Primera Prctica Calificada Domiciliaria

Consideraciones Para la Practica Domiciliaria: De acuerdo a lo planteado en el problema, consideramos: M=1, N=0, T=0.25, KH=2.0 a) Determinar la Funcin de Transferencia Pulso del sistema en trminos de Z y de K. Solucin: *El sistema de control equivale a la siguiente configuracin:

Figura 2.-Configuracion Equivalente Donde: , Trabajando sobre la Figura 2, despejamos las expresiones: () () () , ... (1)

Reemplazando () en (), y realizando la transformada asterisco:

Realizando la transformada asterisco de () y reemplazando la ltima expresin, tenemos:

Por lo cual reemplazando esta expresin en la transformada asterisco de , nos queda: ( Despejando : )

Y por ultimo reemplazando esta expresin en la transformada asterisco de ():

Por lo cual esta expresin en trminos de z, ser:

Y la Funcin de Transferencia Pulso estar dada por: (2) *Ahora determinaremos las transformadas Z de las expresiones dadas en (1) para reemplazarlas en la Funcin de Transferencia Pulso de (2): 1.-Mediante la integracin trapezoidal la FTP del controlador es :

2.-Como contiene un retenedor de orden 0, podemos emplear el siguiente comando de Matlab, para determinarlo: >> [NG1,DG1]=c2dm(10,[1 6 8],0.25,'zoh'); >> G1=tf(NG1,DG1,0.25) Transfer function: 0.1935 z + 0.1174 =>G1= ----------------------z^2 - 0.9744 z + 0.2231 Sampling time: 0.25 3.-De manera similar , se genera con un retenedor de orden 0, podemos emplear el siguiente comando de Matlab sobre * :
>> [NG1H,DG1H]=c2dm([20 100],[1 16 68 80],0.25,'zoh'); >> G1H=tf(NG1H,DG1H,0.25) Transfer function: 0.2831 z^2 + 0.03575 z - 0.0335 =>G1H= -----------------------------------z^3 - 1.056 z^2 + 0.3031 z - 0.01832 *La FTP del sistema puede escribirse como:

Reemplazando las expresiones encontradas:

Haciendo 0.125K=kp, operando y ordenando respecto del exponente z, se obtiene la FTP del sistema como:

b) Aplicando la prueba de estabilidad de Jury, determinar el rango de la ganancia K donde el sistema es estable. Solucin: *A partir del denominador encontrado en la FTP del sistema, el polinomio caracterstico es:

F(z)= z4-2.0565z3+1.3596z2-0.3214z+0.0183+0.2831kp(z3+1.1263z2+0.0080z-0.1183) F(z)= z4 +(km-2.0565)z3+(1.1263km+1.3596)z2+(0.0080km-0.3214)z+(0.01830.1183km) Donde: km=0.2831kp=0.2831*0.125K=0.03539K Tiene la forma: *La tabla de Jury se puede escribir como sigue: Fila 1 2 3 4 5 Tabla 1.-Tabla de Jury

Donde:

*Aplicando las condiciones establecidas por el criterio de estabilidad de Jury, tenemos: 1.- | | | |

Como km=0.03539K => -234.4843<K <243.2269 2.| |

3.-Al ser n=4; 4.- | | | | | | | |

*De las condiciones se deduce que el sistema es estable para:

c) Realizar la transformacin bilineal W y determinar el rango de K aplicando la Prueba de Routh.

Solucin: Para realizar la transformada bilineal en W y aplicar el criterio de Routh, se reemplaza la siguiente expresin en la ecuacin caracterstica del sistema:

F(w)= ( 0.3214) (

)4 +(km-2.0565) (

)3+(1.1263km+1.3596) (

)2+(0.0080km-

)+(0.0183-0.1183km)=0
3+(1.1263km+1.3596)

4 +(km-2.0565) F(w)= 2+(0.0080km-0.3214)

+(0.0183-0.1183km)

=0

Desarrollando y ordenndolo en funcin del exponente w, tenemos: F(w)=

Recordando que :

F(w)= F(w)= *Las condiciones necesarias para que el sistema sea estable sern: 1.2.3.4.-km>0 De estas se deduce que (necesario pero no suficiente)

*Ahora para evaluar la condicin suficiente elaboramos la tabla de Routh:

Fila\Columna 1 2 3 4 5 Tabla 2.-Tabla de Routh

()

() ) De (), (), () y (), deducimos el rango para km: Como km=0.03539K => 0<K<3.7892 0<km<0.1341

El cual como vemos coincide con lo hallado en la parte (b). d) Escoger el mejor valor para K del rango de estabilidad, determinar la FTP y graficar las seales y(kT), v(kT), e(kT), yR(kT) para una entrada de un escaln unitario en r(kT). Solucin: *Al realizar varias pruebas de la respuesta ante un escaln unitario en r(kT) para elegir el valor adecuado de K, notamos que para K=0.75 esta tenia (sobrepico), y ts<6 seg(tiempo de asentamiento al 2%).

