Introduo

Um sistema de controle basicamente um sistema entrada(s)-sada(s) conforme ilustrado na figura

Figure 1.1: sistema de controle O sistema a ser controlado , em geral, chamado de processo ou planta. O processo um sistema dinmico, ou seja, seu comportamento descrito matematicamente por um conjunto de equaes diferenciais. Como exemplos de sistemas dinmicos temos, entre outros: sistemas eltricos, mecnicos, qumicos, biolgicos e econmicos. A entrada do processo chamada de varivel de controle ou varivel manipulada (MV) e a sada do processo chamada de varivel controlada ou varivel de processo(PV). A filosofia bsica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada do processo com o intuito de fazer com que o sinal de sada satisfaa certas especificaes e/ou apresente um comportamento particular. Um problema de controle consiste ento em determinar os sinais adequados a serem aplicados a partir da sada desejada e do conhecimento do processo.

Ao Liga-Desliga ( On-off)
Neste tipo de ao o controlador modelado por um rel.

Figure 2.1: controle on-off

O sinal de controle pode assumir apenas dois valores, conforme o erro seja positivo ou negativo. Em outras palavras tem-se:

Este tipo de funo pode ser implementada como um simples comparador ou mesmo um rel fsico. Note que neste caso teramos uma inconsistncia em zero e, na presena de rudos, teramos chaveamentos esprios quando o sinal for prximo de zero.

Para evitar este tipo de problema, utiliza-se na prtica o que chamamos de controlador liga-desliga com histerese.

Figure 2.2: Histerese Com este tipo de controlador temos o seguinte comportamento: Se , necessrio que o valor de . ultrapasse o valor de para que desa abaixo de para que

haja um chaveamento para

Se

, necessrio que o valor de .

haja um chaveamento para

mostra a curva de resposta em malha fechada e o respectivo sinal de controle para um sistema com controlador liga-desliga com histerese. Note que, em regime permanente, a sada do sistema apresenta uma oscilao em torno do valor de referncia. Este fato denota a baixa preciso obtida com este tipo de controlador. A amplitude e a frequncia da oscilao so funes do intervalo . A determinao do intervalo deve ser feito levando-se em considerao a preciso desejada, os nveis de rudo e a vida til dos componentes.

Figure 2.3: Controle On-Off A ao de controle liga-desliga pode assim ser considerada a ao de controle mais simples e mais econmica. Entretanto, este tipo de ao possui limitaes no que diz respeito ao comportamento dinmico e em regime permanente do sistema em malha fechada. Suas aplicaes restringem-se a sistemas onde no necessrio preciso nem um bom desempenho dinmico. Como exemplos corriqueiros de aplicao deste tipo de controle temos: termostato da geladeira, controle de nvel d'gua a partir de "bias".

Ao Proporcional
Neste tipo de ao o sinal de controle aplicado a cada instante planta proporcional amplitude do valor do sinal de erro:

Assim se, em um dado instante, o valor da sada do processo menor (maior) que o valor da referncia, i.e. proporcional ao mdulo de ( . ), o controle a ser aplicado ser positivo (negativo) e

mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de uma ao proporcional. Note que, quanto maior o ganho menor o erro em regime permanente, isto , melhor a preciso do sistema em malha fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho, entretanto nunca conseguiremos anular completamente o erro. Por outro lado, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria dos processos fsicos, o aumento excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema a instabilidade.

Figure 2.4: ao proporcional: Kp=1(contnuo),2(tracejado),4(pontilhado)

Ao Integral
A ao de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle integral do sinal : proportional

chamado de tempo integral ou reset-time.

A ao integral tem assim uma funo "armazenadora de energia". Note que, se a partir de um determinado tempo o erro e' igual a zero, i.e. , o sinal o sinal de controle

ser mantido em um valor constante proporcional a "energia armazenada" at o instante . Este fato permitir, no sistema em malha fechada, obter-se o seguimento de uma referncia com erro nulo em regime permanente, pois a ao integral garantir a aplicao ao processo de um sinal de controle constante de forma a ter-se . A funo de transferncia da ao integral dada por: , i.e.

Assim sendo, sob um ponto de vista matemtico, a ao integral permite aumentar o tipo do sistema, ou seja, a nova funo de transferncia em malha aberta ser dada por e possuira' um plo a mais na origem, fato este que como vimos na seo permite obter-se erro nulo em regime permanente a determinadas referncia do tipo . Pelo mesmo raciocnio, a utilizao de uma ao integral possibilitar a rejeio assinttica de certas perturbaes de carga na sada do processo do tipo .

A ao integral esta ento diretamente ligada a melhoria da preciso do sistema. Entretanto, a introduo de um plo na origem na funo de transferncia em malha aberta, tende a piorar a estabilidade relativa do sistema em malha fechada ou mesmo torn-lo instvel. Por este motivo, esta ao de controle em geral no aplicada de maneira isolada.

