D Faustino RC

Posicionamento por Ponto Preciso Esttico e Cinemtico: Implementao e Anlise 0
Faustino, R. C. PPGCC

PRESIDENTE PRUDENTE
2006

RENATA CRISTINA FAUSTINO

POSICIONAMENTO POR PONTO
PRECISO ESTTICO E CINEMTICO:
IMPLEMENTAO E ANLISE

Dissertao de Mestrado


RENATA CRISTINA FAUSTINO

POSICIONAMENTO POR PONTO
PRECISO ESTTICO E CINEMTICO:
IMPLEMENTAO E ANLISE

Dissertao apresentada ao Programa de Ps-
Graduao em Cincias Cartogrficas da
Faculdade de Cincias e Tecnologia da UNESP,
para obteno do ttulo de Mestre em Cincias
Cartogrficas.

Orientador: Prof. Dr. Joo Francisco
Galera Monico

PRESIDENTE PRUDENTE
2006

DEDICATRIA

Aos meus amados pais Nilsa e Carlos, a
minha segunda me tia Bete, aos meus avs
Ruth (in memoriam) e Ananias e ao meu
namorado Maurcio
Pelo amor, incentivo e compreenso de
forma incondicional.

Aos meus tios Wanderley, Wagner e Valdecir
e s minhas priminhas Katharinne, Gabriela
e Lais
Pelos momentos de laser e descontrao.

AGRADECIMENTOS

Primeiramente, agradeo Deus pela minha vida e pela oportunidade de
realizar essa pesquisa.
FAPESP (Fundao de Amparo Pesquisa no Estado de So Paulo), pelo
apoio financeiro durante o desenvolvimento do projeto.
Ao meu orientador, o Prof. Dr. Joo Francisco Galera Monico, pela
experincia acadmica que por ele me foi transmitida, pelo incentivo e dedicao constante
durante esta jornada.
Aos professores do Programa de Ps-Graduao em Cincias Cartogrficas
(PPGCC) e do Departamento de Cartografia da UNESP, que contriburam para a minha
formao e evoluo pessoal.
Ao GEGE (Grupo de Estudo em Geodsia Espacial), pelos ensinamentos
nas tardes de sexta- feira. Aos alunos do PPGCC, pelas longas conversas produtivas, em
especial aos alunos Daniele, Nilcilene (Aninha), Marcelo, Eliane, William, Edgar e Eniuce.
Aos meus amigos de So Paulo e de POA que mesmo estando longe sempre
me apoiaram e incentivaram. Obrigada Tatiana, Cristiane, Igor, Renata e Glaucia.
Aos meus companheiros do Projeto Camerata de Presidente Prudente, em
especial ao professor e maestro Luiz Antnio Perez Filho (Luizo), pelos ensaios da
orquestra, incentivo e momentos de descontrao. Vocs foram minha segunda famlia em
Presidente Prudente.
E, finalmente, a todos que contriburam direta ou indiretamente para a
realizao deste trabalho.
EPGRAFE

Tudo posso Naquele que me fortalece.
Filipenses 4:13

Porque todo o que nascido de Deus vence
o mundo; e esta a vitria que vence o
mundo: a nossa f.
1 Joo 5:4

RESUMO

Nesta dissertao investiga-se o Posicionamento por Ponto Preciso (PPP), nos modos esttico
e cinemtico, utilizando o Filtro de Kalman Estendido. Foram corrigidos os erros devido aos
efeitos da refrao troposfrica, relatividade, movimento de rotao da Terra, variaes das
mars terrestres, correo do centro de fase da antena do satlite e fase Wind- up. Os efeitos
devido ionosfera foram minimizados atravs da combinao linear Ion-Free. A perda de
ciclo foi detectada atravs da combinao linear widelane, envolvendo as duas observveis:
fase da onda portadora e pseudodistncia. Quando a perda de ciclo detectada, uma nova
ambigidade inicializada no lugar da antiga. As implementaes foram realizadas no
software FILTER_FCT, em desenvolvimento na FCT/UNESP, o qual processava apenas a
pseudodistncia. Visando mostrar a acurcia que pode ser obtida com o PPP, foram realizados
trs experimentos: PPP no modo esttico, PPP esttico simulando o modo cinemtico e PPP
cinemtico. No primeiro e no segundo experimentos foram utilizados dados das estaes
GPS: PPTE, VICO, RIOD e FORT, pertencentes Rede Brasileira de Monitoramento
Contnuo (RBMC), e da estao FRDN, localizada em Fredericton, no Canad. No terceiro
experimento foram utilizados dados do receptor GPS a bordo do satlite CHAMP. No PPP
esttico, utilizou-se como estratgia de processamento a modificao da varincia das
coordenadas e do relgio do receptor na matriz de varincia-covarincia do Filtro de Kalman
Estendido. Verificou-se uma discrepncia em relao s coordenadas consideradas
verdadeiras na ordem de decmetros, com exceo das estaes VICO e RIOD, que foram
da ordem de centmetros. Quando a varincia do relgio do receptor foi incrementada de
(3.300) m para (10.000) m, os valores das discrepncias aumentaram; assim, h influncia
da varincia do relgio no clculo das coordenadas. A parte residual dos efeitos da refrao
troposfrica foi estimada mediante a introduo de um fator de escala para todo o
processamento, sendo que saltos no fator de escala estimado representam a existncia de
perdas de ciclo nos dados que possivelmente no foram corrigidos pelo processo
implementado. No segundo experimento, para simular o modo cinemtico, adicionou-se um
valor de 1,00 m para a varincia das coordenadas na matriz de varincia-covarincia dos
rudos e dos parmetros do Filtro de Kalman Estendido, considerando sua correlao nula. As
discrepncias das coordenadas estimadas neste processo, juntamente com as correes do
relgio do receptor, apresentaram praticamente o mesmo comportamento com relao ao PPP
no modo esttico. No terceiro experimento, PPP cinemtico, foi utilizada a mesma estratgia
adotada no segundo experimento, mas nesse caso com dados GPS do satlite CHAMP. Neste
experimento os resduos foram altos sendo sua mdia de 0,281 m 5,189 m para a fase e de
1,510 m 36,117 m para a pseudodistncia. J a variao mdia do comportamento do
relgio do receptor foi de 0,214 m 4,998 m. As discrepncias em relao s coordenadas da
rbita do CHAMP foram de -3,030 m 36,509 m na coordenada X, 6,186 m 60,740 m na
coordenada Y e 3,877 m 92,181 m na coordenada Z, indicando que provavelmente ainda h
problemas na estratgia adotada para realizar o PPP cinemtico para o satlite CHAMP,
problemas esses que devem ser investigados em trabalhos futuros.

Palavras Chave: Posicionamento por Ponto Preciso (PPP); Erros nas observveis GPS; Filtro
de Kalman Estendido; PPP esttico e cinemtico; Satlite CHAMP.

ABSTRACT

In this dissertation the Precise Point Positioning (PPP), in static and kinematic modes, using
Extended Kalman Filter is investigated. The errors due to troposphere refraction, relativity,
movement of Earths rotation, tide loading, satellite antenna phase center offset and phase
wind-up were corrected. The effects due to ionosphere were minimized through the
Ionospheric-Free linear combination. The widelane combination, involving phase and
pseduorange, was used to detect cycle slips. When a cycle slip is detected, a new ambiguity is
initialized in the place of the old one. The implementations were accomplished in the
FILTER_FCT software. To show the accuracy in the PPP, three experiments were
accomplished: PPP in the static mode, PPP in the static mode simulating the kinematic mode
and PPP in kinematic mode. In the first and second experiments, data from PPTE, VICO,
RIOD and FORT stations belonging to Brazilian Network for Continuous Monitoring
(RBMC), and FRDN station located in Fredericton, Canada, were used. In the third
experiment data from a GPS receiver on board of the CHAMP satellite were used. In static
PPP, the modification of the coordinates variance and the receiver clock was used as
processing strategy. The discrepancies obtained in the static positioning were on the order of
decimeters, except for VICO and RIOD stations where they were on the order of centimeters.
When the clock receiver variance was increased from (3.300) m to (10.000) m , the values
of the discrepancies also increased, on the order of centimeters. Then, there is influence of the
receiver clock variance in the estimated coordinates. The residual part of the tropospheric
effects was estimated with the introduction of a scale factor in the processing. Jumps in the
scale factor shows that there are cycle slips in the processing that possibly were not corrected
by the implemented process. In the second experiment, to simulate the kinematic mode, at
each epoch, a value of 1.00 m was added for the coordinates variance in the variance and
covariance matrix of the noise and parameters of the Extended Kalman Filter, considering
null correlation. The behavior of the receiver clock and the discrepancies were of the same
order as the static PPP. In the third experiment, in which the kinematic PPP was tested, the
same strategy adopted in the second experiment was used for the CHAMP satellite data. In
this experiment, the residuals were large being their average of 0.852 m 5.049 m for the
phase and 12.934 m 36.985 m for pseduorange. The clock receiver variation behavior, the
average was 0.214 m with a standard deviation of 4.998 m. The discrepancies in relation to
the coordinates of the CHAMPs orbit were of -3.030 m 36.509 m in the X coordinate,
6.186 m 60.740 m in the Y coordinate and of 3.877 m 92.181 m in the Z coordinate
indicating that probably there are still problems in the strategy adopted to accomplish the
kinematic PPP for the CHAMP satellite. This must be investigated in future works.

Keywords: Precise Point Positioning (PPP); GPS Observable Errors; Extended Kalman
Filter; Static and kinematic PPP; CHAMP Satellite.
LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Esquema das funes de mapeamento ....................................................................24
Figura 2 Camadas da Ionosfera .............................................................................................27
Figura 3 Geometria para o atraso do caminho geomtrico....................................................30
Figura 4 Ilustrao da perda de ciclo.....................................................................................31
Figura 5 Ilustrao do efeito do multicaminho. .....................................................................33
Figura 6 Correes do centro de fase da antena do satlite...................................................42
Figura 7 Fluxograma do FILTER_FCT. ................................................................................48
Figura 8 Estrutura do arquivo de controle do FILTER_FCT. ...............................................49
Figura 9 Fluxograma do PPP. ................................................................................................60
Figura 10 Discrepncia das Coordenadas PPTE no PPP esttico..........................................65
Figura 11 Discrepncia das Coordenadas RIOD no PPP esttico. ........................................65
Figura 12 Discrepncia das Coordenads VICO no PPP esttico. ..........................................66
Figura 13 Discrepncia das Coordenadas FORT no PPP esttico.........................................66
Figura 14 Discrepncia das Coordenadas FRDN no PPP esttico. .......................................67
Figura 15 Fator de escala estimado para a troposfera na estao FORT com
2
r
= (3.300,00)

m

e
INICIAL X _
= 1,00 m no PPP esttico. .....................................................71
Figura 16 Fator de escala estimado para a troposfera na estao RIOD com
2
r
= (3.300,00)

m

e
INICIAL X _
= 1,00 m no PPP esttico. .....................................................72
Figura 17 Fator de escala estimado para a troposfera na estao VICO com
2
r
= (3.300,00)

m e
_ X INICIAL
= 1,00 m no PPP esttico. .....................................................72
Figura 18 Fator de escala estimado para a troposfera na estao PPTE com
2
r
= (3.300,00) m

e
INICIAL X _
= 1,00 m no PPP esttico......................................................73
Figura 19 Fator de escala estimado para a troposfera na estao FRDN com
2
r
= (3.300,00) m

e
INICIAL X _
= 1,00 m no PPP esttico......................................................73
Figura 20 Ambigidades da estao VICO com
2
r
= 3.300,00 m

e
INICIAL X _
= 1,00 m no
PPP esttico. .............................................................................................................................75
Figura 21 Desvio-padro para as ambigidades da estao VICO com
2
r
= 3.300,00 m e
INICIAL X _
= 1,00 m no PPP esttico.........................................................................................75
Figura 22 Discrepncia das coordenadas simulando o PPP cinemtico. ...............................76
Figura 23 Discrepncia das Coordenadas RIOD simulando o PPP cinemtico. ...................77
Figura 24 Discrepncia das Coordenadas VICO simulando o PPP cinemtico. ...................77
Figura 25 Discrepncia das Coordenadas FORT simulando o PPP cinemtico....................78
Figura 26 Discrepncia das Coordenadas FRDN simulando o PPP cinemtico. ..................78
Figura 27 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao PPTE no PPP
simulando o posicionamento cinemtico. .................................................................................80
Figura 28 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao RIOD no PPP
Figura 29 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao VICO no PPP
Figura 30 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao FORT no PPP
Figura 31 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao no PPP
Figura 32 Fator de escala estimado para a troposfera na estao PPTE no PPP simulando o
cinemtico. ................................................................................................................................83
Figura 33 Fator de escala estimado para a troposfera na estao RIOD no PPP simulando o
cinemtico. ................................................................................................................................84
Figura 34 Fator de escala estimado para a troposfera na estao VICO no PPP simulando o
cinemtico. ................................................................................................................................84
Figura 35 Fator de escala estimado para a troposfera na estao FORT no PPP simulando o
cinemtico. ................................................................................................................................85
Figura 36 Fator de escala estimado para a troposfera na estao FRDN no PPP simulando o
cinemtico. ................................................................................................................................85
Figura 37 Ambigidades da estao VICO no PPP esttico simulando o cinemtico. .........86
Figura 38 Desvio-padro para as ambigidades da estao VICO no PPP esttico simulando
o cinemtico. .............................................................................................................................87
Figura 39 Satlite CHAMP....................................................................................................88
Figura 40 Posio do satlite CHAMP do arquivo CHORB. ................................................89
Figura 41 Posio do satlite CHAMP. .................................................................................90
Figura 42 Desvio-padro das coordenadas do satlite CHAMP. ..........................................90
Figura 43 Variao do relgio do receptor para o satlite CHAMP......................................92
Figura 44 Valores das ambigidades para o satlite CHAMP. .............................................92
Figura 45 Desvio-padro das ambigidades para o satlite CHAMP. ..................................93
LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Fontes e efeitos dos erros envolvidos no GPS........................................................20
Tabela 2 Valores dos coeficientes para a componente seca ..................................................26
Tabela 3 Valores dos coeficientes para a componente mida ...............................................26
Tabela 4 Bias P1/CA (ns). .....................................................................................................46
Tabela 5 Combinao linear das fases de batimento da onda portadora ...............................57
Tabela 6 Combinao linear da pseudodistncia ...................................................................57
Tabela 7 Coordenadas das Estaes utilizadas nos experimentos. ........................................62
Tabela 8 Discrepncia das coordenadas com
2
r
= (3.300,00) m. ......................................67
2
r
= (10.000,00) m. ....................................68
Tabela 10 Erro mdio dos resduos no PPP esttico..............................................................69
Tabela 11 Variao mdia do relgio do receptor no PPP esttico com...............................70
Tabela 12 Variao mdia do relgio do receptor no PPP esttico com...............................70
Tabela 13 Fator de escala da troposfera no PPP esttico.......................................................74
Tabela 14 Discrepncia das coordenadas do PPP simulando o posicionamento cinemtico.
..................................................................................................................................................79
Tabela 15 Erro mdio dos resduos no PPP esttico simulando o modo cinemtico. ...........79
Tabela 16 Fator de escala da troposfera no PPP esttico.......................................................86
Tabela 17 Discrepncias das coordenadas em relao ao arquivo CHORB no PPP
cinemtico. ................................................................................................................................91
Tabela 18 Erro mdio e desvio-padro dos resduos no PPP cinemtico. .............................91

SUMRIO

1 INTRODUO....................................................................................................................13
1.1 Descrio Geral..............................................................................................................13
1.2 Objetivos.........................................................................................................................14
1.3 Justificativa ....................................................................................................................14
1.4 Contedo da Dissertao ..............................................................................................16
2 FUNDAMENTOS ENVOLVIDOS NO POSICIONAMENTO POR PONTO
PRECISO.................................................................................................................................17
2.1 Modelo Matemtico do PPP.........................................................................................18
2.2 Erros envolvidos nas observveis GPS ........................................................................19
2.2.1 Propagao do Sinal..................................................................................................21
2.2.1.1 Erro devido Refrao Troposfrica..................................................................21
2.2.1.1.1 Funes de Mapeamento ..............................................................................23
2.2.1.2 Erro devido Refrao Ionosfrica ....................................................................27
2.2.1.3 Perdas de ciclo ....................................................................................................30
2.2.1.4 Multicaminho......................................................................................................32
2.2.1.5 Relatividade ........................................................................................................34
2.2.1.6 Rotao da Terra.................................................................................................35
2.2.2 Erros relacionados com a estao .............................................................................35
2.2.2.1 Mars terrestres...................................................................................................36
2.2.2.2 Carga dos Oceanos .............................................................................................37
2.2.2.3 Carga Atmosfrica ..............................................................................................38
2.2.2.4 Relgio do Receptor ...........................................................................................39
2.2.2.5 Variao temporal das coordenadas devido Geodinmica ..............................39
2.2.3 Erros relacionados com o centro de fase da antena ..................................................41
2.2.3.1 Erro relacionado ao centro de fase da antena do satlite ....................................41
2.2.3.2 Fase Wind-up ......................................................................................................43
2.2.3.3 Erro relacionado ao centro de fase da antena do receptor ..................................44
2.2.3.4 Correes das observaes obtidas a partir do cdigo .......................................45
3 IMPLEMENTAO DO PPP NO SOFTWARE FILTER_FCT ..................................47
3.1 Filtro de Kalman Estendido .........................................................................................50
3.2 Eliminao dos erros devido refrao troposfrica e ionosfrica .............................55
3.3 Deteco da Perda de ciclo ..........................................................................................58
3.4 Outras implementaes realizadas no FILTER_FCT..................................................59
4 EXPERIMENTOS E ANLISES ......................................................................................61
4.1 Experimentos .................................................................................................................62
4.1.1 Configuraes do Filtro de Kalman para realizar o PPP ..........................................63
4.1.2 Resultados do PPP esttico .......................................................................................64
4.1.3 Resultados do PPP esttico simulando o posicionamento cinemtico......................76
4.1.4 Resultados do PPP cinemtico Posicionamento do satlite CHAMP....................87
5 CONSIDERAES FINAIS E RECOMENDAES....................................................94
REFERNCIAS......................................................................................................................97
BIBLIOGRAFIAS ................................................................................................................103

1 INTRODUO

1.1 Descrio Geral

A atual tecnologia de posicionamento permite que qualquer pessoa possa se
localizar no planeta com uma preciso nunca imaginada. Assim, quando se necessita de
rapidez e preciso no posicionamento, pensa-se, imediatamente, no GPS (Global Positioning
System). Entre os sistemas de posicionamento global pode-se citar, alm do GPS, o
GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System) e o GALILEO (Sistema de Posicionamento
por Satlite Europeu), esse ltimo em fase de validao.
O GPS um sistema de rdio- navegao desenvolvido pelo Departamento
de Defesa dos Estados Unidos da Amrica (DoD Department of Defense), visando ser o
principal sistema de navegao das foras armadas americanas (MONICO, 2000). O
GLONASS um sistema similar ao GPS, de origem russa. Esses dois sistemas j esto em
operao. O GALILEO, de origem europia, dever entrar em operao em 2010.
No posicionamento geodsico dois mtodos principais so utilizados: o
posicionamento por ponto (PP), tambm conhecido como posicionamento absoluto, e o
posicionamento relativo. Basicamente, o posicionamento relativo trata-se do ajustamento das
diferenas de observveis coletadas em duas ou mais estaes. J o posicionamento por ponto
um mtodo de posicionamento geodsico mais simples, o qual se baseia na utilizao de um
nico receptor para obteno das coordenadas tridimensionais de uma estao. Apesar de ser
menos preciso do que o posicionamento relativo h a possibilidade de torn- lo to preciso
quanto o posicionamento relativo, trata-se do Posicionamento por Ponto Preciso (PPP).
Desde a introduo do GPS nos anos 70, o posicionamento relativo vinha
dominando o campo do processamento de dados GPS. De fato, ocorreu um monoplio
desse mtodo, por ser muito preciso, at a dcada de 90, quando surgiu o PPP.
A principal vantagem do PPP a apresentao da alta preciso, como ocorre
com o posicionamento relativo, s que com a eliminao do rastreio simultneo de dados com
outra estao de referncia. No PPP, geralmente, utilizam-se receptores de dupla freqncia e
as efemrides precisas, as quais so responsveis pela reduo dos erros de rbitas e erro dos
relgios dos satlites. Os erros envolvidos nas observveis utilizadas no PPP, ao contrrio do
modo convencional, devem ser corrigidos ou modelados. Alm disso, apesar de haver uma
grande quantidade de erros envolvidos, pode-se dizer que no PPP os dados so mantidos
completamente intactos, o que o torna o principal mtodo utilizado para analisar a maioria das
fontes de erros GPS.
Os satlites de baixa rbita (LEO Low Earth Orbit), tais como o satlite
CHAMP (CHAllenging Minisatellite Payload), o GRACE (Gravity Recovery and Climate
Experiment) e o SAC-C (Satlite de Aplicaciones Cientficas - C), cuja finalidade a
determinao do campo gravitacional e parmetros da atmosfera terrestre, dentre outras,
necessitam ter suas posies determinadas. Elas podem ser determinadas a partir dos dados
dos satlites GPS, ou seja, observaes de pseudodistncias e fase da onda portadora,
coletadas em rbita. Essa determinao pode ser realizada utilizando o PPP no modo
cinemtico.
Neste trabalho realiza-se o PPP, no modo esttico e no modo cinemtico,
implementado mediante o uso do Filtro de Kalman Estendido. Ele uma extenso do Filtro
de Kalman, sendo comumente utilizado quando o processo a ser estimado e/ou medidas
relacionadas ao processo no linear (WITCHAYANGKOON, 2000).

