor de MASTER se realizar a travs del conector CAN (X4) que incorpora cada uno de estos mdulos (vase su panel frontal) mediante el cable especfico CAN (par de hilos trenzados de 0,25 mm de seccin con malla general e impedancia de 120 ). La conexin se realiza en paralelo y los elementos extremos conectados al bus deben tener la resistencia terminadora activada. El conmutador rotativo de 16 posiciones ( 0 - 15 ) junto con el selector de velocidad determinan la direccin (address) que ocupa cada uno de los mdulos integrados en el bus CAN.
ADDRESS=0 EXCLUSIVELY RESERVED TO THE MASTER !
MASTER
ACSD MODULE 1
ACSD MODULE 2
TERMINAL RESISTOR=0
TERMINAL RESISTOR=1
CAN BUS CONNECTOR
TERMINAL RESISTOR=1 (ON)
CAN BUS CONNECTOR
TERMINAL RESISTOR=0 (OFF)
CAN BUS CONNECTOR
TERMINAL RESISTOR=1 (ON)
Pin 1 2 3 4 5
Seal GNDa CANL SHIELD CANH SHIELD
Descripcin No conectado Lnea de bus CAN L Malla general Lnea de bus CAN H No conectado
Color del hilo -------Marrn --------Blanco --------2 3 4 BROWN SHIELD WHITE
Cable CAN
Cable Fagor CAN CABLE 5/10/15/20/25 Cable 1x2x0.25 Longitud en metros Signal CANL SHIELD CANH Pin 2 3 4 Marrn Blanco
Todos los extremos de los hilos y de la malla incorporan su terminal correspondiente. Este cable se suministra sin conectores. Pin Signal 2 3 4 CANL SHIELD CANH
ACSD - 42 /80
Codificacin de la referencia comercial de los cables Fagor

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: IECD 20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25

SUB-D HD M26
IOC-17
CABLE ENCODER - DRIVE
Ejemplo:
EEC -
20
CABLE DE ENCODER SINCOS SINCODER
LONGITUD (m)
1A, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
EEC-1A tiene una longitud de 1. 25 metros.

SUB-D HD M26
EOC-12
CABLE ENCODER - DRIVE
Ejemplo: EEC _SP -
20
CABLE DE ENCODER SINCOS SINCODER
LONGITUD (m)
5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
SUB-D HD M26
EOC-12
CABLE CAN CAN CABLE LONGITUD (m)
Ejemplo:
CAN CABLE
5M
5, 10, 15, 20, 25
OPEN STYLE CONNECTOR
CAN CABLE
xxxxxxxx xxxxxxxx
ACSD - 43/80
Conexin del regulador con un PC. Lnea serie RS232

El regulador ACSD utilizar esta conexin lnea RS232 nicamente y exclusivamente para actualizar el firmware. No es posible parametrizar, monitorizar variables del sistema ni realizar su ajuste mediante lnea serie RS232. El cable de conexin es:
(Sub-D, F9)
Front View
(Sub-D, F9) Signal Pin Pin 2 3 Signal RxD TxD 9 GND 5 CHASSIS 5 GND 6 5 1
Front View
RxD 2 TxD 3 9 6 5 1
to DRIVE
COMMUNICATIONS RS232 CONNECTOR
Overall shield. Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the Drive end and at the PC end -
to PC
ACSD - 44 /80
Esquema del armario elctrico

Este es un esquema orientativo para la instalacin del armario elctrico. Este esquema puede ser modificado segn las necesidades de cada aplicacin. Incluye un circuito sencillo para la alimentacin del freno de los servomotores.
Atencin: Cuando se instale un transformador, el secundario debe conectarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a tierra. Atencin: Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexin a red y maniobra