Ao Derivativa
Esta ao corresponde a aplicao de um sinal de controle proporcional a derivada do sinal de erro:

A funo de transferncia desta ao dada por:

Note que este tipo de funo de transferncia implica em um ganho que cresce com o aumento da frequncia, fato este que deixaria o sistema extremamente sensvel a rudos de alta freqncia. De mais a mais a implementao analgica de um derivador puro fisicamente impossvel. Por estes motivos a implementao da ao derivativa d-se com a introduo de um plo em alta freqncia que tem justamente a finalidade de limitar o ganho em alta freqencia. A funo de transferncia torna-se ento:

ilustram as curvas de resposta em freqncia de um derivador puro e o efeito da introduo do plo em alta freqncia.

Figure 2.5: limitao do ganho em alta freqncia A derivada de uma funo esta relacionada intuitivamente com a tendncia de variao desta funo em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como controle um sinal

proporcional derivada do sinal de erro equivalente a aplicar uma ao baseada na tendncia de evoluo do erro. A ao derivativa ento dita antecipatria ou preditiva e tende a fazer com que o sistema reaja mais rapidamente. Este fato faz com que a ao derivativa seja utilizada para a obteno de respostas transitrias mais rpidas, ou seja, para a melhora do comportamento dinmico do sistema em malha fechada. Observe que no caso em que, em regime permanente, o sinal de erro constante a ao derivativa ser igual a zero, ou seja, esta ao atua apenas durante a resposta transitria.

O Controlador Proporcional ( P)
Muitas vezes, processos simples podem ser controlados satisfatoriamente apenas com a ao proporcional. Neste caso as aes integral e derivativa so simplesmente desligadas. Tem-se:

Em muitos controladores PID industriais, ao invs de especificarmos diretamente o valor de , especifica-se o valor da banda propocional em valor percentual. Note que, considerando-se , tem-se:

Logicamente, quanto maior o valor de menor a banda proporcional. Como visto no estudo da ao proporcional, para um sistema do tipo 0, quanto maior o ganho menor ser o valor do erro em regime permanente, mas este erro nunca ser completamente anulado.

O Controlador Proporcional-Derivativo ( PD)

A sada de uma processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia" com relao a modificaes na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica do processo que faz com que uma mudana na varivel de controle provoque uma mudaa considervel

na sada da planta somente aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da dinmica do processo, o sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis. A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo. A estrutura bsica do controlador PD dada por: (3.3)

Considerando-se que

pode ser aproximado por

tem-se que

, ou seja, o sinal de controle proporcional a estimativa

do erro de controle unidades de tempo a frente. Em outras palavras, a predio feita extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva do erro no instant .

Figure 3.4: interpretao da ao proporcional-derivativa Esta ao preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a resposta transitria do mesmo mais rpida.

, deve-se limitar o ganho da parte derivativa em altas-freqncias atravs do acrscimo de um plo . A funo de transferncia do controlado PD dada ento por:

Observe que o zero do controlador PD est sempre direita do plo. Esta configurao equivalente de um compensador de avano de fase. Note tambm que ao aumentarmos , o zero do controlador tende a origem, significando a predominncia da ao derivativa.

O controlador Proporcional-Integral ( PI)

A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo sigam, com erro nulo, um sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se o controlador PI, cujo sinal de controle dado por: (3.2)

ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente com a ao proporcional. A partir deste grfico podemos dar uma interpretao para : o tempo integral ou reset-time, corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional da ao de controle duplicada. comumente especificado em minutos.

Figure 3.2: efeito da ao integral Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se a seguinte funo de transferncia para o controlador PI:

Note que tem-se um zero em plo na origem.

que tende a compensar o efeito desestabilizador do

ilustrada a influncia da sintonia do parmetro na resposta do sistema considerando-se o mesmo sistema simulado na pgina anterior com constante. Para altos valores de , tem-se a predominncia da ao proporcional, sendo que corresponde ao controlador proporcional. Note que, neste caso, existe um erro em regime permanente. A medida que diminumos a ao integral comea a predominar sobre a ao proporcional e a resposta tende a se aproximar mais rapidamente da referncia, ou seja, o erro em regime tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo-se excessivamente observa-se que a resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia de instabilizao. Isto justifica-se pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea a se afastar demasiadamente do plo na origem e o controlador tende a comportar-se como um integrador puro.