1.2 Objetivos

Os objetivos deste projeto de mestrado so:
Investigar e implementar o modelo matemtico do PPP, no modo esttico e
cinemtico, levando em considerao os erros envolvidos nas observveis GPS;
Avaliar a qualidade dos resultados provindos do software, com as diferentes
estratgias de processamento;
Dar continuidade as pesquisas desenvolvidas na FCT/UNESP no que concerne
ao posicionamento por satlite de alta preciso.

1.3 Justificativa

Utilizando as observveis fase de batimento da onda portadora e
pseudodistncia coletadas por receptores de dupla freqncia, tambm em conjunto com os
produtos IGS, o PPP pode proporcionar resultados similares aos casos em que dados de vrios
receptores so processados em conjunto, numa rede GPS.
No que concerne ao modo esttico e cinemtico no PPP, trabalhos vm
sendo desenvolvidos, buscando explorar a possibilidade de obter alta preciso utilizando
apenas um receptor. Os trabalhos iniciais esto vinculados ao posicionamento esttico,
desenvolvidos na Diviso de Geodsia do NRCAn (Natural Research Canada) (KOUBA e
HROUX, 2000). Monico (2000A) realizou experimentos com o PPP esttico utilizando o
software GIPSY OASYS II (GOA II), em conjunto com dados da RBMC (Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo) disponibilizados pelo IBGE. Os resultados proporcionaram
repetibilidade melhor que 5,0 mm e 10,0 mm para as componentes horizontais N e E
respectivamente, e de 6,0 mm + 4 ppb (partes por bilho) para a componente vertical (h).
Comparao com resultados estimados na realizao do SIRGAS (Sistema de Referncia das
Amricas), mostrou-se compatvel com a incerteza das estaes que foram utilizadas para
conect- lo ao ITRF94. SAPPUCCI (2001) utilizou-se do PPP para calcular o atraso
troposfrico utilizando tambm o software GOA II.
No que concerne ao posicionamento cinemtico, pode-se citar Bisnath e
Langley (2001), que obtiveram acurcia de poucos decmetros na determinao de posies
de satlites de baixa rbita; Salam, Gao e Shen (2002) confirmaram a possibilidade da
utilizao do PPP no modo esttico e cinemtico com obteno de bons resultados.
Perez (2002) utilizou-se do PPP para estimar o campo de velocidade para as
estaes da RBMC e do IGS localizados na placa sulamericana (SOAM) em conjunto com
dados GPS. Ele comparou seus resultados com outras fontes confiveis, como as vrias
solues do ITRF e modelos geofsicos existentes, obtendo xito em realizao de seu
objetivo.
Witchayangkoon (2000) descreve todos os erros envolvidos nas observveis
GPS e realiza o PPP no modo esttico e o PPP no modo esttico simulando o modo
cinemtico, tanto para receptores de dupla freqncia, quanto para de simples freqncia,
obtendo acurcia da ordem de centmetros no modo esttico e de decmetros no modo
cinemtico. Abdel-Salam (2005), para receptores de dupla freqncia, tambm obteve a
mesma acurcia.
Assim, existem softwares que realizam o PPP, tanto no modo esttico, como
no modo cinemtico. Entretanto, estes softwares so fechados, sem a possibilidade de
modificar o programa de acordo com as necessidades de estudo, como o caso do GOA II.
Nesse sentido, com a implementao do PPP neste projeto de Mestrado, pretende-se dominar
essa metodologia e no depender de softwares do tipo Black Box.

1.4 Contedo da Dissertao

Este trabalho tem seu contedo dividido em cinco captulos. A organizao
deste trabalho descrita a seguir, com o contedo de cada captulo.
O captulo 2 apresenta o PPP, suas observveis e as principais fontes de
erros envolvidas nas observveis GPS.
No captulo 3 descrito o software FILTER_FCT e as implementaes
realizadas neste software para realizar o PPP, bem como o Filtro de Kalman.
O captulo 4 apresenta os experimentos realizados, bem com a anlise dos
mesmos. O quinto e ltimo captulo apresenta as consideraes finais e recomendaes
futuras deste trabalho.
2 FUNDAMENTOS ENVOLVIDOS NO POSICIONAMENTO POR
PONTO PRECISO

No Posicionamento por Ponto (PP), tambm conhecido como
Posicionamento Absoluto, necessita-se de apenas um receptor e de no mnimo 4 satlites
visveis simultaneamente, ou seja, possveis de serem rastreados na mesma poca, pois para se
realizar o posicionamento h quatro incgnitas no ajustamento, trs relativas as coordenadas
da estao (X, Y, Z) e uma relativa ao erro do relgio do receptor (dt
r
).
Nesse mtodo de posicionamento, a determinao das posies pode ser
feita tanto em tempo real como ps-processada, em funo do nvel de preciso requerido.
Esses mtodos so conhecidos como Posicionamento Absoluto ou PP e PPP.
A primeira forma de processamento a que proporciona o menor grau de
preciso. Esse tipo de posicionamento geralmente realizada em tempo real e a observvel
bsica utilizada a pseudodistncia derivada do cdigo C/A presente na portadora L
1
. A
preciso nessa forma de processamento depende da qualidade da observvel utilizada
(pseudodistncia) e a acurcia dos parmetros transmitidos nas mensagens de navegao,
juntamente com os outros erros relacionados. No PP, quando disponvel a fase da onda
portadora, a mesma pode ser includa no processamento juntamente com a pseudodistncia.
Entretanto, tal procedimento no tem sido uma prtica comum nesse posicionamento, pois
para uma nica poca no proporciona refinamento da soluo. Dessa forma, esse mtodo no
atende os requisitos de preciso intrnsecos ao posicionamento geodsico (MONICO, 2000).
Quando as observaes de pseudodistncia obtidas com receptores de
simples ou dupla freqncia so ps-processadas, possvel a utilizao das efemrides
precisas e das correes para os relgios dos satlites produzidos pelo IGS. Nesse caso, tem-
se o mtodo de PPP, o qual geralmente se utiliza receptor de dupla freqncia, envolvendo o
uso das duas observveis nas duas portadoras.
Com relao ao erro devido ionosfera, quando se dispe de receptores de
simples freqncia pode-se negligenciar o mesmo ou utilizar modelos disponveis para reduzir
o erro devido ionosfera. J quando se utilizam receptores de dupla freqncia, podem-se
reduzir consideravelmente os efeitos da ionosfera a partir do uso da combinao linear livre
dos efeitos da ionosfera (L
0
).
O objeto a ser posicionado pode estar imvel, caracterizando o
posicionamento esttico, ou estar em movimento, caracterizando o posicionamento
cinemtico. No mtodo cinemtico, o receptor coleta dados enquanto est se deslocando,
permitindo estimar as coordenadas de sua trajetria (MONICO, 2000).
Na seqncia sero descritas as observveis (pseudodistncia e fase de
batimento da onda portadora).

2.1 Modelo Matemtico do PPP

O PPP geralmente requer dados de receptores de dupla freqncia. Desta
forma, as equaes linearizadas que fazem parte do PPP para receptores de dupla freqncia
so a pseudodistncia e a fase da onda portadora. A equao linearizada da pseudodistncia
dada por (MONICO, 2000):

( ) ( )
s s s s s s s
rj r r r r r r r r r
E PD a X b Y c Z c dt dt I T + + + + + , (2.1)

sendo:
s
rj
PD diferena entre a pseudodistncia observada entre o receptor r e o satlite s e a
calculada em funo dos parmetros aproximados para a portadora L
j
, sendo j = (1,2);
s
r
s
r
s
r
c b a , , coeficientes referentes s derivadas parciais da distncia geomtrica com relao
aos parmetros aproximados;
c a velocidade da luz no vcuo;
r r r r
dt Z Y X , , , 4 incgnitas relativas s trs correes s coordenadas aproximadas do
receptor e ao erro do relgio do receptor da estao, respectivamente;
s
dt erro do relgio do satlite calculado com informaes contidas nas efemrides precisas
dos satlites;
s
r
I erro devido refrao ionosfrica;
s
r
T erro devido refrao troposfrica.
A equao (2.1) da pseudodistncia modulada sobre uma das portadoras.
Como existem duas portadoras, haver duas equaes (uma para L
1
e outra para L
2
).
As equaes de observao linearizadas da fase de batimento da onda
portadora so dadas por (MONICO, 2000):

( ) ( )
0 0
( ) ( )
s s s s s s s s s
j rj r r r r r r r r r j j r j r j
E a X b Y c Z c dt dt T I t t N 1 + + + + + +
]
(2.2)

com:
s
rj
referem-se s fases das ondas portadoras observadas e subtradas das calculadas em
funo dos parmetros aproximados para a portadora L
j
, sendo j = (1,2);
j
comprimento de onda da portadora L
j
, sendo j = (1,2);
s
r
I refrao ionosfrica na portadora L
j
, sendo j = (1,2),

para o satlite s;
0
( )
j
j
t refere-se fase da portadora L
j
, geradas no satlite s, para uma poca de referncia
t
0
;
0
( )
r j
t referem-se fase da portadora L
j
, geradas no receptor r, para uma poca de
referncia t
0
, sendo j = (1,2);
s
r j
N ambigidade na portadora L
j
, sendo j = (1,2);

Pode-se observar que h o envolvimento de 4 observveis para cada um dos
satlites visveis em cada poca. As duas observveis de fase de batimento da onda portadora
podem ser combinadas linearmente, reduzindo os efeitos de refrao ionosfrica. De forma
anloga, possvel realizar este procedimento com as pseudodistncias. A refrao
troposfrica pode ser minimizada utilizando um dos vrios modelos existentes em conjunto
com alguma tcnica de parametrizao (MONICO, 2000).

2.2 Erros envolvidos nas observveis GPS

O posicionamento por satlite, assim como qualquer experimento que
envolve medio, est sujeito aos erros de observao. No posicionamento por satlite os
elementos fundamentais so as distncias entre a antena do receptor e os satlites rastreados,
obtidas a partir da medio do tempo da propagao de ondas eletromagnticas no espao.
Portanto, os erros originados em vrias fontes propagam-se no resultado final, que so as
coordenadas dos pontos resultantes do posicionamento (S, 2002).
Para se estimar os erros associados s coordenadas, necessrio quantific-
los nas diversas fontes e propag-los atravs de modelos matemticos. No posicionamento por
satlite, os erros geralmente so projetados nas distncias. As observveis (pseudodistncia e
fase de batimento da onda portadora) esto sujeitas aos erros aleatrios, sistemticos e
grosseiros. Os erros aleatrios so inevitveis e so considerados como uma caracterstica de
observao. Os erros sistemticos so aqueles cuja causa conhecida, podendo ser
parametrizados (modelados como termos adicionais) ou reduzidos por tcnicas especiais de
observao e/ou processamento. J os erros grosseiros so oriundos de falhas humanas e/ou
equipamentos e devem ser eliminados.
Os diversos erros, agr upados pelas possveis fontes, envolvidos no
posicionamento GPS so apresentados na Tabela 1.

Tabela 1 Fontes e efeitos dos erros envolvidos no GPS
FONTES DE ERRO ERROS
Satlite
Erro da rbita
Erro do relgio
Relatividade
Erro das portadoras no hardware do satlite
Propagao do sinal
Refrao troposfrica
Refrao ionosfrica
Perdas de ciclo
Multicaminho
Rotao da Terra
Relatividade
Atraso instrumental de interfreqncia
Receptor/Antena
Erro do relgio
Erro entre os canais
Centro de fase da antena
Fase Wind-up
Correo de bias P1/CA
Estao
Erro nas coordenadas
Multicaminho
Mars terrestres
Movimento do Plo
Carga dos oceanos
Carga atmosfrica
Fonte: Adaptado de MONICO (2000)

No que se refere estao, vale salientar que mars terrestres, carga dos
oceanos e da atmosfera no se tratam especificamente de erros, mas de variaes que devem
ser consideradas para os casos de posicionamento de alta preciso. Assim, os erros envolvidos
nas observveis utilizadas no PPP devem ser corrigidos. Nas prximas sees 2.2.1, 2.2.2 e
2.2.3 so apresentadas as maiores fontes de degradao da preciso do PPP.

2.2.1 Propagao do Sinal

Os sinais GPS, no caminho entre o satlite e a antena da estao de rastreio,
propagam-se atravs da atmosfera dinmica, atravessando camadas de diferentes naturezas e
estados variveis. Assim, eles sofrem diferentes tipos de influncias, as quais podem provocar
variaes na polarizao, na potncia, na direo e na velocidade de propagao do sinal.
O meio no qual ocorre a propagao consiste, essencialmente, da troposfera
e da ionosfera, cada uma com caractersticas bem diferentes (MONICO, 2000). Com o
desligamento da SA a ionosfera passou a ser uma das maiores fontes de erro no GNSS,
juntamente com a troposfera.
A troposfera, para freqncias abaixo de 30 GHz, comporta-se como um
meio no dispersivo, ou seja, o erro independe da freqncia do sinal transmitido, dependendo
apenas das propriedades termodinmicas do ar. J a ionosfera, como um meio dispersivo,
afeta a modulao e a fase de batimento da onda portadora, fazendo com que sofram um
retardo e um avano, respectivamente (LEICK, 1995).

2.2.1.1 Erro devido Refrao Troposfrica

A troposfera a camada mais baixa da atmosfera terrestre. Situa-se entre a
superfcie da Terra at aproximadamente 50 km de altura (MONICO, 2000). Constitui a zona
neutra da atmosfera e a propagao do sinal depende principalmente do contedo do vapor
dgua, da presso do ar e da temperatura da camada atmosfrica.
O erro devido refrao troposfrica sobre uma observvel GPS pode
chegar at aproximadamente 30 m. Esta variao ocorre devido s mudanas na densidade da
atmosfera e no ngulo de elevao do satlite, pois a troposfera muito sensvel quantidade
de vapor dgua presente, razo pela qual costuma-se dividi- la em duas componentes: uma
seca e outra mida (MONICO, 2000). O efeito troposfrico independe da freqncia e no
pode ser eliminado via combinao linear entre observveis de um receptor de dupla
freqncia (SAPUCCI, 2001).
Vrios modelos podem ser utilizados para minimizar os efeitos causados
pela troposfera, como por exemplo, o de Hopfield (SEEBER, 2003) e o de Saastamoinen
(SAASTAMOINEN, 1973), os quais so os mais conhecidos. Esses modelos tm a
capacidade de modelar com boa acurcia a componente seca, a qual responsvel pela maior
parte da refrao troposfrica (cerca de 90%). Entretanto, a componente mida mais difcil
de ser modelada, pois as medidas de temperatura e de presso do vapor dgua, as quais so
realizadas nas estaes, no representam adequadamente as condies de percurso do sinal.
Assim, costuma-se usar um modelo representando as condies meteorolgicas ao invs das
medidas efetuadas nos locais das observaes.
O modelo de Hopfield dado por:

( ) ( ) E mw T E mh T T
ZW ZH
s
r
* * + , (2.3)

D ZH
H
T
P
T * * 10 * 2 , 155
7
, (2.4)

W ZW
H
T
e
T *
* 4810
* 10 * 2 , 155
2
7
, (2.5)
( ) ( )
1
2
1
2
25 , 6 sen
,
_
+ E E mh , (2.6)
( ) ( )
1
2
1
2
25 , 2 sen
,
_
+ E E mw , (2.7)
( ) 16 , 273 * 72 , 148 40136 + T H
D
, (2.8)
m H
W
11000 , (2.9)
onde:
s
r
T atraso troposfrico total entre a antena de um receptor (r) e um satlite (s);
ZH
T atraso zenital da componente hidrosttica;
ZW
T atraso zenital da componente mida;
E ngulo de elevao do satlite dado em graus;
mh(E) e mw(E) funes de mapeamento que relacionam o atraso das componentes
hidrosttica e mida, respectivamente, com o ngulo de elevao;
T temperatura em Kelvin;
P presso superficial do ar seco (1 atm);
e presso do vapor dgua em milibares;
H
D
altitude seca;
H
W
altitude mida.

Saastamoinen desenvolveu um modelo baseado na suposio do decrscimo
linear da temperatura at a Tropopausa e, acima dessa, um valor constante caracteriza a
Estratosfera como um modelo isotrmico (SAASTAMOINEN, 1973). Assume-se uma
atmosfera em equilbrio hidrosttico e que todo o vapor dgua se concentra na troposfera,
comportando-se como um gs ideal.
Para determinar a presso parcial do ar seco e do vapor dgua
Saastamoinen utilizou equaes exponenciais, uma vez que os valores crescem quando a
presso total da troposfera cresce, porm muito mais rapidamente. O modelo padro descrito
por Saastamoinen, com alguns refinamentos, dado da seguinte forma (HOFMANN-
WELLENHOF, LICHTENEGGER e COLLINS, 2001):

( ) ( ) ( )
2
1255
0,002277* 1 *sec * 0,05 * *tan
s
r R
T D P e B
T
1 _
+ + + +
1
,
]
, (2.10)
onde:
P valor da presso superficial do ar seco;
e valor da presso superficial do vapor dgua;
T temperatura em graus Kelvin;
valor de (90-E);
D resultado de 0,0026*cos(2)+0,00028*H;
H altitude ortomtrica dada em km;
latitude do lugar;
E ngulo de elevao do satlite dado em graus;
B e
R
fatores de correo com relao ao valor do ngulo de elevao.

2.2.1.1.1 Funes de Mapeamento

As funes de mapeamento descrevem a dependncia do ngulo de elevao
com relao aos atrasos dos sinais que viajam sobre a atmosfera neutra (NIELL, 1996). Em
cada componente da atmosfera neutra, o atraso zenital e uma funo de mapeamento so
utilizados para modelar o atraso do sinal.
Os parmetros das funes de mapeamento esto relacionados com
temperatura, presso e umidade relativa. A Figura 1 apresenta um esquema das funes de
mapeamento, as quais tm por funo projetar o atraso troposfrico na direo satlite-
receptor (trao azul) para a direo zenital (trao vermelho), permitindo a modelagem da
influncia troposfrica a partir das medidas de temperatura, presso e umidade do perfil
vertical troposfrico (CEPTEC, 2005).

Figura 1 Esquema das funes de mapeamento
Fonte: Sapucci (2001)

De acordo com Witchayangkoon (2000), o atraso zenital nominal para um
local ao nvel do mar de 2,3 m para a componente hidrosttica e 0,1 m para a componente
mida. Os maiores atrasos zenitais midos esto entre 0,3 m para latitudes mdias e 0,4 m
para regies tropicais. Todavia, os valores mais especficos do atraso zenital devem ser
obtidos dos modelos troposfricos.
Segundo Monico (2000), para ngulos prximos do znite (E 90), uma
simples aproximao do tipo 1/sen(E) pode ser suficiente. No entanto, para ngulos menores,
essa aproximao inadequada, sendo necessrio o emprego de outras mais sofisticadas,
como, por exemplo, a funo de mapeamento de Niell 1996.
Devido curvatura atmosfrica, a funo de mapeamento no muda apenas
pela co-secante do ngulo de elevao. Ela muda de acordo com a razo da densidade
atmosfrica como resultado das mudanas na temperatura. Todavia, a mudana temporal da
funo de mapeamento relacionada com a variabilidade de temperatura a diferentes
altitudes.
Na funo de mapeamento de Chao 1974, as componentes hidrosttica (m
H
)
e mida (m
w
) se apresentam da seguinte forma (MONICO, 2000):
( )
0445 , 0 ) tan(
00143 , 0
) sen(
1
+
+
E
E
E m
H
(2.11)
e
( )
017 , 0 ) tan(
00035 , 0
) sen(
1
+
+
E
E
E m
W
(2.12)
J a funo de mapeamento de Herring 1992 obtida a partir da
normalizao do znite da funo de mapeamento de Marini 1972, o qual no separa as
componentes hidrosttica e seca. Esta funo dada por (SEEBER, 2003):

( )
c E sen
b
E sen
a
E sen
E m
+
+
+
) (
) (
) (
1
, (2.13)

onde os coeficientes das quantidades fsicas a, b e c podem ser estimados a partir de ajustes
dos mnimos quadrados da m(E) e dependem linearmente da temperatura, da altitude
ortomtrica e do co-seno da latitude da estao.
Na funo de mapeamento de Niell 1996 proposta uma funo
fundamentada nas variaes temporais e localizao geogrfica em vez dos parmetros
meteorolgicos. Niell (1996) mostra que todas as funes de mapeamento disponveis so
limitadas em sua acurcia devido dependncia da temperatura da superfcie terrestre.
Segundo Witchayangkoon (2000), h trs condies a serem examinadas:

1) Alteraes diurnas na temperatura da superfcie causam menos
variaes que aquelas calculadas pelas funes de mapeamento;
2) Mudanas sazonais da temperatura da superfcie so normalmente
maiores que as mudanas na parte superior da atmosfera;
3) A funo de mapeamento calculada para dias muito frios no vero,
no deve ser diferente de dias muito quentes no inverno.