El retraso de la desconexin de los contactos D3 sirve para que: la seal Drive_Enable permanezca activa mientras el motor frena a par mximo. El freno sujete el motor despus de que haya parado.
ACSD - 45/80
Inicializacin y ajuste
El proceso de inicializacin y ajuste del sistema puede llevarse a cabo nica y exclusivamente a travs de una comunicacin por el bus de campo CAN (nico medio de comunicacin que incorpora el regulador ACSD). Este proceso se realizar desde el elemento que trabaja como master (CNC). Recurdese que la lnea serie nicamente se utiliza para cargar el software en el regulador. Importante: Para actualizar la versin de software del regulador ACSD, el CNC deber estar desconectado. Si no se cumple esta condicin, el usuario deber realizar un <SHIFT+RESET> del mismo, una vez haya finalizado la carga del software. Inicialmente debern tenerse en cuenta los siguientes elementos que forman parte de cada regulador para poder configurar la comunicacin con el master. Estos elementos son:
BUS ACTIVITY NODE SELECT +5 V
CAN BUS
X4
TERMINAL RESISTOR. Resistencia terminadora.
Previamente al arranque del sistema, el ltimo regulador conectado en el bus que ser el ms alejado del MASTER (y slo l) deber tener su resistencia terminadora activada (ON). El resto de los reguladores la tendrn desactivada (OFF). Vase figura del apartado: Conexin del Bus de campo CAN.
NODE SELECT. Selector de nodo.
Selector rotativo que junto con el selector SPEED SELECT sirve para determinar el n de nodo asignado al regulador en el bus de CAN. El n de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del regulador, ya que en caso contrario, slo tendr efecto tras reiniciar y resetear de nuevo el regulador. El protocolo no acepta el nodo 0, de manera que la seleccin del mismo implica entrar en la secuencia de seleccin de la velocidad de bus.
ACSD - 46 /80
1
NO
SPEED SELECT.
Selector que sirve tanto para ayudar al conmutador NODE SELECT a seleccionar el n de nodo como para confirmar la velocidad de comunicacin del bus CAN. Cmo se selecciona una velocidad de bus? Para seleccionar la velocidad del bus se proceder del siguiente modo: Arrancar el regulador (o hacer un reset) situando el conmutador rotativo en posicin 0. El led indicador de BUS ACTIVITY emitir dos parpadeos rpidos (50 ms iluminado) en intervalos de 1 segundo. Seleccionar, ahora, la velocidad de transmisin mediante el conmutador rotativo de seleccin de nodo. La velocidad seleccionada ser efectiva al posicionar el selector SPEED SELECT a ON. Esta velocidad se almacena de manera inmediata en la memoria EEPROM del regulador. El led deja de parpadear para permanecer iluminado permanentemente y el regulador permanece en estado <no operativo> indefinidamente. No olvide volver a dejar el SPEED SELECT en la posicin OFF . Seleccionar, ahora, el n de nodo (teniendo en cuenta el estado del selector SPEED SELECT) y realizar un reset en el equipo para un arranque correcto. Node Select 0 1 2 3 4 Velocidad de transmisin 1 MBd 800 kBd 500 kBd 250 kBd 125 kBd Node Select 5 6 7 8 otros Velocidad de transmisin 100 kBd 50 kBd 20 kBd 10 kBd 1 MBd
Ntese que si se arranca el regulador con el selector NODE SELECT en posicin 0 y el selector SPEED SELECT en ON, la secuencia anterior se ejecuta de manera inmediata, seleccionndose as una velocidad de CAN de 1 MBd. Cmo se selecciona un n de nodo? El n de nodo se determina a travs de la combinacin del conmutador NODE SELECT (NS) y del selector SPEED SELECT (SS) segn la siguiente expresin: Nodo = NS + (16 x SS) donde NS nunca puede ser 0.
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Ejemplos. Para asignar a un regulador el n de nodo 13, el selector de SS estar en posicin OFF y el selector rotativo NS en la posicin D (13) obteniendo segn la expresin el valor del nodo = 13 + (16 x 0) = 13. Si se trata de asignar al regulador el n de nodo 20, el selector de SS se situar en posicin ON y el selector rotativo NS debe sealar al 4 obteniendo segn la expresin el valor del nodo = 4 + (16 x 1) = 20. Ntese que para seleccionar un n de nodo entre 1 y 15, el selector SPEED SELECT debe estar en posicin OFF. El siguiente esquema representa las situaciones mencionadas:
Reset
Node Select = 0 ? si no Seleccin de velocidad de transmisin del bus
Asignacin de: Nodo Velocidad de bus
Switch Speed Select OK? Inicializacin del regulador
no
si Almacenar la velocidad de transmisin del bus
Bucle infinito
Todas las posibilidades de visualizacin y modificacin de parmetros, variables y comandos sern accesibles nicamente desde el elemento maestro y su disponibilidad quedar supeditada a un nivel de acceso determinado.
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BUS ACTIVITY: Este led es el nico dispositivo que, sin un maestro CAN, permite visualizar el estado en el que se encuentra el equipo. Este indicador luminoso informa del estado del bus CAN y del estado del regulador. En la siguiente tabla se muestran las diferentes situaciones en las que puede encontrarse el indicador luminoso as como el significado de las mismas.
ESTADO NO ILUMINADO SIGNIFICADO No Bus El bus se encuentra en proceso de inicializacin o no ha conseguido arrancar. Regulador sin errores. Operacional El bus est trabajando con todas sus prestaciones y permite habilitar el equipo. Pre-operacional El bus se encuentra en fase de parametrizacin (asncrono) y no permite habilitar el regulador.
ILUMINADO
PARPADEO LENTO 200 ms ON 200 ms OFF
PARPADEO RPIDO Error 50 ms ON El regulador se encuentra en estado de error. 50 ms OFF DOBLE FLASH 50 ms ON/OFF 1 s OFF Seleccin de velocidad El regulador ha arrancado con el switch NODE SELECT a 0 y se encuentra en fase de seleccin de velocidad.
Atencin: un regulador slo da pulsos si y slo si el indicador de BUS ACTIVITY est iluminado, se alimenta la potencia, las habilitaciones hardware estn activadas y el CNC lo habilita va bus CAN.
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PARMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Los parmetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuacin permiten trabajar con cualquier elemento que realice la labor de master. A parte de todos ellos existen adems otros que permiten la comunicacin del regulador con el CNC.
NOTACIN EMPLEADA
<Grupo> <Tipo> <Indice> donde: Grupo: Carcter identificador del grupo lgico al que pertenece el parmetro o la variable. Existen los siguientes grupos de parmetros: GRUPOS DE PARMETROS, VARIABLES Y COMANDOS N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 FUNCIN
Seales de control Lazo de control de corriente Diagnstico de errores Generales del sistema Hardware del sistema Entradas analgicas y digitales Temperaturas y tensiones Propiedades del motor Configuracin lineal Salidas analgicas y digitales Lazo de posicin Comunicacin del sistema Propiedades de la captacin Lazo de control de velocidad Parmetros de par y potencia
GRUPO
Bornero Corriente Diagnsticos Generales Hardware Entradas Monitorizacin Motor Eje lineal Salidas Posicin Comunicacin Rotor Velocidad Par
LETRA
B C D G H I K M N O P Q R S T
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Tipo: Carcter identificador del tipo de dato al que corresponde la informacin. Puede ser: Parmetro (P) que define el funcionamiento del sistema Variable (V) legible y que se modifica dinmicamente Comando (C) que lleva a cabo alguna accin concreta Indice: Nmero identificador dentro del grupo al que pertenece. Ejemplos de la definicin: SP10: Grupo S, (P) Parmetro, CV11: Grupo C, (V) Variable, GC1: Grupo G, (C) Comando, (N) 10. (N) 11. (N) 1.
Nivel de acceso: Tras el identificador ID CAN, atendiendo al n que le acompaa se define el nivel de acceso. As: Nivel Fagor (1) Nivel de usuario (2) Nivel bsico (3) Ejemplos de nivel de acceso: SP10 bsico : Grupo S, (P) Parmetro, (N) 10, Nivel de acceso (bsico) CV11 Fagor, RO: Grupo C, (V) Variable, (N) 11, Nivel de acceso (Fagor), variable de slo lectura (RO). Variable modificable: Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevar junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el trmino (RO), la variable ser de slo lectura. Ntese que todos los parmetros llevarn la etiqueta (RW), es decir, tanto de lectura como de escritura. Ejemplo de variable modificable: DV32 Fagor, RW: Grupo D, (V) Variable,(N) 32, Nivel de acceso (Fagor), (RW) variable modificable. Parmetro no modificable con par: Cualquier parmetro que por determinadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par, llevar junto al nivel de acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal. Ejemplo de parmetro no modificable con par: MP1 Bsico, *RW: Grupo M, (P) Parmetro, (N) 1, Nivel de acceso (bsico), (*) no modificable con par, (RW) (lectura y escritura).
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Grupo B. Entradas - salidas no programables

BV14 Funcin: FAGOR, RO NotProgrammableIOs Indica los valores lgicos de las seales elctricas de control del regulador. 24 V en la entrada elctrica suponen un 1 lgico en los bits de esta variable.
N BIT FUNCIN 15 , ... , 4 Reservados Entrada programable 3 Pines 8 - 9 del bornero X2 Funcin por defecto (IP14 =4); RESET de errores. Salida de Drive_OK 2 Pines 6 - 7 del bornero X2 Entrada del Speed_Enable 1 Pin 3 del bornero X2 Entrada del Drive_Enable 0 Pin 4 del bornero X2
Grupo C. Corriente
CP1 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: CP2 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: CP20 Funcin: Valores vlidos: BSICO, RW * FAGOR, RW * FAGOR, RW CurrentProportionalGain Valor de la accin proporcional del PI de corriente. 0 ... 999. Depende del conjunto motor - regulador. CurrentIntegralTime Valor de la accin integral del PI de corriente. 0 ... 999. Depende del conjunto motor - regulador. CurrentLimit Lmite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente del sistema. 0 ... 5000 cArms. CP20 nunca podr superar el mnimo de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y del regulador. CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico del motor y del regulador.
Valor por defecto:
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CP30 Funcin:
FAGOR, RW
CurrentCommandFilter1Type Parmetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente. 0/1 Habilitacin/deshabilitacin del filtro de corriente 0 (habilitacin del filtro de corriente). CurrentCommandFilter1Frequency Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro cortabanda que acta sobre la consigna de corriente. 0 ... 4000 Hz. 0. CurrentCommandFilter1Damping Establece el ancho de banda en Hz de un filtro cortabanda que acta sobre la consigna de corriente.
Valores vlidos: Valor por defecto: CP31 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: CP32 Funcin: FAGOR, RW FAGOR, RW
0 -3
f1
f2
Valores vlidos: Valor por defecto: CV1 Funcin: Valores vlidos: USUARIO, RO
0 ... 1000 Hz. 0. Current1Feedback Visualizacin del valor de feedback de corriente que circula por la fase V. - 5000 ... 5000 cA (valores instantneos)
Valor por defecto:
0.
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CV2 Funcin:
USUARIO, RO
Current2Feedback Visualizacin del valor de feedback de corriente que circula por la fase W. - 5000 ... 5000 cA (valores instantneos)
Valores vlidos:
Valor por defecto:

CV3 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: USUARIO, RO
0.
CurrentFeedback Visualizacin de la corriente eficaz que circula por el motor. - 5000 ... 5000 cArms (valores eficaces) 0.
IV
CV10
AD
CV1 CV2 _sin _cos