Figure 3.3: PI - K=1; Ti=2(pontilhado),4(tracejado),10(contnuo)

O Controlador Proporcional-IntegralDerivativo
O controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. Considerando-se o mesmo sistema da figura>3.3 e fixando-se e ,a influncia da ao derivativa na resposta do sistema pode ser observada na figura 3.5. A funo de transferncia do controlador PID dada por: (3.4)

importante ressaltar que a equao 3.1 e a funo de transferncia 3.4 constituem-se na verso clssica do controlador PID. Outras verses e variaes existem, mas a filososfia de funcionamento, a partir da combinao dos efeitos das trs aes bsicas, a mesma. A figura 3.5 mostra o efeito da ao derivativa considerando-se um controlador PID para o mesmo sistema das simulaes mostradas nas figuras 2.4 e 3.3

Figure 3.5: PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contnuo)

A Banda Proporcional
Na prtica, por restries de ordem fsica ou de segurana, no possvel a aplicao de sinais controle de amplitudes ilimitadas. Tem-se assim um limite mximo limite mnimo para a varivel de controle. e um

O sinal de controle dado por 3.1 pode ser re-escrito genericamente como:

Considerando-se os limites do controle, tem-se que o sinal que ser efetivamente aplicado descrito da seguinte forma:

Assim, se ou se diz-se que h saturao de controle. Neste caso o comportamento do controlador torna-se no linear. Para que o comportamento do controlador PID seja dado exatamente por 3.1, ou seja linear, o sinal pertencer ao intervalo intervalo onde e : deve . A largura do

o que chamamos de banda proporcional,

A partir desta definio podemos escrever que:

Em resumo: quanto maior a banda proporcional, mais dificilmente ocorrer saturao de controle, ou seja, maior a regio de comportamento linear para o controlador PID. A figura 3.1 ilustra graficamente a banda proporcional.

Figure 3.1: banda proporcional

Ajuste Manual
Os modelos utilizados para o projeto nem sempre so suficientemente completos e os mtodos, por se pretenderem de alicao genrica, muitas vezes fornecem ajustes que podem ser melhorados. Por esta razo, por vezes conveniente, aps ter obtido um ajuste para o PID por meio de um dos mtodos apresentados, efetuar manualmente um ajuste fino dos parmetros do controlador tendo em conta o desempenho observado do sistema. Para tanto preciso ter em mente o efeito de cada uma das aes de controle sobre o desempenho do processo, de acordo com o exposto no Captulo 2. A partir daqueles princpios podem ser estabelecidas regras para guiar este ajuste fino. Em alguns casos em que os requisitos de desempenho so mnimos, pessoal com grande experincia pode fazer o ajuste exclusivamente manual a partir de regras deste tipo. A Tabela abaixo apresenta um sumrio que pode servir de guia ao operador efetuando o ajuste manual, sempre tendo em mente que este ajuste manual tem por objetivo unicamente refinar o ajuste j feito do controlador e portanto as variaes efetuadas nos parmetros devem ser pequenas. Problema Resposta muito lenta Resposta excessivamente oscilatria Sobrepassagem excessiva Medida de ajuste aumentar ganho proporcional aumentar tempo derivativo reduzir taxa integral

Resposta inicialmente rpida e em seguida muito lenta aumentar taxa integral

Aplicaes de cada mtodo

Cada um dos mtodos discutidos acima apresenta vantagens e desvantagens, tendo seus campos de aplicao definidos em funo destas. O mtodo da resposta ao salto simples e

direto, baseado em informaes que podem ser obtidas para qualquer processo, no entanto limitado pela sua prrpia simplicidade e pouco preciso devido a sua sensibilidade a rudos e seu carter grfico. Se comparado com o mtodo da resposta ao salto, o mtodo do perodo crtico menos limitado, porm a implementao do ensaio com rel no qual este mtodo est baseado menos prtica e direta. Os ajustes obtidos a partir destes ensaios simples so muitas vezes suficientes para processos industriais, no entanto aplicaes existem em que maior preciso e desempenho so exigidos. Nestes casos preciso basear o ajuste em uma maior quantidade de informao sobre o processo. Esta informao usualmente dada na forma de uma funo de transferncia, ou de um diagrama de resposta em freqncia. A obteno de tais modelos requer certo grau de conhecimento terico e pode ser trabalhosa, bem como o projeto em si, ao contrrio dos mtodos no baseados em modelos, nos quais a etapa de projeto consiste em aplicao simples de frmulas prontas. Por outro lado, o desempenho que pode ser obtido por um projeto criterioso utilizando estes modelos bastante superior quele obtido por meio dos outros mtodos. Mtodo Resposta ao salto Perodo crtico (modif.) Vantagens simplicidade Desvantagens sensibilidade a rudo desempenho simplicidade robustez desempenho processos simples sist. eletromecnicos com baixos requisitos de desempenho Alocao de plos flexibilidade alto desempenho Resposta em freqncia Ajuste manual alto desempenho robustez ajuste fino complexidade do projeto processos genricos obteno do modelo processos sem atraso significativo Aplicaes processos no oscilatrios