O modelo de Niell segue as caractersticas da funo de mapeamento de
Herring 1992, equao (2.13), porm seus coeficientes a, b e c so calculados de forma
distinta. As Tabelas 2 e 3 apresentam os valores tabelados para o clculo dos coeficientes das
componentes seca e mida.
Tabela 2 Valores dos coeficientes para a componente seca.
LATITUDE (
i
)
Coeficientes
15 30 45 60 75
MDIA (e
-3
)
a
m
1,2769934 1,2683230 1,2465397 1,2196049 1,2045996
b
m
2,9153695 2,9152299 2,9288445 2,9022565 2,9024912
c
m
62,610505 62,837393 63,721774 63,824265 64,258455
AMPLITUDE (e
-5
)
a
amp
0,0000000 1,2709626 2,6523662 3,4000452 4,1202191
b
amp
0,0000000 2,1414979 3,0160779 7,2562722 11,723375
c
amp
0,0000000 9,0128400 4,3497037 84,795348 170,37206
CORREO DA ALTITUDE (e
-5
)
a
ht
2,5300
b
ht
0,0549
c
ht
0,0114
Fonte: Niel (1996)

Os coeficientes so calculados a partir das seguintes equaes:

,
_

+ * 2 *
25 . 365
cos * ) ( ) ( ) , (
0
T t
a a t a
i amp i m i hnmf
, (2.14)

,
_

+ * 2 *
25 . 365
cos * ) ( ) ( ) , (
0
T t
b b t b
i amp i m i hnmf
, (2.15)
e

,
_

+ * 2 *
25 . 365
cos * ) ( ) ( ) , (
0
T t
c c t c
i amp i m i hnmf
, (2.16)
sendo:
T
0
fase adotada para DOY28;
t DOY (dias do ano).

Tabela 3 Valores dos coeficientes para a componente mida.
LATITUDE
i

Coeficientes
15 30 45 60 75
a
wnmf
5,8021897e-4 5,6794847e-4 5,8118019e-4 5,9727542e-4 6,1641693e-4
b
wnmf
1,4275268e-3 1,5138625e-3 1,4572752e-3 1,5007428e-3 1,7599082e-3
c
wnmf
4,3472961e-2 4,6729510e-2 4,3908931e-2 4,4626982e-2 5,4736038e-2
Fonte: Niel (1996)

necessrio realizar uma interpolao dos valores apresentados na Tabela 3
para a componente mida.
2.2.1.2 Erro devido Refrao Ionosfrica

A ionosfera um meio dispersivo, ou seja, depende da freqncia. Isso
significa que a fase da onda portadora e a modulao sobre ela sero afetadas de formas
diferentes. Enquanto a portadora sofre um avano, a modulao sobre ela sofre um retardo
(MONICO, 2000). A camada ionosfrica est situada aproximadamente entre 50 km a
1000 km de altura e pode ser dividida em quatro regies D, E, F
1
e F
2
(Figura 2), nomeadas na
medida em que aumenta a altitude e a concentrao de ons.

Figura 2 Camadas da Ionosfera
Fonte: Adaptado de Camargo (1999)

De acordo com Camargo (1999), a estrutura ionosfrica est relacionada
com parmetros trmicos, qumicos e eletromagnticos, os quais combinados podem variar
sensivelmente em funo da hora, latitude, longitude, poca do ano e atividade solar.
O efeito da ionosfera depende da freqncia, conforme j mencionado, e do
ndice de refrao. O efeito de refrao proporcional ao Contedo Total de Eltrons (TEC),
ou seja, ao nmero de eltrons presentes ao longo do caminho percorrido pelo sinal entre o
Concentrao de Eltrons (cm
-3
)
A
l
t
i
t
u
d
e

(
k
m
)

satlite e o receptor (MONICO, 2000), e inversamente proporcional ao quadrado das
freqncias. Apesar de existir um erro instrumental para cada uma das freqncias do GPS, a
estimativa do TEC afetada pela diferena entre estas freqncias, para cada satlite e
receptor, a qual referida como atraso instrumental (CAMARGO, 1999).
A magnitude da refrao ionosfrica pode se tornar trs vezes maior a
medida com que o satlite aproxima-se do horizonte. Os eltrons livres presentes no caminho
de propagao do sinal do satlite provocam um atraso na modulao do cdigo e um avano
de igual magnitude na fase. Este efeito pode ser minimizado utilizando-se receptores de dupla
freqncia ou por meio de modelos ionosfricos, como por exemplo, o modelo de Klobuchar
(MATSUOKA, 2003).
O problema principal que o TEC varia no tempo e no espao, em funo
do fluxo de ionizao solar, da atividade magntica, do ciclo de manchas solares, da estao
do ano, localizao do usurio e da direo do raio vetor do satlite (LEICK, 1995).
Em Camargo (1999) e em Seeber (2003) so desenvolvidas as equaes do
ndice de refrao ionosfrica para a fase da onda portadora e para o grupo (cdigo), que so
dados respectivamente por:

2
. 3 , 40
1
f
n
n
e
f
(2.17)
e

2
. 3 , 40
1
f
n
n
e
g
+ , (2.18)
onde:
n
e
densidade de eltrons (n
o
de eltrons/m
2
);
f freqncia da fase da onda portadora.
Sendo:

f g
f g
c c
n e n
V V
(2.19)
e
f g
f g
c c
n e n
V V
, (2.20)
sendo c a velocidade da luz.
Verifica-se que ocorre atraso no grupo e avano na fase, pois a velocidade
do grupo (V
g
) menor que a velocidade da fase (V
f
). Dessa forma, resulta em um aumento nas
distncias obtidas a partir dos cdigos modulados sobre a portadora, e uma diminuio nas
obtidas a partir da fase, de uma mesma quantidade (MONICO, 2000).
Nas Equaes (2.17) e (2.18), o TEC dado ao longo da direo do satlite
e receptor e a unidade utilizada para represent- lo dada em nmero de eltrons por metros
quadrados (el/m
2
). Para quantidades do TEC na direo vertical (VTEC), a refrao
calculada pelas seguintes equaes para a fase e cdigo, respectivamente:

( )
VTEC
f z
I
s
r
f
2
3 , 40
.
' cos
1
(2.21)
e

( )
VTEC
f z
I
s
r
g
2
3 , 40
.
' cos
1
. (2.22)
O coeficiente z representa o ngulo zenital do caminho do sinal em relao
a um plano de altitude mdia (h
m
), sendo obtido na seguinte expresso (HOFMANN-
WELLENHOF, LICHTENEGGER e COLLINS, 2001):

( ) ( ) z
h r
r
z
m m
m
sen . ' sen
+
, (2.23)
onde:
r
m
raio mdio da Terra;
h
m
altura mdia da ionosfera que varia entre 300 e 450 km;
z distncia zenital do satlite.

A Figura 3 ilustra a geometria para o atraso do caminho ionosfrico.


Figura 3 Geometria para o atraso do caminho geomtrico
Fonte: Camargo (1999)

Vale a pena salientar que o avano da fase e o atraso do grupo no so as
nicas manifestaes da ionosfera na propagao do sinal. Pode ocorrer tambm a cintilao,
que anloga a variao em intensidade de estrelas luminosas quando vistas atravs de uma
atmosfera turbulenta (LEICK, 1995). A cintilao pode causar uma rpida oscilao na
amplitude do sinal e da fase recebidos (SPILKER e PARKINSON, 1996).

2.2.1.3 Perdas de ciclo

Um erro especfico da observao da fase da onda portadora a perda de
ciclo. Em uma seo de observao, as medidas da fase de batimento da onda portadora, na
maioria dos casos, so contnuas. Quando o receptor ligado, a parte fracionria de batimento
da onda portadora medida e um contador de ciclos inteiros iniciado. Durante o rastreio este
contador incrementado por um ciclo sempre que a fase de batimento muda de 2 para 0.
Assim, para uma determinada poca, a fase observada igual soma da parte fracionria
medida naquela poca com o nmero inteiro de ciclos contados desde o incio do rastreio
(MONICO, 2000).
O nmero de ciclos inteiros desconhecido no incio do posicionamento e
recebe o nome de ambigidade (HOFMANN-WELLENHOF, LICHTENEGGER e
COLLINS, 2001). Entretanto, nos levantamentos GPS o sinal est sujeito obstruo devido
presena de corpos slidos em seu caminho, e tambm apresentar rudos devido s
irregularidades atmosfricas e multicaminho. Neste caso, poder ocorrer perda de sinal e
conseqentemente, a perda da contagem de ciclos inteiros no receptor. Segundo Monico
(2000), a impossibilidade de manter o rastreio contnuo do satlite causa o evento
denominado de Cycle Slips ou Perda de Ciclos, conforme ilustra a Figura 4.

Figura 4 Ilustrao da perda de ciclo
FONTE: Matsuoka (2003)

De acordo com Seeber (2003), a perda de ciclos ocorre de duas maneiras:
em funo das observaes quando estas ocorrem por obstrues, em
particular para observaes cinemticas; rudos no sinal, quando causado
por cintilao ionosfrica, multicaminho e baixa elevao de satlites,
causando uma baixa potncia do sinal;
em funo do receptor quando est com sinais fracos decorrentes de
interferncia do sinal, inclinao da antena em aplicaes cinemticas
(avies, navios) e causado pelo prprio processamento do sinal.

Quando ocorre a perda de ciclos pode-se realizar tentativas para detectar e
corrigir a ambigidade da fase, estimando-a novamente. Outra forma fazer um grfico de
toda a fase observada. Isso mostrar o salto e at mesmo os erros grosseiros, os quais podem
ter ocorrido na coleta dos dados.
O tamanho da perda de ciclo varia e no tem um valor constante, podendo
ser 1 ou at mesmo milhes de ciclos. Uma tcnica utilizada para a deteco de ciclos a
simples diferena da fase de batimento da onda portadora entre os satlites, eliminando o erro
do relgio do receptor.
A perda de ciclo deve ser removida dos dados na fase de pr-processamento,
ou uma nova ambigidade ser determinada no ajustamento (MATSUOKA, 2003). Ela pode
ser facilmente detectada atravs de duplas e triplas diferenas, o que no ocorre com o PPP,
impossibilitado de fazer o mesmo que no posicionamento relativo. Entretanto, existem
alternativas para a deteco da perda de ciclos, como o uso de combinaes lineares ent re as
observveis, como pode ser visto na seo 3.1.3.

2.2.1.4 Multicaminho

Os sinais recebidos pela antena de um receptor de GNSS podem ser
divididos em dois grupos:
Diretos so os sinais recebidos diretamente dos satlites;
Indiretos so os sinais enviados pelos satlites que atingiram um corpo
qualquer e sofrendo uma reflexo (desvio), atingiram a antena do
receptor.
Os sinais refletidos, comumente, so chamados de multicaminho (multipath)
ou multicaminhamento. De acordo com Bisnath, Collins e Langley (1997), multicaminho o
fenmeno pelo qual um sinal chega antena do receptor por caminhos mltiplos, devido
reflexo, conforme ilustra a Figura 5. O sinal refletido chega antena do receptor com fase e
amplitude deslocadas, causando erros nas observveis pseudodistncia e fase de batimento da
onda portadora.


Figura 5 Ilustrao do efeito do multicaminho.
Fonte: Hannah, Walker e Kubik (1998)

Segundo Souza (2004), a ocorrncia do multicaminho depende da
refratividade do meio onde se posiciona a antena e das caractersticas da antena e do objeto
refletor. Antenas estacionadas em locais bastante arborizados, com construes altas e
prximas a espelhos dgua possivelmente recebero a influncia de multicaminho. Sendo
assim, aconselhvel, como procedimento bsico, procurar evitar ao mximo a realizao de
posicionamento em locais favorveis a este efeito, o que nem sempre possvel.
O multicaminho distorce a modulao do sinal, tanto no cdigo C/A como
do P, e degrada a acurcia no posicionamento por ponto. Este efeito tambm distorce a fase de
batimento da onda portadora e, conseqentemente, degrada a acurcia dos sistemas baseados
nessa observvel (SOUZA, 2004). As propriedades eletromagnticas do objeto refletor
influenciam na amplitude do sinal com relao fase da onda portadora. O sinal direto
polarizado circularmente direita, vindo a se tornar polarizado esquerda quando este for
refletido em uma superfcie plana prxima. Este sinal polarizado esquerda atenuado
apenas parcialmente. Esta atenuao conseguida pela prpria configurao das antenas, isto
, com a modelagem de ganho, a qual torna as mesmas indiferentes a sinais eletromagnticos
polarizados esquerda.
Os padres de algumas antenas permitem a atenuao de sinais refletidos
abaixo do horizonte da antena, como por exemplo, a antena choke-ring. Contudo, os sinais de
multicaminho tambm podem chegar antena com ngulos de elevao acima do horizonte
(HOFMANN-WELLENHOF, LICHTENEGGER, e COLLINS, 2001).
Com relao ao multicaminho na pseudodistncia, o comportamento
similar ao da fase da onda portadora. Todavia, a variao apresenta uma ordem de magnitude
4 vezes maior que da fase, conforme Leick (1995). O erro mximo tambm ser proporcional
ao comprimento de onda, que no caso da pseudodistncia est relacionado com os cdigos
C/A e P. Quanto maior for a freqncia, menor ser o erro mximo (MONICO, 2000).
Prximo a grandes construes, o erro devido ao multicaminho para o cdigo C/A pode
chegar a 150 m. Segundo Leick (1995), o erro mximo do multicaminho corresponde
aproximadamente a do comprimento de onda dos sinais GPS.

2.2.1.5 Relatividade

Os efeitos da relatividade no GPS no so restritos somente aos satlites
(rbitas e relgios), mas tambm propagao do sinal e aos relgios dos receptores
(MONICO, 2000). O relgio do satlite varia em razo de alguns erros e por causa da
relatividade geral e especial.
H uma diferena de potencial gravitacional no negligencivel entre os
satlites GPS e os usurios sobre a superfcie da Terra. A alta velocidade desses satlites, a
rotao da Terra e essa diferena de potencial, combinados com medidas de tempo com
preciso de nanossegundos, nas quais est fundamentado o GPS, do lugar a importantes
efeitos relativsticos (CARARO, FERREIRA e AFONSO, 2005).
Os relgios dos receptores nas estaes terrestres e a bordo dos satlites
esto situados em campos gravitacionais diferentes, alm de deslocamentos diferentes
(diferentes velocidades). Isso provoca uma aparente alterao na freqncia dos relgios dos
satlites em relao aos relgios dos receptores terrestres. Os efeitos so compensados, antes
do lanamento dos satlites, pela reduo da freqncia nominal dos relgios dos satlites em
4,55.10
-3
Hz (MONICO, 2000).
Verifica-se, tambm, que as correes relativistas mudam de satlite para
satlite e de poca para poca. Conforme sugerido pelo ICD-GPS-200C apud
Witchayangkoon (2000), as correes relativistas devem ser aplicadas no erro do relgio do
satlite ao se utilizar o PPP, sendo a equao dada por:

s s
rel
X X
c
dt
&
. .
2
2
, (2.24)
onde:
s
X vetor das coordenadas dos satlites;
s
X
&
vetor das velocidades dos satlites.
2.2.1.6 Rotao da Terra

O clculo das coordenadas do satlite para o instante de transmisso do
sinal e num sistema de coordenadas fixo Terra. Dessa forma, torna-se necessrio efetuar a
correo do movimento de rotao da Terra, j que durante a propagao do sinal o sistema de
coordenadas terrestre rotaciona com relao ao satlite, alterando suas coordenadas
(MONICO, 2000).
Sendo assim, as coordenadas dos satlites devem ser rotacionadas sobre o
eixo Z de um ngulo a (em radianos), definido como o produto do tempo de propagao pela
velocidade de rotao da Terra (
e
):

e
, (2.25)
onde o tempo de propagao do sinal.
Sendo X
,
, Y, Z as coordenadas originais do satlite, e X
s
, Y
s
, Z
s
as
coordenadas corrigidas, tem-se (MONICO, 2000):

1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1
'
'
'
1 1 0
0 1
0 1
Z
Y
X
Z
Y
X
s
s
s
(2.26)

2.2.2 Erros relacionados com a estao

Alm dos possveis, e provveis erros nas coordenadas da estao, outras
variaes, resultantes de fenmenos geofsicos ocorridos durante o perodo de coleta das
observaes podem afetar as coordenadas das estaes no levantamento. Os movimentos da
Terra junto com a fora de atrao do Sol e da Lua causam as mars que podem ser terrestres,
ocenicas e atmosfricas. Tambm, ocorrem outras foras que contribuem para as mars,
sendo elas: o potencial gravitacional, o qual resultante da atrao newtoniana do centro de
massa da Terra; e o potencial centrfugo, causado pela rotao da Terra.
Em se tratando de PPP, ao se considerar a estao terrestre fixa, h outros
tipos de fenmenos que devem ser corrigidos tais como: os efeitos de mars terrestres, carga
dos oceanos e carga da atmosfera.

2.2.2.1 Mars terrestres

As deformaes elsticas da crosta terrestre (mars terrestres), sob a ao
gravitacional da Lua e do Sol, constituem um assunto de grande importncia na dinmica de
rbitas, pois dependendo do grau de preciso adotado as principais grandezas geodsicas so
afetadas (GEMAEL, 1999). Este efeito depende, tambm, das alteraes temporais,
influenciando diretamente na altitude da estao.
De acordo com Seeber (2003), as mars terrestres alteram o potencial
gravitacional da Terra causando uma acelerao adicional aos satlites, isto , alteram a rbita
dos satlites. Esta acelerao relativamente pequena, da ordem de 2.10
-9
m/s
2
. Prximo ao
Equador, a superfcie desloca-se por volta de 40 cm durante um perodo de 6 horas. A
variao em funo do tempo sideral e da localizao da estao na qual est sendo
realizado o PPP.
Os efeitos das mars terrestres podem causar uma variao na ordem de
decmetros nas coordenadas da estao (ABDEL-SALAM, 2005).
As correes dos efeitos das mars terrestres podem ser feitas a partir das
efemrides DE403 (planetrias), desenvolvidas pelo JPL (Jet Propulsion Laboratory), alm
de utilizar programas computacionais desenvolvidos pelo IERS (JPL, 2000A apud
WITCHAYANGKOON, 2000).
A correo dos efeitos das mars terrestres dada por:
( ) ( )
C
t X t X X , (2.27)
sendo:
X vetor das coordenadas corrigidas das mars terrestres;
X(t) vetor das coordenadas estimadas a partir de um mtodo de ajustamento;e
X(t)c vetor das correes das mars terrestres no tempo t, sendo este vetor obtido a partir
das efemrides Planetria.
As correes para o deslocamento das estaes so realizadas por um
procedimento que envolve basicamente duas etapas. Na primeira etapa, os clculos so feitos
a partir de uma equao de segundo grau para o potencial de mar. So tambm utilizados
valores nominais para os nmeros de Love e Shida para todos os cons tituintes envolvidos no
potencial e em todas as estaes. Estes nmeros so fatores de converso que refletem na
Terra no rgida, ou refletem no campo da Terra devido s foras das mars
(WITCHAYANGKOON, 2000). A correo em virtude das foras de mar dada por:

} ] [ {
2
)
( )
2
( 3
( 3
2 2
2
2
2
3
4
r
l
R r l
h
R R r l
R GM
r GM
d
E
MS
+ , (2.28)
sendo:
d vetor tridimensional de correo s coordenadas;
MS
GM parmetro gravitacional para a Lua ou o Sol;
E
GM parmetro gravitacional para a Terra;
R
e R vetor unitrio do geocentro Lua ou ao Sol e a magnitude do mesmo,

respectivamente;
r e r vetor unitrio do geocentro estao e a magnitude do mesmo, respectivamente;
2
h valor nominal do nmero de Love de grau 2;
2
l valor nominal do nmero de Shida de grau 2.
A parte proporcional a
2
h fornece a componente radial do deslocamento da
estao, em virtude da mar induzida. Os termos em
2
l representam o vetor deslocamento
transverso direo radial.

2.2.2.2 Carga dos Oceanos

O efeito da carga dos oceanos uma deformao do piso ocenico e
terrestre prxima ao oceano, em resposta redistribuio da gua do mar que se movimenta
durante as mars ocenicas. A magnitude do deslocamento depende das caractersticas da
crosta e das posies do Sol, da Lua e da estao.
O erro causado pela carga dos oceanos est na casa dos centmetros e o
deslocamento vertical aproximadamente trs vezes maior que a componente horizontal. Em
regies afastadas da costa esse valor decresce, mas ainda pode alcanar 1 cm para uma
distncia oceano-estao da ordem de 1.000 km (BAKER et al, 1995 apud MONICO, 2000).
Uma componente de deslocamento local de um lugar particular em um tempo t pode ser
expressa por (ABDEL-SALAM, 2005):

( )
cos
j cj j j j cj
j
c f A t u + +
, (2.29)
sendo:
t
j
co-latitude;
j
longitude mdia do Sol, Lua e perigeu lunar;
j j
u f , funes da longitude do nodo lunar;
,
cj cj
A elementos especficos de cada lugar que refletem a geografia costeira, a estrutura
elstica e a densidade de um modelo terrestre;
j ndice que indica os coeficientes das maiores mars terrestres devido ao Sol (S) e
Lua (M).