CURRENT READING
IW CV11
CV10 Funcin:
FAGOR, RO
Current1Offset Valor de la compensacin automtica del offset de captacin de corriente de la fase V. - 2000 ... 2000 cA (depende del regulador conectado). 0. Current2Offset Valor de la compensacin automtica del offset de captacin de corriente de la fase W. - 2000 ... 2000 cA (depende del regulador conectado). 0.
Valores vlidos: Valor por defecto: CV11 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: FAGOR, RO
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Grupo D. Diagnsticos
DV17 Funcin: USUARIO, RO HistoricOfErrors Almacena los ltimos 5 errores producidos en el regulador. Se trara de un registro de 5 Words que guardan los nmeros de los 5 ltimos errores originados en el regulador. Todos los nmeros de los errores posibles de la versin de software cargada. El cdigo 0 significa no error. 0. DriveStatusWord La variable DV31 contiene un dato numrico que codificado en 16 bits del sistema binario representa la situacin del sistema en varios aspectos segn la tabla adjunta. Bits (de ms a menos significativo).
N BIT 15 , 14 FUNCIN Power & Torque Status (0,0) DoingInternalTest [DRVSTS_INITIALIZATING] (0,1) ReadyForPower [DRVSTS_LBUS] (1,0) PowerOn [DRSTS_POWER_ON] (1,1) TorqueOn [DRSTS_TORQUE_ON] 13 12 11 Error bit Warning OperationStatusChangeBit
Valores vlidos: Valor por defecto: DV31 Funcin: FAGOR, RO
10, ..., 7 Reservados ReferenceMarkerPulseRegistered 6 5 4, ..., 1 0 ChangeCommandsBit Reservados DriveStatusWordToggleBit
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DV32 Funcin:
FAGOR, RW
MasterControlWord La variable DV32 contiene un dato numrico que codificado en 16 bits del sistema binario representa las seales de control que actan sobre el regulador va lnea serie.
N BIT 15 14 13, ..., 7 6 5, ..., 1 0 FUNCIN Speed Enable Drive Enable Reservados Homing Enable Reservados MasterControlWordToggleBit
DC1 Funcin:
USUARIO, RW ResetClassDiagnostics Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en estado de ReadyForPower. Ntese su diferencia con el reset del equipo ya que la accin llevada a cabo por este comando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parametrizacin del equipo. USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Mediante este comando se pone a 0.
DC2 Funcin:
Grupo G. Generales
GP3 Funcin: BSICO, RW StoppingTimeout Tras la desactivacin del Speed_Enable y cumplido un tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automticamente y se genera el error E004. Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, tambin se desactiva el par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera error E004) debe introducirse en este parmetro el valor 0. 1 ... 9999 ms, 0 (infinito). 500 ms.
Valores vlidos: Valor por defecto:
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GP5 Funcin:
BSICO, RO
ParameterVersion Este parmetro representa la versin de la tabla de parmetros que hay cargada en el regulador.
GP9 Funcin:
BSICO, RW
DriveOffDelayTime Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitacin de la funcin Speed Enable, la deshabilitacin de la funcin Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1. 1 ... 9999 ms, 0 (infinito). 50 ms. AutomaticInitialization En el caso de tener instalado un encder SINCOS SINCODER, habilita la lectura del parmetro MP1 directamente del sensor y en consecuencia la carga automtica de ciertos parmetros del regulador. Si GP15 = 0, no se comprueba el formato de MP1. 0/1 deshabilitado/habilitado 1 (habilitado). ManufacturerVersion Visualiza la versin de software en uso.
Valores vlidos: Valor por defecto: GP15 FAGOR, RW Funcin:
Valores vlidos: Valor por defecto: GV2 Funcin: GV5 Funcin: Valores vlidos: BSICO, RO BSICO, RO
CodeChecksum Registra el valor del checksum de la versin de software cargada en el regulador. - 32768 ... 32767 (aunque el rango se extiende hasta 65535 al ser una variable de 16 bits). Desde el operador nicamente podran visualizarse los 4 dgitos de menor peso. Ej: Si GV5 = 47234, el display del operador muestra 7234. Password Variable en la cual se introduce la contrasea para cambiar el nivel de acceso. El sistema cambiar de nivel de acceso correspondiente a la contrasea introducida. 0 ... 9999. 0.
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GV7 Funcin:
BSICO, RW
GV9 Funcin:
BSICO, RO
DriveType Esta variable informa de la denominacin comercial del regulador.
GV11 Funcin:
BSICO, RW
SoftReset Variable que realiza un reset del equipo por software. 0 y 1 (con 1 se realiza el reset). 0. MotorTableVersion Versin de la tabla de motores.
Valores vlidos: Valor por defecto: GV16 Funcin: GV75 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: GC1 Funcin: * BSICO, RW FAGOR, RO BSICO, RO
ErrorList Listado de los nmeros de error activos en el equipo. - 32768,..., 32767. 0. BackupWorkingMemoryCommand Comando de ejecucin de paso de parmetros de RAM a E2PROM.
GC3 Funcin:
FAGOR, RW
AutophasingCommand Comando que permite activar la secuencia de Autophasing. Procedimiento a seguir: Conectar al regulador el motor con el encder SINCOS SINCODER instalado (cables de potencia y de captacin) y en vaco (sin carga en el eje). Suministrar tensin de control y potencia. Habilitar la entrada de Drive_Enable del regulador (pin 4 de X2). Ejecutar GC3.
El motor comenzar a posicionarse y al cabo de aproximadamente 30 o 40 segundos se habr realizado el posicionamiento. En este instante el nuevo Rho ha sido calculado. Puede visualizarse su valor en la variable RV3. Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor. Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos valores de RV3 y MP1 en la E2Prom del encder.
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GC10 * BSICO, RW Funcin:
LoadDefaultsCommand Comando de inicializacin de parmetros. Este comando realiza la carga de los parmetros del regulador, por defecto, para un motor que previamente haya sido seleccionado con el parmetro MP1.
Grupo H. Hardware
HV5 Funcin: BSICO, RO PLDVersion Versin del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
IP6 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: IV10 Funcin: USUARIO, RO USUARIO, RW DigitalInputPolarity Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada digital (pines 8 y 9 de X2). 0/1 No invertida/ Invertida 0 (no invertida). DigitalInputs Es la variable que refleja el estado de la entrada digital de los pines 8 - 9 del conector X2. El estado de esta variable est afectado por IP6. 0 y 1. 0.
X2.8 PROG_DIGIT_INPUT X2.9 1 0
IP6
IV10
Grupo K. Monitorizacin
KP3 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: USUARIO, RW ExtBallastPower Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast externa. 200 ... 2000 W. 200 W.
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KP4 Funcin:
USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse Contiene el valor del pulso de energa disipable por la resistencia de Ballast externa. 200 ... 2000 J. 200 J. MotorTemperature Temperatura del motor en grados centgrados. (Actualmente slo es vlida para los motores de la familia FKM). 0 ... 200 C. 0 C.
Valores vlidos: Valor por defecto: KV6 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: KV10 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: KV32 Funcin: USUARIO, RO BSICO, RO
USUARIO, RO CoolingTemperature Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador de la etapa de potencia. 0 ... 200 C. 0 C. I2tDrive Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del clculo i2t en el regulador en forma de porcentaje utilizado sobre el mximo. 0 ... 100 %. 0 %.
Valores vlidos: Valor por defecto: KV36 Funcin:
USUARIO, RO I2tMotor Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del clculo i2t en el motor en forma de porcentaje utilizado sobre el mximo. 0 ... 100 %. 0 %.
Valores vlidos: Valor por defecto: KV40 Funcin:
USUARIO, RO IntBallastOverload Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en un regulador. til para la proteccin i 2 t de dicha resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable har saltar el error E 314. 0 ... 100 %. 0 %.
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KV41 Funcin:
USUARIO, RW BallastSelect Selector que determina si la resistencia de recuperacin es externa o interna. 0/1 Externa/Interna 1 (interna).
Grupo M. Motor
MP1 Funcin: * BSICO, RW MotorType Identificacin del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto los lmites de algunos parmetros (por ejemplo: el lmite superior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor) como la propia inicializacin de los parmetros por defecto de l a travs de GC10. Vase el comando GC10. * FAGOR, RW MotorTorqueConstant Contiene la constante de par del motor sncrono, (par motor en funcin de la corriente eficaz). 0 ... 100 dNm/Arms 10 dNm/Arms MotorContinuousStallCurrent Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3 puede afectar directamente al parmetro CP20. Vase CP20. 0 ... 5000 cArms. Depende del motor conectado. 1000 cArms.
MP2 Funcin:
Valores vlidos: Valor por defecto: MP3 Funcin: * FAGOR, RW
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Grupo N. Configuracin del eje lineal