Para otros valores el y ts no eran adecuados, ya que a pesar de tener menor sobrepico eran mas lentas, y en otros caso eran lentas y con gran sobrepico. Como podemos ver a continuacin algunos de estos caso, para la grafica de la salida y(kT):

Figura 3.-Seal de Salida y(kT), con K=0.4

Figura 4.-Seal de Salida y(kT), con K=1

Figura 5.-Seal de Salida y(kT), con K=1.2 1.-FTP del sistema: Reemplazando K=0.75 en la expresin de la FTP encontrada en (a) tendremos:

2.-y(kT): Para una entrada escaln unitaria en r(kT),con T=0.25 la grafica de la salida puede determinarse por los siguientes comandos: >> nz=[0.0181 0.0277 0.0086 -0.0009]; >> dz=[1.0000 -2.0300 1.3895 -0.3212 0.0152]; >> y=dstep(nz,dz,80); >> k=0:79; >> stairs(0.25*k,y) >> grid on;

Figura 6.-Seal de Salida y(kT), con K=0.75 3.- v(kT): *Del esque a en la figura , v se calcula por:

Y como: Reemplazando en Por lo tanto: :

Como: Reemplazando K=0.75 :

*Calculando esta Funcion de Transferencia, mediante el siguiente comando: >> GDz=tf([0.09375 0.09375],[1 -1],0.25); >> G1Hz=tf([0.2831 0.03575 -0.0335],[1 -1.056 0.3031 -0.01832],0.25); >> V=feedback(GDz,G1Hz,-1) Transfer function: V(Z) ----- = R(z) Sampling time: 0.25 0.09375 z^4 - 0.00525 z^3 - 0.07058 z^2 + 0.0267 z - 0.001717 ---------------------------------------------------------z^4 - 2.029 z^3 + 1.389 z^2 - 0.3212 z + 0.01518

, : ,

Figura 7.-Seal de Salida v(kT), con K=0.75 4.-e(kT): *De manera similar al caso anterior determinamos la expresin para la FTP de la seal de error obteniendo:

*Calculando esta Funcion de Transferencia, mediante el siguiente comando: >> GDz=tf([0.09375 0.09375],[1 -1],0.25); >> G1Hz=tf([0.2831 0.03575 -0.0335],[1 -1.056 0.3031 -0.01832],0.25); >> E=feedback(1,GDz*G1Hz,-1) Transfer function: E(Z) z^4 - 2.056 z^3 + 1.359 z^2 - 0.3214 z + 0.01832 ----- = ---------------------------------------------------------R(z) z^4 - 2.029 z^3 + 1.389 z^2 - 0.3212 z + 0.01518 Sampling time: 0.25

, : ,

Figura 8.-Seal de Salida e(kT), con K=0.75 5.-y R(kT): *La FTP correspondiente para la seal y R(kT) es la siguiente:

>> GDz=tf([0.09375 0.09375],[1 -1],0.25);

>> G1Hz=tf([0.2831 0.03575 -0.0335],[1 -1.056 0.3031 -0.01832],0.25); >> YR=feedback(GDz*G1Hz,1,-1) Transfer function: YR(Z) 0.02654 z^3 + 0.02989 z^2 + 0.0002109 z - 0.003141 ----- = ---------------------------------------------------------R(z) z^4 - 2.029 z^3 + 1.389 z^2 - 0.3212 z + 0.01518 Sampling time: 0.25

, : ,

Figura 9.-Seal de Salida yR(kT), con K=0.75 e) Determinar las especificaciones de respuesta transitoria para y(kT) de la parte (d). Solucin: *De acuerdo al valor de K escogido en la pregunta anterior, se calcul grficamente las especificaciones de respuesta transitoria: 1.-Maximo Sobrepico: MP:

Figura 10.- Representacin Grafica del Mp. Se puede ver que este valor es aproximadamente:

2.-Tiempo de Subida: tr:

Figura 11.- Representacin Grafica del tr. Se puede ver que este valor es: tr=2.25 seg.