2.2.2.3 Carga Atmosfrica

O efeito da carga atmosfrica pode ser considerado como uma resposta
elstica da crosta terrestre a uma massa atmosfrica distribuda sobre a superfcie terrestre e
variante no tempo (PEREZ, 2002). O empuxo gravitacional do Sol e da Lua afeta a superfcie
terrestre, os oceanos e a atmosfera de diferentes modos devido s propriedades dos diferentes
materiais envolvidos. A carga atmosfrica exerce fora sobre a superfcie terrestre, afetando
de forma indireta a carga dos oceanos e as mars terrestres.
Variaes na distribuio da massa atmosfrica induzem as deformaes
sobre a crosta, principalmente na direo vertical (MONICO, 2000), sendo que as maiores
deformaes esto associadas com tempestades na atmosfera. Estudos demonstram possveis
deslocamentos verticais de at 25 mm e 1/3 desse valor para deslocamentos horizontais.
Uma forma simplificada de calcular o deslocamento vertical a partir da equao encontrada
nas Convenes do IERS de 1996 (MCCARTHY, 1996):

p p r . 55 , 0 . 35 , 0 , (2.30)

sendo:
r carga atmosfrica em mm;
p anomalia da presso local em relao presso padro (101,3 kPa);
p mdia da anomalia da presso em um raio de 2.000 km a partir do local.

2.2.2.4 Relgio do Receptor

Geralmente, os receptores GPS so equipados com osciladores de quartzo,
os quais tm a vantagem de serem pequenos, possurem uma boa estabilidade interna e serem
de custo relativamente baixo (SHEN, 2002). Tambm existem receptores com padres de
tempo mais estveis, porm com custos mais elevados. Ambos os tipos de receptores no
esto sincronizados com o sistema de tempo GPS. Assim, no posicionamento por ponto, o
erro do relgio uma das incgnitas do modelo e pode ser estimado com preciso de 10
-8
do
segundo (MONICO, 2000).
O erro do relgio do receptor pode ser estimado usando um processo de
GAUSS-MARKOV em um Filtro de Kalman Estendido, sendo modelado como um rudo
branco. O erro do relgio pode tambm ser modelado como um caminho aleatrio, desde que
haja observaes de pseudodistncia disponveis. O clculo aproximado do erro do relgio
pode ser dado a partir da simplificao da equao da pseudodistncia, ou seja:

s
s r
r
PD
dt dt
c

+ (2.31)

Com a utilizao das efemrides precisas do IGS obtm-se as coordenadas
dos satlites e o erro do relgio do satlite. A partir da equao (2.31), feito o clculo do
r
dt
aproximado para todas as observaes de pseudodistncia possveis da poca, sendo ao final
feito uma mdia para se chegar a um valor mdio do
r
dt .
Assim, o offset do relgio do receptor tratado como desconhecido junto
com as trs coordenadas (X, Y, Z). Outra opo remover o erro do relgio do receptor via
observaes diferenciais entre satlites.

2.2.2.5 Variao temporal das coordenadas devido Geodinmica

Com base na teoria da Tectnica de Placas, sabe-se que a Litosfera
composta pela crosta terrestre e por placas rgidas flutuando sobre o manto fluido e viscoso,
logo abaixo da crosta terrestre (TURCOTTE e SCHUBERT, 2002). Estas placas, chamadas
de placas litosfricas, no esto fixas e paradas, pelo contrrio, elas se movem continuamente
numa velocidade relativa entre 1 e 10 cm/ano. Logo, os continentes sobre estas placas esto
em constante movimento. A 200 milhes de anos atrs eles estavam todos juntos, formando
um nico continente, denominado Pangea (COSTA, 1999).
Como h o movimento das placas litosfricas, as coordenadas geodsicas
dos pontos sobre a superfcie terrestre mudam com o tempo tornando-se dependentes da poca
as quais foram determinadas (PEREZ, 2002). Assim, conhecendo-se os elementos que
definem estes movimentos, torna-se possvel estimar as variaes nas coordenadas em funo
do tempo.
Existem diferentes modelos disponveis para a estimao dos movimentos
das placas litosfricas, tais como: NNR-NUVEL 1A (No Net Rotation Northwesterm
University VELocity model 1A); APKIM 2002 (Actual Plate Kinematic Model); Perez
(2002); IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica); Costa, Santos e Gemael
(2003); e ITRF 2000 (International Terrestrial Reference Frame) (FAUSTINO et al., 2005).
Para poder analisar os resultados que sero obtidos com o PPP necessrio
obter o vetor das velocidades, ou seja, o vetor da variao que ocorre na posio do ponto
requerido, para poder atualizar as coordenadas obtidas para a mesma poca das coordenadas
precisas. A atualizao deve ser feita porque no se conhece a velocidade com que as
coordenadas de uma determinada estao terrestre variam com relao ao tempo. Segundo
Sapucci (2001) o vetor das velocidades dado por:

0
0 .
0
X Z Y r
Y Z X r
z Y X r
V X
V Y
V Z

1 1 1
1 1 1

1 1 1
1 1 1
] ] ]
(2.32)
onde:
X
V ,
Y
V ,
Z
V componentes do vetor velocidade das coordenadas X, Y e Z;
r
X ,
r
Y ,
r
Z coordenadas cartesianas em um referencial terrestre qualquer;
matriz antissimtrica a qual possui os valores das velocidades angulares com
relao aos eixos X, Y, Z.

2.2.3 Erros relacionados com o centro de fase da antena

Estes erros so em funo da sua construo. Dependem das caractersticas
da antena e do ngulo da direo do sinal observado. Estas variaes podem atingir alguns
centmetros. O centro de fase da antena o ponto no qual a medida do sinal esta referida e
geralmente no coincidente com o centro geomtrico da antena. Esta discrepncia depende
do ngulo de elevao, do azimute e da intensidade do sinal do satlite, sendo diferente para
L
1
e L
2
. Assim, dois efeitos podem ser distinguidos: discrepncia e variao do centro de fase
da antena (HOFMANN-WELLENHOF, LICHTENEGGER e COLLINS, 2001).
A discrepncia varia de acordo com a intensidade e a direo dos sinais,
sendo diferente para cada portadora. Cada antena do receptor possui uma configurao e uma
calibrao, sendo que a calibrao delas feita com relao antena Dorne Margolin,
realizada pelo NGS (National Geodetic Survey).
Alm da variao do centro de fase da antena do receptor com respeito ao
ngulo de elevao, elas apresentam deslocamentos (offsets) do centro mdio de fase das duas
freqncias com respeito ao ponto de referncia da antena. Estas correes (E, N e H) devem
ser adicionadas s posies horizontal e vertical das antenas respectivamente. Caso se utilize
alguma combinao linear das portadoras L
1
e L
2
, a mesma combinao deve ser aplicada
para os deslocamentos (MONICO, 2000).

2.2.3.1 Erro relacionado ao centro de fase da antena do satlite

Para posicionamento de alta preciso, o erro baseado na diferena do centro
de massa do satlite e o seu centro de fase tambm devem ser corrigidos. H vrias correes
desses deslocamentos convencionadas pelo IGS, devido maioria dos modelos de rbitas
utilizados se referirem ao centro de massa e no ao centro de fase. As correes so dadas em
coordenadas cartesianas X, Y e Z, sendo que a coordenada X aponta na direo do Sol e Z
aponta para a Terra (IGS, 2006). A Figura ilustra as correes que devem ser feitas no caso do
PPP.


Figura 6 Correes do centro de fase da antena do satlite
Fonte: Adaptado de Kouba e Hroux (2000)

Se a correo do centro de fase da antena do satlite no for realizada
corretamente, ela ser um erro adicionado estimao do relgio do receptor. Sua correo
dada pelos seguintes passos (WITCHAYANGKOON, 2000):
Primeiro Calculam-se as coordenadas do Sol (
SOL
X Vetor das coordenadas
do Sol) a partir das efemrides planetrias e as coordenadas do satlite (
SAT
X
Vetor das coordenadas do satlite) a partir das efemrides precisas SP3;
Segundo Com as coordenadas, faz-se o clculo do vetor unitrio (e) do satlite
apontando em direo do Sol a partir da equao:

SAT SOL
SAT SOL
X X
X X
e
v
(2.33)
Terceiro Calcula-se o vetor unitrio que se inicia no centro de massa do
satlite e aponta em direo ao centro da Terra:

SAT
SAT
X
X
k

v
(2.34)
Quarto Calcula-se o vetor unitrio ao longo do eixo que aponta para o Sol:
e k j
v
v v
(2.35)
Quinto Calcula-se o vetor unitrio que completa o sistema dextrgiro:
k j i
v v v
(2.36)
Assim, a correo da antena do satlite dada por:
C R X
SAT
.
1
, (2.37)
onde C o vetor correo da antena dos satlites do Bloco II/IIA, conforme mostrado na
Figura 7, onde o vetor R :


1
1
1
]
1
T
T
T
k
j
i
R
v
v
v
. (2.38)
As coordenadas corrigidas do satlite:

SAT SAT SV
X X X + (2.39)

2.2.3.2 Fase Wind-up

Os satlites GPS transmitem ondas de rdio polarizadas circularmente
direita e, dessa forma, a observvel fase de batimento da onda portadora depende da
orientao mtua das antenas do satlite e receptor (KOUBA e HROUX, 2000). Qualquer
rotao de uma das antenas em torno de seu prprio eixo mudar a fase da onda portadora em
mais de um ciclo, o que corresponde a uma completa revoluo da antena. Este efeito
chamado de fase Wind-up (WITCHAYANGKOON, 2000).
Geralmente a antena mantm sua orientao voltada para a referncia
(usualmente o Norte). Contudo, a antena do satlite submete-se a lentas rotaes dependendo
da direo dos seus painis solares, os quais so orientados em relao ao Sol e, dessa
maneira, ocorrem alteraes na geometria estao-satlite. No perodo de eclipses, os satlites
tambm esto sujeitos a rotaes rpidas chamadas de giro do meio-dia e da meia-noite,
para reorientar seus painis solares na direo do Sol. Durante cada giro do meio-dia ou da
meia-noite os dados da fase de batimento da onda portadora necessitam ser corrigidos do
efeito, ou simplesmente editados. Isto pode representar rotaes da antena de at uma
revoluo em menos de meia hora (WITCHAYANGKOON, 2000).
O erro da fase Wind-up pode alcanar cerca de meio comprimento de onda.
Desde 1994, a maioria dos Centros de Anlises do IGS aplica esta correo. Caso haja
negligncia da mesma, haver um erro da ordem de decmetros. No entanto, este erro
geralmente negligenciado nos softwares. Para as antenas em movimento, como o caso do
posicionamento cinemtico, a fase Wind-up estimada a juntamente com a soluo do relgio
do receptor ou eliminada pela dupla diferena. O erro da fase Wind-up calculado a partir de
produtos vetoriais e escalares (WU et al., 1993 apud WITCHAYANGKOON, 2000; KOUBA
e HROUX, 2000):

( )
1
'
.cos
'
D D
sign
D D

_

,
v v
g
, (2.40)
( ) D D k ' .
, (2.41)
( ) '
' .
' ' y k x k k x D , (2.42)

( ) y k x k k x D
+ , (2.43)
sendo:
k
vetor unitrio do satlite para o receptor;

D e D vetores dipolos efetivos do satlite e receptor calculados a partir das coordenadas
vetoriais dos mesmos ( ' x , ' y e ' z para o satlite e, x
, y e z para o receptor);
g produto vetorial.

2.2.3.3 Erro relacionado ao centro de fase da antena do receptor

As medidads do receptor GPS referem-se ao centro de fase eletrnico da
antena. Todavia, o centro de fase da antena do receptor no uma marca fsica, ela muda de
acordo com o ngulo de elevao do satlite e esta variao em funo da fabricao da
antena. Este erro deve ser corrigido; caso contrrio pode chegar na ordem de decmetros.
Segundo Mader (1999) apud Witchayangkoon (2000), o erro relacionado ao centro de fase da
antena do receptor pode chegar a 10,00 cm para a coordenada altimtrica e abaixo do
centmetro para as coordenadas horizontais.
H diversos mtodos para calibrao de antenas com objetivo de determinar
o centro de fase da antena: calibrao relativa realizada pelo NGS (National Geodetic
Survey), a qual consiste em medidas de campo com as antenas instaladas em linhas de base
curtas; calibrao abus oluta, a qual consiste em utilizar uma cmera anecica ou o uso de
robs (MADER, 2001). Atualmente, o offset e a variao do ngulo de elevao em 5 graus
so disponibilizados pelo IGS e pelo NGS (National Geodetic Survey). Usurios GPS podem
interpolar a variao do centro de fase da antena para obter os valores correspondentes em
cada elevao arbitrria(ABDEL-SALAM, 2005).

2.2.3.4 Correes das observaes obtidas a partir do cdigo

Devido ao aumento dos tipos de receptores, os quais fornecem medidas a
partir dos cdigos em L
1
e L
2
, a consistncia entre essas observaes tem se tornado um
assunto que deve ser considerado no processamento de dados GPS. Estudos mostram que as
correes (bias) entre o cdigo C/A e P1 apresentam diferenas de poucos decmetros
(ABDEL-SALAM, 2005).
Assim, qualquer desenvolvimento no sistema de posicionamento deve
considerar esse bias. Vale a pena mencionar que o bias causa problemas . O primeiro
problema que todas as estaes rastreadas deveriam usar o mesmo tipo de observaes para
assegurar os dados precisos e consistentes da rbita e do relgio. Os usurios devem examinar
as observaes GPS, caso contrrio, propagar erro na soluo da posio, pois o bias pode
ter efeito direto na estimativa do relgio do receptor (KOUBA, 2003).
Dependendo do tipo de receptor e da tecnologia utilizada no rastreamento
dos sinais dos satlites, este problema est associado com os receptores de correlao cruzada
e os que no utilizam esta tcnica. Receptores com a tecnologia de correlao cruzada, tais
como o AOA Rogue e TurboRogue, fornecem medidas de pseudodistncias a partir de C/A e
P2, alm das medidas de fase das portadoras L1 e L2. Porm, a medida a partir de P2
baseada na adio daquela advinda do cdigo C/A e da diferena ent re as de P1 e P2, as quais
so monitoradas pelo receptor (GAO et al. 2001). Os receptores modernos fornecem medidas
a partir de C/A, P1 e P2, alm da fase da onda portadora de L1 e L2. Porm, as observaes
advindas de P2 no so equivalentes quela correspondente do P2 da correlao cruzada.
Como resultado, os usurios devem compatibilizar as observaes medidas a partir de C/A e
P2 de correlao cruzada com as de P1/P2 dos receptores modernos. A aplicao das
correes (bias) dadas pelas equaes (2.44) e (2.45) compatibilizam as observaes de
receptores antigos com as de receptores modernos (ABDEL-SALAM, 2005).
/ / ( )
corrigido
C A C A B i + (2.44)
e
2 2 ( )
corrigido
P P B i + (2.45)
onde:
C/A cdigo de fcil aquisio;
/
corrigido
C A cdigo C/A corrigido na L1 que consistente com P1;
P2 cdigo P na L2;
2
corrigido
P cdigo P2 corrigido na L2 que consistente com o P2 moderno;
B(i) bias entre C/A e P1.
No caso em que no h correlao cruzada nos receptores que fornecem
C/A, ao invs de P1, a correo feita somente pela equao (2.44).
Os dados coletados pelas estaes que fazem parte do IGS so baseados
numa rede que opera os receptores GPS modernos. Assim, os usurios devem considerar esta
consistncia se utilizar as observaes do cdigo C/A (ABDEL-SALAM, 2005). De acordo
com o IGS mail # 5078, os bias so da order de nano segundos, e so organizados pelo PRN
do satlite, os quais so listado na Tabela 4.

Tabela 4 Bias P1/CA (ns).
PRN bias PRN bias PRN bias PRN bias PRN bias
1 -0,028 2 -0,061 3 0,077 4 1,334 5 -0,929
6 0,0664 7 -0,912 8 -0,335 9 0,529 10 -1,567
11 0,535 12 NA 13 1,541 14 0,335 15 -1,057
16 -0,419 17 -0,906 18 0,098 19 -2,269 20 -1,105
21 -0,346 22 0,579 23 -0,221 24 0,152 25 0,735
26 1,247 27 -0,018 28 -0,205 29 0,842 30 2,017
31 -0,307
Fonte: IGS mail # 5078.
3 IMPLEMENTAO DO PPP NO SOFTWARE FILTER_FCT

O software originalmente denominado de FILTER faz parte do software
GPS Analysis Software (GAS), desenvolvido pela Universidade de Nottingham (UK). Esse
software foi modificado para realizar o PPP no modo esttico e no modo cinemtico,
passando a ser denominado FILTER_FCT. Ele composto, principalmente, pelo arquivo de
controle, pelo executvel do programa e pelo arquivo log. O software FILTER_FCT
composto atualmente de 129 sub-rotinas.
A funo primria do FILTER_FCT converter dados RINEX (Receiver
Independent EXchange format) para o formato NOT. Nesta etapa, possvel: descartar pocas
que contenham menos que certo nmero de satlites; definir um novo intervalo de dados, por
exemplo, dados coletados a cada 15 segundos para dados coletados a cada 30 segundos;
remover dados de satlites que apresentem algum problema; detectar e corrigir grandes saltos
de ciclos na fase de batimento da onda portadora; especificar o intervalo de tempo para os
arquivos de observao; realizar o PP atravs das pseudodistncias com dados GPS e
GLONASS; realizar o PPP utilizando a combinao linear Ion-free.
O arquivo de controle consiste de trs blocos: FILES; OPTIONS;
PSEUDO/PPP. A Figura 7 ilustra o fluxograma do FILTER_FCT.


Figura 7 Fluxograma do FILTER_FCT.

Para se ter acesso ao arquivo de controle e a todas as suas funes, deve-se
editar o arquivo FILTER_FCT.CTL. A Figura 8 mostra a estrutura do arquivo de controle
com todas as funes existentes.

FILES
Define os nomes
dos arquivos de
entrada e de sada

OPTIONS
Permite ao usurio
selecionar vrias
opes que daro
um maior controle
sobre os dados.
PSEUDO /
PPP
PSEUDO: Realiza o
PP atravs da PD.
PPP: Realiza o PPP
atravs da L
0
.

FILTER_FCT

ARQUIVO DE CONTROLE

Figura 8 Estrutura do arquivo de controle do FILTER_FCT.

Como o FILTER s realizava o PP utilizando a pseudodistncia, algumas
alteraes foram realizadas em parte das sub-rotinas visando implementar o PPP, tanto no
modo esttico quanto no modo cinemtico. Para tanto, foi utilizado o compilador Lahey-
Fujitsu Developer FORTRAN 95 v. 5.0. Alm disto, foram criadas novas sub-rotinas para a
correo de erros das observveis. Primeiramente, o PPP foi implementado atravs do Filtro
de Kalman Estendido, conforme consta da seo 3.1.

FILES
INPUT
STYLE rinex\***.not !06o
DATA PPTE0511
END
OUTPUT
STYLE SAIDA\***.not
END
END

OPTIONS
SLIP_TOL 500
! PSEUDO YES
PPP YES
ATMOSPHERE YES
TROPOSPHERE HOPIFIELD ! SAASTAMOINEN

START YMDHMS 2006 02 20 02 30 00.
STOP YMDHMS 2006 02 20 22 30 00.