NP116 Funcin: FAGOR, RO RevolutionOfFeedback1 Parmetro no modificable por el usuario que informa al control numrico del nmero de pulsos que tiene el captador motor. 0 ... 65535 pulsos Depende del motor conectado. InputRevolutions OutputRevolutions Definen la relacin de transmisin entre el eje del motor y el eje final que mueve la mquina. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del motor suponen 3 vueltas de husillo de la mquina, el valor de estos parmetros es:
NP121 = 5 NP122 = 3
Valores vlidos: Valor por defecto: NP121 NP122 Funcin: FAGOR, RW FAGOR, RW
Valores vlidos: Valor por defecto: NP123 Funcin: FAGOR, RW
1... 65535 vueltas 1 vuelta en ambos parmetros (acoplo directo). FeedConstant Define la relacin entre el desplazamiento lineal de la mquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para este parmetro es:
NP123 = 4
Si el eje es rotativo: NP123 = 360 (360 por vuelta) Valores vlidos: Valor por defecto: 0... 214748 mm 5000 m (5 mm por vuelta).
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Grupo O. Salidas analgicas y digitales

OP6 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: OV10 Funcin: USUARIO, RW DigitalOutputPolarity Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital (pines 1 y 2 de X2). 0/1 No invertida / Invertida 0 (no invertida)
USUARIO, RO DigitalOutputs La variable OV10 contiene el valor del estado en que se encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden ser seleccionadas con OP14. 0 y 1. 0.
X2.1 1 0 X2.2
OV10
OP6
PROG_DIGIT_OUTPUT
Grupo P. Lazo de posicin

PV51 Funcin: FAGOR, RO PositionFeedback1 Contador de pulsos del captador motor en formato 24.8 que sirve al CNC para poder llevar el control de la realimentacin de posicin. - 214 748 ... 214 748 mm en lineales y en rotativos. MarkerPositionA Cota cero latcheada por el regulador, es decir, cota cero capturada y mantenida por el regulador.
Valores vlidos: PV173 Funcin: FAGOR, RO
PC146 USUARIO, RW NCControlledHoming Funcin: Comando de latcheo de cota cero.
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Grupo Q. Comunicacin
QP1 Funcin: FAGOR, RW ControlUnitCycleTime Parmetro que indica cada cuanto tiempo se cierra el lazo en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.
Cualquier modificacin sobre este parmetro se hace efectiva tras realizar un RESET del equipo.
Valores vlidos: Valor por defecto: QP11 FAGOR, RW Funcin:
1 ... 8 ms. 4 ms. CanBusSpeed Establece la velocidad de transmisin a travs del bus CAN. El CNC tiene un parmetro similar. Para que sea posible la comunicacin ambos deben tener velocidades idnticas.
Cualquier modificacin sobre este parmetro se hace efectiva tras realizar un RESET del equipo.
Valores vlidos:
QP11 VELOCIDAD DE TRANSMISIN QP11 VELOCIDAD DE TRANSMISIN
0 1 2 3 4
1 MBd 800 kBd 500 kBd 250 kBd 125 kBd
5 6 7 8 otros
100 kBd 50 kBd 20 kBd 10 kBd 1 MBd
Valor por defecto: QV22 Funcin: FAGOR, RO
velocidad de transmisin = 1MBd.
IDNListOfInvalidOperationDataForCP3 Variable donde se reflejan los parmetros que son reajustados por el regulador cuando ste da un error E502 de parmetros incompatibles. Los parmetros se listan por su identificador de bus. Cualquier identificador de bus de los parmetros. 0. FiberDistErrCounter Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Es un contador de errores que indica el nmero de veces que se ha producido un error de distorsin en la comunicacin CAN. 0 ... 65535. 0.
Valores vlidos: Valor por defecto: QV30 Funcin: FAGOR, RO
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QV190 Funcin:
FAGOR, RO
CanBusSyncJitter Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Refleja la oscilacin de los mensajes de sincronismo con respecto a la base de tiempos interna (reloj) del regulador (en tick de reloj, 25 ns). - 1000 ... 1000. 0.
Grupo R. Sensor del rotor

RP1 RP2 Funcin: FAGOR, RW FAGOR, RW FeedbackSineGain FeedbackCosineGain Compensacin (modo ganancia proporcional) de la amplitud de la seal seno/coseno que llega al regulador desde la captacin motor. Introducir 4096 es el equivalente a multiplicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la seal seno debe introducirse el valor 6144 (= 4096 x 1,5) en RP1. 0 0 % ... 8192 100 %. 200 %. 4096
Valores vlidos: Valor por defecto: RP3 RP4 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: RP77 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: RV1 RV2 Funcin: Valores vlidos: USUARIO, RO USUARIO, RO FAGOR, RW FAGOR, RW FAGOR, RW
FeedbackSineOffset FeedbackCosineOffset Compensacin (modo offset) de la seal seno/coseno que llega al regulador desde la captacin motor. - 2000 ... 2000. 0. PositionFeedback1Type Tipo de encder instalado en el motor. - 32768 ... 32767. 0. FeedbackSine FeedbackCosine Seno y coseno de la captacin que llega al regulador desde el motor como variables internas del sistema. - 512 ... 511.
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RV3 Funcin:
FAGOR, RO
FeedbackRhoCorrection Corrige el desfase entre el eje del encder y el eje del rotor del motor. Los motores salen ajustados de fbrica y el valor de esta variable queda almacenado en la memoria del encder. 0 ... 6553. EncoderParameterStoreCommand Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 en la E2PROM del encder SINCOS SINCODER.
Valores vlidos: RC1 Funcin: * FAGOR, RW
Grupo S. Velocidad
SP1 SP2 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: BSICO, RW BSICO, RW VelocityProportionalGain VelocityIntegralGain Valor de la accin proporcional/integral del PI de velocidad. SP1: 0, ..., 999.9 mArms/(rev/min). SP2: 1, ..., 9999 dms. Depende del conjunto motor-regulador.
SP1 SP2
SP2
SP1
SP3 Funcin:
BSICO, RW
VelocityDerivativeGain Valor de la accin derivativa del PI de velocidad. SP3: 0 ... 9999. SP1: 0. VelocityLimit Lmite de velocidad mximo que puede tomar SV7 (Velocity CommandFinal ). 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min. 1000 rev/min.
Valores vlidos: Valor por defecto: SP10 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: BSICO, RW
ACSD - 66 /80
X (-1)
1 0
IV10
SP10
IP14 = 2 IP14 2
X (-1)
SP60 SP66
SV1
SP60 SP66
1 0
SP43
SP42 Funcin:
USUARIO, RW StandStillWindow Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretar como velocidad nula. 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min. 20 rev/min. VelocityPolarityParameter Este parmetro se emplea para cambiar el signo de la consigna de velocidad en aplicaciones especficas. Este parmetro no sirve para solucionar un problema de realimentacin positiva. 0/1 0 No invertido / Invertido. (no invertido).
X (-1) 1 0 X (-1) 1 0
Valores vlidos: Valor por defecto: SP43 Funcin: BSICO, RW
IV10
IP14 = 2 IP14 2
SP43
SP60 Funcin:
BSICO, RW
VelocityAccelerationTime Determina el valor de las rampa de aceleracin que se aplica a la consigna de velocidad. Parametrizar este parmetro con el valor 0 implica la no aplicacin de rampas. 0 ... 4000 (drev/min)/ms. 0.
SP60 SP66 SV6 SP60 SP66
ACSD - 67/80
SP65 Funcin:
BSICO, RW
EmergencyAcceleration En parada de emergencia. Si cae la tensin de bus o se interrumpe potencia al equipo en rgimen de aceleracin, deceleracin o potencia constante, el regulador entrar en secuencia de frenado dinmico. Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energa mecnica almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleracin de la consigna para la detencin del motor. Si durante algn momento de la secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girar por inercia. Con SP65 = 0 se anula su efecto limitador.
Power Off Motor Speed Drive Enable Speed Enable Motor Speed Drive Enable Speed Enable Power Off Motor free
Valores vlidos: Valor por defecto: SP66 Funcin: BSICO, RW
0 ... 4000 (drev/min)/ms. 0. VelocityDecelerationTime Determina el valor de la rampa de deceleracin que se aplica a la consigna de velocidad. Parametrizar este parmetro con el valor 0 implica la no aplicacin de rampas. 0 ... 4000 (drev/min)/ms. 0.
SP60 SP66 SV6 SP60 SP66
SV1 Funcin:
BSICO, RW
VelocityCommand Consigna de velocidad despus del selector SP45. - 6000 ... 6000 rev/min. 0.
ACSD - 68 /80
SV2 Funcin:
BSICO, RO
VelocityFeedback Realimentacin de velocidad. - 6 x 107... 6 x 107 en 10-4 x rev/min. 0. VelocityCommandAfterFilters Consigna de velocidad despus de la aplicacin de limitaciones, rampas,... - 6000 ... 6000 rev/min. 0. VelocityCommandFinal Consigna final de velocidad que se aplica al lazo. - 6000 ... 6000 rev/min. 0.
Valores vlidos: Valor por defecto: SV6 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: SV7 Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto: BSICO, RO BSICO, RO
Grupo T. Par y potencia