Estabilidade
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo vrios pontos de vista. Nos fixaremos aqui no conceito de BIBO-estabilidade (bounded inputbounded output). Segundo este conceito, um sistema dito ser estvel se, para todo sinal de amplitude limitada aplicado em sua entarda, o sinal de sada tambm limitado. Por outro

lado, se o sistema instvel, ao aplicarmos um sinal de amplitude limitada em sua entarda, sua sada divergir com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de sada tender a crescer indefinidamente. As figuras 1.7 e 1.8 mostram a resposta de dois sistemas a uma entrada do tipo salto unitrio que constitui-se em um sinal de amplitude limitada. Note que a resposta do sistema 1.7 limitada em amplitude e, portanto, este sistema estvel. J o sistema da figura 1.8 apresenta uma resposta apresenta um comportamento divergente sendo, portanto, instvel.

Figure 1.7: comportamento estvel

Figure 1.8: comportamento instvel Considerando-se sistemas lineares, a BIBO-estabilidade, determinada pelos plos da funo de transferncia, ou seja

sistema em malha aberta: plos da sistema em malha fechada: plos da equao caracterstica .

. , ou equivalentemente, pelos zeros da

Note que um sistema estvel em malha aberta pode vir a tornar-se instvel ao fecharmos a malha e vice-versa. De acordo com o posicionamento dos plos no semi-plano esquerdo (SPE), semi-plano direito (SPD) ou eixo imaginrio temos os seguintes comportamentos:

Estabilidade: todos os plos do sistema devem estar no SPE. Caso crtico: se o sistema possui ao menos 1 par de plos complexos conjugados sobre o eixo imaginrio. Neste caso a resposta em regime permanente do sistema a uma entrada de amplitude limitada ser uma senide. Instabilidade: se o sistema possuir ao menos 1 plo no SPD.

Cabe aqui ressaltar que, no caso de sistemas lineares, a estabilidade uma caracterstica do sistema, ou seja, independe do sinal de entrada.

Controladores Analgicos
Os controladores analgicos trabalham com sinais contnuos no tempo. A varivel de processo medida atravs de um sensor que converte a grandeza fsica em geral em um sinal eltrico, pneumtico ou mecnico, este sinal comparado com uma referncia de mesma grandeza. A diferena entre os dois sinais ento aplicado a um controlador que nada mais que um sistema eltrico, peneumtico ou mecnico que ir gerar um sinal contnuo a ser aplicado na entrada da planta a ser controlada. Um controlador analgico pode ser visto tambm como um filtro analgico. Sua implementao se d ento a partir de uma funo de transferncia. Assim, por exemplo, este filtro pode ser realizado sob a forma de um circuito eletrnico cuja caracterstica entrada-sada corresponde funo de transferncia que o controlador deve apresentar a fim de satisfazer certas especificaes de controle

Um controlador digital trabalha com sinais numricos (digitais). Um controlador digital fisicamente implementado como uma rotina ou programa a ser executada sobre um microprocessador ou microcontrolador.

O controle digital de um processo envolve ento o que chamamos de processo de amostragem. O sinal de sada (ou de erro) amostrado periodicamente com um perodo . O sinal amostrado (analgico) passa ento por um conversor analgico/digital (A/D) onde quantizado e transformado em um sinal numrico (palavra de bits). Este sinal digital lido por um microprocessador (ou microcontrolador) que vai ento realizar operaes numricas com este sinal e gerar uma outra palavra de bits correspondente ao de controle que dever ser aplicada sobre a planta no prximo instante de amostragem. Este sinal numrico ento convertido novamente em um sinal analgico por um conversor digital-analgico (D/A) que disponibilizar, no prximo clock de amostragem, um sinal constante de tenso. Desta forma, entre dois instantes de amostragem, o sinal efetivamente aplicado pela planta um sinal contnuo de amplitude fixa. Em resumo, a execuo de um controle digital pode ser dividido nas seguintes etapas: 1. 2. 3. 4. 5. amostragem converso analgico/digital clculo do controle atravs de um programa converso digital/analgica aplicao do sinal de controle calculado at o prximo instante de amostragem

A escolha da freqencia de amostragem deve ser feita considerando-se o Teorema de Nyquist que diz que "a freqencia de amostragem, , deve ser no mnimo 2 vezes maior que a mxima freqencia contida no sinal analgico a ser amostrado" a fim de evitar o fenmeno de aliasing (superposio de espectro). Intutivamente, se amostramos o sinal com uma freqencia muito baixa, estaremos, de certa forma, "perdendo" informaes sobre a evoluo do sinal que est sendo amostrado o que acarretar o clculo de um controle incorreto. A fim de evitar este fenmeno, um filtro anti-aliasing pode ser acrescentado ao sistema. Este filtro, colocado antes do dispositivo amostrador, funciona como um filtro passa-baixas que se encarrega de eliminar as componentes em freqncia acima de .