! UNHEALTHY 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
!23 24 25 26 27 28 29 30 31
END

PPP_OPTIONS
FILES
INPUT
EPH eph\IGS11820.sp3
END
OUTPUT
POS_STYLE saida\***.POS
RES_STYLE saida\***.RES
END
END

PROC_OPT
MODE EPOCH
! MODE SEQUENTIAL
ELEV_MIN 10
FREQUENCY 0
END

END
3.1 Filtro de Kalman Estendido

O Filtro de Kalman Estendido uma extenso do Filtro de Kalman, sendo
comumente utilizado quando o processo a ser estimado e/ou medidas relacionadas ao
processo no. A estimativa da posio na poca k-1 usada para calcular a posio na poca
k para o movimento do satlite LEO, por exemplo.
A formulao matemtica a ser apresentada utiliza a notao de Camargo
(1992). Todavia, o filtro de Kalman encontrado em vrias verses, como por exemplo, em
Witchayangkoon (2000), Teunissen (2001), Kuga e Prado (2001), Gomes (2004) e Abdel-
salam (2005).
Seja o sistema dinmico e o modelo de medida constitudo por um sistema
discreto no linear, representado por (CAMARGO, 1992):
k k k k k
W X T X +
1 ,
, (3.1)
k k k
b
k
V X A L + , (3.2)
onde:
X
k
vetor de estado do sistema na poca k, de dimenso ux1, sendo u igual ao nmero de
parmetros incgnitos;
1 , k k
T matriz de transio (uxu) que interliga os vetores de estado X
k
e X
k-1
;
W
k
vetor das correes do modelo dinmico ou vetor dos rudos (ux1);
b
k
L vetor das observaes ou medidas, de dimenso n
k
x1, com n
k
igual ao nmero de
observaes coletadas na poca k;
A
k
matriz dos coeficientes (n
k
xu) que relaciona as observaes ao estado;
k
V vetor dos resduos nas medidas, o qual assumido que { } 0
k
V E , sendo E o operador
de esperana matemtica.
O vetor W
k
o rudo do sistema ou processo (podendo ser considerado rudo
branco) para o qual assumido que E{W
k
} = 0, sendo
k
W
sua matriz varincia-covarincia
(MVC).
De acordo com Kalman (1960), a matriz de transio contm as seguintes
propriedades:
'
k s s k
r k r s s k
k k
T T
T T T
I T
,
1
,
, , ,
,
(3.3)
onde k, s e r so inteiros e indicam pocas. Se o modelo for estacionrio, tem-se que
k k
T
, 1 +
= constante.
Quando se utiliza o filtro de Kalman, algumas consideraes so
necessrias, tais como (CAMARGO, 1992):
as MVCs das correes do modelo dinmico e do modelo de medida
devem ser positivas definidas;
os vetores das correes do modelo dinmico e das correes do
modelo de medida so estatisticamente independentes, ou seja,
{ } { } 0
T
j k
T
j k
W V E V W E ;
o vetor estado inicial X
0
seja considerado um vetor de variveis com
distribuio normal e com estatstica conhecida, representada por
{ }
0 , 0 0
X X E
)
e ( )( ) { }
0 , 0
0 , 0 0 0 , 0 0 X
T
X X X X E
)
) )
;
o vetor de estado inicial e o vetor das correes so estatisticamente
independentes, isto , { } { } 0
0 0

T
k
T
k
X V E X W E .
Assume-se ainda que os vetores aleatrios (V
k
e W
k
) no so correlacionados
e ainda que (TEUNISSEN, 1998 apud AGUIAR, 2005):
{ }
{ }
'

j k W
T
j k
j k V
T
j k
k
k
W W E
V V E
,
,
, (3.4)
onde
j k ,
o delta Kronecker, definido por
j k ,
=1 quando k = j e
j k ,
=0 quando k ? j.
O Filtro de Kalman consiste de duas etapas: Predio ou Ciclo de
Propagao e a etapa de Filtragem ou Ciclo de Atualizao. A etapa de Predio dissemina o
estado e a covarincia do instante t
k-1
t
k
e a etapa de Atualizao corrige o estado e a
covarincia para o instante t
k
devido medida
b
k
L . Esse mtodo tem natureza recursiva e no
necessita armazenar as medidas previamente em grandes matrizes.
Na etapa de Predio a estimativa predita do vetor de estado dada por
(CAMARGO, 1992):
, 1 , 1 , 1
o
k k k k k k k
X T X W

+
)
(3.5)
e sua respectiva MVC como:
Wk
T
k k
k k X
k k
k k X
T T +

1 ,
1 , 1
1 ,
1 ,
) )
. (3.6)
Sendo:
( )
1 , 1 1 , 1 ,

k k k k
o
k k
X f X
)
, (3.7)
e

( )
1 , 1 1
1
1 1 ,
1 ,

K K K
X X
k
k k k
k k
X
X f
T
)
. (3.8)

Na etapa de Atualizao se corrige o estado e a covarincia. Segundo
Camargo (1992), as equaes para esta fase so dadas por:
( )
1
1 . 1 .
+

b
k k k k k
L
T
k X k
T
k X k
A A A K
) )
(3.9)
onde K denominada matriz de Ganho de Kalman com:

( )
1 ,
k k k
o
k
X g L
)
, (3.10)

( )
1 ,
k k k
X X
k
k k
k
X
X g
A
)
. (3.11)
A estimativa filtrada e sua respectiva MVC dada por:
) (
1 , ,
o
k
b
k k k k k k
L L K X X +

) )
(3.12)
[ ]
1 , ,

k k k k
X k k X
A K I
) )
(3.13)
A equao (3.13) susceptvel a erros numricos. Uma forma mais
conveniente proposta para esta equao a forma de Joseph (BUCY e JOSEPH, 1986 apud
KUGA e PRADO, 2001):
[ ] [ ]
1 , 1 , ,
+
k k k k k k
X k
T
k k X k k X
K A K I A K I
) ) )
(3.14)
Esta equao vlida para um ganho arbitrrio (K
k
) e em particular para o Ganho de Kalman.
Assim, para aplicar o Filtro de Kalman no PPP necessrio conhecer o
vetor de estado inicial, bem como a sua preciso:

0, 0 1 2
[ ... ]
s
r
T
r r r n r
T
X X Y Z N N N dt
)
(3.15)
e

1
0, 0
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
0 0 0 0 ... 0 0 0
0 0 0 0 ... 0 0 0
0 0 0 0 ... 0 0 0
0 0 0 0 ... 0 0 0
0 0 0 0 ... 0 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 ... 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0
s
T
r
r
X
Y
Z
N
N
X
N
dt
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
]
)
O
(3.16)

onde:
0 , 0
X
)
vetor de estado inicial (t
k
=0) dos parmetros a serem estimados;
0 , 0
X
)
MVC dos parmetros iniciais;
X
r
, Y
r
, Z
r
coordenadas estimadas ou coordenadas projetadas no receptor;
N
i
ambigidades, i = 1, ... n, onde n o nmero de satlites;
s
r
T
fator de escala da troposfera;
dt
r
erro do relgio do receptor;
2
i
varincia dos parmetros (i = 1, 2, ..., n+5).
No posicionamento cinemtico e no PPP esttico simulando cinemtico, a
MVC dos parmetros acrescida da matriz dos rudos (
k
W
), conforme a equao (3.6). Neste
trabalho, acrescentou-se um valor constante (Const) para as coordenadas no modo cinemtico.

1
2
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
s
r
Wk
n
T
r
Const
Const
Const
N
N
N
dt
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
]
L
L
L
L
L
L L L L L O L L L
L
L
L
, (3.17)

sendo
1
N ,
2
N , ..., e
n
N igual a zero.
A matriz A para n satlites na poca k e o vetor de estado da posio X
r
, Y
r
,
Z
r
, ambiguidades, efeito da troposfera, relgio do receptor para a fase de batimento da onda
portadora e para a pseudodistncia utilizando a combinao linear ion-free escrita como:

1 1 1
1
2 2 2
2
1 0 0 0 1
0 1 0 0 1
( )
0 0 0 1 1
k k k k k k
k k k
k k k k k k
k k k k
n n n
k k k k k k n
k k k
s s s
r r r s
r
s s s
r r r
s s s
r r r s
r s s s s
r r r
s s s
r r r s
r s s s
r r r
X X Y Y Z Z
T
X X Y Y Z Z
T
A
X X Y Y Z Z
T

1
1
1
1

1
1
1
1
1

1
1
]
K
K
M M M M M M O M M M
K
, (3.18)
e

1 1 1
1
2 2 2
2
0 0 0 0 1
0 0 0 0 1
( )
0 0 0 0 1
k k k k k k
k k k
k k k k k k
k k k k
n n n
k k k k k k n
k k k
s s s
r r r s
r
s s s
r r r
s s s
r r r s
r s s s s
r r r
s s s
r r r s
r s s s
r r r
X X Y Y Z Z
T
X X Y Y Z Z
T
A PD
X X Y Y Z Z
T

1
1
1
1

1
1
1
1
1

1
1
]
K
K
M M M M M M O M M M
K
, (3.19)
2 2 2
) ( ) ( ) (
s
r
s
r
s
r
s
r
k k k k k k k
Z Z Y Y X X + + , (3.20)

onde:
s s s
k k k
Z Y X , , coordenadas do satlite s, onde s=1, ... n, sendo n o nmero de satlites visveis;
a, b, c coeficientes referentes s derivadas parciais da distncia geomtrica com relao
aos parmetros aproximados, conforme apresentado na equao (2.1);
s
r
k
distncia geomtrica.
A matriz de transio (T ) dada como matriz identidade. O vetor de
observaes
b
k
L composto da combinao linear L
0
das observveis (fase de batimento da
a b c ambigidades
r
dt

s
r
T

a b c ambigidades
r
dt

s
r
T

onda portadora e pseudodistncia) e a sua matriz varincia-covarincia (
b
k
L
), cujas varincias
sero distintas para a fase de batimento da onda portadora e pseudodistncia.
Quando o satlite est em um baixo ngulo de elevao h o aumento de
rudo e a presena de multicaminho nas observaes. Assim, conveniente aplicar uma
funo que utiliza a combinao da varincia das observaes juntamente com o ngulo de
elevao do satlite para
b
k
L
. Esta funo pode ser dada como (WITCHAYANGKOON,
2000):
( )
2
2
2
2
( )
cos ( )
E
E
ec E E
>
'
<
l
l
(3.21)
ou

( )
2
2
2
2
cos ( )
( )
cos ( )
ec E E
E
ec E E
>
'
<
l
l
(3.22)
onde:
E ngulo de elevao do satlite;
l ngulo de elevao limiar definido pelo usurio.

3.2 Eliminao dos erros devido refrao troposfrica e ionosfrica

Com relao aos erros devido propagao do sinal, a parte residual dos
efeitos da refrao troposfrica, neste trabalho, estimada mediante a introduo de um fator
de escala (
s
r
T
) como incgnita na equao de observao para todo o processamento. Por
exemplo, a equao da pseudodistncia ficar:

(3.23)

O valor calculado a partir do modelo troposfrico utilizado diretamente na
matriz A, uma vez que o valor incgnito a ser ajustado um fator de escala. Por isso que na
matriz A entra o valor da Troposfera, pois a derivada parcial em relao ao fator de escala
. As sub-rotinas criadas para a correo dos efeitos da troposfera foram:
HOPFIELD.F90;
SAASTAMOINEN.F90.
.( ) (1 )
s s
r r
s s s s
r r r r
T PD
PD c dt dt T + + + +
Para a correo dos efeitos da troposfera, foram utilizados dados de temperatura, presso e
umidade relativa no nvel mdio dos mares, segundo Butler et al. (1988):
Temperatura = 18 C;
Presso = 1013,25 mbars;
Umidade Relativa = 50%.
Junto com a correo dos efeitos da troposfera foram criadas as funes de mapeamento de
Chao e Niell.
Combinaes lineares foram utilizadas para se reduzir o efeito da ionosfera
sobre as observveis, sendo estes praticamente eliminados quando se utilizam receptores de
dupla freqncia. Assim, realizando combinaes lineares entre as portadoras L
1
e L
2

possvel eliminar erros de primeira ordem. Por outro lado, os usurios com receptores de
simples freqncia tm que negligenci- los ou corrigi- los a partir de modelos existentes,
como por exemplo, o modelo de Klobuchar. Esse modelo corrige cerca de 50% do efeito total
da ionosfera para latitudes mdias.
Em se tratando de PPP, para a correo dos erros ocasionados pela refrao
ionosfrica pode-se utilizar combinaes lineares entre as observveis, conforme sero
mostradas nas Tabelas 5 e 6. Para realizar uma combinao linear (C) entre as observveis,
aplica-se a equao:

2 1
. . L m L n C + , (3.24)
onde:
L
i
observvel a ser utilizada (pseudodistncia ou fase da onda portadora), sendo i = (1,2)
referente s duas portadoras existentes;
n e m coeficientes da combinao linear.
A Tabela 5 apresenta a combinao linear da fase da onda portadora, onde
?? o comprimento da onda portadora resultante, V
I
o efeito da ionosfera,
Li
o desvio-
padro.

Tabela 5 Combinao linear das fases de batimento da onda portadora
Sinal (Li) n m (cm) V
I

Li
(mm)
L
1
1 0 19,0 0,779 3,0
L
2
0 1 24,4 1,283 3,9
L
?
1
1 -1 86,2 -1,000 19,4
L
?
2
1 1 10,7 1,000 2,1
L
-12
-1 2 34,1 2,168 12,1
L
32
3 -2 13,2 0,234 7,6
L
43
4 -3 11,4 0,070 9,1
L
97
9 -7 5,4 0,004 9,7
L
54
5 -4 10,1 -0,055 10,3
L
65
6 -5 9,0 -0,154 11,2
L
0
) /(
2
2
2
1
2
1
f f f ) /(
2
2
2
1 2 1
f f f f
19,0 0,000 10,0
Fonte: Adaptado de Seeber (2003)

As combinaes lineares das pseudodistncias so possveis desde que se
utilize o cdigo P, devido ao cdigo C/A no estar disponvel na L
2
. A Tabela 6 apresenta a
combinao linear para a pseudodistncia.

Tabela 6 Combinao linear da pseudodistncia
Sinal (Ci) n m V
I

Ci
(m)
C
1
1 0 -0,779 0,470
C
2
0 1 -1,283 0,470
C
?
1 -1 1,000 2,680
C
?
1 1 -1,000 0,330
C
0
) /(
2
2
2
1
2
1
f f f
) /(
2
2
2
1
2
2
f f f
0,000 10,0
Fonte: Adaptado de Seeber (2003)

Uma combinao muito utilizada para reduzir os efeitos da ionosfera,
mostrada na Tabela 5 e 6, a combinao livre dos efeitos da ionosfera (Ionospheric Free),
conhecida como L
0
ou L
3
, a qual foi utilizada neste trabalho. Trata-se de uma combinao
linear normalmente utilizada no posicionamento geodsico de alta preciso (MONICO, 2000).

1
Combinao denominada widelane
2
Combinao denominada narrow lane
3.3 Deteco da Perda de ciclo

A perda de ciclos no foi corrigida e sim detectada atravs da combinao
linear widelane, combinando fase e pseudodistncia. Quando ocorre perda de ciclo, estima-se
novamente o valor da ambigidade da seguinte maneira: na MVC dos parmetros coloca-se
um valor alto para a varincia da ambigidade na qual ocorreu a perda de ciclo (valor inicial
da varincia quando se inicia o processamento), deixando sua correlao com as demais nula.
Assim, para cada poca de observao, a ambigidade da widelane avaliada e quando a
perda de ciclo detectada, uma nova ambigidade ser inicializada no lugar da antiga.
No PPP, geralmente se calcula apenas a ambigidade float ou soluo real
(BISNATH, 2004). Sendo assim, neste trabalho, as ambigidades so tratadas como real, sem
tentativa de soluo como inteira. A cada nova poca de observao a ambigidade tende a
convergir e estabilizar, dependendo do algoritmo utilizado (BISNATH e LANGLEY, 2001).
De acordo com Witchayangkoon (2000), para detectar a perda de ciclos com
a widelane tem-se:
w
w w
f f
PD f PD f
N
). (
. .
2 1
2 2 1 1
+
+
, (3.25)
1 2
w L L
, (3.26)
onde:
N
w
ambigidade da widelane;
w
fase da widelane;
f
1
freqncia L
1
;
f
2
freqncia L
2
;
PD
1
pseudodistncia na freqncia L
1
;
PD
2
pseudodistncia na freqncia L
2
;
?
w
comprimento de onda da widelane que 86,2 cm.
Para cada poca de observao, a ambigidade da widelane ser avaliada. O
algoritmo seqencial recursivo para a ambigidade da widelane e sua varincia dado por:
( ) ( ) ( )
,
1 1
1
w w w k w
k k k
N N N N
k

1 +
]
, (3.27)

{ }
2 2 2 2
1 , 1 1
1
[ ( ) ]
k k w k w k k
N N
k

+ , (3.28)
onde:
( )
w
N mdia de N
w
;
s
i
desvio padro de N
w
;
k poca.
Numa poca k+1, a ambigidade
1 , + i w
N deve estar dentro de 4s da
mdia ( )
w
N da poca anterior (k), caso contrrio assume-se que houve perda de ciclos.
Todavia, consecutivas perdas de ciclos com saltos iguais na widelane, mas com sinal
negativo, so tratadas como erros grosseiros (WITCHAYANGKOON, 2000).

3.4 Outras implementaes realizadas no FILTER_FCT

Alm da reduo dos erros devido refrao troposfrica, ionosfera e
deteco da perda de ciclo, foram realizadas outras implementaes no FILTER_FCT.
Tratam-se dos erros devido relatividade e ao movimento de rotao da Terra. Para os erros
relacionados com o centro de fase da antena foram corrigidos aqueles devido ao Centro de
Fase da Antena do Satlite para os satlites do Bloco II e IIA. Adicionalmente introduziu-se a
correo da fase Wind-up, esta correo quando introduzida diminui cerca de 1 a 3 cm a
discrepncia dos resultados.
Com relao aos erros relacionados com a estao, foram corrigidos os
efeitos devido ao movimento das mars terrestres e o erro do relgio do receptor. O erro do
relgio do receptor estimado a cada poca no Filtro de Kalman Estendido, sendo modelado
como um rudo branco. Foi realizada a correo de bias P1/CA para que haja consistncia das
observaes do cdigo para as estaes em que o receptor tambm recebe a observvel P1.
A anlise do PPP foi feita no dia do processamento, de modo que as
coordenadas de referncia tiveram que ser atualizadas para essa poca, sendo as velocidades
obtidas no IBGE. Tambm foi criada uma sub-rotina para transformar as coordenadas
cartesianas (X, Y, Z) em coordenadas locais (E, N, h) para analisar os resultados. A Figura 9
ilustra um fluxograma do PPP.


Figura 9 Fluxograma do PPP.

ARQUIVO NO
FORMATO NOT

PR-PROCESSAMENTO DOS DADOS
PPP UTILIZANDO O FILTRO DE
KALMAN ESTENDIDO
CORREO DOS ERROS ENVOLVIDOS
NAS OBSERVVEIS GPS
PPP ESTTICO
OU CINEMTICO
RBITA DO
SATLITE LEO
PPP ESTTICO
OU CINEMTICO
RBITA DO
SATLITE LEO
4 EXPERIMENTOS E ANLISES

Para analisar o PPP foram realizados experimentos com os dados das
seguintes estaes: RIOD e VICO, as quais possuem um receptor TRIMBLE 4000SSI; PPTE,
a qual possui um receptor TRIMBLE NetRS; e FORT, a qual possui um receptor Leica
GRX1200 PRO. Todas as quatro estaes pertencem a Rede Brasileira de Monitoramento
Contnuo (RBMC), sendo os dados obtidos via internet. Os dados para as estaes da RBMC
foram do dia 20 de fevereiro de 2006.
Tambm foram realizados experimentos com a estao FRDN, do dia 06 de
janeiro de 2005, localizada no Canad, a qual possui um receptor GPS AOA BENCHMARK
ACT. Para a escolha destas estaes utilizou-se a seguinte estratgia: a estao RIOD se
localiza no litoral da cidade do Rio de Janeiro tendo influncia das mars ocenicas, ao
contrrio da estao VICO que est a aproximadamente 1.200 km de distncia do oceano. A
estao PPTE, onde se localiza a FCT/UNESP, foi instalado um novo receptor (NetRS) em
dezembro de 2005, o qual possui uma nova tecnologia. J as estaes FORT e FRDN foram
escolhidas por possurem um relgio atmico. Por fim, para realizar o processamento no
modo cinemtico tambm foram utilizados dados do satlite CHAMP.
As coordenadas das estaes PPTE, RIOD, VICO e FORT no sistema de
Referncia SIRGAS2000, na poca 2000,4, e as coordenadas da estao FRDN no sistema de
referncia ITRF2000, poca 1997,0, so apresentadas na Tabela 7.

Tabela 7 Coordenadas das Estaes utilizadas nos experimentos.
Estao
Cidade /
Estado
Coordenadas (m) Velocidades (m/a)
X = 3.687.624,315 0,001 Vx = 0,0005
Y = -4.620.818,606 0,002 Vy = -0,0057
PPTE
Presidente
Prudente /
So Paulo
Z = -2.386.880,343 0,001 Vz = 0,0117
X = 4.280.294,879 0,002 Vx = 0,0010
Y = -4.034.431,225 0,002 Vy = -0,0069 RIOD
Rio de
Janeiro / Rio
de Janeiro Z = -2.458.141,380 0,001 Vz = 0,0129
X = 4.373.383,313 0,002 Vx = 0,0001
Y = -4.059.639,049 0,002 Vy = -0,0065 VICO
Viosa /
Minas Gerais
Z = -2.246.959,728 0,001 Vz = 0,0118
X = 4.985.386,605 0,004 Vx = -0,0023
Y = -3.954.998,594 0,004 Vy = -0,0042 FORT
Euzbio /
Cear
Z = -428.420,440 0,001 Vz = 0,0119
X = 1.760.543,420 Vx = -0,0034
Y = -4.080.069,400 Vy = 0,0032 FRDN
Fredericton /
New
Brunswick
Z = 4.560.178,60 Vz = 0,0069

4.1 Experimentos

Essa seo descreve os resultados e as anlises dos experimentos realizados
para validar o mtodo proposto nesse trabalho. Primeiramente, os dados da pseudodistncia e
da fase de batimento da onda portadora foram pr-processados para detectar erros grosseiros e
grandes perdas de ciclos com o software FILTER_FCT gerando o arquivo NOT. Aps, faz-se
o processamento dos dados utilizando o Filtro de Kalman Estendido conforme descrito na
seo 3.1.1.
O processamento dos dados foi realizado iniciando-se 1 hora e 30 minutos
e terminando s 22 horas e 30 minutos (TU) para as estaes RIOD, VICO, PPTE, FORT e
FRDN e foram utilizadas as efemrides precisas do IGS. Sero apresentados o desvio-padro
(DP) em relao mdia das coordenadas e a discrepncia (Disc) entre as coordenadas
mdias e a posio considerada verdadeira de cada estao no dia do processamento.
Foram realizados trs experimentos: o primeiro experimento realiza o PPP
no modo esttico; o segundo faz o PPP esttico simulando o posicionamento cinemtico e o
terceiro experimento realiza o PPP no modo cinemtico utilizando dados do satlite CHAMP.