TV1 TV2 USUARIO, RO USUARIO, RO TorqueCommand TorqueFeedback Visualizacin de los valores de la consigna y realimentacin de par. - 999, ..., + 999 dNm. 0 Nm.
TV1
Funcin: Valores vlidos: Valor por defecto:
TV2
_D_rel
ACSD - 69/80
MENSAJES DE ERROR
E.001 Interno Contactar con Fagor Automation. E.003 Con par, se produce una cada del bus de potencia Probablemente alguna de las lneas trifsicas ha cado o alguno de los reguladores ha fallado. Comprobar el correcto estado de las lneas y los reguladores y volver a arrancar el sistema.
1, 2 or 3 lines lost Power Supply 1 line lost
Drive Enable
BV14.0
Speed Enable
BV14.1
E.003
Time
E.004 Parada de emergencia con superacin del tiempo lmite GP3
Time
Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentado parar el motor a mximo par pero no ha conseguido que ste pare en el tiempo prefijado por el parmetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo mximo permitido para frenar, antes de considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el parmetro que determina cundo el motor se considera parado (SP42) Umbral de velocidad mnima, es excesivamente pequeo. Tngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mnimamente se dispone de un pequeo ruido de velocidad debido a la captacin.
ACSD - 70 /80
Soluciones: La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado por GP3 y deber aumentarse el valor de este parmetro. El umbral o ventana de velocidad considerada como cero [SP42] es demasiado pequeo y deber aumentarse el valor de este parmetro. El funcionamiento del mdulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente el mdulo est estropeado.
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0; else (motor torque ON = 0 and E.004) t1 GP9
SV2
SP42 Time
E.106
Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT) El regulador est realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de potencia. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
E.108
Sobretemperatura del motor El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medicin de la temperatura del motor (manguera del sensor de posicin) o el propio termistor estn estropeados. Puede que la aplicacin est exigiendo fuertes picos de corriente. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ventilar el motor.
ACSD - 71/80
E.200
Sobrevelocidad La velocidad del motor ha superado en un 12 % el valor de SP10. Error en el cableado del sensor de posicin o el de potencia del motor. El lazo de velocidad est mal ajustado. Reducir el sobrapasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.
Speed
SV2
Rated Motor Speed
1.12 x Rated Motor Speed
E.200
Time
E.201
Sobrecarga del motor
TV2
MP3
f (MP3)
KV36
E.201
Time
E.202
Sobrecarga del regulador Ha saltado la proteccin I2t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar el sistema.
ACSD - 72 /80
Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.

CV3
DRIVE NOMINAL CURRENT
f (drive nominal current)
KV32
E.202
Time
E.214
Cortocircuito Se detecta cortocircuito en el mdulo regulador. Resetear el error. Si persiste, puede ser debido a: La existencia de una secuencia errnea en la conexin de los cables de potencia o bien que estn en contacto generando cortocircuito. Posiblemente los parmetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador. Contactar con Fagor Automation. Posteriormente a la visualizacin del E.214 se visualizar alguno de los cdigos que se describen en la tabla adjunta. El regulador en el que se ha detectado la alarma es:
1L 1H 2L 2H
El 1 de la parte baja El 1 de la parte alta El 2 de la parte baja El 2 de la parte alta
3L 3H CR
El 3 de la parte baja El 3 de la parte alta El de Ballast
ACSD - 73/80
E.304
Sobretensin en el bus de potencia del regulador El hardware del mdulo regulador ha detectado una tensin excesiva en el bus de potencia. Con Ballast externo, posiblemente ste no est bien conectado. Destruccin de la resistencia de Ballast. Desconectar la alimentacin y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast.
E.307
Tensin baja en el bus de potencia La tensin de red es menor de la tensin admisible. Desconectar la alimentacin y comprobar el correcto estado de las lneas.
E.314
Sobrecarga en el circuito de Ballast Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperacin. Dimensionar la resistencia de recuperacin. Disminuir el ciclo de trabajo. Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleracin.
E.403
Falta el mensaje de sincronismo El mensaje de sincronismo llega de forma errnea durante dos ciclos consecutivos deja de llegar. Si el error se produce una nica vez, aumentar en 1 el valor de la variable QV30 (distorsin en la lnea).
E.412
Oscilacin en el mensaje de sincronismo El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de 10 s sobre el tiempo de ciclo determinado en el parmetro QP1, en el startup del equipo. Habitualmente este tiempo es de 4 ms. Entonces, si el mensaje llega fuera de esa banda dos veces consecutivas, el regulador avisa de este error. Si se produce una sla vez, incrementa en 1 el valor de la variable QV30.
ACSD - 74 /80
E.413
Handshake errneo El bit de handshake, includo en la palabra de control del maestro y en la palabra de estado del regulador, no sigue la secuencia especificada.
E.502
Parmetros incompatibles Incompatibilidad de parmetros. Ejemplo: Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parmetros ajustados (p.ej: el lmite de velocidad SP10 = 4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/min, el lmite de velocidad estar por encima del permitido para este nuevo motor. Se realizar entonces un reajuste en memoria RAM y se dar este error E.502, detallndose los parmetros errneos en la variable QV22. Si se efectua un reset del equipo sin salvar parmetros el error volver a repetirse. El error desaparecer cuando los parmetros (reajustados por el regulador en memoria RAM) se almacenen en memoria E2PROM mediante el comando GC1.
E.506
Falta la tabla de motores Contactar con Fagor Automation.
E.510
Combinacin incoherente de matrcula de motor y captador Motor no aceptado por el regulador. Motor de tensin de potencia diferente a la del regulador (p.ej: motor FXM34.40A.E1.000 con regulador MCP-20L).
E.605
Atenuacin excesiva de las seales analgicas del captador motor Alguna de las seales senoidales o cosenoidales del encder ha alcanzado un nivel de pico inferior a 150 mV.
+ 0.15 V
- 0.15 V
Contactar con Fagor Automation.
ACSD - 75/80
E.801
Encder no detectado El regulador no ha detectado el sensor de rotor. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captacin instalada. Contactar con Fagor Automation.
E.802
Encder defectuoso Error de comunicacin en presencia de un encder SINCOS SINCODER. Incoherencia de las seales U, V y W en presencia de un encder incremental I0. Contactar con Fagor Automation.
E.803
Encder no inicializado Contactar con Fagor Automation.
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PARMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDCAN E IDSERCOS

