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Practica 7 Los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado

Objetivo
Ayudar al alumno a adquirir la competencia de Anlisis en el Dominio de la Frecuencia, especficamente los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado, para el Anlisis del comportamiento en lazo cerrado de Sistemas de Control Automtico cuando la frecuencia de la entrada vara.

Marco teorico
Los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado vienen a ser la grfica en coordenadas rectangulares semi-logartmicas, Figura 1, de la Magnitud de Lazo Cerrado en dB y el ngulo de Fase de Lazo Cerrado en Grados, M dB y N respectivamente, contra la frecuencia en la escala logartmica Figura

En los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado de la Figura 2 M en dB es la Magnitud de Lazo Cerrado en decibeles Ec. (1) y N es el ngulo de Fase de Lazo Cerrado en grados Ec. (2). Los parmetros importantes a medir en los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado son:

Ancho de Banda, 1 a 2, que es el rango de frecuencias entre las cuales el sistema tiene ganancia, y la frecuencia donde se tiene la mxima ganancia, R, y el valor de la misma Mmax, que se miden como se muestra en la Figura 2.

Desarrollo
Para ilustrar el uso de los comandos de MATLAB que construyan los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado y obtengan informacin de respuesta a la frecuencia de l utilizaremos como ejemplo la funcin de transferencia de lazo abierto de la Ec. (1) analizada parta diferentes valores de la ganancia K: K1=2.4, K2=24 y K3=240 ( )( )

El primer paso es activar dentro de MATLAB la herramienta rltool y cargar en K tres funciones de transferencia Ec.(2), Ec.(3) y Ec(4) y en cada uno de los casos obtener los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado, el Margen de Ganancia MG, el Margen de Fase MF, y la respuesta en el tiempo a un escaln unitario para realizando comparaciones concluir como afecta el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo al variar los valores de la Ganancia K. ( ( ( )( )( )( ) ) )

Durante la sesin de laboratorio slo realizaremos las acciones para la funcin de transferencia de la Ec. (3) las otras dos restantes se realizaran fuera y se incluirn en el reporte. La carga de la funcin de transferencia se realiza importando la funcin desde el Workspace de Matlab, donde se crea la funcin de transferencia con el comando zpk como se muestra enseguida, en la Figura 4 se puede observar como se importa la funcin de transferencia desde el Workspace de Matlab al SISO design GUI del comando rltool utilizando el men File y el comando Import, en la Figura 5 tenemos la grfica del LGR requerido.

Una vez que se tiene el L.G.R. con el punto de operacin con la ganancia requerida se procede a la construccin de los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado utilizando la opcin Open-Loop Bode del men View, como se muestra en la Figura 6, y obteniendo como resultado la grfica de la Figura 7.

Para medir los Valores Caractersticos de los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado como son Frecuencia de Resonancia .R, Magnitud Mxima Mmax., Ancho de Banda .1a .2; los primeros .R y Mmax. se marcan como se muestra en la Figura 7 y se miden junto con los segundos .1,2 como se muestra en la Figura 8 dndonos los valores .1 = 0.223 rad/seg, .2 = 2.3 rad/seg, .R = 1.67 rad/seg y Mmax. 3.81 dB.

Tambin de la Figura 5. utilizando el comando Respond to Step Comand del men Anlysis se construye la Grfica de Respuesta en el Tiempo a un Escaln Unitario como se muestra en la Figura 9.

Las Figura 4., Figura 6. y la Figura 9. se pueden editar pasndolas como figura y quedan ya editadas y copiadas a Word como se muestra en la Figura 10, Figura 11 y Figura 12 respectivamente.

Lugar Geomtrico de las Races para K=24

Diagrama de Bode de Lazo Cerrado para K=24


Mmax=3.81dB

W1=0.233 Wr=1.67 W2=2.33

Respuesta en el tiempo a un Escaln unitario para K=2.4

Ta=1.32 Mp=31.7%

Tp=1.23

Ts=6.03

Tr=0.892

Ejercicio
Obtenga una comparacin de los Diagramas de Bode de Lazo Abierto, Grfica de Respuesta en el Tiempo a un Escaln Unitario, de los Mrgenes de Ganancia MG y de Fase MF para el sistema con cada una de las tres ganancias establecidas y obtenga las conclusiones pertinentes. En el reporte debern incluirse los tres Diagramas de Bode de Lazo Abierto (no pantallas completas solo grficas debidamente editadas), las tres Grficas de Respuesta en el Tiempo, y los tres Mrgenes de Ganancia y de Fase con sus respectivas frecuencias.

Para k=2.4

Lugar Geometrico de las Raices para K=2.4


Wn=0.236 rad/seg D=1 K=2.4

Diagrama de Bode de Lazo cerrado para K=2.4


Mmax=31.8dB

W1=0.0356 Wr=3.46 W2=

Respuesta en el tiempo a un Escaln unitario para K=2.4

Para k=240

Lugar Geometrico de las Raices para K=240


Wn=5.05 rad/seg D=-0.141 K=240

Diagrama de Bode de Lazo cerrado para K=240

Mmax=10dB W1=0.598 Wr=4.94 W2=6.57

Respuesta en el tiempo a un Escaln unitario para K=240

INESTABLE

Conclusiones Cuando la ganancia fue de 2.4, el sistema tenia un tiempo de transicin muy largo, una vez que al sistema se le coloco una ganancia de 24 el sistema tendi a tener un tiempo de respuesta mas rpido, ya con la ganancia de 240 el sistema se comporto como inestable. Conforme la ganancia aumentaba el ancho de banda aumentaba y la magnitud mxima como la frecuencia de resonancia disminuan

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON FIME

Juan Manuel Jimenez Sanchez 1468050 Laboratorio de control clasico Practica 7 Jueves 01 de Septiembre del 2011