4.1.1 Configuraes do Filtro de Kalman para realizar o PPP

As configuraes do Filtro de Kalman para realizar o PPP incluem os
valores da MVC dos parmetros (
1 ,
k k X
)
), a matriz de covarincia do rudo do sistema (
k
W
) e
a MVC das observaes (
b
k
L
).
Os valores adotados para a varincia de
k
W
foram adotados de acordo com
Witchayangkoon (2000):
2
X
= 0,0003 m coordenadas;
2
N
=0,00 m ambigidades;
2
rs
T
=0,01 m troposfera;
2
r
= 30,00 m relgio do receptor.
As varincias das observaes para a pseudodistncia e para a fase de
batimento da onda portadora foram, sendo estes valores modificados de acordo com o ngulo
de elevao do satlite, o qual foi de 10 para o processamento, sendo o ngulo limiar de 45,
conforme apresentou a equao 3.22:
2
PD
= 4,00 m;
2
= 0,02 m.
Para chegar a esses valores foram realizados vrios testes, com base nos
valores adotados por Witchayangkoon (2000), e verificou-se que h uma grande influncia na
escolha da varincia das observaes no resultado final do PPP. Neste trabalho, aumentou-se
o valor da varincia da PD para 4,00 m
2
.
Para os experimentos foram adotados os seguintes valores para as varincias
dos parmetros iniciais (
1 ,
k k X
)
):
2
_ X INICIAL
= 1,00 m; 5,00 m e 10,00 m coordenadas (X, Y, Z);
2
_ N INICIAL
= 10,00
10
m ambigidades;
2
_
s
T
r
INICIAL
=0,10 m troposfera;
2
r
= 3.300,00 m e 10.000,00 m relgio do receptor.

Na tese de Witchayangkoon (2000), o valor utilizado para a varincia das
coordenadas de 1,00 m
2
. Para verificar a influncia da varincia das coordenadas e do
relgio do receptor no PPP realizaram-se os experimentos com diferentes valores. J os
valores da varincia adotados para a ambigidade e para a troposfera foram de acordo com os
experimentos realizados por Witchayangkoon (2000). As ambigidades so tratadas como
nmeros reais, sem tentativa de soluo como inteiras. Por sua vez, a perda de ciclo foi
detectada com a combinao linear widelane.

4.1.2 Resultados do PPP esttico

No primeiro experimento realizou-se o PPP no modo esttico. Para verificar
a influncia da varincia do relgio na MVC dos parmetros, sero mostradas as
discrepncias para a varincia do relgio (
2
r
) igual a (3.300,00) m e igual a
(10.000,00) m. A varincia de 3.300,00 m foi obtida a partir do PP. Realizando o PP,
verificou-se que a variao do relgio do receptor era de aproximadamente 3.300,00 m a cada
poca. Tambm foram testadas diferentes varincias iniciais para as coordenadas a fim de
verificar a convergncia dos resultados.
As Figuras 10, 11, 12, 13 e 14 mostram o comportamento dirio das
discrepncias planimtricas (coordenadas E, N) e altimtrica (h), bem como a resultante
planimtrica (RP) para as estaes PPTE, RIOD, VICO, FORT e FRDN com
_
2
X INICIAL
das
coordenadas igual a 1,00 m, 5,0 m e 10,0 m e tambm com a varincia do relgio (
2
r
)
igual a (3.300,00) m e igual a (10.000,00) m.


PPTE
-0,6
-0,5
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
s x=1,0 m s x =5, 0m sx=10,0 m s x=1,0 m sx =5, 0m sx=10, 0 m
s r = 3300, 00 m s r = 10000,00 m
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 10 Discrepncia das Coordenadas PPTE no PPP esttico

RIOD
-0,6
-0,5
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
s x=1,0 m s x =5,0m sx=10,0 m s x=1,0 m sx =5,0m sx=10,0 m
s r = 3300,00 m s r = 10000,00 m
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 11 Discrepncia das Coordenadas RIOD no PPP esttico

VICO
-0,6
-0,5
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
s r = 3300,00 m s r = 10000,00 m
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 12 Discrepncia das Coordenadas VICO no PPP esttico

FORT
-0,6
-0,5
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
s r = 3300,00 m s r = 10000,00 m
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 13 Discrepncia das Coordenadas FORT no PPP esttico


FRDN
-0,6
-0,5
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
s r = 3300,00 m s r = 10000,00 m
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 14 Discrepncia das Coordenadas FRDN no PPP esttico

Verifica-se que as discrepncias das coordenadas estimadas em relao s
consideradas verdadeiras variam na ordem de decmetros para a maioria das configuraes
como podem ser verificados nas Tabelas 8 e 9.

2
r
= (3.300,00) m.
Estao
Varincia das
coordenadas
(m
2
)
Discrepncia
da RP
(cm)
Desvio-
padro da
RP (cm)
Discrepncia
da h
(cm)
Desvio-
padro da
h (cm)
1,00 28,55 13,83 -46,61 20,14
5,00 36,28 11,46 -59,17 16,75
PPTE
10,00 36,46 11,50 -59,39 16,79
1,00 1,81 1,94 1,10 2,02
5,00 1,82 5,57 -0,55 6,01
RIOD
10,00 2,23 6,17 1,15 6,45
1,00 6,26 2,15 5,57 2,10
5,00 6,83 2,43 6,95 3,47 VICO
10,00 6,85 2,45 6,83 3,48
1,00 30,57 7,77 -43,02 8,59
5,00 45,68 10,28 -41, 57 7,76 FORT
10,00 45,69 10,28 -40,63 7,94
1,00 4,75 3,85 12,57 0,28
5,00 5,28 7,37 12,85 0,46 FRDN
10,00 6,31 9,32 12,95 0,56

2
r
= (10.000,00) m.
Estao
Varincia das
coordenadas
(m
2
)
Discrepncia
da RP
(cm)
Desvio-
padro da
RP (cm)
Discrepncia
da h
(cm)
Desvio-
padro da
h (cm)
1,00 31,10 10,72 -53,52 15,90
5,00 36,29 11,46 -59,17 16,75 PPTE
10,00 36,42 11,50 -59,39 16,79
1,00 3,03 1,52 -3,39 1,87
5,00 3,85 5,09 -3,44 5,62
RIOD
10,00 2,57 5,59 -1,84 5,98
1,00 10,72 1,43 9,87 1,42
5,00 12,09 2,36 11,28 2,38
VICO
10,00 12,39 2,38 11,58 2,40
1,00 33,02 7,58 -43,18 6,22
5,00 45,69 10,28 -41,62 7,65 FORT
10,00 45,71 10,28 -41,63 7,65
1,00 4,75 3,85 12,57 0,28
5,00 5,28 7,37 12,85 0,46 FRDN
10,00 6,31 9,32 12,95 0,56

De acordo com a Tabela 8 e 9 as discrepncias da RP das coordenadas
estimadas em relao s coordenadas consideradas verdadeiras foram da ordem de
centmetros para todas as configuraes, com exceo das estaes FORT e PPTE que foram
da ordem de decmetros. Com a varincia das coordenadas igual a 1,0 m e a varincia do
relgio igual a 3.300,00 m os resultados foram melhores. A discrepncia da RP para a
estao FORT foi de 33,02 cm 7,58 cm e para a estao PPTE de 31,10 cm 10,72 cm. A
estao RIOD foi a qual apresentou um melhor resultado, sendo a discrepncia da RP de
1,81 cm com desvio-padro 1,94 cm.
A discrepncia altimtrica em todas as configuraes foi da ordem de
decmetros para as estaes PPTE, FORT e FRDN e quando se utiliza a varincia da
coordenada igual a 5,00 m ou igual a 10,00 m, junto com a varincia do relgio do receptor
de (10.000,00) m, a discrepncia altimtrica da estao VICO tambm fica na ordem de
decmetros. J a estao RIOD a discrepncia altimtrica na ordem de centmetros em todas
as configuraes. Com a varincia das coordenadas igual a 1,0 m e a varincia do relgio
igual a 3.300,00 m os resultados foram melhores, tendo uma menor discrepncia em todas as
estaes, como pode ser verificado nas Tabelas 9 e 10.
Quando a varincia do relgio igual a 10.000,00 m , os valores das
discrepncias aumentam. Assim, h influncia da varincia do relgio no clculo das
coordenadas. A estao FORT foi a que teve um menor aumento com a mudana da varincia
do relgio, 2,5 cm para a discrepncia da RP e 0,10 cm para a discrepncia com relao a
altitude, somente quando a varincia das coordenadas foi de 1,0 m; j para os outros testes
(5,0 m e 10,0 m) esta estao apresentou praticamente o mesmo resultado, j para a estao
FRDN no houve mudanas, isso se deve ao fato destas estaes possurem um receptor com
relgio atmico e assim ter uma maior estabilidade. Entretanto para as estaes RIOD e VICO
os valores da discrepncia aumentaram em todas as configuraes dos experimentos. Com
relao altimetria, verifica-se que esta a que apresenta uma maior discrepncia em todos
os processamentos e configuraes, degradando, assim, o resultado final no PPP,
principalmente nas estaes FORT e PPTE.
Em relao aos resduos obtidos, a Tabela 10 sumariza, respectivamente, o
erro mdio dos resduos para a pseudodistncia e para a fase de batimento da onda portadora,
para cada estao.

Tabela 10 Erro mdio dos resduos no PPP esttico.
Erro mdio dos Resduos
Estao Pseudodistncia
(m)
Fase da onda
portadora (m)
PPTE 1,271 4,35.10
-4

RIOD 5,823 1,97.10
-3

VICO 7,952 5,27.10
-4

FORT 1,291 1,98.10
-4

FRDN 0,611 2,96.10
-3

Apesar da estao RIOD apresentar a menor discrepncia, os seus resduos
so maiores do que as demais estaes, como se pode observar na Tabela 10. Isso deve
ocorrer devido influncia das cargas ocenicas que no foram modeladas neste trabalho. J a
estao FRDN foi a que apresentou um menor resduo tanto na pseudodistncia quanto na
fase da onda portadora.
Para cada processamento, houve uma grande variao no comportamento do
relgio do receptor. As Tabelas 11 e 12 apresentam a variao do relgio do receptor no PPP
esttico para as estaes utilizadas no experimento.

Tabela 11 Variao mdia do relgio do receptor no PPP esttico com
2
r
= (3.300,00) m.
Estao
Varincia das
coordenadas (m)
Variao mdia
(m)
Desvio-Padro
(m)
1,00 -0,021 0,321
5,00 -0,020 0,317 PPTE
10,00 -0,020 0,317
1,00 2.786,995 8,368
5,00 2.786,995 8,367
RIOD
10,00 2.786,995 8,367
1,00 6.413,507 10,445
5,00 6.413,507 10,445 VICO
10,00 6.413,507 10,445
1,00 0,049 0,258
5,00 0,046 0,258 FORT
10,00 0,046 0,258
1,00 -0,193 0,052
5,00 -0,193 0,051 FRDN
10,00 -0,193 0,051

Tabela 12 Variao mdia do relgio do receptor no PPP esttico com
2
r
= (10.000,00) m.
Estao
Varincia das
coordenadas (m)
Variao mdia
(m)
Desvio-Padro
(m)
1,00 -0,020 0,317
5,00 -0,020 0,317 PPTE
10,00 -0,020 0,317
1,00 2.786,995 8,368
5,00 2.786,995 8,367 RIOD
10,00 2.786,995 8,366
1,00 6.413,507 10,445
5,00 6.413,507 10,445 VICO
10,00 6.413,507 10,445
1,00 0,050 0,258
5,00 0,046 0,258 FORT
10,00 0,046 0,258
1,00 -0,193 0,052
5,00 -0,193 0,051
FRDN
10,00 -0,193 0,051

Na estao FORT e na estao FRDN h pouca variao do relgio do
receptor, ficando em 4,90 cm 25,79 cm e -19,30 cm 5,2 cm, respectivamente. Isso se deve
ao fato destas estaes possurem um receptor com relgio atmico. Todavia, a estao PPTE
tambm apresenta pouca variao no comportamento do relgio, sendo a variao mdia de
2,1 cm com desvio-padro de 32,1 cm. Vale a pena ressaltar que esta estao no possui um
relgio atmico, sendo o seu receptor o TRIMBLE NetRS, o qual possui uma nova
tecnologia. Nas outras estaes, as quais possuem receptor TRIMBLE 4000SSI, h uma
grande variao no comportamento do relgio do receptor. Em todas as configuraes,
modificando o valor inicial da varincia das coordenadas, a variao no comportamento do
relgio do receptor se manteve.
A parte residual dos efeitos da refrao troposfrica foi estimada mediante a
introduo de um fator de escala (
s
r
T
) como incgnita na equao de observao, conforme
apresentado na seo 3.2. Os efeitos da troposfera foram reduzidos a partir do modelo de
Hopfield e estimou-se um fator de escala, como ilustram as Figuras 15, 16, 17, 18 e 19.

FORT
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 5 6 7 8 9 9 10 11 12 12 13 14 15 16 16 17 18 19 19 20 21 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 15 Fator de escala estimado para a troposfera na estao FORT com
2
r
= (3.300,00)

m

e
INICIAL X _
= 1,00 m no PPP esttico

RIOD
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 11 11 12 13 14 15 16 16 17 18 19 20 21 21 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 16 Fator de escala estimado para a troposfera na estao RIOD com
2
r
= (3.300,00)

m

e
INICIAL X _

VICO
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 10 11 12 13 14 15 15 16 17 18 19 19 20 21 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 17 Fator de escala estimado para a troposfera na estao VICO com
2
r
= (3.300,00)

m e
_ X INICIAL

PPTE
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 6 7 7 8 9 10 11 12 12 13 14 15 16 17 17 18 19 20 21 22 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 18 Fator de escala estimado para a troposfera na estao PPTE com
2
r
= (3.300,00) m

e
INICIAL X _

FRDN
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 6 7 8 10 11 12 13 14 15 17 18 19 20 21 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 19 Fator de escala estimado para a troposfera na estao FRDN com
2
r
= (3.300,00) m

e
INICIAL X _

Tabela 13 Fator de escala da troposfera no PPP esttico.
Estao
Mdia do
s
r
T
Desvio-padro de
s
r
T

PPTE -1,2.10
-4
2,1.10
-3

RIOD -1,0.10
-3
7,0.10
-3

VICO -3,0.10
-3
1,4.10
-2

FORT -1,7.10
-2
3,7.10
-2

FRDN 4,0.10
-3
1,8.10
-2

Observando as Figuras 15, 16, 17, 18 e 19 verifica-se a ocorrncia de alguns
saltos nos valores estimados. Quando h esses saltos ocorre tambm perda de ciclo. A estao
PPTE a qual o fator de escala converge rapidamente, apesar de tambm apresentar alguns
saltos. Independente da configurao adotada, todas as estaes utilizadas no experimento
possuem o mesmo comportamento. Verifica-se tambm que a estao FORT a que
apresenta o maior fator de escala (Tabela 13) e a maior discrepncia entre as coordenadas,
junto com a estao PPTE. Como h ocorrncia de saltos nos valores estimados da troposfera
pode-se dizer que possivelmente as perdas de ciclo no foram corrigidas nestes locais pelo
processo implementado ou que alguns problemas no PPP ainda esto presentes. Os valores do
fator de escala devem ser algo em torno de x.10
-3
, com x menor que 10, pois est estimando
esse fator. Assim, o fator de escala de todas as estaes est dentro do esperado, com exceo
da estao RIOD, o qual foi um pouco maior. O fato de o desvio-padro ser maior que o valor
da mdia devido aos saltos que ocorrem durante o processamento.
Neste trabalho, as ambigidades so tratadas como real, sem tentativa de
soluo como inteira. Com a finalidade de ilustrar a convergncia das ambigidades, a Figura
20 mostra o comportamento das ambigidades, para alguns satlites, no PPP no modo esttico
para a estao VICO e a Figura 21 mostra o desvio-padro para a mesma estao no incio do
processamento.

VICO
0
2
4
6
8
10
12
14
16
1,5 1,8 2,0 2,3 2,6 2,8
Horas TU
A
m
b
i
g
u
i
d
a
d
e
s

(
m
)
PRN 5 PRN 6 PRN 7 PRN 10 PRN 15 PRN 21 PRN 26 PRN 22 PRN 7

Figura 20 Ambigidades da estao VICO com
2
r
= 3.300,00 m

e
INICIAL X _

VICO
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
1,5 1,8 2,0 2,3 2,6 2,8
Horas TU
d
e
s
v
i
o
-
p
a
d
r
o

(
m
)

Figura 21 Desvio-padro para as ambigidades da estao VICO com
2
r
= 3.300,00 m e
INICIAL X _

Vale a pena ressaltar que em todas as estaes as ambigidades convergiram
aps aproximadamente 30 min de dados. O desvio-padro da ambigidade se estabiliza em
um nmero constante, o que est de acordo com a literatura, segundo Witchayangkoon (2000)
e Kouba e Hroux (2000).

4.1.3 Resultados do PPP esttico simulando o posicionamento cinemtico

O segundo experimento realiza o PPP esttico simulando o posicionamento
cinemtico para as cinco estaes utilizadas no experimento anterior. Atravs dos dados dos
receptores estacionrios o posicionamento cinemtico simulado configurando a varincia
das coordenadas na MVC de
k
W
em 1,00 m a cada poca, sendo sua correlao nula. Neste
experimento tambm foi utilizada a combinao linear ion-free para a pseudodistncia e fase
de batimento da onda portadora e o fator de escala da troposfera foi estimado atravs do
modelo de Hopfield.
De acordo com os resultados obtidos anteriormente, neste experimento o
processamento foi realizado com a seguinte configurao:

2
_ X INICIAL
= 1,00 m coordenadas (X, Y, Z);
2
r
= 3.300,00 m

relgio do receptor;
,
2
k k
W

= 1,00 m varincia do rudo das coordenadas, com k = 1, 2, 3.

As Figuras 22, 23, 24, 25 e 26 mostram o comportamento das discrepncias
planimtricas e altimtricas, bem como a resultante para as estaes PPTE, RIOD, VICO,
FORT e FRDN.

PPTE
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 10 11 12 13 14 14 15 16 17 18 18 19 20 21 22 22
Horas TU
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 22 Discrepncia das coordenadas simulando o PPP cinemtico

RIOD
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 10 11 12 13 14 14 15 16 17 18 18 19 20 21 22 22
Horas TU
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 23 Discrepncia das Coordenadas RIOD simulando o PPP cinemtico

VICO
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 10 11 12 13 14 14 15 16 17 18 18 19 20 21 22 22
Horas TU
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 24 Discrepncia das Coordenadas VICO simulando o PPP cinemtico

FORT
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 10 11 12 13 14 14 15 16 17 18 19 19 20 21 22
Horas TU
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 25 Discrepncia das Coordenadas FORT simulando o PPP cinemtico

FRDN
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 10 11 12 13 14 14 15 16 17 18 18 19 20 21 22 22
Horas TU
D
i
s
c
r
e
p
n
c
i
a

(
m
)
E N RP h

Figura 26 Discrepncia das Coordenadas FRDN simulando o PPP cinemtico

Tabela 14 Discrepncia das coordenadas do PPP simulando o posicionamento cinemtico.
Estao
Discrepncia
da RP
(cm)
Desvio-
padro da
RP (cm)
Discrepncia
da h
(cm)
Desvio-
padro da
h (cm)
PPTE 41,84 3,57 57,82 2,50
RIOD 0,90 7,29 0,57 7,57
VICO 8,24 8,76 0,67 5,65
FORT 67,02 7,30 50,43 5,56
FRDN 39,55 1,01 7,27 1,65

Verifica-se que as discrepncias das coordenadas estimadas em relao s
consideradas verdadeiras, no PPP simulando o posicionamento cinemtico tambm variam
na ordem de decmetros para cada estao, com exceo da estao RIOD e VICO, conforme
a Tabela 14. A estao PPTE apresentou discrepncia na RP de 41,84 cm 3,57 cm e
discrepncia altimtrica de 57,82 cm 2,50 cm. A estao RIOD apresentou discrepncia na
RP de 0,90 cm 7,29 cm e discrepncia em h de 0,57 cm 7,57 cm; na estao VICO a
discrepncia na RP foi de 8,24 cm 8,76 cm e a discrepncia altimtrica foi de 0,67cm
5,65 cm; na estao FORT a discrepncia na RP foi de 67,02 cm 7,30 cm e a discrepncia
altimtrica foi de 50,43 cm 5,56 cm; e na estao FRDN a discrepncia na RP foi de
39,55 cm 1,01 cm e em h foi de 7,27 cm 1,65 cm. Pode-se observar que tanto na estao
PPTE quanto na estao FORT a discrepncia com relao a altitude foi a que apresentou um
alto valor.
A Tabela 15 apresenta o erro mdio dos resduos no PPP simulando o
cinemtico.