3.-Tiempo Pico: tp:

Figura 11.- Representacin Grafica del tr. Se puede ver que este valor es: tp=3.25 seg. 4.-Tiempo de Establecimiento: ts(2% ):

Figura 12.- Representacin Grafica del ts(2%). Se puede ver que este valor es: ts(2%)=6 seg.

f)Para el mismo valor de K de la parte (d) determinar analitica y graficamente el valor del error estacionario ess para una entrada de una rampa unitaria en r(kT). Solucin: *Realizando el calculo de ess analiticamente, sabemos que el ess se encuentra dado por: li

*Ademas al conocerse la FTP para el error, calculada en (d) es:

E(Z) ----- = R(z)

z^4 - 2.056 z^3 + 1.359 z^2 - 0.3214 z + 0.01832 ---------------------------------------------------------z^4 - 2.029 z^3 + 1.389 z^2 - 0.3212 z + 0.01518

*Por lo cual la seal de error, ante una entrada tipo rampa unitaria en r(kT), estara dado por: E(Z) = z^4 - 2.056 z^3 + 1.359 z^2 - 0.3214 z + 0.01832 ---------------------------------------------------------z^4 - 2.029 z^3 + 1.389 z^2 - 0.3212 z + 0.01518 0.25 z * -------------(z-1)2

Extrayendo un factor de(z-1) en el numerador, la expresion se simplifica en: E(Z) = z^3 -1.0565 z^2+0.3031 z-0.0183 ---------------------------------------------------------z^4 - 2.029 z^3 + 1.389 z^2 - 0.3212 z + 0.01518 0.25 z * -------------(z-1)

Reemplazando esto en la (1): li

*Ahora realizamos el clculo grficamente, mediante los comandos: >>DEz =[1.0000 -2.0300 1.3895 -0.3212 0.0152]; >> NEz=0.25* [1.0000 -1.0565 0.3031 -0.0183];

>> E=dstep(NEz,DEz,80); >> k=0:79; >> stairs(0.25*k,E) >> grid on;

Figura 13.- Grafica de ess para una entrada rampa. g)Dibujar el lugar geo trico de las Raices en el plano Z para K aplicando todas las reglas de la traza del L.G.R. Solucin: *De la ecuacin caracterstica del sistema:

Y como se conoce:

=>G1H=

0.2831 z^2 + 0.03575 z - 0.0335 -----------------------------------z^3 - 1.056 z^2 + 0.3031 z - 0.01832

La ecuacin caracterstica queda expresada por:

Que tambin se puede expresar como:

Donde:

*En base a la ecuacin caracterstica hallada aplicamos las reglas de traza del L.G.R. 1.-# ramas= # polos=4 2.-Puntos Terminales: *Puntos de Inicio (KI=0): Entonces , *Puntos Finales (KI=): Entonces , 3.-Determinacion de Asntotas: # asntotas=#polos-#zeros=4-3=1 Angulo de la Asntota: Interseccin de las asntotas (centroide): No interesa, ya que es una asntota. 4.-Puntos y tramos del Eje Real que pertenecen al L.G.R. Ubicamos en el plano Z los polos y ceros encontrados: , para

, ,

Aqu podemos ver que tramos del eje real estn contenidos en el LGR. 5.-Puntos de Ruptura:

P(z)=z4-2.0560z3+1.3591z2-0.3214z+0.0183

Entonces:

Resolviendo esta ecuacin se obtiene las soluciones que hacen K>0: z1=-3.3299 => K=247>0 z2= 0.8096 => K=0.305>0 6.-Angulos de Salida/Llegada: Angulos de Salida: A partir de A partir de A partir de A partir de Angulos de Llegada: Llegando a Llegando a Llegando a

=> => => =>

180 360 -180 -180

=> 540 180 => 0 =>0

7.-Interseccion con el eje imaginario: *Al hacer z=jv, y reemplazar en la ecuacin caracterstica Se obtiene: v1=1.907 con K=55.6 v2=-1.907 con K=55.6

*Utilizando los comandos de Matlab, para graficar el LGR y comprobar los resultados anteriores obtenemos: >>den=conv(conv([1 -1],[1 -0.6052]),conv([1 -0.3687],[1 -0.0821])) den =1.0000 -2.0560 1.3591 -0.3214 0.0183 >> num=0.125*0.2831*conv(conv([1 1],[1 0.4129]),[1 -0.2866]) num =0.0354 0.0399 0.0003 -0.0042 >> rlocus(num,den) >> zgrid

Figura 14.- Lugar de las Raices. h) Realizar comentarios de la dinmica del sistema: Solucin: *En primer lugar observamos que es un sistema que tiene una ganancia controlable K positiva, para que el sistema sea estable, . *El mejor valor de K para el que se presenta la mejor respuesta al escaln, basndonos en el sobrepico y el tiempo de establecimiento es de K=0.75. Ya que a medida que aumentbamos o reducamos a partir de este valor de K, una de estas dos caractersticas se incrementaba y esto era desfavorable para el sistema. *Tambin observamos que ante entradas tipo escaln el ess llega a ser 0, mientras que para una entrada rampa unitaria este valor no es nulo pero pequeo.