Mnem. BV14 CP1 CP2 CP20 CP30 CP31 CP32 CV1 CV2 CV3 CV10 CV11 DC1 DC2 DV17 DV31 DV32 GC1 GC3 GC10 GP3 GP5 GP9 GP15 GV2 GV5 GV7 GV9 GV11 GV16 GV75 HV5 IP6 IV10 KP3 Nombre NotProgrammableIOs CurrentProportionalGain CurrentIntegralTime CurrentLimit CurrentCommandFilter1Type CurrentCommandFilter1Frequency CurrentCommandFilter1Damping Current1Feedback Current2Feedback CurrentFeedback Current1Offset Current2Offset ResetClass1Diagnostics ClearHistoricOfErrorsCommand HistoricOfErrors DriverStatusWord MasterControlWord BackupWorkingMemoryCommand SincoderAutoTunningCommand LoadDefaultsCommand StoppingTimeout ParameterVersion DriveOffDelayTime AutomaticInitialization ManufacturerVersion CodeChecksum Password DriveType SoftReset MotorTableVersion ErrorList PLDVersion DigitalInputPolarity DigitalInputs ExtBallastPower Nivel fagor fagor fagor basic fagor fagor fagor user user user fagor fagor user user user fagor fagor basic fagor basic basic basic basic fagor basic basic basic basic basic basic fagor basic user user user IdCan 1658 2058 2058 1669 1669 1669 1669 1669 1669 1669 1668 1669 2057 1678 1679 2061 2061 2074 1711 2074 1708 1708 2068 1710 2051 1709 2074 2062 1709 1710 2085 1667 1729 1729 1749 IdSercos 32972 00106 00107 33075 33076 33080 33081 33077 33078 33079 33073 33074 00099 33170 33178 00135 00134 00264 33498 00262 33470 33472 00207 33493 00030 33474 00267 00140 33476 33484 00375 33063 33678 33675 33882 Ac ro rw rw rw rw rw rw ro ro ro ro ro rw rw ro ro rw rw rw rw rw ro rw rw ro ro rw ro rw ro ro ro rw ro rw 0 0 0 0 0 0 0 -5000 -5000 -5000 -2000 -2000 0 0 ----0 0 0 0 0 0 ----0 0 --------0 ----0 ------------0 0 200 Mn. Mx. 65535 999 999 5000 1 4000 1000 5000 5000 5000 2000 2000 15 15 ----65535 65535 15 15 15 9999 ----9999 1 --------9999 ----16 ------------1 1 2000 Def. ------------0 0 0 0 --------------------0 0 --------0 0 0 0 500 ----50 1 --------0 ----0 ------------0 ----200 Unidades ------------cA ----Hz Hz cA cA cA mA mA --------------------------------ms ----ms --------------------------------------------W Pg. 52 52 52 52 53 53 53 53 54 54 54 54 56 56 55 55 56 58 58 59 56 57 57 57 57 57 57 58 58 58 58 59 59 59 59
ACSD - 77/80
Mnem. KP4 KV6 KV10 KV32 KV36 KV40 KV41 MP1 MP2 MP3 NP116 NP121 NP122 NP123 OP6 OV10 PC146 PV51 PV173 QP1 QP11 QV22 QV30 QV190 RC1 RP1 RP2 RP3 RP4 RP77 RV1 RV2 RV3 SP1 SP2 SP3 SP10 SP42 SP43 SP60
Nombre ExtBallastEnergyPulse MotorTemperature CoolingTemperature I2tDrive I2tMotor I2tCrowbar BallastSelect MotorType MotorTorqueConstant MotorContinuousStallCurrent ResolutionOfFeedback1 InputRevolutions OutputRevolutions FeedConstant DigitalOutputPolarity DigitalOutputs NCControlledHoming PositionFeedback1 MarkerPositionA ControlUnitCycleTime CanBusSpeed IDNListOfInvalidOperationData FiberDistErrCounter CanBusSyncJitter EncoderParameterStoreCommand FeedbackSineGain FeedbackCosineGain FeedbackSineOffset FeedbackCosineOffset PositionFeedback1Type FeedbackSine FeedbackCosine FeedbackRhoCorrection VelocityProportionalGain VelocityIntegralTime VelocityDerivativeGain VelocityLimit StandStillWindow VelocityPolarityParameters AccelerationLimit
Nivel user basic user user user user user basic fagor fagor fagor fagor fagor fagor user user fagor fagor fagor fagor fagor fagor fagor fagor fagor fagor fagor fagor fagor fagor user user fagor basic basic basic basic user basic basic
IdCan 1750 2086 1748 1749 1749 1749 1750 2062 1758 2059 2059 2060 2060 2060 1780 1779 2062 2053 2065 2048 1838 2050 1711 1839 1789 1788 1788 1788 1788 2075 1789 1789 1789 2058 2058 2058 2057 2060 2052 2061
IdSercos 33884 00383 33870 33877 33879 33883 33885 00141 33968 00111 00116 00121 00122 00123 34184 34178 00146 00051 00173 00001 34768 00022 33495 34779 34281 34268 34269 34270 34271 00277 34274 34275 34276 00100 00101 00102 00091 00124 00043 00138
Ac rw ro ro ro ro ro rw rw rw rw ro rw rw rw rw ro rw ro ro rw rw ro ro ro rw rw rw rw rw rw ro ro ro rw rw rw rw rw rw rw
Mn. 200 0 0 0 0 0 0 ----0 0 0 1 1 0 0 0 0 - 231 -2 1 0 ----0 -1000 0 0 0 -2000 -2000 -32768 -512 -512 0 0 0 0 0 0 0 0
31
Mx. 2000 200 200 100 100 100 1 ----100 5000 65535 65535 65535 231-1 1 1 15 231-1 2 -1 8 20 ----65535 1000 15 8192 8192 2000 2000 32767 511 511 65535 9999 999 9999 9999 9999 1 4000
31
Def. 200 --------------------1 --------1000 ----1 1 5000 0 0 0 --------4 0 ----0 0 0 4096 4096 0 0 0 --------------------0 1000 20 0 0 J
Unidades
Pg. 60 60 60 60 60 60 61 61 61 61 62 62 62 62 63 63 63 63 63 64 64 64 64 65 66 65 65 65 65 65 65 65 66
C C % % % --------dNm/A cA pulsos rev rev mm ------------pulsos ----ms ------------Tick (25 ns) ------------------------------------10-4 x Arms/(rev/min)
66 66 66 66 67 67 67
10-4 s ----rev/min rev/min ----(drev/min)/ms
ACSD - 78 /80
Mnem. SP65 SP66 SV1 SV2 SV6 SV7 TV1 TV2
Nombre EmergencyAcceleration VelocityDecelerationTime VelocityCommand VelocityFeedback VelocityCommandAfterFilters VelocityCommandFinal TorqueCommand TorqueFeedback
Nivel basic basic basic basic basic basic user user
IdCan 1799 1800 2051 2052 1800 1799 2056 2056
IdSercos 34377 34386 00036 00040 34390 34380 00080 00084
Ac rw rw rw ro ro ro ro ro 0 0
Mn.
Mx. 4000 4000 6E+7 6E+7 6E+7 6E+7 999 999
Def. 0 0 0 ------------0 -----
Unidades (drev/min)/ms (drev/min)/ms (drev/min)/ms (drev/min)/ms (drev/min)/ms (drev/min)/ms dNm dNm
Pg. 68 68 68 69 69 69 69 69
-6E+7 -6E+7 -6E+7 -6E+7 -999 -999
ACSD - 79/80
Oficinas subsidiarias de FAGOR.
PORTUGAL
FAGOR AUTOMATION LTDA. Sucursal Portuguesa Rua Gonalves Zarco n 1129-B-2 Salas 210/212 4450 LEA DA PALMEIRA Tel: 351 22 996 88 65 Fax: 351 22 996 07 19 E-mail: fagorautomation@fagorautomation.pt
Nanjing:
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD. NANJING OFFICE Room 803, Holiday Inn (Nanjing) 45 Zhongshan Beilu, 210008 NANJING, P.R. CHINA Tel: 86-25-83328259 Fax: 86-25-83328260 E-mail: fagor_nj@fagorautomation.com.cn
SPAIN Sede Central:

FAGOR AUTOMATION S.COOP. B San Andrs 19, Apdo. 144 E-20500 ARRASATE-MONDRAGON www.fagorautomation.com E-mail: info@fagorautomation.es Tel: 34-943-719200 / 34-943-039800 Fax: 34-943-791712 34-943-771118 (Service Dept.)
Guangzhou:
Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd. Guangzhou Office Room 915 Lihao Plaza No. 18 Jichanglu Baiyun District 510405 GUANGZHOU, P.R CHINA. Tel: 86-20-86553124 Fax: 86-20-86553125 E-mail: fagor_gz@fagorautomation.com.cn
USA Chicago:
FAGOR AUTOMATION CORP. 2250 Estes Avenue ELK GROVE VILLAGE, IL 60007 Tel: 1-847-9811500 1-847-9811595 (Service) Fax:1-847-9811311 E-mail: fagorusa@fagor-automation.com
Usurbil:
FAGOR AUTOMATION S.COOP. Planta de Usurbil San Esteban s/n Txoko-Alde E-20170 USURBIL Tel: 34-943-000690 Fax: 34-943-360527 E-mail: usurbil@fagorautomation.es
Shanghai:
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. SHANGHAI BRANCH Room No.547 Tianmu Xilu 20070 SHANGHAI, P.R CHINA. Tel: 86-21-63539007/63538919 Fax: 86-21-63538840 E-mail: fagor_sh@fagorautomation.com.cn
California:
FAGOR AUTOMATION West Coast 3176 Pullman Ave., Unit 110 COSTA MESA, CA 92626 Tel: 1-714-9579885 Fax: 1-714-9579891 E-mail: caservice@fagor-automation.com
Eskoriatza:
FAGOR AUTOMATION S.COOP. Planta de Eskoriatza Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50 E-20540 ESKORIATZA Tel: 34-943-719200 Fax: 34-943-039783
New Jersey:
FAGOR AUTOMATION East Coast Tel: 1-973-7733525 Fax: 1-973-7733526 E-mail: wnelson@fagor-automation.com
Chengdu:
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. Chengdu Office Room 912, No. 16 Dayelu 610100 CHENGDU, P.R CHINA. Tel: 86-28-66132081 Fax: 86-28-66132082 E-mail: fagor_cd@fagorautomation.com.cn
South East:
FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST 4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594 Tel: 813 654 4599 E-mail: jkas@fagor-automation.com
Barcelona:
FAGOR AUTOMATION, Catalunya Parc Tecnolgic del Valls, Tecnoparc II Edificio I Mdulo Ab C/Argenters, 5 08290 Cerdanyola del Valls Tel.: 34-93-4744375 Fax: 34-93-4744327 E-mail: del.catalunya@barna.fagorautomation.es
Ohio:
FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH Westerville OH 43081 Tel: 1 614-855-5720 Fax: 1 614-855-5928 E-mail: tdrane@fagor-automation.com
HONG KONG
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD. Room 628. Tower II, Grand Central Plaza 138 Shatin Rural Committee Road Shatin, HONG KONG Tel: 852-23891663 Fax: 852-23895086 E-mail: fagorhk@fagorautomation.com.hk
CANADA Ontario:
FAGOR AUTOMATION ONTARIO Unit 3, 6380 Tomken Road MISSISSAUGA L5T 1Y4 Tel: 1-905-6707448 Fax: 1-905-6707449 E-mail: sales@fagorautomation.on.ca
FRANCE
FAGOR AUTOMATION FRANCE Srl Parc Technologique de La Pardieu 16 Rue Patrick Depailler 63000 CLERMONT FERRAND Tel.: 33-473277916 Fax: 33-473150289 fagorautomation@wanadoo.fr
KOREA, Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD. Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd 481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu Seoul 153-803, Korea Tel: 82 2 2113 0341 Fax: 82 2 2113 0343 E-mail: korea@fagorautomation.com.kr
Montreal:
FAGOR AUTOMATION QUEBEC Tel.: 1-450-2270588 Fax: 1-450-2276132 E-mail: montreal@fagorautomation.on.ca
GERMANY
FAGOR AUTOMATION GmbH Postfach 604 D-73006 GPPINGEN Nrdliche Ringstrasse, 100 Tel.: 49-7161 15685-0 Fax: 49-7161 1568579 E-mail: automation@fagor.de
TAIWAN, R.C.O.
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Windsor:
FAGOR AUTOMATION WINDSOR Tel.: 1-519 944-5674 Fax: 1-519 944-2369
BRAZIL ITALY
FAGOR ITALIA S.R.L. Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108 20060 CASSINA DE PECCHI (MI) Tel.: 39-0295301290 Fax: 39-0295301298 E-mail: italy@fagorautomation.it FAGOR AUTOMATION DO BRASIL COM.IMP. E EXPORTAAO LTDA. Rua Homero Baz do Amaral, 331 CEP 04774-030 SAO PAULO-SP Tel.: 55-11-56940822 Fax: 55-11-56816271 E-mail: brazil@fagorautomation.com.br
SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD. 240 MacPherson Road 06-05 Pines Industrial Building SINGAPORE 348574 Tel: 65-68417345 / 68417346 Fax: 65-86417348 E-mail: singapore@fagorautomation.com.sg
CHINA Beijing:
BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT Co.,LTD. C-1 Yandong Building, No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang Chaoyang District BEIJING, Zip Code: 100015 Tel: 86-10-84505858 Fax: 86-10-84505860 E-mail: info@fagorautomation.com.cn
UNITED KINGDOM
FAGOR AUTOMATION UK Ltd. 2 A Brunel Close Drayton Field Industrial Estate Daventry Northamptonshire NN11 8RB Tel: 44-1327 300067 Fax: 44-1327 300880 E-mail: info@fagorautomation.co.uk
MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD. (638038-H) No.39, Jalan Utama 1/7 Taman Perindustrian Puchong Utama 47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan Tel: +60 3 8062 2858 Fax: +60 3 8062 3858 E-mail: malaysia@fagorautomation.com.sg
ACSD - 80/80
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