Tabela 15 Erro mdio dos resduos no PPP esttico simulando o modo cinemtico.
(m)
Fase da onda
portadora (m)
PPTE 2,371 1,74.10
-4

RIOD 4,943 1,02.10
-3

VICO 8,174 7,26.10
-4

FORT 2,251 1,88.10
-4

FRDN 0,486 7,01.10
-3

Como ocorreu no experimento anterior, a estao RIOD foi a que
apresentou os maiores resduos comparando com as demais estaes, nas duas observveis.
Neste segundo experimento, a estao FRDN foi a que apresentou um menor resduo nas duas
observveis.
Com relao ao comportamento do relgio do receptor no PPP simulando
modo cinemtico, ocorreu grande variao no comportamento do relgio em todas as
estaes, como ilustram as Figuras 27, 28, 29, 30 e 31.

PPTE
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
2 3 4 4 5 6 7 7 8 9 10 10 11 12 13 13 14 15 16 16 17 18 19 19 20 21 21 22
Horas TU
V
a
r
i
a
o

(
m
)

Figura 27 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao PPTE no PPP simulando o
posicionamento cinemtico

RIOD
2740
2750
2760
2770
2780
2790
2800
2810
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 11 11 12 13 14 15 16 16 17 18 19 20 21 21 22
Horas TU
V
a
r
i
a
o

(
m
)

Figura 28 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao RIOD no PPP simulando o

VICO
6360
6370
6380
6390
6400
6410
6420
6430
6440
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 11 11 12 13 14 15 16 16 17 18 19 20 21 21 22
Horas TU
V
a
r
i
a
o

(
m
)

Figura 29 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao VICO no PPP simulando o

FORT
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
2 3 4 5 5 6 7 8 8 9 10 11 11 12 13 14 15 15 16 17 18 18 19 20 21 21 22
Horas TU
V
a
r
i
a
o

(
m
)

Figura 30 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao FORT no PPP simulando o

FRDN
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
2 3 4 5 5 6 7 8 8 9 10 11 11 12 13 14 15 15 16 17 18 18 19 20 21 22 22
Horas TU
V
a
r
i
a
o

(
m
)

Figura 31 Variao no comportamento do relgio do receptor para a estao no PPP simulando o

A variao mdia no comportamento do relgio do receptor foi bem
parecida com o PPP no modo esttico, divergindo com relao ao desvio-padro que foi
maior. A variao mdia do comportamento do relgio do receptor para a estao FRDN foi
de 0,193 m com desvio-padro de 0,136 m. J para as estaes da RBMC a variao foi de
2.786, 995 8,37 m na estao RIOD; de 6.413,509 10,45 m na estao VICO; 0,085 m
0,36 m para a estao FORT; e 0,208 m 0,318 m para a estao PPTE. Os saltos presentes
nos grficos, na maioria dos casos, acontecem quando ocorrem perdas de ciclo ou quando h
somente 4 satlites no arquivo, o mesmo que ocorre com o fator de escala da troposfera.
As Figuras 32, 33, 34, 35 e 36 mostram o comportamento do fator de escala
da troposfera estimado para as estaes PPTE, RIOD, VICO, FORT e FRDN no PPP
simulando o cinemtico.

PPTE
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 6 7 7 8 9 10 11 12 12 13 14 15 16 17 17 18 19 20 21 22 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 32 Fator de escala estimado para a troposfera na estao PPTE no PPP simulando o cinemtico

RIOD
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 6 6 7 8 9 10 11 11 12 13 14 15 16 16 17 18 19 20 21 21 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 33 Fator de escala estimado para a troposfera na estao RIOD no PPP simulando o cinemtico

VICO
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 5 6 7 8 9 9 10 11 12 13 13 14 15 16 17 17 18 19 20 21 21 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 34 Fator de escala estimado para a troposfera na estao VICO no PPP simulando o cinemtico

FORT
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 5 6 7 8 9 9 10 11 12 13 13 14 15 16 17 17 18 19 20 21 21 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 35 Fator de escala estimado para a troposfera na estao FORT no PPP simulando o cinemtico

FRDN
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
2 3 4 5 5 6 7 8 9 9 10 11 12 13 13 14 15 16 17 17 18 19 20 21 21 22
Horas TU
f
a
t
o
r

d
a

t
r
o
p
o
s
f
e
r
a

Figura 36 Fator de escala estimado para a troposfera na estao FRDN no PPP simulando o cinemtico

Tabela 16 Fator de escala da troposfera no PPP esttico.
Estao
Mdia do
s
r
T
Desvio-padro de
s
r
T

PPTE 1,6.10
-4
2,6.10
-3

RIOD 2,78.10
-4
7,59.10
-3

VICO 1,74.10
-4
1,13.10
-2

FORT 6,48.10
-4
4,71.10
-3

FRDN 2,05.10
-4
4,34.10
-3

Observa-se na Tabela 16 e nas Figuras 32, 33, 34, 35 e 36, que o
comportamento do fator de escala estimado apresenta um maior nmero de saltos com relao
ao PPP no modo esttico, apesar de sua mdia final ser menor. Na estao FRDN, a mdia do
fator de escala foi de 2,05.10
-4
e desvio-padro de 4,34.10
-3
; na estao VICO foi de 1,74.10
-4

1,13.10
-2
; na estao RIOD foi de 2,78.10
-4
7,59.10
-3
. Para a estao PPTE a mdia do
fator de escala foi de 1,63.10
-4
2,64.10
-3
e para a estao FORT a mdia foi de 6,48.10
-4
4,71.10
-3
. H uma alta correlao do fator de escala da troposfera com o comportamento do
relgio do receptor. Isso pode ser verificado na presena dos saltos que ocorrem nestas duas
componentes na mesma poca.
Para ilustrar a convergncia das ambigidades, a Figura 37 mostra o
comportamento das ambigidades, para alguns satlites, no PPP esttico simulando o
cinemtico para a estao VICO e a Figura 38 mostra o desvio-padro para a mesma estao
no incio do processamento.

VICO
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
1,5 1,8 2,0 2,3 2,6 2,8
Horas TU
A
m
b
i
g
i
d
a
d
e
s

(
m
)

Figura 37 Ambigidades da estao VICO no PPP esttico simulando o cinemtico
VICO
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
1,5 1,8 2,0 2,3 2,6 2,8
Horas TU
d
e
s
v
i
o
-
p
a
d
r
o

(
m
)

Figura 38 Desvio-padro para as ambigidades da estao VICO no PPP esttico simulando o cinemtico

Como no PPP esttico, aps aproximadamente 30 min de dados, as
ambigidades convergiram e o desvio-padro de cada uma delas se estabilizou. De acordo
com o trabalho de Witchayangkoon (2000), a convergncia ocorre aps 11 minutos.

4.1.4 Resultados do PPP cinemtico Posicionamento do satlite CHAMP

O terceiro experimento realiza o PPP no modo cinemtico utilizando dados
do satlite CHAMP (Figura 39). O satlite CHAMP um satlite alemo de baixa rbita que
foi lanado em 15 de julho de 2000 e de responsabilidade cientfica do GFZ
(GeoForschungsZentrum Potsdam). O CHAMP tem uma misso geo-cientfica para a
determinao dos campos globais de gravidade e magntico da Terra, bem como determinar
parmetros importantes da atmosfera terrestre (troposfera e ionosfera), como por exemplo, o
vapor dgua e o contedo total de eltrons (GFZ, 2004).


Figura 39 Satlite CHAMP
Fonte: CHAMP-ISDC (2005)

A estimativa do tempo de vida da Misso CHAMP de aproximadamente
cinco anos (REIGBER et al., 2000). Esta estimativa se d em funo do decrscimo da
altitude da rbita (454 km), a qual considerada baixa, devido ao atrito da atmosfera, do fluxo
solar, entre outros fatores. A rbita do CHAMP quase circular, prxima a rbita polar, com
inclinao de 87
o
em relao ao Plano do Equador.
O CHAMP carrega a bordo diversos instrumentos, dentre eles podemos
destacar um receptor GPS TRSR-2 de dupla freqncia, sendo o receptor GPS a principal
ferramenta para a determinao da rbita do satlite com alta preciso (GFZ, 2004).
Os dados do satlite CHAMP esto disponveis na Internet, sendo este
servio realizado pelo GFZ, disponvel na pgina <http://isdc.gfz-potsdam.de/champ/>, e pelo
JPL, disponvel na pgina <http://genesis.jpl.nasa.gov/zope/GENESIS/Atmosphere/DIAL>.
Entretanto, no JPL, somente esto disponveis os dados do satlite CHAMP entre maio e
setembro de 2001.
Os dados do satlite CHAMP utilizados nessa pesquisa so do dia 02 de
setembro do ano de 2002. Neste experimento o processamento foi realizado com a seguinte
configurao:
2
_ X INICIAL
= 10,00 m coordenadas (X, Y, Z);
2
r
= 3.300,00 m

relgio do receptor.
,
2
k k
W

= 76.000,00 m varincia do rudo para as coordenadas, com k = 1, 2, 3.
Da mesma forma que no PPP simulando o posicionamento cinemtico, para
implementar o modo cinemtico, colocou-se um valor da varincia das coordenadas na MVC
de
k
W
com correlao nula. Como a velocidade do satlite CHAMP de aproximadamente
7,00 km/s e os dados do receptor no satlite so fornecidos de 10 em 10 s, o valor da varincia
de
k
W
para as coordenadas deveria ser de 70.000,00 m. Entretanto, de posse da rbita do
satlite CHAMP, arquivo CHORB disponvel no site do ISDC do GFZ (CHAMP-ISDC,
2005), a velocidade mdia do satlite CHAMP para este dia foi de 7,6 km/s. Assim, o valor da
varincia de
k
W
para as coordenadas foi de 76.000,00 m.
O fator de escala da troposfera no foi estimado neste experimento devido
ao fato do satlite CHAMP estar a 454 km de altitude. O arquivo CHORB dado de 14 em 14
horas. A Figura 40 apresenta as posies para o satlite CHAMP, obtidas a partir do arquivo
CHORB, para 14 horas, com incio a 1 h do dia 02 de setembro de 2002.

CHAMP
-8000000
-6000000
-4000000
-2000000
0
2000000
4000000
6000000
8000000
2 3 4 6 7 8 9 10 11 13 14
Horas TU
P
o
s
i
o

(
m
)
X Y Z

Figura 40 Posio do satlite CHAMP do arquivo CHORB

A Figura 41 apresenta as posies do satlite CHAMP obtidas a partir do
PPP no modo cinemtico a partir da 1 h e 30 min, enquanto a Figura 42 apresenta os
respectivos desvios-padro das coordenadas e a Tabela 17 apresenta as discrepncias do PPP
cinemtico.
CHAMP
-8000000
-6000000
-4000000
-2000000
0
2000000
4000000
6000000
8000000
2 3 5 6 7 8 9 11 12 13 14
Horas TU
P
o
s
i
o

(
m
)
X Y Z

Figura 41 Posio do satlite CHAMP

CHAMP
0
20
40
60
80
100
120
140
1 2 3 4 5 7 8 9 10 11 12 13 14
Horas TU
D
e
s
v
i
o
-
p
a
d
r
o

(
m
)
X Y Z

Figura 42 Desvio-padro das coordenadas do satlite CHAMP

Tabela 17 Discrepncias das coordenadas em relao ao arquivo CHORB no PPP cinemtico.
Discrepncias das coordenadas
Coordenadas
Mdia (m) Desvio-padro (m)
X -3,030 36,509
Y 6,186 60,740
Z 3,877 92,181

De acordo com as Figuras 40 e 41 verifica-se que as coordenadas do satlite
apresentam o mesmo comportamento. J na Tabela 18 pode-se consultar as discrepncias das
coordenadas do PPP cinemtico com relao s coordenadas do arquivo CHORB. A
discrepncia na coordenada X foi de -3,030 m 36,509 m, na coordenada Y foi de 6,186 m
60,740 m e de 3,877 m 92,181 m na componente Z, a qual apresentou o maior desvio-
padro. Observando a Figura 42, pode-se notar que a mdia do desvio-padro das
coordenadas de 1,141 m para a coordenada X, 0,878 m para a coordenada Y e 1,717 m para a
coordenada Z.
A Tabela 18 apresenta a mdia dos resduos das observaes, bem como o
seu desvio-padro.

Tabela 18 Erro mdio e desvio-padro dos resduos no PPP cinemtico.
(m)
Fase da onda
portadora (m)
CHAMP 1,510 36,117 -0,281 5,189

Nota-se que os resduos no posicionamento do satlite CHAMP esto altos
para a fase de batimento da onda portadora, sendo sua mdia de -0,281 m 5,189 m para esta
observvel e 1,510 m 36,117 m para a pseudodistncia, indicando, assim, que problemas na
implementao do PPP no modo cinemtico ainda devem ser investigados.
A variao do comportamento do relgio do receptor para o satlite
CHAMP ilustrada na Figura 43.

CHAMP
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
2 3 5 6 7 8 9 11 12 13 14
Horas TU
V
a
r
i
a
o

(
m
)

Figura 43 Variao do relgio do receptor para o satlite CHAMP

A mdia da variao do comportamento do relgio do receptor foi de
0,214 m com um desvio-padro de 4,998 m.
Os valores das ambigidades, neste posicionamento, podem ser vistas na
Figura 44 e seu desvio-padro na Figura 45 para o incio do processamento.

CHAMP
-60
-30
0
30
60
2 3
Horas TU

A
m
b
i
g
i
d
a
d
e
s
(
m
)
PRN 5 PRN 20 PRN 25 PRN 30 PRN4 PRN7
PRN 1 PRN 24

Figura 44 Valores das ambigidades para o satlite CHAMP
CHAMP
CHAMP
0
2
4
6
8
10
12
2 3
Horas TU
D
e
s
v
i
o
-
p
a
d
r
o

(
m
)
PRN 5 PRN 20 PRN 25 PRN 30 PRN 4 PRN 7
PRN 1 PRN 24

Figura 45 Desvio-padro das ambigidades para o satlite CHAMP

A Figura 44 apresentou o comportamento dos valores das ambigidades
para alguns satlites no PPP cinemtico para o caso do receptor GPS a bordo do satlite
CHAMP e verifica-se que as precises das ambigidades convergiram aps aproximadamente
20 min, como no PPP esttico e no PPP simulando o cinemtico. O desvio-padro das
ambigidades aumentam para alguns satlites no decorrer do processamento, como os
satlites PRN 4 e PRN 7 apresentados na Figura 45. J a ambigidade dos satlites PRN 6 e
PRN 5 apresentaram um salto mas depois se estabilizaram; quando ocorreram estes saltos, no
arquivo Rinex havia somente 4 satlites.
Portanto, de acordo com os resultados obtidos com o PPP no modo
cinemtico, nota-se a necessidade de realizar uma investigao para verificar possveis falhas
na estratgia adotada visando obter melhores resultados em processamentos futuros.

5 CONSIDERAES FINAIS E RECOMENDAES

Neste trabalho foi realizado o PPP, nos modos esttico e cinemtico,
utilizando o Filtro de Kalman Estendido. Foram corrigidos os erros devido aos efeitos da
refrao troposfrica, da relatividade, do movimento de rotao da Terra, das variaes do
movimento das mars terrestres, do centro de fase da antena do satlite e da fase Wind-up. Os
efeitos devido ionosfera foram minimizados atravs da combinao linear ion-free. J as
perdas de ciclos foram detectadas atravs da combinao linear widelane, assim, para cada
poca de observao, a ambigidade da widelane foi avaliada. As implementaes foram
realizadas no software FILTER_FCT.
Visando mostrar a acurcia que pode ser obtida com o PPP, foram
realizados trs experimentos: PPP no modo esttico, PPP no modo esttico simulando o modo
cinemtico e o PPP cinemtico. No primeiro e no segundo experimento, foram utilizados
dados das estaes PPTE, VICO, RIOD e FORT, pertencentes RBMC, e da estao FRDN
localizada em Fredericton, no Canad. No terceiro experimento foram utilizados dados do
receptor GPS a bordo do satlite CHAMP.
No PPP no modo esttico utilizou-se como estratgia de processamento a
modificao da varincia das coordenadas e do relgio do receptor na MVC dos parmetros
do Filtro de Kalman. Neste experimento, as discrepncias da RP das coordenadas estimadas
foram da ordem de centmetros para todas as configuraes, com exceo das estaes FORT
e PPTE que foram da ordem de decmetros. A discrepncia da RP para a estao FORT foi de
33,02 cm 7,58 cm e para a estao PPTE de 31,10 cm 10,72 cm. A estao RIOD foi a
qual apresentou um melhor resultado, sendo a discrepncia da RP de 1,81 cm com desvio-
padro 1,94 cm. A discrepncia altimtrica em todas as configuraes foi da ordem de
decmetros para as estaes PPTE, FORT e FRDN e quando se utiliza a varincia da
coordenada igual a 5,00 m ou igual a 10,00 m, junto com a varincia do relgio do receptor
de (10.000,00) m, a discrepncia altimtrica da estao VICO tambm fica na ordem de
decmetros. J a estao RIOD a discrepncia altimtrica na ordem de centmetros em todas
as configuraes. Com a varincia das coordenadas igual a 1,0 m e a varincia do relgio
igual a (3.300,00) m os resultados foram melhores, tendo uma menor discrepncia em todas
as estaes.
A parte residual dos efeitos da refrao troposfrica foi estimada mediante a
introduo de um fator de escala. Como h ocorrncia de alguns saltos nos valores estimados
do fator de escala da troposfera pode-se dizer que alguns problemas no PPP ainda esto
presentes, ou que outros erros devem ser corrigidos, como por exemplo, os efeitos das mars
ocenicas. Para cada processamento, houve variao no comportamento do relgio do
receptor. Na estao FORT e na estao FRDN h pouca variao do relgio do receptor,
ficando em 4,90 cm 25,79 cm e -19,30 cm 1,8 cm, respectivamente. Todavia, a estao
PPTE tambm apresenta pouca variao no comportamento do relgio, sendo sua variao
mdia de -2,1 cm 32,1 cm. Vale a pena ressaltar que esta estao no possui um relgio
atmico, trata-se de um receptor TRIMBLE NetRS.
Quanto ao segundo experimento, realizado a partir do modo PPP esttico
simulando o posicionamento cinemtico (usando as cinco estaes utilizadas no primeiro
experimento), adicionou-se um valor para a varincia das coordenadas na MVC dos rudos e
na MVC dos parmetros do Filtro de Kalman Estendido, considerando sua correlao nula. As
discrepncias das coordenadas estimadas variaram na ordem de decmetros para as estaes
PPTE, FORT e FRDN. A estao PPTE apresentou discrepncia na RP de 41,84 cm
3,57 cm e para a altimetria de 57,82 cm 2,50 cm; a estao RIOD a discrepncia na RP foi
de 0,90 cm 7,29 cm e em h de 0,57 cm 7,57 cm; na estao VICO a discrepncia na RP
foi de 8,24 cm 8,76 cm e a em h foi de 0,67cm 5,65 cm; na estao FORT a discrepncia
na RP foi de 67,02 cm 7,30 cm e a discrepncia altimtrica foi de 50,43 cm 5,56 cm; e na
estao FRDN a discrepncia na RP foi de 39,55 cm 1,01 cm e em h foi de 7,27 cm
1,65 cm. Pode-se observar que tanto na estao PPTE quanto na estao FORT a
discrepncia com relao altitude foi a que apresentou um alto valor. O comportamento do
relgio do receptor foi praticamente o mesmo com relao ao PPP no modo esttico para as
cinco estaes, todavia o desvio-padro tambm foi maior. J o comportamento do fator de
escala estimado, apresentou um maior nmero de saltos do que no PPP no modo esttico.
Assim, pode-se verificar que h uma correlao do fator de escala da troposfera com o
comportamento do relgio do receptor. Isso pode ser visualizado na presena dos saltos que
ocorrem nestas duas componentes na mesma poca.
Com relao altimetria, verifica-se que esta a componente que apresenta
maior discrepncia em todos os processamentos e configuraes, degradando assim o
resultado final no PPP, principalmente nas estaes PPTE e FORT. Pode-se notar tambm que
a resultante das discrepncias para as estaes VICO e RIOD, as quais possuem um receptor
TRIMBLE 4000SSI, apresentaram uma resultante na ordem de centmetros no primeiro e no
segundo experimento.
No terceiro experimento foi realizado o PPP no modo cinemtico, utilizando
dados coletados pelo receptor GPS a bordo do satlite CHAMP, utilizando a mesma estratgia
do segundo experimento. Neste posicionamento os resduos foram altos, sendo da
pseudodistncia de 1,510 m 36,117 m e o da fase de batimento da onda portadora de
0,281 m 5,189 m. J a variao do comportamento do relgio do receptor sua mdia foi de
0,214 m com um desvio-padro de 4,998 m. Com relao s discrepncias no PPP cinemtico
elas foram de -3,030 m 36,509 m na coordenada X, 6,186 m 60,740 m na coordenada Y e
de 3,877 m 92,181 m na componente Z, a qual apresentou o maior desvio-padro, indicando
que provavelmente h problemas PPP cinemtico do satlite LEO.
Diante do exposto, pode-se verificar, de modo geral, que o modelo utilizado
para realizar o PPP aplicvel. importante enfatizar que ainda existem problemas no
processamento dos dados, os quais devem ser aprimorados. O software FILTER_FCT
consiste em sub-rotinas que formam uma boa base para continuar as pesquisas com o PPP.
Como recomendao para trabalhos futuros que tratem do assunto em
questo, pode-se sugerir:

Utilizar o mtodo proposto neste trabalho no processamento de
outras estaes e tambm das mesmas, utilizando uma maior
quantidade de dados;
Modelar outros erros que afetam o PPP, tais como os efeitos das
mars ocenicas, da atmosfera, erro relacionado ao centro de fase da
antena do receptor, correo da perda de ciclo;
Analisar possibilidades de calcular a ambigidade inteira, tal como o
trabalho apresentado por Leandro e Santos (2006) no ION GNSS
2006, o qual calcula a ambigidade fixa;
Utilizar outras estratgias com relao ao modelo dinmico do PPP
no modo cinemtico;
Realizar o PPP utilizando receptores de simples freqncia em
conjunto com modelos da ionosfera.
REFERNCIAS

ABDEL-SALAM, M. A. Precise Point Positioning Using Un-Differenced Code and
Carrier Phase Observations . 2005. 228f. Dissertation of Department of Geomatics
Engineering. University of Calgary.

AGUIAR, C. R. Modelo Regional da Ionosfera (Mod_Ion): Implementao em Tempo
Real. 2005. 159f. Dissertao de Mestrado em Cincias Cartogrficas Programa de Ps
Graduao em Cincias Cartogrficas, Faculdade de Cincias e Tecnologia, Universidade
Estadual Paulista, Presidente Prudente.

BISNATH, S. B.; COLLINS, J. P.; LANGLEY R. B. GPS Multipath In: ASSESSMENT OF
THE HIBERNIA OIL PLATFORM, 1997, New Brunswick: UNB, 43p (A study
commissioned by Cougar Helicopters Ltd.). Proceedings.

BISNATH, S. B.; LANGLEY, R.B. Precise Orbit Determination of Low Earth Orbiters with
GPS Point Positioning. In: ION 2001 National Technical Meeting, 2001, Long Beach,
January 22-24. Proceedings.

BISNATH, S. Precise Orbit Determination of Low Earth Orbiters with a Single GPS
Receiver-Based, Geometric Strategy. 2004. 143 f. Ph.D. Dissertation, Department of
Geodesy and Geomatics Engineering Technical Report No. 220, University of New
Brunswick, Fredericton, New Brunswick, Canada.

BUTLER, J. H.; ELKINS, J. W.; BRUNSON, C. M.; EGAN, K. B.; THOMPSON, T. M.;
CONWAY, T. J.; HALL, B. D. Trace gases in and over the West Pacific and East Indian
Oceans during the El Nino-Southern Oscillation event of 1987. NOAA Data Report ERL
ARL-16, Air Resources 5 Laboratory, Silver Spring, MD, USA, 1988. Proceedings

CAMARGO, P. O. Modelo regional da ionosfera para uso em posicionamento com
receptores GPS de uma freqncia. 1999. 191f. Tese (Doutorado em Cincias
Geodsicas) Universidade Federal do Paran, Curitiba.

CAMARGO, P. O. Controle de Qualidade Aplicado ao Filtro de Kalman. 1992. 94f.
Dissertao de Mestrado em Cincias Geodsicas Universidade Federal do Paran, Curitiba.

CARARO, A. C.; FERREIRA, L. D. D.; AFONSO, G. B.. GPS, sincronizao e relatividade.
In: IV COLQUIO BRASILEIRO DE CINCIAS GEODSICAS - IV CBCG, 2005,
Curitiba, Anais, 16 a 20 de maio de 2005.

CEPTEC Centro de Previso de Tempo e Estudos Climticos. Disponvel em:
<http://www.cptec.inpe.br/>. Acesso em: 01 de maio de 2005.

CHAMP-ISDC Challenging Mini-Satellite Payload for Geoscientific Research and
Applcation Information System and Data Center Disponvel em: <http://isdc.gfz-
potsdam.de/champ/>. Acesso em: 15 de abril de 2005.

COSTA, S. M. A., Integrao da rede geodsica brasileira aos sistemas de referncia
terrestres. 1999. 170f. Tese de Doutorado em Cincias Geodsicas Universidade Federal
do Paran, Curitiba.

COSTA, S.M.A.; SANTOS, M.C.; GEMAEL, C.. A velocity field estimation of the Brazilian
portion of the SOAM plate. 2003. GPS Solutions , Springer, v.7, p.186-193.

DAL POZ, W. R. Posicionamento relativo na regio equatorial em diversas condies
ionosfricas. 2005. 151f. Dissertao de Mestrado em Cincias Cartogrficas Programa de
Ps-Graduao em Cincias Cartogrficas, Faculdade de Cincias e Tecnologia, Universidade

DREWES, H.; ANGERMANN, D.. The Actual Plate Kinematic and Crustal Deformation
Model 2000 (APKIM2000) as a Geodetic Reference. In: Book of Abstracts,
INTERNATIONAL ASSOCIATION OF GEODESY GENERAL ASSEMBLY, 2001, 2-7
September, Budapest, Hungary.

FAUSTINO, R.C.; MONICO, J. F. G.; ALVES, D. B. M; SOUZA, E. M.; HOLZSCHUH, M.
L.; RUY, R. S. Movimento de placas litosfricas: Anlise dos modelos disponveis para o
Brasil. XXII CONGRESSO BRASILEIRO DE CARTOGRAFIA, 2005, Maca, 26 a 30
setembro de 2005. Proceedings, CDROM.

GAO, J.; LAHAYE, F.; HROUX, P; LIAO, X.; BECK, N; OLYNIK, M. Modeling and
estimation of C1-P1 bias in GPS receives. Journal of Geodesy n.74, p.621-626, 2001.

GENESIS Global Environmental & Earth Science Information System. GENESIS.
Disponvel em: <http://genesis.jpl.nasa.gov/zope/GENESIS/Atmosphere/DIAL>. Acesso em:
06 de julho de 2005.

GFZ GeoForschungsZentrum Potsdam. CHAMP. Disponvel em: <http://op.gfz-
potsdam.de>. Acesso em: 02 de fevereiro de 2004.

GOMES, V. M. Determinao de rbita de satlites artificiais em tempo real atravs da
soluo de navegao do GPS. 2004. 107f. Dissertao de mestrado em Engenharia e
Tecnologias Espaciais Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais, So Jos dos Campos.

HANNAH, C. D.; WALKER, R. A. e KUBIK, K. Towards a Complete Virtual Multipath
Analysis Tool. In: INTERNATIONAL TECHNICAL MEETING, 11, 1998, Nashville.
Proceedings... Nashville: The Satellite Division of the Instit ute of Navigation, 1998. p.1055-
1063.

HOFMANN-WELLENHOF, B.; LICHTENEGGER, H.; COLLINS, J. GPS: Theory and
Practice. 5.ed. Wien: Spring-Verlage, 2001. 382p.

IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica. Online, 2006. Disponvel em:
<www.ibge.gov.br>. Acesso em: 20 de maro de 2006.

IBGE-SIRGAS Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Sistema de Referncia
Geocntrico para as Amricas. Disponvel em: <http://www.ibge.gov.br/
home/geociencias/geodesia/sirgas/principal.htm>. Acesso em 13 de maio de 2005.

IGS International GNSS Service. IGS PRODUCTS. Disponvel em:
<http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html>. Acesso em: 05 de maio de 2006.

IGS Mail # 5078. P1C1 Bias. Disponvel em: <ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/software/
cc2noncc/p1cbias.hist, 2005>. Acesso em: 16 de maio de 2006.

ITRF The International Terrestrial Reference Frame. Disponvel em:
<http://www.iers.org/iers/products/itrf/>. Acesso em: 13 de maio de 2005.

KALMAN, R. E. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems. Transactions
of the ASME. Journal of Basic Engineering, v.82 (Series D), p.35-45, 1960.

KOUBA, J. A guide to using International GPS Service (IGS) Produts. Disponvel em:
<http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/resource/pubs/GuidetoUsingIGSProducts.pdf>. Acesso em:
25 de maio de 2005.

KOUBA, J.; HROUX, P. GPS Precise Point Positioning using IGS Orbit Products. GPS
Solutions, v.5, n.2, 2000.

KUGA, H. K.; PRADO, A. F. B. A. Fundamentos de Tecnologia Espacial. 1.ed. Cruzeiro,
So Jos dos Campos, 2001, 220p.

LEANDRO, R. F; SANTOS, M. C. Wide Area Based Precise Point Positioning. In: ION
GNSS 2006, Texas, 2006. Proceedings, 2006.
LEICK, A. GPS Satellite Surveying. 2.ed. John Wiley & Sons, 1995. 560p.

MADER, G. L. A comparison of absolute and relative GPS antenna calibrations. GPS
Solutions, v.4 n.4, pg37-40. 2001.

MATSUOKA, A. T. Posicionamento por Ponto Preciso: Fundamentos, Implementao e
Resultados Preliminares. 2003. Relatrio de Exame de Qualificao no Programa de Ps-
Graduao em Cincias Cartogrficas, Faculdade de Cincias e Tecnologia, Universidade

MATSUOKA, M. T. Avaliao de funes para a modelagem do efeito da regrao
ionosfrica na propagao dos sinais GPS. 2003. 164f. Dissertao de Mestrado em
Cincias Cartogrficas Programa de Ps Graduao em Cincias Cartogrficas, Faculdade
de Cincias e Tecnologia, Universidade Estadual Paulista, Presidente Prudente.

MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: Descrio, Fundamentos e
Aplicaes. 1.ed. So Paulo: Unesp, 2000. 287p.

______. Posicionamento por ponto de alta preciso utilizando o GPS: uma soluo para a
geodinmica. Revista Brasileira de Geofsica, So Paulo, v.18, n.20, maro de 2000A.

NIELL, A. E. Global Mapping Functions for the Atmosphere Delay at Radio Wavelengths.
Journal of Geophysical Research, v.101, n.B2, p.3227-3246, 1996.

PEREZ, J. A. S. Campo de Velocidade para as Estaes da RBMC e do IGS Localizadas
na Placa Sulamericana: Estimativa a partir do Processamento de Dados GPS. 2002.
166f. Dissertao de Mestrado em Cincias Cartogrficas Programa de Ps-Graduao em
Cincias Cartogrficas, Faculdade de Cincias e Tecnologia, Universidade Estadual Paulista,

PEREZ, J. A. S.; MONICO, J. F. G. M; CHAVES, J. C. 2003. Velocity Field Estimation
Using GPS Precise Point Positioning: The South American Plate Case. Journal of Global
Positioning System, v.2, n.2, p.90-99, 2003.

REIGBER, C.H.; WICKERT, J.; BEYERLE, G.; GALAS, R.; GRUNWALDT L.; KNIG,
R.; MARQUARDT, C.; SCHMIDT, T. GPS radio occultation with CHAMP. Journal of
Geophysical, 2000.

S, N. C. GPS: Fundamentos e aplicaes. IAG/Universidade de So Paulo, Departamento
de Geofsica, So Paulo, 2002.

SAASTAMOINEN, I. I. Contribution to the theory of atmospheric refraction. Bulletin
Godsique, v.107, p.13-34, 1973.

SALAM, M.A.; GAO, Y.; SHEN, X. Analyzing the Performance Characteristics of a Precise
Point Positioning System. In: ION GPS 2002, Portland, 2002. Proceedings, sep 2002,
p. 1893 - 1899.

SAPUCCI, L.F. Estimativa do vapor dgua atmosfrico e avaliao da modelagem do
atraso zenital troposfrico utilizando GPS. 2001. 167f. Dissertao de Mestrado em
Cincias Cartogrficas Programa de Ps-Graduao em Cincias Cartogrficas, Faculdade
de Cincias e Tecnologia, Universidade Estadual Paulista, Presidente Prudente.

SEEBER, G. Satellite Geodesy: Foundations, Methods and Applications. Berlin, New York:
Walter de Gruyter, 2003. 586p.

SHEN, X. Improving Ambiguity Convergence in Carrier Phase-Based Precise Point
Positioning. 2002. 143f. Thesis submitted to the Faculty of Graduate Studies in Partial
Fulfilment of the Requirements for Degree of Master of Science. Department of Geomatics
Engineering. Calgary.

SPILKER, J. J.; PARKINSON, B. W. Overview of GPS Operation and Design. In:
PARKINSON, B. W.; SPILKER, J. J. Global Positioning System: Theory and Applications.
Cambridge: American Institute of Aeronautics and Astronautics, 1996. v.1, p.29-55.

SOUZA, E. M. Efeito do Multicaminho de Alta freqncia no Posicionamento Relativo
GPS Esttico: Deteco e Atenuao Utilizando Wavelets. 2004. 140f. Dissertao de
Mestrado em Cincias Cartogrficas Programa de Ps-Graduao em Cincias
Cartogrficas, Faculdade de Cincias e Tecnologia, Universidade Estadual Paulista,

TEUNISSEN, P. J. G. Dynamic Data Processing: Recursive Least-Squares. 1.ed.
Netherlands: Delf University Press, 2001. 241p.

TURCOTTE, D. L.; SCHUBERT, G, 2002. Geodynamics. 2.ed. Cambridge, 2002. 456p.

WITCHAYANGKOON, B. Elements of GPS Precise Point Positioning. 2000. 265f. Thesis
Doctor of Philosophy in Spatial Information Science and Engineering. University of Maine.
BIBLIOGRAFIAS

BETTADPUR, S. Gravity Recovery and Climate Experiment Level 2 Gravity Field
Product User Handbook Rev.1, 1/12/2003. Center for Space Research. The University of
Texas Austin. Disponvel em: <http://www.csr.utexas.edu/grace/publications/handbook/
L2UserHandbook_ v1.0.pdf >. Acesso em: 04 de abril de 2004.

COLOMBO, O. L. e LUTHCKE, S. B., 2004. Kinematic Point Positioning of a LEO With
Simultaneous Reduced-Dynamic Orbit Estimation. In: ION GNSS 2004, Long Beach,
Califrnia. Proceedings, 2004.

CONAE Comisin Nacional de Actividades Espaciales SAC-C. Disponvel em:
<http://www.conae.gov.ar/satelites/sac-c.html>. Acesso em: 15 de abril de 2005.

FAUSTINO, R. C. Integrao GLONASS / GPS com correes da refrao troposfrica e
ionosfrica. Relatrio de Iniciao Cientfica financiado pela CNPq, 2003.

FONSECA, E. S. O sistema GPS como ferramenta para a avaliao da refrao
ionosfrica no Brasil. 2002. 200f. Tese de Doutorado em Engenharia de Transportes
Escola Politcnica, Universidade de So Paulo, So Paulo.

FORTES, L. P. S Optimising the Use of GPS Multi-Reference Stations for Kinematic
Positioning. 2002. 355f. Tese (PhD) University of Calgary, Calgary.

GAO, Y.; SHEN, X. Kinematic Processing Analysis of Carrier Phase based Precise Point
Positioning. FIG XXII International Congress. Washington, D.C. USA, April 19-26.
Proceedings, 2002.

GEMAEL, C. Introduo ao ajustamento de observaes: Aplicaes Geodsicas.
Curitiba: UFPR, 1994. 319p.

GESIS German Earth Science Information System. Disponvel em: <http://gesis.gfz-
potsdam.de/>. Acesso em: 22 de maro de 2005.

GLONASS Global Navigation Satellite System. Disponvel em: <http://www.glonass-
center.ru/>. Acesso em: 05 de julho de 2005.

GRACE Gravity Recovery and Climate Experiment. Disponvel em:
<http://www.csr.utexas.edu/grace/>. Acesso em: 10 de maro de 2005.
HAJJ, G. A. et al. CHAMP and SAC-C Atmospheric Occultation Results and
Intercomparisons. Journal of Geophysical Research. 2002. Disponvel em:
<http://genesis2.jpl.nasa.gov/archive/200212011/01/champ_sacc_paper_v2.pdf>. Acesso em:
07 de outubro de 2004.

HROUX, P.; GAO, Y.; KOUBA, J.; LAHAYE, F.; MIREAULT, Y.; COLLINS, P.;
MACLEOD, K.; TTREAULT, P.; CHEN, K. Products and Applications for Precise Point
Positioning - Moving Towards Real- Time. In: ION GNSS 2004, Long Beach, Califrnia,
2004. Proceedings, 2004.

HOLZSCHUH, M. Recuperao de Perfis Atmosfricos a partir da Ocultao GPS:
Fundamentos e Anlise de Resultados. Projeto de mestrado do Programa de Ps-Graduao
em Cincias Cartogrficas. FCT/UNESP, Presidente Prudente, 2005.

ITRS The International Terrestrial Reference System. Disponvel em:
<http://www.iers.org/iers/earth/itrs/>. Acesso em: 24 de julho de 2004.

KLOBUCHAR, J. A. Ionospheric Effects on GPS. In: PARKINSON, B. W.; SPILKER Jr., J.
J. Global Positioning System: Theory and Applications. Cambridge: American Institute of
Aeronautics and Astronautics, 1996. v.1, p.485-515.

KUGA, H. K.; LOPES, R.V.F.; PRADO, A. F. B. A.; NASCIMENTO, J. M.; CHIARADIA,
A. P. Orbit Determination and Navigation Using GPS. INPE, So Jos dos Campos, 1998.

MCCARTHY, D.D.; PETIT, G. IERS Conventions (2003) IERS Technical Note n 32.
Frankfurt, 2004. Disponvel em: <http://maia.usno.navy.mil/conv2000.html>. Acesso em:
08/08/2004.

MACHADO, W. C. Soluo Rpida das Ambigidades GPS para Aplicao no
Posicionamento Relativo de Bases Curtas. 2001. 121f. Dissertao de Mestrado em
Cincias Cartogrficas Programa de Ps Graduao em Cincias Cartogrficas, Faculdade
de Cincias de Tecnologia, Universidade Estadual Paulista, Presidente Prudente.

MACHADO, W.C.; MONICO, J.F.G.; CAMARGO, P.O. SA: antes e depois de sua
desativao. A MIRA, Cricima, SC, n. 98, p. 38-43, 2000.

MONICO, J.F.G.; PEREZ, J.A.S. Integration of Regional GPS Network to ITRF Using
Precise Point Positioning. In: IAG 2001 SCIENTIFIC ASSEMBLY, 2001, Budapeste.
Procedding of the IAG 2001 SCIENTIFIC ASSEMBLY. Budapespte: IAG, 2001. v. 1.
Proceedings, 2001.

MORITZ, H. (1992) Geodetic Reference System 1980. Bulletin Godsique, v. 66, n.2,
p.187-192.

OLYNIK, M. C. Temporal Characteristics of GPS Error Sources and Their Impact on
Relative Positioning. 2002. 140f. Thesis, University of Calgary.

PEREIRA E. A.; MONICO, J. F. G. Posicionamento por Satlite: Projeto Grace.
Disponvel em: <http://geodesia.ufsc.br/geodesia-online/RotaPrint/GRACE1.pdf>. Acesso
em: 10 de setembro de 2003.

REIGBER, C. The CHAMP Mission. GFZ Potsdam, Department 1. Disponvel em:
<http://op.gfz-potsdam.de/champ/indexCHAMP.html>. Acesso em: 19 de setembro de 2003.

REIGBER, C.H.; WICKERT, J.; BEYERLE, G.; GALAS, R.; GRUNWALDT L.; KNIG,
R.; MARQUARDT, C.; SCHMIDT, T. GPS radio occultation with CHAMP. Journal of
Geophysical. 2000.

SAC-C Satlite de Aplicaciones Cientficas-C Disponvel em:
<http://www.alcielosite.com.ar/missiones/sac-c-nc.htm>. Acesso em: 20 de maro de 2005.

SANTOS, M. C. On Real Time Orbit Improvement for GPS Satellites. 1995. 125f.
Thesis, University of New Brunswick, Fredericton.

STEWART, M.P.; FOULKES-JONES, G.H.; CHEN, W.; OCHIENG, W.Y.; SHARDLOW,
P.J.; PENNA, N.T. GPS Analysis Software (GAS), Version 2.4 User Manual, IESSG
Publication, UK, 1997.

TEUNISSEN, P. J. G. The GPS phase-adjusted pseudorange. In: Proceedings of the Second
International Workshop on High Precision Navigation, Stuttgart, Freudenstadt, Nov., 1991,
p115-125.

WEBB, F. H.; ZUMBERGE, J. F. An Introduction to GIPSY/OASIS-II. Jet Propulsion
Laboratory, JPL D-11088, Pasadena CA, 1997.

D Faustino RC

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

D Faustino RC

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Posicionamento por Ponto Preciso Esttico e Cinemtico: Implementao e Anlise 0

e R vetor unitrio do geocentro Lua ou ao Sol e a magnitude do mesmo,

' ' y k x k k x D , (2.42)

vetor unitrio do satlite para o receptor;

Вам также может понравиться