PARMETROS GENERALES Versin de software GV2 Cdigo de nivel GV7 GC10 Parmetros por defecto GV11 Reset Almacenaje de parmetros GC1 Tipo de regulador GV9 Checksum de cdigo GV5 Comando Autophasing GC3 X2.4
SPEED_ENABLE
DISPLAY L. buS [.] [rdy1] [rdy0] [rdy-]
ESTADO DEL REGULADOR En espera de tensin de alimentacin Regulador preparado Motor en marcha Velocidad de motor nula Regulador habilitado "on" sin pulsos
ERROR
DR. OK
X2.6
X2.7
DRIVE_ENABLE
PULSOS X2.3 Par motor ON
COMM ON
X2.5 SV1
-12 V
SP60 SP66
X (-1)
SP1 SP2 CP20 TV1
X1.1
-12 V
0 SP43 1
SP10 SV6 SP60 SP66

Speed Enable & Halt Functions
E.001 E.003 E.004 E.106 E.108 E.200 E.201 E.202 E.214 E.304 E.307 E.314 E.403 E.412 E.413 E.502 E.506 E.510 E.605 E.801 E.802 E.803
DESCRIPCIN Watch dog (vigilancia interna) Error (warning) en la tensin de alimentacin Tiempo de parada superior a GP3 Sobretemperatura del regulador Sobretemperatura del motor Sobrevelocidad I2t del motor I2t del regulador Cortocircuito Sobretensin en el bus Tensin baja de bus I2t de Ballast Falta mensaje de sincronismo Oscilacin en el mensaje de sincronismo Handshake errneo Parmetros incompatibles Ausencia de la tabla de motores Matrcula de "motor-captador" incoherente Atenuacin excesiva de seales analgicas del captador motor Encder no detectado Encder defectuoso Encder no inicializado
SV7
SP2 SP1
X1.2
+12 V MP1 IO E1 E3 A1 A3 CON TIPO DE CAPTACIN ENCDER INCREMENTAL: (2500 ppv) ENCDER SINCODER (1024 ppv) ENCDER SINCOS (1024 ppv) ENCDER SINCODER MULTIVUELTA (1024 ppv) ENCDER SINCOS MULTIVUELTA (1024 ppv)
SV2
+12 V
X1.3
ENTRADA DEL SENSOR DEL MOTOR
10 1 19
ENCDER TTL ENCDER 1VPP
PARMETROS DEL MOTOR Tipo de motor MP1 Constante de par MP2 Corriente nominal MP3
FKM
MOTOR SNCRONO FAGOR TAMAO LONGITUD VELOCIDAD NOMINAL 2, 4, 6 1, 2, 4 30 3.000 rev/min 40 4.000 rev/min 45 4.500 rev/min A F 400 V AC 220 V AC
-K
MOTOR SNCRONO FAGOR TAMAO LONGITUD 1, 3, 5, 7 1, 2, 3, 4, 5
FXM
-X
50 5.000 rev/min 60 6.000 rev/min
VELOCIDAD NOMINAL BOBINADO
12 1.200 rev/min 20 2.000 rev/min F 220 V AC A 400 V AC
30 3.000 rev/min 40 4.000 rev/min
26 9 18
BOBINADO
TIPO DE CAPTACIN
I0 Encder Incremental (2.500 ppv) A3 Encder Sincos absoluto multivuelta (1.024 ppv) E3 Encder Sincos (1.024 ppv) 0 1 2 3 0 1 0 1 9 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta) Eje liso (sin chaveta) Eje con chavetero y retn Eje liso con retn Sin freno Con freno estndar (24 V DC) Conectores acodados girables Salida de cables sin conectores Especial K 01 ZZ
TIPO DE CAPTACIN
I0 Encder Incremental (2.500 ppv) A1 Encder Sincos absoluto multivuelta (1.024 ppv) E1 Encder Sincoder (1.024 ppv) 0 1 8 9 0 1 0 1 9 Estndar Norma IEC Eje liso (sin chaveta) Estndar NEMA (USA) Especial Sin freno Con freno estndar (24 V DC) Sin ventilador Con ventilador estndar Con ventilador especial X 01 ZZ
BRIDA Y EJE
BRIDA Y EJE
OPCIN DE FRENO
OPCIN DE FRENO VENTILACIN
CONEXIONADO
Slo si dispone de configuracin especial (K) !
Slo si dispone de configuracin especial (X) ! Nota: Podrn disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de los captadores slo estarn disponibles en motores con tipo de bobinado A.
Nota: Podrn disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de los captadores slo estarn disponibles en motores con tipo de bobinado A.
ACSD - ANEXO 1 / 2
FUNCIONES ERROR
Funcin "E.003" Error en la fuente de alimentacin
1, 2 3 lneas perdidas 1 lnea perdida
Funcin "E.106" KV2
Sobretemperatura del driver
Funcin "E.200"
Sobrevelocidad
velocidad
Velocidad nominal x del motor
Tensin de alimentacin Drive Enable Speed Enable
SV2
1.12
105 C "E.106"
Velocidad nominal del motor
"E.003" tiempo tiempo
"E.200"
tiempo
tiempo
Funcin "E.201"
Sobrecarga del motor

TV2
Funcin " E.202 "

CV3
CORRIENTE NOMINAL DEL REGULADOR
Sobrecarga del regulador
Funcin " E.314"

KV41 KV41 1 0
Sobrecarga de Ballast
Resistencia de Ballast interna Resistencia de Ballast externa
MP 3
f(GV9)
f (Corriente nominal del regulador) KV32
f (MP3)
KV36
f (KP3 & KP4) KV40
"E.201"
tiempo
"E.202"
tiempo
"E.314"
tiempo
ACSD - ANEXO 2 / 2

Man Acsd Drive System

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FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Accionamientos Brushless AC ~ Serie ACSD ~

Ttulo Tipo de documentacin

Denominacin Referencia Software Documento electrnico Headquarters

(Serv. Asist. Tcnica)

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

En Mondragn a 30 de Febrero de 2006

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

Par a rotor parado

Inductancia por fase

Par de pico a rtor bloqueado

Corriente a rotor parado

Resistencia por fase

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

TABLA DE CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO F (220 V AC)

Par a rotor parado

Inductancia por fase

Par de pico a rotor bloqueado

Corriente a rotor parado

Resistencia por fase

Motores no ventilados Par de pico

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

TABLA DE CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC)

Par a rotor parado

Inductancia por fase

Par de pico a rotor bloqueado

Corriente a rotor parado

Resistencia por fase

Motores no ventilados Par de pico

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

TABLA DE CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC)

FXM1 SERIES mm (inches)

FXM3 SERIES mm (inches)

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

FXM5 SERIES mm (inches)

C1 MC-23 BASE MC-46 BASE 35 [1.38] 40 [1.57]

FXM7 SERIES mm (inches)

46 [1.81] 46 [1.81] 46 [1.81]

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

Conectores de potencia y salida del encder

CONECTORES DE POTENCIA CONECTOR MOTOR CORRIENTE

Recto Acodado Amperios

BASE DE CONEXIN DE POTENCIA AL MOTOR.

BASE DE CONEXIN DE UN ENCDER Referencia I0. IOC-17

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

Caractersticas del freno

kg (lbf) 0,3 (0,66) 0,6 (1,32) 1,1 (2,42) 4,1 (9,03)

No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

30 3.000 rev/min 40 4.000 rev/min

OPCIN DE FRENO VENTILACIN

CONFIGURACIN ESPECIAL ESPECIFICACIN

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM

Regulacin AC Brushless digital - Ref.0707

Par a rotor parado

Inductancia por fase

Par de pico a rotor bloqueado

Corriente a rotor parado